特開 2024-125883 チャック装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024125883

(43)【公開日】2024-09-19

(54)【発明の名称】チャック装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20240911BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023034002

(22)【出願日】2023-03-06

(71)【出願人】

【識別番号】392017222

【氏名又は名称】太陽工業株式会社

(72)【発明者】

【氏名】浜 勉

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707DS01

3C707ES03

3C707ET09

3C707EU14

3C707EV02

3C707EV24

(57)【要約】

【課題】
本発明は、誘導バーを用いることにより「把持」と「持ち上げ」を同時に行うことのできる、すなわち３次元動作できるチャック装置を提供することを課題とする。
【解決手段】
本発明によるチャック装置は、相対距離を変化できるように配置された１対のアームと、各々のアームに弾性部材を介して接続されたフィンガーとからなるチャック装置において、前記各アームに対する前記各フィンガーの動作方向を規制する誘導バーが各フィンガーに固定されており、前記誘導バーの各々が前記各アームに対して角度をもって伸縮自在に取り付けられており、前記両誘導バーが正面から見て逆ハの字形に構成されていることを特徴とする。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

相対距離を変化できるように配置された１対のアームと、各々のアームに弾性部材を介して接続されたフィンガーとからなるチャック装置において、前記各アームに対する前記各フィンガーの動作方向を規制する誘導バーが各フィンガーに固定されており、前記誘導バーの各々が前記各アームに対して角度をもって伸縮自在に取り付けられており、前記両誘導バーが正面から見て逆ハの字形に構成されていることを特徴とするチャック装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、対象物品を把持すると同時に持ち上げることのできるチャック装置に関する。

【背景技術】

【0002】

主として機械加工分野においては、従来から対象物品を把持するためのチャック装置が多用されてきた。その中でも代表的なものが、特許文献１および２に開示されている。

【0003】

特許文献１には、互いに対向する一対の把持部材と、一対の前記把持部材を支持し、且つ、一対の前記把持部材の対向方向に少なくとも一方の前記把持部材を移動可能に支持する支持部材と、前記対向方向に沿って一対の前記把持部材が互いに近づく方向に前記少なくとも一方の前記把持部材を移動させるための移動部と、前記対向方向と垂直な回転軸を中心にして回転可能であり、且つ、前記対向方向に沿って一対の前記把持部材が互いに離れる方向に前記少なくとも一方の前記把持部材を移動させるためのカムと、前記カムを回転駆動するモータと、を備え、前記カムの前記対向方向における側面は、前記少なくとも一方の前記把持部材に接し、一対の前記把持部材間の間隔が、前記カムの回転に応じて変化する把持装置が開示されている。

【0004】

また特許文献２には、一対のレバーを介してピストンにより駆動される一対の把持部材を備え、ボデイを搬送装置に取り付けて使用するチャック装置であって、 前記レバーは、レバーシャフトを介して前記ボデイに回動自在に支持され、前記レバーシャフトは、前記ボデイの前記搬送装置への取付面から突出し、該突出端部を用いて前記搬送装置に対する位置決めがなされるチャック装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】再公表特許ＷＯ２０１９／０３８９８２号公報

【特許文献2】特開２０２２－１１８８５８号公報

【発明の開示】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記の特許文献１及び特許文献２のいずれも、一対の把持部材は直線上の互いの距離を縮めたり離したりする方向に動作する、すなわち２次元的な動作をする機構である。機械加工などの分野で物品を搬送する場合、その物品を把持し、持ち上げ、移動するという３つの動作が必要となる。上述の把持装置またはチャック装置はこの中の「把持」を担うものであるため、物品を搬送するには「持ち上げ」と「移動」という別の機構が必要となる。

