特開 2024-126573 ブレーキ喚起装置及びブレーキ喚起方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024126573

(43)【公開日】2024-09-20

(54)【発明の名称】ブレーキ喚起装置及びブレーキ喚起方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240912BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023035007

(22)【出願日】2023-03-07

(71)【出願人】

【識別番号】000002082

【氏名又は名称】スズキ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001380

【氏名又は名称】弁理士法人東京国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】西澤 浩光

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF35

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL20

(57)【要約】

【課題】横断待機歩行者を見落とすことなく、横断歩道の手前で徐行を促すことができるブレーキ喚起装置及びブレーキ喚起方法を提供する。
【解決手段】 ブレーキ喚起装置１０は、車両１００の前方にある横断歩道２７及び横断歩道２７から所定の横断可能範囲２９内にいる歩行者２６を検知する検知部１２と、検知部１２が歩行者２６を検知した場合に運転者に報知をする報知部１３と、報知の後に車両１００の徐行への移行の有無を判定する判定部１４と、報知の後に車両１００が徐行に移行しない場合に減速させる注意喚起徐行をするブレーキ発動部１５と、を備える。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の前方にある横断歩道及び前記横断歩道から所定の横断可能範囲内にいる者を検知する検知部と、
前記検知部が前記者を検知した場合に運転者に報知をする報知部と、
前記報知の後に前記車両の徐行への移行の有無を判定する判定部と、
前記報知の後に前記車両が徐行に移行しない場合に減速させる注意喚起徐行をするブレーキ発動部と、を備えることを特徴とするブレーキ喚起装置。

【請求項2】

前記車両が走行する車線の信号機が青色の場合に前記報知を禁止する請求項１に記載のブレーキ喚起装置。

【請求項3】

前記報知が既に行われている場合、前記信号機が青色であっても既に発動している前記報知を継続する請求項１に記載のブレーキ喚起装置。

【請求項4】

前記横断可能範囲の内部にいて前記横断歩道から離れる向きに移動する前記者は前記報知の対象外とする請求項１に記載のブレーキ喚起装置。

【請求項5】

前記検知部は、前記横断歩道へ向かう前記者の移動速度が大きいほど前記横断可能範囲を拡大する請求項１に記載のブレーキ喚起装置。

【請求項6】

前記報知部は、所定の高さ内かつ所定の距離内に前記報知部の死角を有する場合に前記報知をする請求項１に記載のブレーキ喚起装置。

【請求項7】

前記車両の周辺の風景を撮像する撮像部を備え、
前記検知部は、撮像された前記風景から車線上のダイヤマークを検知して前記車両と前記横断歩道との位置関係を算出する請求項１に記載のブレーキ喚起装置。

【請求項8】

前記ブレーキ発動部は、前記注意喚起徐行により前記車両の走行速度を所定の徐行速度の上限値以下にまで減速させる請求項１に記載のブレーキ喚起装置。

【請求項9】

前記報知部は、前記横断歩道から所定の第１車間時間または所定の第１距離のときに前記報知をし、
前記ブレーキ発動部は、前記横断歩道から所定の第２車間時間または所定の第２距離のときに前記注意喚起徐行をする請求項１に記載のブレーキ喚起装置。

【請求項10】

車両の前方にある横断歩道及び前記横断歩道から所定の横断可能範囲内にいる者を検知するステップと、
前記者を検知した場合に運転者に報知をするステップと、
前記報知の後に前記車両の徐行への移行の有無を判定するステップと、
前記報知の後に前記車両が徐行に移行しない場合に減速させる注意喚起徐行をするステップと、を含むことを特徴とするブレーキ喚起方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、横断歩道付近を走行する車両のブレーキ喚起技術に関する。

【背景技術】

【0002】

走行する車両と歩行者との接触事故の割合は、横断歩道付近において高いことが知られている。近年、このような横断歩道付近における接触事故を回避するための技術が開発されている。例えば、横断している歩行者がいる横断歩道において、右折または左折待ちの状態にいる運転者が車両を発進させようとした場合に警告を行う技術が開示されている。

