(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024126440
(43)【公開日】2024-09-20
(54)【発明の名称】把持式作業車
(51)【国際特許分類】
B66C 13/22 20060101AFI20240912BHJP
E04H 12/34 20060101ALI20240912BHJP
E04H 12/00 20060101ALI20240912BHJP
E21B 7/02 20060101ALI20240912BHJP
B66C 1/68 20060101ALI20240912BHJP
【ＦＩ】
B66C13/22 T
E04H12/34
E04H12/00 Z
E21B7/02
B66C1/68 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023034820
(22)【出願日】2023-03-07
(71)【出願人】
【識別番号】000116644
【氏名又は名称】株式会社アイチコーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100115808
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 真司
(74)【代理人】
【識別番号】100113549
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 守
(74)【代理人】
【識別番号】100092897
【弁理士】
【氏名又は名称】大西 正悟
(74)【代理人】
【識別番号】100157417
【弁理士】
【氏名又は名称】並木 敏章
(74)【代理人】
【識別番号】100218095
【弁理士】
【氏名又は名称】山崎 一夫
(72)【発明者】
【氏名】岡安 良王
【テーマコード（参考）】
2D129
3F004
3F204
【Ｆターム（参考）】
2D129AB17
2D129BA30
2D129BB04
2D129DA12
2D129DC03
2D129DC13
2D129DC17
2D129DC63
3F004AB14
3F004AG03
3F004AJ01
3F004EA04
3F204AA04
3F204BA05
3F204CA01
3F204DB04
3F204DC03
(57)【要約】
【課題】電柱のような柱状物を把持した状態で、この柱状物をその中心軸を中心として回転させることができるようにする。
【解決手段】 把持式作業車が、車体と、前記車体上に旋回、起伏および伸縮作動可能に設けられたブームと、柱状物を把持する把持部８０と、ブームの先端部に対する把持部８０の姿勢を変化させる支持機構と、ブームおよび支持機構の作動を制御する制御装置を備える。制御装置は、ブームの旋回、起伏および伸縮作動制御と支持機構の作動制御とを組み合わせて把持部を水平方向に移動させる制御が可能で、支持機構が把持部８０を左右首振り作動させる左右首振り機構を有する。制御装置は、把持部８０により柱状物Ｐを垂直に延びて把持した状態で、把持部８０を首振り作動させる制御と、ブームの旋回作動を行わせる制御と、把持部８０を水平方向の前後方向に移動させる制御とを組み合わせて行い、把持した柱状物Ｐを垂直に延びる中心軸を中心として回転させる制御が可能である。
【選択図】図１１
【解決手段】 把持式作業車が、車体と、前記車体上に旋回、起伏および伸縮作動可能に設けられたブームと、柱状物を把持する把持部８０と、ブームの先端部に対する把持部８０の姿勢を変化させる支持機構と、ブームおよび支持機構の作動を制御する制御装置を備える。制御装置は、ブームの旋回、起伏および伸縮作動制御と支持機構の作動制御とを組み合わせて把持部を水平方向に移動させる制御が可能で、支持機構が把持部８０を左右首振り作動させる左右首振り機構を有する。制御装置は、把持部８０により柱状物Ｐを垂直に延びて把持した状態で、把持部８０を首振り作動させる制御と、ブームの旋回作動を行わせる制御と、把持部８０を水平方向の前後方向に移動させる制御とを組み合わせて行い、把持した柱状物Ｐを垂直に延びる中心軸を中心として回転させる制御が可能である。
【選択図】図１１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体と、前記車体上に旋回、起伏および伸縮作動可能に設けられたブームと、柱状物を把持する把持部と、前記ブームの先端部と前記把持部との間に設けられて前記ブームの先端部に対する前記把持部の姿勢を変化させる支持機構と、前記ブームおよび前記支持機構の作動を制御する制御装置と、を備えて構成される把持式作業車であって、
前記制御装置は、前記ブームの旋回、起伏および伸縮作動制御と前記支持機構の作動制御とを組み合わせて、前記把持部を水平方向に移動させる制御が可能であり、
前記支持機構が前記把持部を左右首振り作動させる左右首振り機構を有し、
前記制御装置は、前記把持部により柱状物を垂直に延びて把持した状態で、前記左右首振り機構により前記把持部を首振り作動させる制御と、前記ブームの旋回作動を行わせる制御と、前記把持部を水平方向の前後方向に移動させる制御とを組み合わせて行い、前記把持部により把持した前記柱状物を垂直に延びる中心軸を中心として回転させる制御が可能であることを特徴とする把持式作業車。
前記制御装置は、前記ブームの旋回、起伏および伸縮作動制御と前記支持機構の作動制御とを組み合わせて、前記把持部を水平方向に移動させる制御が可能であり、
前記支持機構が前記把持部を左右首振り作動させる左右首振り機構を有し、
前記制御装置は、前記把持部により柱状物を垂直に延びて把持した状態で、前記左右首振り機構により前記把持部を首振り作動させる制御と、前記ブームの旋回作動を行わせる制御と、前記把持部を水平方向の前後方向に移動させる制御とを組み合わせて行い、前記把持部により把持した前記柱状物を垂直に延びる中心軸を中心として回転させる制御が可能であることを特徴とする把持式作業車。
【請求項2】
前記制御装置は、前記把持部により柱状物を垂直に延びて把持した状態で、前記左右首振り機構により前記把持部を首振り作動させる制御と、前記ブームの旋回作動制御を行って前記左右首振り作動により生じた前記柱状物の左右方向の移動を元の位置に戻す制御と、前記把持部を水平方向の前後方向に移動させる制御を行って前記把持部の首振り作動及びブームの旋回作動により生じた前記柱状物の前後方向の移動を元の位置に戻す制御とを行い、前記把持部により把持した前記柱状物を垂直に延びる中心軸を中心として回転させる制御が可能であることを特徴とする請求項１に記載の把持式作業車。
【請求項3】
車体と、前記車体上に旋回、起伏および伸縮作動可能に設けられたブームと、柱状物を把持する把持部と、前記ブームの先端部と前記把持部との間に設けられて前記ブームの先端部に対する前記把持部の姿勢を変化させる支持機構と、前記ブームおよび前記支持機構の作動を制御する制御装置と、を備えて構成される把持式作業車であって、
前記制御装置は、前記ブームの旋回、起伏および伸縮作動制御と前記支持機構の作動制御とを組み合わせて、前記把持部を水平方向に移動させる制御が可能であり、
前記支持機構が前記把持部を左右首振り作動させる左右首振り機構を有し、
前記制御装置は、前記把持部により柱状物を垂直に延びて把持した状態で、前記把持部の左右首振り中心が前記把持部により把持した前記柱状物の垂直に延びる中心軸を中心として回転する軌跡に沿って移動するように前記把持部を水平方向に移動させるとともに、前記把持部により把持した柱状物がその中心軸が移動することなく柱状物を回転させるように前記把持部を左右首振り作動させる制御を行い、前記把持部により把持した前記柱状物を垂直に延びる中心軸を中心として回転させる制御が可能であることを特徴とする把持式作業車。
前記制御装置は、前記ブームの旋回、起伏および伸縮作動制御と前記支持機構の作動制御とを組み合わせて、前記把持部を水平方向に移動させる制御が可能であり、
前記支持機構が前記把持部を左右首振り作動させる左右首振り機構を有し、
前記制御装置は、前記把持部により柱状物を垂直に延びて把持した状態で、前記把持部の左右首振り中心が前記把持部により把持した前記柱状物の垂直に延びる中心軸を中心として回転する軌跡に沿って移動するように前記把持部を水平方向に移動させるとともに、前記把持部により把持した柱状物がその中心軸が移動することなく柱状物を回転させるように前記把持部を左右首振り作動させる制御を行い、前記把持部により把持した前記柱状物を垂直に延びる中心軸を中心として回転させる制御が可能であることを特徴とする把持式作業車。
【請求項4】
前記把持部は、柱状物を把持するための開閉可能な一対の把持爪を有し、
前記支持機構は、前記把持爪をその開閉方向と直交する回転軸周りに回転作動させる回転機構を有し、
前記回転機構により前記把持爪を回転させて、前記把持爪により把持した柱状物の保持する角度を調整可能であることを特徴とする請求項１～３のいずれかに記載の把持式作業車。
前記支持機構は、前記把持爪をその開閉方向と直交する回転軸周りに回転作動させる回転機構を有し、
前記回転機構により前記把持爪を回転させて、前記把持爪により把持した柱状物の保持する角度を調整可能であることを特徴とする請求項１～３のいずれかに記載の把持式作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電柱等の柱状物を把持して建柱作業を行うことなどに用いられる把持式作業車に関する。
【背景技術】
【0002】
把持式作業車の一例として、車体上に旋回動自在に設けられた旋回台と、旋回台に起伏動および伸縮動自在に設けられたブームと、ブームに装着されて電柱を建て入れるための建柱穴を掘削するオーガ装置と、ブームの先端部に設けられて電柱などの柱状物を把持する把持装置とを備えた把持式の穴掘建柱車が知られている（例えば、特許文献１を参照）。穴掘建柱車を用いて地面に建柱穴を掘削する際には、オーガ装置をブームの先端部から吊り下げた状態でブームを適宜作動させ、オーガ装置を所定の掘削位置で回転作動させることで、所定の深さの建柱穴を形成することができる。建柱穴の掘削が終了した後は、オーガ装置を引き上げてブームの側面に格納するとともに、ブームの先端部に設けられた把持装置により電柱を把持し、電柱を把持した状態でブームを適宜作動させることで上記掘削された建柱穴に当該電柱を直接建て入れることができるようになっている。このような把持装置を備えた穴堀建柱車では、電柱をウィンチやクレーンなどを用いて吊り下げて作業を行う場合と比べて、一連の建柱作業を効率的に行うことができるようになっている。なお、オーガ装置を備えないで把持装置のみを備えた作業車も存在するため、これらを総称して把持式作業車と称して説明する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平２‐８１８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
このようにして建柱される電柱として、フランジ付分割柱と称される電柱がある。フランジ付分割柱は、地面に掘削された建柱穴に建て入れて設けられる下部電柱と、このように地面に建柱された下部電柱の上端に繋げて設けられる上部電柱とから構成され、下部電柱の上端および上部電柱の下端に設けられたフランジ同士をボルト結合する構成となっている。このようなフランジ付分割柱の建柱作業を把持式作業車により行う場合、オーガ装置で建柱穴を掘削した後、ブームの先端部に設けられた把持装置により下部電柱を把持し、建柱穴にこれを建て入れ穴を埋めて固定する。次に、把持装置により上部電柱を把持し、上部電柱の下端のフランジを、建柱された下部電柱の上端のフランジと当接もしくは上方に近接させる。そして、両フランジをボルト結合するのであるが、このとき、両フランジのボルト挿通孔同士を合致させる必要があり、位置合わせ調整（フランジ同士が当接した状態で、下部電柱に対して上部電柱を垂直に延びる軸を中心として回転させる調整）が必要なのであるが、今までの把持式作業車では把持した上部電柱を回転させる作業が難しいもしくはできないという問題があった。また、一般的に、電柱を建柱する際に回転方向の向きを合わせる必要があることも多く、このような回転方向の向きの調整が難しいもしくはできないという問題もあった。
