(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024125695
(43)【公開日】2024-09-19
(54)【発明の名称】車両の運転支援装置
(51)【国際特許分類】
B60W 50/14 20200101AFI20240911BHJP
B60W 30/16 20200101ALI20240911BHJP
B60W 30/095 20120101ALI20240911BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20240911BHJP
B60W 50/10 20120101ALI20240911BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240911BHJP
【ＦＩ】
B60W50/14
B60W30/16
B60W30/095
B60W40/04
B60W50/10
G08G1/16 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023033689
(22)【出願日】2023-03-06
(71)【出願人】
【識別番号】000002082
【氏名又は名称】スズキ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001380
【氏名又は名称】弁理士法人東京国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】礒野 洸
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA02
3D241BA32
3D241BA51
3D241BA60
3D241BB37
3D241CE01
3D241CE05
3D241DC21Z
3D241DC25Z
5H181AA01
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF27
5H181FF32
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL08
5H181LL09
(57)【要約】
【課題】運転者に対して死角となる方向からの移動障害物の接近に対し、運転者にとって最適なタイミングで警告を行う。
【解決手段】
運転者に対して死角となる方向からの移動障害物の接近を検知した場合に（後続車位置算出部１１７）、運転者に対して警告を実施する（警告実施判定部１１８）。安全性に関する運転者の嗜好を判定し（運転者嗜好判定部１１５）、他車両の接近に対する警告を行うタイミングを、判定された運転者の嗜好に応じて変更する（後方警告距離設定部１１６）。
【選択図】 図２
【解決手段】
運転者に対して死角となる方向からの移動障害物の接近を検知した場合に（後続車位置算出部１１７）、運転者に対して警告を実施する（警告実施判定部１１８）。安全性に関する運転者の嗜好を判定し（運転者嗜好判定部１１５）、他車両の接近に対する警告を行うタイミングを、判定された運転者の嗜好に応じて変更する（後方警告距離設定部１１６）。
【選択図】 図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
運転者に対して死角となる方向からの移動障害物の接近を検知する外界監視手段と、
安全性に関する前記運転者の嗜好を判定する嗜好判定手段と、
前記外界監視手段により前記移動障害物の接近を検知した場合に、前記運転者に対して警告を行う警告手段と、を備え、
前記警告手段は、前記警告を行うタイミングを、前記嗜好判定手段により判定した前記運転者の嗜好に応じて変更する、車両の運転支援装置。
安全性に関する前記運転者の嗜好を判定する嗜好判定手段と、
前記外界監視手段により前記移動障害物の接近を検知した場合に、前記運転者に対して警告を行う警告手段と、を備え、
前記警告手段は、前記警告を行うタイミングを、前記嗜好判定手段により判定した前記運転者の嗜好に応じて変更する、車両の運転支援装置。
【請求項2】
自車両の前方を走行する他車両との車間距離を所定の第１設定距離に近付けるように、前記自車両の走行状態を自動的に制御する走行制御手段をさらに備え、
前記走行制御手段は、前記第１設定距離を前記運転者による設定に基づき変更可能であり、
前記嗜好判定手段は、前記運転者による設定に基づき前記運転者の嗜好を判定し、
前記警告手段は、前記第１設定距離が長いときほど、前記移動障害物の接近に対して早いタイミングで前記警告を行う、請求項１に記載の車両の運転支援装置。
前記走行制御手段は、前記第１設定距離を前記運転者による設定に基づき変更可能であり、
前記嗜好判定手段は、前記運転者による設定に基づき前記運転者の嗜好を判定し、
