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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024126321
(43)【公開日】2024-09-20
(54)【発明の名称】運転支援装置および運転支援装置用のプログラム
(51)【国際特許分類】
B60W 30/09 20120101AFI20240912BHJP
B60W 30/16 20200101ALI20240912BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20240912BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20240912BHJP
【ＦＩ】
B60W30/09
B60W30/16
B60W50/14
G08G1/00 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023034623
(22)【出願日】2023-03-07
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110001128
【氏名又は名称】弁理士法人ゆうあい特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】長尾 哲
【テーマコード（参考）】
3D241
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA02
3D241BA33
3D241BA60
3D241CC01
3D241CC08
3D241CD09
3D241CD12
3D241CD29
3D241CE02
3D241CE04
3D241DA13Z
3D241DA39Z
3D241DB01Z
3D241DB02Z
3D241DB05Z
3D241DB10Z
3D241DB12Z
3D241DC02B
3D241DC02Z
3D241DC03Z
3D241DC05Z
3D241DD04Z
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB05
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC12
5H181CC14
5H181EE12
5H181FF04
5H181FF05
5H181FF10
5H181LL09
5H181MB02
(57)【要約】
【課題】ドライバに運転操作の安全度合いに応じた通知を行う技術において、通知をしてもドライバの運転に依然として問題が残る場合の対応策および対応策の発動の基準を提供する。
【解決手段】処理部１５は、車両の運転操作の安全度を高めるための通知をコーチング状態Ｗ２１で行い、それでも衝突車間距離Ｄｔｈが閾値Ｄ１より低下した場合は、リスク回避状態Ｗ２２に遷移して制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄに基づいて車両を走行させる。そして、それでもリスクを回避しきれず衝突車間距離が閾値Ｄ２より低下した場合は、衝突回避状態Ｗ２３に遷移して自車両を停止させる。
【選択図】図８
【解決手段】処理部１５は、車両の運転操作の安全度を高めるための通知をコーチング状態Ｗ２１で行い、それでも衝突車間距離Ｄｔｈが閾値Ｄ１より低下した場合は、リスク回避状態Ｗ２２に遷移して制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄに基づいて車両を走行させる。そして、それでもリスクを回避しきれず衝突車間距離が閾値Ｄ２より低下した場合は、衝突回避状態Ｗ２３に遷移して自車両を停止させる。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の運転支援装置であって、
前記車両の運転中、衝突車間距離（Ｄｔｈ）を、前記車両から前記車両の前方を走行する先行車両までの車間距離（Ｄ）が大きくなるほど前記衝突車間距離が大きくなり、前記車両の制動距離が大きくなるほど前記衝突車間距離が小さくなるよう、算出する衝突車間距離演算部（１２）と、
前記車両の走行速度の目標として定められた設定速度（Ｖａｃｃ）に追従し、かつ、前記衝突車間距離が基準距離（Ｌ）以下になる可能性を低減するよう、前記車両の加減速に関する制御指示量（ＡＣＣ＿ｃｍｄ）を決定して出力する制御部（１３）と、
前記衝突車間距離に基づいて、コーチング状態（Ｗ２１）、リスク回避状態（Ｗ２２）、衝突回避状態（Ｗ２３）の間で状態遷移する処理部（１５）と、を備え、
前記処理部は、前記コーチング状態にあるときに、前記車両の運転操作の安全度を高めるための通知をドライバに対して行うと共に、前記衝突車間距離が第１の閾値（Ｄ１）より低下したことに基づいて、前記コーチング状態から前記リスク回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記リスク回避状態において、前記制御部が出力する前記制御指示量に従って前記車両を走行させると共に、前記衝突車間距離が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値（Ｄ２）より低下したことに基づいて、前記リスク回避状態から前記衝突回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記衝突回避状態において、前記車両を停止させるよう、制動力を発生させる、運転支援装置。
前記車両の運転中、衝突車間距離（Ｄｔｈ）を、前記車両から前記車両の前方を走行する先行車両までの車間距離（Ｄ）が大きくなるほど前記衝突車間距離が大きくなり、前記車両の制動距離が大きくなるほど前記衝突車間距離が小さくなるよう、算出する衝突車間距離演算部（１２）と、
前記車両の走行速度の目標として定められた設定速度（Ｖａｃｃ）に追従し、かつ、前記衝突車間距離が基準距離（Ｌ）以下になる可能性を低減するよう、前記車両の加減速に関する制御指示量（ＡＣＣ＿ｃｍｄ）を決定して出力する制御部（１３）と、
前記衝突車間距離に基づいて、コーチング状態（Ｗ２１）、リスク回避状態（Ｗ２２）、衝突回避状態（Ｗ２３）の間で状態遷移する処理部（１５）と、を備え、
前記処理部は、前記コーチング状態にあるときに、前記車両の運転操作の安全度を高めるための通知をドライバに対して行うと共に、前記衝突車間距離が第１の閾値（Ｄ１）より低下したことに基づいて、前記コーチング状態から前記リスク回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記リスク回避状態において、前記制御部が出力する前記制御指示量に従って前記車両を走行させると共に、前記衝突車間距離が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値（Ｄ２）より低下したことに基づいて、前記リスク回避状態から前記衝突回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記衝突回避状態において、前記車両を停止させるよう、制動力を発生させる、運転支援装置。
【請求項2】
前記処理部は、前記コーチング状態において運転に対する集中を欠いた前記ドライバの行動が検出された場合、前記リスク回避状態に遷移し、前記コーチング状態または前記リスク回避状態において前記ドライバが運転不能であるとみなせる状態が検出された場合、前記衝突回避状態に遷移する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項3】
前記処理部は、前記ドライバが前記車両から降りた場合、運転終了状態（Ｗ３）に遷移し、
前記処理部は、前記運転終了状態において、前記車両の運転時に加減速の操作が診断された複数のイベントを、イベント毎に診断結果、発生時の前記車両の状態、発生時の前記ドライバの状態、および発生時の前記車両の周辺環境の状態のいずれか１つ以上を関連づけて、記憶する、請求項１に記載の運転支援装置。
前記処理部は、前記運転終了状態において、前記車両の運転時に加減速の操作が診断された複数のイベントを、イベント毎に診断結果、発生時の前記車両の状態、発生時の前記ドライバの状態、および発生時の前記車両の周辺環境の状態のいずれか１つ以上を関連づけて、記憶する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項4】
前記処理部は、前記ドライバが前記車両から降りた場合、運転終了状態（Ｗ３）に遷移し、前記運転終了状態において前記ドライバが前記車両に接近した場合、運転前状態（Ｗ１）に遷移し、
前記処理部は、前記運転前状態において、現在の前記車両の状態、現在の前記ドライバの状態、および現在の前記車両の周辺環境の状態のいずれか１つ以上に応じたメッセージを前記ドライバに通知する、請求項１に記載の運転支援装置。
前記処理部は、前記運転前状態において、現在の前記車両の状態、現在の前記ドライバの状態、および現在の前記車両の周辺環境の状態のいずれか１つ以上に応じたメッセージを前記ドライバに通知する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項5】
前記処理部は、前記ドライバが前記車両から降りた場合、前記コーチング状態から運転終了状態（Ｗ３）に遷移し、前記運転終了状態において前記ドライバが前記車両に接近した場合、運転前状態（Ｗ１）に遷移し、
前記処理部は、前記コーチング状態においては、前記車両に備え付けられた車室内向けの報知装置を用いて前記ドライバに通知を行い、前記運転終了状態または前記運転前状態においては、前記ドライバが携帯する外部デバイス（２０）に前記ドライバへの通知を行わせる、請求項１に記載の運転支援装置。
前記処理部は、前記コーチング状態においては、前記車両に備え付けられた車室内向けの報知装置を用いて前記ドライバに通知を行い、前記運転終了状態または前記運転前状態においては、前記ドライバが携帯する外部デバイス（２０）に前記ドライバへの通知を行わせる、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項6】
前記処理部は、前記コーチング状態において、前記制御部が出力した前記制御指示量が前記車両の駆動力および制動力を発生させる駆動制動システム（１６、１７）で反映されているか否かを判定し、反映されていない場合に、前記ドライバによる前記車両の前記運転操作を反映する操作情報（ＤＲ＿ｃｍｄ、ＤＲ＿ｔ）と、前記制御指示量の出力状況を反映する制御情報（ＡＣＣ＿ｃｍｄ、ＡＣＣ＿ｔ）との比較に基づいて、前記運転操作の診断を行い、診断結果を前記ドライバに通知する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項7】
車両の運転支援装置に用いるプログラムであって、
前記車両の運転中、衝突車間距離（Ｄｔｈ）を、前記車両から前記車両の前方を走行する先行車両までの車間距離（Ｄ）が大きくなるほど前記衝突車間距離が大きくなり、前記車両の制動距離が大きくなるほど前記衝突車間距離が小さくなるよう、算出する衝突車間距離演算部（１２）、
前記車両の走行速度の目標として定められた設定速度（Ｖａｃｃ）に追従し、かつ、前記衝突車間距離が基準距離（Ｌ）以下になる可能性を低減するよう、前記車両の加減速に関する制御指示量（ＡＣＣ＿ｃｍｄ）を決定して出力する制御部（１３）、および
前記衝突車間距離に基づいて、コーチング状態（Ｗ２１）、リスク回避状態（Ｗ２２）、衝突回避状態（Ｗ２３）の間で状態遷移する処理部（１５）として、前記運転支援装置を機能させ、
前記処理部は、前記コーチング状態にあるときに、前記車両の運転操作の安全度を高めるための通知をドライバに対して行うと共に、前記衝突車間距離が第１の閾値（Ｄ１）より低下したことに基づいて、前記コーチング状態から前記リスク回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記リスク回避状態において、前記制御部が出力する前記制御指示量に従って前記車両を走行させると共に、前記衝突車間距離が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値（Ｄ２）より低下したことに基づいて、前記リスク回避状態から前記衝突回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記衝突回避状態において、前記車両を停止させるよう、制動力を発生させる、プログラム。
前記車両の運転中、衝突車間距離（Ｄｔｈ）を、前記車両から前記車両の前方を走行する先行車両までの車間距離（Ｄ）が大きくなるほど前記衝突車間距離が大きくなり、前記車両の制動距離が大きくなるほど前記衝突車間距離が小さくなるよう、算出する衝突車間距離演算部（１２）、
前記車両の走行速度の目標として定められた設定速度（Ｖａｃｃ）に追従し、かつ、前記衝突車間距離が基準距離（Ｌ）以下になる可能性を低減するよう、前記車両の加減速に関する制御指示量（ＡＣＣ＿ｃｍｄ）を決定して出力する制御部（１３）、および
前記衝突車間距離に基づいて、コーチング状態（Ｗ２１）、リスク回避状態（Ｗ２２）、衝突回避状態（Ｗ２３）の間で状態遷移する処理部（１５）として、前記運転支援装置を機能させ、
前記処理部は、前記コーチング状態にあるときに、前記車両の運転操作の安全度を高めるための通知をドライバに対して行うと共に、前記衝突車間距離が第１の閾値（Ｄ１）より低下したことに基づいて、前記コーチング状態から前記リスク回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記リスク回避状態において、前記制御部が出力する前記制御指示量に従って前記車両を走行させると共に、前記衝突車間距離が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値（Ｄ２）より低下したことに基づいて、前記リスク回避状態から前記衝突回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記衝突回避状態において、前記車両を停止させるよう、制動力を発生させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両の運転支援装置および運転支援装置用のプログラムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
特許文献１では、ドライバによる車両の運転の安全度合いを診断し、診断結果をドライバに通知する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１０－２３７８２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、特許文献１のような技術では、通知をしてもドライバの運転に依然として問題が残る場合に安全確保のための手立てについて記載がない。また、そのような手立てを発動させる基準についても記載がない。
【0005】
本発明は上記点に鑑み、ドライバに運転操作の安全度合いに応じた通知を行う技術において、通知をしてもドライバの運転に依然として問題が残る場合の対応策および対応策の発動の基準を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両用の運転支援装置であって、
前記車両の運転中、衝突車間距離（Ｄｔｈ）を、前記車両から前記車両の前方を走行する先行車両までの車間距離（Ｄ）が大きくなるほど前記衝突車間距離が大きくなり、前記車両の制動距離が大きくなるほど前記衝突車間距離が小さくなるよう、算出する衝突車間距離演算部（１２）と、
前記車両の走行速度の目標として定められた設定速度（Ｖａｃｃ）に追従し、かつ、前記衝突車間距離が基準距離（Ｌ）以下になる可能性を低減するよう、前記車両の加減速に関する制御指示量（ＡＣＣ＿ｃｍｄ）を決定して出力する制御部（１３）と、
前記衝突車間距離に基づいて、コーチング状態（Ｗ２１）、リスク回避状態（Ｗ２２）、衝突回避状態（Ｗ２３）の間で状態遷移する処理部（１５）と、を備え、
前記処理部は、前記コーチング状態にあるときに、前記車両の運転操作の安全度を高めるための通知をドライバに対して行うと共に、前記衝突車間距離が第１の閾値（Ｄ１）より低下したことに基づいて、前記コーチング状態から前記リスク回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記リスク回避状態において、前記制御部が出力する前記制御指示量に従って前記車両を走行させると共に、前記衝突車間距離が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値（Ｄ２）より低下したことに基づいて、前記リスク回避状態から前記衝突回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記衝突回避状態において、前記車両を停止させるよう、制動力を発生させる運転支援装置である。
