特開 2024-126324 ワイパ制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024126324

(43)【公開日】2024-09-20

(54)【発明の名称】ワイパ制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60S 1/08 20060101AFI20240912BHJP

【ＦＩ】

B60S1/08 Z

B60S1/08 C

【審査請求】有

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023034626

(22)【出願日】2023-03-07

(71)【出願人】

【識別番号】390001812

【氏名又は名称】株式会社デンソーエレクトロニクス

(74)【代理人】

【識別番号】110001128

【氏名又は名称】弁理士法人ゆうあい特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】伏屋 友勝

【テーマコード（参考）】

3D225

【Ｆターム（参考）】

3D225AA01

3D225AC01

3D225AD02

3D225AE57

3D225AG07

3D225AG14

3D225AG21

(57)【要約】

【課題】簡素な構成でワイパの位置を推定するワイパ制御装置を提供する。
【解決手段】ワイパ制御装置３０の判定部６４は、下反転位置および上反転位置を往復するワイパを駆動させるワイパモータ１００に流れる電流Ｉｍ＿ＨｉおよびＩｍ＿Ｌｏを取得する。また、判定部６４は、ワイパモータ１００に流れる電流Ｉｍ＿ＨｉまたはＩｍ＿Ｌｏの時間変化に基づいて、ワイパ位置が下反転位置および上反転位置のどちらかであると判定する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１位置（Ｐｄ）および第２位置（Ｐｕ）を往復するワイパ（９０）を駆動させるワイパモータ（１００）に流れる電流に関する値を取得する取得部（Ｓ２００）と、
前記ワイパモータに流れる電流の時間変化に基づいて、前記ワイパの位置（Ｐｗ）が前記第１位置および前記第２位置のどちらかであると判定する判定部（Ｓ２０６、Ｓ２０８）と、
を備えるワイパ制御装置。

【請求項2】

前記判定部は、前記ワイパモータに流れる電流の変化量（ΔＩｍ）が負の値から正の値に変化するとき、前記ワイパの位置（Ｐｗ）が前記第１位置および前記第２位置のどちらかであると判定する請求項１に記載のワイパ制御装置。

【請求項3】

前記判定部は、前記ワイパの位置が前記第１位置になってから前記ワイパモータに流れる電流の変化量（ΔＩｍ）が正の値から負の値に変化するときまでの時間（Δｔ１）と、前記ワイパの位置が前記第２位置になってから前記ワイパモータに流れる電流の変化量（ΔＩｍ）が正の値から負の値に変化するときまでの時間（Δｔ２）と、に基づいて、前記ワイパの位置が前記第１位置および前記第２位置のどちらであるかを特定する請求項１または２に記載のワイパ制御装置。

【請求項4】

前記判定部は、前記ワイパの初期位置と、前記ワイパの位置が前記第１位置および前記第２位置のどちらかであると判定した回数と、に基づいて、前記ワイパの位置が前記第１位置および前記第２位置のどちらであるかを特定する請求項１または２に記載のワイパ制御装置。

【請求項5】

前記判定部は、前記ワイパの位置が前記第１位置になってから前記第２位置となるときまでの時間（Δｔ３）と、前記ワイパの位置が前記第２位置になってから前記第１位置となるときまでの時間（Δｔ４）と、に基づいて、前記ワイパの位置が前記第１位置および前記第２位置のどちらであるかを特定する請求項１または２に記載のワイパ制御装置。

【請求項6】

前記判定部は、前記ワイパの位置が前記第１位置になってから前記第２位置となるときまでの時間（Δｔ３）と、前記ワイパの位置が前記第１位置になってからの経過時間と、前記ワイパの位置が前記第２位置になってから前記第１位置となるときまでの時間（Δｔ４）と、前記ワイパの位置が前記第２位置になってからの経過時間と、に基づいて、前記ワイパの位置を推定する請求項１または２に記載のワイパ制御装置。

【請求項7】

第１位置（Ｐｄ）および第２位置（Ｐｕ）を往復するワイパ（９０）を駆動させるワイパモータ（１００）に流れる電流に関する値を取得する取得部（Ｓ２００）と、
前記ワイパモータに流れる電流が第１閾値以上、第２閾値以下であるとき、前記ワイパの位置（Ｐｗ）が前記第１位置および前記第２位置のどちらかであると判定する判定部（Ｓ２０８、Ｓ２２２）と、
を備えるワイパ制御装置。

【請求項8】

前記判定部は、前記ワイパモータに印加される電圧の変化に伴って、前記第１閾値および前記第２閾値を変更する請求項７に記載のワイパ制御装置。

【請求項9】

前記判定部は、前記ワイパモータの温度の変化に伴って、前記第１閾値および前記第２閾値を変更する請求項７または８に記載のワイパ制御装置。

【請求項10】

前記ワイパの位置が前記第１位置および前記第２位置のどちらかであるとき、前記ワイパモータに供給される電力を減少させる駆動部（６２）をさらに備える請求項１または７に記載のワイパ制御装置。

【請求項11】

前記ワイパ制御装置は、オンすることにより、前記ワイパモータに電圧を印加させることで前記ワイパモータを回転させる駆動素子（３５、４５）をさらに備え、
前記駆動部は、前記ワイパの位置が前記第１位置および前記第２位置のどちらかであるとき、前記駆動素子をオンオフさせることにより、前記ワイパモータに供給される電力を減少させる請求項１０に記載のワイパ制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ワイパ制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に記載されているように、ホールセンサで検出されたワイパモータのロータの回転数と、ワイパモータの減速機構の減速比とに基づいて基準位置からのワイパブレードの位置を算出するワイパ装置が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－４３１５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載されたワイパ装置では、ロータの回転数を検出するホールセンサが備えられる。これにより、ホールセンサ用の信号の配線が必要となることから、特許文献１に記載されたワイパ装置の構成が複雑化する。このため、ワイパ装置のコストが増加する。

【0005】

本開示は、簡素な構成でワイパの位置を推定するワイパ制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に記載の発明は、第１位置（Ｐｄ）および第２位置（Ｐｕ）を往復するワイパ（９０）を駆動させるワイパモータ（１００）に流れる電流に関する値を取得する取得部（Ｓ２００）と、ワイパモータに流れる電流の時間変化に基づいて、ワイパの位置（Ｐｗ）が第１位置および第２位置のどちらかであると判定する判定部（Ｓ２０６、Ｓ２０８）と、を備えるワイパ制御装置である。