【0005】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、電柱のような柱状物を把持した状態で、この柱状物をその中心軸を中心として回転させるような作動が可能となる把持式作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するため、本発明に係る把持式作業車は、車体と、前記車体上に旋回、起伏および伸縮作動可能に設けられたブームと、柱状物を把持する把持部と、前記ブームの先端部と前記把持部との間に設けられて前記ブームの先端部に対する前記把持部の姿勢を変化させる支持機構と、前記ブームおよび前記支持機構の作動を制御する制御装置と、を備えて構成される。そして、前記制御装置は、前記ブームの旋回、起伏および伸縮作動制御と前記支持機構の作動制御とを組み合わせて、前記把持部を水平方向に移動させる制御が可能であり、前記支持機構が前記把持部を左右首振り作動させる左右首振り機構を有し、前記制御装置は、前記把持部により柱状物を垂直に延びて把持した状態で、前記左右首振り機構により前記把持部を首振り作動させる制御と、前記ブームの旋回作動を行わせる制御と、前記把持部を水平方向の前後方向に移動させる制御とを組み合わせて行い、前記把持部により把持した前記柱状物を垂直に延びる中心軸を中心として回転させる制御が可能である。
【0007】
前記把持式作業車において、前記制御装置は、前記把持部により柱状物を垂直に延びて把持した状態で、前記左右首振り機構により前記把持部を首振り作動させる制御と、前記ブームの旋回作動制御を行って前記左右首振り作動により生じた前記柱状物の左右方向の移動を元の位置に戻す制御と、前記把持部を水平方向の前後方向に移動させる制御を行って前記把持部の首振り作動及び前記ブームの旋回作動により生じた前記柱状物の前後方向の移動を元の位置に戻す制御とを行い、前記把持部により把持した前記柱状物を垂直に延びる中心軸を中心として回転させる制御が可能であるのが好ましい。
【0008】
本発明に係るもう一つの把持式作業車は、車体と、前記車体上に旋回、起伏および伸縮作動可能に設けられたブームと、柱状物を把持する把持部と、前記ブームの先端部と前記把持部との間に設けられて前記ブームの先端部に対する前記把持部の姿勢を変化させる支持機構と、前記ブームおよび前記支持機構の作動を制御する制御装置と、を備えて構成される。そして、前記制御装置は、前記ブームの旋回、起伏および伸縮作動制御と前記支持機構の作動制御とを組み合わせて、前記把持部を水平方向に移動させる制御が可能であり、前記支持機構が前記把持部を左右首振り作動させる左右首振り機構を有し、前記制御装置は、前記把持部により柱状物を垂直に延びて把持した状態で、前記把持部の左右首振り中心が前記把持部により把持した前記柱状物の垂直に延びる中心軸を中心として回転する軌跡に沿って移動するように前記把持部を水平方向に移動させるとともに、前記把持部により把持した柱状物がその中心軸が移動することなく柱状物を回転させるように前記把持部を左右首振り作動させる制御を行い、前記把持部により把持した前記柱状物を垂直に延びる中心軸を中心として回転させる制御が可能である。
【0009】
前記把持式作業車において、前記把持部は、柱状物を把持するための開閉可能な一対の把持爪を有し、前記支持機構は、前記把持爪をその開閉方向と直交する回転軸周りに回転作動させる回転機構を有し、前記回転機構により前記把持爪を回転させて、前記把持爪により把持した柱状物の保持する角度を調整可能であるのが好ましい。
【発明の効果】
【0010】
本発明に係る把持式作業車によれば、前記把持部により柱状物を垂直に延びて把持した状態で、前記左右首振り機構により前記把持部を首振り作動させる制御と、前記ブームの旋回作動を行わせる制御と、前記把持部を水平方向の前後方向に移動させる制御とを組み合わせて行い、前記把持部により把持した前記柱状物を垂直に延びる中心軸を中心として回転させる制御が可能である。このため、例えば、把持装置により上部電柱を把持し、上部電柱の下端のフランジを、建て入れられた下部電柱の上端のフランジと当接接合させて両フランジをボルト結合するときに、上部電柱を把持したまま回転させることができ、両フランジのボルト挿通孔同士を合致させる調整作業を行うことができる。このため、両フランジをボルト結合させる作業を容易に行うことができる。
【0011】
前記把持式作業車において、前記制御装置は、前記把持部により柱状物を垂直に延びて把持した状態で、前記左右首振り機構により前記把持部を首振り作動させる制御と、前記ブームの旋回作動制御を行って前記左右首振り作動により生じた前記柱状物の左右方向の移動を元の位置に戻す制御と、前記把持部を水平方向の前後方向に移動させる制御を行って前記把持部の首振り作動及び前記ブームの旋回作動により生じた前記柱状物の前後方向の移動を元の位置に戻す制御とを行うのが好ましい。このように制御すると、上部電柱を把持したままでその垂直軸の位置を移動させずに、この垂直軸を中心として上部電柱を回転させることができ、両フランジのボルト挿通孔同士を簡単に合致させることができる。このため、両フランジをボルト結合させる作業を一層容易に行うことができる。
【0012】
また、本発明に係るもう一つの把持式作業車によれば、前記把持部により柱状物を垂直に延びて把持した状態で、前記把持部の左右首振り中心が前記把持部により把持した前記柱状物の垂直に延びる中心軸を中心として回転する軌跡に沿って移動するように前記把持部を水平方向に移動させるとともに、前記把持部により把持した柱状物がその中心軸が移動することなく柱状物を回転させるように前記把持部を左右首振り作動させる制御を行い、前記把持部により把持した前記柱状物を垂直に延びる中心軸を中心として回転させる制御が可能である。このため、例えば、把持装置により上部電柱を把持し、上部電柱の下端のフランジを、建て入れられた下部電柱の上端のフランジと当接接合させて両フランジをボルト結合するときに、上部電柱を把持したまま回転させることができ、両フランジのボルト挿通孔同士を合致させる調整作業を行うことができる。このため、両フランジをボルト結合させる作業を容易に行うことができる。
【0013】
前記把持式作業車においてさらに、前記回転機構により前記把持爪を回転させて、前記把持爪により把持した柱状物の保持する角度を調整可能であるのが好ましい。これにより電柱などの柱状物の保持する角度を調整し、これを垂直に延びて把持することができるので、建柱作業を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】本発明に係る把持式作業車の具体的な実施形態となる把持式穴掘建柱車の側面図である。
【図2】上記把持式穴掘建柱車の平面図である。
【図3】上記把持式穴掘建柱車の使用状態を示す側面図である。
【図4】上記把持式穴掘建柱車に設けられたオーガ装置の斜視図である。
【図5】上記把持式穴掘建柱車に設けられた把持装置の斜視図である。
【図6】上記把持装置の要部を右方から見た斜視図である。
【図7】上記把持装置の要部を左方から見た斜視図である。
【図8】上記把持装置の横断面図である。
【図9】上記把持装置の縦断面図である。
【図10】上記把持式穴掘建柱車の機能ブロック図である。
【図11】上記把持装置による電柱を把持した状態を概略的に示す平面図である。
【図12】上記把持装置により把持した電柱を回転させる工程を説明する説明図である。
【図13】上記把持装置の把持部を水平姿勢にする作動を説明するための模式図である。
【図14】上記把持部に作用する荷重と上記把持部を垂直下方に移動させたときの変位量との関係を説明するための概念図である。
【図15】上記把持式穴掘建柱車の掘削作業を示す模式図である。
【図16】上記把持式穴掘建柱車に備えられた自動垂直スイッチが操作された場合の把持部の作動を示す模式図である。
【図17】上記把持部に把持された下部電柱を建柱穴に挿入する過程において上記把持部に作用する荷重の方向を説明する模式図である。
【図18】上記把持部に把持された上部電柱を、建柱された下部電柱の上に取り付ける工程を説明する模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
【0016】
把持式穴掘建柱車１は、図１に示すように、車体２の前部に運転キャビン７を有し、車体２の前後に配設された左右一対のタイヤ車輪５により走行可能なトラック車両をベースに構成されている。車体２の前後左右の四箇所には、車体２を持ち上げ支持するためのジャッキ９が配設されている。各ジャッキ９は、その内部に設けられたジャッキシリンダ（図示せず）を駆動させて下方に伸長させることで車体２を持ち上げ支持し、それにより車体２全体を安定させた状態とする。ジャッキ９の作動操作は、車体２の後部に設けられたジャッキ操作装置（図示せず）の操作により行われる。
【0017】
車体２における運転キャビン７後方の架装領域には、旋回モータ１４（図１０を参照）により駆動されて上下軸回りに水平旋回動自在に構成された旋回台１２が設けられている。旋回台１２には、ブーム１３の基端部が上下方向に揺動自在（起伏動自在）に取り付けられている。
【0018】
ブーム１３は、旋回台１２側から順に、基端ブーム１３ａ、中間ブーム１３ｂおよび先端ブーム１３ｃが入れ子式に組み合わされた構成を有しており、その内部に設けられた伸縮シリンダ１５（図１０を参照）の伸縮駆動により、ブーム１３を軸方向（長手方向）に伸縮動させることができる。また、基端ブーム１３ａと旋回台１２との間には起伏シリンダ１６が跨設されており、起伏シリンダ１６を伸縮駆動させることにより、ブーム１３全体を上下面（垂直面）内で起伏動させることができる。
【0019】
ブーム１３には、基端ブーム１３ａと先端ブーム１３ｃとに選択的に連結可能なオーガサポート１７が取り付けられている。オーガサポート１７には、図４に示すように、連結棒部材２７の上側軸部２７ａが左右方向に揺動自在に枢結されている。連結棒部材２７の下側軸部２７ｂには、建柱穴の掘削を行うためのオーガ装置２０が前後方向に揺動自在に枢結されている。オーガ装置２０は、連結棒部材２７の下側軸部２７ｂに枢結されたオーガモータ部２１と、オーガモータ部２１を作動させることにより軸回りに回転されるオーガスクリュー（アースオーガ）２５とを有して構成されている。オーガモータ部２１は、油圧により回転作動するオーガモータ２２と、オーガモータ２２の出力軸に接続されたオーガ減速機２３と、オーガモータ２２およびオーガ減速機２３を収容するオーガハウジング２４とを有している。オーガハウジング２４の下端部には、オーガ減速機２３の駆動軸（図示せず）が突出しており、この駆動軸にオーガスクリュー２５の上端部が接続されている。
【0020】
基端ブーム１３ａの側面には、オーガサポート１７を基端ブーム１３ａに連結した状態で、オーガ装置２０を格納状態で保持するオーガ格納装置１８が配設されている。オーガ装置２０は、オーガサポート１７に連結棒部材２７を介して垂直面内で上下に揺動可能に取り付けられており、オーガ装置２０をオーガ格納装置１８により基端ブーム１３ａの側方に沿って格納した格納位置と、オーガ装置２０をオーガ格納装置１８から外して（オーガサポート１７を先端ブーム１３ｃに連結し）オーガスクリュー２５を地面に向けて垂下させた作業位置との間で揺動させることが可能である。なお、オーガ装置２０は、作業位
置にある状態において、オーガスクリュー２５がブーム１３の姿勢の如何に関わらず重力方向（鉛直方向）に沿った垂直姿勢をとるように、ブーム１３の先端部に対して連結棒部材２７の両軸部２７ａ，２７ｂを支点に前後方向および左右方向に揺動自在に吊り下げられている。
置にある状態において、オーガスクリュー２５がブーム１３の姿勢の如何に関わらず重力方向（鉛直方向）に沿った垂直姿勢をとるように、ブーム１３の先端部に対して連結棒部材２７の両軸部２７ａ，２７ｂを支点に前後方向および左右方向に揺動自在に吊り下げられている。
【0021】
オーガ装置２０を使用するときは、図３のＩに示すように、オーガサポート１７を先端ブーム１３ｃに連結させて、オーガ格納装置１８から外したオーガ装置２０を作業位置に揺動させた状態（オーガスクリュー２５を地面に対して略垂直姿勢にした状態）で、オーガモータ２２の回転駆動によりオーガスクリュー２５を回転作動させながらブーム１３の倒伏作動と縮小作動とを連動させて直線的に下方へ移動させることで、建柱穴の掘削作業が可能である。一方、オーガ装置２０を使用しないときは、図１および図２に示すように、オーガサポート１７を基端ブーム１３ａに連結させて、オーガ装置２０をオーガ格納装置１８により基端ブーム１３ａの側方に沿った格納位置に格納保持する。オーガ装置２０が格納位置にある状態においては、後述の把持装置５０を用いて、図３のIIに示すように、電柱（図３に符号Ｐで示す：以下同様）の建柱作業や抜柱作業、障害物の移設作業などの各種の作業を行うことができるようになっている。
【0022】
