特開 2024-125679 無線通信システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024125679

(43)【公開日】2024-09-19

(54)【発明の名称】無線通信システム

(51)【国際特許分類】

   H04W 48/16 20090101AFI20240911BHJP

   H04W 4/44 20180101ALI20240911BHJP

   H04W 72/02 20090101ALI20240911BHJP

   H04W 84/12 20090101ALI20240911BHJP

【ＦＩ】

H04W48/16 134

H04W4/44

H04W72/02

H04W84/12

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023033656

(22)【出願日】2023-03-06

(71)【出願人】

【識別番号】000006231

【氏名又は名称】株式会社村田製作所

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】長尾 和信

【テーマコード（参考）】

5K067

【Ｆターム（参考）】

5K067AA03

5K067EE02

5K067EE06

5K067EE10

5K067EE16

5K067HH22

5K067JJ11

(57)【要約】

【課題】多重無線接続システムの構築に際して、基地局のソフトウェア更新等の大幅な変更が必要となる。
【解決手段】無線通信システム１０は、無線通信装置４７を備える自走移動体４０と、当該無線通信装置４７と通信可能な複数の無線アクセスポイントＡＰと、を備える。各無線アクセスポイントＡＰのうちの少なくとも２つの無線アクセスポイントＡＰは、予め定められた複数の通信チャンネルのうち、無線アクセスポイントＡＰ毎に異なる１つの通信チャンネルで、無線通信装置４７と通信可能である。無線通信装置４７は、無線アクセスポイントＡＰとの通信に利用する通信チャンネルを、複数の通信チャンネルの中から順番に切り替えるチャンネル切替処理を実行可能である。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

無線通信装置を備える自走移動体と、
前記無線通信装置と通信可能な複数の無線アクセスポイントと、を備え、
前記各無線アクセスポイントのうちの少なくとも２つの前記無線アクセスポイントは、予め定められた複数の通信チャンネルのうち、前記無線アクセスポイント毎に異なる１つの前記通信チャンネルで、前記無線通信装置と通信可能であり、
前記無線通信装置は、前記無線アクセスポイントとの通信に利用する前記通信チャンネルを、複数の前記通信チャンネルの中から順番に切り替えるチャンネル切替処理を実行可能である
無線通信システム。

【請求項2】

前記自走移動体は、自身の位置を取得可能な位置取得部をさらに備え、
複数の前記無線アクセスポイントのうち、前記無線通信装置と通信可能である前記通信チャンネルが異なる少なくとも２つの前記無線アクセスポイントは、無線通信範囲の一部が重複しており、
前記無線通信装置は、位置取得部が取得した位置が、無線通信範囲が重複するエリア内であることを条件に、前記チャンネル切替処理を実行する
請求項１に記載の無線通信システム。

【請求項3】

前記無線アクセスポイントを介して前記無線通信装置と通信するサーバをさらに備え、
前記無線通信装置は、前記サーバと通信する際に、データを複数のパケットに分割して送信し、且つ、前記パケットは、送信順に応じた連続したシーケンス番号を含んでおり、
前記サーバは、前記無線通信装置から新たに受信した前記パケットに含まれる前記シーケンス番号が、前記新たに受信したパケットより前に受信したパケットに含まれる前記シーケンス番号と重複する場合には、前記新たに受信したパケットを破棄する
請求項１に記載の無線通信システム。

【請求項4】

前記無線アクセスポイントを介して前記無線通信装置と通信するサーバをさらに備え、
前記自走移動体は、バッテリを備え、
前記無線通信装置は、前記バッテリの充電残量に関する情報を前記サーバに送信する
請求項１に記載の無線通信システム。

