特開 2024-126477 移動制御システム、移動制御方法及び移動制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024126477

(43)【公開日】2024-09-20

(54)【発明の名称】移動制御システム、移動制御方法及び移動制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240912BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20240912BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

B65G1/04 555

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023034867

(22)【出願日】2023-03-07

(71)【出願人】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼尾 健司

(72)【発明者】

【氏名】筈井 祐介

【テーマコード（参考）】

3F022

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022JJ11

3F022JJ12

3F022MM05

3F022MM11

5H301AA02

5H301AA10

5H301BB07

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD07

5H301DD15

5H301GG08

5H301GG09

5H301KK02

5H301KK03

5H301KK04

5H301KK08

5H301KK09

5H301KK18

5H301KK19

5H301QQ01

(57)【要約】

【課題】複数の対象物を効率的に搬送する。
【解決手段】移動制御システムは、第１領域を自動で移動し、第１領域に配置される複数の対象物を中継領域に搬入する複数の第１移動体と、第１領域とは異なる第２領域を自動で移動し、中継領域に搬入された対象物を第２領域に搬出する１台以上の第２移動体と、中継領域において対象物の搬入及び搬出のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない場合に、一方の動作が完了するまで待機する待機動作を行うか、当該待機動作とは異なる所定動作を行うかを選択し、選択結果に基づいて、第１移動体及び第２移動体のうち他方の動作を実行できない方の移動体を制御する制御部とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１領域を自動で移動し、前記第１領域に配置される複数の対象物を中継領域に搬入する１台以上の第１移動体と、
前記第１領域とは異なる第２領域を自動で移動し、前記中継領域に搬入された前記対象物を前記中継領域から搬出する１台以上の第２移動体と、
前記中継領域において前記対象物の搬入及び搬出のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない場合に、前記一方の動作が完了するまで待機する待機動作を行うか、当該待機動作とは異なる所定動作を行うかを選択し、選択結果に基づいて、前記第１移動体及び前記第２移動体のうち前記他方の動作を実行できない方の移動体を制御する制御部と
を備える移動制御システム。

【請求項2】

前記制御部は、前記待機動作を行う場合に要する待機時間と、前記所定動作を行う場合に要する動作時間とを比較し、時間が短い方の動作を行うように前記移動体を制御する
請求項１に記載の移動制御システム。

【請求項3】

前記一方の動作は、前記対象物の搬入であり、
前記他方の動作は、前記対象物の搬出であり、
前記所定動作は、前記中継領域への搬入が完了している他の前記対象物を搬出する動作である
請求項１に記載の移動制御システム。

【請求項4】

前記中継領域は、複数個所に設けられ、
前記所定動作で搬出対象とする他の前記対象物は、前記一方の動作が完了していない前記中継領域とは異なる前記中継領域に搬入された前記対象物を含む
請求項３に記載の移動制御システム。

【請求項5】

前記一方の動作は、前記対象物の搬出であり、
前記他方の動作は、前記対象物の搬入であり、
前記所定動作は、前記第１領域に設けられる仮置き領域に前記対象物を配置し、前記仮置き領域に配置した前記対象物を前記中継領域に搬入する動作である
請求項１に記載の移動制御システム。

【請求項6】

前記制御部は、前記待機動作を行うように前記移動体を制御する場合には、前記移動体の以降の動作のタイミングが前記待機動作を行う場合に要する待機時間の分だけ後にずれるように制御する
請求項１に記載の移動制御システム。

【請求項7】

前記制御部は、前記所定動作を行うように前記移動体を制御する場合において、前記所定動作により前記対象物の搬送状況が変化する場合には、前記対象物の搬送状況に応じて前記移動体の以降の動作のタイミングを調整する
請求項１に記載の移動制御システム。

【請求項8】

第１領域を自動で移動する１台以上の第１移動体により、前記第１領域に配置される複数の対象物を中継領域に搬入するステップと、
前記第１領域とは異なる第２領域を自動で移動する１台以上の第２移動体により、前記中継領域に搬入された前記対象物を前記中継領域から搬出するステップと、
前記中継領域において前記対象物の搬入及び搬出のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない場合に、前記一方の動作が完了するまで待機する待機動作を行うか、当該待機動作とは異なる所定動作を行うかを選択し、選択結果に基づいて、前記第１移動体及び前記第２移動体のうち前記他方の動作を実行できない方の移動体を制御するステップと
を含む移動制御方法。

【請求項9】

第１領域を自動で移動する１台以上の第１移動体により、前記第１領域に配置される複数の対象物を中継領域に搬入するステップと、
前記第１領域とは異なる第２領域を自動で移動する１台以上の第２移動体により、前記中継領域に搬入された前記対象物を前記中継領域から搬出するステップと、
前記中継領域において前記対象物の搬入及び搬出のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない場合に、前記一方の動作が完了するまで待機する待機動作を行うか、当該待機動作とは異なる所定動作を行うかを選択し、選択結果に基づいて、前記第１移動体及び前記第２移動体のうち前記他方の動作を実行できない方の移動体を制御するステップと
をコンピュータに実行させる移動制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動制御システム、移動制御方法及び移動制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動で移動して荷物等の対象物を搬送する移動体が知られている。例えば特許文献１には、複数のコンベアの間で無人搬送車が荷物を搬送する搬送システムが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第５７２９６０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような移動体を制御する移動制御システムにおいては、複数の対象物を効率的に搬送することが求められる。

【0005】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、複数の対象物を効率的に搬送することが可能な移動制御システム、移動制御方法及び移動制御プログラム提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る移動制御システムは、第１領域を自動で移動し、前記第１領域に配置される複数の対象物を中継領域に搬入する１台以上の第１移動体と、前記第１領域とは異なる第２領域を自動で移動し、前記中継領域に搬入された前記対象物を前記中継領域から搬出する１台以上の第２移動体と、前記中継領域において前記対象物の搬入及び搬出のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない場合に、前記一方の動作が完了するまで待機する待機動作を行うか、当該待機動作とは異なる所定動作を行うかを選択し、選択結果に基づいて、前記第１移動体及び前記第２移動体のうち前記他方の動作を実行できない方の移動体を制御する制御部とを備える。

【0007】

本開示に係る移動制御方法は、第１領域を自動で移動する１台以上の第１移動体により、前記第１領域に配置される複数の対象物を中継領域に搬入するステップと、前記第１領域とは異なる第２領域を自動で移動する１台以上の第２移動体により、前記中継領域に搬入された前記対象物を前記中継領域から搬出するステップと、前記中継領域において前記対象物の搬入及び搬出のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない場合に、前記一方の動作が完了するまで待機する待機動作を行うか、当該待機動作とは異なる所定動作を行うかを選択し、選択結果に基づいて、前記第１移動体及び前記第２移動体のうち前記他方の動作を実行できない方の移動体を制御するステップとを含む。