先端ブーム１３ｃの先端部には、アームブラケット１９が固定されている。アームブラケット１９には、例えば電柱や樹木などの対象物（柱状物）を把持する把持装置５０が取り付けられている。この把持装置５０の構成について図５～図９を追加参照して説明する。なお、図８～図９では、図を見易くするために、断面を示すハッチングを省略している。また、以下では、説明の便宜上、図５に示す把持装置５０の姿勢を基準として、図示する前後、左右、上下の矢印方向を、前後方向、左右方向、上下方向と呼称して説明する。
【0023】
把持装置５０は、アームブラケット１９に上下方向に揺動（屈伸動）可能に取り付けられたアーム５１と、アーム５１の先端部に上下方向に揺動（縦首振り）可能に取り付けられた第１ジョイント部材６０と、第１ジョイント部材６０に左右方向に揺動（横首振り）可能に取り付けられた第２ジョイント部材７０と、第２ジョイント部材７０に回転可能に取り付けられたグリッパ８０とを備えて構成される。アーム５１、第１ジョイント部材６０、第２ジョイント部材７０、後述の縦首振りシリンダ６２、横首振りシリンダ７１、グリッパモータ７９などにより、グリッパ８０の把持部８１の姿勢を変化させることができ、この機構を支持機構と称する。
【0024】
アーム５１は、軸方向（長手方向）の一端部が連結ピン５２を介してアームブラケット１９に枢結され、軸方向（長手方向）の他端部が連結ピン５３を介して第１ジョイント部材６０に枢結されている。アームブラケット１９と第１ジョイント部材６０との間には、アームシリンダ５５が取り付けられている。アームシリンダ５５のロッド側端部は、アームブラケット１９に連結ピン５６を介して枢結されている。アームシリンダ５５のボトム側端部は、第１ジョイント部材６０に連結ピン５７を介して枢結されている。アームシリンダ５５を伸縮作動させることで、アーム５１をアームブラケット１９に対して連結ピン５２を中心に上下方向に揺動作動（屈伸作動）させることができる。
【0025】
第１ジョイント部材６０は、先端側が開放された上下二股状に形成されており、二股状の両端部に第２ジョイント部材７０が上下一対の連結ピン６１を介して枢結されている。第１ジョイント部材６０とアーム５１との間には、縦首振りシリンダ６２が設けられている。縦首振りシリンダ６２のボトム側端部は、アーム５１の基端側に連結ピン６３を介して枢結されている。縦首振りシリンダ６２のロッド側端部は、第１ジョイント部材６０の上端側に連結ピン６４を介して枢結されている。縦首振りシリンダ６２を伸縮作動させることで、第１ジョイント部材６０をアーム５１に対して連結ピン５３を中心に上下方向に揺動作動（縦首振り作動）させることができる。
【0026】
第２ジョイント部材７０は、第１ジョイント部材６０によって上下から挟まれるように支持されている。また、第１ジョイント部材６０の上端部には、横首振りシリンダ７１が設けられている。横首振りシリンダ７１は、ボトム側端部が第１ジョイント部材６０の先端部に枢結され、ロッド側端部が第２ジョイント部材７０の後端部に枢結されている。横首振りシリンダ７１を伸縮作動させることで、第２ジョイント部材７０を第１ジョイント部材６０に対して連結ピン６１を中心に左右方向に揺動作動（横首振り作動）させることができる。
【0027】
グリッパ８０は、対象物を把持する把持部８１と、把持部８１を支持して第２ジョイント部材７０に回転自在に設けられたグリッパハウジング８６と、把持部８１を開閉作動する開閉機構９３とを備えて構成される。
【0028】
把持部８１は、一対の把持爪８２と、一対の把持爪８２を互いに接近又は離反する方向（開閉方向）に開閉自在に支持する上下一対の支持板部８３とを備えている。把持爪８２は、例えば電柱や樹木などの種々の対象物（柱状物）を把持可能である。把持爪８２の基端部は、上下の支持板部８３に連結ピン８４を介して枢結されている。把持爪８２の先端部には、互い違いに切欠き８２ａ，８２ｂが形成されており、先端部同士が互いに交差（オーバーラップ）可能にである。支持板部８３には、不図示のアタッチメント（例えば樹木を伐採するための伐採装置）を着脱自在に装着するための平板状の上側ブラケット８５が設けられている。
【0029】
グリッパハウジング８６は、上下の支持板部８３に連結されて第２ジョイント部材７０に回転自在に支持された支持筒部８７と、支持筒部８７の基端側に固定されて第１ジョイント部材６０と第２ジョイント部材７０との間に配設されたシリンダブラケット部９２とを備えている。
【0030】
支持筒部８７は、中空の角筒状に形成された内側筒部８８と、内側筒部８８の外周側に設けられて中空の円筒状に形成された外側筒部８９とを有した二重構造となっている。内側筒部８８の内周側には、後述の開閉機構９３の摺動部材９５が前後方向にスライド自在に取り付けられている。外側筒部８９の外周側には、外側筒部８９と同心状にウォームホイール９０が取り付けられている。ウォームホイール９０は、第２ジョイント部材７０の内側に回転自在に支持されたウォームピニオン９１と噛合している。第２ジョイント部材７０の上端部には、グリッパモータ７９が取り付けられており、グリッパモータ７９の出力軸にウォームピニオン９１が減速機を介して連結されている。グリッパモータ７９を正転方向に回転作動すると、ウォームピニオン９１およびウォームホイール９０を介して、グリッパ８０全体が回転軸線Ｘ（図８を参照）を中心に所定方向に回転する。一方、グリッパモータ７９を逆転方向に回転作動すると、ウォームピニオン９１およびウォームホイール９０を介して、グリッパ８０全体が回転軸線Ｘ（図８を参照）を中心に所定方向とは逆方向に回転する。なお、図５に示した把持装置５０の姿勢においては、グリッパ８０（把持部８１）の回転軸線Ｘ方向は前後方向に対応し、把持部８１の開閉方向（把持方向）は左右方向に対応する。
【0031】
開閉機構９３は、一対のリンク部材９４と、一対のリンク部材９４にリンク結合される摺動部材９５と、摺動部材９５を前後にスライドさせるグリッパシリンダ９９とを備えている。各リンク部材９４の一端部は、把持爪８１の中間部に連結ピン９６を介して枢結されている。一対のリンク部材９４は、各リンク部材９４の他端部同士が上下に重なった状態で摺動部材９５の先端部に連結ピン９７を介して枢結されている。摺動部材９５は、内側筒部８８の中空部に挿入されて、当該内側筒部８８の内周面に沿って摺動自在（往復動自在）に取り付けられている。摺動部材９５の外周面と内側筒部８８の内周面との間には
、摺動部材９５のスライド（往復移動）を案内するための合成樹脂製のスライダ９８が取り付けられている。摺動部材９５の基端部には、グリッパシリンダ９９のロッド側端部が連結されている。グリッパシリンダ９９のボトム側端部は、グリッパハウジング８６のシリンダブラケット部９２に連結されている。
、摺動部材９５のスライド（往復移動）を案内するための合成樹脂製のスライダ９８が取り付けられている。摺動部材９５の基端部には、グリッパシリンダ９９のロッド側端部が連結されている。グリッパシリンダ９９のボトム側端部は、グリッパハウジング８６のシリンダブラケット部９２に連結されている。
【0032】
グリッパシリンダ９９を伸長作動すると、当該伸長方向に摺動部材９５が摺動してリンク部材９４が互いに離反する方向に揺動する。それにより、把持爪８２が連結ピン８４を支点として開方向に揺動することで（把持爪８２が開方向に作動（開作動）することで）対象物の把持を解放することができる。一方、グリッパシリンダ９９を縮小作動すると、当該縮小方向に摺動部材９５が摺動してリンク部材９４が互いに接近する方向に揺動する。それにより、把持爪８２が連結ピン８４を支点として閉方向に揺動することで（把持爪８２が閉方向に作動（閉作動）することで）対象物を把持することができる。開閉機構９３は、左右対称に構成されているため、一対の把持爪８２は左右対称に開閉作動するようになっている。
【0033】
車体２における旋回台１２の側部には、各作業装置（旋回台１２、ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０）の作動を操作するための操作席３０が設けられている。操作席３０の前方には、作業者が座ったままの姿勢で操作が可能な操作装置３１が配設されている。操作装置３１には、ブーム１３の旋回作動および起伏作動を行なわせるための操作を行うブーム旋回起伏操作レバー３２ａ、ブーム１３の伸縮作動およびアーム５１の屈伸作動を行なわせるための操作を行う伸縮屈伸操作レバー３２ｂ、オーガスクリュー２５の回転作動を行なわせるための操作を行うオーガ操作レバー３２ｃ、把持部８１の縦首振り作動を行なわせるための操作を行う把持部縦首振り操作レバー３２ｄ、把持部８１の横首振り作動を行なわせるための操作を行う把持部横首振り操作レバー３２ｅ、把持部８１の回転作動を行なわせるための操作を行う把持部回転操作レバー３２ｆ、把持部８１の開閉作動を行わせるための操作を行う把持部開閉操作レバー３２ｇなどが設けられている（図１０参照）。
【0034】
操作装置３１にはさらに、図１０に示すように、モード選択スイッチ３３および自動垂直スイッチ３４が設けられている。モード選択スイッチ３３は、通常操作モード位置、オーガ垂直移動モード位置、把持部水平垂直移動モード位置、把持物回転移動モード位置のいずれかに切り換え可能なスイッチで、その位置に応じた指令信号をコントローラ１００に送る。各モードでの具体的な作動制御の詳細説明については後述するが、モード選択スイッチ３３が通常操作モード位置に設定されて通常操作モード状態のときには、各操作レバーの操作に応じて対応するアクチュエータを作動させる制御が行われる。具体的には、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａの操作に応じてブーム１３の旋回および起伏作動を行わせ、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂの操作に応じてブーム１３の伸縮作動およびアーム５１の屈伸作動を行わせ、オーガ操作レバー３２ｃの操作に応じてオーガスクリュー２５の回転作動を行わせ、把持部縦首振り操作レバー３２ｄの操作に応じて把持部８１の縦首振り作動を行わせ、把持部横首振り操作レバー３２ｅの操作に応じて把持部８１の横首振り作動を行わせ、把持部回転操作レバー３２ｆの操作に応じて把持部８１の回転作動を行わせ、把持部開閉操作レバー３２ｇの操作に応じて把持部８１の開閉作動を行わせるように、各アクチュエータの駆動制御がなされる。
【0035】
モード選択スイッチ３３がオーガ垂直移動モード位置に設定されてオーガ垂直移動モード状態のときには、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａがオーガ垂直移動操作レバーとして機能する。具体的には、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを前方に倒す操作を行うとオーガスクリュー２５（ブーム１３の先端部）を垂直下方に移動させる制御が行われ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを後方（手前側）に倒す操作を行うとオーガスクリュー２５（ブーム１３の先端部）を垂直上方に移動させる制御が行われる。
【0036】
モード選択スイッチ３３が把持部水平垂直移動モード位置に設定されて把持部水平垂直移動モード状態のときには、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが垂直移動操作レバーとして機能し、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが水平移動操作レバーとして機能する。具体的には、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを前方に倒す操作を行うとグリッパ８０（把持部８１）を垂直下方に移動させる制御が行われ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを後方（手前側）に倒す操作を行うとグリッパ８０（把持部８１）を垂直上方に移動させる制御が行われる。ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂを左右に倒す操作を行うとグリッパ８０（把持部８１）を水平方向の左右に移動させる制御が行われ、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂを前後に倒す操作を行うとグリッパ８０（把持部８１）を水平方向の前後に移動させる制御が行われる。
【0037】
