特開 2024-126969 制御装置、及び制御装置における通信方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024126969

(43)【公開日】2024-09-20

(54)【発明の名称】制御装置、及び制御装置における通信方法

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/024 20160101AFI20240912BHJP

【ＦＩ】

H02P29/024

【審査請求】有

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023035770

(22)【出願日】2023-03-08

(71)【出願人】

【識別番号】000144027

【氏名又は名称】株式会社ミツバ

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002871

【氏名又は名称】弁理士法人坂本国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】山田 未也

(72)【発明者】

【氏名】深代 晃汰

(72)【発明者】

【氏名】笛木 正弘

(72)【発明者】

【氏名】森 桂一

(72)【発明者】

【氏名】蓑田 裕司

【テーマコード（参考）】

5H501

【Ｆターム（参考）】

5H501AA05

5H501AA20

5H501CC04

5H501HA08

5H501HB07

5H501JJ30

5H501LL52

5H501MM09

(57)【要約】

【課題】同一システム上における通信によるノイズ発振を低減させる。
【解決手段】モータ制御装置１０は、モータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成するＭＣＵ１２及びプリドライバ１３を含み、ＭＣＵ１２は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するタイミングであるか否かを判断してＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するタイミングであると判断したときに通信実行指令を出力する通信時機判断部１２１と、通信実行指令が入力されたときにＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行する通信部１２２と、を備え、通信時機判断部１２１は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならないタイミングを、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するタイミングであると判断する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ＭＣＵ及びＩＣを含み、
前記ＭＣＵは、
前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信を実行するタイミングであるか否かを判断して前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信を実行するタイミングであると判断したときに通信実行指令を出力する通信時機判断部と、
前記通信実行指令が入力されたときに前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信を実行する通信部と、を備え、
前記通信時機判断部は、前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならないタイミングを、前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信を実行するタイミングであると判断する、
ことを特徴とする制御装置。

【請求項2】

前記ＭＣＵ及び前記ＩＣはモータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成し、
前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならない前記タイミングが、前記ＭＣＵ及び前記ＩＣの上位の制御装置であるＥＣＵから前記ＭＣＵの前記通信時機判断部へと前記モータの停止指令が入力されたタイミングである、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

ＭＣＵ及びＩＣを含み、
前記ＭＣＵは、
前記ＩＣの設定の書き込みに必要とされる通信量（「書込み通信量」と称する）と前記ＩＣの現状の設定の読み出しに必要とされる通信量（「読出し通信量」と称する）とを比較して、前記書込み通信量よりも前記読出し通信量のほうが多い場合に通信実行指令を出力し、前記書込み通信量よりも前記読出し通信量のほうが少ない場合に前記ＩＣの現状の設定の内容を読み出す読出し実行指令を出力する通信量比較部と、
読み出された前記ＩＣの前記現状の設定の内容が正常であるか否かを判断して前記ＩＣの前記現状の設定の内容が異常である場合に通信実行指令を出力する設定内容判断部と、
前記読出し実行指令が入力されたときは前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間で前記ＩＣの現状の設定を読み出すための通信を実行し、前記通信実行指令が入力されたときは前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間で前記ＩＣの設定を書き込むための通信を実行する通信部と、を備える、
ことを特徴とする制御装置。

【請求項4】

前記ＭＣＵ及び前記ＩＣはモータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成する、
ことを特徴とする請求項３に記載の制御装置。

【請求項5】

ＭＣＵ及びＩＣを含む制御装置において実行される方法であって、
前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信を実行するタイミングであるか否かを判断するステップと、
前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信を実行するタイミングであると判断したときに前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信を実行するステップと、を有し、
前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならないタイミングを、前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信を実行するタイミングであると判断する、
ことを特徴とする制御装置における通信方法。

【請求項6】

前記ＭＣＵ及び前記ＩＣはモータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成し、
前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならない前記タイミングが、前記ＭＣＵ及び前記ＩＣの上位の制御装置であるＥＣＵから前記ＭＣＵへと前記モータの停止指令が入力されたタイミングである、
ことを特徴とする請求項５に記載の制御装置における通信方法。