前記車両の運転中、衝突車間距離（Ｄｔｈ）を、前記車両から前記車両の前方を走行する先行車両までの車間距離（Ｄ）が大きくなるほど前記衝突車間距離が大きくなり、前記車両の制動距離が大きくなるほど前記衝突車間距離が小さくなるよう、算出する衝突車間距離演算部（１２）と、
前記車両の走行速度の目標として定められた設定速度（Ｖａｃｃ）に追従し、かつ、前記衝突車間距離が基準距離（Ｌ）以下になる可能性を低減するよう、前記車両の加減速に関する制御指示量（ＡＣＣ＿ｃｍｄ）を決定して出力する制御部（１３）と、
前記衝突車間距離に基づいて、コーチング状態（Ｗ２１）、リスク回避状態（Ｗ２２）、衝突回避状態（Ｗ２３）の間で状態遷移する処理部（１５）と、を備え、
前記処理部は、前記コーチング状態にあるときに、前記車両の運転操作の安全度を高めるための通知をドライバに対して行うと共に、前記衝突車間距離が第１の閾値（Ｄ１）より低下したことに基づいて、前記コーチング状態から前記リスク回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記リスク回避状態において、前記制御部が出力する前記制御指示量に従って前記車両を走行させると共に、前記衝突車間距離が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値（Ｄ２）より低下したことに基づいて、前記リスク回避状態から前記衝突回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記衝突回避状態において、前記車両を停止させるよう、制動力を発生させる運転支援装置である。
【0007】
また、請求項７に記載の発明は、車両用の運転支援装置に用いるプログラムであって、
前記車両の運転中、衝突車間距離（Ｄｔｈ）を、前記車両から前記車両の前方を走行する先行車両までの車間距離（Ｄ）が大きくなるほど前記衝突車間距離が大きくなり、前記車両の制動距離が大きくなるほど前記衝突車間距離が小さくなるよう、算出する衝突車間距離演算部（１２）、
前記車両の走行速度の目標として定められた設定速度（Ｖａｃｃ）に追従し、かつ、前記衝突車間距離が基準距離（Ｌ）以下になる可能性を低減するよう、前記車両の加減速に関する制御指示量（ＡＣＣ＿ｃｍｄ）を決定して出力する制御部（１３）、および
前記衝突車間距離に基づいて、コーチング状態（Ｗ２１）、リスク回避状態（Ｗ２２）、衝突回避状態（Ｗ２３）の間で状態遷移する処理部（１５２）として、前記運転支援装置を機能させ、
前記処理部は、前記コーチング状態にあるときに、前記車両の運転操作の安全度を高めるための通知をドライバに対して行うと共に、前記衝突車間距離が第１の閾値（Ｄ１）より低下したことに基づいて、前記コーチング状態から前記リスク回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記リスク回避状態において、前記制御部が出力する前記制御指示量に従って前記車両を走行させると共に、前記衝突車間距離が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値（Ｄ２）より低下したことに基づいて、前記リスク回避状態から前記衝突回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記衝突回避状態において、前記車両を停止させるよう、制動力を発生させる、プログラムである。
前記車両の運転中、衝突車間距離（Ｄｔｈ）を、前記車両から前記車両の前方を走行する先行車両までの車間距離（Ｄ）が大きくなるほど前記衝突車間距離が大きくなり、前記車両の制動距離が大きくなるほど前記衝突車間距離が小さくなるよう、算出する衝突車間距離演算部（１２）、
前記車両の走行速度の目標として定められた設定速度（Ｖａｃｃ）に追従し、かつ、前記衝突車間距離が基準距離（Ｌ）以下になる可能性を低減するよう、前記車両の加減速に関する制御指示量（ＡＣＣ＿ｃｍｄ）を決定して出力する制御部（１３）、および
前記衝突車間距離に基づいて、コーチング状態（Ｗ２１）、リスク回避状態（Ｗ２２）、衝突回避状態（Ｗ２３）の間で状態遷移する処理部（１５２）として、前記運転支援装置を機能させ、
前記処理部は、前記コーチング状態にあるときに、前記車両の運転操作の安全度を高めるための通知をドライバに対して行うと共に、前記衝突車間距離が第１の閾値（Ｄ１）より低下したことに基づいて、前記コーチング状態から前記リスク回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記リスク回避状態において、前記制御部が出力する前記制御指示量に従って前記車両を走行させると共に、前記衝突車間距離が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値（Ｄ２）より低下したことに基づいて、前記リスク回避状態から前記衝突回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記衝突回避状態において、前記車両を停止させるよう、制動力を発生させる、プログラムである。
【0008】
このように、運転支援装置は、車両の運転操作の安全度を高めるための通知をコーチング状態で行い、それでも衝突車間距離が第１の閾値より低下した場合は、リスク回避状態に遷移して制御指示量に基づいて車両を走行させる。そして、それでもリスクを回避しきれず衝突車間距離が第２の閾値より低下した場合は、衝突回避状態に遷移して車両を停止させる。
【0009】
このように、通知をしてもドライバの運転に依然として問題が残る場合に、段階的に運転操作によらず車両を制御する対応策を取れる。そして、そのような対応策を段階的に発動させる基準として、制御指示量の算出に用いる衝突車間距離を用いている。リスク回避状態では、衝突車間距離に基づいて算出される制御指示量に従って車両を制御するので、そのようなリスク回避状態の開始、終了を判定する基準として、衝突車間距離が適している。
【0010】
なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】車載システムの構成図である。
【図2】状態収集部の構成を示す図である。
【図3】制御部の構成を示す図である。
【図4】処理部の構成を示す図である。
【図5】ドライバ加減速判定部が実行する処理のフローチャートである。
【図6】運転診断部が通常モードにおいて実行する処理のフローチャートである。
【図7】運転診断部が実行する処理のフローチャートである。
【図8】ドライバ支援部の状態遷移図である。
【図9】時間経過に伴う衝突車間距離の変化を示す図である。
【図10】コーチング状態で実行される処理のフローチャートである。
【図11】加速時用のイベントテーブルである。
【図12】減速時用のイベントテーブルである。
【図13】加速時用のインデックステーブルである。
【図14】減速時用のインデックステーブルである。
【図15】加速時用の通知用データの内容を示すテーブルである。
【図16】減速時用の通知用データの内容を示すテーブルである。
【図17】運転履歴テーブルの構造を示す図である。
【図18】イベント回数テーブルの構造を示す図である。
【図19】リスク回避状態で実行される処理のフローチャートである。
【図20】衝突回避状態で実行される処理のフローチャートである。
【図21】運転終了状態で実行される処理のフローチャートである。
【図22】加速時用の基準点テーブルの構造を示す図である。
【図23】減速時用の基準点テーブルの構造を示す図である。
【図24】表示点数の計算手法を示す図である。
【図25】良かった運転に属するすべてのイベントのテーブルである。
【図26】悪かった運転に属するすべてのイベントのテーブルである。
【図27】良かった運転に属する発生回数上位のイベントのテーブルである。
【図28】悪かった運転に属する発生回数上位のイベントのテーブルである。
【図29】道路地図にイベントの発生位置が表示された状態を示す図である。
【図30】道路地図に選択されたイベントの詳細が重畳された状態を示す図である。
【図31】運転前状態で実行される処理のフローチャートである。
【図32】メッセージテーブルの一部を示す図である。
【図33】メッセージテーブルの一部を示す図である。
【図34】メッセージテーブルの一部を示す図である。
【図35】メッセージテーブルの一部を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
（第１実施形態）
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る車載システムは、車両に搭載される。そして、センサシステム１１、衝突車間距離演算部１２、制御部１３、制御切替部１４、処理部１５、パワトレインシステム１６、ブレーキシステム１７、異常状態取得システム１８、状態収集部１９、外部デバイス２０を有している。制御部１３は、走行制御部に対応する。制御部１３、制御切替部１４、および処理部１５が、運転支援装置を構成する。
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る車載システムは、車両に搭載される。そして、センサシステム１１、衝突車間距離演算部１２、制御部１３、制御切替部１４、処理部１５、パワトレインシステム１６、ブレーキシステム１７、異常状態取得システム１８、状態収集部１９、外部デバイス２０を有している。制御部１３は、走行制御部に対応する。制御部１３、制御切替部１４、および処理部１５が、運転支援装置を構成する。
【0013】
外部デバイス２０は、ドライバが携帯するスマートホン、タブレット端末、スマートウォッチ等の携帯型端末であり、自車両内に持ち込み可能かつ、自車両外に持ち出し可能である。この外部デバイス２０は、ドライバの顔色、脈拍、血圧、体温、呼吸数、飲酒状態といった、ドライバの健康状態を検出する機能を有している。例えば、外部デバイス２０は、ウェアラブルデバイス等のドライバの健康状態を検出するセンサ装置と通信して当該健康状態の情報を取得してもよい。そして外部デバイス２０は、検出した健康状態の情報をバイタルサイン情報Ｂｓとして状態収集部１９に出力する。
【0014】
また外部デバイス２０は、処理部１５と無線等により通信する機能、および、自車両の外部の広域通信ネットワーク（例えばインターネット）を介して他の端末と通信する機能を有している。そして外部デバイス２０は、自車両の運転非実施中に処理部１５から後述するドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏを受信する。また外部デバイス２０は、ディスプレイを備え、このディスプレイを用いて、ドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏに基づいた表示を、自車両の運転非実施中にドライバに対して行う。
【0015】
異常状態取得システム１８は、自車両内の各種異常状態を検出して異常診断結果ＤＴ＿ｓｔとして状態収集部１９に出力するシステムである。異常診断結果ＤＴ＿ｓｔは、自車両の確定故障の情報、自車両の仮故障の情報を含んでもよい。例えば、異常診断結果ＤＴ＿ｓｔは、確定故障の情報としてエンジン関連の障害を示す障害表示灯であるＭＩＬ（Malfunction Indicator Lamp）、ＳＶＳ（Service Vehicle Soon Light）等の点灯／非点灯の状態を含んでもよい。
【0016】
センサシステム１１は、自車両（すなわち、この車載システムの搭載先の車両）の位置、走行速度、進行方向、ヨーレート、加速度等を検出するためのセンサを有している。このようなセンサとしては、加速度センサ、ヨーレートセンサ、車輪速センサ、衛星航法受信機（例えばＧＰＳ受信器）等が用いられてもよいし、これら以外の機器が用いられてもよい。
【0017】
またセンサシステム１１は、自車両の進行方向前方を走行する車両の位置、走行速度、進行方向、加速度等を検出するためのセンサを有している。このようなセンサとしては、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、カメラ、レーザレーダ等が用いられてもよいし、これら以外の機器が用いられてもよい。また、超音波センサ、ミリ波レーダ、カメラ、レーザレーダ等は、先行車両以外の物標（例えば、自車両周辺の人、障害物、二輪車）の有無、位置、移動速度も検出可能である。
【0018】
センサシステム１１は、このようにして検出した量に基づいて、車両周辺状態、先行車両の運動状態、自車両の運動状態、車間距離Ｄを繰り返し特定する。車両周辺状態は、上述の物標の有無、位置、移動速度の情報を含む。先行車両の運動状態は、自車両に対する先行車両の相対位置、相対速度Ｖｄ、相対加速度等を含む。自車両の運動状態は、自車両の走行速度Ｖ１、自車両の進行方向に沿った加速度ａ１等を含む。
【0019】
そしてセンサシステム１１は、最新の走行速度Ｖ１、加速度ａ１、車間距離Ｄ、相対速度Ｖｄを、衝突車間距離演算部１２に繰り返し出力する。また、最新の走行速度Ｖ１、車間距離Ｄ、相対速度Ｖｄを、制御部１３に繰り返し出力する。またセンサシステム１１は、車両周辺状態、先行車両の運動状態、自車両の運動状態、車間距離Ｄを含む自車周辺情報ＳＲ＿ｓｔを、状態収集部１９に繰り返し出力する。
【0020】
なお、センサシステム１１は、自車両のＩＧのオン、オフ、自車両のドアの開閉、自車両の乗車可能範囲への人の接近の有無等を検出するセンサを有し、それらの検出結果も自車周辺情報ＳＲ＿ｓｔに含まれる。自車両の乗車可能範囲（例えば、自車両から２ｍ以内の範囲）への人の接近の有無等を検出するセンサとしては、例えば、スマートシステムの車載器が用いられてもよい。スマートシステムでは、車載器がリクエスト信号を間欠的に無線送信し、ドライバに携帯された携帯機がリクエスト信号を受信する。すると、携帯機がアンサー信号を無線送信し、車載器は、このアンサー信号を受信したことに基づいてスマート駆動（自車両のドアの解錠の許可等）を実行する。
【0021】
衝突車間距離演算部１２、制御部１３、制御切替部１４、処理部１５の各々は、ＣＰＵ、揮発性記憶媒体、不揮発性記憶媒体等を有するマイクロコンピュータから構成されていてもよい。その場合、各マイクロコンピュータのＣＰＵは、対象装置（すなわち、衝突車間距離演算部１２、制御部１３、制御切替部１４、処理部１５のいずれか）の下記の機能を実現するため、当該機能のための処理が記述されたプログラムを不揮発性記憶媒体から読み出して実行する。そして、その実行の際に揮発性記憶媒体および不揮発性記憶媒体を作業領域として使用する。あるいは、衝突車間距離演算部１２、制御部１３、制御切替部１４の各々は、自機の機能を実現する専用のハードウェア回路として実現されていてもよい。
【0022】
また、衝突車間距離演算部１２、制御部１３、制御切替部１４、処理部１５のうちいずれか２つまたは３つまたは４つすべてが、まとめて１つのマイクロコンピュータまたは１つの専用のハードウェア回路として実現されていてもよい。
【0023】
衝突車間距離演算部１２は、センサシステム１１から走行速度Ｖ１、加速度ａ１、車間距離Ｄ、相対速度Ｖｄを繰り返し取得する。また、衝突車間距離演算部１２は、不図示の余裕度設定スイッチに対してドライバが車間距離の設定操作をした場合に当該余裕度設定スイッチから余裕度Ｄｓｅｔの情報を取得する。
【0024】
そして衝突車間距離演算部１２は、これら取得した情報に基づいて、衝突車間距離Ｄｔｈを逐次算出して制御部１３および処理部１５に出力する。この衝突車間距離Ｄｔｈは、小さくなればなるほど自車両が先行車両に衝突する可能性が高くなる量であり、先行車が急ブレーキをした際に自車両が先行車に追突しないようにするために用いられる量である。衝突車間距離Ｄｔｈは、制御部１３において制約条件の設定のために用いられる。
【0025】
制御部１３は、センサシステム１１から走行速度Ｖ１、車間距離Ｄ、相対速度Ｖｄを繰り返し取得する。また制御部１３は、不図示のＡＣＣ設定スイッチに対してドライバが車速の設定操作をした場合に、当該ＡＣＣ設定スイッチから設定速度Ｖａｃｃの情報を取得する。また制御部１３は、衝突車間距離演算部１２から衝突車間距離Ｄｔｈを繰り返し取得する。
【0026】
