特開2024-126050作業機械を制御するためのシステム、作業機械、及び作業機械を制御するための方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024126050
(43)【公開日】2024-09-20
(54)【発明の名称】作業機械を制御するためのシステム、作業機械、及び作業機械を制御するための方法
(51)【国際特許分類】
E02F 9/20 20060101AFI20240912BHJP
H02P 29/02 20160101ALI20240912BHJP
B60L 15/20 20060101ALI20240912BHJP
B60L 50/60 20190101ALI20240912BHJP
B60L 58/12 20190101ALI20240912BHJP
【ＦＩ】
E02F9/20 C
H02P29/02
B60L15/20 J
B60L50/60
B60L58/12
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023034181
(22)【出願日】2023-03-07
(71)【出願人】
【識別番号】000001236
【氏名又は名称】株式会社小松製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】野村 真
【テーマコード（参考）】
2D003
5H125
5H501
【Ｆターム（参考）】
2D003AA01
2D003AB07
2D003BA05
2D003CA02
2D003CA10
2D003DA02
2D003DA04
2D003DB03
2D003DB07
2D003FA02
5H125AA12
5H125AC12
5H125BA00
5H125EE08
5H125EE27
5H125EE41
5H501AA20
5H501CC04
5H501GG03
5H501HB07
5H501JJ03
5H501LL01
5H501LL60
(57)【要約】
【課題】蓄電装置の蓄電残量が低くなった場合、さらに電力消費の低減を図ること。
【解決手段】蓄電装置からの電力によって駆動する電動モータと、電動モータによって駆動するメイン油圧ポンプとを備え、メイン油圧ポンプから供給される作動油によって駆動する作業機械を制御するためのシステムであって、コントローラを備える。コントローラは、蓄電装置の蓄電残量を検出し、検出した蓄電装置の蓄電残量に基づいて、電動モータの回転数を所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを制御する。
【選択図】図１
【解決手段】蓄電装置からの電力によって駆動する電動モータと、電動モータによって駆動するメイン油圧ポンプとを備え、メイン油圧ポンプから供給される作動油によって駆動する作業機械を制御するためのシステムであって、コントローラを備える。コントローラは、蓄電装置の蓄電残量を検出し、検出した蓄電装置の蓄電残量に基づいて、電動モータの回転数を所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
蓄電装置からの電力によって駆動する電動モータと、前記電動モータによって駆動する油圧ポンプとを備え、前記油圧ポンプから供給される作動油によって駆動する作業機械を制御するためのシステムであって、
コントローラを備え、
前記コントローラは、
前記蓄電装置の蓄電残量を検出し、
検出した前記蓄電装置の蓄電残量に基づいて、前記電動モータの回転数を所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを制御する、
システム。
コントローラを備え、
前記コントローラは、
前記蓄電装置の蓄電残量を検出し、
検出した前記蓄電装置の蓄電残量に基づいて、前記電動モータの回転数を所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを制御する、
システム。
【請求項2】
前記作業機械を操作するための操作装置を備え、
前記コントローラは、
検出した前記蓄電装置の蓄電残量に基づいて、判定時間を決定し、
前記操作装置から操作指令を取得し、
取得した前記操作指令に基づいて、前記操作装置の無操作状態が前記判定時間継続したか否かを判定し、
前記操作装置の無操作状態が前記判定時間継続したと判定した場合、前記電動モータの回転数を前記所定のアイドル回転数へ減速させる、
請求項１に記載のシステム。
前記コントローラは、
検出した前記蓄電装置の蓄電残量に基づいて、判定時間を決定し、
前記操作装置から操作指令を取得し、
取得した前記操作指令に基づいて、前記操作装置の無操作状態が前記判定時間継続したか否かを判定し、
前記操作装置の無操作状態が前記判定時間継続したと判定した場合、前記電動モータの回転数を前記所定のアイドル回転数へ減速させる、
請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記コントローラは、
第１判定時間と、前記第１判定時間よりも短い第２判定時間とを記憶するメモリを含み、
前記検出した前記蓄電装置の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合、前記第１判定時間を選択し、
前記検出した前記蓄電装置の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、前記第２判定時間を選択する、
請求項２に記載のシステム。
第１判定時間と、前記第１判定時間よりも短い第２判定時間とを記憶するメモリを含み、
前記検出した前記蓄電装置の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合、前記第１判定時間を選択し、
前記検出した前記蓄電装置の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、前記第２判定時間を選択する、
請求項２に記載のシステム。
【請求項4】
蓄電装置からの電力によって駆動する電動モータと、前記電動モータによって駆動する油圧ポンプとを備え、前記油圧ポンプから供給される作動油によって駆動する作業機械を制御するためのシステムであって、
前記作業機械を操作するための操作装置と、
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記蓄電装置の蓄電残量を検出し、
検出した前記蓄電装置の蓄電残量に基づいて、前記電動モータの回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる速さを決定し、
前記操作装置からの操作指令に基づいて、前記操作装置が操作されたか否かを判定し、
前記操作装置が操作されたと判定した場合、決定した前記速さで前記電動モータの回転数を前記所定のアイドル回転数から前記目標回転数へ復帰させる、
システム。
前記作業機械を操作するための操作装置と、
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記蓄電装置の蓄電残量を検出し、
検出した前記蓄電装置の蓄電残量に基づいて、前記電動モータの回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる速さを決定し、
前記操作装置からの操作指令に基づいて、前記操作装置が操作されたか否かを判定し、
前記操作装置が操作されたと判定した場合、決定した前記速さで前記電動モータの回転数を前記所定のアイドル回転数から前記目標回転数へ復帰させる、
システム。
【請求項5】
前記コントローラは、
検出した前記蓄電装置の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、検出した前記蓄電装置の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合よりも、前記所定のアイドル回転数から前記目標回転数へ復帰させる速さが遅くなるように制御する、
請求項４に記載のシステム。