【請求項5】

前記無線アクセスポイントを介して前記無線通信装置と通信するサーバをさらに備え、
前記自走移動体は、自身の位置を取得可能な位置取得部をさらに備え、
前記無線通信装置は、前記自走移動体の位置に関する情報を前記サーバに送信し、
前記サーバは、前記自走移動体の走行経路に関する情報を前記無線通信装置に送信する
請求項１に記載の無線通信システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無線通信システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載されている無線通信システムは、複数の無線通信用の基地局を備えている。各基地局は、他の基地局との相対的な位置関係を取得する。また、各基地局は、他の基地局との位置関係に基づいて、自身が他の基地局の無線通信エリアの境界近傍に位置しているか否かを判断する。そして、各基地局は、自身が他の基地局の無線通信エリアの境界近傍に位置しているときには、電波送信電力を低下させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第６０８１５３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載されているような無線通信システムを実現しようとする場合、各基地局が、他の基地局との位置関係を取得するための機能、及びそれに応じて電波送信電力を調整できる機能を有している必要がある。そのため、特許文献１に記載されているような無線通信システムを既設の無線通信システムに対して適用する場合、各基地局のソフトウェアを大幅に変更したり、場合によっては基地局そのものを入れ替えたりする必要がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するため、本発明は、無線通信装置を備える自走移動体と、前記無線通信装置と通信可能な複数の無線アクセスポイントと、を備え、前記各無線アクセスポイントのうちの少なくとも２つの前記無線アクセスポイントは、予め定められた複数の通信チャンネルのうち、前記無線アクセスポイント毎に異なる１つの前記通信チャンネルで、前記無線通信装置と通信可能であり、前記無線通信装置は、前記無線アクセスポイントとの通信に利用する前記通信チャンネルを、複数の前記通信チャンネルの中から順番に切り替えるチャンネル切替処理を実行可能である無線通信システムである。

【0006】

上記構成によれば、各無線アクセスポイントの通信チャンネルを予め定めておくという簡便な作業で、上記無線通信システムを実現できる。したがって、無線アクセスポイントに対する大幅なソフトウェアの変更、及び無線アクセスポイントの入れ替えといったことは要しない。

【発明の効果】

【0007】

多重無線接続システムを簡便な作業で構築できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】無線通信システムの構成を示す図である。

【図2】無線通信システムの構成を示す図である。

【図3】アクセスポイントのパケット受信に係る処理の手順を示す図である。

【図4】無線通信装置のチャンネル切替処理の手順を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

＜無線通信システムの一実施形態＞
以下、無線通信システムの一実施形態を、図面を参照して説明する。なお、図面は、理解を容易にするために構成要素を概略化して示している場合がある。

【0010】

（全体構成について）
図１に示すように、無線通信システム１０は、第１アクセスポイントＡＰ１と、第２アクセスポイントＡＰ２と、中継機２０と、サーバ３０と、自走移動体４０と、を備える。なお、以下では、第１アクセスポイントＡＰ１及び第２アクセスポイントＡＰ２を区別する必要がない場合には、無線アクセスポイントＡＰと呼称することがある。

【0011】

各無線アクセスポイントＡＰは、図示は省略するが、電波を送受信するためのアンテナと、アンテナによる電波の送受信を制御する通信モジュールと、を有する。また、各無線アクセスポイントＡＰは、例えば、無線ＬＡＮ規格（ＩＥＥＥ８０２．１１規格）における２．４ＧＨｚ帯の周波数帯域を利用して無線通信を行う。上記無線ＬＡＮ規格における２．４ＧＨｚ帯の周波数帯域には、１ＣＨ～１４ＣＨの通信チャンネルが予め定められている。

【0012】

２つの無線アクセスポイントＡＰは、無線アクセスポイントＡＰ毎に異なる１つの通信チャンネルを利用する。各無線アクセスポイントＡＰは、各々に設定されている通信チャンネルを利用して、自走移動体４０との間で無線通信可能である。また、各無線アクセスポイントＡＰは、各々に設定されている通信チャンネルを利用して、中継機２０との間で有線通信可能である。なお、第１アクセスポイントＡＰ１の無線通信範囲の一部が、第２アクセスポイントＡＰ２の無線通信範囲の一部と重複している。

【0013】

中継機２０は、図示は省略するが、信号を送受信するための通信装置を有する。中継機２０は、各無線アクセスポイントＡＰ及びサーバ３０と有線通信可能である。そして、中継機２０は、各無線アクセスポイントＡＰと、サーバ３０との間の通信を中継する。すなわち、中継機２０は、各無線アクセスポイントＡＰから信号を受信して、その信号をサーバ３０に送信する。また、中継機２０は、サーバ３０から信号を受信して、その信号を各無線アクセスポイントＡＰに送信する。

