特開 2024-126635 制御装置、及び制御装置における通信方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024126635

(43)【公開日】2024-09-20

(54)【発明の名称】制御装置、及び制御装置における通信方法

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/024 20160101AFI20240912BHJP

【ＦＩ】

H02P29/024

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023035161

(22)【出願日】2023-03-08

(71)【出願人】

【識別番号】000144027

【氏名又は名称】株式会社ミツバ

(74)【代理人】

【識別番号】110002871

【氏名又は名称】弁理士法人坂本国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】山田 未也

(72)【発明者】

【氏名】深代 晃汰

【テーマコード（参考）】

5H501

【Ｆターム（参考）】

5H501AA05

5H501AA20

5H501CC04

5H501HA08

5H501HB07

5H501JJ30

5H501LL52

5H501MM09

(57)【要約】

【課題】同一システム上における通信によるノイズ発振を低減させる。
【解決手段】モータ制御装置１０は、モータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成するＭＣＵ１２及びプリドライバ１３を含み、ＭＣＵ１２は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との組合せの制御対象の仕組みや機器がフェール状態であるか否かを示す情報を含むダイアグ信号ＤＩＡＧがプリドライバ１３からＭＣＵ１２へと入力されたときに通信検証指令を出力する通信時機判断部１２１と、通信検証指令が入力されたときにダイアグ信号ＤＩＡＧの内容がフェール状態であるか否かを判断してダイアグ信号ＤＩＡＧの内容がフェール状態を示している場合に通信実行指令を出力する信号内容判断部１２２と、通信実行指令が入力されたときにＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３のフェール情報を読み出すための通信を実行する通信部１２３と、を備える。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ＭＣＵ及びＩＣを含み、
前記ＭＣＵは、
前記ＭＣＵと前記ＩＣとの組合せの制御対象がフェール状態であるか否かを示す情報を含む信号が前記ＩＣから前記ＭＣＵへと入力されたときに通信検証指令を出力する通信時機判断部と、
前記通信検証指令が入力されたときに前記信号の内容がフェール状態であるか否かを判断して前記信号の内容がフェール状態を示している場合に通信実行指令を出力する信号内容判断部と、
前記通信実行指令が入力されたときに前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間で前記ＩＣのフェール情報を読み出すための通信を実行する通信部と、を備える、
ことを特徴とする制御装置。

【請求項2】

前記ＭＣＵ及び前記ＩＣはモータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

ＭＣＵ及びＩＣを含む制御装置において実行される方法であって、
前記ＭＣＵと前記ＩＣとの組合せの制御対象がフェール状態であるか否かを示す情報を含む信号が前記ＩＣから前記ＭＣＵへと入力されたときに前記信号の内容がフェール状態であるか否かを判断するステップと、
前記信号の内容がフェール状態を示している場合に前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間で前記ＩＣのフェール情報を読み出すための通信を実行するステップと、を有する、
ことを特徴とする制御装置における通信方法。

【請求項4】

前記ＭＣＵ及び前記ＩＣはモータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成する、
ことを特徴とする請求項３に記載の制御装置における通信方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、及び制御装置における通信方法に関する。

【背景技術】

【0002】

同一システム上にＭＣＵ（Ｍicro Ｃontroller Ｕnit）及びＩＣ（Ｉntegrated Ｃircuit）を有するモータ駆動システムにおいて、ＭＣＵやＩＣは、例えばＩＣの設定書込みやＩＣのフェール情報読出しなどのために定期的に通信（具体的には例えば、ＳＰＩ（Ｓerial Ｐeripheral Ｉnterface）通信）を実行している（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－８９６７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、通信の実行中はノイズ発振し、ノイズ発振の発生頻度、発生条件によっては、通信に伴うノイズ発振が電磁波障害を惹き起こす場合がある。このため、電子機器に、例えば、誤作動、機能低下、データの損失、安全上のリスクなどの多くの有害な結果を惹き起こす場合がある、という問題がある。

【0005】

そこで本発明は、１つの側面では、同一システム上における通信によるノイズ発振を低減させることが可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明に係る制御装置は、ＭＣＵ及びＩＣを含み、前記ＭＣＵは、前記ＭＣＵと前記ＩＣとの組合せの制御対象がフェール状態であるか否かを示す情報を含む信号が前記ＩＣから前記ＭＣＵへと入力されたときに通信検証指令を出力する通信時機判断部と、前記通信検証指令が入力されたときに前記信号の内容がフェール状態であるか否かを判断して前記信号の内容がフェール状態を示している場合に通信実行指令を出力する信号内容判断部と、前記通信実行指令が入力されたときに前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間で前記ＩＣのフェール情報を読み出すための通信を実行する通信部と、を備える、ようにしてもよい。