【0007】

また、請求項７に記載の発明は、第１位置（Ｐｄ）および第２位置（Ｐｕ）を往復するワイパ（９０）を駆動させるワイパモータ（１００）に流れる電流に関する値を取得する取得部（Ｓ２００）と、ワイパモータに流れる電流が第１閾値以上、第２閾値以下であるとき、ワイパの位置（Ｐｗ）が第１位置および第２位置のどちらかであると判定する判定部（Ｓ２０８、Ｓ２２２）と、を備えるワイパ制御装置である。

【0008】

これにより、ロータの回転数を検出するホールセンサを設けることなく、ワイパの位置がどこに位置するかが判定される。このため、ホールセンサ用の信号の配線を設ける必要がなくなる。したがって、簡素な構成でワイパの位置が推定される。

【0009】

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】第１実施形態のワイパ制御装置が用いられるワイパ駆動システムの構成図。

【図2】ワイパ駆動システムのワイパを示す図。

【図3】ワイパ駆動システムのワイパモータに流れる電流と時間との関係図。

【図4】ワイパ制御装置の駆動部の処理を示すフローチャート。

【図5】ワイパ制御装置の判定部の処理を示すフローチャート。

【図6】ワイパ駆動システムのワイパモータに流れる電流を平滑化した値と時間との関係図。

【図7】ワイパ駆動システムのワイパモータに流れる電流を平滑化した値と時間との関係図。

【図8】第１実施形態の変形例のワイパ制御装置が用いられるワイパ駆動システムの構成図。

【図9】第１実施形態の変形例の判定部の処理を示すためのワイパの模式図。

【図10】第１実施形態の変形例のワイパ制御装置が用いられるワイパ駆動システムの構成図。

【図11】第２実施形態のワイパ制御装置が用いられるワイパ駆動システムの構成図。

【図12】ワイパ制御装置の判定部の処理を示すフローチャート。

【図13】ワイパ駆動システムのワイパモータに流れる電流を平滑化した値と時間との関係図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。

【0012】

（第１実施形態）
本実施形態のワイパ制御装置３０は、車両のワイパ駆動システム１に用いられる。まず、このワイパ駆動システム１について説明する。

【0013】

ワイパ駆動システム１は、図１に示すように、モータユニット１０、モータ用グラウンド１２、モータ用電源１４、ワイパスイッチ１６およびワイパ制御装置３０を備えている。

【0014】

モータユニット１０は、ワイパモータ１００を有する。ワイパモータ１００は、Ｈｉ端子１０４、Ｌｏ端子１０６およびＧＮＤ端子１０８を含む。Ｈｉ端子１０４およびＬｏ端子１０６は、後述のワイパ制御装置３０に接続されている。ＧＮＤ端子１０８は、モータ用グラウンド１２に接続されている。ワイパモータ１００は、Ｈｉ端子１０４への通電によって比較的高速で回転する。また、ワイパモータ１００は、Ｌｏ端子１０６への通電によってＨｉ端子１０４への通電時よりも低速で回転する。そして、ワイパモータ１００の回転とワイパモータ１００と接続された図示しないリンク機構により、図２に示すような車両のワイパ９０が動作する。

【0015】

ワイパモータ１００の回転により、ワイパ９０は、図示しないウィンドシールド上の下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕの間を往復する。このとき、ワイパモータ１００は、図３に示すように、図示しないリンク機構により時間の変化に伴ってワイパモータ１００に流れる電流が増加減する特性を有する。また、下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕにて電流値が極小値となる。さらに、後述のワイパスイッチ１６がオフされるとき、ワイパ９０が下反転位置Ｐｄで停止するようワイパモータ１００の回転が停止する。

【0016】

図１に戻って、モータ用電源１４は、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池および鉛蓄電池等の２次電池である。また、モータ用電源１４の電圧は、例えば、１２Ｖである。

【0017】

ワイパスイッチ１６は、操作者により操作されて、ワイパ９０の動作状態を後述する連続高速モード、連続低速モード、間欠モードおよび停止のいずれかにさせる信号を、後述のワイパ制御装置３０の制御部６０に出力する。

【0018】

ワイパ制御装置３０は、ワイパモータ１００に印加される電圧を制御することでワイパモータ１００を制御する。これにより、ワイパ制御装置３０は、ワイパモータ１００に接続されているワイパ９０の駆動を制御する。具体的には、ワイパ制御装置３０は、Ｈｉスイッチ３５、Ｈｉ配線３７、Ｈｉ電流検出部３９、Ｌｏスイッチ４５、Ｌｏ配線４７、Ｌｏ電流検出部４９および制御部６０を有する。

【0019】

Ｈｉスイッチ３５は、リレーまたはトランジスタ等を含む。また、Ｈｉスイッチ３５の一端は、モータ用電源１４と接続されている。さらに、Ｈｉスイッチ３５の他端は、Ｈｉ配線３７を介してＨｉ端子１０４に接続されている。また、Ｈｉスイッチ３５は、駆動素子に相当しており、後述の制御部６０からの信号により、オンオフする。これにより、Ｈｉ端子１０４への通電または電流の遮断がされる。

【0020】

Ｈｉ電流検出部３９は、シャント抵抗、カレントミラー回路またはホールＩＣ等を含む。また、Ｈｉ電流検出部３９は、Ｈｉ電流Ｉｍ＿Ｈｉを検出する。さらに、Ｈｉ電流検出部３９は、この検出したＨｉ電流Ｉｍ＿Ｈｉに応じた信号を、後述の制御部６０に出力する。なお、Ｈｉ電流Ｉｍ＿Ｈｉは、モータ用電源１４からＨｉスイッチ３５およびＨｉ配線３７を介してＨｉ端子１０４に流れる電流である。

【0021】

Ｌｏスイッチ４５は、リレーまたはトランジスタ等を含む。また、Ｌｏスイッチ４５の一端は、モータ用電源１４と接続されている。さらに、Ｌｏスイッチ４５の他端は、Ｌｏ配線４７を介してＬｏ端子１０６に接続されている。また、Ｌｏスイッチ４５は、駆動素子に相当しており、後述の制御部６０からの信号により、オンオフする。これにより、Ｌｏ端子１０６への通電または電流の遮断がされる。

