特開 2024-126258 ロボット、ロボットシステム、及びロボットの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024126258

(43)【公開日】2024-09-20

(54)【発明の名称】ロボット、ロボットシステム、及びロボットの制御方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/06 20060101AFI20240912BHJP

【ＦＩ】

B25J19/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023034528

(22)【出願日】2023-03-07

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】清澤 勇貴

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS12

3C707CT05

3C707CV08

3C707CW08

3C707CX01

3C707CX03

3C707HS27

3C707KS21

3C707MS14

3C707MS15

3C707MS23

(57)【要約】

【課題】モーターが電力供給路の遮断によって停止すると、モーター及びモーターによって駆動するアームの停止位置が不定となる。
【解決手段】ロボットは、モーターと、動作指令を出力するコントローラーと、電力を供給もしくは遮断する供給切替部と、前記電力を貯留する電力貯留部と、前記モーターの動作異常を検出する監視部とを備え、前記監視部は、前記モーターを停止させる停止指令を受信することと、前記停止指令を受信したときに前記供給切替部に前記モーターへの前記電力を遮断させることと、を行い、前記電力貯留部は、前記供給切替部が前記モーターへの前記電力を遮断したときに前記モーターへ前記電力を供給すること、を行い、前記モーターは、前記電力貯留部から供給される前記電力を用いて、前記コントローラーから送信される前記動作指令に基づいて停止すること、を行う。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

動作指令に基づいて動作するモーターと、
前記モーターを制御する前記動作指令を出力するコントローラーと、
前記モーターへ電力を供給もしくは遮断する供給切替部と、
前記電力を貯留する電力貯留部と、
前記モーターの動作異常を検出する監視部と、を備え、
前記監視部は、
前記モーターを停止させる停止指令を受信することと、
前記停止指令を受信したときに前記供給切替部に前記モーターへの前記電力を遮断させることと、を行い、
前記電力貯留部は、前記供給切替部が前記モーターへの前記電力を遮断したときに前記モーターへ前記電力を供給すること、を行い、
前記モーターは、前記電力貯留部から供給される前記電力を用いて、前記コントローラーから送信される前記動作指令に基づいて停止すること、を行う、
ロボット。

【請求項2】

前記監視部は、
前記モーターの動作を監視することと、
前記モーターが前記動作異常であると判断したときに、異常停止指令を生成して前記コントローラーに送信することと、
前記供給切替部に前記モーターへの前記電力を遮断させることと、
前記電力貯留部に前記モーターへ前記電力を供給させないことと、を行い、
前記コントローラーは、前記異常停止指令を受信したときに前記動作指令を前記モーターに送信しないこと、を行う、
請求項１に記載のロボット。

【請求項3】

前記モーターを停止させるブレーキを備え、
前記監視部は、前記停止指令を受信したとき、前記ブレーキを作動させること、を行う、
請求項１又は２に記載のロボット。

【請求項4】

前記モーターを停止させるブレーキを備え、
前記コントローラーは、前記モーターが前記停止指令に基づいて停止する前にエラー信号を受信したとき、前記ブレーキを用いて前記モーターを停止させること、を行う、
請求項１又は２に記載のロボット。

【請求項5】

動作指令に基づいて動作するモーター、前記モーターへ電力を供給もしくは遮断する供給切替部、及び前記電力を貯留する電力貯留部を有するロボットと、
前記モーターを制御する前記動作指令を出力するコントローラー、及び前記モーターの動作異常を検出する監視部を有するロボット制御装置と、を備え、
前記監視部は、
前記モーターを停止させる停止指令を受信することと、
前記停止指令を受信したときに前記供給切替部に前記モーターへの前記電力を遮断させることと、を行い、
前記電力貯留部は、前記供給切替部が前記モーターへの前記電力を遮断したときに前記モーターへ前記電力を供給すること、を行い、
前記コントローラーは、前記停止指令を前記モーターに送信すること、を行い、
前記モーターは、前記電力貯留部から供給される前記電力を用いて、前記コントローラーから送信される前記動作指令に基づいて停止すること、を行う、
ロボットシステム。

【請求項6】

モーターと、前記モーターの動作異常を検出する監視部と、電力を貯留する電力貯留部と、を備えるロボットの制御方法であって、
停止指令を受信することと、
前記停止指令に基づいて、外部電源から前記モーターへの前記電力を前記監視部に遮断させることと、
前記電力貯留部から前記モーターに前記電力を供給することと、
前記電力貯留部からの前記電力を用いて、前記モーターを停止させることと、
を含むロボットの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ロボット、ロボットシステム、及びロボットの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

演算処理部を有するロボットシステムが知られている。特許文献１に記載される演算処理部は、指令値比較部を有する。指令値比較部は、動作指令値とエンコーダー値とを比較する。動作指令値は、モーターの動作を制御する制御値である。エンコーダー値は、例えば、動作指令値で動作されたモーターの出力軸の角度位置である。指令値比較部は、動作指令値とエンコーダー値との比較結果を遮断信号出力部に出力する。遮断信号出力部は、比較結果に基づいて、遮断信号を遮断部に出力する。遮断部は、遮断信号を受信して、電力供給路を遮断する。演算処理部は、遮断部に電力供給路を遮断させることによって、モーターを停止させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１１９０９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

モーターが電力供給路の遮断によって停止すると、モーター及びモーターによって駆動するアームの停止位置が不定となる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示のロボットは、動作指令に基づいて動作するモーターと、前記モーターを制御する前記動作指令を出力するコントローラーと、前記モーターへ電力を供給もしくは遮断する供給切替部と、前記電力を貯留する電力貯留部と、前記モーターの動作異常を検出する監視部と、を備え、前記監視部は、前記モーターを停止させる停止指令を受信することと、前記停止指令を受信したときに前記供給切替部に前記モーターへの前記電力を遮断させることと、を行い、前記電力貯留部は、前記供給切替部が前記モーターへの前記電力を遮断したときに前記モーターへ前記電力を供給すること、を行い、前記モーターは、前記電力貯留部から供給される前記電力を用いて、前記コントローラーから送信される前記動作指令に基づいて停止すること、を行う。

【0006】

本開示のロボットシステムは、動作指令に基づいて動作するモーター、前記モーターへ電力を供給もしくは遮断する供給切替部、及び前記電力を貯留する電力貯留部を有するロボットと、前記モーターを制御する前記動作指令を出力するコントローラー、及び前記モーターの動作異常を検出する監視部を有するロボット制御装置と、を備え、前記監視部は、前記モーターを停止させる停止指令を受信することと、前記停止指令を受信したときに前記供給切替部に前記モーターへの前記電力を遮断させることと、を行い、前記電力貯留部は、前記供給切替部が前記モーターへの前記電力を遮断したときに前記モーターへ前記電力を供給すること、を行い、前記コントローラーは、前記停止指令を前記モーターに送信すること、を行い、前記モーターは、前記電力貯留部から供給される前記電力を用いて、前記コントローラーから送信される前記動作指令に基づいて停止すること、を行う。

【0007】

本開示のロボットの制御方法は、モーターと、前記モーターの動作異常を検出する監視部と、電力を貯留する電力貯留部と、を備えるロボットの制御方法であって、停止指令を受信することと、前記停止指令に基づいて、外部電源から前記モーターへの前記電力を前記監視部に遮断させることと、前記電力貯留部から前記モーターに前記電力を供給することと、前記電力貯留部からの前記電力を用いて、前記モーターを停止させることと、を含む。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】ロボットの概略構成を示す図。

【図2】ロボットを模式的に示す図。

【図3】モーターユニットの概略構成を示す図。

【図4】ロボットのブロック構成を示す図。

【図5】ロボットのブロック構成を模式的に示す図。

【図6】ロボットのブロック構成を模式的に示す図。

【図7】ロボットのブロック構成を模式的に示す図。

【図8】ロボットのブロック構成を模式的に示す図。

【図9】ロボットで実行される制御フローを示す図。

【図10】ロボットシステムの概略構成を示す図。

【図11】ロボットシステムのブロック構成を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

第１実施形態
図１は、ロボット１０の概略構成を示している。図１は、ロボット１０の斜視図を示している。図１に示すロボット１０は、各種ワークの搬送、組立、検査等の各作業で用いられる。

【0010】

ロボット１０は、基台１１と、ロボットアーム２０と、第１駆動部３１と、第２駆動部３２と、第３駆動部３３と、第４駆動部３４と、第５駆動部３５と、第６駆動部３６と、を有する。

【0011】

基台１１は、水平な床ＦＬに載置される。基台１１は、床ＦＬではなく、壁、天井、架台等に載置されてもよい。基台１１は、後述する電源ユニット７０、制御ユニット１００等を収容する。

【0012】

ロボットアーム２０は、複数のアームを含む。図１に示すロボットアーム２０は、複数のアームとして、第１アーム２１、第２アーム２２、第３アーム２３、第４アーム２４、第５アーム２５、及び第６アーム２６を備える。第６アーム２６の先端には、図示しないエンドエフェクターが着脱可能に取り付けられる。

【0013】

エンドエフェクターは、特に限定されないが、ワークを把持するハンド、ワークを吸着する吸着ヘッド等で構成される。ワークは、特に限定されない。ワークは、電子部品、電子機器等である。

【0014】

ロボット１０は、基台１１と複数のアームとを、基台１１、第１アーム２１、第２アーム２２、第３アーム２３、第４アーム２４、第５アーム２５、第６アーム２６の順に連結した単腕の６軸垂直多関節ロボットである。

【0015】

第１アーム２１、第２アーム２２、第３アーム２３、第４アーム２４、第５アーム２５、及び第６アーム２６の長さは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。ロボットアーム２０が有するアームの数は、５本以下、又は、７本以上であってもよい。ロボット１０は、スカラロボットであってもよく、２つ以上のロボットアーム２０を備える双腕ロボットであってもよい。

