特開 2024-125656 情報処理装置、情報処理プログラム、情報処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024125656

(43)【公開日】2024-09-19

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理プログラム、情報処理方法

(51)【国際特許分類】

   F16H 61/02 20060101AFI20240911BHJP

   F16H 63/48 20060101ALI20240911BHJP

【ＦＩ】

F16H61/02

F16H63/48

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023033619

(22)【出願日】2023-03-06

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】519373914

【氏名又は名称】株式会社Ｊ－ＱｕＡＤ ＤＹＮＡＭＩＣＳ

(71)【出願人】

【識別番号】301065892

【氏名又は名称】株式会社アドヴィックス

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】大橋 祐太

(72)【発明者】

【氏名】神谷 雄介

(72)【発明者】

【氏名】嵩本 益三

(72)【発明者】

【氏名】口ノ町 敦史

(72)【発明者】

【氏名】廣村 達哉

【テーマコード（参考）】

3J552

【Ｆターム（参考）】

3J552MA02

3J552NA01

3J552NB01

3J552RA19

3J552SA01

3J552SB02

3J552VA63W

3J552VA66W

(57)【要約】

【課題】複数のシフト要求を受け付けている場合に、優先すべきシフト要求を実現する。
【解決手段】情報処理装置は、車両の運転支援機能を実現する複数のアプリケーションソフトウェアから車両のシフトレンジを制御するためのシフト要求を受け付けることを実行する。車両の駆動輪が回転可能なシフトレンジを走行レンジとし、駆動輪が回転不能なシフトレンジを駐車レンジとする。情報処理装置は、少なくとも受け付けたシフト要求が走行レンジの要求であるか駐車レンジの要求であるかを条件として用いて、シフト要求を調停することを実行する。情報処理装置は、調停結果に基づいて、アクチュエータを駆動するための動作要求の指示値を生成することを実行する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の運転支援機能を実現する複数のアプリケーションソフトウェアから前記車両のシフトレンジを制御するためのシフト要求を受け付けることと、
前記車両の駆動輪が回転可能な前記シフトレンジを走行レンジとし、前記駆動輪が回転不能な前記シフトレンジを駐車レンジとしたとき、少なくとも受け付けた前記シフト要求が前記走行レンジの要求であるか前記駐車レンジの要求であるかを条件として用いて、前記シフト要求を調停することと、
調停結果に基づいて、アクチュエータを駆動するための動作要求の指示値を生成することと、
を実行する
情報処理装置。

【請求項2】

前記シフト要求を受け付ける際に、要求元の前記アプリケーションソフトウェア毎に定められた優先レベルを前記シフト要求と対応付けて受け付けることと、
受け付けた前記シフト要求に対応する前記優先レベル、及び受け付けた前記シフト要求が前記走行レンジの要求であるか前記駐車レンジの要求であるかを条件として用いて、前記シフト要求を調停することと、
を実行する
請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

受け付けた前記走行レンジの要求に対応する前記優先レベル、及び受け付けた前記駐車レンジの要求に対応する前記優先レベルが同じレベルであるとき、前記シフト要求の調停結果として前記駐車レンジの要求を選択すること
を実行する
請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

継続して受け付けている前記走行レンジの要求のうち、最も先に受け付けた前記走行レンジの要求を、前記走行レンジの要求の代表として決定することと、
代表として決定した前記走行レンジの要求を候補として、前記シフト要求を調停することと、
を実行する
請求項１～請求項３の何れか一項に記載の情報処理装置。

【請求項5】

情報処理装置に、
車両の運転支援機能を実現する複数のアプリケーションソフトウェアから前記車両のシフトレンジを制御するためのシフト要求を受け付けることと、
前記車両の駆動輪が回転可能な前記シフトレンジを走行レンジとし、前記駆動輪が回転不能な前記シフトレンジを駐車レンジとしたとき、少なくとも受け付けた前記シフト要求が前記走行レンジの要求であるか前記駐車レンジの要求であるかを条件として用いて、前記シフト要求を調停することと、
調停結果に基づいて、アクチュエータを駆動するための動作要求の指示値を生成することと、
を実行させる
情報処理プログラム。

