(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024125062
(43)【公開日】2024-09-13
(54)【発明の名称】送信方法、および、送信システム
(51)【国際特許分類】
H04L 49/9057 20220101AFI20240906BHJP
H04W 84/10 20090101ALI20240906BHJP
H04W 28/06 20090101ALI20240906BHJP
【ＦＩ】
H04L49/9057
H04W84/10 110
H04W28/06
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023033140
(22)【出願日】2023-03-03
(71)【出願人】
【識別番号】500112146
【氏名又は名称】サイレックス・テクノロジー株式会社
(72)【発明者】
【氏名】栗林 孝行
(72)【発明者】
【氏名】八木 敬太
(72)【発明者】
【氏名】綛谷 剛史
【テーマコード（参考）】
5K030
5K067
【Ｆターム（参考）】
5K030GA02
5K030HB28
5K030JA01
5K030JA05
5K030JL01
5K030JT09
5K030KX11
5K030LA02
5K030LE14
5K030MB13
5K067AA42
5K067DD24
5K067EE02
5K067EE25
5K067HH22
5K067HH23
(57)【要約】
【課題】通信遅延を抑制しつつ、効率的な送信方法を提供する。
【解決手段】通信端末１０１から移動体１０７に制御データを送信する送信方法は、通信端末１０１からＵＳＢ通信により制御データを送信機１０３（端末側中継装置）に送信するステップと、送信機１０３に送信された制御データを、移動体１０７が受信可能な所定サイズの複数の分割データに分割するステップと、分割データをＢＬＥ通信により受信機１０５（移動体側中継装置）に送信するステップと、受信機１０５に送信された分割データをシリアル通信により移動体１０７に送信するステップと、を含むものである。
【選択図】図１
【解決手段】通信端末１０１から移動体１０７に制御データを送信する送信方法は、通信端末１０１からＵＳＢ通信により制御データを送信機１０３（端末側中継装置）に送信するステップと、送信機１０３に送信された制御データを、移動体１０７が受信可能な所定サイズの複数の分割データに分割するステップと、分割データをＢＬＥ通信により受信機１０５（移動体側中継装置）に送信するステップと、受信機１０５に送信された分割データをシリアル通信により移動体１０７に送信するステップと、を含むものである。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
通信端末から移動体に制御データを送信する送信方法であって、
前記通信端末からＵＳＢ通信により前記制御データを端末側中継装置に送信するステップと、
前記端末側中継装置に送信された前記制御データを、前記移動体が受信可能な所定サイズの複数の分割データに分割するステップと、
前記分割データをＢＬＥ通信により移動体側中継装置に送信するステップと、
前記移動体側中継装置に送信された前記分割データをシリアル通信により移動体に送信するステップと、
を含む送信方法。
前記通信端末からＵＳＢ通信により前記制御データを端末側中継装置に送信するステップと、
前記端末側中継装置に送信された前記制御データを、前記移動体が受信可能な所定サイズの複数の分割データに分割するステップと、
前記分割データをＢＬＥ通信により移動体側中継装置に送信するステップと、
前記移動体側中継装置に送信された前記分割データをシリアル通信により移動体に送信するステップと、
を含む送信方法。
【請求項2】
通信端末から移動体に制御データを送信する送信システムであって、端末側中継装置および移動体側中継装置を備え、
前記端末側中継装置は
前記通信端末からＵＳＢ通信により前記制御データを受信する第１通信部と、
前記制御データを、前記移動体が受信可能な所定サイズの分割データに分割する分割部と、
前記分割データをＢＬＥ通信により前記移動体側中継装置に送信する第２通信部と、
を備え、
前記移動体側中継装置は
前記端末側中継装置からＢＬＥ通信により送信された前記分割データを受信する第３通信部と、
前記分割データをシリアル通信により前記移動体に送信する第４通信部と、
を備える、
送信システム。
前記端末側中継装置は
前記通信端末からＵＳＢ通信により前記制御データを受信する第１通信部と、
前記制御データを、前記移動体が受信可能な所定サイズの分割データに分割する分割部と、
前記分割データをＢＬＥ通信により前記移動体側中継装置に送信する第２通信部と、
を備え、
前記移動体側中継装置は
前記端末側中継装置からＢＬＥ通信により送信された前記分割データを受信する第３通信部と、
前記分割データをシリアル通信により前記移動体に送信する第４通信部と、
を備える、
送信システム。
【請求項3】
前記移動体は、前記移動体側中継装置から異常な分割データを受信した場合、または、所定時間の間に前記分割データを前記移動体側中継装置から受信しなかった場合、前記通信端末を宛先とする異常応答を送信する、
請求項２に記載の送信システム。
請求項２に記載の送信システム。
【請求項4】
通信端末から移動体に制御データを送信する送信方法であって、
前記通信端末から前記制御データをＢＬＥ通信により中継装置に送信するステップと、
前記中継装置が受信した前記制御データを、前記移動体が受信可能な所定サイズの複数の分割データに分割するステップと、
前記分割データをシリアル通信により前記移動体に送信するステップと、
を含む送信方法。
前記通信端末から前記制御データをＢＬＥ通信により中継装置に送信するステップと、
前記中継装置が受信した前記制御データを、前記移動体が受信可能な所定サイズの複数の分割データに分割するステップと、
前記分割データをシリアル通信により前記移動体に送信するステップと、
を含む送信方法。
【請求項5】
通信端末から移動体に制御データを送信するための移動体側中継装置を備える送信システムであって、
前記移動体側中継装置は
前記通信端末から前記制御データを受信する第３通信部と、
前記制御データを、前記移動体が受信可能な所定サイズの分割データに分割する分割部と、
前記分割データをシリアル通信により前記移動体に送信する第４通信部と、
を備える、
送信システム。
前記移動体側中継装置は
前記通信端末から前記制御データを受信する第３通信部と、
前記制御データを、前記移動体が受信可能な所定サイズの分割データに分割する分割部と、
前記分割データをシリアル通信により前記移動体に送信する第４通信部と、
を備える、
送信システム。
【請求項6】
前記移動体は、前記移動体側中継装置から異常な分割データを受信した場合、または、所定時間の間に前記分割データを前記移動体側中継装置から受信しなかった場合、前記通信端末を宛先とする異常応答を送信する、
請求項５に記載の送信システム。
請求項５に記載の送信システム。
【請求項7】
前記端末側中継装置は、
前記通信端末からＵＳＢ通信により前記制御データを受信する第１通信部と、
前記制御データをＢＬＥ通信により移動体側中継装置に送信する第２通信部と、
を備え、
前記第３通信部は、
前記端末側中継装置から前記ＢＬＥ通信により送信された前記制御データを受信するものである、
請求項５記載の送信システム。
前記通信端末からＵＳＢ通信により前記制御データを受信する第１通信部と、
前記制御データをＢＬＥ通信により移動体側中継装置に送信する第２通信部と、
を備え、
前記第３通信部は、
前記端末側中継装置から前記ＢＬＥ通信により送信された前記制御データを受信するものである、
