特開 2024-125579 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024125579

(43)【公開日】2024-09-19

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240911BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023033492

(22)【出願日】2023-03-06

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】遊馬 貴之

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181FF04

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF32

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL15

(57)【要約】      （修正有）

【課題】減速対象の存在を予告する物標を利用して車両を減速させることにより、乗員の安心感を損ねることなく車両を自動的に減速させることができるよう改良された運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両の前方を撮影するカメラセンサと、カメラセンサにより撮影された画像に基づいて減速対象を検出したときには、車両を自動的に減速させる減速制御（Ｓ７０）を行う運転支援ＥＣＵと、を含む運転支援装置であって、運転支援ＥＣＵは、カメラセンサにより撮影された画像に基づいて減速対象の存在を予告する物標を検出したときには、物標に基づいて物標に対応する減速対象の位置における車両の目標車速Ｖtを設定し、物標を検出した時点の車速Ｖ及び目標車速に基づいて車両の暫定減速パターンを設定し、暫定減速パターンに従って車両を自動的に減速させる暫定減速制御（Ｓ１１０）を行う。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の前方を撮影する撮影装置と、前記撮影装置により撮影された画像に基づいて減速対象を検出したときには、車両を自動的に減速させる減速制御を行うよう構成された制御ユニットと、を含む運転支援装置において、
前記制御ユニットは、前記撮影装置により撮影された画像に基づいて減速対象の存在を予告する物標を検出したときには、前記物標に基づいて前記物標に対応する減速対象の位置における車両の目標車速を設定し、前記物標を検出した時点の車速及び前記目標車速に基づいて車両の暫定減速パターンを設定し、前記暫定減速パターンに従って車両を自動的に減速させる暫定減速制御を行うよう構成された、運転支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の運転支援装置において、前記制御ユニットは、前記暫定減速制御を行っている状況において、前記撮影装置により撮影された画像に基づいて前記物標に対応する減速対象を検出したときには、車両の現在地から前記減速対象までの残存走行距離を推定し、前記減速対象を検出した時点の車速、前記目標車速及び前記残存走行距離に基づいて車両の最終減速パターンを設定し、前記最終減速パターンに従って車両を自動的に減速させる最終速制御を行うよう構成された、運転支援装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の運転支援装置において、車両はナビゲーション装置を有し、前記制御ユニットは、前記ナビゲーション装置から車両の現在地の情報を取得し、車両の現在地及び前記暫定減速パターンに基づいて、車両が前記暫定減速パターンの減速開始地点に到達したか否かを判定することにより、前記暫定減速制御の開始タイミングを判定するよう構成された、運転支援装置。

【請求項4】

請求項１又は２に記載の運転支援装置において、前記制御ユニットは、減速対象ごとに減速対象と減速対象の存在を予告する物標との間の標準距離の情報を記憶する記憶装置を含み、減速対象の存在を予告する物標を検出したときには、車両の現在地から検出した物標までの距離を推定し、検出した物標に対応する標準距離の情報を前記記憶装置から取得し、推定した距離及び取得した標準距離に基づいて、車両の現在地から前記検出した物標に対応する減速対象までの暫定の走行距離を推定し、前記物標を検出した時点からの車両の走行距離、前記暫定の走行距離及び前記暫定減速パターンに基づいて、車両が前記暫定減速パターンの減速開始地点に到達したか否かを判定することにより、前記暫定減速制御の開始タイミングを判定するよう構成された、運転支援装置。

【請求項5】

請求項４に記載の運転支援装置において、車両は車両の前方の物標と車両との間の距離を検出するレーダ装置を有し、前記制御ユニットは、減速対象の存在を予告する物標を検出したときには、前記レーダ装置により検出された距離に基づいて車両の現在地から検出した物標までの距離を推定するよう構成された、運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車などの車両のための運転支援装置に係る。

【背景技術】

【0002】

自動車などの車両のための運転支援装置の一つとして、車両の前方に減速対象、即ち例えば信号機がない横断歩道のように減速により車速を低下させて接近する必要がある対象を検出すると、車両を自動的に減速させるよう構成された運転支援装置が知られている。

【0003】

例えば、下記の特許文献１には、減速対象までの距離が小さいほど大きくなるよう、減速対象の検出信頼度を算出し、検出信頼度が低いときには、検出信頼度が高いときに比して、車両を減速させる支援の度合を低くするよう構成された運転支援装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－８８２８９号公報

【発明の概要】

【0005】

〔発明が解決しようとする課題〕
上記特許文献１に記載された運転支援装置のような従来の運転支援装置においては、減速対象が検出され、検出信頼度が基準値以上にならなければ、減速は開始されない。減速対象を検出する撮影装置の性能が劣り、撮影装置による減速対象の検出距離が短く車速が高い場合には、車両が減速対象に接近した段階で急激な減速が開始される。そのため乗員の安心感を損ねることなく車両を自動的に減速させることができない場合がある。