【請求項6】

情報処理装置が、
車両の運転支援機能を実現する複数のアプリケーションソフトウェアから前記車両のシフトレンジを制御するためのシフト要求を受け付けることと、
前記車両の駆動輪が回転可能な前記シフトレンジを走行レンジとし、前記駆動輪が回転不能な前記シフトレンジを駐車レンジとしたとき、少なくとも受け付けた前記シフト要求が前記走行レンジの要求であるか前記駐車レンジの要求であるかを条件として用いて、前記シフト要求を調停することと、
調停結果に基づいて、アクチュエータを駆動するための動作要求の指示値を生成することと、
を実行する
情報処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、情報処理プログラム、情報処理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１の情報処理装置は、車両の運転支援機能を実現する複数のアプリケーションソフトウェアから運動要求を受け付ける。また、情報処理装置は、受け付けた運動要求を調停する。そして、情報処理装置は、調停結果に基づいて、アクチュエータを駆動するための動作要求の指示値を生成する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－０３２８９４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１のような情報処理装置は、各アプリケーションソフトウェアから当該アプリケーションソフトウェアに対応する運動要求の一つとして、車両のシフトレンジを制御するためのシフト要求を受け付ける。ここで、特許文献１の情報処理装置は、複数のシフト要求を調停するにあたって、受け付けが継続しているものの中から最も先に受け付けたシフト要求を、調停結果として選択する。したがって、特許文献１の情報処理装置では、複数のシフト要求を受け付けている場合に、例えば後に受け付けたシフト要求を実現すべき状況であっても、後に受け付けたシフト要求が実現されないおそれがある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための情報処理装置は、車両の運転支援機能を実現する複数のアプリケーションソフトウェアから前記車両のシフトレンジを制御するためのシフト要求を受け付けることと、前記車両の駆動輪が回転可能な前記シフトレンジを走行レンジとし、前記駆動輪が回転不能な前記シフトレンジを駐車レンジとしたとき、少なくとも受け付けた前記シフト要求が前記走行レンジの要求であるか前記駐車レンジの要求であるかを条件として用いて、前記シフト要求を調停することと、調停結果に基づいて、アクチュエータを駆動するための動作要求の指示値を生成することと、を実行する。

【0006】

上記課題を解決するための情報処理プログラムは、情報処理装置に、車両の運転支援機能を実現する複数のアプリケーションソフトウェアから前記車両のシフトレンジを制御するためのシフト要求を受け付けることと、前記車両の駆動輪が回転可能な前記シフトレンジを走行レンジとし、前記駆動輪が回転不能な前記シフトレンジを駐車レンジとしたとき、少なくとも受け付けた前記シフト要求が前記走行レンジの要求であるか前記駐車レンジの要求であるかを条件として用いて、前記シフト要求を調停することと、調停結果に基づいて、アクチュエータを駆動するための動作要求の指示値を生成することと、を実行させる。

【0007】

上記課題を解決するための情報処理方法は、情報処理装置が、車両の運転支援機能を実現する複数のアプリケーションソフトウェアから前記車両のシフトレンジを制御するためのシフト要求を受け付けることと、前記車両の駆動輪が回転可能な前記シフトレンジを走行レンジとし、前記駆動輪が回転不能な前記シフトレンジを駐車レンジとしたとき、少なくとも受け付けた前記シフト要求が前記走行レンジの要求であるか前記駐車レンジの要求であるかを条件として用いて、前記シフト要求を調停することと、調停結果に基づいて、アクチュエータを駆動するための動作要求の指示値を生成することと、を実行する。

【0008】

上記の各構成によれば、受け付けたシフト要求が走行レンジの要求であるか駐車レンジの要求であるかを加味してシフト要求が調停される。そのため、例えば、先にシフト要求として走行レンジの要求が受け付けられている状況であっても、後にシフト要求として駐車レンジの要求が受け付けられた場合に、駐車レンジが調停によって選択される可能性もある。したがって、上記構成によれば、複数のシフト要求を受け付けている場合に、優先すべきシフト要求を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】車両の概略構成図である。

【図2】運動マネージャの基本構成を示す機能ブロック図である。

【図3】シフト調停制御を示すフローチャートである。

【図4】シフト調停制御を示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

＜車両の概略構成＞
以下、本発明の一実施形態を図１～図４にしたがって説明する。先ず、車両１００の概略構成について説明する。

【0011】

図１に示すように、車両１００は、エンジン７０、トランスミッション８０、及びブレーキ装置９０を備えている。
エンジン７０は、車両１００の駆動源である。したがって、エンジン７０は、トランスミッション８０を介して車両１００の駆動輪へと駆動力を付与可能である。エンジン７０は、図示しないスロットバルブ、燃料噴射弁、及び点火装置等を備えている。

【0012】

トランスミッション８０の一例は、複数のクラッチ、複数の摩擦係合要素、及び複数の遊星歯車機構を備える有段式の自動変速機である。トランスミッション８０は、図示しないクラッチ及び摩擦係合要素を動作させることにより、当該トランスミッション８０のシフトレンジを変更可能である。ここで、トランスミッション８０のシフトレンジは、パーキング、ニュートラル、ドライブ、及びリバースを含んでいる。

【0013】

ブレーキ装置９０は、車両１００の制動力を発生させる。ブレーキ装置９０は、車両１００の駆動輪を機械的に制動する、いわゆる機械式のブレーキ装置である。ブレーキ装置９０の一例は、ディスクブレーキである。

