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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024126085
(43)【公開日】2024-09-20
(54)【発明の名称】処理装置、処理方法、およびプログラム
(51)【国際特許分類】
B66C 13/48 20060101AFI20240912BHJP
B66C 15/00 20060101ALI20240912BHJP
【ＦＩ】
B66C13/48 A
B66C15/00 E
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023034241
(22)【出願日】2023-03-07
(71)【出願人】
【識別番号】000006655
【氏名又は名称】日本製鉄株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090273
【弁理士】
【氏名又は名称】國分 孝悦
(72)【発明者】
【氏名】万仲 徹
【テーマコード（参考）】
3F204
【Ｆターム（参考）】
3F204AA02
3F204BA02
3F204BA05
3F204CA01
3F204DA01
3F204DA08
3F204DB01
3F204DB05
3F204DC08
3F204DD03
(57)【要約】
【課題】 クレーンで搬送中の物品が障害物と接触する可能性を低減することを高い処理負荷をかけずに実現する。
【解決手段】 処理装置１４００は、レードルクレーン２０の位置と、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の形状および大きさと、障害物簡略化領域１９１１の形状および大きさと、のうち少なくとも一方と、を算出し、レードルクレーン２０の位置と、障害物の位置と、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の形状および大きさと、障害物簡略化領域１９１１の形状および大きさと、のうち少なくとも一方と、を用いて、レードルクレーン２０と障害物との接触の可能性判定を実行する。
【選択図】 図１４
【解決手段】 処理装置１４００は、レードルクレーン２０の位置と、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の形状および大きさと、障害物簡略化領域１９１１の形状および大きさと、のうち少なくとも一方と、を算出し、レードルクレーン２０の位置と、障害物の位置と、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の形状および大きさと、障害物簡略化領域１９１１の形状および大きさと、のうち少なくとも一方と、を用いて、レードルクレーン２０と障害物との接触の可能性判定を実行する。
【選択図】 図１４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
クレーンと、障害物との、接触の可能性を低減するための処理を行う処理装置であって、
前記クレーン側において前記障害物との接触を回避する必要がある領域であるクレーン側接触回避領域の位置を算出する位置算出部と、
前記クレーン側接触回避領域の位置、形状、および大きさと、前記障害物の領域を示す障害物領域の位置、形状、および大きさと、を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する接触判定部と、
を備え、
前記クレーン側接触回避領域および前記障害物領域のうちの少なくとも一方は、予め定められている図形のみを用いて簡略化される、処理装置。
前記クレーン側において前記障害物との接触を回避する必要がある領域であるクレーン側接触回避領域の位置を算出する位置算出部と、
前記クレーン側接触回避領域の位置、形状、および大きさと、前記障害物の領域を示す障害物領域の位置、形状、および大きさと、を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する接触判定部と、
を備え、
前記クレーン側接触回避領域および前記障害物領域のうちの少なくとも一方は、予め定められている図形のみを用いて簡略化される、処理装置。
【請求項2】
前記障害物領域は、その位置、形状、および大きさが示された地図に表され、
前記接触判定部は、前記地図を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する、請求項１に記載の処理装置。
前記接触判定部は、前記地図を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する、請求項１に記載の処理装置。
【請求項3】
前記クレーンが備える吊具であるオリジナル吊具に対して着脱可能な変換吊具が、前記オリジナル吊具に装着されているか否かの装着判定を実行する装着判定部を、さらに備え、
前記位置算出部は、前記クレーンに前記変換吊具が装着とされていると判定された場合には、前記クレーンに前記変換吊具が装着されていない場合と比較して、前記クレーン側接触回避領域の高さ方向の位置を、前記変換吊具の高さ方向の長さに応じて定められるオフセット量だけ低くする、請求項１または２に記載の処理装置。
前記位置算出部は、前記クレーンに前記変換吊具が装着とされていると判定された場合には、前記クレーンに前記変換吊具が装着されていない場合と比較して、前記クレーン側接触回避領域の高さ方向の位置を、前記変換吊具の高さ方向の長さに応じて定められるオフセット量だけ低くする、請求項１または２に記載の処理装置。
【請求項4】
前記装着判定部は、前記変換吊具の保管置場に設置された、前記保管置場に前記変換吊具が置かれているか否かを判定するためのセンサの検知値に基づいて、前記装着判定を実行する、請求項３に記載の処理装置。
【請求項5】
前記クレーンが備える吊具であるオリジナル吊具に対して、変換吊具が着脱可能であり、
前記クレーンが備える吊具であるオリジナル吊具に前記変換吊具が取り付けられている場合の前記クレーン側接触回避領域は、前記オリジナル吊具の領域と、前記変換吊具の領域と、を含む、請求項３に記載の処理装置。
前記クレーンが備える吊具であるオリジナル吊具に前記変換吊具が取り付けられている場合の前記クレーン側接触回避領域は、前記オリジナル吊具の領域と、前記変換吊具の領域と、を含む、請求項３に記載の処理装置。
【請求項6】
１つの前記クレーン側接触回避領域は、前記クレーンで吊っている物品の領域と、前記クレーンが備える吊具の領域と、を含む領域である、請求項１または２に記載の処理装置。
【請求項7】
前記位置算出部は、前記簡略化されたクレーン側接触回避領域の底面の頂点の位置を、前記クレーン側接触回避領域の位置として算出し、
前記接触判定部は、前記簡略化されたクレーン側接触回避領域の底面の頂点の位置を用いて、前記クレーンが障害物周辺領域にあるか否を判定する、請求項１または２に記載の処理装置。
前記接触判定部は、前記簡略化されたクレーン側接触回避領域の底面の頂点の位置を用いて、前記クレーンが障害物周辺領域にあるか否を判定する、請求項１または２に記載の処理装置。
【請求項8】
前記予め定められている図形は、直方体または立方体である六面体である、請求項１または２に記載の処理装置。
【請求項9】
前記障害物領域が変更されたか否かを、障害物検知センサの障害物検知信号に基づいて判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部により、前記障害物領域が変更されたと判定された場合に、そのことを報知する報知部を備える、請求項１または２に記載の処理装置。
前記障害物判定部により、前記障害物領域が変更されたと判定された場合に、そのことを報知する報知部を備える、請求項１または２に記載の処理装置。
【請求項10】
前記クレーン側接触回避領域と、前記障害物領域と、のそれぞれに対して、前記簡略化がなされており、
前記接触判定部は、前記クレーンの位置と、前記障害物の位置と、前記簡略化されたクレーン側接触回避領域の形状および大きさと、前記簡略化された障害物領域の形状および大きさと、を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する、請求項１または２に記載の処理装置。
前記接触判定部は、前記クレーンの位置と、前記障害物の位置と、前記簡略化されたクレーン側接触回避領域の形状および大きさと、前記簡略化された障害物領域の形状および大きさと、を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する、請求項１または２に記載の処理装置。
【請求項11】
クレーンと、障害物との、接触の可能性を低減するための処理を行う処理方法であって、
前記クレーン側において前記障害物との接触を回避する必要がある領域であるクレーン側接触回避領域の位置を算出する位置算出工程と、
前記クレーン側接触回避領域の位置、形状、および大きさと、前記障害物の領域を示す障害物領域の位置、形状、および大きさと、を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する接触判定工程と、
を備え、
前記クレーン側接触回避領域および前記障害物領域のうちの少なくとも一方は、予め定められている図形のみを用いて簡略化される、処理方法。
前記クレーン側において前記障害物との接触を回避する必要がある領域であるクレーン側接触回避領域の位置を算出する位置算出工程と、
前記クレーン側接触回避領域の位置、形状、および大きさと、前記障害物の領域を示す障害物領域の位置、形状、および大きさと、を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する接触判定工程と、
を備え、
前記クレーン側接触回避領域および前記障害物領域のうちの少なくとも一方は、予め定められている図形のみを用いて簡略化される、処理方法。
【請求項12】
請求項１または２に記載の処理装置の各部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、処理装置、処理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
クレーンで物品を搬送する際に、物品が障害物と接触することを抑制するための技術として特許文献１に記載の技術がある。特許文献１には、ロープに吊り下げた吊荷をクレーンで移動させる際に、吊荷およびロープが地上の障害物と接触することを抑制するための技術が開示されている。具体的に特許文献１には以下のことが開示されている。まず、障害物の位置および形状を検出して、吊荷およびロープが進入することが出来ない保護領域を記憶した三次元環境地図を作成する。次に、三次元環境地図に基づいて、吊荷およびロープが通過不可能な通過不可領域を記憶した二次元環境地図を作成する。そして、吊荷の形状と、吊荷の三次元位置と、二次元環境地図と、に基づいて、吊荷およびロープが障害物と衝突する干渉状態、または、吊荷およびロープが保護領域に進入する干渉状態が生じる可能性があるかを予測する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－８９６１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、障害物の表面形状を三次元レーザ距離センサにより測定し、測定した表面形状を障害物の形状として三次元環境地図を更新する。また、特許文献１に記載の技術では、吊荷の表面形状についても、三次元レーザ距離センサにより測定し、測定した表面形状を吊荷の形状とする。したがって、特許文献１に記載の技術では、吊荷および障害物の領域の算出精度が、三次元レーザ距離センサによる吊荷および障害物の表面形状の測定精度に依存する。よって、三次元レーザ距離センサによる吊荷および障害物の表面形状の測定精度が低い場合には、吊荷の形状および三次元位置の精度と、三次元環境地図（二次元環境地図）の精度と、が低くなる。さらに、吊荷および障害物が三次元レーザ距離センサの測定範囲にない場合（例えば、吊荷および障害物が三次元レーザ距離センサの死角となる位置にある場合）には、吊荷および障害物を認識することすら出来ない虞がある。例えば、上方から下方の吊荷の形状を計測する場合には吊荷の形状によっては死角が生じる可能性がある。また、三次元レーザ距離センサ等を用いて障害物や吊荷の形状を精緻に求めると、衝突検知のための処理負荷が高くなる。
【0005】
本発明は、以上のような問題点に鑑みてなされたものであり、クレーンで搬送中の物品が障害物と接触する可能性を低減することを高い処理負荷をかけずに実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の処理装置は、クレーンと、障害物との、接触の可能性を低減するための処理を行う処理装置であって、前記クレーン側において前記障害物との接触を回避する必要がある領域であるクレーン側接触回避領域の位置を算出する位置算出部と、前記クレーン側接触回避領域の位置、形状、および大きさと、前記障害物の領域を示す障害物領域の位置、形状、および大きさと、を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する接触判定部と、を備え、前記クレーン側接触回避領域および前記障害物領域のうちの少なくとも一方は、予め定められている図形のみを用いて簡略化される。
【0007】
本発明の処理方法は、クレーンと、障害物との、接触の可能性を低減するための処理を行う処理方法であって、前記クレーン側において前記障害物との接触を回避する必要がある領域であるクレーン側接触回避領域の位置を算出する位置算出工程と、前記クレーン側接触回避領域の位置、形状、および大きさと、前記障害物の領域を示す障害物領域の位置、形状、および大きさと、を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する接触判定工程と、を備え、前記クレーン側接触回避領域および前記障害物領域のうちの少なくとも一方は、予め定められている図形のみを用いて簡略化される。
【0008】
本発明のプログラムは、前記処理装置の各部としてコンピュータを機能させる。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、クレーンで搬送中の物品が障害物と接触する可能性を低減することを高い処理負荷をかけずに実現することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1A】製鋼工場の設備の一例を示す平面図である。
【図1B】製鋼工場の設備のうちレードルクレーンに関連する部分の概略構成の一例を示す正面図である。
【図2】溶銑鍋の構成の一例を示す図である。
【図3】溶鋼鍋の構成の一例を示す図である。
【図4】溶銑用レードルクレーンのオリジナル吊具の構成の一例を示す図である。
【図5】溶銑用レードルクレーンのオリジナル吊具により溶銑鍋が吊り上げられている様子の一例を示す図である。
【図6】溶鋼用レードルクレーンのオリジナル吊具の構成の一例を示す図である。
【図7】溶鋼用レードルクレーンのオリジナル吊具により溶鋼鍋が吊り上げられている様子の一例を示す図である。
【図8】溶鋼鍋用変換吊具の構成の一例を示す図である。
【図9A】溶銑用レードルクレーンのオリジナル吊具に溶鋼鍋用変換吊具が取り付けられた状態の一例を示す図である。
【図9B】溶銑用レードルクレーンのオリジナル吊具に溶鋼鍋用変換吊具が取り付けられ、溶鋼鍋用変換吊具により溶鋼鍋が吊り上げられている様子の一例を示す図である。
【図9C】溶銑用レードルクレーンのオリジナル吊具に溶鋼鍋用変換吊具が取り付けられていない状態と取り付けられている状態との一例を示す図である。
【図10】溶銑鍋用変換吊具の構成の一例を示す図である。
【図11A】溶鋼用レードルクレーンのオリジナル吊具に溶銑鍋用変換吊具が取り付けられた状態の一例を示す図である。
【図11B】溶鋼用レードルクレーンのオリジナル吊具に溶銑鍋用変換吊具が取り付けられ、溶銑鍋用変換吊具により溶銑鍋が吊り上げられている様子の一例を示す図である。
【図11C】溶鋼用レードルクレーンのオリジナル吊具に溶銑鍋用変換吊具が取り付けられていない状態と取り付けられている状態との一例を示す図である。
【図12】溶鋼鍋用変換吊具の保管具および置台の構成の一例を示す図である。
【図13】溶銑鍋用変換吊具の保管具および置台の構成の一例を示す図である。
【図14】処理装置の機能的な構成の一例を示す図である。
【図15A】障害物側外形算出部、障害物側位置算出部、および出力部の処理の一例を説明するフローチャートである。
【図15B】障害物判定部および地上側報知部の処理の一例を説明するフローチャートである。
【図16A】クレーン側外形算出部の処理の一例を説明するフローチャートである。
【図16B】クレーン側位置算出部の処理の一例を説明するフローチャートである。
【図16C】接触判定部、クレーン側報知部、および制御部の処理の一例を説明するフローチャートである。
【図17A】保管具および置台に対する障害物簡略化領域の第１の例を示す図である。
【図17B】保管具および置台に対する障害物簡略化領域の第２の例を示す図である。
【図18】台車に対する障害物簡略化領域の一例を示す図である。
【図19】障害物簡略化領域の位置の一例を示す図である。
【図20A】溶銑用レードルクレーンのオリジナル吊具に溶鋼鍋用変換吊具が取り付けられておらず、且つ、取鍋が吊られていない場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第１の例を示す図である。
【図20B】溶銑用レードルクレーンのオリジナル吊具に溶鋼鍋用変換吊具が取り付けられておらず、且つ、取鍋が吊られていない場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第２の例を示す図である。
【図20C】溶銑用レードルクレーンのオリジナル吊具に溶鋼鍋用変換吊具が取り付けられており、且つ、取鍋が吊られていない場合のクレーン側接触回避簡略化領域の一例を示す図である。
【図21A】溶鋼用レードルクレーンのオリジナル吊具に溶銑鍋用変換吊具が取り付けられておらず、且つ、取鍋が吊られていない場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第１の例を示す図である。
【図21B】溶鋼用レードルクレーンのオリジナル吊具に溶銑鍋用変換吊具が取り付けられておらず、且つ、取鍋が吊られていない場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第２の例を示す図である。
【図21C】溶鋼用レードルクレーンのオリジナル吊具に溶銑鍋用変換吊具が取り付けられており、且つ、取鍋が吊られていない場合のクレーン側接触回避簡略化領域の一例を示す図である。
【図22A】溶銑用レードルクレーン（オリジナル吊具）で溶銑鍋が吊られている場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第１の例を示す図である。
【図22B】溶銑用レードルクレーン（オリジナル吊具）で溶銑鍋が吊られている場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第２の例を示す図である。
【図23A】溶鋼用レードルクレーン（オリジナル吊具）で溶鋼鍋が吊られている場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第１の例を示す図である。
【図23B】溶鋼用レードルクレーン（オリジナル吊具）で溶鋼鍋が吊られている場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第２の例を示す図である。
【図24A】溶銑用レードルクレーン（変換吊具）で溶鋼鍋が吊られている場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第１の例を示す図である。
【図24B】溶銑用レードルクレーン（変換吊具）で溶鋼鍋が吊られている場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第２の例を示す図である。
【図25A】溶鋼用レードルクレーン（変換吊具）で溶銑鍋が吊られている場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第１の例を示す図である。
【図25B】溶鋼用レードルクレーン（変換吊具）で溶銑鍋が吊られている場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第２の例を示す図である。
【図26A】警報領域の一例を示す図である。
【図26B】速度制限領域の一例を示す図である。
【図27】進入時アクション要否情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態を説明する。
なお、以下の説明において、長さ、位置、大きさ、間隔等、比較対象が同じであることは、厳密に同じである場合の他、発明の主旨を逸脱しない範囲で異なるもの（例えば、設計時に定められる公差の範囲内で異なるもの）も含むものとする。また、各図において、表記および説明の都合上、必要に応じて構成を省略または簡略化している。また、各図に示すＸ－Ｙ－Ｚ座標は、各図における向きの関係の一例を示す。各図において、白丸の中に黒丸が付されている記号は、Ｘ－Ｙ－Ｚ座標を示す記号であり、紙面の奥側から手前側に向かう方向が正の方向であることを示す矢印線を表す。また、白丸の中にクロスマークが付されている記号も、Ｘ－Ｙ－Ｚ座標を示す記号であり、紙面の手前側から奥側に向かう方向が正の方向であることを示す矢印線を表す。
なお、以下の説明において、長さ、位置、大きさ、間隔等、比較対象が同じであることは、厳密に同じである場合の他、発明の主旨を逸脱しない範囲で異なるもの（例えば、設計時に定められる公差の範囲内で異なるもの）も含むものとする。また、各図において、表記および説明の都合上、必要に応じて構成を省略または簡略化している。また、各図に示すＸ－Ｙ－Ｚ座標は、各図における向きの関係の一例を示す。各図において、白丸の中に黒丸が付されている記号は、Ｘ－Ｙ－Ｚ座標を示す記号であり、紙面の奥側から手前側に向かう方向が正の方向であることを示す矢印線を表す。また、白丸の中にクロスマークが付されている記号も、Ｘ－Ｙ－Ｚ座標を示す記号であり、紙面の手前側から奥側に向かう方向が正の方向であることを示す矢印線を表す。
【0012】
本実施形態では、クレーンが障害物に接触することを抑制することを目的とする場合を例示する。クレーンは、天井クレーンであっても、その他のクレーンであっても良く、限定されないが、本実施形態では、クレーンがレードルクレーンである場合を例示する。レードルクレーンは、製鋼工場において溶融金属（溶銑や溶鋼）を搬送するための天井クレーンである。図１Ａは、製鋼工場の設備の一例を示す平面図（Ｚ軸方向に沿って俯瞰した図）である。なお、図１Ａでは、製鋼工場の設備の一部を示す。また、製鋼工場における設備は、図１Ａに示す設備に限定されない。なお、本実施形態では、Ｚ軸方向が、高さ方向（地面に対し垂直な方向）である場合を例示する。
【0013】
図１Ａでは、一対の走行レール１１ａ～１１ｂに、２つのレードルクレーン２０ａ～１２０ｂが設置されている場合を例示する。レードルクレーン２０ａ～２０ｂは、取鍋３１ａ～３１ｅ、３２ａ～３２ｅを搬送する。なお、本実施形態では、クレーンが搬送する物品が取鍋３１ａ～３１ｅ、３２ａ～３２ｅである場合を例示するが、クレーンが搬送する物品はクレーンの用途に応じて定められるので、取鍋３１ａ～３１ｅ、３２ａ～３２ｅに限定されない。取鍋３１ａ～３１ｅ、３２ａ～３２ｅには、それぞれ、溶銑、溶鋼が収容される。本実施形態では、溶銑が収容される取鍋３１ａ～３１ｅと、溶鋼が収容される取鍋３２ａ～３２ｅと、が異なる形状の取鍋である場合を例示する（後述する図２および図３を参照）。ただし、溶銑を搬送する取鍋と、溶鋼を搬送する取鍋とは、同じ構成を有していても良い（すなわち、溶銑および溶鋼を収容する取鍋を共通化しても良い）。以下の説明では、溶銑を搬送するための取鍋を、必要に応じて溶銑鍋と称し、溶鋼を搬送するための取鍋を、必要に応じて溶鋼鍋と称する。また、溶銑鍋３１ａ～３１ｅおよび溶鋼鍋３２ａ～３２ｅを区別しない場合、これらを必要に応じて取鍋３１、３２と総称する。なお、レードルクレーン２０ａ～２０ｂ、溶銑鍋３１ａ～３１ｅ、および溶鋼鍋３２ａ～３２ｅの構成の一例については後述する。
【0014】
溶解炉４１は、鉄スクラップを溶解して溶銑を製造する。図１Ａでは、溶解炉４１で製造された溶銑が溶銑鍋３１ａに収容されている場合を例示するが、溶解炉４１から空の溶銑鍋３１ａ～３１ｅが搬送されることもある。なお、溶解炉４１に溶鋼鍋３２ａ～３２ｅが搬送されても良いが、一般に、溶鋼鍋３２ａ～３２ｅは溶解炉４１に搬送されない。また、本実施形態では、溶解炉４１で溶銑を製造する場合を例示するが、溶銑は、溶解炉４１以外の設備（例えば高炉）で製造されても良い。
【0015】
転炉４２は、溶銑に含まれる炭素および不純物を低減（好ましくは除去）して溶鋼を製造する。図１Ａでは、転炉４２で製造された溶鋼が、溶鋼鍋３２ｃに収容されている場合を例示する。転炉４２には、溶銑が収容された溶銑鍋３１ａ～３１ｅが搬送され、転炉４２で製造された溶鋼が溶鋼鍋３２ａ～３２ｅに注がれて収容される。したがって、転炉４２には、溶銑が収容された溶銑鍋３１ａ～３１ｅおよび空の溶鋼鍋３２ａ～３２ｅが搬送されることもある。また、転炉４２から、空の溶銑鍋３１ａ～３１ｅおよび空の溶鋼鍋３２ａ～３２ｅが搬送されることもある。
【0016】
ＲＨ（Ruhrstahl-Heraeus）真空脱ガス設備４３は、溶鋼鍋３２ａ～３２ｅ内の溶鋼にアルゴンガスを吹き付けながら、真空槽と溶鋼鍋３２ａ～３２ｅとの間で溶鋼を還流させることにより、溶鋼鍋３２ａ～３２ｅ内の溶鋼の成分を調整する。図１Ａでは、ＲＨ真空脱ガス設備４３で成分が調整された溶鋼が、溶鋼鍋３２ｅに収容されている場合を例示する。ＲＨ真空脱ガス設備４３から空の溶鋼鍋３２ａ～３２ｅが搬送されることもある。なお、ＲＨ真空脱ガス設備４３に溶銑鍋３１ａ～３１ｅが搬送されても良いが、一般に、溶銑鍋３１ａ～３１ｅはＲＨ真空脱ガス設備４３に搬送されない。また、ＲＨ真空脱ガス設備４３に代えて、他の精錬設備（例えば、予備精錬設備や取鍋精錬設備（ＬＦ；Ladle Furnace））が用いられても良い。また、ＲＨ真空脱ガス設備４３に加えて、他の精錬設備が設置されていても良い。
【0017】
鍋予熱装置４４ａ～４４ｂは、空の取鍋３１、３２を予備加熱する。取鍋３１、３２は、例えば、鍋予熱装置４４ａ～４４ｂで予備加熱された後に使用（すなわち、溶銑および溶鋼が収容される）。図１Ａでは、鍋予熱装置４４ａで溶銑鍋３１ｄが予備加熱され、鍋予熱装置４４ｂで溶鋼鍋３２ａが予備加熱されていることを示す。なお、鍋予熱装置４４ａで溶鋼鍋３２ａ～３２ｅが予備加熱され、鍋予熱装置４４ｂで溶銑鍋３１ａ～３１ｅが予備加熱されても良い。鍋予熱装置４４ａ～４４ｂは、同じ構成で実現することが可能である。
【0018】
ここで、レードルクレーン２０ａ～２０ｂが移動する領域の下方の空間を操業エリアＯＥと称することとする。台車５１ａ～５１ｄは、一対のレール５２ａ～５２ｄ、５２ｅ～５２ｈ上を移動し、取鍋を搬送する。本実施形態では、台車５１ａが、溶解炉４１と操業エリアＯＥとの間で溶銑鍋３１ａ～３１ｅを搬送する場合を例示する。また、本実施形態では、台車５１ｂが、操業エリアＯＥと不図示の他の設備との間で溶銑鍋３１ａ～３１ｅおよび溶鋼鍋３２ａ～３２ｅを搬送する場合を例示する。なお、他の設備は、例えば、前述した予備精錬設備や取鍋精錬設備であっても良いし、製鋼工場のその他の設備（例えば電気炉）であっても良いし、製鋼工場以外の工場の設備であっても良い。また、本実施形態では、台車５１ｃが、転炉４２と操業エリアＯＥとの間で溶銑鍋３１ａ～３１ｅおよび溶鋼鍋３２ａ～３２ｅを搬送する場合を例示する。また、本実施形態では、台車５１ｄが、ＲＨ真空脱ガス設備４３と操業エリアとの間、および、操業エリアＯＥと不図示の他の設備との間で溶鋼鍋３２ａ～３２ｅを搬送する場合を例示する。なお、その他の設備は、例えば、前述した予備精錬設備や取鍋精錬設備であっても良いし、製鋼工場のその他の設備（例えば電気炉）であっても良いし、製鋼工場以外の工場の設備であっても良い。台車５１ａ～５１ｄは、同じ構成で実現することが可能である。また、レール５２ａ～５２ｄ、５２ｅ～５２ｈも、同じ構成で実現することが可能である。以下の説明では、台車５１ａ～５１ｄを、必要に応じて台車５１と総称する。また、レール５２ａ～５２ｄ、５２ｅ～５２ｈを、必要に応じてレール５２と総称する。
