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特開2024-125080搬送装置

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024125080

(43)【公開日】2024-09-13

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

B65G 35/06 20060101AFI20240906BHJP

【ＦＩ】

B65G35/06 B

【審査請求】有

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023033173

(22)【出願日】2023-03-03

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000338

【氏名又は名称】弁理士法人ＨＡＲＡＫＥＮＺＯＷＯＲＬＤＰＡＴＥＮＴ＆ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ

(72)【発明者】

【氏名】小川教喜

(72)【発明者】

【氏名】野本浩亮

(72)【発明者】

【氏名】小松彩絵子

(57)【要約】

【課題】連結された台車において、台車と台車が通る経路との間に発生する隙間を低減する機構を有した搬送装置を実現する。
【解決手段】搬送経路（６）に沿って搬送される搬送装置（１）であって、複数のメイン台車（２）と、メイン台車の間に位置し、メイン台車に対して移動可能に接続された、複数のサブ台車（３）とを備え、メイン台車とサブ台車とは交互に配置され、サブ台車は、搬送経路が屈曲する箇所において、サブ台車から搬送経路の進行方向に対して垂直に引き出されるステップ（７）を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送経路に沿って被搬送物を搬送する搬送装置であって、
複数のメイン台車と、
前記メイン台車の間に位置し、前記メイン台車に対して移動可能に接続された、複数のサブ台車と、を備え、
前記複数のメイン台車と前記複数のサブ台車とを交互に配置し、
前記サブ台車は、前記搬送経路が屈曲する箇所において、前記サブ台車から前記搬送経路の進行方向に対して垂直に引き出されるステップを備えた、搬送装置。

【請求項2】

前記ステップは、前記搬送経路に沿って設けられたガイドレールに係合し、前記サブ台車の中心の軌跡と前記ガイドレールとの経路差によってサブ台車から引き出される、請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記ガイドレールは、前記搬送経路が屈曲する箇所に設けられており、かつ、前記搬送経路が直線である少なくとも一部の箇所には設けられていない、請求項２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記ステップは、前記ステップと前記メイン台車との間に、可動するカバー部を備える、請求項１に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記カバー部の少なくとも一部は、前記搬送経路が直線である箇所において、前記ステップに収容される、請求項４に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記カバー部は、前記メイン台車の外縁を移動する可動機構を有し、
前記カバー部は、前記メイン台車によって保持される、請求項４に記載の搬送装置。

【請求項7】

前記サブ台車は、前記搬送経路の進行方向に対し一対の凹部を有する形状である、請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送装置。

【請求項8】

前記メイン台車は、前記搬送経路の進行方向の前後に弧状の外形を有し、かつ、前記搬送経路の進行方向に平行な縁を有した略円形である、請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

被搬送物（例えば、乗用車）を搭載した台車を連ね、該台車を所定の搬送経路に沿って移動させる搬送装置を用いた、作業者の移動負荷を低減する生産ラインが工場に構築されている。作業者は、該台車に組み立てる部品を積み込み、台車が所定の搬送経路を移動する時間内に、台車の上で１つの被搬送物の組み立てを完了させる。そのため、作業者は部品搬送のための工場内での平面移動が少なく、効率よく作業を行うことができる。

【0003】

特許文献１には、被搬送物を搭載した第１台車体と、第１台車体同士を接続する第２台車体とによって構成された搬送装置が開示されている。ここで、第１台車体は、搬送経路の転回部において、互いに干渉することのないよう、その外縁は、前部及び後部において円弧状に形成されている。第２台車体は、第１台車体間を埋める形状に構成されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１６－０７８９８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

被搬送物を搭載する第１台車体は搬送経路に沿って移動する。しかし、第１台車体同士を接続する第２台車体は、隣接する第１台車体との位置関係に従って移動するものであり、搬送経路の転回部において、搬送装置と足場との間に隙間ができてしまう。

