特開 2024-125655 ブレーキ制御装置、及びブレーキ制御用プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024125655

(43)【公開日】2024-09-19

(54)【発明の名称】ブレーキ制御装置、及びブレーキ制御用プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/12 20060101AFI20240911BHJP

   B60T 8/17 20060101ALI20240911BHJP

【ＦＩ】

B60T7/12 B

B60T7/12 C

B60T7/12 F

B60T8/17 D

B60T8/17 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023033618

(22)【出願日】2023-03-06

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】519373914

【氏名又は名称】株式会社Ｊ－ＱｕＡＤ ＤＹＮＡＭＩＣＳ

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】三宅 一城

(72)【発明者】

【氏名】大橋 祐太

(72)【発明者】

【氏名】神谷 雄介

(72)【発明者】

【氏名】村松 宗太郎

【テーマコード（参考）】

3D246

【Ｆターム（参考）】

3D246DA01

3D246GA27

3D246GB30

3D246GB34

3D246GB35

3D246GB36

3D246GC14

3D246GC16

3D246HA03A

3D246HB12A

3D246HB16A

3D246JA12

3D246JB41

(57)【要約】

【課題】オーバライド制御中に、変化した第１制動力に応じてブレーキ装置を制御する。
【解決手段】第１制動要求が示す制動力を第１制動力Ｆ１とし、第２制動要求が示す制動力を第２制動力Ｆ２とし、オーバライド制御を開始したときの第１制動力Ｆ１を開始制動力ＦＳとする。オーバライド制御では、実行装置は、開始制動力ＦＳに第２制動力Ｆ２を加算した制動力、及び第１制動力Ｆ１のうちのいずれか大きい方を、要求制動力ＦＤとしてブレーキ装置を制御する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置であって、
前記車両の運転支援機能を実現するアプリケーションから要求される前記ブレーキ装置による制動力を示す第１制動要求を受け付けることと、
前記車両のブレーキペダルの操作量に応じて要求される前記ブレーキ装置による制動力を示す第２制動要求を受け付けることと、
前記第１制動要求にしたがって前記ブレーキ装置を制御中に、前記第２制動要求を受け付けたときに、オーバライド制御を開始することと、を実行可能であり、
前記オーバライド制御では、
前記第１制動要求が示す制動力を第１制動力とし、前記第２制動要求が示す制動力を第２制動力とし、前記オーバライド制御を開始したときの前記第１制動力を開始制動力としたとき、
前記開始制動力に前記第２制動力を加算した制動力、及び前記第１制動力のうちのいずれか大きい方を、要求制動力として前記ブレーキ装置を制御する
ブレーキ制御装置。

【請求項2】

前記オーバライド制御では、
前記第１制動力を前記要求制動力として以降、前記第２制動力が増加している期間は、前記第２制動力が増加を開始した時点での前記要求制動力よりも強い制動力を、前記要求制動力として前記ブレーキ装置を制御する
請求項１に記載のブレーキ制御装置。

【請求項3】

前記オーバライド制御中に、前記要求制動力から前記第２制動力を減算した加算用要求制動力を算出し、前記第１制動力を前記要求制動力として以降、前記第２制動力が増加している期間は、前記加算用要求制動力に前記第２制動力を加算した値を前記要求制動力とする
請求項１に記載のブレーキ制御装置。

【請求項4】

運動マネージャと、制御部と、を備えており、
前記運動マネージャは、複数の前記アプリケーションから要求される運動要求を調停した結果として前記第１制動要求を前記制御部に出力し、
前記制御部は、前記第１制動要求及び前記第２制動要求を受け付けることと、前記オーバライド制御を行うことと、を実行する
請求項１に記載のブレーキ制御装置。