【0008】

本開示に係る移動制御プログラムは、第１領域を自動で移動する１台以上の第１移動体により、前記第１領域に配置される複数の対象物を中継領域に搬入するステップと、前記第１領域とは異なる第２領域を自動で移動する１台以上の第２移動体により、前記中継領域に搬入された前記対象物を前記中継領域から搬出するステップと、前記中継領域において前記対象物の搬入及び搬出のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない場合に、前記一方の動作が完了するまで待機する待機動作を行うか、当該待機動作とは異なる所定動作を行うかを選択し、選択結果に基づいて、前記第１移動体及び前記第２移動体のうち前記他方の動作を実行できない方の移動体を制御するステップとをコンピュータに実行させる。

【発明の効果】

【0009】

本開示によれば、複数の対象物を効率的に搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。

【図2】図２は、移動体の構成の模式図である。

【図3】図３は、管理装置の模式的なブロック図である。

【図4】図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。

【図5】図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。

【図6】図６は、移送指示情報の一例を示す図である。

【図7】図７は、第１指定情報の一例を示す図である。

【図8】図８は、第２指定情報の一例を示す図である。

【図9】図９は、スケジュール情報の一例を示す図である。

【図10】図１０は、指定情報を更新する場合の例を示す図である。

【図11】図１１は、対象物の搬送状況の一例を模式的に示す図である。

【図12】図１２は、対象物の搬送状況の一例を模式的に示す図である。

【図13】図１３は、待機動作の一例を模式的に示す図である。

【図14】図１４は、待機動作の一例を模式的に示す図である。

【図15】図１５は、スケジュール情報を変更する場合の例を示す図である。

【図16】図１６は、所定動作の一例を模式的に示す図である。

【図17】図１７は、所定動作の一例を模式的に示す図である。

【図18】図１８は、スケジュール情報を変更する場合の例を示す図である。

【図19】図１９は、本実施形態に係る移動制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。

【図20】図２０は、作業領域の他の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。

【0012】

（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１００は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１００は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、移動体１０を運用する任意の設備であってよい。移動制御システム１００においては、移動体１０は、設備Ｗ内に配置された対象物Ｐをピックアップして搬送し、別の場所にドロップする。移動体１０が搬送する対象物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、対象物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。また、移動体１０は、対象物Ｐを搬送するものにも限られず、設備Ｗ内を任意の目的で移動する装置であってよい。

【0013】

（作業領域）
図１に示すように、設備Ｗには、作業領域ＡＲが設定されている。作業領域ＡＲは、本実施形態の移動体１０が荷役作業等の所定の作業を行う領域である。作業領域ＡＲは、積降領域（第１領域）ＡＲ１と、移送領域（第２領域）ＡＲ２とを含む。

【0014】

積降領域ＡＲ１は、移動体１０が配備されている領域である。移動体１０は、積降領域ＡＲ１内を移動可能である。ただし、移動体１０は、積降領域ＡＲ１の全域を移動可能ではなく、例えば、後述の駐車領域ＡＲＶや、対象物Ｐや固定物Ｐ０（例えば設備Ｗ内の柱や壁など）が位置している領域については、移動不可能であってよい。以降において、積降領域ＡＲ１に沿った一方向をＸ方向とし、積降領域ＡＲ１に沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。Ｘ方向及びＹ方向において、矢印の方向を＋方向（又は＋側）とし、＋方向とは反対の方向を－方向（又は－側）と表記する。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、積降領域ＡＲ１上の二次元面における座標系（積降領域ＡＲ１の座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢（向き）」とは、特に断りのない限り、積降領域ＡＲ１の座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。

【0015】

積降領域ＡＲ１は、いわゆるトラックバースであり、運送車両Ｖが駐車される駐車領域ＡＲＶと、移動体１０が移動可能な移動領域ＡＲＷとを含む。駐車領域ＡＲＶは、運送車両Ｖの駐車用の領域であり、移動領域ＡＲＷは、積降領域ＡＲ１のうちで駐車領域ＡＲＶ以外の領域である。運送車両Ｖは、駐車領域ＡＲＶに対して予め定められた位置及び姿勢で駐車されることが好ましい。運送車両Ｖは、搭載した対象物Ｐを、設備Ｗ内外の区間で運送する移動体である。例えば、運送車両Ｖは、対象物Ｐを搭載した状態で設備Ｗに到着して駐車領域ＡＲＶ内に停車され、搭載した対象物Ｐが移動体１０により搬出される。また、駐車領域ＡＲＶ内で停車する運送車両Ｖに、移動体１０により対象物Ｐが搭載される場合もある。運送車両Ｖは、本実施形態ではトラックであるが、それに限られず、例えば鉄道車両など、対象物Ｐを搬送する任意の移動体であってよい。運送車両Ｖには、対象物Ｐが配置される収納室Ｖａが設けられている。図１の例では、運送車両Ｖの両側方（＋Ｘ側及び－Ｘ側）に扉Ｖｂが設けられている。移動体１０は、扉Ｖｂが開いた状態で、運送車両Ｖの扉Ｖｂの開口部分（ここでは側方側）から収納室Ｖａにアプローチすることで、収納室Ｖａ内の対象物Ｐをピックアップしたり、収納室Ｖａ内に対象物Ｐをドロップしたりする。ただし、運送車両Ｖは、側方に扉Ｖｂが設けられるものに限られず、運送車両Ｖの任意の位置（例えば後方）に扉Ｖｂが設けられていてもよい。

【0016】

積降領域ＡＲ１には、対象物Ｐを配置する仮設置領域ＡＲＦも設定されることが好ましい。仮設置領域ＡＲＦは、移動領域ＡＲＷ内の一部の領域に設定される。本実施形態の例では、仮設置領域ＡＲＦは、移動領域ＡＲＷと同じ高さであるため、移動体１０は、対象物Ｐが配置されてない仮設置領域ＡＲＦ内に進入可能である。ただしそれに限られず、移動体１０は、仮設置領域ＡＲＦ内に進入不可能であってよい。図１の例では、積降領域ＡＲ１は、積降領域ＡＲ１内において、駐車領域ＡＲＶのＸ方向側及びＸ方向と反対側とに設定される。ただし、仮設置領域ＡＲＦの位置及び数は任意であり、駐車領域ＡＲＶとは別の任意の位置に設けられてよい。本実施形態では、仮設置領域ＡＲＦは、対象物Ｐの仮置き場である。すなわち例えば、設備Ｗの稼働状況に応じて、運送車両Ｖに積まれた対象物Ｐや、運送車両Ｖに積まれる予定の対象物Ｐが、仮設置領域ＡＲＦ内に仮置きされる場合がある。仮設置領域ＡＲＦ内に仮置きされた対象物Ｐは、別の場所（例えば、運送車両Ｖや、後述する移送領域ＡＲ２）に搬送される。ただし、移送領域ＡＲ２の用途は仮置き場であることに限られない。移送領域ＡＲ２は、対象物Ｐが設置される任意の用途の領域であってよい。