検出した前記蓄電装置の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、検出した前記蓄電装置の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合よりも、前記所定のアイドル回転数から前記目標回転数へ復帰させる速さが遅くなるように制御する、
請求項４に記載のシステム。
【請求項6】
蓄電装置からの電力によって駆動する電動モータと、
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記蓄電装置の蓄電残量を検出し、
検出した前記蓄電装置の蓄電残量に基づいて、前記電動モータの回転数を所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを制御する、
作業機械。
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記蓄電装置の蓄電残量を検出し、
検出した前記蓄電装置の蓄電残量に基づいて、前記電動モータの回転数を所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを制御する、
作業機械。
【請求項7】
蓄電装置からの電力によって駆動する電動モータと、
操作装置と、
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記蓄電装置の蓄電残量を検出し、
検出した前記蓄電装置の蓄電残量に基づいて、前記電動モータの回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる速さを決定し、
前記操作装置からの操作指令に基づいて、前記操作装置が操作されたか否かを判定し、
前記操作装置が操作されたと判定した場合、決定した前記速さで前記電動モータの回転数を前記所定のアイドル回転数から前記目標回転数へ復帰させる、
作業機械。
操作装置と、
コントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記蓄電装置の蓄電残量を検出し、
検出した前記蓄電装置の蓄電残量に基づいて、前記電動モータの回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる速さを決定し、
前記操作装置からの操作指令に基づいて、前記操作装置が操作されたか否かを判定し、
前記操作装置が操作されたと判定した場合、決定した前記速さで前記電動モータの回転数を前記所定のアイドル回転数から前記目標回転数へ復帰させる、
作業機械。
【請求項8】
蓄電装置からの電力によって駆動する作業機械を制御するための方法であって、
前記蓄電装置の蓄電残量を検出することと、
検出した前記蓄電装置の蓄電残量に基づいて、前記蓄電装置からの電力によって駆動する電動モータの回転数を所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを制御することと、
を含む、方法。
前記蓄電装置の蓄電残量を検出することと、
検出した前記蓄電装置の蓄電残量に基づいて、前記蓄電装置からの電力によって駆動する電動モータの回転数を所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを制御することと、
を含む、方法。
【請求項9】
蓄電装置からの電力によって駆動する作業機械を制御するための方法であって、
前記蓄電装置の蓄電残量を検出することと、
検出した前記蓄電装置の蓄電残量に基づいて、前記蓄電装置からの電力によって駆動する電動モータの回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる速さを決定することと、
前記作業機械を操作するための操作装置から操作指令を取得することと、
前記操作装置からの操作指令に基づいて、前記操作装置が操作されたか否かを判定することと、
前記操作装置が操作されたと判定した場合、決定した前記速さで前記電動モータの回転数を前記所定のアイドル回転数から前記目標回転数へ復帰させることと、
を含む、方法。
前記蓄電装置の蓄電残量を検出することと、
検出した前記蓄電装置の蓄電残量に基づいて、前記蓄電装置からの電力によって駆動する電動モータの回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる速さを決定することと、
前記作業機械を操作するための操作装置から操作指令を取得することと、
前記操作装置からの操作指令に基づいて、前記操作装置が操作されたか否かを判定することと、
前記操作装置が操作されたと判定した場合、決定した前記速さで前記電動モータの回転数を前記所定のアイドル回転数から前記目標回転数へ復帰させることと、
を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、作業機械を制御するためのシステム、作業機械、及び作業機械を制御するための方法に関する。
【背景技術】
【0002】
電動式油圧ショベルにおいて、電動モータの電力消費の低減を図るために、操作手段の操作位置が中立位置にある場合は、ローアイドル回転数となるように、電動モータの電圧を制御するオートアイドル制御が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１１－０７８２７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載の技術においては、操作手段の操作位置が中立位置にある場合に、ローアイドル回転数となるように、電動モータの電圧を制御することにより、バッテリの電力消費を抑えることが可能である。ところが、特許文献１は、バッテリの蓄電残量に関わらない制御であるため、蓄電装置の蓄電残量が少なくなった場合には、さらに電力消費の低減を図ることが望ましい。
【0005】
本開示は、蓄電装置の蓄電残量が少なくなった場合に、さらに電力消費の低減を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る作業機械を制御するためのシステムは、蓄電装置からの電力によって駆動する電動モータと、電動モータによって駆動する油圧ポンプとを備え、油圧ポンプから供給される作動油によって駆動する作業機械を制御するためのシステムであって、コントローラを備える。コントローラは、蓄電装置の蓄電残量を検出する。コントローラは、検出した蓄電装置の蓄電残量に基づいて、電動モータの回転数を所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを制御する。
【0007】
本開示に係る作業機械を制御するためのシステムは、蓄電装置からの電力によって駆動する電動モータと、電動モータによって駆動する油圧ポンプとを備え、油圧ポンプから供給される作動油によって駆動する作業機械を制御するためのシステムであって、作業機械を操作するための操作装置と、コントローラと、を備える。コントローラは、蓄電装置の蓄電残量を検出する。コントローラは、検出した蓄電装置の蓄電残量に基づいて、電動モータの回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる速さを決定する。コントローラは、操作装置からの操作指令に基づいて、操作装置が操作されたか否かを判定する。コントローラは、操作装置が操作されたと判定した場合、決定した速さで電動モータの回転数をアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる。
【0008】
本開示に係る作業機械は、蓄電装置からの電力によって駆動する電動モータと、コントローラと、を備える。コントローラは、蓄電装置の蓄電残量を検出する。コントローラは、検出した蓄電装置の蓄電残量に基づいて、電動モータの回転数を所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを制御する。
【0009】
