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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024126578
(43)【公開日】2024-09-20
(54)【発明の名称】クレーン車
(51)【国際特許分類】
B66C 23/88 20060101AFI20240912BHJP
B66C 23/40 20060101ALI20240912BHJP
B66C 23/90 20060101ALI20240912BHJP
【ＦＩ】
B66C23/88 Z
B66C23/40
B66C23/90 R
【審査請求】未請求
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023035015
(22)【出願日】2023-03-07
(71)【出願人】
【識別番号】000148759
【氏名又は名称】株式会社タダノ
(74)【代理人】
【識別番号】240000327
【弁護士】
【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】都倉 里佳
(72)【発明者】
【氏名】小原 敬
【テーマコード（参考）】
3F205
【Ｆターム（参考）】
3F205AA06
3F205HA04
(57)【要約】
【課題】クレーン車において、供給する動力を、車両エンジンとＡＰＵとの間で切り替えたときに、ブームやウインチ等のクレーンの動作が変化するのを防止する。
【解決手段】クレーン１００は、走行装置１０と、旋回台２０と、キャビン４０と、車両エンジン１３と、ＡＰＵ９０と、車両エンジンモードとＡＰＵモードとを選択的に切り替える動力制御装置９０と、を備え、動力制御装置９０は、ブームを動作させる操作系に対する操作の入力を検出したとき、車両エンジンモードとＡＰＵモードとの切り替えを行わず、操作系に対する操作の入力を検出しないとき、車両エンジンモードとＡＰＵモードとの切り替えを可能とした。
【選択図】図４
【解決手段】クレーン１００は、走行装置１０と、旋回台２０と、キャビン４０と、車両エンジン１３と、ＡＰＵ９０と、車両エンジンモードとＡＰＵモードとを選択的に切り替える動力制御装置９０と、を備え、動力制御装置９０は、ブームを動作させる操作系に対する操作の入力を検出したとき、車両エンジンモードとＡＰＵモードとの切り替えを行わず、操作系に対する操作の入力を検出しないとき、車両エンジンモードとＡＰＵモードとの切り替えを可能とした。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行装置と、
前記走行装置の上方に配置された、前記走行装置に対して旋回可能に設けられた旋回台と、
前記旋回台に設けられたブーム及び操縦室と、
前記走行装置に設けられた、前記走行装置、前記ブーム及び前記操縦室に動力を供給する主動力装置と、
前記旋回台に設けられた、前記走行装置及び前記ブームに動力を供給せず、前記操縦室に動力を供給する補助動力装置と、
前記主動力装置の動力の供給による主動力モードと前記補助動力装置の動力の供給による補助動力モードとを選択的に切り替える動力制御装置と、を備え、
前記動力制御装置は、前記ブームを動作させる操作系に対する操作の入力を検出したとき、前記主動力モードと前記補助動力モードとの切り替えを行わず、前記操作系に対する操作の入力を検出しないとき、前記主動力モードと前記補助動力モードとの切り替えを可能とした、クレーン車。
前記走行装置の上方に配置された、前記走行装置に対して旋回可能に設けられた旋回台と、
前記旋回台に設けられたブーム及び操縦室と、
前記走行装置に設けられた、前記走行装置、前記ブーム及び前記操縦室に動力を供給する主動力装置と、
前記旋回台に設けられた、前記走行装置及び前記ブームに動力を供給せず、前記操縦室に動力を供給する補助動力装置と、
前記主動力装置の動力の供給による主動力モードと前記補助動力装置の動力の供給による補助動力モードとを選択的に切り替える動力制御装置と、を備え、
前記動力制御装置は、前記ブームを動作させる操作系に対する操作の入力を検出したとき、前記主動力モードと前記補助動力モードとの切り替えを行わず、前記操作系に対する操作の入力を検出しないとき、前記主動力モードと前記補助動力モードとの切り替えを可能とした、クレーン車。
【請求項2】
前記動力制御装置は、
前記ブームへの吊り荷による負荷を検出したとき、又は、前記操作系に対する操作の入力を検出したとき、前記主動力モードから前記補助動力モードへの切り替えを行わず、
前記ブームへの吊り荷の負荷を検出しないとき、かつ、前記操作系に対する操作の入力を検出しないとき、前記主動力モードから前記補助動力モードへの切り替えを可能とした、請求項１に記載のクレーン車。
前記ブームへの吊り荷による負荷を検出したとき、又は、前記操作系に対する操作の入力を検出したとき、前記主動力モードから前記補助動力モードへの切り替えを行わず、
前記ブームへの吊り荷の負荷を検出しないとき、かつ、前記操作系に対する操作の入力を検出しないとき、前記主動力モードから前記補助動力モードへの切り替えを可能とした、請求項１に記載のクレーン車。
【請求項3】
前記動力制御装置は、
特定の条件を満たした場合に前記主動力モードから前記補助動力モードに切り替え又は前記補助動力モードから前記主動力モードに切り替える自動切替モードが選択されているとき、
前記動力制御装置は、前記ブームを動作させる操作系に対する操作の入力を検出したとき、前記主動力モードと前記補助動力モードとの切り替えを行わず、前記操作系に対する操作の入力を検出しないとき、前記主動力モードと前記補助動力モードとの切り替えを可能とした、請求項１又は２に記載のクレーン車。
特定の条件を満たした場合に前記主動力モードから前記補助動力モードに切り替え又は前記補助動力モードから前記主動力モードに切り替える自動切替モードが選択されているとき、
前記動力制御装置は、前記ブームを動作させる操作系に対する操作の入力を検出したとき、前記主動力モードと前記補助動力モードとの切り替えを行わず、前記操作系に対する操作の入力を検出しないとき、前記主動力モードと前記補助動力モードとの切り替えを可能とした、請求項１又は２に記載のクレーン車。
【請求項4】
前記主動力モードにおいて、前記走行装置に設けられたアウトリガーの張り出し量を検出する張り出し量センサを備え、
前記動力制御装置は、前記主動力モードにおいて前記張り出し量センサによって検出された前記張り出し量を記憶する記憶部を備え、
前記補助動力装置は、前記補助動力モードにおいて、前記記憶部に記憶された前記張り出し量に基づいて前記クレーンの負荷状態を算出する、請求項１又は２に記載のクレーン車。
前記動力制御装置は、前記主動力モードにおいて前記張り出し量センサによって検出された前記張り出し量を記憶する記憶部を備え、
前記補助動力装置は、前記補助動力モードにおいて、前記記憶部に記憶された前記張り出し量に基づいて前記クレーンの負荷状態を算出する、請求項１又は２に記載のクレーン車。
【請求項5】
前記主動力モードにおいて、前記走行装置に設けられたアウトリガーの張り出し量を検出する張り出し量センサを備え、
前記動力制御装置は、前記主動力モードにおいて前記張り出し量センサによって検出された前記張り出し量を記憶する記憶部を備え、
前記補助動力装置は、前記補助動力モードにおいて、前記記憶部に記憶された前記張り出し量に基づいて前記クレーンの負荷状態を算出する、請求項３に記載のクレーン車。
前記動力制御装置は、前記主動力モードにおいて前記張り出し量センサによって検出された前記張り出し量を記憶する記憶部を備え、
前記補助動力装置は、前記補助動力モードにおいて、前記記憶部に記憶された前記張り出し量に基づいて前記クレーンの負荷状態を算出する、請求項３に記載のクレーン車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、クレーン車に関する。
【背景技術】
【0002】
ラフテレーンクレーン等の自走可能のクレーン車は、走行装置と、旋回台と、クレーン部分としてブーム（ジブを含む）と、を備えている。走行装置は、走行するための装備を有する車体であり、骨格となるキャリアフレームに、走行用及びブームによるクレーン作業用の動力源であるエンジンと、エンジンの動力を路面に伝達する走行用の車輪等と、作業時の安定性を向上させるためのアウトリガー等とを備えている。旋回台は、走行装置の上方に配置され、走行装置に対して水平面内で旋回可能に設けられている。旋回台は、走行装置に設けられたエンジンによって駆動される。