【0014】

図２に示すように、サーバ３０は、記憶部３１と、ＲＡＭ３２と、ＣＰＵ３３と、を有する。
サーバ３０の記憶部３１は、不揮発性の記憶装置である。記憶部３１には、例えば、以下の（ａ）～（ｃ）等のデータが格納される。
（ａ）中継機２０から受信した信号の処理に必要なソフトウェア。
（ｂ）自走移動体４０の走行経路に関するマップデータ。
（ｃ）自走移動体４０の動作を指示する動作指示データを作成するためのソフトウェア。

【0015】

サーバ３０のＣＰＵ３３は、記憶部３１に保存されている各種プログラムを実行する中央演算処理装置である。本実施形態においてサーバ３０のＣＰＵ３３は、（ｂ）のマップデータ及び（ｃ）のソフトウェア等を用いて、動作指示データを作成する。具体的には、まず、ＣＰＵ３３は、マップデータ等の情報に基づいて、自走移動体４０の目的地を決定する。次に、後述する自走移動体４０の位置データ及び上記マップデータをもとに、ＣＰＵ３３は、自走移動体４０の現在位置から上記目的地までの走行経路を導き出す。そして、この走行経路に沿って自走移動体４０が走行するように、自走移動体４０の車輪４２の回転数、舵角等の動作を指示する動作指示データを作成する。

【0016】

サーバ３０のＲＡＭ３２は、揮発性の記憶装置である。ＲＡＭ３２には、ＣＰＵ３３の各種プログラムの実行に際して、データが一時的に格納される。
また、サーバ３０は、図示は省略するが、信号を送受信するための通信装置を有する。サーバ３０は、当該通信装置を用いて、中継機２０との間で有線通信可能である。サーバ３０が送信するデータには、自走移動体４０の動作を指示する動作指示データが含まれる。

【0017】

自走移動体４０は、器具、商品、人間等を運搬するための輸送機器である。例えば、無人牽引車であり、工場内、即ち構内の限られた所定領域を走行する。自走移動体４０は、ボディ４１と、複数の車輪４２と、駆動装置４３と、バッテリ４４と、位置取得部４５と、制御装置４６と、無線通信装置４７と、を備える。なお、図２では、複数の車輪４２のうちの１つのみを模式的に図示している。

【0018】

自走移動体４０は、無線通信装置４７を介して、各無線アクセスポイントＡＰとの間で無線通信可能である。すなわち、自走移動体４０は、無線通信装置４７により、無線アクセスポイントＡＰ及び中継機２０を介して、サーバ３０との間で通信可能である。

【0019】

ボディ４１の外形は、例えば略直方体状である。ボディ４１の内部には、駆動装置４３、バッテリ４４、制御装置４６、無線通信装置４７、及びこれらの関連機器が格納されている。ボディ４１は、荷物等を載せるための荷台、荷物を載せたり降ろしたりするためのアームを有していることもある。

【0020】

駆動装置４３は、本実施形態においては電動モータである。駆動装置４３は、複数の車輪４２が連結している車軸を介して、当該車輪４２にトルクを付与する。なお、図２では、車軸等の図示を省略して、駆動装置４３と車輪４２との関係を模式的に図示している。

【0021】

バッテリ４４は、充電及び交換が可能な電池である。バッテリ４４は、例えばリチウムイオン電池である。バッテリ４４は、駆動装置４３、位置取得部４５、制御装置４６、無線通信装置４７及び関連する電子機器に電力を供給する。

【0022】

位置取得部４５は、自走移動体４０自身の位置に関するデータである位置データを取得可能である。具体的には、駆動装置４３による車輪４２の回転数、舵角等の情報を取得する。そして、位置取得部４５は、これらの情報の取得を開始した地点からの移動距離、方向等を算出する。そして、位置取得部４５は、当該算出した移動距離、方向等のデータに基づいて現在位置を算出し、これを位置データとして取得する。

【0023】

制御装置４６は、図示は省略するが、揮発性の記憶装置、不揮発性の記憶装置、中央演算処理装置（ＣＰＵ）などを有するコンピュータとして構成されている。制御装置４６のこれら記憶装置には、以下の（ｄ）～（ｆ）等のデータが格納される。
（ｄ）駆動装置４３等を制御するためのプログラム。
（ｅ）サーバ３０から受信した動作指示データ。
（ｆ）第１アクセスポイントＡＰ１及び第２アクセスポイントＡＰ２の無線通信範囲が重複しているエリアの位置及び範囲に関するデータ。