【0017】

仮設置領域ＡＲＦは、複数の単位領域Ａを含む。単位領域Ａとは、対象物Ｐを配置するために設定された領域であり、対象物Ｐが設置される可能性がある領域ともいえる。単位領域Ａの形状及び大きさは、予め設定されている。図１の例では単位領域Ａは矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。また、単位領域Ａは、対象物Ｐ毎に区画されており、単位領域Ａにはそれぞれ対象物Ｐが１つ配置される。それぞれの単位領域Ａには、設備Ｗの状況に応じて、対象物Ｐが配置されている場合もあるし、配置されていない場合もある。図１の例では、仮設置領域ＡＲＦには、単位領域ＡがＹ方向に並んで設定されているが、仮設置領域ＡＲＦ内における単位領域Ａの並び方及び数は、任意であってよい。

【0018】

積降領域ＡＲ１は、図１の例では１つであるが、複数設けられていてもよい。すなわち例えば、駐車領域ＡＲＶ及び移動領域ＡＲＷを含む積降領域ＡＲ１が、Ｘ方向に並んで複数設定されていてもよい。また、積降領域ＡＲ１は、駐車領域ＡＲＶ及び移動領域ＡＲＷを含むトラックバースであることに限られず、移動体１０が移動する（作業する）任意の領域であってよい。

【0019】

移送領域ＡＲ２は、積降領域ＡＲ１（移動領域ＡＲＷ）と隣接する位置に設けられる。移送領域ＡＲ２は、図１の例において、積降領域ＡＲ１（移動領域ＡＲＷ）の－Ｙ側に位置する。移送領域ＡＲ２は、配置領域ＡＲＴを有する。配置領域ＡＲＴは、対象物Ｐを配置する。配置領域ＡＲＴは、複数の単位領域Ａを含む。単位領域Ａの配置、形状等については、図１に示す例に限定されない。

【0020】

本実施形態では、積降領域ＡＲ１内の移動体１０は、移送領域ＡＲ２に対象物Ｐをドロップし、移送領域ＡＲ２に配置された対象物Ｐをピックアップすることは可能であるが、移送領域ＡＲ２内を移動しないことが好ましい。例えば、移送領域ＡＲ２は、積降領域ＡＲ１よりもＺ方向側に位置している（すなわち積降領域ＡＲ１よりも高い位置に設定されており）。移動体１０は、積降領域ＡＲ１と移送領域ＡＲ２との間で相互の進入が規制されている。つまり、移動体１０は、積降領域ＡＲ１から移送領域ＡＲ２への進入が規制されている。また、移動体１０は、移送領域ＡＲ２から積降領域ＡＲ１への進入が規制されている。なお、積降領域ＡＲ１内の移動体１０が、移送領域ＡＲ２へ進入可能であってもよいし、移送領域ＡＲ２内の移動体１０が、積降領域ＡＲ１へ浸入可能であってもよい。例えば、積降領域ＡＲ１と移送領域ＡＲ２とが同じ高さに設定されていてよい。以下、積降領域ＡＲ１を移動する移動体１０と移送領域ＡＲ２を移動する移動体１０とを区別する場合には、積降領域ＡＲ１を移動する移動体１０を第１移動体１０Ａと表記し、移送領域ＡＲ２を移動する移動体１０を第２移動体１０Ｂと表記する。

【0021】

移送領域ＡＲ２の一部には、中継領域ＡＲ３が設けられる。中継領域ＡＲ３は、対象物Ｐを配置するための領域である。本実施形態において、中継領域ＡＲ３は、積降領域ＡＲ１と移送領域ＡＲ２との間で対象物Ｐの受け渡しを行う。中継領域ＡＲ３は、積降領域ＡＲ１及び移送領域ＡＲ２の両方の領域から移動体１０によるアクセスが可能である。中継領域ＡＲ３は、積降領域ＡＲ１と移送領域ＡＲ２との間に設けられてもよいし、積降領域ＡＲ１の一部に設けられてもよい。例えば、積降領域ＡＲ１内の移動体１０は、運送車両Ｖや仮設置領域ＡＲＦからピックアップした対象物Ｐを、中継領域ＡＲ３に搬入する。また、積降領域ＡＲ１内の移動体１０は、中継領域ＡＲ３に搬入された対象物Ｐをピックアップして中継領域ＡＲ３から搬出し、運送車両Ｖや仮設置領域ＡＲＦに搬送する。また、移送領域ＡＲ２内の移動体１０は、中継領域ＡＲ３に搬入された対象物Ｐをピックアップして中継領域ＡＲ３から搬出し、配置領域ＡＲＴに搬送する。また、移送領域ＡＲ２内の移動体１０は、配置領域ＡＲＴに配置された対象物Ｐを、中継領域ＡＲ３に搬入する。中継領域ＡＲ３は、対象物Ｐの受け渡しに限られず、他の用途で用いてもよい。

【0022】

中継領域ＡＲ３は、複数の単位領域Ａを含む。図１の例では、中継領域ＡＲ３には、単位領域ＡがＸ方向に並んで設定されているが、中継領域ＡＲ３内における単位領域Ａの並び方及び数は、任意であってよい。中継領域ＡＲ３は、作業領域ＡＲにおいて、複数個所に設けられてもよい。例えば、積降領域ＡＲ１がＸ方向に並んで複数設けられる場合、当該積降領域ＡＲ１ごとに中継領域ＡＲ３が設けられた構成であってもよい。

【0023】

（ウェイポイント）
作業領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＷＰが設定されている。移動体１０の移動経路は、ウェイポイントＷＰを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＷＰを接続する経路が、移動体１０の移動経路となる。ウェイポイントＷＰは、作業領域ＡＲのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＷＰは、作業領域ＡＲにおいて移動体１０の移動可能な領域にマトリクス状に設定されてよい。また、ウェイポイントＷＰは、駐車領域ＡＲＶ内において対象物Ｐが配置される位置に応じて予め設定される。また、ウェイポイントＷＰは、作業領域ＡＲにおいて対象物Ｐが配置される単位領域Ａ等と対応するように設定することができる。例えば、それぞれの単位領域Ａに対応する位置（座標）に、ウェイポイントＷＰを設定することができる。

【0024】

（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、真横に移動できない非ホノロミックなシステムである。なお、移動体１０は、３輪駆動、３輪操舵の構成であってもよい。また、移動体１０は、真横に移動可能な構成であってもよいし、信地旋回可能な構成であってもよい。本実施形態では、移動体１０は、目標物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物を搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。

【0025】

図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。

【0026】

センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の前方向における先端と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。

【0027】

センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。

【0028】

制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。

【0029】

（管理装置）
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。

【0030】

通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

【0031】

制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、情報取得部４０と、移送指示部４２とを含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、情報取得部４０及び移送指示部４２とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、情報取得部４０及び移送指示部４２の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