請求項５記載の送信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、送信方法、および、その送信システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、例えば搬送のために自由に施設内を移動する複数の移動体と、それら移動体を制御するために用いる通信端末との間を有線ではなく、無線によって通信を行う通信システムがある（特許文献１等）。このような通信システムでは、移動体を制御する（例えば、指令コマンドの指令を行う）際の通信手段として、赤外線通信が用いられてきた。しかし、例えば複数の産業機械が設置されている工場等では、遮蔽物が多くなり、見通しが悪い場合には通信に著しく支障をきたす場合があった。そこで、近年ではＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ（以後、ＢＬＥと記載する）を利用した通信が利用されるようになってきている。ＢＬＥを利用した通信（ＢＬＥ通信）により移動体を制御する際は、通信端末が備えるＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）上で動作するプログラムにより生成した制御データを、ＢＬＥ通信を行う通信端末（送信機を備える）から移動体（受信機を備える）に送信し、当該制御データを受信した受信機が移動体に対する通信を中継することで行われる。通信端末が移動体を制御する際には、通信端末および移動体間の通信における通信の遅延を短時間（ミリ秒単位）に抑える必要がある。また、移動体の自律走行について制御するためにＢＬＥ通信とは別に設けられた制御用の通信に影響が生じないように、移動体は一度に受信できる制御データのサイズには上限が設けられる。また、ＢＬＥ通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ規格を用いた無線通信に比べ、無線通信に係る電力消費を低減するために、一度に送信できるデータサイズは小さい。このため、ＢＬＥ通信を利用して制御データを移動体に送信する際には複数回の通信が必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００８－１５０１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、上述した通信システムでは、移動体への制御は即時性（例えば緊急に停止させる等）を求められることから、通信端末と移動体との間で行う通信の遅延をできるだけ短時間（例えばミリ秒単位）に抑えることが求められる。また、通信システムによっては、移動体の走行に関する制御を上位システムと通信を行う必要もあり、このような場合には、当該通信に影響が生じないように、移動体は一度に受信できる通信データのサイズを制限される。よって、通信端末は、移動体に制御データを送信する際には、サイズ制限を考慮しつつ、できるだけ短時間に効率良く送信する必要がある。
【0005】
また、通信システムでは、例えば、通信端末から移動体に向けて送信される制御データを、通信端末にＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブルで接続された送信機（ＢＬＥ通信モジュールを備える）がＢＬＥ通信を用いて移動体に接続された受信機（ＢＬＥ通信モジュールを備える）と相互通信を行うことが想定される。
【0006】
しかしながら、ＯＳ（例えば、ウィンドウズ（登録商標）等）の仕様上、上記ＢＬＥ通信の制御において、通信システムの仕様（例えばミリ秒単位）を満足することができない場合（例えば通信遅延の発生）が生じ得る。また、移動体が受信可能な制御データのサイズや通信可能なタイミングは、上位システムとの通信状況によって随時変化するため、従来のＢＬＥ通信を用いた制御では移動体の通信状態の変化に応じて通信の回数が増減することになり、効率的な通信が行えないという問題もあった。
【0007】
本発明は以上の事情に鑑みてなされたものであり、その主要な目的は、通信端末と移動体との間の通信において、通信の遅延を抑制しつつ移動体の制御に係る通信を効率的に行うことが可能な送信システム等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の一態様に係る送信方法は、通信端末から移動体に制御データを送信する送信方法であって、通信端末からＵＳＢ通信により制御データを端末側中継装置に送信するステップと、端末側中継装置に送信された制御データを、移動体が受信可能な所定サイズの複数の分割データに分割するステップと、分割データをＢＬＥ通信により移動体側中継装置に送信するステップと、移動体側中継装置に送信された分割データをシリアル通信により移動体に送信するステップと、を含む。
【0009】
これによれば、通信端末は、移動体に対し送信するべき制御データを一度のＵＳＢ送信で端末側中継装置に転送することで、通信システムにおいて通信端末のＯＳの仕様等による通信遅延が増大する一因を排除し得る。一方、移動体が一度に受信できる通信データのサイズに制限がある場合でも、通信端末から移動体に対し送信するべき制御データは、移動体の仕様に合わせて、端末側中継装置において適宜、分割し通信が行われるので、通信端末と端末側中継装置との間で行われるＢＬＥ通信の回数を最適化し、効率の良い通信を行うことができる。このように、本発明の一態様に係る送信方法は、通信端末と移動体との間において、通信の遅延を抑制しつつ移動体の制御に係る通信を効率の良く行うことができる。
【0010】
本発明の一態様に係る送信システムは、通信端末から移動体に制御データを送信する送信システムであって、端末側中継装置および移動体側中継装置を備え、端末側中継装置は通信端末からＵＳＢ通信により制御データを受信する第１通信部と、制御データを、移動体が受信可能な所定サイズの分割データに分割する分割部と、分割データをＢＬＥ通信により移動体側中継装置に送信する第２通信部と、を備え、移動体側中継装置は端末側中継装置からＢＬＥ通信により送信された分割データを受信する第３通信部と、分割データをシリアル通信により移動体に送信する第４通信部と、を備える。
【0011】
これによれば、本発明の一態様に係る送信システムは上記送信方法と同様の効果を奏する。
【0012】
また上記送信システムが備える移動体は、移動体側中継装置から異常な分割データを受信した場合、または、所定時間の間に分割データを移動体側中継装置から受信しなかった場合、通信端末を宛先とする異常応答を送信するように構成されてもよい。
【0013】
これによれば、上記送信システムが備える移動体は、端末側中継装置から送信された制御データの受信に失敗した旨を通信端末に通知することができる。
【0014】
本発明の他の態様に係る送信方法は、通信端末から移動体に制御データを送信する送信方法であって、通信端末から制御データをＢＬＥ通信により中継装置に送信するステップと、中継装置が受信した制御データを、移動体が受信可能な所定サイズの複数の分割データに分割するステップと、分割データをシリアル通信により移動体に送信するステップとを含む。
【0015】
これによれば、通信端末は、移動体に対し送信するべき制御データを一度のＢＬＥ送信で中継装置に転送することで、通信端末と中継装置との間で行われるＢＬＥ通信の回数を削減することができ、通信システムにおいて通信端末のＯＳの仕様等による通信遅延が増大する一因を排除し得る。さらに移動体に近い中継装置で制御データを一時記憶するため、ＢＬＥ通信を介さずに移動体に分割データを送信することができ、さらなる遅延を抑制することができる。一方、移動体が一度に受信できる通信データのサイズに制限がある場合でも、通信端末から移動体に対し送信するべき制御データは、中継装置において、移動体の仕様に合わせて、適宜、分割し通信が行われるので、通信端末と中継装置との間で行われる通信の回数を最適化し、効率の良い通信を行うことができる。このように、本発明の他の態様に係る送信方法は、通信端末と移動体との間において、通信の遅延を抑制しつつ移動体の制御に係る通信を効率の良く行うことができる。なお、本発明の他の態様に係る送信方法における中継装置は、第２の実施の形態を説明する際の受信機、換言すると移動体側中継装置に相当する。
【0016】
本発明の他の態様に係る送信システムは、通信端末から移動体に制御データを送信するため移動体側中継装置を備える送信システムであって、移動体側中継装置は通信端末から制御データを受信する第３通信部と、制御データを、移動体が受信可能な所定サイズの分割データに分割する分割部と、分割データをシリアル通信により移動体に送信する第４通信部と、を備える。
【0017】
これによれば、本発明の他の態様に係る送信システムは、上記他の態様に係る送信方法と同様の効果を奏する。
【0018】
また、上記他の態様に係る送信システムが備える移動体は、移動体側中継装置から異常な分割データを受信した場合、または、所定時間の間に分割データを移動体側中継装置から受信しなかった場合、通信端末を宛先とする異常応答を送信するように構成してもよい。
【0019】
これによれば、上記他の態様に係る送信システムが備える移動体は、制御データの受信に失敗した旨を通信端末に通知することができる。
【0020】