【請求項7】

ＭＣＵ及びＩＣを含む制御装置において実行される方法であって、
前記ＩＣの設定の書き込みに必要とされる通信量（「書込み通信量」と称する）と前記ＩＣの現状の設定の読み出しに必要とされる通信量（「読出し通信量」と称する）とを比較するステップと、
前記書込み通信量よりも前記読出し通信量のほうが多い場合に前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間で前記ＩＣの設定を書き込むための通信を実行するステップと、
前記書込み通信量よりも前記読出し通信量のほうが少ない場合に前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間で前記ＩＣの現状の設定を読み出すための通信を実行するステップと、
読み出された前記ＩＣの前記現状の設定の内容が正常であるか否かを判断するステップと、
読み出された前記ＩＣの前記現状の設定の内容が異常である場合に前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間で前記ＩＣの設定を書き込むための通信を実行するステップと、を有する、
ことを特徴とする制御装置における通信方法。

【請求項8】

前記ＭＣＵ及び前記ＩＣはモータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成する、
ことを特徴とする請求項７に記載の制御装置における通信方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、及び制御装置における通信方法に関する。

【背景技術】

【0002】

同一システム上にＭＣＵ（Ｍicro Ｃontroller Ｕnit）及びＩＣ（Ｉntegrated Ｃircuit）を有するモータ駆動システムにおいて、ＭＣＵやＩＣは、例えばＩＣの設定書込みやＩＣのフェール情報読出しなどのために定期的に通信（具体的には例えば、ＳＰＩ（Ｓerial Ｐeripheral Ｉnterface）通信）を実行している（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－８９６７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、通信の実行中はノイズ発振し、ノイズ発振の発生頻度、発生条件によっては、通信に伴うノイズ発振が電磁波障害を惹き起こす場合がある。このため、電子機器に、例えば、誤作動、機能低下、データの損失、安全上のリスクなどの多くの有害な結果を惹き起こす場合がある、という問題がある。

【0005】

そこで本発明は、１つの側面では、同一システム上における通信によるノイズ発振を低減させることが可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明に係る制御装置は、ＭＣＵ及びＩＣを含み、前記ＭＣＵは、前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信を実行するタイミングであるか否かを判断して前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信を実行するタイミングであると判断したときに通信実行指令を出力する通信時機判断部と、前記通信実行指令が入力されたときに前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信を実行する通信部と、を備え、前記通信時機判断部は、前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならないタイミングを、前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信を実行するタイミングであると判断する、ようにしてもよい。

【0007】

本発明に係る制御装置は、前記ＭＣＵ及び前記ＩＣはモータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成し、前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならない前記タイミングが、前記ＭＣＵ及び前記ＩＣの上位の制御装置であるＥＣＵから前記ＭＣＵの前記通信時機判断部へと前記モータの停止指令が入力されたタイミングである、ようにしてもよい。

【0008】

本発明に係る制御装置は、ＭＣＵ及びＩＣを含み、前記ＭＣＵは、前記ＩＣの設定の書き込みに必要とされる通信量（「書込み通信量」と称する）と前記ＩＣの現状の設定の読み出しに必要とされる通信量（「読出し通信量」と称する）とを比較して、前記書込み通信量よりも前記読出し通信量のほうが多い場合に通信実行指令を出力し、前記書込み通信量よりも前記読出し通信量のほうが少ない場合に前記ＩＣの現状の設定の内容を読み出す読出し実行指令を出力する通信量比較部と、読み出された前記ＩＣの前記現状の設定の内容が正常であるか否かを判断して前記ＩＣの前記現状の設定の内容が異常である場合に通信実行指令を出力する設定内容判断部と、前記読出し実行指令が入力されたときは前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間で前記ＩＣの現状の設定を読み出すための通信を実行し、前記通信実行指令が入力されたときは前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間で前記ＩＣの設定を書き込むための通信を実行する通信部と、を備える、ようにしてもよい。

【0009】

本発明に係る制御装置は、前記ＭＣＵ及び前記ＩＣはモータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成する、ようにしてもよい。

【0010】

本発明に係る制御装置における通信方法は、ＭＣＵ及びＩＣを含む制御装置において実行される方法であって、前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信を実行するタイミングであるか否かを判断するステップと、前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信を実行するタイミングであると判断したときに前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信を実行するステップと、を有し、前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならないタイミングを、前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信を実行するタイミングであると判断する、ようにしてもよい。

【0011】

本発明に係る制御装置における通信方法は、前記ＭＣＵ及び前記ＩＣはモータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成し、前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間の通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならない前記タイミングが、前記ＭＣＵ及び前記ＩＣの上位の制御装置であるＥＣＵから前記ＭＣＵへと前記モータの停止指令が入力されたタイミングである、ようにしてもよい。