本開示に係る作業機械は、蓄電装置からの電力によって駆動する電動モータと、操作装置と、コントローラと、を備える。コントローラは、蓄電装置の蓄電残量を検出する。コントローラは、検出した蓄電装置の蓄電残量に基づいて、電動モータの回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる速さを決定する。コントローラは、操作装置からの操作指令に基づいて、操作装置が操作されたか否かを判定する。コントローラは、操作装置が操作されたと判定した場合、決定した速さで電動モータの回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる。
【0010】
本開示に係る作業機械を制御するための方法は、蓄電装置からの電力によって駆動する作業機械を制御するための方法であって、蓄電装置の蓄電残量を検出することと、検出した蓄電装置の蓄電残量に基づいて、蓄電装置からの電力によって駆動する電動モータの回転数を所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを制御することと、を含む。
【0011】
本開示に係る作業機械を制御するための方法は、蓄電装置からの電力によって駆動する作業機械を制御するための方法であって、蓄電装置の蓄電残量を検出することと、検出した蓄電装置の蓄電残量に基づいて、蓄電装置からの電力によって駆動する電動モータの回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる速さを決定することと、作業機械を操作するための操作装置から操作指令を取得することと、操作装置からの操作指令に基づいて、操作装置が操作されたか否かを判定することと、操作装置が操作されたと判定した場合、決定した速さで電動モータの回転数をアイドル回転数から目標回転数へ復帰させることと、を含む。
【発明の効果】
【0012】
本開示によれば、蓄電装置の蓄電残量が低くなった場合、さらに電力消費の低減を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
【0015】
実施形態においては、作業機械の一例として、蓄電装置であるバッテリを動力源とする電気駆動式の油圧ショベルについて説明するが、本開示は、油圧ショベル以外に、フォークリフト、ホイールローダ、ブルドーザ、ダンプトラック等の他の作業機械にも適用可能である。
【0016】
【0017】
作業機械１００は、走行体１０２と、旋回体１０３と、作業機１０５とを備えている。走行体１０２は、走行モータ１７と、履帯１７１とを有している。履帯１７１は、右履帯１７１Ｒと左履帯１７１Ｌとを有している。作業機械１００は、履帯１７１の回転により走行可能である。なお、作業機械１００は、履帯１７１の代わりにタイヤを有していてもよい。
【0018】
旋回体１０３は、走行体１０２に旋回可能に支持されている。作業機１０５は、旋回体１０３に回動可能に連結される。作業機１０５は、ブーム１０５Ａと、アーム１０５Ｂと、バケット１０５Ｃとを有する。作業機１０５は、後述するシリンダ１８により駆動される。旋回体１０３は、運転室１１２を有している。運転室１１２内には、操作装置５と、回転数設定装置７とを有する。作業機械１００は、システム１を備える。
【0019】
＜システム＞
図２は、第１実施形態に係る作業機械の制御に関する構成を概略的に示す図である。システム１は、蓄電装置２からの電力によって駆動する作業機械１００を制御するためのシステムである。システム１は、少なくとも１つ以上のプロセッサで構成されるコントローラ９を備える。
図２は、第１実施形態に係る作業機械の制御に関する構成を概略的に示す図である。システム１は、蓄電装置２からの電力によって駆動する作業機械１００を制御するためのシステムである。システム１は、少なくとも１つ以上のプロセッサで構成されるコントローラ９を備える。
【0020】
図２に示すように、システム１は、蓄電装置２と、インバータ３と、電動機である電動モータ４と、操作装置５と、回転数設定装置７と、コントローラ９とを備える。システム１は、さらに、メイン油圧ポンプ１２と、パイロット油圧ポンプ１３と、油圧制御バルブ１５と、旋回モータ１６と、走行モータ１７と、シリンダ１８とを備える。実施形態において、旋回モータ１６、走行モータ１７、及びシリンダ１８は、メイン油圧ポンプ１２から供給される作動油によって駆動する油圧アクチュエータであるが、これに限られない。例えば、旋回モータ１６、走行モータ１７、及びシリンダ１８のいずれかは、蓄電装置２からの電力によって駆動する電動式アクチュエータであってもよい。
【0021】
作業機械１００は、旋回モータ１６によって、旋回体１０３が旋回する。作業機械１００は、走行モータ１７によって、履帯１７１を回転駆動させることにより走行する。作業機械１００は、シリンダ１８によって、作業機１０５が作動する。実施形態において、作業機械１００は、右履帯１７１Ｒ及び左履帯１７１Ｌを回転駆動させるために、右走行モータ１７Ｒと左走行モータ１７Ｌとを備える。
【0022】
蓄電装置２は、作業機械１００が駆動する電力を供給する。蓄電装置２は、蓄電残量を示す充電状態（ＳＯＣ：Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）データをコントローラ９へ出力する。
【0023】
インバータ３は、蓄電装置２からの電力を電動モータ４へ供給する。インバータ３は、コントローラ９からのモータ制御指令に基づいて、電動モータ４へ電力を供給する。インバータ３は、コントローラ９からのモータ制御指令に基づいて、電動モータ４を制御する。
【0024】
電動モータ４は、蓄電装置２からの電力によって駆動する。電動モータ４は、作業機械１００の動力源である。電動モータ４は、作業機械１００を駆動させるための動力を供給する。電動モータ４は、メイン油圧ポンプ１２及びパイロット油圧ポンプ１３等を駆動する。電動モータ４は、メイン油圧ポンプ１２及びパイロット油圧ポンプ１３等に動力を出力する。
【0025】
操作装置５は、作業機械１００を操作するためのオペレータ入力装置である。操作装置５は、例えば、作業機操作レバー５１と、走行操作ペダル５２とを備えている。
【0026】
作業機操作レバー５１は、作業機１０５を制御するための作業機操作装置である。作業機操作レバー５１は、例えば、ブーム１０５Ａ、アーム１０５Ｂ、バケット１０５Ｃのそれぞれを制御するためにオペレータによって操作される。オペレータは、作業機操作レバー５１を操作することによって、ブーム１０５Ａ、アーム１０５Ｂ、バケット１０５Ｃを駆動するシリンダ１８の動作速度を制御する。作業機操作レバー５１は、図示しないレバー操作量センサを含む。レバー操作量センサは、例えば、操作量に応じて変化するパイロット圧を検出するパイロット圧センサなどである。レバー操作量センサは、作業機操作レバー５１の操作量を示す操作指令をコントローラ９へ出力する。
【0027】
図２においては、作業機操作レバー５１として記載しているが、操作レバーの数は限定されない。作業機操作レバー５１は、ブーム１０５Ａ、アーム１０５Ｂ、バケット１０５Ｃのそれぞれに対応付けられた操作レバーを有していてもよい。また、作業機操作レバー５１は、走行体１０２に対する旋回体１０３の旋回操作に対応付けられていてもよい。作業機操作レバー５１は、ブーム１０５Ａの操作、アーム１０５Ｂの操作、バケット１０５Ｃの操作、及び旋回体１０３の旋回操作うちいずれか２つの組み合わせを、１本の操作レバーで共用してもよい。
【0028】
走行操作ペダル５２は、作業機械１００の走行を制御するための走行操作装置である。走行操作ペダル５２は、例えば、作業機械１００の走行速度を制御するためにオペレータによって操作される。オペレータは、走行操作ペダル５２を操作することによって、走行モータ１７の回転速度を制御する。走行操作ペダル５２は、図示しないペダル操作量センサを含む。ペダル操作量センサは、例えば、ポテンショメータなどで構成されている。ペダル操作量センサは、走行操作ペダル５２の操作量を示す操作指令をコントローラ９へ出力する。
【0029】
回転数設定装置７は、電動モータ４の目標回転数を設定するための操作装置である。回転数設定装置７は、オペレータによって操作される。回転数設定装置７は、例えば、ダイヤル式のスイッチである。回転数設定装置７は、電動モータ４の目標回転数を示す操作指令をコントローラ９へ出力する。
【0030】