また、上記他の態様に係る送信システムが備える端末側中継装置は、通信端末からＵＳＢ通信により制御データを受信する第１通信部と、制御データをＢＬＥ通信により移動体側中継装置に送信する第２通信部と、を備え、第３通信部は、端末側中継装置からＢＬＥ通信により送信された制御データを受信するように構成してもよい。
【0021】
これによれば、上記他の態様に係る送信システムは、通信端末が備えるＵＳＢインタフェースを用いて制御データを移動体に送信することができ、通信端末と移動体側中継装置との間におけるＢＬＥ通信の回数を削減することができる。
【発明の効果】
【0022】
本発明によれば、通信端末と移動体との間において、通信の遅延を抑制しつつ移動体の制御に係る通信を効率の良く行うことが可能な送信システム等を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【発明を実施するための形態】
【0024】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。なお、同一の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
【0025】
[第１の実施の形態]
図１を使用して本発明の実施の形態に係る通信システムの概要について説明する。
図１を使用して本発明の実施の形態に係る通信システムの概要について説明する。
【0026】
図１に例示されるように、通信システム１００は、通信端末１０１、通信リンク１０２、送信機１０３、無線リンク１０４、受信機１０５、通信リンク１０６、および、移動体１０７を備える。通信システム１００は、例えば通信端末１０１が送信する制御用データに基づいて移動体１０７を制御する移動体制御システム等である。
【0027】
通信端末１０１は、例えばタブレット端末や、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等である。通信端末１０１は、移動体１０７を制御するための制御データを送信し、移動体１０７から送信され得る応答を含む応答データ等を受信する。また、通信端末１０１は、通信システム１００を管理する管理者によって用いられ、自機が備える表示部等を用いて通信システム１００における通信や移動体１０７の稼働状況等に関するさまざまな情報を表示し、移動体１０７を制御するための指示等を管理者から受け付ける。なお、送信機１０３および受信機１０５は透過的に機能している状態、即ち通信端末１０１および移動体１０７は、直接通信しているものと擬制されている。
【0028】
通信リンク１０２は、通信端末１０１と送信機１０３との間を接続する。通信リンク１０２は、例えばＵＳＢ等のバス通信規格により実現される。
【0029】
送信機１０３は、通信端末１０１側に付随して通信端末１０１と、移動体１０７との間における無線中継装置として機能する中継装置であり、端末側中継装置に相当する。送信機１０３は、通信リンク１０２を介して通信端末１０１と通信を行い、また、無線リンク１０４を介して受信機１０５と通信を行うことで通信端末１０１と受信機１０５の間の通信を中継する。送信機１０３は通信端末１０１が送信した制御データを受信機１０５に送信し、また、受信機１０５が送信した応答データを通信端末１０１に送信する。
【0030】
無線リンク１０４は、送信機１０３と受信機１０５との間を接続する。無線リンク１０４は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（具体的にはＢＬＥ）等の近距離無線通信規格により実現される。
【0031】
受信機１０５は、移動体１０７側に付随して通信端末１０１と、移動体１０７との間における無線中継装置として機能する中継装置であり、移動体側中継装置に相当する。受信機１０５は、無線リンク１０４を介して送信機１０３と通信を行い、また、通信リンク１０６を介して移動体１０７と通信を行うことで送信機１０３と、移動体１０７との間の通信を中継する。受信機１０５は、送信機１０３が送信した制御データを移動体１０７に対して送信し、また、移動体１０７が送信した応答を含む応答データを送信機１０３に対して送信する。
【0032】
通信リンク１０６は、受信機１０５と移動体１０７の間を接続する。通信リンク１０６は、例えばＲＳ－４２２や、ＵＳＢ等のバス通信規格により実現される。
【0033】
移動体１０７は、例えば、産業機械が製品等を生産するための資材等を運搬したり、産業機械が生産した生産物等を運搬したりする搬送台車等である。移動体１０７は、通信端末１０１が送信する制御データに基づいて動作し、制御データの受信状況や自機のステータスに応じた応答（例えば特定の作業の実行に伴うステータス情報等）を通信端末１０１に向けて送信する。
【0034】
なお、本発明の第1の実施の形態のあとで第２の実施の形態を説明するが、送信機１０３と受信機１０５については、本発明の第１の実施の形態では、それぞれ１０３ａ、１０５ａとし、本発明の第２の実施の形態では、それぞれ１０３ｂ、１０５ｂとし、区別し表記する。
【0035】
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る送信機１０３ａの機能構成を示すブロック図である。
【0036】
図２に示すように送信機１０３ａは、第１通信部２０１、分割部２０２、バッファ２０３、第２通信部２０４、および、記憶部２０５を備える。送信機１０３ａにおける上記各機能は、送信機１０３ａが備えるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、記憶装置（例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ｅＭＭＣ（Ｅｍｂｅｄｄｅｄ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｃａｒｄ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）や、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の不揮発性記憶装置）、通信モジュール等のハードウェアにより実現される。具体的には、記憶装置等に格納されたプログラムをＣＰＵが読み出してこれらハードウェアと協調しつつ実行することにより実現される。また、第１通信部２０１と第２通信部２０４との間で行われる制御データや分割データの授受は、それぞれの通信部が処理可能な通信プロトコルによる通信パケットの種別や構造に応じて適宜変換し行われる。
【0037】
なお、本実施の形態においては、送信機１０３ａはデータの分割機能を前提としており、通信端末１０１上で動作するＯＳ等による制限(例えばＢＬＥ通信に係る複数フレームの送信に多大な時間を要する場合等）を回避するため、通信端末１０１の外部に別に存在する機器として実現される。
【0038】
第１通信部２０１は、例えば、ＵＳＢ通信モジュールおよび制御プログラム（例えば通信モジュールのハードウェア等を制御するドライバソフトウェアおよびそれに付随して通信を支援するプログラム）等により実現される。送信機１０３ａは、通信端末１０１が送信する制御データを、第１通信部２０１を介して受信し分割部２０２に転送する。また、第１通信部２０１は、第２通信部２０４が受信機１０５ａから受信した応答データの転送を受け、当該応答データを通信端末１０１に送信する。
【0039】
分割部２０２は、記憶部２０５に記憶された所定サイズ値を基に制御データを分割した複数の分割データを生成する。分割部２０２は、例えば送信機１０３ａの記憶部２０５に予め記憶されたアプリケーションソフトウェア（以下、アプリケーションとも呼ぶ）等のプログラム（ＯＳＩ（Ｏｐｅｎ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ）参照モデルにおけるアプリケーションレイヤ）により、制御データを分割するための所定サイズに基づいて制御データを分割することで、分割データを生成する処理を実行する。また、分割データのサイズを決定する所定サイズ値は、移動体１０７が受信可能なデータのサイズをもとに、無線（例えばＢＬＥ）の通信回数が最少となるよう、最適化され記憶部２０５に記憶される。分割部２０２は、制御データから複数の分割データの生成を完了すると、当該生成した複数の分割データのそれぞれをバッファ２０３に転送する。
【0040】
バッファ２０３は、分割部２０２で生成された複数の分割データを一時記憶する。また、第２通信部２０４からの要求に基づき、分割データを第２通信部２０４に転送する。バッファ２０３は、例えば、ＲＡＭ上や、不揮発性記憶装置上に一時記憶を行うための特定の領域を設けることにより実現される。
