特開2024-125657制御装置、制御システム、制御方法及びコンピュータプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024125657
(43)【公開日】2024-09-19
(54)【発明の名称】制御装置、制御システム、制御方法及びコンピュータプログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/08 20120101AFI20240911BHJP
G16Y 10/30 20200101ALI20240911BHJP
G16Y 20/20 20200101ALI20240911BHJP
G16Y 20/40 20200101ALI20240911BHJP
G16Y 40/10 20200101ALI20240911BHJP
G16Y 40/30 20200101ALI20240911BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/08
G16Y10/30
G16Y20/20
G16Y20/40
G16Y40/10
G16Y40/30
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023033620
(22)【出願日】2023-03-06
(71)【出願人】
【識別番号】000004237
【氏名又は名称】日本電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100109313
【弁理士】
【氏名又は名称】机 昌彦
(74)【代理人】
【識別番号】100149618
【弁理士】
【氏名又は名称】北嶋 啓至
(72)【発明者】
【氏名】諸角 有紗
(72)【発明者】
【氏名】小林 航生
(72)【発明者】
【氏名】伊能 大雅
(72)【発明者】
【氏名】大西 洋二
(72)【発明者】
【氏名】浜口 沙月
(72)【発明者】
【氏名】櫟原 英士
(72)【発明者】
【氏名】白井 良介
【テーマコード（参考）】
5L049
5L050
【Ｆターム（参考）】
5L049CC07
5L050CC07
(57)【要約】
【課題】 作業者の状態に応じて、柔軟にリスクへの対処方法を決定する。
【解決手段】 作業者の少なくとも周囲の状況を示す環境情報及び作業者の状態を示す作業者情報を取得する取得部と、環境情報及びリスク情報を用いて、発生し得るリスクを予測する予測部と、少なくとも作業者情報に基づいて、作業者がリスクを認識しているか否か、または作業者がリスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定する判定部と、予測されたリスクと作業者状態とに応じて作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する指示部とを有する制御装置。
【選択図】 図３
【解決手段】 作業者の少なくとも周囲の状況を示す環境情報及び作業者の状態を示す作業者情報を取得する取得部と、環境情報及びリスク情報を用いて、発生し得るリスクを予測する予測部と、少なくとも作業者情報に基づいて、作業者がリスクを認識しているか否か、または作業者がリスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定する判定部と、予測されたリスクと作業者状態とに応じて作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する指示部とを有する制御装置。
【選択図】 図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業者の少なくとも周囲の状況を示す環境情報及び作業者の状態を示す作業者情報を取得する取得部と、
前記環境情報及びリスク情報を用いて、発生し得るリスクを予測する予測部と、
少なくとも前記作業者情報に基づいて、作業者が前記リスクを認識しているか否か、または作業者が前記リスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定する判定部と、
前記予測されたリスクと前記作業者状態とに応じて、作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する指示部と
を有する制御装置。
前記環境情報及びリスク情報を用いて、発生し得るリスクを予測する予測部と、
少なくとも前記作業者情報に基づいて、作業者が前記リスクを認識しているか否か、または作業者が前記リスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定する判定部と、
前記予測されたリスクと前記作業者状態とに応じて、作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する指示部と
を有する制御装置。
【請求項2】
前記指示部による指示は、作業者に前記リスクを認識させるための動作の指示、または前記リスクを回避するための指示の少なくともいずれか一方を含む
ことを特徴とする、請求項１に記載の制御装置。
ことを特徴とする、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記指示部は、作業者が前記リスクを認識していない、かつ、作業者が前記リスクに対して対応可能でない場合に、作業者に前記リスクを認識させるための動作を指示し、さらに前記リスクを回避するための動作を指示する
ことを特徴とする、請求項２に記載の制御装置。
ことを特徴とする、請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記指示部は、作業者が前記リスクを認識しておらず、かつ、作業者が前記リスクに対して対応可能である場合に、作業者に前記リスクを認識させるための動作を指示する
ことを特徴とする、請求項２に記載の制御装置。
ことを特徴とする、請求項２に記載の制御装置。
【請求項5】
前記指示部は、作業者が前記リスクを認識しており、かつ、作業者が前記リスクに対して対応可能でない場合に、前記リスクを回避するための動作を指示する
ことを特徴とする、請求項２に記載の制御装置。
ことを特徴とする、請求項２に記載の制御装置。
【請求項6】
前記作業者情報は、作業者の視線情報、作業者の位置情報、作業者の移動方向、作業者の覚醒度、作業者の作業内容、作業者の技能、リスク対象物を回避するのに要する時間または装備の少なくともいずれか１つを含み、
前記判定部は、
作業者が前記リスクを認識しているか否かを、作業者の視線が前記リスク対象物に向いているか否か、作業者と前記リスク対象物との間に遮蔽物があるか否か、作業者の覚醒度がリスクを認識できる程度であるか否か、の少なくともいずれか１つに基づいて判定し、
作業者が前記リスクへの対応が可能であるか否かを、作業者の作業内容、作業者の装備、作業者の技能、前記リスク対象物を回避するのに要する時間、の少なくともいずれか１つに基づいて判定する
ことを特徴とする、請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。
前記判定部は、
作業者が前記リスクを認識しているか否かを、作業者の視線が前記リスク対象物に向いているか否か、作業者と前記リスク対象物との間に遮蔽物があるか否か、作業者の覚醒度がリスクを認識できる程度であるか否か、の少なくともいずれか１つに基づいて判定し、
作業者が前記リスクへの対応が可能であるか否かを、作業者の作業内容、作業者の装備、作業者の技能、前記リスク対象物を回避するのに要する時間、の少なくともいずれか１つに基づいて判定する
ことを特徴とする、請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項7】
前記判定部の判定結果に基づいて、出力情報を生成する出力情報生成部と、
前記出力情報を作業補助機器または作業機械に出力し、作業補助機器または作業機械からの入力を要求する入力要求部と
をさらに備える、請求項６に記載の制御装置。
前記出力情報を作業補助機器または作業機械に出力し、作業補助機器または作業機械からの入力を要求する入力要求部と
をさらに備える、請求項６に記載の制御装置。
【請求項8】
少なくとも１つ以上の作業補助端末と、
少なくとも１つ以上の作業機械と、
作業者の少なくとも周囲の状況を示す環境情報及び作業者の状態を示す作業者情報を取得する取得部、前記環境情報及びリスク情報を用いて、発生し得るリスクを予測する予測部、少なくとも前記作業者情報に基づいて、作業者が前記リスクを認識しているか否か、または作業者が前記リスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定する判定部、及び前記予測されたリスクと前記作業者状態とに応じて作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する指示部とを有する制御装置と
を有する制御システム。
少なくとも１つ以上の作業機械と、