メイン油圧ポンプ１２は、作業機１０５を動作させるための作動油を供給する。メイン油圧ポンプ１２は、電動モータ４によって駆動されて作動油を吐出する。メイン油圧ポンプ１２は、例えば、斜板の傾転角によって吐出容量が変化する可変容量型の油圧ポンプである。メイン油圧ポンプ１２は、斜板の傾転角を制御するための斜板駆動装置１１を有する。斜板駆動装置１１は、コントローラ９からの制御指令に基づいて、メイン油圧ポンプ１２から吐出される作動油の流量を制御する。斜板駆動装置１１は、メイン油圧ポンプ１２の斜板の傾転角を制御する。斜板駆動装置１１は、例えば、比例ソレノイド弁であり、コントローラ９からの通電電流に基づいて、メイン油圧ポンプ１２の斜板の傾転角を制御する。メイン油圧ポンプ１２から吐出された作動油は、油圧回路を介して旋回モータ１６、走行モータ１７、及びシリンダ１８へ供給される。
【0031】
パイロット油圧ポンプ１３は、操作装置５に作動油を供給する。
【0032】
油圧制御バルブ１５は、流量方向制御弁である。油圧制御バルブ１５は、操作装置５の各操作レバーの操作方向に応じて図示しないスプールを移動させ、各油圧アクチュエータへの作動油の流量及び流れ方向を制御する。油圧制御バルブ１５は、操作装置５の操作量に応じた作動油を、旋回モータ１６、走行モータ１７及びシリンダ１８等の油圧アクチュエータに供給する。
【0033】
旋回モータ１６は、旋回体１０３を旋回させるための駆動力を生じさせる旋回用のモータである。旋回モータ１６は、メイン油圧ポンプ１２から吐出された作動油によって駆動される。
【0034】
走行モータ１７は、履帯１７１を回転させるための駆動力を生じさせる走行用のモータである。走行モータ１７は、メイン油圧ポンプ１２から吐出された作動油によって駆動される。走行モータ１７は、メイン油圧ポンプ１２からの作動油の吐出方向に応じて回転速度および回転方向が変更される。
【0035】
シリンダ１８は、作業機１０５を駆動するためのシリンダである。シリンダ１８は、メイン油圧ポンプ１２から吐出された作動油によって駆動される。シリンダ１８は、例えば、ブームシリンダ１２６Ａ、アームシリンダ１２６Ｂ、バケットシリンダ１２６Ｃである。
【0036】
コントローラ９は、少なくとも１つ以上のプロセッサとメモリ９１とを含む。コントローラ９は、作業機械１００を制御するための処理を行う。メモリ９１は、作業機械１００を制御するためのデータ及びプログラムを記憶している。コントローラ９は、蓄電装置２と、インバータ３と、斜板駆動装置１１と、操作装置５と、回転数設定装置７とのそれぞれと電気的に接続される。
【0037】
メモリ９１は、操作装置５が操作されていない状態（無操作状態）が継続された時間の閾値である判定時間を記憶する。実施形態では、メモリ９１は、第１判定時間と、第１判定時間よりも短い第２判定時間とを記憶する。第１判定時間は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合の判定時間である。第２判定時間は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合の判定時間である。
【0038】
メモリ９１は、後述するオートアイドル制御が解除された場合における、電動モータ４の回転数を目標回転数へ復帰させる速さを記憶する。実施形態では、メモリ９１は、第１復帰速度と、第１復帰速度より遅い第２復帰速度とを記憶する。第１復帰速度は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合の復帰速度である。第２復帰速度は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合の復帰速度である。
【0039】
コントローラ９は、蓄電装置２の蓄電残量を検出する。コントローラ９は、蓄電装置２から蓄電装置２の蓄電残量を示す充電状態データを取得する。
【0040】
コントローラ９は、操作装置５から操作指令を取得する。より詳しくは、コントローラ９は、作業機操作レバー５１から作業機操作指令を取得する。コントローラ９は、走行操作ペダル５２から走行操作指令を取得する。
【0041】
コントローラ９は、操作装置５からの操作指令に応じてインバータ３を制御することにより、電動モータ４の回転数を制御する。コントローラ９は、例えば、電動モータ４の回転数の目標値やゲインを調整して、電動モータ４へ供給するモータ電流を制御することにより、電動モータ４の回転数を制御する。
【0042】
コントローラ９は、操作装置５からの操作指令に応じて、メイン油圧ポンプ１２の斜板の傾転角を制御する制御指令を斜板駆動装置１１に出力することにより、メイン油圧ポンプ１２を制御する。言い換えると、コントローラ９は、操作装置５からの操作指令に応じて斜板駆動装置１１を制御することにより、メイン油圧ポンプ１２から吐出される作動油の流量や、吸収トルクを制御する。
【0043】
コントローラ９は、操作装置５からの操作指令に基づいて、操作装置５が操作されているか否かを判定する。コントローラ９は、例えば、操作装置５の操作量が所定の閾値より小さい場合、操作装置５が操作されていない状態（無操作状態）であると判定する。
【0044】
コントローラ９は、操作装置５の無操作状態が継続された場合、電動モータ４の回転数を目標回転数から所定のアイドル回転数へ減速させる制御（オートアイドル制御）を行う。なお、実施形態においては、オートアイドル制御により電動モータ４の回転数が所定のアイドル回転数に減速されている状態を、オートアイドル状態と呼ぶ。なお、オートアイドル制御を有効にするか否かは、オペレータの操作によって設定可能であってもよい。
【0045】
コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、電動モータ４の回転数を目標回転数から所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを制御する。コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、判定時間を決定する。コントローラ９は、操作装置５からの操作指令に基づいて、操作装置５の無操作状態が判定時間継続したか否かを判定する。コントローラ９は、操作装置５の無操作状態が判定時間継続したと判定した場合、オートアイドル制御を開始する。
【0046】
実施形態では、コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合、メモリ９１に記憶されている第１判定時間を選択する。コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、メモリ９１に記憶されている第２判定時間を選択する。なお、オペレータの操作によりオートアイドル制御を無効に設定されている場合において、コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、オートアイドル制御を有効にして、第２判定時間を選択してもよい。
【0047】
また、コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、第２判定時間を選択するとともに、オペレータに報知してもよい。コントローラ９は、例えば、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であること、充電が推奨されること、または、無操作状態が第２判定時間以上継続した場合にオートアイドル状態となることをオペレータが認識できる報知を行う。オペレータへの報知は、コントローラ９からの制御指令に基づいて、例えば、図示しないモニタに表示したり、図示しないスピーカから音声を出力したり、図示しない警告灯を点灯させたりして行う。
【0048】
また、コントローラ９は、オートアイドル状態において、操作装置５からの操作指令に基づいて、操作装置５が操作されたか否かを判定する。コントローラ９は、操作装置５が操作されたと判定した場合、オートアイドル制御を解除し、電動モータ４の回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる。
【0049】
コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、電動モータ４の回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる速さを制御する。コントローラ９は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合よりも、電動モータ４の回転数の復帰が遅くなるように制御する。
【0050】
コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、復帰速度を決定する。実施形態では、コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合、メモリ９１に記憶されている第１復帰速度を選択する。コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、メモリ９１に記憶されている第２復帰速度を選択する。
【0051】
図３は、第１実施形態に係るコンピュータシステムを示すブロック図である。コントローラ９は、コンピュータシステムを含む。コントローラ９は、作業機械を制御する指令信号を出力する。
【0052】
図３に示すように、コントローラ９は、プロセッサ１００１と、メインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、インタフェース１００４とを有する。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムを実行することによって、作業機械１００の動作を演算処理する。プロセッサ１００１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。メインメモリ１００２は、例えば、不揮発性メモリ又は揮発性メモリである。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）が例示される。揮発性メモリとして、ＲＡＭ（Random Access Memory）である。ストレージ１００３は、一時的でない有形の記憶媒体である。ストレージ１００３は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、及び半導体メモリ等である。ストレージ１００３は、コントローラ９のバスに直接接続された内部メディアでもよいし、インタフェース１００４又は通信回線を介してコントローラ９に接続される外部メディアでもよい。ストレージ１００３は、作業機械１００を制御するためのコンピュータプログラムを記憶する。なお、コントローラ９は、一体に限らず、複数のコントローラに分かれていてもよい。
【0053】
図４は、第１実施形態に係る、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値まで低下していないときのオートアイドル制御の一例を示す図である。図４（ａ）は、操作装置５の操作状態を示す。図４（ｂ）は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値まで低下していない状態、言い換えると、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きい状態における、モータ制御指令と、電動モータ４の回転数との関係を示す。図４（ａ）に示すように、時間０から時間Ｔ１までの間、操作装置５は操作状態である。時間Ｔ１から時間Ｔ２までの間、操作装置５は無操作状態である。時間Ｔ２以降、操作装置５は操作状態である。
【0054】
コントローラ９は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定した場合、第１判定時間Ｔ１１及び第１復帰速度を選択する。
【0055】
操作装置５の無操作状態が時間Ｔ１から第１判定時間Ｔ１１まで継続された場合、図４（ｂ）に示すように、コントローラ９は、電動モータ４の回転数を目標回転数ｒ１からアイドル回転数ｒ２に減速させるモータ制御指令をインバータ３へ出力する。
【0056】
時間Ｔ２において、操作装置５が操作された場合、コントローラ９は、選択した第１復帰速度に基づいて、電動モータ４の回転数をアイドル回転数ｒ２から目標回転数ｒ１へ復帰させるモータ制御指令をインバータ３へ出力する。図４（ｂ）に示す例では、コントローラ９は、時間Ｔ１３において電動モータ４の回転数を目標回転数ｒ１へ復帰させるモータ制御指令をインバータ３へ出力する。
【0057】
図５は、第１実施形態に係る、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値まで低下したときのオートアイドル制御の一例を示す図である。図５（ａ）は、操作装置５の操作状態を示す。図５（ｂ）は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値まで低下している状態、言い換えると、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下である状態における、モータ制御指令と、電動モータ４の回転数との関係を示す。図５（ａ）に示すように、時間０から時間Ｔ１までの間、操作装置５は操作状態である。時間Ｔ１から時間Ｔ２までの間、操作装置５は無操作状態である。時間Ｔ２以降、操作装置５は操作状態である。
【0058】
コントローラ９は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定した場合、第２判定時間Ｔ２１及び第２復帰速度を選択する。
【0059】
操作装置５の無操作状態が時間Ｔ１から第２判定時間Ｔ２１（Ｔ２１＜Ｔ１１）まで継続された場合、図５（ｂ）に示すように、コントローラ９は、電動モータ４の回転数を目標回転数ｒ１からアイドル回転数ｒ２に減速させるモータ制御指令をインバータ３へ出力する。
【0060】
時間Ｔ２において、操作装置５が操作された場合、コントローラ９は、選択した第２復帰速度に基づいて、電動モータ４の回転数をアイドル回転数ｒ２から目標回転数ｒ１へ復帰させるモータ制御指令をインバータ３へ出力する。図５（ｂ）に示す例では、コントローラ９は、時間Ｔ２３（Ｔ１３＜Ｔ２３）において電動モータ４の回転数を目標回転数ｒ１へ復帰させるモータ制御指令をインバータ３へ出力する。
【0061】
＜制御方法＞
図６を用いて、作業機械を制御するための方法について説明する。図６は、第１実施形態に係る作業機械を制御するための方法の一例を示すフローチャートである。コントローラ９は、蓄電装置２の蓄電残量を検出する（ステップＳＴ１１）。
図６を用いて、作業機械を制御するための方法について説明する。図６は、第１実施形態に係る作業機械を制御するための方法の一例を示すフローチャートである。コントローラ９は、蓄電装置２の蓄電残量を検出する（ステップＳＴ１１）。
【0062】
コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、オートアイドル制御を開始するか否かの判定に用いられる判定時間を決定する（ステップＳＴ１２）。より詳しくは、コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定した場合、第１判定時間を選択する。コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定した場合、第２判定時間を選択する。
【0063】
コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、オートアイドル制御が解除された場合における、電動モータ４の回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる復帰速度を決定する（ステップＳＴ１３）。より詳しくは、コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合、第１復帰速度を選択する。コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、第２復帰速度を選択する。
【0064】