【0016】

第１駆動部３１は、第１アーム２１に配置される。第１駆動部３１は、基台１１に対して、第１アーム２１を回動させる。第１駆動部３１は、第１モーターユニット４０ａと、図示しない減速機と、を有する。第１モーターユニット４０ａは、モーターユニット４０の一例である。第１モーターユニット４０ａは、第１アーム２１を回動させる推力を発生する。

【0017】

第２駆動部３２は、第２アーム２２に配置される。第２駆動部３２は、第１アーム２１に対して、第２アーム２２を回動させる。第２駆動部３２は、第２モーターユニット４０ｂと、図示しない減速機と、を有する。第２モーターユニット４０ｂは、モーターユニット４０の一例である。第２モーターユニット４０ｂは、第２アーム２２を回動させる推力を発生する。

【0018】

第３駆動部３３は、第２アーム２２に配置される。第３駆動部３３は、第２アーム２２に対して、第３アーム２３を回動させる。第３駆動部３３は、第３モーターユニット４０ｃと、図示しない減速機と、を有する。第３モーターユニット４０ｃは、モーターユニット４０の一例である。第３モーターユニット４０ｃは、第３アーム２３を回動させる推力を発生する。

【0019】

第４駆動部３４は、第３アーム２３に配置される。第４駆動部３４は、第３アーム２３に対して、第４アーム２４を回動させる。第４駆動部３４は、第４モーターユニット４０ｄと、図示しない減速機と、を有する。第４モーターユニット４０ｄは、モーターユニット４０の一例である。第４モーターユニット４０ｄは、第４アーム２４を回動させる推力を発生する。

【0020】

第５駆動部３５は、第４アーム２４に配置される。第５駆動部３５は、第４アーム２４に対して、第５アーム２５を回動させる。第５駆動部３５は、第５モーターユニット４０ｅと、図示しない減速機と、を有する。第５モーターユニット４０ｅは、モーターユニット４０の一例である。第５モーターユニット４０ｅは、第５アーム２５を回動させる推力を発生する。

【0021】

第６駆動部３６は、第４アーム２４に配置される。第６駆動部３６は、第５アーム２５に対して、第６アーム２６を回動させる。第６駆動部３６は、第６モーターユニット４０ｆと、図示しない減速機と、を有する。第６モーターユニット４０ｆは、モーターユニット４０の一例である。第６モーターユニット４０ｆは、第６アーム２６を回動させる推力を発生する。

【0022】

図２は、ロボット１０を模式的に示している。図２は、図１に示すロボット１０を模式的に示している。図２は、第１関節５１と、第２関節５２と、第３関節５３と、第４関節５４と、第５関節５５と、第６関節５６と、を示している。

【0023】

基台１１と第１アーム２１は、第１関節５１を介して連結する。第１アーム２１は、基台１１に対し、鉛直軸と平行な第１回動軸Ｒ１を回動中心として回動可能に構成される。鉛直軸は、床ＦＬに対して垂直な軸である。第１アーム２１は、第１駆動部３１の駆動により第１回動軸Ｒ１を中心に回動する。

【0024】

第１アーム２１と第２アーム２２は、第２関節５２を介して連結する。第２アーム２２は、第１アーム２１に対し、床ＦＬと平行な第２回動軸Ｒ２を回動中心として回動可能に構成される。第２アーム２２は、第２駆動部３２の駆動により第２回動軸Ｒ２を中心に回動する。

【0025】

第２アーム２２と第３アーム２３は、第３関節５３を介して連結する。第３アーム２３は、第２アーム２２に対し、床ＦＬと平行な第３回動軸Ｒ３を回動中心として回動可能に構成される。第３アーム２３は、第３駆動部３３の駆動により第３回動軸Ｒ３を中心に回動する。

【0026】

第３アーム２３と第４アーム２４は、第４関節５４を介して連結する。第４アーム２４は、第３アーム２３に対し、第３アーム２３の中心軸と平行な第４回動軸Ｒ４を回動中心として回動可能に構成される。第４アーム２４は、第４駆動部３４の駆動により第４回動軸Ｒ４を中心に回動する。

【0027】

第４アーム２４と第５アーム２５は、第５関節５５を介して連結する。第５アーム２５は、第４アーム２４に対し、第４アーム２４の中心軸と直交する第５回動軸Ｒ５を回動中心として回動可能に構成される。第５アーム２５は、第５駆動部３５の駆動により第５回動軸Ｒ５を中心に回動する。

【0028】

第５アーム２５と第６アーム２６は、第６関節５６を介して連結する。第６アーム２６は、第５アーム２５に対し、第５アーム２５の先端部の中心軸と平行な第６回動軸Ｒ６を回動中心として回動可能に構成される。第６アーム２６は、第６駆動部３６の駆動により第６回動軸Ｒ６を中心に回動する。

【0029】

図３は、モーターユニット４０の概略構成を示している。モーターユニット４０は、モーター４１と、エンコーダー４５と、ブレーキ４７と、プーリー４９と、を備える。モーターユニット４０は、モータープレートＭＰに支持される。モーターユニット４０は、一例として、ロータリーエンコーダーを有するサーボモーターで構成される。

【0030】

モータープレートＭＰは、モーターユニット４０をロボット１０に固定する部材である。モーターユニット４０は、モータープレートＭＰを介してロボット１０に固定される。モータープレートＭＰは、アーム等を構成する部材でもよい。モータープレートＭＰがアームの一部を構成することによって、モーターユニット４０は、ロボット１０に直接固定される。モータープレートＭＰには、モーター４１とブレーキ４７とが固定される。モータープレートＭＰは、軸孔ＳＨを備える。

【0031】

モーター４１は、出力軸４３を備える。モーター４１は、電力の供給を受けて出力軸４３の回転出力を生成する。また、モーター４１は、出力軸４３への回転力の供給を受けて電力を生成する。モーター４１は、モータープレートＭＰに固定される。出力軸４３は、モータープレートＭＰの軸孔ＳＨを貫通する。

【0032】

プーリー４９は、減速機を介して、モーター４１の出力軸４３に接続される。プーリー４９は、モーター４１の出力軸４３によって回転される。プーリー４９は、ベルトを介してアームに駆動力を伝達することによって、アームを回動させる。プーリー４９は、モーター４１に電力が供給されていない状態で、アームの回動に起因する回転力を伝達される。プーリー４９は、アームの回動に起因する回転力を出力軸４３に供給する。プーリー４９がアームの回動に起因する回転力を出力軸４３に供給することによって、モーター４１は、発電機として機能する。

【0033】

エンコーダー４５は、モーター４１の出力軸４３の回転位置を検出する。エンコーダー４５は、検出する回転位置を用いて、出力軸４３の回転速度を算出してもよい。エンコーダー４５は、回転位置、もしくは回転速度をエンコーダー信号ＥＳとして制御ユニット１００等に出力する。エンコーダー４５は、モーター４１に対してモータープレートＭＰとは逆の側で、モーター４１に固定される。

【0034】

ブレーキ４７は、モータープレートＭＰに対してモーター４１とは逆の側で、モータープレートＭＰに固定される。ブレーキ４７は、機械式ブレーキ、電磁ブレーキ、油圧式ブレーキ等で構成される。ブレーキ４７は、電磁ブレーキであることが好ましい。電磁ブレーキは、電力が供給されていない状態で、出力軸４３を回転不能に保持する。電磁ブレーキは、バネ等の弾性部材、及び可動部材を有する。出力軸４３と接続する接合部材に対して、弾性部材が可動部材を押圧する。接合部材と可動部材との間の摩擦力によって、出力軸４３は回転不能に保持される。電磁ブレーキは、電力が供給されている状態で、出力軸４３を回転可能にする。電力が供給されると、電磁ブレーキは、弾性部材に抗して、接合部材から可動部材を離間させる。可動部材が接合部材と離間することによって、出力軸４３は回転可能となる。可動部材は、接合部材ではなく、出力軸４３を押圧してもよい。

【0035】

図４は、ロボット１０のブロック構成を示している。図４は、ロボットアーム２０の動作に係る構成を示している。ロボット１０は、複数のモーターユニット４０と、複数のモータードライバー６０と、電源ユニット７０と、遮断ユニット８０と、蓄電ユニット８５と、制御ユニット１００と、停止スイッチ１５０と、エリアセンサー１６０と、を備える。図４は、電力を供給する経路の一部等を省略して示している。

【0036】

複数のモーターユニット４０のそれぞれは、アームを回動させる。図４は、複数のモーターユニット４０として、第１モーターユニット４０ａ、第２モーターユニット４０ｂ、第３モーターユニット４０ｃ、第４モーターユニット４０ｄ、第５モーターユニット４０ｅ、及び第６モーターユニット４０ｆを示している。

【0037】

第１モーターユニット４０ａは、第１モーター４１ａと、第１エンコーダー４５ａと、第１ブレーキ４７ａと、を備える。第１モーター４１ａは、モーター４１の一例である。第１エンコーダー４５ａは、エンコーダー４５の一例である。第１エンコーダー４５ａは、第１モーター４１ａの出力軸４３の回転位置、もしくは回転角度を出力する。第１ブレーキ４７ａは、ブレーキ４７の一例である。

【0038】

第２モーターユニット４０ｂは、第２モーター４１ｂと、第２エンコーダー４５ｂと、第２ブレーキ４７ｂと、を備える。第２モーター４１ｂは、モーター４１の一例である。第２エンコーダー４５ｂは、エンコーダー４５の一例である。第２エンコーダー４５ｂは、第２モーター４１ｂの出力軸４３の回転位置、もしくは回転角度を出力する。第２ブレーキ４７ｂは、ブレーキ４７の一例である。

【0039】

第３モーターユニット４０ｃは、第３モーター４１ｃと、第３エンコーダー４５ｃと、第３ブレーキ４７ｃと、を備える。第３モーター４１ｃは、モーター４１の一例である。第３エンコーダー４５ｃは、エンコーダー４５の一例である。第３エンコーダー４５ｃは、第３モーター４１ｃの出力軸４３の回転位置、もしくは回転角度を出力する。第３ブレーキ４７ｃは、ブレーキ４７の一例である。