【0003】
ブームは、旋回台に設けられ、旋回台とともに走行装置に対して旋回する。また、クレーン車は、ブームの伸縮と、旋回台に対する起伏及び旋回台の旋回と、ウインチによる吊り荷ワイヤーの巻き上げ、繰り出しとにより、荷物を上げ下げしたり別の位置に移動したりする。クレーン車は、旋回台に設けられた操縦室（キャビン）において、作業者が走行時の運転操作とブームによるクレーン作業の操作を行う。
【0004】
ところで、クレーン車は、走行していないときやクレーン作業を行っていないときはエンジンを停止して、二酸化炭素（ＣＯ２）等の温室効果ガスの排出を低減することが要請されている。一方、クレーン車は、エンジンが停止しているときにも、作業者の利便性のために、操縦室内の空気調和装置（エアコンディショナー）や、その他のアクセサリー電源（ＵＳＢ（Universal Serial Bus；登録商標）端子等に供給する電力等）の稼働が求められる。
【0005】
そこで、クレーン車は、走行装置に設けられた走行用やクレーン作業用のエンジン（以下、車両エンジンという。）とは別に、補助動力装置（ＡＰＵ；Auxiliary Power Unit）を備えることが提案されている。ＡＰＵは、車両エンジンが停止している期間中における、主に操縦室内で使用される電力を賄うものであり、例えば、操縦室内の空気調和や操縦室内で使用されるモニタやＵＳＢ（登録商標）端子等のアクセサリー部品に電力を供給する。
【0006】
ところで、動力の供給が車両エンジンである場合に、クレーン作業のための操作を行っている状態、すなわちクレーン作業のための操作部に対して何らかの入力が有る状態で、動力の供給をＡＰＵに切り替えると、ブームやウインチへ供給する動力が遮断されるため、ブームやウインチの動作が急に停止することが起こりうる。また、これとは反対に、動力の供給がＡＰＵである場合に、クレーン作業のための操作部に対して何らかの入力が有る状態で、動力の供給を車両エンジンに切り替えると、停止しているブームやウインチが急に動作し始めることが起こりうる。
【0007】
そこで、供給する動力を、車両エンジンとＡＰＵとの間で切り替えたときに、ブームやウインチ等のクレーンの動作が変化するのを防止することが求められる。
【0008】
ここで、主電源と補助電源とを切り替えて使用する高所作業車において、電源電圧の低下を作業者に報知することで、主電源と補助電源との間での作業者による電源の手動での切り替えを規制する制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0009】
【特許文献1】特開昭５９－１９０２００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0010】
しかし、特許文献１の技術は、電源電圧の低下を作業者に報知するに過ぎず、主電源と補助電源との切り替えを制限するものではない。また、特許文献１の技術は、主電源の供給によっても補助電源の供給によってもブームを動作させることができ、主電源と補助電源との間で、ブームに対する機能に差異が無い。
【0011】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、供給する動力を、車両エンジンとＡＰＵとの間で切り替えたときに、ブームやウインチ等のクレーンの動作が変化するのを防止することができるクレーン車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本発明は、走行装置と、前記走行装置の上方に配置された、前記走行装置に対して旋回可能に設けられた旋回台と、前記旋回台に設けられたブーム及び操縦室と、前記走行装置に設けられた、前記走行装置、前記ブーム及び前記操縦室に動力を供給する主動力装置と、前記旋回台に設けられた、前記走行装置及び前記ブームに動力を供給せず、前記操縦室に動力を供給する補助動力装置と、前記主動力装置の動力の供給による主動力モードと前記補助動力装置の動力の供給による補助動力モードとを選択的に切り替える動力制御装置と、を備え、前記動力制御装置は、前記ブームを動作させる操作系に対する操作の入力を検出したとき、前記主動力モードと前記補助動力モードとの切り替えを行わず、前記操作系に対する操作の入力を検出しないとき、前記主動力モードと前記補助動力モードとの切り替えを可能とした、クレーン車である。
【発明の効果】
【0013】
本発明に係るクレーン車によれば、供給する動力を、車両エンジンとＡＰＵとの間で切り替えたときに、ブームやウインチ等のクレーンの動作が変化するのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】ラフテレーンクレーンを右前方から見た斜視図である。
【図2】ラフテレーンクレーンを左後方から見た斜視図である。
【図3】ラフテレーンクレーンが備える動力制御装置の構成を示すブロック図である。
【図4】実施例１の動力制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図5】実施例１の変形例の動力制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図6】実施例２の動力制御装置の動作の一例を示すフローチャート（その１）である。
【図7】実施例２の動力制御装置の動作の一例を示すフローチャート（その２）である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
本発明に係るクレーン車の実施形態は、図面を用いて以下のように説明される。図１はラフテレーンクレーン１００を右前方から見た斜視図、図２はラフテレーンクレーン１００を左後方から見た斜視図である。図示のラフテレーンクレーン１００は、本発明に係るクレーン車の一実施形態である。
【0016】
［クレーンの全体構成］
ラフテレーンクレーン１００（以下、単に、クレーン１００という。）は、図１に示すように、走行装置１０と、旋回台２０と、ブーム３０と、操縦室（キャビン）４０と、ウインチ５０と、を備えている。また、クレーン１００は、走行装置１０に設けられた車両エンジン１３（主動力装置）と、車両エンジン１３とは別の動力装置として、ＡＰＵ（Auxiliary Power Unit：補助動力装置）８０と、動力制御装置９０と、を備えている。
ラフテレーンクレーン１００（以下、単に、クレーン１００という。）は、図１に示すように、走行装置１０と、旋回台２０と、ブーム３０と、操縦室（キャビン）４０と、ウインチ５０と、を備えている。また、クレーン１００は、走行装置１０に設けられた車両エンジン１３（主動力装置）と、車両エンジン１３とは別の動力装置として、ＡＰＵ（Auxiliary Power Unit：補助動力装置）８０と、動力制御装置９０と、を備えている。
【0017】
走行装置１０は、道路等の地面を走行するための装備を有する車体である。走行装置１０は、車体の骨格となるキャリアフレーム１１に、車両エンジン１３と、車輪１４と、アウトリガー１２等と、を備えている。
【0018】
車両エンジン１３は、キャリアフレーム１１の前後方向Ｌの後部に設けられている。車両エンジン１３は、例えば、軽油を燃料として動力を発生する内燃機関（ディーゼルエンジン）であり、走行装置１０に走行するための動力を供給する。また、車両エンジン１３は、ＰＴＯを介して、ブーム３０、ウインチ５０、旋回台２０及びアウトリガー１２に、クレーン作業のための動力をそれぞれ供給する。なお、ベントソレノイドへの出力がオフになると、ベント停止させたり、各クレーン作動部の比例弁に出力して個別にリリーフさせたりすることで、クレーン作業のための操作が停止される。
【0019】
また、車両エンジン１３が発生した動力は、車両エンジン１３に付属して設けられた発電機によって電力に変換され、走行装置１０やキャビン４０等に設けられた電気系に、それぞれを動作させる電力を供給する。車両エンジン１３の発電機は、例えば電圧４８Ｖの電力を出力する。
【0020】