【0032】

情報取得部４０は、設備Ｗに向かって移動する運送車両Ｖの到着予定時刻、運送車両Ｖに積載される対象物Ｐの個数、設備Ｗの移送領域ＡＲ２に設けられる配置領域ＡＲＴの空き状況等の情報を取得する。移送指示部４２は、取得した情報に基づいて、移送指示情報を生成し、生成した移送指示情報を通信部３０から送信させる。移送指示情報は、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐを移送領域ＡＲ２に移送するように指示する情報である。これらの具体的な内容については後述する。

【0033】

（情報処理装置）
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

【0034】

制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、情報取得部６０と、指定情報処理部６２と、スケジュール情報設定部６４と、動作選択部６６とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、情報取得部６０と指定情報処理部６２とスケジュール情報設定部６４と動作選択部６６とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、情報取得部６０と指定情報処理部６２とスケジュール情報設定部６４と動作選択部６６の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

【0035】

情報取得部６０は、管理装置１２から送信される移送指示情報を取得する。情報取得部６０は、移動体１０から送信される当該移動体１０の搬送状況を取得する。指定情報処理部６２は、取得した情報に基づいて、指定情報を生成及び更新する。指定情報は、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐのそれぞれについて搬送先である中継領域ＡＲ３における位置を指定する第１指定情報と、中継領域ＡＲ３に配置される対象物Ｐのそれぞれについて搬送先である移送領域ＡＲ２における位置を指定する第２指定情報とを含む。スケジュール情報設定部６４は、移動体１０のスケジュール情報を設定する。動作選択部６６は、中継領域ＡＲ３において対象物Ｐのドロップ（搬入）及びピックアップ（搬出）のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない事態が発生していると後述の判定部８６で判定された場合、一方の動作が完了するまで待機する待機動作を行うか、当該待機動作とは異なる所定動作を行うかを選択する。これらの具体的な処理内容については後述する。

【0036】

なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。

【0037】

（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。記憶部７２は、例えば移動体１０が１つの対象物Ｐをピックアップする動作に要する時間、１つの対象物Ｐをドロップする動作に要する時間、ウェイポイントＷＰ間を移動する時間等、移動体１０の動作の所要時間についての情報を記憶する。

【0038】

制御部７４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部７４は、搬送制御部８２と、搬送状況検出部８４と、判定部８６とを含む。制御部７４は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、スケジュール情報設定部８０、搬送制御部８２、搬送状況検出部８４及び判定部８６を実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、搬送制御部８２、搬送状況検出部８４及び判定部８６の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部７２が保存する制御部７４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

【0039】

搬送制御部８２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。搬送状況検出部８４は、センサ２６Ａの検出結果、移動体１０の動作履歴等に基づいて、当該移動体１０による対象物Ｐの移動状況を検出する。搬送状況検出部８４は、検出した移動状況を通信部７０から情報処理装置１４に送信させる。判定部８６は、中継領域ＡＲ３において対象物Ｐのドロップ（搬入）及びピックアップ（搬出）のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない事態が発生しているか否かを判定する。これらの具体的な処理内容については後述する。

【0040】

（移動制御システムの処理）
移動制御システム１００の処理内容について、以下で説明する。

【0041】

管理装置１２において、情報取得部４０は、設備Ｗに向かって移動する運送車両Ｖの到着予定時刻、運送車両Ｖに積載される対象物Ｐの個数、設備Ｗの移送領域ＡＲ２に設けられる配置領域ＡＲＴの空き状況等の情報を取得する。移送指示部４２は、取得した情報に基づいて、移送指示情報を生成する。移送指示情報は、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐを、移送領域ＡＲ２に移送するように指示する情報である。図６は、移送指示情報Ｉ０の一例を示す図である。図６に示すように、移送指示情報Ｉ０は、積降領域ＡＲ１に停車する運送車両Ｖごとに、オーダ番号、駐車領域ＡＲＶの位置又は識別情報、移送領域ＡＲ２における配置領域ＡＲＴの範囲、運送車両Ｖの到着予定時刻等の時刻情報等が含まれる。移送指示部４２は、生成した移送指示情報Ｉ０を通信部３０から送信させる。

【0042】

情報処理装置１４において、通信部５０は、移送指示情報Ｉ０を受信する。情報取得部６０は、受信した移送指示情報Ｉ０を取得する。指定情報処理部６２は、取得した移送指示情報Ｉ０に基づいて、対象物Ｐの搬送先を指定する指定情報を生成する。指定情報は、積降領域ＡＲ１内を移動する第１移動体１０Ａに対する第１指定情報と、移送領域ＡＲ２内を移動する第２移動体１０Ｂに対する第２指定情報とを含む。

【0043】

図７は、第１指定情報Ｉ１の一例を示す図である。第１指定情報Ｉ１は、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐのそれぞれについて、搬送先である中継領域ＡＲ３における位置を指定する情報である。搬送先である中継領域ＡＲ３における位置としては、例えば中継領域ＡＲ３の各単位領域Ａの位置又は識別情報等が挙げられる。また、第１指定情報Ｉ１には、対象物Ｐごとに当該対象物Ｐを搬送する移動体１０を指定する情報が含まれる。図７に示すように、第１指定情報Ｉ１は、オーダ番号、対象物Ｐの識別情報、対象物Ｐを搬送する移動体１０の識別情報、対象物Ｐの搬送先を示す中継領域ＡＲ３の単位領域Ａの位置又は識別情報、等が含まれる。

【0044】

図８は、第２指定情報Ｉ２の一例を示す図である。第２指定情報Ｉ２は、中継領域ＡＲ３に配置される対象物Ｐのそれぞれについて搬送先である移送領域ＡＲ２における位置を指定する情報である。搬送先である移送領域ＡＲ２の位置としては、例えば上記した配置領域ＡＲＴの各単位領域Ａの位置又は識別情報等が挙げられる。図８に示すように、第２指定情報Ｉ２は、オーダ番号、対象物Ｐの識別情報、対象物Ｐを搬送する移動体１０の識別情報、対象物Ｐの搬送元を示す中継領域ＡＲ３の単位領域Ａの位置又は識別情報、対象物Ｐの搬送先を示す配置領域ＡＲＴの単位領域Ａの位置又は識別情報等が含まれる。

【0045】

第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂによる対象物Ｐの搬送状況によっては、対象物Ｐをどの移動体１０が搬送するか、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂによる対象物Ｐの搬送先をどこにするか、第２移動体１０Ｂが搬送する対象物Ｐの搬送元がどこになるか、等を設定することが困難な場合がある。このような場合、指定情報処理部６２は、設定対象となる項目について、「未」等のように未設定とすることができる。

【0046】

スケジュール情報設定部６４は、移動体１０に対して対象物Ｐを搬送するタイミングを指定するスケジュール情報を生成する。なお、スケジュール情報は、移動体１０の制御装置２８において生成されてもよい。すなわち、スケジュール情報設定部６４に対応する機能が制御装置２８の制御部７４に設けられてもよい。図９は、スケジュール情報Ｉ３の一例を示す図である。図９に示すように、スケジュール情報Ｉ３は、第１移動体１０Ａについての第１スケジュール情報Ｉ３Ａと、第２移動体１０Ｂについての第２スケジュール情報Ｉ３Ｂとを含む。図９において、横軸は時間である。

