特開2024-126102巡回ルート作成装置、巡回ルート作成装置、並びに、巡回ルート作成処理プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024126102
(43)【公開日】2024-09-20
(54)【発明の名称】巡回ルート作成装置、巡回ルート作成装置、並びに、巡回ルート作成処理プログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20240912BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023034271
(22)【出願日】2023-03-07
(71)【出願人】
【識別番号】000001317
【氏名又は名称】株式会社熊谷組
(74)【代理人】
【識別番号】100141243
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 靖夫
(72)【発明者】
【氏名】加藤 貴之
(72)【発明者】
【氏名】冨樫 淳輝
【テーマコード（参考）】
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H301BB10
5H301CC03
5H301CC06
5H301KK03
(57)【要約】
【課題】複数のエリアを移動体に巡回させるための効率的な巡回ルートを効率的に作成可能な巡回ルート作成装置等を提供する。
【解決手段】本発明に係る巡回ルート作成装置は、複数の各エリア（Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６）の重心Ｇ，Ｇ…同士を繋ぐ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する重心間経路作成手段と、重心間経路を辿って各エリアを一巡する巡回ループ経路のうち最も距離の短い巡回ループ経路を作成する巡回ループ経路作成手段と、各エリア内において複数の巡回パターンを設定可能な巡回パターン設定手段と、作成された巡回ループ経路に基づいて各エリアを移動するとした場合に、移動コストが最も小さくなる各エリア内での巡回パターンの組み合わせを決定する巡回パターン決定手段と、各エリア内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、巡回ルートを作成する巡回ルート作成手段と、を備えた。
【選択図】図３４
【解決手段】本発明に係る巡回ルート作成装置は、複数の各エリア（Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６）の重心Ｇ，Ｇ…同士を繋ぐ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する重心間経路作成手段と、重心間経路を辿って各エリアを一巡する巡回ループ経路のうち最も距離の短い巡回ループ経路を作成する巡回ループ経路作成手段と、各エリア内において複数の巡回パターンを設定可能な巡回パターン設定手段と、作成された巡回ループ経路に基づいて各エリアを移動するとした場合に、移動コストが最も小さくなる各エリア内での巡回パターンの組み合わせを決定する巡回パターン決定手段と、各エリア内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、巡回ルートを作成する巡回ルート作成手段と、を備えた。
【選択図】図３４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ＸＹ座標情報に基づいて区画された複数の移動対象領域の位置情報を認識して当該複数の移動対象領域を移動体に巡回させる巡回ルートを作成するための巡回ルート作成装置であって、
複数の各移動対象領域の重心同士を繋ぐ重心間経路を作成する重心間経路作成手段と、
重心間経路を辿って各移動対象領域を一巡する巡回ループ経路のうち最も距離の短い巡回ループ経路を作成する巡回ループ経路作成手段と、
各移動対象領域内において複数の巡回パターンを設定可能な巡回パターン設定手段と、
作成された巡回ループ経路に基づいて各移動対象領域を移動するとした場合に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせを決定する巡回パターン決定手段と、
各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、一方の移動対象領域の巡回パターンの終点と他方の移動対象領域の巡回パターンの始点とを繋ぐ各移動対象領域間経路のうち、最も移動コストが大きい移動対象領域間経路を削除して、当該削除された移動対象領域間経路の終点となっていた移動対象領域を巡回開始領域とし、かつ、当該削除された移動対象領域間経路の始点となっていた移動対象領域を巡回終了領域とした巡回ルートを作成する巡回ルート作成手段と、
を備えたことを特徴とする巡回ルート作成装置。
複数の各移動対象領域の重心同士を繋ぐ重心間経路を作成する重心間経路作成手段と、
重心間経路を辿って各移動対象領域を一巡する巡回ループ経路のうち最も距離の短い巡回ループ経路を作成する巡回ループ経路作成手段と、
各移動対象領域内において複数の巡回パターンを設定可能な巡回パターン設定手段と、
作成された巡回ループ経路に基づいて各移動対象領域を移動するとした場合に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせを決定する巡回パターン決定手段と、
各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、一方の移動対象領域の巡回パターンの終点と他方の移動対象領域の巡回パターンの始点とを繋ぐ各移動対象領域間経路のうち、最も移動コストが大きい移動対象領域間経路を削除して、当該削除された移動対象領域間経路の終点となっていた移動対象領域を巡回開始領域とし、かつ、当該削除された移動対象領域間経路の始点となっていた移動対象領域を巡回終了領域とした巡回ルートを作成する巡回ルート作成手段と、
を備えたことを特徴とする巡回ルート作成装置。
【請求項2】
重心間経路作成手段は、各移動対象領域の重心をドロネー点とし、各移動対象領域の重心同士を繋ぐ線をドロネー辺とするドロネー三角形分割処理手段により構成され、
当該ドロネー三角形分割処理手段により作成されるドロネー辺を重心間経路としたことを特徴とする請求項１に記載の巡回ルート作成装置。
当該ドロネー三角形分割処理手段により作成されるドロネー辺を重心間経路としたことを特徴とする請求項１に記載の巡回ルート作成装置。
【請求項3】
巡回ループ経路作成手段は、
重心間経路を辿って各移動対象領域を一巡する巡回ループ経路の候補を１つ以上作成する巡回ループ経路候補作成手段と、
作成されたすべての巡回ループ経路候補の中から移動距離の最も短い巡回ループ経路候補を巡回ループ経路として決定する巡回ループ経路決定手段と、
備えたことを特徴とする請求項１に記載の巡回ルート作成装置。
重心間経路を辿って各移動対象領域を一巡する巡回ループ経路の候補を１つ以上作成する巡回ループ経路候補作成手段と、
作成されたすべての巡回ループ経路候補の中から移動距離の最も短い巡回ループ経路候補を巡回ループ経路として決定する巡回ループ経路決定手段と、
備えたことを特徴とする請求項１に記載の巡回ルート作成装置。
【請求項4】
巡回パターン決定手段は、作成された巡回ループ経路において、各移動対象領域を一巡する際の出発移動対象領域を決めた後に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせを決定することを特徴とする請求項１に記載の巡回ルート作成装置。
【請求項5】
巡回パターン決定手段は、作成された巡回ループ経路において、各移動対象領域を一巡する際の出発移動対象領域や移動順を異ならせた毎に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの最適組み合わせを作成し、この出発移動対象領域や移動順を異ならせた毎の巡回パターンの最適組み合わせのうち移動コストが最も小さいものを巡回パターンの組み合わせとして決定することを特徴とする請求項１に記載の巡回ルート作成装置。
【請求項6】
巡回パターン設定手段により設定可能な移動対象領域内の巡回パターンは、Ｘ軸に沿ってジグザグに進むＸ方向巡回パターン、又は、Ｙ軸に沿って進むジグザグなＹ方向巡回パターンであり、
Ｘ方向巡回パターンは、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最大値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最小値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最大値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最小値の位置とするパターンであり、
Ｙ方向巡回パターンは、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最大値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最大値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最小値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最小値の位置とするパターンであることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の巡回ルート作成装置。
Ｘ方向巡回パターンは、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最大値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最小値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最大値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最小値の位置とするパターンであり、
Ｙ方向巡回パターンは、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最大値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最大値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最小値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最小値の位置とするパターンであることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の巡回ルート作成装置。
【請求項7】
ＸＹ座標情報に基づいて区画された複数の移動対象領域の位置情報を認識して当該複数の移動対象領域を移動体に巡回させる巡回ルートを作成するための巡回ルート作成方法であって、
複数の各移動対象領域の重心同士を繋ぐ重心間経路を作成する重心間経路作成ステップと、
重心間経路を辿って各移動対象領域を一巡する巡回ループ経路のうち最も距離の短い巡回ループ経路を作成する巡回ループ経路作成ステップと、
作成された巡回ループ経路に基づいて各移動対象領域を移動するとした場合に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせを決定する巡回パターン決定ステップと、
各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、一方の移動対象領域の巡回パターンの終点と他方の移動対象領域の巡回パターンの始点とを繋ぐ各移動対象領域間経路のうち、最も移動コストが大きい移動対象領域間経路を削除して、当該削除された移動対象領域間経路の終点となっていた移動対象領域を巡回開始領域とし、かつ、当該削除された移動対象領域間経路の始点となっていた移動対象領域を巡回終了領域とした巡回ルートを作成する巡回ルート作成ステップと、
を備えたことを特徴とする巡回ルート作成方法。
複数の各移動対象領域の重心同士を繋ぐ重心間経路を作成する重心間経路作成ステップと、
重心間経路を辿って各移動対象領域を一巡する巡回ループ経路のうち最も距離の短い巡回ループ経路を作成する巡回ループ経路作成ステップと、
作成された巡回ループ経路に基づいて各移動対象領域を移動するとした場合に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせを決定する巡回パターン決定ステップと、
各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、一方の移動対象領域の巡回パターンの終点と他方の移動対象領域の巡回パターンの始点とを繋ぐ各移動対象領域間経路のうち、最も移動コストが大きい移動対象領域間経路を削除して、当該削除された移動対象領域間経路の終点となっていた移動対象領域を巡回開始領域とし、かつ、当該削除された移動対象領域間経路の始点となっていた移動対象領域を巡回終了領域とした巡回ルートを作成する巡回ルート作成ステップと、
を備えたことを特徴とする巡回ルート作成方法。
【請求項8】
ＸＹ座標情報に基づいて区画された複数の移動対象領域の位置情報を認識して当該複数の移動対象領域を移動体に巡回させる巡回ルートを作成するための巡回ルート作成処理プログラムであって、
コンピュータを、
複数の各移動対象領域の重心同士を繋ぐ重心間経路を作成する重心間経路作成手段、
重心間経路を辿って各移動対象領域を一巡する巡回ループ経路のうち最も距離の短い巡回ループ経路を作成する巡回ループ経路作成手段、
各移動対象領域内において複数の巡回パターンを設定可能な巡回パターン設定手段、
作成された巡回ループ経路に基づいて各移動対象領域を移動するとした場合に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせを決定する巡回パターン決定手段、
各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、一方の移動対象領域の巡回パターンの終点と他方の移動対象領域の巡回パターンの始点とを繋ぐ各移動対象領域間経路のうち、最も移動コストが大きい移動対象領域間経路を削除して、当該削除された移動対象領域間経路の終点となっていた移動対象領域を巡回開始領域とし、かつ、当該削除された移動対象領域間経路の始点となっていた移動対象領域を巡回終了領域とした巡回ルートを作成する巡回ルート作成手段、
として機能させることを特徴とする巡回ルート作成処理プログラム。
コンピュータを、
複数の各移動対象領域の重心同士を繋ぐ重心間経路を作成する重心間経路作成手段、
重心間経路を辿って各移動対象領域を一巡する巡回ループ経路のうち最も距離の短い巡回ループ経路を作成する巡回ループ経路作成手段、
各移動対象領域内において複数の巡回パターンを設定可能な巡回パターン設定手段、
作成された巡回ループ経路に基づいて各移動対象領域を移動するとした場合に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせを決定する巡回パターン決定手段、
各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、一方の移動対象領域の巡回パターンの終点と他方の移動対象領域の巡回パターンの始点とを繋ぐ各移動対象領域間経路のうち、最も移動コストが大きい移動対象領域間経路を削除して、当該削除された移動対象領域間経路の終点となっていた移動対象領域を巡回開始領域とし、かつ、当該削除された移動対象領域間経路の始点となっていた移動対象領域を巡回終了領域とした巡回ルートを作成する巡回ルート作成手段、
として機能させることを特徴とする巡回ルート作成処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、複数の移動対象領域を移動体に巡回させる巡回ルートを作成するための巡回ルート作成装置等に関する。
【背景技術】
【0002】
本出願人による発明である移動体の移動制御システムとして、移動対象面（移動対象領域）上を移動させる移動体の移動予定情報（移動予定ルート）を作成する移動予定情報作成処理と、移動体を移動予定情報に基づいて移動させるとともに、移動情報取得手段により取得された移動体の実際の移動情報と移動予定情報とを比較して移動体の移動を制御する移動制御処理と、を備えた移動体の移動制御システムが開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－１５４４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上述した移動体の移動制御方法では、移動対象領域が複数ある場合において、移動体を当該複数の移動対象領域間で効率的に巡回させるための巡回ルートを作成することについては開示されておらず、当該巡回ルートを作成するための巡回ルート作成装置等の開発が望まれているという課題があった。
本発明は、上記課題に鑑み、複数の移動対象領域を移動体に巡回させるための効率的な巡回ルートを効率的に作成可能な巡回ルート作成装置等を提供するものである。
本発明は、上記課題に鑑み、複数の移動対象領域を移動体に巡回させるための効率的な巡回ルートを効率的に作成可能な巡回ルート作成装置等を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係る巡回ルート作成装置は、ＸＹ座標情報に基づいて区画された複数の移動対象領域の位置情報を認識して当該複数の移動対象領域を移動体に巡回させる巡回ルートを作成するための巡回ルート作成装置であって、複数の各移動対象領域の重心同士を繋ぐ重心間経路を作成する重心間経路作成手段と、重心間経路を辿って各移動対象領域を一巡する巡回ループ経路のうち最も距離の短い巡回ループ経路を作成する巡回ループ経路作成手段と、各移動対象領域内において複数の巡回パターンを設定可能な巡回パターン設定手段と、作成された巡回ループ経路に基づいて各移動対象領域を移動するとした場合に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせを決定する巡回パターン決定手段と、各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、一方の移動対象領域の巡回パターンの終点と他方の移動対象領域の巡回パターンの始点とを繋ぐ各移動対象領域間経路のうち、最も移動コストが大きい移動対象領域間経路を削除して、当該削除された移動対象領域間経路の終点となっていた移動対象領域を巡回開始領域とし、かつ、当該削除された移動対象領域間経路の始点となっていた移動対象領域を巡回終了領域とした巡回ルートを作成する巡回ルート作成手段と、を備えたことを特徴とする。
また、重心間経路作成手段は、各移動対象領域の重心をドロネー点とし、各移動対象領域の重心同士を繋ぐ線をドロネー辺とするドロネー三角形分割処理手段により構成され、
当該ドロネー三角形分割処理手段により作成されるドロネー辺を重心間経路としたことを特徴とする。
また、巡回ループ経路作成手段は、重心間経路を辿って各移動対象領域を一巡する巡回ループ経路の候補を１つ以上作成する巡回ループ経路候補作成手段と、作成されたすべての巡回ループ経路候補の中から移動距離の最も短い巡回ループ経路候補を巡回ループ経路として決定する巡回ループ経路決定手段と、備えたことを特徴とする。
また、巡回パターン決定手段は、作成された巡回ループ経路において、各移動対象領域を一巡する際の出発移動対象領域を決めた後に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせを決定することを特徴とする。
また、巡回パターン決定手段は、作成された巡回ループ経路において、各移動対象領域を一巡する際の出発移動対象領域や移動順を異ならせた毎に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの最適組み合わせを作成し、この出発移動対象領域や移動順を異ならせた毎の巡回パターンの最適組み合わせのうち移動コストが最も小さいものを巡回パターンの組み合わせとして決定することを特徴とする。
また、巡回パターン設定手段により設定可能な移動対象領域内の巡回パターンは、Ｘ軸に沿ってジグザグに進むＸ方向巡回パターン、又は、Ｙ軸に沿って進むジグザグなＹ方向巡回パターンであり、Ｘ方向巡回パターンは、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最大値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最小値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最大値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最小値の位置とするパターンであり、Ｙ方向巡回パターンは、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最大値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最大値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最小値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最小値の位置とするパターンであることを特徴とする。
本発明に係る巡回ルート作成方法は、ＸＹ座標情報に基づいて区画された複数の移動対象領域の位置情報を認識して当該複数の移動対象領域を移動体に巡回させる巡回ルートを作成するための巡回ルート作成方法であって、複数の各移動対象領域の重心同士を繋ぐ重心間経路を作成する重心間経路作成ステップと、重心間経路を辿って各移動対象領域を一巡する巡回ループ経路のうち最も距離の短い巡回ループ経路を作成する巡回ループ経路作成ステップと、作成された巡回ループ経路に基づいて各移動対象領域を移動するとした場合に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせを決定する巡回パターン決定ステップと、各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、一方の移動対象領域の巡回パターンの終点と他方の移動対象領域の巡回パターンの始点とを繋ぐ各移動対象領域間経路のうち、最も移動コストが大きい移動対象領域間経路を削除して、当該削除された移動対象領域間経路の終点となっていた移動対象領域を巡回開始領域とし、かつ、当該削除された移動対象領域間経路の始点となっていた移動対象領域を巡回終了領域とした巡回ルートを作成する巡回ルート作成ステップと、を備えたことを特徴とする。
本発明に係る巡回ルート作成処理プログラムは、ＸＹ座標情報に基づいて区画された複数の移動対象領域の位置情報を認識して当該複数の移動対象領域を移動体に巡回させる巡回ルートを作成するための巡回ルート作成処理プログラムであって、コンピュータを、複数の各移動対象領域の重心同士を繋ぐ重心間経路を作成する重心間経路作成手段、重心間経路を辿って各移動対象領域を一巡する巡回ループ経路のうち最も距離の短い巡回ループ経路を作成する巡回ループ経路作成手段、各移動対象領域内において複数の巡回パターンを設定可能な巡回パターン設定手段、作成された巡回ループ経路に基づいて各移動対象領域を移動するとした場合に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせを決定する巡回パターン決定手段、各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、一方の移動対象領域の巡回パターンの終点と他方の移動対象領域の巡回パターンの始点とを繋ぐ各移動対象領域間経路のうち、最も移動コストが大きい移動対象領域間経路を削除して、当該削除された移動対象領域間経路の終点となっていた移動対象領域を巡回開始領域とし、かつ、当該削除された移動対象領域間経路の始点となっていた移動対象領域を巡回終了領域とした巡回ルートを作成する巡回ルート作成手段、として機能させることを特徴とする。
本発明によれば、複数の移動対象領域を移動体に巡回させるための効率的な巡回ルートを効率的に作成可能な巡回ルート作成装置等を提供できるようになる。
また、重心間経路作成手段は、各移動対象領域の重心をドロネー点とし、各移動対象領域の重心同士を繋ぐ線をドロネー辺とするドロネー三角形分割処理手段により構成され、
当該ドロネー三角形分割処理手段により作成されるドロネー辺を重心間経路としたことを特徴とする。
また、巡回ループ経路作成手段は、重心間経路を辿って各移動対象領域を一巡する巡回ループ経路の候補を１つ以上作成する巡回ループ経路候補作成手段と、作成されたすべての巡回ループ経路候補の中から移動距離の最も短い巡回ループ経路候補を巡回ループ経路として決定する巡回ループ経路決定手段と、備えたことを特徴とする。
また、巡回パターン決定手段は、作成された巡回ループ経路において、各移動対象領域を一巡する際の出発移動対象領域を決めた後に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせを決定することを特徴とする。
また、巡回パターン決定手段は、作成された巡回ループ経路において、各移動対象領域を一巡する際の出発移動対象領域や移動順を異ならせた毎に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの最適組み合わせを作成し、この出発移動対象領域や移動順を異ならせた毎の巡回パターンの最適組み合わせのうち移動コストが最も小さいものを巡回パターンの組み合わせとして決定することを特徴とする。
また、巡回パターン設定手段により設定可能な移動対象領域内の巡回パターンは、Ｘ軸に沿ってジグザグに進むＸ方向巡回パターン、又は、Ｙ軸に沿って進むジグザグなＹ方向巡回パターンであり、Ｘ方向巡回パターンは、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最大値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最小値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最大値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最小値の位置とするパターンであり、Ｙ方向巡回パターンは、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最大値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最大値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最小値の位置とするパターン、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最小値の位置とするパターンであることを特徴とする。
本発明に係る巡回ルート作成方法は、ＸＹ座標情報に基づいて区画された複数の移動対象領域の位置情報を認識して当該複数の移動対象領域を移動体に巡回させる巡回ルートを作成するための巡回ルート作成方法であって、複数の各移動対象領域の重心同士を繋ぐ重心間経路を作成する重心間経路作成ステップと、重心間経路を辿って各移動対象領域を一巡する巡回ループ経路のうち最も距離の短い巡回ループ経路を作成する巡回ループ経路作成ステップと、作成された巡回ループ経路に基づいて各移動対象領域を移動するとした場合に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせを決定する巡回パターン決定ステップと、各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、一方の移動対象領域の巡回パターンの終点と他方の移動対象領域の巡回パターンの始点とを繋ぐ各移動対象領域間経路のうち、最も移動コストが大きい移動対象領域間経路を削除して、当該削除された移動対象領域間経路の終点となっていた移動対象領域を巡回開始領域とし、かつ、当該削除された移動対象領域間経路の始点となっていた移動対象領域を巡回終了領域とした巡回ルートを作成する巡回ルート作成ステップと、を備えたことを特徴とする。
本発明に係る巡回ルート作成処理プログラムは、ＸＹ座標情報に基づいて区画された複数の移動対象領域の位置情報を認識して当該複数の移動対象領域を移動体に巡回させる巡回ルートを作成するための巡回ルート作成処理プログラムであって、コンピュータを、複数の各移動対象領域の重心同士を繋ぐ重心間経路を作成する重心間経路作成手段、重心間経路を辿って各移動対象領域を一巡する巡回ループ経路のうち最も距離の短い巡回ループ経路を作成する巡回ループ経路作成手段、各移動対象領域内において複数の巡回パターンを設定可能な巡回パターン設定手段、作成された巡回ループ経路に基づいて各移動対象領域を移動するとした場合に、移動コストが最も小さくなる各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせを決定する巡回パターン決定手段、各移動対象領域内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、一方の移動対象領域の巡回パターンの終点と他方の移動対象領域の巡回パターンの始点とを繋ぐ各移動対象領域間経路のうち、最も移動コストが大きい移動対象領域間経路を削除して、当該削除された移動対象領域間経路の終点となっていた移動対象領域を巡回開始領域とし、かつ、当該削除された移動対象領域間経路の始点となっていた移動対象領域を巡回終了領域とした巡回ルートを作成する巡回ルート作成手段、として機能させることを特徴とする。
本発明によれば、複数の移動対象領域を移動体に巡回させるための効率的な巡回ルートを効率的に作成可能な巡回ルート作成装置等を提供できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【図1】移動対象領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）の説明図。
【図2】障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）の説明図。
【図3】障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）の説明図。
【図4】障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）の説明図。
【図5】分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）の説明図。
【図6】分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）の説明図。
【図7】分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）の説明図。
【図8】分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）の説明図。
【図9】等間隔直線経路作成処理（ｐｈａｓｅ７）の説明図。
【図10】交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ８）の説明図。
【図11】エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）及び分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）の説明図。
【図12】分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）及び分割領域間移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１１）の説明図。
【図13】移動対象領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）の手順を示すフローチャート。
【図14】障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）の手順を示すフローチャート。
【図15】障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）の手順を示すフローチャート。
【図16】障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）の手順を示すフローチャート。
【図17】分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）の手順を示すフローチャート。
【図18】分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）の手順を示すフローチャート。
【図19】等間隔直線経路作成処理（ｐｈａｓｅ７）及び交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ８）の手順を示すフローチャート。
【図20】エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）の手順を示すフローチャート。
【図21】分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）の手順を示すフローチャート。
【図22】移動コスト計算処理（ｐｈａｓｅ１１）の手順を示すフローチャート。
【図23】別ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１２～１６）の手順を示すフローチャート。
【図24】ルート選択処理（ｐｈａｓｅ１７）の手順を示すフローチャート。
【図25】分割領域間移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１８）の手順を示すフローチャート。
【図26】分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）の説明図。
【図27】分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）の説明図。
【図28】分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）の説明図。
【図29】エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）及び分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）の説明図。
【図30】分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）の説明図。
【図31】移動体の一例を示す斜視図。
【図32】巡回パターンを例示した図。
【図33】各エリア毎の重心Ｇを例示した図。
【図34】各エリアの重心同士を繋ぐ重心間経路を例示した図。
【図35】巡回ループ経路候補を例示した図。
【図36】巡回パターン決定の手順を示す図。
【図37】巡回ルート作成装置による処理の流れを示したフローチャート。
【図38】重心間経路作成手法の他例を示す図。
【図39】重心間経路作成手法の他例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0007】
前提技術