作業者の少なくとも周囲の状況を示す環境情報及び作業者の状態を示す作業者情報を取得する取得部、前記環境情報及びリスク情報を用いて、発生し得るリスクを予測する予測部、少なくとも前記作業者情報に基づいて、作業者が前記リスクを認識しているか否か、または作業者が前記リスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定する判定部、及び前記予測されたリスクと前記作業者状態とに応じて作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する指示部とを有する制御装置と
を有する制御システム。
【請求項9】
制御装置が、
作業者の少なくとも周囲の状況を示す環境情報及び作業者の状態を示す作業者情報を取得し、
前記環境情報及びリスク情報を用いて、発生し得るリスクを予測し、
少なくとも前記作業者情報に基づいて、作業者が前記リスクを認識しているか否か、または作業者が前記リスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定し、
前記予測されたリスクと前記作業者状態とに応じて作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する
ことを特徴とする、制御方法。
作業者の少なくとも周囲の状況を示す環境情報及び作業者の状態を示す作業者情報を取得し、
前記環境情報及びリスク情報を用いて、発生し得るリスクを予測し、
少なくとも前記作業者情報に基づいて、作業者が前記リスクを認識しているか否か、または作業者が前記リスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定し、
前記予測されたリスクと前記作業者状態とに応じて作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する
ことを特徴とする、制御方法。
【請求項10】
コンピュータに、
作業者の少なくとも周囲の状況を示す環境情報及び作業者の状態を示す作業者情報を取得する処理と、
前記環境情報及びリスク情報を用いて、発生し得るリスクを予測する処理と、
少なくとも前記作業者情報に基づいて、作業者が前記リスクを認識しているか否か、または作業者が前記リスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定する処理と、
前記予測されたリスクと前記作業者状態とに応じて作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する処理と
を実行させる、コンピュータプログラム。
作業者の少なくとも周囲の状況を示す環境情報及び作業者の状態を示す作業者情報を取得する処理と、
前記環境情報及びリスク情報を用いて、発生し得るリスクを予測する処理と、
少なくとも前記作業者情報に基づいて、作業者が前記リスクを認識しているか否か、または作業者が前記リスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定する処理と、
前記予測されたリスクと前記作業者状態とに応じて作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する処理と
を実行させる、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、リスクを回避するための制御装置、制御システム、制御方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
事故のリスクが存在する場面において、リスクの回避を図る技術の一例が、特許文献１及び特許文献２に開示されている。特許文献１に記載の施工システムは、作業機械と作業者とが衝突するリスクを演算し、衝突のリスクが許容値よりも高い場合に、作業機械の自動制御または警告をすることによりリスクの回避を図る。特許文献２に記載の警告制御装置は、事故発生時の状況と現在の状況とが類似している場合に、作業者に対して警告を行うことで、リスクの回避を図る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０２１／１６６３７４号
【特許文献2】特開２０２０－８８８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１または特許文献２に開示された技術は、作業者の状態に応じて、柔軟にリスクへの対処方法を決定することができない。
【0005】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、作業者の状態に応じて、柔軟にリスクへの対処方法を決定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために、本発明の制御装置は、作業者の少なくとも周囲の状況を示す環境情報及び作業者の状態を示す作業者情報を取得する取得部と、環境情報及びリスク情報を用いて、発生し得るリスクを予測する予測部と、少なくとも作業者情報に基づいて、作業者がリスクを認識しているか否か、または作業者がリスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定する判定部と、予測されたリスクと作業者状態とに応じて作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する指示部とを有する。
【0007】
本発明の制御システムは、少なくとも１つ以上の作業補助端末と、少なくとも１つ以上の作業機械と、作業者の少なくとも周囲の状況を示す環境情報及び作業者の状態を示す作業者情報を取得する取得部、環境情報及びリスク情報を用いて、発生し得るリスクを予測する予測部、少なくとも作業者情報に基づいて、作業者がリスクを認識しているか否か、または作業者がリスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定する判定部、及び予測されたリスクと作業者状態とに応じて作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する指示部とを有する制御装置とを有する。
【0008】
本発明の制御方法は、制御装置が、作業者の少なくとも周囲の状況を示す環境情報及び作業者の状態を示す作業者情報を取得し、環境情報及びリスク情報を用いて、発生し得るリスクを予測し、少なくとも作業者情報に基づいて、作業者がリスクを認識しているか否か、又は作業者がリスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定し、予測されたリスクと作業者状態とに応じて作業機械又は作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示することを特徴とする。
【0009】
本発明のコンピュータプログラムは、コンピュータに、作業者の少なくとも周囲の状況を示す環境情報及び作業者の状態を示す作業者情報を取得する処理と、環境情報及びリスク情報を用いて、発生し得るリスクを予測する処理と、少なくとも作業者情報に基づいて、作業者がリスクを認識しているか否か、または作業者がリスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定する処理と、予測されたリスクと作業者状態とに応じて作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する処理とを実行させる。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、作業者の状態に応じて、柔軟にリスクへの対処方法を決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】第１実施形態における制御システム１０００の全体図である。
【図2】第１実施形態における制御システム１０００の構成例を示す図である。
【図3】第１実施形態における制御装置１００の構成例を示す図である。
【図4】第１実施形態における制御装置１００の動作例を示す図である。
【図5】第２実施形態における制御装置１００の動作例の一部を示す図である。
【図6】第２実施形態における制御装置１００の動作例の一部を示す図である。
【図7】第３実施形態における制御システム１０００の構成例を示す図である。
【図8】第３実施形態において生成される出力情報の一例を示す図である。
【図9】第３実施形態における制御装置１００の動作例を示す図である。
【図10】本開示における制御装置１００を、プロセッサを含むコンピュータ装置１０で実現したハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下に、本発明に係る実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
【0013】
［第１実施形態］
第１実施形態では、一例として、本発明を施工現場に適用する場合について説明する。尚、詳細は変形例において後述するが、本発明は施工現場以外にも適用可能である。
第１実施形態では、一例として、本発明を施工現場に適用する場合について説明する。尚、詳細は変形例において後述するが、本発明は施工現場以外にも適用可能である。
【0014】