【0006】

本発明の一態様は、連結された台車において、台車とともに移動する、台車と足場との隙間を低減する機構を有する搬送装置を実現することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送装置は、搬送経路に沿って被搬送物を搬送する搬送装置であって、複数のメイン台車と、前記メイン台車の間に位置し、前記メイン台車に対して移動可能に接続された、複数のサブ台車と、を備え、前記複数のメイン台車と前記複数のサブ台車とを交互に配置し、前記サブ台車は、前記搬送経路が屈曲する箇所において、前記サブ台車から前記搬送経路の進行方向に対して垂直に引き出されるステップを備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一態様によれば、台車と足場との隙間を低減した搬送装置を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】搬送装置の概要を示す斜視図である。

【図2】搬送経路が屈曲または転回している場合における、その前後を含めた搬送装置の上面図である。

【図3】一組のメイン台車とサブ台車との関係を記載した上面図である。

【図4】カバー部が収容されている状況における、ステップとカバー部とを示す上面図である。

【図5】カバー部が展開されている状況における、ステップとカバー部とを示す上面図である。

【図6】カバー部が収容されている状況から、展開されている状況に遷移する図である。

【図7】実施形態２に係るメイン台車の搬送経路の進行方向から見た断面図である。

【図8】ステップおよびカバー部を収容したときにおける、実施形態２に係るサブ台車の搬送経路の進行方向から見た断面図である。

【図9】ステップおよびカバー部を展開したときにおける、実施形態２に係るサブ台車の搬送経路の進行方向から見た断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

〔実施形態１〕
以下、本発明の一側面に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

【0011】

（搬送装置１の基本構成）
図１は、搬送装置１の概要を示す斜視図である。搬送装置１は、複数のメイン台車２と複数のサブ台車３とによって構成されており、メイン台車２とサブ台車３とは交互に配置される。メイン台車２には、被搬送物４が載せられており、被搬送物４に対して、作業者５は、メイン台車２およびサブ台車３に搭乗して作業する。作業者５は、メイン台車２およびサブ台車３に被搬送物４に組み付ける部品を積み込み、メイン台車２およびサブ台車３が所定の搬送経路６を移動する時間内に、メイン台車２の上で１つの被搬送物の組み立てを完了させる。なお、固定された足場９を搬送経路６の側方に設けてもよい。足場９のフロア高さは、搬送装置１のフロア高さとほぼ同等である。

【0012】

メイン台車２は、床に設けられたガイドレールである搬送経路６に案内されており、搬送経路６に沿って走行する。メイン台車２は、搬送経路６の進行方向の前後に弧状の外径を有し、かつ、搬送経路６の進行方向に平行な縁を有する。つまり、メイン台車２は、円形に対し、搬送経路６の進行方向に平行な縁を有した略円形である。サブ台車３は、搬送経路６の進行方向に対し、一対の凹部を有する形状であり、例えばＩ型の形状をしている。具体的には、サブ台車３における凹部は、メイン台車２の縁にフィットするような形状をしている。

【0013】

搬送経路６のうち経路が直線である箇所においては、メイン台車２の搬送経路６の進行方向に平行な縁と、サブ台車３の縁とは同一の直線状に並ぶ。すなわち、メイン台車２における該縁は、搬送経路６のうち経路が直線である箇所で、メイン台車２がサブ台車３における縁からはみ出ることになる。そのため、メイン台車２がはみ出ることを防ぐために、メイン台車２の外形における縁は円形から切り落とされている。その結果、搬送経路６の進行方向が直線である箇所においては、搬送装置１と足場９とは平行に並び、大きな隙間はない。

【0014】

本実施形態では、メイン台車２の駆動方式は、フリクション方式である。ただし、駆動方式はこれに限定されず、チェーン駆動など他の方式であってもよい。また、メイン台車２自身が自走機能を有していてもよい。なお、サブ台車３は、駆動機構を有さず、メイン台車２に追従して動作する。

【0015】

（メイン台車２）
図２は、搬送経路６が屈曲または転回している場合における、その前後を含めた搬送装置１の上面図である。なお、搬送経路６はメイン台車２の中心が通る軌跡でもある。