【請求項5】

車両のブレーキ装置を制御するコンピュータに適用されるブレーキ制御用プログラムであって、
前記車両の運転支援機能を実現するアプリケーションから要求される前記ブレーキ装置による制動力を示す第１制動要求を受け付けることと、
前記車両のブレーキペダルの操作量に応じて要求される前記ブレーキ装置による制動力を示す第２制動要求を受け付けることと、
前記第１制動要求にしたがって前記ブレーキ装置を制御中に、前記第２制動要求を受け付けたときに、オーバライド制御を開始することと、を実行させ、
前記オーバライド制御では、
前記第１制動要求が示す制動力を第１制動力とし、前記第２制動要求が示す制動力を第２制動力とし、前記オーバライド制御を開始したときの前記第１制動力を開始制動力としたとき、
前記開始制動力に前記第２制動力を加算した制動力、及び前記第１制動力のうちのいずれか大きい方を、要求制動力として前記ブレーキ装置を制御させる
ブレーキ制御用プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ブレーキ制御装置、及びブレーキ制御用プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両のブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置が記載されている。ブレーキ制御装置は、車両の運転支援機能を実現するアプリケーションから要求される制動力を示す第１制動要求を受け付ける。また、ブレーキ制御装置は、車両のブレーキペダルの操作量に応じた制動力を示す第２制動要求を受け付ける。そして、ブレーキ制御装置は、第１制動要求にしたがってブレーキを制御中に、第２制動要求を受け付けたときに、第１制動要求よりも大きな制動力を発生させるようにブレーキを制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－６６７２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したとおり、特許文献１に記載のブレーキ制御装置は、第１制動要求にしたがってブレーキを制御中に第２制動要求を受け付けると、その時点での第１制動要求よりも大きな制動力を発生させる。しかし、特許文献１に記載されたブレーキ制御装置は、第２制動要求を受け付けた後、ブレーキペダルの操作が終了するまでの間に、第１制動要求の値が変化することを何ら考慮していない。したがって、第２制動要求を受け付けたことに伴って制動力を大きくしている状況下で、第１制動要求の値の変化をどのように制動力に反映させるかという点でさらなる検討の余地がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するため、本開示の一態様は、車両のブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置であって、前記車両の運転支援機能を実現するアプリケーションから要求される前記ブレーキ装置による制動力を示す第１制動要求を受け付けることと、前記車両のブレーキペダルの操作量に応じて要求される前記ブレーキ装置による制動力を示す第２制動要求を受け付けることと、前記第１制動要求にしたがって前記ブレーキ装置を制御中に、前記第２制動要求を受け付けたときに、オーバライド制御を開始することと、を実行可能であり、前記オーバライド制御では、前記第１制動要求が示す制動力を第１制動力とし、前記第２制動要求が示す制動力を第２制動力とし、前記オーバライド制御を開始したときの前記第１制動力を開始制動力としたとき、前記開始制動力に前記第２制動力を加算した制動力、及び前記第１制動力のうちのいずれか大きい方を、要求制動力として前記ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置である。

【0006】

上記構成によれば、第１制動力が大きくなることで、開始制動力に第２制動力を加算した制動力より大きくなったとき、第１制動要求力を、要求制動力としてブレーキ装置を制御する。そのため、オーバライド制御中に、第１制動力が大きくなっても、ブレーキ制御装置は、変化した第１制動力に応じてブレーキ装置を制御できる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、車両の制御システムを示す概略図である。

【図2】図２は、ブレーキ制御装置を示す概略図である。

【図3】図３は、オーバライド制御による一連の処理を示すフローチャートである。

【図4】図４は、各制動力を示すタイミングチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

（一実施形態）
以下、ブレーキ制御装置、及びブレーキ制御用プログラムの一実施形態について説明する。以下では、ブレーキ制御装置について、図面を参照して説明する。

【0009】

＜車両の概略＞
図１に示すように、車両１０は、内燃機関２０と、操舵装置３０と、ブレーキ装置４０と、制御装置５０と、を備えている。

【0010】

内燃機関２０は、車両１０の駆動源である。内燃機関２０は、図示は省略するが、スロットルバルブ、燃料噴射弁、及び点火装置などの複数のアクチュエータを有している。内燃機関２０は、制御装置５０によって上記の各アクチュエータが制御されることで、燃料を燃焼して、車両１０の駆動力を発生する。

【0011】

操舵装置３０は、車両１０の操舵輪の舵角を変化させる。操舵装置３０は、電動パワーステアリングを有している。制御装置５０によって電動パワーステアリングのアクチュエータが制御されることで、電動パワーステアリングは、運転者によるステアリング操作をアシストする。また、制御装置５０によって電動パワーステアリングのアクチュエータが制御されることで、電動パワーステアリングは、運転者によるステアリングの操作量を微調整したり、運転者の操作に依らずに舵角を調整したりする。

【0012】

ブレーキ装置４０は、車両１０の各車輪に設けられている。ブレーキ装置４０は、油圧を用いて制動力を発生させるディスクブレーキである。図２に示すように、ブレーキ装置４０は、ディスク４１と、ブレーキパッド４２と、ブレーキパッド４２に油圧を加えるアクチュエータ４４と、を有している。すなわち、アクチュエータ４４は、油圧を出力するものである。ディスク４１は、車両１０の車輪と一体回転する回転体である。ブレーキパッド４２は、車両１０の車体に支持されている摩擦材である。アクチュエータ４４からの油圧は、制御装置５０によって制御される。ブレーキ装置４０は、ディスク４１とブレーキパッド４２とを接触させることで、車両１０に制動力を発生させる。