【0003】

また、横断歩道に向かって走行する車両には、道路交通法により、車両は、横断歩道を横断している又は横断しようとする歩行者がいないことが明らかな場合を除き、横断歩道の手前で停止できるような速度で走行する義務、つまり徐行する義務が課されている。また、このような車両には、さらに、横断している又は横断しようとする歩行者がいるときは、横断歩道の直前で一時停止する義務が課されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００５－３０９６６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来の技術では、歩行者が横断歩道を横断していなければ報知されない。従来の技術では、横断歩道の手前で横断歩道を横断しようと待機している歩行者（以下、「横断待機歩行者」と呼ぶ。）については運転者が注意せざるを得ない。歩行者が突然、素早く横断歩道へ侵入すると、この歩行者を見落として車両が横断歩道を通過してしまうおそれがあった。特に夜間では、横断待機歩行者が見えにくい場合もあり見落とすおそれがあった。そこで、横断待機歩行者を見落とすことがなく横断歩道の手前で徐行を促すことが求められていた。

【0006】

本発明はこのような事情を考慮してなされたもので、横断待機歩行者を見落とすことなく、横断歩道の手前で徐行を促すことができるブレーキ喚起装置及びブレーキ喚起方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本実施形態に係るブレーキ喚起装置は、車両の前方にある横断歩道及び前記横断歩道から所定の横断可能範囲内にいる者を検知する検知部と、前記検知部が前記者を検知した場合に運転者に報知をする報知部と、前記報知の後に前記車両の徐行への移行の有無を判定する判定部と、前記報知の後に前記車両が徐行に移行しない場合に減速させる注意喚起徐行をするブレーキ発動部と、を備えるものである。

【0008】

本実施形態に係るブレーキ喚起方法は、車両の前方にある横断歩道及び前記横断歩道から所定の横断可能範囲内にいる者を検知するステップと、前記者を検知した場合に運転者に報知をするステップと、前記報知の後に前記車両の徐行への移行の有無を判定するステップと、前記報知の後に前記車両が徐行に移行しない場合に減速させる注意喚起徐行をするステップと、を含むことを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明により、横断待機歩行者を見落とすことなく、横断歩道の手前で徐行を促すことができるブレーキ喚起装置及びブレーキ喚起方法が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】ブレーキ喚起装置を搭載した車両の構成図。

【図2】運転席から見たインストルメントパネル周辺部の概略図。

【図3】車両の進行先に横断歩道がある場合の道路の模式図。

【図4】ブレーキ喚起装置の動作を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。
なお、以下の実施形態において「前方」及び「側方」は、車両の運転席に着座した運転者を基準にして、この運転者から見た向きで規定する。また、「歩行者」の用語には、自転車や、キックボード、ベビーカー、車椅子などの身体が露出する乗り物に乗っている人も含まれる。また、「横断待機歩行者」の用語には、実際に横断歩道を渡るために横断歩道の周辺で待機している歩行者に加えて、横断歩道から離れた位置から待機をせずに横断歩道を横断する者も含まれるものとする。

【0012】

図１は、ブレーキ喚起装置１０を搭載した車両１００の構成図である。ただし、図１では車両１００のうち、例えばエンジンなど、ブレーキ喚起装置１０と関連性の低い構成は、図示を省略している。

【0013】

実施形態にかかるブレーキ喚起装置１０は、図１に示されるように、周辺状況取得部１１、検知部１２、報知部１３、判定部１４、及びブレーキ発動部１５を備える。ただし、後述するように、これらの構成１１～１５のうち周辺状況取得部１１、判定部１４、及びブレーキ発動部１５は、必須の構成ではない。

【0014】

また、ブレーキ喚起装置１０は、図１に示されるように、ブレーキシステム２１、報知出力部２２、及び車輪速センサー２３に車内ネットワーク２４を介して情報交換可能に接続される。車内ネットワーク２４は、例えば、ＣＡＮ－ＦＤ（Controller Area Network with Flexible Data Rate）のバスで構成される。
以下、ブレーキ喚起装置１０の各構成１１～１５、及びこれらの各構成１１～１５とブレーキ喚起装置１０に接続される周辺機器２１～２３との関係について、詳述する。

【0015】

周辺状況取得部１１は、車両１００の前方から側方までの範囲を中心とした車両外部の物体及び表示の配置情報を取得する。周辺状況取得部１１は、例えば、前方カメラ（撮像部）１６、ＧＰＳ１７、及びミリ波レーダー１８の少なくとも１つで構成される。