【0041】
第２通信部２０４は、例えば、無線通信モジュールおよび制御プログラム等により実現される。第２通信部２０４は、受信機１０５ａが送信する要求に基づいて、バッファ２０３に一時記憶された分割データを、無線リンク１０４を介して順次受信機１０５ａに送信する。また、第２通信部２０４は、受信機１０５ａが送信する応答データを受信し当該受信した応答データを第１通信部２０１に転送する。ここで、当該応答データは、例えば、第２通信部２０４が受信機１０５ａから全ての分割データの受信を完了した旨の通知である受信完了通知を含むデータや、何らかの原因により受信機１０５ａ（後で述べる）から受信完了通知を含む応答データが受信できなかった場合にタイムアウトが発生したことによる異常を知らせる旨のデータ等である。なお、第２通信部２０４が使用する受信機１０５ａとの通信は、Ｗｉ－Ｆｉのような双方向無線ＬＡＮ通信等でよいが、とりわけＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（具体的にはＢＬＥ）のような近距離無線通信が望ましい。
【0042】
記憶部２０５は、分割部２０２で制御データを分割し分割データを生成するためのアプリケーション、および、当該アプリケーションが分割データを生成するための所定サイズ値を予め記憶する。当該所定サイズ値は、管理者が予め送信機１０３ａに設定してもよいし、移動体１０７が送信機１０３ａと通信できる状態になった際の初期設定として移動体１０７から送信機１０３ａに予め通知されてもよい。
【0043】
図３は、本発明の第１の実施の形態に係る受信機１０５ａの機能構成を示すブロック図である。
【0044】
図３に示すように受信機１０５ａは、第３通信部３０１、第４通信部３０２、および、応答部３０３を備える。受信機１０５ａにおける上記各機能は、受信機１０５ａが備えるＣＰＵ、ＲＡＭ、記憶装置、通信モジュール等のハードウェアにより実現される。具体的には、記憶装置等に格納されたプログラムをＣＰＵが読み出してこれらハードウェアと協調しつつ実行することにより実現される。また、第３通信部３０１、および、第４通信部３０２の間で行われる制御データや分割データの授受は、それぞれの通信部が通信可能な通信プロトコルを用いて通信パケットの種別や構造に応じて変換し行われる。
【0045】
第３通信部３０１は、例えば、無線通信モジュールおよび制御プログラム等により実現される。第３通信部３０１は、無線リンク１０４を介して分割データを送信機１０３ａから受信し、第４通信部に転送する。また、第３通信部３０１は、無線リンク１０４を介して応答部３０３が生成した応答データを送信機１０３ａに送信する。また、第３通信部３０１は、異常な分割データを受信した場合に、当該受信した異常な分割データを破棄する。
【0046】
第４通信部３０２は、例えば、シリアル通信モジュールおよび制御プログラム等により実現される。第４通信部３０２は、第３通信部が受信した分割データを移動体１０７に送信し、また、移動体１０７が分割データの受信に呼応して送信する受信確認通知（例えばＲＳ－４２２インタフェースを介した通信におけるデータの受信が正常に行われた際に応答されるａｃｋ（ａｃｋｎｏｗｌｅｄｇｅｍｅｎｔ）信号による通知等を示す）、または、移動体１０７が受信するべき送信機１０３ａから送信される複数の分割データのうち、最後の分割データを受信した旨を示す通知である受信完了通知を受信し、応答部３０３に通知する。また、第４通信部３０２は、移動体１０７が異常応答（例えばＲＳ－４２２インタフェースを介した通信における受信が失敗した旨を示す応答信号等）を行った場合に当該受信した異常応答を応答部３０３に通知する。
【0047】
応答部３０３は、移動体１０７が送信する応答内容（受信確認通知、受信完了通知、または異常応答）に応じた応答データを生成する。応答部３０３が生成した応答データは第３通信部３０１を介して送信機１０３ａに送信される。応答部３０３は、第４通信部３０２が受信確認通知を受信すると、送信機１０３ａに向けて次の分割データの送信を要求するための分割データ送信要求を含む応答データを生成し、第３通信部３０１を介して送信機１０３ａに送信する。また、応答部３０３は、第４通信部３０２が移動体１０７から異常応答を受信すると、当該異常応答を含む応答データを生成し、第３通信部３０１を介して送信機１０３ａに送信する。
【0048】
［第１の実施の形態に係るフローの説明］
次に図４を使用して第１の実施の形態に係る送信機１０３ａが通信システムにおいて、通信端末１０１から制御データを受信した後、受信機１０５ａに対して制御データの送信を完了するまでの一連の処理について説明する。
次に図４を使用して第１の実施の形態に係る送信機１０３ａが通信システムにおいて、通信端末１０１から制御データを受信した後、受信機１０５ａに対して制御データの送信を完了するまでの一連の処理について説明する。
【0049】
ステップＳ４０１は、第１通信部２０１が、通信端末１０１から制御データを受信するステップである。送信機１０３ａによる制御データ処理プロセスは、制御データの送信に係る処理を制御データの受信を契機に開始する。
【0050】
ステップＳ４０２は、分割部２０２が、ステップＳ４０１にて受信された制御データを、記憶部２０５に記憶された移動体１０７が受信可能なサイズ値（所定サイズ値）に基づいて分割データを生成するステップである。
【0051】
ステップＳ４０３は、バッファ２０３がステップＳ４０２にて生成された分割データのそれぞれを記憶するステップである。
【0052】
ステップＳ４０４は、第２通信部２０４が受信機１０５ａに分割データを順次送信するステップである。
【0053】
ステップＳ４０５は、第２通信部２０４が異常応答を含む応答データを受信機１０５ａから受信したか否かを判定するステップである。第２通信部２０４が異常応答を含む応答データを受信した場合（ステップＳ４０５のＹｅｓ）はステップＳ４０９を実行し、第２通信部２０４が異常応答を含む応答データを受信していない場合はステップＳ４０６を実行（ステップＳ４０５のＮｏ）する。
【0054】
ステップＳ４０６は、バッファ２０３に記憶された全ての分割データを送信し終えたか否かを判定するステップである。全ての分割データを送信し終えた場合（ステップＳ４０６のＹｅｓ）はステップＳ４０８を実行し、送信するべき分割データを送信し終えていない（バッファ２０３に分割データが残っている）場合（ステップＳ４０６のＮｏ）はステップＳ４０７を実行する。具体的には例えば、送信するべき分割データが存在するか否かの判定は、制御データのサイズを所定サイズ値で分割した際に得られる複数の分割データに対してそれぞれシーケンス番号を付与し、分割データの総数であるシーケンス番号を含む分割データを送信したことにより判定してもよい。また、当該判定は、送信機１０３ａが通信端末１０１から受信した制御データ（つまり送信機１０３ａが移動体１０７に向けて送信するべきデータ）のサイズと、送信機１０３ａが現に送信した分割データのサイズを累積することで得られるデータのサイズとを比較し、両方のサイズが一致した時点で第２通信部２０４が最後の分割データが送信されたと判定してもよい。
【0055】
ステップＳ４０７は、第２通信部２０４が受信機１０５ａから分割データ送信要求を受け付けるステップである。第２通信部２０４は分割データ送信要求を含む応答データを受信するとステップＳ４０４を再び実行する。このようにして、送信機１０３ａは受信機１０５ａに対してバッファ２０３に一時記憶された複数の分割データを順次送信していく。なお、ステップＳ４０７において、第２通信部２０４は何らかの原因により受信機１０５ａから分割データ送信要求を含む応答データが受信できなかった場合に備えてタイムアウト処理等を設け、タイムアウトが発生した場合には通信端末１０１に向けて異常を知らせる旨の通知等を行ってもよい（図示せず）。
【0056】
ステップＳ４０８は、第２通信部２０４が受信機１０５ａから受信完了通知を含む応答データの受信を待機するステップである。第２通信部２０４が受信完了通知を含む応答データを受信するとステップＳ４０９を実行する。なお、ステップＳ４０８において、第２通信部２０４は何らかの原因により受信機１０５ａから受信完了通知を含む応答データが受信できなかった場合に備えてタイムアウト処理を設け、タイムアウトが発生した場合には通信端末１０１に向けて異常を知らせる旨の通知等を行ってもよい（図示せず）。
【0057】
