特開 2024-125842 物品の搬送方法、および、物品の搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024125842

(43)【公開日】2024-09-19

(54)【発明の名称】物品の搬送方法、および、物品の搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/248 20060101AFI20240911BHJP

   B65G 47/91 20060101ALI20240911BHJP

   B65B 5/04 20060101ALI20240911BHJP

【ＦＩ】

B65G47/248 Z

B65G47/91 Z

B65B5/04

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023033940

(22)【出願日】2023-03-06

(71)【出願人】

【識別番号】591280485

【氏名又は名称】ソフトバンクグループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】孫 正義

【テーマコード（参考）】

3E003

3F072

3F081

【Ｆターム（参考）】

3E003AA01

3E003BA03

3E003BA05

3E003BB04

3E003BC06

3E003BD08

3E003DA02

3E003DA05

3F072AA09

3F072GA10

3F072GD01

3F072GD03

3F072GF01

3F072JA03

3F072KA00

3F072KD03

3F081AA20

3F081BE09

3F081BF04

3F081BF06

3F081BF23

3F081CE04

(57)【要約】

【課題】容器間における物品の搬送を適切に行うこと。
【解決手段】実施形態に係る物品の搬送方法は、設定工程と、第１回転工程と、切断工程と、載置工程と、第２回転工程と、取出工程とを有する。設定工程は物品の種類に応じて、物品が収容された第１容器の回転速度を設定する。第１回転工程は、物品が収容された第１容器の上下が入れ替わるように、第１容器を回転速度で回転させる。切断工程は、回転された第１容器を全周にわたり切断し、第１容器に開口部を形成する。載置工程は、第１容器の開口部を覆うように、第１容器の開口部よりも大きい第２容器を、第１容器にかぶせる。第２回転工程は、第１容器と、第２容器とを押さえながら、第１容器と、第２容器との上下が入れ替わるように、第１容器と、第２容器とを回転速度で回転させる。取出工程は、第１容器を上方に取り出す。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品の種類に応じて、前記物品が収容された第１容器の回転速度を設定する設定工程と、
前記物品が収容された前記第１容器の上下が入れ替わるように、前記第１容器を前記回転速度で回転させる第１回転工程と、
回転された前記第１容器を全周にわたり切断し、前記第１容器に開口部を形成する切断工程と、
前記第１容器の前記開口部を覆うように、前記第１容器の前記開口部よりも大きい第２容器を、前記第１容器にかぶせる載置工程と、
前記第１容器と、前記第２容器とを押さえながら、前記第１容器と、前記第２容器との上下が入れ替わるように、前記第１容器と、前記第２容器とを前記回転速度で回転させる第２回転工程と、
前記第１容器を上方に取り出す取出工程と
を有する、物品の搬送方法。

【請求項2】

前記物品は、
予め設定された所定種類の前記物品と、前記所定種類とは異なる他種類の前記物品とを含み、
前記設定工程は、
前記所定種類の前記物品が収容された前記第１容器の前記回転速度と、前記他種類の前記物品が収容された前記第１容器の前記回転速度とを異ならせる、
請求項１に記載の物品の搬送方法。

【請求項3】

前記所定種類の前記物品は、
前記他種類の前記物品より回転時の安定性を優先させる物品であり、
前記設定工程は、
前記所定種類の前記物品が収容された前記第１容器の前記回転速度を、前記他種類の前記物品が収容された前記第１容器の前記回転速度よりも低下させる、
請求項２に記載の物品の搬送方法。

【請求項4】

物品が収容される容器を把持する把持アームと、
前記容器を切断する切断装置と、
前記把持アーム、および、前記切断装置を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記物品の種類に応じて、前記物品が収容された第１容器の回転速度を設定し、
前記物品が収容された前記第１容器の上下が入れ替わるように、前記把持アームによって前記第１容器を前記回転速度で回転させ、
回転された前記第１容器を前記切断装置によって全周にわたり切断し、前記第１容器に開口部を形成する切断工程と、
前記第１容器の前記開口部を覆うように、前記把持アームによって前記第１容器に、前記第１容器の前記開口部よりも大きい第２容器をかぶせ、
前記把持アームによって前記第１容器と、前記第２容器とを押さえながら、前記第１容器と、前記第２容器との上下が入れ替わるように、前記把持アームによって前記第１容器と、前記第２容器とを前記回転速度で回転させ、
前記把持アームによって前記第１容器を上方に取り出させる、
物品の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の実施形態は、物品の搬送方法、および、物品の搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、たとえば、物品を保管用の容器に収容し、物品が収容された保管用の容器を保管庫に保管する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１８００８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

