特開 2024-125880 暗所判定装置、暗所判定方法、及び暗所判定プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024125880

(43)【公開日】2024-09-19

(54)【発明の名称】暗所判定装置、暗所判定方法、及び暗所判定プログラム

(51)【国際特許分類】

   H04N 23/60 20230101AFI20240911BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240911BHJP

   H04N 23/741 20230101ALN20240911BHJP

【ＦＩ】

H04N23/60 500

G08G1/16 C

H04N23/741

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023033998

(22)【出願日】2023-03-06

(71)【出願人】

【識別番号】320012037

【氏名又は名称】ラピステクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 賢太

(72)【発明者】

【氏名】今任 祐基

【テーマコード（参考）】

5C122

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C122DA03

5C122DA14

5C122EA21

5C122EA47

5C122FH09

5C122FH18

5C122HA35

5C122HA88

5C122HB01

5C122HB05

5H181AA01

5H181BB12

5H181BB13

5H181CC04

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL15

(57)【要約】

【課題】暗所に進入する前に、暗所に進入予定であることを判定することができる。
【解決手段】暗所判定装置は、第１感度で車両の前方を撮影した第１撮影画像と、前記第１感度よりも低い第２感度で前記車両の前方を撮影した第２撮影画像と、を合成した合成画像を取得する取得部と、前記合成画像の予め定めた判定領域に含まれる判定画素の画素数に対する、前記判定領域に含まれる前記第１撮影画像の第１画素の第１画素数又は前記判定領域に含まれる前記第２撮影画像の第２画素の第２画素数の割合の時間変化量を、暗所進行度として算出する暗所進行度算出部と、前記暗所進行度が予め定めた閾値以上である場合に、暗所に進入予定であると判定する判定部と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１感度で車両の前方を撮影した第１撮影画像と、前記第１感度よりも低い第２感度で前記車両の前方を撮影した第２撮影画像と、を合成した合成画像を取得する取得部と、
前記合成画像の予め定めた判定領域に含まれる判定画素の画素数に対する、前記判定領域に含まれる前記第１撮影画像の第１画素の第１画素数又は前記判定領域に含まれる前記第２撮影画像の第２画素の第２画素数の割合の時間変化量を、暗所進行度として算出する暗所進行度算出部と、
前記暗所進行度が予め定めた閾値以上である場合に、暗所に進入予定であると判定する判定部と、
を備えた暗所判定装置。

【請求項2】

前記暗所進行度算出部は、前記判定領域を分割した複数の分割領域の一部の分割領域を前記時間変化量の算出対象から除外して、前記時間変化量を算出する
請求項１記載の暗所判定装置。

【請求項3】

前記取得部は、前記車両の操舵角及び走行速度の少なくとも一方を含む車両状態情報を取得し、
前記暗所進行度算出部は、前記車両状態情報に基づいて、前記算出対象から除外する前記分割領域を設定する
請求項２記載の暗所判定装置。

【請求項4】

前記暗所進行度算出部は、前記判定領域の中央の前記分割領域を前記算出対象から除外する
請求項２又は請求項３記載の暗所判定装置。

【請求項5】

前記暗所進行度算出部は、前記判定領域を分割した複数の分割領域の各々に設定された重み付け係数を用いて、前記時間変化量を算出する
請求項１記載の暗所判定装置。

【請求項6】

前記取得部は、前記車両の操舵角及び走行速度の少なくとも一方を含む車両状態情報を取得し、
前記暗所進行度算出部は、前記車両状態情報に基づいて、前記重み付け係数を設定する
請求項５記載の暗所判定装置。

【請求項7】

コンピュータが、
第１感度で車両の前方を撮影した第１撮影画像と、前記第１感度よりも低い第２感度で前記車両の前方を撮影した第２撮影画像と、を合成した合成画像を取得し、
前記合成画像の予め定めた判定領域に含まれる判定画素の画素数に対する、前記判定領域に含まれる前記第１撮影画像の第１画素の第１画素数又は前記判定領域に含まれる前記第２撮影画像の第２画素の第２画素数の割合の時間変化量を、暗所進行度として算出し、
前記暗所進行度が予め定めた閾値以上である場合に、暗所に進入予定であると判定する
ことを含む処理を実行する暗所判定方法。

