特開 2024-126078 支援装置及び支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024126078

(43)【公開日】2024-09-20

(54)【発明の名称】支援装置及び支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240912BHJP

   B60C 23/00 20060101ALI20240912BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60C23/00 Z

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023034228

(22)【出願日】2023-03-07

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2024-08-06

(71)【出願人】

【識別番号】000000170

【氏名又は名称】いすゞ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(74)【代理人】

【識別番号】100167793

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 学

(72)【発明者】

【氏名】永岡 辰也

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB17

5H181CC27

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】車輪の取り付け状態を精度良く把握できるようにする。
【解決手段】支援装置１００は、車両の車輪に設けられた加速度センサ２２から、車輪に係る軸方向加速度を所定間隔で取得する受信部１２３と、加速度センサ２２が所定時間に亘って検出した軸方向加速度の積算値が閾値よりも大きい場合に、車輪の取り付け状態に異常がある旨を出力する出力部１２６を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の車輪に設けられたセンサから、前記車輪に係る車軸方向の加速度を所定間隔で取得する取得部と、
所定時間に亘る前記加速度の積算値が閾値よりも大きい場合に、前記車輪の取り付け状態に異常がある旨を出力する出力部と、
を備える、支援装置。

【請求項2】

所定時間に亘る前記加速度の積算値が閾値よりも大きい場合には、前記車輪の取り付け状態に異常があると判定する判定部を更に備え、
前記出力部は、前記判定部により前記取り付け状態に異常があると判定されると、前記異常がある旨を出力する、
請求項１に記載の支援装置。

【請求項3】

前記判定部は、前記所定時間が経過する毎に、前記センサが検出した前記加速度の積算値をリセットする、
請求項２に記載の支援装置。

【請求項4】

前記車両の走行中の速度の大きさに応じて、前記閾値の大きさを調整する調整部を更に備える、
請求項１に記載の支援装置。

【請求項5】

前記車両が走行する路面の状態に応じて、前記閾値の大きさを調整する調整部を更に備える、
請求項１に記載の支援装置。

【請求項6】

前記支援装置は、前記車輪に設けられており、
前記出力部は、前記車両の制御装置に前記異常がある旨を出力する、
請求項１に記載の支援装置。

【請求項7】

前記支援装置は、前記センサが検出した加速度を無線通信で受信する受信部を更に備え、
前記出力部は、前記受信部が受信した前記加速度の積算値が前記閾値よりも大きい場合に、前記異常がある旨を出力する、
請求項１に記載の支援装置。

【請求項8】

プロセッサが実行する、
車両の車輪に設けられたセンサから、前記車輪に係る車軸方向の加速度を所定間隔で取得するステップと、
所定時間に亘る前記加速度の積算値が閾値よりも大きい場合に、前記車輪の取り付け状態に異常がある旨を出力するステップと、
を有する、支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、支援装置及び支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

下記の特許文献１には、車輪に設けられたセンサで車軸方向の加速度を検出し、当該加速度が警告レベルを超えると車輪の取り付け状態に異常があると判定する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－３２９９０７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、上記の技術においては、例えば車両が段差等を乗り上げる際にセンサが大きな加速度を検出すると、実際には車輪が適切に取り付けられていても、取り付け状態に異常があると誤って判定してしまうおそれがある。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車輪の取り付け状態を精度良く把握できるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様においては、車両の車輪に設けられたセンサから、前記車輪に係る車軸方向の加速度を所定間隔で取得する取得部と、所定時間に亘る前記加速度の積算値が閾値よりも大きい場合に、前記車輪の取り付け状態に異常がある旨を出力する出力部と、を備える、支援装置を提供する。

【0007】

また、所定時間に亘る前記加速度の積算値が閾値よりも大きい場合には、前記車輪の取り付け状態に異常があると判定する判定部を更に備え、前記出力部は、前記判定部により前記取り付け状態に異常があると判定されると、前記異常がある旨を出力することとしてもよい。