【0019】
前述したようにレードルクレーン２０ａ～２０ｂは、取鍋３１、３２を搬送する。例えば、レードルクレーン２０ａ～２０ｂは、取鍋３１、３２を台車５１に置くこと、台車５１に置かれた取鍋３１、３２を吊り上げて搬送すること、取鍋３１、３２を鍋置場ＰＳに置くこと、および鍋置場ＰＳに置かれた取鍋３１、３２を吊り上げて搬送すること等を行う。なお、後述するように本実施形態では、レードルクレーン２０ａは、主として溶銑鍋３１ａ～３１ｅを搬送するためのクレーンであり、後述する変換吊具９０ａが取り付けれた場合に限り、溶鋼鍋３２ａ～３２ｅを搬送することが出来る場合を例示する。また、本実施形態では、レードルクレーン２０ｂは、主として溶鋼鍋３２ａ～３２ｅを搬送するためのクレーンであり、後述する変換吊具９０ｂが取り付けられた場合に限り、溶銑鍋３１ａ～３１ｅを搬送することが出来る場合を例示する。以下の説明では、レードルクレーン２０が取鍋３１、３２を置くことを、必要に応じて荷下ろしと称し、レードルクレーン２０が取鍋３１、３２を吊り上げることを、必要に応じて荷上げと称する。
【0020】
図１Ｂは、製鋼工場の設備のうちレードルクレーン２０ａ～２０ｂに関連する部分の概略構成の一例を示す正面図（Ｘ軸方向に沿って見た図）である。レードルクレーン２０ａ２０ｂは、当該レードルクレーン２０ａ～２０ｂにもともと取り付けられている吊具以外は、同じ構成で実現することが可能である。以下の説明では、レードルクレーン２０ａ～２０ｂを、必要に応じてレードルクレーン２０と総称する。
【0021】
図１Ｂにおいて、レードルクレーン２０は、例えば、クレーンガーダ２１と、サドル２２ａ～２２ｂと、主トロリ２３と、運転室２４と、を備える。
クレーンガーダ２１は、横行方向（Ｙ軸方向）に延設され、図１Ａに示す一対の横行レール２５ａ～２５ｂ、２５ｃ～２５ｄを備える。
クレーンガーダ２１は、横行方向（Ｙ軸方向）に延設され、図１Ａに示す一対の横行レール２５ａ～２５ｂ、２５ｃ～２５ｄを備える。
【0022】
サドル２２ａは、横行方向の一方側（Ｙ軸の正の方向側）の端部に取り付けられ、図１Ｂに示すように車輪２６ａを備える。サドル２２ｂは、横行方向の他方側（Ｙ軸の負の方向側）の端部に取り付けられ、図１Ｂに示すように車輪２６ｂを備える。
【0023】
図１Ｂに示すように、操業エリアＯＥにおいて、横行方向の一方側（Ｙ軸の正の方向側）と他方側（Ｙ軸の負の方向側）には、それぞれ、地面ＧＤから高さ方向（Ｚ軸方向）に延設される支柱６０ａ、６０ｂが設置される。なお、支柱６０ａ、６０ｂは、それぞれ、複数あり、複数の支柱６０ａ、６０ｂは、それぞれ、走行方向（Ｘ軸方向）において間隔を有した状態で設置されている。また、支柱６０ａ、６０ｂは、階段などを備えていても良い。支柱６０ａ、６０ｂの上面には、それぞれ、走行方向（Ｘ軸方向）に延設されるランウェイ１０ａ、１０ｂが設置される。ランウェイ１０ａ、１０ｂは、それぞれ、図１Ａに示す走行レール１１ａ、１１ｂを備える。サドル２２ａ～２２ｂに備わる車輪２６ａ、２６ｂは、それぞれ走行レール１１ａ、１１ｂに載せられる。クレーンガーダ２１は、不図示の走行装置（制御装置）からの指示に基づいて、走行レール１１ａ～１１ｂに沿って走行方向（Ｘ軸方向）に移動（走行）する。不図示の走行装置は、レードルクレーン２０に設置されていても良いし、レードルクレーン２０の外部に設置されていても良い。
【0024】
主トロリ２３は、車輪２３１ａ～２３１ｂを備える。車輪２３１ａ～２３１ｂは、図１Ａに示す横行レール２５ａ～２５ｂ、２５ｃ～２５ｄに載せられる。なお、表記の都合上、図示を省略するが、主トロリ２３は、横行レール２５ｃ～２５ｄに載せられる車輪も備える（図１Ｂにおいて横行レール２５ｃ～２５ｄに載せられる車輪は、車輪２３１ａ～２３１ｂの後側（Ｘ軸の正の方向側）にあり隠れている）。主トロリ２３は、例えば、不図示の横行装置（制御装置）からの指示に基づいて、クレーンガーダ２１上で横行方向（Ｙ軸方向）に横行する。不図示の横行装置は、レードルクレーン２０に設置されていても良いし、レードルクレーン２０の外部に設置されていても良い。
【0025】
図１Ｂにおいて、主トロリ２３は、主巻装置２３２と、索条２３３と、吊具２３４と、を備える。主巻装置２３２は、索条２３３の巻き上げおよび巻き下げを行うための装置である。主巻装置２３２は、レードルクレーン２０に備わる公知のものを利用すれば良い。本実施形態では、主巻装置２３２が、吊荷から受ける荷重を測定する吊荷センサ７１を備える場合を例示する。吊荷センサ７１は、例えば、吊荷の吊り上げによって荷重がかかる部分（例えば、索条２３３の方向を案内する不図示の滑車の回転軸）に取り付けられたロードセルを有する。本実施形態では、吊荷センサ７１の検知信号であるクレーン荷重信号が、クレーン側処理装置１４１０に送信される場合を例示する。そのために、吊荷センサ７１には不図示の通信装置が接続されている。通信装置は、クレーン荷重信号を無線通信で送信しても有線通信で送信しても良い。また、通信装置は、ネットワーク通信を行っても良い。
【0026】
また、索条２３３の基端は、主巻装置２３２（例えば、回転軸にモータが取り付けられた不図示のドラム）に取り付けられている。索条２３３の先端には吊具２３４が取り付けられている。索条２３３は、吊荷（本実施形態では、取鍋３１、３２）の搬送に耐えられる強度を有していればどのようなものであっても良い。例えば、索条２３３は、ワイヤーロープであっても、チェーンであっても、その他のものであっても良い。吊具２３４は、レードルクレーン２０で搬送中の取鍋３１、３２を保持するためのものであり、フック等とも称される。
【0027】
前述したように本実施形態では、溶銑鍋３１ａ～３１ｅの形状と、溶鋼鍋３２ａ～３２ｅの形状と、が異なる場合を例示する。このため、本実施形態では、溶銑鍋３１ａ～３１ｅを搬送するための吊具の形状と、溶鋼鍋３２ａ～３２ｅを搬送するための吊具の形状と、が異なる場合を例示する（後述する図４および図５を参照）。本実施形態では、溶銑鍋３１ａ～３１ｅが同じ構成を有する場合を例示し、溶鋼鍋３２ａ～３２ｅが同じ構成を有する場合を例示する。したがって、以下の説明では、溶銑鍋３１ａ～３１ｅを、必要に応じて溶銑鍋３１と総称すると共に、溶鋼鍋３２ａ～３２ｅを、必要に応じて溶鋼鍋３２と総称する。
【0028】
本実施形態では、レードルクレーン２０ａの索条２３３の先端には、溶銑鍋３１を搬送するための吊具２３４が取り付けられており、レードルクレーン２０ｂの索条２３３の先端には、溶鋼鍋３２を搬送するための吊具２３４が取り付けられている場合を例示する。以下の説明では、索条２３３の先端に取り付けられている吊具を、必要に応じてオリジナル吊具と称する。また、レードルクレーン２０ａを、必要に応じて溶銑用レードルクレーン２０ａと称し、レードルクレーン２０ｂを、必要に応じて溶鋼用レードルクレーン２０ｂと称する。
【0029】
図２は、溶銑鍋３１の構成の一例を示す図である。図３は、溶鋼鍋３２の構成の一例を示す図である。図２（ａ）および図３（ａ）は正面図であり、図２（ｂ）および図３（ｂ）は左側面図であり、図２（ｃ）および図３（ｃ）は平面図である。
【0030】
図２において、溶銑鍋３１は、溶銑が収容される本体部３１１と、トラニオン部３１２ａ～３１２ｂと、を備える。図２では、本体部３１１の形状が有底円筒状である場合を例示する。また、図２では、トラニオン部３１２ａ～３１２ｂが、同じ構成を有し、溶銑鍋３１の右側面図が、図２（ｂ）に示す左側面図と同じになる場合を例示する（ただし符号は異なる）。
【0031】
図３において、溶鋼鍋３２は、溶鋼が収容される本体部３２１と、トラニオン部３２２ａ～３２２ｂと、を備える。図３では、本体部３２１の形状が有底円筒状である場合を例示する。また、図３では、トラニオン部３２２ａ～３２２ｂが、同じ構成を有し、溶鋼鍋３２の右側面図が、図３（ｂ）に示す左側面図と同じになる場合を例示する（ただし符号は異なる）。
【0032】
図２において、溶銑鍋３１のトラニオン部３１２ａ、３１２ｂは、被保持部３１２１ａ、３１２１ｂと、支持部３１２２ａ、３１２２ｂと、を有する。図２（ｂ）に示す例では、被保持部３１２１ａ～３１２１ｂの平面形状は、概ねアラビア数字の６の形状である。支持部３１２２ａ、３１２２ｂは、円筒に対し、溶銑鍋３１の本体部３１１と対向する端面の形状が、本体部３１１の側面の形状に合わせて湾曲した形状を有する。支持部３１２２ａ、３１２２ｂは、当該端面が溶銑鍋３１側を向いた状態で、被保持部３１２１ａ、３１２１ｂにおける前述の６の形状により形成される貫通穴に通され、支持部３１２２ａ～３１２２ｂの当該端面が、本体部３１１の側面に接続される。
【0033】
図３において、溶鋼鍋３２のトラニオン部３２２ａ、３２２ｂは、被保持部３２２１ａ、３２２１ｂを有する。被保持部３２２１ａ～３２２１ｂは、円柱に対し、溶鋼鍋３２の本体部３２１と対向する端面の形状が、本体部３２１の側面の形状に合わせて湾曲した形状を有する。被保持部３２２１ａ～３２２１ｂの当該端面が、本体部３２１の側面に接続される。
図２および図３に示すように、溶銑鍋３１と溶鋼鍋３２とでは、トラニオン部３１２ａ～３１２ｂ、３２２ａ～３２２ｂの形状（特に、被保持部３１２１ａ～３１２１ｂ、３２２１ａ～３２２２ｂの形状）が異なる場合を例示する。
図２および図３に示すように、溶銑鍋３１と溶鋼鍋３２とでは、トラニオン部３１２ａ～３１２ｂ、３２２ａ～３２２ｂの形状（特に、被保持部３１２１ａ～３１２１ｂ、３２２１ａ～３２２２ｂの形状）が異なる場合を例示する。
【0034】
図４は、溶銑鍋３１を搬送するためのオリジナル吊具２３４ａの構成の一例を示す図である。オリジナル吊具２３４ａは、溶銑用レードルクレーン２０ａが備える吊具２３４である。図４（ａ）は正面図であり、図４（ｂ）は左側面図であり、図４（ｃ）は平面図である。図５は、オリジナル吊具２３４ａにより溶銑鍋３１が吊り上げられている様子の一例を示す図である。図５（ａ）は正面図であり、図５（ｂ）は左側面図であり、図５（ｃ）は平面図である。
【0035】
図４において、オリジナル吊具２３４ａは、天板部２３４１と、一対の左側板部２３４２ａ～２３４２ｂと、一対の右側板部２３４３ａ～２３４３ｂと、保持部２３４４ａ～２３４４ｂと、を有する。
【0036】
天板部２３４１は、例えば、直方体の形状を有し、その上面の中心に索条２３３が接続される。
左側板部２３４２ａ～２３４２ｂは、例えば、直方体に対し、右側板部２３４３ａ～２３４３ｂと対向する方向（Ｘ軸方向）に貫通する貫通穴を有する形状を有する。左側板部２３４２ａ～２３４２ｂは、その長手方向の一端面（Ｚ軸の正の方向側の端面）が、索条２３３よりも一端側（Ｘ軸の負の方向側）の位置において、天板部２３４１の下面に接続される。その際、左側板部２３４２ａ～２４３４２ｂは、Ｘ軸方向において相互に間隔を有するようにする。また、左側板部２３４２ａ～２３４２ｂに形成されている前述の貫通穴が下側（Ｚ軸の負の方向側）に位置するようにする。
左側板部２３４２ａ～２３４２ｂは、例えば、直方体に対し、右側板部２３４３ａ～２３４３ｂと対向する方向（Ｘ軸方向）に貫通する貫通穴を有する形状を有する。左側板部２３４２ａ～２３４２ｂは、その長手方向の一端面（Ｚ軸の正の方向側の端面）が、索条２３３よりも一端側（Ｘ軸の負の方向側）の位置において、天板部２３４１の下面に接続される。その際、左側板部２３４２ａ～２４３４２ｂは、Ｘ軸方向において相互に間隔を有するようにする。また、左側板部２３４２ａ～２３４２ｂに形成されている前述の貫通穴が下側（Ｚ軸の負の方向側）に位置するようにする。
【0037】
右側板部２３４３ａ～２３４３ｂは、例えば、直方体に対し、左側板部２３４２ａ～２３４２ｂと対向する方向（Ｘ軸方向）に貫通する貫通穴を有する形状を有する。右側板部２３４３ａ～２４３４３ｂは、その長手方向の一端面（Ｚ軸の正の方向側の端面）が、索条２３３よりも他端側（Ｘ軸の正の方向側）の位置において、天板部２３４１の下面に接続される。その際、右側板部２３４３ａ～２３４３ｂは、Ｘ軸方向において相互に間隔を有するようにする。また、右側板部２３４３ａ～２３４３ｂに形成されている前述の貫通穴が下側（Ｚ軸の負の方向側）に位置するようにする。
【0038】
保持部２３４４ａ～２３４４ｂは、例えば、円柱形状を有する。保持部２３４４ａ、２３４４ｂは、それぞれ、左側板部２３４２ａ～２３４２ｂの前述の貫通穴、右側板部２３４３ａ～２３４３ｂの前述の貫通穴に通された状態で左側板部２３４２ａ～２３４２ｂ、右側板部２３４３ａ～２３４３ｂに接続される。
【0039】
図４では、左側板部２３４２ａ～２３４２ｂと、右側板部２３４３ａ～２３４３ｂと、が同じ構成を有すると共に、保持部２３４４ａ～２３４４ｂが同じ構成を有する場合を例示する。この場合、オリジナル吊具２３４ａの右側面図は、図４（ｂ）に示す左側面図と同じになる（ただし符号は異なる）。
【0040】
図５（ａ）および図５（ｂ）に示すように、溶銑鍋３１をオリジナル吊具２３４ａで保持（吊止）する際には、トラニオン部３１２ａ～３１２ｂの被保持部３１２１ａ、３１２１ｂを、それぞれ、オリジナル吊具２３４ａの保持部２３４４ａ、２３４４ｂの領域のうち、左側板部２３４２ａ～２３４２ｂ、右側板部２３４３ａ～２３４３ｂの間の領域に掛止する。図４に、オリジナル吊具２３４ａの保持位置ＨＰ１、ＨＰ２（オリジナル吊具２３４ａが溶銑鍋３１を保持する位置として算出する位置）を例示する。オリジナル吊具２３４ａの保持位置ＨＰ１、ＨＰ２については後述する。
【0041】
図６は、溶鋼鍋３２を搬送するためのオリジナル吊具２３４ｂの構成の一例を示す図である。オリジナル吊具２３４ｂは、溶鋼用レードルクレーン２０ｂが備える吊具２３４である。図６（ａ）は正面図であり、図６（ｂ）は左側面図であり、図６（ｃ）は平面図である。図７は、オリジナル吊具２３４ｂにより溶鋼鍋３２が吊り上げられている様子の一例を示す図である。図７（ａ）は正面図であり、図７（ｂ）は左側面図であり、図７（ｃ）は平面図である。
【0042】
図６において、オリジナル吊具２３４ｂは、天板部２３４５と、保持部２３４６ａ～２３４６ｂと、を有する。
天板部２３４５は、例えば、直方体の形状を有し、その上面の中心に索条２３３が接続される。
図６（ｂ）に示す例では、保持部２３４６ａ～２３４６ｂの平面形状は、概ねアラビア数字の７を逆さまにした形状であり、当該逆さまにした７の下端面が、索条２３３の下面に接続される（なお、７の下端面は７を逆さまにすると上側に位置し、Ｚ軸の正の方向側の端面となる）。その際、保持部２３４６ａが、索条２３３よりも一端側（Ｘ軸の負の方向側）の位置になり、保持部２３４６ｂが索条２３３よりも他端側（Ｘ軸の正の方向側）の位置になるようにする。
天板部２３４５は、例えば、直方体の形状を有し、その上面の中心に索条２３３が接続される。
図６（ｂ）に示す例では、保持部２３４６ａ～２３４６ｂの平面形状は、概ねアラビア数字の７を逆さまにした形状であり、当該逆さまにした７の下端面が、索条２３３の下面に接続される（なお、７の下端面は７を逆さまにすると上側に位置し、Ｚ軸の正の方向側の端面となる）。その際、保持部２３４６ａが、索条２３３よりも一端側（Ｘ軸の負の方向側）の位置になり、保持部２３４６ｂが索条２３３よりも他端側（Ｘ軸の正の方向側）の位置になるようにする。
【0043】
図７（ａ）および図７（ｂ）に示すように、溶鋼鍋３２をオリジナル吊具２３４ｂで保持（吊止）する際には、トラニオン部３２２ａ～３２２ｂの被保持部３２２１ａ、３２２１ｂを、それぞれ、オリジナル吊具２３４ｂの保持部２３４６ａ、２３４６ｂに掛止する。図６に、オリジナル吊具２３４ｂの保持位置ＨＰ３、ＨＰ４（オリジナル吊具２３４ｂが溶鋼鍋３２を保持する位置として算出する位置）を例示する。オリジナル吊具２３４ｂの保持位置ＨＰ３、ＨＰ４については後述する。なお、以下の説明では、オリジナル吊具２３４ａ～２３４ｂを、必要に応じてオリジナル吊具２３４と総称する。
【0044】
図１Ｂの説明に戻り、主巻装置２３２には、距離センサ７２が設置される。距離センサ７２は、距離センサ７２の設置位置から、吊具２３４（オリジナル吊具２３４）までの距離を測定するセンサである。距離センサ７２は、例えば、レーザ距離計を有する。本実施形態では、距離センサ７２が、距離センサ７２の設置位置から、吊具２３４までの高さ方向（Ｚ軸方向）の距離を測定する場合を例示する。この場合、吊具２３４の高さ方向の位置は、距離センサ７２の設置位置の高さ方向（Ｚ軸方向）の位置と、距離センサ７２の設置位置から吊具２３４までの高さ方向（Ｚ軸方向）の距離と、に基づいて算出される。本実施形態では、距離センサ７２の設置位置の高さ方向（Ｚ軸方向）の位置が既知であり、変化しない場合を例示する。
【0045】
なお、本実施形態では、吊具２３４の位置が、吊具２３４の所定の代表位置で定められる場合を例示する。本実施形態では、図４および図６に示すように、オリジナル吊具２３４ａ、２３４ｂが有する天板部２３４１、２３４５の上面の索条２３３との接続位置が、オリジナル吊具２３４ａ、２３４ｂの代表位置ＲＰ１、ＲＰ２である場合を例示する。この場合、オリジナル吊具２３４の保持位置ＨＰ１～ＨＰ４（の座標）は、例えば、オリジナル吊具２３４の代表位置ＲＰ１～ＲＰ２から、オリジナル吊具２３４の保持位置ＨＰ１～ＨＰ４までのＸ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向における距離と、オリジナル吊具２３４の代表位置ＲＰ１～ＲＰ２（の座標）と、に基づいて算出される。オリジナル吊具２３４の代表位置ＲＰ１～ＲＰ２から、オリジナル吊具２３４の保持位置ＨＰ１～ＨＰ４までのＸ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向における距離は、例えば、オリジナル吊具２３４の形状および大きさに基づいて算出される。オリジナル吊具２３４を含め、本実施形態で説明する形状および大きさは、例えば、輪郭線の長さおよび向きにより特定される。また、形状および大きさは、設計図面から特定されても良いし、不図示のセンサで事前に測定されても良い。
【0046】
なお、オリジナル吊具２３４ａの保持位置（オリジナル吊具２３４ａが溶銑鍋３１を保持する位置として算出する位置）は、図４に示すＨＰ１、ＨＰ２の位置に限定されない。例えば、オリジナル吊具２３４ａの保持位置は、ＨＰ１、ＨＰ２の中間の位置であっても良い。この場合、オリジナル吊具２３４ａの保持位置は、１つになる。本実施形態では、走行方向（Ｘ軸方向）および横行方向（Ｙ軸方向）の位置が、レードルクレーン２０の走行方向の位置および主トロリ２３の横行方向の位置で定まる場合を例示する。したがって、荷上げおよび荷下ろしを行う際には、オリジナル吊具２３４ａが溶銑鍋３１を保持する位置として、少なくとも高さ方向の位置（Ｚ軸方向の位置）が算出されれば良い。よって、オリジナル吊具２３４ａが溶銑鍋３１を保持する位置として算出する位置は、高さ方向の位置（Ｚ軸方向の位置）が少なくとも算出されていれば良い。以上のことは、図６を参照しながら後述するオリジナル吊具２３４ｂの保持位置Ｈ３、Ｈ４、図９Ａを参照しながら後述する溶鋼鍋用変換吊具９０ａの保持位置ＨＰ５、ＨＰ６、および図１１Ａを参照しながら後述する溶銑鍋用変換吊具９０ｂの保持位置ＨＰ７、ＨＰ８においても同じである。
【0047】
また、本実施形態では、距離センサ７２の検知信号である高さ位置検知信号が、クレーン側処理装置１４１０に送信される場合を例示する。そのために、距離センサ７２には不図示の通信装置が接続されている。通信装置は、高さ位置検知信号を無線通信で送信しても有線通信で送信しても良い。また、通信装置は、ネットワーク通信を行っても良い。
また、吊具２３４の高さ方向の位置を検知することが出来れば、必ずしも距離センサ７２を用いる必要はない。例えば、パルスジェネレータやシンクロ発振器および受信器を用いても良い。これらを使用する場合、索条２３３の巻き上げおよび巻き下げを行うためのモータの回転数に基づいて、吊具２３４の高さ方向の位置が検知される。
また、吊具２３４の高さ方向の位置を検知することが出来れば、必ずしも距離センサ７２を用いる必要はない。例えば、パルスジェネレータやシンクロ発振器および受信器を用いても良い。これらを使用する場合、索条２３３の巻き上げおよび巻き下げを行うためのモータの回転数に基づいて、吊具２３４の高さ方向の位置が検知される。
【0048】
図１Ｂにおいて、クレーンガーダ２１の底部には、操業エリアＯＥの少なくとも一部の領域が撮影範囲となるようにカメラ７３ａが設置されている。カメラ７３ａは、レードルクレーン２０の走行方向（Ｘ軸方向）への移動（走行）に伴い走行方向に移動する。また、カメラ７３ａは、主トロリ２３が横行方向（Ｙ軸方向）に移動（横行）した際に、横行方向に移動しても良い。また、ランウェイ１０ａ、１０ｂの底面にも、それぞれ、操業エリアＯＥの少なくとも一部の領域が撮影範囲となるようにカメラ７３ｂ、７３ｃが設置されている。なお、カメラ７３ａ～７３ｃ以外にも、操業エリアＯＥの少なくとも一部の領域を撮影範囲とするカメラが設置されていても良い。また、撮影エリアＯＥ内の可及的に広い領域（好ましくは全ての領域）が１つまたは複数のカメラにより撮影されるようにしていれば、カメラの設置位置および数は、図１Ｂに例示する位置および数に限定されない。また、カメラ７３ａ～７３ｃは、動画像を撮影しても良いし、静止画像を撮影しても良い。静止画像を撮影する場合、カメラ７３ａ～７３ｃは、同一の撮影範囲を複数のタイミングで撮影する。本実施形態では、カメラ７３ａ～７３ｃの撮影画像が地上側処理装置１４２０に送信される場合を例示する（図１Ａにおいて地上側処理装置１４２０の傍らに示す両矢印線は、地上側処理装置１４２０が外部と通信することを表す）。そのために、カメラ７３ａ～７３ｃにはそれぞれ不図示の通信装置が接続されている。通信装置は、クレーン荷重信号を無線通信で送信しても有線通信で送信しても良い。また、通信装置は、ネットワーク通信を行っても良い。カメラ７３ａ～７３ｃは、同じ構成で実現することが可能である。以下の説明では、カメラ７３ａ～７３ｃを、必要に応じてカメラ７３と総称する。
【0049】
また、図１Ｂにおいて、走行方向検知センサ７４は、レードルクレーン２０の走行方向（Ｘ軸方向）の位置を検知するセンサである。本実施形態では、走行方向検知センサ７４がパルスジェネレータを備える場合を例示する。パルスジェネレータは、サドル２２ａに備わる車輪２６ａが１回転する度にパルス信号を発生する。走行方向検知センサ７４は、パルス信号の計数値と、車輪２６ａの回転方向と、に基づいて、レードルクレーン２０の走行方向の位置を検知する。具体的に、走行方向検知センサ７４は、パルスジェネレータから発生するパルス信号の数（車輪２６ａの回転回数）と、車輪２６ａの直径と、に基づいて、走行方向の基準位置Ｘ０（図１Ａに示すＸ０ａ、Ｘ０ｂも参照）からの、Ｘ軸方向（走行方向）におけるレードルクレーン２０の移動距離を算出すると共に、車輪２６ａの回転方向に基づいてレードルクレーン２０の移動方向を算出することにより、レードルクレーン２０の走行方向の位置を検知する。本実施形態では、走行方向の基準位置Ｘ０ａが、溶銑用レードルクレーン２０ａに対する基準位置であり、走行方向の基準位置Ｘ０ｂが、溶鋼用レードルクレーン２０ｂに対する基準位置である場合を例示する。なお、溶銑用レードルクレーン２０ａおよび溶鋼用レードルクレーン２０ｂの双方が通過する位置を走行方向の基準位置Ｘ０とする場合には、溶銑用レードルクレーン２０ａに対する基準位置と、溶鋼用レードルクレーン２０ｂに対する基準位置とを、同じにしても良い。また、本実施形態では、走行方向検知センサ７４の検知信号である走行位置検知信号が、クレーン側処理装置１４１０に送信される場合を例示する。そのために、走行方向検知センサ７４には不図示の通信装置が接続されている。通信装置は、走行位置検知信号を無線通信で送信しても有線通信で送信しても良い。また、通信装置は、ネットワーク通信を行っても良い。
【0050】
なお、レードルクレーン２０の走行方向（Ｘ軸方向）の位置を検知することが出来れば、走行方向検知センサ７４は、パルスジェネレータを備えるセンサに限定されない。例えば、走行方向検知センサ７４は、３軸加速度センサを備えていても良い。この場合、走行方向検知センサ７４は、３軸加速度センサで検知される加速度のＸ軸成分の値を時間で２階積分にすることにより、走行方向の基準位置Ｘ０からの、Ｘ軸方向（走行方向）におけるレードルクレーン２０の移動距離を算出する。また、走行方向検知センサ７４は、加速度センサに加えて電子コンパスを備え、電子コンパスによりレードルクレーン２０の移動方向が特定されるようにしていても良い。また、走行方向検知センサ７４は、レードルクレーン２０に設置されたＧＰＳ（Global Positioning System）を備えていても良い。
【0051】
横行方向検知センサ７５は、主トロリ２３の横行方向（Ｙ軸方向）の位置を検知するセンサである。横行方向検知センサ７５は、例えば、走行方向検知センサ７４と同様の構成のもので実現することが出来る。横行方向検知センサ７５がパルスジェネレータと、レードルクレーン２０の移動方向が特定する電子コンパスと、を備える場合、横行方向検知センサ７５は、パルスジェネレータから発生するパルス信号の数（車輪２３１ａの回転回数）と、車輪２３１ａの直径と、主トロリ２３の車輪２３１ａ～２３１ｂの回転方向と、に基づいて、横行方向の基準位置Ｙ０（図１Ａに示すＹ０ａ、Ｙ０ｂも参照）からの、Ｙ軸方向（横行方向）における主トロリ２３の移動距離と、主トロリ２３の移動方向と、を算出することにより、主トロリ２３の横行方向の位置を検知する。本実施形態では、横行方向検知センサ７５の検知信号である横行位置検知信号が、クレーン側処理装置１４１０に送信される場合を例示する。そのために、横行方向検知センサ７５には不図示の通信装置が接続されている。通信装置は、横行位置検知信号を無線通信で送信しても有線通信で送信しても良い。また、通信装置は、ネットワーク通信を行っても良い。
【0052】
また、図１Ａにおいて、横行基準検知センサ７６ａ～７６ｂは、主トロリ２３が横行方向の基準位置Ｙ０を通過したか否かを検知するセンサである。横行基準検知センサ７６ａは、溶銑用レードルクレーン２０ａに備わる主トロリ２３が横行方向の基準位置Ｙ０ａを通過したか否かを判定する。また、横行基準検知センサ７６ｂは、溶鋼用レードルクレーン２０ｂに備わる主トロリ２３が横行方向の基準位置Ｙ０ｂを通過したか否かを判定する。横行基準検知センサ７６ａ～７６ｂは、同じ構成で実現することが可能である。以下の説明では、横行基準検知センサ７６ａ～７６ｂを、必要に応じて横行基準検知センサ７６と総称する。また、本実施形態では、主トロリ２３の横行方向（Ｙ軸方向）の位置が、後述する横行基準検知センサ７６ａ～７６ｂで検知される位置で特定される場合を例示する。ただし、主トロリ２３の横行方向（Ｙ軸方向）の位置は、主トロリ２３のどの位置で特定されても良い。
【0053】