ステップＳ４０９は、第２通信部２０４がステップＳ４０７およびステップＳ４０８で異常を知らせる旨の通知等、Ｓ４０５で受信したエラー通知（異常応答）を含む応答データ、またはステップＳ４０８で受信した受信完了通知を含む応答データを、第１通信部２０１を介して通信端末１０１に向けて送信するステップである。
【0058】
図５は、本発明の第１の実施の形態に係る受信機１０５ａの動作を示すフローチャートである。
ステップＳ５０１は、送信機１０３ａが送信した分割データを第３通信部３０１にて受信するステップである。なお、図５の受信処理は第３通信部３０１が最初の分割データを受信したことを契機に行われる。
ステップＳ５０１は、送信機１０３ａが送信した分割データを第３通信部３０１にて受信するステップである。なお、図５の受信処理は第３通信部３０１が最初の分割データを受信したことを契機に行われる。
【0059】
ステップＳ５０２は、第４通信部３０２にて第３通信部３０１が受信した分割データを移動体１０７に送信するステップである。第４通信部３０２が移動体１０７に分割データを送信し終えるとステップＳ５０３を実行する。
【0060】
ステップＳ５０３は、第４通信部３０２が、移動体１０７から全ての分割データを受信し終えた旨を示す受信完了通知を受信したか否かを判定するステップである。第４通信部３０２が受信完了通知を受信したと判定した場合（ステップＳ５０３のＹｅｓ）は、ステップＳ５０４を実行し、第４通信部３０２が受信完了通知を受信していない、即ちまだ受信するべき分割データがあると判定した場合（ステップＳ５０３のＮｏ）は、ステップＳ５０５を実行する。
【0061】
ステップＳ５０４は、応答部３０３が受信完了通知を含む応答データを生成し、第３通信部３０１を介して当該生成した応答データを送信機１０３ａに向けて送信するステップである。第４通信部３０２は、移動体１０７から受信完了通知を受信すると、応答部３０３に対して受信完了通知を通知する。応答部３０３は当該通知を受けて受信完了通知を含む応答データを生成すると、第３通信部３０１を介して当該生成した応答データ（受信完了通知を含む応答データ）を送信機１０３ａに送信する。
【0062】
ステップＳ５０５は、第４通信部３０２が移動体１０７から異常応答を受信したか否かを判定するステップである。第４通信部３０２が異常応答を受信した場合（ステップＳ５０５のＹｅｓ）にはステップＳ５０６を実行し、第４通信部３０２が異常応答を受信していない（例えばＲＳ－４２２インタフェースを介した通信における受信完了を示すａｃｋ信号等を受信した）場合（ステップＳ５０５のＮｏ）には、ステップＳ５０７を実行する。
【0063】
ステップＳ５０６は、応答部３０３が異常応答を含む応答データを生成し、第３通信部３０１を介して当該生成した応答データを送信機１０３ａに向けて送信するステップである。第４通信部３０２は、移動体１０７から異常応答を受信すると、応答部３０３に対して当該異常応答を通知する。応答部３０３は当該通知を受けて異常応答を含む応答データを生成すると、第３通信部３０１を介して当該生成した応答データを送信機１０３ａに送信する。
【0064】
ステップＳ５０７は、応答部３０３が分割データ送信要求を含む応答データを生成し、第３通信部３０１を介して当該生成した応答データを送信機１０３ａに向けて送信するステップである。第４通信部３０２は、移動体１０７から分割データを正常受信した旨を示す応答を受信すると、応答部３０３に対して当該受信した応答を通知する。応答部３０３は当該通知を受けると、後続の分割データの送信を要求するための分割データ送信要求を含む応答データを生成し、第３通信部３０１を介して当該生成した応答データを送信機１０３ａに送信する。ステップＳ５０７を実行し終えると、再びステップＳ５０１を実行し、送信機１０３ａから送信される後続の分割データの受信を待機する。
【0065】
［第１の実施の形態に係るシーケンスの説明］
次に図６のシーケンス図を使用して本発明の第１の実施の形態に係る通信システムにおいて、通信端末１０１が送信した制御データが送信機１０３ａ、および受信機１０５ａを介して正常に移動体１０７に受信されるまでの一連の処理について説明する。
次に図６のシーケンス図を使用して本発明の第１の実施の形態に係る通信システムにおいて、通信端末１０１が送信した制御データが送信機１０３ａ、および受信機１０５ａを介して正常に移動体１０７に受信されるまでの一連の処理について説明する。
【0066】
まず、通信端末１０１は、送信機１０３ａに向けて制御データの送信を開始する（ステップＳ６０１）。通信端末１０１から送信された制御データは通信リンク１０２を介して送信機１０３ａにより受信される。
【0067】
次に、送信機１０３ａが通信端末１０１から制御データを受信すると、分割部２０２は当該受信した制御データを移動体１０７が受信可能な所定サイズ値に基づいて分割し、複数の分割データを生成する（ステップＳ６０２）。また、当該生成した複数の分割データを送信機１０３ａが備えるバッファ２０３に一時記憶する。
【0068】
続いて、送信機１０３ａは、第２通信部２０４を用いて前述の複数の分割データのうちの最初のデータを受信機１０５ａに向けて送信する（ステップＳ６０３ａ）。
【0069】
次に、受信機１０５ａは、第３通信部３０１を用いて送信機１０３ａが送信した分割データを受信すると、第４通信部３０２を用いて当該受信した分割データを移動体１０７に送信する。
【0070】
次に、移動体１０７は受信機１０５ａが送信した分割データを受信すると、受信確認通知を受信機１０５ａに対して応答する（ステップＳ６０４ａ）。
【0071】
続いて、受信機１０５ａは移動体１０７が送信した受信確認通知を受信すると、応答部３０３により分割データ送信要求を含む応答データを生成し、第３通信部３０１を使用して送信機１０３ａに当該生成した応答データを送信する。
【0072】
次に、送信機１０３ａは受信機１０５ａから分割データ送信要求を含む応答データを受信すると、バッファ２０３に記憶された分割データの次の一つ（ステップＳ６０３ａにて受信機１０５ａに向けて送信した分割データの次のデータ）を受信機１０５ａに送信する（ステップＳ６０３ｂ）。
【0073】
以後、ステップＳ６０３ｂ～ステップＳ６０３ｃ、および、ステップＳ６０４ｂ～ステップＳ６０４ｃまでの処理を上記説明の通り繰り返し実行することで、送信機１０３ａのバッファ２０３に記憶された全ての分割データを順次、受信機１０５ａを使用して送信し、移動体１０７は当該送信された分割データを受信する。
【0074】
ステップＳ６０４ｃにて、移動体１０７は、最後の分割データ（バッファ２０３に一時記憶された分割データのうち最後のデータ）を受信し終えると、受信完了通知を受信機１０５ａに送信する（ステップＳ６０５）。
【0075】
次に、受信機１０５ａは受信完了通知を受信すると、自機が備える応答部３０３にて受信完了通知を含む応答データを生成し、第３通信部３０１を介して当該生成した応答データを送信機１０３ａに送信する。
【0076】
続いて、送信機１０３ａは、第２通信部２０４にて受信完了通知を含む応答データを受信すると、自機が備える第１通信部２０１を介して通信端末１０１に当該受信した応答データを送信する。
【0077】
最後に、通信端末１０１は、送信機１０３ａが送信した応答データを受信すると、移動体１０７にすべての制御データの送信を正常に完了したとして一連の処理を終える（ステップＳ６０６）。
【0078】
［第１の実施の形態に係る、異常応答発生時のシーケンス図の説明］
次に図７のシーケンス図を使用して本発明の第１の実施の形態に係る通信システムにおいて、通信端末１０１が送信した制御データが送信機１０３ａおよび受信機１０５ａを介して移動体１０７に向けて送信される際に通信に何らかの異常が発生した場合の一連の処理を説明する。
次に図７のシーケンス図を使用して本発明の第１の実施の形態に係る通信システムにおいて、通信端末１０１が送信した制御データが送信機１０３ａおよび受信機１０５ａを介して移動体１０７に向けて送信される際に通信に何らかの異常が発生した場合の一連の処理を説明する。
【0079】
まず、通信端末１０１は、送信機１０３ａに向けて制御データの送信を開始する（ステップＳ７０１）。通信端末１０１から送信された制御データは通信リンク１０２を介して送信機１０３ａにより受信される。
【0080】
次に、送信機１０３ａが通信端末１０１から制御データを受信すると、分割部２０２は当該受信した制御データを移動体１０７が受信可能な所定サイズ値に基づいて分割し、複数の分割データを生成する（ステップＳ７０２）。また、当該生成した複数の分割データを自機が備えるバッファ２０３に一時記憶する。
【0081】