【0012】

本発明に係る制御装置における通信方法は、ＭＣＵ及びＩＣを含む制御装置において実行される方法であって、前記ＩＣの設定の書き込みに必要とされる通信量（「書込み通信量」と称する）と前記ＩＣの現状の設定の読み出しに必要とされる通信量（「読出し通信量」と称する）とを比較するステップと、前記書込み通信量よりも前記読出し通信量のほうが多い場合に前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間で前記ＩＣの設定を書き込むための通信を実行するステップと、前記書込み通信量よりも前記読出し通信量のほうが少ない場合に前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間で前記ＩＣの現状の設定を読み出すための通信を実行するステップと、読み出された前記ＩＣの前記現状の設定の内容が正常であるか否かを判断するステップと、読み出された前記ＩＣの前記現状の設定の内容が異常である場合に前記ＭＣＵと前記ＩＣとの間で前記ＩＣの設定を書き込むための通信を実行するステップと、を有する、ようにしてもよい。

【0013】

本発明に係る制御装置における通信方法は、前記ＭＣＵ及び前記ＩＣはモータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成する、ようにしてもよい。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、１つの側面では、同一システム上における通信によるノイズ発振を低減させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の実施の形態に係るモータ制御装置における通信方法が実行される、本発明の実施の形態に係るモータ制御装置の構成の例を示すブロック図である。

【図2】実施の形態１に係るモータ制御装置のＭＣＵの機能構成を説明する図である。

【図3】実施の形態１に係るモータ制御装置及びモータ制御装置における通信方法の処理内容を説明する図である。

【図4】実施の形態２に係るモータ制御装置のＭＣＵの機能構成を説明する図である。

【図5】実施の形態２に係るモータ制御装置及びモータ制御装置における通信方法の処理内容を説明する図である。

【図6】実施の形態２に係るモータ制御装置及びモータ制御装置における通信方法の処理手順を説明するフロー図である。

【図7】実施の形態３に係るモータ制御装置のＭＣＵの機能構成を説明する図である。

【図8A】実施の形態３に係るモータ制御装置及びモータ制御装置における通信方法の処理内容を説明する図である。

【図8B】実施の形態３に係るモータ制御装置及びモータ制御装置における通信方法の処理内容を説明する図である。

【図9】実施の形態３に係るモータ制御装置及びモータ制御装置における通信方法の処理手順を説明するフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施の形態について添付図面を参照しながら説明する。下記の実施の形態（具体的には、実施の形態１乃至実施の形態３）では、本発明に係る制御装置における通信方法が図１に示す本発明に係る制御装置の一例において実行される場合を例に挙げて説明する。

【0017】

（装置の構成）
図１は、本発明に係る制御装置及び制御装置における通信方法の具体的な構成態様の例としての、実施の形態（具体的には、実施の形態１乃至実施の形態３）に係るモータ制御装置における通信方法が実行される、実施の形態に係るモータ制御装置１０の構成の例を示すブロック図である。

【0018】

実施の形態に係るモータ制御装置１０は、車両に搭載される３相交流モータ２０（３相：Ｕ相、Ｖ相、及びＷ相）の駆動を制御するための機序である。３相交流モータ２０は、具体的には、オイルを循環させる電動オイルポンプを駆動するモータである。ここで、本発明に係る制御装置における通信方法が適用され得る装置、回路（即ち、本発明に係る制御装置）はモータの駆動を制御するための装置、回路に限定されるものではなく、図１に示すモータ制御装置１０は本発明に係る制御装置における通信方法が適用され得る装置、回路の構成のあくまでも一例であるので詳細な説明は省略するが、概略は下記のとおりである。

【0019】

モータ制御装置１０は、電源回路１１、ＭＣＵ（Ｍicro Ｃontroller Ｕnit）１２、プリドライバ１３、及びＦＥＴ（Ｆield Ｅffect Ｔransistor）ブリッジ１４を含む。

【0020】

電源回路１１は、直流電源電圧ＶＣＣ、ＶＤＣを生成する。直流電源電圧ＶＣＣは、ＭＣＵ１２用の電源電圧（電源電位）であり、ＭＣＵ１２の端子ＶＣＣへと供給される。直流電源電圧ＶＤＣは、３相交流モータ２０のインバータ駆動用の電源電圧（駆動電圧）であり、プリドライバ１３の端子ＶＤＣへと供給される。

【0021】

ＭＣＵ１２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃentral Ｐrocessing Ｕnit）やメモリなどを含むチップとして構成される。ＭＣＵ１２のＣＰＵは、メモリに記憶されているプログラムやデータを読み出して、所定の処理を行うように構成されている。