保管庫に保管される物品は、他の容器などから、保管用の容器に搬送されて収容される。すなわち、物品は、容器間で搬送される（移し替えられる）。しかしながら、従来の技術には、容器間における物品の搬送を適切に行うという点で、改善の余地があった。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、容器間における物品の搬送を適切に行うことを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の一態様に係る物品の搬送方法は、設定工程と、第１回転工程と、切断工程と、載置工程と、第２回転工程と、取出工程とを有する。設定工程は物品の種類に応じて、前記物品が収容された第１容器の回転速度を設定する。第１回転工程は、前記物品が収容された前記第１容器の上下が入れ替わるように、前記第１容器を前記回転速度で回転させる。切断工程は、回転された前記第１容器を全周にわたり切断し、前記第１容器に開口部を形成する。載置工程は、前記第１容器の前記開口部を覆うように、前記第１容器の前記開口部よりも大きい第２容器を、前記第１容器にかぶせる。第２回転工程は、前記第１容器と、前記第２容器とを押さえながら、前記第１容器と、前記第２容器との上下が入れ替わるように、前記第１容器と、前記第２容器とを前記回転速度で回転させる。取出工程は、前記第１容器を上方に取り出す。

【発明の効果】

【0007】

実施形態の一態様によれば、容器間における物品の搬送を適切に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る物品の搬送装置の概略を示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る情報処理装置の制御系ブロック図である。

【図3】図３は、回転速度情報の一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態に係る搬送装置における入替処理を説明するフローチャートである。

【図5】図５は、入替処理の各工程における状態を説明する図である。

【図6】図６は、情報処理装置として機能するコンピュータハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0010】

実施形態に係る物品１００の搬送装置１について、図１を参照し説明する。図１は、実施形態に係る物品１００の搬送装置１の概略を示す図である。

【0011】

搬送装置１は、搬送部２と、複数のロボットアーム３と、カメラ４と、情報処理装置５（制御装置）とを備える。搬送部２は、物品１００（図５参照）を収容した容器１０を搬送する。搬送部２は、たとえば、ベルトコンベアである。

【0012】

容器１０は、第１容器１１（図５参照）と、第２容器１２（図５参照）とを含む。搬送装置１は、物品１００を第１容器１１から、第２容器１２に搬送する。具体的には、搬送装置１は、物品１００を第１容器１１から第２容器１２に移動させる。すなわち、搬送装置１は、物品１００を第１容器１１から第２容器１２に移し替える。

【0013】

第１容器１１は、段ボールである。第１容器１１には、たとえば、複数の物品１００が収容される。第２容器１２は、たとえば、貯蔵部（倉庫、および、棚など）において、物品１００を管理するための容器（トート）である。第２容器１２の上方には、開口部１２ａ（図５参照）が形成される。第２容器１２は、第１容器１１よりも大きい。詳しくは、第２容器１２は、第１容器１１の開口部１１ｃ（図５参照）よりも大きい。より詳しくは、第２容器１２の大きさは、第１容器１１にかぶせることができる大きさである。具体的には、第２容器１２には、開口部１２ａから、第１容器１１を挿入可能である。

【0014】

物品１００は、たとえば、貯蔵部において第２容器１２に収容されて管理される。第２容器１２に収容された物品１００は、出庫情報に基づいてカートロボットによってピッキング作業が行われて搬送される。

【0015】

出庫情報は、たとえば、予め指示されたリスト、および、注文書などに関する情報である。ピッキング作業とは、必要な物品１００（荷物）を集める（ピックアップする）仕事のことである。カートロボットは、ピッキングスタッフである。ピッキングスタッフは、倉庫内の物品１００を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。ピッキングスタッフは、人型ロボットを含む。なお、容器１０の種類、ピッキング作業などは、上記一例に限られることはない。