【0016】

メイン台車２間は、一定の距離を取るような機構が設けられている。例えば、メイン台車２の中心同士を、両端にベアリングなどによる回転軸を有したロッド２１で結合するなどの機構が設けられている。該ロッド２１を介して、走行部によるメイン台車２が走行する力は伝達される。また、ロッド２１は、両端に回転軸を有するために、ロッド２１によって接続された２台のメイン台車２同士は、互いの中心に対し、回転（移動）することができる。

【0017】

メイン台車２は、搬送経路６上を走行する複数の走行車輪２３が備わっている。該走行車輪２３は、ロッド２１を介して伝達された力によって回転し、メイン台車２を搬送経路６に沿って走行させる。なお、図２における符号２４は走行車輪２３が通る経路である。走行車輪２３は、車輪を固定する部位が回転し、搬送経路６に平行になる方向に合うように回転方向が変化する。

【0018】

メイン台車２の外周部には、後述するカバー部８をガイドするためのガイドレールである展開ガイドレール２２（図３参照）が備わっている。展開ガイドレール２２の機能に関しては後述する。

【0019】

（サブ台車３）
サブ台車３は、ロッド２１の中央に対して固定されている。そのため、サブ台車３は、メイン台車２の中心間の中央に位置し、メイン台車２に対して移動可能（回転可能）に接続される。サブ台車３は、ロッド２１によってメイン台車２によって支えられている。すなわち、サブ台車３は、床面を走行する走行車輪を有さなくてもよい。

【0020】

サブ台車３は、搬送経路６の進行方向（を通る鉛直面）に対して垂直に引き出されるステップ７を有する。ステップ７は、サブ台車３に対して移動可能（スライド可能）に取り付けられている。ステップ７は、ステップ７に対して作業者５が乗っても良い構造強度を有している。サブ台車３の下方に、ステップ７が展開可能に収容されている。

【0021】

（ステップ７）
ステップ７の上面は、サブ台車３の上面より低く、サブ台車３の下方に展開可能に収容されている。図３は、一組のメイン台車２とサブ台車３との関係を記載した上面図である。ステップ７は、一組のカバー部８を展開可能に収容している。

【0022】

ステップ７は、複数のローラによる引出ガイドローラ７３を備える。引出ガイドローラ７３は、床に敷設された搬送経路６に沿って略平行に設けられた引出ガイドレール７１（ガイドレール）を挟み込み、引出ガイドレール７１に沿って転動する。そのため、ステップ７は、搬送経路６に沿って設けられた引出ガイドレール７１に係合し、サブ台車３の中心の軌跡と引出ガイドレール７１との経路差によってサブ台車３から引き出される。ステップ７がサブ台車３から引き出されるのは、搬送経路６上の必要な箇所、特に搬送経路が屈曲する箇所である。ここで、経路差とは、サブ台車３の中心の軌跡が、直線区間では搬送経路６と一致するのに対し、屈曲区間では搬送経路６に対して小回りしているため、サブ台車３が引出ガイドレール７１から離れることを指す。

【0023】

なお、引出ガイドレール７１は、搬送経路６が屈曲する箇所に設けられており、かつ、搬送経路６が直線である少なくとも一部の箇所には設けられていなくてもよい。なお、本実施形態では、引出ガイドレール７１は、搬送経路６の全区間に対応するように設けられているものとする。

【0024】

カバー部８におけるピン８１が、ステップ７における湾曲したスロット７２にはまり込んでおり、スロット７２に沿って摺動する。スロット７２は、弓なりに反った曲線をなしている。ピン８１は、ピンに限定されず、軸受けまたはローラであってもよい。

【0025】

カバー部８における展開ガイドローラ８２（可動機構）が、展開ガイドレール２２を挟み込み、展開ガイドレール２２に沿って転動または摺動する。すなわち、展開ガイドローラ８２は、展開ガイドレール２２に沿って、メイン台車２の外縁を移動する。