【0008】

また、前記判定部は、前記所定時間が経過する毎に、前記センサが検出した前記加速度の積算値をリセットすることとしてもよい。

【0009】

また、前記車両の走行中の速度の大きさに応じて、前記閾値の大きさを調整する調整部を更に備えることとしてもよい。

【0010】

また、前記車両が走行する路面の状態に応じて、前記閾値の大きさを調整する調整部を更に備えることとしてもよい。

【0011】

また、前記支援装置は、前記車輪に設けられており、前記出力部は、前記車両の制御装置に前記異常がある旨を出力することとしてもよい。

【0012】

また、前記支援装置は、前記センサが検出した加速度を無線通信で受信する受信部を更に備え、前記出力部は、前記受信部が受信した前記加速度の積算値が前記閾値よりも大きい場合に、前記異常がある旨を出力することとしてもよい。

【0013】

本発明の第２の態様においては、プロセッサが実行する、車両の車輪に設けられたセンサから、前記車輪に係る車軸方向の加速度を所定間隔で取得するステップと、所定時間に亘る前記加速度の積算値が閾値よりも大きい場合に、前記車輪の取り付け状態に異常がある旨を出力するステップと、を有する、支援方法を提供する。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、車輪の取り付け状態を精度良く把握できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】一の実施形態に係る支援装置１００が搭載された車両１の構成を説明するためのブロック図である。

【図2】車両１の車輪を説明するための模式図である。

【図3】加速度センサ２２が検出する加速度の向きを説明するための模式図である。

【図4】受信部１２３が受信した軸方向加速度の時系列データの一例を示す模式図である。

【図5】受信部１２３が受信した軸方向加速度の時系列データを積算した積算値データの一例を示す模式図である。

【図6】車輪１０の取り付け状態の判定処理の流れを説明するためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

＜支援装置の構成＞
一の実施形態に係る支援装置の構成について、図１を参照しながら説明する。

【0017】

図１は、一の実施形態に係る支援装置１００が搭載された車両１の構成を説明するためのブロック図である。支援装置１００は、車両１の車輪の取り付け状態を判定する。例えば、支援装置１００は、車輪が脱輪するおそれがある状態であるか否かを判定する。車両１は、ここでは図２に示すトラックであるが、これに限定されない。

【0018】

図２は、車両１の車輪を説明するための模式図である。車両１には、車輪１０ａ～１０ｆが設けられている。車輪１０ａ、１０ｂは、前輪であり、車輪１０ｃ、１０ｄは、第１後輪であり、車輪１０ｅ、１０ｆは第２後輪である。車輪１０ａ～１０ｆのホイールは、それぞれボルト及びナットを介して車軸に固定されている。以下では、車輪１０ａ～１０ｆを総称して、車輪１０とも呼ぶ。

【0019】

車両１の走行中に、車輪１０が脱輪するケースが生じうる。車輪１０のホイールのナットが緩んでいない（車輪１０の取り付け状態が正常である）場合には、車輪１０が車軸から脱輪するおそれはないが、ナットが緩んでいる（取り付け状態が異常である）場合には、走行中にナットが更に緩んでしまい車輪１０が車軸から脱輪するおそれがある。走行時の安全性を確保するためには、車輪１０が脱輪する前にナットの緩みを解消する等の整備を行うことが望ましい。

【0020】

そこで、本実施形態の支援装置１００は、詳細は後述するが、車輪１０に作用する軸方向加速度の積算値に基づいて、車輪１０の取り付け状態が異常であるか否かを判定し、取り付け状態が異常である場合には運転者等に報知を行う。これにより、運転者等は、車輪１０が脱輪する前に、車輪１０が脱輪するおそれがある状態であることを把握でき、対策を講じやすくなる。なお、軸方向加速度を用いているのは、ナットが緩んでいる場合には、特異的な軸方向加速度が発生することが分かったためである。

【0021】

支援装置１００は、ここでは車両１に搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。支援装置１００は、図１に示すように、記憶部１１０と、制御部１２０を有する。

【0022】

記憶部１１０は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部１１０は、制御部１２０が実行するためのプログラムや各種データを記憶する。例えば、記憶部１１０は、車輪１０の取り付け状態の判定処理に用いる判定閾値を記憶する。