【請求項8】

コンピュータに、
第１感度で車両の前方を撮影した第１撮影画像と、前記第１感度よりも低い第２感度で前記車両の前方を撮影した第２撮影画像と、を合成した合成画像を取得し、
前記合成画像の予め定めた判定領域に含まれる判定画素の画素数に対する、前記判定領域に含まれる前記第１撮影画像の第１画素の第１画素数又は前記判定領域に含まれる前記第２撮影画像の第２画素の第２画素数の割合の時間変化量を、暗所進行度として算出し、
前記暗所進行度が予め定めた閾値以上である場合に、暗所に進入予定であると判定する
ことを含む処理を実行させる暗所判定プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

開示の技術は、暗所判定装置、暗所判定方法、及び暗所判定プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両に搭載され、前記車両の周囲の車外照度を測定し、当該測定結果に基づいて、当該車両の外部に設けられた車外灯の点灯制御を行う車両用点灯制御装置において、前記車外照度を測定する照度測定手段と、前記照度測定手段による測定結果に基づき、前記車外照度が低下したか否かを判定する判定手段と、前記車外灯を点灯状態にするための点灯閾値を設定する閾値設定手段と、時間を計時する計時手段と、前記車外灯の点灯制御を行う点灯制御手段と、を備え、前記閾値設定手段は、前記照度測定手段により測定された車外照度が、予め設定された第１基準照度以下となった場合に、当該車外照度よりも値の高い点灯閾値の設定を開始するとともに、前記判定手段により前記車外照度が低下したと判定されるたびに、前記点灯閾値を、当該車外照度よりも高い値に維持しつつ更新し、前記計時手段は、前記閾値設定手段による前記点灯閾値の設定開始に基づいて、計時を開始し、前記点灯制御手段は、前記計時手段による計時時間が、予め設定された所定時間以内である場合は、前記車外灯の消灯状態を継続し、前記計時手段による計時時間が、予め設定された所定時間を超え、かつ、前記照度測定手段により測定された車外照度が、前記閾値設定手段により設定された前記点灯閾値よりも低い場合は、前記車外灯を点灯状態にする、ことを特徴とする車両用点灯制御装置が開示されている。

【0003】

特許文献２には、ＣＣＤカメラにより撮像された画像データを画像認識ユニットに入力して、その輝度諧調に基づいて障害物を検出すると共に、サンプル画像データの輝度諧調によりシャッタースピード変更マップを参照してＣＣＤカメラのシャッタースピードを光量に応じて調整するＣＣＤ画像式障害物検出装置において、画像認識ユニットからのシャッタースピードと輝度諧調の信号により、車両前方の明暗を判断して点灯または消灯の信号を出力する点灯判定手段と、点灯または消灯の信号により前照灯を自動的に点灯または消灯するオートライト装置とを備えることを特徴とする障害物検出装置が開示されている。

【0004】

特許文献３には、カメラによって撮像された車両前方画像を監視し、車両前方画像の明暗を判断して前照灯を自動的に点灯または消灯する自動灯火装置において、前記車両前方画像を高輝度の明領域と低輝度の暗領域との２つの領域に分ける輝度分布判定手段と、前照灯が消灯である場合、前記輝度分布判定手段により判定した輝度分布の全領域が低輝度の暗領域であると判定されたときにのみ前照灯を自動的に点灯する自動灯火制御手段と、を備えたことを特徴とする自動灯火装置が開示されている。

【0005】

特許文献４には、車両の走行環境を検出する走行環境検出方法であって、車両前方、又は、車両前方及び車室内の双方を、１つの画像内に撮像し、該撮像される画像内には、車両前方の中央部の画像が存在する中央領域、該中央領域の上部の領域であって車両前方上部の画像が存在する上部領域、及び車室内の画像が存在する車室内領域のうち、少なくとも２つの領域が、明暗判定用の判定領域として予め設定されており、前記判定領域の明暗を、該判定領域毎に判定し、該判定結果に基づいて、前記車両の走行環境を検出することを特徴とする走行環境検出方法が開示されている。