まず、本発明に係る巡回ルート作成装置の実施形態を説明する前に、本発明に係る巡回ルート作成装置の前提装置（前提技術）となる移動予定ルート作成装置を、段落０００７乃至段落００５３、図１乃至図３１に基づいて説明する。
本発明に係る巡回ルート作成装置の前提装置となる移動予定ルート作成装置は、移動体を移動対象領域内の障害物を避けて移動させるための移動体の移動予定ルート、即ち、当該移動対象領域内を移動させる移動体の障害物回避移動予定ルートを作成する装置である。
当該移動体の移動予定ルート作成装置は、移動対象領域作成手段と、障害物領域作成手段と、移動可能領域分割手段と、分割領域内移動予定ルート作成手段と、分割領域間移動予定ルート作成手段とを備える。
即ち、移動対象領域作成手段は、移動対象領域の位置を示す移動対象領域のＸＹ座標情報（即ち、移動対象領域の平面座標情報）に基づいて移動対象領域を区画する移動対象領域境界線で囲まれた移動対象領域を作成する手段である。
障害物領域作成手段は、移動対象領域内の障害物の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて移動対象領域内に存在する障害物を区画する障害物領域境界線で囲まれた障害物領域を作成する手段である。
移動可能領域分割手段は、移動対象領域の位置を示すＸＹ座標情報及び移動対象領域内の障害物の位置を示すＸＹ座標情報を利用して障害物を避けた移動可能領域内を複数の分割領域に分割する手段である。
分割領域内移動予定ルート作成手段は、複数の各分割領域内での移動体の移動予定ルートを作成する手段である。
分割領域間移動予定ルート作成手段は、分割領域間での移動体の移動予定ルートを作成する手段である。
まず、本発明に係る巡回ルート作成装置の実施形態を説明する前に、本発明に係る巡回ルート作成装置の前提装置（前提技術）となる移動予定ルート作成装置を、段落０００７乃至段落００５３、図１乃至図３１に基づいて説明する。
本発明に係る巡回ルート作成装置の前提装置となる移動予定ルート作成装置は、移動体を移動対象領域内の障害物を避けて移動させるための移動体の移動予定ルート、即ち、当該移動対象領域内を移動させる移動体の障害物回避移動予定ルートを作成する装置である。
当該移動体の移動予定ルート作成装置は、移動対象領域作成手段と、障害物領域作成手段と、移動可能領域分割手段と、分割領域内移動予定ルート作成手段と、分割領域間移動予定ルート作成手段とを備える。
即ち、移動対象領域作成手段は、移動対象領域の位置を示す移動対象領域のＸＹ座標情報（即ち、移動対象領域の平面座標情報）に基づいて移動対象領域を区画する移動対象領域境界線で囲まれた移動対象領域を作成する手段である。
障害物領域作成手段は、移動対象領域内の障害物の位置を示すＸＹ座標情報に基づいて移動対象領域内に存在する障害物を区画する障害物領域境界線で囲まれた障害物領域を作成する手段である。
移動可能領域分割手段は、移動対象領域の位置を示すＸＹ座標情報及び移動対象領域内の障害物の位置を示すＸＹ座標情報を利用して障害物を避けた移動可能領域内を複数の分割領域に分割する手段である。
分割領域内移動予定ルート作成手段は、複数の各分割領域内での移動体の移動予定ルートを作成する手段である。
分割領域間移動予定ルート作成手段は、分割領域間での移動体の移動予定ルートを作成する手段である。
【0008】
そして、移動可能領域分割手段は、分割領域作成手段と、分割領域認識手段とを備える。
当該分割領域作成手段は、障害物同士を繋ぐ第１の境界線、障害物と移動対象領域境界線とを繋ぐ第２の境界線、障害物と第１の境界線又は第２の境界線とを繋ぐ第３の境界線を作成して、移動対象領域内をこれら境界線で区画することにより、これら境界線、障害物領域境界線、移動対象領域境界線で形成された分割領域境界線で囲まれた分割領域を作成する手段である。
分割領域認識手段は、複数の各分割領域及び各障害物領域にそれぞれ識別情報を付与して複数の各分割領域を認識する手段である。
また、分割領域内移動予定ルート作成手段は、横直線作成手段と、縦直線作成手段と、第１の交点認識手段と、第２の交点認識手段と、第１のルート作成手段と、第２のルート作成手段と、第１の移動効率算出手段と、ルート選択手段とを備える。
横直線作成手段は、移動対象領域をＹ軸に沿って等間隔に区切るＸ軸と平行な複数の横直線を作成する手段である。
縦直線作成手段は、移動対象領域をＸ軸に沿って等間隔に区切るＹ軸と平行な複数の縦直線を作成する手段である。
第１の交点認識手段は、分割領域境界線と横直線との交点を認識する手段である。
第２の交点認識手段は、分割領域境界線と縦直線との交点を認識する手段である。
第１のルート作成手段は、各分割領域境界線上の交点を横直線で繋いで形成されたＹ軸に沿って進む分割領域毎のジグザグな第１のルートを作成する手段である。
第２のルート作成手段は、各分割領域境界線上の交点を縦直線で繋いで形成されたＸ軸に沿って進む分割領域毎のジグザグな第２のルートを作成する手段である。
第１の移動効率算出手段は、分割領域毎の第１のルートに沿って移動する場合の移動効率を算出する手段である。
第２の移動効率算出手段は、分割領域毎の第２のルートに沿って移動する場合の移動効率を算出する手段である。
ルート選択手段は、同じ分割領域内を第１のルートに沿って移動する場合の移動効率と第２のルートに沿って移動する場合の移動効率とを比較して、第１のルート及び第２のルートのうち移動効率の良いルートを当該分割領域内での移動予定ルートとして選択する手段である。
そして、上記分割領域作成手段は、より具体的には、移動対象領域内に存在する複数の障害物を、Ｘ座標情報の近いもの同士、Ｙ座標情報の近いもの同士に、グループ分けする障害物グループ分け手段と、各障害物の複数の角にそれぞれ識別情報を付与して障害物の角を認識する障害物角認識手段と、Ｘ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の障害物の角と他方の障害物の角とを接続する第１の接続線、及び、Ｙ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の障害物の角と他方の障害物の角とを接続する第１の接続線を作成する第１の接続線作成手段と、障害物のうち第１の接続線が接続されていない角と移動対象領域境界線とを接続する第２の接続線を作成する第２の接続線作成手段と、障害物のうち第１の接続線及び第２の接続線が接続されていない角と既に作成した第１の接続線又は第２の接続線とを接続する第３の接続線を作成する第３の接続線作成手段とを備えた構成とした。
また、上記分割領域間移動予定ルート作成手段は、より具体的には、一方の分割領域の分割領域内移動予定ルートの終点と他方の分割領域の分割領域内移動予定ルートの始点とを直線で繋いだ分割領域間移動予定ルートを作成する分割領域間直線移動予定ルート作成手段と、分割領域間直線移動予定ルート作成手段で作成した分割領域間直線移動予定ルートと移動対象領域境界線又は障害物領域境界線とが接触した場合に、移動対象領域境界線又は障害物領域境界線と接触しない分割領域間移動予定ルートである分割領域間迂回移動予定ルートを作成する分割領域間迂回移動予定ルート作成手段とを備えた構成とした。
当該分割領域作成手段は、障害物同士を繋ぐ第１の境界線、障害物と移動対象領域境界線とを繋ぐ第２の境界線、障害物と第１の境界線又は第２の境界線とを繋ぐ第３の境界線を作成して、移動対象領域内をこれら境界線で区画することにより、これら境界線、障害物領域境界線、移動対象領域境界線で形成された分割領域境界線で囲まれた分割領域を作成する手段である。
分割領域認識手段は、複数の各分割領域及び各障害物領域にそれぞれ識別情報を付与して複数の各分割領域を認識する手段である。
また、分割領域内移動予定ルート作成手段は、横直線作成手段と、縦直線作成手段と、第１の交点認識手段と、第２の交点認識手段と、第１のルート作成手段と、第２のルート作成手段と、第１の移動効率算出手段と、ルート選択手段とを備える。
横直線作成手段は、移動対象領域をＹ軸に沿って等間隔に区切るＸ軸と平行な複数の横直線を作成する手段である。
縦直線作成手段は、移動対象領域をＸ軸に沿って等間隔に区切るＹ軸と平行な複数の縦直線を作成する手段である。
第１の交点認識手段は、分割領域境界線と横直線との交点を認識する手段である。
第２の交点認識手段は、分割領域境界線と縦直線との交点を認識する手段である。
第１のルート作成手段は、各分割領域境界線上の交点を横直線で繋いで形成されたＹ軸に沿って進む分割領域毎のジグザグな第１のルートを作成する手段である。
第２のルート作成手段は、各分割領域境界線上の交点を縦直線で繋いで形成されたＸ軸に沿って進む分割領域毎のジグザグな第２のルートを作成する手段である。
第１の移動効率算出手段は、分割領域毎の第１のルートに沿って移動する場合の移動効率を算出する手段である。
第２の移動効率算出手段は、分割領域毎の第２のルートに沿って移動する場合の移動効率を算出する手段である。
ルート選択手段は、同じ分割領域内を第１のルートに沿って移動する場合の移動効率と第２のルートに沿って移動する場合の移動効率とを比較して、第１のルート及び第２のルートのうち移動効率の良いルートを当該分割領域内での移動予定ルートとして選択する手段である。
そして、上記分割領域作成手段は、より具体的には、移動対象領域内に存在する複数の障害物を、Ｘ座標情報の近いもの同士、Ｙ座標情報の近いもの同士に、グループ分けする障害物グループ分け手段と、各障害物の複数の角にそれぞれ識別情報を付与して障害物の角を認識する障害物角認識手段と、Ｘ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の障害物の角と他方の障害物の角とを接続する第１の接続線、及び、Ｙ座標情報の近いもの同士としてグループ分けされた一方の障害物の角と他方の障害物の角とを接続する第１の接続線を作成する第１の接続線作成手段と、障害物のうち第１の接続線が接続されていない角と移動対象領域境界線とを接続する第２の接続線を作成する第２の接続線作成手段と、障害物のうち第１の接続線及び第２の接続線が接続されていない角と既に作成した第１の接続線又は第２の接続線とを接続する第３の接続線を作成する第３の接続線作成手段とを備えた構成とした。
また、上記分割領域間移動予定ルート作成手段は、より具体的には、一方の分割領域の分割領域内移動予定ルートの終点と他方の分割領域の分割領域内移動予定ルートの始点とを直線で繋いだ分割領域間移動予定ルートを作成する分割領域間直線移動予定ルート作成手段と、分割領域間直線移動予定ルート作成手段で作成した分割領域間直線移動予定ルートと移動対象領域境界線又は障害物領域境界線とが接触した場合に、移動対象領域境界線又は障害物領域境界線と接触しない分割領域間移動予定ルートである分割領域間迂回移動予定ルートを作成する分割領域間迂回移動予定ルート作成手段とを備えた構成とした。
【0009】
本発明による巡回ルート作成装置の前提装置となる移動予定ルート作成装置を構成する、移動対象領域作成手段、障害物領域作成手段、障害物グループ分け手段、障害物角認識手段、第１の接続線作成手段、第２の接続線作成手段、第３の接続線作成手段、分割領域認識手段、横直線作成手段、縦直線作成手段、第１の交点認識手段、第２の交点認識手段、第１のルート作成手段、第２のルート作成手段、第１の移動効率算出手段、第２の移動効率算出手段、ルート選択手段、分割領域間移動予定ルート作成手段は、制御手段により実現され、当該各手段を実行する制御手段は、各手段が実行する処理の手順を示す処理プログラムと、当該処理プログラムによる情報処理を実現するコンピュータ等のハードウエア資源とにより構成される。
換言すれば、前提装置の移動予定ルート作成処理プログラムは、コンピュータを、上述した移動対象領域作成手段、障害物領域作成手段、障害物グループ分け手段、障害物角認識手段、第１の接続線作成手段、第２の接続線作成手段、第３の接続線作成手段、分割領域認識手段、横直線作成手段、縦直線作成手段、第１の交点認識手段、第２の交点認識手段、第１のルート作成手段、第２のルート作成手段、第１の移動効率算出手段、第２の移動効率算出手段、ルート選択手段、分割領域間移動予定ルート作成手段として機能させるプログラムである。
換言すれば、前提装置の移動予定ルート作成処理プログラムは、コンピュータを、上述した移動対象領域作成手段、障害物領域作成手段、障害物グループ分け手段、障害物角認識手段、第１の接続線作成手段、第２の接続線作成手段、第３の接続線作成手段、分割領域認識手段、横直線作成手段、縦直線作成手段、第１の交点認識手段、第２の交点認識手段、第１のルート作成手段、第２のルート作成手段、第１の移動効率算出手段、第２の移動効率算出手段、ルート選択手段、分割領域間移動予定ルート作成手段として機能させるプログラムである。
【0010】
上述した移動対象領域作成手段及び障害物領域作成手段により、図１，図１３に示した移動対象領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）が実行される。
障害物グループ分け手段により、図２，図１４に示した障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）が実行される。
障害物角認識手段により、図３，図１５に示した障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）が実行される。
第１の接続線作成手段により、図４，図１６に示した障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）が実行される。
第２の接続線作成手段及び第３の接続線作成手段により、図５，図６，図１７に示した分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）が実行される。
分割領域認識手段により、図７，図８，図１８，図２６乃至図２８に示した分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）が実行される。
また、横直線作成手段により、図９，図１９に示した等間隔直線経路作成処理（ｐｈａｓｅ７）が実行される。
第１の交点認識手段により、図１０，図１９に示した交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ８）、及び、図１１，図２０，図２９に示したエリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）が実行される。
第１のルート作成手段により、図１２，図２１，図２９，図３０に示した分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）が実行される。
第１の移動効率算出手段により、分割領域毎の第１のルートに沿って移動する場合の図２２に示した移動コスト計算処理（ｐｈａｓｅ１１）が実行される。
縦直線作成手段により、等間隔直線経路作成処理（ｐｈａｓｅ７）を置き換えた処理である図２３のステップＳ２３０に示したｐｈａｓｅ１２が実行される。
第２の交点認識手段により、交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ８）を置き換えた処理である図２３のステップＳ２４０に示したｐｈａｓｅ１３、及び、エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）と同じ処理である図２３のステップＳ２５０に示したｐｈａｓｅ１４が実行される。
第２のルート作成手段により、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）を置き換えた処理である図２３のステップＳ２６０に示したｐｈａｓｅ１５が実行される。
第２の移動効率算出手段により、図２３のステップＳ２７０に示したｐｈａｓｅ１６が実行される。つまり、分割領域毎の第２のルートに沿って移動する場合において、図２２に示した移動コスト計算処理（ｐｈａｓｅ１１）と同じ移動コスト計算処理が実行される。
ルート選択手段により、図２４に示したルート選択処理（ｐｈａｓｅ１７）が実行される。
分割領域間移動予定ルート作成手段により、図１２，図２５に示した分割領域間移動予定ルート作成処理が実行される。
尚、分割領域間移動予定ルート作成手段の分割領域間直線移動予定ルート作成手段によって、分割領域間直線移動予定ルート作成処理（図２５の経路探索アルゴリズム部分以外の部分）が実行されるとともに、分割領域間移動予定ルート作成手段の分割領域間迂回移動予定ルート作成手段によって、分割領域間迂回移動予定ルート作成処理としての図２５の経路探索アルゴリズム部分の処理が実行される。
障害物グループ分け手段により、図２，図１４に示した障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）が実行される。
障害物角認識手段により、図３，図１５に示した障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）が実行される。
第１の接続線作成手段により、図４，図１６に示した障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）が実行される。
第２の接続線作成手段及び第３の接続線作成手段により、図５，図６，図１７に示した分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）が実行される。
分割領域認識手段により、図７，図８，図１８，図２６乃至図２８に示した分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）が実行される。
また、横直線作成手段により、図９，図１９に示した等間隔直線経路作成処理（ｐｈａｓｅ７）が実行される。
第１の交点認識手段により、図１０，図１９に示した交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ８）、及び、図１１，図２０，図２９に示したエリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）が実行される。
第１のルート作成手段により、図１２，図２１，図２９，図３０に示した分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）が実行される。
第１の移動効率算出手段により、分割領域毎の第１のルートに沿って移動する場合の図２２に示した移動コスト計算処理（ｐｈａｓｅ１１）が実行される。
縦直線作成手段により、等間隔直線経路作成処理（ｐｈａｓｅ７）を置き換えた処理である図２３のステップＳ２３０に示したｐｈａｓｅ１２が実行される。
第２の交点認識手段により、交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ８）を置き換えた処理である図２３のステップＳ２４０に示したｐｈａｓｅ１３、及び、エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）と同じ処理である図２３のステップＳ２５０に示したｐｈａｓｅ１４が実行される。
第２のルート作成手段により、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）を置き換えた処理である図２３のステップＳ２６０に示したｐｈａｓｅ１５が実行される。
第２の移動効率算出手段により、図２３のステップＳ２７０に示したｐｈａｓｅ１６が実行される。つまり、分割領域毎の第２のルートに沿って移動する場合において、図２２に示した移動コスト計算処理（ｐｈａｓｅ１１）と同じ移動コスト計算処理が実行される。
ルート選択手段により、図２４に示したルート選択処理（ｐｈａｓｅ１７）が実行される。
分割領域間移動予定ルート作成手段により、図１２，図２５に示した分割領域間移動予定ルート作成処理が実行される。
尚、分割領域間移動予定ルート作成手段の分割領域間直線移動予定ルート作成手段によって、分割領域間直線移動予定ルート作成処理（図２５の経路探索アルゴリズム部分以外の部分）が実行されるとともに、分割領域間移動予定ルート作成手段の分割領域間迂回移動予定ルート作成手段によって、分割領域間迂回移動予定ルート作成処理としての図２５の経路探索アルゴリズム部分の処理が実行される。
【0011】
移動体は、移動予定ルート作成装置により作成された移動予定ルートに基づいて、移動対象領域内の移動対象面である例えば床面を移動することができるように構成された移動体１である（図３１参照）。
制御手段は、例えば図３１に示すように、移動体１に搭載されている。
従って、この場合、移動体１の移動予定ルートを作成するとともに、当該作成された移動予定ルート（移動予定情報（ＸＹ座標情報））に基づいて移動体１の移動制御を行う制御手段５０を備えた移動体１となる。
尚、移動体１の移動予定ルートを作成する制御手段は、移動体１に搭載されたコンピュータではなく、移動体１とは別個のパーソナルコンピュータ等のコンピュータと、当該コンピュータにより処理される上述した処理プログラムとにより構成されてもよい。この場合、当該コンピュータに、後述するように、移動体１を移動させる移動対象領域のＸＹ座標情報と当該移動対象領域内の障害物のＸＹ座標情報とを入力して、移動対象領域及び障害物を認識させて、移動予定ルートを作成させる。そして、当該作成された移動予定ルートを移動体１の制御手段に入力することによって、当該移動体１の制御手段が、当該移動予定ルートに基づいて移動体１を移動対象領域内の移動可能領域内で移動させることができるようになる。
制御手段は、例えば図３１に示すように、移動体１に搭載されている。
従って、この場合、移動体１の移動予定ルートを作成するとともに、当該作成された移動予定ルート（移動予定情報（ＸＹ座標情報））に基づいて移動体１の移動制御を行う制御手段５０を備えた移動体１となる。
尚、移動体１の移動予定ルートを作成する制御手段は、移動体１に搭載されたコンピュータではなく、移動体１とは別個のパーソナルコンピュータ等のコンピュータと、当該コンピュータにより処理される上述した処理プログラムとにより構成されてもよい。この場合、当該コンピュータに、後述するように、移動体１を移動させる移動対象領域のＸＹ座標情報と当該移動対象領域内の障害物のＸＹ座標情報とを入力して、移動対象領域及び障害物を認識させて、移動予定ルートを作成させる。そして、当該作成された移動予定ルートを移動体１の制御手段に入力することによって、当該移動体１の制御手段が、当該移動予定ルートに基づいて移動体１を移動対象領域内の移動可能領域内で移動させることができるようになる。
【0012】
移動予定ルート作成処理においては、まず、例えば屋内における移動対象領域Ａとしての例えば床面領域と壁との境界位置における壁の角のＸＹ座標情報、及び、当該移動対象領域Ａとしての床面領域内に存在する障害物Ｂとしての柱（以下、柱Ｂという）の角のＸＹ座標情報を、コンピュータに予め入力しておく。これにより、コンピュータは、入力されたＸＹ座標情報を、当該コンピュータが管理する表示画面Ｄ上でのＸＹ座標情報に変換して、記憶手段に記録する。
即ち、予めコンピュータに、移動対象領域Ａの位置を示す移動対象領域のＸＹ座標情報として、床面領域と壁との境界位置における壁の角のＸＹ座標情報と、柱（障害物）Ｂの位置を示すＸＹ座標情報として、柱Ｂの角のＸＹ座標情報とを入力しておく。
尚、コンピュータは、当該移動対象領域Ａ及び柱（障害物）Ｂを認識して例えば表示画面Ｄに表示し（図１参照）、最終的には、作成した移動予定ルートを認識して例えば表示画面Ｄに表示する（図１２参照）。
即ち、予めコンピュータに、移動対象領域Ａの位置を示す移動対象領域のＸＹ座標情報として、床面領域と壁との境界位置における壁の角のＸＹ座標情報と、柱（障害物）Ｂの位置を示すＸＹ座標情報として、柱Ｂの角のＸＹ座標情報とを入力しておく。
尚、コンピュータは、当該移動対象領域Ａ及び柱（障害物）Ｂを認識して例えば表示画面Ｄに表示し（図１参照）、最終的には、作成した移動予定ルートを認識して例えば表示画面Ｄに表示する（図１２参照）。
【0013】
尚、上述したＸＹ座標情報は、移動対象領域Ａでの実際のＸＹ座標情報、及び、表示画面Ｄを制御するコンピュータが当該実際のＸＹ座標情報に基づいて表示画面Ｄ上で管理するＸＹ座標情報である。
コンピュータが表示画面Ｄ上で管理する、Ｘ軸方向の最小間隔、及び、Ｙ軸方向の最小間隔は、コンピュータが搭載するＸＹ座標間隔設定プログラムに基づいて、実際の移動対象領域Ａ上における一定の間隔に設定できるようになっている。
例えば、コンピュータが表示画面Ｄ上で管理するＸ軸方向の最小間隔及びＹ軸方向の最小間隔が、実際の１０ｃｍに対応するように設定される。この場合、例えば実際の移動対象領域Ａの外に設定された基準点ＯからＸ軸方向の正方向に１０ｃｍ離れた位置ａ、当該位置ａからＹ軸方向の正方向に１０ｃｍ離れた位置ｂは、コンピュータによって、表示画面Ｄ上における基準点Ｏを基準としたＸＹ座標値、ａ＝（１，０），ｂ＝（１，１）として記録されて管理されることになる。
また、実際の移動対象領域Ａを区画する壁の角のＸＹ座標情報、実際の各柱Ｂ，Ｂ…の各角のＸＹ座標情報は、例えば、実際の移動対象領域Ａの外に設定された基準点Ｏから、壁の各角の位置までの距離、当該基準点Ｏから各柱Ｂ，Ｂ…の各角の位置までの距離を、測距計などの測定手段を用いて測定した測定値を入力したり、あるいは、設計図等から入力することにより、記憶手段に記録される。
例えば、図１に示すように、移動対象領域Ａの一番左下の角から左斜め下の位置を基準点Ｏに決めた場合を例にして説明する。
この場合、測定した当該基準点Ｏから各角までの距離をコンピュータに入力することで、当該コンピュータが、ＸＹ座標間隔設定プログラムに基づいて、例えば距離１０ｃｍを表示画面ＤのＸＹ座標軸上の一目盛に換算したＸＹ座標値としてファイルに記録する。
例えば、ある角が、当該基準点ＯからＸ軸方向の正方向に１００ｃｍ、基準点ＯからＹ軸方向の正方向に１００ｃｍ離れた位置にあれば、当該角のＸＹ座標値は（１０，１０）として記録される。尚、例えば、ある角が、当該基準点ＯからＸ軸方向の正方向に９４ｃｍ、当該原点からＹ軸方向の正方向に９６ｃｍ離れた位置にあれば、例えば四捨五入されて、当該角のＸＹ座標値は（９，１０）として記録される。
コンピュータが表示画面Ｄ上で管理する、Ｘ軸方向の最小間隔、及び、Ｙ軸方向の最小間隔は、コンピュータが搭載するＸＹ座標間隔設定プログラムに基づいて、実際の移動対象領域Ａ上における一定の間隔に設定できるようになっている。
例えば、コンピュータが表示画面Ｄ上で管理するＸ軸方向の最小間隔及びＹ軸方向の最小間隔が、実際の１０ｃｍに対応するように設定される。この場合、例えば実際の移動対象領域Ａの外に設定された基準点ＯからＸ軸方向の正方向に１０ｃｍ離れた位置ａ、当該位置ａからＹ軸方向の正方向に１０ｃｍ離れた位置ｂは、コンピュータによって、表示画面Ｄ上における基準点Ｏを基準としたＸＹ座標値、ａ＝（１，０），ｂ＝（１，１）として記録されて管理されることになる。
また、実際の移動対象領域Ａを区画する壁の角のＸＹ座標情報、実際の各柱Ｂ，Ｂ…の各角のＸＹ座標情報は、例えば、実際の移動対象領域Ａの外に設定された基準点Ｏから、壁の各角の位置までの距離、当該基準点Ｏから各柱Ｂ，Ｂ…の各角の位置までの距離を、測距計などの測定手段を用いて測定した測定値を入力したり、あるいは、設計図等から入力することにより、記憶手段に記録される。
例えば、図１に示すように、移動対象領域Ａの一番左下の角から左斜め下の位置を基準点Ｏに決めた場合を例にして説明する。
この場合、測定した当該基準点Ｏから各角までの距離をコンピュータに入力することで、当該コンピュータが、ＸＹ座標間隔設定プログラムに基づいて、例えば距離１０ｃｍを表示画面ＤのＸＹ座標軸上の一目盛に換算したＸＹ座標値としてファイルに記録する。
例えば、ある角が、当該基準点ＯからＸ軸方向の正方向に１００ｃｍ、基準点ＯからＹ軸方向の正方向に１００ｃｍ離れた位置にあれば、当該角のＸＹ座標値は（１０，１０）として記録される。尚、例えば、ある角が、当該基準点ＯからＸ軸方向の正方向に９４ｃｍ、当該原点からＹ軸方向の正方向に９６ｃｍ離れた位置にあれば、例えば四捨五入されて、当該角のＸＹ座標値は（９，１０）として記録される。
【0014】
最初に、移動対象領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）では、コンピュータが、移動対象領域作成処理プログラム及び障害物領域作成処理プログラムの手順に従って、例えば図１に示すように、当該移動対象領域Ａ及び移動対象領域Ａ内の複数の柱Ｂ，Ｂ…を表示画面Ｄに表示する。
即ち、コンピュータが、例えば図１に示すように、表示画面Ｄに、移動対象領域Ａ内と移動対象領域Ａ外との境界線、即ち、移動対象領域境界線Ｃを作成することによって移動対象領域Ａを表示するとともに、当該移動対象領域Ａ内に存在する複数の柱Ｂ，Ｂ…を表示する。この場合、移動対象領域境界線Ｃは、例えば移動対象領域Ａとしての床面領域と壁との境界位置における壁の角のＸＹ座標情報を繋いで作成され、柱Ｂの境界線（障害物領域境界線）は、例えば柱Ｂの角のＸＹ座標情報を繋いで作成される。
具体的には、コンピュータは、移動対象領域作成処理プログラム及び障害物領域作成処理プログラムの手順に従って、図１３のフローチャートに示すような移動対象領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）を行う。
まず、移動対象領域Ａの位置を示すＸＹ座標情報、例えば移動対象領域Ａを区切る壁（境界）の角のＸＹ平面座標を記録したファイルからデータ（壁（境界）の角のＸＹ座標値）を取り出すことにより、表示画面Ｄに移動対象領域境界線Ｃを作成する（ステップＳ１）。即ち、表示画面Ｄ上に、移動対象領域Ａを区切る壁（境界）のすべての角を表示するとともに、各角を直線で繋ぐことにより、表示画面Ｄに移動対象領域境界線Ｃを表示する。
次に、柱本数管理変数初期化、即ち、柱本数管理変数ｎを１に設定する（ステップＳ２）。尚、柱本数管理変数とは、調べる対象となる柱を指定するための変数であり、記憶手段に逐次記録されて管理される。
そして、障害物として例えば柱Ｂの位置を示すＸＹ座標情報、ｎ番目の柱Ｂの角のＸＹ座標を記録したファイルが存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。
即ち、移動対象領域及び障害物領域の作成処理では、コンピュータが、移動対象領域Ａの角、例えば移動対象領域Ａとなる床面領域と壁との境界位置における壁の角のＸＹ座標を記録した壁角座標記録ファイル、床面領域内に存在する各柱Ｂ，Ｂ…の角のＸＹ座標を記録した柱角座標記録ファイル、柱本数管理変数レジスタのような記憶手段を使用して処理を行う。
次に、ステップＳ３において、ｎ番目の柱の角のＸＹ座標を記録したファイルが存在すると判定された場合、ｎ番目の柱の角のＸＹ座標を記録したファイルからデータを取り出して表示画面Ｄにｎ番目の柱を表示した（ステップＳ４）後、柱本数管理変数ｎをｎ＋１に更新して（ステップＳ５）、ステップＳ３に戻る。
ステップＳ３において、ｎ番目の柱の角のＸＹ座標を記録したファイルが存在しないと判定された場合、移動対象領域Ａ内のすべての柱Ｂが表示画面Ｄに表示されたことを認識して、移動対象領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）を終了し、障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）に進む。
以上の移動対象領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）により、例えば図１に示すように、表示画面Ｄに、移動対象領域Ａの境界となる移動対象領域境界線Ｃと、移動対象領域Ａ内に存在するｎ個の柱（柱内領域（障害物領域））Ｂ，Ｂ…が表示される（例えば図１に示すように、Ｂ（ｎ）＝Ｂ（１），Ｂ（２），Ｂ（３），Ｂ（４）の柱が表示される）。
つまり、コンピュータに認識された移動対象領域Ａ及び柱（柱内領域（障害物領域））Ｂ，Ｂ…が作成されることになる。
即ち、コンピュータが、例えば図１に示すように、表示画面Ｄに、移動対象領域Ａ内と移動対象領域Ａ外との境界線、即ち、移動対象領域境界線Ｃを作成することによって移動対象領域Ａを表示するとともに、当該移動対象領域Ａ内に存在する複数の柱Ｂ，Ｂ…を表示する。この場合、移動対象領域境界線Ｃは、例えば移動対象領域Ａとしての床面領域と壁との境界位置における壁の角のＸＹ座標情報を繋いで作成され、柱Ｂの境界線（障害物領域境界線）は、例えば柱Ｂの角のＸＹ座標情報を繋いで作成される。
具体的には、コンピュータは、移動対象領域作成処理プログラム及び障害物領域作成処理プログラムの手順に従って、図１３のフローチャートに示すような移動対象領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）を行う。
まず、移動対象領域Ａの位置を示すＸＹ座標情報、例えば移動対象領域Ａを区切る壁（境界）の角のＸＹ平面座標を記録したファイルからデータ（壁（境界）の角のＸＹ座標値）を取り出すことにより、表示画面Ｄに移動対象領域境界線Ｃを作成する（ステップＳ１）。即ち、表示画面Ｄ上に、移動対象領域Ａを区切る壁（境界）のすべての角を表示するとともに、各角を直線で繋ぐことにより、表示画面Ｄに移動対象領域境界線Ｃを表示する。
次に、柱本数管理変数初期化、即ち、柱本数管理変数ｎを１に設定する（ステップＳ２）。尚、柱本数管理変数とは、調べる対象となる柱を指定するための変数であり、記憶手段に逐次記録されて管理される。
そして、障害物として例えば柱Ｂの位置を示すＸＹ座標情報、ｎ番目の柱Ｂの角のＸＹ座標を記録したファイルが存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。
即ち、移動対象領域及び障害物領域の作成処理では、コンピュータが、移動対象領域Ａの角、例えば移動対象領域Ａとなる床面領域と壁との境界位置における壁の角のＸＹ座標を記録した壁角座標記録ファイル、床面領域内に存在する各柱Ｂ，Ｂ…の角のＸＹ座標を記録した柱角座標記録ファイル、柱本数管理変数レジスタのような記憶手段を使用して処理を行う。
次に、ステップＳ３において、ｎ番目の柱の角のＸＹ座標を記録したファイルが存在すると判定された場合、ｎ番目の柱の角のＸＹ座標を記録したファイルからデータを取り出して表示画面Ｄにｎ番目の柱を表示した（ステップＳ４）後、柱本数管理変数ｎをｎ＋１に更新して（ステップＳ５）、ステップＳ３に戻る。
ステップＳ３において、ｎ番目の柱の角のＸＹ座標を記録したファイルが存在しないと判定された場合、移動対象領域Ａ内のすべての柱Ｂが表示画面Ｄに表示されたことを認識して、移動対象領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）を終了し、障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）に進む。
以上の移動対象領域及び障害物領域の作成処理（ｐｈａｓｅ１）により、例えば図１に示すように、表示画面Ｄに、移動対象領域Ａの境界となる移動対象領域境界線Ｃと、移動対象領域Ａ内に存在するｎ個の柱（柱内領域（障害物領域））Ｂ，Ｂ…が表示される（例えば図１に示すように、Ｂ（ｎ）＝Ｂ（１），Ｂ（２），Ｂ（３），Ｂ（４）の柱が表示される）。
つまり、コンピュータに認識された移動対象領域Ａ及び柱（柱内領域（障害物領域））Ｂ，Ｂ…が作成されることになる。
【0015】
障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）では、コンピュータが、障害物グループ分け処理プログラムの手順に従って、図２に示すように、柱Ｂの中心座標を基準として、Ｘ座標値が近い柱Ｂ同士、Ｙ座標値が近い柱Ｂ同士をそれぞれグルーピングする。グルーピングは番号を割り振ることで行う。従って、各柱Ｂ，Ｂ…には、Ｘ軸方向の番号及びＹ軸方向の番号がそれぞれ割り付けられることになる。即ち、図２の最も左側の柱Ｂ（１）の番号は１－１となり、図２の最も右側の柱Ｂ（５）の番号は４－３となる。例えば、図２の最も右側の柱Ｂ（５）の番号４－３の意味は、当該柱Ｂ（５）は、Ｘ軸方向の４番目のグループに属し、かつ、Ｙ軸方向の３番目のグループに属しているということを意味する。