モード選択スイッチ３３が把持物回転移動モード位置に設定されて把持物回転移動モード状態のときには、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが回転移動操作レバーとして機能する。ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを左右方向に倒すと、グリッパ８０の把持部８１により柱状物を垂直に延びて支持した状態で、柱状物の上下垂直中心軸はそのままで上下垂直中心軸を中心として柱状物を回転移動させる制御が行われる。例えば、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを右方向に倒すと、柱状物を時計回り方向に回転移動させる制御が行われ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを左方向に倒すと、柱状物を反時計回り方向に回転移動させる制御が行われる。
【0038】
自動垂直スイッチ３４は、オン位置とオフ位置とのいずれかに切り換え可能なトグルスイッチにより構成されている（作業者が手を離しても当該切り換えられた操作位置を保持する構成となっている）。自動垂直スイッチ３４がオン位置に選択されると、詳細は後述するが、縦首振りシリンダ６２とグリッパモータ７９とを作動させて、把持部８１を縦首振り作動および回転作動させることで、把持部８１を水平姿勢にすることができる（つまり、把持部８１に把持された電柱等を垂直に延びるように保持する状態とすることができる）。なお、自動垂直スイッチ３４は、後述の把持部傾斜角度検出器１２４（図１０を参照）により検出される把持部８１の水平面に対する傾斜角度が所定角度以内であるときに操作が有効となる（操作信号が有効に受け付けられる）。
【0039】
ここで、旋回台１２、ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０などの作動機構は、図１０に示すように、操作装置３１からの操作信号を受けて、旋回モータ１４、伸縮シリンダ１５、起伏シリンダ１６、オーガモータ２２、アームシリンダ５５、縦首振りシリンダ６２、横首振りシリンダ７１、グリッパモータ７９、グリッパシリンダ９９（以下、まとめて「油圧アクチュエータ」とも呼称する）を制御するコントローラ１００と、油圧アクチュエータを駆動するための作動油を供給する油圧ユニット１１０とを備える。
【0040】
操作装置３１の操作により出力された操作信号は、コントローラ１００に入力される。コントローラ１００は、その操作信号に応じた指令信号を油圧ユニット１１０（制御バルブ１１２）に出力する。
【0041】
油圧ユニット１１０は、作動油を吐出する油圧ポンプ１１１と、油圧ポンプ１１１から各油圧アクチュエータに供給する作動油の供給方向及び供給量を制御する制御バルブ１１２を有して構成される。油圧ポンプ１１１は、車両のエンジンからＰＴＯ機構（図示せず）を介して取り出した動力により駆動される。制御バルブ１１２は、旋回モータ１４に対応する電磁比例制御バルブＶ１、伸縮シリンダ１５の作動制御用の電磁比例制御バルブＶ２、起伏シリンダ１６の作動制御用の電磁比例制御バルブＶ３、オーガモータ２２の作動制御用の電磁比例制御バルブＶ４、アームシリンダ５５の作動制御用の電磁比例制御バルブＶ５、縦首振りシリンダ６２の作動制御用の電磁比例制御バルブＶ６、横首振りシリン
ダ７１の作動制御用の電磁比例制御バルブＶ７、グリッパモータ７９の作動制御用の電磁比例制御バルブＶ８、グリッパシリンダ９９の作動制御用の電磁比例制御バルブＶ９を有している。制御バルブ１１２は、コントローラ１００からの指令信号に基づき、各電磁比例制御バルブＶ１～Ｖ９の開度を電磁駆動制御して、油圧ポンプ１１１から各油圧アクチュエータに供給される作動油の供給方向及び供給量を制御し、各油圧アクチュエータの作動方向及び作動速度を制御する（旋回台１２、ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０の作動方向及び作動速度を制御する）。
ダ７１の作動制御用の電磁比例制御バルブＶ７、グリッパモータ７９の作動制御用の電磁比例制御バルブＶ８、グリッパシリンダ９９の作動制御用の電磁比例制御バルブＶ９を有している。制御バルブ１１２は、コントローラ１００からの指令信号に基づき、各電磁比例制御バルブＶ１～Ｖ９の開度を電磁駆動制御して、油圧ポンプ１１１から各油圧アクチュエータに供給される作動油の供給方向及び供給量を制御し、各油圧アクチュエータの作動方向及び作動速度を制御する（旋回台１２、ブーム１３、オーガ装置２０、把持装置５０の作動方向及び作動速度を制御する）。
【0042】
コントローラ１００には、ブーム起伏角度検出器１２０、ブーム伸長量検出器１２１、ブーム旋回角度検出器１２２、オーガ傾斜角度検出器１２３、把持部傾斜角度検出器１２４、把持部荷重検出器１２５、グリッパシリンダ圧力検出器１２６などの各種検出器類が電気的に接続されている。
【0043】
ブーム起伏角度検出器１２０は、基端ブーム１３ａ内に設けられて、ブーム１３の起伏角度を検出する。ブーム伸長量検出器１２１は、基端ブーム１３ａの基端部に設けられて、ブーム１３の長さ（伸長量）を検出する。ブーム旋回角度検出器１２２は、車体２に設けられて、ブーム１３（旋回体１２）の旋回角度を検出する。
【0044】
オーガ傾斜角度検出器１２３は、オーガモータ部２１（オーガハウジング２４）の上部に取り付けられている。オーガ傾斜角度検出器１２３は、オーガ装置２０（オーガスクリュー２５）の傾斜角度を検出する。ここで、オーガ装置２０は、前述したとおり、オーガスクリュー２５がブーム１３の姿勢の如何に関わらず重力方向（鉛直方向）に沿った垂直姿勢をとるように、ブーム１３の先端部に対して連結棒部材２７の両軸部２７ａ，２７ｂを支点に前後方向および左右方向に揺動自在に吊り下げられている。そのため、オーガ装置２０による建柱穴（図１５に符号「Ｋ」で示す）の掘削中において、地盤の掘削抵抗が大きい場合などには、オーガスクリュー２５の軸線が垂直線（鉛直方向）に対して前後方向および左右方向に傾くことがある。オーガ傾斜角度検出器１２３は、このようなオーガスクリュー２５の鉛直方向に対する傾斜角度として、オーガスクリュー２５の左右方向の傾斜角度と前後方向の傾斜角度とを検出する二軸傾斜角度検出器により構成されている。オーガ傾斜角度検出器１２３は、オーガスクリュー２５の左右方向の傾斜角度と前後方向の傾斜角度とを検出して、その検出した傾斜角度に応じた電圧信号（検出信号）をコントローラ１００に出力する。
【0045】
把持部傾斜角度検出器１２４は、把持部８１（支持板部８３）の上面に取り付けられている。把持部傾斜角度検出器１２４は、把持部８１の水平面に対する傾斜角度として、左右方向の傾斜角度と前後方向の傾斜角度とを検出する二軸傾斜角度検出器である。把持部傾斜角度検出器１２４は、把持部８１の左右方向の傾斜角度と前後方向の傾斜角度とを検出して、その検出した傾斜角度に応じた電圧信号（検出信号）をコントローラ１００に出力する。把持部傾斜角度検出器１２４はさらに、ブーム１３の先端部に対するアーム５１の上下揺動角度も検出する。このため、把持部傾斜角度検出器１２４は、把持部８１の水平面に対する傾斜角度を検出する代わりに、アーム５１の先端に対する左右方向の傾斜角度と前後方向の傾斜角度とを検出するものであっても良い。
【0046】
把持部荷重検出器１２５は、いわゆるピン型ロードセルであり、縦首振りシリンダ６２のボトム側端部とアーム５１の基端部とを枢結する上記の連結ピン６３として構成されている。把持部荷重検出器１２５は、縦首振りシリンダ６２から連結ピン６３に作用する軸方向（縦首振りシリンダ６２の軸方向）に作用する荷重を検出して、その検出した荷重に応じた電圧信号（検出信号）をコントローラ１００に出力する。なお、把持部荷重検出器１２５において検出される荷重（連結ピン６２に作用する荷重）は、把持部８１に作用する荷重（把持部８１が垂直面内において受ける負荷）と比例関係にある。そのため、詳細
後述するが、コントローラ１００は、把持部荷重検出器１２５において検出される荷重に基づき、把持部８１に作用する荷重を判定する。
後述するが、コントローラ１００は、把持部荷重検出器１２５において検出される荷重に基づき、把持部８１に作用する荷重を判定する。
【0047】
グリッパシリンダ圧力検出器１２６は、電磁比例制御バルブＶ９とグリッパシリンダ９９のロッド側油室とを結ぶ油路に設けられており、グリッパシリンダ９９のロッド側油室に供給される作動油の圧力（ロッド側油室の圧力）を検出する。グリッパシリンダ圧力検出器１２６は、グリッパシリンダ９９のロッド側油室の圧力を検出して、その検出した圧力に応じた電圧信号（検出信号）をコントローラ１００に出力する。なお、グリッパシリンダ圧力検出器１２６において検出される圧力は、把持部８１の把持力（把持部８１が対象物を把持する力）と比例関係にある。そのため、詳細後述するが、コントローラ１００は、グリッパシリンダ圧力検出器１２６において検出される圧力に基づき、把持部８１の把持力を判定する。
【0048】
コントローラ１００は、位置算出部１０１と、作動制御部１０２と、オーガ傾斜判定部１０３と、把持判定部１０４と、自動垂直水平制御部１０５と、荷重判定部１０６とを備えている。
【0049】
位置算出部１０１は、ブーム起伏角度検出器１２０、ブーム伸長量検出器１２１、ブーム旋回角度検出器１２２からの検出情報に基づき、車体２に対するブーム１３の先端部の位置を算出する。位置算出部１０１はさらに、これら検出情報に加えて把持部傾斜角度検出器１２４からの検出情報に基づき、ブーム１３の先端部に対する（車体２に対する）把持部８１の位置も算出する。
【0050】
作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３にて選択されたモード（通常操作モード、オーガ垂直移動モード、把持部水平垂直移動モード、把持物回転移動モード）に基づき、操作装置３１から出力された操作信号（操作指令）に従って各アクチュエータの作動を制御する。以下、各モードについて説明する。
【0051】
（通常操作モード）
作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３が通常操作モードに選択されているときに各操作レバー３２ａ～３２ｇが操作されると、各操作レバー３２ａ～３２ｇの操作に応じて各油圧アクチュエータをそれぞれ独立して作動させる。具体的には、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが前方（操作しているオペレータを基準とした前後左右方向：以下同様）に傾倒操作されたときは、起伏シリンダ１６を縮小作動させてブーム１３を倒伏作動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが後方に傾倒操作されたときは、起伏シリンダ１６を伸長作動させてブーム１３を起仰作動させる。ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが前方に傾倒操作されたときは、伸縮シリンダ１５を伸長作動させてブーム１３を伸長作動させ、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが後方に傾倒操作されたときは、伸縮シリンダ１５を縮小作動させてブーム１３を縮小作動させる。ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが左方に傾倒操作されたときは、旋回モータ１４を正回転作動させてブーム１３を左回り方向に旋回作動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが右方に傾倒操作されたときは、旋回モータ１４を逆回転作動させてブーム１３を右回り方向に旋回作動させる。
作動制御部１０２は、モード選択スイッチ３３が通常操作モードに選択されているときに各操作レバー３２ａ～３２ｇが操作されると、各操作レバー３２ａ～３２ｇの操作に応じて各油圧アクチュエータをそれぞれ独立して作動させる。具体的には、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが前方（操作しているオペレータを基準とした前後左右方向：以下同様）に傾倒操作されたときは、起伏シリンダ１６を縮小作動させてブーム１３を倒伏作動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが後方に傾倒操作されたときは、起伏シリンダ１６を伸長作動させてブーム１３を起仰作動させる。ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが前方に傾倒操作されたときは、伸縮シリンダ１５を伸長作動させてブーム１３を伸長作動させ、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが後方に傾倒操作されたときは、伸縮シリンダ１５を縮小作動させてブーム１３を縮小作動させる。ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが左方に傾倒操作されたときは、旋回モータ１４を正回転作動させてブーム１３を左回り方向に旋回作動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが右方に傾倒操作されたときは、旋回モータ１４を逆回転作動させてブーム１３を右回り方向に旋回作動させる。