【0022】

Ｌｏ電流検出部４９は、シャント抵抗、カレントミラー回路またはホールＩＣ等を含む。また、Ｌｏ電流検出部４９は、Ｌｏ電流Ｉｍ＿Ｌｏを検出する。さらに、Ｌｏ電流検出部４９は、この検出したＬｏ電流Ｉｍ＿Ｌｏに応じた信号を、後述の制御部６０に出力する。なお、Ｌｏ電流Ｉｍ＿Ｌｏは、モータ用電源１４からＬｏスイッチ４５およびＬｏ配線４７を介してＬｏ端子１０６に流れる電流である。

【0023】

制御部６０は、マイコン等を主体として構成されており、ＣＰＵ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、駆動回路、Ａ／Ｄコンバータおよびこれらの構成を接続するバスライン等を備えている。また、制御部６０は、モータ用電源１４または図示しない電源からの電圧によって駆動する。さらに、制御部６０は、駆動部６２および判定部６４を機能ブロックとして有する。

【0024】

駆動部６２は、制御部６０に内蔵のプログラムを実行することにより、ワイパスイッチ１６および後述の判定部６４からの信号に基づいて、Ｈｉスイッチ３５およびＬｏスイッチ４５のオンオフを制御する。これにより、駆動部６２は、ワイパモータ１００に印加される電圧を制御する。このため、ワイパ９０の動作状態が連続高速モード、連続低速モード、間欠モードおよび停止のいずれかになる。

【0025】

判定部６４は、制御部６０に内蔵のプログラムを実行することにより、Ｈｉ電流検出部３９およびＬｏ電流検出部４９からの信号に基づいて、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであるか否かを判定する。また、判定部６４は、この判定結果に応じた信号を駆動部６２に出力する。なお、ワイパ位置Ｐｗは、ワイパ９０の位置である。

【0026】

以上のように、ワイパ駆動システム１は、構成されている。次に、制御部６０のプログラム実行による駆動部６２でのワイパモータ１００に印加される電圧の制御について、図４のフローチャートを参照して説明する。なお、制御部６０のプログラムは、例えば、図示しない車両のイグニッションがオンされると、実行される。

【0027】

ステップＳ１００において、駆動部６２は、各種情報を取得する。具体的には、駆動部６２は、ワイパ９０の動作状態を連続高速モード、連続低速モード、間欠モードおよび停止にさせる信号を、ワイパスイッチ１６から取得する。また、駆動部６２は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであるか否かを示す信号を、判定部６４から取得する。

【0028】

続いて、ステップＳ１０２において、駆動部６２は、ステップＳ１００にて取得したワイパスイッチ１６からの信号に基づいて、ワイパスイッチ１６がオンか否かを判定する。駆動部６２は、ステップＳ１００にてワイパ９０の動作状態を連続高速モード、連続低速モードおよび間欠モードにさせる信号を取得したとき、ワイパスイッチ１６がオンされていると判定する。その後、駆動部６２の処理は、ステップＳ１０４に移行する。また、駆動部６２は、ステップＳ１００にてワイパ９０の動作状態を停止させる信号を取得したとき、ワイパスイッチ１６がオフされていると判定する。このとき、ワイパ９０が停止してワイパ９０を駆動させる必要がなくなるため、駆動部６２の処理は、ステップＳ１００に戻る。

【0029】

ステップＳ１０２に続くステップＳ１０４において、駆動部６２は、ステップＳ１００にて取得した判定部６４からの信号に基づいて、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであるか否かを判定する。そして、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕでないとき、駆動部６２の処理は、ステップＳ１０６に移行する。また、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであるとき、駆動部６２の処理は、ステップＳ１０８に移行する。

【0030】

ステップＳ１０４に続くステップＳ１０６において、駆動部６２は、Ｈｉスイッチ３５またはＬｏスイッチ４５をオンさせる。これにより、ワイパモータ１００が回転することにより、ワイパ９０が駆動される。

【0031】

ここで、例えば、操作者の操作により、ワイパスイッチ１６がワイパ９０の動作状態を連続高速モードにさせる信号を駆動部６２に出力していたとする。このとき、駆動部６２は、Ｈｉスイッチ３５をオンさせる。このため、モータ用電源１４からＨｉスイッチ３５、Ｈｉ配線３７およびＨｉ端子１０４を介してワイパモータ１００に電圧が印加される。これにより、ワイパモータ１００は、Ｌｏ端子１０６への通電時よりも高速で回転する。したがって、ワイパモータ１００に接続されているワイパ９０が高速で回転することにより、ワイパ９０の動作状態が連続高速モードになる。なお、このとき、Ｌｏスイッチ４５は、オフされている。

【0032】

また、例えば、操作者の操作により、ワイパスイッチ１６がワイパ９０の動作状態を連続低速モードにさせる信号を駆動部６２に出力していたとする。このとき、駆動部６２は、Ｌｏスイッチ４５をオンさせる。このため、モータ用電源１４からＬｏスイッチ４５、Ｌｏ配線４７およびＬｏ端子１０６を介してワイパモータ１００に電圧が印加される。これにより、ワイパモータ１００は、Ｈｉ端子１０４への通電時よりも低速で回転する。したがって、ワイパモータ１００に接続されているワイパ９０が低速で回転することにより、ワイパ９０の動作状態が連続低速モードになる。なお、このとき、Ｈｉスイッチ３５は、オフされている。また、ワイパ９０の動作状態が間欠モードである場合には、駆動部６２は、Ｌｏスイッチ４５をオンさせる。これにより、ワイパモータ１００が低速で回転する。また、ワイパ９０が下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕの間を往復してワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄであるときに、駆動部６２は、Ｌｏスイッチ４５をオフさせる。このため、ワイパモータ１００が一時停止することから、ワイパ９０が一時停止する。その後、駆動部６２は、Ｌｏスイッチ４５をオンさせる。これにより、ワイパモータ１００が低速で回転する。したがって、これらの動作により、ワイパ９０は、間欠に下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕの間を往復する。

【0033】

このように、駆動部６２がＨｉスイッチ３５およびＬｏスイッチ４５の制御を行った後、駆動部６２の処理は、ステップＳ１００に戻る。

【0034】

ステップＳ１０４に続くステップＳ１０８では、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕである。このため、ステップＳ１０８において、駆動部６２は、Ｈｉスイッチ３５またはＬｏスイッチ４５のオンオフ制御を行うことで、ワイパモータ１００に対してＰＷＭ制御を行う。これにより、駆動部６２は、ワイパモータ１００に供給される電力を減少させる。これによって、ワイパ９０が減速することで、下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕに滑らかに移動する。したがって、例えば、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであるときに発生するワイパ９０の作動音が低減する。なお、ＰＷＭは、Pulse Width Modulationの略である。