前記警告手段は、前記第１設定距離が長いときほど、前記移動障害物の接近に対して早いタイミングで前記警告を行う、請求項１に記載の車両の運転支援装置。
【請求項3】
前記警告手段は、
前記移動障害物が前記自車両に対して所定の第２設定距離にまで近付いた時点で前記警告を行い、
前記第１設定距離が長いときほど、前記第２設定距離を延長する、請求項２に記載の車両の運転支援装置。
前記移動障害物が前記自車両に対して所定の第２設定距離にまで近付いた時点で前記警告を行い、
前記第１設定距離が長いときほど、前記第２設定距離を延長する、請求項２に記載の車両の運転支援装置。
【請求項4】
前記走行制御手段は、前記自動的な制御を前記運転者が行う所定の解除操作に基づき解除可能であり、
前記運転者が前記解除操作を行う頻度を検出する解除頻度検出手段をさらに備え、
前記警告手段は、前記解除頻度検出手段により検出した前記解除操作の頻度が高いときほど、前記第２設定距離を延長する、請求項３に記載の車両の運転支援装置。
前記運転者が前記解除操作を行う頻度を検出する解除頻度検出手段をさらに備え、
前記警告手段は、前記解除頻度検出手段により検出した前記解除操作の頻度が高いときほど、前記第２設定距離を延長する、請求項３に記載の車両の運転支援装置。
【請求項5】
前記走行制御手段は、前記自動的な制御を前記運転者のブレーキ操作に基づき解除可能であり、
前記解除頻度検出手段は、前記前方を走行する他車両の接近に対して前記運転者が前記ブレーキ操作を行う頻度を検出する、請求項４に記載の車両の運転支援装置。
前記解除頻度検出手段は、前記前方を走行する他車両の接近に対して前記運転者が前記ブレーキ操作を行う頻度を検出する、請求項４に記載の車両の運転支援装置。
【請求項6】
前記解除操作に、前記運転者のブレーキ操作を含み、
前記警告手段は、前記第２設定距離を延長する場合に、前記前方を走行する他車両の接近に対して前記運転者が行うブレーキ操作が前記解除操作に占める割合が高いときほど、前記第２設定距離をより長い距離に延長する、請求項４に記載の車両の運転支援装置。
前記警告手段は、前記第２設定距離を延長する場合に、前記前方を走行する他車両の接近に対して前記運転者が行うブレーキ操作が前記解除操作に占める割合が高いときほど、前記第２設定距離をより長い距離に延長する、請求項４に記載の車両の運転支援装置。
【請求項7】
前記外界監視手段は、自車両の後方からの前記移動障害物の接近を検知する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両の運転支援装置。
請求項１から６のいずれか一項に記載の車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
車両の後方を外界センサにより監視し、後方からの他車両の接近を検知した場合に、運転者に対して警告を行う技術が存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００９－１８４５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
後方からの他車両の接近に対して警告を行うタイミングは、一定に設定されることが多い。例えば、他車両が自車両に対して予め定められた距離にまで近付いた時点で警告を行う。この警告のタイミングは、運転者によっては早いと感じる場合もあるし、遅いと感じる場合もある。
【0005】
警告のタイミングが早い場合は、他車両の接近を運転者が認識し、充分に対応可能な状況にあるにも拘らず、警告を行うことにより、運転者に煩わしさを感じさせることが懸念される。他方で、警告のタイミングが遅い場合は、警告後に運転者が適切な退避動作を行うのに充分な時間が確保されないことが懸念される。
【0006】
警告のタイミングを運転者自身が設定することも考えられる。しかし、運転者にとって、前方については他車両との車間距離を把握し、走行中に確保すべき適切な車間距離を理解することは容易であるが、死角となる後方については他車両との車間距離を把握し、退避動作を行ううえで必要となる車間距離を理解することは必ずしも容易ではない。さらに、通常の運転者は、先行車との車間距離については自身の感覚や好みを意識することはあっても、後続車との車間距離についてまで自身の感覚等を意識することは少ないと推察される。
【0007】
よって、後方からの他車両の接近に対して警告を行うタイミングを運転者自身が設定することが困難な場合も想定される。
【0008】
そこで、本発明は、運転者に対して死角となる方向からの移動障害物の接近に対し、運転者にとって最適なタイミングで警告を行うことを可能とし、もって、快適性と安全性とを両立させることのできる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