【0007】

本発明に係る制御装置は、前記ＭＣＵ及び前記ＩＣはモータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成する、ようにしてもよい。

【0008】

本発明に係る制御装置における通信方法は、ＭＣＵ及びＩＣを含む制御装置において実行される方法であって、前記ＭＣＵと前記ＩＣとの組合せの制御対象がフェール状態であるか否かを示す情報を含む信号が前記ＩＣから前記ＭＣＵへと入力されたときに前記信号の内容がフェール状態であるか否かを判断するステップと、前記信号の内容がフェール状態を示している場合に前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間で前記ＩＣのフェール情報を読み出すための通信を実行するステップと、を有する、ようにしてもよい。

【0009】

本発明に係る制御装置における通信方法は、前記ＭＣＵ及び前記ＩＣはモータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成する、ようにしてもよい。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、１つの側面では、同一システム上における通信によるノイズ発振を低減させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施の形態に係るモータ制御装置における通信方法が実行される、本発明の実施の形態に係るモータ制御装置の構成の例を示すブロック図である。

【図2】実施の形態に係るモータ制御装置のＭＣＵの機能構成を説明する図である。

【図3】実施の形態に係るモータ制御装置及びモータ制御装置における通信方法の処理内容を説明する図である。

【図4】実施の形態に係るモータ制御装置及びモータ制御装置における通信方法の処理手順を説明するフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照しながら説明する。下記の実施の形態では、本発明に係る制御装置における通信方法が図１に示す本発明に係る制御装置の一例において実行される場合を例に挙げて説明する。

【0013】

（装置の構成）
図１は、本発明に係る制御装置及び制御装置における通信方法の具体的な構成態様の例としての、実施の形態に係るモータ制御装置における通信方法が実行される、実施の形態に係るモータ制御装置１０の構成の例を示すブロック図である。

【0014】

実施の形態に係るモータ制御装置１０は、車両に搭載される３相交流モータ２０（３相：Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相）の駆動を制御するための機序である。３相交流モータ２０は、具体的には、オイルを循環させる電動オイルポンプを駆動するモータである。ここで、本発明に係る制御装置における通信方法が適用され得る装置、回路（即ち、本発明に係る制御装置）はモータの駆動を制御するための装置、回路に限定されるものではなく、図１に示すモータ制御装置１０は本発明に係る制御装置における通信方法が適用され得る装置、回路の構成のあくまでも一例であるので詳細な説明は省略するが、概略は下記のとおりである。

【0015】

モータ制御装置１０は、電源回路１１、ＭＣＵ（Ｍicro Ｃontroller Ｕnit）１２、プリドライバ１３、及びＦＥＴ（Ｆield Ｅffect Ｔransistor）ブリッジ１４を含む。

【0016】

電源回路１１は、直流電源電圧ＶＣＣ、ＶＤＣを生成する。直流電源電圧ＶＣＣは、ＭＣＵ１２用の電源電圧（電源電位）であり、ＭＣＵ１２の端子ＶＣＣへと供給される。直流電源電圧ＶＤＣは、３相交流モータ２０のインバータ駆動用の電源電圧（駆動電圧）であり、プリドライバ１３の端子ＶＤＣへと供給される。

【0017】

ＭＣＵ１２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃentral Ｐrocessing Ｕnit）やメモリなどを含むチップとして構成される。ＭＣＵ１２のＣＰＵは、メモリに記憶されているプログラムやデータを読み出して、所定の処理を行うように構成されている。

【0018】

ＭＣＵ１２は、制御信号ＵＴ，ＵＢ，ＶＴ，ＶＢ，ＷＴ，ＷＢを生成してプリドライバ１３へと供給する。制御信号ＵＴ，ＵＢは、ＦＥＴブリッジ１４内のＵ相に係るスイッチング素子のオン／オフを制御するための信号である。制御信号ＶＴ，ＶＢは、ＦＥＴブリッジ１４内のＶ相に係るスイッチング素子のオン／オフを制御するための信号である。制御信号ＷＴ，ＷＢは、ＦＥＴブリッジ１４内のＷ相に係るスイッチング素子のオン／オフを制御するための信号である。