そして制御部１３は、取得した走行速度Ｖ１、車間距離Ｄ、相対速度Ｖｄ、設定速度Ｖａｃｃ、衝突車間距離Ｄｔｈに基づいて、自車両の加減速に関する制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄを算出し、算出結果を制御切替部１４および処理部１５に出力する。具体的には、車両が設定速度Ｖａｃｃにより近い速度で走行できるよう、かつ、衝突車間距離Ｄｔｈがゼロ以下になる状況を抑制するよう、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄを算出して制御切替部１４に出力する。制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄは、自車両の加速度、減速度を指示する値であってもよいし、車両に発生させる駆動トルク、制動トルクの値であってもよいし、自車両の加減速に関する他の値であってもよい。
【0027】
状態収集部１９は、外部デバイス２０から上述のバイタルサイン情報Ｂｓを逐次取得し、異常状態取得システム１８から異常診断結果ＤＴ＿ｓｔを逐次取得し、センサシステム１１から自車周辺情報ＳＲ＿ｓｔを逐次取得する。そして状態収集部１９は、取得した情報に基づいて、車両状態情報ＶＨ＿ｓｔ、ドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔ、周辺環境状態情報ＥＮＶ＿ｓｔを生成して、処理部１５に逐次出力する。
【0028】
具体的には、図２に示すように、状態収集部１９は、車両状態検出部１９１、ドライバモニタリング部１９２、周辺環境状態検出部１９３を有している。車両状態検出部１９１、ドライバモニタリング部１９２、周辺環境状態検出部１９３の各々は、ＣＰＵ、揮発性記憶媒体、不揮発性記憶媒体等を有するマイクロコンピュータから構成されていてもよい。その場合、各マイクロコンピュータのＣＰＵは、対象装置の下記の機能を実現するため、当該機能のための処理が記述されたプログラムを不揮発性記憶媒体から読み出して実行する。そして、その実行の際に揮発性記憶媒体および不揮発性記憶媒体を作業領域として使用する。ここで、対象装置とは、車両状態検出部１９１、ドライバモニタリング部１９２、周辺環境状態検出部１９３のうちいずれか該当するものである。あるいは、車両状態検出部１９１、ドライバモニタリング部１９２、周辺環境状態検出部１９３の各々は、自機の機能を実現する専用のハードウェア回路として実現されていてもよい。
【0029】
また、車両状態検出部１９１、ドライバモニタリング部１９２、周辺環境状態検出部１９３のうちいずれか２つまたは３つすべてが、まとめて１つのマイクロコンピュータまたは１つの専用のハードウェア回路として実現されていてもよい。
【0030】
車両状態検出部１９１は、センサシステム１１から出力された自車周辺情報ＳＲ＿ｓｔおよび異常状態取得システム１８から出力された異常診断結果ＤＴ＿ｓｔを取得し、これら取得した情報を、車両状態情報ＶＨ＿ｓｔとして処理部１５に逐次出力する。
【0031】
ドライバモニタリング部１９２は、外部デバイス２０から出力されたバイタルサイン情報Ｂｓを取得する。また、ドライバモニタリング部１９２は、不図示の車室内カメラから、運転席に着座するドライバの映像を逐次取得し、取得した映像に基づいて、ドライバの乗車の有無、ドライバの姿勢、ドライバの視線方向等のドライバの動作状態を特定する。そしてドライバモニタリング部１９２は、取得したバイタルサイン情報Ｂｓおよび特定したドライバの動作状態を、ドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔとして処理部１５に逐次出力する。
【0032】
周辺環境状態検出部１９３は、例えば、雨天、曇天、晴天等の自車両周辺の天候状態、現在時刻に相当する自車両の運転時刻（昼、夕方、深夜、早朝等）、地図情報（自車両の位置する緯度、経度）等を取得する。そして、それら取得した情報を周辺環境状態情報ＥＮＶ＿ｓｔとして処理部１５に逐次出力する。この際、周辺環境状態検出部１９３は、自車両の位置する緯度、経度については、例えばセンサシステム１１の衛星航法受信機から取得してもよい。また自車両周辺の天候状態については、例えば、自車両の現在位置の情報を、自車両の外部の不図示の天候情報サーバに送信し、当該天候情報サーバから当該現在位置における天候状態を受信してもよい。この送受信のために周辺環境状態検出部１９３は、不図示の通信装置を用いてもよい。
【0033】
処理部１５は、上述の通り、制御部１３から制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄを逐次取得する。また処理部１５は、衝突車間距離演算部１２から衝突車間距離Ｄｔｈを取得する。また処理部１５は、ドライバの運転操作を反映した車両の加減速に関する操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄを、不図示の運転操作検出装置から逐次取得する。運転操作検出装置は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するセンサ、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するセンサ等を含み、運転操作に応じて自車両に発生させるべき加速度を検出して、その加速度を操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄとして出力する。あるいは、運転操作検出装置は、アクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルの踏み込み量自体を操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄとして出力してもよい。その場合は、この操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄの受け側で、操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄの値を、アクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルの踏み込み量に応じて自車両に発生させるべき加速度に変換する。
【0034】
また処理部１５は、状態収集部１９から車両状態情報ＶＨ＿ｓｔ、ドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔ、周辺環境状態情報ＥＮＶ＿ｓｔを逐次取得する。また不図示のＡＣＣ切替スイッチに対してドライバが操作を行うと、処理部１５はその操作を反映するＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｗをＡＣＣ切替スイッチから取得する。ＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｗは、アダプティブクルーズコントロールを実行するか否かを切り替えるための信号であり、ドライバの操作に従って実行を示すオンの値と、非実行を示すオフの値との間で切り替え可能である。
【0035】
また処理部１５は、必要に応じて、自車両に制動力を発生させて自車両を停止させるための緊急ブレーキオン指示ＢＲＫを、制御切替部１４に出力する。また処理部１５は、ＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｘを制御切替部１４に出力する。ＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｘは、アダプティブクルーズコントロールを実行するか否かを切り替えるための信号であり、実行を示すオンの値と、非実行を示すオフの値との間で切り替え可能である。
【0036】
制御切替部１４は、制御部１３からの制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄに従って車両を走行させるか、ドライバの運転操作に従って車両を走行させるかを切り替える装置である。制御切替部１４は、不図示のＡＣＣ切替スイッチに対してドライバが操作を行ったことに基づいて、その操作を反映するＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｗをＡＣＣ切替スイッチから取得する。また制御切替部１４は、処理部１５からＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｘを取得する。
【0037】
また、制御切替部１４は、ドライバの運転操作（例えば、アクセル踏込操作、ブレーキ踏込操作）を反映した車両の加減速に関する操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄを、上述の運転操作検出装置から取得する。
【0038】
そして制御切替部１４は、ＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｗ、ＡＣＣ＿ｓｘの内容に従って、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄ、操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄのうち一方を選択する。具体的には、ＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｗ、ＡＣＣ＿ｓｘのうちいずれか一方または両方がオンならば、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄを選択し、両方がオフなら操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄを選択する。そして、選択した方を加減速指示量ＣＭＤとして、パワトレインシステム１６、ブレーキシステム１７に出力する。
【0039】
また制御切替部１４は、処理部１５から緊急ブレーキオン指示ＢＲＫを取得する場合がある。その場合、制御切替部１４はＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｗ、ＡＣＣ＿ｓｘの内容に関わらず、当該緊急ブレーキオン指示ＢＲＫに従って、自車両が制動力を発生するよう、加減速指示量ＣＭＤをパワトレインシステム１６、ブレーキシステム１７に出力する。
【0040】
パワトレインシステム１６は、制御切替部１４から出力された加減速指示量ＣＭＤを実現するよう、加速時等に、車両のエンジン、走行用モータ等を駆動することで、車両に駆動力を発生させる。ブレーキシステム１７は、制御切替部１４から出力された加減速指示量ＣＭＤを実現するよう、減速時に、制動装置を駆動することで、車両に駆動力を発生させる。パワトレインシステム１６とブレーキシステム１７は、駆動制動システムを構成する。
【0041】
以上のような構成の車載システムの作動について説明する。ドライバがＡＣＣ切替スイッチをオフに切り替えた場合、制御切替部１４に入力されるＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｗがオフになる。また、ＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｘがオフであったとする。この場合、制御切替部１４は、ドライバの運転操作に従った操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄを加減速指示量ＣＭＤとしてパワトレインシステム１６、ブレーキシステム１７に出力する。これにより、パワトレインシステム１６およびブレーキシステム１７は、加減速指示量ＣＭＤに従い、必要な駆動力および制動力を車両に発生させる。これにより、アダプティブクルーズコントロールが実行されずに、ドライバの操作に従って車両が走行する。なお、制御部１３は、アダプティブクルーズコントロールが実行されない場合においても、実行されている場合と同様に、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄを算出して制御切替部１４に出力する。
【0042】
また、ドライバがＡＣＣ切替スイッチをオンに切り替えた場合、制御切替部１４に入力されるＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｗがオンになる。これにより、制御切替部１４は、制御部１３から出力された制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄを加減速指示量ＣＭＤとしてパワトレインシステム１６、ブレーキシステム１７に出力する。このことは、ＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｘがオフであってもオンであっても成り立つ。これにより、パワトレインシステム１６、ブレーキシステム１７は、制御部１３の指示に従い、必要な駆動力および制動力を車両に発生させる。これにより、ドライバの加減速操作によらず、車両が設定速度Ｖａｃｃにより近い速度で走行できるよう、かつ、衝突車間距離Ｄｔｈがゼロ以下になる状況を抑制するよう、車両の加減速が自動的に駆動される。すなわち、アダプティブクルーズコントロールが実現する。なお、このようにアダプティブクルーズコントロールが実現するのは、自車両が加速中であっても減速中であっても同様である。
【0043】
ここで、衝突車間距離演算部１２で繰り返し算出される衝突車間距離Ｄｔｈについて説明する。衝突車間距離Ｄｔｈは、
Ｄｔｈ＝Ｄ＋（Ｖ２）２／（２×ａ２）－（Ｖ１）２／（２×ａ１）－τ×Ｖ１－Ｄｓｅｔ
という式によって算出される。
Ｄｔｈ＝Ｄ＋（Ｖ２）２／（２×ａ２）－（Ｖ１）２／（２×ａ１）－τ×Ｖ１－Ｄｓｅｔ
という式によって算出される。
【0044】
ここで、Ｄ、Ｖ１、ａ１は、それぞれ、センサシステム１１から取得した最新の車間距離Ｄ、走行速度Ｖ１、加速度ａ１である。またＶ２は、自車両の進行方向に沿った先行車両の走行速度であり、センサシステム１１から取得した最新の相対速度Ｖｄおよび走行速度Ｖ１から算出される。またａ２は、自車両の進行方向に沿った先行車両の加速度であり、センサシステム１１から取得した相対速度Ｖｄの時間微分およびセンサシステム１１から取得した加速度ａ１から算出される。
【0045】
また、τは自車両の空走時間であり、あらかじめ固定的に定められて、または不図示の入力デバイスに対するドライバの設定操作によって定められて、衝突車間距離演算部１２の不揮発性記憶媒体に記録されている正の値である。あるいは、空走時間τは、実際に計測可能であれば、その計測値が用いられてもよい。
【0046】
また、Ｄｓｅｔは、余裕度を示す０または正の値であり、距離の次元を有する。Ｄｓｅｔが大きいほど、安全とみなされる車間距離が増大する傾向にある。すなわち、Ｄｓｅｔは、それが大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを小さくする量である。既に説明した通り、Ｄｓｅｔは不図示の余裕度設定スイッチに対するドライバの設定操作によって定められて、衝突車間距離演算部１２の記憶媒体に記録される。余裕度設定スイッチは、Ｄｓｅｔの値を長、中、短のように段階的に設定可能なように構成されていてもよいし、連続的に設定可能なように構成されていてもよい。
【0047】
なお、衝突車間距離Ｄｔｈに関する上式の右辺第２項である（Ｖ２）２／（２×ａ２）は、先行車両の減速時には先行車両の制動距離に相当する。先行車両の制動距離は、それが大きくなるほど、衝突車間距離Ｄｔｈを大きくする量である。また、右辺第３項である（Ｖ１）２／（２×ａ１）は、自車両の減速時には自車両の制動距離に相当する。自車両の制動距離は、それが大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを小さくする量である。また、右辺第４項であるτ×Ｖ１は、自車両の空走距離に相当する。空走距離は、それが大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを小さくする量である。
【0048】
また、衝突車間距離Ｄｔｈは、車間距離Ｄ、走行速度Ｖ１、Ｖ２、加速度ａ１、ａ２、空走時間τ、余裕度Ｄｓｅｔのみならず、自車両の慣性抵抗Ｃｄ、および、進行方向に直交する断面における自車両の最大の断面積Ｓ１に依存するように、算出されてもよい。その場合は、慣性抵抗Ｃｄ、断面積Ｓ１の値については、あらかじめ衝突車間距離演算部１２の不揮発性記憶媒体に記録されているものが用いられる。例えば、慣性抵抗Ｃｄが大きいほど衝突車間距離Ｄｔｈが長くなるよう、断面積Ｓ１が大きいほど衝突車間距離Ｄｔｈが長くなるよう、衝突車間距離Ｄｔｈが算出されてもよい。