【0006】

本発明は、減速対象の存在を予告する物標を利用して車両を減速させることにより、乗員の安心感を損ねることなく車両を自動的に減速させることができるよう改良された運転支援装置を提供する。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕

【0007】

本発明によれば、車両（１０２）の前方を撮影する撮影装置（カメラセンサ１２）と、撮影装置により撮影された画像に基づいて減速対象（１２０）を検出したときには（Ｓ４０）、車両を自動的に減速させる減速制御を行う（Ｓ７０）よう構成された制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）と、を含む運転支援装置（１００）が提供される。

【0008】

制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）は、撮影装置により撮影された画像に基づいて減速対象の存在を予告する物標（１２２）を検出したときには（Ｓ８０）、物標に基づいて物標に対応する減速対象の位置における車両の目標車速（Ｖt）を設定し、物標を検出した時点の車速（Ｖ）及び目標車速に基づいて車両の暫定減速パターン（１２４）を設定し、暫定減速パターンに従って車両を自動的に減速させる暫定減速制御（Ｓ１１０）を行うよう構成される。

【0009】

上記の構成によれば、減速対象の存在を予告する物標が検出されたときには、車両の暫定減速パターンが設定され、暫定減速パターンに従って車両を自動的に減速させる暫定減速制御が行なわれる。暫定減速パターンは、物標に基づいて物標に対応する減速対象の位置における車両の目標車速が設定され、物標を検出した時点の車速及び目標車速に基づいて設定される。

【0010】

よって、減速対象の存在を予告する物標を利用して暫定減速パターンを設定し、減速対象が検出される前に暫定減速パターンに従って行なわれる暫定減速制御を開始することができる。従って、車両が減速対象に接近した段階で急激な減速が開始されることを防止し、乗員の安心感を損ねることなく車両を自動的に減速させることができる。
〔発明の態様〕

【0011】

本発明の一つの態様においては、制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）は、暫定減速制御（Ｓ１１０）を行っている状況において、撮影装置により撮影された画像に基づいて物標に対応する減速対象を検出したときには（Ｓ１２０）、車両の現在地から減速対象までの残存走行距離を推定し、減速対象を検出した時点の車速、目標車速及び残存走行距離に基づいて車両の最終減速パターンを設定し（Ｓ１３０）、最終減速パターンに従って車両を自動的に減速させる最終速制御（Ｓ１５０）を行うよう構成される。

【0012】

本発明の他の一つの態様においては、車両はナビゲーション装置（７０）を有し、制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）は、ナビゲーション装置から車両の現在地の情報を取得し、車両の現在地及び暫定減速パターン（Ｓ１２４）に基づいて、車両が暫定減速パターンの減速開始地点に到達したか否かを判定することにより、暫定減速制御の開始タイミングを判定する（Ｓ１１０）よう構成される。

【0013】

更に、本発明の他の一つの態様においては、制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）は、減速対象ごとに減速対象と減速対象の存在を予告する物標との間の標準距離（Ｌn）の情報を記憶する記憶装置（１０Ａ）を含み、減速対象の存在を予告する物標を検出したときには（Ｓ８０）、車両の現在地から検出した物標までの距離（Ｌs）を推定し、検出した物標に対応する標準距離の情報を記憶装置から取得し、推定した距離及び取得した標準距離に基づいて、車両の現在地から検出した物標に対応する減速対象までの暫定の走行距離（Ｌs＋Ｌn）を推定し、物標を検出した時点からの車両の走行距離（Ｌr）、暫定の走行距離及び暫定減速パターン（１２４）に基づいて、車両が暫定減速パターンの減速開始地点に到達したか否かを判定することにより、暫定減速制御の開始タイミングを判定する（Ｓ１１０）よう構成される。

【0014】

更に、本発明の他の一つの態様においては、車両（１０２）は車両の前方の物標と車両との間の距離を検出するレーダ装置（レーダセンサ１４）を有し、制御ユニット（運転支援ＥＣＵ１０）は、減速対象の存在を予告する物標を検出したときには（Ｓ８０）、レーダ装置により検出された距離に基づいて車両の現在地から検出した物標までの距離を推定する（Ｓ９０）よう構成される。

【0015】

本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】実施形態にかかる運転支援装置を示す概略構成図である。