【0016】

複数のロボットアーム３は、複数の把持アーム２０と、切断アーム２１（切断装置）とを含む。把持アーム２０は、容器１０を回転させるように構成される。具体的には、把持アーム２０は、容器１０の上下が入れ替わるように、容器１０を回転させる。また、把持アーム２０は、第２容器１２を把持し、かつ、第２容器１２を第１容器１１にかぶせるように構成される。また、第１容器１１に第２容器１２がかぶせられた状態において、把持アーム２０は、第１容器と第２容器とを押さえながら、第１容器１１と第２容器１２との上下が入れ替わるように、第１、第２容器１１，１２を回転させる。なお、上記した第１、第２容器１１，１２を含む容器１０を回転させる速度（以下、「回転速度」と記載する場合がある）については、後述する。なお、回転速度は、把持アーム２０による回転動作の速度である。

【0017】

また、把持アーム２０は、切断アーム２１によって切断された第１容器１１の一部を搬送するように構成される。また、把持アーム２０は、下敷きを第１容器１１にかぶせるように構成される。

【0018】

把持アーム２０は、複数の棒部２０ａと、複数の関節部２０ｂとを有する。関節部２０ｂは、たとえば、２つの棒部２０ａとの間に設けられ、２つの棒部２０ａを相対的に回転可能とする。各関節部２０ｂは、モータを有する。各関節部２０ｂにおけるモータの駆動力によって、棒部２０ａが相対的に回転することで、把持アーム２０は、伸縮し、３６０度回転可能となる。

【0019】

把持アーム２０の先端部には、把持部２０ｃが設けられる。把持部２０ｃは、たとえば、吸引によって容器１０を把持する。

【0020】

把持アーム２０は、把持部２０ｃによって容器１０（たとえば容器１０の側面）を把持した状態で、持ち上げながら容器１０を回転できるように構成される。たとえば、把持部２０ｃは、棒部２０ａに対して回転可能となるように、取り付けられる。把持部２０ｃは、把持部２０ｃが取り付けられる棒部２０ａの長さ方向の軸を中心に回転可能となるように、取り付けられる。

【0021】

把持アーム２０は、容器１０を吸引して把持する。また、把持アーム２０は、容器１０を押さえて支持する。

【0022】

切断アーム２１は、第１容器１１の一部を切断するように構成される。切断アーム２１は、第１容器１１を全周にわたり切断するように構成される。切断アーム２１は、搬送部２に載置された第１容器１１の側面を全周にわたり切断するように構成される。切断アーム２１は、把持アーム２０と同様に、複数の棒部２１ａと、複数の関節部２１ｂとを有する。切断アーム２１の先端には、切断部２１ｃが設けられる。切断部２１ｃは、たとえば、カッターである。第１容器１１の切断箇所は、たとえば、第１容器１１に収容された物品１００が、第１容器１１の切断後に、第１容器１１からこぼれたり、倒れたりしない箇所である。

【0023】

ロボットアーム３には、それぞれ検出部が設けられる。検出部は、カメラである。カメラは、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子と、レンズとを備える。検出部は、ソリッドステートＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサの少なくとも１つを含んでもよい。検出部は、ＭｏＰＵ（Motion Processing Unit）を含んでもよい。ＭｏＰＵは、高解像度カメラによる動きを検知するユニットである。ＭｏＰＵは、例えば１０００フレーム／秒以上のフレームレートで撮影された物体の画像から、撮影された物体の動きを示す動き情報を、例えば１０００フレーム／秒以上のフレームレートで出力する。更に、物体の存在位置を示す点の、所定の座標軸に沿った動きのベクトル情報を動き情報として出力する。すなわち、ＭｏＰＵから出力される動き情報には、撮影された物体が何であるか（例えば、人なのか、障害物なのか）を識別するために必要な情報は含まれておらず、当該物体の中心点（又は重心点）などの座標軸（x軸、y軸、z軸）上の動き（移動方向と移動速度）を示す情報のみが含まれている。

【0024】

カメラ４は、搬送部２を搬送される第１容器１１（図５参照）を撮影する。カメラ４は、撮影した画像データを情報処理装置５へ出力する。なお、カメラ４は、１台であっても、複数台であってもよい。また、図１では、カメラ４が、搬送部２を搬送される第１容器１１の上方に設置される例を示したが、これはあくまでも例示であって限定されるものではない。すなわち、カメラ４は、第１容器１１の側方や、ロボットアーム３など任意の場所に設置可能である。