【0013】

図１に示すように、制御装置５０は、先進安全ＥＣＵ６０と、エンジンＥＣＵ７０と、ステアリングＥＣＵ８０と、ブレーキＥＣＵ９０と、を備えている。各ＥＣＵは、図示しない内部バスを介して互いに信号をやり取り可能である。

【0014】

先進安全ＥＣＵ６０は、車両１０の運転支援に関する機能を実現する。具体的には、先進安全ＥＣＵ６０は、ＣＰＵ６１と、ＲＯＭ６２と、を備えている。ＲＯＭ６２は、複数のアプリケーション６３を記憶している。

【0015】

各アプリケーション６３は、先進運転支援システムの機能を実現するプログラムである。アプリケーション６３の例は、前走車両との車間距離を一定に保ちながら追従走行するためのＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アプリケーションである。ＡＣＣアプリケーションは、車両１０が前走車両との距離を一定に保ちながら走行できるように、車両１０に搭載された各アクチュエータに加速と減速を要求する。

【0016】

また、アプリケーション６３の他の例は、制限車速を認識して、車両１０の速度を当該制限車速以下に維持するＡＳＬ（Ａｕｔｏ Ｓｐｅｅｄ Ｌｉｍｉｔｅｒ）アプリケーションである。さらに、アプリケーション６３の他の例は、車両１０への衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキアプリケーション、いわゆるＡＥＢ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ）アプリケーションである。また、アプリケーション６３の他の例は、車両１０が走行している車線の維持を行う車線維持支援アプリケーション、いわゆるＬＫＡ（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ）アプリケーションである。

【0017】

ＣＰＵ６１は、車両１０に搭載された図示しない複数のセンサから検出値を取得する。ＣＰＵ６１は、センサからの検出値を用いて、ＲＯＭ６２が記憶している各アプリケーション６３を実行する。ＣＰＵ６１が、各アプリケーション６３を実行すると、当該ＣＰＵ６１は、各アプリケーション６３での機能を実現できるように、当該アプリケーション６３に対応する運動要求を出力する。なお、ＣＰＵ６１は、複数のアプリケーション６３を同時に実行することもある。この場合、ＣＰＵ６１は、実行したアプリケーション６３毎に、個別の運動要求を出力する。

【0018】

ＣＰＵ６１は、各運動要求を、各アプリケーション６３の機能を実現する上で制御が必要なアクチュエータの制御部を有するＥＣＵに出力する。具体的には、ＣＰＵ６１は、エンジンＥＣＵ７０、ステアリングＥＣＵ８０、及びブレーキＥＣＵ９０から選ばれる１つ以上に、運動要求を出力する。

【0019】

エンジンＥＣＵ７０は、図示を省略するＣＰＵとＲＯＭとを備えているコンピュータである。エンジンＥＣＵ７０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することによって、内燃機関２０を制御する。つまり、エンジンＥＣＵ７０は、内燃機関２０を制御する制御装置である。特に、エンジンＥＣＵ７０は、先進安全ＥＣＵ６０からの運動要求に基づいて、内燃機関２０を制御する。

【0020】

ステアリングＥＣＵ８０は、図示を省略するＣＰＵとＲＯＭとを備えているコンピュータである。ステアリングＥＣＵ８０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することによって、操舵装置３０を制御する。つまり、ステアリングＥＣＵ８０は、操舵装置３０を制御する制御装置である。特に、ステアリングＥＣＵ８０は、先進安全ＥＣＵ６０からの運動要求に基づいて、操舵装置３０を制御する。

【0021】

ブレーキＥＣＵ９０は、図示を省略するＣＰＵとＲＯＭとを備えているコンピュータである。ブレーキＥＣＵ９０のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することによって、ブレーキ装置４０を制御する。つまり、ブレーキＥＣＵ９０は、ブレーキ装置４０を制御するブレーキ制御装置である。特に、ブレーキＥＣＵ９０は、先進安全ＥＣＵ６０からの運動要求に基づいて、ブレーキ装置４０を制御する。以下では、ブレーキＥＣＵ９０での動作について詳述する。

【0022】

また、車両１０は、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサ１０１を備えている。ブレーキペダルセンサ１０１は、ブレーキペダルの操作量に応じてブレーキ装置４０に要求する制動力を示す信号を、ブレーキＥＣＵ９０へ出力する。