【0052】
オーガ装置２０を用いるときにおいて、オーガ操作レバー３２ｃが前方に傾倒操作されたときは、オーガモータ２２を逆回転作動させてオーガスクリュー２５を逆転方向に回転作動させ、オーガ操作レバー３２ｃが後方に傾倒操作されたときは、オーガモータ２２を正回転作動させてオーガスクリュー２５を正転方向に回転作動させる。
【0053】
把持装置５０を用いるときにおいて、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが左方に傾倒操作されたときは、アーム５１をブーム１３の先端部に対して下方に屈伸作動させ、ブーム
伸縮屈伸操作レバー３２ｂが右方に傾倒操作されたときは、アーム５１をブーム１３の先端部に対して上方に屈伸作動させる。把持部縦首振操作レバー３２ｄが前方に傾倒操作されたときは、縦首振りシリンダ６２を伸長作動させて把持部８１を下方に揺動（縦首振り動）させ、把持部縦首振り操作レバー３２ｄが後方に傾倒操作されたときは、縦首振りシリンダ６２を縮小作動させて把持部８１を上方に揺動（縦首振り動）させる。把持部横首振り操作レバー３２ｅが左方に傾倒操作されたときは、横首振りシリンダ７１を伸長作動させて把持部８１を左方に揺動（横首振り動）させ、把持部縦首振り操作レバー３２ｅが右方に傾倒操作されたときは、横首振りシリンダ７１を縮小作動させて把持部８１を右方に揺動（横首振り動）させる。把持部回転操作レバー３２ｆが前方に傾倒操作されたときは、グリッパモータ７９を正回転作動させて把持部８１を右回りに回転作動させ、把持部回転操作レバー３２ｆが後方に傾倒操作されたときは、グリッパモータ７９を逆転作動させて把持部８１を左回りに回転作動させる。把持部開閉操作レバー３２ｇが前方に傾倒操作されたときは、グリッパシリンダ９９を縮小作動させて把持部８１を閉方向（対象物を把持する方向）に作動させ、把持部開閉操作レバー３２ｇが後方に傾倒操作されたときは、グリッパシリンダ９９を伸長作動させて把持部８１を開方向（対象物の把持を解放する方向）に作動させる。
伸縮屈伸操作レバー３２ｂが右方に傾倒操作されたときは、アーム５１をブーム１３の先端部に対して上方に屈伸作動させる。把持部縦首振操作レバー３２ｄが前方に傾倒操作されたときは、縦首振りシリンダ６２を伸長作動させて把持部８１を下方に揺動（縦首振り動）させ、把持部縦首振り操作レバー３２ｄが後方に傾倒操作されたときは、縦首振りシリンダ６２を縮小作動させて把持部８１を上方に揺動（縦首振り動）させる。把持部横首振り操作レバー３２ｅが左方に傾倒操作されたときは、横首振りシリンダ７１を伸長作動させて把持部８１を左方に揺動（横首振り動）させ、把持部縦首振り操作レバー３２ｅが右方に傾倒操作されたときは、横首振りシリンダ７１を縮小作動させて把持部８１を右方に揺動（横首振り動）させる。把持部回転操作レバー３２ｆが前方に傾倒操作されたときは、グリッパモータ７９を正回転作動させて把持部８１を右回りに回転作動させ、把持部回転操作レバー３２ｆが後方に傾倒操作されたときは、グリッパモータ７９を逆転作動させて把持部８１を左回りに回転作動させる。把持部開閉操作レバー３２ｇが前方に傾倒操作されたときは、グリッパシリンダ９９を縮小作動させて把持部８１を閉方向（対象物を把持する方向）に作動させ、把持部開閉操作レバー３２ｇが後方に傾倒操作されたときは、グリッパシリンダ９９を伸長作動させて把持部８１を開方向（対象物の把持を解放する方向）に作動させる。
【0054】
（オーガ垂直移動モード）
モード選択スイッチ３３がオーガ垂直移動モード位置に選択されているときにおいて、作動制御部１０２は、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが操作されると、位置算出部１０１において算出されたブーム１３の先端部の位置情報（現在位置）に基づき、起伏シリンダ１６の伸縮作動と伸縮シリンダ１５の伸縮作動とを組み合わせて連動作動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａの操作に応じてオーガスクリュー２５（ブーム１３の先端部）を垂直方向に移動させる。具体的には、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが前方に傾倒操作されたときは、起伏シリンダ１６の縮小作動と伸縮シリンダ１５の縮小作動とを組み合わせてオーガスクリュー２５を垂直下方に移動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが後方に傾倒操作されたときは、起伏シリンダ１６の伸長作動と伸縮シリンダ１５の伸長作動とを組み合わせてオーガスクリュー２５を垂直上方に移動させる。
モード選択スイッチ３３がオーガ垂直移動モード位置に選択されているときにおいて、作動制御部１０２は、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが操作されると、位置算出部１０１において算出されたブーム１３の先端部の位置情報（現在位置）に基づき、起伏シリンダ１６の伸縮作動と伸縮シリンダ１５の伸縮作動とを組み合わせて連動作動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａの操作に応じてオーガスクリュー２５（ブーム１３の先端部）を垂直方向に移動させる。具体的には、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが前方に傾倒操作されたときは、起伏シリンダ１６の縮小作動と伸縮シリンダ１５の縮小作動とを組み合わせてオーガスクリュー２５を垂直下方に移動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが後方に傾倒操作されたときは、起伏シリンダ１６の伸長作動と伸縮シリンダ１５の伸長作動とを組み合わせてオーガスクリュー２５を垂直上方に移動させる。
【0055】
（把持部水平垂直移動モード）
モード選択スイッチ３３により把持部水平垂直移動モードが選択されているときには、前述のように、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが垂直移動操作レバーとして機能する。把持部水平垂直移動モードが選択されているときにブーム旋回起伏操作レバー３２ａが操作されると、作動制御部１０２は、位置算出部１０１において算出されたブーム１３の先端部の位置情報（現在位置）と、把持部傾斜角度検出器１２４において検出された把持部８１の傾斜角度とに基づき、起伏シリンダ１６の伸縮作動と、伸縮シリンダ１５の伸縮作動と、縦首振りシリンダ６２の伸縮作動とを組み合わせて作動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａの操作に応じて把持部８１（把持部８１に把持された対象物）を垂直方向に移動させる。
モード選択スイッチ３３により把持部水平垂直移動モードが選択されているときには、前述のように、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが垂直移動操作レバーとして機能する。把持部水平垂直移動モードが選択されているときにブーム旋回起伏操作レバー３２ａが操作されると、作動制御部１０２は、位置算出部１０１において算出されたブーム１３の先端部の位置情報（現在位置）と、把持部傾斜角度検出器１２４において検出された把持部８１の傾斜角度とに基づき、起伏シリンダ１６の伸縮作動と、伸縮シリンダ１５の伸縮作動と、縦首振りシリンダ６２の伸縮作動とを組み合わせて作動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａの操作に応じて把持部８１（把持部８１に把持された対象物）を垂直方向に移動させる。
【0056】
具体的には、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが前方に傾倒操作されたときは、起伏シリンダ１６の縮小作動と伸縮シリンダ１５の縮小作動と縦首振りシリンダ６２の縮小作動とを組み合わせて把持部８１を垂直下方に移動させ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが後方に傾倒操作されたときは、起伏シリンダ１６の伸長作動と伸縮シリンダ１５の伸長作動と縦首振りシリンダ６２の伸長作動とを組み合わせて把持部８１を垂直上方に移動させる。把持部８１の垂直方向の作動制御は、位置算出部１０１により算出されたブーム１３の先端部の位置情報に基づき、起伏シリンダ１６の伸縮作動と伸縮シリンダ１５の伸縮作動とを組み合わせてブーム１３の先端部にアーム５１を介して繋がる把持部８１を垂直方向に移動させる制御と、把持部傾斜角度検出器１２４により検出された検出情報（把持部８１の水平面に対する傾斜角度）に基づき、縦首振りシリンダ６２の伸縮作動により把持
部８１（把持部８１の回転軸線Ｘ）を水平状態に維持する制御とを組み合わせることで実行される。なお、縦首振りシリンダ６２の伸縮作動により把持部８１（把持部８１の回転軸線Ｘ）を水平状態に維持する制御に代えて、アームシリンダ５５の伸縮作動によりアーム５１を上下揺動させて把持部８１（把持部８１の回転軸線Ｘ）を水平状態に維持する制御を行っても良い。
部８１（把持部８１の回転軸線Ｘ）を水平状態に維持する制御とを組み合わせることで実行される。なお、縦首振りシリンダ６２の伸縮作動により把持部８１（把持部８１の回転軸線Ｘ）を水平状態に維持する制御に代えて、アームシリンダ５５の伸縮作動によりアーム５１を上下揺動させて把持部８１（把持部８１の回転軸線Ｘ）を水平状態に維持する制御を行っても良い。
【0057】
モード選択スイッチ３３により把持部水平垂直移動モードが選択されているときにはさらに、前述のように、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが水平移動操作レバーとして機能する。把持部水平垂直移動モードが選択されているときにブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂが操作されると、作動制御部１０２は、位置算出部１０１において算出されたブーム１３の先端部の位置情報（現在位置）および把持部８１の把持中心の位置情報（現在位置）と、把持部傾斜角度検出器１２４において検出された把持部８１の傾斜角度とに基づき、旋回モータ１４の回転作動と、起伏シリンダ１６の伸縮作動と、伸縮シリンダ１５の伸縮作動と、アームシリンダ５５の伸縮作動と、縦首振りシリンダ６２の伸縮作動とを組み合わせて作動させ、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂの操作に応じて把持部８１（把持部８１に把持された対象物）を水平方向（前後および左右方向）に移動させる。具体的には、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂを左右に倒す操作を行うと把持部８１を水平方向の左右に移動させる制御が行われ、ブーム伸縮屈伸操作レバー３２ｂを前後に倒す操作を行うと把持部８１を水平方向の前後に移動させる制御が行われる。
【0058】
（把持物回転移動モード）
モード選択スイッチ３３により把持物回転移動モードが選択されているときには、前述のように、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが回転移動操作レバーとして機能する。ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを左右方向に倒すと、グリッパ８０の把持部８１により柱状物を垂直に延びて支持した状態で、柱状物の上下垂直中心軸はそのままでこの上下垂直中心軸を中心として柱状物を回転移動させる制御が行われる。例えば、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを右方向に倒すと、柱状物を時計回り方向に回転移動させる制御が行われ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを左方向に倒すと、柱状物を反時計回り方向に回転移動させる制御が行われる。このような回転移動させる制御としては、二種類の制御があり、それらを第１の把持物回転移動モード制御および第２の把持物回転移動モード制御と称して以下に具体的に説明する。