【0019】

プリドライバ１３は、ＦＥＴブリッジ１４内のスイッチング素子を駆動するための駆動回路に相当し、ＩＣ（Ｉntegrated Ｃircuit）により構成される。プリドライバ１３は、ＭＣＵ１２から供給される制御信号ＵＴ，ＵＢ，ＶＴ，ＶＢ，ＷＴ，ＷＢに従って生成される各スイッチング素子を制御するための信号を、６個の出力端子を介して、ＦＥＴブリッジ１４の各スイッチング素子の制御端子へと供給する。プリドライバ１３は、すなわち、ＭＣＵ１２から供給される制御信号ＵＴ，ＵＢ，ＶＴ，ＶＢ，ＷＴ，ＷＢに基づいて、ＦＥＴブリッジ１４内の６個のスイッチング素子のスイッチング動作（即ち、オン／オフ）を制御する。

【0020】

ＦＥＴブリッジ１４は、プリドライバ１３から６個の入力端子を介して供給される、６個のスイッチング素子のスイッチング動作（即ち、オン／オフ）を制御するための信号に従って３相交流モータ２０をインバータ駆動する。ＦＥＴブリッジ１４は、３相交流モータ２０をインバータ駆動するための６個のスイッチング素子を備えており、具体的には、ブリッジ回路の上側に位置する３個の上アーム（ハイサイド）のスイッチング素子と、ブリッジ回路の下側に位置する３個の下アーム（ローサイド）のスイッチング素子とを備えている。各スイッチング素子は、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）によって構成されている。ＦＥＴブリッジ１４の３個の出力端子は、３相交流モータ２０の３個のコイル（即ち、Ｕ相コイル、Ｖ相コイル、及びＷ相コイル；図示省略）それぞれに接続されている。

【0021】

ＭＣＵ１２とプリドライバ１３とは、通信を実行し、具体的には例えばＳＰＩ（Ｓerial Ｐeripheral Ｉnterface）通信を実行する。図１に示す例では、ＭＣＵ１２をＳＰＩメイン（又は、ＳＰＩマスター）とするとともにプリドライバ１３をＳＰＩサブノード（又は、ＳＰＩスレーブ）として４線式のＳＰＩ通信が実行される。

【0022】

この場合、ＳＰＩメインとしてのＭＣＵ１２から、通信信号として、チップセレクト用の信号／ＣＳ（尚、／はＣＳの上に付される─を表す）、メイン出力－サブノード入力の信号ＳＤＩ、及び、通信の同期をとるための、当該ＭＣＵ１２によって生成されるクロック信号ＳＣＬＫが、ＳＰＩサブノードとしてのプリドライバ１３へと送信される。また、ＳＰＩサブノードとしてのプリドライバ１３から、メイン入力－サブノード出力の信号ＳＤＯが、ＳＰＩメインとしてのＭＣＵ１２へと送信される。

【0023】

メイン出力－サブノード入力の信号ＳＤＩは、プリドライバ１３においてＦＥＴブリッジ１４内の６個のスイッチング素子のスイッチング動作の制御を行うための、ＭＣＵ１２（ＳＰＩメイン）からプリドライバ１３（ＳＰＩサブノード）に対するデータである。メイン入力－サブノード出力の信号ＳＤＯは、プリドライバ１３（ＳＰＩサブノード）からＭＣＵ１２（ＳＰＩメイン）に対するデータである。

【0024】

また、プリドライバ１３から、ダイアグ信号ＤＩＡＧ（具体的には、Ｈｉ／Ｌｏの信号）が、ＭＣＵ１２のダイアグ端子ＤＩＡＧへと入力される。ダイアグ信号ＤＩＡＧは、例えば３相交流モータ２０の異常を示す情報（「フェール情報」や「ダイアグ情報」とも称される）に相当する電気的な信号である。なお、ダイアグ信号ＤＩＡＧが入力されると、ＭＣＵ１２及びプリドライバ１３の上位の制御装置であるＥＣＵ（Ｅlectronic Ｃontrol Ｕnit；図１には図示していない）は、ダイアグ信号ＤＩＡＧの内容を確認し、例えば、軽微な異常を示すダイアグ信号（フェール情報）であるか即時保護すべき異常を示すダイアグ信号（フェール情報）であるかなどに応じて、フェールセーフ処理を実行したり他の処理や制御を実行したりする。

【0025】

また、ＭＣＵ１２から、リセット信号／ＲＥＳＥＴ（尚、／はＲＥＳＥＴの上に付される─を表す）が、プリドライバ１３のイネーブル端子ＥＮＡへと送信される。例えば、プリドライバ１３や３相交流モータ２０をもとの状態に復帰させる場合に、ＭＣＵ１２からプリドライバ１３のイネーブル端子ＥＮＡに対してリセット信号／ＲＥＳＥＴが印加される。

