特開 2024-125757 物品搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024125757

(43)【公開日】2024-09-19

(54)【発明の名称】物品搬送車

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20240911BHJP

   B65G 47/38 20060101ALI20240911BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

B65G47/38

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023033803

(22)【出願日】2023-03-06

(71)【出願人】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】吉永 和治

(72)【発明者】

【氏名】高木 大樹

【テーマコード（参考）】

3F015

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F015AA06

3F015DA02

3F022HH00

3F022JJ11

3F022LL07

3F022MM01

3F022MM05

3F022MM11

(57)【要約】

【課題】全体の重量バランスの適正化や小型化を図りやすい物品搬送車を実現する。
【解決手段】物品搬送車（１）は、車体（２）と、車体（２）の前後方向（Ｘ）の中央部に支持された走行駆動部（４）と、車体（２）の前後方向（Ｘ）の一方側に支持された制御装置（５）と、車体（２）の前後方向（Ｘ）の他方側に支持された電源装置（６）と、前後方向（Ｘ）に走行駆動部（４）を跨ぐように設けられた配線スペース（Ｓｗ）に配置されて制御装置（５）と電源装置（６）とを電気的に接続するケーブル（８）とを備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を搬送する物品搬送車であって、
車体と、
前記車体の前後方向の中央部に支持された走行駆動部と、
前記車体の、前記走行駆動部に対して前記前後方向の一方側に支持された制御装置と、
前記車体の、前記走行駆動部に対して前記前後方向の他方側に支持された電源装置と、
前記制御装置と前記電源装置とを電気的に接続するケーブルと、を備え、
前記走行駆動部は、一対の車輪と一対の前記車輪を駆動する走行用モータとを備え、
前記制御装置は、前記走行用モータを制御するように構成され、
前記電源装置は、前記走行用モータに電力を供給するように構成され、
前記ケーブルは、前記前後方向に前記走行駆動部を跨ぐように設けられた配線スペースに配置されている、物品搬送車。

【請求項2】

前記前後方向に沿う前後方向視で、前記制御装置及び前記電源装置が前記走行駆動部と重複する位置に配置されている、請求項１に記載の物品搬送車。

【請求項3】

前記配線スペースが、前記走行駆動部よりも上方において前記前後方向に前記走行駆動部を跨ぐように設けられ、
前記車体は、車体本体と、前記車体本体に対して上方から着脱自在に取り付けられるカバーと、を有し、
前記カバーを取り外した状態で上方から前記配線スペースにアクセス可能となっている、請求項１又は２に記載の物品搬送車。

【請求項4】

前記配線スペースに、前記ケーブルを保持するケーブル保持部が設けられており、
前記ケーブル保持部が、それぞれが上方に向かって延び、前記車体の幅方向に対向して配置された一対のクランプアームを備えている、請求項３に記載の物品搬送車。

【請求項5】

前記車体における前記走行駆動部に対して前記電源装置側の部分に、充電時に電力を受け取る受電部が支持されている、請求項１又は２に記載の物品搬送車。

【請求項6】

前記車体の上に搭載されて前記物品の移載を行う移載装置をさらに備え、
前記車体における前記走行駆動部に対して前記制御装置側の部分に、前記移載装置を駆動する移載駆動部が支持されている、請求項１又は２に記載の物品搬送車。

【請求項7】

一対の前記車輪は、前記車体の幅方向に分かれて配置され、
前記走行用モータは、一対の前記車輪の一方を駆動する第１モータと、一対の前記車輪の他方を駆動する第２モータと、を含み、
前記車体の、前記幅方向における前記第１モータと前記第２モータとの間に、走行面に付された位置情報を読み取る読取装置が配置されている、請求項１又は２に記載の物品搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば物品の保管や仕分け等を行う設備において、物品を搬送する物品搬送車が利用されている。このような物品搬送車の一例が、特開２０２１－１８１３６２号公報（特許文献１）に開示されている。

【0003】

特許文献１の物品搬送車（無人搬送車１）は、車体（ベース１０）と、走行駆動部（車輪１２及びモータ）と、制御装置（電気回路）と、ケーブル（ケーブル１３）とを備えており、明示されてはいないものの電源装置を当然に備えていると考えられる。制御装置は、走行駆動部（具体的にはモータ）を制御し、電源装置は、走行駆動部（具体的にはモータ）に電力を供給すると考えられる。また、ケーブルは、車体と移載装置（コンベヤＣ１）とを接続している。

【0004】

特許文献１の物品搬送車において、走行駆動部は車体の中央部に配置され、ケーブルは走行駆動部の上方に配置されている。一方、特許文献１には、制御装置及び電源装置の配置について明示の記載はない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２１－１８１３６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

物品搬送車における走行駆動部、制御装置、及び電源装置等の配置の決定に際しては、全体の重量バランスの適正化や小型化を考慮することが求められる。しかし、特許文献１には、このような点に関して何ら記載されていない。