そして、車両エンジン１３の発電機が発電した電力を供給するキャビン４０内の電気系としては、例えば、キャビン４０内の空気調和装置（エアコンディショナー）、クレーン作業の稼働状況（ブーム３０の姿勢等）や負荷率等の負荷状態等を表示するモニタ装置（ＭＦＤ：マルチファンクションディスプレイ）や、各種の機器が接続されるＵＳＢ（登録商標）端子等のアクセサリー部品、動力制御装置９０、クレーン作業のための、キャビン４０内に設置された操作系への操作の入力の有無を検出する各種センサなどである。
【0021】
車輪１４は、キャリアフレーム１１の車幅方向Ｗの左右と、前後方向Ｌの前後であって、後述する前後のアウトリガー１２ａ，１２ｂの間にそれぞれ設けられている。車輪１４は、車両エンジン１３の動力を地面に伝達して回転することで、走行装置１０を走行させる。
【0022】
アウトリガー１２は、前側の車輪１４の近くに設けられたフロントアウトリガー１２ａと、後ろ側の車輪１４の近くに設けられたリヤアウトリガー１２ｂと、を有している。アウトリガー１２は、車両エンジン１３が発生する動力によって、張り出し状態と格納状態の間で動作する。各アウトリガー１２ａ，１２ｂには、それぞれの張り出し量を検出する張り出し量センサ１５ａ，１５ｂが設けられている。なお、張り出し量センサ１５ａ，１５ｂは車両エンジン１３から供給された電力によって動作するため、後述する車両エンジンモードでは動作するが、ＡＰＵ８０からは電力が供給されないので、ＡＰＵモードでは動作しない。
【0023】
各アウトリガー１２ａ，１２ｂは、張り出し状態では、キャリアフレーム１１から車幅方向Ｗの外側に張り出して地面に接地することで、車輪１４による走行を阻止するとともに、ブーム３０によって吊り荷を上げ下げしたり移動させたりするクレーン作業時におけるクレーン１００の車体の姿勢を安定させる。各アウトリガー１２ａ，１２ｂは、格納状態では、車幅方向Ｗの内側に格納されて地面から上方に離れることで、車輪１４による走行を可能にしている。
【0024】
旋回台２０は、キャリアフレーム１１の上方で、前後方向Ｌの約中央に配置されている。旋回台２０は、回転中心が走行装置１０の車幅方向Ｗの中心に一致するように設けられ、走行装置１０に対して回転中心回りに水平面内で旋回可能に設けられている。旋回台２０は、車両エンジン１３によって駆動されて旋回する。
【0025】
ブーム３０、ウインチ５０及びキャビン４０は、旋回台２０上に設けられていて、旋回台２０と一体に、走行装置１０に対して旋回する。ブーム３０は、内部に設けられた伸縮シリンダを伸縮させることで伸縮し、起伏シリンダを伸縮させることで起伏する。伸縮シリンダの伸縮及び起伏シリンダの伸縮は、車両エンジン１３からＰＴＯを介して供給された動力によって行われる。
【0026】
ウインチ５０は、巻かれたワイヤー５１を繰り出すことで、ワイヤー５１によって吊られたフック部５２を降下させ、ワイヤー５１を巻き上げることでフック部５２を上昇させる。ウインチ５０によるワイヤー５１の巻き上げ及び繰り出しは、車両エンジン１３からＰＴＯを介して供給された動力によって行われる。
【0027】
そして、クレーン１００は、フック部５２に荷を掛けた状態で、ブーム３０を伸縮したり、起伏したり、ワイヤー５１を巻き上げ又は繰り出し、旋回台２０を旋回させることによって、荷を上げ下げしたり、荷の位置を変える。
【0028】
キャビン４０は、本実施形態のクレーン１００においてはブーム３０に対して車幅方向Ｗの左側に設けられているが、ブーム３０に対して右側に設けられていてもよい。
【0029】
（ＡＰＵ）
ＡＰＵ８０は、旋回台２０に又は旋回台２０とともに旋回するキャビン４０等に設けられている。ＡＰＵ８０は、車両エンジン１３が停止している期間中の動力を賄うものであり、主にキャビン４０内で使用される電力を供給する。ＡＰＵ８０は走行装置１０に接続されていないため、ＡＰＵ８０の動力によってクレーン１００を走行させることはできず、また、ＡＰＵ８０はＰＴＯを有しないため、ブーム３０、ウインチ５０及び旋回台２０を動作させる、といったクレーン作業のための動力や電力を供給しない。
ＡＰＵ８０は、旋回台２０に又は旋回台２０とともに旋回するキャビン４０等に設けられている。ＡＰＵ８０は、車両エンジン１３が停止している期間中の動力を賄うものであり、主にキャビン４０内で使用される電力を供給する。ＡＰＵ８０は走行装置１０に接続されていないため、ＡＰＵ８０の動力によってクレーン１００を走行させることはできず、また、ＡＰＵ８０はＰＴＯを有しないため、ブーム３０、ウインチ５０及び旋回台２０を動作させる、といったクレーン作業のための動力や電力を供給しない。
【0030】
ＡＰＵ８０が電力を供給するキャビン４０内の電気系としては、例えば、キャビン４０内の空気調和装置、クレーン作業の稼働状況（ブーム３０の姿勢等）や負荷率等の負荷状態等を表示するモニタ装置、各種の機器が接続されるＵＳＢ（登録商標）端子等のアクセサリー部品、動力制御装置９０、クレーン作業のための、キャビン４０内に設置された操作系への操作の入力の有無を検出する各種センサである。
【0031】
ＡＰＵ８０は、一例として、本体８１と、バッテリ及びＤＣ－ＤＣコンバータで構成された電気系部品８２と、燃料タンク８３と、ＡＰＵコントローラ８４と、エバポレータ８５と、コンデンサ８６と、を備えている。
【0032】
本体８１は、一例としてディーゼルエンジンであるが、電力を生成する動力源であればよく、ディーゼルエンジンに限定されない。本体８１は、ディーゼルエンジンの他、具体的には、蓄電池や、外部から電力を受けて出力する受電出力部等であってもよい。本体８１としてのディーゼルエンジン（サブエンジン）は、車両エンジン１３に比べて小型で、燃料消費量（例えば、単位出力当たりの燃料消費量）が少なく、車両エンジン１３よりも燃料消費の効率が良い（燃費が良い）ものである。したがって、ＡＰＵ８０は、車両エンジン１３に比べて、燃料消費量の低減と二酸化炭素の排出を低減する。
【0033】
燃料タンク８３は、サブエンジンを駆動するための燃料を貯蔵したタンクである。したがって、本体８１が、ディーゼルエンジン等の内燃機関ではなく燃料を必要としないものである場合は、ＡＰＵ８０は燃料タンク８３を備えない。また、クレーン１００は、車両エンジン１３を駆動するための燃料を貯蔵したタンクを、燃料タンク８３とは別に、走行装置１０に備えている。したがって、ＡＰＵ８０が、走行装置１０に備えられた燃料タンクの燃料をサブエンジンに供給してサブエンジンを駆動する場合も、ＡＰＵ８０は、燃料タンク８３を備えない。
【0034】
電気系部品８２におけるバッテリは、サブエンジンを始動するとともに、サブエンジンの駆動中に発生した電気を充電して貯蔵する。電気系部品８２におけるＤＣ－ＤＣコンバータは、サブエンジンで発生した電力の電圧を、車両エンジン１３の発電機で発生した電力の電圧まで昇圧するものである。
【0035】
車両エンジン１３の発電機で発生した電力の電圧は、一例として２４［Ｖ］に設定されているため、キャビン４０内に装備されている空気調和装置やモニタ装置、動力制御装置、ＵＳＢ（登録商標）電源等の電気系は、電圧２４［Ｖ］で動作するように設定されている。一方、サブエンジンで発生した電力の電圧は、一例として１２［Ｖ］に設定されている。
【0036】
このため、電気系部品８２におけるＤＣ－ＤＣコンバータは、この電圧１２［Ｖ］の電力を、キャビン４０内に装備されている電気機器で利用するために、サブエンジンの発電機で発生した電力の電圧を、車両エンジン１３の発電機で発生した電力の電圧２４［Ｖ］まで昇圧する。したがって、サブエンジンの発電機で発生した電力の電圧が、車両エンジン１３の発電機で発生した電力の電圧と同じある場合は、ＡＰＵ８０は、電気系部品８２におけるＤＣ－ＤＣコンバータを備えない。
【0037】
ＡＰＵコントローラ８４、エバポレータ８５及びコンデンサ８６は、サブエンジンを動力源としてキャビン４０内の空気調和を行うものである。キャビン４０内の空気調和装置としては、車両エンジン１３を動力源とするものが別に設けられている。つまり、クレーン１００は、走行装置１０に設けられた車両エンジン１３を動力源とする空気調和装置（メインエアコンディショナ）と、サブエンジンを動力源とする空気調和装置（サブエアコンディショナ；ＡＰＵコントローラ８４、エバポレータ８５及びコンデンサ８６）との２系統の空気調和装置を備えている。
【0038】