【0049】
このように、衝突車間距離Ｄｔｈは、車間距離Ｄに基づいた指標である。また、衝突車間距離Ｄｔｈは、車間距離Ｄが大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを大きくする量と、自車両の制動距離が大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを小さくする量と、先行車両の制動距離が大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを大きくする量を含む。
【0050】
次に、制御部１３の作動について説明する。図３に示すように、制御部１３は、最適制御部１３１と、予測部１３２とを有している。最適制御部１３１、予測部１３２の各々は、ＣＰＵ、揮発性記憶媒体、不揮発性記憶媒体等を有するマイクロコンピュータから構成されていてもよい。その場合、各マイクロコンピュータのＣＰＵは、対象装置（すなわち、最適制御部１３１または予測部１３２）の下記の機能を実現するため、当該機能のための処理が記述されたプログラムを不揮発性記憶媒体から読み出して実行する。そしてその実行の際に、揮発性記憶媒体および不揮発性記憶媒体を作業領域として使用する。
【0051】
あるいは、最適制御部１３１、予測部１３２の各々は、自機の機能を実現する専用のハードウェア回路として実現されていてもよい。また、最適制御部１３１、予測部１３２が、まとめて１つのマイクロコンピュータまたは１つの専用のハードウェア回路として実現されていてもよい。
【0052】
最適制御部１３１は、衝突車間距離演算部１２から出力された最新の衝突車間距離Ｄｔｈ、センサシステム１１から取得した最新の車間距離Ｄ、走行速度Ｖ１、相対速度Ｖｄ、および、ドライバが設定した設定速度Ｖａｃｃに基づいて、最適制御処理を行う。そしてその最適制御処理により、自車両の加減速に関する上述の制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄを算出する。
【0053】
具体的には、最適制御部１３１は、自車両の走行速度Ｖ１が設定速度Ｖａｃｃに近づくように最適制御を行うことで、走行速度Ｖ１を設定速度Ｖａｃｃに追従させるための自車両の進行方向の加減速度を制御周期毎に算出する。そして、算出した結果の加減速度の制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄを制御切替部１４に逐次出力する。
【0054】
ただしその最適制御は、衝突車間距離Ｄｔｈ＞Ｌとなるような制約条件を有する最適制御である。最適化制御の手法としては、最適レギュレータ等を用いた手法等、種々のものを用いることができる。また、最適化制御に制約条件を導入する手法についても、種々の手法を用いることができる。また、最適化制御において最小化させる評価関数は、自車両の走行速度Ｖ１と設定速度Ｖａｃｃの乖離量（例えば、両者の差の絶対値）が大きくなるほど大きくなる量を含むと共に、他の種々の量を含んでいてもよい。このように衝突車間距離Ｄｔｈ＞Ｌを制約条件とすることで、衝突車間距離Ｄｔｈが基準距離Ｌ以下になることを防ぐように、すなわち、衝突車間距離Ｄｔｈが基準距離Ｌ以下になる可能性が低減されるように、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄが算出される。
【0055】
予測部１３２は、最適制御部１３１が出力した加減速度の制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄに基づいて、上記制御周期を１ステップとして現在以降のＮステップ分の自車両の位置ｘ１＿ｅｓｔおよび走行速度Ｖ１＿ｅｓｔを予測する。そして予測結果を最適制御部１３１に出力する。ここで、Ｎは２以上の整数である。
【0056】
ここで行われる予測は、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄに基づいて作動するパワトレインシステム１６、ブレーキシステム１７、および、自車両のタイヤ、サスペンション、エンジン、モータ、制動装置等をシミュレートするプラントモデルを用いて行われてもよい。あるいは、他の手法で行われてもよい。これらプラントモデルおよびプラントモデル用のパラメータは、あらかじめ予測部１３２の不揮発性記憶媒体に記録されている。なお、他の例として、ここで行われる予測は、プラントモデルを用いる以外の手法で実現されてもよい。
【0057】
そして、最適制御部１３１は、各制御周期において、走行速度Ｖ１＿ｅｓｔが設定速度Ｖａｃｃに追従するように最適制御を行う。このとき、上述の評価関数には、予測部１３２から出力されたＮステップ分の位置ｘ１＿ｅｓｔおよび走行速度Ｖ１＿ｅｓｔに応じた量を含む。例えば、評価関数には、各ステップにおける走行速度Ｖ１＿ｅｓｔと設定速度Ｖａｃｃの乖離量（例えば両者の差の絶対値）が大きくなるほど大きくなる量を含んでもよい。
【0058】
なお、予測部１３２は、各制御周期において、上記のように１ステップ分の制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄのみならず、Ｍステップ分の自車両の制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄについて最適制御で算出してもよい。ここで、Ｍは２以上の整数であり、Ｎと同じであってもよいしＮより少なくてもよい。その場合には、予測部１３２は、それらＭステップ分の制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄに基づいて自車両の位置ｘ１＿ｅｓｔおよび走行速度Ｖ１＿ｅｓｔを予測して、予測結果を最適制御部１３１に出力する。
【0059】
また、予測部１３２は、自車両のみならず、先行車両のＮステップ分の位置および走行速度を予測して最適制御部１３１に入力してもよい。その場合、最適制御部１３１は、これらＮステップの各々において自車両の位置と先行車両の位置に基づいて車間距離Ｄｍを算出してもよい。そして各ステップの車間距離Ｄｍと、センサシステム１１から取得した最新の車間距離Ｄと、衝突車間距離演算部１２から取得した最新の衝突車間距離Ｄｔｈに基づいて、Ｄｔｈ－Ｄ＋Ｄｍ＞Ｌとなるように、最適制御で制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄを算出してもよい。すなわち、車間距離に関する制約を陽に課しながら車速に関する最適制御を行ってもよい。
【0060】
次に、処理部１５の詳細構成および作動について説明する。処理部１５は、図４に示すように、ドライバ加減速判定部１５１と、運転診断部１５２と、出力部１５３と、ドライバ支援部１５４と、を有している。
【0061】
ドライバ加減速判定部１５１と、運転診断部１５２と、出力部１５３と、ドライバ支援部１５４の各々は、ＣＰＵ、揮発性記憶媒体、不揮発性記憶媒体等を有するマイクロコンピュータから構成されていてもよい。その場合、各マイクロコンピュータのＣＰＵは、対象装置の下記の機能を実現するため、当該機能のための処理が記述されたプログラムを不揮発性記憶媒体から読み出して実行する。対象機器とは、ドライバ加減速判定部１５１、運転診断部１５２、出力部１５３、ドライバ支援部１５４のいずれか該当するものである。そしてその実行の際に、揮発性記憶媒体および不揮発性記憶媒体を作業領域として使用する。なお、後述する作動の説明において、単に「不揮発性記憶媒体」というときは、その作動を実現する装置に備えられた不揮発性記憶媒体をいう。
【0062】
あるいは、ドライバ加減速判定部１５１と、運転診断部１５２と、出力部１５３と、ドライバ支援部１５４の各々は、自機の機能を実現する専用のハードウェア回路として実現されていてもよい。また、ドライバ加減速判定部１５１、運転診断部１５２、出力部１５３、ドライバ支援部１５４のうちいずれか２つ、３つ、または全部が、まとめて１つのマイクロコンピュータまたは１つの専用のハードウェア回路として実現されていてもよい。
【0063】
ドライバ加減速判定部１５１は、自車両の走行中、図５に示す処理を実行する。具体的には、まずステップＳ１１０では、処理部１５に入力されたＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｗに基づいて、アダプティブクルーズコントロールが実行中であるか否かを判定する。この判定は、制御部１３が出力した制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄが自車両のパワトレインシステム１６およびブレーキシステム１７で反映されているか否かの判定に相当する。
【0064】
ＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｗがオンの場合、アダプティブクルーズコントロールが実行中であると判定し、ステップＳ１１０を再度実行する。ＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｗがオフの場合、アダプティブクルーズコントロールが実行中でないと判定し、ステップＳ１２０に進む。
【0065】
ステップＳ１２０では、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄに基づいた車両の加減速の開始タイミングＡＣＣ＿ｔおよび操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄに基づいた車両の加減速の開始タイミングＤＲ＿ｔの検出を試みる。
【0066】
ここで、開始タイミングＡＣＣ＿ｔ、開始タイミングＤＲ＿ｔについて、図６を用いて説明する。図６は、アダプティブクルーズコントロールが実行されていない状態で自車両が走行している場合の、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄ、操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄの時間経過に伴う推移を示す。縦軸が加速度を示し、横軸が時間を示す。
【0067】
この図の事例においては、ドライバの運転操作に従って自車両が加速度ゼロの定速走行をしている状態から、先行車両等の各種要因により、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄがゼロからマイナスに変化する。更に続いてドライバの運転操作により操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄがゼロからマイナスに変化する。
【0068】
制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄに基づいた車両の加減速の開始タイミングＡＣＣ＿ｔは、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄがゼロから正の値または負の値に変化し始めたタイミングである。また、ドライバの運転操作に基づいた車両の加減速の開始タイミングＤＲ＿ｔは、操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄがゼロから正の値または負の値に変化し始めたタイミングである。例えば、自車両の減速時は、開始タイミングＤＲ＿ｔは、ドライバによるアクセルペダルの踏み戻しおよびブレーキペダルの踏み始めのタイミングである。
【0069】
したがって、ドライバ加減速判定部１５１は、今回の制御周期において、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄがゼロから正の値または負の値に変化し始めたとすると、現在の制御周期のタイミングを開始タイミングＡＣＣ＿ｔとして検出する。また、ドライバ加減速判定部１５１は、今回の制御周期において、操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄがゼロから正の値または負の値に変化し始めたとすると、現在の制御周期のタイミングを開始タイミングＤＲ＿ｔとして検出する。ただし、ハンチングを防ぐために、ゼロから正の値または負の値への変化の有無は、所定のヒステリシスを有して判定されてもよい。
【0070】
このように、ステップＳ１２０では、開始タイミングＡＣＣ＿ｔ、開始タイミングＤＲ＿ｔの検出を試みるが、前者のみが検出される場合も、後者のみが検出される場合も、両者が検出される場合も、いずれも検出されない場合も、ある。例えば、図６の事例では、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄがゼロからマイナスに低下する時点で開始タイミングＡＣＣ＿ｔのみが検出され、操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄがゼロからマイナスに低下する時点で開始タイミングＤＲ＿ｔのみが検出されるが、それ以外の時点ではどちらも検出されない。
【0071】
続いてステップＳ１３０では、加減速乖離量Δａを算出する。具体的には、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄに対する操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄの乖離量を算出する。加減速乖離量Δａは、自車両の減速時には、図６に例示するすように、最新の操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄから最新の制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄを減算した値、すなわち、ドライバの減速操作の不足分に相当する。この量は、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄの絶対値から操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄの絶対値を減算した値と同じである。また、加減速乖離量Δａは、自車両の加速時には、ドライバの加速操作の不足分となるよう、最新の制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄから最新の操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄを減算した値として算出される。
【0072】
続いてステップＳ１４０では、開始タイミングＤＲ＿ｔ、ＡＣＣ＿ｔのうち直前のステップＳ１２０で検出したものと、ステップＳ１３０で算出した加減速乖離量Δａを、運転診断部１５２に出力する。その後、処理は次の制御周期でステップＳ１１０に戻る。
【0073】
このような処理によりドライバ加減速判定部１５１は、アダプティブクルーズコントロールの非実行中に、加減速乖離量Δａを制御周期毎に出力すると共に、開始タイミングＤＲ＿ｔ、ＡＣＣ＿ｔを、検出できたときは出力する。
【0074】
なお、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄ、開始タイミングＡＣＣ＿ｔは、いずれも、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄの出力状況を反映する制御情報に相当する。また、操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄ、開始タイミングＤＲ＿ｔは、いずれも、ドライバによる自車両の運転操作を反映する操作情報に相当する。
【0075】
運転診断部１５２は、自車両の運転中、図７に示す処理を実行する。この処理において運転診断部１５２は、まずステップＳ２０５で、ドライバ加減速判定部１５１から加減速乖離量Δａを逐次取得しながら、開始タイミングＤＲ＿ｔおよび開始タイミングＡＣＣ＿ｔの取得を待つ。そして、開始タイミングＤＲ＿ｔおよび開始タイミングＡＣＣ＿ｔの両方が揃った段階で、反応乖離時間ΔＴを算出し、ステップＳ２１０に進む。
【0076】
反応乖離時間ΔＴは、開始タイミングＡＣＣ＿ｔに対する開始タイミングＤＲ＿ｔの遅れ量である。開始タイミングＡＣＣ＿ｔよりも開始タイミングＤＲ＿ｔが遅れる場合に反応乖離時間ΔＴが正の値となり、開始タイミングＡＣＣ＿ｔよりも開始タイミングＤＲ＿ｔが先行する場合に反応乖離時間ΔＴが負の値となる。このように、反応乖離時間ΔＴは、開始タイミングＡＣＣ＿ｔと開始タイミングＤＲ＿ｔとの比較結果を示す量である。
