特開 2024-126648 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024126648

(43)【公開日】2024-09-20

(54)【発明の名称】車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 15/46 20060101AFI20240912BHJP

   G01S 15/931 20200101ALI20240912BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240912BHJP

【ＦＩ】

G01S15/46

G01S15/931

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023035180

(22)【出願日】2023-03-08

(71)【出願人】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石橋 侑也

(72)【発明者】

【氏名】柴田 鉄兵

(72)【発明者】

【氏名】中村 友亮

【テーマコード（参考）】

5H181

5J083

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC11

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

5J083AA02

5J083AB13

5J083AC29

5J083AD01

5J083AD04

5J083AD19

5J083AE01

5J083BE23

5J083CB01

(57)【要約】

【課題】車両が旋回して移動する場合における、衝突判定精度を向上させることが可能な車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供する。
【解決手段】車両制御装置３０は、車両に搭載され、かつ、音波の送受信によって車両の周辺の物体までの距離を測定するソナー装置１０により測定された距離を示す検知時間に基づいて、車両を制御するものであり、直線算出部３２１は、車両の移動前後におけるソナー装置１０の各位置を結ぶ推定直線５０を算出する直線算出部３２１と、算出した推定直線５０上に物体が位置しているか否かを判定する判定部３２２と、推定直線５０上に物体が位置している場合、推定直線５０と、車両の移動後の検知時間から得られる円弧状の軌跡５１との交点５３を、物体の位置を示す座標として算出する第１の座標算出部３２３とを備える。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、かつ、音波の送受信によって前記車両の周辺の物体までの距離を測定する測距装置により測定された距離を示す検知時間に基づいて、前記車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両の移動前後における前記測距装置の各位置を結ぶ直線を算出する直線算出回路と、
算出した前記直線の上に前記物体が位置しているか否かを判定する判定回路と、
前記直線の上に前記物体が位置していると判定された場合、前記直線と、前記車両の移動後の前記検知時間から得られる円弧状の軌跡と、の交点を前記物体の位置を示す座標として算出する第１の座標算出回路と、
を備える車両制御装置。

【請求項2】

前記直線の上に前記物体が位置していないと判定された場合、
前記車両の移動前の前記検知時間から得られる円弧状の軌跡と、前記車両の移動後の前記検知時間から得られる円弧状の軌跡と、の交点を前記物体の位置を示す座標として算出する第２の座標算出回路を備える、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記判定回路は、前記車両の移動前の前記検知時間に基づく前記物体までの移動前距離と、前記車両の移動後の前記検知時間に基づく前記物体までの移動後距離との差と、前記車両の移動前後における前記測距装置の移動量と、の差分値が所定の閾値以下である場合、前記直線の上に前記物体が位置していると判定する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記判定回路は、前記車両の移動後の前記検知時間に基づく前記物体までの移動後距離を示す第１の直線と、前記車両の移動前の前記検知時間に基づく前記物体までの移動前距離を示す第２の直線と、のなす角度が所定の角度以下である場合、前記直線の上に前記物体が位置していると判定する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。

【請求項5】

前記第２の座標算出回路が今回算出した前記座標と前回算出した前記座標とが所定距離以下にある場合、前記判定回路の判定結果に関わらず、前記第２の座標算出回路が今回算出した前記座標を選択する選択回路を備える、
請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項6】

車両に搭載され、かつ、音波の送受信によって前記車両の周辺の物体までの距離を測定する測距装置により測定された距離を示す検知時間に基づいて、前記車両を制御する車両制御装置による車両制御方法であって、
前記車両の移動前後における前記測距装置の各位置を結ぶ直線を算出するステップと、
算出した前記直線の上に前記物体が位置しているか否かを判定するステップと、
前記直線の上に前記物体が位置していると判定された場合、前記直線と、前記車両の移動後の前記検知時間から得られる円弧状の軌跡と、の交点を前記物体の位置を示す座標として算出するステップと、
を備える車両制御方法。