【0035】

具体的には、ワイパ９０の動作状態が連続高速モードであるとき、駆動部６２は、Ｈｉスイッチ３５をＨｉ用第１時間オンさせた後、Ｈｉ用第２時間オフさせる動作を繰り返す。また、ワイパ９０の動作状態が連続低速モードであるとき、駆動部６２は、Ｌｏスイッチ４５をＬｏ用第１時間オンさせた後、Ｌｏ用第２時間オフさせる動作を繰り返す。これらの動作により、ワイパモータ１００に供給される電力が減少することから、ワイパ９０が減速される。このため、ワイパ９０の駆動が滑らかとなる。また、ワイパ９０を停止する場合には、ワイパ９０が下反転位置Ｐｄで滑らかに停止する。なお、Ｈｉ用第１時間、Ｈｉ用第２時間、Ｌｏ用第１時間およびＬｏ用第２時間は、ワイパモータ１００に供給される電力が減少されてワイパ９０の駆動が滑らかとなるように、実験やシミュレーション等によって設定される。また、Ｈｉ用第１時間、Ｈｉ用第２時間、Ｌｏ用第１時間およびＬｏ用第２時間を変化させることによりワイパモータ１００に供給される電力を徐々に変化させることで、ワイパ９０の動作がより滑らかなものとなる。

【0036】

このように、駆動部６２がＨｉスイッチ３５およびＬｏスイッチ４５のどちらかのオンオフ制御を行った後、駆動部６２の処理は、ステップＳ１００に戻る。

【0037】

以上のように、駆動部６２は、ワイパモータ１００に印加される電圧の制御を行う。次に、制御部６０のプログラム実行による判定部６４でのワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであるか否かの判定について、図５のフローチャートを参照して説明する。なお、判定部６４のステップＳ２００の処理が開始されてからステップＳ２００の処理に戻るまでの一連の動作の期間を、判定部６４の制御周期τとする。

【0038】

ステップＳ２００において、判定部６４は、各種情報を取得する。具体的には、判定部６４は、ワイパ９０の動作状態を連続高速モード、連続低速モード、間欠モードおよび停止にさせる信号を、ワイパスイッチ１６から取得する。また、判定部６４は、Ｈｉ電流Ｉｍ＿ＨｉをＨｉ電流検出部３９から取得する。さらに、判定部６４は、Ｌｏ電流Ｉｍ＿ＬｏをＬｏ電流検出部４９から取得する。

【0039】

続いて、ステップＳ２０２において、ワイパ９０の動作状態が連続高速モードであれば、判定部６４は、ステップＳ２００にて取得したＨｉ電流Ｉｍ＿Ｈｉにおいて時間についての平滑化した値Ｉｍを算出する。これにより、図６に示すように、時間に対してＨｉ電流Ｉｍ＿Ｈｉが平滑化される。また、ワイパ９０の動作状態が連続低速モードまたは間欠モードであるとき、判定部６４は、ステップＳ２００にて取得したＬｏ電流Ｉｍ＿Ｌｏにおいて時間についての平滑化した値Ｉｍを算出する。このため、時間に対してＬｏ電流Ｉｍ＿Ｌｏが平滑化される。なお、ここで、平滑化とは、統計および信号処理において、ノイズ、その他の微細な構造または急激な現象を排除しながら、データの重要な特徴を抽出した近似関数を作成することをいう。また、平滑化は、例えば、単純移動平均、加重移動平均、指数移動平均、三角移動平均、正弦加重移動平均および累積移動平均等を用いて行われる。さらに、平滑化は、畳み込み、ＫＺフィルタ、包絡線および移動標準偏差等を用いて行われてもよい。また、平滑化は、平均化フィルタ、ガウシアンフィルタ、メディアンフィルタ、最大値フィルタおよび最小値フィルタ等のフィルタを用いて行われてもよい。

【0040】

ここで、図示しないリンク機構およびワイパモータ１００の特性により、平滑化した値Ｉｍの変化量ΔＩｍが負の値から正の値に変化するとき、ワイパ位置Ｐｗは、下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕとなる。

【0041】

このため、図５のフローチャートに示すように、ステップＳ２０２に続くステップＳ２０４において、判定部６４は、今回制御周期τ（ｎ）における平滑化した値Ｉｍ（ｎ）から前記制御周期τ（ｎ－１）における平滑化した値Ｉｍ（ｎ－１）を減算する。これにより、判定部６４は、今回制御周期τ（ｎ）における変化量ΔＩｍ（ｎ）を算出する。なお、変化量ΔＩｍ（０）は、例えば、ゼロである。

【0042】

続いて、ステップＳ２０６において、判定部６４は、前回制御周期τ（ｎ－１）にて算出した変化量ΔＩｍ（ｎ－１）がゼロ未満、かつ、今回制御周期τ（ｎ）にて算出した変化量ΔＩｍ（ｎ）がゼロより大きいか否かを判定する。これにより、判定部６４は、変化量ΔＩｍが負の値から正の値に変化したか否かを判定することで、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであるか否かを判定する。

【0043】

そして、前回制御周期τ（ｎ－１）にて算出した変化量ΔＩｍ（ｎ－１）がゼロ未満、かつ、今回制御周期τ（ｎ）にて算出した変化量ΔＩｍ（ｎ）がゼロより大きいとき、判定部６４の処理は、ステップＳ２０８に移行する。また、前回制御周期τ（ｎ－１）にて算出した変化量ΔＩｍ（ｎ－１）がゼロ未満、かつ、今回制御周期τ（ｎ）にて算出した変化量ΔＩｍ（ｎ）がゼロ以下であるとき、判定部６４の処理は、ステップＳ２１２に移行する。さらに、前回制御周期τ（ｎ－１）にて算出した変化量ΔＩｍ（ｎ－１）がゼロ以上、かつ、今回制御周期τ（ｎ）にて算出した変化量ΔＩｍ（ｎ）がゼロより大きいとき、判定部６４の処理は、ステップＳ２１２に移行する。また、前回制御周期τ（ｎ－１）にて算出した変化量ΔＩｍ（ｎ－１）がゼロ以上、かつ、今回制御周期τ（ｎ）にて算出した変化量ΔＩｍ（ｎ）がゼロ以下であるとき、判定部６４の処理は、ステップＳ２１２に移行する。