【0007】

本発明は上述の問題点に鑑みて、誘導バーを用いることにより「把持」と「持ち上げ」を同時に行うことのできる、すなわち３次元動作できるチャック装置を提供することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上述の課題を解決するため本発明によるチャック装置は、相対距離を変化できるように配置された１対のアームと、各々のアームに弾性部材を介して接続されたフィンガーとからなるチャック装置において、前記各アームに対する前記各フィンガーの動作方向を規制する誘導バーが各フィンガーに固定されており、前記誘導バーの各々が前記各アームに対して角度をもって伸縮自在に取り付けられており、前記両誘導バーが正面から見て逆ハの字形に構成されていることを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明によるチャック装置は、逆ハの字形に配置された誘導バーによりフィンガーが把持する際に斜め上に動作するため、対象物品の把持と持ち上げを同時に行うことができる。従来、水平方向の把持動作と垂直方向の持ち上げ動作を別機構で行っていた場合に比べて、機構が単純となってチャック製造コストが安価となり、また把持と同時に持ち上げ動作を行うため動作時間も短縮できる。

【発明を実施するための最良の形態】

【0010】

以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例について説明する。

【実施例0011】

図１に本発明によるチャック装置の実施例を示した。図１(a)は正面図、図１(b)は平面図である。この実施例においては、アーム１a及び１bが相対して配置されている。アーム１aには、弾性部材４aを介してフィンガー２aが接続されている。フィンガー２aには誘導バー３aが角度をもって固定されており、フィンガー２aから斜め上に向かって延び、摺動可能にアーム１aを貫通している。相対するアーム１bも同様に、フィンガー２b、誘導バー３b及び弾性部材４bが組み付けられ、フィンガー２aとフィンガー２bが対向するよう配置され、誘導バー３aと３bは図１(a)において逆ハの字形に構成されている。

【0012】

図２には、図１に示した本発明チャック装置実施例の動作説明を示した。図２(a)は把持動作開始時、図２(b)は把持動作完了時のチャック装置の状態を示す。本実施例において、図２(a)に示したように、把持動作前は各々のフィンガー２a及び２bはそれぞれのアーム１a及び１bから離れた位置（弾性部材４a及び４bがそれぞれ延びた状態）にある。図２(a)においてアーム１a及び１bが閉じる（相対距離が短くなる）と、図２(b)に示したように、フィンガー２a及び２bはそれぞれアーム１a及び１bに近接するよう移動する。この際、誘導バー３a及び３bはそれぞれのアーム１a及び１bに対して斜めに貫通しているため、それぞれのフィンガー２a及び２bはそれぞれのアーム１a及び１bに近接するにつれて位置が上昇することになる。結果として図２(a)及び(b)に示したように、把持前後において被搬送物品５０の高さがhだけ上昇する。すなわち、本実施例のチャック装置が動作することにより、被搬送物品５０の把持と持ち上げを同時に行うことができる。

【0013】

図１に示した実施例において、把持後の被搬送物品５０の高さを変えるには、アーム１a及び１bに対する誘導バー３a及び３bそれぞれの角度を変えればよい。

【0014】

図１及び図２においては、弾性部材としてバネを示したが、用途により他の弾性部材を使用することも可能である。また、アーム及びフィンガーの形状を変えることが可能なことももちろんである。

【産業上の利用可能性】

【0015】

本発明によるチャック装置は、逆ハの字形に配置された誘導バーによりフィンガーが把持する際に斜め上に動作するため、対象物品の把持と持ち上げを同時に行うことができる。従来、水平方向の把持動作と垂直方向の持ち上げ動作を別機構で行っていた場合に比べて、機構が単純となってチャック製造コストが安価となり、また把持と同時に持ち上げ動作を行うため動作時間も短縮できる。従って、ロボットハンドを始めとして多くの搬送装置に本発明によるチャック装置を使用することにより多大な効果を得ることができる。

【0016】

【図1】本発明によるチャック装置の一実施例を示す模式図である。図１(a)は正面図、図１(b)は平面図である。

【図2】図１に示したチャック装置の実施例の動作説明図である。図２(a)は把持動作開始時、図２(b)は把持動作完了時のチャック装置の状態を示す。

【符号の説明】

【0017】

１a、１b アーム
２a、２b フィンガー
３a、３b 誘導バー
４a、４b 弾性部材
５０ 被搬送物品

【図1】

【図2】