【0007】

そこで、全体の重量バランスの適正化や小型化を図りやすい物品搬送車の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示に係る物品搬送車は、
物品を搬送する物品搬送車であって、
車体と、
前記車体の前後方向の中央部に支持された走行駆動部と、
前記車体の、前記走行駆動部に対して前記前後方向の一方側に支持された制御装置と、
前記車体の、前記走行駆動部に対して前記前後方向の他方側に支持された電源装置と、
前記制御装置と前記電源装置とを電気的に接続するケーブルと、を備え、
前記走行駆動部は、一対の車輪と一対の前記車輪を駆動する走行用モータとを備え、
前記制御装置は、前記走行用モータを制御するように構成され、
前記電源装置は、前記走行用モータに電力を供給するように構成され、
前記ケーブルは、前記前後方向に前記走行駆動部を跨ぐように設けられた配線スペースに配置されている。

【0009】

この構成によれば、車体の前後方向の中央部に走行駆動部を支持し、その走行駆動部に対して前後方向の両側に制御装置と電源装置とを分けて車体に支持することで、物品搬送車の全体の重量バランスの適正化を図ることができる。また、前後方向に走行駆動部を跨ぐように設けられた配線スペースにケーブルを配置することで、制御装置と電源装置とを最短経路又はそれに近い経路で接続することができる。これにより、ケーブルの配置スペースの小型化を図りやすく、ひいては、物品搬送車の小型化を図ることができる。

【0010】

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態の物品搬送車の斜視図

【図2】物品搬送車の動作説明図

【図3】車体の分解斜視図

【図4】物品搬送車の底面側から見た斜視図

【図5】物品搬送車の平面図

【図6】物品搬送車の側面図

【図7】図５におけるＶＩＩ－ＶＩＩ断面図

【図8】ケーブル保持部の斜視図

【図9】ケーブル保持部の正面図

【発明を実施するための形態】

【0012】

物品搬送車の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態の物品搬送車１は、例えば物品Ａの保管や仕分け等を行う設備（以下、「物流設備」と言う場合がある。）において、物品Ａを搬送するために用いられる。

【0013】

図１に示すように、物品搬送車１は、車体２と、車体２の上に搭載されて物品Ａの移載を行う移載装置９とを備えている。車体２は、走行面Ｆ上を走行する（図２を参照）。走行面Ｆは、例えば物流設備の床面である。以下、物品搬送車１（車体２）の走行時に進行する方向を「前後方向Ｘ」と言い、走行面Ｆの法線方向を「上下方向Ｚ」と言い、上下方向Ｚから見た上下方向視で前後方向Ｘに直交する方向を「幅方向Ｙ」と言う。また、前後方向Ｘにおける一方側である前進方向側を「前側」と言い、その反対側を「後側」と言う場合がある。

【0014】

移載装置９は、移載トレイ９１を備えている。移載装置９は、移載トレイ９１が車体２の上面に沿って水平に配置される水平姿勢（図１を参照）と、移載トレイ９１が車体２の上面に対して傾斜する傾斜姿勢（図２を参照）とを切替可能に構成されている。移載装置９は、水平姿勢の移載トレイ９１の上に物品Ａを載置することができる。また、図２に示すように、移載装置９は、移載トレイ９１を水平姿勢から傾斜姿勢とすることで、移載トレイ９１から物品Ａを滑らせて移載することができる。

【0015】

物品搬送車１は、水平姿勢の移載トレイ９１の上に物品Ａを載置した状態で物流設備内の目的地まで走行し、当該位置で移載トレイ９１を傾斜姿勢として、当該目的地に物品Ａを搬送して引き渡すことができる。なお、物流設備内の目的地としては、例えば図２に示すような、出荷先毎に仕分けられた物品Ａを投入する物品投入部Ｔが例示される。

【0016】

なお、本実施形態の物品搬送車１は、無人走行が可能な無人搬送車として構成されている。物品搬送車１は、読取装置７を備えており、この読取装置７が走行面Ｆに断続的に設けられた複数の位置情報記憶部Ｂに記録された位置情報を順次読み取ることで、自車位置を把握しながら無人走行可能となっている。位置情報記憶部Ｂとしては、例えば１次元コードや２次元コード等のバーコードや、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグ等が例示される。読取装置７としては、位置情報記憶部Ｂの種別に応じて、バーコードリーダーやタグリーダー等が利用される。

【0017】

図３は、物品搬送車１を構成する車体２と移載装置９とのうち、車体２の構造を示す分解斜視図である（移載装置９の図示を省略している）。図３に示すように、車体２は、車体本体２０と、車体本体２０に対して上方から着脱自在に取り付けられるカバー２９とを有している。また、物品搬送車１は、車体本体２０とカバー２９とを有する車体２以外に、図５及び図６にも示すように、走行駆動部４と、制御装置５と、電源装置６と、ケーブル８とを備えている。