【0023】

＜ブレーキＥＣＵ＞
図２に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、運動マネージャ９１、及びブレーキ制御部９６として機能する。具体的には、図１に示すように、ブレーキＥＣＵ９０は、実行装置９０Ａと、記憶装置９０Ｂと、を備えている。実行装置９０Ａは、ＣＰＵである。実行装置９０Ａは、記憶装置９０Ｂに記憶されている各種プログラムを実行可能である。記憶装置９０Ｂは、ＲＯＭ及びＲＡＭである。記憶装置９０Ｂは、運動マネージャ９１用の運動マネージャプログラムＰ１を記憶している。実行装置９０Ａは、運動マネージャプログラムＰ１を実行することによって、運動マネージャ９１としての機能を実現している。

【0024】

また、記憶装置９０Ｂは、ブレーキ制御用のブレーキ制御用プログラムＰ２を記憶している。実行装置９０Ａは、ブレーキ制御用プログラムＰ２を実行することによって、ブレーキ制御部９６としての機能を実現している。ブレーキ制御用プログラムＰ２は、ブレーキ装置４０を制御するコンピュータに適用されるプログラムである。

【0025】

なお、以下では、運動マネージャ９１として機能しているときのブレーキＥＣＵ９０を、単に運動マネージャ９１と呼称する。同様に、ブレーキ制御部９６として機能しているときのブレーキＥＣＵ９０を単にブレーキ制御部９６と呼称する。

【0026】

図２に示すように、運動マネージャ９１は、受付部９２、及び調停部９３として機能する。運動マネージャ９１は、先進運転支援システムの機能を実現するために、先進安全ＥＣＵ６０から運動要求が入力されると、運動要求の管理を開始する。運動要求の管理を開始すると、先ず、運動マネージャ９１は、受付工程を行う。受付工程では、受付部９２が処理を行う。

【0027】

受付部９２は、先進安全ＥＣＵ６０から、個々のアプリケーション６３に対応する運動要求として、要求加速度を受け付け可能となっている。その運動要求が示す要求加速度が負の値であるとき、その運動要求は、ブレーキ装置４０に対して要求する制動力を示す。そして、要求加速度が負の小さな値であるときに、制動力が大きい状態である。また、上述したとおり、先進安全ＥＣＵ６０は、同時に複数のアプリケーション６３を実行することもある。この場合、受付部９２は、複数の運動要求を受け付けて、調停部９３へ複数の運動要求を出力する。

【0028】

その後、運動マネージャ９１は、処理を調停工程へ進める。調停工程では、調停部９３が処理を行う。
調停部９３は、受付部９２が受け付けた運動要求を調停する。調停部９３は、受付部９２が受け付けた運動要求が１つのみの場合には、その運動要求を選択する。一方、調停部９３は、受付部９２が受け付けた運動要求が複数ある場合には、予め定められた所定の選択基準に基づいて、運動要求を調停する。例えば、調停部９３は、受け付けた複数の運動要求の中から１つの運動要求を選択したり、受け付けた複数の運動要求に基づいて制御の許容範囲を選択したりする。その後、ブレーキＥＣＵ９０は、調停部９３の調停結果を、第１制動要求として、ブレーキ制御部９６へ出力する。つまり、第１制動要求は、車両１０の運転支援機能を実現するアプリケーション６３から要求されるブレーキによる制動力を示す。

【0029】

ブレーキ制御部９６は、アプリケーション６３から要求されるブレーキ装置４０による制動力を示す第１制動要求を、運動マネージャ９１を介して受け付けることが可能である。また、ブレーキ制御部９６は、ブレーキペダルセンサ１０１からブレーキペダルの操作量に応じてブレーキ装置４０に要求する制動力を示す第２制動要求を受け付けることが可能である。

【0030】

ブレーキ制御部９６は、受け付けた第１制動要求及び第２制動要求に基づいて、ブレーキ装置４０に出力する制御値を生成する。そして、ブレーキ制御部９６は、生成した制御値をブレーキ装置４０のアクチュエータ４４に出力する。これにより、ブレーキ制御部９６は、アクチュエータ４４の駆動を通じて、ブレーキ装置４０を制御する。

【0031】

具体的には、ブレーキ制御部９６は、第１制動要求のみを受け付けているとき、第１制動要求が示す制動力である第１制動力Ｆ１を実現する制御値を、アクチュエータ４４に出力する。一方で、ブレーキ制御部９６は、第２制動要求のみを受け付けているとき、第２制動要求が示す制動力である第２制動力Ｆ２を実現する制御値を、アクチュエータ４４に出力する。