【0022】

ＭＣＵ１２は、制御信号ＵＴ，ＵＢ，ＶＴ，ＶＢ，ＷＴ，ＷＢを生成してプリドライバ１３へと供給する。制御信号ＵＴ，ＵＢは、ＦＥＴブリッジ１４内のＵ相に係るスイッチング素子のオン／オフを制御するための信号である。制御信号ＶＴ，ＶＢは、ＦＥＴブリッジ１４内のＶ相に係るスイッチング素子のオン／オフを制御するための信号である。制御信号ＷＴ，ＷＢは、ＦＥＴブリッジ１４内のＷ相に係るスイッチング素子のオン／オフを制御するための信号である。

【0023】

プリドライバ１３は、ＦＥＴブリッジ１４内のスイッチング素子を駆動するための駆動回路に相当し、ＩＣ（Ｉntegrated Ｃircuit）により構成される。プリドライバ１３は、ＭＣＵ１２から供給される制御信号ＵＴ，ＵＢ，ＶＴ，ＶＢ，ＷＴ，ＷＢに従って生成される各スイッチング素子を制御するための信号を、６個の出力端子を介して、ＦＥＴブリッジ１４の各スイッチング素子の制御端子へと供給する。プリドライバ１３は、すなわち、ＭＣＵ１２から供給される制御信号ＵＴ，ＵＢ，ＶＴ，ＶＢ，ＷＴ，ＷＢに基づいて、ＦＥＴブリッジ１４内の６個のスイッチング素子のスイッチング動作（即ち、オン／オフ）を制御する。

【0024】

ＦＥＴブリッジ１４は、プリドライバ１３から６個の入力端子を介して供給される、６個のスイッチング素子のスイッチング動作（即ち、オン／オフ）を制御するための信号に従って３相交流モータ２０をインバータ駆動する。ＦＥＴブリッジ１４は、３相交流モータ２０をインバータ駆動するための６個のスイッチング素子を備えており、具体的には、ブリッジ回路の上側に位置する３個の上アーム（ハイサイド）のスイッチング素子と、ブリッジ回路の下側に位置する３個の下アーム（ローサイド）のスイッチング素子とを備えている。各スイッチング素子は、電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）によって構成されている。ＦＥＴブリッジ１４の３個の出力端子は、３相交流モータ２０の３個のコイル（即ち、Ｕ相コイル、Ｖ相コイル、及びＷ相コイル；図示省略）それぞれに接続されている。

【0025】

ＭＣＵ１２とプリドライバ１３とは、通信を実行し、具体的には例えばＳＰＩ（Ｓerial Ｐeripheral Ｉnterface）通信を実行する。図１に示す例では、ＭＣＵ１２をＳＰＩメイン（又は、ＳＰＩマスター）とするとともにプリドライバ１３をＳＰＩサブノード（又は、ＳＰＩスレーブ）として４線式のＳＰＩ通信が実行される。

【0026】

この場合、ＳＰＩメインとしてのＭＣＵ１２から、通信信号として、チップセレクト用の信号／ＣＳ（尚、／はＣＳの上に付される─を表す）、メイン出力－サブノード入力の信号ＳＤＩ、及び、通信の同期をとるための、当該ＭＣＵ１２によって生成されるクロック信号ＳＣＬＫが、ＳＰＩサブノードとしてのプリドライバ１３へと送信される。また、ＳＰＩサブノードとしてのプリドライバ１３から、メイン入力－サブノード出力の信号ＳＤＯが、ＳＰＩメインとしてのＭＣＵ１２へと送信される。

【0027】

メイン出力－サブノード入力の信号ＳＤＩは、プリドライバ１３においてＦＥＴブリッジ１４内の６個のスイッチング素子のスイッチング動作の制御を行うための、ＭＣＵ１２（ＳＰＩメイン）からプリドライバ１３（ＳＰＩサブノード）に対するデータである。メイン入力－サブノード出力の信号ＳＤＯは、プリドライバ１３（ＳＰＩサブノード）からＭＣＵ１２（ＳＰＩメイン）に対するデータである。