尚、以降の説明において、「作業者」という用語を用いる。作業者とは、具体的には、現場作業者または監督者の少なくともいずれか一方を指す。現場作業者とは、作業現場に存在し、作業に従事する人物すべてを指し、作業を行う現場作業者または現場作業者の監督作業を行う現場監督者の少なくともいずれか一方を指す。監督者は、作業現場で現場作業員の監督作業を行う現場監督者、またはリモートで現場作業者の監督作業を行うリモート監督者の少なくともいずれか一方を指す。本実施形態では、説明の都合上、監督者は現場監督者であるとする。作業者が監督者を指す場合の具体例については、変形例にて後述する。
【0015】
また、以降の説明において、「作業補助機器」という用語を用いる。作業補助機器は、作業者の作業を補助する機器の総称である。具体的には、第１の実施形態において、作業補助機器は、移動体２００、作業者端末４００または視線情報取得装置５００のうち少なくともいずれか１つを含む。作業補助機器は、上述の機器以外を含んでもよい。例えば、作業補助機器は、作業現場の全体が俯瞰できる場所に設置された撮影装置を含んでもよい。
【0016】
（制御システム１０００の概要）
図１は、第１実施形態における制御システム１０００の全体図である。図２は、第１実施形態における制御システム１０００の構成例を示す図である。図２に示すように、第１実施形態における制御システム１０００は、制御装置１００と、移動体２００と、作業機械３００と、作業者端末４００（４００－１、４００－２）と、視線情報取得装置５００（５００－１、５００－２）とを備える。図１において、一例として作業者端末４００は２つ（４００－１、４００－２）あるものとして示したが、作業者端末４００は単数であっても複数であってもよい。また、以降の説明において、作業者端末４００－１と作業者端末４００－２とを特に区別する必要がないときには、作業者端末４００と記す。また、図１において、視線情報取得装置５００についても２つ（５００－１、５００－２）あるものとして示したが、視線情報取得装置５００は単数であっても複数であってもよい。以降の説明において、視線情報取得装置５００－１と視線情報取得装置５００－２とを特に区別する必要がないときには、視線情報取得装置５００と記す。
図１は、第１実施形態における制御システム１０００の全体図である。図２は、第１実施形態における制御システム１０００の構成例を示す図である。図２に示すように、第１実施形態における制御システム１０００は、制御装置１００と、移動体２００と、作業機械３００と、作業者端末４００（４００－１、４００－２）と、視線情報取得装置５００（５００－１、５００－２）とを備える。図１において、一例として作業者端末４００は２つ（４００－１、４００－２）あるものとして示したが、作業者端末４００は単数であっても複数であってもよい。また、以降の説明において、作業者端末４００－１と作業者端末４００－２とを特に区別する必要がないときには、作業者端末４００と記す。また、図１において、視線情報取得装置５００についても２つ（５００－１、５００－２）あるものとして示したが、視線情報取得装置５００は単数であっても複数であってもよい。以降の説明において、視線情報取得装置５００－１と視線情報取得装置５００－２とを特に区別する必要がないときには、視線情報取得装置５００と記す。
【0017】
制御装置１００は、作業機械３００または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して所定の指示を行う装置である。制御装置１００の具体的な構成及び詳細については、後述する。
【0018】
移動体２００は、作業現場内を移動して作業者の作業を補助する装置である。具体的には、移動体２００は、ドローンやロボット等によって実現される。尚、図１において、移動体２００は１つとして示したが、複数であってもよい。移動体２００は、図２に示すように、少なくとも撮影部２０１を備える。撮影部２０１は、所謂カメラである。撮影部２０１は、移動体２００に固定される。移動体２００は、撮影部２０１の他にも、スピーカーやマイクロフォンを備える構成としてもよい。移動体２００は、作業現場内を移動しながら、撮影部２０１によって作業者の周囲の状況を所定のフレームレートで撮影する。移動体２００は、制御装置１００と通信可能に接続されている。移動体２００は、撮影した画像を、環境情報として制御装置１００に送信する。
【0019】
作業機械３００は、作業者とともに作業を行う機械である。具体的には、作業機械３００は、ショベルカーやクレーン車等の建設機械、重機、土木工事機械等によって実現される。尚、図１において、作業機械３００は１つとして示したが、複数であってもよい。また、作業機械３００は、作業者によって操縦されるものであっても、操縦が自動制御されているものであってもよい。作業機械は、スピーカーやマイクロフォン、位置情報取得部、表示部、加速度センサ、ジャイロセンサ等を備える構成としてもよい。作業機械３００は、制御装置１００と通信可能に接続されている。作業機械３００は、位置情報取得部によって取得した作業機械３００の位置情報と、加速度センサにより算出された作業機械３００の移動速度の情報と、加速度センサ及びジャイロセンサにより算出された作業機械３００の移動方向の情報と、制御命令とを、制御装置１００に送信する。制御命令とは、作業者または作業機械３００の動作を制御する装置が命令した、作業機械３００への動作命令を指す。作業機械３００の駆動部は、制御命令に従って動作する。作業機械３００から送信される情報は、環境情報に含まれる。
【0020】
作業者端末４００は、作業者が所持する端末である。具体的には、作業者端末４００は、作業者の所持するスマートフォンやタブレット端末、ウェアラブル端末等により実現される。作業者端末４００は、スピーカーやマイクロフォン、位置情報取得部、表示部、加速度センサ、ジャイロセンサ、脳波センサ、呼気センサ、心拍センサ等を備える構成としてもよい。作業者端末４００は、制御装置１００と通信可能に接続されている。例えば、作業者端末４００は、位置情報取得部により取得された作業者端末４００の位置情報と、加速度センサにより算出された作業者端末の移動速度の情報と、加速度センサ及びジャイロセンサにより算出された作業者端末４００の移動方向の情報とを、制御装置１００に送信する。これらの情報は、環境情報に含まれる。
【0021】
制御システム１０００に含まれる作業者端末４００の数は、制御システム１０００を利用する作業者の人数と等しい。制御システム１０００を利用する作業者の人数は、単数であっても複数であってもよい。図１では、一例として作業者を２人として示したため、作業者端末４００の数も２つとして示した（４００－１、４００－２）。
【0022】
視線情報取得装置５００は、作業者の視線映像及び作業者の視線位置情報を取得する。作業者の視線映像とは、作業者の視線方向を撮影した映像を指す。作業者の視線位置情報とは、視線映像に対する作業者の視線位置を示す情報を指す。具体的には、視線情報取得装置５００は、作業者が装着したカメラを含むウェアラブル装置でもよい。例えば、視線情報取得装置５００は、アイトラッカーを備えるウェアラブルカメラや、スマートグラス、ヘッドマウント型のウェアラブル装置等によって実現される。視線情報取得装置５００は、制御装置１００と通信可能に接続されている。視線情報取得装置５００は、取得した視線映像及び視線位置情報を、制御装置１００に送信する。視線映像及び視線位置情報は、作業者情報に含まれる。
【0023】
制御システム１０００に含まれる視線情報取得装置５００の数は、制御システム１０００を利用する作業者の人数と等しい。制御システム１０００を利用する作業者の人数は、単数であっても複数であってもよい。図１では、一例として作業者を２人として示したため、視線情報取得装置５００の数も２つとして示した（５００－１、５００－２）。尚、移動体２００の備える撮影部２０１によって撮影された映像から作業者の視線映像及び視線位置情報が取得できる場合、制御システム１０００は、視線情報取得装置５００を備えない構成であってもよい。
【0024】
尚、制御システム１０００を利用する作業者が複数いる場合には、何らかの手法によって作業者を識別する必要がある。制御システム１０００は、例えば以下のようにして作業者を識別する。記憶装置６００は、作業者端末４００の識別情報と、作業者の識別情報とを紐づけて記憶する。記憶装置６００は、さらに、視線情報取得装置５００の識別情報と、作業者の識別情報とを紐づけて記憶する。作業者端末４００の識別情報とは、例えば、ＩＭＥＩ（International Mobile Equipment Identifier）等の端末識別情報、端末のモデル番号、電話番号、メールアドレスのうちの少なくともいずれか１つからなる情報であり、端末を識別するための情報を指す。視線情報取得装置５００の識別情報とは、例えば、ウェアラブル装置のシリアル番号またはモデル番号であり、視線情報取得装置を識別するための情報を指す。作業者の識別情報とは、例えば、作業者の氏名、社員番号、年齢、性別のうちの少なくともいずれか１つからなる情報であり、個人を識別するための情報を指す。作業者端末４００は、制御装置１００に情報を送信する際には、作業者端末４００の識別情報とともに送信する。制御装置１００は、記憶装置６００を参照することにより、情報を送信した作業者端末４００及び当該作業者端末４００を所有する作業者を特定する。視線情報取得装置５００もまた、制御装置１００に情報を送信する際には、作業者端末４００の識別情報とともに送信する。制御装置１００は、記憶装置６００を参照することにより、情報を送信した視線情報取得装置５００及び当該視線情報取得装置５００を所有する作業者を特定する。尚、上述の手法は一例であり、公知の別の手法によって作業者を識別してもよい。