前記の課題を解決するため、本発明の一形態に係る車両の運転支援装置は、運転者に対して死角となる方向からの移動障害物の接近を検知する外界監視手段と、安全性に関する前記運転者の嗜好を判定する嗜好判定手段と、前記外界監視手段により前記移動障害物の接近を検知した場合に、前記運転者に対して警告を行う警告手段と、を備え、前記警告手段は、前記警告を行うタイミングを、前記嗜好判定手段により判定した前記運転者の嗜好に応じて変更する。
【発明の効果】
【0010】
本発明の一形態によれば、運転者に対して死角となる方向からの移動障害物の接近を検知した場合に、安全性に関する運転者の嗜好が反映されたタイミングで警告が実施される。これにより、警告のタイミングが早いことにより運転者に煩わしさを感じさせたり、警告のタイミングが遅いことにより警告後の退避動作が間に合わなかったりする事態を回避し、快適性と安全性との両立を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の一実施形態に係る車両の運転支援装置の構成を示す概略図である。
【図2】同上運転支援装置に備わる演算部（コントローラ）の構成を示す概略図である。
【図3】同上運転支援装置により実行される自動クルーズ制御の内容を示すフローチャートである。
【図4】同上運転支援装置により実行される後方監視制御の内容を示すフローチャートである。
【図6】自動クルーズ制御の動作状況を表示するインジケータを示す概略図である。
【図7】設定車間距離を表示するインジケータを示す概略図である。
【図8】後方監視制御により表示される警告のインジケータを示す概略図であり、（ａ）は、後続車の接近に対して表示されるインジケータを示し、（ｂ）は、斜め後方からの他車両の接近に対して表示されるインジケータを示す。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下に図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【0013】
図１は、本発明の一実施形態に係る車両の運転支援装置１の構成を示す概略図である。
【0014】
車両の運転支援装置１は、本実施形態に関わる主な要素として、コントローラ１１、外界センサ１２、インストルメントパネル１３およびステアリングスイッチ１４を備える。
【0015】
コントローラ１１は、運転支援装置１の演算部を構成し、演算の結果に応じた指令信号を生成し、出力する。
【0016】
外界センサ１２は、運転支援装置１の検出部を構成し、車両の周囲を監視し、周辺の環境または状況に関する情報を取得する。外界センサ１２は、前方監視用のセンサとして、車外前方監視カメラ（以下「前方カメラ」という）１２１および前方ミリ波レーダ１２２を備え、後方監視用のセンサとして、後方ミリ波レーダ１２３を備える。
【0017】
前方カメラ１２１は、車両の前方に視野が設定され、撮影された画像を解析して、前方に存在する歩行者および障害物等を検知する。以下の説明において、「障害物」には、道路に設置された路上障害物のほか、自車両以外の他車両を含むものとし、いわゆる障害物との区別ため、他車両等、自律的に移動する障害物を、特に「移動障害物」という場合がある。
【0018】
前方ミリ波レーダ１２２は、車両の前方にミリメートル波長の電波を発射するとともに、障害物等により反射された電波を受信することにより、自車両から障害物等までの距離、障害物等に対する自車両の相対速度等を検出する。本実施形態では、前方カメラ１２１とミリ波レーダ１２２とにより、自車両に対して同一車線の前方を走行する他車両（以下「先行車」という場合がある）を検知し、先行車が存在する場合に、自車両から先行車までの距離、先行車に対する自車両の相対速度、自車両が先行車に衝突するまでの衝突予測時間等を算出する。
【0019】
後方ミリ波レーダ１２３は、運転者にとって死角となる方向にミリメートル波長の電波を発射可能に設定されている。本実施形態において、後方ミリ波レーダ１２３は、自車両の後端部、例えば、後部バンパに設置され、自車両の後方および斜め後方に電波を発射する。後方ミリ波レーダ１２３により、自車両に対して後方から接近する他車両、具体的には、自車両に対して同一車線の後方を走行し、自車両に接近しつつある他車両（以下「後続車」という場合がある）を検知する。
【0020】
外界センサ１２の検出信号は、コントローラ１１に出力される。後方監視用のセンサとして、後方ミリ波レーダ１２３に加えるかまたはこれに代えて、車両の後方に視野が設定された車外後方監視カメラが設けられてもよい。
【0021】