【0040】

第４モーターユニット４０ｄは、第４モーター４１ｄと、第４エンコーダー４５ｄと、第４ブレーキ４７ｄと、を備える。第４モーター４１ｄは、モーター４１の一例である。第４エンコーダー４５ｄは、エンコーダー４５の一例である。第４エンコーダー４５ｄは、第４モーター４１ｄの出力軸４３の回転位置、もしくは回転角度を出力する。第４ブレーキ４７ｄは、ブレーキ４７の一例である。

【0041】

第５モーターユニット４０ｅは、第５モーター４１ｅと、第５エンコーダー４５ｅと、第５ブレーキ４７ｅと、を備える。第５モーター４１ｅは、モーター４１の一例である。第５エンコーダー４５ｅは、エンコーダー４５の一例である。第５エンコーダー４５ｅは、第５モーター４１ｅの出力軸４３の回転位置、もしくは回転角度を出力する。第５ブレーキ４７ｅは、ブレーキ４７の一例である。

【0042】

第６モーターユニット４０ｆは、第６モーター４１ｆと、第６エンコーダー４５ｆと、第６ブレーキ４７ｆと、を備える。第６モーター４１ｆは、モーター４１の一例である。第６エンコーダー４５ｆは、エンコーダー４５の一例である。第６エンコーダー４５ｆは、第６モーター４１ｆの出力軸４３の回転位置、もしくは回転角度を出力する。第６ブレーキ４７ｆは、ブレーキ４７の一例である。

【0043】

複数のモータードライバー６０は、それぞれモーターユニット４０と接続する。モータードライバー６０は、モーターユニット４０に各種信号を送信することによって、モーターユニット４０の動作を制御する。モータードライバー６０は、モーターユニット４０から出力されるエンコーダー信号ＥＳを受信する。複数のモータードライバー６０は、第１モータードライバー６０ａ、第２モータードライバー６０ｂ、第３モータードライバー６０ｃ、第４モータードライバー６０ｄ、第５モータードライバー６０ｅ、及び第６モータードライバー６０ｆを含む。

【0044】

第１モータードライバー６０ａは、第１モーターユニット４０ａを制御する。第１モータードライバー６０ａは、第１モーターユニット４０ａに各種信号を送信することによって、第１モーター４１ａ及び第１ブレーキ４７ａの動作を制御する。第１モータードライバー６０ａは、第１エンコーダー４５ａから出力されるエンコーダー信号ＥＳを受信する。第１モータードライバー６０ａは、制御ユニット１００にエンコーダー信号ＥＳを送信する。

【0045】

第２モータードライバー６０ｂは、第２モーターユニット４０ｂを制御する。第２モータードライバー６０ｂは、第２モーターユニット４０ｂに各種信号を送信することによって、第２モーター４１ｂ及び第２ブレーキ４７ｂの動作を制御する。第２モータードライバー６０ｂは、第２エンコーダー４５ｂから出力されるエンコーダー信号ＥＳを受信する。第２モータードライバー６０ｂは、制御ユニット１００にエンコーダー信号ＥＳを送信する。

【0046】

第３モータードライバー６０ｃは、第３モーターユニット４０ｃを制御する。第３モータードライバー６０ｃは、第３モーターユニット４０ｃに各種信号を送信することによって、第３モーター４１ｃ及び第３ブレーキ４７ｃの動作を制御する。第３モータードライバー６０ｃは、第３エンコーダー４５ｃから出力されるエンコーダー信号ＥＳを受信する。第３モータードライバー６０ｃは、制御ユニット１００にエンコーダー信号ＥＳを送信する。

【0047】

第４モータードライバー６０ｄは、第４モーターユニット４０ｄを制御する。第４モータードライバー６０ｄは、第４モーターユニット４０ｄに各種信号を送信することによって、第４モーター４１ｄ及び第４ブレーキ４７ｄの動作を制御する。第４モータードライバー６０ｄは、第４エンコーダー４５ｄから出力されるエンコーダー信号ＥＳを受信する。第４モータードライバー６０ｄは、制御ユニット１００にエンコーダー信号ＥＳを送信する。

【0048】

第５モータードライバー６０ｅは、第５モーターユニット４０ｅを制御する。第５モータードライバー６０ｅは、第５モーターユニット４０ｅに各種信号を送信することによって、第５モーター４１ｅ及び第５ブレーキ４７ｅの動作を制御する。第５モータードライバー６０ｅは、第５エンコーダー４５ｅから出力されるエンコーダー信号ＥＳを受信する。第５モータードライバー６０ｅは、制御ユニット１００にエンコーダー信号ＥＳを送信する。

【0049】

第６モータードライバー６０ｆは、第６モーターユニット４０ｆを制御する。第６モータードライバー６０ｆは、第６モーターユニット４０ｆに各種信号を送信することによって、第６モーター４１ｆ及び第６ブレーキ４７ｆの動作を制御する。第６モータードライバー６０ｆは、第６エンコーダー４５ｆから出力されるエンコーダー信号ＥＳを受信する。第６モータードライバー６０ｆは、制御ユニット１００にエンコーダー信号ＥＳを送信する。

【0050】

電源ユニット７０は、外部電源からの電力を各ユニットに供給する。電源ユニット７０は、各モーターユニット４０、各モータードライバー６０、制御ユニット１００等に電力を供給する。電源ユニット７０は、遮断ユニット８０を経由して各モーターユニット４０に電力を供給する。図４には、電源ユニット７０から制御ユニット１００へ電力を供給する経路等の一部の電力供給経路は、図示されない。

【0051】

遮断ユニット８０は、モーター４１を含むモーターユニット４０へ外部電源からの電力を供給もしくは遮断する。遮断ユニット８０は、スイッチ、リレー、コンタクター等で構成される。遮断ユニット８０は、リレーで構成されることが好ましい。遮断ユニット８０がリレーで構成されることによって、小さな電流で大きな電流のオン／オフをコントロールすることができる。遮断ユニット８０は、電源ユニット７０とモーターユニット４０との間の電力供給経路に設けられる。ロボット１０が動作するとき、遮断ユニット８０は、電源ユニット７０からの電力を各モーターユニット４０に供給する。制御ユニット１００が遮断信号ＤＳを遮断ユニット８０に送信すると、遮断ユニット８０は、各モーターユニット４０への電力を遮断する。遮断ユニット８０は、供給切替部の一例に対応する。

【0052】

蓄電ユニット８５は、電力を貯留する。遮断ユニット８０が電源ユニット７０から各モーターユニット４０に供給する電力を遮断したとき、蓄電ユニット８５は、各モーターユニット４０に電力を供給することができる。蓄電ユニット８５は、コンデンサー、キャパシター、及び２次電池のうちの少なくとも１つで構成される。蓄電ユニット８５は、電源ユニット７０から供給される電力を貯留する。蓄電ユニット８５は、各モーターユニット４０の回生によって発生する回生電力を貯留してもよい。図４に示す蓄電ユニット８５は、複数のモーターユニット４０と接続するが、この構成に限定されない。各モーターユニット４０に、蓄電ユニット８５が設けられてもよい。蓄電ユニット８５は、電力貯留部の一例に対応する。

【0053】

制御ユニット１００は、ロボット１０の各ユニットを制御する。制御ユニット１００は、各ユニットに各種信号を送信することによって、各ユニットの動作を制御する。制御ユニット１００は、一例として、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を有するプロセッサー回路である。制御ユニット１００は、１又は複数のプロセッサー回路で構成される。制御ユニット１００は、ロボットコントローラー１１０、及び監視ユニット１２０として機能する。制御ユニット１００は、ロボットコントローラー１１０、及び監視ユニット１２０とは異なる機能部として機能してもよい。制御ユニット１００は、メモリー１３０と、通信インターフェイス１４０と、を備える。

【0054】

制御ユニット１００は、ロボット制御プログラムを実行することによって、ロボットコントローラー１１０として機能する。制御ユニット１００は、監視プログラムを実行することによって、監視ユニット１２０として機能する。ロボットコントローラー１１０と監視ユニット１２０は、同一のプロセッサーで機能してもよいし、異なるプロセッサーで機能してもよい。ロボットコントローラー１１０と監視ユニット１２０は、それぞれ独立して機能する。

【0055】

ロボットコントローラー１１０は、ロボットアーム２０の動作を制御する。ロボットコントローラー１１０は、モータードライバー６０に制御信号ＣＳを送信する。ロボットコントローラー１１０は、モータードライバー６０に制御信号ＣＳを出力することによって、モーター４１を有する各モーターユニット４０の動作を制御する。制御信号ＣＳは、動作指令の一例に対応する。ロボットコントローラー１１０は、各モーターユニット４０の動作を制御することによって、各アームの動作を制御する。ロボットコントローラー１１０は、各モータードライバー６０を介してエンコーダー４５が出力するエンコーダー信号ＥＳを受信する。ロボットコントローラー１１０は、エンコーダー信号ＥＳを用いて各種制御を行う。ロボットコントローラー１１０は、停止スイッチ１５０等から各種信号を受信する。ロボットコントローラー１１０は、各種信号に基づいて制御を行う。ロボットコントローラー１１０は、信号処理部１１１、動作制御部１１３として機能する。ロボットコントローラー１１０は、コントローラーの一例に対応する。

【0056】

信号処理部１１１は、停止スイッチ１５０等から出力される各種信号を処理する。信号処理部１１１は、停止スイッチ１５０から出力される停止信号ＳＳを受信する。信号処理部１１１は、停止信号ＳＳを監視ユニット１２０等に送信する。信号処理部１１１は、エリアセンサー１６０から出力されるエリアエラー信号を受信する。信号処理部１１１は、エリアエラー信号を監視ユニット１２０等に送信する。信号処理部１１１は、停止スイッチ１５０、エリアセンサー１６０とは異なるセンサー等から出力された判別信号を受信してもよい。信号処理部１１１は、判別信号を監視ユニット１２０等に送信する。停止信号ＳＳ及びエリアエラー信号は、停止指令の一例に対応する。