【0028】

また、プリドライバ１３から、ダイアグ信号ＤＩＡＧが、ＭＣＵ１２のダイアグ端子ＤＩＡＧへと送信される。ダイアグ信号ＤＩＡＧは、例えば３相交流モータ２０の異常を示す情報（「フェール情報」や「ダイアグ情報」とも称される）に相当する電気的な信号である。なお、ダイアグ信号ＤＩＡＧが出力されると、ＭＣＵ１２及びプリドライバ１３の上位の制御装置であるＥＣＵ（Ｅlectronic Ｃontrol Ｕnit；図１には図示していない）は、ダイアグ信号ＤＩＡＧの内容を確認し、例えば、軽微な異常を示すダイアグ信号（フェール情報）であるか即時保護すべき異常を示すダイアグ信号（フェール情報）であるかなどに応じて、フェールセーフ処理を実行したり他の処理や制御を実行したりする。

【0029】

また、ＭＣＵ１２から、リセット信号／ＲＥＳＥＴ（尚、／はＲＥＳＥＴの上に付される─を表す）が、プリドライバ１３のイネーブル端子ＥＮＡへと送信される。例えば、プリドライバ１３や３相交流モータ２０をもとの状態に復帰させる場合に、ＭＣＵ１２からプリドライバ１３のイネーブル端子ＥＮＡに対してリセット信号／ＲＥＳＥＴが印加される。

【0030】

ここで、ＭＣＵ１２によるプリドライバ１３の設定（例えば、通電方式の設定、異常検出機能に関するフォルト（Ｆａｕｌｔ）設定（過熱、低電圧、ゲートドライブ、ウォッチドッグ等の有効/無効設定）、過電流（Ｖｄｓ）異常の検出しきい値、通知方法、センシング無効時間の設定）の書き込みが、システム（具体的には、モータ制御装置１０）の電源投入時や稼働開始までに一度実施される。そのうえで、例えばシステムの稼働中に電源電圧変動によってプリドライバ１３がリセットされた場合などには、初期化設定（具体的には、電源投入時と同じ設定）を再度実施する必要がある。しかしながら、電源電圧変動がいつ発生するかは分からない。そこで、いつ発生するか分からない例えば電源電圧変動によるプリドライバ１３のリセットに早期に対応する（具体的には、初期化設定する）ため、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間で定期的に通信を実行してプリドライバ１３の設定の書き込みを実施するようにすることが考えられる。

【0031】

また、ＭＣＵ１２とＩＣ（即ち、この実施の形態におけるプリドライバ１３に相当するＩＣ）との間で通信可能であるように構成することにより、例えば、モータ制御装置１０が制御する仕組みや機器の仕様、モータ制御装置１０に関連する仕組みや機器の仕様、また、システム稼働中の状況などに合わせてＩＣの設定を書き換えて適宜変更することが可能となる。

【0032】

しかしながら、通信の実行中はノイズ発振し、システム稼働中の通信に伴うノイズ発振が電磁波障害を惹き起こす場合がある。そこで、本発明は、通信によるノイズ発振を低減させるために、通信を実行するタイミングを限定したり（実施の形態１）、通信量が多く不要な通信を禁止したり（実施の形態２）、通信を実行するタイミングを限定するとともに通信量が多く不要な通信を禁止したり（実施の形態３）するようにしている。

【0033】

（実施の形態１）
図２は、本発明に係る制御装置の具体的な構成態様の例としての、実施の形態１に係るモータ制御装置１０のＭＣＵ１２の機能構成を説明する図である。図３は、本発明に係る制御装置及び制御装置における通信方法の具体的な構成態様の例としての、実施の形態１に係るモータ制御装置１０及びモータ制御装置における通信方法の処理内容を説明する図である。

【0034】

実施の形態１に係るモータ制御装置１０は、モータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成するＭＣＵ１２及びプリドライバ１３を含み、ＭＣＵ１２は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するタイミングであるか否かを判断してＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するタイミングであると判断したときに通信実行指令を出力する通信時機判断部１２１と、通信実行指令が入力されたときにＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行する通信部１２２と、を備え、通信時機判断部１２１は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならないタイミングを、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するタイミングであると判断する、ようにしている。

【0035】

また、実施の形態１に係るモータ制御装置における通信方法は、ＭＣＵ１２及びプリドライバ１３を含むモータ制御装置において実行される方法であって、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するタイミングであるか否かを判断するステップと、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するタイミングであると判断したときにＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するステップと、を有し、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならないタイミングを、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するタイミングであると判断する、ようにしている。