【0024】

制御装置４６のＣＰＵは、記憶装置に保存されている各種プログラムを実行する。また、制御装置４６のＣＰＵは、（ｅ）の動作指示データ等に基づいて、（ｄ）のプログラムにより、駆動装置４３による車輪４２の回転数、舵角等を制御する。また、制御装置４６のＣＰＵは、バッテリ４４から、当該バッテリ４４の電流値及び電圧値を取得する。制御装置４６は、これら電流値及び電圧値に基づいて、バッテリ４４の充電残量を算出し、この充電残量に関するデータを取得する。なお、上記（ｆ）のデータは、第１アクセスポイントＡＰ１及び第２アクセスポイントＡＰ２の位置及び電波強度などを勘案して、制御装置４６の記憶装置に予め記憶されている。

【0025】

無線通信装置４７は、電波を送受信するためのアンテナと、アンテナによる電波の送受信を制御する通信モジュール４８と、周波数制御部４９と、を備える。なお、図２では、無線通信装置４７のアンテナの図示を省略している。

【0026】

無線通信装置４７は、各無線アクセスポイントＡＰとの間でデータの送受信を行う。無線通信装置４７が送信するデータには、以下の（ｇ）～（ｋ）等のデータが含まれる。
（ｇ）自走移動体４０がオンラインであるか否かのデータ。
（ｈ）自走移動体４０の位置データ。
（ｉ）バッテリ４４の充電残量に関するデータ。
（ｊ）動作指示データに基づいて、自走移動体４０が動作の実行に成功したか否かを示すデータ。
（ｋ）サーバ３０から送信されたデータを、自走移動体４０が受信に成功したか否かを示すデータ。

【0027】

また、無線通信装置４７は、上記データを複数のパケットに分割して、当該データの送受信を行う。無線通信装置４７が送信する各パケットには、送信順に応じた連続した番号であるシーケンス番号が付加される。本実施形態において、シーケンス番号は送信順に応じて１つずつ増加する正の整数で表される。

【0028】

周波数制御部４９は、通信モジュール４８が利用する周波数帯を切り替えるチャンネル切替処理を実行可能である。具体的には、周波数制御部４９は、各無線アクセスポイントＡＰとの通信に利用する通信チャンネルを、複数の通信チャンネルの中から順番に切り替える。なお、周波数制御部４９による通信チャンネルの切替については、後述する。

【0029】

（サーバのパケット受信時の処理について）
次に、サーバ３０がパケットを新たに受信した際の、サーバ３０内での処理について、図３に従って説明する。なお、以下では、サーバ３０が新たに受信したパケットを新パケットと呼称し、新パケットを受信した時点よりも前に、既に受信して記憶部３１に記憶してあるパケットを既パケットと呼称する。

【0030】

サーバ３０が新パケットを受信すると、まず、サーバ３０は、ステップＳ１の処理を行う。ステップＳ１では、サーバ３０は、無線アクセスポイントＡＰ及び中継機２０を介して、自走移動体４０から新パケットを受信する。そして、サーバ３０は、その新パケットを、ＲＡＭ３２に一時的に記憶する。その後、サーバ３０の処理は、ステップＳ２に移行する。

【0031】

ステップＳ２では、サーバ３０のＣＰＵ３３は、記憶部３１から既パケットに関するデータを読み出す。具体的には、ＣＰＵ３３は、記憶部３１に記憶されている各既パケットのシーケンス番号を抽出する。そして、既パケットのシーケンス番号のうちの最も大きい番号と、新パケットのシーケンス番号との大小関係を比較する。

【0032】

新パケットのシーケンス番号が、最も大きい既パケットのシーケンス番号以下である場合、サーバ３０のＣＰＵ３３は、新パケットを、既にサーバ３０が受信したパケットであると判断する（Ｓ２：ＮＯ）。なお、この状況は、新パケットに含まれるシーケンス番号が、いずれかの既パケットに含まれるシーケンス番号と重複しているという状況である。この場合、サーバ３０の処理は、ステップＳ３に移行する。