【0057】

動作制御部１１３は、各モーターユニット４０に送信する制御信号ＣＳを生成する。動作制御部１１３は、各エンコーダー４５から出力されたエンコーダー信号ＥＳを受信する。動作制御部１１３は、エンコーダー信号ＥＳを用いて制御信号ＣＳを生成してもよい。動作制御部１１３は、一例として、エンコーダー信号ＥＳをフィードバック信号として用いる。動作制御部１１３は、制御信号ＣＳをモータードライバー６０に送信する。動作制御部１１３は、制御信号ＣＳをモータードライバー６０に送信することによって、モーターユニット４０の動作を制御する。

【0058】

監視ユニット１２０は、モーター４１を有する各モーターユニット４０の動作を監視する。監視ユニット１２０は、モーターユニット４０の動作を監視することによって、モーター４１の動作異常を検出する。監視ユニット１２０は、比較部１２１、及び信号出力部１２３として機能する。監視ユニット１２０は、監視部の一例に対応する。

【0059】

比較部１２１は、制御信号ＣＳとエンコーダー信号ＥＳとを比較する。比較部１２１は、所定の周期で制御信号ＣＳ及びエンコーダー信号ＥＳを受信する。比較部１２１は、ロボットコントローラー１１０の動作制御部１１３が出力する各種信号を受信する。比較部１２１は、各モーターユニット４０のエンコーダー４５が出力するエンコーダー信号ＥＳを受信する。エンコーダー信号ＥＳは、出力軸４３の回転位置、もしくは回転角度である。比較部１２１は、制御信号ＣＳ及びエンコーダー信号ＥＳを受信するごとに、制御信号ＣＳとエンコーダー信号ＥＳの差分値を絶対値で算出する。比較部１２１は、差分値と許容値とを比較する。許容値は、予め定められた値である。比較部１２１は、差分値が許容値よりも小さいと判定すると、モーター４１が正常に動作していると判断する。比較部１２１は、差分値が許容値よりも大きいと判定すると、モーター４１が動作異常であると判断する。比較部１２１は、差分値が許容値よりも大きいと判定すると、動作不良信号ＦＳを生成する。比較部１２１は、動作不良信号ＦＳを信号出力部１２３に送信する。動作不良信号ＦＳは、異常停止指令の一例に対応する。

【0060】

信号出力部１２３は、遮断ユニット８０等に各種信号を出力する。信号出力部１２３は、比較部１２１が送信した動作不良信号ＦＳを受信すると、遮断ユニット８０に遮断信号ＤＳを出力する。信号出力部１２３は、各モータードライバー６０、信号処理部１１１等に動作不良信号ＦＳを送信する。信号出力部１２３は、停止スイッチ１５０から出力される停止信号ＳＳを受信する。信号出力部１２３は、停止信号ＳＳを受信すると、遮断ユニット８０に遮断信号ＤＳを送信する。信号出力部１２３は、エリアセンサー１６０から出力されるエリアエラー信号を受信すると、遮断ユニット８０に遮断信号ＤＳを送信する。

【0061】

遮断信号ＤＳは、ＳＴＯ機能を実行させる信号である。ＳＴＯは、Ｓａｆｅ Ｔｏｒｑｕｅ Ｏｆｆの略である。ＳＴＯ機能は、ロボット１０にモーター４１への駆動エネルギーを電気的に遮断する機能である。信号出力部１２３は、停止信号ＳＳ等を受信すると、遮断ユニット８０に遮断信号ＤＳを出力する。信号出力部１２３は、遮断信号ＤＳを出力することによって、モーター４１を含むモーターユニット４０への電力を遮断させる。

【0062】

信号出力部１２３は、動作不良信号ＦＳをロボットコントローラー１１０の信号処理部１１１に送信する。信号処理部１１１は、動作不良信号ＦＳを動作制御部１１３に送信する。動作制御部１１３は、動作不良信号ＦＳを受信すると、制御信号ＣＳのモータードライバー６０への送信を停止する。動作制御部１１３は、動作不良信号ＦＳを受信したときに制御信号ＣＳをモーターユニット４０に送信しない。ロボットコントローラー１１０は、モーターユニット４０の動作を制御しないことによって、直ちにモーター４１の動作を停止させることができる。

【0063】

メモリー１３０は、各種データ等を記憶する。メモリー１３０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリーで構成される。メモリー１３０は、制御ユニット１００で実行されるロボット制御プログラム、及び監視プログラムを記憶する。メモリー１３０は、ロボットコントローラー１１０で用いられる各種制御データを記憶する。メモリー１３０は、比較部１２１で用いられる許容値等の監視データを記憶する。メモリー１３０は、比較部１２１で算出される差分値、比較結果等を履歴データとして記憶する。

【0064】

通信インターフェイス１４０は、外部装置と通信接続するインターフェイス回路である。通信インターフェイス１４０は、外部装置と所定の通信プロトコルに従って、有線、もしくは無線で接続する。通信インターフェイス１４０は、有線コネクター、もしくは無線通信ポートで構成される。有線コネクターは、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）コネクター、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）コネクター等である。無線通信ポートは、Ｗｉ－Ｆｉ通信ポート、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信ポート等である。Ｗｉ－Ｆｉ、及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈは、登録商標である。通信インターフェイス１４０は、外部装置から各種制御データを受信する。通信インターフェイス１４０は、履歴データ等を外部装置に送信する。

【0065】

停止スイッチ１５０は、ロボット１０の使用者によって手動操作される。停止スイッチ１５０は、制御ユニット１００と有線、もしくは無線で接続される。使用者は、一例として、ロボットアーム２０が予期しない動作を実行したとき、停止スイッチ１５０に対して手動操作を行う。手動操作が行われると、停止スイッチ１５０は、停止信号ＳＳを制御ユニット１００の信号処理部１１１に出力する。停止スイッチ１５０は、停止信号ＳＳを監視ユニット１２０の信号出力部１２３に直接出力してもよい。

【0066】

エリアセンサー１６０は、ロボットアーム２０が所定の動作範囲内に位置しているか否かを検出する。エリアセンサー１６０は、ロボットアーム２０が所定の動作範囲外に位置していると検出したとき、エリアエラー信号を信号処理部１１１に出力する。エリアセンサー１６０は、エリアエラー信号を監視ユニット１２０の信号出力部１２３に直接出力してもよい。

【0067】

図５は、ロボット１０のブロック構成を模式的に示している。図５は、ロボットコントローラー１１０がモーターユニット４０を制御しているときの状態を示している。図５は、各信号の流れと電力の供給状態とを示している。複数のモーターユニット４０は、それぞれ図５に示す各信号の流れに基づいて制御される。図５は、エリアセンサー１６０を省略して示している。

【0068】

ロボットコントローラー１１０は、モーターユニット４０を動作させるとき、所定の周期で制御信号ＣＳをモータードライバー６０に送信する。制御信号ＣＳは、モーター４１の出力軸４３の回転位置、もしくは回転角度を指示する指示情報である。ロボットコントローラー１１０は、モータードライバー６０に制御信号ＣＳを送信するとき、監視ユニット１２０に制御信号ＣＳを送信する。

【0069】

モータードライバー６０は、制御信号ＣＳを受信する。モータードライバー６０は、制御信号ＣＳをモーターユニット４０に送信する。モータードライバー６０は、制御信号ＣＳ、もしくはモーターユニット４０に対応した動作制御信号に変換した制御信号ＣＳをモーターユニット４０に送信する。

【0070】

モーターユニット４０は、制御信号ＣＳを受信する。モーターユニット４０のモーター４１は、制御信号ＣＳに基づいて出力軸４３を回転させる。エンコーダー４５は、モーター４１が制御信号ＣＳに基づいて出力軸４３を回転したときのエンコーダー信号ＥＳを生成する。エンコーダー信号ＥＳは、出力軸４３の回転位置、もしくは回転角度である。モーターユニット４０は、エンコーダー信号ＥＳをモータードライバー６０に出力する。モーターユニット４０は、エンコーダー信号ＥＳを監視ユニット１２０に出力してもよい。

【0071】

モーターユニット４０は、電源ユニット７０からの電力によって駆動する。遮断ユニット８０は、電源ユニット７０からの電力をモーターユニット４０に供給する。電源ユニット７０は、図示しない供給経路を介してロボットコントローラー１１０、監視ユニット１２０等に電力を供給する。

【0072】

蓄電ユニット８５は、電力を貯留する。蓄電ユニット８５は、モーターユニット４０が駆動するとき、モーターユニット４０で生成される回生電力を貯留する。蓄電ユニット８５は、電源ユニット７０から供給される電力を貯留してもよい。

【0073】

モーターユニット４０がエンコーダー信号ＥＳをモータードライバー６０に出力すると、モータードライバー６０は、エンコーダー信号ＥＳを受信する。モータードライバー６０は、ロボットコントローラー１１０、及び監視ユニット１２０にエンコーダー信号ＥＳを送信する。モーターユニット４０が監視ユニット１２０に直接エンコーダー信号ＥＳを送信する場合、モータードライバー６０は、監視ユニット１２０にエンコーダー信号ＥＳを送信しなくてもよい。

【0074】

監視ユニット１２０は、制御信号ＣＳ、及びエンコーダー信号ＥＳを受信する。エンコーダー信号ＥＳは、モーター４１が制御信号ＣＳに基づいて出力軸４３を回転させたときの出力軸４３の回転位置、もしくは回転角度である。監視ユニット１２０は、制御信号ＣＳとエンコーダー信号ＥＳとの間の差分を差分値として絶対値で算出する。監視ユニット１２０は、差分値と許容値とを比較する。監視ユニット１２０は、差分値が許容値よりも小さいと判定したとき、モーターユニット４０が正常に駆動していると判断する。

【0075】

ロボットコントローラー１１０は、モータードライバー６０からエンコーダー信号ＥＳを受信する。ロボットコントローラー１１０は、エンコーダー信号ＥＳを用いて、制御信号ＣＳを修正してもよいし、修正しなくてもよい。

