特開 2024-125588 自動走行体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024125588

(43)【公開日】2024-09-19

(54)【発明の名称】自動走行体

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240911BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 S

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023033501

(22)【出願日】2023-03-06

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(72)【発明者】

【氏名】北村 瑞紀

【テーマコード（参考）】

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H301BB05

5H301CC03

5H301CC06

5H301GG08

5H301LL01

5H301LL08

5H301LL11

(57)【要約】

【課題】システムコントローラの有無に関係なくシャッタとの干渉を防止することができる自動走行体の提供にある。
【解決手段】車体と、車体に搭載された走行駆動源と、走行駆動源を制御する車載コントローラ２６と、車載コントローラ２６と接続され、車体の上部の高さの障害物を検知する上方障害物検知センサと、を有する自動走行体１０において、車載コントローラ２６は、上方障害物検知センサの検知状態を認識した後、上方障害物検知センサが有効化される有効化範囲の設定の有無を判別し、有効化範囲の設定がされていないと判別され、かつ、上方障害物検知センサが検知状態を所定の時間以上継続するとき、走行駆動源を制御して走行を停止する。
【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
前記車体に搭載された走行駆動源と、
前記走行駆動源を制御する車載コントローラと、
前記車載コントローラと接続され、前記車体の上部の高さの障害物を検知する上方障害物検知センサと、を有する自動走行体において、
前記車載コントローラは、前記上方障害物検知センサの作動状態を認識した後、前記上方障害物検知センサが有効化される有効化範囲の設定の有無を判別し、前記有効化範囲の設定がされていないと判別され、かつ、前記上方障害物検知センサの作動状態が検知状態で所定の時間以上継続するとき、前記走行駆動源を制御して走行を停止することを特徴とする自動走行体。

【請求項2】

前記車載コントローラは、前記有効化範囲の設定がされていないと判別され、かつ、前記上方障害物検知センサの作動状態が検知状態で所定の時間以上継続されたとき、前記上方障害物検知センサの作動状態を未検知状態から検知状態へ変更し、前記上方障害物検知センサの作動状態を検知状態と判別することにより、前記走行駆動源を制御して走行を停止することを特徴とする請求項１記載の自動走行体。

【請求項3】

警告を発する警告器が前記車体に搭載され、
前記車載コントローラは、前記上方障害物検知センサの作動状態を未検知状態から検知状態へ変更した後に前記警告器を作動させることを特徴とする請求項２記載の自動走行体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、自動走行体に関する。

【背景技術】

【0002】

自動走行体の関係する従来技術として、例えば、特許文献１に開示された無人搬送車システムが知られている。特許文献１に開示された無人搬送車システムでは、無人搬送車の走行路をポイントで分割するとともに、交差点、オートシャッター、単線区間等の排他制御領域を設ける。無人搬送車は次のポイントへの走行に当たって、システムコントローラにブロッキングを要求し、システムコントローラはそのポイントがブロッキング済みでなければ走行許可を与えて、ポイントをブロッキングする。排他制御領域では、走行可能状態にあることを確認して、走行許可を与える。

【0003】

特許文献１に開示された無人搬送車システムによれば、ブロッキングによりポイントの通行権を無人搬送車に割り当て、ブロッキングの解除で他の無人搬送車に通行権を渡すことを可能にする。従って、ブロッキングとその解除との簡単な制御で、走行路をポイント単位に分割し、無人搬送車間の衝突を防止しながら走行制御できるとしている。例えば、オートシャッターが開状態では、無人搬送車が走行し、オートシャッターが閉状態では、無人搬送車は待機する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００１－１００８４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に開示された無人搬送車システムは、走行路での無人搬送車の走行を制御するシステムコントローラを必要とする。ところで、自動走行体にシャッタを検知するシャッタ検知センサを設け、シャッタ検知センサがシャッタの開閉状態を検出することで、システムコントローラの有無に関わらず、シャッタとの干渉を防止することが考えられる。この場合、シャッタ検知センサがシャッタ以外の障害物を検出しても、自動走行体が停車するので、シャッタ検知センサが有効な範囲を予め設定することで有効な範囲以外での自動走行体の停車を防止できるが、この有効な範囲を正しく設定する必要がある。