【0044】

ステップＳ２０６に続くステップＳ２０８において、変化量ΔＩｍが負の値から正の値に変化したときである。このとき、ワイパ位置Ｐｗは、下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕである。したがって、このとき、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであると判定する。また、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであることを示す信号を、駆動部６２に出力する。

【0045】

ステップＳ２０８に続くステップＳ２１０において、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらであるかを特定する。

【0046】

ここで、ワイパ９０は、下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕの間を往復する。このため、判定部６４は、ワイパ９０の初期位置と、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであると判定した回数と、に基づいて、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらであるかを特定する。例えば、ワイパ９０の初期位置が下反転位置Ｐｄであるとする。このとき、ワイパ９０が駆動すると、ワイパ位置Ｐｗが上反転位置Ｐｕとなる。このとき、変化量ΔＩｍが負の値から正の値に変化する１回目である。その後、ワイパ位置Ｐｗは、上反転位置Ｐｕから下反転位置Ｐｄに戻る。このとき、変化量ΔＩｍが負の値から正の値に変化する２回目である。したがって、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであると判定した回数を計上し、計上した回数が奇数であるとき、ワイパ位置Ｐｗが上反転位置Ｐｕであると特定する。また、判定部６４は、上記計上した回数が偶数であるとき、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄであると特定する。なお、ここでは、ワイパ９０の初期位置は、下反転位置Ｐｄであるところ、これに限定されない。ワイパ９０の初期位置は、上反転位置Ｐｕであってもよい。また、ワイパ９０の故障等により、ワイパ９０が下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕの間にて停止することもあることから、ワイパ９０の初期位置は、下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕの間の位置であってもよい。

【0047】

また、ここで、図６に示すように、図示しないリンク機構およびワイパモータ１００の特性により、変化量ΔＩｍが正の値から負の値に変化するときがある。また、ここで、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄとなってから、変化量ΔＩｍが正の値から負の値に変化するときまでの時間を第１時間Δｔ１とする。ワイパ位置Ｐｗが上反転位置Ｐｕとなってから、変化量ΔＩｍが正の値から負の値に変化するときまでの時間を第２時間Δｔ２とする。そして、図示しないリンク機構およびワイパモータ１００の特性によっては、第２時間Δｔ２は、第１時間Δｔ１よりも短くなる。

【0048】

このため、判定部６４は、第１時間Δｔ１および第２時間Δｔ２に基づいて、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらであるかを特定してもよい。具体的には、判定部６４は、前回ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであると判定したときから、変化量ΔＩｍが正の値から負の値に変化するときまでの時間を計測する。また、判定部６４は、この計測した時間が第１時間Δｔ１であれば、ワイパ位置Ｐｗが上反転位置Ｐｕであると特定する。さらに、判定部６４は、この計測した時間が第２時間Δｔ２であれば、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄであると特定する。なお、判定部６４は、この計測した時間が閾値以上であるとき、ワイパ位置Ｐｗが上反転位置Ｐｕであると特定してもよい。また、判定部６４は、この計測した時間が閾値未満であるとき、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄであると特定してもよい。さらに、上記閾値は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらであるかを特定できるように、実験やシミュレーション等により設定される。

【0049】

また、ここで、図７に示すように、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄになってから上反転位置Ｐｕとなるまでの時間を第３時間Δｔ３とする。さらに、ワイパ位置Ｐｗが上反転位置Ｐｕになってから下反転位置Ｐｄとなるまでの時間を第４時間Δｔ４とする。また、図示しないリンク機構およびワイパモータ１００の特性によっては、第３時間Δｔ３は、第４時間Δｔ４よりも長くなる。

【0050】

このため、判定部６４は、第３時間Δｔ３および第４時間Δｔ４に基づいて、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらであるかを特定してもよい。具体的には、判定部６４は、前回ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであると判定したときから、今回ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであると判定したときまでの時間を計測する。また、判定部６４は、この計測した時間が第３時間Δｔ３であれば、ワイパ位置Ｐｗが上反転位置Ｐｕであると特定する。さらに、判定部６４は、この計測した時間が第４時間Δｔ４であれば、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄであると特定する。なお、判定部６４は、この計測した時間が閾値以上であるとき、ワイパ位置Ｐｗが上反転位置Ｐｕであると特定してもよい。また、判定部６４は、この計測した時間が閾値未満であるとき、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄであると特定してもよい。さらに、上記閾値は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらであるかを特定できるように、実験やシミュレーション等により設定される。

【0051】

このように、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらであるかを特定した後、特定したワイパ位置Ｐｗに応じた信号を駆動部６２に出力する。その後、判定部６４の処理は、ステップＳ２００に戻る。

【0052】

ステップＳ２０６に続くステップＳ２１２において、変化量ΔＩｍが負の値から正の値に変化していないときである。このとき、ワイパ位置Ｐｗは、下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕではない。したがって、このとき、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕではないと判定する。また、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕではないことを示す信号を、駆動部６２に出力する。その後、判定部６４の処理は、ステップＳ２００に戻る。

【0053】

以上のように、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであるか否かの判定を行う。次に、ワイパ制御装置３０では、簡素な構成でワイパ９０の位置が推定されることについて説明する。

【0054】

判定部６４は、ステップＳ２００にて、下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕを往復するワイパ９０を駆動させるワイパモータ１００に流れる電流に関する値を取得する取得部としての役割を果たす。また、判定部６４は、ワイパモータ１００に流れる電流の時間変化に基づいて、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらかであると判定する。例えば、判定部６４は、ステップＳ２０６およびステップＳ２０８にて、ワイパモータ１００に流れる電流の変化量ΔＩｍが負の値から正の値に変化するとき、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらかであると判定する。なお、下反転位置Ｐｄは、第１位置に相当する。また、上反転位置Ｐｕは、第２位置に相当する。

【0055】

これにより、ロータの回転数を検出するホールセンサを設けることなく、ワイパ位置Ｐｗがどこに位置するかが判定される。このため、ホールセンサ用の信号の配線を設ける必要がなくなる。したがって、簡素な構成でワイパ位置Ｐｗが推定される。また、ここで、ワイパモータ１００の回転に応じてオンオフするカムスイッチによりワイパ位置Ｐｗが推定されることがある。これに対して、本実施形態のワイパ制御装置３０は、上記構成によってワイパ位置Ｐｗを推定するため、カムスイッチを備えなくてもよくなる。

