(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024125029
(43)【公開日】2024-09-13
(54)【発明の名称】管理装置、搬送システム、及び制御方法
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20240906BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20240906BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 A
B65G1/00 501C
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023033091
(22)【出願日】2023-03-03
(71)【出願人】
【識別番号】319007240
【氏名又は名称】株式会社日立インダストリアルプロダクツ
(74)【代理人】
【識別番号】110001678
【氏名又は名称】藤央弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】竹田 真司
(72)【発明者】
【氏名】元山 俊
【テーマコード（参考）】
3F022
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F022AA15
3F022FF01
3F022JJ11
3F022LL07
3F022MM05
3F022MM07
3F022MM11
3F022NN41
3F522AA02
3F522BB01
3F522BB24
3F522BB25
3F522BB35
3F522CC01
3F522CC10
3F522GG05
3F522GG18
3F522GG34
3F522GG37
3F522GG44
3F522JJ02
3F522KK02
3F522LL01
3F522LL02
3F522LL09
3F522LL33
3F522LL57
(57)【要約】
【課題】無人搬送車へ搬送タスクを適切に割り付ける。
【解決手段】搬送対象物を作業ステーションへ搬送する搬送装置を制御する管理装置であって、前記搬送装置が搬送作業を行った時間と前記作業ステーションにおいて作業を行った時間とを少なくとも含むログデータを記憶し、前記記憶デバイスによって構成される記憶部と、前記作業ステーションへ前記搬送対象物を搬送する搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける制御部と、を備え、前記制御部は、前記ログデータに基づいて、前記作業ステーションへの前記搬送タスクを前記搬送装置へ割付可能な上限値を前記作業ステーション毎に決定し、前記作業ステーションへの前記搬送タスクが割り付けられる前記搬送装置の数が前記上限値以下となるように、前記搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける。
【選択図】図１Ａ
【解決手段】搬送対象物を作業ステーションへ搬送する搬送装置を制御する管理装置であって、前記搬送装置が搬送作業を行った時間と前記作業ステーションにおいて作業を行った時間とを少なくとも含むログデータを記憶し、前記記憶デバイスによって構成される記憶部と、前記作業ステーションへ前記搬送対象物を搬送する搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける制御部と、を備え、前記制御部は、前記ログデータに基づいて、前記作業ステーションへの前記搬送タスクを前記搬送装置へ割付可能な上限値を前記作業ステーション毎に決定し、前記作業ステーションへの前記搬送タスクが割り付けられる前記搬送装置の数が前記上限値以下となるように、前記搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける。
【選択図】図１Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送対象物を作業ステーションへ搬送する搬送装置を制御する管理装置であって、
所定の演算処理を実行する演算装置と、前記演算装置に接続された記憶デバイスとを有する計算機によって構成され、
前記搬送装置が搬送作業を行った時間と前記作業ステーションにおいて作業を行った時間とを少なくとも含むログデータを記憶し、前記記憶デバイスによって構成される記憶部と、
前記作業ステーションへ前記搬送対象物を搬送する搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ログデータに基づいて、前記作業ステーションへの前記搬送タスクを前記搬送装置へ割付可能な上限値を前記作業ステーション毎に決定し、
前記作業ステーションへの前記搬送タスクが割り付けられる前記搬送装置の数が前記上限値以下となるように、前記搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける管理装置。
所定の演算処理を実行する演算装置と、前記演算装置に接続された記憶デバイスとを有する計算機によって構成され、
前記搬送装置が搬送作業を行った時間と前記作業ステーションにおいて作業を行った時間とを少なくとも含むログデータを記憶し、前記記憶デバイスによって構成される記憶部と、
前記作業ステーションへ前記搬送対象物を搬送する搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ログデータに基づいて、前記作業ステーションへの前記搬送タスクを前記搬送装置へ割付可能な上限値を前記作業ステーション毎に決定し、
前記作業ステーションへの前記搬送タスクが割り付けられる前記搬送装置の数が前記上限値以下となるように、前記搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける管理装置。
【請求項2】
請求項１に記載の管理装置であって、
前記搬送対象物は物品を収容する棚であって、
前記制御部は、前記ログデータに記録された、前記搬送装置による前記搬送対象物の搬送時間と、前記作業ステーションにおける作業時間と、前記作業ステーションにおける作業における前記搬送対象物のヒット数と、に基づいて、前記上限値を計算する管理装置。
前記搬送対象物は物品を収容する棚であって、
前記制御部は、前記ログデータに記録された、前記搬送装置による前記搬送対象物の搬送時間と、前記作業ステーションにおける作業時間と、前記作業ステーションにおける作業における前記搬送対象物のヒット数と、に基づいて、前記上限値を計算する管理装置。
【請求項3】
請求項２に記載の管理装置であって、
前記管理装置は、前記ログデータに記録された作業員の作業実績データから時間的に連続して同じ搬送対象物から物品を取り出すピッキング作業の数から前記ヒット数を決定する管理装置。
前記管理装置は、前記ログデータに記録された作業員の作業実績データから時間的に連続して同じ搬送対象物から物品を取り出すピッキング作業の数から前記ヒット数を決定する管理装置。
【請求項4】
請求項２に記載の管理装置であって、
前記制御部は、前記搬送装置による前記搬送対象物の搬送時間が増加すると前記上限値が増加し、前記作業ステーションにおける作業時間が増加すると前記上限値が減少し、前記ヒット数が増加すると前記上限値が減少するように、前記上限値を計算する管理装置。
前記制御部は、前記搬送装置による前記搬送対象物の搬送時間が増加すると前記上限値が増加し、前記作業ステーションにおける作業時間が増加すると前記上限値が減少し、前記ヒット数が増加すると前記上限値が減少するように、前記上限値を計算する管理装置。
【請求項5】
請求項１に記載の管理装置であって、
前記制御部は、前記作業ステーションにおける作業時間の種類毎に前記上限値を決定する管理装置。
前記制御部は、前記作業ステーションにおける作業時間の種類毎に前記上限値を決定する管理装置。
【請求項6】
請求項１に記載の管理装置であって、
前記記憶部は、前記搬送装置に搬送指示を優先的に割り付ける作業ステーションを選択するために参照される優先度を記憶し、
前記制御部は、前記優先度を参照して搬送指示を割り付ける作業ステーションを決定する管理装置。
前記記憶部は、前記搬送装置に搬送指示を優先的に割り付ける作業ステーションを選択するために参照される優先度を記憶し、
前記制御部は、前記優先度を参照して搬送指示を割り付ける作業ステーションを決定する管理装置。
【請求項7】
請求項１に記載の管理装置であって、
前記制御部は、
前記搬送装置が異常中は、当該搬送装置と干渉する搬送作業に関係する作業ステーションの前記上限値を高く設定し、
前記搬送装置の異常からの復旧後に、当該搬送装置が搬送作業と干渉した作業ステーションの前記上限値を低く設定する管理装置。
前記制御部は、
前記搬送装置が異常中は、当該搬送装置と干渉する搬送作業に関係する作業ステーションの前記上限値を高く設定し、
前記搬送装置の異常からの復旧後に、当該搬送装置が搬送作業と干渉した作業ステーションの前記上限値を低く設定する管理装置。
【請求項8】
請求項１に記載の管理装置であって、
前記制御部は、時間帯毎に異なる前記上限値を決定する管理装置。
前記制御部は、時間帯毎に異なる前記上限値を決定する管理装置。
【請求項9】
請求項１に記載の管理装置であって、
前記制御部は、前記搬送対象物と前記搬送装置の位置関係に従って前記上限値を決定する管理装置。
前記制御部は、前記搬送対象物と前記搬送装置の位置関係に従って前記上限値を決定する管理装置。
【請求項10】
請求項１に記載の管理装置であって、
前記制御部は、前記作業ステーションにおける作業予定に従って前記上限値を決定する管理装置。
前記制御部は、前記作業ステーションにおける作業予定に従って前記上限値を決定する管理装置。
【請求項11】
請求項１に記載の管理装置であって、
前記制御部は、所定の範囲内の前記作業ステーションの前記上限値の合計値を出力する管理装置。
前記制御部は、所定の範囲内の前記作業ステーションの前記上限値の合計値を出力する管理装置。
【請求項12】
搬送システムであって、
搬送対象物を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置の移動を制御する管理装置とを備え、
前記管理装置は、
所定の演算処理を実行する演算装置と、前記演算装置に接続された記憶デバイスとを有する計算機によって構成され、
前記搬送装置が搬送作業を行った時間と前記作業ステーションにおいて作業を行った時間とを少なくとも含むログデータを記憶し、前記記憶デバイスによって構成される記憶部と、
前記作業ステーションへ前記搬送対象物を搬送する搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ログデータに基づいて、前記作業ステーションへの前記搬送タスクを前記搬送装置へ割付可能な上限値を前記作業ステーション毎に決定し、
前記作業ステーションへの前記搬送タスクが割り付けられる前記搬送装置の数が前記上限値以下となるように、前記搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける搬送システム。
搬送対象物を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置の移動を制御する管理装置とを備え、
前記管理装置は、
所定の演算処理を実行する演算装置と、前記演算装置に接続された記憶デバイスとを有する計算機によって構成され、
前記搬送装置が搬送作業を行った時間と前記作業ステーションにおいて作業を行った時間とを少なくとも含むログデータを記憶し、前記記憶デバイスによって構成される記憶部と、
前記作業ステーションへ前記搬送対象物を搬送する搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記ログデータに基づいて、前記作業ステーションへの前記搬送タスクを前記搬送装置へ割付可能な上限値を前記作業ステーション毎に決定し、
前記作業ステーションへの前記搬送タスクが割り付けられる前記搬送装置の数が前記上限値以下となるように、前記搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける搬送システム。
【請求項13】
搬送対象物を作業ステーションへ搬送する複数の搬送装置を制御する管理装置が実行する制御方法であって、
前記管理装置は、
所定の演算処理を実行する演算装置と、前記演算装置に接続された記憶デバイスとを有する計算機によって構成され、
前記搬送装置が搬送作業を行った時間と前記作業ステーションにおいて作業を行った時間とを少なくとも含むログデータを記憶し、前記記憶デバイスによって構成される記憶部と、