【0006】

本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、システムコントローラの有無に関係なく上方障害物との干渉を防止することができる自動走行体の提供にある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体に搭載された走行駆動源と、前記走行駆動源を制御する車載コントローラと、前記車載コントローラと接続され、前記車体の上部の高さの障害物を検知する上方障害物検知センサと、を有する自動走行体において、前記車載コントローラは、前記上方障害物検知センサの作動状態を認識した後、前記上方障害物検知センサが有効化される有効化範囲の設定の有無を判別し、前記有効化範囲の設定がされていないと判別され、かつ、前記上方障害物検知センサの作動状態が検知状態で所定の時間以上継続するとき、前記走行駆動源を制御して走行を停止することを特徴とする。

【0008】

本発明では、車載コントローラは、上方障害物検知センサの検知状態を認識した後、上方障害物検知センサが有効化される有効化範囲の設定の有無を判別する。有効化範囲の設定がされていないと判別され、かつ、上方障害物検知センサが検知状態を所定の時間以上継続するとき、車載コントローラは、走行駆動源を制御して走行を停止する。このため、システムコントローラの有無に関係なく上方障害物との干渉を防止することができる。また、上方障害物検知センサが有効化される有効化範囲の設定の有無を判別するので、予め設定された有効化範囲に誤りがある場合や有効化範囲が未設定の場合であっても、上方障害物との干渉を防止できる。また、上方障害物検知センサが検知状態を所定の時間以上継続しない場合には、走行が停止されないので、無駄な走行停止を生じることがない。

【0009】

また、上記の自動走行体において、前記車載コントローラは、前記有効化範囲の設定がされていないと判別され、かつ、前記上方障害物検知センサの作動状態が検知状態で所定の時間以上継続されたとき、前記上方障害物検知センサの作動状態を未検知状態から検知状態へ変更し、前記上方障害物検知センサの作動状態を検知状態と判別することにより、前記走行駆動源を制御して走行を停止する構成としてもよい。
この場合、有効化範囲の設定がされていないと判別され、かつ、上方障害物検知センサの作動状態が検知状態で所定の時間以上継続するとき、上方障害物検知センサの作動状態を未検知状態から検知状態へ変更する。このため、予め設定された有効化範囲に誤りがある場合や有効化範囲が未設定の場合であっても、車載コントローラは、上方障害物検知センサの作動状態を検知状態と判別でき、上方障害物との干渉を確実に防止できる。

【0010】

また、上記の自動走行体において、警告を発する警告器が前記車体に搭載され、前記車載コントローラは、前記上方障害物検知センサの作動状態を未検知状態から検知状態へ変更した後に前記警告器を作動させる構成としてもよい。
この場合、車載コントローラは、上方障害物検知センサの作動状態を未検知状態から検知状態へ変更したことで、有効化範囲の設定に異常があることを認識でき、警告器を作動させることで、有効化範囲の設定に異常があることを周囲に報知することができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、システムコントローラの有無に関係なくシャッタとの干渉を防止することができる自動走行体を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の実施形態に係る小型牽引車の側面図である。

【図2】本発明の実施形態に係る小型牽引車の斜視図である。

【図3】本発明の実施形態に係る小型牽引車の概略構成図である。

【図4】小型牽引車の走行する走行経路を示す説明図である。

【図5】小型牽引車によるシャッタとの干渉を防止する手順を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態に係る自動走行車としての小型牽引車について図面を参照して説明する。本実施形態の小型牽引車は、自己位置を推定しつつ環境地図を作成して自律走行する自律走行型の小型牽引車である。ただし、本実施形態の小型牽引車は、有人運転も可能とするため、運転席を備えた無人小型牽引車である。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、小型牽引車の運転席を基準にしている。

【0014】

図１に示すように、小型牽引車１０の車体１１の前部には、前輪としての操舵輪１２が設けられ、車体１１の後部には後輪としての駆動輪１３が設けられている。車体１１の中央付近には運転席１４が設けられている。図１、図２に示すように、運転席１４には有人走行を可能とするための立席型の運転シート１５およびステアリングレバー１６が備えられている。

【0015】

車体１１における運転席１４の後方にはバッテリルーム（図示せず）が位置する。バッテリルームは、バッテリ１７の収容を可能とする空間である。バッテリルームの上方は、車体１１が備える開閉可能な開閉カバー１８によって覆われている。図１に示すように、車体１１の後部には、台車等の被牽引車（図示せず）を連結するドローバ装置１９が設けられている。ドローバ装置１９の操作により、小型牽引車１０に対する被牽引車である搬送台車の連結又は連結解除が行われる。