図１Ｂにおいて、横行基準検知センサ７６は、例えば、発光部と受光部とを備える。発光部は、例えば、主トロリ２３の車輪２３１ａまたは２３１ｂの通過領域に向けて光を出力する。受光部は、例えば、発光部から出力された光の反射光を入力する位置に設置される。この場合、横行基準検知センサ７６は、受光部が反射光を入力すると、主トロリ２３が横行方向の基準位置Ｙ０を通過したことを検知する。なお、横行基準検知センサ７６は、主トロリ２３が横行方向の基準位置Ｙ０を通過したか否かを検知することが出来れば、以上の構成のものに限定されない。例えば、受光部は、主トロリ２３の通過領域を介して発光部と対向する位置に設置されても良い。この場合、横行基準検知センサ７６は、受光部が発光部から出力された光を入力しなくなると、主トロリ２３が横行方向の基準位置Ｙ０を通過したと検知する。また、横行基準検知センサ７６は、例えば、近接センサを備えていても良い。また、横行基準検知センサ７６は、主トロリ２３に設定されたＧＰＳを備えていても良い。また、横行基準検知センサ７６は、リミットスイッチ等の接触式のセンサであっても良い。本実施形態では、横行基準検知センサ７６の検知信号である横行基準位置信号が、クレーン側処理装置１４１０に送信される場合を例示する。そのために、横行基準検知センサ７６には不図示の通信装置が接続されている。通信装置は、走行位置検知信号を無線通信で送信しても有線通信で送信しても良い。また、通信装置は、ネットワーク通信を行っても良い。
【0054】
また、図１Ｂにおいて、クレーンガーダ２１の底部には、運転室２４が設置される。運転室２４は、レードルクレーン２０の走行方向（Ｘ軸方向）への移動（走行）に伴い走行方向に移動する。なお、運転室２４は、主トロリ２３が横行方向（Ｙ軸方向）に移動（横行）した際に、横行方向に移動しても良いし、移動しなくても良い。
【0055】
また、図１Ｂにおいて、運転室２４の内部には、レードルクレーン２０に対する操作をオペレータが行うための各種の装置が設置される。以下の説明では、レードルクレーン２０の操作を行うオペレータを、必要に応じてクレーンオペレータとも称する。図１Ｂでは、クレーン側処理装置１４１０が運転室２４の内部に設置される場合を例示する。なお、クレーン側処理装置１４１０は、運転室２４の外側からは見えないが、説明および表記の都合上、図１Ｂでは、クレーン側処理装置１４１０を破線で示す。また、図１Ｂにおいて、クレーン側処理装置１４１０の傍らに示す両矢印線は、クレーン側処理装置１４１０が外部と通信することを表す。
【0056】
なお、溶銑鍋３１ａ～３１ｅ、溶鋼鍋３２ａ～３２ｅ、レードルクレーン２０、およびレードルクレーン２０を動作させるための装置の構成自体は、公知の技術で実現することが出来、図１Ａおよび図１Ｂに示す構成のものに限定しない。例えば、レードルクレーン２０には、以上の装置の他、公知のレードルクレーンに備わる装置を備えていても良い。例えば、レードルクレーン２０は、レードルクレーンに保持（吊止）された状態で取鍋を傾ける動作を行うための装置を備えていても良い。
【0057】
図１Ａの説明に戻り、走行基準検知センサ７７ａ、７７ｂは、それぞれ、溶銑用レードルクレーン２０ａ、溶鋼用レードルクレーン２０ｂが、走行方向の基準位置Ｘ０ａ、Ｘ０ｂを通過したか否かを検知するセンサである。走行基準検知センサ７７ａ、７７ｂは、例えば、横行基準検知センサ７６と同様の構成のもので実現することが出来る。本実施形態では、走行基準検知センサ７７ａ～７７ｂの検知信号である走行基準位置信号が、クレーン側処理装置１４１０に送信される場合を例示する。そのために、走行基準検知センサ７７ａ～７７ｂには不図示の通信装置が接続されている。通信装置は、走行位置検知信号を無線通信で送信しても有線通信で送信しても良い。また、通信装置は、ネットワーク通信を行っても良い。走行基準検知センサ７７ａ～７７ｂは、同じ構成で実現することが可能である。以下の説明では、走行基準検知センサ７７ａ～７７ｂを、必要に応じて走行基準検知センサ７７と総称し、走行方向の基準位置Ｘ０ａ、Ｘ０ｂを、必要に応じて走行方向の基準位置Ｘ０と総称する（図１Ｂでは、これらの符号７７、Ｘ０を付している）。本実施形態では、レードルクレーン２０の走行方向（Ｘ軸方向）の位置が、後述する走行基準検知センサ７７ａ～７７ｂで検知される位置で特定される場合を例示する。ただし、レードルクレーン２０の走行方向（Ｘ軸方向）の位置は、レードルクレーン２０のどの位置で特定されても良い。また、溶銑用レードルクレーン２０ａ、溶鋼用レードルクレーン２０ｂが、走行基準検知センサ７７ａ、７７ｂを備えていても良い。この場合、走行方向の基準位置Ｘ０ａ、Ｘ０ｂから出力される光を反射する反射板を走行方向の基準位置Ｘ０ａ、Ｘ０ｂに設置すれば良い。このようにすれば、走行基準検知センサ７７ａ～７７ｂの検知信号である走行基準位置信号を、クレーン側処理装置１４１０に送信する必要がなくなる。
【0058】
図２～図７を参照しながら説明したように、本実施形態では、溶銑用レードルクレーン２０ａに備わる吊具２３４ａが、溶銑鍋３１ａ～３１ｅを保持（吊止）することは出来るが、溶鋼鍋３２ａ～３２ｅを保持することは出来ない場合を例示する。また、本実施形態では、溶鋼用レードルクレーン２０ｂに備わる吊具２３４ｂが、溶鋼鍋３２ａ～３２ｅを保持（吊止）することは出来るが、溶銑鍋３１ａ～３１ｅを保持することは出来ない場合を例示する。また、図１Ａを参照しながら説明したように、台車５１ｂ～５１ｃでは、溶銑鍋３１ａ～３１ｅおよび溶鋼鍋３２ａ～３２ｅのいずれもが搬送され得る。また、鍋予熱装置４４ａ～４４ｂでは、溶銑鍋３１ａ～３１ｅおよび溶鋼鍋３２ａ～３２ｅのいずれもが予備加熱され得る。したがって、溶銑用レードルクレーン２０ａでも溶鋼鍋３２ａ～３２ｅを搬送することが出来るようにするのが好ましい。同様に、レードルクレーン２０ｄでも溶銑鍋３１ａ～３１ｅを搬送することが出来るようにするのが好ましい。
【0059】
そこで、本実施形態では、溶銑用レードルクレーン２０ａに備わるオリジナル吊具２３４ａに、溶鋼鍋３２ａ～３２ｅを保持することが出来る変換吊具を取り付けることが可能である場合を例示する。同様に本実施形態では、溶鋼用レードルクレーン２０ｂに備わるオリジナル吊具２３４ｂに、溶銑鍋３１ａ～３１ｅを保持することが出来る変換吊具を取り付けることが可能である場合を例示する。以下の説明では、溶鋼鍋３２ａ～３２ｅを保持することが出来る変換吊具を、必要に応じて溶鋼鍋用変換吊具９０と称する。また、溶銑鍋３１ａ～３１ｅを保持することが出来る変換吊具を、必要に応じて溶銑鍋用変換吊具と称する。また、溶鋼鍋用変換吊具および溶銑鍋用変換吊具を区別しない場合、これらを必要に応じて変換吊具と総称する。
【0060】
図８は、溶鋼鍋用変換吊具９０の第１の例である溶鋼鍋用変換吊具９０ａの構成の一例を示す図である。図８（ａ）は正面図であり、図８（ｂ）は左側面図であり、図８（ｃ）は平面図である。図９Ａは、溶銑用レードルクレーン２０ａのオリジナル吊具２３４ａに溶鋼鍋用変換吊具９０ａが取り付けられた状態の一例を示す図である。図９Ｂは、溶銑用レードルクレーン２０ａのオリジナル吊具２３４ａに溶鋼鍋用変換吊具９０ａが取り付けられ、溶鋼鍋用変換吊具９０ａにより溶鋼鍋３２が吊り上げられている様子の一例を示す図である。図９Ａ（ａ）および図９Ｂ（ａ）は正面図であり、図９Ａ（ｂ）および図９Ｂ（ｂ）は左側面図であり、図９Ａ（ｃ）および図９Ｂ（ｃ）は平面図である。
【0061】
図８において、溶鋼鍋用変換吊具９０ａは、例えば、一対の保持部９１ａ～９１ｂを有する。
図８に示す例では、保持部９１ａ～９１ｂの平面形状は、概ね、回転対称性を有するように２つのアラビア数字の７の下端同士を組み合わせた形状である。また、保持部９１ａ～９１ｂの長手方向（Ｚ軸方向）の端の凹部は、オリジナル吊具２３４ｂが備える保持部２３４６ａ～２３４６ｂの長手方向（Ｚ軸の負の方向）の端の凹部（図６（ｂ）を参照）と同じ構成である。図８では、保持部９１ａ～９１ｂが、同じ構成を有し、溶鋼鍋用変換吊具９０ａの右側面図が、図８（ｂ）に示す左側面図と同じになる場合を例示する（ただし符号は異なる）。
図８に示す例では、保持部９１ａ～９１ｂの平面形状は、概ね、回転対称性を有するように２つのアラビア数字の７の下端同士を組み合わせた形状である。また、保持部９１ａ～９１ｂの長手方向（Ｚ軸方向）の端の凹部は、オリジナル吊具２３４ｂが備える保持部２３４６ａ～２３４６ｂの長手方向（Ｚ軸の負の方向）の端の凹部（図６（ｂ）を参照）と同じ構成である。図８では、保持部９１ａ～９１ｂが、同じ構成を有し、溶鋼鍋用変換吊具９０ａの右側面図が、図８（ｂ）に示す左側面図と同じになる場合を例示する（ただし符号は異なる）。
【0062】
図９Ａ（ａ）および図９Ａ（ｂ）に示すように、溶鋼鍋用変換吊具９０ａをオリジナル吊具２３４ａに取り付ける際には、オリジナル吊具２３４ａの保持部２３４４ａ、２３４４ｂの領域のうち、左側板部２３４２ａ～２３４２ｂ、右側板部２３４３ａ～２３４３ｂの間の領域に、保持部９１ａ、９１ｂの長手方向の一端側（Ｚ軸の正の方向側）の凹部を掛止する。保持部９１ａ、９１ｂの長手方向の他端側（Ｚ軸の負の方向側）の凹部は、オリジナル吊具２３４ｂが備える保持部２３４６ａ～２３４６ｂの長手方向（Ｚ軸の負の方向）の端の凹部と同じ構成を有する。したがって、図９Ｂ（ａ）および図９Ｂ（ｂ）に示すように、トラニオン部３２２ａ～３２２ｂの被保持部３２２１ａ、３２２１ｂを、それぞれ、保持部９１ａ、９１ｂに掛止することが出来る。図９Ａ（ａ）および図９Ａ（ｂ）に、溶鋼鍋用変換吊具９０ａの保持位置ＨＰ５、ＨＰ６（溶鋼鍋用変換吊具９０ａが溶鋼鍋３２を保持する位置として算出する位置）を例示する。また、図９Ａ（ａ）および図９（ｂ）には、図４に示した、オリジナル吊具２３４ａの保持位置ＨＰ１、ＨＰ２も併せて示す。図５および図９Ａ（ａ）を比較すれば明らかなように、オリジナル吊具２３４ａに溶鋼鍋用変換吊具９０ａが取り付けられている場合と、取り付けられていない場合とで、取鍋３１、３２を保持（吊止）する位置の高さ方向（Ｚ軸方向）の位置が変わる（溶鋼鍋用変換吊具９０ａの保持位置ＨＰ５、ＨＰ６は、オリジナル吊具２３４ａの保持位置ＨＰ１、ＨＰ２よりも下方になる）。
【0063】
図１０は、溶鋼鍋用変換吊具９０の第２の例である溶銑鍋用変換吊具９０ｂの構成の一例を示す図である。図１０（ａ）は正面図であり、図１０（ｂ）は左側面図であり、図１０（ｃ）は平面図である。図１１Ａは、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのオリジナル吊具２３４ｂに溶銑鍋用変換吊具９０ｂが取り付けられた状態の一例を示す図である。図１１Ｂは、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのオリジナル吊具２３４ｂに溶銑鍋用変換吊具９０ｂが取り付けられ、溶銑鍋用変換吊具９０ｂにより溶銑鍋３１が吊り上げられている様子の一例を示す図である。図１１Ａ（ａ）および図１１Ｂ（ａ）は正面図であり、図１１Ａ（ｂ）および図１１Ｂ（ｂ）は左側面図であり、図１１Ａ（ｃ）および図１１Ｂ（ｃ）は平面図である。
【0064】
図１０において、溶銑鍋用変換吊具９０ｂは、例えば、一対の左側板部９２ａ～９２ｂと、一対の右側板部９３ａ～９３ｂと、保持部９４ａ～９４ｂと、被保持部９５ａ～９５ｂと、を有する。
【0065】
図１０に示す例では、左側板部９２ａ～９２ｂは、オリジナル吊具２３４ｂが有する左側板部２３４２ａ～２３４２ｂに対し、右側板部９３ａ～９３ｂと対向する方向（Ｘ軸方向）に貫通する貫通穴が１つ追加された形状を有し、その長手方向（Ｚ軸方向）に２つの貫通穴を有する。
【0066】
右側板部９３ａ～９３ｂは、例えば、オリジナル吊具２３４ｂが有する右側板部２３４３ａ～２３４３ｂに対し、左側板部９２ａ～９２ｂと対向する方向（Ｘ軸方向）に貫通する貫通穴が１つ追加された形状を有し、その長手方向（Ｚ軸方向）に２つの貫通穴を有する。
【0067】
保持部９４ａ～９４ｂは、例えば、オリジナル吊具２３４ｂが有する保持部２３４４ａ～２３４４ｂと同じ構成を有する。保持部９４ａは、左側板部９２ａ～９２ｂに形成される２つの貫通穴のうち、下側（Ｚ軸の負の方向側）に形成されている貫通穴に通された状態で左側板部９２ａ～９２ｂに接続される。同様に、保持部９４ｂは、右側板部９３ａ～９３ｂに形成される２つの貫通穴のうち、下側（Ｚ軸の負の方向側）に形成されている貫通穴に通された状態で右側板部９３ａ～９３ｂに接続される。
【0068】
被保持部９５ａ～９５ｂは、円柱形状を有し、当該円柱の直径は、溶鋼鍋３２が有する被保持部３２２１ａ～３２２１ｂの（円柱形状部分の）直径と同じである。被保持部９５ａは、左側板部９２ａ～９２ｂに形成される２つの貫通穴のうち、上側（Ｚ軸の正の方向側）に形成された貫通穴（すなわち、保持部９４ａが通されていない方の貫通穴）に通された状態で左側板部９２ａ～９２ｂに接続される。同様に、被保持部９５ｂは、右側板部９３ａ～９３ｂに形成される２つの貫通穴のうち、上側（Ｚ軸の正の方向側）に形成された貫通穴（すなわち、保持部９４ｂが通されていない方の貫通穴）に通された状態で右側板部９３ａ～９３ｂに接続される。
【0069】
図１１Ａ（ａ）および図１１Ａ（ｂ）に示すように、溶銑鍋用変換吊具９０ｂをオリジナル吊具２３４ｂに取り付ける際には、溶銑鍋用変換吊具９０ｂの被保持部９５ａ、９５ｂの領域のうち、左側板部９２ａ～９２ｂ、９３ａ～９３ｂの間の領域を、それぞれ、オリジナル吊具２３４ｂの保持部２３４６ａ、２３４６ｂに掛止する。保持部９４ａ～９４ｂは、オリジナル吊具２３４ｂが有する保持部２３４４ａ～２３４４ｂと同じ構成を有する。したがって、図１１Ｂ（ａ）および図１１Ｂ（ｂ）に示すように、トラニオン部３１２ａ～３１２ｂの被保持部３１２１ａ、３１２１ｂを、それぞれ、保持部９４ａ、９４ｂに掛止することが出来る。図１１Ａ（ａ）および図１１Ａ（ｂ）に、溶銑鍋用変換吊具９０ｂの保持位置ＨＰ７、ＨＰ８（溶銑鍋用変換吊具９０ｂが溶銑鍋３１を保持する位置として算出する位置）を例示する。また、図１１Ａ（ａ）および図１１Ａ（ｂ）には、図６に示した、オリジナル吊具２３４ｂの保持位置ＨＰ３、ＨＰ４も併せて示す。図７および図１１Ａ（ａ）を比較すれば明らかなように、オリジナル吊具２３４ｂに溶銑鍋用変換吊具９０ｂが取り付けられている場合と、取り付けられていない場合とで、取鍋３１、３２を保持（吊止）する位置の高さ方向（Ｚ軸方向）の位置が変わる（溶銑鍋用変換吊具９０ｂの保持位置ＨＰ７、ＨＰ８は、オリジナル吊具２３４ｂの保持位置ＨＰ３、ＨＰ４よりも下方になる）。
【0070】
前述したように本実施形態では、オリジナル吊具２３４の代表位置ＲＰ１～ＲＰ２で、オリジナル吊具２３４の位置が特定される場合を例示する。この場合、変換吊具９０の保持位置ＨＰ５～ＨＰ８の座標は、例えば、オリジナル吊具２３４の代表位置ＲＰ１～ＲＰ２から、変換吊具９０の保持位置ＨＰ５～ＨＰ８までのＸ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向における距離と、オリジナル吊具２３４の代表位置ＲＰ１～ＲＰ２の座標と、に基づいて算出される。オリジナル吊具２３４の代表位置ＲＰ１～ＲＰ２から、変換吊具９０の保持位置ＨＰ５～ＨＰ８までのＸ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向における距離は、例えば、オリジナル吊具２３４および変換吊具９０の形状および大きさに基づいて算出される。
【0071】
図１Ａの説明に戻り、本実施形態では、図１Ａに示す保管具８１ａ、８１ｂに、溶鋼鍋用変換吊具９０ａ、溶銑鍋用変換吊具９０ｂがそれぞれ保管される場合を例示する。保管具８１ａ～８１ｂは、置台８２ａ～８２ｂに置かれている。
図１２は、保管具８１ａおよび置台８２ａの構成の一例を示す図である。保管具８１ａは、溶鋼鍋用変換吊具９０ａを保管する。本実施形態では、保管具８１ａが、溶鋼鍋用変換吊具９０ａを保管することが出来るが、溶銑鍋用変換吊具９０ｂを保管することが出来ない場合を例示する。図１２では、保管具８１ａが、直方体に対し、溶鋼鍋用変換吊具９０ａ）を入れる穴８１１ａ～８１１ｂが形成された構成を有する場合を例示する。このようにする場合、溶鋼鍋用変換吊具９０ａを穴８１１ａ～８１１ｂに入れることは出来るが、溶銑鍋用変換吊具９０ｂを穴８１１ａ～８１１ｂに入れることが出来ないように、穴８１１ａ～８１１ｂの形状および大きさが調整される。
図１２は、保管具８１ａおよび置台８２ａの構成の一例を示す図である。保管具８１ａは、溶鋼鍋用変換吊具９０ａを保管する。本実施形態では、保管具８１ａが、溶鋼鍋用変換吊具９０ａを保管することが出来るが、溶銑鍋用変換吊具９０ｂを保管することが出来ない場合を例示する。図１２では、保管具８１ａが、直方体に対し、溶鋼鍋用変換吊具９０ａ）を入れる穴８１１ａ～８１１ｂが形成された構成を有する場合を例示する。このようにする場合、溶鋼鍋用変換吊具９０ａを穴８１１ａ～８１１ｂに入れることは出来るが、溶銑鍋用変換吊具９０ｂを穴８１１ａ～８１１ｂに入れることが出来ないように、穴８１１ａ～８１１ｂの形状および大きさが調整される。
【0072】
また、変換吊具検知センサ７８ａは、保管具８１ａで溶鋼鍋用変換吊具９０ａが保管されているか否かを検知するセンサである。変換吊具検知センサ７８ａは、例えば、保管具８１ａから受ける荷重を測定する荷重センサを備えていても良い。この場合、変換吊具検知センサ７８ａは、保管具８１ａから受ける荷重が閾値を上回る場合に、保管具８１ａで溶鋼鍋用変換吊具９０ａが保管されていること検知する。変換吊具検知センサ７８ａは、保管具８１ａで溶鋼鍋用変換吊具９０ａが保管されているか否かを検知することが出来れば、荷重を測定するセンサに限定されない。例えば、変換吊具検知センサ７８ａは、近接センサを備えていても良い。
【0073】
図１３は、保管具８１ｂおよび置台８２ｂの構成の一例を示す図である。保管具８１ｂは、溶銑鍋用変換吊具９０ｂを保管する。本実施形態では、保管具８１ｂが、溶銑鍋用変換吊具９０ｂを保管することが出来るが、溶鋼鍋用変換吊具９０ａを保管することが出来ない構成を有する場合を例示する。図１３では、保管具８１ｂが、直方体に対し、溶銑鍋用変換吊具９０ｂを入れる穴８１１ｃ～８１１ｄが形成された構成を有する場合を例示する。このようにする場合、溶銑鍋用変換吊具９０ｂを穴８１１ｃ～８１１ｄに入れることは出来るが、溶鋼鍋用変換吊具９０ａを穴８１１ｃ～８１１ｄに入れることが出来ないように、穴８１１ｃ～８１１ｄの形状および大きさが調整される。
【0074】
また、変換吊具検知センサ７８ｂは、保管具８１ｂで溶銑鍋用変換吊具９０ｂが保管されているか否かを検知するセンサである。変換吊具検知センサ７８ｂは、例えば、変換吊具検知センサ７８ａと同じ構成のもので実現することが出来る。
【0075】
以上のように本実施形態では、保管具８１ａ、８１ｂが、溶鋼鍋用変換吊具９０ａおよび溶銑鍋用変換吊具９０ｂの一方のみを保管することが出来るようにする。したがって、変換吊具検知センサ７８ａ～７８ｂの検知信号により、溶鋼鍋用変換吊具９０ａおよび溶銑鍋用変換吊具９０ｂのいずれが使用されているのかを特定することが出来る。
【0076】
本実施形態では、変換吊具検知センサ７８ａの検知信号である溶鋼鍋用変換吊具検知信号が、溶銑用レードルクレーン２０ａに設置されるクレーン側処理装置１４１０に送信される場合を例示する。同様に本実施形態では、変換吊具検知センサ７８ｂの検知信号である溶銑鍋用変換吊具検知信号が、溶鋼用レードルクレーン２０ｂに設置されるクレーン側処理装置１４１０に送信される場合を例示する。そのために、変換吊具検知センサ７８ａ～７８ｂにはそれぞれ不図示の通信装置が接続されている。通信装置は、クレーン荷重信号を無線通信で送信しても有線通信で送信しても良い。また、通信装置は、ネットワーク通信を行っても良い。以下の説明では、変換吊具検知センサ７８ａ～７８ｂを、必要に応じて変換吊具検知センサ７８と総称し、溶鋼鍋用変換吊具検知信号および溶銑鍋用変換吊具検知信号を、必要に応じて変換吊具検知信号と総称する。前述したように本実施形態では、溶銑用レードルクレーン２０ａには、溶鋼鍋用変換吊具検知信号が変換吊具検知信号として送信され、溶鋼用レードルクレーン２０ｂには、溶銑鍋用変換吊具検知信号が変換吊具検知信号として送信される場合を例示する。また、保管具８１ａ～８１ｂを、必要に応じて保管具８１と総称し、置台８２ａ～８２ｂを、必要に応じて置台８２と総称する。
【0077】
また、図１Ａにおいて、本実施形態では、台車５１が所定の停車位置で停車しているときに限り、取鍋３１、３２の荷上げおよび荷下ろしが出来る場合を例示する。本実施形態では、台車５１が所定の停車位置で停車していることと、台車５１に取鍋３１、３２が載せられていることと、をセンサで検知する場合を例示する。そのために、本実施形態では、図１Ａに示すように、台車検知センサ７０ａ～７０ｄおよび鍋検知センサ７９ａ～７９ｄが用いられる場合を例示する。なお、台車５１が所定の停車位置で停車していることと、台車５１に取鍋３１、３２が載せられていることは、センサで検知する場合に限定されない。例えば、オペレータがこれらのことを確認し、当該確認した結果を示す情報が、クレーン側処理装置１４１０等に入力されるようにしても良い。
【0078】
台車検知センサ７０ａ、７０ｂ、７０ｃ、７０ｄは、それぞれ、台車５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄが所定の停車位置で停止しているか否かを検知するセンサである。台車検知センサ７０ａ～７０ｄは、例えば、横行基準検知センサ７６と同様の構成のもので実現することが出来る。この場合、台車検知センサ７０ａ～７０ｄは、例えば、台車５１が所定の停車位置で停止していることを所定の時間以上継続している場合に、台車５１ａ～５１ｄが所定の停車位置で停止していると検知する。
【0079】
本実施形態では、台車検知センサ７０ａ～７０ｄの検知信号である台車検知信号が、クレーン側処理装置１４１０に送信される場合を例示する。そのために、台車検知センサ７０ａ～７０ｄにはそれぞれ不図示の通信装置が接続されている。通信装置は、クレーン荷重信号を無線通信で送信しても有線通信で送信しても良い。また、通信装置は、ネットワーク通信を行っても良い。台車検知センサ７０ａ～７０ｄは、同じ構成で実現することが可能である。以下の説明では、台車検知センサ７０ａ～７０ｄを、必要に応じて台車検知センサ７０と総称する。
【0080】
鍋検知センサ７９ａ、７９ｂ、７９ｃ、７９ｄは、それぞれ、台車５１ａ、５１ｂ、５１ｃ、５１ｄに取鍋３１、３２が載せられているか否かを検知するセンサである。鍋検知センサ７９ａ～７９ｄは、例えば、変換吊具検知センサ７８ａと同じ構成のもので実現することが出来る。鍋検知センサ７９ａ～７９ｄは、同じ構成で実現することが可能である。以下の説明では、鍋検知センサ７９ａ～７９ｄを、必要に応じて鍋検知センサ７９と総称する。
【0081】
本実施形態では、台車５１が所定の停車位置で停車し、且つ、当該台車５１に取鍋３１、３２が載せられている場合に、当該台車５１からの取鍋３１、３２の荷上げが行われる場合を例示する。また、台車５１が所定の停車位置で停車し、且つ、当該台車５１に取鍋３１、３２が載せられていない場合に、当該台車５１に対する取鍋３１、３２の荷下ろしが行われる場合を例示する。
【0082】
また、荷上げおよび荷下ろしが行われる場所において、レードルクレーン２０の様子を撮影する不図示のカメラ（例えば、ＩＴＶ（Industrial Television））が操業エリアＯＥに設置されていても良い。この場合、撮影角度および撮影場所のうちの少なくとも一方が異なるレードルクレーン２０の撮影画像が得られるように、荷上げおよび荷下ろしが行われる場所のそれぞれに複数のカメラが設置されるのが好ましい。カメラの撮影画像は、例えば、クレーン側処理装置１４１０に送信され、クレーン側処理装置１４１０によって、運転室２４内に設置されているコンピュータディスプレイに表示される。このようにする場合、例えば、クレーンオペレータのクレーン側処理装置１４１０の操作に基づいて、コンピュータディスプレイに表示されるカメラの撮影画像（前述の撮影角度および撮影場所）が切り替わるようにするのが好ましい。クレーンオペレータによる荷上げおよび荷下ろしのための操作をより効果的に支援することが出来るからである。
【0083】
図１４は、処理装置１４００の機能的な構成の一例を示す図である。本実施形態では、処理装置１４００が、レードルクレーン２０の運転室２４に設置されるクレーン側処理装置１４１０と、地上側に設置される地上側処理装置１４２０と、を備える場合を例示する。クレーン側処理装置１４１０は、溶銑用レードルクレーン２０ａの運転室２４と、溶鋼用レードルクレーン２０ｂの運転室２４と、のそれぞれに設置される（この場合、クレーン側処理装置１４１０は２つ存在する）。クレーン側処理装置１４１０および地上側処理装置１４２０が備えるハードウェアは、例えば、プロセッサ、主記憶装置、補助記憶装置、および各種のインターフェースを備える情報処理装置、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の専用のハードウェア、または、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）を用いることにより実現される。なお、クレーン側処理装置１４１０が有する機能のうちの少なくとも一部の機能が、地上側処理装置１４２０で実現されて良いし、地上側処理装置１４２０が有する機能のうちの少なくとも一部の機能が、クレーン側処理装置１４１０で実現されても良い。図１５Ａ～図１６Ｃは、処理装置１４００を用いて行われる処理方法の一例を説明するフローチャートである。図１５Ａ～図１５Ｂは、地上側処理装置１４２０における処理の一例を説明するフローチャートである。図１６Ａ～図１６Ｃは、クレーン側処理装置１４１０における処理の一例を説明するフローチャートである。図１４～図１６Ｃ等を参照しながら、本実施形態の処理装置１４００が有する機能の一例、および、本実施形態の処理方法の一例を説明する。
【0084】
＜地上側処理装置１４２０＞
まず、地上側処理装置１４２０の一例について説明する。図１４に示すように、地上側処理装置１４２０は、障害物側外形算出部１４２１と、障害物側位置算出部１４２２と、出力部１４２３と、を備える。
＜＜障害物側外形算出部１４２１、障害物側位置算出部１４２２、出力部１４２３＞＞
障害物側外形算出部１４２１は、障害物の領域を示す障害物領域を、予め定められている図形のみを用いて簡略化した領域である障害物簡略化領域の形状および大きさを算出する。予め定められている図形（立体図形）は、直方体または立方体である六面体であっても良い（以下の説明では、直方体または立方体である六面体を必要に応じて六面体と略称する）。この場合、障害物毎に、障害物が六面体の内部に収まるように、あるいは、少なくとも１面が障害物に接するように、六面体を拡大又は縮小などして障害物簡略化領域の形状および大きさを算出しても良い。具体的には、障害物の平面視の形状（Ｚ軸方向から見た場合の形状）からＸ－Ｙ平面形状を決めて、障害物の高さまでＸ－Ｙ平面形状をＺ軸方向へ伸ばすようにして障害物簡略化領を決めるなど、任意の平面形状に基づいて決めて良い。前記の予め定められている図形は、円柱でも良く、前記と同様に障害物簡略化領域の形状および大きさを算出しても良い。また、複数の障害物が近接あるいは接している場合には、これを一体とみなして、１つの六面体などの図形で簡略化しても良い。
まず、地上側処理装置１４２０の一例について説明する。図１４に示すように、地上側処理装置１４２０は、障害物側外形算出部１４２１と、障害物側位置算出部１４２２と、出力部１４２３と、を備える。
＜＜障害物側外形算出部１４２１、障害物側位置算出部１４２２、出力部１４２３＞＞
障害物側外形算出部１４２１は、障害物の領域を示す障害物領域を、予め定められている図形のみを用いて簡略化した領域である障害物簡略化領域の形状および大きさを算出する。予め定められている図形（立体図形）は、直方体または立方体である六面体であっても良い（以下の説明では、直方体または立方体である六面体を必要に応じて六面体と略称する）。この場合、障害物毎に、障害物が六面体の内部に収まるように、あるいは、少なくとも１面が障害物に接するように、六面体を拡大又は縮小などして障害物簡略化領域の形状および大きさを算出しても良い。具体的には、障害物の平面視の形状（Ｚ軸方向から見た場合の形状）からＸ－Ｙ平面形状を決めて、障害物の高さまでＸ－Ｙ平面形状をＺ軸方向へ伸ばすようにして障害物簡略化領を決めるなど、任意の平面形状に基づいて決めて良い。前記の予め定められている図形は、円柱でも良く、前記と同様に障害物簡略化領域の形状および大きさを算出しても良い。また、複数の障害物が近接あるいは接している場合には、これを一体とみなして、１つの六面体などの図形で簡略化しても良い。