モード選択スイッチ３３により把持物回転移動モードが選択されているときには、前述のように、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａが回転移動操作レバーとして機能する。ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを左右方向に倒すと、グリッパ８０の把持部８１により柱状物を垂直に延びて支持した状態で、柱状物の上下垂直中心軸はそのままでこの上下垂直中心軸を中心として柱状物を回転移動させる制御が行われる。例えば、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを右方向に倒すと、柱状物を時計回り方向に回転移動させる制御が行われ、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを左方向に倒すと、柱状物を反時計回り方向に回転移動させる制御が行われる。このような回転移動させる制御としては、二種類の制御があり、それらを第１の把持物回転移動モード制御および第２の把持物回転移動モード制御と称して以下に具体的に説明する。
【0059】
（第１の把持物回転移動モード）
図１１に、先端ブーム１３ｃに固定されたアームブラケット１９に取り付けられた把持装置５０の先端部分を概略的に示している。アーム５１の先端に第１ジョイント部材６０が縦首振り軸Ｏ５１（連結ピン５３の中心軸）を中心として縦首振り可能に取り付けられ、第１ジョイント部材６０に第２ジョイント部材７０が横首振り軸Ｏ５２（連結ピン６１の中心軸）を中心として横首振り可能に取り付けられ、第２ジョイント部材７０にグリッパ８０が取り付けられている。グリッパ８０の開閉自在な左右一対の把持爪８２、８２により、電柱などを把持可能であり、図１１では電柱Ｐを把持した状態を示している。このように把持装置５０により電柱Ｐを把持したまま、その中心Ｏ１１をそのまま維持して、電柱Ｐを回転させる制御（第１の把持物回転移動モードでの制御）について、図１２を参照して説明する。
図１１に、先端ブーム１３ｃに固定されたアームブラケット１９に取り付けられた把持装置５０の先端部分を概略的に示している。アーム５１の先端に第１ジョイント部材６０が縦首振り軸Ｏ５１（連結ピン５３の中心軸）を中心として縦首振り可能に取り付けられ、第１ジョイント部材６０に第２ジョイント部材７０が横首振り軸Ｏ５２（連結ピン６１の中心軸）を中心として横首振り可能に取り付けられ、第２ジョイント部材７０にグリッパ８０が取り付けられている。グリッパ８０の開閉自在な左右一対の把持爪８２、８２により、電柱などを把持可能であり、図１１では電柱Ｐを把持した状態を示している。このように把持装置５０により電柱Ｐを把持したまま、その中心Ｏ１１をそのまま維持して、電柱Ｐを回転させる制御（第１の把持物回転移動モードでの制御）について、図１２を参照して説明する。
【0060】
第１の把持物回転移動モードでの制御は、グリッパ８０の把持爪８２、８２により電柱Ｐを把持した状態で、第２ジョイント部材７０を、横首振り軸Ｏ５２を中心として横首振り作動（図１１の矢印Ａ方向の作動）させる制御と、旋回台１２を回転作動させてブーム１３および把持装置５０を旋回させる作動制御（図１１の矢印Ｂ方向の作動）と、把持部８１（および把持部８１に把持された電柱Ｐ）を水平方向（前後方向）に移動させる水平移動作動制御（把持部水平垂直移動モードでの作動と同じ作動）とが組み合わせて行われ
る。これら三つの作動の順序はどのような順序でも良く、また三つの作動を同時に行わせても良い。この作動制御の説明を分かりやすくするため、まず第２ジョイント部材７０を横首振り作動させ、次に旋回台１２を回転作動させてブーム１３および把持装置５０を旋回作動させ、さらに把持部８１（および把持部８１に把持された電柱Ｐ）を水平方向前方に移動させる制御を行う例を説明する。
る。これら三つの作動の順序はどのような順序でも良く、また三つの作動を同時に行わせても良い。この作動制御の説明を分かりやすくするため、まず第２ジョイント部材７０を横首振り作動させ、次に旋回台１２を回転作動させてブーム１３および把持装置５０を旋回作動させ、さらに把持部８１（および把持部８１に把持された電柱Ｐ）を水平方向前方に移動させる制御を行う例を説明する。
【0061】
ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを左方向に倒すと、第２ジョイント部材７０が左方向に横首振り作動され、把持爪８２、８２により電柱Ｐを把持したグリッパ８０も一緒に横首振り作動される。このため、図１２（Ａ）に示すように、把持爪８２、８２により把持した電柱Ｐの中心Ｏ１１が中心Ｏ１２まで横首振り軸Ｏ５２を中心として回転移動する（この回転角をαとする）。このように回転移動するため、電柱Ｐは角度αだけ回転（自転回転）する。次に、旋回台１２を右方向に回転作動させ、電柱Ｐの中心を元の中心位置Ｏ１１を通る柱状物の前後方向に延びる線上（Ｘ１の線上）において一致させる（この旋回台１２の旋回角をγと称する。なお、ガンマは図示していない）。このときの中心位置は図１２（Ｂ）に示すように中心位置Ｏ１３となるが、電柱Ｐはほぼ角度αだけ回転（自転回転）したままである。正確には、旋回台１２の旋回中心を中心とする角度γだけ自転回転角が戻るので角度（α－γ）だけ回転（自転回転）したままとなるが、この角度γは角度αに比べてずっと小さな角度なので、ほぼ角度αと称している。そして、把持部８１（および把持部８１に把持された電柱Ｐ）を水平方向前方に移動させる制御を行い、中心位置Ｏ１４を元の中心位置Ｏ１１と一致させる。この結果、把持爪８２、８２により把持された電柱Ｐは、元の位置に戻るがほぼ角度αだけ回転した状態となる。この角度αの大きさは、第２ジョイント部材７０を左方向に横首振り作動させて電柱Ｐを把持したグリッパ８０を横首振り作動させる作動量に応じて決まる。このため、例えば、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａの操作量に応じて横首振り作動させる量を制御すれば、レバー操作量の大きさにより回転角度αの大きさを設定可能となる。
【0062】
（第２の把持物回転移動モード）
第２の把持物回転移動モードでの制御は、グリッパ８０の把持爪８２、８２により電柱Ｐを把持した状態で、把持部８１（および把持部８１に把持された電柱Ｐ）を水平方向に移動させる水平移動作動制御と、第２ジョイント部材７０を、横首振り軸Ｏ５２を中心として横首振り作動（矢印Ａ方向の作動）させる制御と、が組み合わせて行われる。これら二つの作動の順序はどのような順序でも良く、また二つの作動を同時に行わせても良い。
第２の把持物回転移動モードでの制御は、グリッパ８０の把持爪８２、８２により電柱Ｐを把持した状態で、把持部８１（および把持部８１に把持された電柱Ｐ）を水平方向に移動させる水平移動作動制御と、第２ジョイント部材７０を、横首振り軸Ｏ５２を中心として横首振り作動（矢印Ａ方向の作動）させる制御と、が組み合わせて行われる。これら二つの作動の順序はどのような順序でも良く、また二つの作動を同時に行わせても良い。
【0063】
グリッパ８０の把持爪８２、８２により電柱Ｐを把持した状態で、把持部８１（および把持部８１に把持された電柱Ｐ）を水平方向に移動させる水平移動作動制御は、前後および左右の移動制御を組み合わせて行われる。具体的には、図１１において矢印Ｃで示すように、横首振り軸Ｏ５２が、把持した電柱Ｐの中心軸Ｏ１１を中心とする円弧Ｃに沿って移動するように、把持部８１を水平移動させる制御である。このように円弧Ｃ上を移動するときに、把持した電柱の中心Ｏ１１が移動しないように、第２ジョイント部材７０を、横首振り軸Ｏ５２を中心として横首振り作動（矢印Ａ方向の作動）させる制御も行われる。この結果、把持爪８２、８２により把持された電柱Ｐは、その中心位置Ｏ１１は変わらず、図示のように角度βだけ回転した状態となる。
【0064】
第２の把持物回転移動モードでは、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを左方向に傾動操作すれば、横首振り軸Ｏ５２が電柱Ｐの中心軸Ｏ１１を中心とする円弧Ｃ上に沿って移動するように把持部８１を左方向に水平移動させる制御が行われる。このとき同時に、把持した電柱の中心Ｏ１１が移動しないように、第２ジョイント部材７０を、横首振り軸Ｏ５２を中心として横首振り作動（矢印Ａ方向の作動）させる制御も行われる。これにより、把持爪８２、８２により把持した電柱Ｐを、その中心位置Ｏ１１は変わらずに左回転させることができる。同様に、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａを右方向に傾動操作すれば、
把持爪８２、８２により把持した電柱Ｐを、その中心位置Ｏ１１は変わらずに右回転させることができる。
把持爪８２、８２により把持した電柱Ｐを、その中心位置Ｏ１１は変わらずに右回転させることができる。
【0065】
以上、コントローラ１００の作動制御部１０２による選択された各モードでの制御を説明したので、コントローラ１００のその他の構成説明を行う。オーガ傾斜判定部１０３は、オーガ傾斜角度検出器１２３からの検出情報に基づいて、オーガ装置２０（オーガスクリュー２５）の姿勢を判定する。具体的には、オーガ傾斜判定部１０３は、オーガ傾斜角度検出器１２３において検出されるオーガスクリュー２５の傾斜角度と予め設定された許容角度（閾値角度）とを比較して、オーガスクリュー２５の傾斜角度が許容角度を超過しているか否かを判定する。オーガスクリュー２５の傾斜角度とは、オーガスクリュー２５の軸線が鉛直方向に対して前後左右に傾いた角度である。許容角度には、例えば５度が設定されている（但し、任意に設定変更が可能である）。
【0066】
オーガ傾斜判定部１０３は、オーガ垂直移動モードにおいて、オーガスクリュー２５の回転作動と垂直下降作動とを組合せた掘削作動を行っているときに、オーガスクリュー２５の傾斜角度が許容角度以内であることを判定した場合には、当該掘削作動を許容し、オーガスクリュー２５の傾斜角度が許容角度を超過していることを判定した場合には、作動制御部１０２に対して規制信号を出力して当該掘削作動を規制する。作動制御部１０２は、オーガ傾斜判定部１０３から規制信号を入力した場合、作動制御部１０２から制御バルブ１１２への制御信号のうち、オーガスクリュー２５を回転作動および垂直下降作動（垂直方向に下降作動）させるための制御信号を遮断して、オーガスクリュー２５の掘削作動を強制的に停止する。それにより、オーガスクリュー２５が許容角度を超えた傾斜姿勢で掘削作動すること（建柱穴が傾斜して形成されること）を未然に防止することができる。このときオーガスクリュー２５の掘削作動（オーガスクリュー２５の回転作動および垂直下降作動）は規制されるが、オーガスクリュー２５を掘削中の建柱穴から垂直上方に移動させる作動（オーガスクリュー２５の垂直上昇作動）は許容される。そのため、オーガスクリュー２５の掘削作動が規制された場合には、オーガスクリュー２５を垂直上方に移動させて掘削穴から一旦引き抜くことで、オーガスクリュー２５を自重により垂直姿勢（鉛直下方を向いた姿勢）に戻すことができる。このようにオーガスクリュー２５を垂直姿勢に戻した後、オーガスクリュー２５を再び回転作動および垂直下降作動させることで、上記掘削中の建柱穴（同じ建柱穴）を途中から掘り直すことができる。
【0067】
把持判定部１０４は、グリッパシリンダ圧力検出器１２６からの検出情報に基づき、把持部８１の把持状態を判定する。具体的には、把持判定部１０４は、グリッパシリンダ圧力検出器１２６において検出される圧力が予め設定された第１閾値圧力以上まで上昇した場合に、把持部８１が電柱（対象物）を把持していること（把持部８１が電柱を規定の把持力で把持していること）を判定する。また、把持判定部１０４は、グリッパシリンダ圧力検出器１２６おいて検出される圧力が予め設定された第２閾値圧力以下まで低下した場合に（但し、第１閾値圧力＞第２閾値圧力）、把持部８１による電柱（対象物）の把持が緩められたこと（把持部８１から電柱が脱落しない程度に把持力が弱められたこと）を判定する。
【0068】