【0016】

図３に示すように、小型牽引車１０は、駆動輪１３を駆動させる駆動力を発生させる走行駆動源としての走行駆動装置２０と、操舵輪１２を操舵するための操舵装置２１と、を備える。走行駆動装置２０は、駆動輪１３を回転させるための走行用の駆動モータ２２と、駆動モータ２２を駆動するモータドライバ２３と、を備えている。操舵装置２１は、操舵輪１２を駆動させるための操舵用の駆動モータ２４と、駆動モータ２４を駆動するモータドライバ２５と、を備えている。

【0017】

車体１１には、モータドライバ２３、２５を制御する車載コントローラ２６が搭載されている。モータドライバ２３は、車載コントローラ２６からの指令に応じて駆動モータ２２の回転数を制御する。したがって、車載コントローラ２６は、走行駆動装置２０に対して制御することで小型牽引車１０の加速および減速（制動）を制御する。また、モータドライバ２５は、車載コントローラ２６からの指令に応じて駆動モータ２４の回転量を制御する。

【0018】

図３に示すように、車載コントローラ２６は、ＣＰＵ２７と、ＲＡＭおよびＲＯＭ等からなる記憶部２８と、を備えている。車載コントローラ２６は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア、例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を備えていてもよい。車載コントローラ２６は、コンピュータプログラムにしたがって動作する１つ以上のプロセッサ、ＡＳＩＣ等の１つ以上の専用のハードウェア回路、あるいは、それらの組み合わせを含む回路として構成し得る。

【0019】

記憶部２８は、処理をＣＰＵ２７に実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部２８には、小型牽引車１０を制御するための種々のプログラムが記憶されているほか、小型牽引車１０の移動を行なう移動空間に関する環境地図が記憶されている。環境地図は、小型牽引車１０が移動空間を移動しながら作成する地図である。小型牽引車１０の自己位置推定と環境地図の構築を同時に行なう技術は、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）と称される。記憶部２８、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆるものを含む。

【0020】

ところで、車体１１の前部における路面Ｆ付近には、障害物検知センサ２９が備えられている。障害物検知センサ２９は、路面Ｆに近い高さで車体１１の前方における障害物を検知するセンサである。障害物検知センサ２９は、路面Ｆから所定の高さ（２００ｍｍ）以下となるように、車体１１に設けられている。障害物検知センサ２９は、レーザー光を照射するレーザー式測距センサであり、投光部（図示せず）および受光部（図示せず）を有している。小型牽引車１０の走行経路上に障害物（人、物品等）が存在すると、障害物検知センサ２９は障害物を検知し、障害物を検知した信号を車載コントローラ２６へ伝達する。

【0021】

障害物検知センサ２９は、予め設定された障害物検出エリアにレーザー光を走査する。障害物検知センサ２９から発光されるレーザー光の光軸は、車体１１が水平の状態ではほぼ水平方向に延び、車体１１の前後の傾きに応じて傾斜する。障害物検知センサ２９により設定される障害物検出エリア（図示せず）は、長方形のエリアである。障害物検出エリアの左右の幅は、小型牽引車１０又は小型牽引車１０により牽引される牽引台車（図示せず）のうち、幅が大きい方の幅とほぼ同じである。障害物検知センサ２９は、車載コントローラ２６と接続されている。

【0022】

障害物検出エリアは、防護エリア、停止エリア、減速エリアの３つのエリアに区画されている。防護エリアは、障害物検出エリアにおいて最も車体１１に近いエリアであり、障害物を検出したとき、小型牽引車１０が異常停止されるエリアである。つまり、車載コントローラ２６は、防護エリアで障害物が検出されると、異常であると判別して小型牽引車１０を異常停止させる。異常停止後に小型牽引車１０の異常状態が解除されないと、小型牽引車１０は自律走行を再開することはできない。

【0023】

停止エリアは、防護エリアの前方に設定されているエリアであり、障害物を検出したとき、小型牽引車１０が通常停止されるエリアである。つまり、車載コントローラ２６は、停止エリアで障害物が検出されると、異常ではないと判別して小型牽引車１０を停止させる。停止後に障害物が取り除かれると、小型牽引車１０は自律走行を再開することが可能である。