【0016】

ここで、図２は、運転席から見たインストルメントパネル２５周辺部の概略図である。
前方カメラ１６は、例えば、インストルメントパネル２５の中央上面に設置されるステレオカメラである。ステレオカメラは、配置位置の僅かに異なる２つのレンズで車室内からフロントガラスを通して車両１００の前方を撮像して画像データを取得する。ステレオカメラにより、車両１００の前方の物体を立体的に把握することができるため、物体までの距離を高い精度で計測することができる。また、前方カメラ１６では、前方の風景画像を連続的に取得することで、歩行者２６の移動向きを特定することが可能である。なお、前方カメラ１６の設置位置は、車両１００の前方を含む画像データが取得できれば、上述の配置位置やレンズ数に限定されない。

【0017】

また、周辺状況取得部１１は、人工衛星を利用して車両１００の位置を測定するＧＰＳ（Global Positioning System）１７であってもよい。また、これら前方カメラ１６及びＧＰＳ１７にミリ波レーダー１８を組み合わせてもよい。ミリ波レーダー１８は、ミリ波帯の電波を使って対象物との距離、速度、及び配置角度を測定するものである。ＧＰＳ１７やミリ波レーダー１８でも、歩行者２６の移動向きを特定することが可能である。なお、周辺状況取得部１１を構成する構成１６～１８は、近年の車両１００に標準設備として搭載されていることが多い。よって、周辺状況取得部１１は、ブレーキ喚起装置１０のために特別に設置せずに、既存のものを流用してもよい。

【0018】

また、図３は、車両１００の進行先に横断歩道２７がある場合の道路２８の模式図である。
検知部１２は、図３に示されるように、周辺状況取得部１１が取得した車両１００外部の物体及び表示の配置情報から、車両１００の前方にある横断歩道２７及びこの横断歩道２７から車両１００までの距離を検知する。また、検知部１２は、この配置情報から、この横断歩道２７から所定の横断可能範囲２９内にいる歩行者２６を横断待機歩行者２６ａとして検知する。横断可能範囲２９とは、横断歩道側信号機が青信号の場合に横断歩道２７を渡る可能性がある歩行者２６が存在しうる範囲をいう。つまり、横断可能範囲２９内にいる歩行者２６は、横断待機歩行者２６ａとなることになる。

【0019】

ただし、検知部１２は、横断可能範囲２９の内部にいて歩行者２６がいても、この歩行者２６が横断歩道２７から離れる向きに移動している場合には、検知の対象外とするのが好ましい。横断歩道２７から離れるように移動する歩行者２６は、横断歩道２７を横断する意思がないと考えられるためである。横断する意思のない歩行者２６を検知の対象外とすることで、報知部１３による不要な報知を抑制することができる。

【0020】

また、横断歩道２７付近で立ち止まっている歩行者２６の中には、横断歩道２７を渡る意思のない者もいる。このような歩行者２６は、画像解析により、顔の向きや体の向きで判断可能である。そこで、検知部１２は、このように横断可能範囲２９の内部にいるものの横断の意思がない歩行者２６も検知の対象外にしてもよい。

【0021】

また、検知部１２は、横断歩道２７へ向かう歩行者２６の移動速度が大きいほど横断可能範囲２９を拡大することが好ましい。つまり、横断歩道２７へ向かう歩行者２６の移動速度が大きい高速歩行者２６ｂは、拡大横断可能範囲２９ａに入っていれば横断待機歩行者２６ａとする。高速歩行者２６ｂは、横断歩道２７から離れていても、横断歩道２７を渡る可能性が高いためである。このように、検知部１２が用いる横断可能範囲２９を変動的にすることで、横断歩道２７にかけ込んでくる可能性のある歩行者２６を早期に検知して早期に運転者に報知することができる。この結果、運転者は自らブレーキペダル２１ａを踏み込んで歩行者２６のかけ込み横断に対応することができる。

【0022】

また、検知部１２は、車線上に表示されたダイヤマーク３０を検知可能であることが望ましい。日本国においては、ダイヤマーク３０を横断歩道２７の３０ｍ手前及び５０ｍ手前の路面上にそれぞれ表示することで、前方に横断歩道２７があること、及びこの横断歩道２７までの距離を運転者に把握可能にしている。

【0023】

路面上に描画された横断歩道２７は、道路２８に直立する歩行者２６と異なり、車室内の前方カメラ１６からでは検知しづらい。つまり、前方カメラ１６では、横断歩道２７の検知距離が歩行者２６を検知する検知距離に比較して短くなる。そこで、検知部１２は、このダイヤマーク３０を利用して車両１００から横断歩道２７までの距離を算出することが望ましい。ダイヤマーク３０を利用して横断歩道２７までの距離を把握することで、前方カメラ１６が横断歩道２７を直接検知するより手前の位置で早期に横断歩道２７の有無及び位置を検知することができ、安心及び安全な運転が可能になる。