【0018】

車体本体２０は、走行駆動部４、制御装置５、電源装置６、及びケーブル８を支持可能な基台２１を備えている。基台２１は、上下方向視で矩形状（本例では、四隅の部分が面取り状に形成された、正方形に近い長方形状）に形成されている。基台２１は、平板状に形成された底部２２と、前後方向Ｘの中央部において底部２２から上方に隆起する中央隆起部２３とを有している。なお、中央隆起部２３の裏面（下面）側は、図４に示すように、底部２２の底面２２ａから上方に向かって窪む空間となっており、この空間により車輪収容空間２３ａが構成されている。

【0019】

本実施形態では、この基台２１における中央隆起部２３の裏面側の車輪収容空間２３ａにより、走行駆動支持スペースＳｄが構成されている。また、基台２１上の中央隆起部２３よりも前後方向Ｘの一方側である前側の空間により、制御装置支持スペースＳｃが構成されている。また、基台２１上の中央隆起部２３よりも前後方向Ｘの他方側である後側の空間により、電源装置支持スペースＳｐが構成されている。

【0020】

図４及び図５に示すように、走行駆動支持スペースＳｄ（車輪収容空間２３ａ）には、走行駆動部４が配置されている。これにより、走行駆動部４は、車体２の前後方向Ｘの中央部に支持されている。ここで、本実施形態では、走行駆動部４は、一対の車輪４１と、一対の車輪４１を駆動する走行用モータ４２とを備えている。一対の車輪４１は、幅方向Ｙに分かれて配置されている。一対の走行用モータ４２は、それぞれ対応する車輪４１に対して幅方向Ｙに隣接して同軸に配置され、対応する車輪４１と一体回転するように連結されている。

【0021】

本実施形態の車輪収容空間２３ａは、基台２１における幅方向Ｙの中央部に形成された吹き抜け状の窓部２５によって、幅方向Ｙに２つに分かれている。この２つに分かれた車輪収容空間２３ａのうちの一方に、車輪４１と走行用モータ４２との第１の組が配置され、２つに分かれた車輪収容空間２３ａのうちの他方に、車輪４１と走行用モータ４２との第２の組が配置されている。すなわち、２つの車輪収容空間２３ａのうちの一方に第１車輪４１Ａ及び第１走行用モータ４２Ａが配置され、２つの車輪収容空間２３ａのうちの他方に第２車輪４１Ｂ及び第２走行用モータ４２Ｂが配置されている。本実施形態では、第１走行用モータ４２Ａが「第１モータ」に相当し、第２走行用モータ４２Ｂが「第２モータ」に相当する。

【0022】

なお、基台２１に形成された窓部２５には、底部２２の底面２２ａ側（走行面Ｆ側）を向く状態で読取装置７が配置されて支持されている。読取装置７は、車体２の、幅方向Ｙにおける第１車輪４１Ａと第２車輪４１Ｂとの間に配置され、より詳細には幅方向Ｙにおける第１走行用モータ４２Ａと第２走行用モータ４２Ｂとの間に配置されている。

【0023】

本実施形態では、基台２１における前後方向Ｘの両端部には、それぞれ幅方向Ｙに分かれて丸穴状に窪む凹部２２ｂが形成されている。この凹部２２ｂの少なくとも一部には、補助輪４４が配置されている。図４では、４つの凹部２２ｂのうち対角に位置する２つの凹部２２ｂだけに補助輪４４が配置された例を示しているが、例えば４つの凹部２２ｂの全てに補助輪４４が配置されていても良い。

【0024】

図３に示すように、本実施形態では、基台２１における中央隆起部２３よりも前後方向Ｘの一方側である前側に、中央隆起部２３と同じように底部２２から上方に隆起する延設隆起部２４が形成されている。延設隆起部２４は、基台２１における幅方向Ｙの両側にそれぞれ設けられている。また、延設隆起部２４は、中央隆起部２３と前後方向Ｘに連続して一体的に設けられている。言い換えれば、中央隆起部２３の幅方向Ｙの両側の部分が、前後方向Ｘの一方側である前側に延設されており、当該延設された部分が延設隆起部２４となっている。延設隆起部２４は、制御装置支持スペースＳｃに設けられている。

【0025】

なお、延設隆起部２４の裏面（下面）側は、図４に示すように、底部２２の底面２２ａから上方に向かって窪む空間となっており、この空間により凹状空間２４ａが構成されている。この凹状空間２４ａは、車輪収容空間２３ａと前後方向Ｘに連続して一体的に形成されている。車輪収容空間２３ａとは異なり、凹状空間２４ａには物品搬送車１の構成部品は配置されていない。凹状空間２４ａは、物品搬送車１の走行に伴って生じる走行風が通り抜ける導風路３０の一部を構成している。

【0026】

図３及び図５に示すように、制御装置支持スペースＳｃには、制御装置５が配置されている。これにより、制御装置５は、車体２の、走行駆動部４に対して前後方向Ｘの一方側である前側に支持されている。ここで、制御装置５は、走行用モータ４２を制御するための構成部品であり、本実施形態では少なくともドライバユニット５１と制御基板５２（図３では省略）とを含んでいる。