【0023】

制御部１２０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサである。制御部１２０は、記憶部１１０に記憶されたプログラムを実行することにより、検出制御部１２２、受信部１２３、判定部１２４、調整部１２５及び出力部１２６として機能する。制御部１２０は、１つのプロセッサで構成されていてもよいし、複数のプロセッサ又は１以上のプロセッサと電子回路との組み合わせにより構成されていてもよい。

【0024】

検出制御部１２２は、車両１の各車輪１０に設けられた検出装置２０による検出を制御する。例えば、検出制御部１２２は、検出装置２０に各車輪１０に作用する加速度を検出させる。検出装置２０は、検出した加速度を支援装置１００に無線通信で送信する。

【0025】

検出装置２０は、各車輪１０のホイールに取り付けられている。検出装置２０は、加速度を検出する加速度センサ２２を含む。また、検出装置２０は、支援装置１００と無線通信を行う通信モジュールを含む。さらに、検出装置２０は、無線通信の際に使用する電力を蓄えているバッテリを有してもよい。

【0026】

検出制御部１２２は、加速度センサ２２に、車軸方向の加速度（以下、軸方向加速度と呼ぶ）を所定間隔で検出させる。例えば、検出制御部１２２は、所定間隔として１００Ｈｚ（１０ミリ秒間隔）で軸方向加速度を検出させる。検出制御部１２２は、車輪１０の円周方向の加速度（周方向加速度とも呼ぶ）と半径方向の加速度（径方向加速度とも呼ぶ）を加速度センサ２２に検出させてもよい。

【0027】

図３は、加速度センサ２２が検出する加速度の向きを説明するための模式図である。加速度センサ２２は、車両１の走行中に、車輪１０の軸方向加速度に加えて周方向加速度及び径方向加速度も検出する。加速度センサ２２は、検出した軸方向加速度、周方向加速度及び径方向加速度を、支援装置１００に送信する。

【0028】

受信部１２３は、加速度センサ２２から軸方向加速度を所定間隔で取得する取得部の機能を有する。受信部１２３は、加速度センサ２２が所定間隔で検出した軸方向加速度を、無線通信で順次受信する。受信部１２３は、軸方向加速度に加えて周方向加速度及び径方向加速度も、加速度センサ２２から受信しうる。受信部１２３は、受信した軸方向加速度を判定部１２４に出力する。

【0029】

図４は、受信部１２３が受信した軸方向加速度の時系列データの一例を示す模式図である。図４の横軸が時間を示し、縦軸が軸方向加速度の大きさを示す。受信部１２３は、図４に示すように大きさが変動する軸方向加速度を受信する。なお、ここでは、時刻ｔ０と時刻ｔ１の間の時刻ｔ１１の際に、車両１が段差を乗り上げているために、軸方向加速度が瞬間的に大きくなっているものとする。また、時刻ｔ１から時刻ｔ２の間に車輪１０のホイールのナットが緩んで、軸方向加速度の大きさが大きくなっているものとする。

【0030】

判定部１２４は、各車輪１０に設けられた加速度センサ２２が検出した加速度に基づいて、各車輪１０の取り付け状態を判定する。判定部１２４は、各車輪１０の取り付け状態として、車両１の走行中に車輪１０が脱輪するおそれがある状態であるか否かを判定する。例えば、判定部１２４は、車輪１０に特異的な軸方向加速度が連続して作用した場合には、車輪１０のホイールのナットが緩んでいると判定し、車輪１０が脱輪するおそれがある状態であると判定する。

【0031】

判定部１２４は、加速度センサ２２が検出した加速度の積算値に基づいて、車輪１０の取り付け状態に異常があるか否かを判定する。例えば、判定部１２４は、加速度センサ２２が所定時間に亘って検出した軸方向加速度の積算値が閾値よりも大きい場合には、車輪１０の取り付け状態に異常があると判定する。すなわち、判定部１２４は、車両１の走行中に車輪１０が脱輪するおそれがある状態であると判定する。所定時間は、一例として１秒であるが、これに限定されず、１秒より長くてもよい。所定時間は、様々な要因を加味して調整されうる。また、閾値は、予め設定されていてもよいし、調整部１２５によって調整されてもよい。