【0006】

特許文献５には、車両の周囲の照度を計測する照度計測手段と、前記車両の進行方向を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影した前方視界画像における暗部の占める割合を検出する暗部検出手段と、前記暗部の占める割合が所定の暗部閾値を超えた場合に、前記照度計測手段により得られた照度測定値に基づき、ライトを点灯させる点灯制御手段と、を備えたことを特徴とするライト点灯制御装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【特許文献1】特開２０１２－２３２６２３号公報

【特許文献2】特開平７－３１８６４４号公報

【特許文献3】特開２００４－２４３８９５号公報

【特許文献4】特開２００９－２５５７２２号公報

【特許文献5】特開２００１－３９２１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

車両が、夜間、トンネル、及び濃霧等の視界が悪い道路を走行する際は、前照灯、車幅灯、及び尾灯等の各種照明の点灯（灯火）が義務付けられている。近年では、走行中に視界の悪い環境へ移動した際に、各種照明を自動的に点灯するオートライトシステムの導入の標準化及び義務化が進められている

【0009】

現在使用されているオートライトシステムは、車に取り付けられた照度計等を用いて車の現在位置が暗所であるか否かを判定する。このため、実際の走行シーンにおいては、トンネル等の暗所へ進行する際の灯火タイミングが、暗所へ突入した瞬間、又は、暗所へ突入してから数秒後となり、運転者が障害物等を認識しづらくなる虞があった。

【0010】

開示の技術は、上述した課題を解決するためになされたものであり、暗所に進入する前に、暗所に進入予定であることを判定することができる暗所判定装置、暗所判定方法、及び暗所判定プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

第１の態様に係る暗所判定装置は、第１感度で車両の前方を撮影した第１撮影画像と、前記第１感度よりも低い第２感度で前記車両の前方を撮影した第２撮影画像と、を合成した合成画像を取得する取得部と、前記合成画像の予め定めた判定領域に含まれる判定画素の画素数に対する、前記判定領域に含まれる前記第１撮影画像の第１画素の第１画素数又は前記判定領域に含まれる前記第２撮影画像の第２画素の第２画素数の割合の時間変化量を、暗所進行度として算出する暗所進行度算出部と、前記暗所進行度が予め定めた閾値以上である場合に、暗所に進入予定であると判定する判定部と、を備える。

【0012】

第２の態様に係る暗所判定方法は、コンピュータが、第１感度で車両の前方を撮影した第１撮影画像と、前記第１感度よりも低い第２感度で前記車両の前方を撮影した第２撮影画像と、を合成した合成画像を取得し、前記合成画像の予め定めた判定領域に含まれる判定画素の画素数に対する、前記判定領域に含まれる前記第１撮影画像の第１画素の第１画素数又は前記判定領域に含まれる前記第２撮影画像の第２画素の第２画素数の割合の時間変化量を、暗所進行度として算出し、前記暗所進行度が予め定めた閾値以上である場合に、暗所に進入予定であると判定することを含む処理を実行する。

【0013】

第３の態様に係る暗所判定プログラムは、コンピュータに、第１感度で車両の前方を撮影した第１撮影画像と、前記第１感度よりも低い第２感度で前記車両の前方を撮影した第２撮影画像と、を合成した合成画像を取得し、前記合成画像の予め定めた判定領域に含まれる判定画素の画素数に対する、前記判定領域に含まれる前記第１撮影画像の第１画素の第１画素数又は前記判定領域に含まれる前記第２撮影画像の第２画素の第２画素数の割合の時間変化量を、暗所進行度として算出し、前記暗所進行度が予め定めた閾値以上である場合に、暗所に進入予定であると判定することを含む処理を実行させる。

【発明の効果】

【0014】

開示の技術によれば、暗所に進入する前に、暗所に進入予定であることを判定することができる、という効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】暗所判定システムの構成図である。

【図2】暗所判定装置のハードウェア構成を示す構成図である。

【図3】暗所判定装置の機能ブロック図である。

【図4】高感度撮影画像の一例を示す図である。

【図5】低感度撮影画像の一例を示す図である。

【図6】合成画像の一例を示す図である。

【図7A】判定領域の画素に対する高感度画素が占める割合について説明するための図である。

【図7B】判定領域の画素に対する高感度画素が占める割合について説明するための図である。

【図7C】判定領域の画素に対する高感度画素が占める割合について説明するための図である。

【図8A】判定領域の画素に対する高感度画素が占める割合について説明するための図である。

【図8B】判定領域の画素に対する高感度画素が占める割合について説明するための図である。

【図8C】判定領域の画素に対する高感度画素が占める割合について説明するための図である。

【図9】分割領域について説明するための図である。

【図10】重み付け係数について説明するための図である。

【図11】暗所判定プログラムのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、開示の技術の実施形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面において同一又は等価な構成要素及び部分には同一の参照符号を付与している。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されている場合があり、実際の比率とは異なる場合がある。