【0025】

次に、情報処理装置（制御装置）５について図２を参照しつつ説明する。図２は、実施形態に係る情報処理装置５の制御系ブロック図である。図２に示すように、情報処理装置５は、情報取得部５０と、制御部５１と、情報蓄積部５２とを備える。

【0026】

情報取得部５０は、検出部によって検知された情報を取得する。また、情報取得部５０は、カメラ４によって撮影された画像データを取得する。なお、情報取得部５０は、コントロールセンタなどから送信される、物品１００などに関する情報を取得してもよい。物品１００などに関する情報には、物品１００の種類を示す情報が含まれてもよい。

【0027】

情報蓄積部５２は、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。情報蓄積部５２は、制御部５１によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部５２は、情報取得部５０によって取得された情報を記憶する。

【0028】

情報蓄積部５２は、容器１０の回転速度（詳しくは第１、第２容器１１，１２を含む容器１０）の回転速度を示す回転速度情報を記憶する。図３は、回転速度情報５２ａの一例を示す図である。

【0029】

図３に示すように、回転速度情報５２ａには、「回転速度情報ＩＤ」、「物品の種類」、「安定性の優先度」および「回転速度」等の項目が含まれ、各項目のデータは互いに関連付けられている（紐付けられている）。なお、「物品の種類」、「安定性の優先度」および「回転速度」の各項目に含まれる情報は、予め設定される情報であるが、これに限定されるものではない。

【0030】

「回転速度情報ＩＤ」は、回転速度情報を識別する情報である。「物品の種類」は、物品１００の種類を示す情報である。「物品の種類」には、たとえば電子機器、精密機器、家電、衣料品、食料品、書籍などの情報であるが、これらは例示であって限定されるものではない。なお、図３に示す例では、便宜上、「物品の種類」を「Ｂ０１」といったように抽象的な記載とするが、「Ｂ０１」には具体的な情報が記憶されるものとする。

【0031】

本実施形態にあっては、上記した物品１００の種類に応じて、容器１０の回転速度が設定されることで、容器１０間における物品１００の搬送を適切に行うことができるようにしたが、これについては後述する。

【0032】

「安定性の優先度」は、対応する物品１００が容器１０間で搬送されるときに安定性を優先する度合いを示す情報である。言い換えると、物品１００が収容された容器１０は、把持アーム２０によって回転させられるが、「安定性の優先度」は、この回転時における安定性を優先する度合いを示す情報である。「安定性の優先度」は、たとえば高、中、低などと段階的に設定される。なお、図３では、「安定性の優先度」が３段階である例を示したが、これに限定されるものではなく、２段階あるいは４段階以上であってもよい。

【0033】

具体的に説明すると、「物品の種類」のうち電子機器、精密機器、家電などは、物品の性質上、回転時（搬送時）の振動などの影響を受け易い。そのため、電子機器等は、回転時の振動などが比較的少ない方が好ましく、よって回転時の安定性が優先される。言い換えると、電子機器等は、回転時のスピード性より安定性が優先される。したがって、「物品の種類」が電子機器等に対応する「安定性の優先度」は、高くなるように設定される。

【0034】

また、「物品の種類」のうち衣料品、食料品、書籍などは、電子機器等に比べて回転時の振動などに対する耐性が高く、よって回転時の安定性よりスピード性が優先される。言い換えると、衣料品等は、回転時の安定性をある程度確保しつつスピード性が優先される。したがって、「物品の種類」が衣料品等に対応する「安定性の優先度」は、中程度あるいは低くなるように設定される。別言すれば、「物品の種類」が衣料品等に対応する「安定性の優先度」は、電子機器等に対応する「安定性の優先度」より低くなるように設定される。

【0035】

なお、上記した電子機器、精密機器、家電などは、所定種類の物品の一例である。また、上記した衣料品、食料品、書籍などは、所定種類とは異なる他種類の物品の一例である。したがって、所定種類の物品（ここでは電子機器等）は、他種類の物品（ここでは衣料品等）より搬送時の安定性を優先させる物品である。