【0014】

図１に示すように、車両１００は、セントラルＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、トランスミッションＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、及び先進運転支援ＥＣＵ５０を備えている。また、車両１００は、第１外部バス６１、第２外部バス６２、第３外部バス６３、及び第４外部バス６４を備えている。

【0015】

セントラルＥＣＵ１０は、車両１００の全体を統括して制御する。セントラルＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１、及び記憶装置１２を備えている。記憶装置１２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。なお、記憶装置１２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。ＣＰＵ１１は、記憶装置１２に記憶されたプログラムを実行することにより、各種の処理を実現する。

【0016】

エンジンＥＣＵ２０は、第１外部バス６１を介してセントラルＥＣＵ１０と接続している。したがって、エンジンＥＣＵ２０は、セントラルＥＣＵ１０と互いに通信可能である。エンジンＥＣＵ２０は、エンジン７０に制御信号を出力することにより、エンジン７０を制御する。エンジンＥＣＵ２０は、ＣＰＵ２１、及び記憶装置２２を備えている。記憶装置２２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。また、記憶装置２２は、各種のプログラムの一つとして、エンジンアプリ２３Ａを予め記憶している。エンジンアプリ２３Ａは、エンジン７０を制御するためのアプリケーションソフトウェアである。なお、記憶装置２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。ＣＰＵ２１は、記憶装置２２に記憶されたエンジンアプリ２３Ａを実行することにより、後述するエンジン制御部２３としての機能を実現する。

【0017】

トランスミッションＥＣＵ３０は、第２外部バス６２を介してセントラルＥＣＵ１０と接続している。したがって、トランスミッションＥＣＵ３０は、セントラルＥＣＵ１０と互いに通信可能である。トランスミッションＥＣＵ３０は、トランスミッション８０に制御信号を出力することにより、トランスミッション８０を制御する。トランスミッションＥＣＵ３０は、ＣＰＵ３１、及び記憶装置３２を備えている。記憶装置３２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。また、記憶装置３２は、各種のプログラムの一つとして、トランスミッションアプリ３３Ａを予め記憶している。トランスミッションアプリ３３Ａは、トランスミッション８０を制御するためのアプリケーションソフトウェアである。なお、記憶装置３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。ＣＰＵ３１は、記憶装置３２に記憶されたトランスミッションアプリ３３Ａを実行することにより、後述するトランスミッション制御部３３としての機能を実現する。

【0018】

ブレーキＥＣＵ４０は、第３外部バス６３を介してセントラルＥＣＵ１０と接続している。したがって、ブレーキＥＣＵ４０は、セントラルＥＣＵ１０と互いに通信可能である。ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキ装置９０に制御信号を出力することにより、ブレーキ装置９０を制御する。ブレーキＥＣＵ４０は、ＣＰＵ４１、及び記憶装置４２を備えている。記憶装置４２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。また、記憶装置４２は、各種のプログラムの一つとして、ブレーキアプリ４３Ａを予め記憶している。ブレーキアプリ４３Ａは、ブレーキ装置９０を制御するためのアプリケーションソフトウェアである。さらに、記憶装置４２は、各種のプログラムの一つとして、運動マネージャアプリ４５Ａを予め記憶している。運動マネージャアプリ４５Ａは、複数の運動要求を調停するためのアプリケーションソフトウェアである。なお、記憶装置４２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。ＣＰＵ４１は、記憶装置４２に記憶されたブレーキアプリ４３Ａを実行することにより、後述するブレーキ制御部４３としての機能を実現する。また、ＣＰＵ４１は、記憶装置４２に記憶された運動マネージャアプリ４５Ａを実行することにより、後述する運動マネージャ４５としての機能を実現する。本実施形態において、ブレーキＥＣＵ４０は、情報処理装置の一例である。また、運動マネージャアプリ４５Ａは、情報処理プログラムの一例である。さらに、ブレーキＥＣＵ４０が運動マネージャアプリ４５Ａを実行することにより実現される一連の方法は、情報処理方法の一例である。