【請求項7】

車両に搭載され、かつ、音波の送受信によって前記車両の周辺の物体までの距離を測定する測距装置により測定された距離を示す検知時間に基づいて、コンピュータにより前記車両を制御する車両制御プログラムであって、
前記車両の移動前後における前記測距装置の各位置を結ぶ直線を算出するステップと、
算出した前記直線の上に前記物体が位置しているか否かを判定するステップと、
前記直線の上に前記物体が位置していると判定された場合、前記直線と、前記車両の移動後の前記検知時間から得られる円弧状の軌跡と、の交点を前記物体の位置を示す座標として算出するステップと、
を実行する車両制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

既存の技術として、車両の側方に搭載されたソナー等の測距装置による周辺の物体の検知結果に基づいて、この物体との衝突を回避するために車両を制御（典型的にはブレーキを作動させる制御）する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。この種の測距装置は、音波の送受信によって測定された検知時間に基づいて、車両の周辺の物体までの距離を測定する。このため、車両が直進方向に移動する場合、この車両の移動前の検知時間に基づいて得られる、物体が存在し得る複数の位置を結ぶ円弧状の軌跡と、移動後の検知時間に基づいて得られる、物体が存在し得る複数の位置を結ぶ円弧状の軌跡と、の交点を検知された物体の位置として特定できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－０８１０５０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、既存の技術では、例えば車両が旋回して移動する場合における、物体までの距離の測定についての検討は十分ではない。

【0005】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、車両が旋回して移動する場合における、衝突判定精度を向上させることが可能な車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御プログラムの提供に資する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一実施例の車両制御装置は、車両に搭載され、かつ、音波の送受信によって前記車両の周辺の物体までの距離を測定する測距装置により測定された距離を示す検知時間に基づいて、前記車両を制御する車両制御装置であって、前記車両の移動前後における前記測距装置の各位置を結ぶ直線を算出する直線算出回路と、算出した前記直線の上に前記物体が位置しているか否かを判定する判定回路と、前記直線の上に前記物体が位置していると判定された場合、前記直線と、前記車両の移動後の前記検知時間から得られる円弧状の軌跡と、の交点に基づき、前記物体の位置を示す座標を算出する第１の座標算出回路と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、車両が旋回して移動する場合であっても、衝突判定精度を向上させることができる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本明細書中に記載された何れかの効果であってもよい。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態の車両制御装置を含む車両制御システムの概略構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態のソナー装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、実施形態の車両制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態の車両制御装置が有する機能の一例を示す図である。

【図5】図５は、実施形態の車両の移動前後におけるソナー装置の各位置を結ぶ推定直線の算出方法を説明するための図である。

【図6】図６は、実施形態の推定直線の上に物体が位置しているか否かの判定方法を説明するための図である。

【図7】図７は、実施形態の推定直線の上に物体が位置しているか否かの別の判定方法を説明するための図である。

【図8】図８は、実施形態の推定直線の上に物体が位置していると判定された場合における物体の位置を示す座標の算出方法を説明するための図である。

【図9】図９は、実施形態の車両の移動後の物体までの距離が実際の距離よりも短い場合に、物体の位置を示す座標の算出方法を説明するための図である。

【図10】図１０は、実施形態の車両の移動後の物体までの距離が実際の距離よりも長い場合に、物体の位置を示す座標の算出方法を説明するための図である。

【図11】図１１は、実施形態の推定直線の上に物体が位置していないと判定された場合における物体の位置を示す座標の算出方法を説明するための図である。

【図12】図１２は、実施形態の推定直線の上に物体が位置しているとの判定が誤認である場合に、実際の物体の位置を示す座標の算出方法を説明するための図である。

【図13】図１３は、実施形態の側方物体検知部の動作手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照しながら、本開示の実施形態に係る車両制御装置、車両制御方法及び車両制御プログラムを説明する。

【0010】

既存の技術では、例えば車両が旋回して移動する際に、車両の移動前後の測距装置の各位置と物体とが直線上に並んだ場合、この物体までの距離を精度良い測定が困難となることがある。このため、上記した移動前後の円弧状の各軌跡の交点が１つに決まらず、物体の位置を特定することが困難となり、衝突判定精度が低下する可能性がある。