そして、キャビン４０用の空気調和装置は、車両エンジン１３を駆動している車両エンジンモードではメインエアコンディショナが選択され、ＡＰＵ８０が駆動しているＡＰＵモードではサブエアコンディショナが選択される。そして、キャビン４０内の空気調和は、選択された空気調和装置によって行われる。
【0039】
本実施形態において、ＡＰＵ８０の主要な構成ではないＡＰＵコントローラ８４、エバポレータ８５及びコンデンサ８６は、キャビン４０と同じ、ブーム３０に対して左側に配置されている。
【0040】
ＡＰＵコントローラ８４、エバポレータ８５及びコンデンサ８６は、上述したように、キャビン４０の内部の空気調和を行うため、キャビン４０の近くに配置されることが好ましい。特に、エバポレータ８５は、キャビン４０内の熱交換器であるため、キャビン４０内に配置されている。また、ＡＰＵコントローラ８４は電子部品を含むため、雨水や雪等の水気に晒されず、かつ高温になる外気に暴露されないことが必要であるため、エバポレータ８５と同様、キャビン４０内に配置されている。コンデンサ８６は、キャビン４０内で必要とされる熱交換とは反対の熱交換を行うため、キャビン４０の外に配置されている。
【0041】
なお、ＡＰＵコントローラ８４は、サブエアコンディショナの動作の制御、本体８１の駆動の制御、燃料タンク８３のポンプの駆動の制御、電気系部品（ＤＣ－ＤＣコンバータ、バッテリ）８２の作動の制御、モニタ装置の作動の制御及びキャビン４０内に設けられたＵＳＢ（登録商標）端子等のアクセサリー部品への電力の供給（アクセサリー電源）の制御等を行う。
【0042】
【0043】
実施例１の動力制御装置９０は、クレーン１００に対して、車両エンジン１３による動力の供給とＡＰＵ８０による動力の供給とを択一的に切り替えて実行する制御を行う。動力制御装置９０は、図３に示すように、操作検出部９１と、操作有無判定部９２と、動力切替部９３と、記憶部９４と、を備えている。
【0044】
動力制御装置９０は、車両エンジンモードにおいては車両エンジン１３からの電力供給で動作し、ＡＰＵモードにおいてはＡＰＵからの電力供給で動作する。動力制御装置９０は、後述する動作の他、クレーン１００の負荷状態の演算等を行う。
【0045】
動力制御装置９０は、キャビン４０内に設けられている。キャビン４０には、モニタ装置が設けられている。モニタ装置は、例えばタッチパネル式であり、作業者がモニタ装置に表示されたボタンのアイコンをタッチすることで、そのアイコンに対応して設定された機能が実行される。
【0046】
モニタ装置には、前述したクレーン作業の稼働状況（ブーム３０の姿勢等）や負荷状態等の他に、車両エンジンモード（主動力モード）を示す車両エンジンモードボタンのアイコンと、ＡＰＵモード（補助動力モード）を示すＡＰＵモードボタンのアイコンと、が表示されている。車両エンジンモードボタンのアイコンは車両エンジンモードに対応したスイッチであり、ＡＰＵモードボタンのアイコンはＡＰＵモードに対応したスイッチである。
【0047】
なお、車両エンジンモードに対応したスイッチやＡＰＵモードに対応したスイッチとしては、モニタ装置に表示された車両エンジンモードボタンのアイコンやＡＰＵモードボタンのアイコンに限定されず、オンとオフとを物理的に切り替えるメカニカルなスイッチであってもよい。また、メカニカルなスイッチとしては、車両エンジンモードのオンとオフとを切り替えるスイッチとＡＰＵモードのオンとオフとを切り替えるスイッチとの、２つの個別のスイッチに代えて、車両エンジンモードとＡＰＵモードとを択一的に切り替える単一のスイッチであってもよい。
【0048】
そして、車両エンジンモードは、車両エンジン１３を駆動して、車両エンジン１３によって発生した動力や電力をクレーン１００に供給する動力モードであり、ＡＰＵモードは、ＡＰＵ８０を駆動して、ＡＰＵ８０によって発生した動力や電力をクレーン１００に供給する動力モードである。
【0049】
車両エンジンモードは、キャビン４０の電力を供給するだけでなく、走行装置１０によってクレーン１００を走行させたり、ブーム３０やウインチ５０を作動させるクレーン作業を行ったりすることができる。一方、ＡＰＵモードは、キャビン４０に電力を供給することはできるが、クレーン１００を走行させたりクレーン作業を行ったりすることはできない。
【0050】
動力制御装置９０は、車両エンジンモードボタンのアイコンがタッチされた（動力モードとして車両エンジンモードが選択された）ときは、所定条件に応じて、クレーン１００に供給する動力を車両エンジン１３による動力に切り替え、ＡＰＵモードボタンのアイコンがタッチされた（動力モードとしてＡＰＵモードが選択された）ときは、所定条件に応じて、クレーン１００に供給する動力をＡＰＵ８０による動力に切り替える。所定条件は、例えば、後述するクレーン作業のための操作系への入力が無いことである。
【0051】
動力制御装置９０の操作検出部９１は、クレーン作業のための操作系に対する入力の有無を検出する。クレーン作業のための操作系は、例えば、ブーム３０の起伏動作を操作する起伏操作レバーと、ブーム３０の伸縮動作を操作する伸縮操作レバーと、ウインチ５０の繰り出し動作及び巻き上げ動作を操作するウインチ操作レバーと、これらの各操作レバーに対応して各動作の動作速度を操作する操作ペダル等である。
【0052】
したがって、操作検出部９１は、起伏操作レバーや起伏操作ペダルに対する、起伏の動作を行わせ、起伏動作の速度を調整する操作の入力の有無、伸縮操作レバーや伸縮操作ペダルに対する、伸縮の動作を行わせ、伸縮動作の速度を調整する操作の入力の有無、ウインチ操作レバーに対する、ワイヤー５１の繰り出し又は巻き上げの動作を行わせ、その動作の速度を調整する操作の入力の有無、及び旋回レバーに対する、旋回台２０の旋回の動作を行わせ、旋回動作の速度を調整する操作の入力の有無を検出する。
【0053】
操作検出部９１は、これらの操作系への操作の入力の有無の検出を、それぞれの操作系に予め設けられている検出センサからの出力信号を取得することによって行ってもよいし、それぞれの操作系に予め設けられている検出センサを操作検出部９１として用いてもよい。
【0054】
動力制御装置９０の操作有無判定部９２は、操作検出部９１の検出結果が、全ての操作系について入力が無いか、又は全ての操作系のうち１つでも入力が有るか、の別を判定して出力する。全ての操作系について入力が無い場合は、起伏操作レバー、起伏操作ペダル、伸縮操作レバー、伸縮操作ペダル、ウインチ操作レバー、ウインチ操作ペダル及び旋回レバーの全てに対して、操作の入力が無い場合である。
【0055】
一方、全ての操作系のうち１つでも入力が有る場合は、起伏操作レバー、起伏操作ペダル、伸縮操作レバー、伸縮操作ペダル、ウインチ操作レバー、ウインチ操作ペダル及び旋回レバーのうち少なくとも１つに対して、操作の入力が有る場合である。
【0056】
動力制御装置９０の動力切替部９３は、操作有無判定部９２が、全ての操作系に対して操作の入力が全て無いと判定したとき、車両エンジンモードからＡＰＵモードに切り替え可能とし、又はＡＰＵモードから車両エンジンモードに切り替え可能とする。
【0057】
そして、動力切替部９３は、車両エンジン１３によって動力が供給されている車両エンジンモードにおいて、モニタ装置のＡＰＵモードボタンがタッチされたとき、上述した車両エンジンモードからＡＰＵモードに切り替え可能の状態であれば、車両エンジンモードからＡＰＵモードに実際に切り替えるように、駆動している車両エンジン１３を停止させるとともに停止しているＡＰＵ８０を駆動させる。
【0058】
また、動力切替部９３は、ＡＰＵ８０によって動力が供給されているＡＰＵモードにおいて、モニタ装置の車両エンジンモードボタンがタッチされたとき、上述したＡＰＵモードから車両エンジンモードに切り替え可能の状態であれば、ＡＰＵモードから車両エンジンモードに実際に切り替えるように、駆動しているＡＰＵ８０を停止させるとともに停止している車両エンジン１３を駆動させる。
【0059】
一方、動力制御装置９０の動力切替部９３は、操作有無判定部９２が、操作系の入力が有ると判定したとき、車両エンジンモードとＡＰＵモードとの間で相互に、動力モードの切り替えを阻止する。
【0060】
したがって、動力切替部９３が、動力モードの切り替えを阻止しているときは、モニタ装置のＡＰＵモードボタンがタッチされたり、車両エンジンモードボタンがタッチされたりしても、動力モードの切り替えを行わずに、それまでの動力モードでの駆動を継続する。