【0032】

判定部１２４は、軸方向加速度の積算値が閾値以下である場合には、車輪１０の取り付け状態が正常であると判定する。すなわち、判定部１２４は、ホイールのナットが緩んでおらず、車両１の走行中に車輪１０が脱輪するおそれがない状態であると判定する。

【0033】

図５は、受信部１２３が受信した軸方向加速度の時系列データを積算した積算値データの一例を示す模式図である。時刻ｔ０から時刻ｔ１の間では、前述した図４に示すように瞬間的に軸方向加速度が大きくなっている時刻ｔ１１が存在するが、それ以外の時刻での軸方向加速度が小さいため、図５に示すように積算値が閾値よりも小さい。このため、判定部１２４は、時刻ｔ０から時刻ｔ１の間については、取り付け状態が正常であると判定する。一方で、時刻ｔ１から時刻ｔ２の間では、図４に示すように軸方向加速度が大きくなっている時刻が多数あるため、図５に示すように積算値が閾値よりも大きい。このため、判定部１２４は、時刻ｔ１から時刻ｔ２については、取り付け状態が異常であると判定する。上記のように軸方向加速度の積算値を用いて判定を行う場合には、車両１が段差等に乗り上げて瞬間的に軸方向加速度が大きくなっても取り付け状態が異常であると誤判定することを抑制できる。

【0034】

判定部１２４は、所定時間が経過する毎に、加速度センサ２２が検出した軸方向加速度の積算値をリセットする。判定部１２４は、リセット後に軸方向加速度を再度積算して、積算値が閾値よりも大きいか否かを判定する。これにより、判定部１２４は、所定時間毎に、車輪１０の取り付け状態を精度良く判定できる。なお、判定部１２４が軸方向加速度を積算する方法は上記に限らない。判定部１２４が判定を行う時点から、所定の数の過去の軸方向加速度のデータを都度取得して、積算値を取得してもよい。これによれば、所定時間、積算値のカウントが累積されるのを待たずに、取り付け状態を判定することができる。

【0035】

調整部１２５は、判定部１２４が車輪１０の取り付け状態の判定を行う際の閾値（以下、判定閾値とも呼ぶ）を調整する。例えば、調整部１２５は、車両１の走行中の速度（以下、車速とも呼ぶ）の大きさに応じて、判定閾値の大きさを調整しうる。具体的には、調整部１２５は、車速が所定値よりも小さい場合には第１判定閾値に設定し、車速が所定値以上である場合には第１判定閾値よりも大きい第２判定閾値に設定する。所定値は、例えば、時速６０ｋｍであるとする。車速が大きいほど軸方向加速度も大きくなる傾向を示すため、車速が速い場合の誤判定を防止するために判定閾値を大きくする。ただし、上記に限定されず、調整部１２５は、車速に応じて３つ以上の判定閾値を設定してもよい。

【0036】

調整部１２５は、車両１が走行する路面の状態に応じて、判定閾値の大きさを調整してもよい。例えば、調整部１２５は、舗装された路面を走行している場合の判定閾値と、砂利がある路面を走行している場合の判定閾値とを異ならせる。具体的には、調整部１２５は、砂利がある路面を走行している場合の判定閾値を、舗装された路面を走行している場合の判定閾値よりも大きく設定する。砂利がある路面を走行している場合には振動が大きくなりやすいことに起因して加速度も大きくなりやすいため、誤判定を防止するために判定閾値を大きくする。路面の状態は、車両１に設けられたカメラが撮影した画像に基づいて判定してもよい。また、調整部１２５は、ＧＰＳ装置を用いて取得した車両１の位置情報と、位置情報と路面情報とがあらかじめ対応付けられたマップ情報とに基づいて、周辺の路面の状態を判定してもよい。