【0016】
即ち、コンピュータは、障害物グループ分け処理プログラムの手順に従って、図１４のフローチャートに示すような障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）を行う。
障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）では、まず、変数初期化処理を行う。即ち、柱本数管理変数ｎを０、比較対象管理変数ｐを０、グループ番号変数ｇｘを１に設定する。（ステップＳ１１）。
即ち、障害物グループ分け処理では、コンピュータが、柱本数管理変数レジスタ、比較対象管理変数レジスタ、グループ番号変数レジスタ、柱グループ番号記録ファイルのような記憶手段を使用して処理を行う。
次に、柱本数管理変数ｎの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２において、ｎの値と柱の本数が一致していないと判定された場合、グループ化未処理の柱が存在していると認識して、柱本数管理変数ｎをｎ＋１に設定してグループ化対象の柱を更新し（ステップＳ１３）、ｎ番（例えば図２の柱Ｂのカッコ内の番号）目の柱に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されているか否かを判定する（ステップＳ１４）。例えば、ｎ＝１（１番目）の柱（例えば図２の柱Ｂ（１））に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されているか否かを判定する。尚、図２の場合、柱の本数が「５」であり、ｎの値の最大値は「５」である。
ステップＳ１４において、ｎ番目の柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されていないと判定された場合、ｎ番目の柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘを付与する（ステップＳ１５）。グループ番号は、各柱のグループ番号を記録する柱グループ番号記録ファイルに記録される。
その後、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ１６）。
尚、比較対象管理変数ｐとは、比較対象となる柱のことであり、例えば、図２の柱Ｂ（１）の比較対象となる柱は、図２の柱Ｂ（２），柱Ｂ（３），柱Ｂ（４），柱Ｂ（５）であり、この場合、例えば、図２の柱Ｂ（２）のｐの値は１，柱Ｂ（３）のｐの値は２，柱Ｂ（４）のｐの値は３，柱Ｂ（５）のｐの値は４となる。従って、図２の場合、１番目の柱Ｂ（１）では比較対象となる柱の数ｐの最大値は４であり、２番目の柱Ｂ（２）では比較対象となる柱の数ｐの最大値は３であり、３番目の柱Ｂ（３）では比較対象となる柱の数ｐの最大値は２であり、４番目の柱Ｂ（４）では比較対象となる柱の数ｐの最大値は１となるので、ｎ＋ｐの値の最大値と柱の本数とが一致する。即ち、図２の場合、柱の本数が「５」であり、ｎ＋ｐの値の最大値も「５」である。
ステップＳ１６において、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致していないと判定された場合、比較対象となる柱が残っていると認識して、ｐをｐ＋１に設定して比較対象となる柱を更新し（ステップＳ１７）、ｎ番目の柱の中心座標（以下、「柱の重心」という）とｎ＋ｐ番目の柱の重心のＸ座標の差ｅｘを計算した（ステップＳ１８）後、差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下か否かを判定する（ステップＳ１９）。
ステップＳ１９において、差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下であると判定された場合、ｎ＋ｐ番目の柱に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されているか否かを判定する（ステップＳ２０）。
ステップＳ２０において、ｎ＋ｐ番目の柱に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されていると判定された場合、ステップＳ１６に戻って、ｎ番目の柱と次の比較対象であるｎ＋ｐ番目の柱との比較処理（ステップＳ１７～ステップＳ１９）を行う。
ステップＳ２０において、ｎ＋ｐ番目の柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されていないと判定された場合、ｎ＋ｐ番目の柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘを付与した（ステップＳ２１）後、ステップＳ１６に戻って、ｎ番目の柱と次の比較対象であるｎ＋ｐ番目の柱との比較処理（ステップＳ１７～ステップＳ１９）を行う。
即ち、ｎ番目の柱の重心とｎ＋ｐ番目の柱の重心のＸ座標の差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下であれば、ｎ＋ｐ番目の柱には、ｎ番目の柱に付与されているＸ軸方向グループ番号ｇｘと同じ番号が付与される。
また、ステップＳ１９において、差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下でない場合（ステップＳ１９でＮｏ）は、ステップＳ１６に戻って、ｎ番目の柱と次の比較対象であるｎ＋ｐ番目の柱との比較処理（ステップＳ１７～ステップＳ１９）を行う。
また、ステップＳ１６において、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致していると判定された場合、ｇｘをｇｘ＋１に設定するとともに、ｐを０に設定して（ステップＳ２２）、ステップＳ１２に戻る。つまり、比較対象であるｎ＋ｐ番目の柱に対するＸ軸方向グループ番号を更新してｎ番目の柱との比較処理に進む。
尚、ステップＳ１９において、重心のＸ座標の差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下でないと判定されたｎ＋ｐ番目の柱には、Ｘ軸方向グループ番号の付与処理が終了するまでには、ステップＳ２２を経て、Ｘ軸方向グループ番号が付与されることになる。
ステップＳ１４において、ｎ番目の柱に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されていると判定された場合、ステップＳ１２に戻る。
また、ステップＳ１２において、ｎの値と柱の本数が一致していると判定された場合、すべての柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されたことを認識し、Ｙ軸方向グループ番号ｇｙの付与について、Ｘ軸方向グループ番号ｇｘの付与と同様の処理を行う（ステップＳ２３）ことによって、障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）を終了し、次の処理である、障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）に進む。
障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）では、まず、変数初期化処理を行う。即ち、柱本数管理変数ｎを０、比較対象管理変数ｐを０、グループ番号変数ｇｘを１に設定する。（ステップＳ１１）。
即ち、障害物グループ分け処理では、コンピュータが、柱本数管理変数レジスタ、比較対象管理変数レジスタ、グループ番号変数レジスタ、柱グループ番号記録ファイルのような記憶手段を使用して処理を行う。
次に、柱本数管理変数ｎの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ１２）。
ステップＳ１２において、ｎの値と柱の本数が一致していないと判定された場合、グループ化未処理の柱が存在していると認識して、柱本数管理変数ｎをｎ＋１に設定してグループ化対象の柱を更新し（ステップＳ１３）、ｎ番（例えば図２の柱Ｂのカッコ内の番号）目の柱に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されているか否かを判定する（ステップＳ１４）。例えば、ｎ＝１（１番目）の柱（例えば図２の柱Ｂ（１））に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されているか否かを判定する。尚、図２の場合、柱の本数が「５」であり、ｎの値の最大値は「５」である。
ステップＳ１４において、ｎ番目の柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されていないと判定された場合、ｎ番目の柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘを付与する（ステップＳ１５）。グループ番号は、各柱のグループ番号を記録する柱グループ番号記録ファイルに記録される。
その後、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ１６）。
尚、比較対象管理変数ｐとは、比較対象となる柱のことであり、例えば、図２の柱Ｂ（１）の比較対象となる柱は、図２の柱Ｂ（２），柱Ｂ（３），柱Ｂ（４），柱Ｂ（５）であり、この場合、例えば、図２の柱Ｂ（２）のｐの値は１，柱Ｂ（３）のｐの値は２，柱Ｂ（４）のｐの値は３，柱Ｂ（５）のｐの値は４となる。従って、図２の場合、１番目の柱Ｂ（１）では比較対象となる柱の数ｐの最大値は４であり、２番目の柱Ｂ（２）では比較対象となる柱の数ｐの最大値は３であり、３番目の柱Ｂ（３）では比較対象となる柱の数ｐの最大値は２であり、４番目の柱Ｂ（４）では比較対象となる柱の数ｐの最大値は１となるので、ｎ＋ｐの値の最大値と柱の本数とが一致する。即ち、図２の場合、柱の本数が「５」であり、ｎ＋ｐの値の最大値も「５」である。
ステップＳ１６において、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致していないと判定された場合、比較対象となる柱が残っていると認識して、ｐをｐ＋１に設定して比較対象となる柱を更新し（ステップＳ１７）、ｎ番目の柱の中心座標（以下、「柱の重心」という）とｎ＋ｐ番目の柱の重心のＸ座標の差ｅｘを計算した（ステップＳ１８）後、差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下か否かを判定する（ステップＳ１９）。
ステップＳ１９において、差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下であると判定された場合、ｎ＋ｐ番目の柱に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されているか否かを判定する（ステップＳ２０）。
ステップＳ２０において、ｎ＋ｐ番目の柱に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されていると判定された場合、ステップＳ１６に戻って、ｎ番目の柱と次の比較対象であるｎ＋ｐ番目の柱との比較処理（ステップＳ１７～ステップＳ１９）を行う。
ステップＳ２０において、ｎ＋ｐ番目の柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されていないと判定された場合、ｎ＋ｐ番目の柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘを付与した（ステップＳ２１）後、ステップＳ１６に戻って、ｎ番目の柱と次の比較対象であるｎ＋ｐ番目の柱との比較処理（ステップＳ１７～ステップＳ１９）を行う。
即ち、ｎ番目の柱の重心とｎ＋ｐ番目の柱の重心のＸ座標の差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下であれば、ｎ＋ｐ番目の柱には、ｎ番目の柱に付与されているＸ軸方向グループ番号ｇｘと同じ番号が付与される。
また、ステップＳ１９において、差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下でない場合（ステップＳ１９でＮｏ）は、ステップＳ１６に戻って、ｎ番目の柱と次の比較対象であるｎ＋ｐ番目の柱との比較処理（ステップＳ１７～ステップＳ１９）を行う。
また、ステップＳ１６において、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致していると判定された場合、ｇｘをｇｘ＋１に設定するとともに、ｐを０に設定して（ステップＳ２２）、ステップＳ１２に戻る。つまり、比較対象であるｎ＋ｐ番目の柱に対するＸ軸方向グループ番号を更新してｎ番目の柱との比較処理に進む。
尚、ステップＳ１９において、重心のＸ座標の差ｅｘの絶対値が基準値Ｅ以下でないと判定されたｎ＋ｐ番目の柱には、Ｘ軸方向グループ番号の付与処理が終了するまでには、ステップＳ２２を経て、Ｘ軸方向グループ番号が付与されることになる。
ステップＳ１４において、ｎ番目の柱に既にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されていると判定された場合、ステップＳ１２に戻る。
また、ステップＳ１２において、ｎの値と柱の本数が一致していると判定された場合、すべての柱にＸ軸方向グループ番号ｇｘが付与されたことを認識し、Ｙ軸方向グループ番号ｇｙの付与について、Ｘ軸方向グループ番号ｇｘの付与と同様の処理を行う（ステップＳ２３）ことによって、障害物グループ分け処理（ｐｈａｓｅ２）を終了し、次の処理である、障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）に進む。
【0017】
障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）では、コンピュータが、障害物角認識処理プログラムの手順に従って、例えば図３に示すように、断面正方形状の柱Ｂ１、断面長方形状の柱Ｂ２、断面円形状の柱Ｂ３、断面Ｌ字形状の柱Ｂ４等の柱Ｂの角に番号を付けて柱Ｂの角を認識する。
尚、例えば図３に示すように、各柱Ｂ，Ｂ…の各角部に１～４までの番号を１つずつ付けていくが、断面円形状の柱Ｂ３（丸柱）のように角部が無い場合は、丸柱の外周円においてＸ軸に平行で丸柱の中心座標を通過する直線とＹ軸に平行で丸柱の中心座標を通過する直線とに交差する４点を角と見做して当該４つの角にそれぞれ番号を付与する。
尚、例えば図３に示すように、各柱Ｂ，Ｂ…の各角部に１～４までの番号を１つずつ付けていくが、断面円形状の柱Ｂ３（丸柱）のように角部が無い場合は、丸柱の外周円においてＸ軸に平行で丸柱の中心座標を通過する直線とＹ軸に平行で丸柱の中心座標を通過する直線とに交差する４点を角と見做して当該４つの角にそれぞれ番号を付与する。
【0018】
即ち、コンピュータは、障害物角認識処理プログラムの手順に従って、図１５のフローチャートに示すような障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）を行う。
障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）においては、まず、柱本数管理変数初期化処理を行う。即ち、柱本数管理変数ｎを０に設定する（ステップＳ３１）。
次に、ｎの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ３２）。
ステップＳ３２において、ｎの値と柱の本数が一致していないと判定された場合、番号付け未処理の柱が存在していることを認識して、ｎをｎ＋１に更新した（ステップＳ３３）後、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が大きい角が複数あるか否かを判定する（ステップＳ３４）。
ステップＳ３４において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が大きい角が１つであると判定された場合（ステップＳ３４でＮｏ）、ｎ番目の柱について、最もＹ軸座標の値が大きい角に角番号１を付与し（ステップＳ３５、例えば図３の柱Ｂ１、柱Ｂ３参照）、その後、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が大きい角が複数あるか否かを判定する（ステップＳ３７）。尚、角番号は、各柱の角番号を記録する柱角番号記録ファイルに記録される。
即ち、障害物角認識処理では、コンピュータが、柱本数管理変数レジスタ、柱角座標記録ファイル、柱角番号記録ファイルのような記憶手段を使用して処理を行う。
ステップＳ３４において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が大きい角が複数あると判定された場合（ステップＳ３４でＹｅｓ）、ｎ番目の柱について、最もＹ軸座標の値が大きい角同士を比較し、最もＸ軸座標の値が小さい角に角番号１を付与する（ステップＳ３６、例えば図３の柱Ｂ２、柱Ｂ４参照）。つまり、最もＹ軸座標の値が大きい複数の角のうちＸ軸座標の値が小さい方の角に角番号１を付与し、その後、ステップＳ３７に進む。
ステップＳ３７において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が大きい角が１つであると判定された場合（ステップＳ３７でＮｏ）、ｎ番目の柱について、最もＸ軸座標の値が大きい角に角番号２を付与し（ステップＳ３８、例えば図３の柱Ｂ１、柱Ｂ３参照）、その後、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が小さい角が複数あるか否かを判定する（ステップＳ４０）。
ステップＳ３７において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が大きい角が複数あると判定された場合（ステップＳ３７でＹｅｓ）、ｎ番目の柱について、最もＸ軸座標の値が大きい角同士を比較し、最もＹ軸座標の値が大きい角に角番号２を付与する（ステップＳ３９、例えば図３の柱Ｂ２、柱Ｂ４参照）。つまり、最もＸ軸座標の値が大きい複数の角のうちＹ軸座標の値が大きい方の角に角番号２を付与し、その後、ステップＳ４０に進む。
ステップＳ４０において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が小さい角が１つであると判定された場合（ステップＳ４０でＮｏ）、ｎ番目の柱について、最もＹ軸座標の値が小さい角に角番号３を付与し（ステップＳ４１、例えば図３の柱Ｂ１、柱Ｂ３参照）、その後、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が小さい角が複数あるか否かを判定する（ステップＳ４３）。
ステップＳ４０において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が小さい角が複数あると判定された場合（ステップＳ３９でＹｅｓ）、ｎ番目の柱について、最もＹ軸座標の値が小さい角同士を比較し、最もＸ軸座標の値が大きい角に角番号３を付与する（ステップＳ４２、例えば図３の柱Ｂ２、柱Ｂ４参照）。つまり、最もＹ軸座標の値が小さい複数の角のうちＸ軸座標の値が大きい方の角に角番号３を付与し、その後、ステップＳ４３に進む。
ステップＳ４３において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が小さい角が１つであると判定された場合（ステップＳ４３でＮｏ）、ｎ番目の柱について、最もＸ軸座標の値が小さい角に角番号４を付与し（ステップＳ４４、例えば図３の柱Ｂ１、柱Ｂ３参照）、その後、ステップＳ３２に戻る。
ステップＳ４３において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が小さい角が複数あると判定された場合（ステップＳ４３でＹｅｓ）、ｎ番目の柱について、最もＸ軸座標の値が小さい角同士を比較し、最もＹ軸座標の値が小さい角に角番号４を付与する（ステップＳ４５、例えば図３の柱Ｂ２、柱Ｂ４参照）。つまり、最もＸ軸座標の値が小さい複数の角のうちＹ軸座標の値が小さい方の角に角番号４を付与し、その後、ステップＳ３２に戻る。
そして、ステップＳ３２において、ｎの値と柱の本数が一致していると判定された場合、すべての柱Ｂ，Ｂ…の各角に番号が付与されたことを認識して、障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）を終了し、障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）に進む。
障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）においては、まず、柱本数管理変数初期化処理を行う。即ち、柱本数管理変数ｎを０に設定する（ステップＳ３１）。
次に、ｎの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ３２）。
ステップＳ３２において、ｎの値と柱の本数が一致していないと判定された場合、番号付け未処理の柱が存在していることを認識して、ｎをｎ＋１に更新した（ステップＳ３３）後、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が大きい角が複数あるか否かを判定する（ステップＳ３４）。
ステップＳ３４において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が大きい角が１つであると判定された場合（ステップＳ３４でＮｏ）、ｎ番目の柱について、最もＹ軸座標の値が大きい角に角番号１を付与し（ステップＳ３５、例えば図３の柱Ｂ１、柱Ｂ３参照）、その後、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が大きい角が複数あるか否かを判定する（ステップＳ３７）。尚、角番号は、各柱の角番号を記録する柱角番号記録ファイルに記録される。
即ち、障害物角認識処理では、コンピュータが、柱本数管理変数レジスタ、柱角座標記録ファイル、柱角番号記録ファイルのような記憶手段を使用して処理を行う。
ステップＳ３４において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が大きい角が複数あると判定された場合（ステップＳ３４でＹｅｓ）、ｎ番目の柱について、最もＹ軸座標の値が大きい角同士を比較し、最もＸ軸座標の値が小さい角に角番号１を付与する（ステップＳ３６、例えば図３の柱Ｂ２、柱Ｂ４参照）。つまり、最もＹ軸座標の値が大きい複数の角のうちＸ軸座標の値が小さい方の角に角番号１を付与し、その後、ステップＳ３７に進む。
ステップＳ３７において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が大きい角が１つであると判定された場合（ステップＳ３７でＮｏ）、ｎ番目の柱について、最もＸ軸座標の値が大きい角に角番号２を付与し（ステップＳ３８、例えば図３の柱Ｂ１、柱Ｂ３参照）、その後、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が小さい角が複数あるか否かを判定する（ステップＳ４０）。
ステップＳ３７において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が大きい角が複数あると判定された場合（ステップＳ３７でＹｅｓ）、ｎ番目の柱について、最もＸ軸座標の値が大きい角同士を比較し、最もＹ軸座標の値が大きい角に角番号２を付与する（ステップＳ３９、例えば図３の柱Ｂ２、柱Ｂ４参照）。つまり、最もＸ軸座標の値が大きい複数の角のうちＹ軸座標の値が大きい方の角に角番号２を付与し、その後、ステップＳ４０に進む。
ステップＳ４０において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が小さい角が１つであると判定された場合（ステップＳ４０でＮｏ）、ｎ番目の柱について、最もＹ軸座標の値が小さい角に角番号３を付与し（ステップＳ４１、例えば図３の柱Ｂ１、柱Ｂ３参照）、その後、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が小さい角が複数あるか否かを判定する（ステップＳ４３）。
ステップＳ４０において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＹ軸座標の値が小さい角が複数あると判定された場合（ステップＳ３９でＹｅｓ）、ｎ番目の柱について、最もＹ軸座標の値が小さい角同士を比較し、最もＸ軸座標の値が大きい角に角番号３を付与する（ステップＳ４２、例えば図３の柱Ｂ２、柱Ｂ４参照）。つまり、最もＹ軸座標の値が小さい複数の角のうちＸ軸座標の値が大きい方の角に角番号３を付与し、その後、ステップＳ４３に進む。
ステップＳ４３において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が小さい角が１つであると判定された場合（ステップＳ４３でＮｏ）、ｎ番目の柱について、最もＸ軸座標の値が小さい角に角番号４を付与し（ステップＳ４４、例えば図３の柱Ｂ１、柱Ｂ３参照）、その後、ステップＳ３２に戻る。
ステップＳ４３において、ｎ番目の柱の角のうち、最もＸ軸座標の値が小さい角が複数あると判定された場合（ステップＳ４３でＹｅｓ）、ｎ番目の柱について、最もＸ軸座標の値が小さい角同士を比較し、最もＹ軸座標の値が小さい角に角番号４を付与する（ステップＳ４５、例えば図３の柱Ｂ２、柱Ｂ４参照）。つまり、最もＸ軸座標の値が小さい複数の角のうちＹ軸座標の値が小さい方の角に角番号４を付与し、その後、ステップＳ３２に戻る。
そして、ステップＳ３２において、ｎの値と柱の本数が一致していると判定された場合、すべての柱Ｂ，Ｂ…の各角に番号が付与されたことを認識して、障害物角認識処理（ｐｈａｓｅ３）を終了し、障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）に進む。
【0019】
第１の接続線作成手段による障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）では、コンピュータが、障害物間境界線作成処理プログラムの手順に従って、図４に示すように、柱Ｂ，Ｂ間の境界線、即ち、柱間境界線（障害物間境界線（第１の境界線））を作成する。例えば、同じグループ番号を持ち、かつ最も近い柱Ｂ，Ｂ同士の間に柱間境界線を作る。即ち、図４においては、Ｘ軸方向の同じ３グループである番号３－１の柱Ｂ（４）と番号３－３の柱Ｂ（３）とが柱間境界線Ｍで繋がれ、Ｙ軸方向の同じ１グループである番号１－１の柱Ｂ（１）と番号３－１の柱Ｂ（４）とが柱間境界線Ｍで繋がれ、Ｙ軸方向の同じ３グループである番号３－３の柱Ｂ（３）と番号４－３の柱Ｂ（５）とが柱間境界線Ｍで繋がれた例を示している。つまり、各柱毎に、境界線を繋ぐのに最適な柱を選択して、柱同士を境界線で繋ぐようにしている。
尚、図４においては、柱間境界線Ｍとして、Ｘ軸方向に沿ったクランク状の境界線、あるいは、Ｙ軸方向に沿ったクランク状の境界線を作成した例を示したが、柱間境界線Ｍは、Ｘ軸方向及びＹ軸方向と交差する斜め直線状の境界線や、なめらかな曲線状の境界線を作成してもよい。
尚、図４においては、柱間境界線Ｍとして、Ｘ軸方向に沿ったクランク状の境界線、あるいは、Ｙ軸方向に沿ったクランク状の境界線を作成した例を示したが、柱間境界線Ｍは、Ｘ軸方向及びＹ軸方向と交差する斜め直線状の境界線や、なめらかな曲線状の境界線を作成してもよい。
【0020】
即ち、コンピュータは、障害物間境界線作成処理プログラムの手順に従って、図１６のフローチャートに示すような障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）を行う。
まず、変数初期化処理を行う。即ち、柱本数管理変数ｎを０、比較対象管理変数ｐを０に設定する（ステップＳ５１）。
次に、ｎの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ５２）。
ステップＳ５２において、ｎの値と柱の本数が一致していなければ（ステップＳ５２でＮｏ）、接続先候補登録変数ｓの初期化、即ち、ｓをＮｕｌｌ（無）に設定（ステップＳ５３）する。さらに、ｎをｎ＋１に設定した（ステップＳ５４）後、ｎ番目の柱について、正のＸ軸方向に既に境界線が接続されているか否かを判定する（ステップＳ５５）。
即ち、障害物間境界線作成処理では、コンピュータが、上述した柱本数管理変数レジスタ、比較対象管理変数レジスタ、接続先候補登録変数レジスタ、柱角座標記録ファイル、柱角番号記録ファイルのような記憶手段を使用して処理を行う。
尚、接続先候補登録変数ｓとは、接続候補を一時的に記録する変数のことである。
ステップＳ５５において、ｎ番目の柱について、正のＸ軸方向に境界線が接続されていなければ（ステップＳ５５でＮｏ）、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ５６）。
ステップＳ５６において、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致していなければ（ステップＳ５６でＮｏ）、比較対象となる柱が残っているということなので、ｐをｐ＋１に更新した（ステップＳ５７）後、ｎ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とｎ＋ｐ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とが同一か否かを判定する（ステップＳ５８）。
ステップＳ５８において、ｎ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とｎ＋ｐ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とが同一であると判定された場合、ｎ＋ｐ番目の柱の重心（中心座標）はｎ番目の柱から見て正のＸ軸方向にあるか否かを判定する（ステップＳ５９）。
ステップＳ５８において、ｎ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とｎ＋ｐ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とが同一ではないと判定された場合、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ５９において、ｎ＋ｐ番目の柱の重心がｎ番目の柱から見て正のＸ軸方向にないと判定された場合、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ５９において、ｎ＋ｐ番目の柱の重心がｎ番目の柱から見て正のＸ軸方向にあると判定された場合、ｓ＝Ｎｕｌｌであるか否かを判定する（ステップＳ６０）。
ステップＳ６０において、ｓ＝Ｎｕｌｌであれば、ｎ番目の柱とｎ＋ｐ番目の柱の重心間の距離Ｌ＊を計算した（ステップＳ６１）後、ｎ＋ｐを接続先候補変数ｓに代入し（ステップＳ６２）、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ６０において、ｓ＝Ｎｕｌｌでなければ、ｎ番目の柱とｎ＋ｐ番目の柱の重心間の距離Ｌを計算した（ステップＳ６３）後、Ｌ＊＞Ｌであるか否かを判定する（ステップＳ６４）。
ステップＳ６４において、Ｌ＊＞Ｌであれば、Ｌ＊にＬを代入し（ステップＳ６５）、ｎ＋ｐを接続先候補変数ｓに代入した（ステップＳ６６）後に、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ６４において、Ｌ＊＞Ｌでなければ、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ５６において、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致していると判定された場合、ｓ＝Ｎｕｌｌであるか否かを判定し（ステップＳ６７）、ｓ＝Ｎｕｌｌであれば、ステップＳ５２に戻り、ｓ＝Ｎｕｌｌでなければ、ｎ番目の柱の２番角とｓ番目の柱の４番角の間に境界線Ｍ（例えば図４において柱Ｂ（１）の２番角から右方向に延長して柱Ｂ（４）の４番角に繋がる境界線Ｍ）を引き、その後、ステップＳ５２に戻る。
そして、ステップＳ５２において、ｎの値と柱の本数が一致していると判定された場合、正のＸ軸方向境界線への接続処理が終了し、その後、負のＸ軸方向境界線への接続処理、正のＹ軸方向境界線への接続処理、負のＹ軸方向境界線への接続処理のそれぞれについて、正のＸ軸方向境界線への接続処理と同様の処理で行う（ただし、Ｘ軸方向の境界線の接続は角番号２と角番号４とで行い、Ｙ軸方向の境界線の接続は角番号１と角番号３とで行う）（ステップＳ６９）。
そして、当該負のＸ軸方向境界線への接続処理、正のＹ軸方向境界線への接続処理、負のＹ軸方向境界線への接続処理が終了したら、次の分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）に進む。
まず、変数初期化処理を行う。即ち、柱本数管理変数ｎを０、比較対象管理変数ｐを０に設定する（ステップＳ５１）。
次に、ｎの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ５２）。
ステップＳ５２において、ｎの値と柱の本数が一致していなければ（ステップＳ５２でＮｏ）、接続先候補登録変数ｓの初期化、即ち、ｓをＮｕｌｌ（無）に設定（ステップＳ５３）する。さらに、ｎをｎ＋１に設定した（ステップＳ５４）後、ｎ番目の柱について、正のＸ軸方向に既に境界線が接続されているか否かを判定する（ステップＳ５５）。
即ち、障害物間境界線作成処理では、コンピュータが、上述した柱本数管理変数レジスタ、比較対象管理変数レジスタ、接続先候補登録変数レジスタ、柱角座標記録ファイル、柱角番号記録ファイルのような記憶手段を使用して処理を行う。
尚、接続先候補登録変数ｓとは、接続候補を一時的に記録する変数のことである。
ステップＳ５５において、ｎ番目の柱について、正のＸ軸方向に境界線が接続されていなければ（ステップＳ５５でＮｏ）、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ５６）。
ステップＳ５６において、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致していなければ（ステップＳ５６でＮｏ）、比較対象となる柱が残っているということなので、ｐをｐ＋１に更新した（ステップＳ５７）後、ｎ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とｎ＋ｐ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とが同一か否かを判定する（ステップＳ５８）。
ステップＳ５８において、ｎ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とｎ＋ｐ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とが同一であると判定された場合、ｎ＋ｐ番目の柱の重心（中心座標）はｎ番目の柱から見て正のＸ軸方向にあるか否かを判定する（ステップＳ５９）。
ステップＳ５８において、ｎ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とｎ＋ｐ番目の柱のＸ軸方向グループ番号とが同一ではないと判定された場合、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ５９において、ｎ＋ｐ番目の柱の重心がｎ番目の柱から見て正のＸ軸方向にないと判定された場合、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ５９において、ｎ＋ｐ番目の柱の重心がｎ番目の柱から見て正のＸ軸方向にあると判定された場合、ｓ＝Ｎｕｌｌであるか否かを判定する（ステップＳ６０）。