【0036】

「回転速度」は、容器１０の回転速度を示す情報である。詳しくは、「回転速度」は、物品１００が収容された容器１０（第１容器１１）の回転速度である。言い換えると、「回転速度」は、把持アーム２０が物品１００を収容する容器１０（第１容器１１）を回転させるときの回転速度を示す情報である。

【0037】

「回転速度」は、たとえば高速、中速、低速などと段階的に設定される。具体的には、安定性の優先度が高い「物品の種類」に対応する「回転速度」は、低速に設定される。安定性の優先度が中程度の「物品の種類」に対応する「回転速度」は、低速より速い中速に設定される。安定性の優先度が低い「物品の種類」に対応する「回転速度」は、低速あるいは中速より速い高速に設定される。なお、図３では、「回転速度」が３段階である例を示したが、これに限定されるものではなく、２段階あるいは４段階以上であってもよい。

【0038】

図３に示す例では、回転速度情報ＩＤ「Ａ０１」で識別される回転速度情報は、物品の種類が「Ｂ０１」、安定性の優先度が「高」、回転速度が「低速」であることを示している。また、回転速度情報ＩＤ「Ａ０２」で識別される回転速度情報は、物品の種類が「Ｂ０２」、安定性の優先度が「中」、回転速度が「中速」であることを示している。また、回転速度情報ＩＤ「Ａ０３」で識別される回転速度情報は、物品の種類が「Ｂ０３」、安定性の優先度が「低」、回転速度が「高速」であることを示している。

【0039】

図２の説明を続けると、制御部５１は、搬送部２を制御する。また、制御部５１は、検出部、および、カメラ４による検出結果に基づいて、各ロボットアーム３を制御する。

【0040】

制御部５１は、カメラ４によって取得された画像データに基づいて、第１容器１１に収容された物品１００の種類を特定する。たとえば、制御部５１は、画像データに所定の画像処理を行うことで、第１容器１１に記載された文字などを認識し、第１容器１１に収容された物品１００の種類を特定する。なお、センサによって第１容器１１に記載された情報などが検出されることで、第１容器１１に収容された物品１００の種類が特定されてもよい。たとえば、第１容器１１に記載されたバーコードが、バーコードリーダとして機能するカメラ４によって読み取られることで、第１容器１１に収容された物品１００の種類が特定されてもよい。第１容器１１に収容された物品１００の種類は、コントロールセンタなどから送信される情報に基づいて特定されてもよい。

【0041】

制御部５１は、第１容器１１に収容された物品１００の種類に応じて、物品１００が収容された第１容器１１の回転速度を設定（決定）する。たとえば、制御部５１は、特定した物品１００の種類と、上記した回転速度情報５２ａ（図３参照）とに基づいて、物品１００が収容された第１容器１１の回転速度を設定する。具体的には、制御部５１は、物品１００の種類を特定すると、回転速度情報５２ａを参照し、特定した物品１００の種類に対応する回転速度情報を、物品１００が収容された第１容器１１の回転速度として設定する。

【0042】

制御部５１は、各ロボットアーム３を制御することで、物品１００を第１容器１１から第２容器１２に搬送する。このとき、制御部５１は、後述するように、物品１００が収容された第１容器１１の上下が入れ替わるように、設定した回転速度で第１容器１１を回転させたり、第１、第２容器１１，１２の上下が入れ替わるように、設定した回転速度で第１、第２容器１１，１２を回転させたりして、物品１００を第１容器１１から第２容器１２に搬送する（移し替える）。

【0043】

また、制御部５１は、物品１００、第１容器１１、および、第２容器１２の種類に応じて、各ロボットアーム３を制御する。たとえば、制御部５１は、検出部による検出結果と、ＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、物品１００を、第１容器１１から第２容器１２に移し替える。

【0044】

次に、実施形態に係る搬送装置１における入替処理について、図４、および、図５を用いて説明する。図４は、実施形態に係る搬送装置１における入替処理を説明するフローチャートである。図５は、入替処理の各工程における状態を説明する図である。

【0045】

図４に示すように、制御部５１は先ず、設定工程を行う（ステップＳ１００）。制御部５１は、物品１００が収容された第１容器１１の回転速度を設定する。たとえば、制御部５１は、カメラ４によって取得された画像データに基づいて、第１容器１１に収容された物品１００の種類を特定する。そして、制御部５１は、特定した物品１００の種類に応じて、物品１００が収容された第１容器１１の回転速度を設定する。