前記作業ステーションへ前記搬送対象物を搬送する搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける制御部と、を有し、
前記制御方法は、
前記制御部が、前記ログデータに基づいて、前記作業ステーションへの前記搬送タスクを前記搬送装置へ割付可能な上限値を前記作業ステーション毎に決定し、
前記制御部が、前記作業ステーションへの前記搬送タスクが割り付けられる前記搬送装置の数が前記上限値以下となるように、前記搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける制御方法。
前記管理装置は、
所定の演算処理を実行する演算装置と、前記演算装置に接続された記憶デバイスとを有する計算機によって構成され、
前記搬送装置が搬送作業を行った時間と前記作業ステーションにおいて作業を行った時間とを少なくとも含むログデータを記憶し、前記記憶デバイスによって構成される記憶部と、
前記作業ステーションへ前記搬送対象物を搬送する搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける制御部と、を有し、
前記制御方法は、
前記制御部が、前記ログデータに基づいて、前記作業ステーションへの前記搬送タスクを前記搬送装置へ割付可能な上限値を前記作業ステーション毎に決定し、
前記制御部が、前記作業ステーションへの前記搬送タスクが割り付けられる前記搬送装置の数が前記上限値以下となるように、前記搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送システム、搬送システムの制御装置及び搬送システムの制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
本技術分野の背景技術として、エリア毎に管理される搬送車の台数を設定して、搬送車の配置を制御する技術がある。
【0003】
本技術分野の背景技術として、以下の先行技術がある。特許文献１（特開２００７－２００２０５号公報）には、物品を搬送する搬送車と、搬送車が乗り移り自在に複数の閉ループ軌道が接続され、複数のエリアに区分された走行経路とを備え、前記エリア毎に搬送車の最小限必要な台数が設定され、エリア内の搬送車の台数が最小限必要な台数を下回ると、該エリアに他のエリアから搬送車を移動させる搬送車システムであって、前記各エリアで発生した搬送要求数を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記搬送要求数に関するデータに応じて、各エリアの最小限必要な台数を変更する設定変更手段とを具備してなることを特徴とする搬送車システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００７－２００２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
複数の作業ステーションにそれぞれ無人搬送車が荷物を搬送する場合、各作業ステーションで連続して作業を行えるように、作業ステーションで作業が行われている間に、他の荷物を搬送してきた無人搬送車を当該作業ステーションの近くへ待機させることがある。しかし、作業ステーションの作業状況には偏りがあるため、待機する無人搬送車の台数を固定値とすると、多数の無人搬送車が必要以上となり、搬送車の搬送効率が低下する課題がある。特許文献１は、前述の課題を考慮していない。
【0006】
そのため、各作業ステーションの作業状況を考慮して、無人搬送車へ作業を適切に割付可能な搬送システムが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、搬送対象物を作業ステーションへ搬送する搬送装置を制御する管理装置であって、所定の演算処理を実行する演算装置と、前記演算装置に接続された記憶デバイスとを有する計算機によって構成され、前記搬送装置が搬送作業を行った時間と前記作業ステーションにおいて作業を行った時間とを少なくとも含むログデータを記憶し、前記記憶デバイスによって構成される記憶部と、前記作業ステーションへ前記搬送対象物を搬送する搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける制御部と、を備え、前記制御部は、前記ログデータに基づいて、前記作業ステーションへの前記搬送タスクを前記搬送装置へ割付可能な上限値を前記作業ステーション毎に決定し、前記作業ステーションへの前記搬送タスクが割り付けられる前記搬送装置の数が前記上限値以下となるように、前記搬送タスクを前記搬送装置に割り付ける。
【発明の効果】
【0008】
本発明の一態様によれば、作業ステーションの作業状況を考慮して、搬送装置への搬送タスクを適切に割り付けられる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1A】本発明の実施例における情報処理システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図1B】本実施例における倉庫制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図2】本実施例の物流センタにおける搬送システムのレイアウトの一例を示す斜視図である。
【図3】本実施例の搬送装置走行実績データを構成する搬送装置情報の一例を示す図である。
【図4】本実施例のステーション実績データを構成するステーション情報の一例を示す図である。
【図5】本実施例の装置情報を構成する搬送装置情報の一例を示す図である。
【図6】本実施例の棚情報を構成する棚管理情報一例を示す図である。
【図7】本実施例のヒット数データを構成するヒット数情報の一例を示す図である。
【図8】本実施例の作業員実績データを構成する作業員実績情報の一例を示す図である。
【図9】本実施例のステーション搬送装置割付情報を構成する作業ステーション管理テーブルの一例を示す図である。
【図10】本実施例のステーション搬送装置割付台数設定画面の一例を示す図である。
【図11】本実施例の搬送装置割付台数設定処理のフローチャートである。
【図12】本実施例の搬送装置割付台数設定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。実施例は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化されている。本発明は、他の種々の形態でも実施することが可能である。特に限定しない限り、各構成要素は単数でも複数でも構わない。図面において示す各構成要素の位置、大きさ、形状、範囲などは、発明の理解を容易にするため、実際の位置、大きさ、形状、範囲などを表していない場合がある。このため、本発明は、必ずしも、図面に開示された位置、大きさ、形状、範囲などに限定されない。
【0011】
各種情報の例として、「テーブル」、「リスト」、「キュー」等の表現にて説明することがあるが、各種情報はこれら以外のデータ構造で表現されてもよい。例えば、「ＸＸテーブル」、「ＸＸリスト」、「ＸＸキュー」等の各種情報は、「ＸＸ情報」としてもよい。識別情報について説明する際に、「識別情報」、「識別子」、「名」、「ＩＤ」、「番号」等の表現を用いるが、これらについてはお互いに置換が可能である。
【0012】
同一又は同様の機能を有する構成要素が複数ある場合には、同一の符号に異なる添字を付して説明する場合がある。また、これらの複数の構成要素を区別する必要がない場合には、添字を省略して説明する場合がある。
【0013】
本実施例において、プログラムを実行して行う処理について説明する場合がある。ここで、計算機は、プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）によりプログラムを実行し、記憶資源（例えばメモリ）やインターフェースデバイス（例えば通信ポート）等を用いながら、プログラムで定められた処理を行う。そのため、プログラムを実行して行う処理の主体を、プロセッサとしてもよい。同様に、プログラムを実行して行う処理の主体が、プロセッサを有するコントローラ、装置、システム、計算機、ノードであってもよい。プログラムを実行して行う処理の主体は、演算部であれば良く、特定の処理を行う専用回路を含んでいてもよい。ここで、専用回路とは、例えばＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等である。
【0014】
プログラムは、プログラムソースから計算機にインストールされてもよい。プログラムソースは、例えば、プログラム配布サーバ又は計算機が読み取り可能な記憶メディアであってもよい。プログラムソースがプログラム配布サーバの場合、プログラム配布サーバはプロセッサと配布対象のプログラムを記憶する記憶資源を含み、プログラム配布サーバのプロセッサが配布対象のプログラムを他の計算機に配布してもよい。また、実施例において、２以上のプログラムが一つのプログラムとして実現されてもよいし、一つのプログラムが２以上のプログラムとして実現されてもよい。
【0015】
【0016】
本実施例の情報処理システムは、倉庫制御装置１００と、複数の搬送装置２０３と、複数のステーション端末２１０を有する。複数の搬送装置２０３と複数のステーション端末２１０は、ネットワーク１５０を介して倉庫制御装置１００に接続される。
【0017】
本実施例では、物流センタの倉庫に設置されたステーション端末２１０を作業員が操作して、倉庫制御装置１００が、搬送装置２０３に棚２０２を作業ステーションに搬送させて、作業員がピッキング作業を行う例を示す。棚２０２は、物品を収容する収容部を構成する間口を有する。
【0018】
本実施例の搬送システムが制御対象とする倉庫には、図２に示すように、作業員２０６－１～２０６－３が作業する作業ステーション２０５－１～２０５－３と、ロボット２０７－１が作業するロボットステーション２０５－４が配置されている、以下の説明では、主に作業員２０６が作業するものとして説明するが、ロボット２０７も作業員２０６と同じ作業ができる。
【0019】
倉庫制御装置１００は、演算装置１０１と、メモリ１０２と、入力装置１０３と、出力装置１０４と、記憶装置１１０と、通信インタフェース１０５を含む計算機である。なお、倉庫制御装置１００は図１Ｂに示す構成に限られない。倉庫制御装置１００は、一つの計算機でもよいし、複数の計算機から構成されてもよい。また、倉庫制御装置１００が有する各装置は、一つの計算機に配置されてもよいし、複数の装置に分散して配置されてもよい。記憶装置１１０に格納されるプログラムや情報は、一つの記憶装置に格納されてもよいし、複数の記憶装置に分散して格納されてもよい。
【0020】
記憶装置１１０は、不揮発性の記憶媒体を有し、演算装置１０１が実行するプログラムと、プログラムが使用するデータを格納する。プログラムの一例として、経路作成プログラム１１１と、データ入出力プログラム１１２と、データ分析プログラム１１３と、搬送装置制御プログラム１１４が記憶装置１１０に格納され、演算装置１０１は必要なプログラムをメモリ１０２にロードして実行する。
【0021】
また、記憶装置１１０が格納するデータの一例は、オーダー情報１２１と、在庫情報１２２と、棚情報１２３と、作業員勤務情報１２４と、作業予定情報１２５と、装置情報１２６と、経路データ１２７と、ヒット数データ１２８と、搬送装置走行実績データ１２９と、ステーション搬送装置割付情報１３０と、ステーションログ１３１と、ステーション実績データ１３２と、作業員実績データ１３３である。
【0022】
経路作成プログラム１１１は、予め設定された地図情報（図示省略）に基づいて、搬送装置２０３の移動経路を計算する。例えば、経路作成プログラム１１１は、ピッキング対象の物品（又は商品）の位置と行き先の作業ステーションの位置等から、搬送装置２０３の移動経路を計算する。
【0023】
搬送装置制御プログラム１１４は、ステーション搬送装置割付情報１３０を参照して、各作業ステーションが搬送先となる搬送作業指示を搬送装置２０３に割付可能かを判定する。そして、搬送装置制御プログラム１１４は、割付可能と判定した場合に、経路作成プログラム１１１が計算した経路と、装置情報１２６等を参照して、棚２０２を搬送する搬送装置２０３を決定し、搬送する棚２０２と搬送先の作業ステーションの情報を含む搬送指示を搬送装置２０３に送信する。作業ステーションへの割付可否の判定は搬送装置２０３の他に、棚２０２の作業ステーション割付情報を用いてもよいし、作業ステーション毎の割付優先度などから判定してもよい。搬送装置制御プログラム１１４は、搬送する棚２０２と搬送先の作業ステーションを搬送装置２０３に指令した結果、及び、搬送装置２０３による搬送の実績を搬送装置走行実績データ１２９に記録する。
【0024】