【0076】

ロボットコントローラー１１０は、モーターユニット４０を動作させている間、遮断ユニット８０がＳＴＯ機能を実行しているか否かを判定する。監視ユニット１２０の信号出力部１２３は、停止信号ＳＳ、もしくは動作不良信号ＦＳを受信すると、遮断信号ＤＳを遮断ユニット８０に送信する。遮断ユニット８０は、遮断信号ＤＳを受信すると、ＳＴＯ機能を実行する。ロボットコントローラー１１０は、停止スイッチ１５０から停止信号ＳＳを受信する。ロボットコントローラー１１０は、監視ユニット１２０から動作不良信号ＦＳを受信する。ロボットコントローラー１１０は、停止信号ＳＳ、もしくは動作不良信号ＦＳを受信しているか否かで、遮断ユニット８０がＳＴＯ機能を実行しているか否かを判定する。ロボットコントローラー１１０は、一例として、停止信号ＳＳを受信すると、遮断ユニット８０がＳＴＯ機能を実行しているＳＴＯ状態であると判定する。ロボットコントローラー１１０は、停止信号ＳＳを受信していないと、遮断ユニット８０がＳＴＯ状態にないと判定する。

【0077】

ロボットコントローラー１１０は、エリアエラー信号等の他の信号を受信すると、遮断ユニット８０がＳＴＯ状態であると判定してもよい。監視ユニット１２０の信号出力部１２３は、エリアエラー信号を受信したとき、遮断信号ＤＳを遮断ユニット８０に出力する。信号出力部１２３は、図示しない各種センサーから信号を受信したとき、遮断信号ＤＳを遮断ユニット８０に出力してもよい。

【0078】

図６は、ロボット１０のブロック構成を模式的に示している。図６は、停止スイッチ１５０が停止信号ＳＳを出力したときの状態を示している。図６は、各信号の流れと電力の供給状態とを示している。複数のモーターユニット４０は、それぞれ図６に示す各信号の流れに基づいて制御される。図６は、エリアセンサー１６０を省略して示している。

【0079】

使用者が停止スイッチ１５０に対して手動操作を行うと、停止スイッチ１５０は停止信号ＳＳを出力する。図６は、停止スイッチ１５０がロボットコントローラー１１０に停止信号ＳＳに出力する場合を示している。

【0080】

ロボットコントローラー１１０は、停止信号ＳＳを受信する。ロボットコントローラー１１０は、モータードライバー６０、及び監視ユニット１２０に停止信号ＳＳを送信する。ロボットコントローラー１１０は、停止信号ＳＳを受信すると、モーター４１を停止させる制御信号ＣＳを生成する。ロボットコントローラー１１０は、停止信号ＳＳを受信したのち、所定の周期で制御信号ＣＳをモータードライバー６０及び監視ユニット１２０に送信する。ロボットコントローラー１１０は、モーター４１を停止させる制御信号ＣＳを送信することによって、モーター４１を減速させる減速処理を行う。

【0081】

監視ユニット１２０は、停止信号ＳＳを受信すると、遮断ユニット８０に遮断信号ＤＳを出力する。監視ユニット１２０は、遮断ユニット８０に遮断信号ＤＳを送信することによって、遮断ユニット８０にＳＴＯ機能を実行させる。監視ユニット１２０は、遮断ユニット８０に遮断信号ＤＳを出力するとき、ロボットコントローラー１１０に遮断信号ＤＳを送信してもよい。監視ユニット１２０は、遮断ユニット８０に遮断信号ＤＳを送信したのち、ロボットコントローラー１１０から送信される制御信号ＣＳを継続して受信する。

【0082】

モータードライバー６０は、ロボットコントローラー１１０から送信される停止信号ＳＳを受信する。モータードライバー６０は、停止信号ＳＳを受信したのち、制御信号ＣＳを継続して受信する。モータードライバー６０は、制御信号ＣＳもしくは変換した制御信号ＣＳをモーターユニット４０に送信する。

【0083】

遮断ユニット８０は、監視ユニット１２０から遮断信号ＤＳを受信すると、モーターユニット４０への電力を遮断する。遮断ユニット８０は、ＳＴＯ機能を実行し、ＳＴＯ状態となる。

【0084】

遮断ユニット８０がモーターユニット４０への電力を遮断したのち、モーターユニット４０は、モータードライバー６０から制御信号ＣＳを受信する。ロボットコントローラー１１０は、停止信号ＳＳを受信すると、蓄電ユニット８５を制御する。ロボットコントローラー１１０は、蓄電ユニット８５にモーターユニット４０へ電力を供給させる。蓄電ユニット８５は、電力をモーターユニット４０に供給し、制御信号ＣＳに基づく動作をモーター４１に実行させる。モーター４１は、制御信号ＣＳに基づいて減速し、停止する。

【0085】

モーターユニット４０のエンコーダー４５は、制御信号ＣＳに基づいてモーター４１が減速するとき、エンコーダー信号ＥＳを出力する。モーターユニット４０は、エンコーダー信号ＥＳをモータードライバー６０に送信する。モーターユニット４０は、エンコーダー信号ＥＳを監視ユニット１２０に送信してもよい。

【0086】

モータードライバー６０は、停止信号ＳＳを受信すると、所定のタイミングでブレーキ４７を作動させるブレーキ作動信号を出力してもよい。モータードライバー６０は、モーターユニット４０もしくは蓄電ユニット８５にブレーキ作動信号を出力する。ブレーキ４７は、ブレーキ作動信号に基づいて電力が遮断されることによって、作動する。ブレーキ４７は、出力軸４３の回転を停止させる。所定のタイミングは、一例として、出力軸４３の回転速度が予め定められた速度に減速したタイミングである。所定のタイミングは、停止信号ＳＳを受信したタイミングでもよい。

【0087】

モータードライバー６０は、エンコーダー信号ＥＳを受信すると、受信したエンコーダー信号ＥＳをロボットコントローラー１１０及び監視ユニット１２０に送信する。モーターユニット４０が監視ユニット１２０にエンコーダー信号ＥＳを送信する場合、モータードライバー６０は、監視ユニット１２０にエンコーダー信号ＥＳを送信しなくてもよい。

【0088】

監視ユニット１２０は、停止信号ＳＳを受信したのち、継続して制御信号ＣＳ、及びエンコーダー信号ＥＳを受信する。モーター４１が減速処理を行っている間、監視ユニット１２０は、制御信号ＣＳとエンコーダー信号ＥＳとの間の差分を差分値として絶対値で算出する。監視ユニット１２０は、差分値と許容値とを比較する。監視ユニット１２０は、差分値が許容値よりも小さいと判定したとき、モーターユニット４０が正常に駆動していると判断する。

【0089】

ロボットコントローラー１１０は、モータードライバー６０からエンコーダー信号ＥＳを受信する。ロボットコントローラー１１０は、エンコーダー信号ＥＳを用いて、制御信号ＣＳを修正してもよいし、修正しなくてもよい。

【0090】

図６では、停止スイッチ１５０は、ロボットコントローラー１１０に停止信号ＳＳを送信するが、この構成に限定されない。停止スイッチ１５０は、監視ユニット１２０に停止信号ＳＳを送信してもよい。監視ユニット１２０は、停止スイッチ１５０から停止信号ＳＳを受信する。監視ユニット１２０は、停止信号ＳＳを受信すると、遮断ユニット８０に遮断信号ＤＳを送信する。監視ユニット１２０は、停止信号ＳＳをロボットコントローラー１１０の信号処理部１１１に送信する。

【0091】

ロボット１０は、制御信号ＣＳに基づいて動作するモーター４１と、モーター４１を制御する制御信号ＣＳを出力するロボットコントローラー１１０と、モーター４１へ電力を供給もしくは遮断する遮断ユニット８０と、電力を貯留する蓄電ユニット８５と、モーター４１の動作異常を検出する監視ユニット１２０と、を備える。監視ユニット１２０は、モーター４１を停止させる停止信号ＳＳを受信することと、停止信号ＳＳを受信したときに遮断ユニット８０にモーター４１への電力を遮断させることと、を行う。蓄電ユニット８５は、遮断ユニット８０がモーター４１への電力を遮断したときにモーター４１へ電力を供給すること、を行う。モーター４１は、蓄電ユニット８５から供給される電力を用いて、ロボットコントローラー１１０から送信される制御信号ＣＳに基づいて停止すること、を行う。
モーター４１は、制御信号ＣＳに基づいて、減速し、停止する。ロボットコントローラー１１０は、モーター４１によって動作するアームの停止位置を制御することができる。ロボット１０は、停止信号ＳＳを受信してモーター４１を停止させるときに、所定の位置にアームを停止させることができる。

【0092】

ロボット１０は、モーター４１を停止させるブレーキ４７を備える。監視ユニット１２０は、停止信号ＳＳを受信したとき、ブレーキ４７を作動させる。
ロボット１０は、停止信号ＳＳを受信してモーター４１を停止させるときに、ブレーキ４７で確実に停止させることができる。

【0093】

図７は、ロボット１０のブロック構成を模式的に示している。図７は、停止スイッチ１５０が停止信号ＳＳを出力したときの状態を示している。図７は、モーター４１の減速処理中に蓄電ユニット８５の蓄電量が不足した場合を示している。図７は、各信号の流れと電力の供給状態とを示している。複数のモーターユニット４０は、それぞれ図７に示す各信号の流れに基づいて制御される。図７は、エリアセンサー１６０を省略して示している。

【0094】

停止スイッチ１５０が停止信号ＳＳを出力したのち、ロボットコントローラー１１０は、制御信号ＣＳをモーターユニット４０に出力して減速処理を行う。モーター４１は、ロボットコントローラー１１０の制御に基づいて減速し、停止する。ロボットコントローラー１１０が減速処理を行っているとき、モーター４１は、蓄電ユニット８５から電力を供給される。

【0095】

蓄電ユニット８５は、図示しない蓄電量センサーで蓄電量を検出する。蓄電量が予め定めた蓄電量閾値よりも小さくなると、蓄電ユニット８５は、蓄電エラー信号ＰＳを生成する。蓄電ユニット８５は、蓄電エラー信号ＰＳをロボットコントローラー１１０に送信する。蓄電ユニット８５は、蓄電エラー信号ＰＳをモータードライバー６０に送信してもよい。蓄電エラー信号ＰＳは、エラー信号の一例に対応する。