【0024】

なお、図３では、横断可能範囲２９の典型的な一例として横断歩道２７の両側方端部にそれぞれかまぼこ形の範囲を示しているが、横断可能範囲２９の形状はこれに限定されない。例えば、横断歩道２７全体を含む形状の横断可能範囲２９であってもよい。また、横断可能範囲２９の手前の歩道３８から横断歩道２７に向けて斜めに横断しようとする歩行者２６がいることもある。このような歩行者２６も検知可能とするために、横断歩道２７の手前側の道路２８の一部も横断可能範囲２９にしてもよい。なお、横断歩道２７の検知は前方カメラ１６の画像から取得して、横断待機歩行者２６ａはミリ波レーダー１８で検知するなど、横断歩道２７の検知方法と横断待機歩行者２６ａの検知方法とが異なっていてもよい。

【0025】

報知部１３は、検知部１２が横断待機歩行者２６ａを検知した場合に報知出力部２２に報知指令を送信して、運転者にその旨を報知する。運転者は報知出力部２２による報知により、横断待機歩行者２６ａがいる横断歩道２７が前方にあることを把握する。

【0026】

ここで、報知出力部２２は、図２に示されるように、報知部１３からの要求に応じて適時に横断歩行者がいる横断歩道２７が前方にあることを知らせる報知を出力するヒューマンインターフェースである。報知出力部２２は、例えば、インストルメントパネル２５のハンドル３１の背部の位置に嵌め込まれたメータパネル３２である。ブレーキ喚起装置１０は、例えば、メータパネル３２上の周辺部に設けられた注意ランプ３３や文字が点灯することで、運転者に横断待機歩行者２６ａがいることを報知する。また、報知出力部２２は、インストルメントパネル２５の、運転席と助手席との間に設置されたナビゲーションシステムであってもよい。なお、報知出力部２２は、画面上への表示に限定されない。報知の態様は、スピーカーからの音声や、ハンドル３１の振動、さらにこれらの組み合わせなど運転者が報知に気づく態様であればその態様は特に限定されない。

【0027】

なお、報知部１３は、横断可能範囲２９内に検知部１２の死角を有する場合にも報知をする。死角は、例えば、横断歩道２７付近の樹木３４や、看板、緊急停車車などによって稀ながら発生することがある。検知部１２が横断待機歩行者２６ａを検知しなかった場合も、検知部１２の死角となる死角エリア３５には横断待機歩行者２６ａがいる可能性があるためである。なお、横断可能範囲２９内に死角があった場合にも、その死角が小さく横断待機歩行者２６ａが隠れ得ない大きさである場合にまで報知をすると運転者を戸惑わせる。そこで、不要な報知の乱発を回避するため、死角エリア３５は、所定の高さ内かつ所定の距離内に限定されることが好ましい。

【0028】

判定部１４は、報知部１３による報知の後に運転者自らブレーキペダル２１ａを踏むことでブレーキシステム２１を発動させて車両１００を徐行させたか否か、を判定する。

【0029】

なお、報知部１３による報知のタイミング及び判定部１４による判定のタイミングは、車間時間で規定するのが望ましい。車間時間は、周辺状況取得部１１から取得される横断歩道２７までの距離及び車輪速センサー２３で計測される車両１００の走行速度から算出することができる。車間時間で規定することにより、車両１００の走行速度が速いほど早めに報知がなされるため、走行速度が速い場合でも、運転者が自ら徐行するための時間を確保することができる。

【0030】

例えば、報知部１３による報知のタイミングは、横断歩道２７から所定の第１車間時間Ｔ１になったときと規定され、判定部１４による判定のタイミングは、横断歩道２７から所定の第２車間時間Ｔ２になったときと規定する。このとき、判定部１４による判定は報知部１３による報知よりも後に実行されるものであるため、第２車間時間Ｔ２は第１車間時間Ｔ１より短い。なお、第１車間時間Ｔ１及び第２車間時間Ｔ２に代えて、第１距離Ｄ１及び第２距離Ｄ２で報知及び判定のタイミングを規定してもよい。また、報知のタイミングは車間時間で規定して、判定のタイミングは距離で規定してもよい。