【0047】

図９に示すように、第１スケジュール情報Ｉ３Ａは、運送車両Ｖに移動し、運送車両Ｖで対象物Ｐをピックアップし、中継領域ＡＲ３に移動し、中継領域ＡＲ３の単位領域Ａに対象物Ｐをドロップし、再び運送車両Ｖに向けて移動する、という第１移動体１０Ａの一連の搬送動作のスケジュールが規定される。なお、図９に示す第１スケジュール情報Ｉ３Ａでは、第１移動体１０Ａの搬送動作の一部が示されている。

【0048】

また、図９に示すように、第２スケジュール情報Ｉ３Ｂは、中継領域ＡＲ３に移動し、中継領域ＡＲ３の単位領域Ａで対象物Ｐをピックアップし、配置領域ＡＲＴに移動し、配置領域ＡＲＴの単位領域Ａに対象物Ｐをドロップする、という第２移動体１０Ｂの一連の搬送動作のスケジュールが規定される。なお、図９に示す第２スケジュール情報Ｉ３Ｂでは、第２移動体１０Ｂの搬送動作の一部が示されている。

【0049】

図９において、第１スケジュール情報Ｉ３Ａ及び第２スケジュール情報Ｉ３Ｂでは、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂが通過又は停止する予定のウェイポイントＷＰごとに、当該ウェイポイントＷＰを通過するタイミング又はウェイポイントＷＰで停止するタイミングが規定される。

【0050】

移動体１０の制御装置２８は、第１指定情報Ｉ１、第２指定情報Ｉ２及びスケジュール情報設定部６４で生成されたスケジュール情報Ｉ３に基づいて、移動体１０の動作を制御する。すなわち、第１移動体１０Ａの制御装置２８は、第１指定情報Ｉ１及びスケジュール情報Ｉ３に基づいて第１移動体１０Ａの動作を制御する。また、第２移動体１０Ｂの制御装置２８は、第２指定情報Ｉ２及びスケジュール情報Ｉ３に基づいて第２移動体１０Ｂの動作を制御する。

【0051】

搬送制御部８２は、スケジュール情報に基づいて移動体１０を制御する。第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂは、搬送制御部８２の制御に基づいて、作業領域ＡＲを移動し、対象物Ｐを搬送する。搬送状況検出部８４は、それぞれの移動体１０の搬送状況を検出し、検出結果を情報処理装置１４に送信する。

【0052】

情報処理装置１４において、通信部５０は、送信された搬送状況を受信する。情報取得部６０は、受信した搬送状況を取得する。指定情報処理部６２は、それぞれの移動体１０の搬送状況に基づいて、対象物Ｐの搬送状況を検出する。指定情報処理部６２は、対象物Ｐの搬送状況に応じて、第１指定情報Ｉ１、第２指定情報Ｉ２及びスケジュール情報Ｉ３を更新することができる。図１０は、指定情報を更新する場合の例を示す図である。図１０に示すように、指定情報処理部６２は、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２において未設定とした設定対象項目について、搬送状況に応じて設定可能な状態となった場合に、適宜設定することができる。また、図１０に示すように、指定情報処理部６２は、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２において設定済みの対象項目についても、搬送状況に応じて設定を変更することができる。これにより、搬送状況に応じて柔軟な制御が可能となる。

【0053】

対象物Ｐの搬送状況によっては、スケジュール情報設定部６４で設定されたスケジュール情報Ｉ３の通りに搬送動作が進まない場合がある。図１１及び図１２は、対象物Ｐの搬送状況の一例を模式的に示す図である。例えば、図１１に示すように、中継領域ＡＲ３の単位領域Ａに対象物Ｐを第１移動体１０Ａによりドロップ（搬入）する予定である場合において、ドロップする予定の単位領域Ａに対象物Ｐが残っている場合又は当該単位領域Ａで第２移動体１０Ｂが対象物Ｐをピックアップしている途中であり完了していない場合には、第１移動体１０Ａは対象物Ｐを予定通りドロップできない状況となる。また、例えば、図１２に示すように、中継領域ＡＲ３の単位領域Ａから第２移動体１０Ｂにより対象物Ｐをピックアップ（搬出）する予定である場合において、ピックアップする予定の単位領域Ａに対象物Ｐが配置されていない場合又は当該単位領域Ａで第１移動体１０Ａが対象物Ｐをドロップしている途中であり完了していない場合には、第２移動体１０Ｂは対象物Ｐを予定通りピックアップ状況となる。

【0054】

移動体１０が対象物Ｐをドロップする予定の単位領域Ａに対象物Ｐが残っている又はピックアップの途中であるという情報は、例えば移動体１０による動作履歴及び移動体１０のセンサ２６Ａ等により検出することができる。同様に、移動体１０が対象物Ｐをピックアップする予定の単位領域Ａに対象物Ｐが存在しない又はドロップの途中であるという情報は、例えば移動体１０による動作履歴及び移動体１０のセンサ２６Ａ等により検出することができる。このように、中継領域ＡＲ３において対象物Ｐの搬入及び搬出のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できないという状況は、移動体１０において検出することができる。

【0055】

制御装置２８の判定部８６は、移動体１０で検出される情報に基づいて、中継領域ＡＲ３において対象物Ｐのドロップ及びピックアップのうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない事態が発生しているか否かを判定する。判定部８６により当該事態が発生していないと判定された場合、搬送制御部８２は、引き続き搬送動作を行わせる。

【0056】

一方、判定部８６により当該事態が発生していると判定した場合、判定結果を情報処理装置１４に送信させる。情報処理装置１４では、制御部５４の動作選択部６６において、一方の動作が完了するまで待機する待機動作を行うか、当該待機動作とは異なる所定動作を行うかの選択を行う。動作選択部６６は、選択結果を移動体１０に送信させる。なお、動作選択部６６の上記の選択動作については、制御装置２８の制御部７４において行ってもよい。すなわち、上記の動作選択部６６に対応する機能が情制御部７４に設けられてもよい。動作選択部６６は、例えば待機動作を行う場合に要する待機時間と、所定動作を行う場合に要する動作時間とを算出する。

【0057】

待機時間を算出する場合、動作選択部６６は、例えば一方の動作の全体の所要時間と、現時刻における一方の動作の搬送状況とに基づいて、残りの動作の所要時間を待機時間として算出することができる。一方の動作の搬送状況については、例えば情報取得部６０で取得された情報を用いることができる。