【0027】

ドライバユニット５１は、走行用モータ４２を回転駆動するための、半導体素子を含むドライバ回路を有するユニットである。本実施形態では、一対の走行用モータ４２のそれぞれに対応させて、ドライバユニット５１も一対設けられている。すなわち、ドライバユニット５１として、第１走行用モータ４２Ａに対応する第１ドライバユニットと、第２走行用モータ４２Ｂに対応する第２ドライバユニットとが設けられている。

【0028】

ドライバユニット５１は、直方体状に形成されている。本実施形態のドライバユニット５１は、各頂点から互いに直交して延びる３辺のうちの１辺の長さが他の２辺の長さに比べて有意に短い（例えば１／３未満）、扁平な直方体状に形成されている。このドライバユニット５１における長さが長い２辺で構成される面は、最も面積が広い面となり、このような最も面積が広い面は対向する状態で２つ存在する。本実施形態では、最も面積が広くかつ互いに反対側を向く２つの面を、第１面５１ａ及び第２面５１ｂと言う。

【0029】

図３に示すように、扁平な直方体状のドライバユニット５１は、縦置き姿勢で車体２の前後方向Ｘに沿って配置されている。ここで、「縦置き姿勢」とは、上下方向Ｚの長さ（高さ）が前後方向Ｘの長さ及び幅方向Ｙの長さの少なくとも一方よりも長くなるような姿勢を意味する。言い換えれば、「縦置き姿勢」とは、最も面積が広くかつ互いに反対側を向く２つの面である第１面５１ａ及び第２面５１ｂが幅方向Ｙを向く姿勢（上下方向Ｚ及び前後方向Ｘに沿う姿勢）を意味する。本実施形態では、ドライバユニット５１は、最長の辺部が前後方向Ｘに沿う縦置き姿勢で、基台２１に固定されている。

【0030】

また、ドライバユニット５１は、基台２１における延設隆起部２４に固定されている。本実施形態では、ドライバユニット５１における幅方向Ｙを向く２つの面（第１面５１ａ及び第２面５１ｂ）のうちの１つ（図３の例では第２面５１ｂ）が、被冷却面５１ｃとされている。ドライバユニット５１の被冷却面５１ｃは、内蔵されている半導体素子の保護を図るために冷却対象となる面である。図７に示すように、被冷却面５１ｃには、例えばフィンやピン等の、放熱を促進させるための凹凸構造が形成されていることが好ましい。

【0031】

基台２１の延設隆起部２４における幅方向Ｙの内側（車体２の幅方向Ｙの中央側）を向く側面（内側側面２４Ｂ、図５を参照）には、図７に示すような矩形状の開口部３５が貫通形成されている。この開口部３５を覆うように、ドライバユニット５１が延設隆起部２４に固定されている。ドライバユニット５１は、被冷却面５１ｃが開口部３５を通じて凹状空間２４ａに面するように、延設隆起部２４の内側側面２４Ｂに固定されている。

【0032】

また、本実施形態では、図７に示すように、車体本体２０の基台２１（底部２２）における前後方向Ｘの前方側の下端部には、前後方向Ｘに開口する下部開口３１が形成されている。この下部開口３１は、前後方向Ｘの後側に向かうに従って上下方向Ｚの高さが次第に高くなる拡径部３２に連通しており、この拡径部３２を介してさらに上述した凹状空間２４ａに連通している。

【0033】

物品搬送車１が前進走行すると、その相対移動によって物品搬送車１には風が作用する。この風を、本実施形態では「走行風」と言う。この走行風は、下部開口３１から拡径部３２を通過して凹状空間２４ａへと導かれる。そして、走行風は、凹状空間２４ａで、開口部３５から露出しているドライバユニット５１の被冷却面５１ｃに到達し、被冷却面５１ｃとの熱交換によってドライバユニット５１を冷却する。ドライバユニット５１を冷却した後の走行風は、凹状空間２４ａから車輪収容空間２３ａを経由して、車体２の外へと通り抜けていく。

【0034】

本実施形態では、下部開口３１から拡径部３２を経由して凹状空間２４ａへと至り、さらに車輪収容空間２３ａへと至る空間により、走行風が通り抜ける導風路３０が構成されている。導風路３０は、走行駆動部４及び電源装置６の少なくとも一方（本例では、両方）と幅方向Ｙの配置領域が重複するように配置されている。

【0035】

制御基板５２は、ドライバユニット５１に含まれる半導体素子の動作を制御することにより、走行用モータ４２を制御する。制御基板５２は、各種の電子部品が絶縁基板上に実装されて構成されている。図５に示すように、制御基板５２は、制御装置支持スペースＳｃのうち、前後方向Ｘの一方側である前側の位置に配置されている。制御装置支持スペースＳｃは、車体２の前後方向Ｘの前側に位置しているため、制御基板５２は、車体２の全体の中で、前後方向Ｘの前側の端部付近に配置されている。また、制御基板５２は、制御装置支持スペースＳｃにおいて、幅方向Ｙの略全域に亘って配置されている。