【0037】

調整部１２５は、判定閾値を調整するために、加速度センサ２２が検出した周方向加速度及び径方向加速度に基づいて、路面の状態を判定してもよい。例えば、調整部１２５は、周方向加速度及び径方向加速度から路面の上下振動を抜き出し、抜き出した振動から路面の状態を判定する。具体的には、調整部１２５は、抜き出した振動の大きさが所定値よりも大きい場合には、砂利がある路面であると判定し、振動の大きさが所定値よりも小さい場合には、舗装された路面であると判定する。

【0038】

出力部１２６は、各車輪１０の取り付け状態を出力する。例えば、出力部１２６は、報知装置３０に、各車輪１０の取り付け状態を出力して報知させる。報知装置３０は、取り付け状態に関する情報を表示するディスプレイ、又は取り付け状態を音声で出力するスピーカである。

【0039】

出力部１２６は、判定部１２４により車輪１０の取り付け状態に異常があると判定されると、異常がある旨を出力する。具体的には、出力部１２６は、車輪１０の取り付け状態に異常がある旨を報知装置３０に出力して、報知装置３０に車輪１０の取り付け状態に異常がある旨を報知させる。このように報知されることで、車両１の運転者は、走行を継続すると車輪１０が脱輪するおそれがある状態であることを認識できる。なお、出力部１２６は、判定部１２４により取り付け状態に異常が無いと判定された場合には、取り付け状態に関する出力を行わない。

【0040】

出力部１２６は、受信部１２３が受信した軸方向加速度の積算値（すなわち、加速度センサ２２が所定時間に亘って検出した軸方向加速度の積算値）が閾値よりも大きい場合に、車輪１０の取り付け状態に異常がある旨を出力する。具体的には、出力部１２６は、判定部１２４により軸方向加速度の積算値が閾値よりも大きい場合に、車輪１０の取り付け状態に異常がある旨を報知装置３０に報知させる。これにより、取り付け状態に異常がある蓋然性が高い場合に、報知装置３０が報知することになる。
なお、出力１２６は、車輪１０の取り付け状態に異常があることを示す情報を、不図示の通信部を介して、ネットワーク上に設けられたクラウドサーバーに出力する機能を有してもよい。クラウドサーバーに設けられた車両１の管理装置は、車輪１０の取り付け状態に異常があることを示す情報を受信した場合、あらかじめ定められた管理者に対して、異常が発生したことを通知する。また、管理装置は、車輪１０の取り付け状態に異常があることを示す情報を記憶媒体に記録するものであってもよい。これにより、管理者が車両１に関する車両情報の１つとして、当該情報をモニタリングすることが可能となる。

【0041】

（変形例）
上記では、車輪１０の検出装置２０から軸方向加速度を無線通信で受信した支援装置１００は、車輪１０の取り付け状態に異常があるか否かを判定していた。これに限定されず、支援装置１００は、車輪１０に設けられていてもよい。
具体的には、支援装置１００は、車輪１０に設けられた検出装置２０に組み込まれていてもよい。そして、支援装置１００は、判定部１２４によって車輪１０の取り付け状態に異常があると判定された場合に、車両１の制御装置に異常がある旨を出力する。すなわち、出力部１２６は、無線通信で車両１に制御装置に車輪１０の取り付け状態に異常がある旨を出力する。この場合には、軸方向加速度を制御装置に送信する必要がなく、取り付け状態に異常がある場合にその旨を送信すればよい。このため、検出装置２０と制御装置との間の通信の回数が減ることになり、検出装置２０内のバッテリの消費を抑制できる。

【0042】

＜取り付け状態の判定処理の流れ＞
図６は、車輪１０の取り付け状態の判定処理の流れを説明するためのフローチャートである。図６に示す処理は、車両１の走行中に行われる。ここでは、車輪１０ｆ（図２）に対して脱輪判定処理を行うものとするが、他の車輪１０ａ～１０ｅに対しても同様な処理が行われる。

【0043】

まず、検出制御部１２２は、加速度センサ２２に軸方向加速度を検出させる（ステップＳ１０２）。加速度センサ２２は、所定間隔で車輪１０ｆに作用する軸方向加速度を検出する。

【0044】

次に、受信部１２３は、加速度センサ２２が所定間隔で検出した軸方向加速度を受信する（ステップＳ１０４）。例えば、受信部１２３は、加速度センサ２２が所定時間に亘って検出した軸方向加速度を、加速度センサ２２から順次受信する。