【0061】
記憶部９４は、車両エンジンモードにおいて張り出し量センサ１５ａ，１５ｂによって検出された各アウトリガー１２ａ，１２ｂの張り出し量を記憶する。
【0062】
上述した動力制御装置９０の動作は、図４に示したフローチャートを参照して説明される。
【0063】
クレーン１００は、車両エンジンモード又はＡＰＵモードが選択されて電源が投入され、スタートする。このスタートの処理においては、クレーン１００は、車両エンジンモードで車両エンジン１３が駆動されて車両エンジン１３による動力の供給により電源が投入されるか、又は、ＡＰＵモードでＡＰＵ８０が駆動されてＡＰＵ８０による動力の供給により電源が投入される。車両エンジン１３による動力の供給又はＡＰＵ８０による動力の供給により、動力制御装置９０に電力が供給されて、動力制御装置９０が作動する。
【0064】
電源が投入されたスタート後の最初に、操作検出部９１が、上述した操作系への入力の有無を検出する（図４においてＳ１）。つまり、動力制御装置９０は、クレーン１００がスタートした時点で、クレーン作業の操作系がクレーン作業を行わせる操作状態になっていないことをチェックする。
【0065】
そして、操作検出部９１の検出の結果、操作有無判定部９２が全ての操作系への操作の入力が無いと判定したとき（Ｓ１においてＹＥＳの場合）は、動力切替部９３の制御により、最初に選択された動力モード（車両エンジンモード又はＡＰＵモード）での駆動（動力の供給）が行われる（Ｓ２）。なお、動力切替部９３が車両エンジンモードで動力の供給に切り替えたとき、ＰＴＯがオンになって車両エンジン１３にＰＴＯが接続されていれば、クレーン作業が可能となる。
【0066】
一方、操作検出部９１の検出の結果、操作有無判定部９２が１つでも操作系への操作の入力が有ると判定したとき（Ｓ１においてＮＯの場合）は、動力切替部９３の制御により、最初に選択された動力モード（車両エンジンモード又はＡＰＵモード）での駆動（動力の供給）は行わずに、全ての操作系への操作の入力が無いと判定されるまで待つ（Ｓ１の処理を繰り返す）。このとき、動力制御装置９０は、同時に、ベントソレノイドへの出力をオフとすることで、ベント停止させたり、各クレーン作動部の比例弁に出力して個別にリリーフさせたりすることで、クレーン作業のためのブーム３０、ウインチ５０及び旋回台２０の動作を停止させる（操作停止出力）。
【0067】
その後、全ての操作系への操作の入力が無くなると（Ｓ１においてＹＥＳの場合）は、動力切替部９３の制御により、最初に選択された動力モード（車両エンジンモード又はＡＰＵモード）での駆動（動力の供給）が行われる（Ｓ２）。
【0068】
選択された動力モード（車両エンジンモード又はＡＰＵモード）での運転が行われた後、動力切替部９３は、モニタ装置に対する、ＡＰＵモードへの切り替えのためのＡＰＵモードボタンへのタッチ操作の検出（Ｓ３）又は車両エンジンモードへの切り替えのための車両エンジンモードボタンへのタッチ操作の検出（Ｓ５）を待つ。
【0069】
動力切替部９３は、ＡＰＵモードボタンへのタッチ操作も車両エンジンモードボタンへのタッチ操作も検出されないとき（Ｓ３においてＮＯ、かつＳ５においてＮＯ）は、Ｓ２において駆動している動力モードを継続する。
【0070】
動力切替部９３は、ＡＰＵモードボタンへのタッチ操作を検出する（Ｓ３においてＹＥＳ）と、ＡＰＵモードに切り替えることを記憶する（Ｓ４）。このＳ４の処理の時点においては、ＡＰＵモードへの切り替えは行われない。動力切替部９３は、車両エンジンモードボタンへのタッチ操作を検出する（Ｓ５においてＹＥＳ）と、車両エンジンモードに切り替えることを記憶する（Ｓ６）。このＳ６の処理の時点は、車両エンジンモードへの切り替えは行われない。
【0071】
Ｓ４の処理においてＡＰＵモードに切り替えることを記憶した後、又はＳ６の処理において車両エンジンモードに切り替えることを記憶した後、Ｓ１の処理と同様、操作検出部９１が操作系への操作の入力の有無を取得する（Ｓ７）。
【0072】
そして、操作検出部９１の検出の結果、操作有無判定部９２が全ての操作系への操作の入力が無いと判定したとき（Ｓ７においてＹＥＳ）は、その判定結果を動力切替部９３に出力する。一方、操作検出部９１の検出の結果、操作有無判定部９２が１つでも操作系への操作の入力が有ると判定したとき（Ｓ７においてＮＯ）は、操作有無判定部９２は、全ての操作系への操作の入力が無くなるまで待つ（Ｓ７）。
【0073】
動力切替部９３は、操作有無判定部９２から、全ての操作系への操作の入力が無いとの判定結果を受ける（Ｓ７においてＹＥＳ）と、Ｓ４の処理で記憶したＡＰＵモードへの切り替えの記憶にしたがって動力モードをＡＰＵモードに切り替え（Ｓ８）、又はＳ６の処理で記憶した車両エンジンモードへの切り替えの記憶にしたがって動力モードを車両エンジンモードに切り替える（Ｓ８）。そして、動力モードを切り替えた後は、Ｓ３の処理及びＳ５の処理に戻って、ＡＰＵモードボタンへのタッチ操作又は車両エンジンモードボタンへのタッチ操作を待つ。
【0074】
一方、動力切替部９３は、操作有無判定部９２から、全ての操作系への操作の入力が無いとの判定結果を受ける（Ｓ７においてＹＥＳ）までは、Ｓ４の処理で記憶したＡＰＵモードへの切り替えの記憶やＳ６の処理で記憶した車両エンジンモードへの切り替えの記憶に拘わらず、動力モードの切り替えを行わずに、元の動力モードでの駆動を継続する。
【0075】
このように、実施例１のクレーン１００によれば、クレーン１００に供給する動力を、車両エンジン１３とＡＰＵ８０との間で切り替える際に、ブーム３０やウインチ５０等のクレーン作業のための全ての操作系への操作の入力が無いことを条件としている。
【0076】
したがって、クレーン１００は、例えば車両エンジンモードにおいて動作していたブーム３０やウインチ５０が、ＡＰＵモードに切り替えられた瞬間に動力の供給が遮断されて、急停止するという事態が発生するのを防止する。
【0077】
クレーン作業によって動いていたブーム３０やウインチ５０が急停止した場合、クレーン作業で吊られていた荷物は、慣性によって大きく振れることが起こりうる。
【0078】
しかし、実施例１のクレーン１００は、ブーム３０やウインチ５０が動作しているとき（操作系に操作の入力が有るとき）は、車両エンジンモードからＡＰＵモードに切り替えることがないため、ブーム３０やウインチ５０が急停止することが無く、したがって、吊り荷が大きく振れる、という事態の発生を防止することができる。
【0079】
また、クレーン１００は、ＡＰＵモードにおいて停止してブーム３０やウインチ５０が、車両エンジンモードに切り替えて動力が供給されることで、急に動き始めるという事態が発生するのを防止する。
【0080】
すなわち、ＡＰＵモードにおいては、クレーン作業のための動力がブーム３０やウインチ５０に供給されないため、クレーン作業の操作系に操作の入力が有っても、ブーム３０やウインチ５０は動作しない。このため、ＡＰＵモードにおいては、クレーン作業の操作系に操作の入力が有っても、そのことに作業者は気が付かない。
【0081】
そして、作業者が、操作系に操作の入力が有ることに気が付かないまま、動力モードを車両エンジンモードに切り替えると、ＡＰＵモードにおいては停止していたブーム３０やウインチ５０に、車両エンジンモードに切り替えた瞬間に動力が供給されて、操作系への操作の入力にしたがってブーム３０やウインチ５０が急に動き出すことが起こりうる。
【0082】
しかし、実施例１のクレーン１００は、ブーム３０やウインチ５０を動作させる操作系に操作の入力が有るときは、ＡＰＵモードから車両エンジンモードに切り替えることがないため、ブーム３０やウインチ５０が、作業者が意図しないで急に動きだす、という事態の発生を防止することができる。
【0083】
なお、実施例１のクレーン１００は、動力制御装置９０が、動力モードを車両エンジンモードに切り替えている期間中は、車両エンジン１３によって発生した電力により、張り出し量センサ１５ａ，１５ｂによってアウトリガー１２ａ，１２ｂの張り出し量がリアルタイムに検出される。したがって、クレーン１００は、車両エンジンモードにおいては、張り出し量センサ１５ａ，１５ｂによってリアルタイムに検出されたアウトリガー１２ａ，１２ｂの張り出し量に基づいて、クレーン１００の制御装置（図示省略）がクレーン１００の稼働状況（ブーム３０の姿勢等）や負荷率等を算出して、負荷状態等をモニタ装置に表示することができる。