【0036】

図３及び図６から理解できるように、制御装置５は、前後方向Ｘに沿う前後方向視で、走行駆動部４と重複する位置に配置されている。本実施形態では、制御装置５を構成するドライバユニット５１は、その全体が、前後方向視で走行駆動部４と重複するように配置されている。制御基板５２は、その一部（具体的には、上下方向Ｚのおよそ半分）が、前後方向視で走行駆動部４と重複するように配置されている。

【0037】

本実施形態では、制御装置支持スペースＳｃには、制御装置５に加えて、移載駆動部９２が配置されている。これにより、移載駆動部９２は、制御装置５と同様に、車体２の、走行駆動部４に対して前後方向Ｘの一方側である前側に支持されている。こうして、移載駆動部９２は、車体２における走行駆動部４に対して制御装置５側の部分に支持されている。ここで、移載駆動部９２は、移載装置９の一部として移載トレイ９１の姿勢変更を制御するための構成であり、本実施形態では少なくとも傾動機構９３と移載用モータ９４とを含んでいる。

【0038】

傾動機構９３は、本実施形態ではリンク機構を含むチルトレバーで構成されている。傾動機構９３は、移載トレイ９１に固定されているとともに、移載用モータ９４に連結されている。移載用モータ９４は、回転駆動することで、傾動機構９３を介して、移載トレイ９１を水平姿勢と傾斜姿勢との間で切り替える。なお、上述した制御基板５２は、移載用モータ９４の動作も制御する。

【0039】

本実施形態では、図５に示すように、傾動機構９３は、制御装置支持スペースＳｃのうち、前後方向Ｘの後側に配置されている。傾動機構９３は、前後方向Ｘにおいて、走行駆動部４に対して前側に隣接する位置に配置されている。また、移載用モータ９４は、制御装置支持スペースＳｃのうち、幅方向Ｙの中央部に配置されている。移載用モータ９４は、制御装置支持スペースＳｃにおいて、前後方向Ｘの半分以上を占める範囲に亘って配置されている。

【0040】

図６から理解できるように、移載用モータ９４は、前後方向視で、走行駆動部４と重複する位置に配置されている。本実施形態では、移載用モータ９４は、その一部（具体的には、上下方向Ｚのおよそ半分）が、前後方向視で走行駆動部４と重複するように配置されている。傾動機構９３は、その全部又は大部分が、走行駆動部４よりも上方に配置されている。

【0041】

図３及び図５に示すように、電源装置支持スペースＳｐには、電源装置６が配置されている。これにより、電源装置６は、車体２の、走行駆動部４に対して前後方向Ｘの他方側である後側に支持されている。ここで、電源装置６は、少なくとも走行用モータ４２に電力を供給するための構成部品であり、本実施形態では移載用モータ９４や読取装置７にも電力を供給する。電源装置６としては、例えばリチウムイオン電池等の二次電池や、電解コンデンサ、電気二重層キャパシタ等を用いることができる。

【0042】

電源装置６は、電源装置支持スペースＳｐのうち、前後方向Ｘの前側に配置されている。電源装置６は、前後方向Ｘにおいて、走行駆動部４に対して後側に隣接する位置に配置されている。電源装置６は、電源装置支持スペースＳｐにおいて、前後方向Ｘの半分以上を占める範囲に亘って配置されている。また、電源装置６は、電源装置支持スペースＳｐにおいて、幅方向Ｙの略全域に亘って配置されている。

【0043】

本実施形態では、電源装置支持スペースＳｐには、電源装置６に加えて、受電部６５が配置されている。これにより、受電部６５は、電源装置６と同様に、車体２の、走行駆動部４に対して前後方向Ｘの他方側である後側に支持されている。こうして、受電部６５は、車体２における走行駆動部４に対して電源装置６側の部分に支持されている。ここで、受電部６５は、電源装置６の充電時に電力を受け取るための構成部品である。受電部６５は、例えば電源装置６の充電が電力線を通じて有線で行われる場合にはコネクタであって良く、或いは、電源装置６の充電が非接触で行わる場合には受電コイル等であって良い。

【0044】

受電部６５は、電源装置支持スペースＳｐのうち、前後方向Ｘの後側の端部付近に配置されている。電源装置支持スペースＳｐは、車体２の前後方向Ｘの後側に位置しているため、受電部６５は、車体２の全体の中で、前後方向Ｘの後側の端部に配置されている。また、受電部６５は、電源装置支持スペースＳｐにおいて、幅方向Ｙの中央部に配置されている。

【0045】

図６から理解できるように、電源装置６は、前後方向視で、走行駆動部４と重複する位置に配置されている。本実施形態では、電源装置６は、その一部（具体的には、上下方向Ｚのおよそ半分）が、前後方向視で走行駆動部４と重複するように配置されている。受電部６５も、前後方向視で、走行駆動部４と重複する位置に配置されている。本実施形態では、受電部６５は、その一部（具体的には、上下方向Ｚのおよそ半分）が、前後方向視で走行駆動部４と重複するように配置されている。