【0026】

カバー部８の位置は、ピン８１の位置と展開ガイドローラ８２の位置によって定まる。つまり、カバー部８は、ステップ７とメイン台車２との位置関係によって位置決めされる。つまり、カバー部８は、ステップ７とメイン台車２との間で可動する。また、カバー部８は展開ガイドローラ８２によって展開ガイドレール２２に拘束されているため、カバー部８は、メイン台車２によって保持されている。

【0027】

（カバー部８の収容と展開）
カバー部８の上面は、ステップ７の上面より低く、ステップ７の下方に展開可能に収容されている。

【0028】

図４は、カバー部８が収容されている状況における、ステップ７とカバー部８とを示す上面図である。図５は、カバー部８が展開されている状況における、ステップ７とカバー部８とを示す上面図である。図６は、カバー部８が収容されている状況から、展開されている状況に遷移する図である。

【0029】

図４では、ピン８１がスロット７２の中央端に位置する。対して、図５では、ピン８１がスロット７２の両端に位置する。また、図４および図５における、展開ガイドローラ８２の展開ガイドレール２２に対する位置は異なっている。

【0030】

図６に示すように、引出ガイドレール７１を挟み込む引出ガイドローラ７３を含むステップ７が、サブ台車３に対して、搬送経路６の進行方向に対して垂直の方向に移動する。この間、ステップ７のメイン台車２に対する位置の変化によって、カバー部８は、スロット７２に対するピン８１の位置、および展開ガイドレール２２に対する展開ガイドローラ８２の位置が変化する。その結果、図６のようにカバー部８の位置は、随時変化し、カバー部８がステップ７に収容されている状態から、ステップ７から展開された状態へと遷移する（図６参照）。

【0031】

したがって、搬送経路６が屈曲または転回している部分においては、ステップ７とカバー部８が、サブ台車３から引き出される。これによって、足場９と搬送装置１との間の隙間を、低減することができる。具体的には、ステップ７およびカバー部８がない場合では、メイン台車２およびサブ台車３と足場９との間には、搬送経路が屈曲している場合には大きな隙間が生じる。しかしながら、ステップ７およびカバー部８を有する搬送装置１では、ステップ７およびカバー部８と足場９との間の隙間は、上述した例よりも小さくすることができる（図３参照）。

【0032】

また、搬送経路６が直線である箇所においては、引出ガイドレール７１がサブ台車３の端部から外側に離れないために、ステップ７およびカバー部８がサブ台車３に収容されている。

【0033】

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

【0034】

実施形態１では、搬送装置１と足場９とのフロアレベルが同等であったが、実施形態２では異なっており、足場９のフロアレベルが搬送装置１よりも低い。また、足場９は、搬送装置１の下側まで突出している。

【0035】

図７は、実施形態２に係るメイン台車２の搬送経路の進行方向から見た断面図である。メイン台車２は、補助車輪２５を備え、該補助車輪２５は引出ガイドレール７１上を転動する。なお、引出ガイドレール７１は床面ではなく足場９上に敷設される。すなわち、メイン台車２およびメイン台車２が搬送している被搬送物４の荷重を、足場９が支えることになる。

【0036】

図８は、ステップ７およびカバー部８を収容したときにおける、実施形態２に係るサブ台車３の搬送経路の進行方向から見た断面図である。図９は、ステップ７およびカバー部８を展開したときにおける、実施形態２に係るサブ台車３の搬送経路の進行方向から見た断面図である。

【0037】

サブ台車３もメイン台車２と同様に、引出ガイドローラ７３が引出ガイドレール７１上を転動する。そのため、サブ台車３の荷重を、足場９が支えることができる。これは、図８および９に示すように、ステップ７およびカバー部８の展開状況によらずに、足場９は荷重を支えることができる。