【0096】

ロボットコントローラー１１０は、蓄電エラー信号ＰＳを受信すると、蓄電ユニット８５にモーターユニット４０への電力を遮断させる。蓄電ユニット８５は、図示しない蓄電ユニットリレー等を動作させ、モーターユニット４０への電力を遮断する。蓄電ユニット８５がモーターユニット４０への電力を遮断すると、ブレーキ４７が作動する。ロボットコントローラー１１０は、ブレーキ４７を用いてモーター４１を停止させる。

【0097】

蓄電ユニット８５は、蓄電エラー信号ＰＳをロボットコントローラー１１０に送信するときに、モーターユニット４０への電力を遮断してもよい。蓄電ユニット８５は、ロボットコントローラー１１０の制御に基づいて、モーターユニット４０への電力を遮断することが好ましい。

【0098】

ロボットコントローラー１１０は、蓄電エラー信号ＰＳを受信すると、モータードライバー６０及び監視ユニット１２０に蓄電エラー信号ＰＳを送信する。ロボットコントローラー１１０は、蓄電エラー信号ＰＳを受信すると、モータードライバー６０及び監視ユニット１２０に制御信号ＣＳを送信しない。

【0099】

モータードライバー６０は、蓄電エラー信号ＰＳを受信すると、制御信号ＣＳをモーターユニット４０に送信しない。モータードライバー６０は、蓄電エラー信号ＰＳを受信したのち、モーターユニット４０からのエンコーダー信号ＥＳを受信しない構成としてもよい。モータードライバー６０は、蓄電エラー信号ＰＳを受信したのち、エンコーダー信号ＥＳをロボットコントローラー１１０及び監視ユニット１２０に送信しない構成としてもよい。ロボットコントローラー１１０及びモータードライバー６０は、蓄電エラー信号ＰＳを受信後、制御信号ＣＳに基づくモーター４１の制御を停止する。

【0100】

監視ユニット１２０は、蓄電エラー信号ＰＳを受信すると、制御信号ＣＳとエンコーダー信号ＥＳとを比較する処理を停止する。監視ユニット１２０は、蓄電エラー信号ＰＳを受信後、モーター４１の動作の監視を停止する構成としてもよい。

【0101】

図７は、蓄電ユニット８５が蓄電エラー信号ＰＳを送信したときの動作を示しているが、これに限定されない。モーターユニット４０が蓄電ユニット８５から供給される電圧を検出してもよい。検出する電圧が所定の電圧よりも低いときに、モーターユニット４０が電圧エラー信号を出力してもよい。電圧エラー信号は、蓄電エラー信号ＰＳと同様に機能する。モーターユニット４０と蓄電ユニット８５との間に電圧計が設けられてもよい。電圧計は、検出する検出する電圧が所定の電圧よりも低いときに、電圧計が電圧エラー信号を出力してもよい。電圧エラー信号は、エラー信号の一例に対応する。

【0102】

電圧エラー信号に代えて、動作不良信号ＦＳが用いられてもよい。ロボットコントローラー１１０がモーター４１を減速処理している間、監視ユニット１２０は、制御信号ＣＳとエンコーダー信号ＥＳとを比較する。監視ユニット１２０は、差分値が許容値よりも大きくなると、ロボットコントローラー１１０に動作不良信号ＦＳを送信する。ロボットコントローラー１１０は、動作不良信号ＦＳを受信すると、モータードライバー６０に動作不良信号ＦＳに送信する。ロボットコントローラー１１０は、動作不良信号ＦＳを受信すると、モータードライバー６０に制御信号ＣＳを送信しない。モータードライバー６０は、動作不良信号ＦＳを受信すると、モーターユニット４０に制御信号ＣＳを送信しない。ロボットコントローラー１１０及びモータードライバー６０は、動作不良信号ＦＳを受信後、制御信号ＣＳに基づくモーター４１の制御を停止する。減速処理中に出力される動作不良信号ＦＳは、エラー信号の一例に対応する。

【0103】

ロボットコントローラー１１０は、モーター４１を停止させるブレーキ４７を備え、モーター４１が停止信号ＳＳに基づいて停止する前に蓄電エラー信号ＰＳを受信したとき、ブレーキ４７を用いてモーター４１を停止させる。
ロボットコントローラー１１０は、減速処理中に蓄電エラー等のエラーが発生したときに直ちにモーター４１を停止させる。ロボットコントローラー１１０は、エラー発生時にエラーの影響をロボット１０等に与える可能性を低減させる。

【0104】

図８は、ロボット１０のブロック構成を模式的に示している。図８は、監視ユニット１２０が動作不良信号ＦＳを出力したときの状態を示している。図８は、各信号の流れと電力の供給状態とを示している。複数のモーターユニット４０は、それぞれ図８に示す各信号の流れに基づいて制御される。図８は、エリアセンサー１６０を省略して示している。

【0105】

監視ユニット１２０は、モーターユニット４０が動作している間、所定の周期で制御信号ＣＳ、及びエンコーダー信号ＥＳを受信する。監視ユニット１２０は、制御信号ＣＳとエンコーダー信号ＥＳとの間の差分を差分値として絶対値で算出する。監視ユニット１２０は、差分値と許容値とを比較する。監視ユニット１２０は、差分値と許容値とを比較することによって、モーター４１の動作を監視する。監視ユニット１２０は、差分値が許容値よりも大きいと判定したとき、モーター４１が動作異常であると判断する。監視ユニット１２０は、モーター４１が動作異常であると判断すると、動作不良信号ＦＳを生成する。監視ユニット１２０は、動作不良信号ＦＳをロボットコントローラー１１０に送信する。監視ユニット１２０は、動作不良信号ＦＳに基づいて、遮断信号ＤＳを遮断ユニット８０に出力する。

【0106】

遮断ユニット８０は、監視ユニット１２０から遮断信号ＤＳを受信すると、モーターユニット４０への電力を遮断する。遮断ユニット８０は、ＳＴＯ機能を実行し、ＳＴＯ状態となる。

【0107】

ロボットコントローラー１１０は、動作不良信号ＦＳを受信すると、モータードライバー６０に動作不良信号ＦＳを送信する。ロボットコントローラー１１０は、動作不良信号ＦＳを受信すると、モータードライバー６０に制御信号ＣＳを送信しない。ロボットコントローラー１１０は、動作不良信号ＦＳを受信後、制御信号ＣＳに基づくモーター４１の制御を停止する。

【0108】

モータードライバー６０は、動作不良信号ＦＳを受信すると、モーターユニット４０に制御信号ＣＳを送信しない。モータードライバー６０は、動作不良信号ＦＳを受信したのち、モーターユニット４０からのエンコーダー信号ＥＳを受信しない。モータードライバー６０は、動作不良信号ＦＳを受信したのち、エンコーダー信号ＥＳをロボットコントローラー１１０及び監視ユニット１２０に送信しない。モータードライバー６０は、動作不良信号ＦＳを受信後、制御信号ＣＳに基づくモーター４１の制御を停止する。

【0109】

ロボットコントローラー１１０もしくはモータードライバー６０は、動作不良信号ＦＳを受信すると、蓄電ユニット８５によるモーターユニット４０への電力の供給を制御する。ロボットコントローラー１１０もしくはモータードライバー６０は、動作不良信号ＦＳを受信すると、蓄電ユニット８５によるモーターユニット４０への電力を遮断させる。監視ユニット１２０は、動作不良信号ＦＳを出力することによって、蓄電ユニット８５に電力の供給を行わせない。ロボットコントローラー１１０もしくはモータードライバー６０は、蓄電ユニット８５に電力を遮断させることによって、ブレーキ４７を作動させる。監視ユニット１２０は、電力の遮断と制御信号ＣＳの停止を行わせることによって、モーター４１を直ちに停止させることができる。

【0110】

監視ユニット１２０は、モーター４１の動作を監視することと、モーター４１が動作異常であると判断したときに、動作不良信号ＦＳを生成してロボットコントローラー１１０に送信することと、遮断ユニット８０にモーター４１への電力を遮断させることと、蓄電ユニット８５にモーター４１へ電力を供給させないことと、を行う。ロボットコントローラー１１０は、動作不良信号ＦＳを受信したときに制御信号ＣＳをモーター４１に送信しないこと、を行う。
監視ユニット１２０は、モーター４１が動作異常であると判断したとき、モーター４１への電力の遮断、及び制御信号ＣＳの送信停止を行うことによって、直ちにモーター４１を停止させることができる。

【0111】

図９は、ロボット１０で実行される制御フローを示している。図９は、制御フローをフローチャートで示している。図９に示す制御フローは、モーター４１を含むモーターユニット４０、蓄電ユニット８５、監視ユニット１２０を備えるロボット１０で実行される。図９に示す制御フローは、制御ユニット１００がロボット制御プログラム及び監視プログラムを実行することによって行われる。制御フローは、制御方法の一例に対応する。

【0112】

ロボット１０は、ステップＳ１０１で、モーター４１を駆動する。モーター４１が駆動することによって、アームは移動する。ロボットコントローラー１１０は、所定の周期でモーター４１を含むモーターユニット４０に制御信号ＣＳをモータードライバー６０を介して送信する。ロボットコントローラー１１０は、所定の周期で制御信号ＣＳを監視ユニット１２０に送信する。モーター４１は、制御信号ＣＳに基づいて駆動する。エンコーダー４５は、制御信号ＣＳに基づくモーター４１の出力軸４３の回転位置もしくは回転角度を検出する。エンコーダー４５は、回転位置もしくは回転角度をエンコーダー信号ＥＳとして生成する。モーターユニット４０は、エンコーダー信号ＥＳをモータードライバー６０を介して、ロボットコントローラー１１０及び監視ユニット１２０に送信する。