コントローラ９は、操作装置５からの操作指令に基づいて、操作装置５が操作されているか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。コントローラ９は、操作装置５が操作されていると判定した場合（ステップＳＴ１４でＹｅｓ）、処理を終了する。コントローラ９は、操作装置５が操作されていないと判定した場合（ステップＳＴ１４でＮｏ）、ステップＳＴ１５に進む。
【0065】
コントローラ９は、ステップＳＴ１２で決定した判定時間と、操作装置５からの操作指令とに基づいて、操作装置５の無操作状態が判定時間以上継続したか否かを判定する（ステップＳＴ１５）。コントローラ９は、操作装置５の無操作状態が判定時間以上継続したと判定した場合（ステップＳＴ１５でＹｅｓ）、ステップＳＴ１６へ進む。コントローラ９は、操作装置５の無操作状態が判定時間以上継続していないと判定した場合（ステップＳＴ１５でＮｏ）、処理を終了する。
【0066】
操作装置５の無操作状態が判定時間以上継続したと判定した場合（ステップＳＴ１５でＹｅｓ）、コントローラ９は、オートアイドル制御を実行する（ステップＳＴ１６）。
【0067】
コントローラ９は、操作装置５からの操作指令に基づいて、操作装置５が操作されたか否かを判定する（ステップＳＴ１７）。コントローラ９は、操作装置５が操作されたと判定した場合（ステップＳＴ１７でＹｅｓ）、ステップＳＴ１８へ進む。コントローラ９は、操作装置５が操作されていないと判定した場合（ステップＳＴ１７でＮｏ）、ステップＳＴ１６の処理を再度実行する。
【0068】
操作装置５が操作されたと判定した場合（ステップＳＴ１７でＹｅｓ）、コントローラ９は、オートアイドル制御を解除する（ステップＳＴ１８）。コントローラ９は、ステップＳＴ１２で決定した復帰速度に基づいて、電動モータ４の回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる。
【0069】
＜効果＞
以上説明したように、実施形態は、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、オートアイドル制御を開始するか否かの判定に用いられる判定時間を決定する。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、電動モータ４の回転数を目標回転数から所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを制御することができる。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下した場合、さらに電力消費の低減を図ることができる。
以上説明したように、実施形態は、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、オートアイドル制御を開始するか否かの判定に用いられる判定時間を決定する。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、電動モータ４の回転数を目標回転数から所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを制御することができる。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下した場合、さらに電力消費の低減を図ることができる。
【0070】
実施形態は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合、第１判定時間を選択し、蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、第１判定時間よりも短い第２判定時間を選択する。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下した場合、電動モータ４の回転数を目標回転数から所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを早くすることができる。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下したときに、オートアイドル制御を高い頻度で発生させることにより、オペレータに充電を促すことができる。
【0071】
実施形態は、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、オートアイドル制御が解除された場合における、電動モータ４の回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる速さを決定する。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、電動モータ４の回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる速さを制御することができる。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下した場合、さらに電力消費の低減を図ることができる。
【0072】
実施形態は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合、第１復帰速度を選択し、蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、第１復帰速度よりも遅い第２復帰速度を選択する。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下した場合、電動モータ４の回転数の復帰を遅くすることができる。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下したときに、電動モータ４の回転数の復帰を遅くすることにより、オペレータに充電を促すことができる。
【0073】
実施形態は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値まで低下した場合、油圧アクチュエータの動作速度、電動モータ４の回転速度、最大出力を低下させず、オペレータに充電を促すことができる。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下した場合、油圧アクチュエータの動作速度、電動モータ４の回転速度、最大出力を低下させないので、蓄電装置２の蓄電残量が低下していないときと同様の作業を継続することができる。
【0074】
［第２実施形態］
図７、図８を用いて、第２実施形態について説明する。第２実施形態は、コントローラ９における処理が、第１実施形態と異なる。第１実施形態と同様の構成には、同一の又は対応する符号を付して説明を省略する。以下の実施形態でも同様である。
図７、図８を用いて、第２実施形態について説明する。第２実施形態は、コントローラ９における処理が、第１実施形態と異なる。第１実施形態と同様の構成には、同一の又は対応する符号を付して説明を省略する。以下の実施形態でも同様である。
【0075】
メモリ９１は、操作装置５が無操作状態となった際に、電動モータ４の回転数を待機回転数へ減速させる速さを記憶する。実施形態では、メモリ９１は、第１減速速度と、第１減速速度より速い第２減速速度とを記憶する。第１減速速度は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合の減速速度である。第２減速速度は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合の減速速度である。
【0076】
メモリ９１は、オートアイドル制御を行う際のアイドル回転数を記憶する。実施形態では、メモリ９１は、第１アイドル回転数と、第１アイドル回転数より低い第２アイドル回転数とを記憶する。第１アイドル回転数は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合のアイドル回転数である。第２アイドル回転数は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合のアイドル回転数である。
【0077】
コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、操作装置５が無操作状態となった際に、電動モータ４の回転数を目標回転数から待機回転数へ減速させる速さを制御する。コントローラ９は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合よりも、電動モータ４の回転数を速く減速させるように制御する。
【0078】
コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、減速速度を決定する。実施形態では、コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合、メモリ９１に記憶されている第１減速速度を選択する。コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、メモリ９１に記憶されている第２減速速度を選択する。
【0079】
コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、オートアイドル制御を行う際のアイドル回転数を制御する。コントローラ９は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合よりもアイドル回転数が低くなるように制御する。
【0080】
コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、アイドル回転数を決定する。実施形態では、コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合、メモリ９１に記憶されている第１アイドル回転数を選択する。コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、メモリ９１に記憶されている第２アイドル回転数を選択する。
【0081】
図７は、第２実施形態に係る、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値まで低下していないときのオートアイドル制御の一例を示す図である。図７（ａ）は、操作装置５の操作状態を示す。図７（ｂ）は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値まで低下していない状態、言い換えると、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きい状態における、モータ制御指令と、電動モータ４の回転数との関係を示す。図７（ａ）に示すように、時間０から時間Ｔ１までの間、操作装置５は操作状態である。時間Ｔ１から時間Ｔ２までの間、操作装置５は無操作状態である。時間Ｔ２以降、操作装置５は操作状態である。
【0082】
コントローラ９は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定した場合、第１減速速度、第１判定時間Ｔ１１、第１アイドル回転数ｒ４、及び第１復帰速度を選択する。
【0083】
図７（ａ）に示すように、操作装置５が時間Ｔ１で無操作状態になると、コントローラ９は、選択した第１減速速度に基づいて、図７（ｂ）に示すように、電動モータ４の回転数を目標回転数ｒ１から待機回転数ｒ３に減速させるモータ制御指令をインバータ３へ出力する。図７（ｂ）に示す例では、コントローラ９は、時間Ｔ３１において電動モータ４の回転数を待機回転数ｒ３に減速させるモータ制御指令をインバータ３へ出力する。
【0084】
その後、操作装置５の無操作状態が第１判定時間Ｔ１１まで継続された場合、図７（ｂ）に示すように、コントローラ９は、電動モータ４の回転数を待機回転数ｒ３から第１アイドル回転数ｒ４に減速させるモータ制御指令をインバータ３へ出力する。
【0085】
時間Ｔ２において、操作装置５が操作された場合、コントローラ９は、選択した第１復帰速度に基づいて、電動モータ４の回転数を第１アイドル回転数ｒ４から目標回転数ｒ１へ復帰させるモータ制御指令をインバータ３へ出力する。図７（ｂ）に示す例では、コントローラ９は、時間Ｔ１３において電動モータ４の回転数を目標回転数ｒ１へ復帰させるモータ制御指令をインバータ３へ出力する。
【0086】
図８は、第２実施形態に係る、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値まで低下したときのオートアイドル制御の一例を示す図である。図８（ａ）は、操作装置５の操作状態を示す。図８（ｂ）は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値まで低下している状態、言い換えると、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下である状態における、モータ制御指令と、電動モータ４の回転数との関係を示す。図８（ａ）に示すように、時間０から時間Ｔ１までの間、操作装置５は操作状態である。時間Ｔ１から時間Ｔ２までの間、操作装置５は無操作状態である。時間Ｔ２以降、操作装置５は操作状態である。
【0087】
コントローラ９は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値以下であると判定した場合、第２減速速度、第２判定時間Ｔ２１、第２アイドル回転数ｒ５、及び第２復帰速度を選択する。
【0088】
図８（ａ）に示すように、操作装置５が時間Ｔ１で無操作状態になると、コントローラ９は、選択した第２減速速度に基づいて、図８（ｂ）に示すように、電動モータ４の回転数を目標回転数ｒ１から待機回転数ｒ３に減速させるモータ制御指令をインバータ３へ出力する。図８（ｂ）に示す例では、コントローラ９は、時間Ｔ４１（Ｔ４１＜Ｔ３１）において電動モータ４の回転数を待機回転数ｒ３に減速させるモータ制御指令をインバータ３へ出力する。
【0089】
その後、操作装置５の無操作状態が第２判定時間Ｔ２１（Ｔ２１＜Ｔ１１）まで継続された場合、図８（ｂ）に示すように、コントローラ９は、電動モータ４の回転数を待機回転数ｒ３から第２アイドル回転数ｒ５（ｒ５＜ｒ４）に減速させるモータ制御指令をインバータ３へ出力する。
【0090】
時間Ｔ２において、操作装置５が操作された場合、コントローラ９は、選択した第２復帰速度に基づいて、電動モータ４の回転数を第２アイドル回転数ｒ５から目標回転数ｒ１へ復帰させるモータ制御指令をインバータ３へ出力する。図８（ｂ）に示す例では、コントローラ９は、時間Ｔ２３（Ｔ１３＜Ｔ２３）において電動モータ４の回転数を目標回転数ｒ１へ復帰させるモータ制御指令をインバータ３へ出力する。
【0091】
＜効果＞
以上説明したように、実施形態は、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、操作装置５が無操作状態となった際に、電動モータ４の回転数を目標回転数から待機回転数へ減速させる速さを決定する。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、電動モータ４の回転数を目標回転数から待機回転数へ減速させる速さを制御することができる。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下した場合、さらに電力消費の低減を図ることができる。
以上説明したように、実施形態は、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、操作装置５が無操作状態となった際に、電動モータ４の回転数を目標回転数から待機回転数へ減速させる速さを決定する。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、電動モータ４の回転数を目標回転数から待機回転数へ減速させる速さを制御することができる。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下した場合、さらに電力消費の低減を図ることができる。
【0092】