【0056】

また、第１実施形態のワイパ制御装置３０では、以下に記載する効果も奏する。

【0057】

［１－１］判定部６４は、ステップＳ２１０にて、第１時間Δｔ１と、第２時間Δｔ２と、に基づいて、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらであるかを特定する。または、判定部６４は、ワイパ９０の初期位置と、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらかであると判定した回数と、に基づいて、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらであるかを特定する。または、判定部６４は、第３時間Δｔ３と、第４時間Δｔ４と、に基づいて、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらであるかを特定する。

【0058】

これにより、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらであるかが特定されやすくなる。

【0059】

［１－２］駆動部６２は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらかであるとき、ワイパモータ１００に供給される電力を減少させる。

【0060】

これにより、ワイパ９０は、下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕに滑らかに移動する。このため、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであるときに発生するワイパ９０の作動音が低減する。

【0061】

（第１実施形態の変形例）
第１実施形態では、駆動部６２は、ステップＳ１０８にて、Ｈｉスイッチ３５またはＬｏスイッチ４５のオンオフ制御を行う。これにより、駆動部６２は、ワイパモータ１００に供給される電力を減少させる。これに対して、駆動部６２によりワイパモータ１００に供給される電力を減少させる手段は、上記オンオフ制御であることに限定されない。例えば、駆動部６２は、モータ用電源１４に接続された図示しないＤＣＤＣコンバータを制御することにより、モータ用電源１４からワイパモータ１００に印加される電圧を降圧することにより、ワイパモータ１００に供給される電力を減少させてもよい。

【0062】

また、第１実施形態では、Ｈｉ電流検出部３９およびＬｏ電流検出部４９は、別体であるところ、これに限定されない。Ｈｉ電流検出部３９およびＬｏ電流検出部４９は、図８に示すように、電流検出部５９として一体であってもよい。また、電流検出部５９は、ワイパモータ１００とＨｉスイッチ３５およびＬｏスイッチ４５との間に配置されているところ、これに限定されない。例えば、電流検出部５９は、モータ用電源１４とＨｉスイッチ３５およびＬｏスイッチ４５との間に配置されてもよい。

【0063】

また、第１実施形態では、判定部６４は、ステップＳ２１０にて、第３時間Δｔ３および第４時間Δｔ４に基づいて、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらであるかを特定する。これに対して、判定部６４は、第３時間Δｔ３および第４時間Δｔ４に基づいて、図９に示すようなワイパ角度θｗを算出することにより、ワイパ位置Ｐｗを推定してもよい。なお、ワイパ角度θｗは、ワイパ９０の回転角度である。また、下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕの間の角度を最大角度θｍａｘとする。最大角度θｍａｘは、例えば、１４０度である。また、ここでは、ワイパ角度θｗの値は、ゼロ以上、２×θｍａｘ以下の範囲とする。さらに、ワイパ角度θｗがゼロまたは２×θｍａｘであるときを、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄであるときとする。また、ワイパ角度θｗがθｍａｘであるときを、ワイパ位置Ｐｗが上反転位置Ｐｕであるときとする。さらに、０＜θｗ＜θｍａｘであるときを、ワイパ９０が下反転位置Ｐｄから上反転位置Ｐｕに向かって回転するときとする。また、θｍａｘ＜θｗ＜２×θｍａｘであるときを、ワイパ９０が上反転位置Ｐｕから下反転位置Ｐｄに向かって回転するときとする。

【0064】

具体的には、判定部６４は、例えば、最大角度θｍａｘを第３時間Δｔ３で除算することにより、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄから上反転位置Ｐｕとなるときのワイパ９０の駆動速度を算出する。また、判定部６４は、この算出したワイパ９０の駆動速度と、下反転位置Ｐｄからの経過時間とを乗算することにより、ワイパ角度θｗを算出する。これにより、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗを推定する。さらに、判定部６４は、最大角度θｍａｘを第４時間Δｔ４で除算することにより、ワイパ位置Ｐｗが上反転位置Ｐｕから下反転位置Ｐｄとなるときのワイパ９０の駆動速度を算出する。また、判定部６４は、この算出したワイパ９０の駆動速度と、上反転位置Ｐｕからの経過時間とを乗算することにより、ワイパ角度θｗを算出する。これによって、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗを推定する。

【0065】

さらに、上記推定から、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕの直前であるか否かを判定できる。また、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕに到達する直前であるとき、駆動部６２は、上記ステップＳ１０８のＨｉスイッチ３５またはＬｏスイッチ４５のオンオフ制御を行うことで、ワイパモータ１００に対してＰＷＭ制御を行う。これにより、ワイパ９０をより滑らかに駆動させることができる。なお、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄの直前とは、ワイパ角度θｗが２×θｍａｘ－Δ以上、２×θｍａｘ未満であるときである。さらに、ワイパ位置Ｐｗが上反転位置Ｐｕの直前とは、ワイパ角度θｗがθｍａｘ－Δ以上、θｍａｘ未満であるときである。Δは、例えば、１～１０度である。

【0066】

また、第１実施形態において、判定部６４は、ステップＳ２１０にて、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらであるかを特定したとき、この特定したワイパ位置Ｐｗに応じた信号を外部装置に出力してもよい。例えば、外部装置は、図１０に示すように、ウォッシャ装置７０である。ウォッシャ装置７０は、判定部６４からの信号に基づいて、図示しないウィンドシールドを洗浄するウォッシャ液を噴出するタイミングの制御を行う。例えば、ウォッシャ装置７０は、判定部６４によりワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄであると特定されたとき、ウォッシャ液を噴出する。

【0067】

（第２実施形態）
第２実施形態では、ワイパ制御装置３０の構成が第１実施形態と異なる。また、判定部６４によるワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであるか否かの判定が第１実施形態と異なる。これら以外は、第１実施形態と同様である。

【0068】

具体的には、ワイパ制御装置３０は、図１１に示すように、電圧検出部５０および温度検出部５５をさらに備える。

【0069】

電圧検出部５０は、コンパレータ回路およびＤＣＤＣコンバータ等を有することにより、モータ用電源１４からワイパモータ１００に印加される電圧を検出する。また、電圧検出部５０は、この検出した電圧に応じた信号を、判定部６４に出力する。なお、ここでは、電圧検出部５０は、モータ用電源１４と、Ｈｉスイッチ３５およびＬｏスイッチ４５との間にて接続されているところ、これに限定されない。例えば、電圧検出部５０は、Ｈｉスイッチ３５およびＨｉ端子１０４の間、ならびに、Ｌｏスイッチ４５およびＬｏ端子１０６の間にてそれぞれ接続されてもよい。