続いて、送信機１０３ａは、第２通信部２０４を用いて前述の複数の分割データのうちの最初のデータを受信機１０５ａに向けて送信する（ステップＳ７０３ａ）。
【0082】
次に、受信機１０５ａは、第３通信部３０１を用いて送信機１０３ａが送信した分割データを受信すると、第４通信部３０２を用いて当該受信した分割データを移動体１０７に送信する。
【0083】
次に、移動体１０７は受信機１０５ａが送信した分割データを受信すると、受信確認通知を受信機１０５ａに対して応答する（ステップＳ７０４）。
【0084】
続いて、受信機１０５ａは移動体１０７が送信した受信確認通知を受信すると、応答部３０３により分割データ送信要求を含む応答データを生成し、第３通信部３０１を使用して送信機１０３ａに当該生成した応答データを送信する。
【0085】
次に、送信機１０３ａは受信機１０５ａから分割データ送信要求を受信すると、バッファ２０３に記憶された分割データの次の一つを受信機１０５ａに送信する（ステップＳ７０３ｂ）。
【0086】
ここで、バッファ２０３に記憶された分割データを受信機１０５ａに向けて送信している途中に、例えば無線干渉等の原因により分割データに異常（例えばデータが壊れる等）が発生する。（ステップＳ７０５）。
【0087】
次に受信機１０５ａは、異常な分割データを受信することで第３通信部においてデータを破棄する（ステップＳ７０６）。なお、受信機１０５ａは移動体１０７に分割データに異常が発生した旨を通知してもよい。
【0088】
続いて、移動体１０７は、受信機１０５ａから受信待ちとなっている分割データが所定時間の間に受信できない場合、制御データの受信に失敗した旨を示す受信エラー状態に遷移する（ステップＳ７０７）。なお、移動体１０７は、受信機１０５ａが送信するべきであった分割データを破棄した旨を示す通知を受信することにより受信エラー状態に遷移してもよい。
【0089】
次に移動体１０７は、自機が受信エラー状態となっている旨を通信端末１０１に通知するために、通信端末を宛先とする異常応答を送信する。具体的には以下のとおり、受信機１０５ａに分割データの受信に失敗した旨を示す異常応答を送信する（ステップＳ７０８）。
【0090】
次に受信機１０５ａは、移動体１０７から異常応答を受信すると、応答部３０３は、当該受信した異常応答を含む応答データを生成する。第３通信部３０１は、当該生成された応答データを送信機１０３ａに送信する。
【0091】
続いて送信機１０３ａは、受信機１０５ａから第２通信部２０４にて応答データを受信する。送信機１０３ａは、応答データを受信すると、第１通信部２０１を使用して通信端末１０１に送信する。
【0092】
最後に通信端末１０１は、送信機１０３ａが送信した応答データを受信すると、移動体１０７に対する制御データの送信に異常が発生した旨を検知する。その後、例えば自機の表示部（図示しない）により当該検知した内容を表示し管理者に伝える（ステップＳ７０９）。
【0093】
この様な異常発生における処置において、送信機１０３ａおよび受信機１０５ａは、通信端末１０１からは透過的に機能しており、通信端末１０１は、必ず移動体から分割データではなく、分割前の制御データ単位で異常応答の通知を受けることとなる。
【0094】
本発明の第１の実施の形態によれば、通信端末１０１は、移動体１０７に対し送信するべき制御データを一度の送信で送信機１０３ａに転送することで、通信端末１０１と送信機１０３ａとの間で行われるＢＬＥ通信の回数を削減することができ、通信システム１００において通信端末１０１のＯＳの仕様等による通信遅延が増大する一因を排除し得る。一方、移動体１０７が一度に受信できる通信データのサイズに制限がある場合でも、通信端末１０１から移動体１０７に対し送信するべき制御データは、移動体１０７の仕様に合わせて、送信機１０３ａにおいて適宜、分割し通信が行われるので、通信端末１０１と送信機１０３ａとの間で行われるＢＬＥ通信の回数を最適化し、効率の良い通信を行うことができる。このように、本発明の通信システムでは、通信端末と移動体との間において、通信遅延を抑制しつつ効率の良い移動体の制御に係る通信を行うことができる。
【0095】
【0096】
図８を用いて本発明の第２の実施の形態に係る通信システム１００Ａについて説明する。本発明の第２の実施の形態に係る通信システム１００Ａの構成は、本発明の第１の実施の形態に係る通信システム１００の構成のうち、送信機１０３ａが送信機１０３ｂ（端末側中継装置に相当）に、また、受信機１０５ａが受信機１０５ｂ（移動体側中継装置に相当）にそれぞれ変更されているのみである。この後、送信機１０３ｂおよび受信機１０５ｂは詳細に説明するが、その他の構成要素については、本発明の第１の実施の形態に係る通信システム１００と同様のため、詳細な説明を省略する。
【0097】
まず、図８を使用して本発明の第２の実施の形態に係る送信機１０３ｂについて説明する。
【0098】
図８に示すように、本実施の形態に係る送信機１０３ｂは、第１通信部８０１、および、第２通信部８０２を備える。送信機１０３ｂにおける上記各機能は、送信機１０３ｂが備えるＣＰＵ、ＲＡＭ、記憶装置、通信モジュール等のハードウェアにより実現される。具体的には、記憶装置等に格納されたプログラムをＣＰＵが読み出してこれらハードウェアと協調しつつ実行することにより実現される。また、第１通信部８０１、および、第２通信部８０２の間で行われる制御データや応答データの授受は、それぞれの通信部が通信可能な通信プロトコルを用いて、通信パケットの種別や構造に応じて変換し行われる。また、本実施の形態においては、送信機１０３ｂの機能は通信端末１０１に内蔵されてもよい。
【0099】
第１通信部８０１は、例えば、ＵＳＢ通信モジュールおよび制御プログラム等により実現される。送信機１０３ｂは、通信端末１０１が送信する制御データを、第１通信部８０１を介して受信し第２通信部８０２に転送する。また、第１通信部８０１は、第２通信部８０２が受信機１０５ｂから受信した応答データの通知を受信し、当該受信した応答データを通信端末１０１に送信する。
【0100】
第２通信部８０２は、例えば、無線通信モジュールおよび制御プログラム等により実現される。第２通信部８０２は、無線リンク１０４を介して制御データを受信機１０５ｂに送信する。また、第２通信部８０２は受信機１０５ｂが送信する応答データを受信し、第１通信部８０１に当該受信した応答データを転送する。なお、第２通信部８０２が使用する通信はや、Ｗｉ－Ｆｉのような双方向無線ＬＡＮ通信等でよいが、とりわけＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（具体的にはＢＬＥ）のような近距離無線通信が望ましい。
【0101】
次に図９を使用して本発明の第２の実施の形態に係る受信機１０５ｂについて説明する。
【0102】
図９に示すように、本実施の形態に係る受信機１０５ｂは、第３通信部９０１、分割部９０２、バッファ９０３、第４通信部９０４、記憶部９０５、および、応答部９０６を備える。受信機１０５ｂにおける上記各機能は、受信機１０５ｂが備えるＣＰＵ、ＲＡＭ、記憶装置、通信モジュール等のハードウェアにより実現される。具体的には、記憶装置等に格納されたプログラムをＣＰＵが読み出してこれらハードウェアと協調しつつ実行することにより実現される。また、第３通信部９０１、および、第４通信部９０４の間における制御データや分割データの授受は、それぞれの通信部が処理可能な通信プロトコルによる通信パケットの種別や構造に応じて適宜変換し行われる。
【0103】
第３通信部９０１は、例えば、無線通信モジュールおよび制御プログラム等により実現される。第３通信部９０１は、無線リンク１０４を介して送信機１０３ｂから送信される制御データを受信し、分割部９０２に転送する。また、第３通信部９０１は、第４通信部９０４が受信する移動体１０７の通知を含む応答データを応答部９０６から受信し、当該応答データを送信機１０３ｂに送信する。
【0104】
分割部９０２は、第３通信部９０１から転送された制御データから、記憶部９０５に記憶された所定サイズ値を基に分割した複数の分割データを生成する。分割部９０２は、例えば受信機１０５ｂの記憶部９０５に予め記憶されたアプリケーション等のプログラム（ＯＳＩ参照モデルにおけるアプリケーションレイヤ）により、制御データを分割するための所定サイズに基づいて制御データを分割することで、分割データを生成する処理を実行する。また、分割データのサイズを決定する所定サイズ値は、移動体１０７が受信可能なデータのサイズをもとに、無線（例えばＢＬＥ）の通信回数が最少となるよう、最適化され記憶部９０５に記憶される。分割部９０２は、制御データから複数の分割データの生成を完了すると、当該生成した複数の分割データのそれぞれをバッファ９０３に転送する。