【0085】
障害物側位置算出部１４２２は、障害物簡略化領域の形状および大きさが算出された場合に、当該障害物簡略化領域の位置を、当該障害物簡略化領域により簡略化される障害物の設置位置に基づいて算出する。なお、障害物簡略化領域の位置および障害物の設置位置は、例えば、それぞれ、障害物簡略化領域、障害物の代表位置で定められる。障害物簡略化領域の代表位置および障害物の代表位置は、例えば、障害物簡略化領域および障害物が占める空間の位置のうち、Ｘ座標およびＹ座標が最小となり、且つ、Ｚ座標が０（零）となる位置（座標）である。なお、Ｚ座標が０（零）の（高さ方向の）位置は、設置面（地面ＧＤ等）の高さ方向の位置である。このようにして算出された位置に、形状および大きさが算出済みの障害物簡略化領域が配置される。
【0086】
出力部１４２３は、障害物側位置算出部１４２２により算出された障害物簡略化領域の位置を示す障害物簡略化領域位置情報を出力する。本実施形態では、障害物簡略化領域位置情報がクレーン側処理装置１４１０に送信される場合を例示する。
【0087】
図１５Ａは、障害物側外形算出部１４２１、障害物側位置算出部１４２２、および出力部１４２３の処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１５Ａに示すブロックで明示しているものの他、図１５Ａのフローチャートによる処理を行うに際し予め設定しておく必要がある情報は、図１５Ａのフローチャートが開始する前に、地上側処理装置１４２０に入力されているものとする。
【0088】
ステップＳ１５０１において、障害物側外形算出部１４２１は、操業エリアＯＥに存在する少なくとも１つの障害物の障害物情報を入力する。本実施形態では、地上側処理装置１４２０のオペレータの入力操作に基づいて障害物情報が入力される場合を例示する。しかしながら、障害物情報の入力形態は限定されない。例えば、障害物側外形算出部１４２１は、外部装置から送信された障害物情報を受信しても良いし、記憶媒体に記憶された障害物情報を読み出しても良い。以下の説明では、地上側処理装置１４２０のオペレータを、必要に応じて地上オペレータと称する。
【0089】
本実施形態では、障害物が、レードルクレーン２０が動作する際に障害となる物体のうち、操業エリアＯＥに設置されている物体を含む場合を例示する。障害物情報は、例えば、障害物の設置位置、形状、および大きさを特定することが出来る地図情報である。図１Ａに示す例では、台車５１ａ～５１ｄ、レール５２ａ～５２ｄ、台車５１ａ～５１ｄに置かれている取鍋３１ａ、３１ｃ、３２ｃ、３２ｅ、保管具８１ａ～８１ｂ、置台８２ａ～８２ｂ、鍋予熱装置４４ａ～４４ｂ、および鍋置場ＰＳに置かれている取鍋３１ｅ、３２ｂが障害物の一例である。なお、本実施形態では、鍋予熱装置４４ａ、４４ｂの内側に取鍋３１、３２がセットされる場合を例示する。この場合、鍋予熱装置４４ａ、４４ｂにセットされている取鍋３１、３２は、レードルクレーン２０が動作する際に障害にならない（すなわち、障害物ではない）。また、本実施形態では、レードルクレーン２０が動作する際に台車検知センサ７０ａ～７０ｄが障害にならない場合を例示するが、台車検知センサ７０ａ～７０ｄを障害物として取り扱っても良い。また、操業エリアＯＥに設置されているその他の物体（例えば、前述のＩＴＶ等のカメラ）を障害物として取り扱っても良い。
【0090】
次に、ステップＳ１５０２において、障害物側外形算出部１４２１は、障害物情報に基づいて、障害物簡略化領域の形状および大きさを算出する。本実施形態では、障害物簡略化領域の形状をどのようにして定めるのかが、地上側処理装置１４２０に予め設定されている場合を例示する。
【0091】
障害物簡略化領域の形状は限定されないが、本実施形態では、形状を簡略化することによる処理負荷をより低減するために、個々の障害物領域が、予め定められている図形の一例として、直方体または立方体である六面体のみを用いて簡略化される場合を例示する。この際、個々の障害物簡略化領域は、当該障害物簡略化領域で簡略化される障害物の実際の領域の全てを含むのが好ましい。また、障害物簡略化領域の表面は、障害物の設置面（地面ＧＤ等）に略平行（好ましくは平行）または略垂直（好ましくは垂直）であるのが好ましい。
【0092】
図１７Ａは、保管具８１および置台８２に対する障害物簡略化領域の第１の例を示す図である。図１７Ａ（ａ）は正面図であり、図１７Ａ（ｂ）は左側面図であり、図１７Ａ（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図１７Ａでは、保管具８１および置台８２が１つの六面体で表され、当該１つの六面体の領域で障害物簡略化領域１７１０が表される場合を例示する。この場合、障害物側外形算出部１４２１は、障害物簡略化領域１７１０の８つの頂点１７１１～１７１８の位置関係に基づいて、障害物簡略化領域１７１０の形状および大きさを算出する。８つの頂点の位置関係は、例えば、他の７つの頂点との距離および他の７つの頂点の方向を、それぞれの頂点において特定することにより得られる。なお、頂点１７１８は、図１７Ａ（ａ）に示す頂点１７１４と、図１７Ａ（ｂ）に示す頂点１７１６と、図１７Ａ（ｃ）に示す頂点１７１７の後ろに位置する。図１７Ａ（ａ）、図１７Ａ（ｂ）、および図１７Ａ（ｃ）に示す（１７１８）は、このことを表している。また、このような表記は、後述する図１８Ａでも同じであるものとする。
【0093】
図１７Ｂは、保管具８１および置台８２に対する障害物簡略化領域の第２の例を示す図である。図１７Ｂ（ａ）は正面図であり、図１７Ｂ（ｂ）は左側面図であり、図１７Ｂ（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図１７Ｂでは、保管具８１および置台８２が、高さ方向（Ｚ軸方向）に隣接して並ぶ２つの六面体１７２０ａ～１７２０ｂで表され、当該２つの六面体１７２０ａ～１７２０ｂが一体化された領域で障害物簡略化領域１７２０が表される場合を例示する。この場合、障害物側外形算出部１４２１は、障害物簡略化領域１７２０の１６個の頂点１７２１～１７３６の位置関係に基づいて、障害物簡略化領域１７２０の形状および大きさを算出する。１６個の頂点の位置関係は、例えば、他の１５個の頂点との距離および他の１５個の頂点の方向を、それぞれの頂点において特定することにより得られる。
【0094】
なお、頂点１７３５は、図１７Ｂ（ａ）に示す頂点１７２４と、図１７Ｂ（ｂ）に示す頂点１７３０と、図１７Ｂ（ｃ）に示す頂点１７３３の後ろに位置する。また、頂点１７３６は、図１７Ｂ（ａ）に示す頂点１７２８と、図１７Ｂ（ｂ）に示す頂点１７３２と、図１７Ｂ（ｃ）に示す頂点１７３４の後ろに位置する。図１７Ｂ（ａ）、図１７Ｂ（ｂ）、および図１７Ｂ（ｃ）に示す（１７３５）、（１７３６）は、このことを表している。
【0095】
前述したように取鍋３１、３２は、鍋予熱装置４４ａ、４４ｂの内側にある。したがって、取鍋３１、３２を予備加熱しているか否かに関わらず、鍋予熱装置４４ａ～４４ｂの外観は変わらない。よって、鍋予熱装置４４ａ～４４ｂについても、保管具８１および置台８２と同様にして、障害物簡略化領域を定めることが出来、鍋予熱装置４４ａ～４４ｂの障害物簡略化領域の形状および大きさが算出される。
【0096】
一方、台車５１および鍋置場ＰＳについては、取鍋３１、３２が置かれているか否かによって、外観が変わる。したがって、本実施形態では、台車５１および鍋置場ＰＳについては、取鍋３１、３２が置かれているか否かに関わらず、台車５１および鍋置場ＰＳに取鍋３１、３２が置かれているものとして、障害物簡略化領域が定められる場合を例示する。また、台車５１および鍋置場ＰＳに複数の取鍋３１、３２を置くことが出来る場合、最大数の取鍋３１、３２が置かれているものとして、障害物簡略化領域が定められる場合を例示する。また、取鍋３１、３２の大きさが異なる場合、最大の取鍋が置かれているものとして、障害物簡略化領域が定められる場合を例示する。
【0097】
図１８は、台車５１に対する障害物簡略化領域の一例を示す図である。図１８（ａ）は正面図であり、図１８（ｂ）は左側面図であり、図１８（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図１８では、台車５１、台車５１が走行するレール５２、および台車５１に置かれる取鍋３１、３２が１つの六面体で表され、当該１つの六面体の領域により障害物簡略化領域１８１０が表される場合を例示する。この場合、障害物側外形算出部１４２１は、障害物簡略化領域１８１０の８つの頂点１８１１～１８１８の位置に基づいて、障害物簡略化領域１８１０の形状および大きさを算出する。前述したように障害物簡略化領域１８１０は、台車５１に取鍋３１、３２が載せられているか否かに関わらず変わらない（すなわち、図１８において、取鍋３１、３２がなくても障害物簡略化領域１８１０は図１８に示す領域である）。また、前述したように障害物簡略化領域１８１０は、取鍋３１、３２のうち、台車５１に載せることが出来る最大の取鍋の情報と、台車５１に載せることができる取鍋の数の情報と、を用いて定められる。したがって、障害物情報には、個々の台車５１について、これらの情報を特定するための情報が含まれる。
【0098】
鍋置場ＰＳについても、台車５１、台車５１が走行するレール５２、および台車５１に置かれる取鍋３１、３２と同様にして、障害物簡略化領域を定めることが出来、鍋置場ＰＳの障害物簡略化領域の形状および大きさが算出される。
【0099】
図１５Ａの説明に戻り、ステップＳ１５０３において、障害物側位置算出部１４２２は、障害物情報に含まれる各障害物の設置位置に基づいて、障害物側外形算出部１４２１により形状および大きさが算出された障害物簡略化領域の位置を算出する。図１９は、障害物簡略化領域の位置の一例を示す図である。図１９（ａ）は、平面図であり、図１９（ｂ）は、正面図である。本実施形態では、図１９に示すＸ－Ｙ－Ｚ座標系の座標により、障害物簡略化領域１９１１ａ～１９１１ｉの位置が定められる場合を例示する。なお、前述したように障害物簡略化領域１９１１ａ～１９１１ｉの位置は、例えば、障害物簡略化領域１９１１ａ～１９１１ｉの代表位置１９１２ａ～１９１２ｉで定められる。図１９に示す原点０のＸ座標は、例えば、図１Ａに示す走行方向の基準位置Ｘ０ａに対応する。障害物情報に含まれる各障害物の設置位置は、例えば、図１９に示すＸ－Ｙ－Ｚ座標系の座標（Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標）で特定される。本実施形態では、図１９（ａ）および図１９（ｂ）に示すような地図において、障害物簡略化領域１９１１ａ～１９１１ｉの位置、形状、大きさが特定される場合を例示する。なお、後述するように障害物の形状は、必ずしも簡略化される必要はない。この場合、実際の障害物の領域の位置、形状、大きさが示される地図を用いても良い。
【0100】
障害物簡略化領域１９１１ａは、台車５１ａ、レール５２ａ、５２ｅ、および取鍋３１、３２の障害物簡略化領域である。障害物簡略化領域１９１１ｂは、台車５１ｂ、レール５２ｂ、５２ｆ、および取鍋３１、３２の障害物簡略化領域である。障害物簡略化領域１９１１ｃは、保管具８１ａおよび置台８２ａの障害物簡略化領域である（なお、図１９（ｂ）において、障害物簡略化領域１９１１ｃは、障害物簡略化領域１９１１ｄの後ろに隠れた位置（Ｙ軸の正の方向側の位置）にある）。障害物簡略化領域１９１１ｄは、保管具８１ｂおよび置台８２ｂの障害物簡略化領域である。障害物簡略化領域１９１１ｅは、鍋予熱装置４４ａの障害物簡略化領域である。障害物簡略化領域１９１１ｆは、鍋予熱装置４４ｂの障害物簡略化領域である。障害物簡略化領域１９１１ｇは、鍋置場ＰＳおよび取鍋３１、３２の障害物簡略化領域である。障害物簡略化領域１９１１ｈは、台車５１ｃ、レール５２ｃ、５２ｇ、および取鍋３１、３２の障害物簡略化領域である。障害物簡略化領域１９１１ｉは、台車５１ｄ、レール５２ｄ、５２ｈ、および取鍋３１、３２の障害物簡略化領域である。以下の説明では、障害物簡略化領域１９１１ａ～１９１１ｉを、必要に応じて障害物簡略化領域１９１１と略称する。
【0101】
障害物側位置算出部１４２２は、例えば、障害物情報に含まれる各障害物の設置位置に基づいて、障害物簡略化領域１９１１の位置が、当該障害物簡略化領域１９１１で簡略化される障害物の設置位置に最も近くなるように、障害物簡略化領域１９１１の位置を算出する。例えば、障害物側位置算出部１４２２は、障害物簡略化領域１９１１のうち、当該障害物簡略化領域１９１１で簡略化される障害物に対応する部分のＸ－Ｙ－Ｚ座標が、当該障害物の設置位置（Ｘ－Ｙ－Ｚ座標）と一致するように、当該障害物簡略化領域１９１１のＸ－Ｙ－Ｚ座標を算出する。
【0102】
図１５Ａの説明に戻り、ステップＳ１５０４において、出力部１４２３は、障害物簡略化領域１９１１の位置を示す障害物簡略化領域位置情報を出力する。障害物簡略化領域位置情報には、例えば、図１９に示す各障害物簡略化領域１９１１の頂点のＸ－Ｙ－Ｚ座標が含まれる。本実施形態では、障害物簡略化領域位置情報がクレーン側処理装置１４１０に送信される場合を例示する。ただし、障害物簡略化領域位置情報の出力形態は限定されない。例えば、出力部１４２３は、障害物簡略化領域位置情報をコンピュータディスプレイに表示しても良いし、記憶媒体に記憶しても良いし、クレーン側処理装置１４１０以外の外部装置に送信しても良い。
【0103】
また、出力部１４２３は、障害物簡略化領域位置情報をクレーン側処理装置１４１０に送信する前にコンピュータディスプレイに表示しても良い。このようにする場合、地上オペレータは、障害物簡略化領域位置情報を確認し、障害物簡略化領域１９１１の位置が適切である場合に、地上側処理装置１４２０のユーザインターフェースを操作して、当該障害物簡略化領域位置情報を承認しても良い。出力部１４２３は、地上オペレータによって承認された場合に限り障害物簡略化領域位置情報をクレーン側処理装置１４１０に送信しても良い。また、障害物簡略化領域１９１１の位置が適切でない場合、地上オペレータは、地上側処理装置１４２０のユーザインターフェースを操作して、障害物情報を地上側処理装置１４２０に再入力しても良い。この場合、再入力された障害物情報に基づいて、障害物側外形算出部１４２１、障害物側位置算出部１４２２、および出力部１４２３の処理（ステップＳ１５０１～Ｓ１５０４の処理）が再び行われる。ステップＳ１５０４の処理が終了すると、図１５Ａのフローチャートによる処理は終了する。
【0104】
また、図１４に示すように、地上側処理装置１４２０は、障害物判定部１４２４と、地上側報知部１４２５とを備えても良い。
＜＜障害物判定部１４２４、地上側報知部１４２５＞＞
障害物判定部１４２４は、障害物領域が変更されたか否かを、障害物検知センサの障害物検知信号に基づいて判定する。本実施形態では、障害物検知センサがカメラ７３である場合を例示する。地上側報知部１４２５は、障害物判定部１４２４により、障害物領域が変更されたと判定された場合に、そのことを報知する。
＜＜障害物判定部１４２４、地上側報知部１４２５＞＞
障害物判定部１４２４は、障害物領域が変更されたか否かを、障害物検知センサの障害物検知信号に基づいて判定する。本実施形態では、障害物検知センサがカメラ７３である場合を例示する。地上側報知部１４２５は、障害物判定部１４２４により、障害物領域が変更されたと判定された場合に、そのことを報知する。
【0105】
図１５Ｂは、障害物判定部１４２４および地上側報知部１４２５の処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１５Ｂに示すブロックで明示しているものの他、図１５Ｂのフローチャートによる処理を行うに際し予め設定しておく必要がある情報は、図１５Ｂのフローチャートが開始する前に、地上側処理装置１４２０に入力されているものとする。なお、本実施形態では、カメラ７３の撮影画像が、所定の周期で繰り返し地上側処理装置１４２０に送信される場合を例示する。
【0106】
ステップＳ１５１１において、障害物判定部１４２４は、カメラ７３で撮影された操業エリアＯＥの撮影画像を入力する。
次に、ステップＳ１５１２において、障害物判定部１４２４は、カメラ７３で撮影された操業エリアＯＥの撮影画像に基づいて、障害物が変更されたか否かを判定する。なお、障害物の変更には、例えば、障害物の位置が変更されることと、操業エリアＯＥから障害物が存在しなくなることと、操業エリアＯＥに新たな障害物が存在することと、が含まれる。障害物判定部１４２４は、例えば、カメラ７３で撮影された操業エリアＯＥの撮影画像に対して、テンプレートマッチング等の公知の手法を用いることにより、当該撮影画像に映し出されている１つまたは複数の障害物を検知する。このようにする場合、障害物判定部１４２４は、例えば、同一のカメラ７３で異なるタイミングで撮影された操業エリアＯＥの撮影画像から検知した障害物を比較することにより障害物に変化があるか否かを判定する。なお、障害物検知センサは、カメラに限定されない。例えば、障害物が設置されることが想定される位置毎に、障害物の有無を検知するその他のセンサ（例えば、近接センサや荷重センサ）を障害物検知センサとして設置しても良い。
次に、ステップＳ１５１２において、障害物判定部１４２４は、カメラ７３で撮影された操業エリアＯＥの撮影画像に基づいて、障害物が変更されたか否かを判定する。なお、障害物の変更には、例えば、障害物の位置が変更されることと、操業エリアＯＥから障害物が存在しなくなることと、操業エリアＯＥに新たな障害物が存在することと、が含まれる。障害物判定部１４２４は、例えば、カメラ７３で撮影された操業エリアＯＥの撮影画像に対して、テンプレートマッチング等の公知の手法を用いることにより、当該撮影画像に映し出されている１つまたは複数の障害物を検知する。このようにする場合、障害物判定部１４２４は、例えば、同一のカメラ７３で異なるタイミングで撮影された操業エリアＯＥの撮影画像から検知した障害物を比較することにより障害物に変化があるか否かを判定する。なお、障害物検知センサは、カメラに限定されない。例えば、障害物が設置されることが想定される位置毎に、障害物の有無を検知するその他のセンサ（例えば、近接センサや荷重センサ）を障害物検知センサとして設置しても良い。
【0107】
ステップＳ１５１２の判定の結果、障害物が変更された場合（ステップＳ１５１２でＹＥＳの場合）、ステップＳ１５１３の処理が行われる。ステップＳ１５１３において、地上側報知部１４２５は、障害物が変更されたことを報知する。障害物が変更されたことの報知形態は限定されない。例えば、障害物が変更されたことを示す障害物変更情報をコンピュータディスプレイに表示しても良いし、障害物変更情報を発音しても良いし、その他の方法で報知しても良い。
【0108】
地上側報知部１４２５により障害物が変更されたことが報知されると、地上オペレータ（作業員）は、例えば、操業エリアＯＥに出向いて、地上側報知部１４２５により報知された障害物の変更を確認する。そして、地上オペレータは、地上側処理装置１４２０のユーザインターフェースを操作して、障害物情報を地上側処理装置１４２０に再入力する。このようにする場合、ステップＳ１５１３において、地上側報知部１４２５は、地上オペレータの確認を容易にするために、どの位置で障害物が変更されたのかを示す情報を、障害物変更情報に含めて出力するのが好ましい。また、障害物情報が地上側処理装置１４２０に再入力された場合、再入力された障害物情報に基づいて、障害物側外形算出部１４２１、障害物側位置算出部１４２２、および出力部１４２３の処理（図１５Ａのフローチャートによる処理）が再び行われるようにするのが好ましい。
【0109】
なお、ここでは、障害物情報が地上側オペレータにより再入力される場合を例示した。しかしながら、地上側報知部１４２５に代えてまたは加えて、障害物検知センサの障害物検知信号（本実施形態では、カメラ７３で撮影された操業エリアＯＥの撮影画像）に基づいて、障害物情報を更新する更新部を地上側処理装置１４２０が備えていても良い。
ステップＳ１５１２の結果、障害物が変更されていない場合（ステップＳ１５１２でＮＯの場合）、ステップＳ１５１３の処理は行われずに、図１５Ｂのフローチャートによる処理は終了する。
ステップＳ１５１２の結果、障害物が変更されていない場合（ステップＳ１５１２でＮＯの場合）、ステップＳ１５１３の処理は行われずに、図１５Ｂのフローチャートによる処理は終了する。
【0110】
＜クレーン側処理装置１４１０＞
次に、クレーン側処理装置１４１０の一例について説明する。なお、本実施形態では説明を簡単にするため、各種のセンサ７１～７２、７４～７８の検知信号が、同一のタイミングで繰り返しクレーン側処理装置１４１０に送信される場合を例示する。
次に、クレーン側処理装置１４１０の一例について説明する。なお、本実施形態では説明を簡単にするため、各種のセンサ７１～７２、７４～７８の検知信号が、同一のタイミングで繰り返しクレーン側処理装置１４１０に送信される場合を例示する。
【0111】
＜＜装着判定部１４１１、クレーン側外形算出部１４１２、クレーン側位置算出部１４１３＞＞
装着判定部１４１１は、レードルクレーン２０に変換吊具９０が取り付けられているか否かを判定する。クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン側において障害物との接触を回避する必要がある領域であるクレーン側接触回避領域を、予め定められている図形のみを用いて簡略化した領域であるクレーン側接触回避簡略化領域として、形状および大きさを算出する。前記の予め定められている図形（立体図形）は、前述した障害物簡略化領域の場合と同様であり、省略する。クレーン側接触回避簡略化領域の形状および大きさは、レードルクレーン２０の吊具２３４に溶銑鍋３１あるいは溶鋼鍋３２などの搬送物が取り付けられている場合（吊下げられている場合）と、そうでない場合とで異なる。クレーン側接触回避簡略化領域は、吊具２３４に搬送物が取り付けられている場合には、搬送物および吊具２３４、あるいは、搬送物、吊具２３４および索条２３３を一体とみなして、１つの六面体などの図形で簡略化しても良い。
装着判定部１４１１は、レードルクレーン２０に変換吊具９０が取り付けられているか否かを判定する。クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン側において障害物との接触を回避する必要がある領域であるクレーン側接触回避領域を、予め定められている図形のみを用いて簡略化した領域であるクレーン側接触回避簡略化領域として、形状および大きさを算出する。前記の予め定められている図形（立体図形）は、前述した障害物簡略化領域の場合と同様であり、省略する。クレーン側接触回避簡略化領域の形状および大きさは、レードルクレーン２０の吊具２３４に溶銑鍋３１あるいは溶鋼鍋３２などの搬送物が取り付けられている場合（吊下げられている場合）と、そうでない場合とで異なる。クレーン側接触回避簡略化領域は、吊具２３４に搬送物が取り付けられている場合には、搬送物および吊具２３４、あるいは、搬送物、吊具２３４および索条２３３を一体とみなして、１つの六面体などの図形で簡略化しても良い。
【0112】
クレーン側位置算出部１４１３は、クレーン側接触回避簡略化領域の形状および大きさが算出された場合に、当該クレーン側接触回避簡略化領域の位置を、クレーン位置検知センサの位置検知信号に基づいて算出する。本実施形態では、クレーン位置検知センサが、既に説明した距離センサ７２（Ｚ軸方向位置測定用）、走行方向検知センサ７４（Ｘ軸方向位置測定用）、および横行方向検知センサ７５（Ｙ軸方向位置測定用）を用いることにより実現される場合を例示する。
【0113】
図１６Ａは、装着判定部１４１１およびクレーン側外形算出部１４１２の処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１６Ａに示すブロックで明示しているものの他、図１６Ａのフローチャートによる処理を行うに際し予め設定しておく必要がある情報は、図１６Ａのフローチャートが開始する前に、クレーン側処理装置１４１０に入力されているものとする。
【0114】
ステップＳ１６０１において、クレーン側外形算出部１４１２は、オリジナル吊具情報を入力する。本実施形態では、クレーンオペレータの入力操作に基づいてオリジナル吊具情報が入力される場合を例示する。しかしながら、オリジナル吊具情報の入力形態は限定されない。例えば、クレーン側外形算出部１４１２は、外部装置（例えば、地上側処理装置１４２０）から送信されたオリジナル吊具情報を受信しても良いし、記憶媒体に記憶されたオリジナル吊具情報を読み出しても良い。
【0115】
オリジナル吊具情報は、レードルクレーン２０のオリジナル吊具２３４の形状および大きさを特定することが出来る情報である。溶銑用レードルクレーン２０ａのクレーン側外形算出部１４１２が取得するオリジナル吊具情報は、図４に示すオリジナル吊具２３４ａの形状および大きさを特定することが出来る情報である。溶鋼用レードルクレーン２０ｂのクレーン側外形算出部１４１２が取得するオリジナル吊具情報は、図６に示すオリジナル吊具２３４ｂの形状および大きさを特定することが出来る情報である。なお、オリジナル吊具情報を既に入力している場合には、ステップＳ１６０１の処理は省略されても良い。
【0116】
次に、ステップＳ１６０２において、装着判定部１４１１、レードルクレーン２０に変換吊具９０が取り付けられているか否かを判定する。本実施形態では、クレーン側外形算出部１４１２が、変換吊具検知センサ７８の検知信号（検知値を示す信号）である変換吊具検知信号に基づいて、レードルクレーン２０に変換吊具９０が取り付けられているか否かを判定する場合を例示する。
【0117】
前述したように本実施形態では、溶鋼鍋用変換吊具９０ａが、溶銑用レードルクレーン２０ａのオリジナル吊具２３４ａに取り付けられる場合を例示する（図８および図９Ｂを参照）。同様に本実施形態では、溶銑鍋用変換吊具９０ｂが、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのオリジナル吊具２３４ｂに取り付けられる場合を例示する（図１０および図１１Ｂを参照）。また、本実施形態では、保管具８１ａは、溶鋼鍋用変換吊具９０ａを保管することが出来るが、溶銑鍋用変換吊具９０ｂを保管することが出来ない場合を例示する。同様に本実施形態では、保管具８１ｂは、溶銑鍋用変換吊具９０ｂを保管することが出来るが、溶鋼鍋用変換吊具９０ａを保管することが出来ない場合を例示する。そして、本実施形態では、変換吊具検知センサ７８ａの検知信号である溶鋼鍋用変換吊具検知信号が、溶銑用レードルクレーン２０ａに設置されるクレーン側処理装置１４１０に送信され、変換吊具検知センサ７８ｂの検知信号である溶銑鍋用変換吊具検知信号が、溶鋼用レードルクレーン２０ｂに設置されるクレーン側処理装置１４１０に送信される場合を例示する。
【0118】
以上のことから、本実施形態では、溶銑用レードルクレーン２０ａのクレーン側外形算出部１４１２は、変換吊具検知センサ７８ａの検知信号である溶鋼鍋用変換吊具検知信号を変換吊具検知信号として入力している場合、溶銑用レードルクレーン２０ａのオリジナル吊具２３４ａに変換吊具９０ａが取り付けられていないと判定し、そうでない場合に、溶銑用レードルクレーン２０ａのオリジナル吊具２３４ａに変換吊具９０ａが取り付けられていると判定する場合を例示する。同様に本実施形態では、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのクレーン側外形算出部１４１２は、変換吊具検知センサ７８ｂの検知信号である溶銑鍋用変換吊具検知信号を変換吊具検知信号として入力している場合、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのオリジナル吊具２３４ｂに変換吊具９０ｂが取り付けられていないと判定し、そうでない場合に、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのオリジナル吊具２３４ｂに変換吊具９０ｂが取り付けられていると判定する場合を例示する。