ステップＳ６０において、ｓ＝Ｎｕｌｌであれば、ｎ番目の柱とｎ＋ｐ番目の柱の重心間の距離Ｌ＊を計算した（ステップＳ６１）後、ｎ＋ｐを接続先候補変数ｓに代入し（ステップＳ６２）、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ６０において、ｓ＝Ｎｕｌｌでなければ、ｎ番目の柱とｎ＋ｐ番目の柱の重心間の距離Ｌを計算した（ステップＳ６３）後、Ｌ＊＞Ｌであるか否かを判定する（ステップＳ６４）。
ステップＳ６４において、Ｌ＊＞Ｌであれば、Ｌ＊にＬを代入し（ステップＳ６５）、ｎ＋ｐを接続先候補変数ｓに代入した（ステップＳ６６）後に、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ６４において、Ｌ＊＞Ｌでなければ、ステップＳ５６に戻る。
ステップＳ５６において、ｎ＋ｐの値と柱の本数が一致していると判定された場合、ｓ＝Ｎｕｌｌであるか否かを判定し（ステップＳ６７）、ｓ＝Ｎｕｌｌであれば、ステップＳ５２に戻り、ｓ＝Ｎｕｌｌでなければ、ｎ番目の柱の２番角とｓ番目の柱の４番角の間に境界線Ｍ（例えば図４において柱Ｂ（１）の２番角から右方向に延長して柱Ｂ（４）の４番角に繋がる境界線Ｍ）を引き、その後、ステップＳ５２に戻る。
そして、ステップＳ５２において、ｎの値と柱の本数が一致していると判定された場合、正のＸ軸方向境界線への接続処理が終了し、その後、負のＸ軸方向境界線への接続処理、正のＹ軸方向境界線への接続処理、負のＹ軸方向境界線への接続処理のそれぞれについて、正のＸ軸方向境界線への接続処理と同様の処理で行う（ただし、Ｘ軸方向の境界線の接続は角番号２と角番号４とで行い、Ｙ軸方向の境界線の接続は角番号１と角番号３とで行う）（ステップＳ６９）。
そして、当該負のＸ軸方向境界線への接続処理、正のＹ軸方向境界線への接続処理、負のＹ軸方向境界線への接続処理が終了したら、次の分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）に進む。
【0021】
以下、障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）について、さらに具体的に説明する。
図４の柱を例にして説明すると、ステップＳ５８で、ｎ＝１番目の柱としての柱Ｂ（１）とｎ＋ｐ＝２番目の柱としての柱Ｂ（２）は、Ｘ軸方向グループ番号が同じではないので、ステップＳ５７を経て、ステップＳ５８で、柱Ｂ（１）とｎ＋ｐ＝３番目の柱としての柱Ｂ（３）とが比較される。柱Ｂ（１）とＢ（３）もＸ軸方向グループ番号が同じではないので、さらに、ステップＳ５７を経て、ステップＳ５８で、柱Ｂ（１）とｎ＋ｐ＝４番目の柱としての柱Ｂ（４）とが比較される。柱Ｂ（１）とＢ（４）は、Ｘ軸方向グループ番号が同じであり、ステップＳ５９、ステップＳ６０を経て、ステップＳ６０において、柱Ｂ（１）とＢ（４）の重心間の距離Ｌ＊が計算された後、柱Ｂ（４）の番号、ｎ＋ｐ＝「４」が、接続先候補変数ｓとして記憶される。その後、ステップＳ５７を経て、ステップＳ５８で、柱Ｂ（１）とｎ＋ｐ＝５番目の柱としての柱Ｂ（５）とが比較される。柱Ｂ（１）とＢ（５）もＸ軸方向グループ番号が同じではないので、ステップＳ５７に戻って、ステップＳ６７を経て、ステップＳ６８において、柱Ｂ（１）の２番角とＢ（４）の４番角とが境界線で繋がれる。
尚、図４の例では、Ｘ軸方向グループ番号が同じ柱が３つ以上存在しないが、例えば、図４において、柱Ｂ（１）及びＢ（４）とＸ軸方向グループ番号が同じ図外の柱Ｂ（６）が存在した場合には、ステップＳ６３において、柱Ｂ（１）と当該柱Ｂ（６）の重心間の距離Ｌが計算される。その後、ステップＳ６４において、柱Ｂ（１）と柱Ｂ（６）の重心間の距離Ｌが柱Ｂ（１）とＢ（４）の重心間の距離Ｌ＊よりも小さければ、柱Ｂ（６）の番号、ｎ＋ｐ＝「６」が、接続先候補変数ｓとして記憶され、ステップＳ６７を経て、ステップＳ６８において、柱Ｂ（１）の２番角と柱Ｂ（６）の４番角とが境界線で繋がれることになる。
図４の柱を例にして説明すると、ステップＳ５８で、ｎ＝１番目の柱としての柱Ｂ（１）とｎ＋ｐ＝２番目の柱としての柱Ｂ（２）は、Ｘ軸方向グループ番号が同じではないので、ステップＳ５７を経て、ステップＳ５８で、柱Ｂ（１）とｎ＋ｐ＝３番目の柱としての柱Ｂ（３）とが比較される。柱Ｂ（１）とＢ（３）もＸ軸方向グループ番号が同じではないので、さらに、ステップＳ５７を経て、ステップＳ５８で、柱Ｂ（１）とｎ＋ｐ＝４番目の柱としての柱Ｂ（４）とが比較される。柱Ｂ（１）とＢ（４）は、Ｘ軸方向グループ番号が同じであり、ステップＳ５９、ステップＳ６０を経て、ステップＳ６０において、柱Ｂ（１）とＢ（４）の重心間の距離Ｌ＊が計算された後、柱Ｂ（４）の番号、ｎ＋ｐ＝「４」が、接続先候補変数ｓとして記憶される。その後、ステップＳ５７を経て、ステップＳ５８で、柱Ｂ（１）とｎ＋ｐ＝５番目の柱としての柱Ｂ（５）とが比較される。柱Ｂ（１）とＢ（５）もＸ軸方向グループ番号が同じではないので、ステップＳ５７に戻って、ステップＳ６７を経て、ステップＳ６８において、柱Ｂ（１）の２番角とＢ（４）の４番角とが境界線で繋がれる。
尚、図４の例では、Ｘ軸方向グループ番号が同じ柱が３つ以上存在しないが、例えば、図４において、柱Ｂ（１）及びＢ（４）とＸ軸方向グループ番号が同じ図外の柱Ｂ（６）が存在した場合には、ステップＳ６３において、柱Ｂ（１）と当該柱Ｂ（６）の重心間の距離Ｌが計算される。その後、ステップＳ６４において、柱Ｂ（１）と柱Ｂ（６）の重心間の距離Ｌが柱Ｂ（１）とＢ（４）の重心間の距離Ｌ＊よりも小さければ、柱Ｂ（６）の番号、ｎ＋ｐ＝「６」が、接続先候補変数ｓとして記憶され、ステップＳ６７を経て、ステップＳ６８において、柱Ｂ（１）の２番角と柱Ｂ（６）の４番角とが境界線で繋がれることになる。
【0022】
第２の接続線作成手段及び第３の接続線作成手段による分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）では、コンピュータが、分割領域区分け処理プログラムの手順に従って、図５に示すように、柱Ｂと移動対象領域境界線Ｃとを繋ぐ境界線Ｎ（第２の境界線）、又は、柱Ｂと柱間境界線Ｍ（第１の境界線）又は境界線Ｎ（第２の境界線）とを繋ぐ境界線Ｑ（第３の境界線）を作成して、移動対象領域Ａを境界線Ｃ，Ｍ，Ｎ，Ｑで区画された複数の移動可能領域となる複数の分割領域Ｅ，Ｅ…（図６参照）に区分けする。
つまり、障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）において、柱間境界線Ｍで繋がれなかった柱Ｂの角部と移動対象領域境界線Ｃとを繋ぐ境界線Ｎ（第２の境界線）、又は、柱間境界線Ｍ（第１の境界線）で繋がれなかった柱Ｂの角部と柱間境界線Ｍ（第１の境界線）又は境界線Ｎ（第２の境界線）とを繋ぐ境界線Ｑ（第３の境界線）を作成する。
これにより、移動対象領域Ａが、境界線Ｃ，Ｍ，Ｎ，Ｑで区画された複数の移動可能領域となる複数の分割領域Ｅ，Ｅ…（図６参照）に区分けされることになる。
つまり、障害物間境界線作成処理（ｐｈａｓｅ４）において、柱間境界線Ｍで繋がれなかった柱Ｂの角部と移動対象領域境界線Ｃとを繋ぐ境界線Ｎ（第２の境界線）、又は、柱間境界線Ｍ（第１の境界線）で繋がれなかった柱Ｂの角部と柱間境界線Ｍ（第１の境界線）又は境界線Ｎ（第２の境界線）とを繋ぐ境界線Ｑ（第３の境界線）を作成する。
これにより、移動対象領域Ａが、境界線Ｃ，Ｍ，Ｎ，Ｑで区画された複数の移動可能領域となる複数の分割領域Ｅ，Ｅ…（図６参照）に区分けされることになる。
【0023】
即ち、コンピュータは、分割領域区分け処理プログラムの手順に従って、図１７のフローチャートに示すような分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）を行う。
分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）では、まず、変数初期化処理を行う。即ち、柱本数管理変数ｎを０に設定する（ステップＳ７１）。
次に、ｎの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ７２）。
ステップＳ７２において、ｎの値と柱の本数が一致していなければ、比較対象となる柱が残っているということなので、柱角番号管理変数初期化、即ち、柱角番号管理変数ｃを１に設定し（ステップＳ７３）、さらに、柱本数管理変数ｎをｎ＋１に更新し（ステップＳ７４）、ｎ番目の柱の角番号ｃの角について、既に境界線が接続されているか否かを判定する（ステップＳ７５）。
即ち、分割領域区分け処理では、コンピュータが、柱本数管理変数レジスタ、柱角番号管理変数レジスタ、柱角座標記録ファイル、柱角番号記録ファイルのような記憶手段を使用して処理を行う。
ステップＳ７５において、ｎ番目の柱の角番号ｃの角に境界線が接続されていなければ、ｃ＝１であるか否かを判定する（ステップＳ７６）。
ステップＳ７６において、ｃ＝１でなければ、ｃ＝２であるか否かを判定する（ステップＳ７７）。
ステップＳ７７において、ｃ＝２でなければ、ｃ＝３であるか否かを判定する（ステップＳ７８）。
ステップＳ７８において、ｃ＝３でなければ、角番号４から壁、柱、境界線のいずれかに接触するまで負のＸ軸方向に境界線Ｎを伸ばす（ステップＳ７９、例えば図５の柱Ｂ（１）、柱Ｂ（２）、柱Ｂ（３）参照）。その後、柱角番号管理変数ｃをｃ＋１に更新し（ステップＳ８０）、ｃ＝５であるか否かを判定する（ステップＳ８１）。
ステップＳ７６において、ｃ＝１であれば、角番号１から壁、柱、境界線のいずれかに接触するまで正のＹ軸方向に境界線Ｎを伸ばす（ステップＳ８２、例えば図５の柱Ｂ（１）、柱Ｂ（２）、柱Ｂ（３）参照）。その後、ステップＳ８０に進む。
また、ステップＳ７７において、ｃ＝２であれば、角番号２から壁、柱、境界線のいずれかに接触するまで正のＸ軸方向に境界線Ｎを伸ばす（ステップＳ８３、例えば図５の柱Ｂ（２）、柱Ｂ（４）参照）。その後、ステップＳ８０に進む。
また、ステップＳ７８において、ｃ＝３であれば、角番号３から壁、柱、境界線のいずれかに接触するまで負のＹ軸方向に境界線Ｎを伸ばす（ステップＳ８４、例えば図５の柱Ｂ（１）、柱Ｂ（２）、柱Ｂ（４）参照）。その後、ステップＳ８０に進む。
即ち、各角番号から境界線を伸ばす処理が終了した（ステップＳ８２，ステップＳ８３，ステップＳ８４，ステップＳ７９）後は、柱角番号管理変数ｃをｃ＋１に更新し（ステップＳ８０）、ｃ＝５であるか否かを判定する（ステップＳ８１）。
ステップＳ８１において、ｃ＝５であれば、ステップＳ７２に戻り、次の比較対象となる柱への処理に移行する。
ステップＳ８１において、ｃ＝５でなければ、ステップＳ７５に戻り、ステップＳ７５～ステップＳ８４までの処理を行う。
そして、ステップＳ７２において、ｎの値と柱の本数が一致していれば、分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）を終了し、分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）に進む。
分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）では、まず、変数初期化処理を行う。即ち、柱本数管理変数ｎを０に設定する（ステップＳ７１）。
次に、ｎの値と柱の本数が一致しているか否かを判定する（ステップＳ７２）。
ステップＳ７２において、ｎの値と柱の本数が一致していなければ、比較対象となる柱が残っているということなので、柱角番号管理変数初期化、即ち、柱角番号管理変数ｃを１に設定し（ステップＳ７３）、さらに、柱本数管理変数ｎをｎ＋１に更新し（ステップＳ７４）、ｎ番目の柱の角番号ｃの角について、既に境界線が接続されているか否かを判定する（ステップＳ７５）。
即ち、分割領域区分け処理では、コンピュータが、柱本数管理変数レジスタ、柱角番号管理変数レジスタ、柱角座標記録ファイル、柱角番号記録ファイルのような記憶手段を使用して処理を行う。
ステップＳ７５において、ｎ番目の柱の角番号ｃの角に境界線が接続されていなければ、ｃ＝１であるか否かを判定する（ステップＳ７６）。
ステップＳ７６において、ｃ＝１でなければ、ｃ＝２であるか否かを判定する（ステップＳ７７）。
ステップＳ７７において、ｃ＝２でなければ、ｃ＝３であるか否かを判定する（ステップＳ７８）。
ステップＳ７８において、ｃ＝３でなければ、角番号４から壁、柱、境界線のいずれかに接触するまで負のＸ軸方向に境界線Ｎを伸ばす（ステップＳ７９、例えば図５の柱Ｂ（１）、柱Ｂ（２）、柱Ｂ（３）参照）。その後、柱角番号管理変数ｃをｃ＋１に更新し（ステップＳ８０）、ｃ＝５であるか否かを判定する（ステップＳ８１）。
ステップＳ７６において、ｃ＝１であれば、角番号１から壁、柱、境界線のいずれかに接触するまで正のＹ軸方向に境界線Ｎを伸ばす（ステップＳ８２、例えば図５の柱Ｂ（１）、柱Ｂ（２）、柱Ｂ（３）参照）。その後、ステップＳ８０に進む。
また、ステップＳ７７において、ｃ＝２であれば、角番号２から壁、柱、境界線のいずれかに接触するまで正のＸ軸方向に境界線Ｎを伸ばす（ステップＳ８３、例えば図５の柱Ｂ（２）、柱Ｂ（４）参照）。その後、ステップＳ８０に進む。
また、ステップＳ７８において、ｃ＝３であれば、角番号３から壁、柱、境界線のいずれかに接触するまで負のＹ軸方向に境界線Ｎを伸ばす（ステップＳ８４、例えば図５の柱Ｂ（１）、柱Ｂ（２）、柱Ｂ（４）参照）。その後、ステップＳ８０に進む。
即ち、各角番号から境界線を伸ばす処理が終了した（ステップＳ８２，ステップＳ８３，ステップＳ８４，ステップＳ７９）後は、柱角番号管理変数ｃをｃ＋１に更新し（ステップＳ８０）、ｃ＝５であるか否かを判定する（ステップＳ８１）。
ステップＳ８１において、ｃ＝５であれば、ステップＳ７２に戻り、次の比較対象となる柱への処理に移行する。
ステップＳ８１において、ｃ＝５でなければ、ステップＳ７５に戻り、ステップＳ７５～ステップＳ８４までの処理を行う。
そして、ステップＳ７２において、ｎの値と柱の本数が一致していれば、分割領域区分け処理（ｐｈａｓｅ５）を終了し、分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）に進む。
【0024】
分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）では、コンピュータが、分割領域認識処理プログラムの手順に従って、移動対象領域Ａにおいて線で区切られた複数の各エリア（壁外領域（移動対象領域Ａ外領域）、柱Ｂ内領域（障害物領域）、分割領域のすべて）にそれぞれ識別情報としての番号を所定の順番で付与することにより、複数の各分割領域Ｅ，Ｅ…を認識する。
当該分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）は、例えば、図８，図２３～図２５に示すような、塗りつぶし処理にてエリアを抽出していき、抽出したエリア毎に個別のエリア番号を付けた後、各分割領域Ｅ，Ｅ…を認識する処理である。
当該分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）は、例えば、図８，図２３～図２５に示すような、塗りつぶし処理にてエリアを抽出していき、抽出したエリア毎に個別のエリア番号を付けた後、各分割領域Ｅ，Ｅ…を認識する処理である。
【0025】
コンピュータは、分割領域認識処理プログラムの手順に従って、図１８のフローチャートに示すような分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）を行う。
分割領域認識処理では、コンピュータが、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイル、Ｘ軸方向探索管理変数レジスタ、Ｙ軸方向探索管理変数レジスタ、エリア番号管理変数レジスタ、Ｘ軸方向塗りつぶし管理変数レジスタ、Ｙ軸方向塗りつぶし管理変数レジスタ、塗りつぶし管理ファイル、塗りつぶし管理変数一時保留レジスタのような記憶手段を使用し、これら記憶手段に記憶される値を参照しながら処理を行う。
まず、変数初期化を行う。即ち、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列Ｓｔａｃｋ［Ｘｍａｘ］［Ｙｍａｘ］を［０，０，０,・・・・］に、Ｘ軸方向探索管理変数ｉを０に、Ｙ軸方向探索管理変数ｊを０に、エリア番号管理変数ａを１に設定する（ステップＳ９１）。つまり、Ｘ軸方向探索管理変数レジスタを０に、Ｙ軸方向探索管理変数レジスタを０にして、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイルにおける各ＸＹ座標位置の値を全部０に維持するとともに、エリア番号管理変数レジスタを１に設定して、移動対象領域Ａの外側の領域を「１」に塗りつぶす処理から行う。
初めに、ｉ＞Ｘｍａｘであるか否かを判定し（ステップＳ９２）、ｉ＞Ｘｍａｘでなければ、Ｓｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］＝０であるか否かを判定する（ステップＳ９３）。
ステップＳ９３において、Ｓｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］＝０であれば、Ｓｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］を－１にする（ステップＳ９４）ことにより、例えば、図８（ｂ），（ｆ）、図２３（ｂ），（ｄ）、図２４（ｂ），（ｄ），（ｆ）、図２５（ｂ）の状態となる。
その後、塗りつぶし管理変数初期化、即ち、Ｘ軸方向塗りつぶし管理変数ｆｉをｉに、Ｙ軸方向塗りつぶし管理変数ｆｊをｊに設定する（ステップＳ９５）。
塗りつぶし管理とは、エリア毎に塗りつぶし処理を行う場合において、既にエリア番号が付けられたエリアの塗りつぶし処理を行わないために、各ＸＹ座標位置の値の管理を、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイルとは別の塗りつぶし管理ファイルで行うようにしている。即ち、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイルでの各ＸＹ座標位置の値であるＳｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］を、塗りつぶし管理ファイルでの各ＸＹ座標位置の値であるＳｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］に置き換えて管理する（例えば、図２３（ｄ）参照）ことにより、既にエリア番号が付けられたエリアの各ＸＹ座標位置の値の探索を行わないようにして、塗りつぶし処理の処理スピードを速くできるようにしている。
次に、ｆｉ＞Ｘｍａｘであるか否かを判定する（ステップＳ９７）。
ステップＳ９７において、ｆｉ＞Ｘｍａｘでなければ、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］＝－１であるか否かを判定する（ステップＳ９８）。
ステップＳ９８において、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］＝－１であれば（ステップＳ９８でＹＥＳ）、ステップＳ９８Ａに進んで、塗りつぶし管理変数一時保留レジスタにおいて、ｍｉをｆｉに設定し、ｍｊをｆｊに設定してから、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］をａに設定する（ステップＳ９９）。
そして、座標（ｆｉ＋１，ｆｊ)が存在し、かつ座標（ｆｉ，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っておらず、かつＳｔａｃｋ［ｆｉ＋１］［ｆｊ］が０であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。つまり、ａ（最初は「１」）に設定された座標［ｆｉ］［ｆｊ］と当該座標［ｆｉ］［ｆｊ］のＸ軸方向＋側の座標（ｆｉ＋１，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が無く、かつ、座標（ｆｉ＋１，ｆｊ)が０であれば（ステップＳ１００でＹｅｓの場合）、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ＋１］［ｆｊ］を－１に設定する（ステップＳ１０４）。その後、ステップＳ１０１に進む。
ステップＳ１００でＮｏの場合、即ち、（ｆｉ，ｆｊ)と（ｆｉ＋１，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っていた場合、ステップＳ１０１に進んで、座標（ｆｉ－１，ｆｊ)が存在し、かつ座標（ｆｉ，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っておらず、かつＳｔａｃｋ［ｆｉ－１］［ｆｊ］が０であるか否かを判定する。つまり、ａ（最初は「１」）に設定された座標［ｆｉ］［ｆｊ］と当該座標［ｆｉ］［ｆｊ］のＸ軸方向－側の座標（ｆｉ－１，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が無く、かつ、座標（ｆｉ－１，ｆｊ)が０であれば（ステップＳ１０１でＹｅｓの場合）、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ－１］［ｆｊ］を－１に設定する（ステップＳ１０５）。その後、ステップＳ１０５Ａに進んで、ｍｉをｆｉ－１に設定(ただし、ｆｉ＝０のときを除く)した後、ステップＳ１０２に進む。
ステップＳ１０１でＮｏの場合、即ち、（ｆｉ，ｆｊ)と（ｆｉ－１，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っていた場合、ステップＳ１０２に進んで、座標（ｆｉ，ｆｊ＋１)が存在し、かつ座標（ｆｉ，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っておらず、かつＳｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ＋１］が０であるか否かを判定する。つまり、ａ（最初は「１」）に設定された座標［ｆｉ］［ｆｊ］と当該座標［ｆｉ］［ｆｊ］のＹ軸方向＋側の座標（ｆｉ，ｆｊ＋１)との間に壁、柱、境界線が無く、かつ、座標（ｆｉ，ｆｊ＋１）が０であれば（ステップＳ１０２でＹｅｓの場合）、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ＋１］を－１に設定する（ステップＳ１０６）。その後、ステップＳ１０３に進む。
ステップＳ１０２でＮｏの場合、即ち、（ｆｉ，ｆｊ)と（ｆｉ，ｆｊ＋１)との間に壁、柱、境界線が通っていた場合、ステップＳ１０３に進んで、座標（ｆｉ，ｆｊ－１)が存在し、かつ座標（ｆｉ，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っておらず、かつＳｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ－１］が０であるか否かを判定する。つまり、ａ（最初は「１」）に設定された座標［ｆｉ］［ｆｊ］と当該座標［ｆｉ］［ｆｊ］のＹ軸方向－側の座標（ｆｉ，ｆｊ－１)との間に壁、柱、境界線が無く、かつ、座標（ｆｉ，ｆｊ－１）が０であれば（ステップＳ１０３でＹｅｓの場合）、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ－１］を－１に設定する（ステップＳ１０７）。その後、ステップＳ１０７Ａに進んで、ｍｊをｆｊ－１に設定(ただし、ｆｉ＝０のときを除く)した後、ステップＳ１０３Ａに進んで、ｆｉをｍｉに、ｆｊをｍｊに設定する。
ステップＳ１０３でＮｏの場合、即ち、（ｆｉ，ｆｊ)と（ｆｉ，ｆｊ－１)との間に壁、柱、境界線が通っていた場合も、ステップＳ１０３Ａに進んで、ｆｉをｍｉに、ｆｊをｍｊに設定する。
ステップＳ１０３Ａの処理後、ステップＳ９７に戻る。
また、ステップＳ９８において、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］＝－１でなければ、ｆｉをｆｉ＋１に設定して（ステップＳ１０８）、ステップＳ９７に戻る。
ステップＳ９７において、ｆｉ＞Ｘｍａｘであれば、ステップＳ１０９に進んで、ｆｉを０に、ｆｊをｆｊ＋１に設定した後、ｆｊ＞Ｙｍａｘであるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
ステップＳ１１０において、ｆｊ＞Ｙｍａｘでなければ、ステップＳ９８に進み、ｆｊ＞Ｙｍａｘであれば、ステップＳ１１１に進む。
以上により、例えば、図８（ｃ）～（ｆ）、図２３（ｃ），（ｄ）の状態となる。
ステップＳ１１１においては、ａ＝１であるか否かを判定し、ａ＝１でなければ、ステップＳ１１２に進んで、ａ番目の区画の４方向が柱（座標が解っている）と接しており、かつ接触している柱の番号ｎが全て同じであるか否かを判定する。
ステップＳ１１１においては、ａ＝１であれば、ａ＝１番目の区画を壁外であると判定し（ステップＳ１１５）、その後、ステップＳ１１２に進む。
ステップＳ１１２でＮｏであれば、ａをａ＋１に設定し（ステップＳ１１３）、ｉをｉ＋１に設定して（ステップＳ１１４）、ステップＳ９２に戻る。
ステップＳ１１２でＹｅｓの場合、ａ番目の区画は、柱内であると判定し（ステップＳ１１６）、その後、ステップＳ１１３に進む。
即ち、領域の境界線の四方（図６の上下左右）が柱Ｂの境界線と一致し、柱Ｂの境界線が同じ番号の柱Ｂの境界線であるという柱内領域条件を満たすとコンピュータが判定した場合は、当該領域が柱内領域であると判定する。つまり、ａ＝１ではなく、かつ、柱内領域条件を満たさない領域が、分割領域であると認識される。
換言すれば、ステップＳ１１０において、ｆｊ＞Ｙｍａｘであると判定された場合、１つのエリアの塗りつぶし処理が終了し、ステップＳ１１１，１１２でＮｏであれば、その塗りつぶした領域が分割領域であり、当該分割領域に番号ａが付与されて認識されることになる。
また、ステップＳ９３において、Ｓｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］＝０でなければ、ｉをｉ＋１に設定して（ステップＳ１１４）、ステップＳ９２に戻る。
また、ステップＳ９２において、ｉ＞Ｘｍａｘであれば、ｉを０、ｊをｊ＋１に設定し（ステップＳ１１７）、その後、ｊ＞Ｙｍａｘであるか否かを判定し（ステップＳ１１８）、ｊ＞Ｙｍａｘでなければ、ステップＳ９３に戻り、ｊ＞Ｙｍａｘであれば、分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）を終了する。
以上により、移動対象領域Ａの分割処理（ｐｈａｓｅ１～ｐｈａｓｅ６）が終了し、続いて、移動ルートの作成処理（ｐｈａｓｅ７～ｐｈａｓｅ１１）に進む。
分割領域認識処理では、コンピュータが、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイル、Ｘ軸方向探索管理変数レジスタ、Ｙ軸方向探索管理変数レジスタ、エリア番号管理変数レジスタ、Ｘ軸方向塗りつぶし管理変数レジスタ、Ｙ軸方向塗りつぶし管理変数レジスタ、塗りつぶし管理ファイル、塗りつぶし管理変数一時保留レジスタのような記憶手段を使用し、これら記憶手段に記憶される値を参照しながら処理を行う。
まず、変数初期化を行う。即ち、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列Ｓｔａｃｋ［Ｘｍａｘ］［Ｙｍａｘ］を［０，０，０,・・・・］に、Ｘ軸方向探索管理変数ｉを０に、Ｙ軸方向探索管理変数ｊを０に、エリア番号管理変数ａを１に設定する（ステップＳ９１）。つまり、Ｘ軸方向探索管理変数レジスタを０に、Ｙ軸方向探索管理変数レジスタを０にして、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイルにおける各ＸＹ座標位置の値を全部０に維持するとともに、エリア番号管理変数レジスタを１に設定して、移動対象領域Ａの外側の領域を「１」に塗りつぶす処理から行う。
初めに、ｉ＞Ｘｍａｘであるか否かを判定し（ステップＳ９２）、ｉ＞Ｘｍａｘでなければ、Ｓｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］＝０であるか否かを判定する（ステップＳ９３）。
ステップＳ９３において、Ｓｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］＝０であれば、Ｓｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］を－１にする（ステップＳ９４）ことにより、例えば、図８（ｂ），（ｆ）、図２３（ｂ），（ｄ）、図２４（ｂ），（ｄ），（ｆ）、図２５（ｂ）の状態となる。
その後、塗りつぶし管理変数初期化、即ち、Ｘ軸方向塗りつぶし管理変数ｆｉをｉに、Ｙ軸方向塗りつぶし管理変数ｆｊをｊに設定する（ステップＳ９５）。
塗りつぶし管理とは、エリア毎に塗りつぶし処理を行う場合において、既にエリア番号が付けられたエリアの塗りつぶし処理を行わないために、各ＸＹ座標位置の値の管理を、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイルとは別の塗りつぶし管理ファイルで行うようにしている。即ち、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイルでの各ＸＹ座標位置の値であるＳｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］を、塗りつぶし管理ファイルでの各ＸＹ座標位置の値であるＳｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］に置き換えて管理する（例えば、図２３（ｄ）参照）ことにより、既にエリア番号が付けられたエリアの各ＸＹ座標位置の値の探索を行わないようにして、塗りつぶし処理の処理スピードを速くできるようにしている。
次に、ｆｉ＞Ｘｍａｘであるか否かを判定する（ステップＳ９７）。
ステップＳ９７において、ｆｉ＞Ｘｍａｘでなければ、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］＝－１であるか否かを判定する（ステップＳ９８）。
ステップＳ９８において、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］＝－１であれば（ステップＳ９８でＹＥＳ）、ステップＳ９８Ａに進んで、塗りつぶし管理変数一時保留レジスタにおいて、ｍｉをｆｉに設定し、ｍｊをｆｊに設定してから、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］をａに設定する（ステップＳ９９）。
そして、座標（ｆｉ＋１，ｆｊ)が存在し、かつ座標（ｆｉ，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っておらず、かつＳｔａｃｋ［ｆｉ＋１］［ｆｊ］が０であるか否かを判定する（ステップＳ１００）。つまり、ａ（最初は「１」）に設定された座標［ｆｉ］［ｆｊ］と当該座標［ｆｉ］［ｆｊ］のＸ軸方向＋側の座標（ｆｉ＋１，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が無く、かつ、座標（ｆｉ＋１，ｆｊ)が０であれば（ステップＳ１００でＹｅｓの場合）、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ＋１］［ｆｊ］を－１に設定する（ステップＳ１０４）。その後、ステップＳ１０１に進む。
ステップＳ１００でＮｏの場合、即ち、（ｆｉ，ｆｊ)と（ｆｉ＋１，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っていた場合、ステップＳ１０１に進んで、座標（ｆｉ－１，ｆｊ)が存在し、かつ座標（ｆｉ，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っておらず、かつＳｔａｃｋ［ｆｉ－１］［ｆｊ］が０であるか否かを判定する。つまり、ａ（最初は「１」）に設定された座標［ｆｉ］［ｆｊ］と当該座標［ｆｉ］［ｆｊ］のＸ軸方向－側の座標（ｆｉ－１，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が無く、かつ、座標（ｆｉ－１，ｆｊ)が０であれば（ステップＳ１０１でＹｅｓの場合）、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ－１］［ｆｊ］を－１に設定する（ステップＳ１０５）。その後、ステップＳ１０５Ａに進んで、ｍｉをｆｉ－１に設定(ただし、ｆｉ＝０のときを除く)した後、ステップＳ１０２に進む。
ステップＳ１０１でＮｏの場合、即ち、（ｆｉ，ｆｊ)と（ｆｉ－１，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っていた場合、ステップＳ１０２に進んで、座標（ｆｉ，ｆｊ＋１)が存在し、かつ座標（ｆｉ，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っておらず、かつＳｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ＋１］が０であるか否かを判定する。つまり、ａ（最初は「１」）に設定された座標［ｆｉ］［ｆｊ］と当該座標［ｆｉ］［ｆｊ］のＹ軸方向＋側の座標（ｆｉ，ｆｊ＋１)との間に壁、柱、境界線が無く、かつ、座標（ｆｉ，ｆｊ＋１）が０であれば（ステップＳ１０２でＹｅｓの場合）、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ＋１］を－１に設定する（ステップＳ１０６）。その後、ステップＳ１０３に進む。
ステップＳ１０２でＮｏの場合、即ち、（ｆｉ，ｆｊ)と（ｆｉ，ｆｊ＋１)との間に壁、柱、境界線が通っていた場合、ステップＳ１０３に進んで、座標（ｆｉ，ｆｊ－１)が存在し、かつ座標（ｆｉ，ｆｊ)との間に壁、柱、境界線が通っておらず、かつＳｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ－１］が０であるか否かを判定する。つまり、ａ（最初は「１」）に設定された座標［ｆｉ］［ｆｊ］と当該座標［ｆｉ］［ｆｊ］のＹ軸方向－側の座標（ｆｉ，ｆｊ－１)との間に壁、柱、境界線が無く、かつ、座標（ｆｉ，ｆｊ－１）が０であれば（ステップＳ１０３でＹｅｓの場合）、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ－１］を－１に設定する（ステップＳ１０７）。その後、ステップＳ１０７Ａに進んで、ｍｊをｆｊ－１に設定(ただし、ｆｉ＝０のときを除く)した後、ステップＳ１０３Ａに進んで、ｆｉをｍｉに、ｆｊをｍｊに設定する。
ステップＳ１０３でＮｏの場合、即ち、（ｆｉ，ｆｊ)と（ｆｉ，ｆｊ－１)との間に壁、柱、境界線が通っていた場合も、ステップＳ１０３Ａに進んで、ｆｉをｍｉに、ｆｊをｍｊに設定する。
ステップＳ１０３Ａの処理後、ステップＳ９７に戻る。
また、ステップＳ９８において、Ｓｔａｃｋ［ｆｉ］［ｆｊ］＝－１でなければ、ｆｉをｆｉ＋１に設定して（ステップＳ１０８）、ステップＳ９７に戻る。
ステップＳ９７において、ｆｉ＞Ｘｍａｘであれば、ステップＳ１０９に進んで、ｆｉを０に、ｆｊをｆｊ＋１に設定した後、ｆｊ＞Ｙｍａｘであるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。
ステップＳ１１０において、ｆｊ＞Ｙｍａｘでなければ、ステップＳ９８に進み、ｆｊ＞Ｙｍａｘであれば、ステップＳ１１１に進む。
以上により、例えば、図８（ｃ）～（ｆ）、図２３（ｃ），（ｄ）の状態となる。