データ入出力プログラム１１２は、オーダー情報１２１の受け付けや、作業員が操作するステーション端末２１０からの入力の受け付けや、搬送装置２０３からセンサデータの受け付け等を実行し、オーダー情報１２１やステーションログ１３１に蓄積する。また、データ入出力プログラム１１２は、ステーション端末２１０から搬送装置２０３の発車の指令を受け付けると、搬送装置制御プログラム１１４で生成した指令を搬送装置２０３に送信する。
【0025】
データ分析プログラム１１３は、ステーションログ１３１を参照して、作業ステーション毎に作業時間を記録したステーション実績データ１３２と、作業員毎に作業時間を記録した作業員実績データ１３３と、搬送装置２０３による１回の搬送毎に棚２０２から取り出しアイテムの種類数を記録したヒット数データ１２８を生成し、それらより計算された結果を後述するステーション搬送装置割付情報１３０に格納する。ヒット数データ１２８の詳細は、図７を参照して後述する。データ分析プログラム１１３は、このような処理によって、倉庫制御装置１００の制御部として機能する。
【0026】
オーダー情報１２１は、物品の出荷を要求するオーダーの情報で、ピッキングされるべき物品の情報を格納する。在庫情報１２２は、物品の在庫に関し、物品が配置された棚２０２の情報、及び棚２０２内の物品の配置位置や数量や重量等の情報を格納する。棚情報１２３は、棚の位置や重さ等の情報を格納する。棚情報１２３の詳細は、図６を参照して後述する。
【0027】
作業員勤務情報１２４は、作業員の勤務スケジュールや、作業員の経験や状態に関する情報を格納する。作業員の経験や状態に関する情報は、作業員の勤続年数の他、作業員の身長や怪我の有無など情報や、当日の作業連続時間に関する情報を含んでもよい。作業予定情報１２５は、作業ステーション毎に作業対象の物品や、作業の完了予定時刻や、作業を行う作業員等の情報を格納する。なお、作業予定情報１２５は、予め生成されたデータであり、例えば、倉庫制御装置１００の入力装置１０３から入力してもよいし、外部の計算機から入力されてもよい。
【0028】
装置情報１２６は、搬送装置２０３の識別情報、位置、及び稼働状態等を格納する。経路データ１２７は、倉庫内における搬送装置２０３毎の経路の情報を格納する。作業日特性１３４は、作業日を種々の条件に応じて属性付けしたデータであり、例えば、入出庫作業の全体量などの情報の他、季節性、イベントの有無、天候、災害、及び障害等の条件による属性付けがあり、より具体的には、物流センタで扱うモールにおけるセール等のイベントの開催、季節の情報、及び災害や障害の発生の情報を格納するとよい。装置情報１２６の詳細は、図５を参照して後述する。
【0029】
ステーションログ１３１は、作業ステーションで行われた作業の情報を蓄積する。ステーション実績データ１３２は、ステーションログ１３１から作業ステーション毎のデータを抽出し、作業開始時刻、作業終了時刻、及び作業内容等を格納する。ステーション実績データ１３２の詳細は、図４を参照して後述する。作業員実績データ１３３は、ステーションログ１３１から作業員毎のデータを抽出し、作業開始時刻、作業終了時刻、作業内容、及び作業の負荷等の情報を作業員と関連付けて格納する。作業員実績データ１３３の詳細は、図８を参照して後述する。
【0030】
搬送装置走行実績データ１２９は、搬送装置２０３の稼働ログを蓄積する。搬送装置走行実績データ１２９は、例えば、搬送装置２０３に割り付けられた搬送指示を識別する識別情報、搬送指示によって搬送される棚の情報、搬送指示による搬送の行き先となるステーションの情報、搬送指示に従って搬送作業を行った際の作業開始時刻と作業終了時刻、当該作業開始時刻及び作業終了時刻における搬送装置の位置情報を含んでよい。なお、搬送作業の開始動作と終了動作は、搬送システムや搬送装置２０３の仕様に応じて決定されるとよい。例えば、搬送作業の開始動作は、搬送指示が割り付けられた後に現在位置から搬送される棚の位置へと移動を開始することでもよい。また、例えば、搬送作業の終了動作は、搬送対象の棚を積載した搬送装置２０３が搬送先の作業ステーションへと到着することでもよい。また、搬送先の作業ステーションへの到着は、当該作業ステーションの前に形成された待機列への到着を含んでもよい。待機列には、作業ステーションでの作業待ちの棚を積載した搬送装置２０３が、当該作業ステーションにおける作業順に待機している。なお、搬送作業の開始動作と終了動作は、これらの例に限らない。搬送装置走行実績データ１２９の詳細は、図３を参照して後述する。
【0031】
ステーション搬送装置割付情報１３０は、各作業ステーションごとに、ある時点で当該作業ステーションが行き先となっている搬送指示が割り付けられた搬送装置２０３の数を示す割付台数を格納する。なお、各作業ステーションへの搬送指示は、データ分析プログラム１１３によって決定された、作業ステーション毎の搬送装置２０３又は棚２０２などの割付可能な最大値を超えないように、搬送装置２０３に割り当てられる。割付台数は、作業ステーションへの新たに搬送装置２０３又は棚２０２が割り付けられる毎に１ずつ増加し、作業ステーションにおける棚２０２に対する作業が完了する毎に１ずつ減少する。また、割付台数の増加タイミングは、搬送装置２０３が棚２０２の下に潜り込む移動開始タイミングからでもよいし、棚２０２を持ち上げた後の移動開始タイミングでもよい。また、割付台数の減少タイミングは、作業ステーションにおける作業完了タイミングでもよいし、搬送装置２０３が作業ステーションから棚格納場所への搬送が終わったタイミングでもよい。ステーション搬送装置割付情報１３０の詳細は、図９を参照して後述する。
【0032】
入力装置１０３は、キーボード、マウス、又はタッチパネル等で構成される。出力装置１０４は、ディスプレイ等で構成される。例えば、出力装置１０４は、定められた搬送装置割付台数上限を出力するとよい。通信インタフェース１０５は、無線等によるネットワーク１５０を介して搬送装置２０３や他の計算機と通信を行う。
【0033】
搬送装置２０３は、倉庫制御装置１００からの搬送指示に応じて物品を搭載した棚２０２を自動搬送する自律的な移動体である。搬送装置２０３は、制御装置１７０と、記憶装置１６０と、駆動装置１８０と、センサ１５２と、通信インタフェース１５１を有する自動搬送装置である。センサ１５２は、例えば、振動センサ（加速度センサ）や、イメージセンサを含む。
【0034】
制御装置１７０は、演算装置１７１と、メモリ１７２を含む。メモリ１７２には、自己位置推定プログラム１７３と、走行制御プログラム１７４と、計測プログラム１７５と、通信プログラム１７６がロードされる、メモリ１７２にロードされたプログラムは、演算装置１７１によって実行される。演算装置１７１は、マイクロコンピュータやプロセッサで構成される。
【0035】
自己位置推定プログラム１７３は、イメージセンサから取得したイメージデータ（画像又は動画データ）等に基づいて搬送装置２０３の位置を計算する。例えば、倉庫の床面に位置を示すマーカが予め表示されており、イメージセンサが読み取ったマーカから自己位置推定プログラム１７３が搬送装置２０３の位置を計算してもよい。床面上に配置されたマーカは、搬送装置２０３のセンサ１５２により読み取り可能な情報であり、例えば、二次元バーコードである。なお、搬送装置２０３の位置は、イメージセンサが取得したイメージデータ等を受信した倉庫制御装置１００が推定してもよい。マーカは、マークや基準マーカと呼ばれてもよい。
【0036】
例えば、倉庫の床は、複数の区画で管理され、複数の区画それぞれに、当該区画の位置を示すマーカが表記されている。搬送装置２０３は、床を走行し、各区画上を通過時に当該区画の床に表記されたマーカを読み取って当該区画の位置に関する情報を取得する。マーカは、その区画の位置を特定するための情報を含んでいればよく、例えばその区画の位置情報でもよいし、その区画の位置情報と対応づけられている情報（例えばその区画の識別情報等）でもよい。
【0037】
走行制御プログラム１７４は、搬送装置２０３の現在位置と、倉庫制御装置１００から受信した経路データ１２７に基づいて駆動装置１８０を制御する。なお、倉庫制御装置１００は、経路作成プログラム１１１で生成された搬送装置２０３毎の経路データ１２７を、搬送装置２０３に送信し、搬送装置２０３は記憶装置１６０の経路データ１６１に格納する。
【0038】
計測プログラム１７５は、センサ１５２から取得したセンサデータと、走行制御プログラム１７４から取得した走行速度や加速度と、自己位置推定プログラム１７３が計算した搬送装置２０３の位置を取得して倉庫制御装置１００へ送信する。センサデータとしては、振動センサからの振動データと、イメージセンサからの床面の画像データが含まれる。また、計測プログラム１７５は、所定のタイミングや所定の周期（例えば、２４時間毎）等にセンサデータを倉庫制御装置１００へ送信するとよい。
【0039】
記憶装置１６０は、不揮発性の記憶媒体で構成されて、プログラムやプログラムが使用するデータを格納する。データは、一例として、経路データ１６１と、地図情報１６２と、計測データ１６３と、装置情報１６４と、走行実績データ１６５がある。
【0040】
経路データ１６１は、倉庫制御装置１００から受信した経路データを格納する。地図情報１６２は、倉庫制御装置１００から受信した地図情報を格納する。計測データ１６３は、前述したセンサ１５２が取得したセンサデータ、及び各プログラムが取得又は計算したデータを格納する。
【0041】
装置情報１６４は、搬送装置２０３の識別情報（装置ＩＤ）、装置の状態、棚の積載有無に関する情報、装置の位置、バッテリ残量、累積走行距離、及び累積加速回数等を格納する。例えば、装置情報１６４は、倉庫制御装置１００に格納される装置情報１２６のうち、当該搬送装置２０３に関する情報と同等の情報でもよい。走行実績データ１６５は、搬送装置２０３が移動した経路、及び各エリア毎の床面の状態（振動）や移動のモード等の履歴が格納される。
【0042】
駆動装置１８０は、台車１８１と、テーブル１８２と、駆動輪１８３と、補助輪（キャスター）１８４と、駆動輪１８３やテーブル１８２を駆動する動力源としてのモータ１８５と、モータ１８５に電力を供給するバッテリ（図示省略）を含む。駆動輪１８３とテーブル１８２を駆動するモータ１８５は、それぞれ独立したモータで構成できる。
【0043】
搬送装置２０３が棚２０２の下に入った後に、駆動装置１８０がテーブル１８２を上昇して、棚２０２を持ち上げる。そして、駆動装置１８０は、棚２０２を持ち上げた状態で、指示された位置へ搬送装置２０３が走行するように駆動し、搬送装置２０３が目的地に到着後に、テーブル１８２を下降して棚２０２を床面上に降ろす。
【0044】
演算装置１７１は、各機能部のプログラムに従って処理を実行することによって、所定の機能を提供する機能部として動作する。例えば、演算装置１７１は、走行制御プログラム１７４に従って処理を実行することで走行制御部として機能する。他のプログラムについても同様であり、演算装置１７１は、各プログラムが実行する複数の処理のそれぞれの機能を提供する機能部として動作する。
【0045】
ステーション端末２１０は、作業員が作業を実施する作業ステーション毎に設置される。ステーション端末２１０は、倉庫制御装置１００から送信された作業予定情報１２５を表示して作業員に作業内容を提示し、また、作業員が入力したデータを受け付けて倉庫制御装置１００へ送信する。
【0046】
ステーション端末２１０は、通信インタフェース１９１と、入力装置１９２と、出力装置１９３と、制御装置１９４と、記憶装置１９５を含む計算機である。通信インタフェース１９１は、ネットワーク１５０を介して倉庫制御装置１００と通信する。入力装置１９２は、タッチパネルやキーボード等で構成される。出力装置１９３は、ディスプレイやスピーカー等で構成される。制御装置１９４は、マイクロコンピュータ等で構成されて、所定のプログラムを実行する。記憶装置１９５は、プログラムやデータを格納する。
【0047】
ステーション端末２１０は、設置された作業ステーションで行われる作業予定を倉庫制御装置１００から受信して、記憶装置１９５のピッキング作業情報１９６に格納する。ステーション端末２１０は、ピッキング作業情報１９６から作業員の作業状況に応じた指令等を出力装置１９３に出力する。
【0048】
作業員は、作業の開始時又は完了後にステーション端末２１０を操作して、作業の指令等を取得する。ステーション端末２１０の入力装置１９２は、ピッキング開始ボタン、ピッキング完了ボタン、アソート開始ボタン、アソート完了ボタン、発車ボタン、停止ボタン、及び復旧ボタン等を有する。これらのボタンは、物理的に操作可能なボタンでも、出力装置１９３のディスプレイ上に表示されて接触により操作可能なボタンでもよい。
【0049】