【0025】
記憶装置６００は、制御装置１００によって参照される情報を記憶する。記憶装置６００は、例えば、以下に示す情報のうち少なくともいずれか１つを記憶する。尚、下記の情報は一例であり、記憶装置６００はその他の情報を記憶するものであってもよい。
【0026】
（１）作業者端末４００の識別情報と、当該作業者端末４００を所有する作業者の識別情報とを紐づけた情報
（２）視線情報取得装置５００の識別情報と、当該視線情報取得装置５００を所有する作業者の識別情報とを紐づけた情報
（３）発生し得るリスクと、当該リスクを引き起こす環境情報とを対応付けた情報
（４）発生し得るリスクと、当該リスクが発生した際の環境情報とを教師データとして機械学習された学習済みモデル
（５）作業優先度
（２）視線情報取得装置５００の識別情報と、当該視線情報取得装置５００を所有する作業者の識別情報とを紐づけた情報
（３）発生し得るリスクと、当該リスクを引き起こす環境情報とを対応付けた情報
（４）発生し得るリスクと、当該リスクが発生した際の環境情報とを教師データとして機械学習された学習済みモデル
（５）作業優先度
【0027】
（１）の情報及び（２）の情報は、作業者を識別する際に制御装置１００によって参照される。これらの情報は、前述したとおり、制御システム１０００を複数の作業者が利用する場合に必要となる情報である。そのため、記憶装置６００は、制御システム１０００によって管理される作業者が１人である場合、（１）の情報及び（２）の情報を記憶しなくても良い。
【0028】
以降の説明において、（３）の情報及び（４）の学習済みモデルを、リスク情報とも称する。リスク情報は、制御装置１００の予測部１０２によって、発生し得るリスクを予測する際に参照される情報である。予測部１０２が、どのようにして（３）の情報及び（４）の学習済みモデルを利用するかについては後述する。
【0029】
（３）の情報は、予め制御システム１０００の管理者によって設定されてもよいし、過去に発生したリスクの統計データに基づいて生成されてもよい。発生し得るリスクは、複数であっても単数であってもよい。発生し得るリスクが複数ある場合には、それぞれのリスクについて、リスクを引き起こす環境情報が対応付けられて記憶される。（４）の学習済みモデルは、例えば、作業現場において発生したリスクの蓄積データに基づいて、予め生成されたモデルである。発生し得るリスクは、複数であっても単数であってもよい。（４）の学習済みモデルは、入力を環境情報とし、出力を、入力された環境情報の環境において発生し得るリスクとするモデルである。例えば、モデルは、リスクを推定するためのニューラルネットワークまたは他の機械学習モデルである。
【0030】
（５）の作業優先度とは、作業現場において行われる作業と、当該作業の優先度とを関連付けた情報である。作業優先度は、制御装置１００の判定部１０３によって、リスクへの対応が可能であるか否かを判定する際に参照される。作業優先度の高い作業とは、例えば、リスクへの対応作業や、中断すると作業効率が著しく低下する作業等を指す。判定部１０３がどのようにして作業優先度を利用するかについては後述する。
【0031】
（制御装置１００の構成）
次に、図３を用いて、制御装置１００の構成について説明する。図３は、第１実施形態における制御装置１００の構成例を示す図である。制御装置１００は、取得部１０１と、予測部１０２と、判定部１０３と、指示部１０４とを備える。
次に、図３を用いて、制御装置１００の構成について説明する。図３は、第１実施形態における制御装置１００の構成例を示す図である。制御装置１００は、取得部１０１と、予測部１０２と、判定部１０３と、指示部１０４とを備える。
【0032】
取得部１０１は、少なくとも作業者の周囲の状況を示す環境情報及び作業者の状態を示す作業者情報を取得する。
【0033】
環境情報は、前述のとおり、少なくとも作業者の周囲の状況を示す情報である。環境情報は、作業者の周囲の状況を示す情報の他に、作業者についての情報を含んでもよい。環境情報は、具体的には、作業者の位置情報、作業機械３００の位置情報、作業者と作業機械３００との間の距離の情報、作業者の移動方向、及び作業機械３００の移動方向の情報を含む。これらの環境情報は、移動体２００、作業機械３００、または作業者端末４００が備える、前述の各種センサから取得される。取得部１０１は、制御システム１０００を利用する作業者が複数いる場合には、記憶装置６００に記憶された（１）の情報を参照し、作業者を識別する。例えば、作業者と作業機械３００との間の距離の情報は、作業機械３００に備えられる赤外線またはレーザを用いた対人距離検出センサの情報から取得される。作業者と作業機械３００との間の距離の情報は、作業者の位置情報及び作業機械３００の位置情報から取得部１０１によって算出されてもよい。あるいは、これらの環境情報は、移動体２００の撮影部２０１によって撮影された画像に基づいて取得部１０１で生成されてもよい。具体的に、移動体２００から受信した画像を、取得部１０１が公知の画像解析技術によって解析することで取得してもよい。
【0034】
作業者情報は、前述のとおり、作業者の状態を示す情報である。作業者情報は、具体的には、作業者の視線情報、作業者の位置情報、作業者の移動方向、作業者の覚醒度、作業者の作業内容、作業者の技能、リスク対象物を回避するのに要する時間、または装備の少なくともいずれか１つを含む。
【0035】
作業者の覚醒度とは、作業者の意識が朦朧としているか、あるいは覚醒状態であるのかを表す指標である。例えば、覚醒度が低い状態とは、作業者に眠気があるとき、作業者の集中力が低下しているとき、作業者がアルコールを摂取している状態であるとき等を指す。覚醒度は、視線情報、呼気センサ、脳波センサ、心拍センサ等によって取得された情報を用いて、公知の技術により推定される。
【0036】
作業者の技能とは、作業者が所有しているスキルまたは資格情報を指す。例えば、作業者の技能は、クレーン・デリック運転士免許の有無、作業に係る必須講習の受講有無等を含む。作業者の技能は、例えば作業者の識別情報と紐づけて記憶装置６００に記憶される。
【0037】
リスク対象物とは、予測部１０２によって予測されたリスクに関連する物体または地点を指す。例えば、予測部１０２によって予測されたリスクが作業機械３００と作業者との接触事故であった場合、リスク対象物は作業機械３００である。例えば、予測部１０２によって予測されたリスクが進入禁止エリアへの侵入であった場合、リスク対象物とは、進入禁止エリアを指す。リスク対象物を回避するのに要する時間とは、例えば、作業者の移動速度及び作業者とリスク対象物との間の距離を用いて予測された情報である。
【0038】
作業者の装備とは、作業者が装着している物体を指す。具体的には、装備とは、作業服、ヘルメット、装着工具、送気マスク等を指す。
【0039】
これらの作業者情報は、作業者端末４００または視線情報取得装置５００から取得される。作業者情報は、作業者端末４００または視線情報取得装置５００から取得された情報を用いて演算された値を含んでも良い。取得部１０１は、制御システム１０００を利用する作業者が複数いる場合には、記憶装置６００に記憶された（１）または（２）の情報を参照し、作業者を識別する。あるいは、これらの作業者情報は、移動体２００から受信した画像を、取得部１０１が公知の画像解析技術によって解析することで取得してもよい。
【0040】
予測部１０２は、取得部１０１が取得した環境情報と、記憶装置６００に記憶されたリスク情報とを用いて、発生し得るリスクを予測する。
【0041】
まず、（３）の情報を用いてリスクを予測する手法について説明する。予測部１０２は、取得部１０１が取得した環境情報を用いて、リスク情報を検索する。予測部１０２は、リスク情報に含まれる、リスクを引き起こす環境情報と、取得部１０１が取得した環境情報を比較する。予測部１０２は、取得部１０１が取得した環境情報と一致または類似するリスクがあれば、当該リスクが発生し得ると予測する。尚、類似と判断する範囲は、例えば予め制御システム１０００の管理者によって設定されるものとする。
【0042】
次に、（４）の学習済みモデルを用いてリスクを予測する手法について説明する。予測部１０２は、（４）の学習済みモデルを用いて、取得部１０１が取得した環境情報を入力として、出力として、入力された環境情報の環境において発生し得るリスクを得る。尚、予測部１０２は、発生し得るリスクの情報とともに、当該リスクの発生確率を得てもよい。予測部１０２は、リスクの発生確率が所定の発生確率よりも高い場合に、当該リスクが発生し得ると予測してもよい。尚、所定の発生確率は、例えば予め制御システム１０００の管理者によって設定されるものとする。
【0043】