ステップＳ１１１においては、ａ＝１であるか否かを判定し、ａ＝１でなければ、ステップＳ１１２に進んで、ａ番目の区画の４方向が柱（座標が解っている）と接しており、かつ接触している柱の番号ｎが全て同じであるか否かを判定する。
ステップＳ１１１においては、ａ＝１であれば、ａ＝１番目の区画を壁外であると判定し（ステップＳ１１５）、その後、ステップＳ１１２に進む。
ステップＳ１１２でＮｏであれば、ａをａ＋１に設定し（ステップＳ１１３）、ｉをｉ＋１に設定して（ステップＳ１１４）、ステップＳ９２に戻る。
ステップＳ１１２でＹｅｓの場合、ａ番目の区画は、柱内であると判定し（ステップＳ１１６）、その後、ステップＳ１１３に進む。
即ち、領域の境界線の四方（図６の上下左右）が柱Ｂの境界線と一致し、柱Ｂの境界線が同じ番号の柱Ｂの境界線であるという柱内領域条件を満たすとコンピュータが判定した場合は、当該領域が柱内領域であると判定する。つまり、ａ＝１ではなく、かつ、柱内領域条件を満たさない領域が、分割領域であると認識される。
換言すれば、ステップＳ１１０において、ｆｊ＞Ｙｍａｘであると判定された場合、１つのエリアの塗りつぶし処理が終了し、ステップＳ１１１，１１２でＮｏであれば、その塗りつぶした領域が分割領域であり、当該分割領域に番号ａが付与されて認識されることになる。
また、ステップＳ９３において、Ｓｔａｃｋ［ｉ］［ｊ］＝０でなければ、ｉをｉ＋１に設定して（ステップＳ１１４）、ステップＳ９２に戻る。
また、ステップＳ９２において、ｉ＞Ｘｍａｘであれば、ｉを０、ｊをｊ＋１に設定し（ステップＳ１１７）、その後、ｊ＞Ｙｍａｘであるか否かを判定し（ステップＳ１１８）、ｊ＞Ｙｍａｘでなければ、ステップＳ９３に戻り、ｊ＞Ｙｍａｘであれば、分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）を終了する。
以上により、移動対象領域Ａの分割処理（ｐｈａｓｅ１～ｐｈａｓｅ６）が終了し、続いて、移動ルートの作成処理（ｐｈａｓｅ７～ｐｈａｓｅ１１）に進む。
【0026】
分割領域認識処理（ｐｈａｓｅ６）を、上述したステップＳと図８，図２６～図２８とを参照しながら説明する。
尚、図８では、２つのエリアを塗りつぶし処理にて抽出し、抽出したエリア毎に個別の番号を付けた例を示している。
図２６～図２８では、複数のエリアを塗りつぶし処理にて抽出し、抽出したエリア毎に個別の番号を昇順に付けた例を示している。
まず、ステップＳ９１では、図８（ａ），図２６（ａ）に示すように、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイル、即ち、移動対象領域Ａ全体と移動対象領域Ａの周辺を含む領域全体の各ＸＹ座標位置を示すＸＹ座標マトリクスＳｔａｃｋ［Ｘｍａｘ］［Ｙｍａｘ］の値を全部０にする。
そして、ステップＳ９２，９３，９４，９５を経て、図８（ｂ），図２６（ｂ）に示す状態となる。
そして、ステップＳ９７～Ｓ１０７Ａを経て、図８（ｃ）～（ｆ），図２６（ｃ）に示す処理が行われる。
尚、ステップＳ１０５Ａ、ステップＳ１０７Ａは、図８（ｅ）（ｆ）に示すような凹部がある場合に座標位置を戻して検索する処理である。つまり、この場合、Ｘ方向における－方向やＹ方向における－方向に座標を戻して処理を行うために、当該戻した座標位置を、塗りつぶし管理変数一時保留レジスタに変数ｍｉ，ｍｊとして一時的に保留して処理を行うようにしている。
そして、任意のエリアの座標すべてに番号ａが付けられた後（ステップＳ１１０でＹＥＳの場合）、そのエリアが、壁外領域（移動対象領域Ａ外領域）か、柱内領域が、分割領域かの判定が行われ（ステップＳ１１１，１１２）、その後、次のエリアの番号が更新されて（ステップＳ１１３）、次のエリアの塗りつぶし処理に移行していく（図８（ｆ），（ｇ）、図２６（ｄ）、図２７（ａ）～（ｆ）、図２８（ａ）～（ｄ）参照）。
ステップＳ１１３でエリア毎に昇順で番号が付けられる。尚、図２６～図２８においては、エリアａに番号１が付与され、エリアｂに番号２が付与され、エリアｃに番号３が付与され、エリアｄに番号４が付与され、エリアｅに番号５が付与され、エリアｆに番号６が付与された例を示している。つまり、各エリア毎に昇順で番号が付けられた例を示している。
尚、図８では、２つのエリアを塗りつぶし処理にて抽出し、抽出したエリア毎に個別の番号を付けた例を示している。
図２６～図２８では、複数のエリアを塗りつぶし処理にて抽出し、抽出したエリア毎に個別の番号を昇順に付けた例を示している。
まず、ステップＳ９１では、図８（ａ），図２６（ａ）に示すように、塗りつぶし判定兼エリア番号記録配列ファイル、即ち、移動対象領域Ａ全体と移動対象領域Ａの周辺を含む領域全体の各ＸＹ座標位置を示すＸＹ座標マトリクスＳｔａｃｋ［Ｘｍａｘ］［Ｙｍａｘ］の値を全部０にする。
そして、ステップＳ９２，９３，９４，９５を経て、図８（ｂ），図２６（ｂ）に示す状態となる。
そして、ステップＳ９７～Ｓ１０７Ａを経て、図８（ｃ）～（ｆ），図２６（ｃ）に示す処理が行われる。
尚、ステップＳ１０５Ａ、ステップＳ１０７Ａは、図８（ｅ）（ｆ）に示すような凹部がある場合に座標位置を戻して検索する処理である。つまり、この場合、Ｘ方向における－方向やＹ方向における－方向に座標を戻して処理を行うために、当該戻した座標位置を、塗りつぶし管理変数一時保留レジスタに変数ｍｉ，ｍｊとして一時的に保留して処理を行うようにしている。
そして、任意のエリアの座標すべてに番号ａが付けられた後（ステップＳ１１０でＹＥＳの場合）、そのエリアが、壁外領域（移動対象領域Ａ外領域）か、柱内領域が、分割領域かの判定が行われ（ステップＳ１１１，１１２）、その後、次のエリアの番号が更新されて（ステップＳ１１３）、次のエリアの塗りつぶし処理に移行していく（図８（ｆ），（ｇ）、図２６（ｄ）、図２７（ａ）～（ｆ）、図２８（ａ）～（ｄ）参照）。
ステップＳ１１３でエリア毎に昇順で番号が付けられる。尚、図２６～図２８においては、エリアａに番号１が付与され、エリアｂに番号２が付与され、エリアｃに番号３が付与され、エリアｄに番号４が付与され、エリアｅに番号５が付与され、エリアｆに番号６が付与された例を示している。つまり、各エリア毎に昇順で番号が付けられた例を示している。
【0027】
次に、移動ルートの作成処理（ｐｈａｓｅ７～ｐｈａｓｅ１１）においては、まず、等間隔直線経路作成処理（ｐｈａｓｅ７）が行われる。
等間隔直線経路作成処理（ｐｈａｓｅ７）では、コンピュータが、等間隔直線経路作成処理プログラムの手順に従って、移動対象領域Ａ内に、Ｙ軸方向に沿った間隔が等間隔の複数の横直線Ｓ，Ｓ…を設定して、後述する分割領域内ジグザグ移動予定ルートの元となる等間隔直線経路を作成する。図９では、移動対象領域Ａ内に、Ｙ軸方向に沿った間隔が等間隔の複数の横直線Ｓ，Ｓ…を設定した例を示している。
即ち、等間隔直線経路作成処理（ｐｈａｓｅ７）を実行する手段は、移動対象領域ＡをＹ軸に沿って等間隔に区切るＸ軸と平行な複数の横直線Ｓ，Ｓ…を作成する横直線作成手段として機能する。
等間隔直線経路作成処理（ｐｈａｓｅ７）では、コンピュータが、等間隔直線経路作成処理プログラムの手順に従って、移動対象領域Ａ内に、Ｙ軸方向に沿った間隔が等間隔の複数の横直線Ｓ，Ｓ…を設定して、後述する分割領域内ジグザグ移動予定ルートの元となる等間隔直線経路を作成する。図９では、移動対象領域Ａ内に、Ｙ軸方向に沿った間隔が等間隔の複数の横直線Ｓ，Ｓ…を設定した例を示している。
即ち、等間隔直線経路作成処理（ｐｈａｓｅ７）を実行する手段は、移動対象領域ＡをＹ軸に沿って等間隔に区切るＸ軸と平行な複数の横直線Ｓ，Ｓ…を作成する横直線作成手段として機能する。
【0028】
次に、交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ８）では、コンピュータが、交点座標抽出処理プログラムの手順に従って、図１０に示すように、各エリア（壁外領域（移動対象領域Ａ外領域）、柱内領域、分割領域のすべて）を区画する境界線Ｃ，Ｍ，Ｎ，Ｑ，柱Ｂの境界線（障害物領域境界線）と複数の直線Ｓ，Ｓ…との交点座標Ｇ，Ｇ…を抽出する。
【0029】
即ち、コンピュータは、等間隔直線経路作成処理プログラム及び交点座標抽出処理プログラムの手順に従って、図１９のフローチャートに示すような等間隔直線経路作成処理（ｐｈａｓｅ７）及び交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ８）を行う。
まず、境界線本数管理変数初期化、即ち、境界線本数管理変数ｍを０に設定する（ステップＳ１２１）。
次に、探索範囲の最も小さなｙ座標の値（外壁の最も下端のｙ座標)を特定し、その値をｙに設定する（ステップＳ１２２）。
そして、Ｘ軸に平行で切片がｙである直線Ｓを定義する（ステップＳ１２３）。
次に、ｍ番目の境界線（壁、柱の外周を含む）は直線Ｓと交点を持つか否かを判定する（ステップＳ１２４）。
ステップＳ１２４において、ｍ番目の境界線が直線Ｓとの交点を持つと判定された場合、その交点の座標を交点座標記録ファイルに記録し（ステップＳ１２５）、その後、ｍをｍ＋１とし（ステップＳ１２６）、ｍの値が境界線の総本数と一致したか否かを判定する（ステップＳ１２７）。
ステップＳ１２４において、ｍ番目の境界線が直線Ｓとの交点を持たないと判定された場合、ステップＳ１２６に進む。
ステップＳ１２７において、ｍの値が境界線の総本数と一致しなければ、一致するまで、ステップＳ１２４～ステップＳ１２６の処理を繰り返す。
ステップＳ１２７において、ｍの値が境界線の総本数と一致すれば、ｙをｙ＋レーン間距離に設定し（ステップＳ１２８）、ｙの値が探索範囲の上限を超えたか否かを判定する（ステップＳ１２９）。
ステップＳ１２９において、ｙの値が探索範囲の上限を超えていなければ、超えるまで、ステップＳ１２３～ステップＳ１２８の処理を繰り返す、
ステップＳ１２９において、ｙの値が探索範囲の上限を超えた場合には、交点抽出処理を終了して、エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）に移行する。
即ち、等間隔直線経路作成処理及び交点座標抽出処理では、コンピュータが、境界線本数管理変数レジスタ、各直線Ｓのｙ座標記録ファイル、交点座標記録ファイルのような記憶手段を使用しながら処理を行う。
まず、境界線本数管理変数初期化、即ち、境界線本数管理変数ｍを０に設定する（ステップＳ１２１）。
次に、探索範囲の最も小さなｙ座標の値（外壁の最も下端のｙ座標)を特定し、その値をｙに設定する（ステップＳ１２２）。
そして、Ｘ軸に平行で切片がｙである直線Ｓを定義する（ステップＳ１２３）。
次に、ｍ番目の境界線（壁、柱の外周を含む）は直線Ｓと交点を持つか否かを判定する（ステップＳ１２４）。
ステップＳ１２４において、ｍ番目の境界線が直線Ｓとの交点を持つと判定された場合、その交点の座標を交点座標記録ファイルに記録し（ステップＳ１２５）、その後、ｍをｍ＋１とし（ステップＳ１２６）、ｍの値が境界線の総本数と一致したか否かを判定する（ステップＳ１２７）。
ステップＳ１２４において、ｍ番目の境界線が直線Ｓとの交点を持たないと判定された場合、ステップＳ１２６に進む。
ステップＳ１２７において、ｍの値が境界線の総本数と一致しなければ、一致するまで、ステップＳ１２４～ステップＳ１２６の処理を繰り返す。
ステップＳ１２７において、ｍの値が境界線の総本数と一致すれば、ｙをｙ＋レーン間距離に設定し（ステップＳ１２８）、ｙの値が探索範囲の上限を超えたか否かを判定する（ステップＳ１２９）。
ステップＳ１２９において、ｙの値が探索範囲の上限を超えていなければ、超えるまで、ステップＳ１２３～ステップＳ１２８の処理を繰り返す、
ステップＳ１２９において、ｙの値が探索範囲の上限を超えた場合には、交点抽出処理を終了して、エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）に移行する。
即ち、等間隔直線経路作成処理及び交点座標抽出処理では、コンピュータが、境界線本数管理変数レジスタ、各直線Ｓのｙ座標記録ファイル、交点座標記録ファイルのような記憶手段を使用しながら処理を行う。
【0030】
尚、ステップＳ１２２における、ｙ←探索範囲…の「探索範囲」とは、Ｃで囲まれた移動対象領域Ａのことである。
また、ステップＳ１２３での「直線Ｓを定義」とは、例えば図９に示した直線Ｓのことである。従って、図１９の移動予定ルート候補線作成処理では、図９の下から上に向けて順番に直線Ｓを１本ずつ引いていって、直線Ｓを引く毎に、当該直線Ｓと各境界線との交点座標を記録するという処理を繰り返している。尚、移動対象領域境界線Ｃの下端位置及び上端位置の水平線上にも直線Ｓが設定される。
また、ステップＳ１２８での「レーン間距離」とは、上下方向（Ｙ軸方向）に隣り合う直線Ｓ，Ｓ間の距離のことであり、この「レーン間距離」の値（長さ）は予め適当な長さ（例えば、１０ｃｍ）に決めておく。
従って、分割領域内ジグザグ移動予定ルートの元となる各直線Ｓ，Ｓ…とすべての境界線との交点の座標がすべて交点座標記録ファイルに記録される。
この場合、例えば、交点座標記録ファイルには、ＸＹ座標が小さい順に交点に番号が付けられて、各交点のＸ座標及びＹ座標が記録される（図１２の交点ＸＹ座標を指した○数字参照）。
また、ステップＳ１２３での「直線Ｓを定義」とは、例えば図９に示した直線Ｓのことである。従って、図１９の移動予定ルート候補線作成処理では、図９の下から上に向けて順番に直線Ｓを１本ずつ引いていって、直線Ｓを引く毎に、当該直線Ｓと各境界線との交点座標を記録するという処理を繰り返している。尚、移動対象領域境界線Ｃの下端位置及び上端位置の水平線上にも直線Ｓが設定される。
また、ステップＳ１２８での「レーン間距離」とは、上下方向（Ｙ軸方向）に隣り合う直線Ｓ，Ｓ間の距離のことであり、この「レーン間距離」の値（長さ）は予め適当な長さ（例えば、１０ｃｍ）に決めておく。
従って、分割領域内ジグザグ移動予定ルートの元となる各直線Ｓ，Ｓ…とすべての境界線との交点の座標がすべて交点座標記録ファイルに記録される。
この場合、例えば、交点座標記録ファイルには、ＸＹ座標が小さい順に交点に番号が付けられて、各交点のＸ座標及びＹ座標が記録される（図１２の交点ＸＹ座標を指した○数字参照）。
【0031】
エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）では、コンピュータが、エリア毎交点座標抽出処理プログラムの手順に従って、各エリア毎に、各エリアを区画する境界線Ｃ，Ｍ，Ｎ，Ｑ，柱Ｂの境界線（障害物領域境界線）上の交点座標Ｇ，Ｇ…を抽出する。
図１１では、エリア番号６が付与された分割領域Ｅを区画する境界線Ｃ，Ｎ上の交点座標Ｇ，Ｇ…を抽出した例を示している。
図１１では、エリア番号６が付与された分割領域Ｅを区画する境界線Ｃ，Ｎ上の交点座標Ｇ，Ｇ…を抽出した例を示している。
【0032】
コンピュータは、エリア毎交点座標抽出処理プログラムの手順に従って、図２０のフローチャートに示すようなエリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）を行う。
まず、変数初期化を行う。即ち、交点数管理変数ｋを０、エリア番号管理変数ａを１に設定する（ステップＳ１３１）。
次に、ｋの値が、交点座標抽出処理において交点座標記録ファイルに記録された交点数を超えたか否かを判定する（ステップＳ１３２）。
ステップＳ１３２において、ｋの値が、交点座標記録ファイルに記録された交点数を超えていないと判定された場合には、エリアａの値がエリア数を超えたか否かを判定する（ステップＳ１３３）。
ステップＳ１３３において、ａの値がエリア数を超えていない場合には、ｋ番目の交点がエリアａに隣接しているか否かを判定する（ステップＳ１３４）。
ステップＳ１３４において、ｋ番目の交点がエリアａに隣接していると判定された場合には、ａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルにすでにｋ番目の交点と全く同じ座標が代入されているか否かを判定する（ステップＳ１３５）。
ステップＳ１３４において、ｋ番目の交点がエリアａに隣接していないと判定された場合には、ｋをｋ＋１に設定し（ステップＳ１３７）、その後、ステップＳ１３２に戻る。
ステップＳ１３５において、ａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルにすでにｋ番目の交点と全く同じ座標が記録されていると判定された場合、ステップＳ１３７に進む。
ステップＳ１３５において、ａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルにｋ番目の交点と全く同じ座標が記録されていないと判定された場合、ａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルにｋ番目の交点座標を記録し（ステップＳ１３６）、その後、ステップＳ１３７に進む。
ステップＳ１３２において、ｋの値が交点数を超えたと判定された場合には、ｋを０に、ａをａ＋１に設定し（ステップＳ１３８）し、その後、ステップＳ１３３に進む。
ステップＳ１３３において、ａの値がエリア数を超えたと判定された場合には、エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）を終了して、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）に移行する。
即ち、エリア毎交点座標抽出処理では、コンピュータが、交点数管理変数レジスタ、エリア番号管理変数レジスタ、交点座標記録ファイル、エリア毎の交点座標記録ファイルのような記憶手段を使用しながら処理を行う。
まず、変数初期化を行う。即ち、交点数管理変数ｋを０、エリア番号管理変数ａを１に設定する（ステップＳ１３１）。
次に、ｋの値が、交点座標抽出処理において交点座標記録ファイルに記録された交点数を超えたか否かを判定する（ステップＳ１３２）。
ステップＳ１３２において、ｋの値が、交点座標記録ファイルに記録された交点数を超えていないと判定された場合には、エリアａの値がエリア数を超えたか否かを判定する（ステップＳ１３３）。
ステップＳ１３３において、ａの値がエリア数を超えていない場合には、ｋ番目の交点がエリアａに隣接しているか否かを判定する（ステップＳ１３４）。
ステップＳ１３４において、ｋ番目の交点がエリアａに隣接していると判定された場合には、ａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルにすでにｋ番目の交点と全く同じ座標が代入されているか否かを判定する（ステップＳ１３５）。
ステップＳ１３４において、ｋ番目の交点がエリアａに隣接していないと判定された場合には、ｋをｋ＋１に設定し（ステップＳ１３７）、その後、ステップＳ１３２に戻る。
ステップＳ１３５において、ａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルにすでにｋ番目の交点と全く同じ座標が記録されていると判定された場合、ステップＳ１３７に進む。
ステップＳ１３５において、ａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルにｋ番目の交点と全く同じ座標が記録されていないと判定された場合、ａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルにｋ番目の交点座標を記録し（ステップＳ１３６）、その後、ステップＳ１３７に進む。
ステップＳ１３２において、ｋの値が交点数を超えたと判定された場合には、ｋを０に、ａをａ＋１に設定し（ステップＳ１３８）し、その後、ステップＳ１３３に進む。
ステップＳ１３３において、ａの値がエリア数を超えたと判定された場合には、エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）を終了して、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）に移行する。
即ち、エリア毎交点座標抽出処理では、コンピュータが、交点数管理変数レジスタ、エリア番号管理変数レジスタ、交点座標記録ファイル、エリア毎の交点座標記録ファイルのような記憶手段を使用しながら処理を行う。
【0033】
エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）では、例えばＸＹ座標値の小さい交点から順番に１つずつどのエリアに隣接しているのかを判定していくことにより、エリア毎に交点の番号と交点のＸＹ座標とがエリア毎の交点座標記録ファイルに記録される。つまり、エリア毎に交点座標が抽出されて、エリア毎の交点座標記録ファイルに記録される（図２９（ａ）参照）。
まず初めに、ステップＳ１３１において、交点数管理変数ｋが０、エリア番号管理変数ａが１に設定されるので、エリアａ＝１、即ち、移動対象領域Ａを囲む境界線Ｃと交わる交点を所定の順番（例えば、ＸＹ座標が最小である交点をｋ＝１とし、Ｘ座標、Ｙ座標の小さい交点から順番にｋの値を＋１していく。）で記録していく。そして、各エリア毎に、交点座標抽出処理において交点座標記録ファイルに記録された交点の座標が各エリアに隣接しているか否かを調べていく（ステップＳ１３２～Ｓ１３４）ことにより、各エリア毎の交点座標記録ファイルを作成する（ステップＳ１３６）。
つまり、エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）では、各エリアと各交点との対応付け（ステップＳ１３６）を行っているものである。
即ち、各エリアを区画する線上と直線Ｓとの交点座標を、エリア毎の交点座標として抽出して記録している。
以上のように、交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ８）、及び、エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）を実行する手段は、各エリアを区画する境界線Ｃ，Ｍ，Ｎ，Ｑ，柱Ｂの境界線（移動対象領域境界線、境界線、障害物領域境界線）と各横直線Ｓ，Ｓ…との交点を認識する第１の交点認識手段として機能する。即ち、分割領域境界線と横直線との交点を認識する第１の交点認識手段として機能する。
まず初めに、ステップＳ１３１において、交点数管理変数ｋが０、エリア番号管理変数ａが１に設定されるので、エリアａ＝１、即ち、移動対象領域Ａを囲む境界線Ｃと交わる交点を所定の順番（例えば、ＸＹ座標が最小である交点をｋ＝１とし、Ｘ座標、Ｙ座標の小さい交点から順番にｋの値を＋１していく。）で記録していく。そして、各エリア毎に、交点座標抽出処理において交点座標記録ファイルに記録された交点の座標が各エリアに隣接しているか否かを調べていく（ステップＳ１３２～Ｓ１３４）ことにより、各エリア毎の交点座標記録ファイルを作成する（ステップＳ１３６）。
つまり、エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）では、各エリアと各交点との対応付け（ステップＳ１３６）を行っているものである。
即ち、各エリアを区画する線上と直線Ｓとの交点座標を、エリア毎の交点座標として抽出して記録している。
以上のように、交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ８）、及び、エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）を実行する手段は、各エリアを区画する境界線Ｃ，Ｍ，Ｎ，Ｑ，柱Ｂの境界線（移動対象領域境界線、境界線、障害物領域境界線）と各横直線Ｓ，Ｓ…との交点を認識する第１の交点認識手段として機能する。即ち、分割領域境界線と横直線との交点を認識する第１の交点認識手段として機能する。
【0034】
分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）では、コンピュータが、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理プログラムの手順に従って、図１２に示すように、各分割領域Ｅ，Ｅ…毎に、Ｘ軸に沿って直線Ｓ上で隣り合う座標Ｇ，Ｇ同士を繋げるとともに、Ｙ軸に沿って隣り合う直線Ｓ,Ｓ間の交点座標Ｇ，Ｇ同士を繋げることによって、各分割領域Ｅ，Ｅ…内でのジグザグな分割領域内ジグザグ移動予定ルートＨを作成する。
ジグザグな分割領域内ジグザグ移動予定ルートＨとは、Ｘ軸方向の一方方向に進んだ後Ｘ軸方向の一方方向とは反対の他方方向に折り返す経路が繰り返されるルートのことである。尚、等間隔直線経路作成処理において、Ｘ軸方向に沿った間隔が等間隔の複数の縦直線が設定される場合には、Ｙ軸方向の一方方向に進んだ後Ｙ軸方向の一方方向とは反対の他方方向に折り返す経路が繰り返される分割領域内ジグザグ移動予定ルートが作成されることになる。
また、エリア毎の交点座標記録ファイルに記録されている交点は、交点の番号が飛び飛びの状態で記録される。例えば、図１２において、ＸＹ座標値の小さい交点から順番に交点の番号が付けられて１つずつどのエリアに隣接しているのかを判定していく場合、交点の番号は、図１２の○内の番号のように付与される。例えば、図１２の番号２が付与されたエリア（分割領域）の交点座標記録ファイルには、図２６（ａ）に示すように、交点の番号が１，２，６，７，１１，１２，１６，１７，１８の交点が順番に記録される。しかしながら、例えば図２６（ａ）の記録順に交点を辿った場合、のこぎり状のルートとなってしまう。そこで、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）では、図２６（ｂ）に示すように、エリア毎のソート後交点座標記録ファイルに、各交点のＸＹ座標がジグザグ経路を形成するルートの始点から終点の位置まで順番に並ぶように、各交点の記録順を並び変えるようにしている。例えば、図２９（ｂ）に示すように、図１２の番号２が付与されたエリア（分割領域）のソート後交点座標記録ファイルには、各交点は、交点の番号１６，１８，１２，１１，６，７，２，１の順番で記録される。従って、分割領域においては、エリア（分割領域）毎のソート後交点座標記録ファイルに記録された順番で交点座標を辿る分割領域内ジグザグ移動予定ルートが作成されることになる。
ジグザグな分割領域内ジグザグ移動予定ルートＨとは、Ｘ軸方向の一方方向に進んだ後Ｘ軸方向の一方方向とは反対の他方方向に折り返す経路が繰り返されるルートのことである。尚、等間隔直線経路作成処理において、Ｘ軸方向に沿った間隔が等間隔の複数の縦直線が設定される場合には、Ｙ軸方向の一方方向に進んだ後Ｙ軸方向の一方方向とは反対の他方方向に折り返す経路が繰り返される分割領域内ジグザグ移動予定ルートが作成されることになる。
また、エリア毎の交点座標記録ファイルに記録されている交点は、交点の番号が飛び飛びの状態で記録される。例えば、図１２において、ＸＹ座標値の小さい交点から順番に交点の番号が付けられて１つずつどのエリアに隣接しているのかを判定していく場合、交点の番号は、図１２の○内の番号のように付与される。例えば、図１２の番号２が付与されたエリア（分割領域）の交点座標記録ファイルには、図２６（ａ）に示すように、交点の番号が１，２，６，７，１１，１２，１６，１７，１８の交点が順番に記録される。しかしながら、例えば図２６（ａ）の記録順に交点を辿った場合、のこぎり状のルートとなってしまう。そこで、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）では、図２６（ｂ）に示すように、エリア毎のソート後交点座標記録ファイルに、各交点のＸＹ座標がジグザグ経路を形成するルートの始点から終点の位置まで順番に並ぶように、各交点の記録順を並び変えるようにしている。例えば、図２９（ｂ）に示すように、図１２の番号２が付与されたエリア（分割領域）のソート後交点座標記録ファイルには、各交点は、交点の番号１６，１８，１２，１１，６，７，２，１の順番で記録される。従って、分割領域においては、エリア（分割領域）毎のソート後交点座標記録ファイルに記録された順番で交点座標を辿る分割領域内ジグザグ移動予定ルートが作成されることになる。
【0035】
コンピュータは、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理プログラムの手順に従って、図２１のフローチャートに示すような分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）を行う。
まず、変数初期化を行う。即ち、エリア番号管理変数ａを１に、ソート管理変数ｉを１に、ソート基準変更変数ｊを１に設定する（ステップＳ１４１）。
尚、ソート管理変数ｉとは、ソートによって順番を入れ換えた数値を配列のどこにいれるかを管理する変数であり、ソート基準変更変数ｊとは、ルートがのこぎり状ではなくジグザグな矩形波状のルートになるようにするために並べ替えの基準を変更する際の管理変数である。
分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理では、コンピュータが、エリア番号管理変数レジスタ、ソート管理変数レジスタ、ソート基準変更変数レジスタ、エリア毎の交点座標記録ファイル、エリア毎のソート後交点座標記録ファイルのような記憶手段を使用しながら処理を行う。
次に、ａの値がエリア数の上限を超えている否かを判定する（ステップＳ１４２）。
ステップＳ１４２において、ａの値がエリア数の上限を超えていないと判定された場合、ａ番目のエリアは有効なエリアか、即ち、壁外、あるいは、柱内部ではないか否かを判定する（ステップＳ１４３）。
ステップＳ１４３において、ａ番目のエリアが有効なエリアであると判定された場合、このａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルの中でＹ座標が最も大きい交点座標を検索する（ステップＳ１４４）。
そして、ステップＳ１４５において、Ｙ座標が最も大きい交点座標が複数あったか否かを判定する。
ステップＳ１４５において、Ｙ座標が最も大きい交点座標が１個だけあったと判定された場合、ステップＳ１４４で検索された座標データを、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルのｉ番目に移し変える（ステップＳ１４６）。つまり、ｉが「１」であれば、Ｙ座標が最も大きい交点座標を有した交点の番号とＸＹ座標値とを、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの一番最初の記録領域に記録する。即ち、Ｙ座標が最も大きい交点の記録順を１番目にする。
尚、ステップＳ１４６では、ａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルに記録されていたｉ番目のデータをａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルのｉ番目に移し変えるので、このｉ番目のデータはａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルから削除される。
従って、次回のステップＳ１４４では、ｉ番目のデータが除かれたａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルのデータの中で、Ｙ座標が最も大きい座標を検索する。
尚、エリア用の交点座標記録ファイルからデータを削除せずに、エリア用の交点座標記録ファイルをコピーした処理用記録ファイルを用いて処理を行い、当該処理用記録ファイルのデータを削除するようにしてもよい。
また、ステップＳ１４５において、各分割領域での移動開始位置候補となる交点座標を抽出し、その後のステップにおいて、ソート後交点座標記録ファイルの１番目に記録される交点座標を、各分割領域での移動開始位置となる交点座標に決めて、各分割領域において、移動開始位置となる交点座標から移動終了位置となる交点座標まで直線Ｓを辿って交点座標位置で進路を変えるジグザグ経路を作成するものである。
ステップＳ１４５において、Ｙ座標が最も大きい座標が２個あったと判定された場合、ソート基準変更変数ｊの値が奇数か否かを判定し（ステップＳ１５０）、ｊの値が奇数であると判定された場合には、Ｙ座標が最も大きくかつＸ座標が最も小さい座標を検索し（ステップＳ１５１）、その後、ｊをｊ＋１に設定する（ステップＳ１５２）。そして、検索された座標データを、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルのi番目に移し変える処理（ステップＳ１４６）に進む。
また、ステップＳ１５０において、ｊの値が偶数であると判定された場合には、Ｙ座標が最も大きくかつＸ座標が最も大きい座標を検索し（ステップＳ１５３）、その後、ｊをｊ＋１に設定した（ステップＳ１５２）後、ステップＳ１４６に進む。
また、ステップＳ１４５において、Ｙ座標が最も大きい座標が３個以上あったと判定された場合は、Ｙ座標が最も大きくかつＸ座標が最も小さい座標と、Ｙ座標が最も大きくかつＸ座標が最も小さい座標以外の座標（中間の交点座標）を削除する（ステップＳ１５４）。その後、ステップＳ１４５において、Ｙ座標が最も大きい座標が２個あったと判定された場合と同じ処理が行われて、ステップＳ１４６に進む。
ここで、例えば、図１２のエリア２では、最初、ステップＳ１４４において、交点の番号１６、番号１７、番号１８のＹ座標が最も大きい座標として検索され、ステップＳ１４５，Ｓ１５４を経て、交点番号１７が削除される。そして、ｊ＝１なので、ステップＳ１５１に進んで、番号１６の交点のＸＹ座標が検索される。その後、ｊがｊ＋１に設定され（ステップＳ１５２）、エリア２（分割領域）のソート後交点座標記録ファイルの一番最初の記録領域に、交点の番号１６とそのＸＹ座標とが記録される（図２９（ｂ）参照）。その後、ステップＳ１４４において、番号１１の交点座標と番号１２の交点座標とがＹ座標が最も大きい座標であるとして検索され、ステップＳ１４５において、Ｙ座標が最も大きい座標が２個あったと判定された場合、この際には、ｊ＝２なので、ステップＳ１５３に進んで、Ｙ座標が最も大きくかつＸ座標が最も大きい座標を有した番号１２の交点座標が検索されて、エリア２（分割領域）のソート後交点座標記録ファイルの３番目の記録領域に、交点の番号１２と当該交点のＸＹ座標とが記録される（図２９（ｂ）参照）。
即ち、Ｙ座標が最も大きい座標が複数あった場合に、Ｘ座標が最も小さい座標を検索するか、Ｘ座標が最も大きい座標を検索するかという基準を、ｊの値に基づいて、切り替えることにより、ルートがのこぎり状ではなくジグザグな矩形波状のルートとなるように工夫している。
ステップＳ１４６の後、エリア用のソート後交点座標記録ファイルのｉ－１番目の座標からｉ番目の座標を直線で結んだとき、外壁や柱と接触するか否かを判定する（ステップＳ１４７）。接触しなければ、ｉをｉ＋１に更新して（ステップＳ１４７Ｅ）、ａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルに座標データが残っているか否かを判定する（ステップＳ１４８）。
ステップＳ１４７において、直線が外壁や柱と接触すると判定された場合、エリア用のソート後交点座標記録ファイルのｉ番目の座標データをｉ＋１番目に移動させた後、ｉ番目の領域にｉ＋１番目のＸ座標とｉ＋１番目のＹ座標を書き込む（ステップＳ１４７Ａ）。その後、ｉをｉ＋２に更新して（ステップＳ１４７Ｂ）、ステップＳ１４８に進む。
即ち、ステップＳ１４７Ａ，Ｓ１４７Ｂでは、図３０（ａ）に示すように、ルートが外壁や柱と接触する場合、図３０（ｂ）に示すように、ルートが外壁や柱と接触しないように修正している。
次に、ステップＳ１４８において、ａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルに座標データが残っていると判定された場合は、ステップＳ１４４に戻る。
ステップＳ１４８において、ａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルに座標データが残っていないと判定された場合は、ステップＳ１４７Ｃに進んで、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの１番目と２番目のＹ座標の値が同一か否かを判定する。