【0011】

本開示に係る車両制御装置、車両制御方法及び車両制御プログラムは、上記に鑑みてなされたものであって、車両が旋回して移動する場合における、衝突判定精度を向上させることができる。

【0012】

車両制御システム１は、図１に示すように、ソナー装置１０と、車両情報検出装置２０と、車両制御装置３０と、を含む。これらの装置は、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワーク４０を介して接続される。なお、車両制御システム１に含まれる装置の種類および数は図１の例に限られるものではなく、他の装置が含まれる形態であってもよい。例えば、車両制御システム１には、情報を表示可能なディスプレイ等を含むＨＭＩ装置が含まれる形態であってもよい。

【0013】

ソナー装置１０は、「測距装置」の一例であり、車両に搭載され、かつ、音波（例えば超音波）の送受信によって車両の周辺の物体までの距離を示す検知時間（飛翔時間）を測定可能な装置である。ソナー装置１０は、車両の両側にそれぞれ搭載され、車両の側方に向けて音波を送信し、周辺の物体で反射した音波を受信することで物体までの距離を示す検知時間を測定する。車両情報検出装置２０は、車速、車両の移動量（どの方向にどれだけ移動したのかを示す量）等の車両情報を検出する装置である。車両制御装置３０は、ソナー装置１０で測定された検知時間から距離情報を算出し、車両情報検出装置２０によって検出された車両情報に基づいて、車両を制御する装置である。なお、本実施形態では、ソナー装置１０が検知時間を求めているが、これに限らず、例えば車両制御装置３０が検知時間を求めてもよい。

【0014】

次に、ソナー装置１０の具体的な構成について説明する。図２に示すように、ソナー装置１０は、圧電素子１１と、駆動回路１２と、受信回路１３と、コントローラ１４と、備える。圧電素子１１は、コントローラ１４の制御の下、駆動回路１２により印加された駆動電圧を音圧に変換して出力することで、超音波を発振する。圧電素子１１より発振された超音波は、車両の周辺の物体（路面、障害物等）に当たると反射して、その一部はソナー装置１０（圧電素子１１）に返ってくる。受信回路１３は、圧電素子が発振する音圧を電圧に変換し、圧電素子１１が発振する音圧に相当する電圧の時間的変化を示すエコー波形を生成することができる。

【0015】

コントローラ１４は、駆動回路１２を制御し、受信回路１３により生成されたエコー波形に基づいて、車両周辺の物体を検出し、検出した物体までの検知時間を生成することができる。コントローラ１４は、車両周辺の物体を検出したこと、及び、検知時間を、ネットワーク４０を介して車両制御装置３０へ送信する。以下の説明では、ソナー装置１０からネットワーク４０を介して車両制御装置３０へ送信される情報を「ソナー情報」と称する場合がある。

【0016】

次に、車両制御装置３０の具体的な構成について説明する。図３に示すように、車両制御装置３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）３２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）３３と、通信Ｉ／Ｆ３４と、を備える。

【0017】

ＣＰＵ３１は、プログラムを実行することにより、車両制御装置３０の動作を統括的に制御し、車両制御装置３０が有する各種の機能を実現する。ＲＯＭ３２は、不揮発性のメモリであり、車両制御装置３０を起動させるためのプログラムや該車両制御装置３０の動作を制御するためのプログラムを含む各種データを記憶する。ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３１の作業領域を有する揮発性のメモリである。通信Ｉ／Ｆ３４は、ネットワーク４０と接続するためのインタフェースである。

【0018】

図４に示すように、車両制御装置３０は、車両情報演算部３１０と、側方物体検知部３２０と、周辺マップ作成部３３０と、側方衝突判定部３４０と、駐車空間作成部３５０と、車両制御部３６０と、を有する。

【0019】

車両情報演算部３１０は、ソナー装置１０から送信されたソナー情報、及び車両情報検出装置２０から送信された車両情報をそれぞれ取得し、この取得した車両情報に基づいて、各種の演算処理を実行する。具体的には、車両情報演算部３１０は、取得した車速情報と操舵角情報等から車両の移動量やソナー装置１０の位置情報を定期的（所定時間ごと）に演算する。