【0036】

この実施の形態では、ＭＣＵ１２及びプリドライバ１３の上位の制御装置であるＥＣＵ３０からＭＣＵ１２の通信時機判断部１２１へと３相交流モータ２０の停止指令（具体的には、停止指令に相当する電気的な信号）が入力されたタイミングで、通信時機判断部１２１から通信実行指令が出力されてＭＣＵ１２の通信部１２２へと入力され、通信部１２２によってＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信が実行されてＭＣＵ１２からプリドライバ１３への設定の書き込みが実施される。そして、ＥＣＵ３０から３相交流モータ２０の停止指令が発信されたタイミングで通信が実行された後は、（ＥＣＵ３０が３相交流モータ２０の駆動指令を発信したうえで）次にＥＣＵ３０から３相交流モータ２０の停止指令が発信されるまでの間は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間において、プリドライバ１３の設定の書き込みに関わる通信は実行されない。

【0037】

なお、例えば３相交流モータ２０が回転しすぎていたり回転していなかったりするなどの異常が発生してＥＣＵ３０がその異常を検知した場合にはＥＣＵ３０は停止指令を発信するので、そのタイミングでＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信が実行されてＭＣＵ１２からプリドライバ１３への設定の書き込みが実施される。

【0038】

ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間で通信を実行するタイミング（言い換えると、トリガー、きっかけ）は、ＥＣＵ３０から３相交流モータ２０の停止指令が発信されたタイミングに限定されるものではなく、通信に伴う電磁波ノイズが放出されても支障のないタイミングであればよい。具体的には、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を要因として生じるノイズが、別の要因で生じるノイズと競合することを避けるタイミングで実行されればよい。言い換えると、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信は、当該通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならないタイミングで実行される。すなわち、ＭＣＵ１２の通信時機判断部１２１は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならないタイミングを、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するタイミングであると判断する。

【0039】

この実施の形態では、３相交流モータ２０の駆動中はプリドライバ１３を要因とするノイズが発生するので当該ノイズとの競合を避けるためにＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信は実行しないようにし、３相交流モータ２０の停止中はプリドライバ１３を要因とするノイズが無くなるので通信を実行する。そして、ＭＣＵ１２の通信時機判断部１２１は、ＥＣＵ３０から３相交流モータ２０の停止指令が発信されたタイミングを、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するタイミングであると判断する（延いては、通信実行指令を出力する）。

【0040】

また、回路（特に、ＭＣＵ１２と、当該ＭＣＵ１２との間で通信を実行するＩＣ（即ち、この実施の形態におけるプリドライバ１３に相当するＩＣ）と、の組合せ）が他の仕組みや機器を制御する場合には、制御対象の仕組みや機器それぞれに応じた、通信に伴う電磁波ノイズが放出されても支障のないタイミングで、即ち、ＭＣＵ１２とＩＣとの間の通信を要因として生じるノイズが別の要因で生じるノイズと競合することを避けるタイミングで、言い換えると、ＭＣＵ１２とＩＣとの間の通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならないタイミングで、ＭＣＵ１２とＩＣとの間の通信が実行される。

【0041】

例えば、ＭＣＵとＩＣとの組合せが、車両のインストルメントパネル内に設置されている表示部（ディスプレイ）に表示する時計などの表示機能を担っており、表示切替と休み（尚、スリープ機能でなく）とが交互に繰り返されるシステムの場合は、時計などの表示機能が稼働していない休み（即ち、一の表示切替を行った後に次に表示切替を行うまでの間）のタイミングで、ＭＣＵとＩＣとの間の通信が実行されるようにしてもよい。

【0042】

また、ＭＣＵにスリープ機能を実装しているシステムの場合は、スリープの前後に当該のＭＣＵに係る機能が稼働しない時間があるので、イグニッション（即ち、ＭＣＵ電源）オフからスリープの間や、イグニッション（ＭＣＵ電源）オンからウェイクアップの間で、ＭＣＵとＩＣとの間の通信が実行されるようにしてもよい。

【0043】

（実施の形態２）
図４は、本発明に係る制御装置の具体的な構成態様の例としての、実施の形態２に係るモータ制御装置１０のＭＣＵ１２の機能構成を説明する図である。図５は、本発明に係る制御装置及び制御装置における通信方法の具体的な構成態様の例としての、実施の形態２に係るモータ制御装置１０及びモータ制御装置における通信方法の処理内容を説明する図である。図６は、実施の形態２に係るモータ制御装置１０及びモータ制御装置における通信方法の処理手順を説明するフロー図である。