【0032】

＜オーバライド制御＞
ブレーキ制御部９６は、第１制動要求にしたがってブレーキ装置４０を制御中に、第２制動要求を受け付けたときに、オーバライド制御を開始する。本実施形態では、ブレーキ制御部９６は、オーバライド制御中に、加算用要求制動力ＦＡを繰り返し算出する。そして、ブレーキ制御部９６は、ブレーキ装置４０に要求する要求制動力ＦＤを、加算用要求制動力ＦＡに第２制動力Ｆ２を加算することにより算出する。また、ブレーキ制御部９６は、状況によっては、ブレーキ装置４０に要求する要求制動力ＦＤを、第１制動力Ｆ１とする。そして、ブレーキ制御部９６は、算出した要求制動力ＦＤを実現する制御値を、アクチュエータ４４に出力する。

【0033】

以下、ブレーキ制御部９６によるオーバライド制御の具体的な処理手順について説明する。
図３に示すように、ブレーキ制御部９６は、オーバライド制御を開始すると、先ず、ステップＳ１１の処理を行う。ステップＳ１１では、ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡを開始制動力ＦＳとする。開始制動力ＦＳは、オーバライド制御を開始したときの第１制動力Ｆ１である。その後、ブレーキ制御部９６は、処理をステップＳ１２へ進める。

【0034】

ステップＳ１２では、ブレーキ制御部９６は、ブレーキペダルの操作があるか否かを判定する。具体的には、ブレーキ制御部９６は、第２制動要求を継続して受け付け続けているか否かを判定する。ブレーキ制御部９６は、第２制動要求を受け付け続けているとき、ブレーキペダルの操作があると判定する。一方で、ブレーキ制御部９６は、第２制動要求を受け付けなくなったとき、ブレーキペダルの操作が無い、すなわちブレーキペダルが踏み込まれていないと判定する。ブレーキペダルの操作があるとき（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ブレーキ制御部９６は、処理をステップＳ１３へ進める。

【0035】

ステップＳ１３では、ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡに第２制動力Ｆ２を加算した制動力が、第１制動力Ｆ１以上であるか否かを判定する。加算用要求制動力ＦＡに第２制動力Ｆ２を加算した制動力が、第１制動力Ｆ１以上であるとき（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ブレーキ制御部９６は、処理をステップＳ１４へ進める。

【0036】

ステップＳ１４では、ブレーキ制御部９６は、第２制動力Ｆ２が維持又は増加しているか否かを判定する。具体的には、ブレーキ制御部９６は、前回受け付けた第２制動要求が示す第２制動力Ｆ２と、今回受け付けた第２制動要求が示す第２制動力Ｆ２と、を比較する。今回の第２制動力Ｆ２が前回の第２制動力Ｆ２以上の値であるとき、ブレーキ制御部９６は、第２制動力Ｆ２が維持又は増加していると判定する。一方で、今回の第２制動力Ｆ２が前回の第２制動力Ｆ２より小さい値であるとき、ブレーキ制御部９６は、第２制動力Ｆ２より減少していると判定する。第２制動力Ｆ２が維持又は増加しているとき（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ブレーキ制御部９６は、処理をステップＳ１５へ進める。

【0037】

ステップＳ１５では、ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡを、前回値と同じ値にする。その後、ブレーキ制御部９６は、処理をステップＳ１６へ進める。
ステップＳ１６では、ブレーキ制御部９６は、要求制動力ＦＤを、加算用要求制動力ＦＡに第２制動力Ｆ２を加算した制動力として、ブレーキ装置４０を制御する。このようにステップＳ１５を経てステップＳ１６の処理が行われたとき、加算用要求制動力ＦＡが前回の値に維持される。そのため、ブレーキ制御部９６は、第２制動力Ｆ２が維持又は増加しているとき、第２制動力Ｆ２が増加し始めたときの制動力である加算用要求制動力ＦＡよりも大きな制動力であって第２制動力Ｆ２の増加を反映した制動力として、要求制動力ＦＤを算出する。

【0038】

一方で、第２制動力Ｆ２が減少しているとき（Ｓ１４：ＮＯ）、ブレーキ制御部９６は、処理をステップＳ１７へ進める。ステップＳ１７では、ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡを、前回値から減算用変数ＡＤを減算した値にする。減算用変数ＡＤは、第２制動力Ｆ２の単位時間当たりの減少量と等しい。なお、ここでいう単位時間は、オーバライド制御の制御周期である。そのため、ステップＳ１７では、ブレーキ制御部９６は、第２制動力Ｆ２の減少スピードが大きいほど、加算用要求制動力ＦＡを前回値に比べて小さい値にする。その後、ブレーキ制御部９６は、処理をステップＳ１６へ進める。このようにステップＳ１５を経てステップＳ１６の処理が行われたとき、ブレーキ制御部９６は、第２制動力Ｆ２が減少した分に応じて前回より小さい要求制動力ＦＤを算出する。