【図2】第一の実施形態における減速制御のプログラムに対応するフローチャートである。

【図3】第二の実施形態における減速制御のプログラムに対応するフローチャートである。

【図4】事前標識が検出されることなく減速対象が検出される場合について、第一の実施形態の作動を示す図である。

【図5】事前標識が検出された後に減速対象が検出される場合について、第一の実施形態の作動を示す図である。

【図6】事前標識が検出された後に減速対象が検出される場合について、第二の実施形態の作動を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下に添付の図を参照しつつ、本発明の実施形態にかかる運転支援装置について詳細に説明する。

【0018】

図１に示されているように、本発明の実施形態にかかる運転支援装置１００は、車両１０２に適用され、運転支援ＥＣＵ１０を含んでいる。車両１０２は、自動運転が可能な車両であってよく、駆動ＥＣＵ２０、制動ＥＣＵ３０及びメータＥＣＵ４０を備えている。ＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電子制御装置（Electronic Control Unit）を意味する。

【0019】

各ＥＣＵのマイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリ（Ｎ／Ｍ）及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）などを含んでいる。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。更に、これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）１０４を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサ（スイッチを含む）の検出値などは、他のＥＣＵにも送信されるようになっている。

【0020】

運転支援ＥＣＵ１０は、減速制御、追従車間距離制御、車線逸脱防止制御などの運転支援制御を行う中枢の制御装置である。実施形態においては、運転支援ＥＣＵ１０は、後に詳細に説明するように、他のＥＣＵと共働して、自動制動による減速制御を実行する。

【0021】

運転支援ＥＣＵ１０には、カメラセンサ１２、レーダセンサ１４及びスイッチ１８が接続されている。カメラセンサ１２及びレーダセンサ１４は、それぞれ複数のカメラ装置及び複数のレーダ装置を含んでいる。カメラセンサ１２及びレーダセンサ１４は、車両１０２の少なくとも前方の物標を検出する物標検出装置１６として機能する。なお、レーダセンサ１４は省略されてもよい。

【0022】

カメラセンサ１２の各カメラ装置は、図には示されていないが、車両１０２の周囲を撮影するカメラ部と、カメラ部によって撮影して得られた画像データを解析して道路標識などの減速対象、事前標識、他車両などの物標を認識する認識部とを備えている。認識部は、認識した物標に関する情報を所定の時間毎に運転支援ＥＣＵ１０に供給する。

【0023】

レーダセンサ１４の各レーダ装置は、周知のように、ミリ波帯の電波を使用して、自車両と立体物との距離、自車両と立体物との相対速度、自車両に対する立体物の相対位置（方向）などを検出し、これらの情報を所定の時間毎に運転支援ＥＣＵ１０に供給する。なお、レーダセンサ１４に代えて、或いはレーダセンサ１４に加えて、LiDAR（Light Detection And Ranging）が使用されてもよい。

【0024】

スイッチ１８は、運転者によりオン及びオフに切換操作されるようになっている。スイッチ１８がオンであるときには、そのことを示す信号が運転支援ＥＣＵ１０へ供給され、自動制動による減速制御が実行される。

【0025】

駆動ＥＣＵ２０には、図１には示されていない駆動輪に駆動力を付与することにより車両１０２を加速させる駆動装置２２が接続されている。駆動ＥＣＵ２０は、通常時には、駆動装置２２により発生される駆動力が運転者による駆動操作に応じて変化するよう、駆動装置２２を制御し、運転支援ＥＣＵ１０から指令信号を受信すると、指令信号に基づいて駆動装置２２を制御する。

【0026】

なお、駆動装置２２は、内燃機関及び自動変速機の組合せに限定されない。即ち、駆動装置２２は、内燃機関及び無段変速機の組合せ、内燃機関及びモータの組合せである所謂ハイブリッドシステム、所謂プラグインハイブリッドシステム、燃料電池及びモータの組合せ、モータのように、当技術分野において公知の任意の駆動装置であってよい。

【0027】

制動ＥＣＵ３０には、図１には示されていない車輪に制動力を付与することにより車両１０２を制動により減速させる制動装置３２が接続されている。制動ＥＣＵ３０は、通常時には、制動装置３２により発生される制動力が運転者による制動操作に応じて変化するよう、制動装置３２を制御し、運転支援ＥＣＵ１０から指令信号を受信すると、指令信号に基づいて制動装置３２を制御することにより自動制動を行う。よって、制動ＥＣＵ３０及び制動装置３２は、自動制動による車両の減速制御を行う自動制動装置３４として機能する。

【0028】

メータＥＣＵ４０には、運転支援ＥＣＵ１０による制御の状況などを表示する表示器４２が接続されている。表示器４２は、例えばメータ類及び各種の情報が表示されるマルチインフォーメーションディスプレイであってよく、後述のナビゲーション装置７０のディスプレイであってもよい。