【0019】

先進運転支援ＥＣＵ５０は、第４外部バス６４を介してセントラルＥＣＵ１０と接続している。したがって、先進運転支援ＥＣＵ５０は、セントラルＥＣＵ１０と互いに通信可能である。先進運転支援ＥＣＵ５０は、各種の運転支援を実行する。先進運転支援ＥＣＵ５０は、ＣＰＵ５１、及び記憶装置５２を備えている。記憶装置５２は、各種のプログラム及び各種のデータを予め記憶している。各種のプログラムは、第１支援アプリ５６Ａ、第２支援アプリ５７Ａ、及び第３支援アプリ５８Ａを含んでいる。第１支援アプリ５６Ａの一例は、車両１００への衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキ、いわゆるＡＥＢ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ）用のアプリケーションソフトウェアである。第２支援アプリ５７Ａの一例は、車両１００が走行している車線の維持を行う車線維持支援、いわゆるＬＫＡ（Ｌａｎｅ Ｋｅｅｐｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔ）用のアプリケーションソフトウェアである。第３支援アプリ５８Ａの一例は、車両１００の前方を走行する前走車両との車間距離を一定に保ちながら追従走行、いわゆるＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）用のアプリケーションソフトウェアである。本実施形態において、第１支援アプリ５６Ａ、第２支援アプリ５７Ａ、及び第３支援アプリ５８Ａのそれぞれは、車両１００の運転支援機能を実現するアプリケーションソフトウェアである。なお、記憶装置５２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及びストレージを含んでいる。ＣＰＵ５１は、記憶装置５２に記憶された第１支援アプリ５６Ａを実行することにより、後述する第１支援部５６としての機能を実現する。また、ＣＰＵ５１は、記憶装置５２に記憶された第２支援アプリ５７Ａを実行することにより、後述する第２支援部５７としての機能を実現する。ＣＰＵ５１は、記憶装置５２に記憶された第３支援アプリ５８Ａを実行することにより、後述する第３支援部５８としての機能を実現する。

【0020】

＜運動マネージャに関する基本構成＞
次に、図２を参照して、運動マネージャ４５に関する基本的な構成を説明する。図２に示すように、運動マネージャ４５は、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８と互いに通信可能である。また、運動マネージャ４５は、エンジン制御部２３、トランスミッション制御部３３、及びブレーキ制御部４３と互いに通信可能である。

【0021】

第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８は、各種の制御を実行するにあたって、運動マネージャ４５に対して運動要求を出力する。このとき、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８は、例えば各種の制御が必要になってからその制御が必要でなくなるまで運動要求の出力を継続する。ここで、運動要求は、車両１００の前後方向の加速度を制御するための加速度要求値、及び車両１００におけるトランスミッション８０のシフトレンジを制御するための要求値であるシフト要求ＳＲ等を含んでいる。

【0022】

図２に示すように、運動マネージャ４５は、受付部４６、調停部４７、及び生成部４８を備えている。運動マネージャ４５の受付部４６は、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８からの運動要求を受け付ける。したがって、運動マネージャ４５の受付部４６は、複数の運動要求を同時に受け付けることもあり得る。本実施形態において、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８からの運動要求を受け付けることは、車両１００の運転支援機能を実現するアプリケーションソフトウェアから運動要求を受け付けることに相当する。また、運動マネージャ４５の調停部４７は、受け付けた運動要求を調停する。そして、運動マネージャ４５の生成部４８は、調停結果に基づいて、各種のアクチュエータを制御するための動作要求の指示値を生成する。ここで、各種のアクチュエータは、エンジン７０、トランスミッション８０、及びブレーキ装置９０等である。例えばエンジン７０を制御させる場合、運動マネージャ４５は、エンジン制御部２３に対して動作要求の指示値を出力する。そして、エンジン制御部２３は、動作要求の指示値に基づいて、エンジン７０に制御信号を出力する。また、例えばトランスミッション８０を制御させる場合、運動マネージャ４５は、トランスミッション制御部３３に対して動作要求の指示値を出力する。そして、トランスミッション制御部３３は、動作要求の指示値に基づいて、トランスミッション８０に制御信号を出力する。さらに、例えばブレーキ装置９０を制御させる場合、運動マネージャ４５は、ブレーキ制御部４３に対して動作要求の指示値を出力する。そして、ブレーキ制御部４３は、動作要求の指示値に基づいて、ブレーキ装置９０に制御信号を出力する。

【0023】

＜シフト調停制御＞
次に、図３及び図４を参照して、運動マネージャ４５が実行するシフト調停制御を説明する。運動マネージャ４５は、予め定められた制御周期毎に、シフト調停制御を繰り返し実行する。