【0024】

減速エリアは、停止エリアの前方に設定されているエリアであり、障害物検出エリアにおいて最も車体１１から離れたエリアであり、最前エリアに相当する。減速エリアは、障害物を検出したとき、小型牽引車１０が制動を受けて減速されるエリアである。つまり、車載コントローラ２６は、減速エリアで障害物が検出されると、減速が必要であると判別して小型牽引車１０を制動して減速させる。減速中に減速エリアから障害物が取り除かれると、小型牽引車１０は増速することが可能である。

【0025】

図２に示すように、車体１１の前部付近には、左右一対の支柱３１と、支柱３１の頂部に横架される横架材３２とを、有する門形フレーム３０が備えられている。門形フレーム３０には、環境センサ３３が前方へ設けられている。環境センサ３３は、車体１１の前方含む周囲を検出するセンサであり、例えば、３Ｄ－ＬｉＤＡＲである。環境センサ３３は車載コントローラ２６と接続されている。車載コントローラ２６は、環境センサ３３により検出された点群に基づき、小型牽引車１０の自己位置を推定しつつ、環境地図を生成する。

【0026】

環境センサ３３の下方に位置するように、上方障害物検知センサとしてのシャッタ検知センサ３４が横架材３２に設けられている。シャッタ検知センサ３４は、車載コントローラ２６がシャッタの開閉状態を判別できるようにするためのシャッタを検知するセンサである。シャッタは、例えば、図４に示すように、工場等の出入口Ｇ１、Ｇ２を開閉するために設けられる公知のシャッタＳであり、自動開閉式シャッタあるいは手動開閉式シャッタであってもよい。

【0027】

本実施形態のシャッタ検知センサ３４は、前方に向けてレーザー光を照射する二次元のレーザー式測距センサであり、投光部（図示せず）および受光部（図示せず）を有している。シャッタ検知センサ３４の検知可能域は、例えば、車体１１の前部から前方約２ｍまでの領域であり、検知可能域の幅は車体１１の幅程度である。本実施形態では、シャッタ検知センサ３４のレーザー光は、環境センサ３３の走査範囲を妨げないように、予め設定された仰角で上方へ向けて照射される。なお、シャッタ検知センサ３４の前後方向の検知可能域は、車体１１の速度やシャッタ検知センサ３４の取付け角度等に応じて変更可能としてもよい。また、シャッタ検知センサ３４の幅方向は左右開きのシャッタを考慮して車体の幅か、牽引台車の幅の大きい方と同じ程度とすればよい。図４に示すように、出入口Ｇ２のシャッタＳが閉じている状態では、シャッタ検知センサ３４はシャッタＳを検知し、シャッタＳを検知した信号を車載コントローラ２６へ伝達する。図４に示すように、出入口Ｇ１のシャッタＳが開いている状態では、シャッタ検知センサ３４はシャッタＳを検知しない。

【0028】

車載コントローラ２６は、警告器３６と接続されている。警告器３６は、車体１１に搭載されており、警告音およびランプ点灯による警告を発する。警告器３６は、シャッタ検知センサ３４がシャッタＳを検知すると車載コントローラ２６により制御されて警告を発する。また、障害物検知センサ２９が障害物を検知するとき、警告器３６は同様に警告を発する。

【0029】

ところで、図４では、シャッタＳがそれぞれ設けられた出入口Ｇ１、Ｇ２を通過する小型牽引車１０の走行経路Ｒが設定されている。この場合、車載コントローラ２６には、出入口Ｇ１、Ｇ２に対応するシャッタ検知センサ３４の有効化範囲が予め設定される。シャッタ検知センサ３４の有効化範囲は、シャッタ検知センサ３４がシャッタ等の障害物を検知したとき、車載コントローラ２６が障害物を認識することができるように設定された範囲である。有効化範囲を設定することで有効化範囲以外でのシャッタ検知センサ３４の誤検知による小型牽引車１０の走行停止を防止することできる。

【0030】

有効化範囲は、例えば、図４に示すように設定され、走行経路Ｒにおける出入口Ｇ１の手前側に有効化範囲Ｅ１が設定され、走行経路Ｒにおける出入口Ｇ２の有効化範囲Ｅ２が設定されている。つまり、有効化範囲Ｅ１、Ｅ２は、小型牽引車１０がシャッタＳを通過する手前に設定されたシャッタ検知センサ３４の作動により車載コントローラ２６がシャッタを認識可能な範囲である。なお、小型牽引車１０が、走行経路Ｒにおいて出入口Ｇ２を通って出入口Ｇ１を通って戻る場合には、復路に対応して有効化範囲がさらに設定される。このように、有効化範囲は小型牽引車１０が通過する出入口の数に対応して設定される。