インストルメントパネル１３は、運転者に状況の認識や注意を促したり、対応を求めたりするためのインジケータを表示する。インストルメントパネル１６は、各種の表示灯１３１、警告灯１３２および警報器１３３を備える。表示灯１３１は、トラクションコントロールや車両安定制御等の各種制御およびイモビライザ等の各種装置の作動状態を表示する。警告灯１３２は、シートベルト非装着や燃料残量不足等、運転者に対する各種の警告を表示する。表示灯１３１および警告灯１３２は、運転席のダッシュボード等、運転者が運転中に視認可能な位置に設置される。警報器１３３は、警告灯１３２と連動し、聴覚的な情報の提供により警告に対する運転者の認識を促す。
【0022】
インストルメントパネル１３は、さらに、運転支援装置１の出力部を構成し、表示灯１３１、警告灯１３２および警報器１３３は、運転支援装置１の作動状態を表示するとともに、運転支援制御に関して運転者に行う警告を表示または報知する。具体的には、表示灯１３１は、運転支援装置１が行う自動クルーズ制御が作動中であることを表示するとともに、自動クルーズ制御における設定車間距離および設定車速等を表示する。警告灯１３２は、自車両が先行車に接近した場合の警告、後続車が自車両に接近した場合の警告等を表示する。警報器１３３は、警告灯１３２と連動し、自車両に対する他車両の接近をブザー等の聴覚的な情報により運転者に報知する。
【0023】
ステアリングスイッチ１４は、運転支援装置１を含む各種の車載機器の稼働に際して運転者により操作される。本実施形態において、ステアリングスイッチ１４は、運転支援装置１の操作部を構成し、自動クルーズ制御に関わる各種の操作スイッチ１４１～１４４を含み、運転席に備わるステアリングホイールのうち、運転者が操作しやすい箇所に設置される。
【0024】
ステアリングスイッチ１４は、クルーズスイッチ１４１、クルーズ解除スイッチ１４２、車速設定スイッチ１４３および車間距離設定スイッチ１４４を備える。
【0025】
クルーズスイッチ１４１は、自動クルーズ制御に関わるシステムのオン（待機）およびオフを切り替える。
【0026】
クルーズ解除スイッチ１４２は、自動クルーズ制御を一時的に解除する。自動クルーズ制御に復帰するための別個のスイッチが設けられてもよいが、本実施形態では、クルーズ解除スイッチ１４２の再度の操作により、自動クルーズ制御へ復帰可能である。
【0027】
車速設定スイッチ１４３は、定速走行時における目標車速を設定する。クルーズスイッチ１４１の操作によりシステムを待機状態とした後、車両が目標とする車速にあるときに車速設定スイッチ１４３を操作することで、その時点での車速が目標車速に設定される。
【0028】
車間距離設定スイッチ１４４は、前車追従時における先行車との目標車間距離を設定する。本実施形態では、目標車間距離を「短」、「中」および「長」の３段階で切替可能である。車間距離設定スイッチ１４４を操作するたびに、目標車間距離が「短」、「中」、「長」の順に切り替えられる。目標車間距離の切り替えは、３段階に限らず、５段階で行うことも可能である。本実施形態では、自動クルーズ制御により、自車両に対する先行車が存在する場合はその先行車に対して目標車間距離を保つように追従し（前車追従モード）、先行車が存在しない場合は、実際の車速を目標車速に近付けるように走行する（定速走行モード）。
【0029】
図６は、自動クルーズ制御の動作状況を表示するものとして、表示灯１３１に表示されるインジケータ（以下「自動クルーズインジケータ」という）２０１の概略図である。
【0030】
自動クルーズインジケータ２０１は、自動クルーズ制御のオン・オフを示すクルーズ起動・解除インジケータ２１１、先行車が存在することを示す先行車検知インジケータ２１２、設定された目標車間距離（以下「設定車間距離」という場合がある）を示す車間距離インジケータ２１３、目標車速を示す車速インジケータ２１４、目標車速の設定が完了したことを示す車速設定インジケータ２１５を含む。
【0031】
クルーズ起動・解除インジケータ２１１は、自動クルーズ制御の作動時に点灯し、解除時に消灯する。
【0032】
先行車検知インジケータ２１２は、先行車を検知した場合、つまり、自車両に対する先行車が存在する場合に点灯し、先行車が存在しない場合に消灯する。
【0033】
車間距離インジケータ２１３は、単位車間距離ごとに設定された複数（本実施形態では、３つ）の距離表示セグメント２１３ａ、２１３ｂ、２１３ｃを有する。
【0034】
図７は、車間距離インジケータ２１３を示す概略図である。同図（ａ）に示すように、車間距離インジケータ２１３は、設定車間距離が長いときほど点灯させる距離表示セグメントの数を増やすことにより、設定車間距離を「短」、「中」および「長」の３段階で表示する。具体的には、設定車間距離が「短」の場合は、先行車検知インジケータ２１２に最も近い「短」表示セグメント２１３ａを点灯させ、設定車間距離が「長」の場合は、「短」表示セグメント２１３ａに加え、先行車検知インジケータ２１２から最も遠い「長」表示インジケータ２１３ｃおよびこれらの間の「中」表示セグメント２１３ｂの全てを点灯させる。