【0020】

側方物体検知部３２０は、演算した車両の移動量及びソナー装置１０の位置情報と、取得したソナー情報とから車両の側方に存在する物体の位置情報（座標）を検知する。側方物体検知部３２０は、図４に示すように、直線算出部３２１と、判定部３２２と、第１の座標算出部３２３と、第２の座標算出部３２４と、選択部３２５と、を含む。

【0021】

直線算出部３２１は、車両の移動前後のソナー装置１０の各位置を結ぶ推定直線を算出する。直線算出部３２１は、図５に示すように、例えば車両が右旋回する場合に、車両の移動前のソナー装置１０の位置情報（座標）と、車両の移動後のソナー装置１０の位置情報とに基づき、これら移動前後のソナー装置１０の各位置を示す座標を結ぶ推定直線５０を算出する。この図５の例では、車両が右旋回しているので、車両の右側面に搭載されたソナー装置１０の各位置情報に基づき推定直線５０を算出している。ここで、車両（ソナー装置１０）は移動に伴い経時的に位置情報を変化するため、車両の移動後の位置情報とは、地点Ａ（図５の１０（移動前））から地点Ｂ（図５の１０（移動後））への移動後、例えば、地点Ｂで演算された車両の現在（地点Ｂ）の位置情報を示すものである。また、車両の移動前の位置情報とは、現在位置に移動する前、例えば、地点Ｂでの演算よりも所定時間前（前回）に演算された地点Ａでの車両の位置情報を示す。このため、直線算出部３２１は、車両（ソナー装置１０）の新たな位置情報が演算されるたびに、新たな推定直線５０を算出する。

【0022】

図４に戻って説明を続ける。判定部３２２は、算出された推定直線５０上に物体（図５の例では他の車両）が位置しているか否かを判定する。この物体は、例えば予め駐車されている車両であるが、車両以外のものであってもよい。判定部３２２は、図６に示すように、車両の移動前の検知時間に基づく物体までの検知距離（移動前距離）と、車両の移動後の検知時間に基づく物体までの検知距離（移動後距離）と、車両の移動前後におけるソナー移動量（ソナー装置１０の移動量）と、から推定直線５０上に物体が位置しているか否かを判定する。具体的には、判定部３２２は、上記した移動前距離と移動後距離との差と、ソナー移動量との差分値が所定の閾値以下である場合、推定直線５０の上に物体が位置していると判定する。例えば、以下の式（１）を満たす場合には、判定部３２２は、推定直線５０の上に物体が位置していると判定する。

【0023】

｜｜移動前距離－移動後距離｜－ソナー移動量｜≦閾値 （１）

【0024】

この判定手法によれば、車両の移動前後の物体までの検知距離と、車両の移動前後におけるソナー移動量とから、推定直線５０の上に物体が位置しているか否かを簡易に判定することができる。なお、この閾値は任意に設定することができるが、小さい値（０に近い値）ほど、推定直線５０上に物体が位置しているか否かを精度良く判定することができる。

【0025】

また、推定直線５０上に物体が位置しているか否かについての判定は、別の手法を用いてもよい。例えば、判定部３２２は、図７に示すように、車両の移動後の検知時間に基づく物体までの検知距離（移動後距離）を示す第１の直線と、車両の移動前の検知時間に基づく物体までの検知距離（移動前距離）を示す第２の直線と、をそれぞれ算出し、これら第１の直線と第２の直線とのなす角度θが所定の角度以下である場合、推定直線５０の上に物体が位置していると判定することができる。

【0026】

この判定手法によれば、車両の移動前後の物体までの検知距離を示す第１及び第２の直線を算出するとともに、これら直線のなす角度から、推定直線５０の上に物体が位置しているか否かを簡易に判定することができる。なお、この所定角度についても、任意に設定することができるが、小さい値（０度に近い値）ほど、推定直線５０上に物体が位置しているか否かを精度良く判定することができる。