【0031】

シャッタ検知センサ３４の有効化範囲Ｅ１、Ｅ２を設定しておくことで、走行経路Ｒにおける有効化範囲以外でシャッタ検知センサ３４が障害物を検知しても、車載コントローラ２６に障害物と認識させないようにする。因みに、走行経路Ｒの有効化範囲Ｅ１、Ｅ２以外では、シャッタ検知センサ３４はシャッタ以外の障害物を検知できるが、車載コントローラ２６は一定の条件を満たさない場合にはシャッタ検知センサ３４により検知された障害物を障害物として認識しない。つまり、シャッタ検知センサ３４は、走行経路Ｒにおいて有効化範囲Ｅ１、Ｅ２以外でも作動するが、車載コントローラ２６は、条件によってはシャッタ検知センサ３４により検知された障害物を認識しない。なお、走行経路Ｒにおけるシャッタ検知センサ３４の有効化範囲以外では、障害物検知センサ２９が障害物を検知する。

【0032】

シャッタ検知センサ３４が有効に作動する有効化範囲Ｅ１、Ｅ２の設定は、作業者等、人手によって設定される。このため、有効化範囲Ｅ１、Ｅ２の設定に誤りがある場合や、有効化範囲の設定自体が失念等によって行われないおそれがある。この場合、有効化範囲Ｅ１、Ｅ２においてシャッタ検知センサ３４が作動せず、その結果、小型牽引車１０がシャッタＳと干渉するおそれがある。

【0033】

本実施形態では、シャッタ検知センサ３４の有効化範囲の設定に誤りがある場合や、有効化範囲の設定自体が行われない場合でも、小型牽引車１０とシャッタＳとの干渉を回避する制御を車載コントローラ２６が行う。小型牽引車１０が運行データに基づいて走行するとき、車載コントローラ２６は、図５に示す一連のステップからなるフローの制御を行う。運行データは、小型牽引車１０の自動走行のためのプログラムを設定するために必要なデータであって、車載コントローラ２６に人手によって予め設定される。具体的には、走行経路や走行経路における有効化範囲等が運行データに基づいて設定される。

【0034】

図５に示すように、車載コントローラ２６は、まず、シャッタ検知センサ３４の作動状態（検知状態又は未検知状態）を取得する（ステップＳ０１）。シャッタ検知センサ３４の作動状態が検知状態であれば、車載コントローラ２６は検知状態と認識する。また、シャッタ検知センサ３４の作動状態が未検知状態であれば、車載コントローラ２６は未検知状態と認識する。検知状態とは、シャッタ検知センサ３４がシャッタＳを含む障害物を検知している状態である。未検知状態とは、シャッタ検知センサ３４がシャッタＳを含む障害物を検知していない状態である。

【0035】

次に、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４が有効であるか否かを判別する（ステップＳ０２）。小型牽引車１０が、例えば、有効化範囲Ｅ１に到達すると、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４が有効であると判別する。運行データ上の有効化範囲Ｅ１が正しく設定されていないか、運行データ上で有効化範囲Ｅ１が設定されていない場合、車載コントローラ２６は有効でないと判別する。

【0036】

シャッタ検知センサ３４が有効でないと判別されると、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４の作動状態を未検知状態に書き換える（ステップＳ０３）。因みに、車載コントローラ２６がステップＳ０１でシャッタ検知センサ３４の作動状態を検知状態又は未検知状態として認識しているが、ステップＳ０３では、ステップＳ０１で未検知状態であったとしても、改めて未検知状態に変更する。

【0037】

次に、車載コントローラ２６は、自動運転中にシャッタ検知センサ３４の作動状態が検知状態で一定時間を経過したか否かを判別する（ステップＳ０４）。一定時間は、車載コントローラ２６に設定されており、例えば、１秒未満で設定されている。因みに、車載コントローラ２６は一定時間を計測可能とするタイマ機能を備えている。シャッタ検知センサ３４が有効化されていないのにも関わらず、シャッタ検知センサ３４の作動状態が検知状態で一定時間を経過することは、シャッタ検知センサ３４がシャッタを含む障害物を検知したこと意味する。そこで、自動運転中にシャッタ検知センサ３４が検知状態で一定時間を経過したと判別されると、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４の作動状態を未検知状態から検知状態に変更する（ステップＳ０５）。