【0038】

実施形態２では、搬送装置１と足場９とのフロアレベルが異なるために、隙間が生じる部分が、実施形態１とは異なり搬送装置１の上面と足場９の上面との隙間ではなく、搬送装置１の側面と足場９の上面との隙間になる。そのため、搬送装置１におけるステップ７およびカバー部８における側面に関して、足場９の上面近傍までカバーすることによって、隙間を小さくすることができる。

【0039】

このように、足場９のフロアレベルに係らず、ステップ７及びカバー部８を含む搬送装置１の上面が占める領域は、隙間の拡大を回避するために、搬送装置１の移動によっても一定であることが好ましい。直線区間ではメイン台車２はサブ台車３の幅に切りそろえられているため、搬送装置１の上面が占める領域は搬送装置１の移動によっても一定である。対して、転回部の外側部分においては、サブ台車３の経路内側方向への移動に伴う空間をステップ７及びカバー部８がカバーする。

【0040】

〔変形例〕
（メイン台車が円形）
実施形態１および２では、メイン台車２は、円形に対し、搬送経路６の進行方向の前後に弧状の外形を有し、かつ搬送経路６の進行方向に平行な縁を有した略円形であったがこの形状に限定されない。例えば、完全な円形であってもよいし、多角形であってもよい。

【0041】

実施形態１および２では、メイン台車２の形状が完全な円形ではなかった。本変形例のように完全な円形であった場合、展開ガイドローラ８２が、常に展開ガイドレール２２を挟み込むことができるため、滑らかにカバー部８を展開することができる。

【0042】

（引出ガイドレールの敷設区間）
実施形態１および２では、引出ガイドレール７１は、搬送経路６に対し、略平行に２本設けられるものとしたが、この限りではない。引出ガイドレール７１は、搬送経路６が少なくとも屈曲する箇所に設けられていてもよい。

【0043】

（ステップ７の展開方法）
実施形態１および２では、ステップ７は引出ガイドレール７１に連動して自動的に引き出せるように構成したが、これに限定されない。引出ガイドレール７１を設けず、モータなどの動力によってステップ７を引き出すように構成することができる。またカバー部８も同様に、モータなどの動力によってステップ７から引き出すように構成することができる。この場合、搬送経路の位置情報に基づいて、最も隙間が少なくなるタイミングでステップ７およびカバー部８を引き出すように制御するとよい。

【0044】

〔まとめ〕
上記の課題を解決するために、本発明の態様１に係る搬送装置は、搬送経路に沿って被搬送物を搬送する搬送装置であって、複数のメイン台車と、前記メイン台車の間に位置し、前記メイン台車に対して移動可能に接続された、複数のサブ台車と、を備え、前記複数のメイン台車と前記複数のサブ台車とを交互に配置し、前記サブ台車は、前記搬送経路が屈曲する箇所において、前記サブ台車から前記搬送経路の進行方向に対して垂直に引き出されるステップを備える。

【0045】

上記の構成によれば、ステップがサブ台車から引き出されることによって、搬送装置が通る経路での最も大きな隙間を低減することができる。

【0046】

本発明の態様２に係る搬送装置は、上記態様１において、前記ステップは、前記搬送経路に沿って設けられたガイドレールに係合し、前記サブ台車の中心の軌跡と前記ガイドレールとの経路差によってサブ台車から引き出されてもよい。

【0047】

上記の構成によれば、ガイドレールによってステップがサブ台車から移動し、ステップが移動したことによって、搬送装置が通る経路における隙間を低減する。

【0048】

本発明の態様３に係る搬送装置は、上記態様２において、前記ガイドレールは、前記搬送経路が屈曲する箇所に設けられており、かつ、前記搬送経路が直線である少なくとも一部の箇所には設けられなくてもよい。

【0049】

上記の構成によれば、屈曲する箇所において生じる搬送装置と搬送装置が通る経路における隙間を低減することができる。

【0050】

本発明の態様４に係る搬送装置は、上記態様１から３のいずれかにおいて、前記ステップは、前記ステップと前記メイン台車との間に、可動するカバー部を備えてもよい。