【0058】

また、完了していない一方の動作が対象物Ｐのピックアップであり、実行できない他方の動作が対象物Ｐのドロップである場合、所定動作は、積降領域ＡＲ１及び移送領域ＡＲ２のうち移動体１０が存在する領域に存在する仮置き領域（仮設置領域ＡＲＦ等）に対象物Ｐを一旦ドロップし、当該仮置き領域にドロップした対象物Ｐを再度ピックアップして、本来ドロップ予定であった中継領域ＡＲ３の単位領域Ａに戻る又は戻った後に対象物Ｐをドロップする第１動作とすることができる。第１動作の動作時間を算出する際、搬送制御部８２は、例えば中継領域ＡＲ３から仮置き領域に移動する動作、対象物Ｐを仮置き領域の単位領域Ａにドロップする動作、ドロップした対象物Ｐをピックアップする動作、中継領域ＡＲ３に戻る動作、のそれぞれの所要時間の和を動作時間として算出することができる。

【0059】

動作選択部６６は、所定動作については、一方の動作と他方の動作との内容に応じて異なる動作を行わせる。すなわち、完了していない一方の動作が対象物Ｐのドロップであり、実行できない他方の動作が対象物Ｐのピックアップである場合、所定動作は、中継領域ＡＲ３へのドロップが完了している他の対象物Ｐをピックアップして搬送先の単位領域Ａにドロップし、ドロップ後に本来ピックアップ予定であった中継領域ＡＲ３の単位領域に戻る又は戻った後に対象物Ｐをピックアップする第２動作とすることができる。第２動作の動作時間を算出する際、動作選択部６６は、例えば他の対象物Ｐまで移動する動作、他の対象物Ｐをピックアップする動作、他の対象物Ｐを保持して単位領域Ａまで移動する動作、単位領域Ａでドロップする動作、単位領域Ａから中継領域ＡＲ３に移動する動作、のそれぞれの所要時間の和を動作時間として算出することができる。

【0060】

動作選択部６６は、例えば第１動作を行わせる場合、算出した待機時間と動作時間とを比較し、時間が短い方の動作を行うように移動体１０を制御する。また、動作選択部６６は、例えば第２動作を行わせる場合、本来の対象物Ｐのピックアップを後回しにして第２動作を先に行わせる、すなわち作業順を入れ替えることになる。したがって、動作選択部６６は、上記の動作時間に基づいて、作業順を入れ替えることで必要になる作業を行うための作業時間を算出する。例えば、作業順を入れ替えることで、本来の計画よりも移動距離が長くなった場合、当該長くなった距離を移動するための時間を作業時間として算出する。動作選択部６６は、算出した作業時間と、上記の待機時間とを比較して、時間が短い方の動作を行うように移動体１０を制御する。

【0061】

図１３及び図１４は、待機動作の一例を模式的に示す図である。図１３及び図１４に示すように、搬送制御部８２は、他方の動作を行う予定の中継領域ＡＲ３の単位領域Ａの位置（ウェイポイントＷＰ）で、一方の動作が完了するまで待機するように移動体１０を制御する。搬送制御部８２は、一方の動作が完了した後、他方の動作をおこなうように移動体１０を制御する。

【0062】

図１５は、スケジュール情報を変更する場合の例を示す図である。図１５では、第１移動体１０Ａが中継領域ＡＲ３の単位領域Ａに対象物Ｐをドロップする際に遅れが発生し、当該遅れにより第２移動体１０Ｂが当該単位領域Ａの対象物Ｐをピックアップできなくなっている場合を示している。この状況において、動作選択部６６により第２移動体１０Ｂが待機動作を行うように選択された場合、タイミング情報生成部６４は、遅れが発生した時間だけドロップのスケジュールを先にずらすように第１移動体１０Ａのスケジュール情報Ｉ３Ａを更新する。また、タイミング情報生成部６４は、例えば単位領域Ａに到達する前のウェイポイントＷＰ１で待機動作を行うように第２移動体１０Ｂのスケジュール情報Ｉ３Ｂを更新する。この場合、タイミング情報生成部６４は、当該待機動作に要する待機時間の分だけ、ピックアップの作業時間を先にずらすように第２移動体１０Ｂのスケジュール情報Ｉ３Ｂを更新する。

【0063】

図１６及び図１７は、所定動作の一例を模式的に示す図である。所定動作として第１動作を行わせる場合、図１６に示すように、搬送制御部８２は、例えば中継領域ＡＲ３から仮置き領域に移動する動作、対象物Ｐを仮置き領域の単位領域Ａにドロップする動作、ドロップした対象物Ｐをピックアップする動作、中継領域ＡＲ３に戻る動作を移動体１０に行わせる。

【0064】

所定動作として第２動作を行わせる場合、図１７に示すように、搬送制御部８２は、例えば他の対象物Ｐまで移動する動作、他の対象物Ｐをピックアップする動作、他の対象物Ｐを保持して単位領域Ａまで移動する動作、単位領域Ａでドロップする動作、単位領域Ａから中継領域ＡＲ３に移動する動作を移動体１０に行わせる。

【0065】

図１８は、スケジュール情報を変更する場合の例を示す図である。所定動作を行うように移動体１０を制御する場合、所定動作により対象物Ｐの搬送状況が変化する場合には、図１８に示すように、タイミング情報生成部６４は、対象物Ｐの搬送状況に応じて、所定動作を行う移動体１０と、当該所定動作を行う移動体１０以外の各移動体１０について、以降の動作のタイミングを調整する。例えば、タイミング情報生成部６４は、対象物Ｐをピックアップ又はドロップする対象となる単位領域Ａの変更、移動、ピックアップ、ドロップの各動作のタイミング等の変更を行う。

【0066】

このように、中継領域ＡＲ３において対象物Ｐの搬入及び搬出のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない場合に、一方の動作が完了するまで待機する待機動作を行うか、当該待機動作とは異なる所定動作を行うかを選択し、選択結果に基づいて、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂのうち他方の動作を実行できない方の移動体１０を制御する。

【0067】

図１９は、本実施形態に係る移動制御システム１００の動作の一例を示すフローチャートである。図１９に示すように、移動制御システム１００において、管理装置１２の移送指示部４２は、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐを、積降領域ＡＲ１とは異なる移送領域ＡＲ２に移送するように指示する移送指示情報Ｉ０を送信する（ステップＳ１０）。

【0068】

次に、情報処理装置１４の指定情報処理部６２は、移送指示情報Ｉ０に基づいて、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐのそれぞれについて搬送先である中継領域ＡＲ３における位置を指定する第１指定情報Ｉ１と、中継領域ＡＲ３に配置される対象物Ｐのそれぞれについて搬送先である移送領域ＡＲ２における位置を指定する第２指定情報Ｉ２とを生成して送信する（ステップＳ２０）。

【0069】

次に、制御装置２８の搬送制御部８２は、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２に基づいて、自動で移動して対象物Ｐを搬送可能な複数の移動体１０を制御する（ステップＳ３０）。ステップＳ３０の制御により、例えば積降領域ＡＲ１を自動で移動する第１移動体１０Ａは、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐを中継領域ＡＲ３にドロップする（ステップＳ３１）。また、積降領域ＡＲ１とは異なる移送領域ＡＲ２を自動で移動する１台以上の第２移動体１０Ｂは、中継領域ＡＲ３に搬入された対象物Ｐを中継領域ＡＲ３からピックアップする（ステップＳ３２）。搬送状況検出部８４は、それぞれの移動体１０の搬送状況を検出して情報処理装置１４に送信する（ステップＳ４０）。