【0029】

ＣＡＮ１０４には、運転操作センサ５０及び車両状態センサ６０が接続されている。運転操作センサ５０及び車両状態センサ６０によって検出された情報（センサ情報と呼ぶ）は、ＣＡＮ１０４に送信される。ＣＡＮ１０４に送信されたセンサ情報は、各ＥＣＵにおいて適宜に利用可能である。なお、センサ情報は、特定のＥＣＵに接続されたセンサの情報であって、その特定のＥＣＵからＣＡＮ１０４に送信されてもよい。

【0030】

運転操作センサ５０は、アクセルペダルの操作量を検出する駆動操作量センサ、マスタシリンダ圧力又はブレーキペダルに対する踏力を検出する制動操作量センサ、ブレーキペダルの操作の有無を検出するブレーキスイッチを含んでいる。更に、運転操作センサ６０は、操舵角センサ、操舵トルクセンサなどを含んでいる。

【0031】

車両状態センサ６０は、車両１０２の車速Ｖを検出する車速センサ、車両の前後加速度を検出する前後加速度センサ、横加速度センサ、ロール角加速度センサ、及びヨーレートセンサなどを含んでいる。

【0032】

更に、ナビゲーション装置７０もＣＡＮ１０４に接続されている。ナビゲーション装置７０は、車両１０２の位置を検出するＧＰＳ受信機と、地図情報及び道路情報を記憶する記憶装置と、地図情報及び道路情報の最新情報を外部から取得する通信装置とを備えている。ナビゲーション装置７０は、車両１０２の現在地の情報を取得する装置として機能し、地図上における車両の現在地を示す信号を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。

【0033】

［第一の実施形態］
運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭは、図１に示された記憶装置１０Ａの一部であり、第一の実施形態においては、ＲＯＭは自動制動による減速制御のプログラムを記憶している。このプログラムは、図２に示されたフローチャートに対応しており、減速制御はこのフローチャートに従って実行される。

【0034】

＜第一の実施形態の減速制御プログラム＞
次に、図２に示されたフローチャートを参照して第一の実施形態における減速制御について説明する。図２に示されたフローチャートによる減速制御は、スイッチ１８がオンであるときに運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵにより所定の時間毎に繰り返し実行され、スイッチ１８がオフになると、終了する。

【0035】

まず、ステップＳ１０においては、ＣＰＵは、ナビゲーション装置７０からの車両１０２の前方に減速対象が存在することを示す信号が入力されているか否かの判定により、減速対象が認識されているか否かの判定を行う。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、本制御を一旦終了し、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ２０へ進める。なお、本制御の開始時には、ステップＳ１０に先立って、後述のフラグＦp及びＦfが０に初期化される。

【0036】

図２には示されていないが、ステップＳ１０において、減速対象が認識され且つ車両の現在位置から減速対象までの距離がアクセルオフの基準値以下になったときには、駆動ＥＣＵ２０へ指令信号を出力されることにより、駆動装置２２の駆動力が０に低減される。

【0037】

ステップＳ２０においては、ＣＰＵは、フラグＦpが１であるか否かの判定、即ち後述の暫定減速制御を実行しているか否かの判定を行う。ＣＰＵは、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ１２０へ進め、否定判定をしたときには、本制御をステップＳ３０へ進める。

【0038】

ステップＳ３０においては、ＣＰＵは、フラグＦfが１であるか否かの判定、即ち後述の最終減速制御を実行しているか否かの判定を行う。ＣＰＵは、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ１５０へ進め、否定判定をしたときには、本制御をステップＳ４０へ進める。

【0039】

ステップＳ４０においては、ＣＰＵは、カメラセンサ１２により撮影され解析された物標に基づいて、車両１０２の前方に減速対象を検出したか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、本制御をステップＳ８０へ進め、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ５０へ進める。

【0040】

ステップＳ５０においては、ＣＰＵは、減速対象検出の信頼度Ｒを加算する。信頼度の加算量は一定であってもよいが、実施形態においては、ステップＳ５０の連続実行回数が増大するにつれて小さくなるよう、ステップＳ５０の連続実行回数に応じて変更される。よって、信頼度Ｒは、ステップＳ５０の連続実行回数が増大するにつれて大きくなるが、その増大率はステップＳ５０の連続実行回数が増大するにつれて小さくなる。

【0041】

ステップＳ６０においては、ＣＰＵは、減速対象検出の信頼度Ｒが予め設定された基準値Ｒc（正の定数）以上であるか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、本制御を一旦終了し、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ７０へ進める。