【0026】

ここで、例えば、モータ制御装置１０の制御対象の仕組みや機器（即ち、この実施の形態における３相交流モータ２０）に異常が生じた場合やＩＣ（即ち、この実施の形態におけるプリドライバ１３に相当するＩＣ）に異常が生じた場合にＭＣＵ１２側でＩＣのフェール情報（例えば、３相交流モータ２０の異常を示す情報や、ＩＣの過電流、過熱、過電圧、低電圧、ウォッチドッグ異常を示す情報）を取得する必要があるシステムにおいては、ＭＣＵ１２とＩＣとの間の通信によってＩＣのフェール情報を取得する。しかしながら、フェールはいつ発生するか分からないものの、早期に発見する必要がある。そこで、いつ発生するか分からないフェールを早期に発見するため、ＭＣＵ１２とＩＣとの間で定期的に通信を実行してＩＣのフェール情報を取得するようにすることが考えられる。

【0027】

また、ＭＣＵ１２とＩＣ（即ち、この実施の形態におけるプリドライバ１３に相当するＩＣ）との間で通信可能であるように構成することにより、例えば、モータ制御装置１０が制御する仕組みや機器の仕様、モータ制御装置１０に関連する仕組みや機器の仕様、また、システム稼働中の状況などに合わせてＩＣの設定を書き換えて適宜変更することが可能となる。

【0028】

しかしながら、通信の実行中はノイズ発振し、システム稼働中の通信に伴うノイズ発振が電磁波障害を惹き起こす場合がある。そこで、本発明は、通信によるノイズ発振を低減させるために、通信を実行するタイミングを限定するとともに不要な通信を禁止するようにしている。

【0029】

（処理内容）
図２は、本発明に係る制御装置の具体的な構成態様の例としての、実施の形態に係るモータ制御装置１０のＭＣＵ１２の機能構成を説明する図である。図３は、本発明に係る制御装置及び制御装置における通信方法の具体的な構成態様の例としての、実施の形態に係るモータ制御装置１０及びモータ制御装置における通信方法における処理内容を説明する図である。図４は、実施の形態に係るモータ制御装置１０及びモータ制御装置における通信方法の処理手順を説明するフロー図である。

【0030】

実施の形態に係るモータ制御装置１０は、モータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成するＭＣＵ１２及びプリドライバ１３を含み、ＭＣＵ１２は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との組合せの制御対象の仕組みや機器がフェール状態であるか否かを示す情報を含むダイアグ信号ＤＩＡＧがプリドライバ１３からＭＣＵ１２へと入力されたときに通信検証指令を出力する通信時機判断部１２１と、通信検証指令が入力されたときにダイアグ信号ＤＩＡＧの内容がフェール状態であるか否かを判断してダイアグ信号ＤＩＡＧの内容がフェール状態を示している場合に通信実行指令を出力する信号内容判断部１２２と、通信実行指令が入力されたときにＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３のフェール情報を読み出すための通信を実行する通信部１２３と、を備える、ようにしている。

【0031】

また、実施の形態に係るモータ制御装置における通信方法は、ＭＣＵ１２及びプリドライバ１３を含むモータ制御装置において実行される方法であって、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との組合せの制御対象の仕組みや機器がフェール状態であるか否かを示す情報を含むダイアグ信号ＤＩＡＧがプリドライバ１３からＭＣＵ１２へと入力されたとき（ステップＳ１）にダイアグ信号ＤＩＡＧの内容がフェール状態であるか否かを判断するステップＳ２と、ダイアグ信号ＤＩＡＧの内容がフェール状態を示している場合（ステップＳ２：Ｎｏ）にＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３のフェール情報を読み出すための通信を実行するステップＳ３と、を有する、ようにしている。

【0032】

この実施の形態では、プリドライバ１３からＭＣＵ１２へとダイアグ信号ＤＩＡＧが入力されたタイミングで、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するか否かの検証が行われて、検証の結果に基づいて必要に応じてＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信が実行されてプリドライバ１３のフェール情報の読み出しが実施される。

【0033】

具体的には、まず、プリドライバ１３からＭＣＵ１２の通信時機判断部１２１へとダイアグ信号ＤＩＡＧが入力される（ステップＳ１）と、通信時機判断部１２１から通信検証指令が出力されてＭＣＵ１２の信号内容判断部１２２へと入力され、信号内容判断部１２２は、入力されたダイアグ信号ＤＩＡＧの内容がフェール状態を示していないか否か（例えば、３相交流モータ２０の状態が正常であるか異常であるか）を判断する（ステップＳ２）。