判定部１０３は、少なくとも作業者情報に基づいて、作業者がリスクを認識しているか否か、または作業者がリスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定する。具体的に、判定部１０３は、取得部１０１が取得した作業者情報に基づいて、または、取得部１０１が取得した作業者情報及び環境情報に基づいて、作業者がリスクを認識しているか否か、または作業者がリスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定する。尚、リスクを認識しているか否かを判定する作業者と、リスクへの対応が可能であるか否かを判定する作業者とは、必ずしも同一である必要は無い。
【0044】
判定部１０３は、例えば以下（１）～（３）に示すいずれかの判定結果あるいは以下の判定結果のうちのいずれか複数の組合わせによって、作業者がリスクを認識しているか否かを判定する。
【0045】
（１）作業者の視線がリスク対象物に向いているか否かの判定結果
（２）作業者とリスク対象物との間に遮蔽物があるか否かの判定結果
（３）作業者の覚醒度が基準値を満たすか否かの判定結果
（２）作業者とリスク対象物との間に遮蔽物があるか否かの判定結果
（３）作業者の覚醒度が基準値を満たすか否かの判定結果
【0046】
以下、作業者が現場作業者である場合についての（１）～（３）の具体例を説明する。作業者が監督者である場合の具体例については、変形例で説明する。
【0047】
まず、（１）の具体例を説明する。例えば、予測部１０２が予測したリスクが、現場作業者と作業機械３００との衝突であったとする。その場合、リスク対象物は作業機械３００となる。判定部１０３は、作業者の視線情報を用いて、現場作業者の視線が作業機械に向いているか否かを判定する。現場作業者の視線が作業機械に向いているか否かは、公知の技術によって求め得る。例えば判定部１０３は、現場作業者の視線位置がリスク対象物の位置と重なった時間が所定の時間以上である場合に、現場作業者の視線がリスク対象物に向いていると判定してもよい。判定部１０３は、現場作業者の視線がリスク対象物に向いていれば、作業者がリスクを認識していると判定し、現場作業者の視線がリスク対象物に向いていなければ、作業者がリスクを認識していないと判定する。
【0048】
次に、（２）の具体例を説明する。例えば、予測部１０２が予測したリスクが、現場作業者と作業機械３００との衝突であったとする。その場合、リスク対象物は作業機械３００になる。判定部１０３は、作業機械３００と現場作業者との間に障害物があるか否かを判定する。判定部１０３は、リスク対象物と現場作業者との間に遮蔽物が無ければ、作業者がリスクを認識していると判定し、リスク対象物と現場作業者との間に遮蔽物があれば、作業者がリスクを認識していないと判定する。これは、遮蔽物があれば、リスク対象物は作業者の死角となっている可能性が高いためである。
【0049】
次に、（３）の具体例を説明する。覚醒度とは、前述したように、作業者の意識が朦朧としているか、あるいは覚醒状態であるのかを表す指標である。判定部１０３は、取得部１０１によって取得された作業者の覚醒度が、基準値を満たすか否かを判定する。判定部１０３は、覚醒度が基準値を満たす場合、作業者がリスクを認識していると判定し、基準値以下である場合、作業者がリスクを認識していないと判定する。
【0050】
判定部１０３は、例えば以下（１）～（３）に示すいずれかの情報あるいは以下の情報のうちのいずれか複数の組合せによって、作業者がリスクへの対応が可能であるか否かを判定する。
【0051】
（１）作業者の作業内容
（２）作業者の装備
（３）作業者の技能
（４）リスク対象物の回避をするのに要する時間が基準値未満であるか否か
（２）作業者の装備
（３）作業者の技能
（４）リスク対象物の回避をするのに要する時間が基準値未満であるか否か
【0052】
以下、作業者が現場作業者である場合についての（１）～（３）の具体例を説明する。作業者が監督者である場合の具体例については、変形例で説明する。
【0053】
まず、（１）の具体例を説明する。判定部１０３は、現場作業者の作業内容が運搬業務である場合に、リスクへの対応が可能でないと判定する。あるいは、判定部１０３は、現場作業者の作業内容の優先度が高い場合に、リスクへの対応が可能でないと判定する。あるいは、判定部１０３は、作業者が作業中である場合に、リスクへの対応が可能でないと判定する。
【0054】
次に、（２）の具体例を説明する。判定部１０３は、例えば、現場作業者の装備が安全性に問題のあるものである場合に、リスクへの対応が可能ではないと判定する。安全性に問題のある装備とは、例えば以下のような装備を指す。例えば、現場作業者がリスクを回避するために酸素濃度の低いエリアを通過する必要がある状況であれば、作業者が送気マスクを装着していなければ、安全性に問題があるものとなる。判定部１０３は、現場作業者の装備が安全性に問題のあるものである場合に、リスクへの対応が可能であると判定し、安全性に問題がない場合に、リスクへの対応が可能ではないと判定する。
【0055】
次に、（３）の具体例を説明する。例えば、判定部１０３は、現場作業者がリスクを回避するためには重機の操縦が必要であるところ、現場作業者が重機の操縦資格を所持していない場合には、リスクへの対応が可能ではないと判定する。
【0056】
次に、（４）の具体例を説明する。例えば、判定部１０３は、リスク対象物の回避をするのに要する時間が基準値未満である場合には、リスクへの対応が可能ではないと判定し、リスク対象物の回避をするのに要する時間が基準値以上である場合には、リスクへの対応が可能であると判定する。
【0057】
指示部１０４は、予測部１０２が予測したリスクと、判定部１０３が判定した作業者状態とに応じて、作業機械３００または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する。
【0058】
具体的に、指示部１０４による指示は、作業者にリスクを認識させるための動作の指示、またはリスクを回避するための指示の少なくともいずれか一方を含む。
【0059】
例えば、指示部１０４は、作業者がリスクを認識していない、かつ、作業者がリスクに対して対応可能でない場合に、作業者にリスクを認識させるための動作を指示し、さらにリスクを回避するための動作を指示する。指示部１０４は、作業者がリスクを認識しておらず、かつ、作業者がリスクに対して対応可能である場合に、作業者に前記リスクを認識させるための動作を指示する。指示部１０４は、作業者がリスクを認識しており、かつ、作業者がリスクに対して対応可能でない場合に、リスクを回避するための動作を指示する。指示部１０４は、作業者がリスクを認識しており、かつ、作業者がリスクに対して対応可能である場合、指示を出さなくてもよいし、リスクを回避するための動作を指示してもよい。
【0060】
所定の動作について詳述する。判定部１０３によって作業者がリスクを認識していないと判定された場合、指示部１０４は、作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、作業者にリスクを認識させるための動作を指示する。作業者にリスクを認識させるための動作としては、例えば、作業補助機器による作業者への警告等がある。以下に、判定部１０３が行う作業者への警告の一例を示す。例えば、指示部１０４は、作業者端末４００に対して、作業者に警告のメッセージや音、振動を送信することを指示する。あるいは、指示部１０４は、移動体２００に対して、スピーカーを介して警告メッセージを通知することを指示する。判定部１０３は、予測部１０２が予測したリスクの内容に応じて、指示内容を変更してもよい。
【0061】
判定部１０３によって作業者がリスクへの対応が可能でないと判定された場合、指示部１０４は、作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、リスクを回避するための動作を指示する。尚、リスクを回避するための動作は、予測部１０２が予測したリスクの内容に応じて予め定められているものとする。例えば、予測部１０２が予測したリスクが「作業者と作業機械３００との接触事故」であるとする。この場合には、例えば所定の動作の指示について以下の２つの対応がある。
【0062】
第１の対応として、作業機械３００を制御するための指示を行うという対応がある。指示部１０４は、作業機械３００に対して、作業者方向への作業を行わせない指示や、作業を停止するための指示を行うことで、リスクの回避を図る。
【0063】
第２の対応として、作業者がリスクを回避できるような指示を行うという対応がある。尚、リスクを回避するための指示は、予測部１０２が予測したリスクの内容に応じて予め定められているものとする。例えば、予測したリスクが「作業者と作業機械３００との接触事故」であるとする。この場合には、指示部１０４は、取得部１０１が取得した作業者状態または環境情報に基づき、作業補助機器に対して作業機械３００との接触事故の危険性がないエリアに誘導する。例えば、作業者端末４００のスピーカーで「右方向へ移動してください」というアナウンスを流すことによって、作業者にリスクを回避させる。移動体２００に、作業者の移動経路を送信し、道案内をさせるような構成としてもよい。
【0064】
（制御装置１００の動作）
次に、第１実施形態における制御装置１００の動作の一例について、図４のフローチャートを参照して説明する。
次に、第１実施形態における制御装置１００の動作の一例について、図４のフローチャートを参照して説明する。
【0065】