例えば、作業員は、ピッキング開始ボタンを操作した後に、作業指令で指定された物品を棚２０２から取得して所定の位置に運ぶ。作業員は、指定された物品のピッキングが完了するとピッキング完了ボタンを操作する。次に、作業員は、アソート開始ボタンを操作してから、ピッキングした物品の仕分け及び梱包を行う。仕分け及び梱包が完了すると、作業員はアソート完了ボタンを操作する。作業員が、次の作業に取りかかる際に発車ボタンを操作すると、倉庫制御装置１００が搬送装置２０３に指令を送信して、次に作業する棚２０２を作業ステーションに移動する。
【0050】
前述の各ボタンの操作に応じて、制御装置１９４は入力装置１９２で受け付けた操作の内容を倉庫制御装置１００に送信する。倉庫制御装置１００は、ステーション端末２１０から操作内容を受信すると、後述するステーションログ１３１に受信内容を蓄積する。
【0051】
＜システムのイメージ図＞
図２は、物流センタにおける搬送システムのレイアウトの一例を示す斜視図である。物流センタは、保管スペース２０１を有する。保管スペース２０１内には、複数の棚２０２が縦横方向に格子状に配置されている。棚２０２は、所定数（例えば２×６個又は１×６個）の棚２０２からなる「島」を形成する。
図２は、物流センタにおける搬送システムのレイアウトの一例を示す斜視図である。物流センタは、保管スペース２０１を有する。保管スペース２０１内には、複数の棚２０２が縦横方向に格子状に配置されている。棚２０２は、所定数（例えば２×６個又は１×６個）の棚２０２からなる「島」を形成する。
【0052】
保管スペース２０１内には、複数の搬送装置２０３が配置される。搬送装置２０３は、棚２０２の下部に入り込んで棚２０２を持ち上げて移動する。保管スペース２０１の周辺の所定の箇所には、搬送装置２０３を充電するための複数の充電ステーション２０４が配置される。
【0053】
保管スペース２０１の外縁部の所定の位置には、複数の作業ステーション２０５－１～２０５－４が配置される。作業ステーション２０５－１～２０５－３では、作業員２０６－１～２０６－３が物品の入庫作業及び出庫作業を行い、ロボットステーション２０５－４では、ロボット２０７－１が物品の入庫作業及び出庫作業を行う。
【0054】
なお、以下の説明では、作業ステーションを個々に特定しない場合では、「－」以降の添字を省略した符号「２０６」を使用する。他の構成要素の符号についても同様である。
【0055】
保管スペース２０１に隣接する作業ステーション２０５には、作業員２０６の保管スペース２０１への侵入を検出するセーフティライトカーテン２０８、２０８が設置される。セーフティライトカーテン２０８、２０８の間は棚２０２を配置してピッキング作業を行う間口２０９となる。
【0056】
なお、搬送装置２０３によって棚２０２が間口２０９に配置されると、セーフティライトカーテン２０８、２０８はオフとなって、作業員２０６がピッキング作業を行うことができる。一方、ピッキング作業が完了して、搬送装置２０３が棚２０２を間口２０９から移動するとセーフティライトカーテン２０８、２０８はオンとなって、間口２０９から作業員２０６等が侵入した場合に警報等を出力する。
【0057】
作業員２０６が作業を行う作業ステーション２０５には、間口２０９の近傍にステーション端末２１０が配置される。また、作業ステーション２０５の周縁の所定の位置には、仕分けや梱包を行う作業スペース２１１－１～２１１－４が設置される。
【0058】
作業スペース２１１の大きさや、仕分けや梱包を行う箱等の収容部の大きさは作業ステーション２０５毎に異なる場合があり、これらの差異が作業員２０６の作業性に影響を与える要因となる。
【0059】
搬送装置２０３が棚２０２を間口２０９に配置した際に、作業員２０６又はロボット２０７が搬送装置２０３を移動せずに作業できる時間は、作業ステーション２０５における作業内容によって、異なる。例えば、出庫作業では、棚２０２の３×３個の間口から、出荷情報に応じて１個又は複数個の物品が出荷対象となる。一方、入庫作業では、ある程度まとめた数（例えば３個～４個）の物品が入庫される。作業対象となる物品の数に従って搬送装置２０３を移動せずに作業できる時間が長くなる。
【0060】
同様に、作業ステーション２０５の手前で待機可能な棚２０２の数は、作業ステーション２０５における作業内容によって、異なる。例えば、出庫作業では、棚２０２から取り出す物品の数や種類に応じて作業時間が異なるので、作業時間が短ければ、作業ステーション２０５の手前で待機可能な棚２０２の数を多くしてもよい。一方、入庫作業では、棚２０２から取り出す物品の数や種類に応じて作業時間が異なり、出庫作業より多い数の物品が作業されるので、作業時間が長ければ、作業ステーション２０５の手前で待機可能な棚２０２の数を少なくしてもよい。すなわち、作業ステーション２０５で行われる作業内容や場所や時間によって作業時間が変動し、待機可能な棚２０２の数も変動するので、搬送装置割付上限値を変えるとよい。
【0061】
また、作業ステーションの位置と入出庫対象の物品の保管位置との相対関係が作業時間に影響を与える場合がある。例えば、入出庫頻度が比較的多い物品が多く保管されている位置に近い作業ステーションでは、搬送装置２０３が棚２０２を作業ステーション２０５まで搬送する時間は短くなる。また、他の例では、重くてかさばる物品が保管されている位置に近い作業ステーションでは、ピッキング時間が長く且つ作業負荷が相対的に大きくなる場合がある。すなわち、作業ステーション２０５で行われる作業内容や作業ステーション２０５場所や時間によって作業ステーション２０５への棚２０２の搬送時間が変動し、待機可能な棚２０２の数も変動する。
【0062】
ここで、本実施例の搬送システムにおける運用の一例について説明する。本実施例の搬送システムのように搬送装置２０３が棚２０２などの搬送対象物を作業ステーション２０５に搬送する形態において、搬送指示の割り付けパターンによっては、作業対象の棚が作業ステーション２０５に到着するまでの待機時間が発生する場合がある。例えば、作業ステーション２０５における作業時間が、搬送装置による棚の保管位置から作業ステーション２０５までの搬送する搬送時間より短い場合に、作業ステーション２０５の手前で待機する棚２０２の数が減少し、間口２０９に配置される棚２０２が無くなることがある。すなわち、作業ステーションにおける作業効率が搬送装置の搬送効率より大きくなると、作業ステーション２０５における待機時間が発生する場合がある。このような作業ステーション２０５における待機時間の発生は、作業ステーション２０５の作業効率を低減し、搬送システム全体の効率が低減する可能性があり、作業ステーション２０５における待機時間の短縮が望ましい。そのため、本実施例の搬送システムでは、ある作業ステーション２０５へ棚２０２を搬送する搬送指示を、同時に複数の搬送装置２０３に割付可能とする。更に、図２に示すように、作業ステーション２０５の手前で複数台の棚２０２及び棚２０２を積載する搬送装置２０３が待機できるように構成されている。これにより、各作業ステーション２０５において、作業ステーション２０５における作業が完了した棚２０２の近傍に待機している棚２０２を作業ステーション２０５の間口２０９へ移動し、連続して作業を行うことを可能にして、作業ステーション２０５における待機時間を低減する。なお、作業ステーション２０５の近傍で待機する棚２０２又は棚２０２を積載する搬送装置２０３の待機位置は、作業ステーション２０５の間口２０９に配置される棚を先頭として列を形成するように隣接した位置に待機させて、棚２０２の移動による時間のロスを低減するとよい。図２では、作業ステーション２０５－２の間口２０９に配置される棚２０２－１を先頭として、後ろ方向に棚２０２－２が待機列を形成する例を示すが、棚２０２の待機位置の選択に関しては、この例に限られない。
【0063】
なお、作業ステーション２０５の直前に並ぶ搬送装置２０３及び棚２０２の数は前述の作業ステーションの位置、入出庫対象である物品の保管位置の関係、作業員の状態、作業実績、及び搬送時間の実績などのいくつかの指標から作業ステーション２０５のそれぞれにおいて上限値を設けて変更ができる。
【0064】
このように、作業ステーションごとに作業内容や、作業負荷、作業時間にバラツキがある。また、それらのバラツキは一定のものではなく、季節、流行の変化、物品の保管位置の変化に応じて変化し得る。
【0065】
本実施例では、作業ステーション２０５において作業員２０６が行う作業は、出庫作業と入庫作業のそれぞれについて、ピッキング作業と、アソート作業と、出車作業とを行う例を示す。
【0066】
出庫作業は、作業員２０６（又はロボット２０７）が、棚２０２に収容された物品を宛先に応じて取り出し、取り出された物品を仕分け先毎に分類し、分類された物品を仕分け先毎の収容部に詰め込む作業で構成される。入庫作業は、作業員２０６（又はロボット２０７）が、倉庫に到着した物品を収容先の棚２０２毎に分類して、分類された物品を棚２０２の所定の位置に収容する作業である。なお、本実施例では、出庫作業の各作業と入庫作業の各作業を以下のように定義する。
【0067】
出庫作業のピッキング作業は、作業員２０６（又はロボット２０７）が、間口２０９に到着した棚２０２から、指定された物品を取り出して、作業スペース２１１に移動させる作業である。なお、物品の指定はステーション端末２１０の出力装置１９３に表示されるとよい。
【0068】
出庫作業のアソート作業は、作業員２０６（又はロボット２０７）が、作業スペース２１１に移動された物品を宛先に応じた箱（輸送部材）に収容し、当該箱の梱包等を行う作業である。なお、物品の宛先の指定はステーション端末２１０の出力装置１９３に表示されるとよい。
【0069】
出庫作業の出車作業は、間口２０９に配置された棚２０２のピッキング作業が完了した後に、作業員２０６（又はロボット２０７）がステーション端末２１０を操作して、次の棚２０２を要求する作業である。倉庫制御装置１００は、間口２０９に配置された棚２０２を移動させる指令を搬送装置２０３に送信し、次の棚２０２を間口２０９に移動させる指令を他の搬送装置２０３に指令する。
【0070】
入庫作業のピッキング作業は、作業員２０６（又はロボット２０７）が、トラックやパレットによって作業ステーション２０５に到着した物品のうち、指令された物品を取り出して、作業スペース２１１に移動する作業である。なお、物品の指定は出庫作業でも同様であり、ステーション端末２１０の出力装置１９３に表示されるとよい。
【0071】
入庫作業のアソート作業は、作業員２０６（又はロボット２０７）が、作業スペース２１１に取り出された物品を、間口２０９に配置された棚２０２に収容する作業である。なお、物品を収容する棚２０２の指定はステーション端末２１０の出力装置１９３に表示されるとよい。
【0072】
入庫作業の出車作業は、作業員２０６（又はロボット２０７）が、間口２０９に配置された棚２０２へのアソート作業が完了し、ステーション端末２１０を操作して、次の棚２０２を要求する作業である。
【0073】
＜搬送装置のログデータテーブル＞
図３は、搬送装置走行実績データ１２９を構成する搬送装置情報３００の一例を示す図である。
図３は、搬送装置走行実績データ１２９を構成する搬送装置情報３００の一例を示す図である。
【0074】
搬送装置情報３００は、搬送装置ＩＤ欄３０１と、状態欄３０２と、開始／終了欄３０３と、時刻欄３０４と、位置欄３０５と、ステーションＩＤ３０６と、取得データ欄３０７が関連付けられたレコードを含む。
【0075】
搬送装置ＩＤ欄３０１に格納される搬送装置ＩＤは、搬送装置２０３を一意に特定する識別情報である。
【0076】
状態欄３０２に格納される状態は、搬送指示中に倉庫制御装置１００が搬送装置２０３に指示する具体的な作業や動作、及び搬送装置２０３が検知した事象の内容である。このような状態は、この分野では”イベント”と呼ばれることもある。
【0077】
開始／終了欄３０３に格納されるフラグは、状態が開始したことを示す”開始”、又は状態が終了したことを示す”終了”のいずれかである。
【0078】
時刻欄３０４に格納される時刻は、状態が開始又は終了した時点の年月日時分秒である。
【0079】
位置欄３０５に格納される位置は、その時刻において、搬送装置が存在している区画の２次元座標値である。＃は、任意の数値を示す。
【0080】
ステーションＩＤ欄３０６に格納される識別情報は、搬送先の作業ステーション２０５及び充電ステーション２０４など、搬送作業に関連するステーションを一意に特定する識別情報であり、その時刻において搬送装置２０３が向かっている又は停止中のステーションなどの搬送装置２０３の状態に関連するステーションを一意に特定する識別情報である。
【0081】
取得データ欄３０７に格納される取得データは、搬送装置２０３の状態を取得したデータである。取得データは、多くの場合、取得した状態の開始時刻及び終了時刻以外の計測情報であり、例えば、搬送装置２０３が棚２０２を搬送する場合、棚２０２の底面から読み取った棚２０２を一意に特定する識別情報である。なお、取得データ欄３０７には複数の計測情報が格納されてもよい。
【0082】