【0027】

また、上記した各判定手法では、検知距離（移動前距離及び移動後距離）が小さいほど、許容できるぶれ幅を小さく抑えて精度良く判定ができる。

【0028】

図４に戻って説明を続ける。第１の座標算出部３２３は、上記した判定手法によって、推定直線５０の上に物体が位置していると判定された場合、この物体の位置を示す座標を算出する。具体的には、図８に示すように、第１の座標算出部３２３は、推定直線５０と、車両の移動後の検知時間から得られる円弧状の軌跡５１と、の交点５３を検知された物体の位置を示す座標として算出する。この円弧状の軌跡５１は、物体が存在し得る複数の位置を結んで生成されるものであり、移動後のソナー装置１０を中心、この移動後の検知時間に基づく物体までの検知距離（移動後距離）を半径とした場合に推定される円弧として算出される。本実施形態では、第１の座標算出部３２３は、推定直線５０と、車両の移動後の上記軌跡５１と、の交点５３を検知された物体の位置を示す座標として算出するため、物体が存在し得る方向及び物体までの距離に基づき、物体の位置を検知することができる。

【0029】

さて、上記したソナー装置１０を用いた物体検知においては、車両の移動前の検知時間から得られる円弧状の軌跡と、車両の移動後の検知時間から得られる円弧状の軌跡と、の交点を物体の位置を示す座標として算出することもできる。しかし、ソナー装置１０の検知時間に基づく物体までの検知距離は、多少の誤差が生じやすいため、車両の移動前後の円弧状の軌跡の交点を、物体の位置を示す座標として算出する手法では、上記した誤差が物体の位置を検知する精度に影響する。例えば、車両の移動前後のソナー装置１０の各位置と物体とが直線上に並んだ場合には、上記した誤差の影響により物体の位置の検知精度に大きく影響することが想定された。

【0030】

例えば、図９に示すように、車両の移動後の検知時間に基づく物体までの検知距離（移動後距離）が実際よりも短く検知された場合には、車両の移動前の検知時間から得られる円弧状の軌跡５２と、車両の移動後の検知時間から得られる円弧状の軌跡５１とが交差しないため、上記の手法では、物体の位置を示す座標を算出することが困難である。これに対して、本実施形態では、第１の座標算出部３２３は、図９に示すように、推定直線５０と、車両の移動後の検知時間から得られる円弧状の軌跡５１と、の交点５３を検知された物体の位置を示す座標として算出する。この交点５３は、実際の物体の位置よりも車両の近くに位置しているものの、推定直線５０の上に位置しているため、物体の位置を精度良く検知することができる。

【0031】

また、例えば、図１０に示すように、車両の移動後の検知時間に基づく物体までの検知距離（移動後距離）が実際よりも長く検知された場合には、車両の移動前の検知時間から得られる円弧状の軌跡５２と、車両の移動後の検知時間から得られる円弧状の軌跡５１との交点５４は、物体の実際の位置から大きくずれて生成される。この交点５４は、推定直線５０を挟んだ両側に生成され、物体の実際の位置に対する交点５４のずれ量は、検知距離（移動前距離及び移動後距離）が大きくなるほど大きくなる。これに対して、本実施形態では、第１の座標算出部３２３は、図９に示すように、推定直線５０と、車両の移動後の検知時間から得られる円弧状の軌跡５１と、の交点５３を検知された物体の位置を示す座標として算出する。この交点５３は、実際の物体の位置よりも車両から遠い側に位置しているものの、推定直線５０の上に位置しているため、物体の位置を精度良く検知することができる。

【0032】

このように、本実施形態では、車両の移動前後のソナー装置１０の各位置と物体とが直線上に並んだ場合であっても、検知誤差の影響を抑えて物体の位置を精度良く検知することができる。

【0033】

図４に戻って説明を続ける。第２の座標算出部３２４は、主として、上記した判定手法によって、推定直線５０の上に物体が位置していないと判定された場合に、この物体の位置を示す座標を算出する。具体的には、図１１に示すように、第２の座標算出部３２４は、車両の移動前の検知時間から得られる円弧状の軌跡５２と、車両の移動後の検知時間から得られる円弧状の軌跡５１と、の交点５４を物体の位置を示す座標として算出する。この構成では、車両の移動前後のソナー装置１０の各位置と物体とが直線上に並んでいない。このため、例えば、車両の移動後の検知時間に基づく物体までの検知距離（移動後距離）が実際よりも短く（または長く）検知された場合であっても、この検知距離の誤差が物体の位置の検知精度に大きな影響を与えることはなく、物体の位置を精度良く検知することができる。