【0070】

情報処理装置１４の指定情報処理部６２は、それぞれの移動体１０の搬送状況に基づいて、対象物Ｐ全体の搬送状況を検出する（ステップＳ５０）。指定情報処理部６２は、対象物Ｐの搬送状況に応じて、第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２を更新し、更新した第１指定情報Ｉ１及び第２指定情報Ｉ２を送信させる（ステップＳ６０）。

【0071】

なお、上記したステップＳ１０からステップＳ６０は、複数の移動体１０の搬送動作の制御を行う手順の一例であり、この構成に限定されない。複数の移動体１０は、上記したステップＳ３１及びステップＳ３２の動作を適切に行うことが可能であれば、ステップＳ１０からステップＳ６０の手順とは異なる他の手順により搬送動作が行われてもよい。

【0072】

上記の搬送動作を行う場合に、制御装置２８の判定部８６は、中継領域ＡＲ３において対象物Ｐのドロップ及びピックアップのうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない所定事態が発生したか否かを判定する（ステップＳ７０）。当該所定事態が発生していないと判定された場合（ステップＳ７０のＮｏ）、ステップＳ３０に戻って処理を行う。

【0073】

また、ステップＳ７０において所定事態が発生したと判定された場合（ステップＳ７０のＹｅｓ）、動作選択部６６は、一方の動作が完了するまで待機する待機動作を行うか、当該待機動作とは異なる所定動作を行うかを選択する（ステップＳ８０）。動作選択部６６により待機動作が選択された場合（ステップＳ８０のＹｅｓ）、搬送制御部８２は、一方の動作が完了するまで移動体１０を待機させる（ステップＳ９０）。搬送制御部８２は、一方の動作が完了した後、移動体１０に予定していた他方の動作を行わせる（ステップＳ１００）。

【0074】

また、動作選択部６６により待機動作ではなく所定動作が選択された場合（ステップＳ８０のＮｏ）、搬送制御部８２は、移動体１０に所定動作を行わせ（ステップＳ１１０）、所定動作が完了した後にステップＳ７０に戻って処理を行う。

【0075】

ステップＳ１００の後、情報処理装置１４の指定情報処理部６２は、それぞれの移動体１０の搬送状況に基づいて、全ての対象物Ｐの搬送が完了したか否かを判定する（ステップＳ１２０）。全ての対象物Ｐの搬送が完了していないと判定された場合（ステップＳ１２０のＮｏ）、ステップＳ３０に戻って処理を行う。全ての対象物Ｐの搬送が完了したと判定された場合（ステップＳ１２０のＹｅｓ）、処理を完了する。

【0076】

図２０は、作業領域ＡＲの他の例を示す図である。図２０に示すように、作業領域ＡＲには、駐車領域ＡＲＶ及び移動領域ＡＲＷを含む積降領域ＡＲ１が、Ｘ方向に並んで複数設定されている。移送領域ＡＲ２は、複数の積降領域ＡＲ１に跨って設けられる。中継領域ＡＲ３は、積降領域ＡＲ１ごとに設けられる。図２０に示す例では、積降領域ＡＲ１がＸ方向に３箇所並んだ状態で設けられる。この場合、３箇所の積降領域ＡＲ１の全てで同時に荷役作業を行う設定とはせず、例えばＸ方向の中央の１箇所のみ、又はＸ方向の両側の２箇所のみで同時に荷役作業を行う設定とすることができる。

【0077】

Ｘ方向の両側の２箇所で同時に荷役作業を実行する場合、各積降領域ＡＲ１には、当該積降領域ＡＲ１で専用の第１移動体１０Ａが複数台、例えば２台ずつ配置される。また、移送領域ＡＲ２には、第２移動体１０Ｂが３台配置される。３台の第２移動体１０Ｂのうち、１台は＋Ｘ側の中継領域ＡＲ３に対応するように専用で配置され、１台は－Ｘ側の中継領域ＡＲ３に対応するように専用で配置され、残り１台は＋Ｘ側の中継領域ＡＲ３と－Ｘ側の中継領域ＡＲ３との両方に対応するように兼用で配置される。

【0078】

この場合、制御装置２８において、搬送制御部８２は、所定動作で第２移動体１０Ｂに第２動作を行わせる場合、一方の動作が完了していない中継領域ＡＲ３とは異なる中継領域ＡＲ３に搬入された対象物Ｐをピックアップの対象とするように制御することができる。この動作により、＋Ｘ側及び－Ｘ側の積降領域ＡＲ１を稼働する場合において、対象物Ｐの搬送効率を高めることができる。

【0079】

以上のように、本開示の第１態様に従えば、積降領域ＡＲ１を自動で移動し、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐを中継領域ＡＲ３に搬入する１台以上の第１移動体１０Ａと、積降領域ＡＲ１とは異なる移送領域ＡＲ２を自動で移動し、中継領域ＡＲ３に搬入された対象物Ｐを中継領域ＡＲ３から搬出する１台以上の第２移動体１０Ｂと、中継領域ＡＲ３において対象物Ｐの搬入及び搬出のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない場合に、一方の動作が完了するまで待機する待機動作を行うか、当該待機動作とは異なる所定動作を行うかを判定し、判定結果に基づいて、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂのうち他方の動作を実行できない方の移動体１０を制御する制御部５４、７４とを備える移動制御システム１００が提供される。

【0080】

この構成によれば、中継領域ＡＲ３において対象物Ｐの搬入及び搬出のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない場合に、待機動作又は所定動作を選択して行うことにより、移動体１０を効率的に制御することができる。これにより、複数の対象物Ｐを効率的に搬送することができる。

【0081】

本開示の第２態様に従えば、本開示の第１態様に係る移動制御システムにおいて、制御部５４、７４は、待機動作を行う場合に要する待機時間と、所定動作を行う場合に要する動作時間とを比較し、時間が短い方の動作を行うように移動体１０を制御する。従って、移動体１０を効率的に制御することができる。

【0082】

本開示の第３態様に従えば、本開示の第１態様又は第２態様に係る移動制御システムにおいて、一方の動作は、対象物Ｐの搬入であり、他方の動作は、対象物Ｐの搬出であり、所定動作は、中継領域ＡＲ３への搬入が完了している他の対象物Ｐを搬出する動作である。従って、一方の動作が対象物Ｐの搬入であり、他方の動作が対象物Ｐの搬出である場合に、中継領域ＡＲ３への搬入が完了している他の対象物Ｐを搬出する動作を所定動作として行うことができるため、移動体１０を効率的に制御することができる。