搬送装置情報３００（図３）によると、例えば以下のことが分かる。
【0083】
２０２２年１２月０１日１０時２０分００秒から１０時２２分００秒まで、搬送装置Ａ００１は”引当外作業”を行った。”引当”は、棚２０２を作業ステーション２０５に搬送することを目的とすることを意味する。よって、”引当外”は、棚２０２を作業ステーション２０５に搬送することを目的としないことを意味する。１０時２０分００秒から１０時２１分２５秒までの”引当外作業”は、充電位置に移動することを意味しており、１０時２１分２５秒から１０時２２分００秒までの”引当外作業”は、ステーション端末２１０の操作を契機とした移動指示に従った、搬送装置２０３の移動を意味する。
【0084】
１０時２０分００秒から１０時２１分２５秒まで、搬送装置Ａ００１は充電ステーション２０４で充電され、１０時２１分２５秒から１０時２２分００秒まで、搬送装置Ａ００１は、ステーション端末２１０からの指示を受けた。
【0085】
１０時２２分００秒から１０時３０分００秒まで、搬送装置Ａ００１は所定の待機位置で”待機”した。この”待機”は、作業がない状態を意味する。
【0086】
１０時３０分００秒から１０時３３分０５秒まで、搬送装置Ａ００１は”引当作業”を行った。
【0087】
このうち１０時３０分００秒から１０時３１分００秒まで、搬送装置Ａ００１は、”迎え”を行った。”迎え”は、”目的の物品を格納する棚の位置まで棚を持ち上げない走行を意味する。
【0088】
１０時３１分００秒から１０時３１分０５秒まで、搬送装置Ａ００１は、”棚上昇”を行った。”棚上昇”は、搬送装置２０３がテーブル１８２を上昇して棚２０２を持ち上げる動作を意味する。このとき搬送装置Ａ００１は、棚２０２から棚ＩＤを取得する。
【0089】
１０時３１分０５秒から１０時３２分０５秒まで、搬送装置Ａ００１は、”棚搬送（往路）”を行った。”棚搬送（往路）”は、搬送装置２０３による棚２０２の作業ステーション２０５への搬送を意味する。また、搬送先の作業ステーション２０５の識別情報はステーションＩＤ欄３０６に格納され、走行経路は取得データ欄３０７に格納される。
【0090】
１０時３２分０５秒から１０時３２分２５秒まで、搬送装置Ａ００１は、”ステーション作業”を行った。”ステーション作業”は、作業員２０６が作業ステーションで出荷作業を行っている状態で、搬送装置Ａ００１は出荷作業完了まで待機を意味する。また、作業中の作業ステーション２０５の識別情報はステーションＩＤ欄３０６に格納される。
【0091】
１０時３２分２５秒から１０時３３分００秒まで、搬送装置Ａ００１は、”棚搬送（復路）”を行った。”棚搬送（復路）”は、搬送装置２０３による棚２０２の所定の保管場所への搬送を意味する。また、搬送元の作業ステーション２０５の識別情報はステーションＩＤ欄３０６に格納される。
【0092】
１０時３３分００秒から１０時３３分０５秒まで、搬送装置Ａ００１は、”棚下降”を行った。”棚下降”は、搬送装置２０３がテーブル１８２を下降して棚２０２を降ろす動作を意味する。
【0093】
１０時３３分０５秒から１１時００分００秒まで、搬送装置Ａ００１は、所定の待機位置で”待機”した。この際、１０時４０分００秒から１０時４１分００秒まで、”通信断検知”となった。”通信断検知”は、倉庫制御装置１００との通信が途絶えた、又は他の搬送装置２０３との通信が途絶えたことを意味する。
【0094】
１１時００分００秒から１１時３０分００秒まで、搬送装置Ａ００１は、”オフライン”の状態であった。”オフライン”は、倉庫制御装置１００が搬送装置２０３への移動指示を発信できない状態を意味する。
【0095】
＜作業ステーションのログデータテーブル＞
図４は、ステーション実績データ１３２を構成するステーション情報４００の一例を示す図である。
図４は、ステーション実績データ１３２を構成するステーション情報４００の一例を示す図である。
【0096】
ステーション情報４００は、ステーションＩＤ欄４０１と、状態欄４０２と、開始／終了欄４０３と、時刻欄４０４と、作業ＩＤ欄４０５と、作業員欄４０６と、処理行数欄４０７と、棚ＩＤ欄４０８と、物品ＩＤ×数量欄４０９が関連付けられたレコードを含む。
【0097】
ステーションＩＤ欄４０１に格納されるステーションＩＤは、作業ステーション２０５（例えば、ロボットステーション２０５－４）を一意に特定する識別情報である。
【0098】
状態欄４０２に格納される状態は、倉庫制御装置１００からステーション端末２１０に指示された作業内容である。
【0099】
開始／終了欄４０３に格納されるフラグは、搬送装置情報３００（図３）のフラグと同じに、状態が開始又は終了したことを示す。
【0100】
時刻欄４０４に格納される時刻は、搬送装置情報３００（図３）の時刻と同じに、状態が開始又は終了した時点の年月日時分秒である。
【0101】
作業ＩＤ欄４０５に格納される識別情報（作業ＩＤ）は、作業の各々を一意に特定する識別情報である。
【0102】
作業員欄４０６に格納される識別情報（作業員ＩＤ）は、作業ステーション２０５で作業する作業員２０６やロボット２０７（例えば、作業ステーション２０５－１で作業する作業員２０６－１）を一意に特定する識別情報である。
【0103】
処理行数欄４０７に格納される処理行数は、作業指示の処理行数（指示内容のデータ量）である。処理行数が大きいほど、作業員が行うべき作業が、質的に複雑である、及び／又は、量的に多い（詳細後記）。なお、＃は、任意の数値を示す。また、処理行数はヒット数と同意義であり、処理行数を割合で表した値がヒット数である。
【0104】
棚ＩＤ欄４０８に格納される識別情報（棚ＩＤ）は、棚２０２を一意に特定する識別情報である。
【0105】
物品ＩＤ×数量欄４０９に格納される物品ＩＤ及び数量のうち、物品ＩＤは作業対象の物品の種類を特定する識別情報であり、数量は当該物品の数量である。本実施例の作業員は、作業ステーション２０５において、物品を入庫（棚に格納）又は出庫（棚から取り出し）する。棚の間口（保管スペース）ごとに異なる種類の物品が収容される。
【0106】
ステーション情報４００（図４）によると、例えば以下のことが分かる。
【0107】
少なくとも２０２２年１２月０１日１０時００分００秒から１１時１５分００秒まで、ステーションＩＤがＥ００１の作業ステーション２０５において作業員ＩＤがＨ００１の作業員が作業した。
【0108】
１０時００分００秒から１０時３２分００秒まで、作業ＩＤ４０５がＷ０１２の入庫作業を行った。作業ＩＤ４０５がＷ０１２の作業内容は以下である。
【0109】
１０時００分００秒から１０時１０分００秒まで、ステーションＩＤがＥ００１の作業ステーション２０５は、”待機（引当待ち）”であった。”待機（引当待ち）”は、搬送装置２０３がステーションにおける作業との関連付けを待っている状態を意味する。
【0110】
１０時１０分００秒から１０時１２分００秒まで、ステーションＩＤがＥ００１の作業ステーション２０５は、”待機（迎車又は棚搬送）”であった。”迎車”は、作業ステーション２０５が待機中において、目的の物品を格納する棚の位置まで棚を持ち上げない走行を意味する。”棚搬送”は、作業ステーション２０５が待機中において、搬送装置２０３による棚２０２の作業ステーション２０５への搬送を意味する。
【0111】
１０時１２分００秒から１０時３２分００秒まで、ステーションＩＤがＥ００１の作業ステーション２０５は、”入庫作業”を行った。当該入庫作業の作業指示の処理行数は”＃”である。ステーションＩＤがＥ００１の作業ステーション２０５では、作業指示に従って、少なくとも物品ＩＤがＤ０２１の物品２００個を棚Ｆ００１に収容する入庫作業を行った。
【0112】
１０時３２分００秒から１１時１０分００秒まで、作業ＩＤ４０５がＷ０５４の出庫作業を行った。作業ＩＤ４０５のＷ０５４の内容は以下である。
【0113】
１０時３２分００秒から１０時３５分００秒まで、ステーションＩＤがＥ００１の作業ステーション２０５は、”待機（引当待ち）”であった。
【0114】
１０時３５分００秒から１０時３６分００秒まで、ステーションＩＤがＥ００１の作業ステーション２０５は、”待機（迎車又は棚搬送）”であった。
【0115】
出庫作業中において、１０時３６分００秒から１０時３７分００秒まで、ステーションＩＤがＥ００１の作業ステーション２０５では、”待機（安全センサ検知）”となった。”安全センサ検知”は、例えば、ステーションのライトカーテンが遮られたことを意味する。つまり、この間、ステーションＩＤがＥ００１の作業ステーション２０５では、全ての作業が中断している。
【0116】
１０時３７分００秒から１０時３８分００秒まで、ステーションＩＤがＥ００１の作業ステーション２０５は、”待機（迎車又は棚搬送）”であった。
【0117】
１０時３８分００秒から１１時１０分００秒まで、ステーションＩＤがＥ００１の作業ステーション２０５は、”出庫作業”を行った。当該出庫作業の作業指示の処理行数は”＃”である。ステーションＩＤがＥ００１の作業ステーション２０５では、作業指示に従って、少なくとも物品Ｄ０３１を２個を棚Ｆ００２から取り出す出庫作業を行った。
【0118】
２０２２年１２月０１日１１時１０分００秒から、作業ＩＤ４０５がＷ００３の別の作業を行った。作業ＩＤ４０５がＷ００３の作業において、１１時１０分００秒から１１時１５分００秒まで、ステーションＩＤがＥ００１の作業ステーション２０５は、”待機（引当待ち）”であった。
【0119】
＜ＡＧＶの搬送作業を管理するテーブル＞
図５は、装置情報１２６を構成する搬送装置情報５００の一例を示す図である。
図５は、装置情報１２６を構成する搬送装置情報５００の一例を示す図である。
【0120】
搬送装置情報５００は、倉庫制御装置１００の搬送装置制御プログラム１１４が搬送装置２０３から取得した情報である。
【0121】
搬送装置情報５００は、装置ＩＤ欄５０１と、稼働状態欄５０２と、作業ＩＤ欄５０３と、現在位置欄５０４と、作業ステーションＩＤ欄５０５と、棚ＩＤ欄５０６と、異常ＣＤ欄５０７と、作業開始時間欄５０８が関連付けられたレコードを含む。
【0122】
装置ＩＤ欄５０１は、搬送装置２０３に付与された識別情報を格納する。稼働状態欄５０２は、搬送装置２０３の状態を示し、例えば、作業中、未作業、異常、充電中等の状態を格納する。作業欄ＩＤ５０３は、倉庫制御装置１００の搬送装置制御プログラム１１４が作業に付与する一意の識別情報を格納する。現在位置欄５０４は、搬送装置２０３のリアルタイムな倉庫内の位置を格納する。作業ステーションＩＤ欄５０５は、搬送装置２０３に割り付けられた搬送指示に関連する作業が行われる（すなわち搬送先の）作業ステーション２０５特定するための一意の識別情報を格納する。棚ＩＤ欄５０６は、搬送装置２０３に割り付けられた搬送指示に関連する棚２０２を特定する一意の識別情報を格納する。異常ＣＤ欄５０７は、制御装置１７０又は駆動装置１８０が判定した、搬送装置２０３に生じた異常の内容を特定する識別情報を格納する。搬送装置２０３の異常は、例えば、走行経路を逸脱したり、倉庫内で位置が不明となったり、棚２０２の積載位置がずれた等の場合であり、異常ＣＤ欄５０７は、異常の原因に対応したコードを格納する。作業開始時間欄５０８は、搬送装置情報５００のレコードが作成された時刻、例えば、作業が開始した時間や、異常が検出された時刻を格納する。
【0123】
倉庫制御装置１００の搬送装置制御プログラム１１４は、搬送装置情報５００を参照し、次の作業に適した搬送装置２０３を選定し、選定された搬送装置２０３に作業を割付ける。なお、ここで作業に適した搬送装置２０３は、作業場所に近い搬送装置２０３を選定してもよいし、稼働状態欄５０２が”未作業”の搬送装置２０３を選定してもよいし、作業開始時間欄５０８に格納され時刻が古い順に選定してもよいし、ＡＩを用いて最適な搬送装置２０３を選定してもよい。
【0124】
搬送装置制御プログラム１１４は、選定された搬送装置２０３のレコードを割り付けられた作業の情報で搬送装置情報５００を更新する。
【0125】
また、作業開始時間欄５０８に格納され時刻と現在時刻を比較し、想定される作業所要時間より多くの時間を要している場合は、作業ステーション２０５への搬送指示を割付ける最大割付台数（ステーション搬送装置割付情報１３０（図９））を補正してもよい。
【0126】
＜棚を管理するテーブル＞
図６は、棚情報１２３を構成する棚管理情報６００一例を示す図である。
図６は、棚情報１２３を構成する棚管理情報６００一例を示す図である。
【0127】
棚管理情報６００は、棚２０２の情報を管理するため、すなわち、入荷や出荷に合わせて倉庫制御装置１００の搬送装置制御プログラム１１４や経路作成プログラム１１１が棚２０２の倉庫内での位置を判定したり、搬送装置２０３が棚２０２を搬送するための移動経路を作成するときに使用される。
【0128】
棚管理情報６００は、棚ＩＤ欄６０１と、状態欄６０２と、現在位置欄６０４と、作業ステーションＩＤ欄６０５と、出荷頻度欄６０６が関連付けられたレコードを含む。