【0031】

ブレーキ発動部１５は、報知の後に車両１００が徐行に移行しない場合に、ブレーキシステム２１を自動で発動することで注意喚起徐行をする。注意喚起徐行とは、車両１００の走行速度を一段階減速させることで、運転者に車両１００にブレーキをかける局面であることを喚起させるための動作である。ブレーキ発動部１５は、注意喚起徐行により、例えば約５ｋｍ／ｈ以下など所定の徐行速度の上限値以下の走行速度まで落とすことが好ましい。この徐行速度の上限値は、注意喚起徐行の後、すぐに運転者自身による徐行に移行できなくても、横断歩道２７の手前の停止線３６で一時停止できるような余裕をもたせて設定される上限値である。

【0032】

なお、車両１００が走行する車線の信号機３７が青色の場合にまで、報知部１３による報知及びブレーキ発動部１５による注意喚起徐行が実施されると、運転者が困惑する。そこで、不要な報知及び注意喚起徐行を抑制する観点から、このような場合には、報知部１３による報知及びブレーキ発動部１５による注意喚起徐行は禁止されることが望ましい。ここで禁止とは、制御作動していない状態から、制御作動する状態にしないことをいう。

【0033】

ただし、これら報知及び注意喚起徐行の少なくとも一方が既に行われている場合、信号機３７が青色であっても既に発動している報知及び注意喚起徐行の少なくとも一方を継続する。青信号であるにも関わらずブレーキ喚起装置１０が注意喚起作動をしている場合は、信号が切り替わった直後などの可能性が高いためである。このような場合、例えば、身体にハンディキャップを抱えた人や、重い荷物も持った人が横断歩道２７を渡り切れていない可能性があるためである。また、駆け込みで横断歩道２７を渡ろうとする人や、間違えて横断歩道２７を渡ろうとする人がいる可能性もあるためである。このような信号の切り替わり直後の状況では、ブレーキ喚起装置１０により徐行又は一時停止を促すことで、より安全に運転することができる。また、このような状況で報知及び注意喚起徐行が継続しても運転者は困惑しにくいと考えられることに加えて、安心な運転を妨げることがないと考えられる。

【0034】

なお、ブレーキ喚起装置１０の各構成は、ＣＰＵ等のプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、或いはＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶装置、を具備するコンピュータとして構成することができる。
この場合、ブレーキ喚起装置１０のうち、検知部１２、判定部１４、報知部１３、及びブレーキ発動部１５の機能は、記憶装置に記憶された所定のプログラムをプロセッサが実行することによって実現することができる。また、このようなソフトウェア処理に換えて、ＡＳＩＣ（Application Specific Integration Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアで実現することもできる。

【0035】

次に、図４のフローチャートを用いて、ブレーキ喚起装置１０の動作について説明する。
なお、ステップＳ１０は、「Ｓ１０」のように略記する。また、ステップＳ１２以降も同様に略記する。

【0036】

まず、横断歩道２７を検知するまでは、報知部１３による報知もブレーキ発動部１５による注意喚起徐行もしない（Ｓ１０においてＮＯの場合Ｓ１１へ進む、ＥＮＤ）。
検知部１２が横断歩道２７を検知した場合、横断待機歩行者２６ａの有無が確認される（Ｓ１０においてＹＥＳの場合Ｓ１２へ進む）。

【0037】

横断待機歩行者２６ａが検知されていない場合、横断可能範囲２９に検知部１２からの死角の有無が確認される（Ｓ１２においてＮＯの場合Ｓ１３へ進む）。
横断可能範囲２９に死角がない場合、歩行者２６が突然横断歩道２７を歩行するおそれはない。よって、報知部１３による報知も、ブレーキ発動部１５による注意喚起徐行もされないまま車両１００は横断歩道２７を通過する（Ｓ１３においてＮＯの場合Ｓ１１へ進む）。
横断可能範囲２９内に死角がある場合、又は、横断待機歩行者２６ａが検知された場合、車両１００の直進先における信号機３７の有無が確認される（Ｓ１２においてＹＥＳの場合、またはＳ１３においてＹＥＳの場合、Ｓ１４へ進む）。