【0033】

ステップＳ３では、サーバ３０のＣＰＵ３３は、新パケットを記憶部３１に記憶せず、且つ当該新パケットをＲＡＭ３２から削除する。つまり、ＣＰＵ３３は、新パケットを破棄する。

【0034】

一方、新パケットのシーケンス番号が、既パケットのシーケンス番号よりも大きい場合、サーバ３０のＣＰＵ３３は、新パケットを、初めて受信するパケットであると判断する（Ｓ２：ＹＥＳ）。この場合、サーバ３０の処理は、ステップＳ４に移行する。

【0035】

ステップＳ４では、サーバ３０のＣＰＵ３３は、ＲＡＭ３２に一時的に記憶していた新パケットを記憶部３１に記憶する。このようにサーバ３０のＣＰＵ３３は、既に受信したパケットではない新パケットのみを、選択的に記憶部３１に記憶する。そして、サーバ３０のＣＰＵ３３は、新たに受信したデータに基づいて各種プログラムを実行する。

【0036】

（周波数制御部のチャンネル切替処理について）
次に、周波数制御部４９の、チャンネル切替処理について説明する。
自走移動体４０は、位置取得部４５により取得した自身の位置が、制御装置４６の記憶装置に予め記憶されている無線通信範囲の重複するエリア内であることを条件に、以下のチャンネル切替処理を周期的に実行する。

【0037】

図４に示すように、チャンネル切替処理を実行すると、先ず、周波数制御部４９は、ステップＳ１１の処理を実行する。ステップＳ１１では、周波数制御部４９は、当該周波数制御部４９で利用可能な通信チャンネルのうち、最小の通信チャンネルに切り替える。上述したとおり、本実施形態において、周波数制御部４９は、２．４ＧＨｚ帯の周波数帯域に用意されている１ＣＨ～１４ＣＨの通信チャンネルを利用する。したがって、このステップＳ１１の処理を実行すると、周波数制御部４９は、通信モジュール４８の通信チャンネルを１ＣＨに切り替える。その後、無線通信装置４７がステップＳ１２の処理を行う。

【0038】

ステップＳ１２では、無線通信装置４７は、無線アクセスポイントＡＰに接続を試みる。その後のステップＳ１３では、無線通信装置４７の無線アクセスポイントＡＰへの接続が成功したか否かを判断する。無線通信装置４７の無線アクセスポイントＡＰへの接続が成功したと判断した場合、無線通信装置４７の処理はステップＳ１４に移行する。ステップＳ１４では、無線通信装置４７は、予め定められた一定期間、パケットをシーケンス番号順に中継機２０に送信する。その後、一連のチャンネル切替処理が終了し、所定の制御期間を経て再びチャンネル切替処理を実行する。

【0039】

一方、ステップＳ１３において無線通信装置４７が無線アクセスポイントＡＰに接続できなかったと判断した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、周波数制御部４９はステップＳ１５の処理を行う。

【0040】

ステップＳ１５では、周波数制御部４９は、通信モジュール４８の通信チャンネルを、隣接する１つ大きい通信チャンネルに切り替える。例えば、ステップＳ１３において１ＣＨで無線通信の接続を試みた場合には、ステップＳ１５では、周波数制御部４９は、通信チャンネルを２ＣＨに切り替える。その後、周波数制御部４９の処理はステップＳ１６に移行する。

【0041】

ステップＳ１６では、周波数制御部４９は、切り替えた通信チャンネルがオフバンドであるかどうか判断する。なお、本実施形態において、オフバンドとは、１４ＣＨよりも大きい周波数帯の通信チャンネルである。切り替えた通信チャネルがオフバンドであると判断した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、一連のチャンネル切替処理が終了し、所定の制御期間を経て再びチャンネル切替処理を実行する。一方、切り替えた通信チャネルがオフバンドではないと判断した場合（Ｓ１６：ＮＯ）、無線通信装置４７は再びステップＳ１２の処理を行う。

【0042】

（本実施形態の作用について）
チャンネル切替処理が実行されると、通信チャンネルがオフバンドになるまで通信チャンネルを隣接する通信チャンネルに順番に切り替えていく。例えば、本実施形態においては、周波数制御部４９は、通信チャンネルを１ＣＨから１４ＣＨまで順番に切り替えていく。