【0129】
棚ＩＤ欄６０１は、棚２０２を一意に特定する識別情報を格納する。状態欄６０２は、棚２０２の状態を示し、搬送装置２０３が棚２０２を搬送中の場合は”作業中”であり、それ以外の場合は”保管中”である。作業ＩＤ欄６０３は、状態欄６０２が”作業中”である場合、当該棚２０２を搬送している搬送装置２０３の作業ＩＤ（図５参照）と同じ識別情報を格納する。現在位置欄６０４は、棚２０２のリアルタイムな倉庫内の位置を格納する。作業ステーションＩＤ欄６０５は、状態欄６０２が”作業中”である場合、当該棚２０２の搬送に関係する作業ステーション２０５の識別情報を格納する。出荷頻度欄６０６は、当該棚２０２を作業ステーション２０５へ搬送される頻度を格納する。本実施例では、作業ステーション２０５で出荷作業を行う場合の搬送のみを計数して、出荷頻度を計算し、Ａが高頻度、Ｅが低頻度としたＡ～Ｅまでの５段階で評価する。なお、入荷頻度と出荷頻度で別の欄を設けてもよいし、入荷頻度と出荷頻度の合計値の欄を設けてもよい。作業開始時間欄６０７は、状態欄６０２が”作業中”になった時刻を格納する。
【0130】
図６に示す棚管理情報６００を参照すると、例えば以下の制御が実現できる。
【0131】
出荷頻度欄６０６が高頻度な棚２０２は、出荷作業を行う作業ステーション２０５の近くに配置し、出荷作業を行う作業ステーション２０５への搬送時間を短くするとよい。一方、出荷頻度欄６０６が低頻度な棚２０２は、出荷作業を行う作業ステーション２０５から離れて配置し、出荷作業を行う作業ステーション２０５への搬送時間は長くてもよい。
【0132】
また、入荷作業は、出荷作業を行わない作業ステーション２０５で作業することが多い。よって、出荷頻度欄６０６が高頻度な棚２０２は、入荷作業を行う作業ステーション２０５から離れて配置し、入荷作業を行う作業ステーション２０５への搬送時間を長くてもよい。一方、出荷頻度欄６０６が低頻度な棚２０２は、入荷作業を行う作業ステーション２０５の近くに配置し、入荷作業を行う作業ステーション２０５への搬送時間は短くなる場合がある。
【0133】
棚２０２の現在位置欄６０４に格納された位置と作業に関連付けられる作業ステーション２０５の位置との距離によって、搬送装置２０３が棚２０２を搬送するための搬送時間が異なり、作業ステーション２０５の直前で作業ステーション２０５の作業待ちとして搬送装置２０３が待機する時間も異なる。よって、棚２０２の現在位置と作業ステーション２０５の位置との距離から必要な搬送時間を計算し、作業ステーション２０５の直前で作業ステーション２０５の作業待ちとして搬送装置２０３が待機する時間を最小化できる。対象の作業ステーション２０５への搬送装置２０３の作業指示の割付順序や最大割付台数を補正する。これにより、搬送装置２０３を別の作業ステーション２０５へ割り付けることができる。
【0134】
＜ヒット数に関連するテーブル＞
図７は、ヒット数データ１２８を構成するヒット数情報７００の一例を示す図である。
図７は、ヒット数データ１２８を構成するヒット数情報７００の一例を示す図である。
【0135】
ヒット数情報７００は、作業ステーション２０５での棚２０２の出荷実績を示し、ステーションＩＤ欄７０１と、時刻欄７０２と、処理行数欄７０３と、棚ＩＤ欄７０４と、物品ＩＤ×数量欄が関連付けられたレコードを含む。
【0136】
ステーションＩＤ欄７０１は、ステーションＩＤ４０１（図４参照）と同じ、作業ステーション２０５を一意に特定する識別情報を格納する。時刻欄７０２は、棚２０２が作業ステーション２０５に到着した時刻を格納する。処理行数欄７０３は、一つの棚２０２から作業員が物品を取り出したピッキング回数を格納する。例えば、搬送装置２０３が、棚２０２を作業ステーション２０５に１回搬送し、作業員が、物品ＩＤがＤ０２１の物品２００個と物品ＩＤがＤ０２２の物品５０個を注文先Ａに仕向け、物品ＩＤがＤ０２１の物品３０個と物品ＩＤがＤ０２３の物品１００個を注文先Ｂに仕向けてピッキングする。この場合、注文先Ａの物品ＩＤがＤ０２１の物品２００個と、注文先Ａの物品ＩＤがＤ０２２の物品５０個と、注文先Ｂで物品ＩＤがＤ０２１の物品３０個と、物品ＩＤがＤ０２３の物品１００個をピッキングするので、ピッキング回数は４回となる。また、ピッキング作業回数は物品の種類に数量を乗じた数としてもよいし、ピッキングする物品ＩＤの数としてもよい。棚ＩＤ欄７０４は、棚２０２の識別情報を格納する。物品ＩＤ×数量欄７０５は、作業員がピッキングした物品の物品ＩＤと各物品のピッキング数量を格納する。
【0137】
図７に示すヒット数情報７００を参照すると、例えば以下の制御が実現できる。
【0138】
１回当たりの作業員のピッキングにかかる時間を一定と仮定した場合に、処理行数欄７０３に格納されるピッキング回数が多ければ、棚２０２及び搬送装置２０３が作業ステーション２０５で待機する時間が増える。また、処理行数欄７０３に格納されるピッキング回数が少なければ、棚２０２及び搬送装置２０３が作業ステーション２０５で待機する時間が減る。このため、処理行数欄７０３に格納されるピッキング回数が少なければ棚２０２及び搬送装置２０３の入れ替えが多くなり、多数の搬送装置２０３が必要となる。よって、処理行数欄７０３に格納されるピッキング回数は多いほうが良い。
【0139】
搬送装置２０３が作業ステーション２０５で待機する時間が増えるということは、現在行われている作業が完了するまで、搬送装置２０３が作業ステーション２０５の手前で待機する時間が長くなることを意味する。よって、処理行数欄７０３に格納されるピッキング回数に合わせて、搬送装置２０３が作業ステーション２０５の手前で待機する時間が短くなるように、作業ステーション２０５の搬送装置割付台数上限（図９参照）を補正し、搬送装置２０３が別の作業ステーション２０５に割り付いている作業待ち時間を短くして出荷効率を上げることができる。
【0140】
搬送装置２０３を作業ステーション２０５へ割り付けて、出荷効率を上げるため、他の搬送装置２０３が作業ステーション２０５の手前で待機する時間が短くなるように、作業ステーション２０５の最大割付台数の補正する。
【0141】
＜作業員実績を管理するテーブル＞
図８は、作業員実績データ１３３を構成する作業員実績情報８００の一例を示す図である。
図８は、作業員実績データ１３３を構成する作業員実績情報８００の一例を示す図である。
【0142】
作業員実績情報８００は、作業員の作業実績が記録される情報であり、作業員ＩＤ欄８０１と、時刻欄８０２と、ピッキング時間欄８０３と、棚ＩＤ欄８０４と、物品ＩＤ×数量欄８０５が関連付けられたレコードを含む。
【0143】
作業員ＩＤ欄８０１は、作業ステーション２０５の作業員２０６（例えば２０６－１）又は、ロボット２０７（例えば２０７－１）の識別情報を格納する。時刻欄８０２は、物品のピッキングを開始した時刻を格納する。ピッキング時間欄８０３は、対象の物品のピッキングに要した時間を格納する。棚ＩＤ欄８０４は、物品を取り出した棚２０２の識別情報を格納する。物品ＩＤ×数量欄８０５は、ピッキングする物品の識別情報と当該物品をピッキングする数量を格納する。
【0144】
例えば、作業ＩＤがＨ００２の作業は、２０２２年１２月０１日１０時０３分００秒にピッキングを開始し、棚ＩＤがＦ０８３の棚２０２から物品ＩＤがＤ０６９の物品を１９７個ピッキングし、ピッキングに要した時間は２９秒であったことが記録されている。
【0145】
図８に示す作業員実績情報８００を参照すると、例えば以下の制御が実現できる。
【0146】
搬送装置２０３が作業ステーション２０５に搬送した棚２０２から作業員がピッキング作業を行う際に、処理行数欄７０３に格納されるピッキング回数が一定値であると仮定すると、ピッキング時間が長ければ、棚２０２及び搬送装置２０３が作業ステーション２０５における作業中に待機する時間が増える。また、ピッキング時間が短ければ、棚２０２及び搬送装置２０３が作業ステーション２０５における作業中に待機する時間が減る。なお、図７の説明で前述と同様に、ピッキング時間が短ければ棚２０２及び搬送装置２０３の入れ替えが多くなる。
【0147】
処理行数欄７０３に格納されるピッキング回数を一定と仮定した場合に、ピッキング時間が長ければ、棚２０２及び搬送装置２０３が作業ステーション２０５で待機する時間が増える。また、ピッキング時間が短ければ、棚２０２及び搬送装置２０３が作業ステーション２０５で待機する時間が減る。このため、ピッキング時間に合わせて、作業ステーション２０５の直前で搬送装置２０３が待機する時間が最小となるように、作業ステーション２０５の搬送装置最大割付台数を補正し、搬送装置２０３を別の作業ステーション２０５に割り付けて、未作業時間を少なくして出荷効率を上げるとよい。
【0148】
＜作業ステーションを管理するテーブル＞
図９は、ステーション搬送装置割付情報１３０を構成する作業ステーション管理テーブル９００の一例を示す図である。
図９は、ステーション搬送装置割付情報１３０を構成する作業ステーション管理テーブル９００の一例を示す図である。
【0149】
作業ステーション管理テーブル９００は、ステーションＩＤ欄９０１と、位置欄９０２と、作業状態欄９０３と、作業員欄９０４と、現状搬送装置割付台数欄９０５と、搬送装置割付台数上限欄９０６と、割付優先度欄９０７が関連付けられたレコードを含む。
【0150】
ステーションＩＤ欄９０１は、図４のステーションＩＤ欄４０１と同一に作業ステーション２０５の識別情報を格納する。位置欄９０２は、作業ステーション２０５における作業のために搬送装置２０３が停止する位置を格納する。作業状態欄９０３は、作業ステーション２０５における作業の状態を格納する。例えば、作業の状態には、棚２０２へ物品を格納する作業には”入庫”、棚２０２から物品を取り出す作業には”出庫”、棚２０２内の物品の棚卸や間口の物品の入れ替えなどの作業には”その他”と、何も作業をしない場合には”未作業”などがある。作業員欄９０４は、作業ステーション２０５で作業を行う作業員２０６又はロボット２０７の識別情報を格納する。
【0151】
現状搬送装置割付台数欄９０５は、搬送装置制御プログラム１１４が作業ステーション２０５への搬送指示が割り付けられた搬送装置２０３のリアルタイムの数を格納する。搬送装置制御プログラム１１４は、該当するステーションＩＤ９０１に対応する現状搬送装置割付台数欄９０５に、搬送指示を割り付ける搬送装置２０３の数を加算する。搬送装置制御プログラム１１４は、作業ステーション２０５で作業員２０６又はロボット２０７が作業を完了した時に現状搬送装置割付台数欄９０５から１を減算する。
【0152】
搬送装置割付台数上限欄９０６は、搬送装置制御プログラム１１４が搬送指示を割付可能な搬送装置２０３の数の、作業ステーション２０５毎の上限値を格納する。搬送装置制御プログラム１１４は、作業ステーション２０５毎に、現状搬送装置割付台数が搬送装置割付台数上限欄９０６に格納された値を超えないように、搬送指示を搬送装置２０３に割り付ける。なお、本実施例では現状搬送装置割付台数欄９０５及び搬送装置割付台数上限欄９０６は、入庫作業及び出庫作業にかかわらず一つの項目で管理しているが、入庫作業と出庫作業を分けて、それぞれの現状搬送装置割付台数及び搬送装置割付台数上限を管理してもよい。
【0153】
割付優先度欄９０７は、作業状態欄９０３が”未作業”ではなく、複数の作業ステーションで現状搬送装置割付台数が搬送装置割付台数上限欄９０６に格納された値を超えない範囲において、搬送装置２０３に搬送指示を優先的に割り付ける作業ステーション２０５を選択するために、搬送装置制御プログラム１１４が参照する情報を格納する。例えば、優先度はＡ～Ｅまでの５段階で評価し、Ａが優先度が最も高く、Ｅが優先順位が最も低い。搬送装置制御プログラム１１４は、現状搬送装置割付台数が搬送装置割付台数上限欄９０６に格納された値を超えずに、複数のステーションＩＤで搬送装置２０３に搬送指示を割付可能な場合、優先度が高い作業ステーション２０５から搬送装置２０３に作業指示を割り付ける。この優先度は、搬送指示の数より搬送指示を割付可能な搬送装置２０３の数が少ない場合に有効である。優先度は、搬送システムの設計時に予め決めるとよく、作業ステーション２０５における作業実績によって変更してもよい。
【0154】
＜設定画面＞
図１０は、ステーション端末２１０の出力装置１９３に表示されるステーション搬送装置割付台数設定画面１０００の一例を示す図である。
図１０は、ステーション端末２１０の出力装置１９３に表示されるステーション搬送装置割付台数設定画面１０００の一例を示す図である。
【0155】