【0083】

本開示の第４態様に従えば、本開示の第３態様に係る移動制御システムにおいて、中継領域ＡＲ３は、複数個所に設けられ、所定動作で搬出対象とする他の対象物Ｐは、一方の動作が完了していない中継領域ＡＲ３とは異なる中継領域ＡＲ３に搬入された対象物Ｐを含む。従って、中継領域ＡＲ３が複数個所に設定される場合において、異なる中継領域ＡＲ３に配置される対象物Ｐを１台の移動体１０に搬送させることができるため、対象物Ｐの搬送効率を高めることができる。

【0084】

本開示の第５態様に従えば、本開示の第１態様又は第２態様に係る移動制御システムにおいて、一方の動作は、対象物Ｐの搬出であり、他方の動作は、対象物Ｐの搬入であり、所定動作は、積降領域ＡＲ１に設けられる仮設置領域ＡＲＦに対象物Ｐを配置し、仮設置領域ＡＲＦに配置した対象物Ｐを中継領域ＡＲ３に搬入する動作である。従って、一方の動作が対象物Ｐの搬出であり、他方の動作が対象物Ｐの搬入である場合に、積降領域ＡＲ１に設けられる仮設置領域ＡＲＦに対象物Ｐを配置し、仮設置領域ＡＲＦに配置した対象物Ｐを中継領域ＡＲ３に搬入する動作を所定動作として行うことができるため、移動体１０を効率的に制御することができる。

【0085】

本開示の第６態様に従えば、本開示の第１態様から第５態様のいずれかに係る移動制御システムにおいて、制御部５４、７４は、待機動作を行うように移動体１０を制御する場合には、移動体１０の以降の動作のタイミングが待機動作を行う場合に要する待機時間の分だけ後にずれるように制御する。従って、待機動作によって動作のタイミングが変更される場合に移動体１０の動作を適切に制御することができる。

【0086】

本開示の第７態様に従えば、本開示の第１態様から第５態様のいずれかに係る移動制御システムにおいて、制御部５４、７４は、所定動作を行うように移動体１０を制御する場合において、所定動作により対象物Ｐの搬送状況が変化する場合には、対象物Ｐの搬送状況に応じて移動体１０の以降の動作のタイミングを調整する。従って、所定動作によって動作のタイミングが変更される場合に移動体１０の動作を適切に制御することができる。

【0087】

本開示の第７態様に従えば、積降領域ＡＲ１を自動で移動する１台以上の第１移動体１０Ａにより、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐを中継領域ＡＲ３に搬入するステップと、積降領域ＡＲ１とは異なる移送領域ＡＲ２を自動で移動する１台以上の第２移動体１０Ｂにより、中継領域ＡＲ３に搬入された対象物Ｐを中継領域ＡＲ３から搬出するステップと、中継領域ＡＲ３において対象物Ｐの搬入及び搬出のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない場合に、一方の動作が完了するまで待機する待機動作を行うか、当該待機動作とは異なる所定動作を行うかを判定し、判定結果に基づいて、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂのうち他方の動作を実行できない方の移動体１０を制御するステップとを含む移動制御方法が提供される。この構成によれば、中継領域ＡＲ３において対象物Ｐの搬入及び搬出のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない場合に、待機動作又は所定動作を選択して行うことにより、移動体１０を効率的に制御することができる。これにより、複数の対象物Ｐを効率的に搬送することができる。

【0088】

本開示の第８態様に従えば、積降領域ＡＲ１を自動で移動する１台以上の第１移動体１０Ａにより、積降領域ＡＲ１に配置される複数の対象物Ｐを中継領域ＡＲ３に搬入するステップと、積降領域ＡＲ１とは異なる移送領域ＡＲ２を自動で移動する１台以上の第２移動体１０Ｂにより、中継領域ＡＲ３に搬入された対象物Ｐを中継領域ＡＲ３から搬出するステップと、中継領域ＡＲ３において対象物Ｐの搬入及び搬出のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない場合に、一方の動作が完了するまで待機する待機動作を行うか、当該待機動作とは異なる所定動作を行うかを判定し、判定結果に基づいて、第１移動体１０Ａ及び第２移動体１０Ｂのうち他方の動作を実行できない方の移動体１０を制御するステップとをコンピュータに実行させる移動制御プログラムが提供される。この構成によれば、中継領域ＡＲ３において対象物Ｐの搬入及び搬出のうち一方の動作が完了していないことに起因して他方の動作を実行できない場合に、待機動作又は所定動作を選択して行うことにより、移動体１０を効率的に制御することができる。これにより、複数の対象物Ｐを効率的に搬送することができる。

【0089】

以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

【0090】

例えば、上記実施形態においては、第１領域が積降領域ＡＲ１であり、第２領域が移送領域ＡＲ２である場合、すなわち、積降領域ＡＲ１に停車する運送車両Ｖから対象物Ｐを降ろして設備Ｗの移送領域ＡＲ２に移送する場合を例に挙げて説明したが、この構成に限定されない。例えば第１領域が移送領域ＡＲ２であり、第２領域が積降領域ＡＲ１である場合、すなわち、設備Ｗの移送領域ＡＲ２に配置される対象物Ｐを積降領域ＡＲ１に移送し、積降領域ＡＲ１に停車する運送車両Ｖに積み込む場合等においても同様の説明が可能である。なお、この場合には、移送領域ＡＲ２に配置される移動体１０が中継領域ＡＲ３に対象物Ｐをドロップし、積降領域ＡＲ１に配置される移動体１０が中継領域ＡＲ３から対象物Ｐをピックアップする。

【符号の説明】

【0091】

１０ 移動体
１０，１０Ａ 第１移動体
１０，１０Ｂ 第２移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
２０ 車体
２０Ａ 車輪
２１ ストラドルレッグ
２２ マスト
２４ フォーク
２４Ａ，２４Ｂ ツメ
２６Ａ センサ
２８ 制御装置
３０，５０，７０ 通信部
３２，５２，７２ 記憶部
３４，５４，７４ 制御部
４０，６０ 情報取得部
４２ 移送指示部
６２ 指定情報処理部
６４ スケジュール情報設定部
６６ 動作選択部
８２ 搬送制御部
８４ 搬送状況検出部
８６ 判定部
１００，１００Ａ 移動制御システム
Ａ 単位領域
ＡＲ 作業領域
ＡＲ１ 積降領域
ＡＲ２ 移送領域
ＡＲ３ 中継領域
ＡＲＦ 仮設置領域
ＡＲＴ 配置領域
ＡＲＶ 駐車領域
ＡＲＷ 移動領域
Ｉ０ 移送指示情報
Ｉ１ 第１指定情報
Ｉ２ 第２指定情報
Ｉ３ スケジュール情報
Ｉ３Ａ 第１スケジュール情報
Ｉ３Ｂ 第２スケジュール情報
Ｐ 対象物
Ｐ０ 固定物
Ｖ 運送車両
Ｖａ 収納室
Ｖｂ 扉
Ｗ 設備
ＷＰ ウェイポイント

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】