【0024】

図３に示すように、運動マネージャ４５は、シフト調停制御を開始すると、ステップＳ１１の処理を実行する。ステップＳ１１において、運動マネージャ４５の受付部４６は、受付処理を実行する。具体的には、図４に示すように、受付部４６は、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８から、シフト要求ＳＲを受け付ける。このとき、受付部４６は、複数のシフト要求ＳＲを同時に受け付けることもあり得る。また、シフト要求ＳＲを受け付ける際に、受付部４６は、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８から、シフト要求ＳＲと対応付けて優先レベルＳＬを受け付ける。ここで、優先レベルＳＬは、シフト要求ＳＲの要求元である第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８毎に予め定められている。換言すると、優先レベルＳＬは、シフト要求ＳＲの要求元である車両１００の運転支援機能を実現するアプリケーションソフトウェア毎に予め定められている。本実施形態において、優先レベルＳＬは、例えば以下のように定められている。先ず、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８が運動要求を出力するにあたって用いるセンサやデータの信頼性等を加味して、設計上、より信頼性が高いものを特定する。一例として、信頼性が高い順に、第３支援部５８、第２支援部５７、第１支援部５６、と特定されたとする。この場合、第１支援アプリ５６Ａ、第２支援アプリ５７Ａ、第３支援アプリ５８Ａに対応する優先レベルＳＬとしては、第１支援アプリ５６Ａ、第２支援アプリ５７Ａ、第３支援アプリ５８Ａの順に、「１」、「２」、「３」といったように定めることができる。すなわち、本実施形態では、優先レベルＳＬを示す数値が高いほど、信頼性が高い。なお、ステップＳ１１の処理時点で受付部４６が受け付けているシフト要求ＳＲがない場合、受付部４６は、ステップＳ１１の処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ１１の処理時点で受付部４６が受け付けているシフト要求ＳＲが１以上である場合、図３に示すように、受付部４６は、処理をステップＳ１２に進める。

【0025】

図３に示すように、ステップＳ１２において、運動マネージャ４５の受付部４６は、要求分類処理を実行する。具体的には、受付部４６は、ステップＳ１１で受け付けたシフト要求ＳＲ毎に、そのシフト要求ＳＲを、走行レンジの要求である走行レンジ要求ＳＡ、及び駐車レンジの要求である駐車レンジ要求ＳＢの何れか一方に分類する。ここで、走行レンジは、トランスミッション８０が実現可能なシフトレンジのうち、ニュートラル、ドライブ、及びリバースである。換言すると、走行レンジは、車両１００の駆動輪が回転可能なシフトレンジである。また、駐車レンジは、トランスミッション８０が実現可能なシフトレンジのうち、パーキングである。換言すると、駐車レンジは、車両１００の駆動輪が回転不能なシフトレンジである。そして、例えばシフト要求ＳＲが走行レンジ要求ＳＡであると受付部４６が分類した場合、図４において破線矢印で示すように、受付部４６は、分類結果と共にシフト要求ＳＲを調停部４７へと出力する。また、受付部４６は、シフト要求ＳＲと対応付けて優先レベルＳＬを調停部４７に出力する。一方、例えばシフト要求ＳＲが駐車レンジ要求ＳＢであると受付部４６が分類した場合、図４において一点鎖線矢印で示すように、受付部４６は、分類結果と共にシフト要求ＳＲを調停部４７へと出力する。また、受付部４６は、シフト要求ＳＲと対応付けて優先レベルＳＬを調停部４７に出力する。図３に示すように、ステップＳ１２の後、受付部４６は、処理をステップＳ１３に進める。

【0026】

図３に示すように、ステップＳ１３において、運動マネージャ４５の調停部４７は、第１調停処理を実行する。具体的には、図４において破線矢印で示すように、調停部４７は、受付部４６が継続して受け付けているシフト要求ＳＲのうち、走行レンジ要求ＳＡに分類されたもののみを抽出する。そして、調停部４７は、抽出した走行レンジ要求ＳＡのうち、最も先に受け付けた走行レンジ要求ＳＡを、走行レンジ要求ＳＡの代表として決定する。また、同様に、図４において一点鎖線矢印で示すように、調停部４７は、受付部４６が継続して受け付けているシフト要求ＳＲのうち、駐車レンジ要求ＳＢに分類されたもののみを抽出する。そして、調停部４７は、抽出した駐車レンジ要求ＳＢのうち、最も先に受け付けた駐車レンジ要求ＳＢを、駐車レンジ要求ＳＢの代表として決定する。したがって、ステップＳ１３の第１調停処理において、調停部４７は、走行レンジ要求ＳＡの代表、及び駐車レンジ要求ＳＢの代表を、共に決定することがある。図３に示すように、ステップＳ１３の後、調停部４７は、処理をステップＳ１４に進める。

【0027】

図３に示すように、ステップＳ１４において、運動マネージャ４５の調停部４７は、第２調停処理を実行する。この第２調停処理において、調停部４７は、ステップＳ１３の処理で代表として決定した走行レンジ要求ＳＡ、及びステップＳ１３の処理で代表として決定した駐車レンジ要求ＳＢを候補として、調停を行う。このとき、調停部４７は、代表として決定した走行レンジ要求ＳＡ及び駐車レンジ要求ＳＢに対応する優先レベルＳＬ、及びシフト要求ＳＲが走行レンジ要求ＳＡであるか駐車レンジ要求ＳＢであるかを条件として用いる。