【0113】

ロボット１０は、モーター４１を駆動している間、ステップＳ１０３で、ＳＴＯ状態であるか否かを判断する。ロボットコントローラー１１０は、モーターユニット４０への電力が遮断されるＳＴＯ状態であるか否かを判断する。ロボットコントローラー１１０は、停止信号ＳＳ、動作不良信号ＦＳのいずれかを受信しているか否かを判定する。ロボットコントローラー１１０は、停止信号ＳＳ等を受信していないと判定したとき、ＳＴＯ状態でないと判断する。ロボット１０は、ステップＳ１０５に進む（ステップＳ１０３：ＮＯ）。ロボットコントローラー１１０は、停止信号ＳＳ等を受信していると判定したとき、ＳＴＯ状態であると判断する。ロボット１０は、ステップＳ１１１に進む（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）。

【0114】

ロボット１０は、モーター４１を駆動している間、ステップＳ１０５で、制御終了であるか否かを判断する。ロボットコントローラー１１０は、アームが所定の動作を終了しているか否かを判断する。ロボットコントローラー１１０は、所定の動作が終了したとき、制御終了であると判断する（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）。ロボット１０は、制御を終了する。ロボットコントローラー１１０は、所定の動作が終了していないとき、制御終了でないと判断する。ロボット１０は、ステップＳ１０３に戻る（ステップＳ１０５：ＮＯ）。ロボット１０は、継続してモーター４１を駆動させる。

【0115】

ロボット１０は、ＳＴＯ状態であると判断したのち、ステップＳ１１１で、停止信号ＳＳを受信しているか否かを検出する。ロボットコントローラー１１０は、ＳＴＯ状態が停止信号ＳＳ起因であるか、動作不良信号ＦＳ起因であるかを判定する。ロボットコントローラー１１０は、動作不良信号ＦＳを受信し、停止信号ＳＳを受信していないと判定したとき、ステップＳ１１３に進む（ステップＳ１１１：ＮＯ）。ロボットコントローラー１１０は、停止信号ＳＳを受信し、動作不良信号ＦＳを受信していないと判定したとき、ステップＳ１２１に進む（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）。

【0116】

ロボット１０は、動作不良信号ＦＳを受信して停止信号ＳＳを受信していないと判定したとき、ステップＳ１１３で、モータードライバー６０による制御を停止する。ロボットコントローラー１１０は、動作不良信号ＦＳに起因してＳＴＯ状態になっていると判断する。ロボットコントローラー１１０は、制御信号ＣＳを監視ユニット１２０及びモータードライバー６０に送信しない。モータードライバー６０は、制御信号ＣＳに基づくモーター４１の制御を停止する。

【0117】

ロボット１０は、モータードライバー６０によるモーター４１の制御を停止するとき、ステップＳ１１５で、電力の供給を停止する。ロボットコントローラー１１０もしくはモータードライバー６０は、蓄電ユニット８５によるモーターユニット４０への電力の供給を停止させる。蓄電ユニット８５は、モーターユニット４０への電力の供給を停止する。モーター４１は、電力の供給が停止されることによって停止する。

【0118】

ロボット１０は、停止信号ＳＳを受信して動作不良信号ＦＳを受信していないと判定したとき、ステップＳ１２１で、減速処理を行う。ロボットコントローラー１１０は、モータードライバー６０を介してモーターユニット４０にモーター４１を減速させる制御信号ＣＳを送信する。ロボットコントローラー１１０は、制御信号ＣＳに基づいてモーター４１を減速させる。モーター４１は、ロボットコントローラー１１０の制御下で減速する。モーター４１は、蓄電ユニット８５からの電力を用いて減速する。

【0119】

ロボット１０は、減速処理を行っている間、ステップＳ１２３で、エラーが発生しているか否かを検出する。ロボットコントローラー１１０は、減速処理を実行している間、蓄電エラー信号ＰＳ、動作不良信号ＦＳ等を受信しているか否かを検出する。ロボットコントローラー１１０は、蓄電エラー信号ＰＳ、動作不良信号ＦＳ等を受信すると、エラーが発生していると判断する。ロボット１０は、ステップＳ１１３に進む（ステップＳ１２３：ＹＥＳ）。ロボット１０は、ステップＳ１１３及びステップＳ１１５の動作を行う。ロボットコントローラー１１０は、蓄電エラー信号ＰＳ、動作不良信号ＦＳ等を受信していないと検出すると、エラーは発生していないと判断する。ロボット１０は、ステップＳ１２５に進む（ステップＳ１２３：ＮＯ）。

【0120】

ロボット１０は、エラーが発生していないと判断すると、ステップＳ１２５で、モーター４１が停止しているか否かを検出する。ロボットコントローラー１１０は、モータードライバー６０を介してエンコーダー信号ＥＳを受信する。ロボットコントローラー１１０は、減速処理を行っている間、エンコーダー４５から出力されるエンコーダー信号ＥＳを受信する。ロボットコントローラー１１０は、エンコーダー信号ＥＳを用いて、モーター４１が停止しているか否かを検出する。モーター４１は、蓄電ユニット８５からの電力を用いて、減速し、停止する。ロボットコントローラー１１０は、モーター４１が停止していないと検出したとき、ロボット１０は、ステップＳ１２１に戻る（ステップＳ１２５：ＮＯ）。ロボットコントローラー１１０は、減速処理を継続する。ロボットコントローラー１１０は、モーター４１が停止していると検出したとき、処理を終了する（ステップＳ１２５：ＹＥＳ）。

【0121】

図９では、ロボットコントローラー１１０は、ＳＴＯ状態であるときに、ステップＳ１１１で停止信号ＳＳに起因するか否かを検出しているが、これに限定されない。ロボットコントローラー１１０は、停止信号ＳＳの代わりにエリアエラー信号起因であるか否かを検出してもよい。図９は、ステップＳ１１３、ステップＳ１１５の順に示しているが、これに限定されない。各ステップの実行順は、適宜設定可能である。

【0122】

ロボット１０は、モーター４１と、モーター４１の動作異常を検出する監視ユニット１２０と、電力を貯留する蓄電ユニット８５と、を備える。ロボット１０の制御フローは、停止信号ＳＳを受信することと、停止信号ＳＳに基づいて、外部電源からのモーター４１への電力を遮断することと、蓄電ユニット８５からモーター４１に電力を供給することと、蓄電ユニット８５からの電力を用いてモーター４１を停止させることと、を含む。
モーター４１は、制御信号ＣＳに基づいて、減速し、停止する。ロボットコントローラー１１０は、モーター４１によって動作するアームの停止位置を制御することができる。ロボット１０は、停止信号ＳＳを受信してモーター４１を停止させるときに、所定の位置にアームを停止させることができる。

【0123】

第２実施形態
図１０は、ロボットシステム５００の概略構成を示している。図１０は、ロボット１０と制御装置２００とを示している。図１０に示すロボットシステム５００は、各種ワークの搬送、組立、検査等の各作業で用いられる。

【0124】

図１０に示すロボット１０の構成は、図１に示すロボット１０の構成と同じである。ロボット１０は、床ＦＬに載置される。ロボット１０は、制御装置２００と通信可能に接続される。

【0125】

制御装置２００は、ロボット１０の動作を制御する。制御装置２００は、ロボット１０と別体で構成される。制御装置２００は、ロボット１０と通信可能に接続する。制御装置２００は、ケーブルを介してロボット１０と有線で通信接続する。制御装置２００は、無線でロボット１０と通信接続してもよい。制御装置２００は、ロボット１０にケーブルを介して電力を供給する。制御装置２００は、ロボット制御装置の一例に対応する。

【0126】

図１１は、ロボットシステム５００のブロック構成を示している。図１１は、ロボット１０及び制御装置２００に含まれる各ユニット等の配置の一例を示している。各ユニット等の配置は、図１１の構成に限定されない。

【0127】

ロボット１０は、ロボットアーム２０と、遮断ユニット８０と、蓄電ユニット８５と、エリアセンサー１６０と、を備える。ロボットアーム２０は、モーターユニット４０と、モータードライバー６０とを含む。図１１に示すロボットアーム２０、モーターユニット４０、モータードライバー６０、遮断ユニット８０、蓄電ユニット８５、及びエリアセンサー１６０は、図４に示すロボットアーム２０、モーターユニット４０、モータードライバー６０、遮断ユニット８０、蓄電ユニット８５、及びエリアセンサー１６０と同じ構成である。

【0128】

モーターユニット４０は、モーター４１、エンコーダー４５、及びブレーキ４７を有する。モーター４１は、モータードライバー６０から送信される制御信号ＣＳに基づいて出力軸４３を回転させる。エンコーダー４５は、出力軸４３の回転位置、もしくは回転角度をエンコーダー信号ＥＳとして生成する。モーターユニット４０は、エンコーダー信号ＥＳをモータードライバー６０に送信する。

【0129】

モータードライバー６０は、制御装置２００のロボットコントローラー１１０から送信される制御信号ＣＳを受信する。モータードライバー６０は、制御信号ＣＳもしくは変換した制御信号ＣＳをモーターユニット４０に送信する。モータードライバー６０は、エンコーダー信号ＥＳをモーターユニット４０から受信する。モータードライバー６０は、エンコーダー信号ＥＳを制御装置２００のロボットコントローラー１１０及び監視ユニット１２０に送信する。

【0130】

遮断ユニット８０は、制御装置２００の電源ユニット７０からの電力をモーターユニット４０に供給もしくは遮断する。遮断ユニット８０は、制御装置２００の監視ユニット１２０から出力される遮断信号ＤＳを受信すると、モーターユニット４０への電力を遮断する。

【0131】

蓄電ユニット８５は、電力を貯留する。蓄電ユニット８５は、モーター４１で生成される回生電力もしくは電源ユニット７０から供給される電力を貯留する。蓄電ユニット８５は、遮断ユニット８０によって電源ユニット７０からの電力が遮断されたとき、モーターユニット４０に電力を供給することができる。

【0132】

エリアセンサー１６０は、ロボットアーム２０もしくは各アームの動作範囲を検出する。ロボットアーム２０が予め定めた動作領域を超えたとき、エリアエラー信号を制御装置２００に送信する。