【0070】

温度検出部５５は、サーミスタ等を有することにより、ワイパモータ１００の温度を検出する。さらに、温度検出部５５は、この検出した温度に応じた信号を、判定部６４に出力する。

【0071】

以上のように、第２実施形態のワイパ制御装置３０は、構成されている。次に、第２実施形態の判定部６４によるワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであるか否かの判定について、図１２のフローチャートを参照して説明する。

【0072】

ステップＳ２００において、判定部６４は、各種情報を取得する。具体的には、判定部６４は、第１実施形態と同様に、ワイパスイッチ１６からの信号、Ｈｉ電流Ｉｍ＿ＨｉおよびＬｏ電流Ｉｍ＿Ｌｏを取得する。また、判定部６４は、モータ用電源１４からワイパモータ１００に印加される電圧を電圧検出部５０から取得する。さらに、判定部６４は、ワイパモータ１００の温度を温度検出部５５から取得する。

【0073】

続いて、ステップＳ２０２において、ワイパ９０の動作状態が連続高速モードであれば、判定部６４は、ステップＳ２００にて取得したＨｉ電流Ｉｍ＿Ｈｉにおいて時間についての平滑化した値Ｉｍを算出する。また、ワイパ９０の動作状態が連続低速モードまたは間欠モードであるとき、判定部６４は、ステップＳ２００にて取得したＬｏ電流Ｉｍ＿Ｌｏにおいて時間についての平滑化した値Ｉｍを算出する。

【0074】

ここで、上記したように、図示しないリンク機構およびワイパモータ１００の特性により、変化量ΔＩｍが負の値から正の値に変化するとき、ワイパ位置Ｐｗが、下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕである。このとき、図１３に示すように、平滑化した値Ｉｍは、第１閾値Ｉｍ＿ｔｈ１以上、第２閾値Ｉｍ＿ｔｈ２以下となる。

【0075】

また、ここで、モータ用電源１４からワイパモータ１００に印加される電圧が変化することに伴って、平滑化した値Ｉｍが変化する。さらに、ワイパモータ１００の温度が変化することに伴って、平滑化した値Ｉｍが変化する。したがって、モータ用電源１４からワイパモータ１００に印加される電圧およびワイパモータ１００の温度により、第１閾値Ｉｍ＿ｔｈ１および第２閾値Ｉｍ＿ｔｈ２を変更することが好ましい。

【0076】

このため、図１２のフローチャートに示すように、ステップＳ２０２に続くステップＳ２２０において、判定部６４は、第１閾値Ｉｍ＿ｔｈ１および第２閾値Ｉｍ＿ｔｈ２を算出する。具体的には、判定部６４は、ステップＳ２００にて取得したモータ用電源１４からワイパモータ１００に印加される電圧およびワイパモータ１００の温度と、マップとを用いることにより、第１閾値Ｉｍ＿ｔｈ１および第２閾値Ｉｍ＿ｔｈ２を算出する。なお、上記マップは、例えば、モータ用電源１４からワイパモータ１００に印加される電圧が大きくなることに伴って、第１閾値Ｉｍ＿ｔｈ１および第２閾値Ｉｍ＿ｔｈ２が大きくなるように設定される。また、上記マップは、例えば、ワイパモータ１００の温度が低くなることに伴って、第１閾値Ｉｍ＿ｔｈ１および第２閾値Ｉｍ＿ｔｈ２が大きくなるように設定される。さらに、上記マップは、後述のワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであるか否かが判定されるように、実験やシミュレーション等によって設定される。

【0077】

続いて、ステップＳ２２２において、判定部６４は、ステップＳ２０２にて算出した平滑化した値Ｉｍが、ステップＳ２２０にて算出した第１閾値Ｉｍ＿ｔｈ１以上、第２閾値Ｉｍ＿ｔｈ２以下であるか否かを判定する。これにより、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであるか否かを判定する。

【0078】

そして、平滑化した値Ｉｍが第１閾値Ｉｍ＿ｔｈ１以上、第２閾値Ｉｍ＿ｔｈ２以下であるとき、判定部６４の処理は、ステップＳ２０８に移行する。また、平滑化した値Ｉｍが第１閾値Ｉｍ＿ｔｈ１未満、または、第２閾値Ｉｍ＿ｔｈ２よりも大きいとき、判定部６４の処理は、ステップＳ２１２に移行する。

【0079】

ステップＳ２２２に続くステップＳ２０８において、平滑化した値Ｉｍが第１閾値Ｉｍ＿ｔｈ１以上、第２閾値Ｉｍ＿ｔｈ２以下であることから、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕである。したがって、このとき、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであると判定する。また、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであることを示す信号を、駆動部６２に出力する。

【0080】

ステップＳ２０８に続くステップＳ２１０において、判定部６４は、第１実施形態と同様に、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらであるかを特定する。このため、この特定についての詳細は、省略する。また、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕのどちらであるかを特定した後、特定したワイパ位置Ｐｗに応じた信号を駆動部６２に出力する。その後、判定部６４の処理は、ステップＳ２００に戻る。

【0081】

ステップＳ２０６に続くステップＳ２１２において、平滑化した値Ｉｍが第１閾値Ｉｍ＿ｔｈ１未満、または、第２閾値Ｉｍ＿ｔｈ２よりも大きいことから、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕではない。したがって、このとき、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕではないと判定する。また、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄおよび上反転位置Ｐｕではないことを示す信号を、駆動部６２に出力する。その後、判定部６４の処理は、ステップＳ２００に戻る。

【0082】

以上のように、判定部６４は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであるか否かの判定を行う。この第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏する。また、第２実施形態では、以下に記載する効果も奏する。

【0083】

［２］ここで、ワイパモータ１００に印加される電圧が変化することで、Ｈｉ電流Ｉｍ＿Ｈｉ、Ｌｏ電流Ｉｍ＿Ｌｏおよび平滑化した値Ｉｍが変化する。また、ワイパモータ１００の温度が変化することで、Ｈｉ電流Ｉｍ＿Ｈｉ、Ｌｏ電流Ｉｍ＿Ｌｏおよび平滑化した値Ｉｍが変化する。