【0035】
車速インジケータ２１４は、設定された目標車速を表示する。
【0036】
車速設定インジケータ２１５は、目標車速の設定が完了した場合に点灯し、完了していない場合に消灯する。
【0037】
図２は、コントローラ１１の構成を模式的に示す概略図である。
【0038】
本実施形態において、コントローラ１１は、先行車に対する自車両の車間距離または車速（つまり、相対速度）を自動的に制御して走行する自動クルーズ制御を実行する。これに併せ、コントローラ１０１は、運転支援制御の一環として後方監視制御を実行する。後方監視制御は、後方ミリ波レーダ１２３により自車両の後方を監視し、自車両に対する後続車の接近を検知した場合に、運転者に対する警告を実施する制御である。
【0039】
車速設定部１１１は、運転者による車速設定スイッチ１４３の操作を検出し、目標車速を設定する。
【0040】
車間距離設定部１１２は、運転者による車間距離設定スイッチ１４４の操作を検出し、目標車間距離を設定する。
【0041】
クルーズ解除頻度算出部１１３は、自動クルーズ制御による走行中に、自動クルーズ制御が運転者による所定の解除操作により解除された頻度（以下「クルーズ解除頻度」という）を算出する。
【0042】
本実施形態において、自動クルーズ制御は、クルーズ解除スイッチ１４２の操作により解除されるほか、自動クルーズ制御を起動した後のクルーズスイッチ１４１の再操作により解除される。さらに、自動クルーズ制御は、運転者がブレーキペダルを操作し、ブレーキをかけることによっても解除可能である。
【0043】
クルーズ解除頻度算出部１１３は、自動クルーズ制御による車両の累積走行距離を測定するとともに、運転者による以上の解除操作により自動クルーズ制御が解除された回数（以下「クルーズ解除総回数」という）を算出する。ここで、自動クルーズ制御は、ステアリングスイッチ１４の操作等、運転者が能動的または積極的に行う解除操作により解除されるほか、シートベルトを外したり、ドアを開けたりすることによっても解除される。クルーズ解除総回数の算出には、これらの操作のうち、運転者が能動的に行う解除操作のみを計上し、シートベルトを外すといった消極的な操作は計上しない。
【0044】
そして、クルーズ解除頻度算出部１１３は、クルーズ解除総回数を累積走行距離で除することにより、クルーズ解除頻度を算出する。つまり、クルーズ解除頻度は、運転者が能動的に行う解除操作により自動クルーズ制御が単位走行距離当たりに解除された回数を示す。クルーズ解除頻度は、単位走行時間当たりの解除回数として算出してもよいし、車両の電源投入から遮断までの期間、つまり、一トリップ当たりの解除回数として算出してもよい。
【0045】
ブレーキ解除割合算出部１１４は、先行車への接近に対して運転者がブレーキペダルの操作により自動クルーズ制御を解除した回数を算出し、算出された回数をクルーズ解除総回数で除することにより、ブレーキ解除割合を算出する。つまり、ブレーキ解除割合は、自動クルーズ制御が所定の解除操作により解除された回数全体のうち、先行車への接近に対して運転者が行うブレーキ操作により解除された回数が占める割合である。
【0046】
運転者嗜好判定部１１５は、設定車間距離、クルーズ解除頻度およびブレーキ解除割合をもとに、安全性に対する運転者の嗜好（以下「運転者の安全嗜好」という）を判定する。運転者の安全嗜好は、設定車間距離が長いときほど、クルーズ解除頻度が高いときほど、そして、ブレーキ解除割合が高いときほど高いと判定することが可能である。
【0047】
目標車間距離を長く設定する運転者は、先行車との間に充分な車間距離を確保し、自動クルーズ制御により余裕のある走行を好む傾向にある。クルーズ解除頻度が高い運転者は、自動クルーズ制御を頻繁に解除し、自らの運転操作による機敏な走行を好む傾向にある。ブレーキ解除割合が高い運転者は、先行車への接近に対し、自動クルーズ制御による制動前のより早いタイミングでブレーキ操作を行うことから、より余裕のある対応を好む傾向にある。この意味で、運転者の安全嗜好とは、自動クルーズ制御ないし運転支援制御に対する運転者の依存度と言い換えることが可能である。
【0048】
後方警告距離設定部１１６は、基本警告距離および運転者の安全嗜好をもとに、後方警告距離を設定する。後方警告距離は、後続車の接近に対して運転者に警告を行うタイミングを定め、本実施形態では、警告を行う際の自車両と後続車との車間距離として設定する。後方警告距離設定部１１６は、基本警告距離を初期値として有し、通常は、基本警告距離を後方警告距離に設定する一方、運転者の安全嗜好が高いと判定された場合に、後方警告距離を基本警告距離よりも延長する。警告を行うタイミングは、時間によっても設定可能であり、その場合は、衝突予測時間よりも長い時間に設定する。