【0038】

車両１００の直進先に青色に点灯した信号機３７がある場合（Ｓ１４においてＹＥＳの場合、かつ、Ｓ１５においてＹＥＳの場合Ｓ１６へ進む）、報知部１３による報知及びブレーキ発動部１５による注意喚起徐行を禁止する。車両１００が横断歩道２７へ進入可能なときにまで注意喚起をすると、却って運転者を困惑させるためである。ただし、信号機３７が青色に点灯している場合でも、既に報知または注意喚起徐行が発動している場合には、これら報知または注意喚起徐行を継続する。報知または注意喚起徐行の後に信号機３７が青色に切り替わったと考えられ、渡り切れていない歩行者３６等がいる可能性があるためである。

【0039】

信号機３７がない場合又は信号機３７があっても信号機３７が赤色又は黄色に点灯していた場合、横断歩道２７までの距離が第１車間時間Ｔ１又は第１距離Ｄ１より小さいか否かが確認される（Ｓ１４においてＮＯ又はＳ１５においてＮＯの場合、Ｓ１７へ進む）。

【0040】

横断歩道２７までの距離が第１車間時間Ｔ１又は第１距離Ｄ１より小さくなるまでは報知部１３による報知はされないまま車両１００は直進する（Ｓ１７の条件が満たされるまでＳ１７を繰り返す）。
一方、横断歩道２７までの距離が第１車間時間Ｔ１又は第１距離Ｄ１より小さい場合、報知部１３が報知をする（Ｓ１７においてＹＥＳの場合Ｓ１８へ進む）。

【0041】

運転者自らのブレーキペダル２１ａの踏み込みがあったと判定部１４が判定した場合、注意喚起徐行がされずに車両１００は横断歩道２７に進入する（Ｓ１９においてＹＥＳの場合Ｓ２１へ進む）。
一方、報知部１３の報知の後にも運転者自らによるブレーキペダル２１ａの踏み込みがないと判定部１４が判定した場合、ブレーキ発動部１５が注意喚起徐行を開始する（Ｓ１９においてＮＯの場合、Ｓ２０へ進む）。

【0042】

報知と注意喚起徐行は、車両１００が横断歩道２７を通過するまで継続される（Ｓ２１においてＮＯの場合Ｓ１８へ進む）。
そして、車両１００が横断歩道２７を通過した場合、報知を解除して注意喚起徐行を終了する（Ｓ２１においてＹＥＳの場合Ｓ２２へ進む、ＥＮＤ）。

【0043】

以上のように、実施形態に係るブレーキ喚起装置１０によれば、報知部１３によりブレーキをかける必要のある状況であることを報知することで、横断待機歩行者２６ａを見落とすことなく、横断歩道２７の手前で徐行を促すことができる。また、報知により運転者が徐行や一時停止を行わないときにブレーキ発動部１５がブレーキをかけることで、運転者による徐行又は一時停止をさらに促すことができる。よって、より確実に横断待機歩行者２６ａがいる横断歩道２７において、車両１００を徐行又は一時停止させることができる。特に夜間には、運転者の肉眼では見落とす可能性が高くなるため、ブレーキ喚起装置１０により、見落としの可能性を抑制することで、より安心及び安全に運転することができる。

【0044】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【0045】

例えば、路上に表示されたダイヤマークで横断歩道の有無及び距離を計測する例を説明したが、日本国外では、ダイヤマークに代わる表示により横断歩道の有無及び距離を運転者に知らせることが考えられる。この場合、検知部は、当該国のルールの乗っ取った表示を検知可能にすれば日本国内と同様に徐行又は一時停止の促進に利用することができる。

【符号の説明】

【0046】

１０…ブレーキ喚起装置、１１…周辺状況取得部、１２…検知部、１３…報知部、１４…判定部、１５…ブレーキ発動部、１６…前方カメラ、１７…ＧＰＳ、１８…ミリ波レーダー、２１（２１ａ）…ブレーキシステム（ブレーキペダル）、２２…報知出力部、２３…車輪速センサー、２４…車内ネットワーク、２５…インストルメントパネル、２６（２６ａ、２６ｂ）…歩行者（横断待機歩行者，高速歩行者）、２７…横断歩道、２８…道路、２９（２９ａ）…横断可能範囲（拡大横断可能範囲）、３０…ダイヤマーク、３１…ハンドル、３２…メータパネル、３３…注意ランプ、３４…樹木、３５…死角エリア、３６…停止線、３７…信号機、３８…歩道、１００…車両、Ｄ１…第１距離、Ｄ２…第２距離、Ｔ１…第１車間時間、Ｔ２…第２車間時間。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】