【0039】

ところで、加算用要求制動力ＦＡに第２制動力Ｆ２を加算した制動力が、第１制動力Ｆ１より小さいとき（Ｓ１３：ＮＯ）、ブレーキ制御部９６は、処理をステップＳ１８へ進める。

【0040】

ステップＳ１８では、ブレーキ制御部９６は、要求制動力ＦＤとして第１制動力Ｆ１を算出する。したがって、アプリケーション６３からの第１運動要求に応じた第１制動力Ｆ１が比較的に大きいときには、ブレーキペダルの操作量に拘わらず、ブレーキ制御部９６は、第１制動力Ｆ１が実現されるように制御する。その後、ブレーキ制御部９６は、処理をステップＳ１９へ進める。

【0041】

ステップＳ１９では、ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡを、要求制動力ＦＤである第１制動力Ｆ１から第２制動力Ｆ２を減算した値とする。
さて、ブレーキペダルの操作がされなくなったとき（Ｓ１２：ＮＯ）、ブレーキ制御部９６は、処理をステップＳ２０へ進める。ステップＳ２０では、ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡを、前回値から予め定められた減算用規定値ＣＤだけ減算した値とする。したがって、ブレーキペダルの操作がされなくなった以後は、加算用要求制動力ＦＡは、一定の量ずつ減少していく。その後、ブレーキ制御部９６は、処理をステップＳ２１へ進める。

【0042】

ステップＳ２１では、第１制動力Ｆ１及び加算用要求制動力ＦＡのうちの大きい方を要求制動力ＦＤとして算出する。上述したとおり、加算用要求制動力ＦＡは徐々に減少する。したがって、ブレーキ制御部９６は、ブレーキペダルの操作がされなくなった以後のいずれかのタイミングで、第１制動力Ｆ１に応じた制御を行うことになる。

【0043】

ブレーキ制御部９６は、ステップＳ１６、ステップＳ１９、ステップＳ２１のいずれかの処理の後、処理をステップＳ２２へ進める。ステップＳ２２では、ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡが、ゼロより小さくなったか否かを判定する。加算用要求制動力ＦＡがゼロ以上であるとき（Ｓ２２：ＮＯ）、ブレーキ制御部９６は、今回のオーバライド制御は継続していると判定する。これにより、ブレーキ制御部９６は、処理をステップＳ１２へ戻す。一方で、加算用要求制動力ＦＡがゼロより小さくなったとき（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ブレーキ制御部９６は、今回のオーバライド制御の一連の処理を終了する。

【0044】

（実施形態の作用）
図４に示すように、時刻ｔ０において、ブレーキ制御部９６が第１制動要求を受け付けたとする。このとき、ブレーキ制御部９６は第２制動要求を受け付けていない。そのため、ブレーキ制御部９６は、要求制動力ＦＤとして、第１制動要求が示す第１制動力Ｆ１を算出する。なお、図４では、第１制動力Ｆ１を一点鎖線で、第２制動力Ｆ２を二点鎖線で、加算用要求制動力ＦＡを鎖線で、要求制動力ＦＤを太線で示す。また、時刻ｔ０から時刻ｔ１までの要求制動力ＦＤは、第１制動力Ｆ１と同じであるため、第１制動力Ｆ１のみを代表して図示している。

【0045】

時刻ｔ０より後の時刻ｔ１において、ブレーキ制御部９６が第２制動要求を受け付けたとする。このとき、ブレーキ制御部９６は、すでに第１制動要求を受け付けている、そのため、ブレーキ制御部９６は、オーバライド制御を開始する。ブレーキ制御部９６がオーバライド制御を開始すると、ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡを、時刻ｔ１での第１制動力Ｆ１の制動力Ｆ１１とする。そして、ブレーキ制御部９６は、開始制動力時刻ｔ１以降、加算用要求制動力ＦＡである制動力Ｆ１１に第２制動力Ｆ２を加算した制動力と、第１制動力Ｆ１と、を比較する。

【0046】

時刻ｔ１以降、時刻ｔ１より後の時刻ｔ２までの間、第２制動力Ｆ２は一定であるとする。このとき、ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡを前回値とし続ける。
また、時刻ｔ１より後に、第１制動力Ｆ１が徐々に増加したとする。そして、時刻ｔ２において、第１制動力Ｆ１が、加算用要求制動力ＦＡである制動力Ｆ１１に第２制動力Ｆ２を加算した制動力よりも大きくなったとする。このとき、ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡを、第１制動力Ｆ１から第２制動力Ｆ２を減算した値とする。そして、ブレーキ制御部９６は、要求制動力ＦＤを、第１制動力Ｆ１と算出する。