【0034】

このように、本実施形態では、推定直線５０の上に物体が位置していると判定された場合と、推定直線５０の上に物体が位置していないと判定された場合とで、物体の位置を示す座標の算出手法を異ならせるため、車両の周囲の物体の位置を精度良く検知することができる。なお、第２の座標算出部３２４は、推定直線５０の上に物体が位置していないと判定された場合以外にも、判定結果に関わらず、車両の移動前後の検知時間から得られる円弧状の軌跡５１、５２の交点５４を算出する動作を行ってもよい。

【0035】

図４に戻って説明を続ける。本実施形態では、上記したように、推定直線５０の上に物体が位置していると判定された場合には、第１の座標算出部３２３が、推定直線５０と、車両の移動後の検知時間から得られる円弧状の軌跡５１と、の交点５３を検知された物体の位置を示す座標として算出している。しかし、推定直線５０の上に物体が位置していると判定された場合であっても、実際の物体は、推定直線５０の上に位置していない場合があり得るとの知見を得た。このため、選択部３２５は、第２の座標算出部３２４が算出した座標が所定条件を満たした場合には、上記した推定直線５０の上に物体が位置しているか否かの判定結果に関わらず、第２の座標算出部３２４が移動後の位置で算出した座標を選択する。

【0036】

ここで、説明の便宜上、第１の座標算出部３２３が算出した座標を第１の座標といい、第２の座標算出部３２４が算出した座標を第２の座標という。また、第１の座標算出部３２３及び第２の座標算出部３２４がそれぞれ経時的に複数回座標を算出した場合、移動後の位置での算出を今回の算出、この１回前の算出、移動前の位置での算出を前回の算出という。選択部３２５は、第２の座標算出部３２４が今回算出した第２の座標と前回算出した第２の座標とが所定距離以下にある場合、上記した推定直線５０の上に物体が位置しているか否かの判定結果に関わらず、第２の座標算出部３２４が今回算出した第２の座標を選択する。ここで、所定距離は、任意に設定される値であるが、２つの第２の座標の位置関係が近傍にあるか否かを判定する距離であるため、少なくとも車両（ソナー装置１０）の移動前後の移動量よりも小さい値とすることが好ましい。

【0037】

図１２に示すように、車両の移動前１と移動後とのソナー装置１０の各位置を結ぶ推定直線５０の上に物体が位置していると判定されると、第１の座標算出部３２３は、推定直線５０と、車両の移動後の検知時間から得られる円弧状の軌跡５１と、の交点５３を第１の座標として算出する。このため、物体は、第１の座標（交点５３）に位置していると検知される。

【0038】

一方、第２の座標算出部３２４は、車両の移動前２の検知時間から得られる円弧状の軌跡５２Ａと、車両の移動前１の検知時間から得られる円弧状の軌跡５２Ｂと、の交点５４Ａを物体の位置を示す第２の座標として算出しておく。さらに、第２の座標算出部３２４は、車両の移動前１の検知時間から得られる円弧状の軌跡５２Ｂと、車両の移動後の検知時間から得られる円弧状の軌跡５１と、の交点５４Ｂを物体の位置を示す第２の座標として算出する。そして、選択部３２５は、第２の座標算出部３２４が今回算出した第２の座標（交点５４Ｂ）と前回算出した第２の座標（交点５４Ａ）とが所定距離以下にある場合、上記した推定直線５０の上に物体が位置しているか否かの判定結果に関わらず、第２の座標算出部３２４が今回算出した第２の座標（交点５４Ｂ）を選択する。