【0042】

ステップＳ７０においては、ＣＰＵは、減速対象検出の信頼度が高いほど車両１０２の目標減速度Ｇbtが大きくなるよう、信頼度に応じて目標減速度Ｇbtを演算する。更に、ＣＰＵは、制動ＥＣＵ３０へ指令信号を出力することにより、車両の減速度Ｇbが目標減速度Ｇbtになるように、信頼度に応じて車両の減速度を制御する。

【0043】

ステップＳ８０においては、ＣＰＵは、カメラセンサ１２により撮影され解析された物標に基づいて、車両１０２の前方に減速対象の存在を予告する物標である事前標識を検出したか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、本制御を一旦終了し、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ９０へ進める。

【0044】

ステップＳ９０においては、ＣＰＵは、事前標識に基づいて減速対象を特定し、減速対象に基づいて減速対象の位置における車両１０２の目標車速Ｖtを設定する。更に、ＣＰＵは、車両の現在地から減速対象までの距離（暫定走行距離Ｌp）の情報をナビゲーション装置７０から取得し、車両の現在の車速Ｖp、目標車速Ｖt及び暫定走行距離Ｌpに基づいて減速対象の位置における車両の車速Ｖを目標車速Ｖtにするための暫定減速パターンを設定する。

【0045】

この場合、暫定減速パターンは、減速度増大区間、定減速区間、減速度減少区間を有するよう設定される。暫定減速パターンによる減速が行われる距離Ｌbは、総走行距離Ｌp以下に設定される。換言すれば、暫定減速パターンの減速開始地点は、車両の現在地よりも減速対象の側に設定される。

【0046】

ステップＳ１００においては、ＣＰＵは、フラグＦpを１にセットする。なお、フラグＦfは０に維持される。

【0047】

ステップＳ１１０においては、ＣＰＵは、ナビゲーション装置７０からの車両１０２の現在地の情報に基づいて、車両が暫定減速パターンの減速開始地点又はそれを通過した地点に位置しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、暫定減速パターンによる減速開始タイミング又はそれ以降であるか否かを判定する。ＣＰＵは、肯定判定をしたときは、車両の現在地に基づいて暫定減速パターンの目標減速度Ｇbptを求める。更に、ＣＰＵは、制動ＥＣＵ３０へ指令信号を出力することにより、車両の減速度Ｇbが目標減速度Ｇbptになるように、車両の減速度を制御する暫定減速制御を実行する。なお、ＣＰＵは、車両１０２がまだ暫定減速パターンの減速開始地点に到達していないと判定したときは、車両の減速度を制御することなく、本制御をステップＳ１６０へ進める。

【0048】

ステップＳ１２０においては、ＣＰＵは、カメラセンサ１２により撮影され解析された物標に基づいて、ステップＳ８０において検出した事前標識に対応する減速対象を車両１０２の前方に検出したか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、本制御をステップＳ１１０へ進め、肯定判定をしたときには、本制御をステップＳ１３０へ進める。

【0049】

ステップＳ１３０においては、ＣＰＵは、車両の現在地から減速対象までの残存距離Ｌfの情報をナビゲーション装置７０から取得する。更に、ＣＰＵは、車両の現在の車速Ｖp、目標車速Ｖt及び残存距離Ｌfに基づいて減速対象の位置における車両の車速Ｖを目標車速Ｖtにするための最終減速パターンを設定する。

【0050】

この場合、最終減速パターンは、減速度遷移区間、定減速区間、減速度減少区間を有するよう設定される。なお、減速度遷移区間は、車両の現在の減速度から定減速区間の減速度へ減速度を変化させるための区間であり、車両の現在の減速度が定減速区間の減速度と同一であるときには、減速度遷移区間は不要である。更に、最終減速パターンが暫定減速パターンのうち減速度がまだ制御されていない部分と実質的に同一であるときには、最終減速パターンは暫定減速パターンのうち減速度がまだ制御されていない部分とされてもよい。

【0051】

ステップＳ１４０においては、ＣＰＵは、フラグＦpを０にリセットし、フラグＦfを１にセットする。

【0052】

ステップＳ１５０においては、ＣＰＵは、ナビゲーション装置７０から車両の現在地の情報を取得し、車両の現在地に基づいて最終減速パターンの目標減速度Ｇbftを求める。更に、ＣＰＵは、制動ＥＣＵ３０へ指令信号を出力することにより、車両の減速度Ｇbが目標減速度Ｇbftになるように、車両の減速度を制御する最終減速制御を実行する。

【0053】

ステップＳ１６０においては、ＣＰＵは、車速Ｖが目標車速Ｖt以下であるか否かを判定する。ＣＰＵは、否定判定をしたときには、本制御を一旦終了し、肯定判定をしたときには、ステップＳ１７０において、フラグＦp又はＦfが１であるときには、そのフラグを０にリセットし、本制御を一旦終了する。