【0046】

制御部５１は、設定工程を行った後に、第１回転工程を行う（ステップＳ１０１）。たとえば、制御部５１は、搬送部２によって搬送された第１容器１１の上下が入れ替わるように、第１容器１１を、設定した回転速度で回転させる。

【0047】

詳説すると、搬送部２によって搬送される第１容器１１では、物品１００が予め設定された向きを向くように収容されている。予め設定された向きは、物品１００のうち、予め設定された上方部が、上下方向において上側となり、予め設定された下方部が、上下方向において下側となる向きである。具体的には、予め設定された向きは、第１容器１１の載置面が、物品１００の下方となる向きである。

【0048】

たとえば、搬送部２によって搬送された図５の（ａ）に示す第１容器１１では、物品１００は、予め設定された向きを向いた状態で収容されている。

【0049】

制御部５１は、把持アーム２０によって第１容器１１を把持して持ち上げ、第１容器１１の上下が入れ替わるように、第１容器１１を、設定した回転速度で１８０度回転させる。これにより、図５の（ａ）において上面側となっていた第１容器１１の第１面１１ａが、図５の（ｂ）に示すように、下面側となる。また、図５の（ａ）において下面側となっていた第１容器１１の第２面１１ｂが、図５の（ｂ）に示すように、上面側となる。第１容器１１が１８０度回転されることで、第１容器１１の載置面は、物品１００の上方に位置する。

【0050】

ここで、上記した回転速度は、物品１００の種類に応じて設定されているため、容器１０間における物品１００の搬送を適切に行うことができる。すなわち、本実施形態に係る制御部５１は、第１容器１１の回転速度を、収容される物品１００の種類に即した値に設定することが可能となり、よって物品１００の搬送を適切に行うことができる。

【0051】

具体的には、制御部５１は、電子機器等の物品１００（所定種類の物品１００）が収容された第１容器１１の回転速度と、衣料品等の物品１００（他種類の物品１００）が収容された第１容器１１の回転速度とを異ならせるようにする。詳しくは、制御部５１は、物品１００の種類が、電子機器等であり、回転時（搬送時）の安定性の優先度が比較的高い場合の第１容器１１の回転速度と、物品１００の種類が、衣料品等であり、回転時の安定性の優先度が電子機器等に比べて低い場合の第１容器１１の回転速度とを異ならせるようにする。

【0052】

このように、制御部５１は、第１容器１１の回転速度を、物品１００の種類によって異ならせるようにした。これにより、本実施形態にあっては、物品１００の種類に即した第１容器１１の回転速度を設定することが可能となり、よって第１容器１１の回転を含む物品１００の搬送を適切に行うことができる。

【0053】

より具体的に説明すると、制御部５１は、第１容器１１に収容される物品１００の種類が、電子機器等であり、衣料品等より回転時の安定性を優先させる物品１００である場合、電子機器等の物品１００（所定種類の物品１００）が収容された第１容器１１の回転速度を、衣料品等（他種類の物品１００）が収容された第１容器１１の回転速度よりも低下させる。言い換えると、制御部５１は、所定種類の物品１００が収容された第１容器１１の回転速度を低速にする。

【0054】

これにより、本実施形態にあっては、電子機器等の物品１００（所定種類の物品１００）が収容された第１容器１１は、比較的低速で安定して回転されるため、物品１００に対する振動などが生じにくく、第１容器１１の回転を含む物品１００の搬送をより適切に行うことができる。

【0055】

また、制御部５１は、第１容器１１に収容される物品１００の種類が、衣料品等であり、電子機器等より回転時のスピード性を優先させる物品１００である場合、衣料品等の物品１００（他種類の物品１００）が収容された第１容器１１の回転速度を、電子機器等の物品１００（所定種類の物品１００）が収容された第１容器１１の回転速度より増加させる。言い換えると、制御部５１は、他種類の物品１００が収容された第１容器１１の回転速度を中速または高速にする。

【0056】

これにより、本実施形態にあっては、衣料品等の物品１００（他種類の物品１００）が収容された第１容器１１は、中速または高速で安定性を確保しつつ素早く回転されるため、第１容器１１の回転を含む物品１００の搬送をより適切に行うことができる。