ステップＳ１４７Ｃにおいて、１番目と２番目のＹ座標の値が同一ではないと判定された場合、１番目に記録された座標情報を消去し、ｉ番目の座標情報をｉ－１番目に移し替える（ステップＳ１４７Ｄ）。
即ち、図１２に示すように、例えば３番エリアや１１番エリアにおいては、ソート後交点座標記録ファイルの１番目のＹ座標と２番目のＹ座標の値は同一ではないため、２番目の交点座標位置（交点３ｓ，１１ｓ）を始点とし、ソート後交点座標記録ファイルの３番目以降の交点座標の記録順を１つずつ繰り上げていく。
つまり、ステップＳ１４７Ｃ，Ｓ１４７Ｄでは、各分割領域での移動開始位置となる交点座標と次の交点座標とを繋ぐルート（経路）がＸ軸と平行なルートとなるように、各分割領域での移動開始位置となる交点座標を決める処理を行っている。
ステップＳ１４７Ｃにおいて、１番目と２番目のＹ座標の値が同一であると判定された場合、ステップＳ１４９に進んで、ａをａ＋１に、ｉを１に、ｊを１に設定し、Ｓ１４２に戻る。即ち、現在処理中のエリアａのソート処理を終了し、次のエリアのソート処理に移行する。
ステップＳ１４３において、ａ番目のエリアが有効なエリアではないと判定された場合、ステップＳ１４９に進んで、ａをａ＋１に、ｉを１に、ｊを１に設定し、ステップＳ１４２に戻る。即ち、次のエリアのソート処理に移行する。
ステップＳ１４２において、ａの値がエリア数の上限を超えていると判定された場合には、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）を終了し、移動コスト計算処理（ｐｈａｓｅ１１）に移行する。
即ち、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルに記録された交点座標を記録順に辿るルートが分割領域内ジグザグ移動予定ルートとして作成されることになる（図２６（ｂ）、図１２のエリア２において点線で示した分割領域内ジグザグ移動予定ルートＨ参照）。
つまり、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）においては、例えば図１２に示すように、エリア２内における移動開始予定地点（座標）２ｓと移動終了予定地点（座標）２ｅとを繋ぐジグザグな分割領域内ジグザグ移動予定ルートＨが作成される。また、各エリア（２～１９までの柱領域７，１０，１２，１６，１８を除いたエリア）の移動開始予定地点（座標）Ｎｓ及び移動終了予定地点（座標）Ｎｅ（Ｎは２～１９までの７，１０，１２，１６，１８を除いた整数）が決まり、これら移動開始予定地点（座標）Ｎｓと移動終了予定地点（座標）Ｎｅとを繋ぐジグザグな分割領域内ジグザグ移動予定ルート（分割領域毎の第１のルート）Ｈが作成される。
以上のように、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）を実行する手段は、各分割領域境界線上の交点を横直線で繋いで形成されたＹ軸に沿って進む分割領域毎のジグザグな第１のルートを作成する第１のルート作成手段として機能する。
まず、変数初期化を行う。即ち、エリア番号管理変数ａを１に、ソート管理変数ｉを１に、ソート基準変更変数ｊを１に設定する（ステップＳ１４１）。
尚、ソート管理変数ｉとは、ソートによって順番を入れ換えた数値を配列のどこにいれるかを管理する変数であり、ソート基準変更変数ｊとは、ルートがのこぎり状ではなくジグザグな矩形波状のルートになるようにするために並べ替えの基準を変更する際の管理変数である。
分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理では、コンピュータが、エリア番号管理変数レジスタ、ソート管理変数レジスタ、ソート基準変更変数レジスタ、エリア毎の交点座標記録ファイル、エリア毎のソート後交点座標記録ファイルのような記憶手段を使用しながら処理を行う。
次に、ａの値がエリア数の上限を超えている否かを判定する（ステップＳ１４２）。
ステップＳ１４２において、ａの値がエリア数の上限を超えていないと判定された場合、ａ番目のエリアは有効なエリアか、即ち、壁外、あるいは、柱内部ではないか否かを判定する（ステップＳ１４３）。
ステップＳ１４３において、ａ番目のエリアが有効なエリアであると判定された場合、このａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルの中でＹ座標が最も大きい交点座標を検索する（ステップＳ１４４）。
そして、ステップＳ１４５において、Ｙ座標が最も大きい交点座標が複数あったか否かを判定する。
ステップＳ１４５において、Ｙ座標が最も大きい交点座標が１個だけあったと判定された場合、ステップＳ１４４で検索された座標データを、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルのｉ番目に移し変える（ステップＳ１４６）。つまり、ｉが「１」であれば、Ｙ座標が最も大きい交点座標を有した交点の番号とＸＹ座標値とを、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの一番最初の記録領域に記録する。即ち、Ｙ座標が最も大きい交点の記録順を１番目にする。
尚、ステップＳ１４６では、ａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルに記録されていたｉ番目のデータをａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルのｉ番目に移し変えるので、このｉ番目のデータはａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルから削除される。
従って、次回のステップＳ１４４では、ｉ番目のデータが除かれたａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルのデータの中で、Ｙ座標が最も大きい座標を検索する。
尚、エリア用の交点座標記録ファイルからデータを削除せずに、エリア用の交点座標記録ファイルをコピーした処理用記録ファイルを用いて処理を行い、当該処理用記録ファイルのデータを削除するようにしてもよい。
また、ステップＳ１４５において、各分割領域での移動開始位置候補となる交点座標を抽出し、その後のステップにおいて、ソート後交点座標記録ファイルの１番目に記録される交点座標を、各分割領域での移動開始位置となる交点座標に決めて、各分割領域において、移動開始位置となる交点座標から移動終了位置となる交点座標まで直線Ｓを辿って交点座標位置で進路を変えるジグザグ経路を作成するものである。
ステップＳ１４５において、Ｙ座標が最も大きい座標が２個あったと判定された場合、ソート基準変更変数ｊの値が奇数か否かを判定し（ステップＳ１５０）、ｊの値が奇数であると判定された場合には、Ｙ座標が最も大きくかつＸ座標が最も小さい座標を検索し（ステップＳ１５１）、その後、ｊをｊ＋１に設定する（ステップＳ１５２）。そして、検索された座標データを、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルのi番目に移し変える処理（ステップＳ１４６）に進む。
また、ステップＳ１５０において、ｊの値が偶数であると判定された場合には、Ｙ座標が最も大きくかつＸ座標が最も大きい座標を検索し（ステップＳ１５３）、その後、ｊをｊ＋１に設定した（ステップＳ１５２）後、ステップＳ１４６に進む。
また、ステップＳ１４５において、Ｙ座標が最も大きい座標が３個以上あったと判定された場合は、Ｙ座標が最も大きくかつＸ座標が最も小さい座標と、Ｙ座標が最も大きくかつＸ座標が最も小さい座標以外の座標（中間の交点座標）を削除する（ステップＳ１５４）。その後、ステップＳ１４５において、Ｙ座標が最も大きい座標が２個あったと判定された場合と同じ処理が行われて、ステップＳ１４６に進む。
ここで、例えば、図１２のエリア２では、最初、ステップＳ１４４において、交点の番号１６、番号１７、番号１８のＹ座標が最も大きい座標として検索され、ステップＳ１４５，Ｓ１５４を経て、交点番号１７が削除される。そして、ｊ＝１なので、ステップＳ１５１に進んで、番号１６の交点のＸＹ座標が検索される。その後、ｊがｊ＋１に設定され（ステップＳ１５２）、エリア２（分割領域）のソート後交点座標記録ファイルの一番最初の記録領域に、交点の番号１６とそのＸＹ座標とが記録される（図２９（ｂ）参照）。その後、ステップＳ１４４において、番号１１の交点座標と番号１２の交点座標とがＹ座標が最も大きい座標であるとして検索され、ステップＳ１４５において、Ｙ座標が最も大きい座標が２個あったと判定された場合、この際には、ｊ＝２なので、ステップＳ１５３に進んで、Ｙ座標が最も大きくかつＸ座標が最も大きい座標を有した番号１２の交点座標が検索されて、エリア２（分割領域）のソート後交点座標記録ファイルの３番目の記録領域に、交点の番号１２と当該交点のＸＹ座標とが記録される（図２９（ｂ）参照）。
即ち、Ｙ座標が最も大きい座標が複数あった場合に、Ｘ座標が最も小さい座標を検索するか、Ｘ座標が最も大きい座標を検索するかという基準を、ｊの値に基づいて、切り替えることにより、ルートがのこぎり状ではなくジグザグな矩形波状のルートとなるように工夫している。
ステップＳ１４６の後、エリア用のソート後交点座標記録ファイルのｉ－１番目の座標からｉ番目の座標を直線で結んだとき、外壁や柱と接触するか否かを判定する（ステップＳ１４７）。接触しなければ、ｉをｉ＋１に更新して（ステップＳ１４７Ｅ）、ａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルに座標データが残っているか否かを判定する（ステップＳ１４８）。
ステップＳ１４７において、直線が外壁や柱と接触すると判定された場合、エリア用のソート後交点座標記録ファイルのｉ番目の座標データをｉ＋１番目に移動させた後、ｉ番目の領域にｉ＋１番目のＸ座標とｉ＋１番目のＹ座標を書き込む（ステップＳ１４７Ａ）。その後、ｉをｉ＋２に更新して（ステップＳ１４７Ｂ）、ステップＳ１４８に進む。
即ち、ステップＳ１４７Ａ，Ｓ１４７Ｂでは、図３０（ａ）に示すように、ルートが外壁や柱と接触する場合、図３０（ｂ）に示すように、ルートが外壁や柱と接触しないように修正している。
次に、ステップＳ１４８において、ａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルに座標データが残っていると判定された場合は、ステップＳ１４４に戻る。
ステップＳ１４８において、ａ番目のエリア用の交点座標記録ファイルに座標データが残っていないと判定された場合は、ステップＳ１４７Ｃに進んで、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの１番目と２番目のＹ座標の値が同一か否かを判定する。
ステップＳ１４７Ｃにおいて、１番目と２番目のＹ座標の値が同一ではないと判定された場合、１番目に記録された座標情報を消去し、ｉ番目の座標情報をｉ－１番目に移し替える（ステップＳ１４７Ｄ）。
即ち、図１２に示すように、例えば３番エリアや１１番エリアにおいては、ソート後交点座標記録ファイルの１番目のＹ座標と２番目のＹ座標の値は同一ではないため、２番目の交点座標位置（交点３ｓ，１１ｓ）を始点とし、ソート後交点座標記録ファイルの３番目以降の交点座標の記録順を１つずつ繰り上げていく。
つまり、ステップＳ１４７Ｃ，Ｓ１４７Ｄでは、各分割領域での移動開始位置となる交点座標と次の交点座標とを繋ぐルート（経路）がＸ軸と平行なルートとなるように、各分割領域での移動開始位置となる交点座標を決める処理を行っている。
ステップＳ１４７Ｃにおいて、１番目と２番目のＹ座標の値が同一であると判定された場合、ステップＳ１４９に進んで、ａをａ＋１に、ｉを１に、ｊを１に設定し、Ｓ１４２に戻る。即ち、現在処理中のエリアａのソート処理を終了し、次のエリアのソート処理に移行する。
ステップＳ１４３において、ａ番目のエリアが有効なエリアではないと判定された場合、ステップＳ１４９に進んで、ａをａ＋１に、ｉを１に、ｊを１に設定し、ステップＳ１４２に戻る。即ち、次のエリアのソート処理に移行する。
ステップＳ１４２において、ａの値がエリア数の上限を超えていると判定された場合には、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）を終了し、移動コスト計算処理（ｐｈａｓｅ１１）に移行する。
即ち、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルに記録された交点座標を記録順に辿るルートが分割領域内ジグザグ移動予定ルートとして作成されることになる（図２６（ｂ）、図１２のエリア２において点線で示した分割領域内ジグザグ移動予定ルートＨ参照）。
つまり、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）においては、例えば図１２に示すように、エリア２内における移動開始予定地点（座標）２ｓと移動終了予定地点（座標）２ｅとを繋ぐジグザグな分割領域内ジグザグ移動予定ルートＨが作成される。また、各エリア（２～１９までの柱領域７，１０，１２，１６，１８を除いたエリア）の移動開始予定地点（座標）Ｎｓ及び移動終了予定地点（座標）Ｎｅ（Ｎは２～１９までの７，１０，１２，１６，１８を除いた整数）が決まり、これら移動開始予定地点（座標）Ｎｓと移動終了予定地点（座標）Ｎｅとを繋ぐジグザグな分割領域内ジグザグ移動予定ルート（分割領域毎の第１のルート）Ｈが作成される。
以上のように、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）を実行する手段は、各分割領域境界線上の交点を横直線で繋いで形成されたＹ軸に沿って進む分割領域毎のジグザグな第１のルートを作成する第１のルート作成手段として機能する。
【0036】
移動コスト計算処理（ｐｈａｓｅ１１）では、コンピュータが、移動コスト計算処理プログラムの手順に従って、ｐｈａｓｅ１０で作成された各分割領域内ジグザグ移動予定ルート（各第１のルート）Ｈ，Ｈ…の移動コストを計算する。つまり、各分割領域内ジグザグ移動予定ルートＨ，Ｈ…毎に、直進距離の合計、旋回角度の合計、旋回回数を考慮して移動コストを計算する。
【0037】
コンピュータは、移動コスト計算処理プログラムの手順に従って、図２２のフローチャートに示すような、移動コスト計算処理（ｐｈａｓｅ１１）を行う。
まず、エリア（分割領域）番号、及び、総コスト配列ファイルの初期化を行う。即ち、エリア番号管理変数ａを１に設定するとともに、エリア毎の総コスト配列ファイルの総コスト配列ＣｔHorizontal［ａmａx］を［０，０，０,・・・・］に設定する（ステップＳ２０１）。また、ソート後交点座標管理変数ｉを１に設定する（ステップＳ２０２）。
移動コスト計算処理では、コンピュータが、エリア番号管理変数レジスタ、エリア毎のソート後交点座標記録ファイル、エリア毎の総コスト配列ファイルのような記憶手段を使用しながら処理を行う。
尚、総コスト配列ファイルとは、各エリアの走行ルートのコストを記憶しておくファイルのことであり、総コスト配列ＣｔHorizontalとは、エリア毎の第１のルートの総コスト（移動効率評価値）のことである。また、ソート後交点座標管理変数とは、エリアの走行ルートの何番目の曲がり角（交点）かを管理する変数である。
次に、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルのｉ番目の座標からｉ＋１番目の座標間の距離Ｌを計算する（ステップＳ２０３）。
そして、距離Ｌと直進移動コスト変換定数Ｋｓを積算して直線移動時のコストＣｓを計算し（ステップＳ２０４）、直線移動時のコストＣｓを総コスト配列ＣｔHorizontal［ａ］に足し加えた（ステップＳ２０５）後、ｉをｉ＋１に設定し（ステップＳ２０６）、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルにｉ番目の座標データがあるか否かを判定する（ステップＳ２０７）
ステップＳ２０７でＹｅｓの場合、総コスト配列ＣｔHorizontal［ａ］に停止に要するコストＣstop（定数）を加える（ステップＳ２０８）。つまり、旋回行動に移るには一旦停止する必要がある。停止は、旋回の角度によらず一定であると考えられる。よって、ここで定数コストを加える。具体的な値は移動体１の停止性能（加速性能）に依存する。
次に、ａ番目のエリア用のソート後座標記録領域のｉ－１番目の座標からｉ番目の座標を向くベクトルとｉ番目の座標からｉ＋１番目の座標を向くベクトルとの成す角θを計算する（ステップＳ２０９）。
そして、θと旋回移動コスト変換定数Ｋｃを積算して直線移動時のコストＣｃを計算して（ステップＳ２１０）、直線移動時のコストＣｃを総コスト配列ＣｔHorizontal［ａ］に足し加え（ステップＳ２１１）、その後、ステップＳ２０３に戻る。
ステップＳ２０７でＮｏの場合、ａをａ＋１に設定し（ステップＳ２１２）、その後、
ａの値がエリア数の上限ａmａxを超えたか否かを判定する（ステップＳ２１３）。
ステップＳ２１３でＮｏの場合、ステップＳ２０２に戻り、ステップＳ２１３でＹｅｓの場合、移動コスト計算処理（ｐｈａｓｅ１１）を終了して、別ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１２～ｐｈａｓｅ１６）に移行する。
尚、直進移動コスト変換定数Ｋｓ、旋回移動コスト変換定数Ｋｃは、ＸＹ座標情報で得られる長さ、角度の単位を無次元量化するための定数である。
また、移動体１の左右のタイヤ間の距離や、かけられる遠心力の上限等により、移動体１の個体差によっても、直進性能、旋回性能が違ってくる。
従って、ＸＹ座標情報で得られる単位の違い、移動体１の個体差（性能の違い）等に応じて、直進移動コスト変換定数Ｋｓ、旋回移動コスト変換定数Ｋｃを設定することになる。
まず、エリア（分割領域）番号、及び、総コスト配列ファイルの初期化を行う。即ち、エリア番号管理変数ａを１に設定するとともに、エリア毎の総コスト配列ファイルの総コスト配列ＣｔHorizontal［ａmａx］を［０，０，０,・・・・］に設定する（ステップＳ２０１）。また、ソート後交点座標管理変数ｉを１に設定する（ステップＳ２０２）。
移動コスト計算処理では、コンピュータが、エリア番号管理変数レジスタ、エリア毎のソート後交点座標記録ファイル、エリア毎の総コスト配列ファイルのような記憶手段を使用しながら処理を行う。
尚、総コスト配列ファイルとは、各エリアの走行ルートのコストを記憶しておくファイルのことであり、総コスト配列ＣｔHorizontalとは、エリア毎の第１のルートの総コスト（移動効率評価値）のことである。また、ソート後交点座標管理変数とは、エリアの走行ルートの何番目の曲がり角（交点）かを管理する変数である。
次に、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルのｉ番目の座標からｉ＋１番目の座標間の距離Ｌを計算する（ステップＳ２０３）。
そして、距離Ｌと直進移動コスト変換定数Ｋｓを積算して直線移動時のコストＣｓを計算し（ステップＳ２０４）、直線移動時のコストＣｓを総コスト配列ＣｔHorizontal［ａ］に足し加えた（ステップＳ２０５）後、ｉをｉ＋１に設定し（ステップＳ２０６）、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルにｉ番目の座標データがあるか否かを判定する（ステップＳ２０７）
ステップＳ２０７でＹｅｓの場合、総コスト配列ＣｔHorizontal［ａ］に停止に要するコストＣstop（定数）を加える（ステップＳ２０８）。つまり、旋回行動に移るには一旦停止する必要がある。停止は、旋回の角度によらず一定であると考えられる。よって、ここで定数コストを加える。具体的な値は移動体１の停止性能（加速性能）に依存する。
次に、ａ番目のエリア用のソート後座標記録領域のｉ－１番目の座標からｉ番目の座標を向くベクトルとｉ番目の座標からｉ＋１番目の座標を向くベクトルとの成す角θを計算する（ステップＳ２０９）。
そして、θと旋回移動コスト変換定数Ｋｃを積算して直線移動時のコストＣｃを計算して（ステップＳ２１０）、直線移動時のコストＣｃを総コスト配列ＣｔHorizontal［ａ］に足し加え（ステップＳ２１１）、その後、ステップＳ２０３に戻る。
ステップＳ２０７でＮｏの場合、ａをａ＋１に設定し（ステップＳ２１２）、その後、
ａの値がエリア数の上限ａmａxを超えたか否かを判定する（ステップＳ２１３）。
ステップＳ２１３でＮｏの場合、ステップＳ２０２に戻り、ステップＳ２１３でＹｅｓの場合、移動コスト計算処理（ｐｈａｓｅ１１）を終了して、別ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１２～ｐｈａｓｅ１６）に移行する。
尚、直進移動コスト変換定数Ｋｓ、旋回移動コスト変換定数Ｋｃは、ＸＹ座標情報で得られる長さ、角度の単位を無次元量化するための定数である。
また、移動体１の左右のタイヤ間の距離や、かけられる遠心力の上限等により、移動体１の個体差によっても、直進性能、旋回性能が違ってくる。
従って、ＸＹ座標情報で得られる単位の違い、移動体１の個体差（性能の違い）等に応じて、直進移動コスト変換定数Ｋｓ、旋回移動コスト変換定数Ｋｃを設定することになる。
【0038】
コンピュータは、別ルート作成処理プログラムの手順に従って、図２３のフローチャートに示すような、別ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１２～ｐｈａｓｅ１６）を行う。
最初に、等間隔直線経路作成処理（ｐｈａｓｅ７）の処理で定義されるＸ軸と平行な直線Ｓ,Ｓ…をＸ軸に垂直なもの、即ち、Ｙ軸と平行な直線に置き換えて実行して、これをｐｈａｓｅ１２とする（ステップＳ２３０）。
即ち、ｐｈａｓｅ１２は、縦直線作成手段によって、移動対象領域をＸ軸に沿って等間隔に区切るＹ軸と平行な複数の縦直線を作成する処理である。
次に、交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ８）の処理で、直線の移動方向をＸ軸に垂直にしたうえで実行して、これをｐｈａｓｅ１３とする（ステップＳ２４０）とする。
さらに、エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）をそのまま実行して、これをｐｈａｓｅ１４とする（ステップＳ２５０）とする。
即ち、ｐｈａｓｅ１３，１４は、第２の交点認識手段によって、分割領域境界線と縦直線との交点を認識する処理である。
次に、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）の処理で条件分岐の処理部分のＸ軸座標をＹ軸座標に、Ｙ軸座標をＸ軸座標に置き換えて実行する。このとき、ｐｈａｓｅ１０の場合とは別の記録ファイルに結果を保存する。以上をｐｈａｓｅ１５とする（ステップＳ２６０）。
即ち、ｐｈａｓｅ１５は、第２のルート作成手段によって、各分割領域境界線上の交点を縦直線で繋いで形成されたＸ軸に沿って進む分割領域毎のジグザグな第２のルートを作成する処理である。
最後に、移動コスト計算処理（ｐｈａｓｅ１１）での総コスト配列ＣｔHorizontalを総コスト配列ＣｔVerticalに置き換えて処理を実行する。このとき、ｐｈａｓｅ１１の場合とは別の記録ファイルに結果を保存する。以上をｐｈａｓｅ１６とする（ステップＳ２７０）。
即ち、ｐｈａｓｅ１６は、第２の移動効率算出手段によって、分割領域毎の第２のルートに沿って移動する場合の移動効率を算出する処理である。
そして、ルート選択処理（ｐｈａｓｅ１７）に移行する。
最初に、等間隔直線経路作成処理（ｐｈａｓｅ７）の処理で定義されるＸ軸と平行な直線Ｓ,Ｓ…をＸ軸に垂直なもの、即ち、Ｙ軸と平行な直線に置き換えて実行して、これをｐｈａｓｅ１２とする（ステップＳ２３０）。
即ち、ｐｈａｓｅ１２は、縦直線作成手段によって、移動対象領域をＸ軸に沿って等間隔に区切るＹ軸と平行な複数の縦直線を作成する処理である。
次に、交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ８）の処理で、直線の移動方向をＸ軸に垂直にしたうえで実行して、これをｐｈａｓｅ１３とする（ステップＳ２４０）とする。
さらに、エリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）をそのまま実行して、これをｐｈａｓｅ１４とする（ステップＳ２５０）とする。
即ち、ｐｈａｓｅ１３，１４は、第２の交点認識手段によって、分割領域境界線と縦直線との交点を認識する処理である。
次に、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）の処理で条件分岐の処理部分のＸ軸座標をＹ軸座標に、Ｙ軸座標をＸ軸座標に置き換えて実行する。このとき、ｐｈａｓｅ１０の場合とは別の記録ファイルに結果を保存する。以上をｐｈａｓｅ１５とする（ステップＳ２６０）。
即ち、ｐｈａｓｅ１５は、第２のルート作成手段によって、各分割領域境界線上の交点を縦直線で繋いで形成されたＸ軸に沿って進む分割領域毎のジグザグな第２のルートを作成する処理である。
最後に、移動コスト計算処理（ｐｈａｓｅ１１）での総コスト配列ＣｔHorizontalを総コスト配列ＣｔVerticalに置き換えて処理を実行する。このとき、ｐｈａｓｅ１１の場合とは別の記録ファイルに結果を保存する。以上をｐｈａｓｅ１６とする（ステップＳ２７０）。
即ち、ｐｈａｓｅ１６は、第２の移動効率算出手段によって、分割領域毎の第２のルートに沿って移動する場合の移動効率を算出する処理である。
そして、ルート選択処理（ｐｈａｓｅ１７）に移行する。
【0039】
ルート選択処理（ｐｈａｓｅ１７）では、コンピュータが、ルート選択処理プログラムの手順に従って、同じ分割領域内を第１のルートに沿って移動する場合の移動効率と第２のルートに沿って移動する場合の移動効率とを比較して、第１のルート及び第２のルートのうち移動効率の良いルートを当該分割領域内での移動予定ルートとして選択する。
【0040】
コンピュータは、ルート選択処理プログラムの手順に従って、図２４のフローチャートに示すような、ルート選択処理（ｐｈａｓｅ１７）を行う。
まず、変数初期化を行う。即ち、エリア番号管理変数ａを１に設定する（ステップＳ２８１）。
ルート選択処理では、コンピュータが、エリア番号管理変数レジスタ、エリア毎の第１のルートの総コストＣｔHorizontal［ａ］を記録するファイル、エリア毎の第２のルートの総コストＣｔVertical［ａ］を記録するファイルのような記憶手段を使用しながら処理を行う。
次に、エリアａにおける、水平方向移動時（第１のルート選択時）の総コストＣｔHorizontal[ａ]と垂直方向移動時（第２のルート選択時）の総コストＣｔVertical[ａ]とを比較する（ステップＳ２８２）。
ステップＳ２８２において、総コストＣｔHorizontal[ａ]の方がコストが低いと判定された場合は、エリア番号ａではｐｈａｓｅ１０で作成したエリア用ソート後交点座標記録ファイルをアクティブにする（ステップＳ２８３）。つまり、当該エリア（分割領域）ａにおいては、第１のルートを当該エリア（分割領域）内ａでの移動予定ルートとして選択する。
ステップＳ２８２において、総コストＣｔVertical[ａ]の方がコストが低い、又は、総コストＣｔVertical[ａ]のコストと総コストＣｔHorizontal[ａ]のコストとが同値と判定された場合は、エリア番号ａではｐｈａｓｅ１５で作成したエリア用ソート後交点座標記録ファイルをアクティブにする（ステップＳ２８６）。つまり、当該エリア（分割領域）ａにおいては、第２のルートを当該エリア（分割領域）内ａでの移動予定ルートとして選択する。
ステップＳ２８３の後、又は、ステップＳ２８６の後、ａをａ＋１に設定し（ステップＳ２８４）、ａの値がエリア数の上限ａｍａｘを超えたか否かを判定する（ステップＳ２８４）。
ステップＳ２８４でＮｏであれば、ステップＳ２８２に戻り、ステップＳ２８４でＹｅｓであれば、ルート選択処理を終了して、分割領域間移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１８）に移行する。
まず、変数初期化を行う。即ち、エリア番号管理変数ａを１に設定する（ステップＳ２８１）。
ルート選択処理では、コンピュータが、エリア番号管理変数レジスタ、エリア毎の第１のルートの総コストＣｔHorizontal［ａ］を記録するファイル、エリア毎の第２のルートの総コストＣｔVertical［ａ］を記録するファイルのような記憶手段を使用しながら処理を行う。
次に、エリアａにおける、水平方向移動時（第１のルート選択時）の総コストＣｔHorizontal[ａ]と垂直方向移動時（第２のルート選択時）の総コストＣｔVertical[ａ]とを比較する（ステップＳ２８２）。
ステップＳ２８２において、総コストＣｔHorizontal[ａ]の方がコストが低いと判定された場合は、エリア番号ａではｐｈａｓｅ１０で作成したエリア用ソート後交点座標記録ファイルをアクティブにする（ステップＳ２８３）。つまり、当該エリア（分割領域）ａにおいては、第１のルートを当該エリア（分割領域）内ａでの移動予定ルートとして選択する。
ステップＳ２８２において、総コストＣｔVertical[ａ]の方がコストが低い、又は、総コストＣｔVertical[ａ]のコストと総コストＣｔHorizontal[ａ]のコストとが同値と判定された場合は、エリア番号ａではｐｈａｓｅ１５で作成したエリア用ソート後交点座標記録ファイルをアクティブにする（ステップＳ２８６）。つまり、当該エリア（分割領域）ａにおいては、第２のルートを当該エリア（分割領域）内ａでの移動予定ルートとして選択する。
ステップＳ２８３の後、又は、ステップＳ２８６の後、ａをａ＋１に設定し（ステップＳ２８４）、ａの値がエリア数の上限ａｍａｘを超えたか否かを判定する（ステップＳ２８４）。
ステップＳ２８４でＮｏであれば、ステップＳ２８２に戻り、ステップＳ２８４でＹｅｓであれば、ルート選択処理を終了して、分割領域間移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１８）に移行する。
【0041】
分割領域間移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１８）では、コンピュータが、分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理プログラムの手順に従って、図１２に示すように、ｎ番目の分割領域Ｅからｎ＋１番目の分割領域Ｅへの移動予定ルートである分割領域間移動予定ルートを生成する。まず、分割領域間直線移動予定ルート作成処理により、前の分割領域（エリア）の移動終了予定地点（座標）２ｅと後の分割領域（エリア）の移動開始予定地点（座標）２ｓとを一直線で結ぶ分割領域間直線移動予定ルートＩを作成する。
つまり、ｎ番目の分割領域毎のソート後交点座標記録ファイルの最後に記録された交点の座標位置とｎ＋１番目の分割領域毎のソート後交点座標記録ファイルの最初に記録された交点の座標位置とを一直線で結ぶ分割領域間直線移動予定ルートＩを作成する。
ただし、移動終了予定地点（座標）２ｅと移動開始予定地点（座標）２ｓとを一直線で結んだ場合に、柱Ｂと接触（衝突）してしまう場合には、任意の経路探索アルゴリズムを応用した分割領域間迂回移動予定ルート作成処理によって、迂回経路を生成する。
つまり、ｎ番目の分割領域毎のソート後交点座標記録ファイルの最後に記録された交点の座標位置とｎ＋１番目の分割領域毎のソート後交点座標記録ファイルの最初に記録された交点の座標位置とを一直線で結ぶ分割領域間直線移動予定ルートＩを作成する。
ただし、移動終了予定地点（座標）２ｅと移動開始予定地点（座標）２ｓとを一直線で結んだ場合に、柱Ｂと接触（衝突）してしまう場合には、任意の経路探索アルゴリズムを応用した分割領域間迂回移動予定ルート作成処理によって、迂回経路を生成する。
【0042】
コンピュータは、分割領域間移動予定ルート作成処理プログラムの手順に従って、図２５のフローチャートに示すような分割領域間移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１８）を行う。
まず、変数初期化を行う。即ち、エリア番号管理変数ａを１に、移動先エリア管理変数ｉを１に設定する（ステップＳ１６１）。
分割領域間移動予定ルート作成処理では、コンピュータが、エリア番号管理変数レジスタ、移動先エリア管理変数レジスタ、エリア毎のソート後交点座標記録ファイル、経路探索コスト計算配列ファイル、エリア毎の経路記録ファイルのような記憶手段を使用しながら処理を行う。
次に、ａの値がエリア数の上限を超えているか否かを判定し（ステップＳ１６２）、上限を超えていなければ、ａ番目のエリアは有効なエリアか否かを判定し（ステップＳ１６３）、ａ番目のエリアが有効なエリアであれば、ａ＋ｉ番目のエリアは有効なエリアか否かを判定する（ステップＳ１６４）。
ステップＳ１６４において、ａ＋ｉ番目のエリアが有効なエリアであると判定された場合、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最後の座標とａ＋ｉ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最初の座標を直線で結んだとき、外壁や柱と接触するか否かを判定する（ステップＳ１６５）。即ち、番号の小さいエリアの移動終了予定地点ｅと番号の大きいエリアの移動開始予定地点ｓとを直線で結んだとき、外壁や柱と接触するか否かを判定する。
ステップＳ１６５において、Ｙｅｓの場合（直線が外壁や柱と接触すると判定された場合）、経路探索アルゴリズム処理に移行する。
経路探索アルゴリズム処理では、まず、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最後の座標、即ち、ａ番目の分割領域の移動終了予定地点ｅとなる交点座標の位置（経路探索アルゴリズムにおけるスタート地点）を現在位置とする（ステップＳ１６６）。
次に、経路探索アルゴリズムのコスト計算配列初期化を行う。つまり、コストＣ１［Ｘｍａｘ］［Ｙｍａｘ］←［０，０，０,・・・・］、コストＣ２［Ｘｍａｘ］［Ｙｍａｘ］←［０，０，０,・・・・］を行う（ステップＳ１６７）。
まず、現在位置から見て上下左右周囲８方向とスタート地点間の距離を計算する。例えば、コストを求めたい位置の周辺のＣ１を調べ、最も小さいＣ１に＋１する（ただし、初期化時から変化してないＣ１は無視する）。計算されたコストはその位置に相当する配列番号のＣ１に代入する（ステップＳ１６８Ａ）。
次に、現在位置から見て上下左右周囲８方向からａ＋ｉ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最初の交点座標（経路探索アルゴリズムにおけるゴール地点）までの推定距離を計算する。例えば、コストを求めたい位置とゴールとの直線距離を計算し、その計算されたコストはその位置に相当する配列番号のＣ２に代入する（ステップＳ１６８Ｂ）。
現在位置から見て上下左右周囲８方向それぞれについて、計算済みフラグを立てる（ステップＳ１６９）。
コスト計算済みフラグが立っている座標のうち、外壁や柱がなく、かつ最も総コスト（Ｃ１［＊］［＊＊］＋Ｃ２［＊］［＊＊］）が低い場所（座標）があるか否かを判定する（ステップＳ１７０）。
ステップＳ１７０において、該当する座標を発見できなかった場合は、エラーと判定して終了する。
ステップＳ１７０において、該当する座標が１箇所だけあった場合、当該座標位置へ移動し、その座標に到達済みフラグを立てる（ステップＳ１７１）。
また、ステップＳ１７０において、該当する座標が複数あった場合、同値の座標のうち、所定の優先順位で一か所を決めた後、ステップに進む。所定の優先順位は、ゴールまでの推定距離が小さい方＞スタートからの距離が大きい方＞最も原点座標に近い方とする（ステップＳ１７４）。その後、ステップＳ１７１に進む。