【0046】

本実施形態では、車体本体２０に支持されたドライバユニット５１、傾動機構９３、移載用モータ９４、電源装置６、受電部６５、及び読取装置７は、全て、制御基板５２が占める上下方向Ｚの範囲内に収まるように配置されている。よって、上下方向Ｚの寸法が小さく抑えられた、すっきりとコンパクトな直方体状の車体２が実現されている。

【0047】

また、比較的重量の重い部品の配置について注目すると、図５に示すように、前後方向Ｘの中央部に一対の走行用モータ４２が配置され、それよりも前側に移載用モータ９４が配置され、その反対側である後側に電源装置６が配置されている。このような配置構成であることにより、車体２の前後方向Ｘにおける重量バランスの適正化が図られている。

【0048】

ケーブル８は、少なくとも制御装置５と電源装置６とを電気的に接続する。本実施形態では、ケーブル８は複数本設けられており、他のケーブル８としては、制御装置５と読取装置７とを電気的に接続するものが存在する。ケーブル８は、前後方向Ｘに走行駆動部４を跨ぐように設けられた配線スペースＳｗに配置されている。ここで、配線スペースＳｗが「前後方向Ｘに走行駆動部４を跨ぐ」とは、上下方向視で走行駆動部４と重複する位置において走行駆動部４が占める範囲を超えて前後方向Ｘの両側まで延在するように設けられていることを意味する。本実施形態では、配線スペースＳｗは、走行駆動部４よりも上方において前後方向Ｘに走行駆動部４を跨ぐように設けられている。

【0049】

本実施形態では、配線スペースＳｗは、制御装置５の最上部（ここでは、制御基板５２の最上部）と電源装置６の最上部とのいずれか高い方よりも下側に配置されている。 ここでは、配線スペースＳｗは、制御装置５の最上部と電源装置６の最上部とのいずれよりも下側に配置されている。

【0050】

本実施形態では、基台２１の中央隆起部２３における少なくとも幅方向Ｙの両端部の上面と、延設隆起部２４の上面とを含む領域が、配線スペースＳｗの一部とされている。本実施形態では、配線スペースＳｗは、これ以外に、中央隆起部２３における幅方向Ｙの中央側（読取装置７側）の領域や、幅方向Ｙにおける電源装置６の外側（基台２１の外縁側）の領域を含んでいる。配線スペースＳｗは、図３に示すように、車体本体２０からカバー２９を取り外した状態で、上方からアクセス可能となっている。このような構成により、作業者は、例えばメンテナンス時等に、ケーブル８を上方から容易に操作することができる。

【0051】

図３及び図５に示すように、配線スペースＳｗには、ケーブル８を保持するためのケーブル保持部２６が設けられている。本実施形態では、基台２１の中央隆起部２３における幅方向Ｙの両端部に、ケーブル保持部２６が設けられている。ケーブル保持部２６は、幅方向Ｙの両側において、それぞれ前後方向Ｘに分かれて２つずつ設けられている。

【0052】

図８及び図９に示すように、本実施形態のケーブル保持部２６は、それぞれが上方に向かって延び、幅方向Ｙに対向して配置された一対のクランプアーム２７を備えている。ケーブル保持部２６は、これら一対のクランプアーム２７どうしの間にケーブル８を収容する状態で、ケーブル８を保持する。

【0053】

本実施形態では、一対のクランプアーム２７のそれぞれの上端部に、内向き（互いに向き合う向き）に突出する突出片２７Ａが形成されている。突出片２７Ａは、一対のクランプアーム２７どうしの間に収容されている最上段のケーブル８に対して上方から係止可能であり、上方へのケーブル８の抜け出しを抑止する。

【0054】

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、ドライバユニット５１が縦置き姿勢で車体２の前後方向Ｘに沿って配置されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えばドライバユニット５１が平置き姿勢で配置されても良い。ここで、「平置き姿勢」とは、上下方向Ｚの長さ（高さ）が最も短くなるような姿勢を意味する。言い換えれば、「平置き姿勢」とは、最も面積が広くかつ互いに反対側を向く２つの面である第１面５１ａ及び第２面５１ｂが上下方向Ｚを向く姿勢（前後方向Ｘ及び幅方向Ｙに沿う姿勢）を意味する。このような場合には、基台２１の底部２２に開口部３５を形成し、この開口部３５を通じて被冷却面５１ｃが車体２の下部空間に面するようにドライバユニット５１を底部２２に固定しても良い。

【0055】

（２）上記の実施形態では、ケーブル８が走行駆動部４よりも上方において前後方向Ｘに走行駆動部４を跨ぐように配置されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、ケーブル８が走行駆動部４よりも下方において前後方向Ｘに走行駆動部４を跨ぐように配置されていても良い。このような構成は、例えば車輪４１の外径に比べて走行用モータ４２の外径が有意に小さいような場合に、好適に適用することができる。

【0056】

（３）上記の実施形態では、前後方向視で、走行駆動部４、制御装置５、及び電源装置６が互いに重複している構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、前後方向視で、走行駆動部４、制御装置５、及び電源装置６のうちの少なくとも１つが他と重複していなくても良い。