【0057】

このように、本実施形態にあっては、収容される物品１００の種類に応じて、第１容器１１の回転速度を設定することで、第１容器１１の回転を含む物品１００の搬送時の安定性とスピード性の両立を図ることができる。

【0058】

制御部５１は、第１回転工程を行った後に、切断工程を行う（ステップＳ１０２）。制御部５１は、第１回転工程によって回転された第１容器１１を全周にわたり切断する。たとえば、制御部５１は、図５の（ｃ）に示すように、切断アーム２１によって、第１容器１１の上方側を全周にわたり切断する。これにより、第１容器１１に開口部１１ｃが形成される。なお、切断された第１容器１１の一部、具体的には、第１容器１１の第２面１１ｂを含む上方側の一部は、把持アーム２０によって、取り除かれる。

【0059】

切断アーム２１における第１容器１１の切断箇所は、第１容器１１に収容される物品１００に応じて設定される。第１容器１１の切断箇所は、物品１００の特徴に応じて設定される。物品１００の特徴は、物品１００の形状、および、物品１００の高さなどを含む。たとえば、物品１００の形状が円柱状である場合、第１容器１１において最も上方に収容された物品１００の半分の高さ以上の第１容器１１の側面が残るように、第１容器１１の切断箇所が設定される。たとえば、物品１００の形状が球状である場合、第１容器１１の切断箇所は、回転後の第１容器１１の上端付近に設定される。

【0060】

第１容器１１に収容される物品に関する情報は、情報取得部５０を介して取得される。制御部５１は、取得した物品１００に関する情報に基づいて第１容器１１の切断箇所を設定する。なお、第１容器１１に収容される物品１００は、ロボットアーム３に設けられた検出部以外の装置によって検出されてもよい。たとえば、第１容器１１に収容される物品１００は、Ｘ線装置によって検出されてもよい。

【0061】

切断アーム２１における第１容器１１の切断箇所は、第１容器１１の種類に応じて設定されてもよい。第１容器１１の種類は、たとえば、第１容器１１の大きさを含む。たとえば、第１容器１１の種類、および、第１容器１１の切断箇所に関する情報は、予め情報蓄積部５２に記憶される。制御部５１は、たとえば、特定された第１容器１１の種類に応じて、第１容器１１の切断箇所に関する情報を情報蓄積部５２から読み出し、第１容器１１の切断箇所を設定する。

【0062】

制御部５１は、切断工程を行った後に、載置工程を行う（ステップＳ１０３）。制御部５１は、図５の（ｄ）に示すように、第１容器１１に形成された開口部１１ｃに、下敷き４０を載置する。制御部５１は、把持アーム２０によって、開口部１１ｃを覆うように下敷き４０を載置する。具体的には、制御部５１は、第１容器１１に収容された複数の物品１００の上方を覆うように下敷き４０を載置する。下敷き４０は、第１容器１１、および、第２容器１２の大きさに応じて、複数種類設けられる。制御部５１は、複数種類の下敷き４０の中から、第１容器１１、および、第２容器１２の大きさに応じた下敷き４０を選択する。制御部５１は、選択した下敷き４０を載置する。

【0063】

制御部５１は、下敷き４０を載置した後に、第２容器１２を第１容器１１にかぶせる。制御部５１は、第１容器１１の開口部１１ｃを覆うように、第１容器１１の開口部１１ｃよりも大きい第２容器１２を、第１容器１１にかぶせる。具体的には、制御部５１は、下敷き４０の上方から第２容器１２を第１容器１１にかぶせる。制御部５１は、図５の（ｅ）に示すように、把持アーム２０によって第２容器１２を把持し、第２容器１２を第１容器１１の上方からかぶせる。第２容器１２は、開口部１２ａが下方を向いた状態で、第１容器１１の上方から、第１容器１１にかぶせられる。

【0064】

制御部５１は、載置工程を行った後に、第２回転工程を行う（ステップＳ１０４）。制御部５１は、第１容器１１と、第２容器１２とを押さえながら、第１容器１１と第２容器１２との上下が入れ替わるように、第１容器１１、および、第２容器１２を、ステップＳ１００で設定した回転速度で回転させる。具体的には、制御部５１は、図５の（ｆ）に示すように、第１容器１１、および、第２容器１２を把持アーム２０によって把持して持ち上げ、第１容器１１、および、第２容器１２の上下が入れ替わるように、第１容器１１、および、第２容器１２を設定した回転速度で１８０度回転させる。これにより、第１容器１１の第１面１１ａが、再び、上面側となる。また、物品１００は、予め設定された向きとなる。