そして、ａ＋ｉ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最初の座標に到達したか否かを判定する（ステップＳ１７２）。
ａ＋ｉ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最初の座標に到達したと判定された場合（ステップＳ１７２でＹＥＳ）、現在位置から見て上下左右周囲８方向のうち、到達済みフラグが立っており、かつ最も高いコストの場所があるか否かを判定する（ステップＳ１７３）。即ち、ステップＳ１７３においては、スタート地点に戻るような処理を行って、移動軌跡の履歴を探索するものである。
ステップＳ１７３において、該当する座標を発見できなかった場合は、エラーと判定して終了する。
ステップＳ１７３において、該当する座標が１箇所だけあった場合、最もコストが高い方へ移動する。このとき移動先の座標に経路確定フラグを立てる（ステップＳ１７３Ａ）。
そして、ａ番目のソート後交点座標記録ファイルの最後の座標に到達したか否かを判定する（ステップＳ１７４）。
また、ステップＳ１７３において、該当する座標が複数あった場合、同値の座標のうち、スタートまでの物理的距離（ユークリッド距離）が最も近い方へ移動し、このとき移動先の座標に経路確定フラグを立てる（ステップＳ１７３Ｂ）。その後、ステップＳ１７４に進む。
ステップＳ１７４において、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最後の座標に到達したと判定された場合（ステップＳ１７４でＹＥＳ）、記録された移動右軌跡を逆転させて、これをａ番目のエリア探索後の移動の経路（分割領域間移動予定ルートI）として経路記録ファイルに登録する（ステップＳ１７５）。その後、ステップＳ１７６に進む。
ステップＳ１６５において、Ｎｏの場合（直線が外壁や柱と接触しないと判定された場合）は、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最後の座標からａ＋ｉ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最初の座標を結ぶ直線をａ番目のエリア探索後の移動の経路として経路記録ファイルに登録し（ステップＳ１７８）、その後、ステップＳ１７６に進んで、ａをａ＋ｉに、ｉを１に更新した後、ステップＳ１６２に戻る。
ステップＳ１６３において、ａ番目のエリアは有効なエリアではないと判定された場合には、ステップＳ１７６に進んで、ａをａ＋ｉに、ｉを１に更新し、ステップＳ１６２に戻る。
ステップＳ１６４において、ａ＋ｉ番目のエリアは有効なエリアではないと判定された場合、ｉをｉ＋1に設定した（ステップＳ１７９）後、ａ＋ｉの値がエリア数の上限を超えているか否かを判定する（ステップＳ１８０）。ステップＳ１８０において、ａ＋ｉの値がエリア数の上限を超えていないと判定された場合は、ステップＳ１６４に戻り、ステップＳ１８０において、ａ＋ｉの値がエリア数の上限を超えていると判定された場合は、分割領域間移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１１）を終了する。
ステップＳ１６２において、ａの値がエリア数の上限を超えていると判定された場合には、分割領域間移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１１）を終了する。
まず、変数初期化を行う。即ち、エリア番号管理変数ａを１に、移動先エリア管理変数ｉを１に設定する（ステップＳ１６１）。
分割領域間移動予定ルート作成処理では、コンピュータが、エリア番号管理変数レジスタ、移動先エリア管理変数レジスタ、エリア毎のソート後交点座標記録ファイル、経路探索コスト計算配列ファイル、エリア毎の経路記録ファイルのような記憶手段を使用しながら処理を行う。
次に、ａの値がエリア数の上限を超えているか否かを判定し（ステップＳ１６２）、上限を超えていなければ、ａ番目のエリアは有効なエリアか否かを判定し（ステップＳ１６３）、ａ番目のエリアが有効なエリアであれば、ａ＋ｉ番目のエリアは有効なエリアか否かを判定する（ステップＳ１６４）。
ステップＳ１６４において、ａ＋ｉ番目のエリアが有効なエリアであると判定された場合、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最後の座標とａ＋ｉ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最初の座標を直線で結んだとき、外壁や柱と接触するか否かを判定する（ステップＳ１６５）。即ち、番号の小さいエリアの移動終了予定地点ｅと番号の大きいエリアの移動開始予定地点ｓとを直線で結んだとき、外壁や柱と接触するか否かを判定する。
ステップＳ１６５において、Ｙｅｓの場合（直線が外壁や柱と接触すると判定された場合）、経路探索アルゴリズム処理に移行する。
経路探索アルゴリズム処理では、まず、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最後の座標、即ち、ａ番目の分割領域の移動終了予定地点ｅとなる交点座標の位置（経路探索アルゴリズムにおけるスタート地点）を現在位置とする（ステップＳ１６６）。
次に、経路探索アルゴリズムのコスト計算配列初期化を行う。つまり、コストＣ１［Ｘｍａｘ］［Ｙｍａｘ］←［０，０，０,・・・・］、コストＣ２［Ｘｍａｘ］［Ｙｍａｘ］←［０，０，０,・・・・］を行う（ステップＳ１６７）。
まず、現在位置から見て上下左右周囲８方向とスタート地点間の距離を計算する。例えば、コストを求めたい位置の周辺のＣ１を調べ、最も小さいＣ１に＋１する（ただし、初期化時から変化してないＣ１は無視する）。計算されたコストはその位置に相当する配列番号のＣ１に代入する（ステップＳ１６８Ａ）。
次に、現在位置から見て上下左右周囲８方向からａ＋ｉ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最初の交点座標（経路探索アルゴリズムにおけるゴール地点）までの推定距離を計算する。例えば、コストを求めたい位置とゴールとの直線距離を計算し、その計算されたコストはその位置に相当する配列番号のＣ２に代入する（ステップＳ１６８Ｂ）。
現在位置から見て上下左右周囲８方向それぞれについて、計算済みフラグを立てる（ステップＳ１６９）。
コスト計算済みフラグが立っている座標のうち、外壁や柱がなく、かつ最も総コスト（Ｃ１［＊］［＊＊］＋Ｃ２［＊］［＊＊］）が低い場所（座標）があるか否かを判定する（ステップＳ１７０）。
ステップＳ１７０において、該当する座標を発見できなかった場合は、エラーと判定して終了する。
ステップＳ１７０において、該当する座標が１箇所だけあった場合、当該座標位置へ移動し、その座標に到達済みフラグを立てる（ステップＳ１７１）。
また、ステップＳ１７０において、該当する座標が複数あった場合、同値の座標のうち、所定の優先順位で一か所を決めた後、ステップに進む。所定の優先順位は、ゴールまでの推定距離が小さい方＞スタートからの距離が大きい方＞最も原点座標に近い方とする（ステップＳ１７４）。その後、ステップＳ１７１に進む。
そして、ａ＋ｉ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最初の座標に到達したか否かを判定する（ステップＳ１７２）。
ａ＋ｉ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最初の座標に到達したと判定された場合（ステップＳ１７２でＹＥＳ）、現在位置から見て上下左右周囲８方向のうち、到達済みフラグが立っており、かつ最も高いコストの場所があるか否かを判定する（ステップＳ１７３）。即ち、ステップＳ１７３においては、スタート地点に戻るような処理を行って、移動軌跡の履歴を探索するものである。
ステップＳ１７３において、該当する座標を発見できなかった場合は、エラーと判定して終了する。
ステップＳ１７３において、該当する座標が１箇所だけあった場合、最もコストが高い方へ移動する。このとき移動先の座標に経路確定フラグを立てる（ステップＳ１７３Ａ）。
そして、ａ番目のソート後交点座標記録ファイルの最後の座標に到達したか否かを判定する（ステップＳ１７４）。
また、ステップＳ１７３において、該当する座標が複数あった場合、同値の座標のうち、スタートまでの物理的距離（ユークリッド距離）が最も近い方へ移動し、このとき移動先の座標に経路確定フラグを立てる（ステップＳ１７３Ｂ）。その後、ステップＳ１７４に進む。
ステップＳ１７４において、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最後の座標に到達したと判定された場合（ステップＳ１７４でＹＥＳ）、記録された移動右軌跡を逆転させて、これをａ番目のエリア探索後の移動の経路（分割領域間移動予定ルートI）として経路記録ファイルに登録する（ステップＳ１７５）。その後、ステップＳ１７６に進む。
ステップＳ１６５において、Ｎｏの場合（直線が外壁や柱と接触しないと判定された場合）は、ａ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最後の座標からａ＋ｉ番目のエリア用のソート後交点座標記録ファイルの最初の座標を結ぶ直線をａ番目のエリア探索後の移動の経路として経路記録ファイルに登録し（ステップＳ１７８）、その後、ステップＳ１７６に進んで、ａをａ＋ｉに、ｉを１に更新した後、ステップＳ１６２に戻る。
ステップＳ１６３において、ａ番目のエリアは有効なエリアではないと判定された場合には、ステップＳ１７６に進んで、ａをａ＋ｉに、ｉを１に更新し、ステップＳ１６２に戻る。
ステップＳ１６４において、ａ＋ｉ番目のエリアは有効なエリアではないと判定された場合、ｉをｉ＋1に設定した（ステップＳ１７９）後、ａ＋ｉの値がエリア数の上限を超えているか否かを判定する（ステップＳ１８０）。ステップＳ１８０において、ａ＋ｉの値がエリア数の上限を超えていないと判定された場合は、ステップＳ１６４に戻り、ステップＳ１８０において、ａ＋ｉの値がエリア数の上限を超えていると判定された場合は、分割領域間移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１１）を終了する。
ステップＳ１６２において、ａの値がエリア数の上限を超えていると判定された場合には、分割領域間移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１１）を終了する。
【0043】
分割領域間移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１８）によれば、例えば図１２に示すような分割領域間移動予定ルートが作成される。
即ち、例えばａ番目の分割領域の終点交点座標とａ＋ｉ番目の分割領域の開始交点座標とを結び、分割領域ａと分割領域ａ＋ｉ間の移動予定ルートＩを生成する
図１２において、矢印直線２３（Ｉ）は分割領域２の移動終了予定地点（交点座標）２ｅと分割領域３の移動開始予定地点（交点座標）３ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルート、矢印直線３４（Ｉ）は分割領域３の移動終了予定地点３ｅと分割領域４の移動開始予定地点４ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルート、矢印直線４５（Ｉ）は分割領域４の移動終了予定地点４ｅと分割領域５の移動開始予定地点５ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルート、矢印直線５６（Ｉ）は分割領域５の移動終了予定地点５ｅと分割領域６の移動開始予定地点６ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルートである。
また、矢印直線６８（Ｉ）は分割領域６の移動終了予定地点６ｅと分割領域８の移動開始予定地点８ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルートであり、矢印直線８９（Ｉ）は分割領域８の移動終了予定地点８ｅと分割領域９の移動開始予定地点９ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルート、矢印直線９１１（Ｉ）は分割領域９の移動終了予定地点９ｅと領域１１の移動開始予定地点１１ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルート、柱１２を迂回する直線１１１３（Ｉ）は分割領域１１の移動終了予定地点１１ｅと分割領域１３の移動開始予定地点１２ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルートであり、経路探索アルゴリズム処理により探索された分割領域間移動予定ルートである。
また、矢印直線１３１４（Ｉ）は分割領域１３の移動終了予定地点１３ｅと分割領域１４の移動開始予定地点１４ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルート、矢印直線１４１５（Ｉ）は分割領域１４の移動終了予定地点１４ｅと分割領域１５の移動開始予定地点１５ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルート、矢印直線１５１７（Ｉ）は分割領域１５の移動終了予定地点１５ｅと分割領域１７の移動開始予定地点１７ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルート、矢印直線１７１９（Ｉ）は分割領域１７の移動終了予定地点１７ｅと分割領域１９の移動開始予定地点１９ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルートである。
尚、図１２の例では、すべての分割領域間移動予定ルートが、ステップＳ１７８により決められた分割領域間直線移動予定ルートＩとなり、分割領域間迂回移動予定ルート作成処理により決められた分割領域間迂回移動予定ルートは無いが、ステップＳ１７８により決められた分割領域間直線移動予定ルートＩが外壁や柱と接触すると判定される例においては、分割領域間直線移動予定ルートＩの代わりに、分割領域間迂回移動予定ルート作成処理に基づいて分割領域間迂回移動予定ルートが作成されることになる。例えば、仮に、図１２において、柱１６がもっと大きな柱である場合には、矢印直線１４１５（Ｉ）が柱１６と接触する可能性があり、この場合は、経路探索アルゴリズム処理に基づいて、柱１６を迂回する分割領域間迂回移動予定ルートが作成されることになる。
即ち、例えばａ番目の分割領域の終点交点座標とａ＋ｉ番目の分割領域の開始交点座標とを結び、分割領域ａと分割領域ａ＋ｉ間の移動予定ルートＩを生成する
図１２において、矢印直線２３（Ｉ）は分割領域２の移動終了予定地点（交点座標）２ｅと分割領域３の移動開始予定地点（交点座標）３ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルート、矢印直線３４（Ｉ）は分割領域３の移動終了予定地点３ｅと分割領域４の移動開始予定地点４ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルート、矢印直線４５（Ｉ）は分割領域４の移動終了予定地点４ｅと分割領域５の移動開始予定地点５ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルート、矢印直線５６（Ｉ）は分割領域５の移動終了予定地点５ｅと分割領域６の移動開始予定地点６ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルートである。
また、矢印直線６８（Ｉ）は分割領域６の移動終了予定地点６ｅと分割領域８の移動開始予定地点８ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルートであり、矢印直線８９（Ｉ）は分割領域８の移動終了予定地点８ｅと分割領域９の移動開始予定地点９ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルート、矢印直線９１１（Ｉ）は分割領域９の移動終了予定地点９ｅと領域１１の移動開始予定地点１１ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルート、柱１２を迂回する直線１１１３（Ｉ）は分割領域１１の移動終了予定地点１１ｅと分割領域１３の移動開始予定地点１２ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルートであり、経路探索アルゴリズム処理により探索された分割領域間移動予定ルートである。
また、矢印直線１３１４（Ｉ）は分割領域１３の移動終了予定地点１３ｅと分割領域１４の移動開始予定地点１４ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルート、矢印直線１４１５（Ｉ）は分割領域１４の移動終了予定地点１４ｅと分割領域１５の移動開始予定地点１５ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルート、矢印直線１５１７（Ｉ）は分割領域１５の移動終了予定地点１５ｅと分割領域１７の移動開始予定地点１７ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルート、矢印直線１７１９（Ｉ）は分割領域１７の移動終了予定地点１７ｅと分割領域１９の移動開始予定地点１９ｓとを繋ぐ分割領域間移動予定ルートである。
尚、図１２の例では、すべての分割領域間移動予定ルートが、ステップＳ１７８により決められた分割領域間直線移動予定ルートＩとなり、分割領域間迂回移動予定ルート作成処理により決められた分割領域間迂回移動予定ルートは無いが、ステップＳ１７８により決められた分割領域間直線移動予定ルートＩが外壁や柱と接触すると判定される例においては、分割領域間直線移動予定ルートＩの代わりに、分割領域間迂回移動予定ルート作成処理に基づいて分割領域間迂回移動予定ルートが作成されることになる。例えば、仮に、図１２において、柱１６がもっと大きな柱である場合には、矢印直線１４１５（Ｉ）が柱１６と接触する可能性があり、この場合は、経路探索アルゴリズム処理に基づいて、柱１６を迂回する分割領域間迂回移動予定ルートが作成されることになる。
【0044】
従って、移動体１は、予め作成された最適な分割領域間移動予定ルートを辿って分割領域間を移動できるようになり、移動体に、分割領域間の移動を効率的に行わせることができるようになる。
【0045】
上述した移動予定ルート作成装置、及び、移動予定ルート作成処理プログラムによれば、第１のルート及び第２のルートのうち移動効率の良いルートを選択するようにしたので、各分割領域の形状に応じて、移動対象領域内の障害物を避けて移動体を移動させるための効率的な移動予定ルートを的確に作成できるようになる。
【0046】
そして、上述した移動体の移動予定ルート作成装置により作成された移動予定ルート（移動予定情報）に基づいて移動体１が移動対象領域Ａ内の柱（障害物）Ｂを避けて移動対象領域Ａ内を効率的に自走できるようになる。
【0047】
即ち、図３１に示すように、移動体１の制御手段５０が、移動予定ルート（移動予定情報）に基づいて移動体１の移動を制御するとともに、移動情報取得手段としての例えば自動追尾型のトータルステーション（以下、ＴＳと言う）等により取得される移動体１の実際の移動情報（移動体の逐次位置情報）と移動予定ルート（移動予定情報）とを用いて移動体１の移動を制御する移動体１の移動制御システムを構築できるようになる。
尚、当該移動体１の移動制御方法としては、例えば、本出願人による発明である特許文献１（特開２０２０－１５４４００号公報）に開示された移動制御方法を採用すればよい。
尚、当該移動体１の移動制御方法としては、例えば、本出願人による発明である特許文献１（特開２０２０－１５４４００号公報）に開示された移動制御方法を採用すればよい。
【0048】
移動体１の一例について説明する。尚、以下の説明においては、前、後、上、下、左、右は、図３１に示した方向と定義して説明する。
図３１に示すように、移動体１は、基体１０と、基体１０の下側に設けられた移動手段２０と、基体１０の表面側に設けられたＴＳの視準となるプリズム等のターゲットＴ２と、基体１０に設けられて移動体１の前側を昇降させる昇降装置４０と、制御手段５０と、床面を撮影するための図外の撮像手段（カメラ）とを備えている。
尚、撮像手段は、例えば、基体１０の下面（床面と対向する下面）側において、移動体１の左右幅間に亘って延長するように設けられており、移動体１が床面上を移動した場合に、移動体１の下面の左右幅間に対向する床面を撮影できるように構成されている。
図３１に示すように、移動体１は、基体１０と、基体１０の下側に設けられた移動手段２０と、基体１０の表面側に設けられたＴＳの視準となるプリズム等のターゲットＴ２と、基体１０に設けられて移動体１の前側を昇降させる昇降装置４０と、制御手段５０と、床面を撮影するための図外の撮像手段（カメラ）とを備えている。
尚、撮像手段は、例えば、基体１０の下面（床面と対向する下面）側において、移動体１の左右幅間に亘って延長するように設けられており、移動体１が床面上を移動した場合に、移動体１の下面の左右幅間に対向する床面を撮影できるように構成されている。
【0049】
移動手段２０は、例えば、基体１０の前側下部に設けられた左右の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒと、基体１０の後側下部に設けられた左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒと、後側車輪２２Ｌ，２２Ｒの駆動源としてのモータ２３Ｌ，２３Ｒと、図外の駆動制御回路とを備える。
尚、モータ２３Ｌ，２３Ｒの各モータ軸には、それぞれ、後側車輪２２Ｌ，２２Ｒの回転量に基づいて移動体１の移動距離（移動量）を検出するための移動量検出手段としてのエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒが取付けられている。
尚、モータ２３Ｌ，２３Ｒの各モータ軸には、それぞれ、後側車輪２２Ｌ，２２Ｒの回転量に基づいて移動体１の移動距離（移動量）を検出するための移動量検出手段としてのエンコーダ２５Ｌ，２５Ｒが取付けられている。
【0050】
ターゲットＴ２は、ＴＳから発射される光を反射させる反射プリズム等で構成される。当該ターゲットＴ２は、例えば、基体１０の上面の前側における左右間の中央位置に設置される。
【0051】
制御手段５０は、移動体１の移動方向（進行方向）を変更する際、昇降装置４０の図外のリニアアクチュエータのロッドを縮退状態から伸長させて図外の転動体を床面に押し付けることにより基体１０の前側を上方に移動させて移動体１の前側車輪２１Ｌ，２１Ｒを床面から浮かせた状態で、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒのモータ２３Ｌ，２３Ｒを制御して床面に接触している左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒを互いに反対方向に回転させる。
この場合、移動体１を前進させる回転方向に一方の後側車輪を回転させるとともに、移動体１を後進させる回転方向に他方の後側車輪を回転させることによって、移動体１の回転中心線を回転中心として、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒと転動体とが床面上を転動するので、床面上において、移動体１が回転中心線を回転中心として左方向又は右方向にスムーズに回転する。よって、移動体１の水平方向の向きがスムーズに変更されるようになる。
この場合、移動体１を前進させる回転方向に一方の後側車輪を回転させるとともに、移動体１を後進させる回転方向に他方の後側車輪を回転させることによって、移動体１の回転中心線を回転中心として、左右の後側車輪２２Ｌ，２２Ｒと転動体とが床面上を転動するので、床面上において、移動体１が回転中心線を回転中心として左方向又は右方向にスムーズに回転する。よって、移動体１の水平方向の向きがスムーズに変更されるようになる。
【0052】
尚、移動体１として、撮像手段（カメラ）を搭載して床面を撮影する撮像手段搭載移動体を例示したが、移動体は、例えば掃除機を搭載して床面を掃除する掃除機搭載移動体等の特定処理機能搭載移動体、又は、特定処理機能を搭載しない移動体であってもよい。
【0053】
また、上述した前提装置では、移動対象領域Ａの外側のエリア、即ち、壁外領域をエリア１に設定したために、図２０のエリア毎交点座標抽出処理（ｐｈａｓｅ９）のステップＳ１３１の変数初期化、図２１の分割領域内ジグザグ移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１０）のステップＳ１４１の変数初期化、図２２の移動コスト処理（ｐｈａｓｅ１１）のステップＳ２０１の変数初期化、図２４のルート選択処理（ｐｈａｓｅ１７）のステップＳ２８１の変数初期化、図２５の分割領域間移動予定ルート作成処理（ｐｈａｓｅ１８）のステップＳ１６１の変数初期化において、エリア番号管理変数ａを１に設定して処理を開始する例を示したが、エリア１は分割された領域ではないので、これら各処理の変数初期化において、エリア番号管理変数ａを２に設定して、エリア２から処理を開始するようにしてもよい。
【0054】
本発明に係る巡回ルート作成装置の前提装置となる上述した移動予定ルート作成装置では、各分割領域（各移動対象領域）に所定の規則でエリア番号を付けて、一番小さい番号の分割領域（移動対象領域）から昇順に分割領域間を分割領域間移動予定ルートで繋げて作成された移動予定ルートを作成するようにしている。つまり、各分割領域を巡回する巡回ルートを作成するようにしている。
しかしながら、当該移動予定ルート作成装置では、一番小さい番号の分割領域から順番に、一番近い番号が付与された２つの分割領域同士を分割領域間移動予定ルートで繋げるようにしているだけであり、各分割領域を巡回する巡回ルートが、効率的な巡回ルートであるかどうかについての評価を行っていない。
即ち、上述した前提技術で作成された巡回ルートは、効率的な巡回ルートであるかどうかはわからない。
この複数の各エリア（各移動対象領域）を移動体１に巡回させるための効率的な巡回ルートを求める問題は、巡回セールスマン問題として知られている。巡回セールスマン問題は、ＮＰ困難と呼ばれるクラスに属し、総当たり的な方法以外で最適解を見つけることが困難な問題とされている。
例えば、エリア数を「Ｎ」とし、エリア内の巡回パターンのパターン数を「８」とした場合、巡回ルートパターンの総数は、エリア間移動順の組み合わせ数（Ｎ！）×エリア内の巡回パターンの組み合わせ数（８Ｎ）である。このため、巡回ルートパターンの全パターンを総当たりで計算して最適な巡回ルート（最適解）を探索することは、計算時間の観点から現実的ではない。
そこで、本発明では、以下に示すように、複数の移動対象領域を移動体１に巡回させるための効率的な巡回ルートの作成時間の短縮化を図ることが可能な巡回ルート作成装置を実現したものである。
尚、本発明において、複数の移動対象領域は、各自独立した複数の移動対象領域、あるいは、上述したような複数の分割領域等であり、以下、「移動対象領域」を「エリア」と呼称して説明する。
しかしながら、当該移動予定ルート作成装置では、一番小さい番号の分割領域から順番に、一番近い番号が付与された２つの分割領域同士を分割領域間移動予定ルートで繋げるようにしているだけであり、各分割領域を巡回する巡回ルートが、効率的な巡回ルートであるかどうかについての評価を行っていない。
即ち、上述した前提技術で作成された巡回ルートは、効率的な巡回ルートであるかどうかはわからない。
この複数の各エリア（各移動対象領域）を移動体１に巡回させるための効率的な巡回ルートを求める問題は、巡回セールスマン問題として知られている。巡回セールスマン問題は、ＮＰ困難と呼ばれるクラスに属し、総当たり的な方法以外で最適解を見つけることが困難な問題とされている。
例えば、エリア数を「Ｎ」とし、エリア内の巡回パターンのパターン数を「８」とした場合、巡回ルートパターンの総数は、エリア間移動順の組み合わせ数（Ｎ！）×エリア内の巡回パターンの組み合わせ数（８Ｎ）である。このため、巡回ルートパターンの全パターンを総当たりで計算して最適な巡回ルート（最適解）を探索することは、計算時間の観点から現実的ではない。
そこで、本発明では、以下に示すように、複数の移動対象領域を移動体１に巡回させるための効率的な巡回ルートの作成時間の短縮化を図ることが可能な巡回ルート作成装置を実現したものである。
尚、本発明において、複数の移動対象領域は、各自独立した複数の移動対象領域、あるいは、上述したような複数の分割領域等であり、以下、「移動対象領域」を「エリア」と呼称して説明する。
【0055】
本発明では、複数の各エリアの重心同士を繋ぐ重心間経路を作成して当該重心間経路を辿って各エリアを一巡する巡回ループ経路のうち最も距離の短い巡回ループ経路を作成することにより、巡回ループ経路を効率的に作成できるようにした。
その後、各エリア内での巡回パターンの組み合わせとして移動コストが最も小さくなる組み合わせに決定した後に、一方のエリアの巡回パターンの終点と他方のエリアの巡回パターンの始点とを繋ぐ各エリア間経路のうち、最も移動コストが大きいエリア間経路を削除して、当該削除されたエリア間経路の終点となっていたエリアを巡回開始領域とし、かつ、当該削除されたエリア間経路の始点となっていたエリアを巡回終了領域とした巡回ルートを作成することで、効率的な巡回ルートを効率的に作成できるようにしたものである。
その後、各エリア内での巡回パターンの組み合わせとして移動コストが最も小さくなる組み合わせに決定した後に、一方のエリアの巡回パターンの終点と他方のエリアの巡回パターンの始点とを繋ぐ各エリア間経路のうち、最も移動コストが大きいエリア間経路を削除して、当該削除されたエリア間経路の終点となっていたエリアを巡回開始領域とし、かつ、当該削除されたエリア間経路の始点となっていたエリアを巡回終了領域とした巡回ルートを作成することで、効率的な巡回ルートを効率的に作成できるようにしたものである。
【0056】
実施形態１
本発明の実施形態１に係る巡回ルート作成方法について説明する。
（１）まず、ＸＹ座標情報（二次元座標情報）に基づいて区画された複数のエリアの位置情報をコンピュータに認識させる。即ち、例えば屋内におけるエリアを複数のエリアに分割した地図をコンピュータに読み込ませて、複数のエリアの位置情報をコンピュータに認識させ、表示画面上に、地図を表示させる。
例えば、屋内における移動対象となる移動対象領域Ａを複数のエリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６に分割した地図を表示させる（図３３参照）。
（２）次に認識した複数の各エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の重心Ｇをそれぞれ求めて（図３３参照）、複数の各エリアの重心同士を繋ぐ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する（図３４参照）。当該重心間経路は、例えば、当該各エリアの重心をドロネー点とし、各エリアの重心同士を繋ぐ線をドロネー辺（ドロネー境界）とするドロネー三角形分割処理により作成すればよい。
尚、ドロネー三角形分割とは、すべての三角形の外接円の中に点が一つもないように、すべての点（ドロネー点）を結んだものである。この処理によって、各エリアの重心が、重心間経路となるドロネー辺で結ばれる。
（３）次に、各エリアの重心（ドロネー点）同士を繋いだ線（ドロネー辺）を辿って各エリアを一巡するように作成される巡回ループ経路の候補をすべて作成し、その後、作成されたすべての巡回ループ経路候補の中から巡回ループ経路候補の経路を辿った場合の距離の最も短い巡回ループ経路を抽出する。
（４）そして、巡回ループを作成する。
即ち、抽出された巡回ループ経路に従って各エリア間を移動体１で移動させる場合に、移動コストが最も小さくなる各エリア内での巡回パターンの組み合わせとなる巡回ループを作成する。
（５）次に、巡回ルートを作成する。
即ち、作成された巡回ループでのエリア間経路のうち最も移動距離が長い経路を削除して、当該削除された経路の終点となっていたエリアを移動開始領域とし、かつ、当該削除された経路の始点となっていたエリアを移動終了領域とした巡回ルートを作成する。
このように、移動コストが小さい効率的な巡回ルートを効率的に作成できるようにした。
本発明の実施形態１に係る巡回ルート作成方法について説明する。
（１）まず、ＸＹ座標情報（二次元座標情報）に基づいて区画された複数のエリアの位置情報をコンピュータに認識させる。即ち、例えば屋内におけるエリアを複数のエリアに分割した地図をコンピュータに読み込ませて、複数のエリアの位置情報をコンピュータに認識させ、表示画面上に、地図を表示させる。
例えば、屋内における移動対象となる移動対象領域Ａを複数のエリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６に分割した地図を表示させる（図３３参照）。
（２）次に認識した複数の各エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の重心Ｇをそれぞれ求めて（図３３参照）、複数の各エリアの重心同士を繋ぐ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する（図３４参照）。当該重心間経路は、例えば、当該各エリアの重心をドロネー点とし、各エリアの重心同士を繋ぐ線をドロネー辺（ドロネー境界）とするドロネー三角形分割処理により作成すればよい。
尚、ドロネー三角形分割とは、すべての三角形の外接円の中に点が一つもないように、すべての点（ドロネー点）を結んだものである。この処理によって、各エリアの重心が、重心間経路となるドロネー辺で結ばれる。
（３）次に、各エリアの重心（ドロネー点）同士を繋いだ線（ドロネー辺）を辿って各エリアを一巡するように作成される巡回ループ経路の候補をすべて作成し、その後、作成されたすべての巡回ループ経路候補の中から巡回ループ経路候補の経路を辿った場合の距離の最も短い巡回ループ経路を抽出する。
（４）そして、巡回ループを作成する。
即ち、抽出された巡回ループ経路に従って各エリア間を移動体１で移動させる場合に、移動コストが最も小さくなる各エリア内での巡回パターンの組み合わせとなる巡回ループを作成する。
（５）次に、巡回ルートを作成する。
即ち、作成された巡回ループでのエリア間経路のうち最も移動距離が長い経路を削除して、当該削除された経路の終点となっていたエリアを移動開始領域とし、かつ、当該削除された経路の始点となっていたエリアを移動終了領域とした巡回ルートを作成する。
このように、移動コストが小さい効率的な巡回ルートを効率的に作成できるようにした。
【0057】
次に、上述した巡回ルート作成方法を実現するための巡回ルート作成装置を、図３２乃至図３７に基づいて説明する。
巡回ルート作成装置は、画像認識手段と、重心間経路作成手段と、巡回ループ経路作成手段と、巡回パターン設定手段と、巡回パターン決定手段と、巡回ルート作成手段とを備える。
巡回ルート作成装置を構成する上述した各手段は、各手段が実行する処理の手順を示す処理プログラムと、当該処理プログラムによる情報処理を実現するコンピュータ等のハードウエア資源とにより構成される。
換言すれば、巡回ルート作成装置の処理を実現する巡回ルート作成処理プログラムは、コンピュータを、上述した各手段として機能させるプログラムである。
即ち、巡回ルート作成装置は、例えば表示画面及び表示制御手段を備えたパーソナルコンピュータ等のコンピュータに、上述した巡回ルート作成処理プログラムがインストールされて構成されている。
巡回ルート作成装置は、画像認識手段と、重心間経路作成手段と、巡回ループ経路作成手段と、巡回パターン設定手段と、巡回パターン決定手段と、巡回ルート作成手段とを備える。