【0084】

これに対して、判定部６４は、ステップＳ２２０にて、ワイパモータ１００に印加される電圧の変化に伴って、第１閾値Ｉｍ＿ｔｈ１および第２閾値Ｉｍ＿ｔｈ２を変更する。また、判定部６４は、ステップＳ２２０にて、ワイパモータ１００の温度の変化に伴って、第１閾値Ｉｍ＿ｔｈ１および第２閾値Ｉｍ＿ｔｈ２を変更する。

【0085】

これらにより、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄまたは上反転位置Ｐｕであるにもかかわらず、平滑化した値Ｉｍが第１閾値Ｉｍ＿ｔｈ１および第２閾値Ｉｍ＿ｔｈ２の間から外れてしまうという判定部６４の誤判定が抑制される。

【0086】

（第２実施形態の変形例）
第２実施形態では、第１実施形態と同様に、第１時間Δｔ１は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄとなってから、変化量ΔＩｍが正の値から負の値に変化するときまでの時間である。また、第２時間Δｔ２は、ワイパ位置Ｐｗが上反転位置Ｐｕとなってから、変化量ΔＩｍが正の値から負の値に変化するときまでの時間である。

【0087】

これに対して、第１時間Δｔ１は、ワイパ位置Ｐｗが下反転位置Ｐｄとなってから、平滑化した値Ｉｍが第３閾値以上となるまでの時間としてもよい。また、第２時間Δｔ２は、ワイパ位置Ｐｗが上反転位置Ｐｕとなってから、平滑化した値Ｉｍが第３閾値以上となるまでの時間としてもよい。このように第１時間Δｔ１および第２時間Δｔ２が変化量ΔＩｍを用いないで設定されてもよい。なお、第３閾値は、第２閾値Ｉｍ＿ｔｈ２よりも大きく、Ｈｉ電流Ｉｍ＿ＨｉまたはＬｏ電流Ｉｍ＿Ｌｏの最大値以下に設定される。

【0088】

（他の実施形態）
本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記実施形態に対して、適宜変更が可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

【0089】

本開示に記載の取得部、判定部、駆動部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の取得部、判定部、駆動部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の取得部、判定部、駆動部およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0090】

上記各実施形態は、適宜組み合わされてもよい。

【0091】

（本開示の観点）
［観点１］
第１位置（Ｐｄ）および第２位置（Ｐｕ）を往復するワイパ（９０）を駆動させるワイパモータ（１００）に流れる電流に関する値を取得する取得部（Ｓ２００）と、
前記ワイパモータに流れる電流の時間変化に基づいて、前記ワイパの位置（Ｐｗ）が前記第１位置および前記第２位置のどちらかであると判定する判定部（Ｓ２０６、Ｓ２０８）と、
を備えるワイパ制御装置。
［観点２］
前記判定部は、前記ワイパモータに流れる電流の変化量（ΔＩｍ）が負の値から正の値に変化するとき、前記ワイパの位置（Ｐｗ）が前記第１位置および前記第２位置のどちらかであると判定する観点１に記載のワイパ制御装置。
［観点３］
前記判定部は、前記ワイパの位置が前記第１位置になってから前記ワイパモータに流れる電流の変化量（ΔＩｍ）が正の値から負の値に変化するときまでの時間（Δｔ１）と、前記ワイパの位置が前記第２位置になってから前記ワイパモータに流れる電流の変化量（ΔＩｍ）が正の値から負の値に変化するときまでの時間（Δｔ２）と、に基づいて、前記ワイパの位置が前記第１位置および前記第２位置のどちらであるかを特定する観点１または２に記載のワイパ制御装置。
［観点４］
前記判定部は、前記ワイパの初期位置と、前記ワイパの位置が前記第１位置および前記第２位置のどちらかであると判定した回数と、に基づいて、前記ワイパの位置が前記第１位置および前記第２位置のどちらであるかを特定する観点１または２に記載のワイパ制御装置。
［観点５］
前記判定部は、前記ワイパの位置が前記第１位置になってから前記第２位置となるときまでの時間（Δｔ３）と、前記ワイパの位置が前記第２位置になってから前記第１位置となるときまでの時間（Δｔ４）と、に基づいて、前記ワイパの位置が前記第１位置および前記第２位置のどちらであるかを特定する観点１または２に記載のワイパ制御装置。
［観点６］
前記判定部は、前記ワイパの位置が前記第１位置になってから前記第２位置となるときまでの時間（Δｔ３）と、前記ワイパの位置が前記第１位置になってからの経過時間と、前記ワイパの位置が前記第２位置になってから前記第１位置となるときまでの時間（Δｔ４）と、前記ワイパの位置が前記第２位置になってからの経過時間と、に基づいて、前記ワイパの位置を推定する観点１ないし５のいずれか１つに記載のワイパ制御装置。
［観点７］
第１位置（Ｐｄ）および第２位置（Ｐｕ）を往復するワイパ（９０）を駆動させるワイパモータ（１００）に流れる電流に関する値を取得する取得部（Ｓ２００）と、
前記ワイパモータに流れる電流が第１閾値以上、第２閾値以下であるとき、前記ワイパの位置（Ｐｗ）が前記第１位置および前記第２位置のどちらかであると判定する判定部（Ｓ２０８、Ｓ２２２）と、
を備えるワイパ制御装置。
［観点８］
前記判定部は、前記ワイパモータに印加される電圧の変化に伴って、前記第１閾値および前記第２閾値を変更する観点７に記載のワイパ制御装置。
［観点９］
前記判定部は、前記ワイパモータの温度の変化に伴って、前記第１閾値および前記第２閾値を変更する観点７または８に記載のワイパ制御装置。
［観点１０］
前記ワイパの位置が前記第１位置および前記第２位置のどちらかであるとき、前記ワイパモータに供給される電力を減少させる駆動部（６２）をさらに備える観点１ないし９のいずれか１つに記載のワイパ制御装置。
［観点１１］
前記ワイパ制御装置は、オンすることにより、前記ワイパモータに電圧を印加させることで前記ワイパモータを回転させる駆動素子（３５、４５）をさらに備え、
前記駆動部は、前記ワイパの位置が前記第１位置および前記第２位置のどちらかであるとき、前記駆動素子をオンオフさせることにより、前記ワイパモータに供給される電力を減少させる観点１０に記載のワイパ制御装置。

【符号の説明】

【0092】

１４ モータ用電源
１６ ワイパスイッチ
３５ Ｈｉスイッチ
３９ Ｈｉ電流検出部
４５ Ｌｏスイッチ
４９ Ｌｏ電流検出部
６０ 制御部
６２ 駆動部
６４ 判定部
１００ ワイパモータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】