【0057】

（４）上記の実施形態では、配線スペースＳｗが、車体本体２０からカバー２９を取り外した状態で上方からアクセス可能となっている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば配線スペースＳｗが、車体本体２０からカバー２９を取り外した状態で、側方（幅方向Ｙの外側）だけからアクセス可能となっていても良い。このような構成は、例えばケーブル８が走行駆動部４よりも下方に配置されるような場合に、好適に適用することができる。

【0058】

（５）上記の実施形態では、ケーブル保持部２６が一対のクランプアーム２７を備えている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、ケーブル保持部２６は、少なくともケーブル８を問題なく保持できるものであれば良く、例えばバンド、クリップ、及びテープ等で構成されても良い。

【0059】

（６）上記の実施形態では、前後方向Ｘにおいて、移載駆動部９２が走行駆動部４に対して制御装置５側の部分に支持されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、移載駆動部９２が、例えば走行駆動部４と同じ前後方向Ｘの領域に支持されていても良い。或いは、移載駆動部９２が、前後方向Ｘにおいて、走行駆動部４に対して電源装置６側の部分に支持されていても良い。

【0060】

（７）上記の実施形態では、前後方向Ｘにおいて、受電部６５が走行駆動部４に対して電源装置６側の部分に支持されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、受電部６５が、例えば走行駆動部４と同じ前後方向Ｘの領域に支持されていても良い。或いは、受電部６５が、前後方向Ｘにおいて、走行駆動部４に対して制御装置５側の部分に支持されていても良い。

【0061】

（８）上記の実施形態では、読取装置７が、車輪４１と同じ前後方向Ｘの領域において、幅方向Ｙにおける一対の車輪４１どうしの間に配置されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、読取装置７が、車輪４１とは異なる前後方向Ｘの領域、例えば走行駆動部４に対して制御装置５側の部分又は走行駆動部４に対して電源装置６側の部分に配置されていても良い。

【0062】

（９）上記の実施形態では、ドライバユニット５１が直方体状に形成されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、ドライバユニット５１が、幅方向視で例えば台形状、三角形状、半円状等の他の形状に形成されていても良い。

【0063】

（１０）上記の実施形態では、延設隆起部２４の内側側面２４Ｂに開口部３５が形成され、この開口部３５を通じて被冷却面５１ｃが凹状空間２４ａに面するようにドライバユニット５１が固定されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、延設隆起部２４の内側側面２４Ｂに開口部３５が形成されていなくても良い。このような場合には、ドライバユニット５１は被冷却面５１ｃが延設隆起部２４の内側側面２４Ｂに密着するように固定され、延設隆起部２４の内側側面２４Ｂを介してドライバユニット５１が冷却されても良い。

【0064】

（１１）上記の実施形態では、凹状空間２４ａと車輪収容空間２３ａとが前後方向Ｘに連続して一体的に形成されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、凹状空間２４ａと車輪収容空間２３ａとが互いに独立して非連続に形成されていても良い。このような場合には、導風路３０は、車輪収容空間２３ａを含まずに、下部開口３１から拡径部３２を経由して凹状空間２４ａへと至る空間によって構成される。

【0065】

（１２）上記の実施形態では、物品搬送車１が前進走行する場合を想定して、導風路３０を流れる走行風が、下部開口３１から拡径部３２を経由して凹状空間２４ａへと至り、さらに車輪収容空間２３ａへと通り抜けることを説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、物品搬送車１は後進走行しても良い。このような場合には、導風路３０を流れる走行風は、車輪収容空間２３ａから凹状空間２４ａへと至り、さらに拡径部３２を経由して下部開口３１へと通り抜けることになる。

【0066】

（１３）上記の実施形態において、物品搬送車１が導風路３０を通る走行風の流れを促進するための構成（流れ促進部）を備えていても良い。このような流れ促進部としては、例えば車輪と一体的に回転する羽根車等が例示される。

【0067】

（１４）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

【0068】

〔実施形態の概要〕
以上をまとめると、本開示に係る物品搬送車は、好適には、以下の各構成を備える。

【0069】

物品を搬送する物品搬送車であって、
車体と、
前記車体の前後方向の中央部に支持された走行駆動部と、
前記車体の、前記走行駆動部に対して前記前後方向の一方側に支持された制御装置と、
前記車体の、前記走行駆動部に対して前記前後方向の他方側に支持された電源装置と、
前記制御装置と前記電源装置とを電気的に接続するケーブルと、を備え、
前記走行駆動部は、一対の車輪と一対の前記車輪を駆動する走行用モータとを備え、
前記制御装置は、前記走行用モータを制御するように構成され、
前記電源装置は、前記走行用モータに電力を供給するように構成され、
前記ケーブルは、前記前後方向に前記走行駆動部を跨ぐように設けられた配線スペースに配置されている。