【0119】
なお、レードルクレーン２０に変換吊具９０が取り付けられているか否かを判定する手法は、以上の手法に限定されない。例えば、クレーン側外形算出部１４１２は、吊荷センサ７１の検知信号であるクレーン荷重信号に基づいて、吊具の質量を算出し、算出した質量が、変換吊具９０が取り付けられている場合に対応する質量であるか、それとも、変換吊具９０が取り付けられていない場合に対応する質量であるかを判定しても良い。
【0120】
ステップＳ１６０２の判定の結果、レードルクレーン２０に変換吊具９０が取り付けられていない場合（ステップＳ１６０２でＮＯの場合）、ステップＳ１６０３の処理は省略されて後述するステップＳ１６０４の処理が行われる。一方、レードルクレーン２０に変換吊具９０が取り付けられている場合（ステップＳ１６０２でＹＥＳの場合）、ステップＳ１６０３の処理が行われる。
【0121】
ステップＳ１６０３において、クレーン側外形算出部１４１２は、変換吊具情報を入力する。本実施形態では、クレーンオペレータの入力操作に基づいて変換吊具情報が入力される場合を例示する。しかしながら、変換吊具情報の入力形態は限定されない。例えば、クレーン側外形算出部１４１２は、外部装置（例えば、地上側処理装置１４２０）から送信された変換吊具情報を受信しても良いし、記憶媒体に記憶された変換吊具情報を読み出しても良い。
【0122】
変換吊具情報は、レードルクレーン２０のオリジナル吊具２３４に取り付けられる変換吊具の形状および大きさを特定することが出来る情報である。溶銑用レードルクレーン２０ａのクレーン側外形算出部１４１２が取得する変換吊具情報は、図８に示す変換吊具９０ａの形状および大きさを特定することが出来る情報である。溶鋼用レードルクレーン２０ｂのクレーン側外形算出部１４１２が取得する変換吊具情報は、図１０に示す変換吊具９０ｂの形状および大きさを特定することが出来る情報である。なお、変換吊具情報を既に入力している場合には、ステップＳ１６０３の処理は省略されても良い。
【0123】
次に、ステップＳ１６０４において、クレーン側外形算出部１４１２は、レードルクレーン２０が取鍋３１、３２を吊っているか否かを判定する。本実施形態では、クレーン側外形算出部１４１２が、吊荷センサ７１の検知信号であるクレーン荷重信号に基づいて、レードルクレーン２０が取鍋３１、３２を吊っているか否かを判定する場合を例示する。例えば、クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン荷重信号に示される荷重が閾値を上回らない場合に、レードルクレーン２０が取鍋３１、３２を吊っていないと判定し、そうでいない場合に、レードルクレーン２０が取鍋３１、３２を吊っていると判定する。
【0124】
なお、レードルクレーン２０が取鍋３１、３２を吊っているか否かを判定する手法は、以上の手法に限定されない。例えば、クレーン側外形算出部１４１２は、レードルクレーン２０が走行または横行を行っている場合、レードルクレーン２０が実際に取鍋３１、３２を吊っているか否かに関わらず安全のために、レードルクレーン２０が取鍋３１、３２を吊っていると判定しても良い。また、クレーン側外形算出部１４１２は、吊具２３４の動きに基づいて、レードルクレーン２０が取鍋３１、３２を吊っているか否かを判定しても良い。例えば、クレーン側外形算出部１４１２は、吊具２３４の一部の領域が、取鍋３１、３２のトラニオン部３１２ａ～３１２ｂ、３２２ａ～３２２ｂの真下に位置した後、吊具２３４が、取鍋３１、３２の底面からトラニオン部３１２ａ～３１２ｂ、３２２ａ～３２２ｂまでの高さ方向（Ｚ軸方向）の長さを上回る距離だけ上方に移動した場合に、レードルクレーン２０が取鍋３１、３２を吊っていると判定しても良い。また、地上側処理装置１４２０において、各レードルクレーン２０の操業（例えば、どの取鍋３１、３２をどのレードルクレーン２０がどのタイミングで搬送するのか）が管理されている場合、クレーン側外形算出部１４１２は、地上側処理装置１４２０から送信される情報に基づいて、レードルクレーン２０が取鍋３１、３２を吊っているか否かを判定しても良い。
【0125】
ステップＳ１６０４の判定の結果、レードルクレーン２０が取鍋３１、３２を吊っていない場合（ステップＳ１６０４でＮＯの場合）、ステップＳ１６０５の処理は省略されて後述するステップＳ１６０６の処理が行われる。一方、レードルクレーン２０が取鍋３１、３２を吊っている場合（ステップＳ１６０４でＹＥＳの場合）、ステップＳ１６０５の処理が行われる。
【0126】
ステップＳ１６０５において、クレーン側外形算出部１４１２は、鍋情報を入力する。本実施形態では、クレーンオペレータの入力操作に基づいて鍋情報が入力される場合を例示する。しかしながら、鍋情報の入力形態は限定されない。例えば、クレーン側外形算出部１４１２は、外部装置（例えば、地上側処理装置１４２０）から送信された鍋情報を受信しても良いし、記憶媒体に記憶された鍋情報を読み出しても良い。
【0127】
鍋情報は、レードルクレーン２０が吊っている取鍋３１、３２の形状および大きさを特定することが出来る情報である。溶銑用レードルクレーン２０ａのオリジナル吊具２３４ａに溶鋼鍋用変換吊具９０ａが取り付けられていない場合、溶銑用レードルクレーン２０ａが吊っているのは、溶銑鍋３１である。また、溶銑用レードルクレーン２０ａのオリジナル吊具２３４ａに溶鋼鍋用変換吊具９０ａが取り付けられている場合、溶銑用レードルクレーン２０ａが吊っているのは、溶鋼鍋３２である。同様に、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのオリジナル吊具２３４ｂに溶銑鍋用変換吊具９０ｂが取り付けられていない場合、溶鋼用レードルクレーン２０ｂが吊っているのは、溶鋼鍋３２である。また、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのオリジナル吊具２３４ｂに溶銑鍋用変換吊具９０ｂが取り付けられている場合、溶鋼用レードルクレーン２０ｂが吊っているのは、溶銑鍋３１である。クレーン側外形算出部１４１２は、このようにして特定される溶銑鍋３１または溶鋼鍋３２の鍋情報を少なくとも入力する。なお、鍋情報を既に入力している場合には、ステップＳ１６０３の処理は省略されても良い。
【0128】
次に、ステップＳ１６０６において、クレーン側外形算出部１４１２は、ステップＳ１６０１、Ｓ１６０３、およびＳ１６０５で取得された情報に基づいて、クレーン側接触回避簡略化領域の形状および大きさを算出する。
【0129】
本実施形態では、レードルクレーン２０が取鍋３１、３２を吊っている場合、クレーン側接触回避領域が、当該レードルクレーン２０で吊っている取鍋３１、３２の領域と、当該レードルクレーン２０が備える吊具２３４（オリジナル吊具）の領域と、を含む場合を例示する。前述したように溶銑用レードルクレーン２０ａが備える吊具２３４は、オリジナル吊具２３４ａであり（図４を参照）、溶鋼用レードルクレーン２０ｂが備える吊具２３４は、オリジナル吊具２３４ｂである（図６を参照）。この場合、レードルクレーン２０で吊っている取鍋３１、３２の領域と、当該レードルクレーン２０が備える吊具２３４（オリジナル吊具）の領域と、を別々のクレーン側接触回避簡略化領域としても良い。しかしながら、処理負荷をより低減するため、本実施形態では、これらの領域が、一体化された領域である場合を例示する。また、本実施形態では、レードルクレーン２０が取鍋３１、３２を吊っていない場合、クレーン側接触回避領域が、当該レードルクレーン２０が備える吊具２３４（オリジナル吊具）の領域を含む場合を例示する。
【0130】
また、本実施形態では、クレーン側接触回避領域をどのようにして簡略化するのかが、地上側処理装置１４２０に予め設定されている場合を例示する。具体的には、障害物簡略化領域１９１１と同様に、形状を簡略化することによる処理負荷をより低減するために、個々のクレーン側接触回避簡略化領域および個々のクレーン側接触回避領域が、それぞれ、予め定められている図形の一例として、直方体または立方体である六面体のみを用いて簡略化される場合を例示する。また、障害物簡略化領域１９１１と同様に、個々のクレーン側接触回避簡略化領域は、当該クレーン側接触回避簡略化領域で簡略化されるクレーン側接触回避領域の実際の領域の全てを含むのが好ましい。また、クレーン側接触回避簡略化領域の表面は、走行方向（Ｘ軸方向）および横行方向（Ｙ軸方向）のうちの少なくとも一方の方向に略平行（好ましくは平行）または略垂直（好ましくは垂直）であるのが好ましい。
【0131】
図２０Ａは、溶銑用レードルクレーン２０ａのオリジナル吊具２３４ａに溶鋼鍋用変換吊具９０ａが取り付けられておらず、且つ、取鍋３１、３２が吊られていない場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第１の例を示す図である。図２０Ａ（ａ）は正面図であり、図２０Ａ（ｂ）は左側面図であり、図２０Ａ（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図２０Ａでは、オリジナル吊具２３４ａが１つの六面体で表され、当該１つの六面体の領域でクレーン側接触回避簡略化領域２０１０が表される場合を例示する。この場合、クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン側接触回避簡略化領域２０１０の８つの頂点２０１１～２０１８の位置関係に基づいて、クレーン側接触回避簡略化領域２０１０の形状および大きさを算出する。なお、８つの頂点の位置関係は、例えば、他の７つの頂点との距離および他の７つの頂点の方向を、それぞれの頂点において特定することにより得られる。
【0132】
なお、頂点２０１８は、図２０Ａ（ａ）に示す頂点２０１４と、図２０Ａ（ｂ）に示す頂点２０１６と、図２０Ａ（ｃ）に示す頂点２０１７の後ろに位置する。図２０Ａ（ａ）～図２０Ａ（ｃ）に示す（２０１８）は、このことを表している。また、このような表記は、後述する図２０Ｃ、図２１Ａ、図２１Ｃ、図２２Ａ、図２３Ａ、図２４Ａ、図２５Ａでも同じであるものとする。
【0133】
図２０Ｂは、溶銑用レードルクレーン２０ａのオリジナル吊具２３４ａに溶鋼鍋用変換吊具９０ａが取り付けられておらず、且つ、取鍋３１、３２が吊られていない場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第２の例を示す図である。図２０Ｂ（ａ）は正面図であり、図２０Ｂ（ｂ）は左側面図であり、図２０Ｂ（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図２０Ｂでは、オリジナル吊具２３４ａが、高さ方向（Ｚ軸方向）に隣接して並ぶ２つの六面体２０２０ａ～２０２０ｂで表され、当該２つの六面体２０２０ａ～２０２０ｂが一体化された領域でクレーン側接触回避簡略化領域２０２０が表される場合を例示する。この場合、クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン側接触回避簡略化領域２０２０の１６個の頂点２０２１～２０３６の位置関係に基づいて、クレーン側接触回避簡略化領域２０２０の形状および大きさを算出する。なお、１６個の頂点の位置関係は、例えば、他の１５個の頂点との距離および他の１５個の頂点の方向を、それぞれの頂点において特定することにより得られる。
【0134】
なお、頂点２０３は、それぞれ、図２０Ｂ（ａ）に示す頂点２０２４と、図２０Ｂ（ｃ）に示す頂点２０３２の後ろに位置する。図２０Ｂ（ａ）および図２０Ｂ（ｃ）に示す（２０３３）は、このことを表している。頂点２０３４、２０３５は、それぞれ、図２０Ｂ（ａ）に示す頂点２０２５、２０２６の後ろに位置する。図２０Ｂ（ａ）に示す（２０３４）、（２０３５）は、このことを表している。また、頂点２０３６は、図２０Ｂ（ａ）に示す頂点２０２８と、図２０Ｂ（ｂ）に示す頂点２０３１の後ろに位置する。図２０Ｂ（ａ）および図２０Ｂ（ｂ）に示す（２０３６）は、このことを表している。このような表記は、後述する図２１Ｂ、図２２Ｂ、図２３Ｂ、図２４Ｂ、図２５Ｂでも同じであるものとする。
【0135】
図２０Ｃは、溶銑用レードルクレーン２０ａのオリジナル吊具２３４ａに溶鋼鍋用変換吊具９０ａが取り付けられており、且つ、取鍋３１、３２が吊られていない場合のクレーン側接触回避簡略化領域の一例を示す図である。図２０Ｃ（ａ）は正面図であり、図２０Ｃ（ｂ）は左側面図であり、図２０Ｃ（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図２０Ｃでは、オリジナル吊具２３４ａおよび溶鋼鍋用変換吊具９０ａが１つの六面体で表され、当該１つの六面体の領域でクレーン側接触回避簡略化領域２０３０が表される場合を例示する。この場合、クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン側接触回避簡略化領域２０３０の８つの頂点２０３１～２０３８の位置関係に基づいて、クレーン側接触回避簡略化領域２０３０の形状および大きさを算出する。なお、溶銑用レードルクレーン２０ａのオリジナル吊具２３４ａに溶鋼鍋用変換吊具９０ａが取り付けられている場合にも、クレーン側接触回避簡略化領域を複数の六面体で表しても良い。
【0136】
図２１Ａは、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのオリジナル吊具２３４ｂに溶銑鍋用変換吊具９０ｂが取り付けられておらず、且つ、取鍋３１、３２が吊られていない場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第１の例を示す図である。図２１Ａ（ａ）は正面図であり、図２１Ａ（ｂ）は左側面図であり、図２１Ａ（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図２１Ａでは、オリジナル吊具２３４ｂが１つの六面体で表され、当該１つの六面体の領域でクレーン側接触回避簡略化領域２１１０が表される場合を例示する。この場合、クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン側接触回避簡略化領域２１１０の８つの頂点２１１１～２２１８の位置関係に基づいて、クレーン側接触回避簡略化領域２１１０の形状および大きさを算出する。
【0137】
図２１Ｂは、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのオリジナル吊具２３４ｂに溶銑鍋用変換吊具９０ｂが取り付けられておらず、且つ、取鍋３１、３２が吊られていない場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第２の例を示す図である。図２１Ｂ（ａ）は正面図であり、図２１Ｂ（ｂ）は左側面図であり、図２１Ｂ（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図２１Ｂでは、オリジナル吊具２３４ｂが、高さ方向（Ｚ軸方向）に隣接して並ぶ２つの六面体２１２０ａ～２１２０ｂで表され、当該２つの六面体２１２０ａ～２１２０ｂが一体化された領域でクレーン側接触回避簡略化領域２１２０が表される場合を例示する。この場合、クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン側接触回避簡略化領域２１２０の１６個の頂点２１２１～２１３６の位置関係に基づいて、クレーン側接触回避簡略化領域２１２０の形状および大きさを算出する。
【0138】
図２１Ｃは、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのオリジナル吊具２３４ａに溶鋼鍋用変換吊具９０ｂが取り付けられており、且つ、取鍋３１、３２が吊られていない場合のクレーン側接触回避簡略化領域の一例を示す図である。図２１Ｃ（ａ）は正面図であり、図２１Ｃ（ｂ）は左側面図であり、図２１Ｃ（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図２１Ｃでは、オリジナル吊具２３４ｂおよび溶銑鍋用変換吊具９０ｂが１つの六面体で表され、当該１つの六面体の領域でクレーン側接触回避簡略化領域２１３０が表される場合を例示する。この場合、クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン側接触回避簡略化領域２１３０の８つの頂点２１３１～２１３８の位置関係に基づいて、クレーン側接触回避簡略化領域２１３０の形状および大きさを算出する。なお、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのオリジナル吊具２３４ａに溶鋼鍋用変換吊具９０ｂが取り付けられている場合にも、クレーン側接触回避簡略化領域を複数の六面体で表しても良い。
【0139】
図１６ＡのステップＳ１６０２およびＳ１６０４でＮＯと判定されてステップＳ１６０６の処理が行われる場合、例えば、図２０Ａ～図２１Ｂに示すクレーン側接触回避簡略化領域２０１０、２０２０、２１１０、２１２０の形状および大きさが算出される。また、図１６ＡのステップＳ１６０２でＹＥＳと判定され、ステップＳ１６０４でＮＯと判定されてステップＳ１６０６の処理が行われる場合、例えば、図２０Ｃ、図２１Ｃに示すクレーン側接触回避簡略化領域２０３０、２１３０の形状および大きさが算出される。
【0140】
図２２Ａは、溶銑用レードルクレーン２０ａで溶銑鍋３１が吊られている場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第１の例を示す図である。この場合、溶銑用レードルクレーン２０ａのオリジナル吊具２３４ａに溶鋼鍋用変換吊具９０ａは取り付けられていない。図２２Ａ（ａ）は正面図であり、図２２Ａ（ｂ）は左側面図であり、図２２Ａ（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図２２Ａでは、オリジナル吊具２３４ａおよび溶銑鍋３１が１つの六面体で表され、当該１つの六面体の領域でクレーン側接触回避簡略化領域２２１０が表される場合を例示する。この場合、クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の８つの頂点２２１１～２２１８の位置関係に基づいて、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の形状および大きさを算出する。
【0141】
図２２Ｂは、溶銑用レードルクレーン２０ａで溶銑鍋３１が吊られている場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第２の例を示す図である。図２２Ｂ（ａ）は正面図であり、図２２Ｂ（ｂ）は左側面図であり、図２２Ｂ（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図２２Ｂでは、オリジナル吊具２３４ａおよび溶銑鍋３１が、高さ方向（Ｚ軸方向）に隣接して並ぶ２つの六面体２２２０ａ～２２２０ｂで表され、当該２つの六面体２２２０ａ～２２２０ｂが一体化された領域でクレーン側接触回避簡略化領域２２２０が表される場合を例示する。この場合、クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン側接触回避簡略化領域２２２０の１６個の頂点２２２１～２２３６の位置関係に基づいて、クレーン側接触回避簡略化領域２２２０の形状および大きさを算出する。
【0142】
図２３Ａは、溶鋼用レードルクレーン２０ｂで溶鋼鍋３２が吊られている場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第１の例を示す図である。この場合、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのオリジナル吊具２３４ｂに溶銑鍋用変換吊具９０ｂは取り付けられていない。図２３Ａ（ａ）は正面図であり、図２３Ａ（ｂ）は左側面図であり、図２３Ａ（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図２３Ａでは、オリジナル吊具２３４ｂおよび溶鋼鍋３２が１つの六面体で表され、当該１つの六面体の領域でクレーン側接触回避簡略化領域２３１０が表される場合を例示する。この場合、クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン側接触回避簡略化領域２３１０の８つの頂点２３１１～２３１８の位置関係に基づいて、クレーン側接触回避簡略化領域２３１０の形状および大きさを算出する。
【0143】
図２３Ｂは、溶鋼用レードルクレーン２０ｂで溶鋼鍋３２が吊られている場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第２の例を示す図である。図２３Ｂ（ａ）は正面図であり、図２３Ｂ（ｂ）は左側面図であり、図２３Ｂ（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図２３Ｂでは、オリジナル吊具２３４ｂおよび溶鋼鍋３２が、高さ方向（Ｚ軸方向）に隣接して並ぶ２つの六面体２３２０ａ～２３２０ｂで表され、当該２つの六面体２３２０ａ～２３２０ｂが一体化された領域でクレーン側接触回避簡略化領域２３２０が表される場合を例示する。この場合、クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン側接触回避簡略化領域２３２０の１６個の頂点２３２１～２３３６の位置関係に基づいて、クレーン側接触回避簡略化領域２３２０の形状および大きさを算出する。
【0144】
図１６ＡのステップＳ１６０２でＮＯと判定され、ステップＳ１６０４でＹＥＳと判定されてステップＳ１６０６の処理が行われる場合、例えば、図２２Ａ～図２３Ｂに示すクレーン側接触回避簡略化領域２２１０、２２２０、２３１０、２３２０の形状および大きさが算出される。
【0145】
図２４Ａは、溶銑用レードルクレーン２０ａで溶鋼鍋３２が吊られている場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第１の例を示す図である。この場合、溶銑用レードルクレーン２０ａのオリジナル吊具２３４ａに溶鋼鍋用変換吊具９０ａが取り付けられている。図２４Ａ（ａ）は正面図であり、図２４Ａ（ｂ）は左側面図であり、図２４Ａ（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図２４Ａでは、オリジナル吊具２３４ａ、変換吊具９０ａ、および溶鋼鍋３２が１つの六面体で表され、当該１つの六面体の領域でクレーン側接触回避簡略化領域２４１０が表される場合を例示する。この場合、クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン側接触回避簡略化領域２４１０の８つの頂点２４１１～２４１８の位置関係に基づいて、クレーン側接触回避簡略化領域２４１０の形状および大きさを算出する。
【0146】
図２４Ｂは、溶銑用レードルクレーン２０ａで溶鋼鍋３２が吊られている場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第２の例を示す図である。図２４Ｂ（ａ）は正面図であり、図２４Ｂ（ｂ）は左側面図であり、図２４Ｂ（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図２４Ｂでは、オリジナル吊具２３４ａ、変換吊具９０ａ、および溶鋼鍋３２が、高さ方向（Ｚ軸方向）に隣接して並ぶ２つの六面体２４２０ａ～２４２０ｂで表され、当該２つの六面体２４２０ａ～２４２０ｂが一体化された領域でクレーン側接触回避簡略化領域２４２０が表される場合を例示する。この場合、クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン側接触回避簡略化領域２４２０の１６個の頂点２４２１～２４３６の位置関係に基づいて、クレーン側接触回避簡略化領域２４２０の形状および大きさを算出する。
【0147】
図２５Ａは、溶鋼用レードルクレーン２０ｂで溶銑鍋３１が吊られている場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第１の例を示す図である。この場合、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのオリジナル吊具２３４ｂに溶銑鍋用変換吊具９０ｂが取り付けられている。図２５Ａ（ａ）は正面図であり、図２５Ａ（ｂ）は左側面図であり、図２５Ａ（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図２５Ａでは、オリジナル吊具２３４ｂ、変換吊具９０ｂ、および溶銑鍋３１が１つの六面体で表され、当該１つの六面体の領域でクレーン側接触回避簡略化領域２５１０が表される場合を例示する。この場合、クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン側接触回避簡略化領域２５１０の８つの頂点２５１１～２５１８の位置関係に基づいて、クレーン側接触回避簡略化領域２５１０の形状および大きさを算出する。
【0148】
図２５Ｂは、溶鋼用レードルクレーン２０ｂで溶銑鍋３１が吊られている場合のクレーン側接触回避簡略化領域の第２の例を示す図である。図２５Ｂ（ａ）は正面図であり、図２５Ｂ（ｂ）は左側面図であり、図２５Ｂ（ｃ）は平面図である。なお、ここでは、右側面図が、左側面図と同じになる場合を例示する。図２５Ｂでは、オリジナル吊具２３４ｂ、変換吊具９０ｂ、および溶銑鍋３１が、高さ方向（Ｚ軸方向）に隣接して並ぶ２つの六面体２５２０ａ～２５２０ｂで表され、当該２つの六面体２５２０ａ～２５２０ｂが一体化された領域でクレーン側接触回避簡略化領域２５２０が表される場合を例示する。この場合、クレーン側外形算出部１４１２は、クレーン側接触回避簡略化領域２５２０の１６個の頂点２５２１～２５３６の位置関係に基づいて、クレーン側接触回避簡略化領域２５２０の形状および大きさを算出する。
【0149】
図１６ＡのステップＳ１６０２、Ｓ１６０４でＹＥＳと判定されてステップＳ１６０６の処理が行われる場合、例えば、図２４Ａ～図２５Ｂに示すクレーン側接触回避簡略化領域２４１０、２４２０、２５１０、２５２０の形状および大きさが算出される。
以上のようにしてステップＳ１６０６の処理が終了すると、図１６Ａのフローチャートによる処理は終了する。
以上のようにしてステップＳ１６０６の処理が終了すると、図１６Ａのフローチャートによる処理は終了する。
【0150】
＜＜＜クレーン側位置算出部１４１３＞＞＞
図１６Ｂは、クレーン側位置算出部１４１３の処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１６Ｂに示すブロックで明示しているものの他、図１６Ｂのフローチャートによる処理を行うに際し予め設定しておく必要がある情報は、図１６Ｂのフローチャートが開始する前に、クレーン側処理装置１４１０に入力されているものとする。
図１６Ｂは、クレーン側位置算出部１４１３の処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１６Ｂに示すブロックで明示しているものの他、図１６Ｂのフローチャートによる処理を行うに際し予め設定しておく必要がある情報は、図１６Ｂのフローチャートが開始する前に、クレーン側処理装置１４１０に入力されているものとする。
【0151】
ステップＳ１６１１において、クレーン側位置算出部１４１３には、走行方向検知センサ７４の検知信号である走行位置検知信号と、横行方向検知センサ７５の検知信号である横行位置検知信号と、距離センサ７２の検知信号である高さ位置検知信号と、吊荷センサ７１の検知信号であるクレーン荷重信号と、が入力される。以下の説明では、走行位置検知信号、横行位置検知信号、および高さ位置検知信号を、必要に応じて位置検知信号と総称する。
【0152】