【0043】

通信チャンネルを切り替えていく過程で無線通信装置４７が無線アクセスポイントＡＰに接続に成功した場合、無線通信装置４７は、当該接続した無線アクセスポイントＡＰにパケットを送信する。

【0044】

ここで、チャンネル切替処理は、２つの無線アクセスポイントＡＰの無線通信範囲が重複しているエリア内に自走移動体４０が位置しているときに行われる。したがって、チャンネル切替処理が実行されると、無線通信装置４７は、第１アクセスポイントＡＰ１にパケットを一定期間送信した後、第２アクセスポイントＡＰ２にパケットを一定期間送信し、その後再び第１アクセスポイントＡＰ１にパケットを一定期間送信する。このように、２つの無線アクセスポイントＡＰの無線通信範囲が重複しているエリアでは、無線通信装置４７は、２つの無線アクセスポイントＡＰに対して交互にパケットを送信する。

【0045】

（本実施形態の効果について）
（１）上記実施形態によれば、２つの無線アクセスポイントＡＰの無線通信範囲が重複しているエリアでは、チャンネル切替処理が実行される。そして、このチャンネル切替処理では、無線通信に利用するチャンネルを順次切り替えていくので、いずれかの無線アクセスポイントＡＰのうち、無線通信が可能な何れか又は両方の無線アクセスポイントＡＰで通信できる。そのため、無線アクセスポイントＡＰの無線通信範囲が重複しているエリアの近傍で、いずれかの無線アクセスポイントＡＰにのみ無線接続しようと試みて、無線通信が安定しなくなるおそれを低減できる。つまり、２つの無線アクセスポイントＡＰの無線通信範囲が重複しているエリア内、及び当該エリアの近傍において、無線アクセスポイントＡＰに対する自走移動体４０の無線通信が安定する。

【0046】

また、上記実施形態によれば、無線アクセスポイントＡＰ側に対しては各無線アクセスポイントＡＰの通信チャンネルを予め定めておくという簡便な作業で、上記無線通信システム１０を実現できる。したがって、無線アクセスポイントＡＰに対する大幅なソフトウェアの変更、及び無線アクセスポイントＡＰの入れ替えといったことは要しない。

【0047】

（２）上記実施形態によれば、複数の無線アクセスポイントＡＰの無線通信範囲は重複している。そして、自走移動体４０の位置が上記重複するエリア内である場合に、無線通信装置４７の周波数制御部４９は、チャンネル切替処理を行う。したがって、複数の無線アクセスポイントＡＰのうち、いずれか１つの無線アクセスポイントＡＰに対してのみ無線通信が可能なエリアであるにも拘らず、無用にチャンネル切替処理が実行されることは防げる。

【0048】

（３）上記実施形態において、自走移動体４０の無線通信装置４７が送信するパケットにはシーケンス番号が含まれている。そして、サーバ３０は、新たに受信した新パケットのシーケンス番号が、新パケットよりも前に受信した既パケットのシーケンス番号と重複する場合には、当該新パケットを破棄する。これにより、重複した内容のデータについての処理をせずに済むため、サーバ３０のパケット処理速度が向上し得る。

【0049】

（４）上記実施形態において、自走移動体４０が送信するデータには、バッテリ４４の充電残量に関するデータが含まれる。これにより、自走移動体４０の充電残量をサーバ３０で管理できる。また、チャンネル切替処理を実行することに伴って無線通信の速度が低下しても、バッテリ４４の充電残量に関するデータの送信程度であれば、速度低下の影響はほとんど無視できる。

【0050】

（５）上記実施形態において、無線通信装置４７が送信するデータには、位置データが含まれる。また、サーバ３０が送信するデータには、動作指示データが含まれる。これにより、自走移動体４０の走行経路をサーバ３０で管理できる。また、チャンネル切替処理を実行することに伴って無線通信の速度が低下しても、自走移動体４０の走行に関するデータの送信程度であれば、速度低下の影響はほとんど無視できる。

【0051】

＜変更例＞
上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0052】

（無線通信システムについて）
・無線通信システム１０は、３つ以上の自走移動体４０を備えていてもよい。また、無線通信システム１０は、３つ以上の無線アクセスポイントＡＰを備えていてもよい。３つ以上の無線アクセスポイントＡＰの通信可能範囲が重複するエリアにおいても、周波数制御部４９のチャンネル切替処理により、無線通信装置４７は、無線通信可能な各無線アクセスポイントＡＰに対して順番にパケットを送信できる。