【0028】

具体的には、ステップＳ１３の第１調停処理において、代表として決定した走行レンジ要求ＳＡがある一方で、代表として決定した駐車レンジ要求ＳＢがない場合、調停部４７は、シフト要求ＳＲの調停結果として走行レンジ要求ＳＡを選択する。一方、ステップＳ１３の第１調停処理において、代表として決定した走行レンジ要求ＳＡの候補がない一方で、代表として決定した駐車レンジ要求ＳＢがある場合、調停部４７は、シフト要求ＳＲの調停結果として駐車レンジ要求ＳＢを選択する。このように、調停部４７は、走行レンジ要求ＳＡの代表及び駐車レンジ要求ＳＢの代表のいずれかしか存在していない場合には、優先レベルＳＬに拘わらず存在するシフト要求ＳＲを選択する。

【0029】

ステップＳ１３の第１調停処理において、代表として決定した走行レンジ要求ＳＡ、及び代表として決定した駐車レンジ要求ＳＢの双方が存在したとする。そして、代表として決定した走行レンジ要求ＳＡ及び駐車レンジ要求ＳＢに対応する優先レベルＳＬが異なるレベルであるとき、調停部４７は、シフト要求ＳＲの調停結果として優先レベルＳＬが高いものを選択する。また、代表として決定した走行レンジ要求ＳＡ、及び代表として決定した駐車レンジ要求ＳＢの双方が存在したとする。そして、代表として決定した走行レンジ要求ＳＡ及び駐車レンジ要求ＳＢに対応する優先レベルＳＬが同じレベルであるとき、調停部４７は、シフト要求ＳＲの調停結果として駐車レンジ要求ＳＢを選択する。その後、図４において実線矢印で示すように、調停部４７は、調停結果を生成部４８へと出力する。図３に示すように、ステップＳ１４の後、調停部４７は、処理をステップＳ１５に進める。

【0030】

図３に示すように、ステップＳ１５において、運動マネージャ４５の生成部４８は、生成処理を実行する。具体的には、生成部４８は、ステップＳ１４の処理での調停結果に基づいて、トランスミッション８０を制御するための動作要求の指示値を生成する。そして、図４において実線矢印で示すように、運動マネージャ４５は、トランスミッション制御部３３に対して動作要求の指示値を出力する。図３に示すように、ステップＳ１５の後、生成部４８は、今回のシフト調停制御を終了する。そして、生成部４８は、再び処理をステップＳ１１に進める。

【0031】

＜本実施形態の作用＞
あるタイミングとしての第１時点以降において、運動マネージャ４５の受付部４６が、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８のうち、第２支援部５７からシフト要求ＳＲとして走行レンジ要求ＳＡを受け付けているとする。この場合、第１時点では、運動マネージャ４５の調停部４７により、シフト要求ＳＲの調停結果として走行レンジ要求ＳＡが選択される。すると、運動マネージャ４５の生成部４８により、調停結果である走行レンジ要求ＳＡに基づいて、トランスミッション８０を制御するための動作要求の指示値が生成される。

【0032】

一方、上記の第１時点よりも後の第２時点において、運動マネージャ４５の受付部４６が、第２支援部５７からシフト要求ＳＲとして走行レンジ要求ＳＡを継続して受け付けつつ、第３支援部５８からシフト要求ＳＲとして駐車レンジ要求ＳＢを受け付けたとする。この場合、第２時点では、運動マネージャ４５の調停部４７により、第２支援部５７から受け付けた走行レンジ要求ＳＡが、走行レンジ要求ＳＡの代表として決定される。また、運動マネージャ４５の調停部４７により、第３支援部５８から受け付けた駐車レンジ要求ＳＢが、駐車レンジ要求ＳＢの代表として決定される。さらに、運動マネージャ４５の調停部４７により、代表として決定した走行レンジ要求ＳＡ、及び代表として決定した駐車レンジ要求ＳＢの一方が、シフト要求ＳＲの調停結果として選択される。具体的には、代表として決定した走行レンジ要求ＳＡ及び駐車レンジ要求ＳＢに対応する優先レベルＳＬ、及びシフト要求ＳＲが走行レンジ要求ＳＡであるか駐車レンジ要求ＳＢであるかを条件として用いて、シフト要求ＳＲが調停される。ここで、例えば、代表として決定した第２支援部５７からの走行レンジ要求ＳＡに対応する優先レベルＳＬが「２」であり、代表として決定した第３支援部５８からの駐車レンジ要求ＳＢに対応する優先レベルＳＬが「３」であるとする。この場合、運動マネージャ４５の調停部４７により、シフト要求ＳＲの調停結果として、優先レベルＳＬが高い第３支援部５８から受け付けた駐車レンジ要求ＳＢが選択される。すると、運動マネージャ４５の生成部４８により、調停結果である駐車レンジ要求ＳＢに基づいて、トランスミッション８０を制御するための動作要求の指示値が生成される。