クレーン側位置算出部１４１３は、位置検知信号に基づいて、レードルクレーン２０の走行方向（Ｘ軸方向）の現在位置と、主トロリ２３の横行方向（Ｙ軸方向）の現在位置と、オリジナル吊具２３４の高さ方向（Ｚ軸方向）の現在位置と、を算出する。
【0153】
この際、クレーン側位置算出部１４１３は、レードルクレーン２０の走行方向（Ｘ軸方向）の現在位置と、レードルクレーン２０からオリジナル吊具２３４までの走行方向における距離と、に基づいて、オリジナル吊具２３４の走行方向の現在位置を算出する。レードルクレーン２０からオリジナル吊具２３４までの走行方向における距離は、例えば、レードルクレーン２０の所定の位置（例えば、図１Ａに示す走行基準検知センサ７７ａ～７７ｂで検知される位置）から、オリジナル吊具２３４の代表位置ＲＰ１～ＲＰ２までの距離として定められる。
【0154】
また、クレーン側位置算出部１４１３は、主トロリ２３の横行方向（Ｙ軸方向）の現在位置と、主トロリ２３からオリジナル吊具２３４までの横行方向における距離と、に基づいて、オリジナル吊具２３４の横行方向の現在位置を算出する。主トロリ２３からオリジナル吊具２３４までの横行方向における距離は、例えば、主トロリ２３の所定の位置（例えば、図１Ａに示す横行基準検知センサ７６ａ～７６ｂで検知される位置）から、オリジナル吊具２３４の代表位置ＲＰ１～ＲＰ２までの距離として、定められる。
【0155】
レードルクレーン２０からオリジナル吊具２３４までの走行方向における距離と、主トロリ２３からオリジナル吊具２３４までの横行方向における距離は、クレーン側処理装置１４１０に予め設定されていても、本ステップＳ１６１１において不図示のセンサを用いて測定しても良い。
【0156】
次に、ステップＳ１６１２において、クレーン側位置算出部１４１３は、走行基準検知センサ７７の検知信号である走行基準位置信号として、レードルクレーン２０が走行方向の基準位置Ｘ０を通過したことを示す信号を入力したか否かを判定する。ステップＳ１６１２の判定の結果、レードルクレーン２０が走行方向の基準位置Ｘ０を通過したことを示す信号を入力していない場合（ステップＳ１６１２でＮＯの場合）、ステップＳ１６１３～Ｓ１６１４の処理は省略されて、後述するステップＳ１６１５の処理が行われる。
【0157】
一方、ステップＳ１６１２の判定の結果、レードルクレーン２０が走行方向の基準位置Ｘ０を通過したことを示す信号を入力した場合（ステップＳ１６１２でＹＥＳの場合）、ステップＳ１６１３の処理が行われる。ステップＳ１６１３において、クレーン側位置算出部１４１３は、レードルクレーン２０の走行方向（Ｘ軸方向）の位置を補正する必要があるか否かを判定する。例えば、クレーン側位置算出部１４１３は、溶銑用レードルクレーン２０の走行方向の基準位置Ｘ０と、ステップＳ１６１１で算出した溶銑用レードルクレーン２０の走行方向の現在位置と、の差の絶対値が、閾値を上回る場合に、溶銑用レードルクレーン２０の走行方向の位置を補正する必要があると判定し、そうでいない場合に、溶銑用レードルクレーン２０の走行方向の位置を補正する必要がないと判定する。なお、走行方向の基準位置Ｘ０は、クレーン側処理装置１４１０に予め設定されている。
【0158】
ステップＳ１６１３の判定の結果、レードルクレーン２０の走行方向（Ｘ軸方向）の位置を補正する必要がないと判定した場合（ステップＳ１６１３でＮＯの場合）、ステップＳ１６１４の処理は省略されて、後述するステップＳ１６１５の処理が行われる。一方、ステップＳ１６１３の判定の結果、レードルクレーン２０の走行方向の位置を補正する必要があると判定した場合（ステップＳ１６１３でＹＥＳの場合）、ステップＳ１６１４の処理が行われる。なお、クレーン側位置算出部１４１３は、溶銑用レードルクレーン２０の走行方向の基準位置Ｘ０と、ステップＳ１６１１で算出した溶銑用レードルクレーン２０の走行方向の現在位置と、の差の絶対値が、閾値を上回り、且つ、当該絶対値と、閾値との差が、所定値以上である場合には、故障の可能性があるとしてクレーンオペレータなどに報知しても良い。
【0159】
ステップＳ１６１４において、クレーン側位置算出部１４１３は、レードルクレーン２０の走行方向の基準位置Ｘ０と、ステップＳ１６１１で算出したレードルクレーン２０の走行方向（Ｘ軸方向）の現在位置と、の差が低減する（好ましくは０（零）になる）ように、レードルクレーン２０およびオリジナル吊具２３４の走行方向（Ｘ軸方向）の現在位置を補正する。
【0160】
次に、ステップＳ１６１５において、クレーン側位置算出部１４１３は、横行方向検知センサ７５の検知信号である横行位置検知信号として、主トロリ２３が横行方向（Ｙ軸方向）の基準位置Ｙ０を通過したことを示す信号を入力したか否かを判定する。ステップＳ１６１５の判定の結果、主トロリ２３が横行方向の基準位置Ｙ０を通過したことを示す信号を入力していない場合（ステップＳ１６１５でＮＯの場合）、ステップＳ１６１６～Ｓ１６１７の処理は省略されて、後述するステップＳ１６１８の処理が行われる。
【0161】
一方、ステップＳ１６１５の判定の結果、主トロリ２３が横行方向（Ｙ軸方向）の基準位置Ｙ０を通過したことを示す信号を入力した場合（ステップＳ１６１５でＹＥＳの場合）、ステップＳ１６１６の処理が行われる。ステップＳ１６１６において、クレーン側位置算出部１４１３は、主トロリ２３の横行方向の位置を補正する必要があるか否かを判定する。例えば、クレーン側位置算出部１４１３は、主トロリ２３の横行方向の基準位置Ｙ０と、ステップＳ１６１１で算出した主トロリ２３の横行方向の現在位置と、の差の絶対値が、閾値を上回る場合に、主トロリ２３の横行方向の位置の位置を補正する必要があると判定し、そうでいない場合に、主トロリ２３の横行方向の位置を補正する必要がないと判定する。なお、主トロリ２３の横行方向の基準位置Ｙ０は、クレーン側処理装置１４１０に予め設定されている。
【0162】
ステップＳ１６１６の判定の結果、主トロリ２３の横行方向（Ｙ軸方向）の位置を補正する必要がないと判定した場合（ステップＳ１６１６でＮＯの場合）、ステップＳ１６１７の処理は省略されて、後述するステップＳ１６１８の処理が行われる。一方、ステップＳ１６１６の判定の結果、主トロリ２３の横行方向の位置を補正する必要があると判定した場合（ステップＳ１６１６でＹＥＳの場合）、ステップＳ１６１７の処理が行われる。なお、クレーン側位置算出部１４１３は、主トロリ２３の横行方向の基準位置Ｙ０と、ステップＳ１６１１で算出した主トロリ２３の横行方向の現在位置と、の差の絶対値が、閾値を上回り、且つ、当該絶対値と、閾値との差が、所定値以上である場合には、故障の可能性があるとしてクレーンオペレータなどに報知しても良い。
【0163】
ステップＳ１６１７において、クレーン側位置算出部１４１３は、主トロリ２３の横行方向の基準位置Ｙ０と、ステップＳ１６１１で算出した主トロリ２３の横行方向の現在位置と、の差が低減する（好ましくは０（零）になる）ように、主トロリ２３およびオリジナル吊具２３４の横行方向の現在位置を補正する。
【0164】
次に、ステップＳ１６１８において、クレーン側位置算出部１４１３は、オリジナル吊具２３４の高さ方向（Ｚ軸方向）の位置を補正する必要があるか否かを判定する。
例えば、クレーン側位置算出部１４１３は、オリジナル吊具２３４の高さ方向の現在位置と、オリジナル吊具２３４の高さ方向の基準位置と、に基づいて、オリジナル吊具２３４の高さ方向の位置を補正する必要があるか否かを判定する。
例えば、クレーン側位置算出部１４１３は、オリジナル吊具２３４の高さ方向の現在位置と、オリジナル吊具２３４の高さ方向の基準位置と、に基づいて、オリジナル吊具２３４の高さ方向の位置を補正する必要があるか否かを判定する。
【0165】
このようにする場合、オリジナル吊具２３４の高さ方向（Ｚ軸方向）の基準位置は、クレーン側処理装置１４１０に予め設定される。
オリジナル吊具２３４の高さ方向の基準位置は、例えば、台車５１（鍋置場ＰＳ）に置かれている取鍋３１、３２を、取鍋３１、３２が台車５１（鍋置場ＰＳ）から離れず、且つ、索条２３３が弛まない状態で保持した場合のオリジナル吊具２３４の高さ方向（Ｚ軸方向）の代表位置ＲＰ１～ＲＰ２である。
オリジナル吊具２３４の高さ方向の基準位置は、例えば、台車５１（鍋置場ＰＳ）に置かれている取鍋３１、３２を、取鍋３１、３２が台車５１（鍋置場ＰＳ）から離れず、且つ、索条２３３が弛まない状態で保持した場合のオリジナル吊具２３４の高さ方向（Ｚ軸方向）の代表位置ＲＰ１～ＲＰ２である。
【0166】
図９Ｃの左側に、溶銑用レードルクレーン２０ａのオリジナル吊具２３４ａにより溶銑鍋３１が台車５１（鍋置場ＰＳ）から離れず、且つ、索条２３３が弛まない状態で保持されている状態の一例を示す。図９Ｃの右側に、溶銑用レードルクレーン２０ａのオリジナル吊具２３４ａに取り付けられた溶鋼鍋用変換吊具９０ａにより溶鋼鍋３２が台車５１（鍋置場ＰＳ）から離れず、且つ、索条２３３が弛まない状態で保持されている状態の一例を示す。
【0167】
図１１Ｃの左側に、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのオリジナル吊具２３４ｂにより溶鋼鍋３２が台車５１（鍋置場ＰＳ）から離れず、且つ、索条２３３が弛まない状態で保持されている状態の一例を示す。図１１Ｃの右側に、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのオリジナル吊具２３４ｂに取り付けられた溶銑鍋用変換吊具９０ｂにより溶銑鍋３１台車５１（鍋置場ＰＳ）から離れず、且つ、索条２３３が弛まない状態で保持されている状態の一例を示す。
【0168】
図９Ｃおよび図１１Ｃの左側に示すオリジナル吊具２３４の高さ方向の代表位置ＲＰ１～ＲＰ２と、同図の右側に示すオリジナル吊具２３４の高さ方向の代表位置ＲＰ１～ＲＰ２と、から明らかなように、オリジナル吊具２３４の高さ方向の基準位置は、変換吊具９０が取り付けられている場合と、そうでない場合とで異なり、変換吊具９０が取り付けられている場合の方がそうでない場合よりも、変換吊具９０の高さ方向の長さに応じたオフセット量ΔＲＰ１、ΔＲＰ２だけ高い位置になる。
【0169】
したがって、取鍋３１、３２が台車５１（鍋置場ＰＳ）から離れた状態で吊り上げられている場合にも、オリジナル吊具２３４の高さ方向の代表位置ＲＰ１～ＲＰ２から取鍋３１、３２の底面までの距離は、変換吊具９０が取り付けられていない場合よりも取り付けられている場合の方が、変換吊具９０の高さ方向の長さに応じたオフセット量ΔＲＰ１、ΔＲＰ２だけ長くなる。
【0170】
例えば、図９Ｃに示す例において、オリジナル吊具２３４ａの保持位置ＨＰ１、ＨＰ２から、溶鋼鍋用変換吊具９０ａの保持位置ＨＰ５、ＨＰ６までの高さ方向の距離をΔＨ１５とする。また、溶銑鍋３１の上面からオリジナル吊具２３４ａの保持位置ＨＰ１、ＨＰ２までの高さ方向の距離をΔＨＰ１とする。また、溶鋼鍋３２の上面から溶鋼鍋用変換吊具９０ａの保持位置ＨＰ５、ＨＰ６までの高さ方向の距離をΔＨＰ５とする。そうすると、溶鋼鍋用変換吊具９０ａの高さ方向の長さに応じたオフセット量ΔＲＰ１は、ΔＨＰ１５－（ΔＨＰ５－ΔＨＰ１）になる。
【0171】
また、図１１Ｃに示す例において、オリジナル吊具２３４ｂの保持位置ＨＰ３、ＨＰ４から、溶銑鍋用変換吊具９０ｂの保持位置ＨＰ７、ＨＰ８までの高さ方向の距離をΔＨ３７とする。また、溶鋼鍋３２の上面からオリジナル吊具２３４ｂの保持位置ＨＰ３、ＨＰ４までの高さ方向の距離をΔＨＰ３とする。また、溶銑鍋３１の上面から溶銑鍋用変換吊具９０ｂの保持位置ＨＰ７、ＨＰ８までの高さ方向の距離をΔＨＰ７とする。そうすると、溶銑鍋用変換吊具９０ｂの高さ方向の長さに応じたオフセット量ΔＲＰ２は、ΔＨＰ３７－（ΔＨＰ７－ΔＨＰ３）になる。
【0172】
そして、クレーン側位置算出部１４１３は、ステップＳ１６１１で入力したクレーン荷重信号に基づいて特定される吊荷の質量が、取鍋３１、３２を吊っていない状態（台車５１や鍋置場ＰＳに置かれた状態）に対応する質量から、取鍋３１、３２を吊っている状態（台車５１や鍋置場ＰＳに置かれていない状態）に対応する質量に変化したか否かを判定する。また、このようにすることに代えて、クレーン側位置算出部１４１３は、ステップＳ１６１１で入力したクレーン荷重信号に基づいて特定される吊荷の質量が、取鍋３１、３２を吊っている状態に対応する質量から、取鍋３１、３２が吊っていない状態に対応する質量に変化したか否かを判定しても良い。
【0173】
そして、クレーン側位置算出部１４１３は、このような質量の変化があった場合に、オリジナル吊具２３４の高さ方向（Ｚ軸方向）の基準位置と、ステップＳ１６１１で算出したオリジナル吊具２３４の高さ方向の現在位置と、の差の絶対値が、閾値を上回るか否かを判定する。クレーン側位置算出部１４１３は、この判定の結果、オリジナル吊具２３４の高さ方向の基準位置と、オリジナル吊具２３４の高さ方向の現在位置と、の差の絶対値が、閾値を上回る場合、オリジナル吊具２３４の高さ方向の位置を補正する必要があると判定し、そうでいない場合に、オリジナル吊具２３４の高さ方向の位置を補正する必要がないと判定する。
【0174】
ステップＳ１６１８の判定の結果、オリジナル吊具２３４の高さ方向（Ｚ軸方向）の位置を補正する必要がないと判定した場合（ステップＳ１６１８でＮＯの場合）、ステップＳ１６１９の処理は省略されて、後述するステップＳ１６２０の処理が行われる。一方、ステップＳ１６１８の判定の結果、オリジナル吊具２３４の高さ方向の位置を補正する必要があると判定した場合（ステップＳ１６１８でＹＥＳの場合）、ステップＳ１６１９の処理が行われる。なお、クレーン側位置算出部１４１３は、オリジナル吊具２３４の高さ方向の基準位置と、オリジナル吊具２３４の高さ方向の現在位置と、の差の絶対値が、閾値を上回り、且つ、当該絶対値と、閾値との差が、所定値以上である場合には、衝突の可能性があるとしてクレーンオペレータなどに報知しても良い。
【0175】
ステップＳ１６１９において、クレーン側位置算出部１４１３は、オリジナル吊具２３４の高さ方向（Ｚ軸方向）の基準位置と、ステップＳ１６１１で算出したオリジナル吊具２３４の高さ方向の現在位置と、の差が低減する（好ましくは０（零）になる）ように、オリジナル吊具２３４の高さ方向の現在位置を補正する。
【0176】
次に、ステップＳ１６２０において、クレーン側位置算出部１４１３は、図１６Ａのフローチャートにより算出されたクレーン側接触回避簡略化領域の形状および大きさを示すクレーン側接触回避簡略化領域外形情報を入力する。
【0177】
次に、ステップＳ１６２１において、クレーン側位置算出部１４１３は、ステップＳ１６２０で入力したクレーン側接触回避簡略化領域外形情報と、ステップＳ１６１１で算出されたオリジナル吊具２３４の現在位置と、に基づいて、クレーン側外形算出部１４１２により形状および大きさが算出されたクレーン側接触回避簡略化領域の１つまたは複数の箇所の位置を算出する。後述するように本実施形態では、クレーン側接触回避簡略化領域の位置が、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の頂点のうち、底面の頂点の座標である場合を例示する。
【0178】
図９Ｃおよび図１１Ｃを参照しながら例示したように、取鍋３１、３２が台車５１（鍋置場ＰＳ）から離れた状態で吊り上げられている場合、オリジナル吊具２３４の高さ方向の代表位置ＲＰ１～ＲＰ２から取鍋３１、３２の底面までの距離は、変換吊具９０が取り付けられていない場合よりも取り付けられている場合の方が、変換吊具９０の高さ方向の長さに応じたオフセット量ΔＲＰ１、ΔＲＰ２（例えば、ΔＨＰ１５－（ΔＨＰ５－ΔＨＰ１）、ΔＨＰ３７－（ΔＨＰ７－ΔＨＰ３））だけ長くなる。
【0179】
したがって、クレーン側位置算出部１４１３は、変換吊具９０が取り付けられている場合の方がそうでない場合よりも、変換吊具９０の高さ方向の長さに応じたオフセット量だけ低い位置を、クレーン側接触回避簡略化領域の位置として算出する。
【0180】
例えば、溶鋼鍋用変換吊具９０ａが取り付けられているクレーン側接触回避簡略化領域２４１０（図２４Ａを参照）の底面の頂点のＺ座標の方が、溶鋼鍋用変換吊具９０ａが取り付けられていないクレーン側接触回避簡略化領域２２１０（図２２Ａを参照）の底面の頂点のＺ座標よりも、溶鋼鍋用変換吊具９０ａの高さ方向の長さに応じたオフセット量ΔＰＰ１だけ低い位置になる。当該オフセット量ΔＰＰ１は、ΔＨＰ１５－（ΔＨＰ５－ΔＨＰ１）になる。
【0181】
同様に、例えば、溶銑鍋用変換吊具９０ｂが取り付けられているクレーン側接触回避簡略化領域２５１０（図２５Ａを参照）の底面の頂点のＺ座標の方が、溶銑鍋用変換吊具９０ｂが取り付けられていないクレーン側接触回避簡略化領域２３１０（図２３Ａを参照）の底面の頂点のＺ座標よりも、溶銑鍋用変換吊具９０ｂの高さ方向の長さに応じたオフセット量ΔＰＰ２だけ低い位置になる。当該オフセット量ΔＰＰ２は、ΔＨＰ３７－（ΔＨＰ７－ΔＨＰ３）になる。
【0182】
なお、クレーン側外形算出部１４１２により算出され得るクレーン側接触回避簡略化領域は、例えば、図２０Ａ～図２５Ｂに示すクレーン側接触回避簡略化領域２０１０、２０２０、２０３０、２１１０、２１２０、２１３０、２２１０、２２２０、２３１０、２３２０、２４１０、２４２０、２５１０、２５２０である。ステップＳ１６２０で入力されるクレーン側接触回避簡略化領域外形情報は、これらのクレーン側接触回避簡略化領域のうちのいずれか１つの情報である。
【0183】
図１６ＡのステップＳ１６０２およびＳ１６０４でＮＯと判定されてステップＳ１６０６の処理が行われた場合、溶銑用レードルクレーン２０ａのクレーン側外形算出部１４１２により、例えば、図２０Ａ～図２０Ｂに示すクレーン側接触回避簡略化領域２０１０、２０２０の形状および大きさが算出され、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのクレーン側外形算出部１４１２により、例えば、図２１Ａ～図２１Ｂに示すクレーン側接触回避簡略化領域２１１０、２１２０の形状および大きさが算出されている。また、図１６ＡのステップＳ１６０２でＹＥＳと判定され、ステップＳ１６０４でＮＯと判定されてステップＳ１６０６の処理が行われた場合、溶銑用レードルクレーン２０ａのクレーン側外形算出部１４１２により、例えば、図２０Ｃに示すクレーン側接触回避簡略化領域２０３０の形状および大きさが算出され、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのクレーン側外形算出部１４１２により、例えば、図２１Ｃに示すクレーン側接触回避簡略化領域２１３０の形状および大きさが算出されている。
【0184】
図１６ＡのステップＳ１６０２でＮＯと判定され、ステップＳ１６０４でＹＥＳと判定されてステップＳ１６０６の処理が行われた場合、溶銑用レードルクレーン２０ａのクレーン側外形算出部１４１２により、例えば、図２２Ａ～図２２Ｂに示すクレーン側接触回避簡略化領域２２１０、２２２０の形状および大きさが算出され、溶鋼用レードルクレーン２０ａのクレーン側外形算出部１４１２により、例えば、図２３Ａ～図２３Ｂに示すクレーン側接触回避簡略化領域２３１０、２３２０の形状および大きさが算出されている。
【0185】
図１６ＡのステップＳ１６０２、Ｓ１６０４でＹＥＳと判定され、ステップＳ１６０６の処理が行われた場合、溶銑用レードルクレーン２０ａのクレーン側外形算出部１４１２により、例えば、図２４Ａ～図２４Ｂに示すクレーン側接触回避簡略化領域２４１０、２４２０の形状および大きさが算出され、溶鋼用レードルクレーン２０ｂのクレーン側外形算出部１４１２により、例えば、図２５Ａ～図２５Ｂに示すクレーン側接触回避簡略化領域２５１０、２５２０の形状および大きさが算出されている。
【0186】
以下の説明では、クレーン側接触回避簡略化領域を代表する符号として、必要に応じて２２１０を用いる。ただし、変換吊具９０で取鍋３１、３２を吊っている場合のクレーン側接触回避簡略化領域を代表する符号としては、必要に応じて２４１０を用いる。また、取鍋３１、３２を吊っていない場合のクレーン側接触回避簡略化領域を代表する符号としては、必要に応じて、２０１０を用いる。
【0187】
クレーン側位置算出部１４１３は、例えば、オリジナル吊具２３４の現在位置に基づいて、以上のようにして算出されているクレーン側接触回避簡略化領域２２１０の位置が、オリジナル吊具２３４の現在位置に最も近くなるように、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の位置を算出する。例えば、クレーン側位置算出部１４１３は、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０のうち、当該クレーン側接触回避簡略化領域２２１０で簡略化されているオリジナル吊具２３４に対応する部分のＸ－Ｙ－Ｚ座標が、当該オリジナル吊具２３４の現在位置（Ｘ－Ｙ－Ｚ座標）と一致するように、当該クレーン側接触回避簡略化領域２２１０のＸ－Ｙ－Ｚ座標を算出する。
【0188】
本実施形態では、クレーン側位置算出部１４１３が、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の頂点の座標を算出する場合を例示する。また、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の底面が、障害物簡略化領域に含まれなければ、オリジナル吊具２３４、変換吊具９０、および取鍋３１、３２が、障害物に接触することはない。そこで、本実施形態では、クレーン側位置算出部１４１３が、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の頂点のうち、底面の頂点の座標を算出する場合を例示する。
【0189】
なお、底面は、障害物の載置面と間隔を有して向き合う面である。図２２Ａに示す例では、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の底面は、４つの頂点２２１３、２２１４２３１６、２２１８を有する四角形の面である。図２２Ｂに示す例では、クレーン側接触回避簡略化領域２２２０の底面は、４つの頂点２２２７、２２２８、２２３１、２２３６を有する四角形の面と、４つの頂点２２２３、２２２５、２２３０、２０３４を有する四角形の面と、４つの頂点２２２４、２２２６、２２３３、２２３５を有する四角形の面と、の３つの面である。
【0190】
ただし、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の位置は、必ずしもこのようにして定めなくても良い。例えば、クレーン側位置算出部１４１３は、クレーン側接触回避領域の簡略化の程度に応じて、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０のより多くの頂点（例えば、全ての頂点）の座標を算出しても良い。
クレーン側位置算出部１４１３は、以上のようにして算出したクレーン側接触回避簡略化領域２２１０の位置を示すクレーン側接触回避簡略化領域位置情報を接触判定部１４１４に出力する。以上のようにしてステップＳ１６２１の処理が終了すると、図１６Ｂのフローチャートによる処理は終了する。
クレーン側位置算出部１４１３は、以上のようにして算出したクレーン側接触回避簡略化領域２２１０の位置を示すクレーン側接触回避簡略化領域位置情報を接触判定部１４１４に出力する。以上のようにしてステップＳ１６２１の処理が終了すると、図１６Ｂのフローチャートによる処理は終了する。
【0191】
＜＜接触判定部１４１４、クレーン側報知部１４１５、制御部１４１６＞＞
図１６Ｃは、接触判定部１４１４、クレーン側報知部１４１５、および制御部１４１６の処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１６Ｃに示すブロックで明示しているものの他、図１６Ｃのフローチャートによる処理を行うに際し予め設定しておく必要がある情報は、図１６Ｃのフローチャートが開始する前に、クレーン側処理装置１４１０に入力されているものとする。
図１６Ｃは、接触判定部１４１４、クレーン側報知部１４１５、および制御部１４１６の処理の一例を説明するフローチャートである。なお、図１６Ｃに示すブロックで明示しているものの他、図１６Ｃのフローチャートによる処理を行うに際し予め設定しておく必要がある情報は、図１６Ｃのフローチャートが開始する前に、クレーン側処理装置１４１０に入力されているものとする。
【0192】
ステップＳ１６３１において、接触判定部１４１４には、障害物簡略化領域位置情報、障害物周辺領域情報、進入時アクション要否情報、およびランク情報が入力される。前述したように本実施形態では、障害物簡略化領域位置情報には、各障害物簡略化領域１９１１の頂点のＸ－Ｙ－Ｚ座標が含まれ、障害物簡略化領域位置情報が、地上側処理装置１４２０から送信される場合を例示する。また、本実施形態では、障害物簡略化領域位置情報と共に、障害物周辺領域情報、進入時アクション要否情報、およびランク情報が地上側処理装置１４２０から送信される場合を例示する。
【0193】
ただし、これらの情報の入力形態は限定されない。例えば、これらの情報は、クレーンオペレータの入力操作に基づいて入力されても、地上側処理装置１４２０以外の外部装置から送信されても、記憶媒体からの読み出しにより入力されても良い。
【0194】
障害物周辺領域情報は、障害物簡略化領域１９１１の周辺の領域である障害物周辺領域の範囲を特定することが出来る情報である。本実施形態では、障害物周辺領域に、警報領域と、速度制限領域と、が含まれる場合を例示する。クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が警報領域に進入すると、クレーンオペレータに対し、警報が行われる。また、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が速度制限領域に進入すると、レードルクレーン２０の走行速度（走行方向の速度）と、主トロリ２３の横行速度（横行方向の速度）と、吊具２３４の巻上速度および巻下速度と、のうちの少なくとも１つが制限される。
【0195】
【0196】
近接警報領域２６１１ａにクレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が進入すると、障害物に近づいていることを示す警報が行われる。また、最近接警報領域２６１１ｂにクレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が進入すると、障害物に接触する可能性があることを示す警報が行われる。
警報を行う手段は限定されない。例えば、警報は、発音、発光、およびコンピュータディスプレイに対する表示のうちの少なくとも１つを用いて行われる。
警報を行う手段は限定されない。例えば、警報は、発音、発光、およびコンピュータディスプレイに対する表示のうちの少なくとも１つを用いて行われる。
【0197】
なお、近接警報領域２６１１ａに進入した場合よりも、最近接警報領域２６１１ｂに進入した場合の方が、クレーンオペレータにより強い注意喚起を促すように、警報を行う手段や警報の内容を定めるのが好ましい。
【0198】
以上のように図２６Ａでは、警報領域２６１１に、近接警報領域２６１１ａと、最近接警報領域２６１１ｂと、が含まれる場合を例示する。しかしながら、必ずしもこのようにする必要はない。近接警報領域２６１１ａと、最近接警報領域２６１１ｂと、を区別せずに１つの警報領域２６１１としても良い。また、相互に異なる警報が行われる３つ以上の領域が警報領域２６１１に含まれていても良い。
【0199】
また、図２６Ａでは、障害物周辺領域情報に、警報領域２６１１の情報として、例えば、近接警報領域２６１１ａの、障害物簡略化領域１９１１からのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の距離の範囲Ｘ１１、Ｙ１１、Ｚ１１と、最近接警報領域２６１１ｂの、障害物簡略化領域１９１１からのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の距離の範囲Ｘ１２、Ｙ１２、Ｚ１２と、が含まれる場合を例示する。