【0045】

次に、判定部１２４は、加速度センサ２２が所定時間に亘って検出した軸方向加速度の積算値が閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１０６）。判定部１２４は、ステップＳ１０６で軸方向加速度の積算値が閾値よりも大きい場合には（Ｙｅｓ）、車輪１０ｆの取り付け状態に異常があると判定する（ステップＳ１０８）。

【0046】

取り付け状態に異常があると判定されると、出力部１２６は、取り付け状態に異常がある旨を報知装置３０に出力する（ステップＳ１１０）。そして、報知装置３０は、走行を継続すると車輪１０ｆの脱輪の蓋然性があることを運転者に認識させるべく、取り付け状態に異常がある旨を報知する。

【0047】

ステップＳ１０６で軸方向加速度の積算値が閾値以下である場合には（Ｎｏ）、判定部１２４は、軸方向加速度の積算値をリセットする。その後、ステップＳ１０４以降の処理が繰り返される。

【0048】

＜本実施形態における効果＞
上述した実施形態の支援装置１００は、加速度センサ２２が検出した所定時間に亘る軸方向加速度の積算値が閾値よりも大きい場合に、車輪１０の取り付け状態に異常がある旨を出力する。
これにより、例えば車両が段差等を乗り上げて瞬間的に加速度センサ２２が検出する軸方向加速度が大きくなっても、積算値が閾値よりも大きくなり難いので、車輪１０の取り付け状態に異常があると誤って出力することを抑制できる。この結果、運転者等は、車両１の走行中に、車輪の取り付け状態を精度良く把握できる。

【0049】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0050】

１ 車両
１０ 車輪
２２ 加速度センサ
１００ 支援装置
１２２ 検出制御部
１２３ 受信部
１２４ 判定部
１２５ 調整部
１２６ 出力部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【手続補正書】

【提出日】2024-04-23

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の車輪に設けられたセンサから、前記車輪に係る車軸方向の加速度を所定間隔で取得する取得部と、
所定時間に亘る前記加速度の積算値が閾値よりも大きい場合に、前記車輪の取り付け状態に異常がある旨を出力する出力部と、
を備え、
前記取得部は、前記センサが検出した周方向加速度及び径方向加速度を、前記センサから更に取得し、
取得した前記周方向加速度及び前記径方向加速度に基づいて、前記車両が走行する路面の状態を判定して、前記閾値の大きさを調整する調整部を更に備える、支援装置。

【請求項2】

所定時間に亘る前記加速度の積算値が閾値よりも大きい場合には、前記車輪の取り付け状態に異常があると判定する判定部を更に備え、
前記出力部は、前記判定部により前記取り付け状態に異常があると判定されると、前記異常がある旨を出力する、
請求項１に記載の支援装置。

【請求項3】

前記判定部は、前記所定時間が経過する毎に、前記センサが検出した前記加速度の積算値をリセットする、
請求項２に記載の支援装置。

【請求項4】

前記支援装置は、前記車輪に設けられており、
前記出力部は、前記車両の制御装置に前記異常がある旨を出力する、
請求項１に記載の支援装置。

【請求項5】

前記支援装置は、前記センサが検出した加速度を無線通信で受信する受信部を更に備え、
前記出力部は、前記受信部が受信した前記加速度の積算値が前記閾値よりも大きい場合に、前記異常がある旨を出力する、
請求項１に記載の支援装置。

【請求項6】

プロセッサが実行する、
車両の車輪に設けられたセンサから、前記車輪に係る車軸方向の加速度を所定間隔で取得するステップと、
所定時間に亘る前記加速度の積算値が閾値よりも大きい場合に、前記車輪の取り付け状態に異常がある旨を出力するステップと、
前記センサが検出した周方向加速度及び径方向加速度を、前記センサから更に取得するステップと、
取得した前記周方向加速度及び前記径方向加速度に基づいて、前記車両が走行する路面の状態を判定して、前記閾値の大きさを調整するステップと、
を有する、支援方法。