【0044】

実施の形態２に係るモータ制御装置１０は、モータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成するＭＣＵ１２及びプリドライバ１３を含み、ＭＣＵ１２は、プリドライバ１３の設定の書き込みに必要とされる通信量（「書込み通信量」と称する）とプリドライバ１３の現状の設定の読み出しに必要とされる通信量（「読出し通信量」と称する）とを比較して、書込み通信量よりも読出し通信量のほうが多い場合に通信実行指令を出力し、書込み通信量よりも読出し通信量のほうが少ない場合にプリドライバ１３の現状の設定の内容を読み出す読出し実行指令を出力する通信量比較部１２３と、読み出されたプリドライバ１３の現状の設定の内容が正常であるか否かを判断してプリドライバ１３の現状の設定の内容が異常である場合に通信実行指令を出力する設定内容判断部１２４と、読出し実行指令が入力されたときはＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の現状の設定を読み出すための通信を実行し、通信実行指令が入力されたときはＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の設定を書き込むための通信を実行する通信部１２２と、を備える、ようにしている。

【0045】

また、実施の形態２に係るモータ制御装置における通信方法は、ＭＣＵ１２及びプリドライバ１３を含むモータ制御装置において実行される方法であって、プリドライバ１３の設定の書き込みに必要とされる通信量（即ち、書込み通信量）とプリドライバ１３の現状の設定の読み出しに必要とされる通信量（即ち、読出し通信量）とを比較するステップＳ１、Ｓ２と、書込み通信量よりも読出し通信量のほうが多い場合（ステップＳ２：Ｎｏ）にＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の設定を書き込むための通信を実行するステップＳ３と、書込み通信量よりも読出し通信量のほうが少ない場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）にＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の現状の設定を読み出すための通信を実行するステップＳ４と、読み出されたプリドライバ１３の現状の設定の内容が正常であるか否かを判断するステップＳ５と、読み出されたプリドライバ１３の現状の設定の内容が異常である場合（ステップＳ５：Ｎｏ）にＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の設定を書き込むための通信を実行するステップＳ６と、を有する、ようにしている。

【0046】

この実施の形態では、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するか否かの検証が行われて、検証の結果に基づいて必要に応じてＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信が実行されてＭＣＵ１２からプリドライバ１３への設定の書き込みが実施される。

【0047】

具体的には、まず、ＭＣＵ１２の通信量比較部１２３は、プリドライバ１３の設定の書き込みに必要とされる通信量（即ち、書込み通信量）と、プリドライバ１３の現状の設定（レジスタ）の読み出しに必要とされる通信量（即ち、読出し通信量）とを取得する（ステップＳ１）。

【0048】

書込み通信量及び読出し通信量は、例えば、モータ制御装置１０の設計段階において把握されるようにしてよい。すなわち、プリドライバ１３の設定の書き込みが実施される際には、プリドライバ１３のレジスタとの間で通信が実行されてＭＣＵ１２から信号が送信されるところ、設定項目に応じて複数のレジスタに対して書き込みが実施される。そして、通信（具体的には例えば、ＳＰＩ通信）は１つのレジスタに対して１つずつ送信される。このため、設定するレジスタ数が書込み通信量（つまり、通信回数）となるので、設定するレジスタ数が設計されることにより書込み通信量が決定される。読出し通信量も、同様に、読み出すレジスタ数が設計されることにより決定される。なお、設計段階に見積もられた書込み通信量と読出し通信量とから、書込み通信量と読出し通信量とのうちのどちらの通信量が多いかが判断できる場合には、ステップＳ１の処理に代わり、書込み通信量よりも読出し通信量が少ない場合であればプリドライバ１３の設定の書き込みのための通信を実行し、書込み通信量が読出し通信量よりも多い場合であればプリドライバ１３の現状の設定の読み出しのための通信を実行するように設計してもよい。また、モータ制御装置１０の設計段階において決定され把握されたＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信における書込み通信量及び読出し通信量が例えばＭＣＵ１２内のメモリに予め記憶され、ステップＳ１の処理として、これら記憶された書込み通信量及び読出し通信量が読み込まれるようにしてもよい。

【0049】

ここで、書込み通信量と読出し通信量とを取得するタイミング（延いては、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を必要に応じて実行するタイミング）は、予め定められた所定の間隔で行われてもよく、或いは所定のトリガー、きっかけに従って行われてもよい。

【0050】

次に、ＭＣＵ１２の通信量比較部１２３は、ステップＳ１で取得した書込み通信量と読出し通信量とを比較し、書込み通信量よりも読出し通信量のほうが少ないか否かを判断する（ステップＳ２）。