【0017】

図１に示すように、暗所判定システム１０は、撮影装置２０、暗所判定装置３０、及び点灯制御装置４０を含む。

【0018】

撮影装置２０は、図示しない車両の前方を動画像として撮影した撮影画像を暗所判定装置３０へ逐次出力する。撮影装置２０は、所謂ＨＤＲ（Ｈｉｇｈ Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｇｅ）機能を有する。ＨＤＲ機能は、高感度で撮影した高感度撮影画像及び低感度で撮影した低感度撮影画像に基づいて、明るい部分が白飛びしないように、且つ、暗い部分が潰れないように、高感度撮影画像及び低感度撮影画像を合成する機能である。

【0019】

本実施形態では、撮影装置２０は、ＨＤＲ機能により、高感度撮影画像及び低感度撮影画像を合成した合成画像を暗所判定装置３０に逐次出力する。なお、合成画像の各画素には、高感度撮影画像の画素であるのか低感度撮影の画素であるのかを示す感度情報が対応付けられている。

【0020】

暗所判定装置３０は、撮影装置２０から出力された合成画像に基づいて、車両が暗所に進入予定であるか否かを判定し、判定結果を点灯制御装置４０に出力する。

【0021】

ここで、暗所とは、車両の前照灯等の照明装置の点灯が必要となる明るさの場所をいう。暗所の例としては、トンネル、森、林、及び地下駐車場等が挙げられるが、これらに限られるものではない。

【0022】

点灯制御装置４０は、暗所判定装置３０の判定結果に基づいて、車両の前照灯等の照明装置の点灯を制御する。具体的には、点灯制御装置４０は、暗所判定装置３０の判定結果が、暗所に進入予定であるという判定結果であった場合は、車両の前照灯等の照明装置を点灯させ、暗所判定装置３０の判定結果が、暗所に進入予定ではないという判定結果であった場合は、照明装置を点灯させない。

【0023】

詳細は後述するが、暗所判定装置３０は、暗所に進入してから暗所に進入したと判定するのではなく、暗所に進入する前に、暗所に進入予定であるか否かを判定する。このため、点灯制御装置４０は、暗所判定装置３０が暗所に進入予定であると判定した場合には、暗所に進入してから車両の照明装置を点灯させるのではなく、暗所に進入する前に照明装置を点灯させることができる。このため、運転者が障害物等を認識しづらくなるのを防ぐことができる。

【0024】

図２は、本実施形態に係る暗所判定装置３０のハードウェア構成を示すブロック図である。図２に示すように、暗所判定装置３０は、コントローラ３１を備える。コントローラ３１は、一般的なコンピュータを含む装置で構成される。

【0025】

図２に示すように、コントローラ３１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３１Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３１Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３１Ｃ、及び入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）３１Ｄを備える。そして、ＣＰＵ３１Ａ、ＲＯＭ３１Ｂ、ＲＡＭ３１Ｃ、及びＩ／Ｏ３１Ｄがバス３１Ｅを介して各々接続されている。バス３１Ｅは、コントロールバス、アドレスバス、及びデータバスを含む。また、Ｉ／Ｏ３１Ｄには、通信部３２、及び記憶部３３が接続されている。

【0026】

通信部３２は、撮影装置２０及び点灯制御装置４０等とデータ通信を行うためのインターフェースである。

【0027】

記憶部３３は、ハードディスク等の不揮発性の外部記憶装置で構成される。図２に示すように、記憶部３３は、暗所判定プログラム３３Ａ等を記憶する。

【0028】

ＣＰＵ３１Ａは、コンピュータの一例である。ここでいうコンピュータとは、広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えば、ＣＰＵ）、又は、専用のプロセッサ（例えば、ＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。