【0077】
ステップＳ２１０では、ステップＳ２０５で算出された反応乖離時間ΔＴについての診断を行う。例えば、「早い」、「適切」、「遅い」の３段階の値のどれに該当するか判定する。なお、他の例として、値は２段階でも４段階以上でも連続的でもよい。
【0078】
ここで、「早い」、「適切」、「遅い」は、ドライバの加減速操作の開始タイミングＤＲ＿ｔについての、制御部１３の指令による加減速の開始タイミングＡＣＣ＿ｔとの比較に基づく、評価値である。より具体的には、運転操作による開始タイミングＤＲ＿ｔが制御による開始タイミングＡＣＣ＿ｔに対して「早い」か、「適切」か、「遅い」かの評価値である。
【0079】
反応乖離時間ΔＴがΔＴ≧Ｔｘ１を満たすとき、「遅い」に該当すると判定し、Ｔｘ１＞ΔＴ≧Ｔｘ２を満たすとき「適切」に該当すると判定し、Ｔｘ２＞ΔＴを満たすとき「早い」に該当すると判定する。ここで、閾値Ｔｘ１は正の値であり、閾値Ｔｘ２は負の値である。閾値Ｔｘ１、Ｔｘ２は、あらかじめ定められて不揮発性記憶媒体に記録されていてもよいし、ドライバによって設定可能となっていてもよい。
【0080】
続いてステップＳ２２０で、ドライバ加減速判定部１５１から出力された最新の加減速乖離量Δａについての診断を行う。例えば、「多い」、「適切」、「少ない」の３段階の値のどれに該当するか判定する。なお、他の例として、値は２段階でも４段階以上でも連続的でもよい。
【0081】
ここで、「多い」、「適切」、「少ない」は、ドライバの操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄに対応する加減速度の絶対値についての、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄに対応する加減速度の絶対値との比較に基づく、評価値である。具体的には、自車両の加速時には、運転操作による加速度が制御による加速度よりも「多い」か、「適切」か、「少ない」かの評価値である。そして、自車両の減速時には、運転操作による減速度が制御による減速度よりも「多い」か、「適切」か、「少ない」かの評価値である。なお、加速度と加減速度は同じ量であり、減速度は加速度の正負を反転した値である。
【0082】
加減速乖離量ΔａがΔａ≧ａｘ１を満たすとき、「少ない」に該当すると判定し、ａｘ１＞Δａ≧ａｘ２を満たすとき「適切」に該当すると判定し、ａｘ２＞Δａを満たすとき「多い」に該当すると判定する。ここで、閾値ａｘ１は正の値であり、閾値ａｘ２は閾値ａｘ１より小さい正の値である。閾値ａｘ１、閾値ａｘ２は、あらかじめ定められて運転診断部１５２の記憶部に記録されていてもよいし、ドライバによって設定可能となっていてもよい。
【0083】
続いてステップＳ２３０では、直前のステップＳ２１０、Ｓ２２０の診断結果を、診断結果Ｒｅｓとして、ドライバ支援部１５４に出力する。この診断結果Ｒｅｓには、ステップＳ２１０の反応乖離時間ΔＴについての診断結果（「早い」、「適切」、「遅い」のいずれか）、および、ステップＳ２２０の加減速乖離量Δａについての診断結果（「多い」、「適切」、「少ない」のいずれか）が、含まれる。ステップＳ２３０に続いては、ステップＳ２０５に戻る。
【0084】
このような処理により、運転診断部１５２は、逐次、反応乖離時間ΔＴおよび加減速乖離量Δａに基づいた診断を行い、その診断結果Ｒｅｓをドライバ支援部１５４に出力する。
【0085】
次にドライバ支援部１５４の作動について説明する。ドライバ支援部１５４は、所定のプログラムを不揮発性記憶媒体から読み出して実行することで、図８に示すような状態遷移を行う。図８に示すように、ドライバ支援部１５４が取り得る状態は、運転前状態Ｗ１、運転中状態Ｗ２、運転終了状態Ｗ３の３つである。また、運転中状態Ｗ２においては、コーチング状態Ｗ２１、リスク回避状態Ｗ２２、衝突回避状態Ｗ２３という、３つの子状態を取り得る。
【0086】
運転前状態Ｗ１は、自車両が運転される前の状態に相当する。ドライバ支援部１５４は、運転前状態Ｗ１において、ドライバが自車両に乗車した状態で、かつＩＧがオンとなった場合、すなわち、運転が始まった場合、運転中状態Ｗ２に遷移する。そして運転中状態Ｗ２において、ＩＧがオフになった状態で、かつドライバが自車両から降車した場合、すなわち、運転が終了した場合、運転終了状態Ｗ３に遷移する。そして運転終了状態Ｗ３において、「ＩＧがオフの状態であり」、かつ、「自車両の乗車可能範囲に人が接近した、または、自車両のドアが開いた」である場合、運転前状態Ｗ１に遷移する。
【0087】
なおこの際、ＩＧのオン、オフ、自車両の乗車可能範囲への人の接近の有無、自車両のドアの開閉については、最新の車両状態情報ＶＨ＿ｓｔに基づいて判定し、ドライバの乗車の有無については、最新のドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔに基づいて判定する。
【0088】
運転中状態Ｗ２の子状態のうち、コーチング状態Ｗ２１は、自車両の安全度が比較的高い場合にドライバにコーチングによる運転支援を行うための状態である。なお、コーチング状態Ｗ２１は、運転中状態Ｗ２への遷移があった場合の始状態でもある。また、リスク回避状態Ｗ２２は、自車両の安全度がコーチング状態Ｗ２１より低い場合にリスク回避のための支援を行うための状態である。また、衝突回避状態Ｗ２３は、自車両の安全度がリスク回避状態Ｗ２２よりも低い場合に先行車等との衝突回避のための支援を行うための状態である。
【0089】
ドライバ支援部１５４は、運転中状態Ｗ２のコーチング状態Ｗ２１にあるとき、衝突車間距離Ｄｔｈが閾値Ｄ１未満になった場合に、リスク回避状態Ｗ２２に遷移する。また、リスク回避状態Ｗ２２にあるとき、衝突車間距離Ｄｔｈが閾値Ｄ２未満になった場合に、衝突回避状態Ｗ２３に遷移する。
【0090】
なお、閾値Ｄ２は、閾値Ｄ１よりも小さくかつ基準距離Ｌよりも大きい正の値である。閾値Ｄ１、Ｄ２は、あらかじめ定められて不揮発性記憶媒体に記録されていてもよいし、ドライバによって設定可能となっていてもよい。また、衝突車間距離Ｄｔｈは、衝突車間距離演算部１２から取得する。閾値Ｄ１が第１の閾値に対応し、閾値Ｄ２が第２の閾値に対応する。
【0091】
またドライバ支援部１５４は、コーチング状態Ｗ２１にあるとき、ドライバが居眠り、よそ見等、運転に対する集中を欠いたドライバの行動が検出された場合に、リスク回避状態Ｗ２２に遷移する。また、コーチング状態Ｗ２１またはリスク回避状態Ｗ２２にあるとき、姿勢崩れ、失神等、ドライバの状態に重大な異常があってドライバが運転不能とみなせる状態を検出した場合に、衝突回避状態Ｗ２３に遷移する。ドライバの居眠り、よそ見、姿勢崩れ、失神等の状態は、ドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔに基づいて、例えばドライバの映像の画像解析、脈拍、心拍等により、特定する。
【0092】
またドライバ支援部１５４は、リスク回避状態Ｗ２２にあるとき、ドライバが居眠り、よそ見等の運転に支障を来す行動をしているということが検出されない状態で、衝突車間距離Ｄｔｈが閾値Ｄ１以上となった場合に、コーチング状態Ｗ２１に遷移する。また、衝突回避状態Ｗ２３にあるとき、ドライバが運転不能とみなせる状態が検出されない状態で、衝突車間距離Ｄｔｈが閾値Ｄ１未満、閾値Ｄ２以上となった場合に、リスク回避状態Ｗ２２に遷移する。
【0093】
例えば、運転に支障を来すドライバの行動がなくドライバの状態に重大な異常もないケースで、図９の曲線ＡPに示すように、衝突車間距離Ｄｔｈが変化したとする。すなわち、衝突車間距離Ｄｔｈが閾値Ｄ２未満の衝突回避エリア、閾値Ｄ２以上かつ閾値Ｄ１未満のリスク回避エリア、閾値Ｄ１以上のコーチングエリアの順に時間経過と共に変化したとする。するとドライバ支援部１５４は、衝突回避状態Ｗ２３、リスク回避状態Ｗ２２、コーチング状態Ｗ２１の順に状態遷移する。
【0094】
ここで、各状態におけるドライバ支援部１５４の処理内容について説明する。まず、コーチング状態においては、図１０に示す処理を実行する。具体的には、まずステップＳ３１０で、運転診断部１５２から診断結果Ｒｅｓを取得すると共に、状態収集部１９から車両状態情報ＶＨ＿ｓｔ、ドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔ、周辺環境状態情報ＥＮＶ＿ｓｔを取得する。
【0095】
続いてステップＳ３２０では、取得した診断結果Ｒｅｓ、車両状態情報ＶＨ＿ｓｔ、ドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔ、周辺環境状態情報ＥＮＶ＿ｓｔに基づくドライバ通知を行う。以下、このドライバ通知について詳しく説明する。
【0096】
ドライバ通知においてドライバ支援部１５４は、まず、自車両が加速中か減速中かを判定する。加速中か減速中かは、車両状態情報ＶＨ＿ｓｔに含まれる自車両の加速度ａ１に基づいて判定してもよい。更にドライバ支援部１５４は、診断結果Ｒｅｓに含まれる加減速乖離量Δａ、反応乖離時間ΔＴについての診断結果と、加速中か減速中かの判定結果に基づいて、イベントを設定する。
【0097】
具体的には、自車両が加速中である場合は、図１１に示すような加速時用のイベントテーブルを用いて、イベントを１つ特定し、特定したイベントをオンに設定し、他のイベントをオフに設定する。例えば、加減速乖離量Δａについての診断結果（すなわち操作量）が「適切」で、反応乖離時間ΔＴについての診断結果（すなわちタイミング）が「早い」である場合、ｅＡｃｃｌ２１というイベントがオフからオンに設定される。
【0098】
また、自車両が減速中である場合は、図１２に示すような減速時用のイベントテーブルを用いて、イベントを１つ特定し、特定したイベントをオンに設定し、他のイベントをオフに設定する。例えば、操作量が「少ない」で、タイミングが「遅い」である場合、ｅＤｅｃ３３というイベントがオフからオンに設定される。
【0099】
更にドライバ支援部１５４は、オンに設定したイベントに対応するインデックスを選び出し、不揮発性記憶媒体中の当該インデックスで示される領域に記憶されている通知用データを読み出す。イベントとインデックスとの対応関係は、自車両が加速中である場合は、図１３に示すような加速時用のインデックステーブルに従い、自車両が減速中である場合は、図１４に示すような減速時用のインデックステーブルに従う。
【0100】
イベントテーブルとインデックステーブルは同じ構造を有している。すなわち、各イベントテーブルでは、操作量の値（多い、適切、少ない）とタイミングの値（早い、適切、遅い）の組み合わせ毎に１つのイベントが割り当てられている。そして、各インデックステーブルでは、操作量の値とテーブルの組み合わせ毎に１つのインデックスが割り当てられている。
【0101】
ドライバ支援部１５４は、加速時には、特定したイベントと同じ操作量、タイミングに対応するインデックスを、加速時用のインデックステーブルから選び出す。また減速時には、特定したイベントと同じ操作量、タイミングに対応するインデックスを、減速時用のインデックステーブルから選び出す。例えば、ｅＡｃｃｌ３１というイベントからは、Ｎｏ＿Ａ＿３１というインデックスが選ばれる。そしてドライバ支援部１５４は、選び出したインデックスで示される不揮発性記憶媒体中の領域から、通知メッセージのデータを読み出す。そして、読み出したメッセージのデータを通知指示Ｎ＿ｃｍｄとして出力部１５３に出力する。以上が、ステップＳ３２０の処理である。
【0102】
加速時用の各インデックスで示される領域に記憶されている通知用データは、例えば、図１５に示すようなものである。すなわち、操作量が「多い」の場合は、タイミングの値に関わらず、「もう少し緩やかに加速してください」というメッセージのデータである。また、操作量が「適切」、「少ない」の場合は、タイミングが「早い」ならば「慌てずに加速してください」というメッセージのデータであり、「適切」、「遅い」ならば「適切な加速です」というメッセージのデータである。
【0103】
減速時用の各インデックスで示される領域に記憶されている通知用データは、例えば、図１６に示すようなものである。例えば、操作量が「多い」でタイミングが「早い」の場合は「もう少し緩やかに減速してください」というメッセージのデータである。なお、各メッセージのデータは、音声データでも画像データでも文字データでもよい。
【0104】
この通知指示Ｎ＿ｃｍｄを取得した出力部１５３は、当該通知指示Ｎ＿ｃｍｄにデータとして含まれるメッセージに対応する報知を、自車両の車室内に備え付けられた車室内向けの不図示の報知装置に行わせる。そのような報知装置としては、例えば、車載ディスプレイ、インストルメントパネル内のインジケータ、車載スピーカ等がある。
【0105】
ドライバ支援部１５４は、ステップＳ３２０に続いてステップＳ３３０で、データ記憶を行う。具体的には今回のステップＳ３２０で特定したイベントの識別子（例えばｅＤｅｄ３２）および通知したメッセージの内容と、今回のステップＳ３１０で取得した車両状態情報ＶＨ＿ｓｔ、ドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔ、周辺環境状態情報ＥＮＶ＿ｓｔとを取得する。そして、これら取得した情報を互いに関連付けて、不揮発性記憶媒体に記録する。更にステップＳ３３０では、今回のステップＳ３２０で特定したイベントの発生回数を、不揮発性記憶媒体に記録する。ステップＳ３３０の後、ステップＳ３１０に戻る。
【0106】
このようなステップＳ３１０からステップＳ３３０の処理が、診断結果Ｒｅｓ等を取得する度に行われることで、ドライバ支援部１５４の不揮発性記憶媒体には、図１７に示すような運転履歴テーブルおよび図１８に示すようなイベント回数テーブルが記録される。
【0107】
運転履歴テーブルには、各々が１つのイベントに対応する複数のイベントレコードを含む。図１７の左端の列を除く各列が１つのイベントレコードに該当する。各イベントレコードには、当該イベントの識別子と、当該イベントの発生時における通知の内容、車両状態情報ＶＨ＿ｓｔ、ドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔ、周辺環境状態情報ＥＮＶ＿ｓｔが含まれる。
【0108】
運転履歴テーブルは、運転前状態Ｗ１から運転中状態Ｗ２への遷移があると内容が削除される。また、コーチング状態Ｗ２１においてステップＳ３２０が実行される度に、イベントレコードが１つ増える。すなわち、運転履歴テーブルは、運転中状態Ｗ２の開始から終了までに発生したイベントの履歴である。
【0109】
イベント回数テーブルには、複数のイベント回数レコードが含まれている。図１８の上端の行を除く各行が１つのイベント回数レコードに対応する。各イベント回数レコードには、イベントの識別子と、当該イベントの発生回数とが、含まれている。したがって、イベント回数テーブルは、イベントの識別子の数と同数のイベント回数レコードを含んでいる。ステップＳ３２０が実行される度に、ステップＳ３２０で特定されたイベント（すなわち、発生したイベント）の識別子に対応するイベント回数レコードにおいて、発生回数の値が１だけ増える。
【0110】
イベント回数テーブルは、運転前状態Ｗ１から運転中状態Ｗ２への遷移があると、すべてのイベント回数レコードについて回数がゼロにリセットされる。そして、コーチング状態Ｗ２１でステップＳ３２０が実行される度に、特定されたイベントに対応するイベント回数レコードにおける発生回数の値が１だけ増える。すなわち、イベント回数テーブルは、運転中状態Ｗ２の開始から終了までの、イベントの識別子毎の発生回数である。
【0111】
次に、リスク回避状態Ｗ２２におけるドライバ支援部１５４の作動について説明する。リスク回避状態Ｗ２２においてドライバ支援部１５４は、図１９に示す処理を行う。この処理においては、まずステップＳ４１０で、運転診断部１５２から診断結果Ｒｅｓを取得すると共に、状態収集部１９から車両状態情報ＶＨ＿ｓｔ、ドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔ、周辺環境状態情報ＥＮＶ＿ｓｔを取得する。
【0112】
続いてステップＳ４２０では、ドライバに注意を促しながら、アダプティブクルーズコントロールに移行することをドライバに知らせる通知を行うため、通知指示Ｎ＿ｃｍｄを出力部１５３に出力する。この通知指示Ｎ＿ｃｍｄは、例えば、「前方を注視してください。＊＊＊秒後にＡＣＣに運転を切り替えます。」というメッセージのデータであってもよい。出力部１５３は、この通知指示に従って、自車両に備え付けられた車室内向けの不図示の報知装置（例えば、車載ディスプレイ、インストルメントパネル内のインジケータ、車載スピーカ等）を用いて、音声、画像、ランプ点灯等により、ドライバへの報知を行う。