現在の搬送装置割付台数設定欄１００１は、図９に示す作業ステーション管理テーブル９００のステーションＩＤ欄９０１に格納されたステーションＩＤと、搬送装置割付台数上限欄９０６に格納された搬送装置割付台数上限と、割付優先度欄９０７に格納された割付優先度を表示する。手動／自動モード切替スイッチ１００２は、搬送装置割付台数上限と、割付優先度を作業員が直接入力する手動入力モードと、前述した棚２０２の作業ステーション２０５までの搬送時間や、棚２０２の位置情報や、ピッキング作業時のヒット数や、作業員が棚２０２から物品を取り出すピッキング時間などの過去データに基づいて変化する自動入力モードを作業員が選択して切り替え可能である。自動入力モードでは、ＡＩ技術を用いた機械学習モデルや数理モデルを用いて過去データから搬送装置割付台数上限と割付優先度を導出するとよい。変更後搬送装置割付台数設定欄１００３は、手動／自動モード切替スイッチ１００２で手動入力が選択された場合に使用される。作業員はステーションＩＤに対応する搬送装置割付台数上限と割付優先度を入力して変更できる。設定変更ボタン１００４は、変更後搬送装置割付台数設定欄１００３に入力した内容を確定するときに操作される。設定変更ボタン１００４の操作によって、変更後搬送装置割付台数設定欄１００３に入力した内容が倉庫制御装置１００に送信され、作業ステーション管理テーブル９００が更新される。なお、手動／自動モード切替スイッチ１００２が自動入力である場合、設定変更ボタンの操作を要さずに自動的に作業ステーション管理テーブル９００が更新される。
【0156】
＜搬送装置割付台数設定処理＞
図１１は、倉庫制御装置１００が実行する搬送装置割付台数設定処理のフローチャートである。
図１１は、倉庫制御装置１００が実行する搬送装置割付台数設定処理のフローチャートである。
【0157】
ステップＳ１１０１において、倉庫制御装置１００の搬送装置制御プログラム１１４は、記憶装置１１０及び各機器に記憶されている全てのログデータ（過去の実績データＡ）を取得する。ここでの各機器とは、搬送装置２０３、充電ステーション２０４、及び作業ステーション２０５を含む。作業ステーション２０５は、ロボット２０７、ステーション端末２１０、及び、作業員２０６に具体的な作業指示を与える任意の装置（作業員が携帯する端末装置、ディスプレイ、棚間口面の案内枠等）を含む。また、ログは、各機器への動作指示及び各機器の動作履歴であり、機器の状態を示すデータに時刻情報（例えば、当該状態の開始時刻及び終了時刻）が付されたものである。ログは、倉庫制御装置１００が各機器に送信した指示の中、又は各設備が倉庫制御装置１００に送信したデータの中に記録される。
【0158】
ステップＳ１１０２において、搬送装置制御プログラム１１４は、ステップＳ１１０１で取得したログデータから、搬送装置２０３が作業ステーション２０５までの搬送に要した時間を取得する。具体的には、搬送装置情報３００から、状態欄３０２が”引当作業”の”迎え”、”棚上昇”、”棚搬送（往路）”及び”ステーション作業”に要した時間を複数の搬送装置２０３から取得し、取得した時間から搬送時間を計算する。例えば、取得した時間の平均値を搬送時間として計算してもよい。なお、作業ステーション２０５と棚２０２との距離に応じて重みづけをした重み付け平均によって搬送時間を計算してもよいし、搬送装置２０３の搬送実績と出荷量と搬送時間で学習した機械学習モデルを用いて、搬送装置２０３の搬送実績や今後の出荷量予測から搬送時間を導出してもよい。
【0159】
ステップＳ１１０３において、搬送装置制御プログラム１１４は、作業ステーション管理テーブル９００から対象のステーションＩＤ欄９０１の作業員欄９０４に格納された作業員情報Ｂによって当該作業ステーション２０５の作業者を特定する。
【0160】
ステップＳ１１０４において、搬送装置制御プログラム１１４は、ステップＳ１１０１で取得したログデータからＳ１１０３で取得した作業員のピッキング時間を計算する。具体的には、作業員実績情報８００の作業員ＩＤ欄８０１を参照してステップＳ１１０３で取得した作業員に絞り込み、対象の作業員の過去のピッキング実績の平均からピッキング時間を計算する。なお、作業員の当日の作業状態に応じて重み付けをした重み付け平均によってピッキング時間計算してもよいし、作業員の身長や体質などと棚２０２に格納されている物品の位置を考慮して、ピッキングすべき物品が高い位置にある場合、足場を上り下りする時間などをピッキング時間に加算してもよい。また、例えば、作業ステーション２０５が休憩所から離れた位置にある場合に行き来に時間が掛かることなど、作業環境を考慮した時間をピッキング時間に加算してもよい。
【0161】
ステップＳ１１０５において、搬送装置制御プログラム１１４は、ステップＳ１１０１で取得したログデータから、リアルタイムで搬送中の棚２０２のヒット数と、過去のヒット数を取得する。例えば、ヒット数情報７００のステーションＩＤ欄７０１を参照し、ヒット数を計算する作業ステーション２０５の処理行数欄７０３のデータを取得し、処理行数欄７０３に格納されたピッキング回数の平均値を平均ヒット数として計算する。また、現在で搬送装置２０３が作業ステーション２０５に搬送している棚２０２の情報を搬送装置情報５００から取得し、オーダー情報１２１に含まれる出荷予定からリアルタイムのヒット数を取得する。そして、リアルタイムのヒット数と平均ヒット数とを比較する。なお、平均ヒット数は、経過時間によって重み付けをした忘却平均によって計算してもよい。また、重み付けは、ＡＩ技術を用いた機械学習モデルや数理モデルを用いて過去の実績データから計算してもよい。
【0162】
ステップＳ１１０６において、搬送装置制御プログラム１１４は、Ｓ１１０１で取得したログデータのステーション情報４００から、状態欄４０２に格納された入庫作業又は出庫作業が多い日付や時刻を取得する。例えば、ステーション情報４００の状態欄４０２に格納された入庫作業又は出庫作業の情報を作業ステーション２０５毎に１時間毎の平均作業回数を計算する。いずれの日も作業回数が多く、かつ、作業ステーション２０５によって偏差が大きい場合、作業時刻に一定の偏りがあるデータとして判断し、偏差を重み付けとして計算する。
【0163】
ステップＳ１１０７において、搬送装置制御プログラム１１４は、搬送装置２０３が作業中の台数と未作業中の台数を取得する。具体的には、搬送装置情報５００の稼働状態欄５０２から”未作業”、”作業中”、”充電中”となっている搬送装置２０３のそれぞれの台数を取得する。
【0164】
ステップＳ１１０８において、搬送装置制御プログラム１１４は、搬送時間、ピッキング時間、ヒット数、出庫実績、搬送装置の稼働状況、及び棚の位置情報から搬送装置割付台数上限を計算し、作業ステーション管理テーブル９００の搬送装置割付台数上限欄９０６に格納する。また、出庫実績の傾向から作業ステーション２０５毎の割付優先度を計算し、作業ステーション管理テーブル９００の割付優先度欄９０７に格納する。
【0165】
例えば、ピッキング時間にヒット数を乗じて、搬送装置２０３が作業ステーション２０５の手前で待機している時間を計算し、棚搬送時間から徐算した値を仮の搬送装置割付台数上限値として計算する。
【0166】
次に、計算された仮の搬送装置割付台数上限値に補正値を加算して補正する。この補正値は、搬送作業に関する付加情報、入庫実績又は出庫実績、棚位置情報に基づいて計算するとよい。例えば、ある作業ステーション２０５についての入庫実績又は出庫実績と棚位置情報とに基づいて計算された棚２０２と当該作業ステーション２０５との距離が所定の基準より近い棚のうち、入庫頻度又は出庫頻度が所定の基準より大きい棚の数が所定の閾値より多い場合、当該作業ステーション２０５への棚の搬送時間が平均値よりも短くなると推測されるため、当該作業ステーション２０５の搬送装置割付台数に関する補正値を負の値として、搬送装置割付台数上限値を小さくしてもよい。一方、棚２０２と作業ステーション２０５との距離が所定の基準より遠い棚のうち、入庫頻度又は出庫頻度が所定の基準より大きい棚の数が所定の閾値より多い場合、当該作業ステーション２０５への棚の搬送時間が平均値より長くなると推測されるため、当該作業ステーション２０５の搬送装置割付台数に関する補正値を正の値として、搬送装置割付台数上限値を大きくしてもよい。ここで、所定の基準及び所定の閾値は、物流センタのレイアウトや搬送装置の特性等、環境に応じて適宜設定される値であってもよい。また、所定の閾値については、入庫頻度又は出庫頻度に関する過去の実績値に基づいて決定されてもよい。
【0167】
前述した棚２０２と作業ステーション２０５との距離の基準値や、入庫頻度又は出庫頻度の判定基準は複数の段階に分けて設定してもよい。また、補正値Ａは、複数の段階ごとに設定された、棚２０２と作業ステーション２０５との距離の基準値や、入庫頻度又は出庫頻度の判定基準に応じて、異なる値が設定されてもよい。例えば、式１を用いて、搬送装置割付台数上限値を計算できる。式１において、搬送時間はステップＳ１１０２で取得した搬送時間であり、ピッキング時間はステップＳ１１０４で取得した作業員のピッキング時間であり、ヒット数は、ステップＳ１１０５で取得した平均ヒット数である。ピッキング時間とヒット数を乗じることにより、棚２０２を積載した搬送装置２０３が作業ステーション２０５で作業員２０６による作業完了まで待機していた時間である搬送装置作業員待機時間を計算する。計算された搬送装置作業員待機時間は、搬送時間より短い時間であり、搬送装置２０３が１台の場合、作業ステーション２０５で作業員２０６が待機する時間は、搬送装置作業員待機時間から搬送時間を減じた時間となるため、搬送装置作業員待機時間と搬送時間の差が小さくなるように作業ステーション２０５への搬送装置２０３の割付台数を計算する。なお、本実施例は、計算された搬送装置割付台数に補正値Ａを加算した値を作業ステーション２０５への搬送装置２０３の割り付け台数としている。補正値Ａは、前述した、棚２０２と作業ステーション２０５の位置関係や、入庫実績又は出庫実績から当日入出荷予測に基づいて調整した値などである。なお、式１によって計算される値の小数点以下は切り上げて整数化するとよい。
【0168】
（式１）
搬送装置割付台数上限値＝（搬送時間／（ピッキング時間×ヒット数））＋補正値Ａ
搬送装置割付台数上限値＝（搬送時間／（ピッキング時間×ヒット数））＋補正値Ａ
【0169】
また、作業ステーション管理テーブル９００の現状の搬送装置割付台数欄９０５に格納された値と搬送装置２０３の稼働状況から、搬送装置情報５００の稼働状態欄５０２が”異常”となっている搬送装置２０３の現在位置欄５０４に格納された搬送装置２０３の位置を取得し、異常となっている搬送装置２０３を回避するために当該搬送装置２０３に近く、搬送作業が干渉する作業ステーション２０５への搬送時間は長くなることを考慮し、当該作業ステーション２０５の搬送装置割付台数に関する補正値を正の値として、搬送装置割付台数上限値を大きくしてもよい。また、搬送装置２０３の異常からの復旧後に、当該搬送装置２０３が搬送作業と干渉した作業ステーションの補正値を負の値として、搬送装置割付台数上限値を小さくしてもよい。
【0170】
また、割付優先度は、ステップＳ１１０６で計算された入庫作業又は出庫作業の傾向を参照し、過去の出庫頻度が高い時刻の作業ステーションは優先度を高くし、出庫頻度が低い時刻の作業ステーションは優先度を低く設定してもよい。
【0171】
また、搬送装置割付台数上限値及び割付優先度は、所定のタイミング（例えば１時間毎や、所定のイベントをトリガとして）に更新し、時間帯毎に適切な上限値及び優先度を決定するとよい。時間帯によって変わる作業ステーション２０５の作業に応じて適切に上限値や優先度を決定できる。
【0172】
また、搬送装置割付台数上限値及び割付優先度は、棚２０２と搬送装置２０３の位置関係や作業ステーション２０５の作業予定に従って決定してもよい。
【0173】
＜搬送装置割付台数設定処理＞
図１２は、倉庫制御装置１００が実行する搬送装置割付台数設定処理のフローチャートである。
図１２は、倉庫制御装置１００が実行する搬送装置割付台数設定処理のフローチャートである。
【0174】
ステップＳ１２０１において、倉庫制御装置１００の搬送装置制御プログラム１１４は、搬送装置２０３に搬送指示を送信する。搬送装置２０３は、受信した搬送指示に従って、棚２０２を作業ステーション２０５へ搬送する。例えば、作業ステーション管理テーブル９００の対象のステーションＩＤ９０１から作業状態欄９０３に格納された作業状態を取得し、作業ステーション２０５の作業状態が”入庫”の場合は入庫情報を、”出庫”の場合は出庫情報を参照する。
【0175】
次に、搬送装置制御プログラム１１４は、作業ステーション管理テーブル９００の現状搬送装置割付台数欄９０５に格納された搬送指示が割り付けられた搬送装置２０３の数と、搬送装置割付台数上限欄９０６に格納された割付可能な搬送装置２０３の数を比較し、搬送指示が割り付けられた搬送装置２０３の数が割付可能な搬送装置２０３の数より小さいかを判定する。搬送指示が割り付けられた搬送装置２０３の数が割付可能な搬送装置２０３の数と等しい又は大きい場合、搬送装置制御プログラム１１４は、搬送指示が割り付けられた搬送装置２０３の数が割付可能な搬送装置２０３の数より小さくなるまで待機する。