【0054】

＜第一の実施形態の作動＞
次に、図４及び図５を参照して、事前標識が検出されることなく減速対象が検出される場合（Ｃ１）及び事前標識が検出された後に減速対象が検出される場合（Ｃ２）について、第一の実施形態の作動を説明する。図４及び図５及び後述の図６において、横軸は減速対象からの距離Ｄを示している。

【0055】

Ｃ１：事前標識が検出されることなく減速対象が検出される場合（図４）
図４に示されているように、減速対象からの距離ＤがＤ11である時点ｔ11において、ナビゲーション装置７０による減速対象の認識に基づいてアクセルオフが開始されてエンジンブレーキによる減速が開始されたとする。更に、距離ＤがＤ13である時点ｔ13において、カメラセンサ１２により減速対象１２０が検出されたとする。下段に示された二点鎖線は、標準的な運転技能を有する運転者が減速対象１２０を視認して制動操作する場合における車両の減速度Ｇbdの変化を示しており、制動操作の開始時点ｔ12は時点ｔ11と時点ｔ13との間であるとする。

【0056】

時点ｔ13において、ステップＳ４０の判定が肯定判定になるので、減速対象検出の信頼度Ｒの加算が開始され、信頼度Ｒは図示のように時点ｔ13以降に増大する。距離ＤがＤ14である時点ｔ14において、信頼度Ｒが基準値Ｒc以上になったとすると、ステップＳ５０の判定が肯定判定になるので、時点ｔ14以降に車両１０２の減速度Ｇbが信頼度Ｒに応じて制御される。

【0057】

よって、カメラセンサ１２の物標検出距離が長くない場合には、従来の運転支援装置の場合と同様に、減速度Ｇbは、運転者の制動操作により発生する減速度Ｇbdに比して、遅い時刻に急激に増大し、減速度Ｇbの最大値は減速度Ｇbdの最大値に比して大きくなる。

【0058】

Ｃ２：事前標識が検出された後に減速対象が検出される場合（図５）
図５に示されているように、距離ＤがＤ21である時点ｔ21において、ナビゲーション装置７０による減速対象の認識に基づいてアクセルオフが開始されてエンジンブレーキによる減速が開始されたとする。更に、距離ＤがそれぞれＤ22及びＤ25である時点ｔ22及びｔ25において、カメラセンサ１２により事前標識１２２及び減速対象１２０が検出されたとする。図４と同様に、下段に示された二点鎖線は、標準的な運転技能を有する運転者が減速対象１２０を視認して制動操作する場合における車両の減速度Ｇbdの変化を示しており、制動操作の開始時点ｔ24は時点ｔ22と時点ｔ25との間であるとする。

【0059】

時点ｔ22において、ステップＳ８０の判定が肯定判定になり、距離ＤがＤ23である時点ｔ23において、ステップＳ９０が実行されることにより暫定減速パターン１２４が設定されたとする。

【0060】

時点ｔ25において、ステップＳ１２０の判定が肯定判定になるので、最終減速パターン１２６が設定される。最終減速パターン１２６の最大減速度が暫定減速パターン１２４の最大減速度と実質的に同一である場合には、図５において実線にて示されているように、暫定減速パターンの残存部分が最終減速パターンとされる。これに対し、最終減速パターン１２６の最大減速度が暫定減速パターン１２４の最大減速度よりも大きい場合及び小さい場合には、最終減速パターンはそれぞれ破線及び一点鎖線にて示されているように変化する。

【0061】

［第二の実施形態］
第二の実施形態においては、運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭは、図３に示されたフローチャートに対応する自動制動による減速制御のプログラムを記憶している。減速制御はこのフローチャートに従って実行される。第二の実施形態は、車両１０２の前方に減速対象が存在することを示す信号がナビゲーション装置７０から運転支援ＥＣＵ１０に入力されない車両又はナビゲーション装置が搭載されていない車両に適用される。

【0062】

また、運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭは、下記の表１に示されているように、種々の減速対象について減速対象、事前標識（減速対象の存在を予告する物標）、それらの間の標準距離Ｌnの情報を記憶している。

【表1】

【0063】

＜第二の実施形態の減速制御プログラム＞
次に、図３に示されたフローチャートを参照して第二の実施形態における減速制御について説明する。図３に示されたフローチャートによる減速制御は、スイッチ１８がオンであるときに運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵにより所定の時間毎に繰り返し実行され、スイッチ１８がオフになると、終了する。

【0064】

図３と図２との比較から解るように、第二の実施形態においては、ステップＳ１０は実行されず、ステップＳ２０乃至Ｓ１７０は、後述の点を除き、それぞれ第一の実施形態のステップＳ２０乃至Ｓ１７０と同様に実行される。