【0105】
バッファ９０３は、分割部９０２で生成された複数の分割データを一時記憶する。また、移動体１０７から送信され、第４通信部９０４から通知される受信確認通知に基づき、分割データを第４通信部９０４に転送する。バッファ９０３は、例えば、ＲＡＭ上や、不揮発性記憶装置上に一時記憶を行うための特定の領域を設けることにより実現される。
【0106】
第４通信部９０４は、例えば、シリアル通信モジュールおよび制御プログラム等により実現される。第４通信部９０４は、バッファ９０３に一時記憶された分割データを順次移動体１０７に送信し、また、移動体１０７が分割データの受信に呼応して送信する受信確認通知を受信し、バッファ９０３に通知する。また、第４通信部９０４は、受信完了通知を受信し、応答部９０６に通知し、また、移動体１０７が異常応答を行った場合に当該異常応答を応答部９０６に通知する。
【0107】
記憶部９０５は、分割部９０２が制御データの分割の処理を実行し、分割データを生成するためのアプリケーション、および、当該アプリケーションが分割データを生成するための所定サイズ値を予め記憶する。当該所定サイズ値は、管理者が予め受信機１０５ｂに設定するか、移動体１０７が受信機１０５ｂと通信できる状態になった際の初期設定として移動体１０７から受信機１０５ｂに予め通知されることにより設定されてもよい。
【0108】
応答部９０６は、移動体１０７が送信する応答内容（受信確認通知、受信完了通知、または異常応答）に応じた応答データを生成する。応答部９０６が生成した応答データは第３通信部９０１を介して送信機１０３ｂに送信される。また、応答部９０６は、第４通信部９０４が移動体１０７から異常応答を受信すると、当該異常応答を含む応答データを生成し、第３通信部９０１を介して送信機１０３ｂに送信する。
【0109】
［第２の実施の形態に係るフローの説明］
次に図１０を使用して第２の実施の形態に係る通信システムにおいて、送信機１０３ｂが、通信端末１０１から制御データを受信して、移動体１０７に制御データを送信した後、送信するべき制御データの送信が完了するまでの一連の処理について説明する。
次に図１０を使用して第２の実施の形態に係る通信システムにおいて、送信機１０３ｂが、通信端末１０１から制御データを受信して、移動体１０７に制御データを送信した後、送信するべき制御データの送信が完了するまでの一連の処理について説明する。
【0110】
ステップＳ１００１は、第１通信部８０１が、通信端末１０１から制御データを受信するステップである。送信機１０３ｂは、制御データの送信に係る処理を制御データの受信を契機に開始する。
【0111】
ステップＳ１００２は、第２通信部８０２が、ステップＳ１００１にて受信された制御データを受信機１０５ｂに送信するステップである。
【0112】
ステップＳ１００３は、第２通信部８０２が応答データの受信を待機するステップである。第２通信部８０２が受信機１０５ｂから応答データを受信すると、第１通信部８０１に当該受信した応答データを通知し、ステップＳ１００４を実行する。
【0113】
ステップＳ１００４は、第１通信部８０１が応答データを通信端末１０１に送信するステップである。
【0114】
図１１は、本発明の第２の実施の形態に係る受信機１０５ｂの動作を示すフローチャートである。
【0115】
ステップＳ１１０１は、第３通信部９０１にて送信機１０３ｂが送信した制御データを受信するステップである。なお、図１１の受信処理は第３通信部９０１が制御データを受信したことを契機に行われる。
【0116】
ステップＳ１１０２は、分割部９０２が、ステップＳ１１０１にて受信された制御データを、記憶部９０５に記憶された移動体１０７が受信可能なサイズ値（所定サイズ値）に基づいて分割することで、分割データを生成するステップである。
【0117】
ステップＳ１１０３は、バッファ９０３がステップＳ１１０２にて生成された分割データのそれぞれを記憶するステップである。
【0118】
ステップＳ１１０４は、第４通信部９０４が移動体１０７に分割データを順次送信するステップである。
【0119】
ステップＳ１１０５は、第４通信部９０４が異常応答を含む応答を受信したか否かを判定するステップである。第４通信部９０４が異常応答を含む応答データを受信した場合（ステップＳ１１０５のＹｅｓ）はステップＳ１１０８を実行し、第４通信部９０４が異常応答を含む応答データを受信していない場合（ステップＳ１１０５のＮｏ）はステップＳ１１０６を実行する。
【0120】
ステップＳ１１０６は、バッファ９０３に記憶された全ての分割データを送信したか否かを判定するステップである。全ての分割データを送信した場合（ステップＳ１１０６のＹｅｓ）はステップＳ１１０７を実行し、送信するべき分割データを送信していない（バッファ９０３に分割データが残っている）場合（ステップＳ１１０６のＮｏ）はステップＳ１１０９を実行する。
【0121】
ステップＳ１１０７は、受信完了通知を含む応答データを送信するステップである。具体的には、第４通信部９０４が移動体１０７から受信完了通知の受信を待機し、当該受信完了通知を受信すると応答部９０６に対して受信完了通知を通知し、応答部９０６は受信完了通知を含む応答データを生成する。また、応答部９０６は応答データを生成すると、第３通信部９０１に当該生成した応答データを転送し、第３通信部９０１は当該応答データを送信機１０３ｂに送信する。なお、ステップＳ１１０７においては、何らかの原因により移動体１０７から受信完了通知を受信できなかった場合に備えてタイムアウト処理を設け、タイムアウトが発生した場合には送信機１０３ｂ経由で通信端末１０１に対して異常を知らせる通知等を行ってもよい（図示せず）。
【0122】
ステップＳ１１０８は、第３通信部９０１が異常応答を含む応答データを送信機１０３ｂに送信するステップである。ステップＳ１１０５で第４通信部９０４が移動体１０７から異常応答を受信すると、応答部９０６に対して異常応答を通知し、応答部９０６は当該異常応答を含む応答データを生成する。また、応答部９０６は応答データを生成すると、第３通信部９０１に当該生成した応答データを転送し、第３通信部９０１は当該応答データを送信機１０３ｂに送信する。
【0123】
ステップＳ１１０９は、第４通信部９０４が移動体１０７から受信確認通知を受信するのを待機するステップである。第４通信部９０４は受信確認通知を受信するとステップＳ１１０４を再び実行する。このようにして、受信機１０５ｂは移動体１０７に対してバッファ９０３に一時記憶された複数の分割データを順次送信していく。なお、ステップＳ１１０９においては、何らかの原因により移動体１０７から受信確認通知が受信できなかった場合に備えてタイムアウト処理を設け、タイムアウトが発生した場合には通信端末１０１に対して異常を知らせる旨の通知等を行ってもよい（図示せず）。
【0124】
［第２の実施の形態に係るシーケンスの説明］
次に図１２のシーケンス図を使用して本発明の第２の実施の形態に係る通信システム１００Ａにおいて、通信端末１０１が送信した制御データが送信機１０３ｂ、受信機１０５ｂを介して移動体に受信されるまでの一連の処理について説明する。
次に図１２のシーケンス図を使用して本発明の第２の実施の形態に係る通信システム１００Ａにおいて、通信端末１０１が送信した制御データが送信機１０３ｂ、受信機１０５ｂを介して移動体に受信されるまでの一連の処理について説明する。
【0125】
まず、通信端末１０１は、送信機１０３ｂに向けて制御データを送信し、制御データの送信を開始する（ステップＳ１２０１）。通信端末１０１から送信された制御データは通信リンク１０２を介して送信機１０３ｂに転送される。送信機１０３ｂは、当該受信した制御データを、第２通信部８０２を使用し、無線リンク１０４を介して受信機１０５ｂに送信し、受信機１０５ｂは当該送信された制御データを受信する。
【0126】
次に、受信機１０５ｂが送信機１０３ｂから制御データを受信すると、分割部９０２は当該受信した制御データを記憶部９０５に記憶された移動体１０７が受信可能な所定サイズ値に基づいて分割し、複数の分割データを生成する（ステップＳ１２０２）。また、当該生成した複数の分割データを受信機１０５ｂが備えるバッファ９０３に一時記憶する。
【0127】
続いて、受信機１０５ｂは、第４通信部９０４を用いて前述の複数の分割データのうちの１つを移動体１０７に送信する（ステップＳ１２０３ａ）。
【0128】