【0113】
続いてステップＳ４３０では、アダプティブクルーズコントロールを開始させる。具体的には、制御切替部１４に対して、ＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｘを出力する。これにより、制御切替部１４に入力されるＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｗがオフで、ＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｘがオンとなる。ＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｗがオフなのは、そもそもこれがオフでないと、ドライバ加減速判定部１５１から加減速乖離量Δａ等が出力されないからである。
【0114】
したがって、制御切替部１４は、制御部１３から出力された制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄを加減速指示量ＣＭＤとしてパワトレインシステム１６、ブレーキシステム１７に出力する。これにより、アダプティブクルーズコントロールが実現し、パワトレインシステム１６、ブレーキシステム１７は、制御部１３の指示に従い、必要な駆動力および制動力を車両に発生させる。これにより、衝突に関するリスク回避が実現する。
【0115】
なお、ＡＣＣ稼働／停止情報ＡＣＣ＿ｓｘは、一旦オンになると、ドライバ支援部１５４がリスク回避状態Ｗ２２にある間は、持続的にオンとなる。そして、リスク回避状態Ｗ２２から他の状態への遷移があった場合に、オフとなる。
【0116】
続いてステップＳ４４０では、データ記憶を行う。具体的には、アダプティブクルーズコントロールを実施したことと、今回のステップＳ４１０で取得した車両状態情報ＶＨ＿ｓｔ、ドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔ、周辺環境状態情報ＥＮＶ＿ｓｔとを関連付けて、不揮発性記憶媒体に記録する。なお、ステップＳ４４０の後も、上述の遷移条件が満たされない限り、ドライバ支援部１５４はリスク回避状態Ｗ２２にとどまる。
【0117】
次に、衝突回避状態Ｗ２３におけるドライバ支援部１５４の作動について説明する。衝突回避状態Ｗ２３においてドライバ支援部１５４は、図２０に示す処理を行う。この処理においては、まずステップＳ５１０で、運転診断部１５２から診断結果Ｒｅｓを取得すると共に、状態収集部１９から車両状態情報ＶＨ＿ｓｔ、ドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔ、周辺環境状態情報ＥＮＶ＿ｓｔを取得する。
【0118】
続いてステップＳ５２０では、ドライバに注意を促しながら、自動ブレーキを発生させることをドライバに知らせる通知を行うため、通知指示Ｎ＿ｃｍｄを出力部１５３に出力する。この通知指示Ｎ＿ｃｍｄは、例えば、「前方を注視してください。＊＊＊秒後に衝突回避運転に切り替えます。」というメッセージのデータを含んでいてもよい。出力部１５３は、この通知指示Ｎ＿ｃｍｄに従って、自車両に備え付けられた車室内向けの不図示の報知装置を用いて、音声、画像、ランプ点灯等により、ドライバへの報知を行う。そのような報知装置としては、例えば、車載ディスプレイ、インストルメントパネル内のインジケータ、車載スピーカ等がある。
【0119】
続いてステップＳ５３０では、自車両の衝突を防ぐよう、緊急自動ブレーキを発生させる。具体的には、制御切替部１４に対して、緊急ブレーキオン指示ＢＲＫを出力する。これにより、制御切替部１４は、自車両が緊急停止して衝突をさけるような制動力を発生させるよう、加減速指示量ＣＭＤをパワトレインシステム１６、ブレーキシステム１７に出力する。これにより、ブレーキシステム１７の制御により、自車両の制動装置が制動力を発生し、自車両が減速して停止する。すなわち、自動ブレーキによる衝突回避、すなわち、衝突被害軽減ブレーキが実現する。
【0120】
続いてドライバ支援部１５４は、ステップＳ５４０で、データ記憶を行う。具体的には、自動ブレーキを発生させたことと、今回のステップＳ５１０で取得した車両状態情報ＶＨ＿ｓｔ、ドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔ、周辺環境状態情報ＥＮＶ＿ｓｔとを関連付けて、不揮発性記憶媒体に記録する。なお、ステップＳ５４０の後も、上述の遷移条件が満たされない限り、ドライバ支援部１５４は衝突回避状態Ｗ２３にとどまる。
【0121】
次に、運転終了状態Ｗ３におけるドライバ支援部１５４の作動について説明する。運転中状態Ｗ２中の子状態の各々（例えばコーチング状態Ｗ２１）から運転終了状態Ｗ３に遷移すると、ドライバ支援部１５４は、図２１に示す処理を行う。この処理においては、まずステップＳ６１０において、運転中状態Ｗ２の開始から終了までにコーチング状態Ｗ２１のステップＳ３３０で記憶した運転履歴テーブルおよびイベント回数テーブルを読み出す。
【0122】
続いてステップＳ６２０では、ステップＳ６１０で読み出したデータを用いて、スコアリングを行う。スコアリングは、イベントの識別子毎にあらかじめ付与された基準点を用いて行われる。例えば図２２、図２３に示すような形態で、不揮発性記憶媒体に記録されている。図２２は、加速時用のイベントに付与する基準点のテーブルを示し、図２３は、減速時用のイベントに付与する基準点のテーブルを示している。この例において基準点は、５点満点となっている。そして、安全になる可能性が高いイベントの識別子ほど高い点数が付与されるように構成されている。
【0123】
そして、図２４に示すように、各識別子について、当該識別子の基準点に当該識別子のイベントの発生回数を乗算し、その乗算結果の、すべての識別子についての総和ＸＸを、算出する。図２４の例では、この値は２６５になる。そしてこの総和ＸＸを１００点満点に正規化する。すなわち、すべての識別子の発生回数の総和（図２４の例では７４）に満点の５を乗算した値ＹＹを算出する。そして、総和ＸＸを総和ＹＹで除算して１００を乗算した値を、ドライバに通知する表示点数とする。図２４の例では、表示点数は｛２６５／（７４×５）｝×１００すなわち７２点となる。
【0124】
更にステップＳ６２０でドライバ支援部１５４は、イベントの識別子毎に付与された基準点に基づいて、各識別子を、良かった運転と悪かった運転のどちらかに割り振る。例えば、基準点が４点以上のイベントの識別子を良かった運転とし、基準点が２点以下のイベントを悪かった運転とする。
【0125】
そして、悪かった運転に属するすべての識別子について、図２５に示すように、基準点および発生回数と共にリスト化したテーブルを作成する。また、良かった運転に属するすべての識別子について、図２６に示すように、基準点および発生回数と共にリスト化したテーブルを作成する。
【0126】
更に、悪かった運転に属するイベントの識別子を上述のようにリスト化したテーブルに基づいて、発生回数が多い上位の一部（例えば上位３個）の識別子を、発生回数の順位、発生回数と共に、図２７のように上位テーブルとしてテーブル化する。また、良かった運転に属するイベントの識別子を上述のようにリスト化したテーブルに基づいて、発生回数が多い上位の一部（例えば上位３個）の識別子を、発生回数の順位、発生回数と共に、図２８のように上位テーブルとしてテーブル化する。
【0127】
続いてステップＳ６３０では、ステップＳ６２０で作成したデータ等を、外部デバイス２０を用いてドライバに通知する。自車両に備えられた報知装置ではなく外部デバイス２０を用いるのは、運転終了状態Ｗ３においてはドライバが降車している可能性が高いからである。具体的には、ドライバに通知するためのデータを運転未実施中のドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏとして、外部デバイス２０に送信する。
【0128】
【0129】
このドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏを受信した外部デバイス２０は、ドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏ中の表示点数、２つの上位テーブルを自機に内包されたディスプレイに表示する。また外部デバイス２０は、ドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏ中の運転履歴テーブルから、発生したイベント毎の地図情報（すなわち、当該イベント発生時の自車両の緯度、経度）を読み出し、読み出した地図情報に基づいたマッピングを行う。
【0130】
具体的には、外部デバイス２０は、図２９に示すように、ディスプレイに道路地図を表示し、読み出したイベント毎に、道路地図上の、そのイベントの発生時の自車両の緯度、経度に該当する地点に、マークを表示させる。図２９の例では、マークとして丸印が用いられている。そして外部デバイス２０は、道路地図上の各マークの近傍に、対応するイベントの識別子（例えばｅＡｃｃｌ２２）を表示させる。なお、外部デバイス２０は、道路地図の情報については、インターネット等の広域ネットワークを介して地図サーバから取得して用いてもよいし、あらかじめ自機の不揮発性記憶媒体に記録されているものを読み出して用いてもよい。
【0131】
また、マッピングを行った後、ドライバあるいはそれ以外の外部デバイス２０のユーザが、道路地図上に表示されたマークのいずれかを選択したとする。すると、外部デバイス２０は、選択されたマークに対応するイベントの詳細情報を運転履歴テーブルから読み出して、例えば図３０に示すように、道路地図に重畳して表示させる。詳細情報は、例えば、当該イベントの識別子、当該イベントの発生時における通知の内容、および、当該イベントに対応する車両状態情報ＶＨ＿ｓｔ、ドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔ、周辺環境状態情報ＥＮＶ＿ｓｔを含む。
【0132】
また外部デバイス２０は、受信したドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏ、上述のマッピングで表示した内容、およびドライバ、ユーザの選択操作に基づくイベントの詳細情報の表示の内容を、を、他の外部デバイス（例えば、他の人が有する携帯端末）に送信する。その場合、そのドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏを受信した他の外部デバイスは、外部デバイス２０と同様にドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏに基づく情報表示および他の受信した情報の表示を行う。このようにすることで、ドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏが、複数のデバイスで共有される。これにより、例えばドライバが高齢者または運転初心者である場合に、その運転状況を他の人（例えばドライバの家族）がモニタリングできる。
【0133】
ドライバ支援部１５４は、ステップＳ６３０に続くステップＳ６４０では、ステップＳ６３０で外部デバイス２０に送信したドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏを不揮発性記憶媒体に記録する。なお、ドライバ支援部１５４は、ステップＳ６４０の処理が終了しても、上述した他の状態への遷移条件が満たされなければ、運転終了状態Ｗ３にとどまる。
【0134】
次に、運転前状態Ｗ１におけるドライバ支援部１５４の作動について説明する。運転終了状態Ｗ３から運転前状態Ｗ１に遷移すると、ドライバ支援部１５４は、図３１に示す処理を行う。この処理においては、まずステップＳ７１０において、状態収集部１９から車両状態情報ＶＨ＿ｓｔ、ドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔ、周辺環境状態情報ＥＮＶ＿ｓｔを取得する。
【0135】
続いてステップＳ７２０では、この運転前状態Ｗ１より前の運転終了状態Ｗ３のステップＳ６４０において不揮発性記憶媒体に記録したドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏを前回通知内容として読み出す。前回通知内容は、表示点数、良かった運転に属するイベントの発生回数上位テーブル、悪かった運転に属するイベントの発生回数上位テーブル、運転履歴テーブルを含む。
【0136】
続いてステップＳ７３０では、ステップＳ７１０、Ｓ７２０で取得した内容を、ドライバに通知する。具体的には、車両状態情報ＶＨ＿ｓｔ、ドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔ、周辺環境状態情報ＥＮＶ＿ｓｔに基づいて、運転の安全のためにドライバに通知すべきメッセージを特定する。
【0137】
例えば、車両状態情報ＶＨ＿ｓｔに基づいて、車両に異常があるか否かを特定し、ドライバ状態情報ＤＲ＿ｓｔに基づいて、ドライバが飲酒状態にあるか否かを特定し、周辺環境状態情報ＥＮＶ＿ｓｔに基づいて自車両の運転時刻および自車両周辺の天候を特定する。そして、これら特定した結果に従って、メッセージを１つ特定する。
【0138】
メッセージの特定には、飲酒状態の有無、車両の異常の有無、運転時刻、天候の組み合わせに対してメッセージを割り当てるメッセージテーブルを用いてもよい。その場合、このメッセージテーブルは、あらかじめ不揮発性記憶媒体に記録されている。
【0139】
図３２、図３３、図３４、図３５に、メッセージテーブルの一例を示す。例えば、図３２に示すように、ドライバが飲酒しておらず、車両に異常がなく、現在夕方で、天気は曇りである場合は、「車両は正常です。天気は曇っているので、速度を控えて走行ください。早めの点灯をお願いします。」というメッセージを選ぶ。このようにメッセージには、天候に応じた運転方法のアドバイス、時刻に応じた運転のアドバイスが含まれる。
【0140】
また例えば、図３３、図３５に示すように、ドライバが飲酒していれば、車両の異常状態の有無、運転時刻、天候によらず、運転をさせないよう「アルコールを検知しました。運転を中止してください。」というメッセージを選ぶ。また例えば、図３４に示すように、ドライバが飲酒しておらず、車両に異常がある場合は、運転時刻、天候によらず、異常を確認させるため「車両の異常を検出しています。メータの異常表示をご確認ください。」というメッセージを選ぶ。
【0141】
そしてドライバ支援部１５４は、特定したメッセージを、外部デバイス２０を用いて、ドライバに報知する。外部デバイス２０を用いるのは、運転前状態Ｗ１では、ドライバが自車両に乗車する前である可能性が高いからである。具体的には、ドライバ支援部１５４は、特定したメッセージを、運転未実施中のドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏとして、外部デバイス２０に送信する。このドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏを受信した外部デバイス２０は、当該外部デバイス２０が内包するスピーカ、ディスプレイ等のユーザインターフェースを用いて、音声、画像等で、当該メッセージをドライバに伝える。
【0142】
またドライバ支援部１５４は、ステップＳ７２０にて読み出した前回通知内容の情報を、運転未実施中のドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏとして、外部デバイス２０に送信する。このドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏを受信した外部デバイス２０の作動は、運転終了状態Ｗ３においてドライバ通知情報ＤＲ＿ｉｎｆｏとして前回通知内容と同じ情報を受信した場合と同様である。すなわち、表示点数の表示を行い、図２９、図３０と同様の表示を行う。なお、ドライバ支援部１５４は、ステップＳ７３０の処理が終了しても、上述した他の状態への遷移条件が満たされなければ、運転前状態Ｗ１にとどまる。
【0143】