【0200】
なお、以上のような障害物簡略化領域１９１１からの警報領域２６１１（近接警報領域２６１１ａおよび最近接警報領域２６１１ｂ）の範囲は、障害物簡略化領域１９１１ごとに定めても良いし、複数の障害物簡略化領域１９１１において共通としても良い。
【0201】
また、本実施形態では、障害物簡略化領域１９１１のそれぞれに対して警報領域２６１１の情報が設定されている場合を例示する。例えば、障害物簡略化領域１９１１の位置の情報と、警報領域２６１１の情報と、が相互に関連付けられた状態で、これらの情報が地上側処理装置１４２０から送信される。
【0202】
図２６Ｂは、速度制限領域２６２１の一例を示す図である。図２６Ｂでは、速度制限領域２６２１に、速度制限弱領域２６２１ａと、速度制限強領域２６２１ｂと、強制停止領域２６２１ｃと、が含まれる場合を例示する。ここでは、レードルクレーン２０がインバータ制御により制御され、速度制御が可能である場合を例示する。しかしながら、レードルクレーン２０の制御は、インバータ制御に限定されず、例えば、速度制御が出来ない二次抵抗制御のような制御であっても良い。この場合、速度制限領域２６２１は設定されない。
【0203】
クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が速度制限弱領域２６２１ａに進入すると、レードルクレーン２０の速度が第１制限速度以下になるようにしてレードルクレーン２０を減速させる。また、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が速度制限強領域２６２１ｂに進入すると、レードルクレーン２０の速度が第１制限速度よりも低い第２制限速度以下になるようにしてレードルクレーン２０を減速させる。また、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が強制停止領域２６２１ｃに進入すると、制限速度を０（零）としてレードルクレーン２０を停止させる。なお、レードルクレーン２０が走行している場合、レードルクレーン２０の速度は走行速度である。また、レードルクレーン２０が横行している場合、レードルクレーン２０の速度は横行速度である。また、第１制限速度および第２制限速度は、走行時および横行時で同じにしても良いし、異なるようにしても良い。また、レードルクレーン２０が走行および横行の双方を行っている場合、走行速度および横行速度の双方を制限速度（第１制限速度および第２制限速度）以下になるようにしても良いし、いずれか一方のみを制限速度以下になるようにしても良い。また、吊具２３４の巻き下げが行われている場合、吊具２３４の巻下速度を制限速度以下としても良い。
【0204】
以上のように図２６Ｂでは、速度制限領域２６２１に、速度制限弱領域２６２１ａと、速度制限強領域２６２１ｂと、強制停止領域２６２１ｃと、が含まれる場合を例示した。しかしながら、必ずしもこのようにする必要はない。速度制限弱領域２６２１ａと、速度制限強領域２６２１ｂと、を区別せずに１つの速度制限領域２６２１としても良い。また、相互に異なる制限速度の３つ以上の領域が速度制限領域２６２１に含まれていても良い。また、強制停止領域２６２１ｃのみを速度制限領域２６２１としても良い。
【0205】
また、図２６Ｂでは、速度制限領域情報に、速度制限領域２６２１の情報として、例えば、速度制限弱領域２６２１ａの、障害物簡略化領域１９１１からのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の距離の範囲Ｘ２１、Ｙ２１、Ｚ２１と、速度制限強領域２６２１ｂの、障害物簡略化領域１９１１からのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の距離の範囲Ｘ２２、Ｙ２２、Ｚ２２と、強制停止領域２６２１ｃの、障害物簡略化領域１９１１からのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の距離の範囲Ｘ２３、Ｙ２３、Ｚ２３と、が含まれる場合を例示する。
【0206】
なお、以上のような障害物簡略化領域１９１１からの速度制限領域２６２１（速度制限弱領域２６２１ａ、速度制限強領域２６２１ｂ、および強制停止領域２６２１ｃ）の範囲は、障害物簡略化領域１９１１ごとに定めても良いし、複数の障害物簡略化領域１９１１において共通としても良い。
【0207】
本実施形態では、障害物簡略化領域１９１１のそれぞれに対して速度制限領域２６２１の情報が設定されている場合を例示する。例えば、障害物簡略化領域１９１１の位置の情報と、速度制限領域２６２１の情報と、が相互に関連付けられた状態で、これらの情報が地上側処理装置１４２０から送信される。
【0208】
進入時アクション要否情報は、警報領域２６１１への進入による警報の要否と、速度制限領域２６２１への進入による速度制限の要否と、を障害物簡略化領域１９１１ごとに定めるための情報である。
【0209】
図２７は、進入時アクション要否情報２７００の一例を示す図である。
図２７において、「近接警報」、「最近接警報」の下の欄には、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が、それぞれ、近接警報領域２６１１ａ、最近接警報領域２６１１ｂに進入した場合に警報を行うか否かを示す「有効」または「無効」が設定される。当該欄において、「有効」は警報を行うことを示し、「無効」は警報を行わないことを示す。
図２７において、「近接警報」、「最近接警報」の下の欄には、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が、それぞれ、近接警報領域２６１１ａ、最近接警報領域２６１１ｂに進入した場合に警報を行うか否かを示す「有効」または「無効」が設定される。当該欄において、「有効」は警報を行うことを示し、「無効」は警報を行わないことを示す。
【0210】
また、「速度制限弱」、「速度制限強」、「強制停止」の下の欄には、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が、それぞれ、速度制限弱領域２６２１ａ、速度制限強領域２６２１ｂ、強制停止領域２６２１ｃに進入した場合に速度制限を行うか否かを示す「有効」または「無効」が設定される。当該欄において、「有効」は速度制限を行うことを示し、「無効」は速度制限を行わないことを示す。
【0211】
図２７では、ランクＡ、Ｂの障害物簡略化領域１９１１に対して設定された警報領域２６１１（近接警報領域２６１１ａおよび最近接警報領域２６１１ｂ）にクレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が進入した場合には、図２６Ａを参照しながら説明したようにして警報が行われることを示す。
【0212】
また、図２７では、ランクＡの障害物簡略化領域１９１１に対して設定された速度制限領域２６２１（速度制限弱領域２６２１ａ、速度制限強領域２６２１ｂ、および強制停止領域２６２１ｃ）にクレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が進入した場合には、図２６Ｂを参照しながら説明したようにして速度制限が行われることを示す。
【0213】
また、図２７では、ランクＢの障害物簡略化領域１９１１に対して設定された速度制限強領域２６２１ｂおよび強制停止領域２６２１ｃにクレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が進入した場合には、図２６Ｂを参照しながら説明したようにして速度制限が行われることを示す。これに対し、図２７では、ランクＢの障害物簡略化領域１９１１に対して設定された速度制限弱領域２６２１ａにクレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が進入した場合には、速度制限は行われないことを示す。
【0214】
また、図２７では、ランクＣの障害物簡略化領域１９１１に対して設定された最近接警報領域２６１１ｂにクレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が進入した場合には、図２６Ａを参照しながら説明したようにして警報が行われることを示す。これに対し、図２７では、ランクＣの障害物簡略化領域１９１１に対して設定された近接警報領域２６１１ａにクレーン側接触回避簡略化領域２２１０２０の少なくとも一部が進入した場合には、警報が行われないことを示す。
【0215】
また、図２７では、ランクＣの障害物簡略化領域１９１１に対して設定された強制停止領域２６２１ｃにクレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が進入した場合には、図２６Ｂを参照しながら説明したようにして速度制限が行われることを示す。これに対し、図２７では、ランクＣの障害物簡略化領域１９１１に対して設定された速度制限弱領域２６２１ａおよび速度制限強領域２６２１ｂにクレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が進入した場合には、速度制限は行われないことを示す。
【0216】
ランク情報は、進入時アクション要否情報２７００に含まれるランクを、障害物簡略化領域１９１１ごとに示す情報である。図２７に示す例では、ランクＡ、Ｂ、Ｃのいずれかが、障害物簡略化領域１９１１のそれぞれに対して設定される。本実施形態では、障害物簡略化領域１９１１のそれぞれに対してランクの情報（ランクＡ、Ｂ、Ｃのいずれか）が設定されている場合を例示する。例えば、障害物簡略化領域１９１１の位置の情報と、ランクの情報と、が相互に関連付けられた状態で、これらの情報が地上側処理装置１４２０から送信される。
【0217】
なお、警報領域２６１１（近接警報領域２６１１ａおよび最近接警報領域２６１１ｂ）の情報、速度制限領域２６２１（速度制限弱領域２６２１ａ、速度制限強領域２６２１ｂ、および強制停止領域２６２１ｃ）の情報、進入時アクション要否情報２７００、およびランクの情報の入力形態は限定されない。例えば、これらの情報は、図１５ＡのステップＳ１５０１において、同ステップにおいて説明した入力形態で入力されても良い。
【0218】
図１６Ｃの説明に戻り、ステップＳ１６３２において、接触判定部１４１４は、取鍋３１、３２の荷上げまたは荷下ろしが行われるか否かを判定する。
本実施形態では、接触判定部１４１４が、台車５１において荷上げまたは荷下ろしが行われるか否かを判定する場合を例示する。前述したように本実施形態では、台車５１が所定の停車位置で停車し、且つ、当該台車５１に取鍋３１、３２が載せられている場合に、当該台車５１からの取鍋３１、３２の荷上げが行われる場合を例示する。また、台車５１が所定の停車位置で停車し、且つ、当該台車５１に取鍋３１、３２が載せられていない場合に、当該台車５１に対する取鍋３１、３２の荷下ろしが行われる場合を例示する。この場合、接触判定部１４１４は、例えば、台車検知信号および鍋検知信号に基づいて、台車５１において荷上げまたは荷下ろしが行われるか否かを判定する。
本実施形態では、接触判定部１４１４が、台車５１において荷上げまたは荷下ろしが行われるか否かを判定する場合を例示する。前述したように本実施形態では、台車５１が所定の停車位置で停車し、且つ、当該台車５１に取鍋３１、３２が載せられている場合に、当該台車５１からの取鍋３１、３２の荷上げが行われる場合を例示する。また、台車５１が所定の停車位置で停車し、且つ、当該台車５１に取鍋３１、３２が載せられていない場合に、当該台車５１に対する取鍋３１、３２の荷下ろしが行われる場合を例示する。この場合、接触判定部１４１４は、例えば、台車検知信号および鍋検知信号に基づいて、台車５１において荷上げまたは荷下ろしが行われるか否かを判定する。
【0219】
また、接触判定部１４１４は、鍋置場ＰＳにおいて荷上げまたは荷下ろしが行われるか否かを判定する。鍋置場ＰＳにおいて荷上げまたは荷下ろしが行われるか否かは、例えば、鍋置場ＰＳに対する操業スケジュールに基づいて行われても、鍋置場ＰＳに設置された鍋検知センサ７９と同様の不図示のセンサの検知信号に基づいて行われても良い。鍋置場ＰＳに対する操業スケジュールには、例えば、鍋置場ＰＳのどの位置にどのタイミングでどの取鍋３１、３２を荷下ろしするかと、鍋置場ＰＳのどの位置の取鍋３１、３２をどのタイミングで荷上げするかと、が少なくとも特定される情報が含まれる。また、台車５１において荷上げまたは荷下ろしが行われるか否かについても、台車５１に対する操業スケジュールに基づいて行われても良い。操業スケジュールは、クレーン側処理装置１４１０に予め設定されている。
【0220】
ステップＳ１６３２の判定の結果、取鍋３１、３２の荷上げまたは荷下ろしが行われない場合（ステップＳ１６３２でＮＯの場合）、後述するステップＳ１６３７の処理が行われる。一方、ステップＳ１６３２の判定の結果、取鍋３１、３２の荷上げまたは荷下ろしが行われる場合（ステップＳ１６３２でＹＥＳの場合）、ステップＳ１６３３の処理が行われる。
【0221】
ステップＳ１６３３において、接触判定部１４１４は、クレーン側接触回避簡略化領域位置情報と、障害物簡略化領域位置情報と、に基づいて、レードルクレーン２０およびレードルクレーン２０で搬送中の取鍋３１、３２が障害物と接触する可能性の有無を判定する。前述したようにクレーン側接触回避簡略化領域位置情報は、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の位置を示す情報であり、図１６ＢのフローチャートのステップＳ１６２１でクレーン側位置算出部１４１３から出力される。
【0222】
本実施形態では、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が、警報領域２６１１に存在する場合に、レードルクレーン２０およびレードルクレーン２０で搬送中の取鍋３１、３２が障害物と接触する可能性がある場合を例示する。そこで、本実施形態では、接触判定部１４１４は、クレーン側接触回避簡略化領域位置情報と、障害物簡略化領域位置情報と、に加えて、進入制限範囲情報をさらに用いて、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が、警報領域２６１１に存在するか否かを判定する場合を例示する。障害物簡略化領域位置情報および進入制限範囲情報は、ステップＳ１６３１で入力した情報である。ただし、必ずしもこのようにする必要はない。接触判定部１４１４は、例えば、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０と、障害物簡略化領域と、の間の距離が閾値以下である場合に、レードルクレーン２０およびレードルクレーン２０で搬送中の取鍋３１、３２が障害物と接触する可能性があると判定しても良い。
【0223】
また、本実施形態では、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の底面の頂点の少なくとも１つが、少なくとも１つの警報領域２６１１に含まれている場合に、当該クレーン側接触回避簡略化領域２２１０が、警報領域２６１１に存在すると判定する場合を例示する。また、本実施形態では、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の底面の頂点の少なくとも１つが、近接警報領域２６１１ａおよび最近接警報領域２６１１ｂのいずれに存在するのかをさらに判定する場合を例示する。この場合、例えば、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の底面の頂点のＺ座標の少なくとも１つが、少なくとも１つの警報領域２６１１のＺ座標以下になるか否かを判定し、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の底面の頂点のＺ座標の少なくとも１つが、少なくとも１つの警報領域２６１１のＺ座標以下になる場合に、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の底面の頂点のＸ座標およびＹ座標の少なくとも１つが、少なくとも１つの警報領域２６１１のＸ座標及びＹ座標に含まれるか否かを判定しても良い。
【0224】
なお、前述したように、図２２Ａに示す例では、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の底面は、４つの頂点２２１３、２２１４、２３１６、２２１８を有する四角形の面である。図２２Ｂに示す例では、クレーン側接触回避簡略化領域２２２０の底面は、４つの頂点２２２７、２２２８、２２３１、２２３６を有する四角形の面と、４つの頂点２２２３、２２２５、２２３０、２０３４を有する四角形の面と、４つの頂点２２２４、２２２６、２２３３、２２３５を有する四角形の面と、の３つの面である。
【0225】
ステップＳ１６３３の判定の結果、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部（すなわち、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の全て）が、警報領域２６１１に存在しない場合（ステップＳ１６３３でＮＯの場合）、ステップＳ１６３４の処理は省略されて、後述するステップＳ１６３５の処理が行われる。一方、ステップＳ１６３３の判定の結果、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が、警報領域２６１１に存在する場合（ステップＳ１６３３でＹＥＳの場合）、ステップＳ１６３４の処理が行われる。
【0226】
ステップＳ１６３４において、クレーン側報知部１４１５は、警報を行う。本実施形態では、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が、どの障害物簡略化領域１９１１に対する警報領域２６１１に進入したかによって警報の要否が定まる場合を例示する。また、本実施形態では、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が、近接警報領域２６１１ａおよび最近接警報領域２６１１ｂのいずれに存在するかによって異なる警報が行われる場合を例示する。
【0227】
例えば、クレーン側報知部１４１５は、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が存在する警報領域２６１１（近接警報領域２６１１ａおよび最近接警報領域２６１１ｂ）に隣接する障害物簡略化領域１９１１のランクをランク情報から特定する。なお、ランク情報は、ステップＳ１６３１で入力される情報の一つである。そして、クレーン側報知部１４１５は、特定したランクと、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が存在する警報領域２６１１（近接警報領域２６１１ａまたは最近接警報領域２６１１ｂ）と、進入時アクション要否情報２７００と、に基づいて、警報が必要であるか否か（進入時アクション要否情報２７００において「有効」と設定されているか否か）を判定する。
【0228】
この判定の結果、警報が必要である場合、クレーン側報知部１４１５は、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が存在する警報領域２６１１（近接警報領域２６１１ａまたは最近接警報領域２６１１ｂ）に応じた警報を行う。なお、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が、近接警報領域２６１１ａおよび最近接警報領域２６１１ｂの双方にある場合、クレーン側報知部１４１５は、例えば、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が、最近接警報領域２６１１ｂのみにあるものとして処理を行えば良い。
【0229】
次に、ステップＳ１６３５において、接触判定部１４１４は、クレーン側接触回避簡略化領域位置情報と、障害物簡略化領域位置情報と、進入制限範囲情報と、に基づいて、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が、速度制限領域２６２１に存在するか否かを判定する。
【0230】
本実施形態では、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の底面の頂点の少なくとも１つが、少なくとも１つの速度制限領域２６２１に含まれている場合に、当該クレーン側接触回避簡略化領域２２１０が、速度制限領域２６２１に存在すると判定する場合を例示する。また、本実施形態では、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の底面の頂点の少なくとも１つが、速度制限弱領域２６２１ａ、速度制限強領域２６２１ｂ、および強制停止領域２６２１ｃのいずれに存在するのかをさらに判定する場合を例示する。
【0231】
ステップＳ１６３５の判定の結果、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部（すなわち、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の全て）が、速度制限領域２６２１に存在しない場合（ステップＳ１６３５でＮＯの場合）、ステップＳ１６３６の処理は省略されて、図１６Ｃのフローチャートによる処理は終了する。一方、ステップＳ１６３５の判定の結果、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が、速度制限領域２６２１に存在する場合（ステップＳ１６３５でＹＥＳの場合）、ステップＳ１６３６の処理が行われる。
【0232】
ステップＳ１６３６において、制御部１４１６は、レードルクレーン２０の走行速度を制御する制御装置１４３０に速度指令を出力する。ここでの速度指令の出力対象の制御装置１４３０は、例えば、前述した走行装置および横行装置である。本実施形態では、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が、どの障害物簡略化領域１９１１に対する速度制限領域２６２１に進入したかによって速度制限の要否が定まる場合を例示する。また、本実施形態では、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が、速度制限弱領域２６２１ａ、速度制限強領域２６２１ｂ、および強制停止領域２６２１ｃのいずれにあるかによって制御部１４１６が異なる処理を行う場合を例示する。
【0233】
例えば、制御部１４１６は、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が存在する速度制限領域２６２１（速度制限弱領域２６２１ａ、速度制限強領域２６２１ｂ、および強制停止領域２６２１ｃ）に隣接する障害物簡略化領域１９１１のランクをランク情報から特定する。そして、制御部１４１６は、特定したランクと、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が存在する速度制限領域２６２１（速度制限弱領域２６２１ａ、速度制限強領域２６２１ｂ、および強制停止領域２６２１ｃ）と、進入時アクション要否情報２７００と、に基づいて、速度制限が必要であるか否か（進入時アクション要否情報２７００において「有効」と設定されているか否か）を判定する。
【0234】
この判定の結果、速度制限が必要である場合、制御部１４１６は、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が存在する速度制限領域２６２１（速度制限弱領域２６２１ａ、速度制限強領域２６２１ｂ、および強制停止領域２６２１ｃ）に応じた制限速度を速度指令として制御装置１４３０に出力する。なお、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が、速度制限弱領域２６２１ａ、速度制限強領域２６２１ｂ、および強制停止領域２６２１ｃのうちの少なくとも２つの領域にある場合、制御部１４１６は、例えば、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の少なくとも一部が、制限速度が最も低くなる領域のみにあるものとして処理を行えば良い。
ステップＳ１６３６の処理が終了すると、図１６Ｃのフローチャートによる処理は終了する。
ステップＳ１６３６の処理が終了すると、図１６Ｃのフローチャートによる処理は終了する。
【0235】
前述したように、ステップＳ１６３２の判定の結果、取鍋３１、３２の荷上げまたは荷下ろしが行われない場合（ステップＳ１６３２でＮＯの場合）、ステップＳ１６３７の処理が行われる。ステップＳ１６３７において、接触判定部１４１４は、ステップＳ１６３１で入力した障害物簡略化領域位置情報に示される障害物簡略化領域１９１１のうち、取鍋３１、３２の荷上げまたは荷下ろしが行われる領域を、接触判定対象外領域とする。接触判定対象外領域は、障害物として扱われない領域（すなわち、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０との接触の有無の判定を行わない領域）である。例えば、図１Ａに示す台車５１ａにおいて溶銑鍋３１の荷上げまたは荷下ろしが行われる場合、図１９に示す障害物簡略化領域１９１１ａが接触判定対象外領域として設定される。
ステップＳ１６３７の処理が終了すると、図１６Ｃのフローチャートによる処理は終了する。
ステップＳ１６３７の処理が終了すると、図１６Ｃのフローチャートによる処理は終了する。
【0236】
＜まとめ＞
以上のように本実施形態では、処理装置１４００は、レードルクレーン２０の位置と、障害物の位置と、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の形状および大きさと、障害物簡略化領域１９１１の形状および大きさと、を用いて、レードルクレーン２０と障害物との接触の可能性判定を実行する。したがって、レードルクレーン２０で搬送中の取鍋３１、３２と障害物とが接触する可能性が低減すること（好ましくは接触を防止すること）を高い処理負荷をかけずに実現することが出来る。なお、レードルクレーン２０で搬送中の取鍋３１、３２が障害物と接触する可能性と、処理負荷と、をより低減する観点から、本実施形態のように、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の形状および大きさと、障害物簡略化領域１９１１の形状および大きさと、の双方を算出するのが好ましい。しかしながら、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の形状および大きさと、障害物簡略化領域１９１１の形状および大きさと、のうち、少なくとも一方を算出せずに、実際の領域等としても良い。実際の領域は、設計図面で特定される領域としても良いし、センサで測定される領域としても良い。
以上のように本実施形態では、処理装置１４００は、レードルクレーン２０の位置と、障害物の位置と、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の形状および大きさと、障害物簡略化領域１９１１の形状および大きさと、を用いて、レードルクレーン２０と障害物との接触の可能性判定を実行する。したがって、レードルクレーン２０で搬送中の取鍋３１、３２と障害物とが接触する可能性が低減すること（好ましくは接触を防止すること）を高い処理負荷をかけずに実現することが出来る。なお、レードルクレーン２０で搬送中の取鍋３１、３２が障害物と接触する可能性と、処理負荷と、をより低減する観点から、本実施形態のように、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の形状および大きさと、障害物簡略化領域１９１１の形状および大きさと、の双方を算出するのが好ましい。しかしながら、クレーン側接触回避簡略化領域２２１０の形状および大きさと、障害物簡略化領域１９１１の形状および大きさと、のうち、少なくとも一方を算出せずに、実際の領域等としても良い。実際の領域は、設計図面で特定される領域としても良いし、センサで測定される領域としても良い。