【0038】

ステップＳ０３でシャッタ検知センサ３４の作動状態が未検知状態に変更され、さらに、ステップＳ０５にてシャッタ検知センサ３４の作動状態が未検知状態から検知状態に変更されたことで、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４の有効化範囲の設定に異常があると認識できる。このため、車載コントローラ２６は警告器３６を作動させる（ステップＳ０６）。警告器３６の作動によりランプ点灯および警告音が生じ、小型牽引車１０の異常が警告によって周囲に報知される。

【0039】

次に、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４の作動状態が検知状態であるか否かを判別する（ステップＳ０７）。シャッタ検知センサ３４の作動状態が検知状態であると判別されると、車載コントローラ２６は、走行駆動装置２０を制御して、小型牽引車１０の走行を停止させる（ステップＳ０８）。シャッタ検知センサ３４の作動状態が未検知状態であると判別されると、車載コントローラ２６はステップＳ０１へ戻る。この場合、小型牽引車１０の走行が継続される。

【0040】

なお、ステップＳ０２において、シャッタ検知センサ３４が運行データ上で有効であると判別されると、車載コントローラ２６は、ステップＳ０７でシャッタ検知センサ３４の作動状態が検知状態であるか否かを判別する。有効化範囲が正しく設定されている場合、フローは、ステップＳ０２からステップＳ０７へ移ることになる。また、ステップＳ０４で、自動運転中にシャッタ検知センサ３４が「検知」で一定時間を経過していないと判別されると、車載コントローラ２６は、ステップＳ０７でシャッタ検知センサ３４の作動状態が検知状態であるか否かを判別する。そして、ステップＳ０７では車載コントローラ２６は、未検知状態であると判別する。このように、車載コントローラ２６が、一連のステップＳ０１～Ｓ０８を制御することで、シャッタ検知センサ３４の有効化範囲の設定に誤りがある場合や、有効化範囲の設定自体が行われない場合でも、小型牽引車１０とシャッタとの干渉が防止される。

【0041】

次に、本実施形態の小型牽引車１０の走行について説明する。小型牽引車１０は、予め設定された走行経路Ｒを走行する。車載コントローラ２６が走行駆動装置２０および操舵装置２１を制御することによって、小型牽引車１０は走行する。本実施形態では、環境センサ３３は、走行する小型牽引車１０の自己位置を推定しつつ環境地図を構築する。小型牽引車１０が走行するとき、車体１１に前部路面側に搭載されている障害物検知センサ２９が車体１１の前方へレーザー光を走査して走行する。走行経路Ｒに障害物が存在するとき、障害物検知センサ２９は障害物を検知し、車載コントローラ２６は、停止あるいは回避するように走行駆動装置２０および操舵装置２１を制御する。

【0042】

小型牽引車１０の走行中において、シャッタ検知センサ３４は、前方へ向けてレーザー光を走査する。車載コントローラ２６は、例えば、図４に示すように、小型牽引車１０が出入口Ｇ１へ向けて走行しているとき、シャッタ検知センサ３４の作動状態を取得する。シャッタ検知センサ３４が障害物を検知していない場合であれば、シャッタ検知センサ３４の作動状態が未検知状態である。そして、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４が有効であるか否かを判別する。

【0043】

例えば、小型牽引車１０が有効化範囲Ｅ１に到達していないとき、車載コントローラ２６は、有効でないと判別する。この場合、シャッタ検知センサ３４の作動状態が未検知状態であれば、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４の作動状態を未検知状態に変更するが、未検知状態から未検知状態への上書きによる変更である。次に、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４が検知状態で一定時間経過しているか否かを判断するが、図４に示す場合では、障害物が存在しないので、シャッタ検知センサ３４が検知状態で一定時間経過していないと判別される。

【0044】

一方、小型牽引車１０が有効化範囲Ｅ１に到達し、かつ、運行データ上の有効化範囲Ｅ１が正しく設定されている場合、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４が有効であると判別する。この場合、車載コントローラ２６は、次に、シャッタ検知センサ３４の作動状態が検知状態であるか否かを判別する。