【0029】

なお、暗所判定プログラム３３Ａは、不揮発性の非遷移的（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ）記録媒体に記憶して、又はネットワークを介して配布して、暗所判定装置３０に適宜インストールすることで実現してもよい。

【0030】

不揮発性の非遷移的記録媒体の例としては、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、光磁気ディスク、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、メモリカード等が想定される。

【0031】

図３は、暗所判定装置３０のＣＰＵ３１Ａの機能構成を示すブロック図である。図３に示すように、ＣＰＵ３１Ａは、機能的には、取得部３４、暗所進行度算出部３５、及び判定部３６の各機能部を備える。

【0032】

ＣＰＵ３１Ａは、記憶部３３に記憶された暗所判定プログラム３３Ａを読み込んで実行することにより図３に示す各機能部として機能する。

【0033】

取得部３４は、高感度で車両の前方を撮影した高感度撮影画像と、低感度で車両の前方を撮影した低感度撮影画像と、を合成した合成画像を撮影装置２０から取得する。なお、高感度撮影画像は、第１感度で車両の前方を撮影した第１撮影画像の一例である。また、低感度撮影画像は、第１感度よりも低い第２感度で車両の前方を撮影した第２撮影画像の一例である。

【0034】

図４には、一例として前方にトンネル５０が存在する道路を走行中に撮影した撮影画像であって、高感度で撮影した高感度撮影画像５２Ｈを示した。

【0035】

また、図５には、図４と同様に、前方にトンネル５０が存在する道路を走行中に撮影した撮影画像であって、低感度で撮影した低感度撮影画像５２Ｌを示した。

【0036】

図４に示すように、高感度撮影画像５２Ｈは、高感度で撮影された画像であるため、トンネル５０のような暗い部分が低感度撮影画像５２Ｌと比較して黒く潰れることなく明瞭に表現されている。一方、トンネル５０の周囲については、低感度撮影画像５２Ｌと比較して白飛びしたような画像となっている。

【0037】

また、図５に示すように、低感度撮影画像５２Ｌは、低感度で撮影されて画像であるため、トンネル５０のような暗い部分が高感度撮影画像５２Ｈと比較して黒く潰れてしまっている。一方、トンネル５０の周囲については、高感度撮影画像５２Ｈと比較して白飛びすることなく明瞭に表現されている。

【0038】

撮影装置２０は、ＨＤＲ機能により、ダイナミックレンジが広くなるように高感度撮影画像及び低感度撮影画像を合成した合成画像を生成し、生成した合成画像及び合成画像の各画素の感度情報を暗所判定装置３０に出力する。具体的には、撮影装置２０は、トンネル５０等の暗い部分については、図４に示す高感度撮影画像５２Ｈの画素を選択し、トンネル５０周辺等の明るい部分については、図５に示す低感度撮影画像５２Ｌの画素を選択して合成し、図６に示すような合成画像５２Ｍを生成する。図６に示すように、合成画像５２Ｍは、トンネル５０等の暗い部分については、高感度撮影画像５２Ｈの画素が選択され、トンネル５０周辺等の明るい暗い部分については、低感度撮影画像５２Ｌの画素が選択されているため、ダイナミックレンジが広い画像となっている。

【0039】

暗所進行度算出部３５は、取得部３４が取得した合成画像の予め定めた判定領域に含まれる判定画素の画素数に対する、判定領域に含まれる高感度撮影画像の高感度画素の高感度画素数又は判定領域に含まれる低感度撮影画像の低感度画素の低感度画素数の割合の時間変化量を、暗所進行度として算出する。

【0040】

図４～６に示すように、暗所進行度算出部３５は、一例として撮影画像の中央付近の予め定めた領域を判定領域５４として設定する。撮影画像の中央付近の予め定めた領域を判定領域５４として設定するのは、車両の前方を撮影した場合、撮影画像の中央付近にトンネル５０等の暗所が存在する可能性が高いためである。