巡回ルート作成装置を構成する上述した各手段は、各手段が実行する処理の手順を示す処理プログラムと、当該処理プログラムによる情報処理を実現するコンピュータ等のハードウエア資源とにより構成される。
換言すれば、巡回ルート作成装置の処理を実現する巡回ルート作成処理プログラムは、コンピュータを、上述した各手段として機能させるプログラムである。
即ち、巡回ルート作成装置は、例えば表示画面及び表示制御手段を備えたパーソナルコンピュータ等のコンピュータに、上述した巡回ルート作成処理プログラムがインストールされて構成されている。
【0058】
画像認識手段は、ＸＹ座標情報（二次元座標情報）に基づいて区画された複数のエリアの位置情報をコンピュータに認識させる。即ち、例えば屋内における分割前のエリアを複数のエリアに分割した地図をコンピュータに読み込ませて、複数のエリアの位置情報をコンピュータに認識させ、表示画面上に表示させる。例えば図３３に示すような、屋内において、柱Ｂ，Ｂ等の障害物が存在する室内等の分割前の元のエリアＡ内に分割された複数のエリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６が設定された地図を表示させる。
【0059】
重心間経路作成手段は、複数の各エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６毎の重心Ｇ，Ｇ…を求めて複数の各エリアの重心同士を繋ぐ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する（図３３，図３４参照）。尚、エリアは、四角形等の図形情報により認識されるので、エリアの重心は、当該エリアを形成する図形の重心を求めるための周知の算出式に基づいて求められる。
当該重心間経路作成手段は、例えば、各エリアの重心をドロネー点とし、各エリアの重心同士を繋ぐ線をドロネー辺とするドロネー三角形分割処理手段により構成され、このドロネー三角形分割処理手段により作成されるドロネー辺が重心間経路となる。
例えば、図３３に示すように、表示画面上に表示されたエリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６のそれぞれのエリアでの重心を求める。尚、図３３～図３６において、各エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６内にある〇の位置が重心Ｇの位置である。
この重心Ｇ，Ｇ…を重心間経路となるドロネー辺で繋いで、図３４のように、ドロネー三角形分割処理を行う。
当該重心間経路作成手段は、例えば、各エリアの重心をドロネー点とし、各エリアの重心同士を繋ぐ線をドロネー辺とするドロネー三角形分割処理手段により構成され、このドロネー三角形分割処理手段により作成されるドロネー辺が重心間経路となる。
例えば、図３３に示すように、表示画面上に表示されたエリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６のそれぞれのエリアでの重心を求める。尚、図３３～図３６において、各エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６内にある〇の位置が重心Ｇの位置である。
この重心Ｇ，Ｇ…を重心間経路となるドロネー辺で繋いで、図３４のように、ドロネー三角形分割処理を行う。
【0060】
巡回ループ経路作成手段は、重心間経路を辿って各エリアを一巡する巡回ループ経路のうち最も距離の短い巡回ループ経路を作成する。
巡回ループ経路作成手段は、巡回ループ経路候補作成手段と、巡回ループ経路決定手段と、を備える。
巡回ループ経路候補作成手段は、重心間経路を辿って各エリアを一巡する巡回ループ経路の候補を１つ以上作成する。つまり、重心間経路となるドロネー辺を辿って各エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６を一巡する巡回ループ経路の候補をすべて作成する。
巡回ループ経路決定手段は、作成されたすべての巡回ループ経路候補の中から距離の最も短い巡回ループ経路候補を巡回ループ経路として決定する。
図３４に示したようにドロネー三角形分割処理を行った場合、巡回ループ経路候補作成手段により作成される巡回ループ経路候補は、図３５（ａ），（ｂ），（ｃ）において矢印の経路で示す３通りであり、巡回ループ経路決定手段は、この３通りの巡回ループ経路候補Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の中から、最も距離の短い巡回ループ経路候補を巡回ループ経路として決定する。
この場合、最も距離の短い巡回ループ経路候補は、図３５（ａ）に示す巡回ループ経路候補Ｒ１であり、この巡回ループ経路候補Ｒ１が図３６に示すように巡回ループ経路Ｒとして決定される。
巡回ループ経路作成手段は、巡回ループ経路候補作成手段と、巡回ループ経路決定手段と、を備える。
巡回ループ経路候補作成手段は、重心間経路を辿って各エリアを一巡する巡回ループ経路の候補を１つ以上作成する。つまり、重心間経路となるドロネー辺を辿って各エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６を一巡する巡回ループ経路の候補をすべて作成する。
巡回ループ経路決定手段は、作成されたすべての巡回ループ経路候補の中から距離の最も短い巡回ループ経路候補を巡回ループ経路として決定する。
図３４に示したようにドロネー三角形分割処理を行った場合、巡回ループ経路候補作成手段により作成される巡回ループ経路候補は、図３５（ａ），（ｂ），（ｃ）において矢印の経路で示す３通りであり、巡回ループ経路決定手段は、この３通りの巡回ループ経路候補Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の中から、最も距離の短い巡回ループ経路候補を巡回ループ経路として決定する。
この場合、最も距離の短い巡回ループ経路候補は、図３５（ａ）に示す巡回ループ経路候補Ｒ１であり、この巡回ループ経路候補Ｒ１が図３６に示すように巡回ループ経路Ｒとして決定される。
【0061】
巡回パターン設定手段は、各エリア内において複数の巡回パターンを設定可能な手段である。
尚、巡回パターン設定手段によって各エリア内に設定可能な複数の巡回パターンは、前提装置の説明において図１２に示した分割領域内ジグザグ移動予定ルートＨのパターンのことであり、例えばＸ軸に沿ってジグザグに進むＸ方向巡回パターン、又は、Ｙ軸に沿って進むジグザグなＹ方向巡回パターンである。
エリア内の予め決められた所定の複数の巡回パターンは、例えば図３２に示すように、Ｘ方向巡回パターンにおいては、移動開始位置（始端（入口））をＸ座標最小値Ｙ座標最大値の位置とするＺパターン（第１パターン）、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最小値の位置とするＺ’パターン（第２パターン）、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最大値の位置とするＳパターン（第３パターン）、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最小値の位置とするＳ’パターン（第４パターン）である。
また、Ｙ方向巡回パターンにおいては、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最大値の位置とするＷパターン（第５パターン）、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最大値の位置とするＷ’パターン（第６パターン）、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最小値の位置とするＭパターン（第７パターン））、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最小値の位置とするＭ’パターン（第８パターン）である。
また、各エリアにおいて、当該複数の巡回パターンの各パターンを設定した場合において、当該各パターン上を移動体１で移動させる場合の移動コストは、例えば、予め移動コスト算出手段により算出されてデータベースに記録されている。
尚、巡回パターン設定手段によって各エリア内に設定可能な複数の巡回パターンは、前提装置の説明において図１２に示した分割領域内ジグザグ移動予定ルートＨのパターンのことであり、例えばＸ軸に沿ってジグザグに進むＸ方向巡回パターン、又は、Ｙ軸に沿って進むジグザグなＹ方向巡回パターンである。
エリア内の予め決められた所定の複数の巡回パターンは、例えば図３２に示すように、Ｘ方向巡回パターンにおいては、移動開始位置（始端（入口））をＸ座標最小値Ｙ座標最大値の位置とするＺパターン（第１パターン）、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最小値の位置とするＺ’パターン（第２パターン）、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最大値の位置とするＳパターン（第３パターン）、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最小値の位置とするＳ’パターン（第４パターン）である。
また、Ｙ方向巡回パターンにおいては、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最大値の位置とするＷパターン（第５パターン）、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最大値の位置とするＷ’パターン（第６パターン）、移動開始位置をＸ座標最小値Ｙ座標最小値の位置とするＭパターン（第７パターン））、移動開始位置をＸ座標最大値Ｙ座標最小値の位置とするＭ’パターン（第８パターン）である。
また、各エリアにおいて、当該複数の巡回パターンの各パターンを設定した場合において、当該各パターン上を移動体１で移動させる場合の移動コストは、例えば、予め移動コスト算出手段により算出されてデータベースに記録されている。
【0062】
巡回パターン決定手段は、作成された巡回ループ経路に基づいて各エリアを移動するとした場合に、移動コストが最も小さくなる各エリア内での巡回パターンの組み合わせを決定する。
当該巡回パターン決定手段は、作成された巡回ループ経路において、例えば、各エリアを一巡する際の出発エリアを決めた後に、移動コストが最も小さくなる各エリア内での巡回パターンの組み合わせを決定する。
当該巡回パターン決定手段は、作成された巡回ループ経路において、例えば、各エリアを一巡する際の出発エリアを決めた後に、移動コストが最も小さくなる各エリア内での巡回パターンの組み合わせを決定する。
【0063】
例えば、決定された巡回ループ経路が、図３６（ａ）に示す巡回ループ経路Ｒであり、各エリアを一巡する際の出発エリアをＡ１に決めた場合について説明する。
つまり、巡回ループ経路で各エリアを一巡する際の出発エリアを予め決めた後に、移動コストが最も小さくなる各エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６内での巡回パターンＰ，Ｐ…の組み合わせとなる巡回ループを作成する例を示している。
尚、移動コストとは、例えば、巡回パターンＰの距離の合計、移動体１が巡回パターンＰを移動する際に必要な移動体１の旋回角度の合計、移動体１が巡回パターンＰを移動する際に必要な移動体１の旋回回数の合計を考慮して算定されたコストのことである。
つまり、巡回ループ経路で各エリアを一巡する際の出発エリアを予め決めた後に、移動コストが最も小さくなる各エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６内での巡回パターンＰ，Ｐ…の組み合わせとなる巡回ループを作成する例を示している。
尚、移動コストとは、例えば、巡回パターンＰの距離の合計、移動体１が巡回パターンＰを移動する際に必要な移動体１の旋回角度の合計、移動体１が巡回パターンＰを移動する際に必要な移動体１の旋回回数の合計を考慮して算定されたコストのことである。
【0064】
例えば、図３６（ａ）に示す巡回ループ経路Ｒにおいて、各エリアを一巡する際の出発エリアをＡ１に決めるとともに、各エリアに対する移動順を、エリアＡ１→エリアＡ２→エリアＡ３→エリアＡ６→エリアＡ５→エリアＡ４→エリアＡ１（即ち、図３６に記載した〇数字の順）に決めた後に、移動コストが最も小さくなる各エリア内での巡回パターンＰ，Ｐ…の組み合わせとなる巡回ループを作成する。
【0065】
この場合、まず、図３６（ａ）に示すように、エリアＡ１とエリアＡ２とにおける最適巡回パターンＰ，Ｐを決める。つまり、エリアＡ１とエリアＡ２とに、上述した８つの巡回パターンの組み合わせをすべて設定して、巡回パターンの組み合わせ毎に、それぞれ、移動体１による移動コストを計算する。この場合、エリアＡ１の巡回パターンとエリアＡ２の巡回パターンとの組み合わせ数は、６４であり、この６４の組み合わせの中から、移動コストが一番小さくなるエリアＡ１とエリアＡ２とにおける巡回パターンＰ，Ｐの組み合わせを求め、これを、エリアＡ１とエリアＡ２とにおける最適巡回パターンＰ，Ｐとして決定する。
【0066】
次に、図３６（ｂ）に示すように、エリアＡ３における最適巡回パターンＰを決める。この場合、エリアＡ１とエリアＡ２とにおける最適巡回パターンＰ，Ｐはすでに決定しているので、エリアＡ３における最適巡回パターンＰを上述した８つの巡回パターンの中から選ぶ。
即ち、エリアＡ１とエリアＡ２とにおける最適巡回パターンとエリアＡ３の８つの巡回パターンとの組み合わせを設定し、この組み合わせの中から移動コストが一番小さくなる巡回パターンの組み合わせを求め、この組み合わせにおけるエリアＡ３の巡回パターンをエリアＡ３の最適巡回パターンとして決定する。
即ち、エリアＡ１とエリアＡ２とにおける最適巡回パターンとエリアＡ３の８つの巡回パターンとの組み合わせを設定し、この組み合わせの中から移動コストが一番小さくなる巡回パターンの組み合わせを求め、この組み合わせにおけるエリアＡ３の巡回パターンをエリアＡ３の最適巡回パターンとして決定する。
【0067】
以下、同様に、エリアＡ６，エリアＡ５，エリアＡ４における最適巡回パターンＰを求め、これにより、図３６（ｃ）に示すように、全エリア内の最適巡回パターンＰ，Ｐ…が決定した巡回ループが作成されることになる。
【0068】
巡回ルート作成手段は、各エリア内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、一方のエリアの巡回パターンの終点と他方のエリアの巡回パターンの始点とを繋ぐ各エリア間経路のうち、最も移動コストが大きいエリア間経路を削除して、当該削除されたエリア間経路の終点となっていたエリアを巡回開始領域とし、かつ、当該削除されたエリア間経路の始点となっていたエリアを巡回終了領域とした巡回ルートを作成する。
【0069】
例えば、図３６（ｃ）のように、各エリア内での巡回パターンＰ，Ｐ…の組み合わせが決定した場合、エリアＡ５内の巡回パターンの終点とエリアＡ４内の巡回パターンの始点との間のエリア間経路の移動コストが最も大きいので、当該エリア間経路が削除されて、エリアＡ４を巡回開始領域とし、エリアＡ５を巡回終了領域とした巡回ルートが作成されることになる。
つまり、エリアＡ４内をＺ’パターン（第２パターン）で移動した後に、エリアＡ１に移動し、エリアＡ１内をＳ’パターン（第４パターン）で移動した後に、エリアＡ２に移動し、エリアＡ２内をＺパターン（第１パターン）で移動した後に、エリアＡ３に移動し、エリアＡ３内をＺパターン（第１パターン）で移動した後に、エリアＡ６に移動し、エリアＡ６内をＳパターン（第３パターン）で移動した後に、エリアＡ５に移動し、エリアＡ５内をＺ’パターン（第２パターン）で移動する効率的な巡回ルートが作成される。
以上のように、移動コストが小さい効率的な巡回ルートを効率的に作成できる。
つまり、エリアＡ４内をＺ’パターン（第２パターン）で移動した後に、エリアＡ１に移動し、エリアＡ１内をＳ’パターン（第４パターン）で移動した後に、エリアＡ２に移動し、エリアＡ２内をＺパターン（第１パターン）で移動した後に、エリアＡ３に移動し、エリアＡ３内をＺパターン（第１パターン）で移動した後に、エリアＡ６に移動し、エリアＡ６内をＳパターン（第３パターン）で移動した後に、エリアＡ５に移動し、エリアＡ５内をＺ’パターン（第２パターン）で移動する効率的な巡回ルートが作成される。
以上のように、移動コストが小さい効率的な巡回ルートを効率的に作成できる。
【0070】
実施形態１による巡回ルート作成手順の流れを図３７に基づいて説明する。
巡回ルート作成装置は、複数のエリアの位置情報を認識し、まず、重心間経路作成処理（ステップＳ１）を実行する。
重心間経路作成処理（ステップＳ１）では、具体的には、ドロネー三角形分割処理により作成されるドロネー辺を重心間経路として使用する。
次に、巡回ループ経路作成処理（ステップＳ２）を実行する。
巡回ループ経路作成処理（ステップＳ２）では、具体的には、重心間経路を辿って各エリアを一巡する巡回ループ経路の候補を１つ以上作成し、作成されたすべての巡回ループ経路候補の中から距離の最も短い巡回ループ経路候補を巡回ルート経路として決定する。
次に、巡回パターン決定処理（ステップＳ３）を実行する。
巡回パターン決定処理（ステップＳ３）では、作成された巡回ループ経路において、各エリアを一巡する際の出発エリアを決めた後に、移動コストが最も小さくなる各エリア内での巡回パターンの組み合わせを決定する。
最期に、巡回ルート作成処理（ステップＳ４）を実行する。
巡回ルート作成処理（ステップＳ４）では、各エリア内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、一方のエリアの巡回パターンの終点と他方のエリアの巡回パターンの始点とを繋ぐ各エリア間経路のうち、最も移動コストが大きいエリア間経路を削除して、当該削除されたエリア間経路の終点となっていたエリアを巡回開始領域とし、かつ、当該削除されたエリア間経路の始点となっていたエリアを巡回終了領域とした巡回ルートを作成する。
巡回ルート作成装置は、複数のエリアの位置情報を認識し、まず、重心間経路作成処理（ステップＳ１）を実行する。
重心間経路作成処理（ステップＳ１）では、具体的には、ドロネー三角形分割処理により作成されるドロネー辺を重心間経路として使用する。
次に、巡回ループ経路作成処理（ステップＳ２）を実行する。
巡回ループ経路作成処理（ステップＳ２）では、具体的には、重心間経路を辿って各エリアを一巡する巡回ループ経路の候補を１つ以上作成し、作成されたすべての巡回ループ経路候補の中から距離の最も短い巡回ループ経路候補を巡回ルート経路として決定する。
次に、巡回パターン決定処理（ステップＳ３）を実行する。
巡回パターン決定処理（ステップＳ３）では、作成された巡回ループ経路において、各エリアを一巡する際の出発エリアを決めた後に、移動コストが最も小さくなる各エリア内での巡回パターンの組み合わせを決定する。
最期に、巡回ルート作成処理（ステップＳ４）を実行する。
巡回ルート作成処理（ステップＳ４）では、各エリア内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、一方のエリアの巡回パターンの終点と他方のエリアの巡回パターンの始点とを繋ぐ各エリア間経路のうち、最も移動コストが大きいエリア間経路を削除して、当該削除されたエリア間経路の終点となっていたエリアを巡回開始領域とし、かつ、当該削除されたエリア間経路の始点となっていたエリアを巡回終了領域とした巡回ルートを作成する。
【0071】
実施形態１に係る巡回ルート作成装置によれば、複数の各エリアの重心同士を繋ぐ重心間経路を辿って各エリアを一巡する巡回ループ経路を作成し、巡回ループ経路に基づいて、各エリアを移動すると想定した場合に、移動コストが最も小さくなる各エリア内での巡回パターンの組み合わせを作成し、最期に、最も移動コストが大きいエリア間経路を削除して、巡回ルートを作成するようにしたので、巡回ルートを作成するために要する計算処理時間を短縮化でき、複数のエリアを移動体１に巡回させるための効率的な巡回ルートを効率的に作成できるようになった。
つまり、計算負荷の小さい重心間経路作成処理を行うことで、巡回ルートの作成処理にかかる計算処理時間の短縮化を図ることが可能となり、巡回ルートを効率的に作成できるようになった。
つまり、計算負荷の小さい重心間経路作成処理を行うことで、巡回ルートの作成処理にかかる計算処理時間の短縮化を図ることが可能となり、巡回ルートを効率的に作成できるようになった。
【0072】
実施形態２
巡回パターン決定手段は、作成された巡回ループ経路において、各移動対象領域を一巡する際の出発エリアや各エリアに対する移動順を異ならせた毎に、移動コストが最も小さくなる各エリア内での巡回パターンの最適組み合わせを作成し、この出発エリアや各エリアに対する移動順を異ならせた毎の巡回パターンの最適組み合わせのうち移動コストが最も小さいものを巡回パターンの組み合わせとして決定するようにしてもよい。
巡回パターン決定手段は、作成された巡回ループ経路において、各移動対象領域を一巡する際の出発エリアや各エリアに対する移動順を異ならせた毎に、移動コストが最も小さくなる各エリア内での巡回パターンの最適組み合わせを作成し、この出発エリアや各エリアに対する移動順を異ならせた毎の巡回パターンの最適組み合わせのうち移動コストが最も小さいものを巡回パターンの組み合わせとして決定するようにしてもよい。
【0073】
即ち、実施形態１では、巡回パターン決定手段は、作成された巡回ループ経路において、各エリアを一巡する際の出発エリア及び移動順を予め決めた後に、移動コストが最も小さくなる各エリア内での巡回パターンの組み合わせを決定するようにしていたが、抽出された巡回ループ経路においては、各エリアを一巡する際の出発エリアは自由に決めることが可能であり、また、各エリアを一巡する際の移動順は、逆順に決めることも可能である。
従って、抽出された巡回ループ経路において、各エリアを一巡する際の出発エリアを異ならせた場合や各エリアを一巡する際の移動順を逆順にした場合についても、それぞれ、各エリア内での巡回パターンの最適組み合わせを作成するようにした。
従って、抽出された巡回ループ経路において、各エリアを一巡する際の出発エリアを異ならせた場合や各エリアを一巡する際の移動順を逆順にした場合についても、それぞれ、各エリア内での巡回パターンの最適組み合わせを作成するようにした。
【0074】
例えば、図３６に示す巡回ループ経路Ｒにおいて、各エリアを一巡する際の出発エリアをエリアＡ１以外のエリアに変更したり、各エリアを一巡する際の移動順を逆順に変更する（例えば、移動順を、エリアＡ１→エリアＡ４→エリアＡ５→エリアＡ６→エリアＡ３→エリアＡ２→エリアＡ１に変更する）ことで、いろいろな条件での巡回パターン決定処理を行うことが可能となる。
従って、このようないろいろな条件での巡回パターン決定処理を行うことで、各エリア内での巡回パターンの組み合わせについてのバリエーションが増えることになるので、より最適な巡回パターンの組み合わせを求めることができる可能性が高まり、より最適な巡回ルートを求めることができる可能性がある。
従って、このようないろいろな条件での巡回パターン決定処理を行うことで、各エリア内での巡回パターンの組み合わせについてのバリエーションが増えることになるので、より最適な巡回パターンの組み合わせを求めることができる可能性が高まり、より最適な巡回ルートを求めることができる可能性がある。
【0075】
実施形態３
実施形態１，実施形態２においては、作成されたすべての巡回ループ経路候補の中から距離の短い巡回ループ経路を１つだけ抽出する例を例示したが、作成されたすべての巡回ループ経路候補の中から距離の短い巡回ループ経路を複数抽出するようにして、巡回ループ作成においては、抽出された巡回ループ経路毎に巡回ループを作成し、作成された複数の巡回ループのうち移動コストが最も小さいものを巡回ループとして選択するようにしてもよい。
実施形態３によれば、より最適な巡回ループを得ることができる可能性が高まり、より最適な巡回ルートを求めることができる可能性がある。
実施形態１，実施形態２においては、作成されたすべての巡回ループ経路候補の中から距離の短い巡回ループ経路を１つだけ抽出する例を例示したが、作成されたすべての巡回ループ経路候補の中から距離の短い巡回ループ経路を複数抽出するようにして、巡回ループ作成においては、抽出された巡回ループ経路毎に巡回ループを作成し、作成された複数の巡回ループのうち移動コストが最も小さいものを巡回ループとして選択するようにしてもよい。
実施形態３によれば、より最適な巡回ループを得ることができる可能性が高まり、より最適な巡回ルートを求めることができる可能性がある。
【0076】
実施形態４
実施形態１では、複数の各エリアの重心同士を繋ぐ重心間経路を、ドロネー三角形分割処理により作成した例を示したが、重心間経路ｒは、その他の手法で作成しても構わない。
例えば、基準とするエリアの重心を中心とする所定の半径距離の円を作成し、当該基準とするエリアの重心と当該円内に存在する各エリアの重心とをそれぞれ繋いでいくことにより、重心間経路を作成するようにしてもよい。
例えば、図３８に示すように、基準となるエリアＡ１の重心Ｇから半径距離Ｄの円Ｃ内に位置される、エリアＡ２の重心Ｇ、エリアＡ５の重心Ｇ、エリアＡ４の重心Ｇと、エリアＡ１の重心Ｇとをそれぞれ繋ぐ重心間経路ｒ，ｒ，ｒを作成する。
同様に、エリアＡ２の重心Ｇから半径距離Ｄの円内に位置されるエリアの重心とエリアＡ２の重心Ｇとを繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する。同様に、エリアＡ３の重心Ｇから半径距離Ｄの円内に位置されるエリアの重心とエリアＡ３の重心Ｇとを繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する。さらに、エリアＡ４の重心Ｇから半径Ｄの円内に位置されるエリアの重心とエリアＡ４の重心Ｇとを繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する。さらに、エリアＡ５の重心Ｇから半径距離Ｄの円内に位置されるエリアの重心とエリアＡ５の重心Ｇとを繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する。さらに、エリアＡ６の重心Ｇから半径距離Ｄの円内に位置されるエリアの重心とエリアＡ６の重心Ｇとを繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する。
そして、上述した複数の各エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の重心Ｇ，Ｇ…同士を繋ぐ重心間経路を辿って各エリアを一巡する巡回ループ経路の候補を作成できるだけ作成した後、作成した複数の巡回ループ経路候補のうち最も距離の短い巡回ループ経路候補を巡回ループ経路として決定し、当該巡回ループ経路に基づいて、上述したように巡回ループを作成するようにしてもよい。
実施形態１では、複数の各エリアの重心同士を繋ぐ重心間経路を、ドロネー三角形分割処理により作成した例を示したが、重心間経路ｒは、その他の手法で作成しても構わない。
例えば、基準とするエリアの重心を中心とする所定の半径距離の円を作成し、当該基準とするエリアの重心と当該円内に存在する各エリアの重心とをそれぞれ繋いでいくことにより、重心間経路を作成するようにしてもよい。
例えば、図３８に示すように、基準となるエリアＡ１の重心Ｇから半径距離Ｄの円Ｃ内に位置される、エリアＡ２の重心Ｇ、エリアＡ５の重心Ｇ、エリアＡ４の重心Ｇと、エリアＡ１の重心Ｇとをそれぞれ繋ぐ重心間経路ｒ，ｒ，ｒを作成する。
同様に、エリアＡ２の重心Ｇから半径距離Ｄの円内に位置されるエリアの重心とエリアＡ２の重心Ｇとを繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する。同様に、エリアＡ３の重心Ｇから半径距離Ｄの円内に位置されるエリアの重心とエリアＡ３の重心Ｇとを繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する。さらに、エリアＡ４の重心Ｇから半径Ｄの円内に位置されるエリアの重心とエリアＡ４の重心Ｇとを繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する。さらに、エリアＡ５の重心Ｇから半径距離Ｄの円内に位置されるエリアの重心とエリアＡ５の重心Ｇとを繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する。さらに、エリアＡ６の重心Ｇから半径距離Ｄの円内に位置されるエリアの重心とエリアＡ６の重心Ｇとを繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する。
そして、上述した複数の各エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の重心Ｇ，Ｇ…同士を繋ぐ重心間経路を辿って各エリアを一巡する巡回ループ経路の候補を作成できるだけ作成した後、作成した複数の巡回ループ経路候補のうち最も距離の短い巡回ループ経路候補を巡回ループ経路として決定し、当該巡回ループ経路に基づいて、上述したように巡回ループを作成するようにしてもよい。
【0077】
実施形態５
また、基準とするエリアの重心と繋ぐエリアをＭ個と決めておき、基準とするエリアの重心から距離が近いエリアをＭ個だけ探索して、基準とするエリアの重心と探索したＭ個の各エリアの重心とを繋ぐ重心間経路を作成するようにしてもよい。
例えば、Ｍ個を３個とした場合、例えば図３９に示すように、基準とするエリアＡ１の重心Ｇから距離が近い３個のエリアであるエリアＡ２，エリアＡ５，エリアＡ４を探索し、このエリアＡ２の重心Ｇ、エリアＡ５の重心Ｇ、エリアＡ４の重心Ｇと、基準とするエリアＡ１の重心Ｇとをそれぞれ繋ぐ重心間経路を作成する。
同様に、基準とするエリアＡ２の重心Ｇから距離が近い３個のエリアを探索し、この３個のエリアの重心とエリアＡ２の重心Ｇとをそれぞれ繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成し、基準とするエリアＡ３の重心Ｇから距離が近い３個のエリアを探索し、この３個のエリアの重心とエリアＡ３の重心Ｇとをそれぞれ繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成し、基準とするエリアＡ４の重心Ｇから距離が近い３個のエリアを探索し、この３個のエリアの重心とエリアＡ４の重心Ｇとをそれぞれ繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成し、基準とするエリアＡ５の重心Ｇから距離が近い３個のエリアを探索し、この３個のエリアの重心とエリアＡ５の重心Ｇとをそれぞれ繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成し、基準とするエリアＡ６の重心Ｇから距離が近い３個のエリアを探索し、この３個のエリアの重心とエリアＡ６の重心Ｇとをそれぞれ繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する。
そして、上述した複数の各エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の重心Ｇ，Ｇ…同士を繋ぐ重心間経路を辿って各エリアを一巡する巡回ループ経路の候補を作成できるだけ作成した後、作成した複数の巡回ループ経路候補のうち最も距離の短い巡回ループ経路候補を巡回ループ経路として決定し、当該巡回ループ経路に基づいて、上述したように巡回ループを作成するようにしてもよい。
また、基準とするエリアの重心と繋ぐエリアをＭ個と決めておき、基準とするエリアの重心から距離が近いエリアをＭ個だけ探索して、基準とするエリアの重心と探索したＭ個の各エリアの重心とを繋ぐ重心間経路を作成するようにしてもよい。
例えば、Ｍ個を３個とした場合、例えば図３９に示すように、基準とするエリアＡ１の重心Ｇから距離が近い３個のエリアであるエリアＡ２，エリアＡ５，エリアＡ４を探索し、このエリアＡ２の重心Ｇ、エリアＡ５の重心Ｇ、エリアＡ４の重心Ｇと、基準とするエリアＡ１の重心Ｇとをそれぞれ繋ぐ重心間経路を作成する。
同様に、基準とするエリアＡ２の重心Ｇから距離が近い３個のエリアを探索し、この３個のエリアの重心とエリアＡ２の重心Ｇとをそれぞれ繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成し、基準とするエリアＡ３の重心Ｇから距離が近い３個のエリアを探索し、この３個のエリアの重心とエリアＡ３の重心Ｇとをそれぞれ繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成し、基準とするエリアＡ４の重心Ｇから距離が近い３個のエリアを探索し、この３個のエリアの重心とエリアＡ４の重心Ｇとをそれぞれ繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成し、基準とするエリアＡ５の重心Ｇから距離が近い３個のエリアを探索し、この３個のエリアの重心とエリアＡ５の重心Ｇとをそれぞれ繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成し、基準とするエリアＡ６の重心Ｇから距離が近い３個のエリアを探索し、この３個のエリアの重心とエリアＡ６の重心Ｇとをそれぞれ繋いだ重心間経路ｒ，ｒ…を作成する。
そして、上述した複数の各エリアＡ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６の重心Ｇ，Ｇ…同士を繋ぐ重心間経路を辿って各エリアを一巡する巡回ループ経路の候補を作成できるだけ作成した後、作成した複数の巡回ループ経路候補のうち最も距離の短い巡回ループ経路候補を巡回ループ経路として決定し、当該巡回ループ経路に基づいて、上述したように巡回ループを作成するようにしてもよい。
【0078】
尚、各エリア内に設定可能な巡回パターンは、上述した８パターンの中から選択した２種類以上の巡回パターン、あるいは、上述した８パターン以外の巡回パターンであっても構わない。
【0079】
また、本発明に係る巡回ルート作成処理プログラムは、コンピュータを、複数の各エリアの重心同士を繋ぐ重心間経路を作成する重心間経路作成手段、重心間経路を辿って各エリアを一巡する巡回ループ経路のうち最も距離の短い巡回ループ経路を作成する巡回ループ経路作成手段、各エリア内において複数の巡回パターンを設定可能な巡回パターン設定手段、作成された巡回ループ経路に基づいて各エリアを移動するとした場合に、移動コストが最も小さくなる各エリア内での巡回パターンの組み合わせを決定する巡回パターン決定手段、各エリア内での巡回パターンの組み合わせが決定した後、一方のエリアの巡回パターンの終点と他方のエリアの巡回パターンの始点とを繋ぐ各エリア間経路のうち、最も移動コストが大きいエリア間経路を削除して、当該削除されたエリア間経路の終点となっていたエリアを巡回開始領域とし、かつ、当該削除されたエリア間経路の始点となっていたエリアを巡回終了領域とした巡回ルートを作成する巡回ルート作成手段として機能させるプログラムである。
【符号の説明】
【0080】
１ 移動体、Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６ エリア（複数の移動対象領域）、Ｇ 重心、Ｒ 巡回ループ経路、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３ 巡回ループ経路候補、
ｒ 重心間経路。
ｒ 重心間経路。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】