【0133】

制御装置２００は、電源ユニット７０と、メモリー１３０と、通信インターフェイス１４０と、停止スイッチ１５０と、第１プロセッサー２１０と、第２プロセッサー２２０と、を備える。図１１に示す電源ユニット７０、メモリー１３０、通信インターフェイス１４０、及び停止スイッチ１５０は、図４に示す電源ユニット７０、メモリー１３０、通信インターフェイス１４０、及び停止スイッチ１５０と同じ構成である。

【0134】

電源ユニット７０は、外部電源からの電力を制御装置２００内の各ユニット及びロボット１０に供給する。電源ユニット７０は、遮断ユニット８０を介してモーターユニット４０に電力を供給する。

【0135】

メモリー１３０は、各種データ等を記憶する。メモリー１３０は、第１プロセッサー２１０で実行されるロボット制御プログラムを記憶する。メモリー１３０は、第２プロセッサー２２０で実行される監視プログラムを記憶する。メモリー１３０は、ロボットコントローラー１１０で用いられる各種制御データを記憶する。メモリー１３０は、監視ユニット１２０で用いられる許容値等の監視データを記憶する。メモリー１３０は、監視ユニット１２０で算出される差分値、比較結果等を履歴データとして記憶する。

【0136】

通信インターフェイス１４０は、外部装置と通信接続するインターフェイス回路である。通信インターフェイス１４０は、外部装置と所定の通信プロトコルに従って、有線、もしくは無線で接続する。

【0137】

停止スイッチ１５０は、ロボットシステム５００の使用者によって手動操作されるスイッチである。使用者は、一例として、ロボットアーム２０が予期しない動作を実行したとき、停止スイッチ１５０に対して手動操作を行う。手動操作が行われると、停止スイッチ１５０は、停止信号ＳＳをロボットコントローラー１１０に出力する。停止信号ＳＳは、監視ユニット１２０に直接出力されてもよい。

【0138】

第１プロセッサー２１０は、ＣＰＵを有するプロセッサー回路である。第１プロセッサー２１０は、メモリー１３０に記憶されるロボット制御プログラムを実行することによって、ロボットコントローラー１１０として機能する。ロボットコントローラー１１０は、第１プロセッサー２１０で動作する機能部である。図１１に示すロボットコントローラー１１０は、図４に示すロボットコントローラー１１０と同じ機能を有する。

【0139】

第２プロセッサー２２０は、ＣＰＵを有するプロセッサー回路である。第２プロセッサー２２０は、メモリー１３０に記憶される監視プログラムを実行することによって、監視ユニット１２０として機能する。監視ユニット１２０は、第２プロセッサー２２０で動作する機能部である。図１１に示す監視ユニット１２０は、図４に示す監視ユニット１２０と同じ機能を有する。

【0140】

第１プロセッサー２１０と第２プロセッサー２２０は、図４に示す制御ユニット１００として機能する。図１１は、第１プロセッサー２１０と第２プロセッサー２２０を備えるが、この構成に限定されない。１つのプロセッサーが図４に示す制御ユニット１００として機能してもよい。

【0141】

ロボットコントローラー１１０は、モーター４１を含むモーターユニット４０を制御する。ロボットコントローラー１１０は、制御信号ＣＳをモータードライバー６０及び監視ユニット１２０に送信する。ロボットコントローラー１１０は、制御信号ＣＳに基づいてモーターユニット４０を制御する。

【0142】

監視ユニット１２０は、制御信号ＣＳ及びエンコーダー信号ＥＳを受信する。監視ユニット１２０は、制御信号ＣＳとエンコーダー信号ＥＳとの差分値を算出する。監視ユニット１２０は、差分値と許容値とを比較する。監視ユニット１２０は、差分値が許容値よりも大きいとき、モーター４１が動作異常であると判断する。監視ユニット１２０は、動作異常であると判断すると、動作不良信号ＦＳを生成する。監視ユニット１２０は、動作不良信号ＦＳに基づいて、遮断ユニット８０に遮断信号ＤＳを出力する。監視ユニット１２０は、停止信号ＳＳ、エリアエラー信号等を受信する。監視ユニット１２０は、停止信号ＳＳ等を受信すると、遮断信号ＤＳを遮断ユニット８０に出力する。監視ユニット１２０は、遮断信号ＤＳを遮断ユニット８０に送信することによって、電源ユニット７０からモーター４１への電力を遮断させる。

【0143】

停止スイッチ１５０が停止信号ＳＳを出力すると、ロボットコントローラー１１０は、停止信号ＳＳを受信する。ロボットコントローラー１１０は、停止信号ＳＳを監視ユニット１２０及びロボット１０のモータードライバー６０に送信する。ロボットコントローラー１１０は、停止信号ＳＳを受信したのち、減速処理を行う。ロボットコントローラー１１０は、モーター４１を減速させる制御信号ＣＳをモータードライバー６０に送信する。

【0144】

監視ユニット１２０は、停止信号ＳＳを受信すると、遮断ユニット８０に遮断信号ＤＳを出力する。監視ユニット１２０は、遮断信号ＤＳを出力することによって、電源ユニット７０からモーターユニット４０への電力を遮断する。

【0145】

ロボットコントローラー１１０は、減速処理中、モーター４１を減速させる制御信号ＣＳをモータードライバー６０に送信する。ロボットコントローラー１１０もしくはモータードライバー６０は、減速処理中、蓄電ユニット８５を制御する。ロボットコントローラー１１０もしくはモータードライバー６０は、蓄電ユニット８５にモーターユニット４０へ電力を供給させる。モーター４１は、蓄電ユニット８５から供給される電力を用いて減速する。モーター４１は、減速処理中、制御信号ＣＳに基づいて減速し、停止する。

【0146】

ロボットシステム５００は、ロボット１０と制御装置２００とを備える。ロボット１０は、制御信号ＣＳに基づいて動作するモーター４１、モーター４１へ電力を供給もしくは遮断する遮断ユニット８０、及び電力を貯留する蓄電ユニット８５を有する。制御装置２００は、モーター４１を制御する制御信号ＣＳを出力するロボットコントローラー１１０、及びモーター４１の動作異常を検出する監視ユニット１２０を有する。監視ユニット１２０は、モーター４１を停止させる停止信号ＳＳを受信することと、停止信号ＳＳを受信したときに遮断ユニット８０にモーター４１への電力を遮断させることと、を行う。蓄電ユニット８５は、遮断ユニット８０がモーター４１への電力を遮断したときにモーター４１へ電力を供給する。ロボットコントローラー１１０は、停止信号ＳＳをモーター４１に送信する。モーター４１は、蓄電ユニット８５から供給される電力を用いて、ロボットコントローラー１１０から送信される制御信号ＣＳに基づいて停止する。
モーター４１は、制御信号ＣＳに基づいて、減速し、停止する。ロボットコントローラー１１０は、モーター４１によって動作するアームの停止位置を制御することができる。ロボット１０は、停止信号ＳＳを受信してモーター４１を停止させるときに、所定の位置にアームを停止させることができる。

【0147】

図１１では、遮断ユニット８０は、ロボット１０に設けられるが、これに限定されない。遮断ユニット８０は、制御装置２００に設けられてもよい。電源ユニット７０は、ロボット１０に設けられてもよい。各ユニットの配置は、適宜設定される。

【符号の説明】

【0148】

１０…ロボット、１１…基台、２０…ロボットアーム、２１…第１アーム、２２…第２アーム、２３…第３アーム、２４…第４アーム、２５…第５アーム、２６…第６アーム、３１…第１駆動部、３２…第２駆動部、３３…第３駆動部、３４…第４駆動部、３５…第５駆動部、３６…第６駆動部、４０…モーターユニット、４０ａ…第１モーターユニット、４０ｂ…第２モーターユニット、４０ｃ…第３モーターユニット、４０ｄ…第４モーターユニット、４０ｅ…第５モーターユニット、４０ｆ…第６モーターユニット、４１…モーター、４１ａ…第１モーター、４１ｂ…第２モーター、４１ｃ…第３モーター、４１ｄ…第４モーター、４１ｅ…第５モーター、４１ｆ…第６モーター、４３…出力軸、４５…エンコーダー、４５ａ…第１エンコーダー、４５ｂ…第２エンコーダー、４５ｃ…第３エンコーダー、４５ｄ…第４エンコーダー、４５ｅ…第５エンコーダー、４５ｆ…第６エンコーダー、４７…ブレーキ、４７ａ…第１ブレーキ、４７ｂ…第２ブレーキ、４７ｃ…第３ブレーキ、４７ｄ…第４ブレーキ、４７ｅ…第５ブレーキ、４７ｆ…第６ブレーキ、４９…プーリー、５１…第１関節、５２…第２関節、５３…第３関節、５４…第４関節、５５…第５関節、５６…第６関節、６０…モータードライバー、６０ａ…第１モータードライバー、６０ｂ…第２モータードライバー、６０ｃ…第３モータードライバー、６０ｄ…第４モータードライバー、６０ｅ…第５モータードライバー、６０ｆ…第６モータードライバー、７０…電源ユニット、８０…遮断ユニット、８５…蓄電ユニット、１００…制御ユニット、１１０…ロボットコントローラー、１１１…信号処理部、１１３…動作制御部、１２０…監視ユニット、１２１…比較部、１２３…信号出力部、１３０…メモリー、１４０…通信インターフェイス、１５０…停止スイッチ、１６０…エリアセンサー、２００…制御装置、２１０…第１プロセッサー、２２０…第２プロセッサー、ＣＳ…制御信号、ＤＳ…遮断信号、ＥＳ…エンコーダー信号、ＦＬ…床、ＦＳ…動作不良信号、ＭＰ…モータープレート、ＰＳ…蓄電エラー信号、Ｒ１…第１回動軸、Ｒ２…第２回動軸、Ｒ３…第３回動軸、Ｒ４…第４回動軸、Ｒ５…第５回動軸、Ｒ６…第６回動軸、ＳＨ…軸孔、ＳＳ…停止信号。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】