次に、移動体１０７は受信機１０５ｂが送信した分割データを受信すると、受信確認通知を受信機１０５ｂに送信する（ステップＳ１２０４ａ）。
【0129】
続いて、受信機１０５ｂは移動体１０７が送信した受信確認通知を受信すると、バッファ９０３に記憶された分割データの次の一つを移動体１０７に送信する（ステップＳ１２０３ｂ）。
【0130】
以後、ステップＳ１２０３ｂ～ステップＳ１２０３ｃ、および、ステップＳ１２０４ｂ～ステップＳ１２０４ｃまでの処理を上記説明の通りに繰り返し実行することで、受信機１０５ｂはバッファ９０３に記憶された全ての分割データを順次送信し、移動体１０７は順次送信された分割データを受信する。
【0131】
ステップＳ１２０４ｃにて移動体１０７は、最後の分割データを受信し終えると、受信完了通知を受信機１０５ｂに送信する（ステップＳ１２０５）。
【0132】
次に、受信機１０５ｂは受信完了通知を受信すると、応答部９０２により当該受信完了通知を含む応答データを生成し、第３通信部９０１にて応答データを送信機１０３ｂに送信する。
【0133】
続いて、送信機１０３ｂは、第２通信部８０４にて受信完了通知を含む応答データを受信すると、第１通信部８０１を介して通信端末１０１に当該受信した応答データを送信する。
【0134】
最後に、通信端末１０１は、送信機１０３ｂが送信した応答データを受信すると、制御データの送信を完了する（ステップＳ１２０６）。
【0135】
［第２の実施の形態に係る、異常応答発生時のシーケンス図の説明］
次に図１３のシーケンス図を使用して本発明の第２の実施の形態に係る通信システム１００Ａにおいて、通信端末１０１が送信した制御データの通信に異常が発生した場合の一連の処理を説明する。
次に図１３のシーケンス図を使用して本発明の第２の実施の形態に係る通信システム１００Ａにおいて、通信端末１０１が送信した制御データの通信に異常が発生した場合の一連の処理を説明する。
【0136】
まず、通信端末１０１は、送信機１０３ｂに向けて制御データを送信し、制御データの送信を開始する（ステップＳ１２０１）。通信端末１０１から送信された制御データは通信リンク１０２を介して送信機１０３ｂに転送される。送信機１０３ｂは、当該受信した制御データを、第２通信部８０２を使用し、無線リンク１０４を介して受信機１０５ｂに当該受信した制御データを送信し、受信機１０５ｂは当該送信された制御データを受信する。
【0137】
次に、受信機１０５ｂが送信機１０３ｂから制御データを受信すると、分割部９０２は当該受信した制御データを移動体１０７が受信可能な所定サイズ値に基づいて分割し、複数の分割データを生成する（ステップＳ１２０２）。また、当該生成した複数の分割データを受信機１０５ｂが備えるバッファ９０３に一時記憶する。
【0138】
続いて、受信機１０５ｂは、第４通信部９０４を用いて前述の複数の分割データのうちの１つを移動体１０７に送信する（ステップＳ１２０３ａ）。
【0139】
次に、移動体１０７は受信機１０５ｂが送信した分割データを受信すると、受信確認通知を受信機１０５ｂに送信する（ステップＳ１２０４ａ）。
【0140】
続いて、受信機１０５ｂは移動体１０７が送信した受信確認通知を受信すると、バッファ９０３に記憶された分割データの次の一つを移動体１０７に送信する（ステップＳ１２０３ｂ）。
【0141】
ここで、バッファ９０３に記憶された分割データを移動体１０７に向けて送信している途中に、例えば通信リンク１０６が使用するＲＳ－４２２インタフェースの通信信号に対して当該インタフェース外部で発生したノイズ等の原因により分割データに異常（データが壊れる等）が発生する。（ステップＳ１３０５）。
【0142】
次に移動体１０７は、異常な分割データを受信することで制御データの受信に失敗した旨を示す受信エラー状態に遷移する（ステップＳ１３０６）。
【0143】
次に移動体１０７は、通信端末１０１を宛先とする異常応答を送信する。具体的には以下のとおり、受信機１０５ｂに制御データの受信に失敗した旨を示す異常応答を送信する（ステップＳ１３０７）。
【0144】
次に受信機１０５ｂは、移動体１０７から異常応答を受信し、応答部９０２により当該異常応答を含む応答データを生成し、第３通信部９０１を使用して当該生成した応答データを送信機１０３ｂに送信する。
【0145】
続いて送信機１０３ｂは、第２通信部８０２にて応答データを受信する。送信機１０３ｂは、受信した応答データを自機が備える第１通信部８０１を使用して通信端末１０１に送信する。
【0146】
最後に通信端末１０１は、送信機１０３ｂが送信した応答データを受信すると、移動体１０７に対する制御データの送信に異常が発生した旨を検知する。その後、自機の表示部（図示しない）により当該検知した内容を表示し管理者に伝える（ステップＳ１３０８）。このような異常発生における処置において、送信機１０３ｂおよび受信機１０５ｂは、通信端末からは透過的に機能しており、通信端末１０１は、必ず移動体から分割データではなく、分割前の制御データ単位で異常応答の通知を受けることとなる。
【0147】
本発明の第２の実施の形態によれば、通信端末１０１は、移動体１０７に対し送信するべき制御データを一度の送信で受信機１０５ｂに転送することで、通信端末１０１と受信機１０５ｂとの間で行われるＢＬＥ通信の回数を削減することができ、通信システム１００Ａにおいて通信端末１０１のＯＳの仕様等による通信遅延が増大する一因を排除し得る。さらに、移動体１０７に近い受信機１０５ｂで制御データを一時記憶するため、本発明の第１の実施の形態と異なり、ＢＬＥ通信を介さずに移動体１０７に分割データを送信することができ、さらなる遅延を抑制することができる。一方、移動体１０７が一度に受信できる通信データのサイズに制限がある場合でも、通信端末１０１から移動体１０７に対し送信するべき制御データは、移動体１０７の仕様に合わせて、受信機１０５ｂにおいて適宜、分割し通信が行われるので、通信端末１０１と受信機１０５ｂとの間で行われる通信の回数を最適化し、効率の良い通信を行うことができる。このように、本発明の通信システムでは、通信端末と移動体との間において、通信遅延を抑制しつつ効率の良い移動体の制御に係る通信を行うことができる。
【0148】
以上、２つの実施の形態を通じて本発明を説明した。ここで、本発明の特徴である、移動体の受信可能サイズに応じたデータの分割は、無線のアグリゲーションや無線通信のためのドライバ等とは異なり、アプリケーションレイヤで行うのが望ましい。こうすることで、分割サイズを移動台車等の仕様に合わせて変更する際に、無線ドライバのように物理レイヤに近いレイヤのプログラム等によってデータの分割を行うことよりも、ソフトウェアの設計に柔軟性を持たせることができる。従って、個々の移動体によってシリアルデータ通信のサイズがそれぞれ変更となっても柔軟に制御データの分割サイズを変更することに対応できる。
【0149】
なお、本発明は、装置として実現できるだけでなく、その装置を構成する処理手段をステップとする方法として実現したり、それらステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したり、そのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の記憶媒体として実現したり、そのプログラムを示す情報、データ又は信号として実現したりすることもできる。そして、それらプログラム、情報、データおよび信号は、インタネット等の通信ネットワークを介して配信してもよい。
【産業上の利用可能性】
【0150】
本発明は、通信端末および移動体との間の通信において、通信の遅延を抑えたい送信機および受信機に適用され得る。
【符号の説明】
【0151】
１００、１００Ａ 通信システム
１０１ 通信端末
１０２、１０６ 通信リンク
１０３ａ、１０３ｂ 送信機
１０４ 無線リンク
１０５ａ、１０５ｂ 受信機
１０７ 移動体
２０１、８０１ 第１通信部
２０２、９０２ 分割部
２０３、９０３ バッファ
２０４、８０２ 第２通信部
２０５、９０５ 記憶部
３０１、９０１ 第３通信部
３０２、９０４ 第４通信部
３０３、９０６ 応答部
１０１ 通信端末
１０２、１０６ 通信リンク
１０３ａ、１０３ｂ 送信機
１０４ 無線リンク
１０５ａ、１０５ｂ 受信機
１０７ 移動体
２０１、８０１ 第１通信部
２０２、９０２ 分割部
２０３、９０３ バッファ
２０４、８０２ 第２通信部
２０５、９０５ 記憶部
３０１、９０１ 第３通信部
３０２、９０４ 第４通信部
３０３、９０６ 応答部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