【0033】

＜本実施形態の効果＞
（１）上述したように、本実施形態では、例えば、先にシフト要求ＳＲとして走行レンジ要求ＳＡが受け付けられている状況であっても、後にシフト要求ＳＲとして駐車レンジ要求ＳＢが受け付けられた場合に、調停結果として、駐車レンジ要求ＳＢが選択され得る。したがって、本実施形態では、複数のシフト要求ＳＲが受け付けられている場合に、優先すべきシフト要求ＳＲを実現できる。

【0034】

（２）例えば、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８が運動要求を出力するにあたって用いるセンサやデータの信頼性等に応じて、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８の運動要求の信頼性が変化する。そして、信頼性の高い運動要求を実現した方が、車両１００にとって好ましい運動となる可能性が高い。そのため、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８から受付部４６が受け付けるシフト要求ＳＲについて、運動要求の信頼性に対応した優先順位で、調停を行いたい場合がある。

【0035】

この点、シフト要求ＳＲを受け付ける際に、受付部４６は、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８から、シフト要求ＳＲと対応付けて優先レベルＳＬを受け付ける。そして、調停部４７は、代表として決定した走行レンジ要求ＳＡ及び駐車レンジ要求ＳＢに対応する優先レベルＳＬを条件として用いて、シフト要求ＳＲを調停する。これにより、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８毎の優先レベルＳＬを加味してシフト要求ＳＲが調停される。その結果、例えば単純にシフト要求ＳＲが走行レンジ要求ＳＡであるか駐車レンジ要求ＳＢであるかを条件として用いてシフト要求ＳＲを調停する場合に比べて、調停結果として車両１００の状況に応じた適切なシフト要求ＳＲが選択される可能性を向上できる。

【0036】

（３）本実施形態において、代表として決定した走行レンジ要求ＳＡ及び駐車レンジ要求ＳＢに対応する優先レベルＳＬが同じレベルであるとき、調停部４７は、シフト要求ＳＲの調停結果として駐車レンジ要求ＳＢを選択する。ここで、一般的に、車両１００が駐車している状況は、車両１００が走行している状況に比べて車両１００の安全性が高い。したがって、本実施形態によれば、代表として決定した走行レンジ要求ＳＡ及び駐車レンジ要求ＳＢに対応する優先レベルＳＬが同じレベルであるときには、より車両１００の安全性が高い駐車レンジ要求ＳＢを調停結果として選択できる。

【0037】

（４）あるタイミングとしての第３時点以降において、運動マネージャ４５の受付部４６が、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８のうち、第２支援部５７からシフト要求ＳＲとして走行レンジ要求ＳＡを受け付けているとする。また、上記の第３時点よりも後の第４時点において、運動マネージャ４５の受付部４６が、第２支援部５７からシフト要求ＳＲとして走行レンジ要求ＳＡを継続して受け付けつつ、第３支援部５８からシフト要求ＳＲとして走行レンジ要求ＳＡを受け付けたとする。ここで、走行レンジは、トランスミッション８０が実現可能なシフトレンジのうち、ニュートラル、ドライブ、及びリバースを含んでいる。そのため、仮に、第４時点において、第３支援部５８から受け付けた走行レンジ要求ＳＡが、走行レンジ要求ＳＡの代表として決定されると、実際のトランスミッション８０のシフトレンジが変わり得る。

【0038】

この点、本実施形態において、調停部４７は、受付部４６が継続して受け付けている走行レンジ要求ＳＡのうち、最も先に受け付けた走行レンジ要求ＳＡを、走行レンジ要求ＳＡの代表として決定する。そのため、第４時点において受付部４６が複数の走行レンジ要求ＳＡを受け付けている状況であっても、先に受け付けた第２支援部５７からの走行レンジ要求ＳＡが優先される。そのため、第４時点においては、第４時点よりも前の走行レンジ要求ＳＡが継続される。これにより、実際のトランスミッション８０のシフトレンジが無用に変更されることは抑制できる。