【0041】

具体的には、暗所進行度算出部３５は、判定領域５４に含まれる判定画素の画素数をＨＧ、判定領域５４に含まれる高感度撮影画像５２Ｈの高感度画素の高感度画素数をＫＧ、判定領域５４に含まれる低感度撮影画像５２Ｌの低感度画素の低感度画素数をＴＧとした場合に、判定領域５４の画素数ＨＧに対する高感度画素数ＫＧ又は低感度画素数ＴＧの割合Ｗを算出する。すなわち、割合Ｗとして、ＫＧ／ＨＧ又はＴＧ／ＨＧを算出する。そして、今回算出した割合Ｗと、単位時間分遡った時点で算出した割合Ｗａと、の差分（Ｗ－Ｗａ）を時間変化量ΔＷとして算出し、算出したΔＷを暗所進行度ＡＳとする。

【0042】

ここで、車両がトンネルに向かって進み、図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃの順に時間が経過したとする。この場合、トンネル付近の領域５６のサイズは徐々に大きくなる。また、トンネル付近の領域５６は、低感度画素よりも高感度画素が占める割合が高い。換言すると、トンネル付近の領域５６は、高感度画素よりも低感度画素が占める割合が低い。

【0043】

従って、判定領域５４の画素数ＨＧに対する高感度画素数ＫＧの割合Ｗの時間変化量ΔＷが大きくなるに従って、トンネル５０に近づいていると言える。また、判定領域５４の画素数ＨＧに対する低感度画素数ＴＧの割合Ｗの時間変化量ΔＷが小さくなるに従って、トンネル５０に近づいているとも言える。

【0044】

一方、図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃに示すように、例えば前方に幌付きの軽トラック５８が走行している場合において、図８Ａ、図８Ｂ、図８Ｃの順に時間が経過した場合、幌部分の領域６０のサイズは、ほとんど変化しない。従って、時間変化量でΔＷがほとんど変化しない場合は、トンネル５０等の暗部に近づいているとは言えない。

【0045】

そこで、判定部３６は、暗所進行度算出部３５が算出した暗所進行度ＡＳが予め定めた閾値以上である場合に、暗所に進入予定であると判定する。なお、閾値は、例えば実験結果等に基づいて、精度良く暗所に進入予定であると判定可能な値に設定される。

【0046】

なお、暗所進行度算出部３５は、判定領域５４を分割した複数の分割領域の一部の分割領域を時間変化量ΔＷの算出対象から除外して、時間変化量ΔＷを算出するようにしてもよい。例えば、図９に示すように、判定領域５４を複数の分割領域５４Ｄに分割する。図９の例では、６×６の３６個の分割領域５４Ｄに分割している。そして、図９に示すように、例えば判定領域５４の右上の３つの分割領域５４Ｄ１、５４Ｄ２、５４Ｄ３、左上の分割領域５４Ｄ４の４つの分割領域を除外して、時間変化量ΔＷを算出する。なお、除外対象の分割領域５４Ｄとしては、例えば暗所に進入予定であるか否かを判定する際の判定精度に影響を及ぼさない分割領域５４Ｄが予め設定される。

【0047】

図９の場合、除外対象として設定された分割領域５４Ｄ１～５４Ｄ４以外の分割領域５４Ｄについて、各画素が高感度画素であるのか、低感度画素であるのかが判定され、判定結果に基づいて時間変化量ΔＷが算出される。

【0048】

また、取得部３４は、車両の操舵角及び走行速度の少なくとも一方を含む車両状態情報を取得し、暗所進行度算出部３５は、取得部３４が取得した車両状態情報に基づいて、算出対象から除外する分割領域５４Ｄを設定するようにしてもよい。例えば、車両が右方向に曲がる道路を走行しており、その先にトンネル５０が存在する場合、真っ直ぐの道路を走行している場合と比較して、判定領域５４におけるトンネル５０の位置は右側にずれることとなる。その場合、判定領域５４の左側の分割領域５４Ｄを時間変化量ΔＷの算出の除外対象としても、暗所に進入予定であるか否かを判定する際の判定精度に影響を及ぼす可能性は低いと考えられる。そこで、取得した車両の操舵角が、右方向へ曲がるような操舵角となっている場合は、判定領域５４の左側の分割領域５４Ｄを時間変化量ΔＷの算出対象から除外してもよい。逆に、取得した車両の操舵角が、左方向へ曲がるような操舵角となっている場合は、判定領域５４の右側の分割領域５４Ｄを時間変化量ΔＷの算出対象から除外してもよい。また、取得した車両の走行速度に応じて、時間変化量ΔＷの算出対象から除外する分割領域５４Ｄの位置を予め定めておいてもよい。