【0065】

ＣＰＵは、ステップＳ８０において肯定判定をしたときには、駆動ＥＣＵ２０へ指令信号を出力することにより、アクセルオフとして駆動装置２２の駆動力を０に低減する。また、ＣＰＵは、ステップＳ８０において肯定判定をしたときには、ステップＳ９０に先立ってステップＳ８５を実行する。

【0066】

ステップＳ８５においては、ＣＰＵは、事前標識に基づいて減速対象を特定し、運転支援ＥＣＵ１０のＲＯＭに記憶された表１から、事前標識と減速対象との間の標準距離Ｌnの情報を取得することにより特定する。

【0067】

ステップＳ９０においては、ＣＰＵは、車両の現在地から事前標識までの距離Ｌsの情報を物標検出装置１６のレーダセンサ１４から取得する。更に、ＣＰＵは、車両の現在の車速Ｖp、目標車速Ｖt及び距離Ｌsと標準距離Ｌnとの和に基づいて減速対象の位置における車両の車速Ｖを目標車速Ｖtにするための暫定減速パターンを設定する。

【0068】

この場合にも、暫定減速パターンは、減速度増大区間、定減速区間、減速度減少区間を有するよう設定される。暫定減速パターンによる減速が行われる距離Ｌbは、距離Ｌsと標準距離Ｌnとの和以下に設定される。換言すれば、暫定減速パターンの減速開始地点は、車両の現在地よりも減速対象の側に設定される。

【0069】

ステップＳ１１０においては、ＣＰＵは、距離Ｌsと標準距離Ｌnとの和及びステップＳ８０において肯定判定をした時点からの走行距離Ｌrに基づいて、車両１０２が暫定減速パターンの減速開始地点又はそれを通過した地点に位置しているか否かを判定する。よって、ＣＰＵは、Ｌs＋Ｌn－ＬrがＬbとなったときに、暫定減速パターンによる減速開始タイミングであると判定する。ＣＰＵは、肯定判定をしたときは、車両の現在地に基づいて暫定減速パターンの目標減速度Ｇbptを求める。なお、ステップＳ８０において肯定判定をした時点からの走行距離及び車両の現在地は、ステップＳ８０において肯定判定をした時点からの経過時間及び車速の履歴に基づいて推定されてよい。

【0070】

更に、ＣＰＵは、制動ＥＣＵ３０へ指令信号を出力することにより、車両の減速度Ｇbが目標減速度Ｇbptになるように、車両の減速度を制御する暫定減速制御を実行する。なお、ＣＰＵは、車両１０２がまだ暫定減速パターンの減速開始地点に到達していないと判定したときは、車両の減速度を制御することなく、本制御をステップＳ１６０へ進める。

【0071】

更に、ステップＳ１３０においては、ＣＰＵは、車両の現在地から減速対象までの残存距離Ｌfの情報を物標検出装置１６のレーダセンサ１４から取得する。更に、ＣＰＵは、車両の現在の車速Ｖp、目標車速Ｖt及び残存距離Ｌfに基づいて減速対象の位置における車両の車速Ｖを目標車速Ｖtにするための最終減速パターンを設定する。

【0072】

更に、ステップＳ１５０においては、ＣＰＵは、ステップＳ１３０において取得された残存距離Ｌfに基づいて、車両の現在地を推定し、車両の現在地に基づいて最終減速パターンの目標減速度Ｇbftを求める。更に、ＣＰＵは、制動ＥＣＵ３０へ指令信号を出力することにより、車両の減速度Ｇbが目標減速度Ｇbftになるように、車両の減速度を制御する最終減速制御を実行する。

【0073】

＜第二の実施形態の作動＞
次に、図６を参照して、上記Ｃ２と同様に、事前標識が検出された後に減速対象が検出される場合について、第二の実施形態の作動を説明する。なお、図６において、図５に示された距離及び時点と実質的に同一の距離及び時点には、図５に示された距離及び時点の表示と同一の表示が図示されている。

【0074】

第二の実施形態においては、ステップＳ８０において肯定判定が行われる時点ｔ22において、アクセルオフが開始されてエンジンブレーキによる減速が開始される。また、減速対象からの距離ＤがＤ23である位置は、ステップＳ９０において設定された暫定減速パターンの減速継続距離Ｌb及び位置Ｄ22からの走行距離により決定される。他の点については、車両の減速度は第一の実施形態と同様に制御される。

【0075】

以上の説明から解るように、第一及び第二の実施形態によれば、減速対象１２０の存在を予告する物標、即ち事前標識１２２が検出されたときには（Ｓ８０）、車両の暫定減速パターン１２４が設定され（Ｓ９０）、暫定減速パターンに従って車両を自動的に減速させる暫定減速制御が行なわれる（Ｓ１１０）。暫定減速パターンは、物標に基づいて物標に対応する減速対象の位置における車両の目標車速Ｖtが設定され、物標を検出した時点の車速Ｖp及び目標車速に基づいて設定される。