【0065】

第２回転工程にあっても、第１回転工程と同様に、上記した回転速度が、物品１００の種類に応じて設定されているため、容器１０間における物品１００の搬送を適切に行うことができる。すなわち、本実施形態に係る制御部５１は、第１容器１１（正確には第１、第２容器１１，１２）の回転速度を、収容される物品１００の種類に即した値に設定することが可能となり、第１回転工程と同様、物品１００の搬送を適切に行うことができる。

【0066】

なお、上記では、第１回転工程において第１容器１１を回転させる回転速度と、第２回転工程において第１容器１１および第２容器１２を回転させる回転速度とが同じである例を示したが、これに限定されるものではない。すなわち、第１回転工程おける第１容器１１の回転速度と、第２回転工程における第１容器１１および第２容器１２の回転速度とは、安全一致していなくてもよく、互いに異なる回転速度であってもよい。たとえば、第２回転工程での第１、第２容器１１，１２の回転速度は、第１、第２容器１１，１２を押さえながら回転させる分だけ、第１回転工程で第１容器１１のみを回転させる回転速度より遅くなるように設定されてもよい。

【0067】

制御部５１は、第２回転工程を行った後、取出工程を行う（ステップＳ１０５）。制御部５１は、第１容器１１を上方に取り出す。制御部５１は、たとえば、図５の（ｇ）に示すように、把持アーム２０によって第１容器１１の第１面１１ａを把持し、第１容器１１を上方に取り出す。これにより、第２容器１２では、物品１００の下に下敷き４０が敷かれた状態で、収容される。

【0068】

上述してきたように、物品１００の搬送方法は、設定工程と、第１回転工程と、切断工程と、載置工程と、第２回転工程と、取出工程とを有する。設定工程は物品１００の種類に応じて、物品１００が収容された第１容器１１の回転速度を設定する。第１回転工程は、物品１００が収容された第１容器１１の上下が入れ替わるように、第１容器１１を回転速度で回転させる。切断工程は、回転された第１容器１１を全周にわたり切断し、第１容器１１に開口部１１ｃを形成する。載置工程は、第１容器１１の開口部１１ｃを覆うように、第１容器１１の開口部１１ｃよりも大きい第２容器１２を、第１容器１１にかぶせる。第２回転工程は、第１容器１１と、第２容器１２とを押さえながら、第１容器１１と、第２容器１２との上下が入れ替わるように、第１容器１１と、第２容器１２とを回転速度で回転させる。取出工程は、第１容器１１を上方に取り出す。

【0069】

このように、第１容器１１の回転速度は、物品１００の種類に応じて設定されているため、容器１０間における物品１００の搬送（詳しくは、第１容器１１から第２容器１２への物品１００の搬送）を適切に行うことができる。すなわち、本実施形態にあっては、第１容器１１の回転速度を、収容される物品１００の種類に即した値に設定することが可能となり、よって物品１００の搬送を適切に行うことができる。

【0070】

なお、上記実施形態では、載置工程において、下敷き４０が載置される一例について説明したが、これに限られることはない。変形例では、載置工程において、下敷き４０が載置されなくてもよい。すなわち、第２容器１２には、下敷き４０が設けられなくてもよい。

【0071】

なお、第２容器１２は、第１容器１１の開口部１１ｃよりも面積が大きい平板であってもよい。

【0072】

図６は、情報処理装置５として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

【0073】

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

【0074】

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

【0075】

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

【0076】

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

【0077】

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0078】

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

【0079】

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

【0080】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0081】

上記したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

【0082】

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

【0083】

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0084】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

【0085】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0086】

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

【0087】

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0088】

１ 搬送装置
３ ロボットアーム
４ カメラ
５ 情報処理装置（制御装置）
１０ 容器
１１ 第１容器
１１ｃ 開口部
１２ 第２容器
２０ 把持アーム
２１ 切断アーム（切断装置）
４０ 下敷き
５１ 制御部
１００ 物品

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】