【0070】

この構成によれば、車体の前後方向の中央部に走行駆動部を支持し、その走行駆動部に対して前後方向の両側に制御装置と電源装置とを分けて車体に支持することで、物品搬送車の全体の重量バランスの適正化を図ることができる。また、前後方向に走行駆動部を跨ぐように設けられた配線スペースにケーブルを配置することで、制御装置と電源装置とを最短経路又はそれに近い経路で接続することができる。これにより、ケーブルの配置スペースの小型化を図りやすく、ひいては、物品搬送車の小型化を図ることができる。

【0071】

一態様として、
前記前後方向に沿う前後方向視で、前記制御装置及び前記電源装置が前記走行駆動部と重複する位置に配置されていることが好ましい。

【0072】

この構成によれば、例えば制御装置及び電源装置の少なくとも一方が走行駆動部よりも上方に配置されるような構成に比べて、物品搬送車の高さを比較的低く抑えることができる。よって、物品搬送車の上下方向寸法の小型化を図ることができる。

【0073】

一態様として、
前記配線スペースが、前記走行駆動部よりも上方において前記前後方向に前記走行駆動部を跨ぐように設けられ、
前記車体は、車体本体と、前記車体本体に対して上方から着脱自在に取り付けられるカバーと、を有し、
前記カバーを取り外した状態で上方から前記配線スペースにアクセス可能となっていることが好ましい。

【0074】

この構成によれば、車体本体からカバーを取り外した状態で、ケーブルの取り付けや取り外しを容易に行うことができる。また、ケーブルを取り外した状態でのメンテナンスや、メンテナンス終了後の再組み立てを容易に行うことができる。

【0075】

一態様として、
前記配線スペースに、前記ケーブルを保持するケーブル保持部が設けられており、
前記ケーブル保持部が、それぞれが上方に向かって延び、前記車体の幅方向に対向して配置された一対のクランプアームを備えていることが好ましい。

【0076】

この構成によれば、車体本体からカバーを取り外した状態で上方から配線スペースにアクセスし、そのまま、ケーブルをケーブル保持部に保持し、或いは、ケーブル保持部から取り外すことができる。よって、ケーブルの保持及び取り外しを容易に行うことができる。

【0077】

一態様として、
前記車体における前記走行駆動部に対して前記電源装置側の部分に、充電時に電力を受け取る受電部が支持されていることが好ましい。

【0078】

この構成によれば、電源装置と受電部とを接続するための配線長を短く抑えることができる。

【0079】

一態様として、
前記車体の上に搭載されて前記物品の移載を行う移載装置をさらに備え、
前記車体における前記走行駆動部に対して前記制御装置側の部分に、前記移載装置を駆動する移載駆動部が支持されていることが好ましい。

【0080】

この構成によれば、移載装置をさらに備えることで、物品の搬送に加え、その移載を行うことができる。また、一般に、制御装置と電源装置とでは、電源装置の重量の方が重い場合が多いため、相対的に軽い制御装置側に移載駆動部を支持することで、物品搬送車全体の前後方向の重量バランスを均等に近づけることができる。

【0081】

一態様として、
一対の前記車輪は、前記車体の幅方向に分かれて配置され、
前記走行用モータは、一対の前記車輪の一方を駆動する第１モータと、一対の前記車輪の他方を駆動する第２モータと、を含み、
前記車体の、前記幅方向における前記第１モータと前記第２モータとの間に、走行面に付された位置情報を読み取る読取装置が配置されていることが好ましい。

【0082】

この構成によれば、物品搬送車が位置情報の読取装置を備えることで、自身の位置を把握することができ、例えば無人搬送車としての利用に適した構成となる。読取装置は、車体の前後方向の中央部に配置された走行駆動部が有する一対の車輪をそれぞれ駆動する一対の走行用モータ（第１モータ及び第２モータ）どうしの幅方向の間に配置されるので、車体の中央部付近で位置情報を的確に読み取ることができる。また、読取装置を一対の走行用モータ（第１モータ及び第２モータ）に対して前後方向のいずれかの側に配置した場合に比べて、物品搬送車の前後方向寸法の小型化を図ることができる。

【0083】

本開示に係る物品搬送車は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。

【符号の説明】

【0084】

１ 物品搬送車
２ 車体
４ 走行駆動部
５ 制御装置
６ 電源装置
７ 読取装置
８ ケーブル
９ 移載装置
２０ 車体本体
２２ 底部
２２ａ 底面
２３ａ 車輪収容空間
２４ａ 凹状空間
２６ ケーブル保持部
２７ クランプアーム
２９ カバー
３０ 導風路
３５ 開口部
４１ 車輪
４２ 走行用モータ
４２Ａ 第１走行用モータ（第１モータ）
４２Ｂ 第２走行用モータ（第２モータ）
５１ ドライバユニット
５１ｃ 被冷却面
６５ 受電部
９２ 移載駆動部
Ａ 物品
Ｓｄ 走行駆動支持スペース
Ｓｃ 制御装置支持スペース
Ｓｐ 電源装置支持スペース
Ｓｗ 配線スペース
Ｘ 前後方向
Ｙ 幅方向
Ｚ 上下方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】