【0237】
また、本実施形態では、処理装置１４００は、障害物簡略化領域１９１１または障害物領域は、その位置、形状、および大きさが示された地図を用いて、レードルクレーン２０と障害物との接触の可能性判定を実行する。したがって、地図を更新すれば、障害物簡略化領域１９１１または障害物領域を更新することが出来、障害物簡略化領域１９１１または障害物領域の更新を容易にすることが出来る。
【0238】
また、本実施形態では、処理装置１４００は、レードルクレーン２０に変換吊具９０が取り付けられているか否かの装着判定を実行し、レードルクレーン２０に変換吊具９０が装着とされていると判定された場合には、レードルクレーン２０に変換吊具９０が装着されていない場合（クレーン側接触回避簡略化領域２２１０）と比較して、クレーン側接触回避簡略化領域２４１０の高さ方向の位置を、変換吊具９０の高さ方向の長さに応じて定められるオフセット量だけ低くする。したがって、レードルクレーン２０に変換吊具９０が取り付けられている場合でも、レードルクレーン２０で搬送中の取鍋３１、３２と障害物とが接触する可能性が低減することが出来る。
【0239】
また、本実施形態では、処理装置１４００は、保管具８１ａ～８１ｂに保管されている変換吊具検知センサ７８の検知信号（検知値を示す信号）である変換吊具検知信号に基づいて、レードルクレーン２０に変換吊具９０が取り付けられているか否かを判定する。したがって、レードルクレーン２０に変換吊具９０が取り付けられているか否かを自動的に判定することが出来、オペレータの負担を軽減することが出来る。
【0240】
また、本実施形態では、オリジナル吊具２３４に変換吊具９０が取り付けられている場合のクレーン側接触回避簡略化領域２４１０が、オリジナル吊具２３４の領域と、変換吊具９０の領域と、を含むようにする。したがって、変換吊具９０の領域を含めて簡略化することが出来る。
【0241】
また、本実施形態では、レードルクレーン２０が取鍋３１、３２を搬送している場合の個々のクレーン側接触回避簡略化領域２２１０が、レードルクレーン２０で吊っている取鍋３１、３２の領域と、オリジナル吊具２３４の領域と、を含むようにする。したがって、取鍋３１、３２の領域を含めて簡略化することが出来る。
【0242】
また、本実施形態では、クレーン側接触回避簡略化領域２０１０、２２１０、２４１０を、直方体または立方体である六面体のみを用いてクレーン側接触回避領域を簡略化したものとする。したがって、クレーン側接触回避簡略化領域２０１０、２２１０、２４１０の形状が複雑になることによる処理負荷の増加を抑制することが出来る。
【0243】
また、本実施形態では、処理装置１４００は、クレーン側接触回避簡略化領域２０１０の底面の頂点２０１３、２０１４、２０１６、２０１８の位置を、クレーン側接触回避簡略化領域２０１０の位置として算出し、当該位置を用いて、レードルクレーン２０と障害物との接触の可能性を判定する。したがって、クレーン側接触回避簡略化領域２０１０の位置の情報が多くなることによる処理負荷の増加を抑制することが出来る。
【0244】
また、本実施形態では、障害物簡略化領域１９１１を、直方体または立方体である六面体のみを用いて障害物領域を簡略化したものとする。したがって、障害物簡略化領域１９１１の形状が複雑になることによる処理負荷の増加を抑制することが出来る。
【0245】
また、本実施形態では、処理装置１４００は、カメラ７３で撮影された操業エリアＯＥの撮影画像に基づいて、操業エリアＯＥ内の障害物に変化があったか否かを判定し、障害物に変化があった場合に、そのことを報知する。したがって、操業エリアＯＥ内の障害物が変更された場合に、変更前の障害物に対応する障害物簡略化領域１９１１が変更されないことを抑制することが出来る。
【0246】
（その他の実施形態）
なお、以上説明した本発明の実施形態は、コンピュータがプログラムを実行することによって実現することができる。また、前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体及び前記プログラム等のコンピュータプログラムプロダクトも本発明の実施形態として適用することができる。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。また、本発明の実施形態は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）により実現されてもよいし、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の専用のハードウェアにより実現されてもよい。
また、以上説明した本発明の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
なお、以上説明した本発明の実施形態は、コンピュータがプログラムを実行することによって実現することができる。また、前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体及び前記プログラム等のコンピュータプログラムプロダクトも本発明の実施形態として適用することができる。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等を用いることができる。また、本発明の実施形態は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）により実現されてもよいし、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の専用のハードウェアにより実現されてもよい。
また、以上説明した本発明の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【0247】
なお、以上の実施形態の開示は、例えば以下のようになる。
（開示１）
クレーンと、障害物との、接触の可能性を低減するための処理を行う処理装置であって、
前記クレーン側において前記障害物との接触を回避する必要がある領域であるクレーン側接触回避領域の位置を算出する位置算出部と、
前記クレーン側接触回避領域の位置、形状、および大きさと、前記障害物の領域を示す障害物領域の位置、形状、および大きさと、を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する接触判定部と、
を備え、
前記クレーン側接触回避領域および前記障害物領域のうちの少なくとも一方は、予め定められている図形のみを用いて簡略化される、処理装置。
（開示２）
前記障害物領域は、その位置、形状、および大きさが示された地図に表され、
前記接触判定部は、前記地図を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する、開示１に記載の処理装置。
（開示３）
前記クレーンが備える吊具であるオリジナル吊具に対して着脱可能な変換吊具が、前記オリジナル吊具に装着されているか否かの装着判定を実行する装着判定部を、さらに備え、
前記位置算出部は、前記クレーンに前記変換吊具が装着とされていると判定された場合には、前記クレーンに前記変換吊具が装着されていない場合と比較して、前記クレーン側接触回避領域の高さ方向の位置を、前記変換吊具の高さ方向の長さに応じて定められるオフセット量だけ低くする、開示１または２に記載の処理装置。
（開示４）
前記装着判定部は、前記変換吊具の保管置場に設置された、前記保管置場に前記変換吊具が置かれているか否かを判定するためのセンサの検知値に基づいて、前記装着判定を実行する、開示３に記載の処理装置。
（開示５）
前記クレーンが備える吊具であるオリジナル吊具に対して、変換吊具が着脱可能であり、
前記クレーンが備える吊具であるオリジナル吊具に前記変換吊具が取り付けられている場合の前記クレーン側接触回避領域は、前記オリジナル吊具の領域と、前記変換吊具の領域と、を含む、開示３または４に記載の処理装置。
（開示６）
１つの前記クレーン側接触回避領域は、前記クレーンで吊っている物品の領域と、前記クレーンが備える吊具の領域と、を含む領域である、開示１または２に記載の処理装置。
（開示７）
前記位置算出部は、前記簡略化されたクレーン側接触回避領域の底面の頂点の位置を、前記クレーン側接触回避領域の位置として算出し、
前記接触判定部は、前記簡略化されたクレーン側接触回避領域の底面の頂点の位置を用いて、前記クレーンが障害物周辺領域にあるか否を判定する、開示１～６のいずれか１に記載の処理装置。
（開示８）
前記予め定められている図形は、直方体または立方体である六面体である、開示１～７のいずれか１に記載の処理装置。
（開示９）
前記障害物領域が変更されたか否かを、障害物検知センサの障害物検知信号に基づいて判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部により、前記障害物領域が変更されたと判定された場合に、そのことを報知する報知部を備える、開示１～８のいずれか１に記載の処理装置。
（開示１０）
前記クレーン側接触回避領域と、前記障害物領域と、のそれぞれに対して、前記簡略化がなされており、
前記接触判定部は、前記クレーンの位置と、前記障害物の位置と、前記簡略化されたクレーン側接触回避領域の形状および大きさと、前記簡略化された障害物領域の形状および大きさと、を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する、開示１～９のいずれか１に記載の処理装置。
（開示１１）
クレーンと、障害物との、接触の可能性を低減するための処理を行う処理方法であって、
前記クレーン側において前記障害物との接触を回避する必要がある領域であるクレーン側接触回避領域の位置を算出する位置算出工程と、
前記クレーン側接触回避領域の位置、形状、および大きさと、前記障害物の領域を示す障害物領域の位置、形状、および大きさと、を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する接触判定工程と、
を備え、
前記クレーン側接触回避領域および前記障害物領域のうちの少なくとも一方は、予め定められている図形のみを用いて簡略化される、処理方法。
（開示１２）
開示１～１０のいずれか１に記載の処理装置の各部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
（開示１）
クレーンと、障害物との、接触の可能性を低減するための処理を行う処理装置であって、
前記クレーン側において前記障害物との接触を回避する必要がある領域であるクレーン側接触回避領域の位置を算出する位置算出部と、
前記クレーン側接触回避領域の位置、形状、および大きさと、前記障害物の領域を示す障害物領域の位置、形状、および大きさと、を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する接触判定部と、
を備え、
前記クレーン側接触回避領域および前記障害物領域のうちの少なくとも一方は、予め定められている図形のみを用いて簡略化される、処理装置。
（開示２）
前記障害物領域は、その位置、形状、および大きさが示された地図に表され、
前記接触判定部は、前記地図を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する、開示１に記載の処理装置。
（開示３）
前記クレーンが備える吊具であるオリジナル吊具に対して着脱可能な変換吊具が、前記オリジナル吊具に装着されているか否かの装着判定を実行する装着判定部を、さらに備え、
前記位置算出部は、前記クレーンに前記変換吊具が装着とされていると判定された場合には、前記クレーンに前記変換吊具が装着されていない場合と比較して、前記クレーン側接触回避領域の高さ方向の位置を、前記変換吊具の高さ方向の長さに応じて定められるオフセット量だけ低くする、開示１または２に記載の処理装置。
（開示４）
前記装着判定部は、前記変換吊具の保管置場に設置された、前記保管置場に前記変換吊具が置かれているか否かを判定するためのセンサの検知値に基づいて、前記装着判定を実行する、開示３に記載の処理装置。
（開示５）
前記クレーンが備える吊具であるオリジナル吊具に対して、変換吊具が着脱可能であり、
前記クレーンが備える吊具であるオリジナル吊具に前記変換吊具が取り付けられている場合の前記クレーン側接触回避領域は、前記オリジナル吊具の領域と、前記変換吊具の領域と、を含む、開示３または４に記載の処理装置。
（開示６）
１つの前記クレーン側接触回避領域は、前記クレーンで吊っている物品の領域と、前記クレーンが備える吊具の領域と、を含む領域である、開示１または２に記載の処理装置。
（開示７）
前記位置算出部は、前記簡略化されたクレーン側接触回避領域の底面の頂点の位置を、前記クレーン側接触回避領域の位置として算出し、
前記接触判定部は、前記簡略化されたクレーン側接触回避領域の底面の頂点の位置を用いて、前記クレーンが障害物周辺領域にあるか否を判定する、開示１～６のいずれか１に記載の処理装置。
（開示８）
前記予め定められている図形は、直方体または立方体である六面体である、開示１～７のいずれか１に記載の処理装置。
（開示９）
前記障害物領域が変更されたか否かを、障害物検知センサの障害物検知信号に基づいて判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部により、前記障害物領域が変更されたと判定された場合に、そのことを報知する報知部を備える、開示１～８のいずれか１に記載の処理装置。
（開示１０）
前記クレーン側接触回避領域と、前記障害物領域と、のそれぞれに対して、前記簡略化がなされており、
前記接触判定部は、前記クレーンの位置と、前記障害物の位置と、前記簡略化されたクレーン側接触回避領域の形状および大きさと、前記簡略化された障害物領域の形状および大きさと、を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する、開示１～９のいずれか１に記載の処理装置。
（開示１１）
クレーンと、障害物との、接触の可能性を低減するための処理を行う処理方法であって、
前記クレーン側において前記障害物との接触を回避する必要がある領域であるクレーン側接触回避領域の位置を算出する位置算出工程と、
前記クレーン側接触回避領域の位置、形状、および大きさと、前記障害物の領域を示す障害物領域の位置、形状、および大きさと、を用いて、前記クレーンと前記障害物との接触の可能性判定を実行する接触判定工程と、
を備え、
前記クレーン側接触回避領域および前記障害物領域のうちの少なくとも一方は、予め定められている図形のみを用いて簡略化される、処理方法。
（開示１２）
開示１～１０のいずれか１に記載の処理装置の各部としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【符号の説明】
【0248】
１０ａ～１０ｂ ランウェイ
１１ａ～１１ｂ 走行レール
２０ 溶銑用レードルクレーン
２０ｂ 溶鋼用レードルクレーン
２１ クレーンガーダ
２２ａ～２２ｂ サドル
２３ 主トロリ
２４ 運転室
２５ａ～２５ｄ 横行レール
２６ａ～２６ｂ レードルクレーンの車輪
３１ａ～３１ｅ 溶銑鍋
３２ａ～３２ｅ 溶鋼鍋
４４ａ～４４ｂ 鍋予熱装置
５１ａ～５１ｄ 台車
５２ａ～５２ｈ レール
６０ａ～６０ｂ 支柱
７０ａ～７０ｄ 台車検知センサ
７１ 吊荷センサ
７２ 距離センサ
７３ａ～７３ｃ カメラ
７４ 走行方向検知センサ
７５ 横行方向検知センサ
７６ａ～７６ｂ 横行基準検知センサ
７７ａ～７７ｂ 走行基準検知センサ
７８ａ～７８ｂ 変換吊具検知センサ
７９ａ～７９ｄ 鍋検知センサ
８１ａ～８１ｂ 保管具
８１１ａ～８１１ｄ 保管具に形成されている穴
８２ａ～８２ｂ 置台
９０ａ 溶鋼鍋用変換吊具
９０ｂ 溶銑鍋用変換吊具
９１ａ～９１ｂ 溶鋼鍋用変換吊具の保持部
９２ａ～９２ｂ 溶銑鍋用変換吊具の左側板部
９３ａ～９３ｂ 溶銑鍋用変換吊具の右側板部
９４ａ～９４ｂ 溶銑鍋用変換吊具の保持部
９５ａ～９５ｂ 溶銑鍋用変換吊具の被保持部
２３１ａ～２３１ｂ 主トロリの車輪
２３２ 主巻装置
２３３ 索条
２３４ 吊具（オリジナル吊具）
２３４ａ 溶銑鍋を搬送するためのオリジナル吊具
２３４ｂ 溶鋼鍋を搬送するためのオリジナル吊具
２３４１ 天板部
２３４２ａ～２３４２ｂ 左側板部
２３４３ａ～２３４３ｂ 右側板部
２３４４ａ～２３４４ｂ 保持部
２３４５ 天板部
２３４６ａ～２３４６ｂ 保持部
３１１ 溶銑鍋の本体部
３１２ａ～３１２ｂ 溶銑鍋のトラニオン部
３２１ 溶鋼鍋の本体部
３２２ａ～３２２ｂ 溶鋼鍋のトラニオン部
３１２１ａ～３１２１ｂ 溶銑鍋のトラニオン部の被保持部
３１２２ａ～３１２２ｂ 溶銑鍋のトラニオン部の支持部
３２２１ａ～３２２１ｂ 溶鋼鍋のトラニオン部の被保持部
１４００ 処理装置
１４１０ クレーン側処理装置
１４１１ 装着判定部
１４１２ クレーン側外形算出部
１４１３ クレーン側位置算出部
１４１４ 接触判定部
１４１５ クレーン側報知部
１４１６ 制御部
１４２０ 地上側処理装置
１４２１ 障害物側外形算出部
１４２２ 障害物側位置算出部
１４２３ 出力部
１４２４ 障害物判定部
１４２５ 地上側報知部
１４３０ 制御装置
１７１０ 障害物簡略化領域
１７１１～１７１８ 障害物簡略化領域の頂点
１７２０ 障害物簡略化領域
１７２１～１７３６ 障害物簡略化領域の頂点
１７２０ａ～１７２０ｂ 障害物簡略化領域を構成する六面体
１９１１ａ～１９１１ｉ 障害物簡略化領域
１９１２ａ～１９１２ｉ 障害物簡略化領域の代表位置
２０１０ クレーン側接触回避簡略化領域
２０１１～２０１８ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２０２０ クレーン側接触回避簡略化領域
２０２１～２０３６ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２１１０ クレーン側接触回避簡略化領域
２１１１～２１１８ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２１２０ クレーン側接触回避簡略化領域
２１２１～２１３６ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２１３０ クレーン側接触回避簡略化領域
２１３１～２１３８ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２１４０ クレーン側接触回避簡略化領域
２１４１～２１４８ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２２１０ クレーン側接触回避簡略化領域
２２１１～２２１８ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２２２０ クレーン側接触回避簡略化領域
２２２１～２２３６ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２３１０ クレーン側接触回避簡略化領域
２３１１～２３１８ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２３２０ クレーン側接触回避簡略化領域
２３２１～２３３６ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２４１０ クレーン側接触回避簡略化領域
２４１１～２４１８ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２４２０ クレーン側接触回避簡略化領域
２４２１～２４３６ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２５１０ クレーン側接触回避簡略化領域
２５１１～２５１８ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２５２０ クレーン側接触回避簡略化領域
２５２１～２５３６ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２６１１ 警報領域
２６１１ａ 近接警報領域
２６１１ｂ 最近接警報領域
２６２１ 速度制限領域
２６２１ａ 速度制限弱領域
２６２１ｂ 速度制限強領域
２６２１ｃ 強制停止領域
２７００ 進入時アクション要否情報
ＨＰ１～ＨＰ８ 吊具の保持位置
ＧＤ 地面
ＯＥ 操業エリア
ＰＳ 鍋置場
ＲＰ１～ＲＰ２ 吊具の代表位置
Ｘ０、Ｘ０ａ、Ｘ０ｂ 走行方向の基準位置
Ｙ０、Ｙ０ａ、Ｙ０ｂ 横行方向の基準位置
ΔＨＰ１５、ΔＨＰ３７ 変換吊具が取り付けられている場合のオフセット量
ΔＨＰ１、ΔＨＰ３ 取鍋の上面から取鍋の保持位置までの距離（変換吊具が取り付けられていない場合）
ΔＨＰ５、ΔＨＰ７ 取鍋の上面から取鍋の保持位置までの距離（変換吊具が取り付けられている場合）
ΔＲＰ１、ΔＲＰ２ 変換吊具が取り付けられている場合の高さ方向の位置のオフセット量
１１ａ～１１ｂ 走行レール
２０ 溶銑用レードルクレーン
２０ｂ 溶鋼用レードルクレーン
２１ クレーンガーダ
２２ａ～２２ｂ サドル
２３ 主トロリ
２４ 運転室
２５ａ～２５ｄ 横行レール
２６ａ～２６ｂ レードルクレーンの車輪
３１ａ～３１ｅ 溶銑鍋
３２ａ～３２ｅ 溶鋼鍋
４４ａ～４４ｂ 鍋予熱装置
５１ａ～５１ｄ 台車
５２ａ～５２ｈ レール
６０ａ～６０ｂ 支柱
７０ａ～７０ｄ 台車検知センサ
７１ 吊荷センサ
７２ 距離センサ
７３ａ～７３ｃ カメラ
７４ 走行方向検知センサ
７５ 横行方向検知センサ
７６ａ～７６ｂ 横行基準検知センサ
７７ａ～７７ｂ 走行基準検知センサ
７８ａ～７８ｂ 変換吊具検知センサ
７９ａ～７９ｄ 鍋検知センサ
８１ａ～８１ｂ 保管具
８１１ａ～８１１ｄ 保管具に形成されている穴
８２ａ～８２ｂ 置台
９０ａ 溶鋼鍋用変換吊具
９０ｂ 溶銑鍋用変換吊具
９１ａ～９１ｂ 溶鋼鍋用変換吊具の保持部
９２ａ～９２ｂ 溶銑鍋用変換吊具の左側板部
９３ａ～９３ｂ 溶銑鍋用変換吊具の右側板部
９４ａ～９４ｂ 溶銑鍋用変換吊具の保持部
９５ａ～９５ｂ 溶銑鍋用変換吊具の被保持部
２３１ａ～２３１ｂ 主トロリの車輪
２３２ 主巻装置
２３３ 索条
２３４ 吊具（オリジナル吊具）
２３４ａ 溶銑鍋を搬送するためのオリジナル吊具
２３４ｂ 溶鋼鍋を搬送するためのオリジナル吊具
２３４１ 天板部
２３４２ａ～２３４２ｂ 左側板部
２３４３ａ～２３４３ｂ 右側板部
２３４４ａ～２３４４ｂ 保持部
２３４５ 天板部
２３４６ａ～２３４６ｂ 保持部
３１１ 溶銑鍋の本体部
３１２ａ～３１２ｂ 溶銑鍋のトラニオン部
３２１ 溶鋼鍋の本体部
３２２ａ～３２２ｂ 溶鋼鍋のトラニオン部
３１２１ａ～３１２１ｂ 溶銑鍋のトラニオン部の被保持部
３１２２ａ～３１２２ｂ 溶銑鍋のトラニオン部の支持部
３２２１ａ～３２２１ｂ 溶鋼鍋のトラニオン部の被保持部
１４００ 処理装置
１４１０ クレーン側処理装置
１４１１ 装着判定部
１４１２ クレーン側外形算出部
１４１３ クレーン側位置算出部
１４１４ 接触判定部
１４１５ クレーン側報知部
１４１６ 制御部
１４２０ 地上側処理装置
１４２１ 障害物側外形算出部
１４２２ 障害物側位置算出部
１４２３ 出力部
１４２４ 障害物判定部
１４２５ 地上側報知部
１４３０ 制御装置
１７１０ 障害物簡略化領域
１７１１～１７１８ 障害物簡略化領域の頂点
１７２０ 障害物簡略化領域
１７２１～１７３６ 障害物簡略化領域の頂点
１７２０ａ～１７２０ｂ 障害物簡略化領域を構成する六面体
１９１１ａ～１９１１ｉ 障害物簡略化領域
１９１２ａ～１９１２ｉ 障害物簡略化領域の代表位置
２０１０ クレーン側接触回避簡略化領域
２０１１～２０１８ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２０２０ クレーン側接触回避簡略化領域
２０２１～２０３６ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２１１０ クレーン側接触回避簡略化領域
２１１１～２１１８ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２１２０ クレーン側接触回避簡略化領域
２１２１～２１３６ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２１３０ クレーン側接触回避簡略化領域
２１３１～２１３８ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２１４０ クレーン側接触回避簡略化領域
２１４１～２１４８ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２２１０ クレーン側接触回避簡略化領域
２２１１～２２１８ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２２２０ クレーン側接触回避簡略化領域
２２２１～２２３６ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２３１０ クレーン側接触回避簡略化領域
２３１１～２３１８ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２３２０ クレーン側接触回避簡略化領域
２３２１～２３３６ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２４１０ クレーン側接触回避簡略化領域
２４１１～２４１８ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２４２０ クレーン側接触回避簡略化領域
２４２１～２４３６ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２５１０ クレーン側接触回避簡略化領域
２５１１～２５１８ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２５２０ クレーン側接触回避簡略化領域
２５２１～２５３６ クレーン側接触回避簡略化領域の頂点
２６１１ 警報領域
２６１１ａ 近接警報領域
２６１１ｂ 最近接警報領域
２６２１ 速度制限領域
２６２１ａ 速度制限弱領域
２６２１ｂ 速度制限強領域
２６２１ｃ 強制停止領域
２７００ 進入時アクション要否情報
ＨＰ１～ＨＰ８ 吊具の保持位置
ＧＤ 地面
ＯＥ 操業エリア
ＰＳ 鍋置場
ＲＰ１～ＲＰ２ 吊具の代表位置
Ｘ０、Ｘ０ａ、Ｘ０ｂ 走行方向の基準位置
Ｙ０、Ｙ０ａ、Ｙ０ｂ 横行方向の基準位置
ΔＨＰ１５、ΔＨＰ３７ 変換吊具が取り付けられている場合のオフセット量
ΔＨＰ１、ΔＨＰ３ 取鍋の上面から取鍋の保持位置までの距離（変換吊具が取り付けられていない場合）
ΔＨＰ５、ΔＨＰ７ 取鍋の上面から取鍋の保持位置までの距離（変換吊具が取り付けられている場合）
ΔＲＰ１、ΔＲＰ２ 変換吊具が取り付けられている場合の高さ方向の位置のオフセット量
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図10】
【図11A】
【図11B】
【図11C】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図16A】
【図16B】
【図16C】
【図17A】
【図17B】
【図18】
【図19】
【図20A】
【図20B】
【図20C】
【図21A】
【図21B】
【図21C】
【図22A】
【図22B】
【図23A】
【図23B】
【図24A】
【図24B】
【図25A】
【図25B】
【図26A】
【図26B】
【図27】