【0047】

時刻ｔ２以後、時刻ｔ２より後の時刻ｔ３までの間、第１制動力Ｆ１は増加し続けるとする。このとき、ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡを、増加した第１制動力Ｆ１から第２制動力Ｆ２を減算した値とする。なお、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間、第２制動力Ｆ２は減少し続けるとする。そのため、ブレーキ制御部９６は、更新する加算用要求制動力ＦＡに、第１制動力Ｆ１の増加と、第２制動力Ｆ２の減少と、を反映させる。

【0048】

時刻ｔ３以後、時刻ｔ３より後の時刻ｔ４まで第１制動力Ｆ１が減少し続けるとする。また、時刻ｔ４以後、時刻ｔ４より後の時刻ｔ５まで第１制動力Ｆ１が維持するとする。時刻ｔ３以後、時刻ｔ５まで第２制動力Ｆ２が増加し続けるとする。時刻ｔ３において、ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡを、時刻ｔ３での第１制動力Ｆ１である制動力Ｆ１２から第２制動力Ｆ２を減算した値とする。そして、時刻ｔ３より後から時刻ｔ５までは、ブレーキ制御部９６は、時刻ｔ３において算出した加算用要求制動力ＦＡに第２制動力Ｆ２を加算した値を、要求制動力ＦＤとして算出する。これにより、時刻ｔ３から時刻ｔ５までの間では、ブレーキ制御部９６は、第１制動力Ｆ１の減少を加算用要求制動力ＦＡに反映しない。一方で、時刻ｔ３から時刻ｔ５までの間では、ブレーキ制御部９６は、第２制動力Ｆ２の増加を要求制動力ＦＤに反映させる。その結果、ブレーキ制御部９６は、第２制動力Ｆ２が増加し始めたときの要求制動力ＦＤに加えて、第２制動力Ｆ２の増加分を加えた制動力を発生させることを実現する。

【0049】

時刻ｔ５以後、時刻ｔ５より後の時刻ｔ６まで、第２制動力Ｆ２が減少し続けるとする。また、時刻ｔ６以後、時刻ｔ６より後の時刻ｔ７まで、第２制動力Ｆ２が維持するとする。時刻ｔ５以後、時刻ｔ７まで、第１制動力Ｆ１が増加し続けるとする。時刻ｔ５以後、時刻ｔ６まで、ブレーキ制御部９６は、第２制動力Ｆ２が減少するため、加算用要求制動力ＦＡを、減算用変数ＡＤに応じて減少し続ける。これにより、ブレーキ制御部９６が算出する要求制動力ＦＤは、第２制動力Ｆ２の減少率より大きく減少し続ける。そして、時刻ｔ６において、第１制動力Ｆ１が、第２制動力Ｆ２に加算用要求制動力ＦＡを加算した制動力を超えたとする。このとき、ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡを、時刻ｔ６における第１制動力Ｆ１から時刻ｔ６における第２制動力Ｆ２を減算した値とする。

【0050】

このように、本実施形態では、ブレーキ制御部９６は、第１制動力Ｆ１が加算用要求制動力ＦＡに第２制動力Ｆ２を加算した制動力を超えたときに、加算用要求制動力ＦＡを算出し始める。そして、ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡを更新することで、第２制動力Ｆ２が増加し始めたときにも、増加した第２制動力Ｆ２を反映させて要求制動力ＦＤを算出できる。

【0051】

（実施形態の効果）
（１）上記実施形態によれば、ブレーキ制御部９６は、オーバライド制御では、開始制動力ＦＳに第２制動力Ｆ２を加算した制動力と、第１制動力Ｆ１と、のうち大きい方を要求制動力ＦＤとして算出する。そのため、オーバライド制御中に、第１制動力Ｆ１が増加することがあっても、増加した第１制動力Ｆ１を反映させた要求制動力ＦＤを発生させることを実現できる。

【0052】

（２）上記実施形態では、オーバライド制御中、第１制動力Ｆ１を要求制動力ＦＤとして以降、第２制動力Ｆ２が増加している期間が発生し得る。上記実施形態によれば、この期間、ブレーキ制御部９６は、第２制動力Ｆ２が増加を開始した時点での要求制動力ＦＤよりも強い制動力を、要求制動力ＦＤとしてブレーキ装置４０を制御する。そのため、車両１０のドライバは、ブレーキペダルを操作することで、制動力を強くするように操作したとき、オーバライド制御中であっても、ドライバの意思に沿うように、要求制動力ＦＤはより強い制動力として算出される。これにより、車両１０のドライバの違和感を軽減したブレーキ制御を実現できる。