【0084】
一方、クレーン１００は、動力制御装置９０が、動力モードをＡＰＵモードに切り替えている期間中は、張り出し量センサ１５ａ，１５ｂに電力が供給されないため、アウトリガー１２ａ，１２ｂの張り出し量をリアルタイムに検出することはできない。しかし、動力制御装置９０の記憶部９４は、ＡＰＵモードに切り替えられる直前の、車両エンジンモードの期間中に張り出し量センサ１５ａ，１５ｂによって検出されたアウトリガー１２ａ，１２ｂの張り出し量を記憶している。
【0085】
したがって、クレーン１００は、ＡＰＵモードにおいては、記憶部９４に記憶されたアウトリガー１２ａ，１２ｂの張り出し量に基づいて、ＡＰＵコントローラ８４がクレーン１００の稼働状況（ブーム３０の姿勢等）や負荷率等を算出して、負荷状態等をモニタ装置に表示することができる。
【0086】
ＡＰＵコントローラ８４が算出したクレーン１００の負荷状態等は、張り出し量センサ１５ａ，１５ｂからリアルタイムに検出された検出値に基づいて算出されたものではないが、ＡＰＵモードにおいては、アウトリガー１２は動作しない。したがって、アウトリガー１２は、ＡＰＵモードに切り替わる直前の車両エンジンモードで動作していたときから張り出し量が変化していない。
【0087】
このため、ＡＰＵモードにおいて、記憶部９４に記憶されたアウトリガー１２ａ，１２ｂの張り出し量に基づいて算出されたクレーン１００の負荷状態等は、リアルタイムに検出された張り出し量に基づいて算出したものと比べて、精度的に劣らない。
【0088】
なお、クレーン１００の負荷状態等を算出するには、上述したアウトリガー１２の張り出し量の他に、ブーム３０の伸縮長さ及び起伏角度、旋回台２０の旋回角度、並びにウインチ５０のワイヤー５１に掛かる吊り荷の負荷などのデータが必要であるが、これらのデータは、ＡＰＵモードにおいて、ＡＰＵコントローラ８４がリアルタイムに取得することができる。
【0089】
＜実施例１の変形例＞
図５は図１，２に示したクレーン１００が備える実施例１の変形例の動力制御装置９０の動作の一例を示すフローチャートである。実施例１の動力制御装置９０は、少なくとも１つの操作系に対して操作の入力を検出したときは、車両エンジンモードとＡＰＵモードとの間で相互に、動力モードの切り替えを阻止する。
図５は図１，２に示したクレーン１００が備える実施例１の変形例の動力制御装置９０の動作の一例を示すフローチャートである。実施例１の動力制御装置９０は、少なくとも１つの操作系に対して操作の入力を検出したときは、車両エンジンモードとＡＰＵモードとの間で相互に、動力モードの切り替えを阻止する。
【0090】
これに対して、図５に示した変形例の動力制御装置９０のフローチャートは、車両エンジンモードからＡＰＵモードに切り替える所定の条件として、全ての操作系に対して操作の入力が検出されないことに、ウインチ５０のワイヤー５１に対する吊り荷による負荷が無いこと、すなわち、フック部５２に吊り荷がつられていないことを加えたものである。この変形例の動力制御装置９０における上記の付加的な条件は、ＡＰＵモードから車両エンジンモードに切り替える所定の条件には含まない。
【0091】
なお、ウインチ５０のワイヤー５１に対する負荷が無いことは、例えば、ブーム長、ブーム角度をそれぞれ検出するセンサによる検出結果と、モニタ装置（ＭＦＤ）でオペレータにより入力設定されたワイヤー５１の掛け数と、起伏シリンダの内圧を検出するセンサによる検出結果とに基づいて、操作検出部９１が反力を換算する演算を行うことで検出することができる。
【0092】
そして、操作検出部９１は、ウインチ５０のワイヤー５１に対する負荷が無いとの検出は、他の操作系に対して操作の入力が無いとの検出と同様に扱い、一方、ウインチ５０のワイヤー５１に対する負荷が有るとの検出は、他の操作系に対して操作の入力が有るとの検出と同様に扱うことで、操作有無判定部９２が操作の有無として判定する。
【0093】
上述した変形例における動力制御装置９０の動作は、図５に示したフローチャートに示したものとなる。なお、図５に示したフローチャートにおけるＳ１１～Ｓ１４の処理は、図４に示したフローチャートにおけるＳ１～Ｓ４の処理に対応した同じ処理であり、また、図５に示したフローチャートにおけるＳ１６～Ｓ１９の処理は、図４に示したフローチャートにおけるＳ５～Ｓ８の処理に対応した同じ処理であるため説明を省略する。
【0094】
一方、図５におけるＳ１５の処理は、上述したように、動力切替部９３が、車両エンジンモードからＡＰＵモードに切り替える所定の条件として、操作有無判定部９２が、図４におけるＳ７の処理に代えて、全ての操作系に対して操作の入力が検出されないこと及びウインチ５０のワイヤー５１に対して無負荷であることの検出を判定する処理である。
【0095】
そして、Ｓ１５の処理において、全ての操作系に対して操作の入力が検出されないこと及びウインチ５０のワイヤー５１に対して無負荷である判定結果（Ｓ１５においてＹＥＳ）の場合は、動力切替部９３が、車両エンジンモードからＡＰＵモードに切り替える処理を行い（Ｓ１９）、Ｓ１５の処理において、１つでも操作系に対して操作の入力が検出されたとき又はウインチ５０のワイヤー５１に対して無負荷でない判定結果（Ｓ１５においてＮＯ）の場合は、動力切替部９３は、動力モードを切り替えることが無く、元の車両エンジンモードが継続される。
【0096】
このように、変形例のクレーン１００は、車両エンジンモードからＡＰＵモードに切り替える所定の条件として、ウインチ５０のワイヤー５１に対して無負荷であることも所定の条件に付加していることにより、仮に、ブーム３０の起伏シリンダや伸縮シリンダにおけるピストンシールの損傷などによって内部リークでシリンダのストローク保持機能が損なわれる状況に陥った場合であっても、動力モードがＡＰＵモードに切り替えられるのを防止することができる。
【0097】
すなわち、車両エンジンモードにおいては、ウインチ５０に対して、ワイヤー５１を上げ下げする動力を供給することができる。したがって、クレーン１００は、ブーム３０の起伏シリンダや伸縮シリンダのストローク保持機能が損なわれる状況に陥って、ブーム３０が伏せ始めたり短くなり始めたりしても、ワイヤー５１を繰り出すことで吊り荷を素早く着地させることでクレーン１００の負荷状態を軽減することができる。また、クレーン１００は、これとは反対に、ワイヤー５１を巻き上げて、吊り荷を着地させず、又は着地の速度を遅くして吊り荷に加わる衝撃を抑制することもできる。
【0098】
【0099】
実施例１の動力制御装置９０は、車両エンジンモードとＡＰＵモードとのいずれか一方を、作業者が手動で選択し、所定の条件を満たしたときに、手動で選択された動力モードに切り替えるものである。
【0100】
これに対して、実施例２の動力制御装置９０は、作業者が選択することのできる動力モードは、実施例１と同じく、車両エンジンモードとＡＰＵモードとの２つであるが、手動での切り替えの他に、車両エンジンモードにおいて特定の条件を満たしたときに、自動的にＡＰＵモードに切り替える自動切替モードを備えている。自動切替モードは、手動切り替えの車両エンジンモードと手動切り替えのＡＰＵモードと同様に、モニタ装置に、自動切替モードボタンのアイコンとして選択可能に表示されている。
【0101】
つまり、モニタ装置には、手動切り替え用の車両エンジンモードボタンのアイコン、手動切り替え用のＡＰＵモードボタンのアイコン、及び自動切り替えの自動切替モードボタンのアイコン、という選択可能の３つのスイッチが表示されている。
【0102】
自動切替モードボタンのアイコンがタッチされて自動切替モードが選択されているとき、動力制御装置９０は、特定の条件が満たされると、動力モードを、車両エンジンモードからＡＰＵモードに切り替える制御を行う。ここで、特定の条件は、例えば、クレーン作業のための操作系に一定時間（例えば、２０分間以上）、操作の入力が無い状態が継続したことである。なお、特定の条件は、クレーン作業のための操作系に一定時間、操作の入力が無い状態が継続したこと、に限定されるものではなく、他の条件を適用することもできる。
【0103】