自動垂直制御部１０５は、操作装置３１の自動垂直スイッチ３４がオン操作された場合に、把持部傾斜角度検出器１２４において検出される把持部８１の傾斜角度が所定角度以内（例えば５度以内）であるか否かを判定する。ここで、自動垂直制御部１０５は、自動垂直プログラムを記憶しており、自動垂直スイッチ３４から操作信号を入力したときに把持部８１の傾斜角度が所定角度以内であることを判定した場合、自動垂直プログラムに従って、把持部傾斜角度検出器１２４からの検出情報に基づいて作動制御部１０２に指令信号を出力する。作動制御部１０２は、自動垂直制御部１０５から指令信号を受信すると把持部傾斜角度検出器１２４から把持部８１の傾斜角度をフィードバックして、フィードバ
ックした情報に基づき、把持部８１の前後方向の傾斜角度が目標角度（０度）になるまで縦首振りシリンダ６２を伸縮作動させて把持部８１の前後方向の傾きを補正するとともに、把持部８１の左右方向の傾斜角度が目標角度（０度）になるまでグリッパモータ７９を回転作動させて把持部８１の左右方向の傾きを補正する。
ックした情報に基づき、把持部８１の前後方向の傾斜角度が目標角度（０度）になるまで縦首振りシリンダ６２を伸縮作動させて把持部８１の前後方向の傾きを補正するとともに、把持部８１の左右方向の傾斜角度が目標角度（０度）になるまでグリッパモータ７９を回転作動させて把持部８１の左右方向の傾きを補正する。
【0069】
把持部８１の前後方向の傾きについては、縦首振りシリンダ６２を伸長作動させることで把持部８１を下方向（図１３のＹ１方向を参照）に傾かせ、縦首振りシリンダ６２を縮小作動させることで把持部８１を上方向（図１３のＹ２方向を参照）に傾かせることができる。把持部８１の左右方向の傾きについては、グリッパモータ７９を正回転作動させることで把持部８１を回転軸線Ｘ周りに左方向（図１３のＺ１方向を参照）に傾かせ、グリッパモータ７９を逆回転作動させることで把持部８１を回転軸線Ｘ周りに右方向（図１３のＺ２方向を参照）に傾かせることができる。このように作動制御部１０２は、自動垂直制御部１０５からの指令に基づいて、把持部８１の傾斜角度と目標角度（０度）との偏差に基づきフィードバック制御を実行して、把持部８１を水平姿勢（把持部８１が把持する電柱を垂直姿勢）にする。自動垂直制御は、把持部８１が電柱を把持した状態において当該把持部８１を水平姿勢にする場合（つまり把持部８１が把持した電柱を垂直姿勢にする場合）だけでなく、把持部８１が電柱を把持していない状態（把持部８１が何も把持していない状態）において当該把持部８１を水平姿勢にする場合にも用いられる。その変形例として、自動垂直制御部１０５は、把持判定部１０４において把持部８１が電柱（対象物）を把持していることが判定されている場合に限り、自動垂直制御を行うように構成してもよい。
【0070】
荷重判定部１０６は、把持部荷重検出器１２５からの検出情報に基づき、把持部８１に作用する荷重の変化を判定する。ここで、図１４は、把持部８１に作用する荷重と、把持部８１を垂直下方に移動させたときの変位との関係を示す概念図（グラフ）である。図１４に示すように、把持部８１が電柱を把持している状態では、把持部に対して電柱の重量に応じた荷重が下方向に作用する（図中Ａ）。このとき、把持部８１を垂直下方に移動させて、把持部８１に把持された電柱の下端部が建柱穴の穴底まで到達すると（図中Ｂ）、穴底から受ける反力（電柱を押し上げようとする反力）により、把持部８１に作用する荷重が低下する。そして、把持部８１にかかる荷重が０まで低下した後（図中Ｃ）、当該荷重の方向が下方向から上方向に反転することになる（図中Ｄ）。このように電柱が穴底に当接するタイミングは、把持部８１に作用する荷重の方向が反転するタイミング（当該荷重が０になるタイミング）と対応する。そのため、荷重判定部１０６は、把持部８１が電柱を把持している状態において、把持部８１の垂直下降作動の実行中に把持部荷重検出器１２５にて検出される把持部８１の荷重が閾値荷重（本実施例では「０」）まで低下した場合、把持部８１に把持された電柱が建柱穴の穴底に当接したことを判定する。
【0071】
荷重判定部１０６は、把持部荷重検出器１２５において検出される荷重が閾値荷重まで低下したこと（対象物が建柱穴の穴底に当接したこと）を判定した場合には、作動制御部１０２に対して規制信号を出力して、把持部８１の垂直下降作動（垂直方向の下降作動）を規制する。作動制御部１０２は、荷重判定部１０６から規制信号を入力した場合、操作装置３１の操作により入力される操作信号のうち、把持部８１の垂直下降作動を行うための操作信号を無視、あるいは、作動制御部１０２から制御バルブ１１２への制御信号のうち、把持部８１の垂直下降作動を行うための制御信号を遮断して、それまで行われていた把持部８１の垂直下降作動を強制的に停止する。それにより、把持部８１を垂直下方に移動させる操作（電柱を下方に移動させる操作）がそれ以上行われても、把持部８１の垂直下方向への移動が規制される。このように電柱の下端部が建柱穴の穴底（奥端）に当接した時点で把持部８１の下方への移動が規制されるため、電柱の下端部を穴底に対して過剰に押し当てる事態を防止することができる。
【0072】
次に、本実施形態の把持式穴掘建柱車１を用いた建柱作業について、フランジ付分割柱と称される電柱の建柱作業を例にして説明する。以下では、本実施形態の把持式穴掘建柱車１を用いた掘削作業、建柱作業について順に説明する。
【0073】
［１．掘削作業］
まず、把持式穴掘建柱車１による掘削作業（穴掘作業）を行う。図１５は、オーガ装置２０による掘削作業を示す模式図である。なお、以下の説明において特に言及しない場合には、モード選択スイッチ３３は通常モードが選択されているものとする。
まず、把持式穴掘建柱車１による掘削作業（穴掘作業）を行う。図１５は、オーガ装置２０による掘削作業を示す模式図である。なお、以下の説明において特に言及しない場合には、モード選択スイッチ３３は通常モードが選択されているものとする。
【0074】
把持式穴掘建柱車１により掘削作業を行う場合、まず、オーガサポート１７を先端ブーム１３ｃに連結させた後、操作装置３１を操作して、ブーム１３を所定角度（例えば６０度）だけ起伏させた状態とする。この状態において、オーガ装置２０をオーガ格納装置から外して、ブーム１３の先端部からオーガ装置２０を鉛直下方に吊り下げた状態とする。次いで、操作装置３１を操作して、ブーム１３を起伏作動、伸縮作動、旋回作動させて、オーガスクリュー２５を掘削位置の上方に移動させる。続いて、モード選択スイッチ３３を通常モードからオーガ垂直移動モードに切り替える。これにより、オーガスクリュー２２を回転作動させながら、ブーム１３の倒伏作動と縮小作動とを連動させてオーガスクリュー２５を垂直下方へ移動させる制御となり、オーガスクリュー２５により地面を鉛直方向に掘り下げていく作業を行う。
【0075】
このとき、掘削中の地盤が硬質である場合などにおいて、地面からの掘削反力（掘削抵抗）を受けて、オーガスクリュー２５（軸線Ｊ）が鉛直方向に対して前後左右に傾くことがある。オーガスクリュー２５の傾斜角度がオーガ装置２０の上面に設けられたオーガ傾斜角度検出器１２３により時々刻々と検出される。オーガ傾斜角度検出器１２３からの検出情報に基づき、コントローラ１００のオーガ傾斜判定部１０３は、オーガスクリュー２５の傾斜角度が許容角度を超過しているか否かを判定する。オーガ傾斜判定部１０３は、オーガスクリュー２５の傾斜角度が許容角度を超過していることを判定した場合、オーガスクリュー２５の回転作動および垂直下降作動を強制的に停止させる（オーガスクリュー２５の掘削作動を規制する）。このようにオーガスクリュー２５の掘削作動が規制された場合には、作業者は操作装置３１を操作して、オーガスクリュー２５を垂直上昇作動させることで、オーガスクリュー２５を地中（建柱穴）から引き抜く。それにより、オーガスクリュー２５を自重の作用によりブーム１３の先端部から垂直下方に吊り下げられた状態に復帰させることができる。そして、オーガスクリュー２５を再び回転作動および垂直下降作動させ、オーガスクリュー２５を掘削中の建柱穴に再度挿入して当該建柱穴を掘り直すことで、鉛直な建柱穴を形成することができる。
【0076】
［２．建柱作業］
次に、建柱作業について説明する。以下説明する建柱作業は、フランジ付分割柱と称される電柱Ｐの建柱作業であり、まず、下部電柱Ｐ（Ｌ）を建柱し、次にその上に上部電柱Ｐ（Ｕ）を結合する作業が行われる。この結合は、下部電柱Ｐ（Ｌ）の下部電柱フランジＦ（Ｌ）と上部電柱Ｐ（Ｕ）の上部電柱フランジＦ（Ｕ）とを、ボルトＢＴおよびナットＮＴにより結合してなされる（図１８（Ｂ）参照）。このため、まず、下部電柱（Ｌ）を建柱穴に挿入する建柱作業を説明する。図１６は、自動垂直スイッチ３４が操作された場合の把持部８１の作動を示す模式図であり、図１７は、把持部８１に作用する荷重の方向を説明するための模式図である。なお、以下の説明においても特に言及しない場合には、モード選択スイッチ３３は通常モードが選択されているものとする。
次に、建柱作業について説明する。以下説明する建柱作業は、フランジ付分割柱と称される電柱Ｐの建柱作業であり、まず、下部電柱Ｐ（Ｌ）を建柱し、次にその上に上部電柱Ｐ（Ｕ）を結合する作業が行われる。この結合は、下部電柱Ｐ（Ｌ）の下部電柱フランジＦ（Ｌ）と上部電柱Ｐ（Ｕ）の上部電柱フランジＦ（Ｕ）とを、ボルトＢＴおよびナットＮＴにより結合してなされる（図１８（Ｂ）参照）。このため、まず、下部電柱（Ｌ）を建柱穴に挿入する建柱作業を説明する。図１６は、自動垂直スイッチ３４が操作された場合の把持部８１の作動を示す模式図であり、図１７は、把持部８１に作用する荷重の方向を説明するための模式図である。なお、以下の説明においても特に言及しない場合には、モード選択スイッチ３３は通常モードが選択されているものとする。
【0077】
把持式穴掘建柱車１により建柱作業を行う場合、まず、操作装置３１を操作して、ブーム１３を適宜作動させるとともに、アーム５１の屈伸作動や、把持部８１の縦首振り作動、横首振り作動、回転作動などを行わせることで、把持部８１を下部電柱Ｐ（Ｌ）（例え
ば作業現場に横置きされている）の近くまで移動させ、把持部８１と下部電柱Ｐ（Ｌ）との位置合わせをする。続いて、一対の把持爪８２を閉方向に作動（閉作動）させて、把持部８０に下部電柱Ｐ（Ｌ）を把持させる。なお、このように把持部８１が下部電柱Ｐ（Ｌ）を把持した状態において、把持部荷重検出器１２５により把持部８１に作用する荷重が時々刻々と検出され、この検出信号がコントローラ１００に入力される。次いで、ブーム１３や把持装置５０を適宜作動させ、把持部８１に把持した下部電柱Ｐ（Ｌ）を持ち上げて建柱穴（前述の掘削作業にて掘削した建柱穴）の上方まで移動させる。
ば作業現場に横置きされている）の近くまで移動させ、把持部８１と下部電柱Ｐ（Ｌ）との位置合わせをする。続いて、一対の把持爪８２を閉方向に作動（閉作動）させて、把持部８０に下部電柱Ｐ（Ｌ）を把持させる。なお、このように把持部８１が下部電柱Ｐ（Ｌ）を把持した状態において、把持部荷重検出器１２５により把持部８１に作用する荷重が時々刻々と検出され、この検出信号がコントローラ１００に入力される。次いで、ブーム１３や把持装置５０を適宜作動させ、把持部８１に把持した下部電柱Ｐ（Ｌ）を持ち上げて建柱穴（前述の掘削作業にて掘削した建柱穴）の上方まで移動させる。
【0078】
そして、建柱穴の上方において、操作装置３１を操作して、図１６（Ａ）に示すように、作業者は目視にて下部電柱Ｐ（Ｌ）を垂直姿勢に近付ける。このように電柱を或る程度垂直姿勢にしたところで、作業者は自動垂直スイッチ３４をオン操作する。コントローラ１００の自動垂直制御部１０５は、自動垂直スイッチ３４からの操作信号を入力したときに、把持部８１の傾斜角度が所定角度以内であることを判定すると、作動制御部１０２に指令信号を出力する。作動制御部１０２は、自動垂直制御部１０５から指令信号を入力すると、把持部傾斜角度検出器１２４からの検出情報に基づき、縦首振りシリンダ６２を伸縮作動させて把持部８１の前後方向の傾きを補正するとともに、グリッパモータ７９を回転作動させて把持部８１の左右方向の傾きを補正して、把持部８１を水平姿勢にする。それにより、図１６（Ｂ）に示すように、把持部８１に把持された下部電柱Ｐ（Ｌ）を垂直姿勢とすることができる。なお、垂直姿勢にした下部電柱Ｐ（Ｌ）と建柱穴との位置（前後左右の位置）がずれている場合には、ブーム１３を伸縮作動および旋回作動させることで、下部電柱Ｐ（Ｌ）を垂直姿勢に維持したままで水平方向（前後左右方向）に移動させて、下部電柱Ｐ（Ｌ）を建柱穴の真上の位置に配置する調整を行う。
【0079】