【0053】

（３）上記実施形態によれば、オーバライド制御中に、ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡを算出する。そして、要求制動力ＦＤを第１制動力Ｆ１として以降、第２制動力Ｆ２が増加している期間は、加算用要求制動力ＦＡを要求制動力ＦＤである第１制動力Ｆ１から第２制動力Ｆ２を減算して算出する。そのうえで、ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡに第２制動力Ｆ２を加算した値を要求制動力ＦＤとする。これにより、ブレーキ制御部９６は、第２制動力Ｆ２が増加している期間、第２制動力Ｆ２が増加した分だけ要求制動力ＦＤを大きく算出することを実現できる。

【0054】

（４）上記実施形態によれば、ブレーキＥＣＵ９０は、運動マネージャ９１と、ブレーキ制御部９６と、を備えている。運動マネージャ９１は、複数のアプリケーション６３から要求される運動要求を調停して第２制動要求をブレーキ制御部９６へ出力する。そのため、第１制動要求が、異なるアプリケーション６３からの運動要求に基づくものに変化することがある。この場合、第１制動要求が示す第１制動力Ｆ１は、オーバライド制御中であっても、増加するように変化する可能性が高まる。そのため、第１制動要求が示す第１制動力Ｆ１の変化を考慮する必要性が高い。よって、第１制動力Ｆ１の変化を考慮する課題が発生しやすいため、（１）の効果を得るうえで、より好適である。

【0055】

（その他の実施形態）
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0056】

・ブレーキＥＣＵ９０は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って各種処理を実行する１つ以上のプロセッサを含む回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）として構成してもよい。なお、ブレーキＥＣＵ９０は、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の１つ以上の専用のハードウェア回路、又はそれらの組み合わせを含む回路として構成してもよい。プロセッサは、ＣＰＵ及び、ＲＡＭ並びにＲＯＭ等のメモリを含む。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリすなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。この点、他のＥＣＵについても同様である。

【0057】

・ブレーキＥＣＵ９０の運動マネージャ９１がオーバライド制御を行っても負い。また、ブレーキＥＣＵ９０は、運動マネージャ９１を有していなくてもよい。この場合、ブレーキ制御部９６が、アプリケーション６３から第１制動要求を受け付けてもよい。

【0058】

・ブレーキ制御部９６は、常に加算用要求制動力ＦＡに第２制動力Ｆ２を加算することで、要求制動力ＦＤを算出しなくてもよい。例えば、ステップＳ１３において否定判定されたときには、要求制動力ＦＤを第１制動力Ｆ１と算出してもよい。また例えば、ブレーキ制御部９６は、オーバライド制御中に、第２制動力Ｆ２が増加している期間にだけ、加算用要求制動力ＦＡを算出してもよい。

【0059】

・ブレーキ制御部９６は、加算用要求制動力ＦＡを算出しなくてもよい。例えば、ブレーキ制御部９６は、まだ要求制動力ＦＤを第１制動力Ｆ１としておらず、ステップＳ１３において肯定判定されたとき、要求制動力ＦＤを、開始制動力ＦＳに第２制動力Ｆ２を加算した値とすればよい。またブレーキ制御部９６は、要求制動力ＦＤを第１制動力Ｆ１として以降、ステップＳ１３において肯定判定されたとき、要求制動力ＦＤを、ステップＳ１３において肯定判定したときの要求制動力ＦＤに第２制動力Ｆ２を加算した値とすればよい。

【0060】

・ブレーキ制御部９６は、要求制動力ＦＤを第１制動力Ｆ１として以降、第２制動力Ｆ２が増加している期間は、第２制動力Ｆ２が増加を開始した時点での要求制動力ＦＤよりも、第２制動力Ｆ２が増加した分を超えて強い制動力を算出してもよい。また、ブレーキ制御部９６は、子の期間、第２制動力Ｆ２が増加を開始した時点での要求制動力ＦＤよりも第２制動力Ｆ２が増加した分よりも小さい量だけ強い制動力を算出してもよい。また、ブレーキ制御部９６は、要求制動力ＦＤを第１制動力Ｆ１として以降、第１制動力Ｆ１及び第２制動力Ｆ２に基づいて、どのように要求制動力ＦＤを制御してもよい。

【符号の説明】

【0061】

１０…車両 ４０…ブレーキ装置 ６３…アプリケーション ９０…ブレーキＥＣＵ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】