【0049】

また、暗所進行度算出部３５は、判定領域５４の中央の分割領域を時間変化量ΔＷの算出対象から除外するようにしてもよい。判定領域５４にトンネルが存在する場合、トンネルの出口付近は明るくなるため低感度画素が使用されている可能性が高い。そこで、判定領域５４の中央の分割領域を時間変化量ΔＷの算出対象から除外することにより、暗所に進入予定であるか否かの判定精度が低下するのを抑制することができる。

【0050】

また、暗所進行度算出部３５は、判定領域５４を分割した複数の分割領域５４Ｄの各々に設定された重み付け係数を用いて、時間変化量ΔＷを算出するようにしてもよい。すなわち、各分割領域５４Ｄについて算出した高感度画素の画素数ＫＧ又は低感度画素の画素数ＴＧに、その分割領域５４Ｄに設定された重み付け係数を乗算する。これにより、重み付け係数が大きい分割領域５４Ｄほど、高感度画素の画素数ＫＧ又は低感度画素の画素数ＴＧがより多く算出される。例えば、図１０に示すように、分割領域５４Ｄの各々に重み付け係数を設定する。図１０の例では、重み付け係数が「０」、「１」、「２」、「４」の４種類であるが、重み付け係数の種類はこれに限られるものではない。

【0051】

また、取得部３４は、車両の操舵角及び走行速度の少なくとも一方を含む車両状態情報を取得し、暗所進行度算出部３５は、車両状態情報に基づいて、重み付け係数を設定するようにしてもよい。例えば前述したように、車両が右方向に曲がる道路を走行しており、その先にトンネル５０が存在する場合において、取得した車両の操舵角が、右方向へ曲がるような操舵角となっている場合は、判定領域５４の右側の分割領域５４Ｄの重み付け係数と比較して、左側の分割領域５４Ｄの重み付け係数を小さくしてもよい。逆に、取得した車両の操舵角が、左方向へ曲がるような操舵角となっている場合は、判定領域５４の左側の分割領域５４Ｄの重み付け係数と比較して、右側の分割領域５４Ｄの重み付け係数を小さくしてもよい。また、前回算出した暗所進行度ＡＳに基づいて重み付け係数の配置を変更してもよい。

【0052】

次に、図１１を参照して、暗所判定装置３０のＣＰＵ３１Ａで実行される暗所判定プログラムのフローチャートについて説明する。なお、図１１の処理は繰り返し実行される。

【0053】

ステップＳ１００において、ＣＰＵ３１Ａが、撮影装置２０から車両の前方を高感度及び低感度で撮影した画像を合成した合成画像及び感度情報を取得する。

【0054】

ステップＳ１０１では、ＣＰＵ３１Ａが、ステップＳ１００で取得した合成画像５２Ｍ及び感度情報に基づいて、暗所進行度ＡＳを算出する。すなわち、前述したように、取得した合成画像の予め定めた判定領域５４に含まれる判定画素の画素数ＨＧに対する、判定領域に含まれる高感度撮影画像５２Ｈの高感度画素の高感度画素数ＫＧ又は判定領域に含まれる低感度撮影画像５２Ｌの低感度画素の低感度画素数ＴＧの割合の時間変化量ΔＷを算出し、算出した時間変化量ΔＷを暗所進行度ＡＳとする。

【0055】

ステップＳ１０２では、ＣＰＵ３１Ａが、ステップＳ１０１で算出した暗所進行度ＡＳが予め定めた閾値以上であるか否かを判定する。そして、暗所進行度ＡＳが予め定めた閾値以上である場合はステップＳ１０３へ移行する。一方、暗所進行度ＡＳが予め定めた閾値未満である場合は本ルーチンを終了する。

【0056】

ステップＳ１０３では、ＣＰＵ３１Ａが、暗所へ進入予定であることを点灯制御装置４０に通知する。これにより、点灯制御装置４０は、車両の前照灯等の照明装置を点灯させる。