【0045】

図４の場合では、出入口Ｇ１のシャッタＳは開いているので、シャッタ検知センサ３４の作動状態が未検知状態と判別される。このため、小型牽引車１０は、停止することなく走行を継続して、出入口Ｇ２へ向かう。小型牽引車１０は、出入口Ｇ１を通過したことで、有効化範囲Ｅ１から離脱する。有効化範囲Ｅ１から離脱したとき、走行経路Ｒに障害物が存在しなければ、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４の作動状態を未検知状態のままで維持する。

【0046】

小型牽引車１０は、引き続き走行経路Ｒを走行して有効化範囲Ｅ２に到達する。運行データ上の有効化範囲Ｅ２が正しく設定されている場合、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４が有効であると判別する。この場合、車載コントローラ２６は、次に、シャッタ検知センサ３４の作動状態が検知状態であるか否かを判別する。図４の場合では、出入口Ｇ２のシャッタＳは閉じているので、シャッタ検知センサ３４の作動状態は検知状態と判別される。小型牽引車１０は有効化範囲Ｅ２にて走行を停止して待機する。

【0047】

シャッタＳが小型牽引車１０を検知して自動的に開く自動開閉式のシャッタの場合、小型牽引車１０を検知してシャッタＳが開かれると、車載コントローラ２６はシャッタ検知センサ３４の作動状態が未検知状態となる。このため、小型牽引車１０の走行を再開するように制御し、小型牽引車１０は出入口Ｇ２を通過する。手動開閉式のシャッタ装置の場合、シャッタＳが開かれない限り、小型牽引車１０は有効化範囲Ｅ２にて走行を停止して待機する。

【0048】

ところで、例えば、運行データ上の有効化範囲Ｅ２が正しく設定されていない場合について考える。有効化範囲Ｅ２が正しく設定にされていない原因としては、例えば、シャッタ検知センサ３４の錯誤による有効化範囲の設定、あるいは、有効化範囲Ｅ２の設定自体が行われないていないことが考えられる。

【0049】

図４では、出入口Ｇ１を通過した小型牽引車１０は、シャッタ検知センサ３４の作動状態が未検知状態で有効化範囲Ｅ２に到達する。一方、運行データ上の有効化範囲Ｅ２が正しく設定されていないので、小型牽引車１０が有効化範囲Ｅ２に到達しても、シャッタ検知センサ３４が運行データ上で有効でないと車載コントローラ２６は判別する。他方、有効化範囲Ｅ２に到達した小型牽引車１０では、シャッタ検知センサ３４はシャッタＳを障害物として検知している。そして、シャッタ検知センサ３４が検知状態で一定時間経過すると、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４の作動状態を未検知状態から検知状態に切り換える。このとき、車載コントローラ２６は、有効化範囲Ｅ２の設定に異常があると認識し、警告器３６を作動させる。さらに、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４の作動状態が検知状態であると判別し、小型牽引車１０の走行を停止するように制御する。

【0050】

なお、図４の例で、運行データ上の有効化範囲Ｅ２が正しく設定されていない場合であって、出入口Ｇ１のシャッタＳが開いている場合では、シャッタ検知センサ３４が運行データ上で有効でないと車載コントローラ２６は判別する。また、有効化範囲Ｅ２に到達した小型牽引車１０では、シャッタ検知センサ３４はシャッタＳを検知していないので、車載コントローラ２６はシャッタ検知センサ３４が検知状態で一定時間経過していないと判別する。さらに、車載コントローラ２６はシャッタ検知センサ３４の作動状態が未検知状態と判別するので、小型牽引車１０は停止することなく走行し、出入口Ｇ２を通過する。

【0051】

このように、運行データ上の有効化範囲Ｅ２が正しく設定されていない場合であっても、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４が閉じたシャッタＳを検知していると、小型牽引車１０の走行を停止させ、小型牽引車１０と出入口Ｇ２のシャッタとの干渉を防止する。車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４はシャッタＳが開いていることを検知していると、小型牽引車１０の走行を継続する。

【0052】

本実施形態に係る小型牽引車１０は以下の効果を奏する。
（１）車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４の検知状態を認識した後、シャッタ検知センサ３４が有効化される有効化範囲の設定の有無を判別する。有効化範囲の設定がされていないと判別され、かつ、シャッタ検知センサ３４が検知状態を所定の時間以上継続するとき、車載コントローラ２６は、走行駆動装置２０を制御して走行を停止する。このため、システムコントローラの有無に関係なく上方障害物としてのシャッタＳとの干渉を防止することができる。また、シャッタ検知センサ３４が有効化される有効化範囲の設定の有無を判別するので、予め設定された有効化範囲に誤りがある場合や有効化範囲が未設定の場合であっても、シャッタＳとの干渉を防止できる。つまり、システムコントローラの有無に関係なく小型牽引車１０とシャッタＳとの干渉を防止することができる。また、シャッタ検知センサ３４の検知状態が所定の時間以上継続しない場合には、走行が停止されないので、無駄な走行停止を生じることがない。