まず、取得部１０１は、環境情報、作業者情報及びリスク情報を取得する（ステップＳ１０１）。環境情報及び作業者情報は、移動体２００、作業機械３００、作業者端末４００及び視線情報取得装置５００のいずれかから取得される。
【0066】
次に、予測部１０２は、環境情報及びリスク情報を用いて、発生し得るリスクを予測する（ステップＳ１０２）。発生し得るリスクがないと予測された場合（ステップＳ１０３ Ｎｏ）、ステップＳ１０１の処理へ戻る。発生し得るリスクがあると予測された場合（ステップＳ１０３ Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４の処理へ進む。
【0067】
次に、判定部１０３は、作業者情報または環境情報の少なくともいずれか一方に基づいて、作業者が前記リスクを認識しているか否か、または作業者が前記リスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を、作業者状態として判定する（ステップＳ１０４）。
【0068】
指示部１０４は、ステップＳ１０２で予測されたリスクとステップＳ１０４で判定された作業者状態とに応じて、作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、前述の所定の動作を指示する（ステップＳ１０５）。制御装置１００は、ステップＳ１０５の処理を終えると、上述した一連の処理を終了する。
【0069】
（効果）
第１実施形態における制御装置１００は上記のように構成されている。次に、第１実施形態における効果を説明する。
第１実施形態における制御装置１００は上記のように構成されている。次に、第１実施形態における効果を説明する。
【0070】
上述したように、制御装置１００は、環境情報及び作業者情報を取得し、環境情報及びリスク情報を用いて、発生し得るリスクを予測し、作業者情報または環境情報の少なくともいずれか一方に基づいて、作業者がリスクを認識しているか否か、または作業者がリスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定し、予測されたリスクと作業者状態とに応じて作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する構成を備える。制御装置１００は、上記構成により、作業者の状態に応じて、リスクへの対処方法を変更することが可能になる。換言すれば、制御装置１００は上記構成により、作業者の状態に応じて、柔軟にリスクへの対処方法を決定することが可能になる。
【0071】
（変形例）
第１実施形態における制御装置１００は、以下のように変形してもよい。
第１実施形態における制御装置１００は、以下のように変形してもよい。
【0072】
第１実施形態の説明において、本発明を施工現場に適用する場合について説明したが、本発明は施工現場以外にも適用可能である。例えば、病院、農業、害獣駆除等、作業機械と作業者とが共存する現場であれば適用可能である。
【0073】
第１実施形態の説明において、制御システム１０００は、作業補助機器として移動体２００、作業者端末４００、視線情報取得装置５００を含むものとして説明したが、これらのうちいずれかを含まない構成としてもよい。あるいは、制御システム１０００は、作業補助機器として上述の装置以外の装置を含んでもよい。予測部１０２、判定部１０３及び指示部１０４が処理を行うに際して必要最小限の情報が取得できればよい。例えば、移動体２００に備えられた撮影部２０１が撮影した画像の解像度が高く、作業者の眼球の動きまで取得できる場合には、視線情報取得装置５００を含まない構成としてもよい。
【0074】
第１実施形態の説明において、制御システム１０００は記憶装置６００を含むものとして説明したが、この構成に限らない。例えば、制御装置１００が記憶部を備える構成としてもよい。その場合、記憶部に記憶される情報は記憶装置６００に記憶される情報と同一である。
【0075】
（作業者が監督者を指す場合の具体例）
第１実施形態の説明において、作業者は現場作業者であるとして説明したが、監督者であってもよい。監督者とは、作業現場で現場作業員の監督作業を行う現場監督者、またはリモートで現場作業者の監督作業を行うリモート監督者の少なくともいずれか一方を指す。以下、作業者が監督者である場合の制御装置１００の動作について説明する。尚、第１実施形態での説明と同一である部分については、説明を省略する。
第１実施形態の説明において、作業者は現場作業者であるとして説明したが、監督者であってもよい。監督者とは、作業現場で現場作業員の監督作業を行う現場監督者、またはリモートで現場作業者の監督作業を行うリモート監督者の少なくともいずれか一方を指す。以下、作業者が監督者である場合の制御装置１００の動作について説明する。尚、第１実施形態での説明と同一である部分については、説明を省略する。
【0076】
判定部１０３は、監督者の作業者情報を用いて、監督者が作業者に発生し得るリスクを認識しているか否か、または監督者が作業者に発生し得るリスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定する。ここでの「作業者」は、現場作業者または監督者本人を指す。監督者本人を指す場合の処理は、第１実施形態で示した処理と同一である。以下、ここでの「作業者」が現場作業者を指す場合の処理について説明する。
【0077】
監督者が現場作業者に発生し得るリスクを認識しているか否かは、例えば以下（１）～（３）のいずれかの判定結果あるいは以下の判定結果のうちのいずれか複数の組合せによって判定される。
（１）監督者の視線が、リスク対象物すなわちリスクが発生し得る現場作業者に向いているか否かの判定結果
（２）監督者とリスク対象物すなわちリスクが発生し得る現場作業者との間に、遮蔽物があるか否かの判定結果
（３）監督の覚醒度が基準値を満たすか否かの判定結果
（１）監督者の視線が、リスク対象物すなわちリスクが発生し得る現場作業者に向いているか否かの判定結果
（２）監督者とリスク対象物すなわちリスクが発生し得る現場作業者との間に、遮蔽物があるか否かの判定結果
（３）監督の覚醒度が基準値を満たすか否かの判定結果
【0078】
監督者が現場作業者に発生し得るリスクへの対応が可能であるか否かは、例えば以下（１）～（３）に示すいずれかの情報あるいは以下の情報のうちのいずれか複数の組合せによって判定すされる。
（１）監督者の作業内容
（２）監督者の装備
（３）監督者の技能
（１）監督者の作業内容
（２）監督者の装備
（３）監督者の技能
【0079】
次に、本発明を監督者に適用する場合の効果について説明する。監督者の作業には、現場作業者の状態を監視する作業が含まれる。現場作業者にリスクが生じた場合、監督者は当該リスクを認識し、当該リスクを解消するための対応が求められる。リスクを解消するための対応とは、例えば、現場作業者への警告や、作業支援、応援指示等が含まれる。
【0080】
本変形例の制御装置１００は、環境情報及び作業者情報を取得し、環境情報及びリスク情報を用いて、現場作業者に発生し得るリスクを予測し、作業者情報または環境情報の少なくともいずれか一方に基づいて、監督者がリスクを認識しているか否か、または監督者がリスクへの対応が可能であるか否かの少なくともいずれか一方を作業者状態として判定し、予測されたリスクと作業者状態とに応じて作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する構成を備える。制御装置１００は、上記構成により、監督者の状態に応じて、リスクへの対処方法を変更することが可能になる。換言すれば、本変形例の制御装置１００は上記構成により、監督者の状態に応じて、柔軟にリスクへの対処方法を決定することが可能になる。
【0081】
［第２実施形態］
以下に、本発明に係る第２実施形態を説明する。尚、この第２実施形態の説明において、第１実施形態と同一名称部分には同一符号を付し、詳細な説明を省略する。第２実施形態においても、一例として、本発明を施工現場に適用する場合について説明する。尚、第１実施形態と同様、本発明は施工現場以外にも適用可能である。
以下に、本発明に係る第２実施形態を説明する。尚、この第２実施形態の説明において、第１実施形態と同一名称部分には同一符号を付し、詳細な説明を省略する。第２実施形態においても、一例として、本発明を施工現場に適用する場合について説明する。尚、第１実施形態と同様、本発明は施工現場以外にも適用可能である。
【0082】
第２実施形態における制御システム１０００の構成及び制御装置１００の構成は、第１実施形態と同一である。すなわち、第２実施形態における制御システム１０００の構成例を示す図は図２であり、第２実施形態における制御装置１００の構成例を示す図は図３である。
【0083】
（制御装置１００の概要）
図３に示すように、第２実施形態における制御装置１００は、取得部１０１と、予測部１０２と、判定部１０３と、指示部１０４とを備える。取得部１０１及び予測部１０２については、第１実施形態と同一であるため、説明を省略する。
図３に示すように、第２実施形態における制御装置１００は、取得部１０１と、予測部１０２と、判定部１０３と、指示部１０４とを備える。取得部１０１及び予測部１０２については、第１実施形態と同一であるため、説明を省略する。