【0053】

・無線通信システム１０において利用される無線ＬＡＮ規格は、上記実施形態の例に限られない。また、サーバ３０、中継機２０、無線アクセスポイントＡＰの各々の通信方法は有線通信であってもよいし、無線通信であってもよい。サーバ３０、中継機２０、無線アクセスポイントＡＰ、自走移動体４０が、相互に通信可能であればよい。

【0054】

・無線通信システム１０は、中継機２０を備えなくてもよい。その場合、無線アクセスポイントＡＰは、サーバ３０と直接接続してもよい。また、無線通信システム１０は、複数の中継機２０を備えていてもよい。なお、複数の中継機２０を備えている場合、各中継機２０は、互いに重複しない特定の無線アクセスポイントＡＰの送信データを中継すればよい。

【0055】

（サーバについて）
・サーバ３０の記憶部３１は、マップデータを記憶していなくてもよい。また、サーバ３０の記憶部３１は、自走移動体４０の動作を遠隔制御するためのソフトウェアを記憶していなくてもよい。すなわち、サーバ３０は、動作指示データによる自走移動体４０の遠隔制御をしなくてもよい。この場合、自走移動体４０は、例えば、床面上に設置された磁気テープ又は標識等を認識して、自立して走行すればよい。

【0056】

・サーバ３０のパケット受信時の処理は、上記実施形態の例に限られない。すなわち、サーバ３０は、無線通信装置４７から受信した新パケットに含まれるシーケンス番号が、既に受信済みの既パケットに含まれるシーケンス番号と重複する場合でも、新パケットを破棄しなくてもよい。

【0057】

（無線アクセスポイントについて）
・複数の無線アクセスポイントＡＰの無線通信範囲は重複していなくてもよい。当該重複するエリアが無くとも、予め上記無線通信システム１０を適用しておけば、新たに無線アクセスポイントＡＰを設置して通信可能範囲が重複するエリアが生じたとしても、無線アクセスポイントＡＰに対して大幅なソフトウェアの変更等をする手間が軽減される。また、通信可能範囲が重複するエリアが重複していなくても、チャンネル切替処理で通信チャンネルを順番に切り替えることにより、通信できる無線アクセスポイントＡＰを順番に探索することになる。これにより、各無線アクセスポイントＡＰの通信可能範囲の境界近傍において、速やかに無線アクセスポイントＡＰに対して自走移動体４０が通信可能となる。

【0058】

・複数の無線アクセスポイントＡＰのうち、少なくとも２つの無線アクセスポイントＡＰが利用する通信チャンネルが異なっていればよい。そして、複数の無線アクセスポイントＡＰのうち、無線通信範囲が重複していない無線アクセスポイントＡＰ同士は、同じ通信チャンネルを利用していてもよい。

【0059】

（自走移動体について）
・自走移動体４０は、上記実施形態の例に限られない。ここでいう自走移動体４０とは、自動制御により商品、人間、器具等を運搬する輸送機器全般を指す概念である。そのため、例えば、自走移動体４０は、鉄道のように予め敷設されたレール上を走行する自動走行車両であってもよいし、物流用ドローンのような無人航空機であってもよい。

【0060】

・自走移動体４０は、バッテリ４４を備えていなくてもよい。例えば、自走移動体４０の動力は内燃機関等であってもよい。また、制御装置４６は、充電残量に関するデータを取得しなくてもよい。

【0061】

・自走移動体４０は、位置取得部４５を備えていなくてもよい。この場合、周波数制御部４９は、自走移動体４０の位置に依らないでチャンネル切替処理を実行すればよい。
・位置取得部４５が自走移動体４０の位置を取得する方法は、上記実施形態の例に限られない。例えば、全球測位衛星システムによる位置測定を利用してもよい。また、位置取得部４５が行う処理は、制御装置４６の記憶装置に保存されるプログラムとして実行されてもよい。

【0062】

・制御装置４６は、駆動装置４３等の制御に際して、動作指示データに基づいた制御を行わなくてもよい。例えば、制御装置４６の記憶装置に走行経路が予め記憶されており、制御装置４６は、当該走行経路に従って駆動装置４３等を制御してもよい。