【0039】

この構成によれば、推定直線５０の上に物体が位置しているとの判定に誤認が生じた場合であっても、物体の位置を精度良く検知することができる。

【0040】

図４の説明を続ける。周辺マップ作成部３３０は、側方物体検知部３２０で算出された座標を用いて、車両の周辺の地図（マップ）を作成する。側方衝突判定部３４０は、作成された地図情報を用いて、車両の（側方の）衝突判定を行う。駐車空間作成部３５０は、作成された地図情報を用いて、車両が駐車できる駐車空間を作成する。車両制御部３６０は、衝突すると判定された場合（車両が車両の進行方向に存在する座標に接近した場合）に、車両のブレーキを作動させる制御を行う。また、車両制御部３６０は、作成された駐車空間に車両を駐車するように、車両の動作させる制御を行う。以上が、本実施形態の車両制御装置３０の具体的な構成である。

【0041】

次に、側方物体検知部３２０の動作について図１３を用いて説明する。まず、第２の座標算出部３２４は、第２の座標の算出する（ステップＳ１）。第２の座標算出部３２４は、車両の移動前の検知時間から得られる円弧状の軌跡５２と、車両の移動後の検知時間から得られる円弧状の軌跡５１と、の交点５４を物体の位置を示す第２の座標として算出する。第２の座標算出部３２４は、車両の移動に伴い所定時間ごとに、上記した第２の座標を算出し、少なくとも今回算出した第２の座標と、前回算出した第２の座標とをそれぞれ記憶しておく。

【0042】

次に、判定部３２２は、車両の移動前後のソナー装置１０を結ぶ推定直線５０の上に物体があるか否かを判定する（ステップＳ２）。具体的には、直線算出部３２１は、車両の移動前後のソナー装置１０の各位置を結ぶ推定直線を算出する。そして、判定部３２２は、例えば、車両の移動前の検知時間に基づく物体までの検知距離（移動前距離）と車両の移動後の検知時間に基づく物体までの検知距離（移動後距離）との差と、車両の移動前後におけるソナー移動量と、が所定の閾値以下である場合には、推定直線５０の上に物体があると判定する。

【0043】

この判定において、推定直線５０の上に物体があると判定された場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）には、処理をステップＳ３に移行し、推定直線５０の上に物体がないと判定された場合（ステップＳ２；Ｎｏ）には、処理をステップＳ６に移行する。

【0044】

次に、第２の座標算出部３２４は、ステップＳ１で算出した今回の第２の座標と、前回の第２の座標とが近傍である、例えば、所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ３）。第２の座標算出部３２４は、記憶された今回の第２の座標と、前回の第２の座標とを読みだし、これらが所定距離以下（例えば、少なくとも車両の移動前後におけるソナー移動量以下）であるか否かを判定する。

【0045】

この判定において、今回の第２の座標と前回の第２の座標とが所定距離以下でない場合（ステップＳ３；Ｎｏ）には、処理をステップＳ４に移行し、今回の第２の座標と前回の第２の座標とが所定距離以下である場合（ステップＳ３；Ｙｅｓ）には、処理をステップＳ６に移行する。

【0046】

次に、第１の座標算出部３２３は、第１の座標を算出する（ステップＳ４）。具体的には、第１の座標算出部３２３は、ステップＳ２で算出した推定直線５０と、車両の移動後の検知時間から得られる円弧状の軌跡５１と、の交点５３を検知された物体の位置を示す第１の座標として算出する。そして、物体の位置として算出した第１の座標を採用して（ステップＳ５）、処理を終了する。

【0047】

また、選択部３２５は、物体の位置として算出した第２の座標を採用する（ステップＳ６）。具体的には、推定直線５０の上に物体がないと判定された場合（ステップＳ２；Ｎｏ）、または、今回の第２の座標と前回の第２の座標とが所定距離以下である場合（ステップＳ３；Ｙｅｓ）には、ステップＳ１で算出した今回（移動後）の第２の座標を選択し、この第２の座標を物体の位置として採用し、処理を終了する。