【0053】

（２）車載コントローラ２６は、有効化範囲の設定がされていないと判別され、かつ、シャッタ検知センサ３４の作動状態が検知状態で所定の時間以上継続されたとき、シャッタ検知センサ３４の作動状態を未検知状態から検知状態へ変更する。シャッタ検知センサ３４の作動状態を検知状態と判別することにより、走行駆動装置２０を制御して走行を停止する。このため、予め設定された有効化範囲に誤りがある場合や有効化範囲が未設定の場合であっても、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４の作動状態を検知状態と判別でき、シャッタＳとの干渉を確実に防止できる。

【0054】

（３）警告を発する警告器３６が車体１１に搭載され、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４の作動状態を未検知状態から検知状態へ変更した後に警告器３６を作動させる。このため、車載コントローラ２６は、シャッタ検知センサ３４の作動状態を未検知状態から検知状態へ変更したことで、有効化範囲の設定に異常があることを認識できる。また、警告器３６を作動させることで、有効化範囲の設定に異常があることを周囲に報知することができる。

【0055】

（４）門形フレーム３０の上部にシャッタ検知センサ３４が設けられているので、シャッタ検知センサ３４は、シャッタＳが完全に開かれていない半開きの状態であってもシャッタＳを検知することができる。したがって、シャッタＳが車体１１の下部に設けた障害物検知センサ２９によって検出不可能な状態であっても、小型牽引車１０とシャッタＳとの干渉を防止できる。

【0056】

本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。

【0057】

○ 上記の実施形態では、駆動輪は、バッテリの電力の供給を受けた走行駆動装置により駆動されたがこれに限らない。自動走行車の走行駆動源は、例えば、エンジンであってもよい。また、バッテリに代えて燃料電池による発電装置を車体に搭載してもよい。
○ 上記の実施形態では、自動走行車として小型牽引車を例示したが、これに限定されない。自動走行車としては、例えば、自動走行可能なフォークリフト、無人搬送車、無人トーイングトラクタ等のように自動走行可能な産業車両であればよい。また、本発明は、ＳＬＡＭによる自律走行可能な車両のほか、磁気テープや電子タグを用いた誘導方式の自動走行可能な車両に適用可能である。なお、環境センサと磁気テープや電子タグとの組み合わせた自動走行体であってもよい。
○ 上記の実施形態では、車載コントローラが、予め記憶した環境地図により路面が上方障害物検知センサの有効化範囲の位置を把握しているとしたが、これに限らない。例えば、ＱＲコード（登録商標）等の二次元コード又はＲＦＩＤタグを有効化範囲に対応して路面に設けておき、自動走行車に搭載されたリーダーが二次元コード又はＲＦＩＤタグを読み取ればよい。これにより、車載コントローラが有効化範囲の位置を把握できる。
○ 上記の実施形態では、門形フレームに上方障害物検知センサを設けたが、これに限らない。例えば、門形フレームを設けることなく、車体の上部に上方障害物検知センサを設けるようにしてもよい。
○ 上記の実施形態では、自動走行体が通過する出入口にシャッタを設けた例を説明したが、これに限定されない。出入口は、昇降するシャッタに限らず左右にスライドするスライドドアやスライドゲートでもよく、あるいは、ヒンジを支点として開閉される開閉ドアであってもよい。

【符号の説明】

【0058】

１０ 小型牽引車（自動走行車）
１１ 車体
１４ 運転席
１９ ドローバ装置
２０ 走行駆動装置（走行駆動源）
２１ 操舵装置
２２ 駆動モータ
２３ モータドライバ（駆動用）
２４ 操舵モータ
２５ モータドライバ（操舵用）
２６ 車載コントローラ
２９ 障害物検知センサ
３０ 門形フレーム
３３ 環境センサ
３４ シャッタ検知センサ（上方障害物検知センサ）
３６ 警告器
Ｆ 路面
Ｇ１、Ｇ２ 出入口
Ｒ 走行経路
Ｓ シャッタ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】