【0176】
作業ステーション管理テーブル９００の現状搬送装置割付台数欄９０５値が搬送装置割付台数上限欄９０６の値より小さい場合、搬送装置制御プログラム１１４は、入庫情報又は出庫情報から物品が格納されている棚２０２を検索し、搬送すべき棚２０２を決定する。また、棚２０２を検索した後、自身の作業ステーション２０５が搬送対象の棚であるか否か判断する場合もある。
【0177】
次に、決定された搬送すべき棚２０２に対して、搬送装置情報５００の稼働状態欄５０２が”未作業”かつ、現在位置欄５０４に格納された搬送装置２０３の位置と棚管理情報６００の対象の棚ＩＤ６０１の現在位置が最も近い搬送装置２０３を選択する。
【0178】
搬送装置２０３の稼働状態欄５０２が”未作業”の台数が所定の条件を満たす程度に少ない場合、搬送装置制御プログラム１１４は、作業ステーション管理テーブル９００の割付優先度欄９０７に格納される優先度を用いて搬送指示を割り付ける作業ステーション２０５を決定する。例えば、作業ステーション管理テーブル９００の現状搬送装置割付台数が搬送装置割付台数上限を超えておらず、割付優先度欄９０７に格納される優先度が高い作業ステーションから選択する。このように、割付優先度は、搬送装置２０３の台数が少ない場合に搬送指示を優先的に割り付ける作業ステーション２０５を決定するために用いられるが、搬送装置割付台数上限欄９０６に格納された値から現状搬送装置割付台数欄９０５に格納された値を減じた値の合計値と未作業の搬送装置２０３の台数を比較して決定してもよいし、搬送装置割付台数上限欄９０６に格納された値の合計値と稼動中の搬送装置２０３の台数を比較して決定してもよい。また、割付優先度に従って、搬送指示を優先的に割り付ける作業ステーション２０５を決定してもよいし、作業ステーション２０５の搬送装置割付台数上限値を更新してもよい（例えば割付優先度が低い作業ステーション２０５の搬送装置割付台数上限値を低減してもよい）。
【0179】
また、各作業ステーション２０５の搬送装置割付台数上限の合計値が、稼働中の搬送装置２０３の台数の合計値を超えている場合、搬送装置制御プログラム１１４は、搬送指示が未割当の搬送装置２０３が不足して搬送装置割付台数上限まで搬送指示が割り付けられない作業ステーション２０５の数が増え、作業ステーション２０５間の作業効率に偏りが生じる場合がある。このような偏りを低減するために、割付優先度欄９０７に格納される優先度に基づいて、搬送装置割付台数上限を設定する際に、搬送指示を割当可能な稼働中の搬送装置２０３の台数を超えないように設定してもよい。その場合、ステップＳ１１０８において計算された搬送装置割付台数上限を割付優先度欄９０７に格納される優先度に基づいて補正してもよい。例えば、計算された各作業ステーション２０５の搬送装置割付台数上限の合計が、稼働中の搬送装置２０３の台数を超えていると判定された場合、割付優先度欄９０７に格納された優先度に基づいて、割付優先度が低い作業ステーションから順に搬送装置割付台数上限を所定量を減じるように補正してもよい。所定量は１でもよい。計算された各作業ステーション２０５の搬送装置割付台数上限の合計が、稼働中の搬送装置２０３の台数を超えなくなるまで補正を行ってよい。
【0180】
経路作成プログラム１１１は、選択された搬送装置２０３の搬送経路を作成する。以上で搬送装置２０３が実行する搬送タスクが生成される。そして、搬送装置制御プログラム１１４が、搬送装置２０３へ搬送指示を送信する。
【0181】
ステップＳ１２０２において、搬送装置制御プログラム１１４は、ステップＳ１２０１で生成された搬送指示に従って搬送装置２０３が動作した実績を収集し、搬送装置走行実績データ１２９に格納する。
【0182】
ステップＳ１２０３において、搬送装置制御プログラム１１４は、ステップＳ１２０１で生成された搬送指示に従って搬送装置２０３が搬送した棚２０２について、作業ステーション２０５で作業員２０６が入庫作業又は出庫作業をした実績をステーション実績データ１３２（ステーション情報４００）及び作業員実績データ１３３（作業員実績情報８００）に格納する。
【0183】
ステップＳ１２０４において、搬送装置制御プログラム１１４は、ステップＳ１２０１で生成された搬送指示に従って搬送装置２０３が搬送した棚２０２について行われた作業のヒット数を計算し、ヒット数データ１２８（ヒット数情報７００）に格納する。前述したように、ヒット数データ１２８の処理行数欄７０３に格納されるピッキング回数は一つの棚２０２から仕向先毎にピッキングされる物品の種類の数で定められるので、例えば、ヒット数データ１２８は、作業員の作業員実績データ１３３から時間的に連続して同じ棚２０２から行われたピッキングのレコードの数で決定できる。また、ピッキング時間を考慮してヒット数データ１２８を決めてもよい。ヒット数データ１２８とピッキング時間は別個の要因によって変動するため、棚当たりの作業時間のデータを取ることによる例外的なログの影響を避けることができる。
【0184】
ステップＳ１２０５において、搬送装置制御プログラム１１４は、ステップＳ１２０１で生成された搬送指示に従って搬送装置２０３が搬送した棚２０２について行われた作業の情報を作業員実績データ１３３（作業員実績情報８００）に格納する。
【0185】
倉庫制御装置１００は、このように算出された搬送装置割付台数上限を出力装置１０４から出力するとよい。例えば、算出された作業ステーション２０５毎の搬送装置割付台数上限を合計して、当該倉庫において望ましい搬送装置２０３の数を計算して出力装置１０４から出力してもよい。また、複数のエリアに分かれた倉庫において、算出された作業ステーション２０５毎の搬送装置割付台数上限をエリア毎に合計して、エリア毎の合計値を全ての作業ステーション２０５の搬送装置割付台数上限の合計値で除して、搬送装置２０３のエリア毎の配分率や配置数を出力するとよい。
【0186】
なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をしてもよい。
【0187】
また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。
【0188】
各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。
【0189】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。
【符号の説明】
【0190】
１００ 倉庫制御装置
１０１ 演算装置
１０２ メモリ
１０３ 入力装置
１０４ 出力装置
１０５ 通信インタフェース
１１０ 記憶装置
１１１ 経路作成プログラム
１１２ データ入出力プログラム
１１３ データ分析プログラム
１１４ 搬送装置制御プログラム
１２１ オーダー情報
１２２ 在庫情報
１２３ 棚情報
１２４ 作業員勤務情報
１２５ 作業予定情報
１２６ 装置情報
１２７ 経路データ
１２８ ヒット数データ
１２９ 搬送装置走行実績データ
１３０ ステーション搬送装置割付情報
１３１ ステーションログ
１３２ ステーション実績データ
１３３ 作業員実績データ
１３４ 作業日特性
１５０ ネットワーク
１５１ 通信インタフェース
１５２ センサ
１６０ 記憶装置
１６１ 経路データ
１６２ 地図情報
１６３ 計測データ
１６４ 装置情報
１６５ 走行実績データ
１７０ 制御装置
１７１ 演算装置
１７２ メモリ
１７３ 自己位置推定プログラム
１７４ 走行制御プログラム
１７５ 計測プログラム
１７６ 通信プログラム
１８０ 駆動装置
１８１ 台車
１８２ テーブル
１８３ 駆動輪
１８５ モータ
１９１ 通信インタフェース
１９２ 入力装置
１９３ 出力装置
１９４ 制御装置
１９５ 記憶装置
１９６ ピッキング作業情報
２０１ 保管スペース
２０２ 棚
２０３ 搬送装置
２０４ 充電ステーション
２０５ 作業ステーション
２０６ 作業員
２０７ ロボット
２０８ セーフティライトカーテン
２０９ 間口
２１０ ステーション端末
２１１ 作業スペース
３００ 搬送装置情報
３０１ 搬送装置ＩＤ欄
３０２ 状態欄
３０３ 終了欄
３０４ 時刻欄
３０５ 位置欄
３０６ ステーションＩＤ欄
３０７ 取得データ欄
４００ ステーション情報
４０１ ステーションＩＤ欄
４０２ 状態欄
４０３ 終了欄
４０４ 時刻欄
４０５ 作業ＩＤ欄
４０６ 作業員欄
４０７ 処理行数欄
４０８ 棚ＩＤ欄
４０９ 数量欄
５００ 搬送装置情報
５０１ 装置ＩＤ欄
５０２ 稼働状態欄
５０３ 作業ＩＤ欄
５０４ 現在位置欄
５０５ 作業ステーションＩＤ欄
５０６ 棚ＩＤ欄
５０７ 異常ＣＤ欄
５０８ 作業開始時間欄
６００ 棚管理情報
６０１ 棚ＩＤ欄
６０２ 状態欄
６０３ 作業ＩＤ欄
６０４ 現在位置欄
６０５ 作業ステーションＩＤ欄
６０６ 出荷頻度欄
６０７ 作業開始時間欄
７００ ヒット数情報
７０１ ステーションＩＤ欄
７０２ 時刻欄
７０３ 処理行数欄
７０４ 棚ＩＤ欄
７０５ 数量欄
８００ 作業員実績情報
８０１ 作業員ＩＤ欄
８０２ 時刻欄
８０３ ピッキング時間欄
８０４ 棚ＩＤ欄
８０５ 数量欄
９００ 作業ステーション管理テーブル
９０１ ステーションＩＤ欄
９０２ 位置欄
９０３ 作業状態欄
９０４ 作業員欄
９０５ 搬送装置割付台数欄
９０６ 搬送装置割付台数上限欄
９０７ 割付優先度欄
１０００ ステーション搬送装置割付台数設定画面
１００１ 搬送装置割付台数設定欄
１００２ 自動モード切替スイッチ
１００３ 変更後搬送装置割付台数設定欄
１００４ 設定変更ボタン
１０１ 演算装置
１０２ メモリ
１０３ 入力装置
１０４ 出力装置
１０５ 通信インタフェース
１１０ 記憶装置
１１１ 経路作成プログラム
１１２ データ入出力プログラム
１１３ データ分析プログラム
１１４ 搬送装置制御プログラム
１２１ オーダー情報
１２２ 在庫情報
１２３ 棚情報
１２４ 作業員勤務情報
１２５ 作業予定情報
１２６ 装置情報
１２７ 経路データ
１２８ ヒット数データ
１２９ 搬送装置走行実績データ
１３０ ステーション搬送装置割付情報
１３１ ステーションログ
１３２ ステーション実績データ
１３３ 作業員実績データ
１３４ 作業日特性
１５０ ネットワーク
１５１ 通信インタフェース
１５２ センサ
１６０ 記憶装置
１６１ 経路データ
１６２ 地図情報
１６３ 計測データ
１６４ 装置情報
１６５ 走行実績データ
１７０ 制御装置
１７１ 演算装置
１７２ メモリ
１７３ 自己位置推定プログラム
１７４ 走行制御プログラム
１７５ 計測プログラム
１７６ 通信プログラム
１８０ 駆動装置
１８１ 台車
１８２ テーブル
１８３ 駆動輪
１８５ モータ
１９１ 通信インタフェース
１９２ 入力装置
１９３ 出力装置
１９４ 制御装置
１９５ 記憶装置
１９６ ピッキング作業情報
２０１ 保管スペース
２０２ 棚
２０３ 搬送装置
２０４ 充電ステーション
２０５ 作業ステーション
２０６ 作業員
２０７ ロボット
２０８ セーフティライトカーテン
２０９ 間口
２１０ ステーション端末
２１１ 作業スペース
３００ 搬送装置情報
３０１ 搬送装置ＩＤ欄
３０２ 状態欄
３０３ 終了欄
３０４ 時刻欄
３０５ 位置欄
３０６ ステーションＩＤ欄
３０７ 取得データ欄
４００ ステーション情報
４０１ ステーションＩＤ欄
４０２ 状態欄
４０３ 終了欄
４０４ 時刻欄
４０５ 作業ＩＤ欄
４０６ 作業員欄
４０７ 処理行数欄
４０８ 棚ＩＤ欄
４０９ 数量欄
５００ 搬送装置情報
５０１ 装置ＩＤ欄
５０２ 稼働状態欄
５０３ 作業ＩＤ欄
５０４ 現在位置欄
５０５ 作業ステーションＩＤ欄
５０６ 棚ＩＤ欄
５０７ 異常ＣＤ欄
５０８ 作業開始時間欄
６００ 棚管理情報
６０１ 棚ＩＤ欄
６０２ 状態欄
６０３ 作業ＩＤ欄
６０４ 現在位置欄
６０５ 作業ステーションＩＤ欄
６０６ 出荷頻度欄
６０７ 作業開始時間欄
７００ ヒット数情報
７０１ ステーションＩＤ欄
７０２ 時刻欄
７０３ 処理行数欄
７０４ 棚ＩＤ欄
７０５ 数量欄
８００ 作業員実績情報
８０１ 作業員ＩＤ欄
８０２ 時刻欄
８０３ ピッキング時間欄
８０４ 棚ＩＤ欄
８０５ 数量欄
９００ 作業ステーション管理テーブル
９０１ ステーションＩＤ欄
９０２ 位置欄
９０３ 作業状態欄
９０４ 作業員欄
９０５ 搬送装置割付台数欄
９０６ 搬送装置割付台数上限欄
９０７ 割付優先度欄
１０００ ステーション搬送装置割付台数設定画面
１００１ 搬送装置割付台数設定欄
１００２ 自動モード切替スイッチ
１００３ 変更後搬送装置割付台数設定欄
１００４ 設定変更ボタン
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】