【0034】

ここで、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するか否かの検証開始のトリガー（きっかけ）として本発明において利用される信号は、「ダイアグ信号」と称される信号に限定されるものではなく、回路（特に、ＭＣＵ１２と、当該ＭＣＵ１２との間で通信を実行するＩＣ（即ち、この実施の形態におけるプリドライバ１３に相当するＩＣ）と、の組合せ）の制御対象の仕組みや機器（即ち、この実施の形態における３相交流モータ２０）がフェール状態であるか否かを示す情報を含む信号であればどのような信号であってもよい。すなわち、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するか否かの検証開始のトリガーとして本発明において利用される信号は、特に、ＭＣＵ１２と、当該ＭＣＵ１２との間で通信を実行するＩＣ（即ち、この実施の形態におけるプリドライバ１３に相当するＩＣ）と、の組合せの制御対象の仕組みや機器がフェール状態であるか否かを示す情報を含む信号であればどのような信号であってもよい。

【0035】

そして、入力されたダイアグ信号ＤＩＡＧの内容がフェール状態を示していない場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３のフェール情報（例えば、３相交流モータ２０の異常を示す情報）を読み出すための通信は実行されずに、一のダイアグ信号ＤＩＡＧの入力（ステップＳ１）に対応するＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信は終了する。そして、次にダイアグ信号ＤＩＡＧの内容がフェール状態を示すまでの間は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間において、フェール情報の読み出しに関わる通信は実行されない。

【0036】

一方で、入力されたダイアグ信号ＤＩＡＧの内容がフェール状態を示している場合（ステップＳ２：Ｎｏ）は、ＭＣＵ１２の信号内容判断部１２２から通信実行指令が出力されてＭＣＵ１２の通信部１２３へと入力され、通信部１２３によってＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３のフェール情報（例えば、３相交流モータ２０の異常を示す情報）を読み出すための通信が実行される（ステップＳ３）。これにより、一のダイアグ信号ＤＩＡＧの入力（ステップＳ１）に対応するＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信は終了する。そして、次にダイアグ信号ＤＩＡＧの内容がフェール状態を示すまでの間は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間において、フェール情報の読み出しに関わる通信は実行されない。

【0037】

なお、フェール情報を読み出すための通信が実行されて（ステップＳ３）プリドライバ１３のフェール情報の内容が確認された後、必要に応じて、ＥＣＵにより、フェールセーフ処理が実行されたり他の処理や制御が実行されたりする。

【0038】

（作用効果）
実施の形態に係るモータ制御装置１０及びモータ制御装置における通信方法によれば、特にプリドライバ１３のフェール情報を読み出すための通信を実行するタイミングを限定するとともに不要な通信を禁止するようにしているので、ノイズ発振の頻度を減らしたりノイズ発振する状況を制限したりすることができ、同一システム上における通信によるノイズ発振を低減させることが可能となり、延いては電磁波障害による電子機器への悪影響の発生を低減させることが可能となる。

【0039】

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成態様は上記の実施の形態に限定されるものではなく、上記の実施の形態に、本発明の要旨を逸脱しない範囲の変形や変更などが加えられた形態も本発明に含まれる。

【0040】

例えば、上記の実施の形態では車両に搭載される３相交流モータ２０の駆動を制御するための機序としてモータ制御装置１０が構成されて（言い換えると、ＭＣＵ１２及びプリドライバ１３はモータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成して）ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間で通信が実行されるようにしているが、本発明に係る装置の制御対象はモータに限定されるものではなく、また、ＭＣＵ１２の通信相手はプリドライバ１３には限定されない。すなわち、ＭＣＵ１２と通信を実行する相手方はどのようなＩＣであってもよい。

【0041】

また、上記の実施の形態ではＭＣＵ１２とプリドライバ１３（即ち、１個のＩＣ）とが通信を実行するようにしているが、ＭＣＵ１２と通信を実行するＩＣの個数は、１個に限定されるものではなく、２個以上でもよい。

【0042】

また、上記の実施の形態ではＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でＳＰＩ通信が実行されるようにしているが、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間で実行される通信の種類、規格はＳＰＩ通信に限定されるものではなく、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間で他の種類、規格の通信が実行されるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0043】

１０ モータ制御装置
１１ 電源回路
１２ ＭＣＵ
１２１ 通信時機判断部
１２２ 信号内容判断部
１２３ 通信部
１３ プリドライバ
１４ ＦＥＴブリッジ
２０ ３相交流モータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】