【0076】

よって、減速対象の存在を予告する物標を利用して暫定減速パターンを設定し、減速対象が検出される前に暫定減速パターンに従って行なわれる暫定減速制御を開始することができる。従って、車両が減速対象に接近した段階で急激な減速が開始されること及び減速度が急激に高くなって車両が急減速されることを防止し、乗員の安心感を損ねることなく車両を自動的に減速させることができる。

【0077】

特に、第一及び第二の実施形態によれば、暫定減速パターン１２４及び最終減速パターン１２６による減速度Ｇbを、標準的な運転技能を有する運転者の制動操作により発生する減速度Ｇbdに近い変化パターンにて変化させることができる。

【0078】

また、第一及び第二の実施形態によれば、暫定減速制御が行なわれている状況において減速対象が検出されたときには（Ｓ１２０）、車両の最終減速パターン１２６が設定され（Ｓ１３０）、最終減速パターンに従って車両を自動的に減速させる最終速制御が行なわれる（Ｓ１５０）。よって、暫定減速パターンに従って暫定減速制御のみが行なわれる場合に比して、減速対象の位置における車速が目標車速にならなくなる虞を低減することができる。

【0079】

特に、第一の実施形態によれば、車両の現在地の情報がナビゲーション装置７０から取得され、車両の現在地及び暫定減速パターンに基づいて、車両が暫定減速パターンの減速開始地点に到達したか否かが判定されることにより、暫定減速制御の開始タイミングが判定される。よって、ナビゲーション装置からの情報を使用して、暫定減速制御の開始が早すぎたり遅すぎたりする虞を低減することができる。

【0080】

また、第二の実施形態によれば、事前標識１２２が検出されたときには（Ｓ８０）、車両の現在地から事前標識までの距離Ｌsが推定され、事前標識に対応する標準距離Ｌnの情報が記憶装置１０Ａから取得される。更に、推定された距離Ｌs及び取得された標準距離Ｌnに基づいて、車両の現在地から減速対象１２０までの暫定の走行距離Ｌs＋Ｌnが推定される。更に、事前標識が検出された時点からの車両の走行距離Ｌr、暫定の走行距離及び暫定減速パターンに基づいて、車両が暫定減速パターンの減速開始地点に到達したか否かが判定されることにより、暫定減速制御の開始タイミングが判定される。よって、事前標識に対応する標準距離の情報が記憶装置から取得されない場合に比して、暫定減速制御の開始が早すぎたり遅すぎたりする虞を低減することができる。

【0081】

以上においては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。

【0082】

例えば、上述の第一及び第二の実施形態においては、物標検出の信頼度Ｒは、事前標識を検出することなく減速対象を検出した場合に加算される。しかし、信頼度Ｒは、図５及び図６において破線にて示されているように、減速対象を検出することなく減速対象を検出した場合にも加算されてもよい。その場合には、ステップＳ１１０において、暫定減速パターンによる減速の開始条件の一つとして、信頼度Ｒが基準値Ｒc以上であるか否かが判定されてよい。更に、信頼度Ｒは、図５及び図６において一点鎖線にて示されているように、暫定減速パターンによる減速が行われている状況において減速対象を検出した場合にも加算されてもよい。

【0083】

また、上述の第一及び第二の実施形態においては、事前標識を検出することなく減速対象を検出した場合には、信頼度Ｒに応じて目標減速度Ｇbtが演算され、車両の減速度Ｇbが目標減速度Ｇbtになるように制御される。しかし、事前標識を検出することなく減速対象を検出した場合に車両の減速度の制御は、当技術分野において公知の任意の制御であってよい。

【0084】

更に、第二の実施形態においては、車両の現在地と事前標識との間の距離Ｌs及び車両の現在地と減速対象との間の距離Ｌfは、物体検出装置１６のレーダセンサ１４により検出される。しかし、車両の現在地と事前標識及び減速対象との間の距離は、カメラセンサにより検出されてもよい。その場合、カメラセンサはステレオカメラのセンサであることが好ましいが、単眼のカメラであってもよい。

【符号の説明】

【0085】

１０…運転支援ＥＣＵ、１２…カメラセンサ、１４…レーダセンサ、１８…スイッチ、２０…駆動ＥＣＵ、２２…駆動装置、３０…制動ＥＣＵ、３２…制動装置、３４…自動制動装置、４０…メータＥＣＵ、１００…運転支援装置、１０２…車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】