なお、動力制御装置９０は、自動切替モードにおいても、上述した特定の条件が満たされたときに、無条件で、車両エンジンモードからＡＰＵモードに切り替えるのではなく、実施形態１及び変形例と同様に、全ての操作系に対する操作の入力が無いという所定の条件が満たされることを前提としている。
【0104】
本発明に係るクレーン車において、自動切替モードが、動力モードを、車両エンジンモードからＡＰＵモードに切り替える特定の条件は、上述した操作なしの状態が一定時間、継続した場合に限るものではない。
【0105】
このように構成された実施例２のクレーン１００における動力制御装置９０は、図６，７に示したフローチャートに示すように処理を行う。
【0106】
実施形態２のクレーン１００は、まず、車両エンジンモード又はＡＰＵモードによって電源の投入が行われる（ＳＴＡＲＴ）。この段階では、クレーン１００は、車両エンジンモード又はＡＰＵモードのいずれかの動力モードで、動力モードを設定する処理のためにのみ電力が供給される。また、車両エンジンモードの場合は、車両エンジン１３が動力の供給を行い、ＰＴＯが車両エンジン１３に接続されているときは、クレーン作業のための動力の供給も行われる。
【0107】
電源の投入後、動力制御装置９０は、前回、電源がオフにされたときに記憶部９４に記憶された、アウトリガー１２の張り出し量センサ１５ａ，１５ｂによって検出された値を読み出す（Ｓ２１）。
【0108】
次いで、動力制御装置９０は、電源がオフにされたか否かを検出する（Ｓ２２）。動力制御装置９０は、電源がオフにされたことを検出したとき（Ｓ２２においてＹＥＳ）は、張り出し量センサ１５ａ，１５ｂによって検出された値を記憶部９４に記憶して（Ｓ２３）、動力制御装置９０は電源をオフにし、処理を終了する（ＥＮＤ）。
【0109】
動力制御装置９０は、電源がオフにされたことを検出しなかったとき（Ｓ２２においてＮＯ）は、電源が投入された直後か否かを判定する（Ｓ２４）。動力制御装置９０は、電源が投入されてから最初にこの判定を行うときは、電源が投入された直後であると判定し（Ｓ２４においてＹＥＳ）、電源が投入されてから２回目にこの判定を行うときは、電源が投入された直後でないと判定する（Ｓ２４においてＮＯ）。
【0110】
動力制御装置９０が、電源が投入された直後であると判定したとき（Ｓ２４においてＹＥＳ）は、動力制御装置９０は、最初の電源の投入がＡＰＵモードであるか否かを判定する（Ｓ２５）。そして、動力制御装置９０は、最初の電源の投入がＡＰＵモードであると判定したとき（Ｓ２５においてＹＥＳ）は、動力モードをＡＰＵモードに設定する（Ｓ２６）。このとき、動力制御装置９０は、ＡＰＵモードであることを記憶するのみであり、ＡＰＵモードでの動力の供給は行わない。
【0111】
一方、動力制御装置９０は、最初の電源の投入がＡＰＵモードでないと判定したとき（Ｓ２５においてＮＯ）は、動力モードを車両エンジンモードに設定する（Ｓ２７）。このとき、動力制御装置９０は、車両エンジンモードであることを記憶するのみであり、車両エンジンモードでの実際の動力の供給は行わない。
【0112】
動力制御装置９０が、Ｓ２４の処理において、電源が投入された直後でないと判定したとき（Ｓ２４においてＮＯ）、及びＳ２６の処理又はＳ２７の処理によって動力モードを設定した後、動力制御装置９０の操作検出部９１は、クレーン作業のための操作系に操作の入力が無いか（クレーン作動装置入力信号ＯＦＦ）否かを判定する（Ｓ２８）。
【0113】
動力制御装置９０が、操作系に操作の入力が有ると判定したとき（Ｓ２８においてＮＯ）は、動力制御装置９０は、操作系への操作の入力を強制的にオフにして、操作系への操作の入力が無い状態とする（Ｓ２９）。その後、動力制御装置９０は、Ｓ２６の処理又はＳ２７の処理において記憶した動力モードがＡＰＵモードか否かを判定する（Ｓ３０）。
【0114】
動力制御装置９０が記憶した動力モードが、Ｓ２６の処理によるＡＰＵモードであるとき（Ｓ３０においてＹＥＳ）は、動力制御装置９０の動力切替部９３は、ＡＰＵ８０による動力及び電力の供給を開始させるＡＰＵモード信号を出力してＡＰＵモードを開始する（Ｓ３１）。そして、動力制御装置９０は、操作系への操作の入力を強制的にオフに設定する（Ｓ３２）。その後、動力制御装置９０は、図７に示すＳ５３の処理に進む。
【0115】
ここで、動力制御装置９０は、操作系への操作の入力を強制的にオフに設定する（Ｓ３２）が、この操作系への操作の入力を強制的にオフにする処理は、ＡＰＵモードでは、操作系への操作があっても、実際のクレーン作業の動作を無効にするための処理であり、動力モードをＡＰＵモードに切り替える条件の処理ではない。
【0116】
操作系への操作の入力を動力制御装置９０が強制的にオフに設定する後述のＳ３７の処理、Ｓ４４の処理、Ｓ５０の処理についても、Ｓ３２の処理と同じ理由で行われるものであり、動力モードをＡＰＵモードに切り替える条件の処理ではない。
【0117】
動力制御装置９０が記憶した動力モードが、Ｓ２７の処理による車両エンジンモードであるとき（Ｓ３０においてＮＯ）は、動力制御装置９０の動力切替部９３は、車両エンジン１３による動力及び電力の供給を開始させる車両エンジンモード信号を出力して車両エンジンモードを開始する（Ｓ３３）。その後、動力制御装置９０は、図７に示すＳ５３の処理に進む。
【0118】
動力制御装置９０が、Ｓ２８の処理において、操作系に操作の入力が無いと判定したとき（Ｓ２８においてＹＥＳ）は、動力制御装置９０は、Ｓ２６の処理又はＳ２７の処理において記憶した動力モードがＡＰＵモードか否かを判定する（Ｓ３４）。
【0119】
動力制御装置９０が記憶した動力モードが、Ｓ２６の処理によるＡＰＵモードであるとき（Ｓ３４においてＹＥＳ）は、クレーン作業のための操作系に操作の入力が無いか（クレーン作動装置入力信号ＯＦＦ）否かを判定する（Ｓ３５）。
【0120】
動力制御装置９０は、操作系に操作の入力が有ると判定したとき（Ｓ３５においてＮＯ）は、動力制御装置９０の動力切替部９３は、ＡＰＵ８０による動力及び電力の供給を開始させるＡＰＵモード信号を出力してＡＰＵモードを開始する（Ｓ３６）。そして、動力制御装置９０は、操作系への操作の入力を強制的にオフに設定し（Ｓ３７）、図７に示す後述のＳ５３の処理に進む。
【0121】
動力制御装置９０は、操作系に操作の入力が無いと判定したとき（Ｓ３５においてＹＥＳ）は、自動切替モードの判定処理である、図７に示す後述のＳ４０の処理に進む。
【0122】
Ｓ３４の処理において、動力制御装置９０が記憶した動力モードが、Ｓ２７の処理による車両エンジンモードであるとき（Ｓ３４においてＮＯ）は、クレーン作業のための操作系に操作の入力が無く、かつワイヤー５１への負荷が無負荷か（クレーン作動装置入力信号ＯＦＦ＆無負荷）否かを判定する（Ｓ３８）。
【0123】
動力制御装置９０は、操作系に操作の入力が有るか、又は無負荷でないと判定したとき（Ｓ３８においてＮＯ）は、動力制御装置９０の動力切替部９３は、車両エンジン１３による動力及び電力の供給を開始させる車両エンジンモード信号を出力して車両エンジンモードを開始し（Ｓ３９）、図７に示す後述のＳ５３の処理に進む。
【0124】
動力制御装置９０は、操作系に操作の入力が無く、かつ無負荷と判定したとき（Ｓ３８においてＹＥＳ）は、自動切替モードの判定処理である、図７に示す後述のＳ４０の処理に進む。
【0125】
動力制御装置９０は、ＡＰＵモード（Ｓ３４においてＹＥＳ）において、操作系に操作の入力が無いと判定したとき（Ｓ３５においてＹＥＳ）、又は車両エンジンモード（Ｓ３４においてＮＯ）において、操作系に操作の入力が無く、かつ無負荷と判定したとき（Ｓ３８においてＹＥＳ）、図７に示したＳ４０の処理に進む。
【0126】
ここで、Ｓ４０以降の処理（Ｓの数値が４０以上の処理）は、最初に電源が投入されたときの動力モードから他の動力モードに切り替える処理が行われたときの動作を示す。すなわち、作業者がモニタ装置に表示された車両エンジンモードボタン、ＡＰＵモードボタン、自動切替モードボタンのいずれかにタッチした場合の処理である。
【0127】
まず、動力制御装置９０は、モニタ装置に表示された３つの動力モードのボタンのうち自動切替モードボタンが選択されたか否かを判定する（Ｓ４０）。
【0128】
動力制御装置９０は、自動切替モードボタンが選択された（モード判定自動設定）と判定したとき（Ｓ４０においてＹＥＳ）は、自動切替モードによる切り替えが、特定条件を満たしたＡＰＵモードに設定するべきか否かを判定する（Ｓ４１）。