【0057】

このように、本実施形態では、ＨＤＲ機能により生成された合成画像及び感度情報に基づいて、合成画像の予め定めた判定領域に含まれる判定画素の画素数ＨＧに対する、判定領域５４に含まれる高感度撮影画像５２Ｈの高感度画素の高感度画素数ＫＧ又は判定領域５４に含まれる低感度撮影画像５２Ｌの低感度画素の低感度画素数ＴＧの割合の時間変化量ΔＷを算出して暗所進行度ＡＳとし、暗所進行度ＡＳが閾値以上の場合を暗所へ進入予定であると判定する。これにより、暗所に進入する前に、暗所に進入予定であることを判定することができ、前照灯等の点灯が遅くなるのを抑制することができる。

【0058】

上記の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。

【0059】

（付記１）
第１感度で車両の前方を撮影した第１撮影画像と、前記第１感度よりも低い第２感度で前記車両の前方を撮影した第２撮影画像と、を合成した合成画像を取得する取得部と、
前記合成画像の予め定めた判定領域に含まれる判定画素の画素数に対する、前記判定領域に含まれる前記第１撮影画像の第１画素の第１画素数又は前記判定領域に含まれる前記第２撮影画像の第２画素の第２画素数の割合の時間変化量を、暗所進行度として算出する暗所進行度算出部と、
前記暗所進行度が予め定めた閾値以上である場合に、暗所に進入予定であると判定する判定部と、
を備えた暗所判定装置。
（付記２）
前記暗所進行度算出部は、前記判定領域を分割した複数の分割領域の一部の分割領域を前記時間変化量の算出対象から除外して、前記時間変化量を算出する
付記１記載の暗所判定装置。
（付記３）
前記取得部は、前記車両の操舵角及び走行速度の少なくとも一方を含む車両状態情報を取得し、
前記暗所進行度算出部は、前記車両状態情報に基づいて、前記算出対象から除外する前記分割領域を設定する
付記２記載の暗所判定装置。
（付記４）
前記暗所進行度算出部は、前記判定領域の中央の前記分割領域を前記算出対象から除外する
付記２又は付記３記載の暗所判定装置。
（付記５）
前記暗所進行度算出部は、前記判定領域を分割した複数の分割領域の各々に設定された重み付け係数を用いて、前記時間変化量を算出する
付記１～４の何れか１つに記載の暗所判定装置。
（付記６）
前記取得部は、前記車両の操舵角及び走行速度の少なくとも一方を含む車両状態情報を取得し、
前記暗所進行度算出部は、前記車両状態情報に基づいて、前記重み付け係数を設定する
付記５記載の暗所判定装置。
（付記７）
コンピュータが、
第１感度で車両の前方を撮影した第１撮影画像と、前記第１感度よりも低い第２感度で前記車両の前方を撮影した第２撮影画像と、を合成した合成画像を取得し、
前記合成画像の予め定めた判定領域に含まれる判定画素の画素数に対する、前記判定領域に含まれる前記第１撮影画像の第１画素の第１画素数又は前記判定領域に含まれる前記第２撮影画像の第２画素の第２画素数の割合の時間変化量を、暗所進行度として算出し、
前記暗所進行度が予め定めた閾値以上である場合に、暗所に進入予定であると判定する
ことを含む処理を実行する暗所判定方法。
（付記８）
コンピュータに、
第１感度で車両の前方を撮影した第１撮影画像と、前記第１感度よりも低い第２感度で前記車両の前方を撮影した第２撮影画像と、を合成した合成画像を取得し、
前記合成画像の予め定めた判定領域に含まれる判定画素の画素数に対する、前記判定領域に含まれる前記第１撮影画像の第１画素の第１画素数又は前記判定領域に含まれる前記第２撮影画像の第２画素の第２画素数の割合の時間変化量を、暗所進行度として算出し、
前記暗所進行度が予め定めた閾値以上である場合に、暗所に進入予定であると判定する
ことを含む処理を実行させる暗所判定プログラム。

【符号の説明】

【0060】

１０ 暗所判定システム
２０ 撮影装置
３０ 暗所判定装置
３３Ａ 暗所判定プログラム
３４ 取得部
３５ 暗所進行度算出部
３６ 判定部
４０ 点灯制御装置
５０ トンネル
５２Ｈ 高感度撮影画像
５２Ｌ 低感度撮影画像
５２Ｍ 合成画像
５４ 判定領域
５４Ｄ 分割領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図8A】

【図8B】

【図8C】

【図9】

【図10】

【図11】