以上説明した通り、衝突車間距離演算部１２は、自車両から先行車両までの車間距離Ｄに基づいた指標である衝突車間距離Ｄｔｈを算出する。そして制御部１３は、衝突車間距離Ｄｔｈに関する条件を制約条件としながら、定められた設定速度Ｖａｃｃに自車両の走行速度を追従させる最適制御により、車両の加減速に関する指示量を決定する。そして制御部１３は、車両の駆動力および制動力を発生させるパワトレインシステム１６、およびブレーキシステム１７に届くよう、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄを出力する。
【0144】
このように、車間制御と車速制御を別々のＰＩＤ制御器で取り扱って切り替えを行うのでなく、衝突車間距離Ｄｔｈに関する条件を制約条件として設定速度Ｖａｃｃに車速を追従させる最適制御を行う。これにより、車間制御と車速制御を切り替える必要がなくなり、ひいては、車速制御と車間距離制御の切り替わりに起因して発生する追従性の悪化を抑制することができる。また、車間距離と走行速度という複数の量をまとめて扱うことができる。
【0145】
また、制御部１３は、衝突車間距離Ｄｔｈに関する条件を制約条件としながら設定速度Ｖａｃｃに車両の走行速度を追従させる最適制御により制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄを決定する最適制御部１３１を備える。そして、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄに基づいて車両の走行速度Ｖ１＿ｅｓｔ等を予測する予測部１３２を備える。そして最適制御部１３１は、予測された走行速度Ｖ１＿ｅｓｔを含めた最適制御を行う。このように、最適制御に自車両の挙動の予測が加味されることで、車両制御の精度が向上する。
【0146】
また、衝突車間距離演算部１２は、少なくとも３つの量を含むよう、衝突車間距離Ｄｔｈを算出する。３つの量は、車間距離Ｄが大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを大きくする量、自車両の制動距離が大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを小さくする量、および、先行車両の制動距離が大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを大きくする量である。また、制御部１３は、制約条件として、衝突車間距離Ｄｔｈが基準距離Ｌより大きいという条件を用いる。
【0147】
従来、車間距離制御の加減速制御を、車間時間の大小に基づいて行う技術があった。車間時間とは、自車両から先行車両までの車間距離Ｄを、先行車両に対する自車両の相対速度で除算した値である。このような技術では、車間時間に鑑みれば安全な車間距離が取れていると判断できても、実際の自車両と先行車両の位置関係は危険である場合がある。例えば、車間距離が著しく短いような安全とは言えない状況でも、相対速度が０［ｋｍ／ｈ］の場合は、車間時間が無限大となり、車間時間に鑑みれば安全と判定されてしまう可能性がある。
【0148】
そこで、上記のように、衝突車間距離Ｄｔｈを、自車両と先行車のそれぞれの動的な振る舞いに基づき算出し、算出した衝突車間距離Ｄｔｈが基準距離Ｌより大きくなるという制約の下、車両の加減速に関する指示量を算出する。これにより、車間時間によらずに、安全な車間距離を維持するよう車両を制御することができる。
【0149】
また、衝突車間距離演算部１２は、ドライバの設定操作によって定められる余裕度Ｄｓｅｔを含むように衝突車間距離Ｄｔｈを算出する。そして余裕度Ｄｓｅｔは、大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを小さくする量である。
【0150】
ドライバによっては、車間距離をより長くとりたい場合もある。その場合、上記のように、ドライバが設定操作によって余裕度Ｄｓｅｔを定められるようにすることで、そのようなニーズに対応することができる。
【0151】
また、処理部１５は、加減速乖離量Δａに基づいて、運転操作の診断を行い、診断結果をドライバに通知する。このように、診断の材料として操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄと制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄとの乖離量を用いることで、運転操作の強弱についての診断が可能となる。
【0152】
また、処理部１５は、開始タイミングＤＲ＿ｔの開始タイミングＡＣＣ＿ｔに対する遅れ時間である反応乖離時間ΔＴに基づいて、運転操作の診断を行い、診断結果をドライバに通知する。このように、診断の材料として運転操作と制御による加減速の開始タイミングＤＲ＿ｔ、ＡＣＣ＿ｔの乖離量を用いることで、運転操作の遅れ度合いについての診断が可能となる。
【0153】
［１］また処理部１５は、車両の運転操作の安全度を高めるための通知をコーチング状態Ｗ２１で行い、それでも衝突車間距離Ｄｔｈが閾値Ｄ１より低下した場合は、リスク回避状態Ｗ２２に遷移して制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄに基づいて車両を走行させる。そして、それでも何らかの要因によりリスクを回避しきれず衝突車間距離が閾値Ｄ２より低下した場合は、衝突回避状態Ｗに遷移して自車両を停止させる。
【0154】
このように、通知をしてもドライバの運転に依然として問題が残る場合に、段階的に運転操作によらず車両を制御する対応策を取れる。そして、そのような対応策を段階的に発動させる基準として、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄの算出に用いる衝突車間距離Ｄｔｈを用いている。リスク回避状態Ｗ２２では、衝突車間距離Ｄｔｈに基づいて算出される制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄに従って自車両を制御するので、そのようなリスク回避状態Ｗ２２の開始、終了を判定する基準として、衝突車間距離Ｄｔｈが適している。
【0155】
［２］また処理部１５は、コーチング状態Ｗ２１において運転に対する集中を欠いたドライバの行動が検出された場合も、リスク回避状態Ｗ２２に遷移する。そして、コーチング状態Ｗ２１またはリスク回避状態Ｗ２２においてドライバが運転不能であるとみなせる状態が検出された場合も、衝突回避状態Ｗ２３に遷移する。このように、ドライバの状態に応じた状態遷移を行うことで、より適切に状況に応じた状態遷移が可能となる。
【0156】
［３］また、処理部１５は運転終了状態Ｗ３において、自車両の運転時に加減速の操作が診断された複数のイベントを、イベント毎に診断結果、発生時の自車両の状態、発生時のドライバの状態、および発生時の車両の周辺環境の状態を関連づけて、記憶する。
【0157】
このように、減速操作の診断のイベント毎に、診断結果が、自車両の状態、ドライバの状態、自車両の周辺環境の状態と関連づけられて記録されるので、後に診断結果の解析の役に立つ。
【0158】
［４］また処理部１５は、運転前状態Ｗ１において、現在の自車両の状態、現在のドライバの状態、および現在の車両の周辺環境の状態に応じたメッセージを、ドライバに通知する。このようにすることで、運転前にドライバにその時点の状態に応じた適切な運転のアドバイスをすることができる。
【0159】
［５］また処理部１５は、ドライバが自車両から降りた場合、コーチング状態Ｗ２１から運転終了状態Ｗ３に遷移し、運転終了状態Ｗ３においてドライバが自車両に接近した場合、運転前状態Ｗ１に遷移する。また処理部１５は、コーチング状態Ｗ２１においては、自車両に備え付けられた車室内向けの報知装置を用いてドライバに通知を行い、運転終了状態Ｗ３または運転前状態Ｗ１においては、ドライバが携帯する外部デバイス２０にドライバへの通知を行わせる。
【0160】
このように、コーチング状態Ｗ２１では、運転中のドライバへの報知に適した報知装置を用いて通知を行い、運転終了状態Ｗ３および運転前状態Ｗ１では、自車両外にいる可能性のあるドライバへの報知に適した外部デバイス２０を用いて報知を行う。これにより、状況に応じて適切な装置を選んでドライバに報知することができる。
【0161】
［６］また処理部１５は、コーチング状態Ｗ２１において、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄが駆動制動システムで反映されているか否か（すなわちアダプティブクルーズコントロールが実施されているか否か）を判定する。そして、反映されていない場合に、ドライバによる運転操作を反映する操作情報と、制御指示量の出力状況を反映する制御情報との比較に基づいて、運転操作の診断を行い、診断結果をドライバに通知する。
【0162】
このように、ドライバの運転操作以外の要因による車両の加減速制御、すなわち、走行制御部による車両の加減速制御が働いていない状態においても、上記のように、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄを利用して、運転者の安全運転の程度について診断することができる。
【0163】
また、本実施形態では、運転中状態Ｗ２においては、自車両に搭載されたセンサから取得された情報のみを用い、自車両から離れた場所にある装置から通信によって取得された情報を用いることなく、ドライバの安全運転の程度について診断している。したがって、リアルタイム性の高い診断が可能となる。なお、自車両から離れた場所にある装置としては、例えば遠隔地のサーバがある。
【0164】
（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、適宜変更が可能である。また、上記実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。また、上記実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。特に、ある量について複数個の値が例示されている場合、特に別記した場合および原理的に明らかに不可能な場合を除き、それら複数個の値の間の値を採用することも可能である。また、上記実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、上記実施形態において、センサから車両の外部環境情報（例えば車外の湿度）を取得することが記載されている場合、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報を受信することも可能である。あるいは、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報に関連する関連情報を取得し、取得した関連情報からその外部環境情報を推定することも可能である。また、本発明は、上記実施形態に対する以下のような変形例および均等範囲の変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち明らかに矛盾する組み合わせを除く任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、適宜変更が可能である。また、上記実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。また、上記実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。特に、ある量について複数個の値が例示されている場合、特に別記した場合および原理的に明らかに不可能な場合を除き、それら複数個の値の間の値を採用することも可能である。また、上記実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、上記実施形態において、センサから車両の外部環境情報（例えば車外の湿度）を取得することが記載されている場合、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報を受信することも可能である。あるいは、そのセンサを廃し、車両の外部のサーバまたはクラウドからその外部環境情報に関連する関連情報を取得し、取得した関連情報からその外部環境情報を推定することも可能である。また、本発明は、上記実施形態に対する以下のような変形例および均等範囲の変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち明らかに矛盾する組み合わせを除く任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
【0165】
また、本開示に記載の制御部１３、処理部１５およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つないしは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つないしは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。なお、上記実施形態に記載の不揮発性記憶媒体、揮発性記憶媒体は、いずれも、非遷移有形記録媒体である。
【0166】
（変形例１）上記実施形態では、イベントの識別子毎の基準点を規定する図２２、図２３に示した基準点テーブルは、運転終了状態Ｗ３において使用される。しかし、基準点テーブルは、コーチング状態Ｗ２１において使用されてもよい。すなわち、ドライバ支援部１５４は、コーチング状態Ｗ２１において発生したイベントをステップＳ３２０で特定した場合、特定したイベントに付与された基準点を基準点テーブルに基づいて取得してもよい。そしてドライバ支援部１５４は、その基準点が所定の閾値点よりも低い場合、すなわち、発生したイベントにおけるドライバの運転操作の危険度が比較的高い場合、運転終了状態Ｗ３への遷移を待たずに、ステップＳ３２０ですぐに、自車両の外部に報知を行う。
【0167】
自車両の外部への報知は、具体的には、ドライバ以外の人（例えば、ドライバの家族）が携帯する携帯端末に、ドライバが危険度の高い運転を行ったことを示すメッセージを送信することで実現してもよい。このようにすることで、危険度が高い運転を行われた場合、自車両の外部の人がそれを早期に知ることができる。
【0168】
（変形例２）上記実施形態では、処理部１５は運転終了状態Ｗ３で、図１７に例示したように、イベント毎に診断結果、発生時の自車両の状態、発生時のドライバの状態、および発生時の車両の周辺環境の状態を関連づけて、記憶する。しかし、これら３種の状態の情報をすべて関連づけるのではなく、一部のみを関連づけて記憶してもよい。
【0169】
（変形例３）上記実施形態において、ドライバ加減速判定部１５１は、図５のステップＳ１３０で、加減速乖離量Δａを、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄと操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄとの差に基づいて決定している。しかし、加減速乖離量Δａの算出方法は、このようなものに限られない。
【0170】
例えば、自車両の減速時には、ドライバ加減速判定部１５１は、ブレーキシステム１７が油圧式制動装置に発生させるブレーキ油圧を制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄ、操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄのそれぞれに基づいて算出する。制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄ、操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄとブレーキ油圧との対応関係は、あらかじめ不揮発性記憶媒体に記録された対応テーブルを用いる。制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄ、操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄが示す減速度が大きいほど、算出される油圧が大きい。そしてドライバ加減速判定部１５１は、減速時には、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄに対応するブレーキ油圧から操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄに対応するブレーキ油圧を減算した値を加減速乖離量Δａとしてもよい。
【0171】