【0129】
動力制御装置９０の動力切替部９３は、ＡＰＵモードに設定するべきと判定したとき（Ｓ４１においてＹＥＳ）は、動力モードをＡＰＵモードに設定する（Ｓ４２）。このとき、動力制御装置９０は、ＡＰＵモードであることを記憶するのみであり、ＡＰＵモードへの切替は行われない。
【0130】
その後、動力制御装置９０の動力切替部９３は、動力モードを、記憶したＡＰＵモードに対応して、ＡＰＵ８０による動力及び電力の供給を開始させるＡＰＵモード信号を出力してＡＰＵモードを開始する（Ｓ４３）。そして、動力制御装置９０は、操作系への操作の入力を強制的にオフに設定する（Ｓ４４）。その後、動力制御装置９０は、Ｓ５３の処理に進む。
【0131】
動力制御装置９０の動力切替部９３は、特定条件を満たしていないためＡＰＵモードに設定するべきでないと判定したとき（Ｓ４１においてＮＯ）は、動力モードを車両エンジンモードに設定する（Ｓ４５）。このとき、動力制御装置９０は、車両エンジンモードであることを記憶するのみであり、車両エンジンモードへの切り替えは行われない。
【0132】
その後、動力制御装置９０の動力切替部９３は、動力モードを、記憶した車両エンジンモードに対応して、車両エンジン１３による動力及び電力の供給を開始させる車両エンジンモード信号を出力して車両エンジンモードを開始する（Ｓ４６）。その後、動力制御装置９０は、Ｓ５３の処理に進む。
【0133】
動力制御装置９０は、Ｓ４０の処理において、自動切替モードボタンが選択されていないと判定したとき（Ｓ４０においてＮＯ）は、ＡＰＵモードボタンが選択されたか（手動でＡＰＵに切り替え）をさらに判定する（Ｓ４７）。
【0134】
動力制御装置９０の動力切替部９３は、Ｓ４７の処理において、ＡＰＵモードボタンが選択されたと判定したとき（Ｓ４７においてＹＥＳ）は、動力モードをＡＰＵモードに設定する（Ｓ４８）。このとき、動力制御装置９０は、ＡＰＵモードであることを記憶するのみであり、ＡＰＵモードへの切り替えは行われない。
【0135】
その後、動力制御装置９０の動力切替部９３は、動力モードを、記憶したＡＰＵモードに対応して、ＡＰＵ８０による動力及び電力の供給を開始させるＡＰＵモード信号を出力してＡＰＵモードを開始する（Ｓ４９）。そして、動力制御装置９０は、操作系への操作の入力を強制的にオフに設定する（Ｓ５０）。なお、動力制御装置９０の動力切替部９３が、動力モードをＡＰＵモードに切り替える条件である、操作系への操作の入力が無いことは、Ｓ３５の処理又はＳ３８の処理によって満たされている。その後、動力制御装置９０は、Ｓ５３の処理に進む。
【0136】
動力制御装置９０の動力切替部９３は、Ｓ４７の処理において、車両エンジンモードボタンが選択されたと判定したとき（Ｓ４７においてＮＯ）は、動力モードを車両エンジンモードに設定する（Ｓ５１）。このとき、動力制御装置９０は、車両エンジンモードであることを記憶するのみであり、車両エンジンモードへの切り替えは行われない。
【0137】
その後、動力制御装置９０の動力切替部９３は、動力モードを、記憶した車両エンジンモードに対応して、車両エンジン１３による動力及び電力の供給を開始させる車両エンジンモード信号を出力して車両エンジンモードを開始する（Ｓ５２）。その後、動力制御装置９０は、Ｓ５３の処理に進む。
【0138】
動力制御装置９０は、Ｓ５３の処理において、現在の動力モードがＡＰＵモードであるか否かを判定する。そして、動力モードがＡＰＵモードであると判定したとき（Ｓ５３においてＹＥＳ）は、動力制御装置９０は、記憶部９４から、車両エンジンモードからＡＰＵモードに切り替えられる直前に記憶部９４に記憶された、アウトリガー１２の張り出し量センサ１５ａ、１５ｂによって検出された値を読み出し、その読み出した値に基づいてクレーン１００の稼働状況（ブーム３０の姿勢等）や負荷率等の負荷状態を算出し、その算出された結果をモニタ装置に出力する（Ｓ５４）。その後、動力制御装置９０は、Ｓ２２の処理に戻る。
【0139】
動力制御装置９０は、Ｓ５３の処理において、現在の動力モードがＡＰＵモードでないと判定したとき（Ｓ５３においてＮＯ）は、動力モードは車両エンジンモードであるため、現時点のリアルタイムのアウトリガー１２の張り出し量センサ１５ａ，１５ｂが正常に機能しているか否かを判定する（Ｓ５５）。動力制御装置９０は、張り出し量センサ１５ａ，１５ｂの出力値が定格の範囲であるときは張り出し量センサ１５ａ，１５ｂが正常に機能していると判定し、定格の範囲でないときは張り出し量センサ１５ａ，１５ｂが正常に機能していないと判定する。
【0140】
動力制御装置９０は、Ｓ５５の処理において、張り出し量センサ１５ａ，１５ｂが正常に機能していると判定したとき（Ｓ５５においてＹＥＳ）は、アウトリガー１２の張り出し量センサ１５ａ，１５ｂによってリアルタイムに検出された値に基づいてクレーン１００の稼働状況（ブーム３０の姿勢等）や負荷率等の負荷状態を算出し、その算出された結果をモニタ装置に出力する（Ｓ５６）。その後、動力制御装置９０は、Ｓ２２の処理に戻る。
【0141】
動力制御装置９０は、Ｓ５５の処理において、張り出し量センサ１５ａ，１５ｂが正常に機能していないと判定したとき（Ｓ５５においてＮＯ）は、クレーン１００の稼働状況（ブーム３０の姿勢等）や負荷率等の負荷状態を算出せず、モニタ装置に表示しないようにする（Ｓ５７）。その後、動力制御装置９０は、Ｓ２２の処理に戻る。
【0142】
以上、詳細に説明したように、実施例２の動力制御装置９０によれば、実施例１及び変形例と同様、クレーン１００に供給する動力を、車両エンジン１３とＡＰＵ８０との間で切り替える際に、ブーム３０やウインチ５０等のクレーン作業のための全ての操作系への操作の入力が無いことを条件としている。
【0143】
したがって、実施例２のクレーン１００は、例えば車両エンジンモードにおいて動作していたブーム３０やウインチ５０が、ＡＰＵモードに切り替えられた瞬間に動力の供給が遮断されて、急停止するという事態が発生するのを防止する。
【0144】
また、実施例２のクレーン１００は、ＡＰＵモードにおいて停止してブーム３０やウインチ５０が、車両エンジンモードに切り替えられて動力が供給されることで、急に動き始めるという事態が発生するのを防止する。
【0145】
また、実施例２のクレーン１００は、動力制御装置９０が、動力モードをＡＰＵモードに切り替えている期間中は、ＡＰＵモードに切り替えられる直前の、車両エンジンモードの期間中に張り出し量センサ１５ａ，１５ｂによって検出されたアウトリガー１２ａ，１２ｂの張り出し量に基づいて、ＡＰＵコントローラ８４がクレーン１００の稼働状況（ブーム３０の姿勢等）や負荷率等の負荷状態等を算出して、その負荷状態等をモニタ装置に表示することができる。
【0146】
また、実施例２の動力制御装置９０は、動力モードの手動での切り替えの場合だけに限らず、自動切替モードにおいても、ＡＰＵモードに切り替えられた瞬間に動力の供給が遮断されて、急停止するという事態が発生するのを防止することができる。
【0147】
実施例２の動力制御装置９０は、自動切替モードが、車両エンジンモードからＡＰＵモードに自動的に切り替える動力モードであるが、ＡＰＵモードから車両エンジンモードに自動的に切り替える動力モードを適用することもでき、また、動力モードを相互に自動的に切り替えてもよい。
【0148】
実施例２の動力制御装置９０は、ＡＰＵモードに切り替えたときは、操作系への操作の入力を強制的にオフに設定する（Ｓ３２，Ｓ３７，Ｓ４４，Ｓ５０の各処理）が、車両エンジンモードへ切り替えた場合も、所定の条件下では、操作系への操作の入力を強制的にオフにする処理を適用してもよい。
【符号の説明】
【0149】
１０ 走行装置
１３ 車両エンジン（主動力装置）
２０ 旋回台
３０ ブーム
４０ キャビン（操縦室）
８０ ＡＰＵ（補助動力装置）
９０ 動力制御装置
１００ ラフテレーンクレーン（クレーン車）
１３ 車両エンジン（主動力装置）
２０ 旋回台
３０ ブーム
４０ キャビン（操縦室）
８０ ＡＰＵ（補助動力装置）
９０ 動力制御装置
１００ ラフテレーンクレーン（クレーン車）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