【0063】

・上記実施形態における（ｆ）のデータは、制御装置４６の記憶装置に記憶されていなくてもよい。例えば、サーバ３０の記憶部３１に当該データが記憶されていてもよい。そして、自走移動体４０の位置が、複数の無線アクセスポイントＡＰの通信可能範囲が重複するエリア内であることを条件として、サーバ３０が自走移動体４０の無線通信装置４７に対して、チャンネル切替処理の実行を命令してもよい。

【0064】

（無線通信装置について）
・無線通信装置４７が送信するデータは、上記実施形態の例に限られない。例えば、無線通信装置４７は、バッテリ４４の充電残量に関するデータをサーバ３０に送信しなくてもよい。また、充電残量に関するデータとして、自走移動体４０の制御装置４６が算出したバッテリ４４の充電残量ではなく、バッテリ４４から取得した、当該バッテリ４４の電流値及び電圧値を送信してもよい。

【0065】

・周波数制御部４９は、自走移動体４０の位置が複数の無線アクセスポイントＡＰの無線通信範囲が重複するエリアであることを、チャンネル切替処理を実行する条件にしなくてもよい。例えば、周波数制御部４９は常にチャンネル切替処理を行っていれば、（１）に記載の効果は得られる。

【0066】

・シーケンス番号は、サーバ３０のＣＰＵ３３において、パケットの送信順が判断できれば、上記実施形態の例に限られない。例えば数字とアルファベットとの組み合わせ等であってもよい。

【0067】

＜付記＞
上記実施形態及び変更例から導き出せる技術思想を以下に記載する。
［１］
無線通信装置を備える自走移動体と、
前記無線通信装置と通信可能な複数の無線アクセスポイントと、を備え、
前記各無線アクセスポイントのうちの少なくとも２つの前記無線アクセスポイントは、予め定められた複数の通信チャンネルのうち、前記無線アクセスポイント毎に異なる１つの前記通信チャンネルで、前記無線通信装置と通信可能であり、
前記無線通信装置は、前記無線アクセスポイントとの通信に利用する前記通信チャンネルを、複数の前記通信チャンネルの中から順番に切り替えるチャンネル切替処理を実行可能である無線通信システム。

【0068】

［２］
前記自走移動体は、自身の位置を取得可能な位置取得部をさらに備え、
複数の前記無線アクセスポイントのうち、前記無線通信装置と通信可能である前記通信チャンネルが異なる少なくとも２つの前記無線アクセスポイントは、無線通信範囲の一部が重複しており、
前記無線通信装置は、位置取得部が取得した位置が、無線通信範囲が重複するエリア内であることを条件に、前記チャンネル切替処理を実行する［１］に記載の無線通信システム。

【0069】

［３］
前記無線アクセスポイントを介して前記無線通信装置と通信するサーバをさらに備え、
前記無線通信装置は、前記サーバと通信する際に、データを複数のパケットに分割して送信し、且つ、前記パケットは、送信順に応じた連続したシーケンス番号を含んでおり、
前記サーバは、前記無線通信装置から新たに受信した前記パケットに含まれる前記シーケンス番号が、前記新たに受信したパケットより前に受信したパケットに含まれる前記シーケンス番号と重複する場合には、前記新たに受信したパケットを破棄する［１］又は［２］に記載の無線通信システム。

【0070】

［４］
前記無線アクセスポイントを介して前記無線通信装置と通信するサーバをさらに備え、
前記自走移動体は、バッテリを備え、
前記無線通信装置は、前記バッテリの充電残量に関する情報を前記サーバに送信する［１］～［３］のいずれか１つに記載の無線通信システム。

【0071】

［５］
前記無線アクセスポイントを介して前記無線通信装置と通信するサーバをさらに備え、
前記自走移動体は、自身の位置を取得可能な位置取得部をさらに備え、
前記無線通信装置は、前記自走移動体の位置に関する情報を前記サーバに送信し、
前記サーバは、前記自走移動体の走行経路に関する情報を前記無線通信装置に送信する［１］～［４］のいずれか１つに記載の無線通信システム。

【符号の説明】

【0072】

１０…無線通信システム
ＡＰ…無線アクセスポイント
３０…サーバ
４０…自走移動体
４５…位置取得部
４７…無線通信装置
４９…周波数制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】