実施形態は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合、第１減速速度を選択し、蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、第１減速速度より速い第２減速速度を選択する。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下した場合、電動モータ４の回転数を目標回転数から待機回転数へ速く減速させることができる。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下したときに、オートアイドル制御を高い頻度で発生させることにより、オペレータに充電を促すことができる。
【0093】
実施形態は、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、オートアイドル制御を開始するか否かの判定に用いられる判定時間を決定する。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、電動モータ４の回転数を目標回転数から所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを制御することができる。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下した場合、さらに電力消費の低減を図ることができる。
【0094】
実施形態は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合、第１判定時間を選択し、蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、第１判定時間よりも短い第２判定時間を選択する。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下した場合、電動モータ４の回転数を目標回転数から所定のアイドル回転数へ減速させるタイミングを早くすることができる。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下したときに、オートアイドル制御を高い頻度で発生させることにより、オペレータに充電を促すことができる。
【0095】
実施形態は、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、オートアイドル制御を行う際のアイドル回転数を決定する。実施形態によれば、検出した蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、オートアイドル制御を行う際のアイドル回転数を制御することができる。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下した場合、さらに電力消費の低減を図ることができる。
【0096】
実施形態は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合、第１アイドル回転数を選択し、蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、第１アイドル回転数より低い第２アイドル回転数を選択する。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下した場合、アイドル回転数を低くすることができる。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下したときに、アイドル回転数を低くさせることにより、オペレータに充電を促すことができる。
【0097】
実施形態は、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、オートアイドル制御が解除された場合における、電動モータ４の回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる速さを決定する。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、電動モータ４の回転数を所定のアイドル回転数から目標回転数へ復帰させる速さを制御することができる。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下した場合、さらに電力消費の低減を図ることができる。
【0098】
実施形態は、蓄電装置２の蓄電残量が所定の閾値より大きいと判定された場合、第１復帰速度を選択し、蓄電残量が所定の閾値以下であると判定された場合、第１復帰速度よりも遅い第２復帰速度を選択する。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下した場合、電動モータ４の回転数の復帰を遅くすることができる。実施形態によれば、蓄電装置２の蓄電残量が低下したときに、電動モータ４の回転数の復帰を遅くすることにより、オペレータに充電を促すことができる。
【0099】
上述の第２実施形態では、コントローラ９は、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、減速速度、判定時間、アイドル回転数、及び復帰速度を制御することとしたが、全てを制御しなくてもよい。コントローラ９は、蓄電装置２の蓄電残量に基づいて、少なくともいずれか１つを制御すればよい。
【0100】
［変形例１］
図９は、作業機械の制御に関する構成の変形例を概略的に示す図である。図９に示す例では、パイロット制御バルブ１９を備える点と、操作装置５が電気式操作装置である点で、第１実施形態と異なる。コントローラ９は、第１実施形態と同様の機能を有する。
図９は、作業機械の制御に関する構成の変形例を概略的に示す図である。図９に示す例では、パイロット制御バルブ１９を備える点と、操作装置５が電気式操作装置である点で、第１実施形態と異なる。コントローラ９は、第１実施形態と同様の機能を有する。
【0101】
パイロット制御バルブ１９は、油圧制御バルブ１５を制御する。
【0102】
作業機操作レバー５１は、電気式操作レバーである。作業機操作レバー５１は、作業機操作レバー５１の操作量を示す操作指令をコントローラ９へ出力する。
【0103】
走行操作ペダル５２は、電気式操作ペダルである。走行操作ペダル５２は、走行操作ペダル５２の操作量を示す操作指令をコントローラ９へ出力する。
【0104】
［変形例２］
図１０は、作業機械の制御に関する構成の変形例を概略的に示す図である。図１０に示す例では、走行モータ１７が電動モータである点と、走行操作ペダル５２が電気式操作ペダルである点で、第１実施形態と異なる。
図１０は、作業機械の制御に関する構成の変形例を概略的に示す図である。図１０に示す例では、走行モータ１７が電動モータである点と、走行操作ペダル５２が電気式操作ペダルである点で、第１実施形態と異なる。
【0105】
走行モータ１７は、蓄電装置２からの電力によって駆動する。
【0106】
走行操作ペダル５２は、電気式操作ペダルである。走行操作ペダル５２は、走行操作ペダル５２の操作量を示す操作指令をコントローラ９へ出力する。
【0107】
コントローラ９は、検出した蓄電装置２の蓄電残量によらず、走行操作ペダル５２の操作指令に応じて走行モータ１７を制御してもよい。
【符号の説明】
【0108】
１…システム、２…蓄電装置、３…インバータ、４…電動モータ（電動機）、５…操作装置、７…回転数設定装置、９…コントローラ、１１…斜板駆動装置、１２…メイン油圧ポンプ、１３…パイロット油圧ポンプ、１５…油圧制御バルブ、１６…旋回モータ（油圧アクチュエータ）、１７…走行モータ（油圧アクチュエータ）、１８…シリンダ（油圧アクチュエータ）、５１…作業機操作レバー、５２…走行操作ペダル、９１…メモリ、１００…作業機械、１０２…走行体、１０３…旋回体、１０５…作業機、１０５Ａ…ブーム、１０５Ｂ…アーム、１０５Ｃ…バケット、１０６…運転席、１０９…表示装置、１１０…支持アーム、１１１…支柱、１１２…運転室、１２６…作業機シリンダ、１２６Ａ…ブームシリンダ、１２６Ｂ…アームシリンダ、１２６Ｃ…バケットシリンダ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】