【0084】
判定部１０３は、２つの判定処理を行う。第１に、判定部１０３は、取得部１０１が取得した作業者情報または環境情報の少なくともいずれか一方に基づいて、作業者がリスクを認識しているか否かを判定する。第２に、判定部１０３は、作業者がリスクへの対応が可能であるか否かを判定する。判定部１０３は、第１の判定結果及び第２の判定結果を、作業者状態とする。
【0085】
指示部１０４は、予測部１０２が予測したリスクと、判定部１０３が判定した作業者状態とに応じて、作業機械３００または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、所定の動作を指示する。
【0086】
指示部１０４の指示内容は、リスクの内容と作業者状態とに応じて指示を変更する。指示部１０４が行う指示内容は、大別して以下の４つの場合に変化する。
【0087】
１．作業者がリスクを認識しており、かつ、作業者がリスクへの対応が可能な場合
２．作業者がリスクを認識しておらず、かつ、作業者がリスクへの対応が可能な場合
３．作業者がリスクを認識しており、かつ、作業者がリスクへの対応が可能でない場合
４．作業者がリスクを認識しておらず、かつ、作業者がリスクへの対応が可能でない場合
２．作業者がリスクを認識しておらず、かつ、作業者がリスクへの対応が可能な場合
３．作業者がリスクを認識しており、かつ、作業者がリスクへの対応が可能でない場合
４．作業者がリスクを認識しておらず、かつ、作業者がリスクへの対応が可能でない場合
【0088】
まず、１．の場合について説明する。指示部１０４は、作業者がリスクを認識しており、かつ、作業者がリスクへの対応が可能な場合は、作業者がリスクを回避できると判断し、所定の動作を指示しないものとしてもよい。あるいは、指示部１０４は、作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、２．の警告よりも緊急度の低い警告を行うよう指示するものとしてもよい。緊急度の低い警告とは、例えば、警告時間の短い警告である。緊急度の高さに応じて、警告内容を変更してもよい。
【0089】
次に、２．の場合について説明する。指示部１０４は、作業者がリスクを認識しておらず、かつ、作業者がリスクへの対応が可能である場合は、作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、作業者にリスクを認識させるような動作を指示する。作業者にリスクを認識させるための動作の指示は、第１実施形態で示したものと同様であるため、ここでの説明は省略する。
【0090】
次に、３．の場合について説明する。指示部１０４は、作業者がリスクを認識しており、かつ、作業者がリスクへの対応が可能でない場合は、作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、リスクを回避するための動作を指示する。リスクを回避するための動作の指示は、第１実施形態で示したものと同様であるため、ここでの説明は省略する。
【0091】
次に、４．の場合について説明する。指示部１０４は、作業者がリスクを認識しておらず、かつ、作業者がリスクへの対応が可能でない場合は、作業機械または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、作業者にリスクを認識させるための動作の指示を行い、さらに、リスクを回避するための動作の指示を行う。例えば、予測部１０２が予測したリスクが「作業機械３００と作業者との接触」である場合の予測部１０２の指示について説明する。この場合、予測部１０２は、作業者にリスクを認識させるための動作として、作業補助機器に対して警告を行うよう指示する。さらに、予測部１０２は、リスクを回避するための指示として、作業機械３００の動作を制御する指示を行う。
【0092】
（制御装置１００の動作）
次に、第２実施形態における制御装置１００の動作の一例について、図５及び図６のフローチャートを用いて説明する。尚、第２実施形態におけるステップＳ２０１～ステップＳ２０３の処理は、第１実施形態におけるステップＳ１０１～ステップＳ１０３の処理と同一であるため、説明を省略する。
次に、第２実施形態における制御装置１００の動作の一例について、図５及び図６のフローチャートを用いて説明する。尚、第２実施形態におけるステップＳ２０１～ステップＳ２０３の処理は、第１実施形態におけるステップＳ１０１～ステップＳ１０３の処理と同一であるため、説明を省略する。
【0093】
まず、図５のフローチャートを用いて処理を説明する。予測部１０２によって発生し得るリスクがあると予測された場合（ステップＳ２０３ Ｙｅｓ）、判定部１０３は、作業者がリスクを認識しているか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
【0094】
作業者がリスクを認識している場合（ステップＳ２０４ Ｙｅｓ）、作業者がリスクへの対応が可能であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。作業者がリスクへの対応が可能である場合には（ステップＳ２０５ Ｙｅｓ）、処理を終了する。尚、図５では、ステップＳ２０５においてＹｅｓであった場合は処理を行わないものとして示したが、何らかの処理を行うものとしてもよい。例えば前述したように、指示部１０４が、作業補助機器に対して緊急度の低い警告を行うよう指示してもよい。作業者がリスクへの対応が可能でない場合（ステップＳ２０５ Ｎｏ）、指示部１０４は、作業機械３００または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、リスクを回避するための動作を指示する。制御装置１００は、ステップＳ２０６の動作を終えると、処理を終了する。
【0095】
作業者がリスクを認識していない場合（ステップＳ２０４ Ｎｏ）、ステップＳ２０４１以降の処理を行う。ステップＳ２０４１以降の処理を図６に示す。まず、判定部１０３は、作業者がリスクへの対応が可能であるか否かを判定する（ステップＳ２０４１）。作業者がリスクへの対応が可能である場合には（ステップＳ２０４１ Ｙｅｓ）、指示部１０４は、作業機械３００または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、作業者にリスクを認識させるための動作を指示し（ステップＳ２０４２）、処理を終了する。作業者がリスクへの対応が可能でない場合には（ステップＳ２０４１ Ｎｏ）、指示部１０４は、作業機械３００または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、作業者にリスクを認識させるための動作を指示し（ステップＳ２０４３）、かつ、作業機械３００または作業補助機器の少なくともいずれか一方に対して、リスクを回避するための動作を指示して（ステップＳ２０４４）、処理を終了する。
【0096】
（効果）
第２実施形態における制御装置１００は上記のように構成されている。第２実施形態における制御装置１００は、第１実施形態における制御装置１００よりもさらに柔軟に、リスクへの対処方法を決定することが可能になる。その理由は、判定部１０３が上述した２つの判定処理を行い、指示部１０４が判定部１０３の結果に応じて指示内容を変更するためである。
第２実施形態における制御装置１００は上記のように構成されている。第２実施形態における制御装置１００は、第１実施形態における制御装置１００よりもさらに柔軟に、リスクへの対処方法を決定することが可能になる。その理由は、判定部１０３が上述した２つの判定処理を行い、指示部１０４が判定部１０３の結果に応じて指示内容を変更するためである。
【0097】
［第３実施形態］
以下に、本発明に係る第３実施形態を説明する。尚、この第３実施形態の説明において、第１実施形態または第２実施形態と同一名称部分には同一符号を付し、詳細な説明を省略する。第３実施形態においても、一例として、本発明を施工現場に適用する場合について説明する。尚、第１実施形態及び第２実施形態と同様、本発明は施工現場以外にも適用可能である。
以下に、本発明に係る第３実施形態を説明する。尚、この第３実施形態の説明において、第１実施形態または第２実施形態と同一名称部分には同一符号を付し、詳細な説明を省略する。第３実施形態においても、一例として、本発明を施工現場に適用する場合について説明する。尚、第１実施形態及び第２実施形態と同様、本発明は施工現場以外にも適用可能である。
【0098】
図７は、第３実施形態における制御システム１０００の構成例を示す図である。図７に示すように、第３実施形態における制御システム１０００は、制御装置１００と、移動体２００と、作業機械３００と、作業者端末４００と、視線情報取得装置５００と、記憶装置６００とを備える。上記構成のうち、制御装置１００以外の構成については第１実施形態及び第２実施形態と同様であるため、ここでの説明は省略する。
【0099】
（制御装置１００の構成）
図７に示すように、制御装置１００は、取得部１０１と、予測部１０２と、判定部１０３と、指示部１０４とに加え、さらに出力情報生成部１０５と、入力要求部１０６とを備える。
図７に示すように、制御装置１００は、取得部１０１と、予測部１０２と、判定部１０３と、指示部１０４とに加え、さらに出力情報生成部１０５と、入力要求部１０６とを備える。