（変形例４）上記実施形態で、ドライバ加減速判定部１５１は、ステップＳ１２０で、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄ、操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄがゼロから正の値または負の値に変化するタイミングを、それぞれ開始タイミングＡＣＣ＿ｔ、ＤＲ＿ｔとして検出している。しかし、開始タイミングＡＣＣ＿ｔ、ＤＲ＿ｔの検出手法は、このようなものに限られない。
【0172】
例えば、上述の制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄに対応するブレーキ油圧がゼロから正の値に変化するタイミングを開始タイミングＡＣＣ＿ｔとしてもよい。そして、上述の操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄに対応するブレーキ油圧がゼロから正の値に変化するタイミングを開始タイミングＤＲ＿ｔとしてもよい。
【0173】
あるいは、自車両の減速を自車両よりも後方の車両に示すストップランプが点灯したタイミング、すなわち、ストップランプの不感帯を超えた値にブレーキ油圧が到達したタイミングを、開始タイミングＤＲ＿ｔとしてもよい。
【0174】
（変形例５）上記実施形態において、ドライバによる自車両の運転操作を反映する操作情報として、操作指示量ＤＲ＿ｃｍｄ、開始タイミングＤＲ＿ｔが例示されている。しかし、ドライバによる自車両の運転操作を反映する操作情報は、これら以外のもの（例えばこれらの任意の関数）であってもよい。また、上記実施形態において、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄの出力状況を反映する制御情報として、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄそのものおよび開始タイミングＡＣＣ＿ｔが例示されている。しかし、制御指示量ＡＣＣ＿ｃｍｄの出力状況を反映する制御情報は、これら以外のもの（例えばこれらの任意の関数）であってもよい。
【0175】
（変形例６）上記実施形態では、制御部１３は車両の加減速を制御しているが、それに加えて、車両の操舵も制御するようになっていてもよい。
【0176】
（変形例７）上記実施形態では、衝突車間距離Ｄｔｈの計算において、車間距離が大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを大きくする量としては、車間距離そのものが用いられている。しかし、車間距離そのものでなくともよい。例えば、車間距離に基づく量（例えば、車間距離の自乗）であっても、車間距離が大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈが大きくなるような量であればよい。自車両の制動距離、他車両の制動距離、空走距離、余裕度についても同様である。
【0177】
（変形例８）上記実施形態では、車間距離Ｄが大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを大きくする量として衝突車間距離Ｄｔｈに含まれる量は、車間距離Ｄそのものである。しかし、車間距離Ｄが大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを大きくする量として衝突車間距離Ｄｔｈに含まれる量は、車間距離Ｄそのものでなく、例えば車間距離Ｄの自乗であってもよいし、それ以外でもよい。余裕度Ｄｓｅｔが大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを小さくする量、先行車両の制動距離が大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを大きくする量、自車両の制動距離が大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを小さくする量についても同様である。また、空走距離が大きくなるほど衝突車間距離Ｄｔｈを小さくする量についても、同様である。
【0178】
（本開示の特徴）
［請求項１］
車両の運転支援装置であって、
前記車両の運転中、衝突車間距離（Ｄｔｈ）を、前記車両から前記車両の前方を走行する先行車両までの車間距離（Ｄ）が大きくなるほど前記衝突車間距離が大きくなり、前記車両の制動距離が大きくなるほど前記衝突車間距離が小さくなるよう、算出する衝突車間距離演算部（１２）と、
前記車両の走行速度の目標として定められた設定速度（Ｖａｃｃ）に追従し、かつ、前記衝突車間距離が基準距離（Ｌ）以下になる可能性を低減するよう、前記車両の加減速に関する制御指示量（ＡＣＣ＿ｃｍｄ）を決定して出力する制御部（１３）と、
前記衝突車間距離に基づいて、コーチング状態（Ｗ２１）、リスク回避状態（Ｗ２２）、衝突回避状態（Ｗ２３）の間で状態遷移する処理部（１５）と、を備え、
前記処理部は、前記コーチング状態にあるときに、前記車両の運転操作の安全度を高めるための通知をドライバに対して行うと共に、前記衝突車間距離が第１の閾値（Ｄ１）より低下したことに基づいて、前記コーチング状態から前記リスク回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記リスク回避状態において、前記制御部が出力する前記制御指示量に従って前記車両を走行させると共に、前記衝突車間距離が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値（Ｄ２）より低下したことに基づいて、前記リスク回避状態から前記衝突回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記衝突回避状態において、前記車両を停止させるよう、制動力を発生させる、運転支援装置。
［請求項２］
前記処理部は、前記コーチング状態において運転に対する集中を欠いた前記ドライバの行動が検出された場合、前記リスク回避状態に遷移し、前記コーチング状態または前記リスク回避状態において前記ドライバが運転不能であるとみなせる状態が検出された場合、前記衝突回避状態に遷移する、請求項１に記載の運転支援装置。
［請求項３］
前記処理部は、前記ドライバが前記車両から降りた場合、運転終了状態（Ｗ３）に遷移し、
前記処理部は、前記運転終了状態において、前記車両の運転時に加減速の操作が診断された複数のイベントを、イベント毎に診断結果、発生時の前記車両の状態、発生時の前記ドライバの状態、および発生時の前記車両の周辺環境の状態のいずれか１つ以上を関連づけて、記憶する、請求項１または２に記載の運転支援装置。
［請求項４］
前記処理部は、前記ドライバが前記車両から降りた場合、運転終了状態（Ｗ３）に遷移し、前記運転終了状態において前記ドライバが前記車両に接近した場合、運転前状態（Ｗ１）に遷移し、
前記処理部は、前記運転前状態において、現在の前記車両の状態、現在の前記ドライバの状態、および現在の前記車両の周辺環境の状態のいずれか１つ以上に応じたメッセージを前記ドライバに通知する、請求項１または２に記載の運転支援装置。
［請求項５］
前記処理部は、前記ドライバが前記車両から降りた場合、前記コーチング状態から運転終了状態（Ｗ３）に遷移し、前記運転終了状態において前記ドライバが前記車両に接近した場合、運転前状態（Ｗ１）に遷移し、
前記処理部は、前記コーチング状態においては、前記車両に備え付けられた車室内向けの報知装置を用いて前記ドライバに通知を行い、前記運転終了状態または前記運転前状態においては、前記ドライバが携帯する外部デバイス（２０）に前記ドライバへの通知を行わせる、請求項１または２に記載の運転支援装置。
［請求項６］
前記処理部は、前記コーチング状態において、前記制御部が出力した前記制御指示量が前記車両の駆動力および制動力を発生させる駆動制動システム（１６、１７）で反映されているか否かを判定し、反映されていない場合に、前記ドライバによる前記車両の前記運転操作を反映する操作情報（ＤＲ＿ｃｍｄ、ＤＲ＿ｔ）と、前記制御指示量の出力状況を反映する制御情報（ＡＣＣ＿ｃｍｄ、ＡＣＣ＿ｔ）との比較に基づいて、前記運転操作の診断を行い、診断結果を前記ドライバに通知する、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の運転支援装置。
［請求項７］
車両の運転支援装置に用いるプログラムであって、
前記車両の運転中、衝突車間距離（Ｄｔｈ）を、前記車両から前記車両の前方を走行する先行車両までの車間距離（Ｄ）が大きくなるほど前記衝突車間距離が大きくなり、前記車両の制動距離が大きくなるほど前記衝突車間距離が小さくなるよう、算出する衝突車間距離演算部（１２）、
前記車両の走行速度の目標として定められた設定速度（Ｖａｃｃ）に追従し、かつ、前記衝突車間距離が基準距離（Ｌ）以下になる可能性を低減するよう、前記車両の加減速に関する制御指示量（ＡＣＣ＿ｃｍｄ）を決定して出力する制御部（１３）、および
前記衝突車間距離に基づいて、コーチング状態（Ｗ２１）、リスク回避状態（Ｗ２２）、衝突回避状態（Ｗ２３）の間で状態遷移する処理部（１５）として、前記運転支援装置を機能させ、
前記処理部は、前記コーチング状態にあるときに、前記車両の運転操作の安全度を高めるための通知をドライバに対して行うと共に、前記衝突車間距離が第１の閾値（Ｄ１）より低下したことに基づいて、前記コーチング状態から前記リスク回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記リスク回避状態において、前記制御部が出力する前記制御指示量に従って前記車両を走行させると共に、前記衝突車間距離が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値（Ｄ２）より低下したことに基づいて、前記リスク回避状態から前記衝突回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記衝突回避状態において、前記車両を停止させるよう、制動力を発生させる、プログラム。
［請求項１］
車両の運転支援装置であって、
前記車両の運転中、衝突車間距離（Ｄｔｈ）を、前記車両から前記車両の前方を走行する先行車両までの車間距離（Ｄ）が大きくなるほど前記衝突車間距離が大きくなり、前記車両の制動距離が大きくなるほど前記衝突車間距離が小さくなるよう、算出する衝突車間距離演算部（１２）と、
前記車両の走行速度の目標として定められた設定速度（Ｖａｃｃ）に追従し、かつ、前記衝突車間距離が基準距離（Ｌ）以下になる可能性を低減するよう、前記車両の加減速に関する制御指示量（ＡＣＣ＿ｃｍｄ）を決定して出力する制御部（１３）と、
前記衝突車間距離に基づいて、コーチング状態（Ｗ２１）、リスク回避状態（Ｗ２２）、衝突回避状態（Ｗ２３）の間で状態遷移する処理部（１５）と、を備え、
前記処理部は、前記コーチング状態にあるときに、前記車両の運転操作の安全度を高めるための通知をドライバに対して行うと共に、前記衝突車間距離が第１の閾値（Ｄ１）より低下したことに基づいて、前記コーチング状態から前記リスク回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記リスク回避状態において、前記制御部が出力する前記制御指示量に従って前記車両を走行させると共に、前記衝突車間距離が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値（Ｄ２）より低下したことに基づいて、前記リスク回避状態から前記衝突回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記衝突回避状態において、前記車両を停止させるよう、制動力を発生させる、運転支援装置。
［請求項２］
前記処理部は、前記コーチング状態において運転に対する集中を欠いた前記ドライバの行動が検出された場合、前記リスク回避状態に遷移し、前記コーチング状態または前記リスク回避状態において前記ドライバが運転不能であるとみなせる状態が検出された場合、前記衝突回避状態に遷移する、請求項１に記載の運転支援装置。
［請求項３］
前記処理部は、前記ドライバが前記車両から降りた場合、運転終了状態（Ｗ３）に遷移し、
前記処理部は、前記運転終了状態において、前記車両の運転時に加減速の操作が診断された複数のイベントを、イベント毎に診断結果、発生時の前記車両の状態、発生時の前記ドライバの状態、および発生時の前記車両の周辺環境の状態のいずれか１つ以上を関連づけて、記憶する、請求項１または２に記載の運転支援装置。
［請求項４］
前記処理部は、前記ドライバが前記車両から降りた場合、運転終了状態（Ｗ３）に遷移し、前記運転終了状態において前記ドライバが前記車両に接近した場合、運転前状態（Ｗ１）に遷移し、
前記処理部は、前記運転前状態において、現在の前記車両の状態、現在の前記ドライバの状態、および現在の前記車両の周辺環境の状態のいずれか１つ以上に応じたメッセージを前記ドライバに通知する、請求項１または２に記載の運転支援装置。
［請求項５］
前記処理部は、前記ドライバが前記車両から降りた場合、前記コーチング状態から運転終了状態（Ｗ３）に遷移し、前記運転終了状態において前記ドライバが前記車両に接近した場合、運転前状態（Ｗ１）に遷移し、
前記処理部は、前記コーチング状態においては、前記車両に備え付けられた車室内向けの報知装置を用いて前記ドライバに通知を行い、前記運転終了状態または前記運転前状態においては、前記ドライバが携帯する外部デバイス（２０）に前記ドライバへの通知を行わせる、請求項１または２に記載の運転支援装置。
［請求項６］
前記処理部は、前記コーチング状態において、前記制御部が出力した前記制御指示量が前記車両の駆動力および制動力を発生させる駆動制動システム（１６、１７）で反映されているか否かを判定し、反映されていない場合に、前記ドライバによる前記車両の前記運転操作を反映する操作情報（ＤＲ＿ｃｍｄ、ＤＲ＿ｔ）と、前記制御指示量の出力状況を反映する制御情報（ＡＣＣ＿ｃｍｄ、ＡＣＣ＿ｔ）との比較に基づいて、前記運転操作の診断を行い、診断結果を前記ドライバに通知する、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の運転支援装置。
［請求項７］
車両の運転支援装置に用いるプログラムであって、
前記車両の運転中、衝突車間距離（Ｄｔｈ）を、前記車両から前記車両の前方を走行する先行車両までの車間距離（Ｄ）が大きくなるほど前記衝突車間距離が大きくなり、前記車両の制動距離が大きくなるほど前記衝突車間距離が小さくなるよう、算出する衝突車間距離演算部（１２）、
前記車両の走行速度の目標として定められた設定速度（Ｖａｃｃ）に追従し、かつ、前記衝突車間距離が基準距離（Ｌ）以下になる可能性を低減するよう、前記車両の加減速に関する制御指示量（ＡＣＣ＿ｃｍｄ）を決定して出力する制御部（１３）、および
前記衝突車間距離に基づいて、コーチング状態（Ｗ２１）、リスク回避状態（Ｗ２２）、衝突回避状態（Ｗ２３）の間で状態遷移する処理部（１５）として、前記運転支援装置を機能させ、
前記処理部は、前記コーチング状態にあるときに、前記車両の運転操作の安全度を高めるための通知をドライバに対して行うと共に、前記衝突車間距離が第１の閾値（Ｄ１）より低下したことに基づいて、前記コーチング状態から前記リスク回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記リスク回避状態において、前記制御部が出力する前記制御指示量に従って前記車両を走行させると共に、前記衝突車間距離が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値（Ｄ２）より低下したことに基づいて、前記リスク回避状態から前記衝突回避状態に遷移し、
前記処理部は、前記衝突回避状態において、前記車両を停止させるよう、制動力を発生させる、プログラム。
【符号の説明】
【0179】
１２ 衝突車間距離演算部
１３ 制御部
１５ 処理部
１５４ ドライバ支援部
１６ パワトレインシステム
１７ ブレーキシステム
１３ 制御部
１５ 処理部
１５４ ドライバ支援部
１６ パワトレインシステム
１７ ブレーキシステム
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
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【図11】
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