【0049】
後方警告距離の延長は、例えば、図７（ｂ）に示すように、車間距離インジケータ２１３の「長」表示セグメント２１３ｃ’を通常時とは異なる色で点灯させることにより表示可能である。目標車間距離の設定を５段階で行う場合は、例えば、５つの距離表示セグメントにより表示し、後方警告距離の延長に際して「中」設定に相当するセグメントよりも長い設定のセグメントの表示色を変化させる。
【0050】
後続車位置算出部１１７は、後方ミリ波レーダ１２３からの情報を解析し、後続車を検知した場合に、自車両に対する後続車の距離、つまり、自車両から後続車までの車間距離を算出する。
【0051】
警告実施判定部１１８は、後続車が自車両に対して後方警告距離の位置にまで接近した場合に、運転者に対する警告を実施する。この警告は、警告灯１３２および警報器１３３による。
【0052】
図８は、後方監視制御により表示される警告のインジケータ（以下「後方警告インジケータ」という）を示す概略図である。同図（ａ）に示すように、後続車の接近に対して表示される後方警告インジケータ３０１は、インストルメントパネル１３に設置された警告灯１３２によるほか、車内のルームミラーに表示してもよい。
【0053】
【0054】
Ｓ１０１では、前方ミリ波レーダ１２２からの情報等、各種のセンサ情報を読み込む。
【0055】
Ｓ１０２では、先行車を検知した否か、具体的には、自車両に対して同一車線の前方を所定の距離以内の範囲で走行する他行車が存在するか否かを判定する。先行車を検知した場合は、Ｓ１０３へ進み、検知していない場合は、今回の制御を終了する。
【0056】
Ｓ１０３では、設定車間距離Ｄｆ＿ｓｅｔを読み込む。
【0057】
Ｓ１０４では、自車両から先行車までの実際の車間距離である前方車間距離Ｄｆを検出する。
【0058】
Ｓ１０５では、前方車間距離Ｄｆと設定車間距離Ｄｆ＿ｓｅｔとの乖離量（例えば、差）をもとに、前方車間距離Ｄｆを設定車間距離Ｄｆ＿ｓｅｔに近付けるための車両の目標加速度Ａｔｒｇを設定する。例えば、前方車間距離Ｄｆを短縮する場合は、目標加速度Ａｔｒｇを増加させ、前方車間距離Ｄｆを延長する場合は、目標加速度Ａｔｒｇを減少させる。
【0059】
Ｓ１０６では、車両の実際の加速度Ａが目標加速度Ａｔｒｇよりも低いか否かを判定する。目標加速度Ａｔｒｇよりも低い場合は、Ｓ１０８へ進み、目標加速度Ａｔｒｇ以上である場合は、Ｓ１０７へ進む。
【0060】
Ｓ１０７では、車両の実際の加速度Ａが目標加速度Ａｔｒｇよりも高いか否かを判定する。目標加速度Ａｔｒｇよりも高い場合は、Ｓ１０９へ進み、目標加速度Ａｔｒｇ以下である（つまり、目標加速度Ａｔｒｇに等しい）場合は、今回の制御をそのまま終了し、現在の加速度Ａを維持する。
【0061】
Ｓ１０８では、自車両に加速を生じさせるべく車両の駆動力を増加させる。
【0062】
Ｓ１０９では、自車両に減速を生じさせるべく車両の制動力を増加させる。
【0063】
【0064】
Ｓ２０１では、後方ミリ波レーダ１２３からの情報等、各種のセンサ情報を読み込む。
【0065】
Ｓ２０２では、後方警告距離Ｄｗｒｎを設定する。
【0066】
Ｓ２０３では、後続車を検知したか否か、具体的には、自車両に対して同一車線の後方を走行し、自車両に接近しつつある他行車が存在するか否かを判定する。後続車を検知した場合は、Ｓ２０４へ進み、検知していない場合は、今回の制御を終了する。
【0067】
Ｓ２０４では、自車両から後続車までの実際の車間距離である後方車間距離Ｄｒを検出する。
【0068】
Ｓ２０５では、自車両に対して後続車が接近し、後方車間距離Ｄｒが後方警告距離Ｄｗｒｎにまで減少したか否か、つまり、後続者が自車両に対して後方警告距離Ｄｗｒｎの位置にまで接近したか否かを判定する。後方警告距離Ｄｗｒｎにまで減少した場合は、Ｓ２０６へ進み、減少していない場合は、今回の制御を終了する。
【0069】
Ｓ２０６では、警告灯１３２を点灯させるとともに、警報器１３３を鳴動させ、運転者に対して後続車の接近を警告する。
【0070】
【0071】
Ｓ３０１では、ステアリングスイッチ１４からの信号等、各種のセンサ情報を読み込む。
【0072】
Ｓ３０２では、自動クルーズ制御による車両の累積走行距離Ｄｃｒｓを算出する。
【0073】
Ｓ３０３では、累積走行距離Ｄｃｒｓのうち、目標車間距離が「長」に設定されていた走行距離である「長」設定距離Ｄｓ＿ｌｎｇを算出する。コントローラ１０１は、累積走行距離Ｄｃｒｓおよび「長」設定距離Ｄｓ＿ｌｎｇを車両の停止時、つまり、電源遮断後も保持する。