【0100】
出力情報生成部１０５は、判定部１０３の結果に基づいて、少なくとも、予測部１０２が予測したリスクの内容と、判定部１０３の判定結果と、予測部１０２が予測したリスクの内容リスクへの対処方法の一覧とを含む出力情報を生成する。出力情報生成部１０５によって生成された出力情報は、作業現場の現場監督者が所持する作業者端末４００に出力される。出力情報は、作業現場をリモートで監視する端末に出力されてもよい。現場監督者が作業機械３００を操作している場合、出力情報生成部１０５は、生成した出力情報を作業機械３００に出力してもよい。
【0101】
図８は、出力情報生成部１０５によって生成される出力情報の一例を示す図である。出力情報は、これらの他に、撮影部２０１によって撮影された画像または動画を含んでもよい。撮影部２０１によって撮影された画像または動画を含めることにより、出力情報を受信した者は、リスクの内容を直感的に素早く理解することができる。出力情報生成部１０５は、画像または動画に重畳して、リスクを可視化するような表示を行ってもよい。図８に示すように、発生し得るリスクの内容が「作業者と作業機械とが衝突するリスク」である場合には、画像または動画に重畳して、作業機械と衝突するリスクのあるエリアを強調表示してもよい。図８では、強調表示の一例として、リスクのあるエリアを円で囲むような表示をしているが、これは一例であり上記の例に限らない。これにより、出力情報を受信した者は、リスクの内容をより直感的に素早く理解することができる。
【0102】
入力要求部１０６は、作業現場の現場監督者が所持する作業者端末４００に対して、対処方法の選択に係る入力を要求する。入力の要求は、例えば図８に示すように、出力情報に含めてもよい。入力される対処方法は、１つであっても複数であってもよい。また、入力要求部１０６は、作業現場の現場監督者が所持する作業者端末４００からの入力を受信する。現場監督者が作業機械３００を操作している場合、入力要求部１０６は、作業機械３００からの入力を受信してもよい。
【0103】
指示部１０４は、作業現場の現場監督者が所持する作業者端末４００または現場監督者が操作する作業機械３００からの入力内容に応じた対応を、入力内容に応じた出力先に指示する。
【0104】
（制御装置１００の動作）
次に、第３実施形態における制御装置１００の動作の一例について、図９のフローチャートを用いて説明する。尚、第３実施形態におけるステップＳ３０１～ステップＳ３０３の処理は、第１実施形態におけるステップＳ１０１～ステップＳ１０３の処理及び第２実施形態におけるステップＳ２０１～Ｓ２０３の処理と同一であるため、説明を省略する。また、ステップＳ３０４の処理は、第１実施形態におけるステップＳ１０４の処理と同一であるため、説明を省略する。
次に、第３実施形態における制御装置１００の動作の一例について、図９のフローチャートを用いて説明する。尚、第３実施形態におけるステップＳ３０１～ステップＳ３０３の処理は、第１実施形態におけるステップＳ１０１～ステップＳ１０３の処理及び第２実施形態におけるステップＳ２０１～Ｓ２０３の処理と同一であるため、説明を省略する。また、ステップＳ３０４の処理は、第１実施形態におけるステップＳ１０４の処理と同一であるため、説明を省略する。
【0105】
ステップＳ３０４の処理が終わると、出力情報生成部１０５は、判定部１０３の結果に基づいて、少なくとも予測部１０２が予測したリスクの内容と、判定部１０３の判定結果と、予測部１０２が予測したリスクの内容リスクへの対処方法の一覧とを含む出力情報を生成する（ステップＳ３０５）。出力情報生成部１０５は、生成した出力情報を、作業現場の現場監督者が所持する作業者端末４００に対して出力する（ステップＳ３０６）。
【0106】
次に、入力要求部１０６は、作業現場の現場監督者が所持する作業者端末４００に対して、対処方法の選択に係る入力を要求する（ステップＳ３０７）。また、入力要求部１０６は、作業現場の現場監督者が所持する作業者端末４００からの入力を受信する（ステップＳ３０８）。
【0107】
次に、指示部１０４は、作業現場の現場監督者が所持する作業者端末４００からの入力内容に応じた対応を、入力内容に応じた出力先に指示する（ステップＳ３０９）。制御装置１００は、ステップＳ３０９の動作を終えると、一連の処理を終了する。
【0108】
（効果）
第３実施形態における制御装置１００は上記のように構成されている。第３実施形態における制御装置１００は、以下のような効果を得ることができる。
第３実施形態における制御装置１００は上記のように構成されている。第３実施形態における制御装置１００は、以下のような効果を得ることができる。
【0109】
第３実施形態における制御装置１００は、少なくとも、予測部１０２が予測したリスクの内容と、判定部１０３の判定結果と、予測部１０２が予測したリスクの内容リスクへの対処方法の一覧とを含む出力情報を生成し、作業現場の現場監督者が所持する作業者端末４００に出力する。また、制御装置１００は、作業現場の現場監督者が所持する作業者端末４００に対して、対処方法の選択に係る入力を要求する。これにより、作業現場の現場監督者は、予測部１０２が予測したリスクの内容と、判定部１０３の判定結果とに基づいて、対処方法を柔軟に選択することができる。換言すれば、第３実施形態における制御装置１００によれば、作業者の状態に応じて柔軟に、リスクへの対処方法を決定することができる。また、上述の効果に加え、現場監督者の死角でリスクが生じていた場合であっても現場監督者にリスクを通知することができるという効果も得られる。
【0110】
［コンピュータによるハードウェア構成］
以上説明した本開示の各実施形態における各構成要素は、その機能をハードウェア的に実現することは勿論、プログラム制御に基づくコンピュータ装置、ファームウェアによって実現することができる。
以上説明した本開示の各実施形態における各構成要素は、その機能をハードウェア的に実現することは勿論、プログラム制御に基づくコンピュータ装置、ファームウェアによって実現することができる。
【0111】
図１０は、本開示における制御装置１００を、プロセッサを含むコンピュータ装置１０で実現したハードウェア構成の一例を示す図である。各実施形態の制御装置１００は、コンピュータ装置１０によって実現される。コンピュータ装置１０は、図１０に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、メモリ１２、プログラムを格納するハードディスク等の記憶装置１３、入力装置及び出力装置接続用の入出力インタフェース１４、及びネットワーク接続用の通信インタフェース１５を含む。
【0112】
ＣＰＵ１１は、オペレーティングシステムを動作させて、本発明の制御装置１００を制御する。例えば、ＣＰＵ１１は、ドライブ装置等に装着された記憶媒体からメモリ１２にプログラムやデータを読み出す。また、ＣＰＵ１１は、例えば本発明の制御装置１００における取得部１０１、予測部１０２、判定部１０３、指示部１０４、出力情報生成部１０５または入力要求部１０６の一部として機能し、プログラムに基づいて処理または命令を実行する。
【0113】
記憶装置１３は、例えば光ディスク、フレキシブルディスク、磁気光ディスク、外付けハードディスク、または半導体メモリ等である。記憶装置の一部の記憶媒体は、不揮発性記憶装置であり、そこにプログラムを記録する。また、プログラムは、通信網に接続されている外部コンピュータ（図示せず）からダウンロードされてもよい。
【0114】
入出力インタフェース１４に接続される入力装置は、例えばマウスやキーボード等により実現され、入力操作に用いられる。同様に、入出力インタフェース１４に接続される出力装置は、例えばディスプレイ等によって実現され、出力結果の表示及び確認に用いられる。
【0115】
以上、各実施形態を参照して本発明について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。例えば、複数の動作をフローチャートの形式で順番に記載してあるが、その記載の順番は複数の動作を実行する順番を限定するものではない。このため、各実施形態を実施するときには、その複数の動作の順番は、内容に支障がない範囲で変更することができる。
【符号の説明】
【0116】
１０ コンピュータ装置
１１ ＣＰＵ
１２ メモリ
１３ 記憶装置
１４ 入出力インタフェース
１５ 通信インタフェース
１００ 制御装置
１０１ 取得部
１０２ 予測部
１０３ 判定部
１０４ 指示部
１０５ 出力情報生成部
１０６ 入力要求部
２００ 移動体
２０１ 撮影部
３００ 作業機械
４００ 作業者端末
５００ 視線情報取得装置
６００ 記憶装置
１０００ 制御システム
１１ ＣＰＵ
１２ メモリ
１３ 記憶装置
１４ 入出力インタフェース
１５ 通信インタフェース
１００ 制御装置
１０１ 取得部
１０２ 予測部
１０３ 判定部
１０４ 指示部
１０５ 出力情報生成部
１０６ 入力要求部
２００ 移動体
２０１ 撮影部
３００ 作業機械
４００ 作業者端末
５００ 視線情報取得装置
６００ 記憶装置
１０００ 制御システム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】