【0039】

＜変更例＞
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0040】

・上記実施形態において、シフト調停制御は変更してもよい。
例えば、ステップＳ１３において、調停部４７は、受付部４６が継続して受け付けている走行レンジ要求ＳＡのうち、最も先に受け付けた走行レンジ要求ＳＡを、走行レンジ要求ＳＡの代表として決定しなくてもよい。具体例として、ステップＳ１３において、運動マネージャ４５の調停部４７は、受付部４６が継続して受け付けている走行レンジ要求ＳＡのうち、その走行レンジ要求ＳＡに対応する優先レベルＳＬに基づいて、走行レンジ要求ＳＡの代表を決定してもよい。一例として、運動マネージャ４５の受付部４６が、第２支援部５７からシフト要求ＳＲとして走行レンジ要求ＳＡを継続して受け付けつつ、その後に第３支援部５８からシフト要求ＳＲとして走行レンジ要求ＳＡを受け付けたとする。ここで、第２支援部５７からの走行レンジ要求ＳＡに対応する優先レベルＳＬが「２」であり、第３支援部５８からの走行レンジ要求ＳＡに対応する優先レベルＳＬが「３」であるとする。この場合、運動マネージャ４５の調停部４７は、受付部４６が継続して受け付けている走行レンジ要求ＳＡのうち、優先レベルＳＬが高い第３支援部５８からの走行レンジ要求ＳＡを、走行レンジ要求ＳＡの代表として決定してもよい。

【0041】

・上と同様に、ステップＳ１３の第１調停処理において、調停部４７は、受付部４６が継続して受け付けている駐車レンジ要求ＳＢのうち、最も先に受け付けた駐車レンジ要求ＳＢを、駐車レンジ要求ＳＢの代表として決定しなくてもよい。具体例として、ステップＳ１３において、運動マネージャ４５の調停部４７は、受付部４６が継続して受け付けている駐車レンジ要求ＳＢのうち、その駐車レンジ要求ＳＢに対応する優先レベルＳＬに基づいて、駐車レンジ要求ＳＢの代表を決定してもよい。

【0042】

・例えば、ステップＳ１４において、代表として決定した走行レンジ要求ＳＡ及び駐車レンジ要求ＳＢに対応する優先レベルＳＬが同じレベルであるとき、調停部４７は、シフト要求ＳＲの調停結果として走行レンジ要求ＳＡを選択してもよい。

【0043】

・例えば、ステップＳ１４において、調停部４７は、優先レベルＳＬに拘わらず、シフト要求ＳＲを調停してもよい。具体例として、ステップＳ１４において、ステップＳ１３の処理で代表として決定した走行レンジ要求ＳＡ及び駐車レンジ要求ＳＢの双方があるとする。この場合、調停部４７は、優先レベルＳＬに拘わらず、予め定められた一方を、シフト要求ＳＲの調停結果として選択してもよい。なお、この構成において、調停部４７は、シフト要求ＳＲの調停結果として駐車レンジ要求ＳＢを選択することが好ましい。また、この構成においては、ステップＳ１１において、シフト要求ＳＲを受け付ける際に、受付部４６は、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８から、シフト要求ＳＲと対応付けた優先レベルＳＬを受け付けなくてもよい。

【0044】

・上記実施形態において、車両１００の構成は変更してもよい。
例えば、優先レベルＳＬに関する構成は変更してもよい。具体例として、第１支援部５６、第２支援部５７、及び第３支援部５８が運動要求を出力するにあたって用いるセンサやデータの信頼性等に拘わらず、優先レベルＳＬの値を設定してもよい。

【0045】

・例えば、先進運転支援ＥＣＵ５０の記憶装置５２は、２つ又は４つ以上の車両１００の運転支援機能を実現するアプリケーションソフトウェアを記憶していてもよい。この構成において、受付部４６は、２つ又は４つ以上のシフト要求ＳＲを受け付けてもよい。

【0046】

・例えば、情報処理装置は、ブレーキＥＣＵ４０以外であってもよい。具体例として、ブレーキＥＣＵ４０に代えて、セントラルＥＣＵ１０のＣＰＵ１１は、記憶装置１２に記憶された運動マネージャアプリ４５Ａを実行することにより、運動マネージャ４５の機能を実現してもよい。この場合、セントラルＥＣＵ１０は、情報処理装置である。すなわち、セントラルＥＣＵ１０、エンジンＥＣＵ２０、トランスミッションＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、及び先進運転支援ＥＣＵ５０は、情報処理装置として機能し得る。

【符号の説明】

【0047】

１０…セントラルＥＣＵ
２０…エンジンＥＣＵ
２３…エンジン制御部
２３Ａ…エンジンアプリ
３０…トランスミッションＥＣＵ
３３…トランスミッション制御部
３３Ａ…トランスミッションアプリ
４０…ブレーキＥＣＵ
４１…ＣＰＵ
４２…記憶装置
４３…ブレーキ制御部
４３Ａ…ブレーキアプリ
４５…運動マネージャ
４５Ａ…運動マネージャアプリ
４６…受付部
４７…調停部
４８…生成部
５０…先進運転支援ＥＣＵ
５６…第１支援部
５６Ａ…第１支援アプリ
５７…第２支援部
５７Ａ…第２支援アプリ
５８…第３支援部
５８Ａ…第３支援アプリ
７０…エンジン
８０…トランスミッション
９０…ブレーキ装置
１００…車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】