【0074】
Ｓ３０４では、累積走行距離Ｄｃｒｓが所定の距離Ｄｔｈｒ１以上であるか否かを判定する。所定の距離Ｄｔｈｒ１以上である場合は、Ｓ３０５へ進み、所定の距離Ｄｔｈｒ１未満である場合は、今回の制御を終了する。
【0075】
Ｓ３０５では、累積走行距離Ｄｃｒｓのうち、「長」設定距離Ｄｓ＿ｌｎｇが占める割合Ｒｌｎｇ（＝Ｄｓ＿ｌｎｇ／Ｄｃｒｓ）を算出し、算出された割合Ｒｌｎｇが所定の割合Ｒｔｈｒ１以上であるか否かを判定する。所定の割合Ｒｔｈｒ１以上である場合は、Ｓ３０６へ進み、所定の割合Ｒｔｈｒ１未満である場合は、今回の制御を終了する。つまり、自動クルーズ制御による累積走行距離Ｄｃｒｓが所定の距離Ｄｔｈｒ１に到達した時点で、所定の割合Ｒｔｈｒ１以上の距離で目標車間距離が「長」に設定されていた場合に、Ｓ３０６以降の処理を実行する。
【0076】
Ｓ３０６では、クルーズ解除頻度Ｆｃｃｌを算出する。
【0077】
Ｓ３０７では、ブレーキ解除割合Ｒｂｒｋを算出する。
【0078】
Ｓ３０８では、クルーズ解除頻度Ｆｃｃｌが所定の頻度Ｆｔｈｒ１以上であるか否かを判定する。所定の頻度Ｆｔｈｒ１以上である場合は、Ｓ３０９へ進み、所定の頻度Ｆｔｈｒ１未満である場合は、今回の制御を終了する。
【0079】
Ｓ３０９では、ブレーキ解除割合Ｒｂｒｋが所定の割合Ｒｔｈｒ２以上であるか否かを判定する。所定の割合Ｒｔｈｒ２以上である場合は、Ｓ３１０へ進み、所定の割合Ｒｔｈｒ２未満である場合は、今回の制御を終了する。
【0080】
Ｓ３１０では、後方警告距離Ｄｗｒｎを変更する。本実施形態では、後方警告距離Ｄｗｒｎを初期値である基本警告距離よりも延長する。
【0081】
以下に、本実施形態により得られる作用および効果について説明する。
【0082】
第１に、後続車の接近に対して警告を行うタイミングの設定に、運転者の安全嗜好が反映される。これにより、運転者に対して死角となる方向からの移動障害物の接近、本実施形態では、後続車の接近を検知した場合に、運転者の安全嗜好が反映されたタイミングで警告が実施される。
【0083】
このように、運転車の安全嗜好が反映されたタイミングで警告を行うことが可能となり、警告のタイミングが早すぎることにより運転者に煩わしさを感じさせたり、警告のタイミングが遅すぎることにより警告後の退避動作が間に合わなかったりする事態を回避することができる。よって、快適性と安全性との両立を図ることが可能となる。
【0084】
第２に、自車両と先行車との間で自動制御により確保される車間距離、つまり、設定車間距離Ｄｆ＿ｓｅｔを運転者による設定に基づき変更可能である場合に、運転者による設定に基づき運転者の安全嗜好が判定され、後続車の接近に対し、設定車間距離Ｄｆ＿ｓｅｔが長いときほど早いタイミングで警告が実施される。つまり、運転者により設定車間距離Ｄｆ＿ｓｅｔを延長する変更がなされた場合は、運転者の安全嗜好が相対的に高いと判定され、早めのタイミングで警告が実施される。これにより、警告を行うタイミングの設定に運転者の安全嗜好を適切に反映させ、快適性と安全性との両立を積極的に促すことが可能となる。
【0085】
運転者に対する警告は、設定車間距離Ｄｆ＿ｓｅｔが長く、運転者の安全嗜好が高いときほど早めのタイミングで実施するだけでなく、設定車間距離Ｄｆ＿ｓｅｔが短く、運転者の安全嗜好が低いときほど遅めのタイミングで実施するようにしてもよい。
【0086】
そして、自車両に対する後続車の位置を検出し、後続車が後方警告距離Ｄｗｒｎの位置にまで近付いたタイミングで警告を実施する場合に、変更後の設定車間距離Ｄｆ＿ｓｅｔが長いときほど後方警告距離Ｄｗｒｎが延長され、より早いタイミングで警告が実施される。これにより、後続車の接近に対し、自車両と後続車との間で警告時に確保すべき距離を設定し、警告を行うタイミングの最適化を促すことが可能となる。
【0087】
第３に、自動クルーズ制御を解除する運転者の解除操作、本実施形態では、ステアリングスイッチ１４（クルーズスイッチ１４１、クルーズ解除スイッチ１４２）の操作に加え、ブレーキ操作等の頻度が検出され、これらの解除操作の頻度が高いときほど、運転者の安全嗜好が高いとして、後方警告距離Ｄｗｒｎが延長される。これにより、運転者の安全嗜好を運転者自身が能動的に行う解除操作の頻度をもとに判定するとともに、警告を行うタイミングの設定に反映させ、より適切なタイミングで警告を実施することが可能となる。
【0088】
ここで、自車両に対する相対速度が低い先行車への接近に対し、自動クルーズ制御による制動または減速よりも先にブレーキ操作を行って自車両を減速させる運転者は、安全性に関する嗜好が特に高い運転者であると推定される。よって、解除操作の頻度として、特に先行車への接近に対して運転者が行うブレーキ操作の頻度を検出し、その頻度が高いときほど後方警告距離Ｄｗｒｎを延長することで、運転者の安全嗜好を後方警告距離Ｄｗｒｎの設定により的確に反映させ、警告を行うタイミングの最適化を促すことが可能となる。