【0048】

以上に説明したように、本実施形態の車両制御装置３０は、車両に搭載され、かつ、音波の送受信によって車両の周辺の物体までの距離を測定するソナー装置１０により測定された距離を示す検知時間に基づいて、車両を制御するものであり、車両の移動前後におけるソナー装置１０の各位置を結ぶ推定直線５０を算出する直線算出部３２１と、算出した推定直線５０の上に物体が位置しているか否かを判定する判定部３２２と、推定直線５０の上に物体が位置していると判定された場合、推定直線５０と、車両の移動後の検知時間から得られる円弧状の軌跡５１との交点５３を、物体の位置を示す座標として算出する第１の座標算出部３２３と、を備える。この構成によれば、車両の移動前後のソナー装置１０の各位置と物体とが推定直線５０上に並んだ場合であっても、物体が存在し得る方向及び物体までの距離に基づき、物体の位置を検知することができる。このため、衝突判定精度を向上させることができる。

【0049】

また、本実施形態の車両制御装置３０において、直線の上に物体が位置していないと判定された場合、車両の移動前の検知時間から得られる円弧状の軌跡５２と、車両の移動後の検知時間から得られる円弧状の軌跡５１と、の交点５４を物体の位置を示す座標として算出する第２の座標算出部３２４を備える。この構成によれば、車両の移動前後のソナー装置１０の各位置と物体とが推定直線５０上に並んでいない場合に、物体の位置を精度良く検知することができる。

【0050】

また、本実施形態の車両制御装置３０において、判定部３２２は、車両の移動前の検知時間に基づく物体までの移動前距離と、車両の移動後の検知時間に基づく物体までの移動後距離との差と、車両の移動前後におけるソナー装置１０の移動量と、の差分値が所定の閾値以下である場合、推定直線５０の上に物体が位置していると判定する。この構成によれば、推定直線５０の上に物体が位置しているか否かを簡易に判定することができる。

【0051】

また、本実施形態の車両制御装置３０において、判定部３２２は、車両の移動後の検知時間に基づく物体までの移動後距離を示す第１の直線と、車両の移動前の検知時間に基づく物体までの移動前距離を示す第２の直線と、のなす角度θが所定の角度以下である場合、推定直線５０の上に物体が位置していると判定する。この構成によれば、推定直線５０の上に物体が位置しているか否かを簡易に判定することができる。

【0052】

また、本実施形態の車両制御装置３０において、第２の座標算出部３２４が今回算出した第２の座標と前回算出した第２の座標とが所定距離以下にある場合、判定部３２２の判定結果に関わらず、第２の座標算出部３２４が今回算出した第２の座標を選択する選択部３２５を備える。この構成によれば、推定直線５０の上に物体が位置しているとの判定に誤認が生じた場合であっても、物体の位置を精度良く検知することができる。

【0053】

以上、本開示の実施形態を説明したが、上述の実施形態は例として提示したものであり、特許請求の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら新規な実施形態およびその変形は、本開示の範囲および要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲の記載とその均等の範囲に含まれる。

【0054】

また、本明細書に記載された実施形態における効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、他の効果があってもよい。

【0055】

また、上述した実施の形態における「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、または、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。

【0056】

上記の実施形態では、本開示はハードウェアを用いて構成する例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。

【0057】

また、上記実施形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）として実現される。集積回路は、上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックを制御し、入力端子と出力端子を備えてもよい。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

【0058】

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサ及びメモリを用いて実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＬＳＩ内部の回路セルの接続または設定を再構成可能なリコンフィギュラブル プロセッサ（Ｒｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｂｌｅ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を利用してもよい。

【0059】

さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術により、ＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックを集積化してもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

【符号の説明】

【0060】

１ 車両制御システム
１０ ソナー装置（測距装置）
２０ 車両情報検出装置
３０ 車両制御装置
５０ 推定直線（直線）
５１、５２、５２Ａ、５２Ｂ 軌跡
５３、５４、５４Ａ、５４Ｂ 交点
３１０ 車両情報演算部（車両情報演算回路）
３２０ 側方物体検知部（側方物体検知回路）
３２１ 直線算出部（直線算出回路）
３２２ 判定部（判定回路）
３２３ 第１の座標算出部（第１の座標算出回路）
３２４ 第２の座標算出部（第２の座標算出回路）
３２５ 選択部
３３０ 周辺マップ作成部
３４０ 側方衝突判定部
３５０ 駐車空間作成部
３６０ 車両制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】