続いて、垂直姿勢にした下部電柱Ｐ（Ｌ）を建柱穴に向けて垂直下方に移動させるため、モード選択スイッチ３３を操作して、通常モードから把持部水平垂直移動モードに切り替える。図１７（Ａ）に示すように、把持部８１が垂直姿勢の下部電柱Ｐ（Ｌ）を把持しているとき、把持部８１には下部電柱Ｐ（Ｌ）の重量に応じた荷重が下方に向けて作用する。続いて、このようにモード選択スイッチ３３を把持部水平垂直移動モードに切り替えた後、ブーム旋回起伏操作レバー３２ａの操作に応じて、ブーム１３の起伏作動および伸縮作動と把持部８１の縦首振り作動とを連動させる制御が行われて、把持部８１を垂直下方に移動させる。これにより、把持部８１に把持された下部電柱Ｐ（Ｌ）を建柱穴に差し込んでいく。
【0080】
把持部８１を垂直下方に移動させていき、把持部８１に把持された下部電柱Ｐ（Ｌ）の下端部が建柱穴の穴底に当接すると、把持部８１が下部電柱Ｐ（Ｌ）を介して穴底からの接地反力（電柱を押し上げる力）を受ける。それにより、図１７（Ｂ）に示すように、把持部８１に作用する荷重が下方向から上方向に反転する。このとき、コントローラ１００の荷重判定部１０６は、把持部８１に作用する荷重が０になった時点で、作動制御部１０２に規制信号を出力して、把持部１０２の垂直下方への移動を停止させる。それにより、下部電柱Ｐ（Ｌ）の下端部が建柱穴の穴底に当接した時に、把持部８１（電柱）の垂直下方への移動が停止され、電柱が建柱穴に対して位置決めされる。このように下部電柱Ｐ（Ｌ）を建柱穴の穴底まで挿入した後、下部電柱Ｐ（Ｌ）と建柱穴との隙間に土砂等を入れて固めることで（掘削した土や破石などを埋め戻すことで）、下部電柱Ｐ（Ｌ）の下部を建柱穴に埋設して締固めることができる。それにより、下部電柱Ｐ（Ｌ）を建柱穴に設置する建柱作業が完了する。
【0081】
このようにして下部電柱Ｐ（Ｌ）を建柱すると、次にその上に上部電柱Ｐ（Ｕ）を取り付ける建柱作業を行う。この建柱作業を、図１８を参照して説明する。この建柱作業では、まず、把持部８１を上部電柱Ｐ（Ｕ）（例えば作業現場に横置きされている）の近くまで移動させ、把持部８１と上部電柱Ｐ（Ｕ）との位置合わせをして、把持爪８２を閉方向
に作動（閉作動）させて、把持部８０により上部電柱Ｐ（Ｕ）を把持させる。次いで、把持部８１により把持した上部電柱Ｐ（Ｕ）を持ち上げて、建柱済みの下部電柱Ｐ（Ｌ）の上方まで移動させる。このとき、操作装置３１を操作して、作業者は目視にて上部電柱Ｐ（Ｕ）を垂直姿勢に近付ける。さらに、自動垂直スイッチ３４をオン操作すると、作動制御部１０２により、把持部傾斜角度検出器１２４からの検出情報に基づき、縦首振りシリンダ６２を伸縮作動させて把持部８１の前後方向の傾きを補正するとともに、グリッパモータ７９を回転作動させて把持部８１の左右方向の傾きを補正して、把持部８１を水平姿勢にする制御が行われる。この制御により、図１８（Ａ）に示すように、把持部８１に把持された上部電柱Ｐ（Ｕ）を垂直姿勢とすることができる。
に作動（閉作動）させて、把持部８０により上部電柱Ｐ（Ｕ）を把持させる。次いで、把持部８１により把持した上部電柱Ｐ（Ｕ）を持ち上げて、建柱済みの下部電柱Ｐ（Ｌ）の上方まで移動させる。このとき、操作装置３１を操作して、作業者は目視にて上部電柱Ｐ（Ｕ）を垂直姿勢に近付ける。さらに、自動垂直スイッチ３４をオン操作すると、作動制御部１０２により、把持部傾斜角度検出器１２４からの検出情報に基づき、縦首振りシリンダ６２を伸縮作動させて把持部８１の前後方向の傾きを補正するとともに、グリッパモータ７９を回転作動させて把持部８１の左右方向の傾きを補正して、把持部８１を水平姿勢にする制御が行われる。この制御により、図１８（Ａ）に示すように、把持部８１に把持された上部電柱Ｐ（Ｕ）を垂直姿勢とすることができる。
【0082】
このように垂直姿勢とした上部電柱Ｐ（Ｕ）の上部電柱フランジＦ（Ｕ）が、建柱されている下部電柱Ｐ（Ｌ）の下部電柱フランジＦ（Ｌ）と上下に対向するように位置させる。このとき、垂直姿勢にした上部電柱Ｐ（Ｕ）の上部電柱フランジＦ（Ｕ）と下部電柱Ｐ（Ｌ）の下部電柱フランジＦ（Ｌ）との位置（前後左右の位置）がずれている場合には、ブーム１３を伸縮作動および旋回作動させることで、上部電柱Ｐ（Ｕ）を垂直姿勢に維持したままで水平方向（前後左右方向）に移動させて、位置調整を行う。この状態で上部電柱Ｐ（Ｕ）を垂直下方に移動させて図１８（Ｂ）に示すように、上部電柱フランジＦ（Ｕ）と下部電柱フランジＦ（Ｌ）とを当接させ、上部電柱フランジＦ（Ｕ）の貫通孔Ｈ（Ｕ）と下部電柱フランジＦ（Ｌ）の貫通孔Ｈ（Ｌ）とを通してボルトＢＴを挿入し、これにナットＮＴを結合する。このようにして、上部電柱フランジＦ（Ｕ）と下部電柱フランジＦ（Ｌ）とを結合すれば、上部電柱Ｐ（Ｕ）の上に下部電柱Ｐ（Ｌ）を取り付け、建柱作業が完了する。
【0083】
この作業において、図１８（Ｂ）に示すように、上部電柱フランジＦ（Ｕ）と下部電柱フランジＦ（Ｌ）とを当接させたときに、上部電柱フランジＦ（Ｕ）の貫通孔Ｈ（Ｕ）と下部電柱フランジＦ（Ｌ）の貫通孔Ｈ（Ｌ）が整合していれば、これにボルトＢＴを挿入してナットＮＴを結合させることができるが、必ずしも整合する訳では無く、整合していない場合が多い。この場合には、モード選択スイッチ３３により把持物回転移動モードを選択し、回転移動操作レバーとして機能するブーム旋回操作レバー３２ａを操作して位置調整を行う。ブーム旋回操作レバー３２ａを操作すれば、前述した把持物回転移動モードでの制御が行われ、グリッパ８０の把持部８１により柱状物を垂直に延びて支持した状態で、柱状物の上下垂直中心軸はそのままでこの上下垂直中心軸を中心として柱状物を回転移動させる制御が行われる。この制御により上部電柱フランジＦ（Ｕ）の貫通孔Ｈ（Ｕ）と下部電柱フランジＦ（Ｌ）の貫通孔Ｈ（Ｌ）を整合させる回転位置調整を行うことができ、上部電柱フランジＦ（Ｕ）の貫通孔Ｈ（Ｕ）と下部電柱フランジＦ（Ｌ）の貫通孔Ｈ（Ｌ）とを通してボルトＢＴを挿入し、これにナットＮＴを結合することができるようになる。
【0084】
以上、本実施形態において達成される主要な効果を整理すれば、下記のようになる。
【0085】
まず、本実施形態によれば、オーガスクリュー２５が鉛直方向に対して許容角度を超過して前後左右に傾いた場合に、ブーム１３の作動とオーガスクリュー２５の作動とを規制して、オーガスクリュー２５の掘削作業を自動的に停止させることができるため、電柱を建て入れるための建柱穴が鉛直に対して傾斜して形成されることを未然に防止することが可能となる。
【0086】
また、本実施形態によれば、把持部８１を下方に移動させて当該把持部８１に把持された電柱を建柱穴（柱状物を建て入れるための建柱穴）に差し込む際に、当該把持部８１に作用する荷重が閾値荷重以下まで低下した場合に電柱の下端が建柱穴の穴底に当接したことを判定して、把持部８１（電柱）の下方への移動を自動的に停止させることで、作業者
が電柱の下端が穴底に当接したことに気付かずに、そのまま把持部８１を下方に移動させ続けること（電柱の下端部が穴底に過剰に押し当てられること）を回避することができ、把持部８１や電柱に過大な荷重が加わり破損する事態を未然に防止することが可能となる。
が電柱の下端が穴底に当接したことに気付かずに、そのまま把持部８１を下方に移動させ続けること（電柱の下端部が穴底に過剰に押し当てられること）を回避することができ、把持部８１や電柱に過大な荷重が加わり破損する事態を未然に防止することが可能となる。
【0087】
また、本実施形態によれば、自動垂直スイッチ３４が操作された場合に、把持部傾斜角度検出器１２４において検出される把持部８１の水平面に対する傾斜角度に応じて縦首振りシリンダ６２やグリッパモータ７９を作動させて把持部８１の姿勢を変化させることで、把持部８１に把持された電柱を鉛直方向に沿った垂直姿勢にすることができるため、例えば山間部などの傾斜地においても、熟練した操作技能を必要とすることなく、把持部８１に把持された電柱を自動的に垂直姿勢にすることができ、建柱作業の作業効率を飛躍的に向上させることが可能となる。
【0088】
また、本実施形態では、把持部傾斜角度検出器１２４において検出される把持部８１の水平面に対する傾斜角度が所定角度以内である場合に限り、把持部８１に把持された電柱を垂直姿勢にする制御が行われるため、把持部８１を垂直姿勢に変化させるための可動範囲を制限することができ、電柱が周囲の構造物や地面と干渉したり作業者に接触したりする事態が防止され、作業の安全性を確保することが可能となる。
【0089】
また、本実施形態では、フランジ付分割柱と称される電柱Ｐの建柱作業を行う作業も容易に行うことができる。この建柱作業では、まず下部電柱Ｐ（Ｌ）を建柱し、その上に上部電柱Ｐ（Ｕ）を結合する作業が行われるが、上述のように、この結合作業は、下部電柱Ｐ（Ｌ）の下部電柱フランジＦ（Ｌ）と上部電柱Ｐ（Ｕ）の上部電柱フランジＦ（Ｕ）とをボルトＢＴおよびナットＮＴにより結合してなされる。この作業において、上部電柱フランジＦ（Ｕ）と下部電柱フランジＦ（Ｌ）とを当接させたときに、上部電柱フランジＦ（Ｕ）の貫通孔Ｈ（Ｕ）と下部電柱フランジＦ（Ｌ）の貫通孔Ｈ（Ｌ）が整合していない場合が多い。この場合には、モード選択スイッチ３３により把持物回転移動モードを選択し、回転移動操作レバーとして機能するブーム旋回操作レバー３２ａを操作して回転位置調整を行うことができる。この制御により上部電柱フランジＦ（Ｕ）の貫通孔Ｈ（Ｕ）と下部電柱フランジＦ（Ｌ）の貫通孔Ｈ（Ｌ）を整合させる回転位置調整を簡単に行うことができ、上部電柱フランジＦ（Ｕ）の貫通孔Ｈ（Ｕ）と下部電柱フランジＦ（Ｌ）の貫通孔Ｈ（Ｌ）とを通してボルトＢＴを挿入し、これにナットＮＴを結合する作業が容易となる。
【0090】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲であれば適宜改良可能である。
【0091】
上記実施形態では、把持部荷重検出器１２５を連結ピン６３に作用する荷重を検出するピン型ロードセルにより構成しているが、この構成に限定されるものではなく、例えば、把持部荷重検出器１２５を縦首振りシリンダ６２のボトム側油室及び／又はロッド側油室に供給される作動油の圧力を検出する圧力検出器により構成してもよい。
【0092】
上記実施形態では、把持部８１の把持力（把持爪８２が対象物を把持する力）をグリッパシリンダ９９のロッド側油室の圧力に基づき間接的に検出しているが、この構成に限定されるものではなく、例えば、把持爪８２の内側にロードセルや歪ゲージを設けて把持部８１の把持力を直接的に検出してもよい。
【0093】
上記実施形態では、車体２上の操作席３０に操作装置３１が設けられているが、この構成に限定されるものではなく、例えば、操作装置３１を有線式または無線式のリモコン操作装置（可搬型の操作装置）により構成してもよい。
【0094】
また、上記実施形態では、エンジンの動力をＰＴＯ機構（パワーテイクオフ機構）によって取り出して油圧ポンプを駆動するＰＴＯ駆動型の穴堀建柱車を例示したが、この構成に限定されるものではなく、電気駆動型（バッテリ駆動型）の穴掘建柱車や、その両者を具備して動力源を選択的に切り替えるハイブリッド型の穴掘建柱車であってもよい。
【符号の説明】
【0095】
１ 把持式穴掘建柱車 ２ 車体
１２ 旋回台 １３ ブーム
２０ オーガ装置 ２２ オーガモータ
２５ アースオーガ ３１ 操作装置
３３ モード選択スイッチ ３４ 自動垂直スイッチ
５０ 把持装置 ５１ アーム
５５ アームシリンダ ６０ 第１ジョイント部材
６２ 縦首振りシリンダ ７０ 第２ジョイント部材
７１ 横首振りシリンダ ７９ グリッパモータ
８０ グリッパ ８１ 把持部
８２ 把持爪 ９９ グリッパシリンダ
１００ コントローラ １０１ 位置算出部
１０２ 作動制御部 １０３ オーガ傾斜判定部
１０４ 把持判定部 １０５ 自動垂直制御部
１０６ 荷重判定部 １２３ オーガ傾斜角度検出器
１２４ 把持部傾斜角度検出器 １２５ 把持部荷重検出器
１２６ グリッパシリンダ圧力検出器
１２ 旋回台 １３ ブーム
２０ オーガ装置 ２２ オーガモータ
２５ アースオーガ ３１ 操作装置
３３ モード選択スイッチ ３４ 自動垂直スイッチ
５０ 把持装置 ５１ アーム
５５ アームシリンダ ６０ 第１ジョイント部材
６２ 縦首振りシリンダ ７０ 第２ジョイント部材
７１ 横首振りシリンダ ７９ グリッパモータ
８０ グリッパ ８１ 把持部
８２ 把持爪 ９９ グリッパシリンダ
１００ コントローラ １０１ 位置算出部
１０２ 作動制御部 １０３ オーガ傾斜判定部
１０４ 把持判定部 １０５ 自動垂直制御部
１０６ 荷重判定部 １２３ オーガ傾斜角度検出器
１２４ 把持部傾斜角度検出器 １２５ 把持部荷重検出器
１２６ グリッパシリンダ圧力検出器
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】