【0089】
本実施形態では、ブレーキ操作の頻度に応じて後方警告距離Ｄｗｒｎを変更する場合に、先行車の接近に対して運転者が行うブレーキ操作が解除操作全体に占める割合が高いときほど、後方警告距離Ｄｗｒｎをより長い距離に延長することで、運転者の安全嗜好に対する相関性が特に高い解除操作を他の解除操作よりも強く反映させ、警告を行うタイミングの最適化を促すことが可能となる。例えば、同じブレーキ操作にしても、自動クルーズ制御の解除を目的として日常的にブレーキ操作を繰り返す運転者と、先行車の接近に対する退避行動として積極的にブレーキ操作を実施する運転者とでは、安全性に対する嗜好が相違する。当然ながら、前者の運転者よりも後者の運転者の方が、安全性に対する嗜好が高いといえる。
【0090】
以上の説明では、後方監視制御として、自車両の後方の領域を監視対象とし、自車両に対する後続車の接近、具体的には、自車両に対して同一車線の後方を走行する他車両の接近を検知した場合に、運転者に対する警告を実施した。これにより、後続車が接近しつつある場合に、後続車に対する退避動作を実施する必要があるか否かの判断を運転者に促すことが可能である。
【0091】
後方監視制御は、これに限らず、自車両の斜め後方の領域を監視対象とし、自車両が車線変更を行う際に接近する可能性のある他車両、つまり、隣接車線を走行し、自車両に対して後方から接近しつつある他車両が存在する場合に、運転者に対する警告を実施するものであってもよい。隣接車線を走行する他車両が自車両から後方警告距離の位置にまで近付いた時点で警告灯を点灯させ、さらに、方向指示器の点滅等により運転者の車線変更の意思を確認した場合に、警告灯の点灯に併せて警報器を鳴動させる。そして、前述同様に、運転者の安全嗜好を判定し、運転者の安全嗜好が高い場合に、後方警告距離を延長する。図８（ｂ）は、斜め後方からの他車両の接近に対して表示される後方警告インジケータ３０２の例を示す。後方警告インジケータ３０２を表示させる警告灯は、インストルメントパネル１３に設置するほか、サイドミラーに組み込んでもよいし、フロントガラスの左右に配置されたＡピラーに設置してもよい。
【0092】
以上の説明では、さらに、運転者の安全嗜好を示す指標として、自動クルーズ制御に関して運転者が設定する目標車間距離（設定車間距離）を採用し、設定車間距離が長いときほど、運転者の安全嗜好が高く、安全性に対する意識が高いと判定した。そして、後方からの他車両の接近に対し、安全性に関する嗜好が高いときほど早いタイミングで警告を行うこととした。
【0093】
運転者の安全嗜好は、距離に限らず、時間によっても判定することが可能である。自車両と先行車との間に運転者が確保する時間的な余裕、例えば、自車両が先行車に衝突するまでの時間を運転者が設定可能である場合に、設定された衝突時間が長いときほど運転者の安全嗜好が高いとして、より早いタイミングで警告を実施する。
【0094】
さらに、運転車の安全嗜好は、ブレーキ操作等の直接的な指標によるほか、間接的な指標によっても検出することが可能である。間接的な指標として、例えば、運転中の運転者の視線や心拍数を採用することが可能であり、自車両を車線中央に維持するように操舵を自動的に制御または補助する走行支援制御を実施する車両において、追い越しに際して隣接車線を走行中に自動制御に依存せず、周囲を走行する他車両が存在しない方向に寄って走行する頻度等を採用することも可能である。運転中に運転者が頻繁に視線を動かしたり、運転者の心拍数が平時よりも一定以上に上昇したりする場合は、より早いタイミングで警告を行うようにする。さらに、隣接車線において片側に寄って走行する頻度が高い場合も、より早いタイミングで警告を行う。
【符号の説明】
【0095】
１…車両の運転支援装置、１１…コントローラ、１２…外界センサ、１２１…前方カメラ、１２２…前方ミリ波レーダ、１２３…後方ミリ波レーダ、１３…インストルメントパネル、１３１…表示灯、１３２…警告灯、１３３…警報器、１４…ステアリングスイッチ、１４１…クルーズスイッチ、１４２…クルーズ解除スイッチ、１４３…車速設定スイッチ、１４４…車間距離設定スイッチ、２０１…自動クルーズインジケータ、２１１…クルーズ起動・解除インジケータ、２１２…先行車検知インジケータ、２１３…車間距離インジケータ、２１３ａ、２１３ｂ、２１３ｃ…距離表示インジケータ、２１４…車速インジケータ、２１５…車速設定インジケータ、３０１、３０２…後方警告インジケータ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】