【0051】

上述のとおり書込み通信量及び読出し通信量はモータ制御装置１０の設計段階において決定され把握されるので、モータ制御装置１０の設計段階において決定され把握されたＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信における書込み通信量と読出し通信量との大小関係が例えばＭＣＵ１２内のメモリに予め記憶され、ステップＳ２の処理として、この記憶された大小関係が読み込まれるようにしてもよい。このこともふまえ、上記のステップＳ１の処理とこのステップＳ２の処理とは実質的にひと纏まりの処理として実行されてよい。

【0052】

そして、書込み通信量よりも読出し通信量のほうが多い場合（ステップＳ２：Ｎｏ）は、ＭＣＵ１２の通信量比較部１２３から通信実行指令が出力されてＭＣＵ１２の通信部１２２へと入力され、通信部１２２によってＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の設定を書き込むための通信が実行される（ステップＳ３）。これにより、所定の間隔やトリガー、きっかけ（ステップＳ１）に従う当該のタイミングに対応するＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信は終了する。

【0053】

一方で、書込み通信量よりも読出し通信量のほうが少ない場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）は、ＭＣＵ１２の通信量比較部１２３から読出し実行指令が出力されてＭＣＵ１２の通信部１２２へと入力され、通信部１２２によってＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の現状の設定を読み出すための通信が実行される（ステップＳ４）。そして、読み出された、プリドライバ１３の現状の設定の内容がＭＣＵ１２の設定内容判断部１２４へと伝送される。

【0054】

そのうえで、ＭＣＵ１２の設定内容判断部１２４は、読み出された設定の内容が正常であるか否かを判断する（ステップＳ５）。設定内容判断部１２４は、例えば、レジスタの値（具体的には、１又は０）が、現状において設定されているべき値と一致しているときは読み出された設定の内容が正常であると判断し、一方で、現状において設定されているべき値と一致していないときは読み出された設定の内容が異常であると判断する。

【0055】

設定内容判断部１２４は、具体的には例えば、電源投入時にプリドライバ１３に対して設定した内容がそのまま保持されているか否かに基づいて、読み出された設定の内容が正常であるか否かを判断してもよい。なお、プリドライバ１３に誤作動、エラーが発生した場合に、電源投入時にプリドライバ１３に対して設定された内容が変わる。例えば、ＭＣＵ１２の電源電圧には異常がない一方でプリドライバ１３の電源電圧が変動した場合などに、プリドライバ１３がリセットされることにより、電源投入時にプリドライバ１３に対して設定された内容がリセットされて変わる。

【0056】

また、システムの稼働中の時点各々における適正な内容（言い換えると、設定されているべき内容）との対比に基づいて、読み出された設定の内容が正常であるか否かを判断してもよい。

【0057】

そして、読み出された設定の内容が異常である場合（ステップＳ５：Ｎｏ）は、ＭＣＵ１２の設定内容判断部１２４から通信実行指令が出力されてＭＣＵ１２の通信部１２２へと入力され、通信部１２２によってＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の設定を書き込むための通信が実行される（ステップＳ６）。これにより、所定の間隔やトリガー、きっかけ（ステップＳ１）に従う当該のタイミングに対応するＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信は終了する。

【0058】

一方で、読み出された設定の内容が正常である場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の設定を書き込むための通信は実行されずに、所定の間隔やトリガー、きっかけ（ステップＳ１）に従う当該のタイミングに対応するＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信は終了する。

【0059】

（実施の形態３）
図７は、本発明に係る制御装置の具体的な構成態様の例としての、実施の形態３に係るモータ制御装置１０のＭＣＵ１２の機能構成を説明する図である。図８Ａ及び図８Ｂは、本発明に係る制御装置及び制御装置における通信方法の具体的な構成態様の例としての、実施の形態３に係るモータ制御装置１０及びモータ制御装置における通信方法の処理内容を説明する図である。図９は、実施の形態３に係るモータ制御装置１０及びモータ制御装置における通信方法の処理手順を説明するフロー図である。

【0060】

実施の形態３に係るモータ制御装置１０は、モータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成するＭＣＵ１２及びプリドライバ１３を含み、ＭＣＵ１２は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するタイミングであるか否かを判断してＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するタイミングであると判断したときに通信検証指令を出力する通信時機判断部１２１と、通信検証指令が入力されたときにプリドライバ１３の設定の書き込みに必要とされる通信量（「書込み通信量」と称する）とプリドライバ１３の現状の設定の読み出しに必要とされる通信量（「読出し通信量」と称する）とを比較して、書込み通信量よりも読出し通信量のほうが多い場合に通信実行指令を出力し、書込み通信量よりも読出し通信量のほうが少ない場合にプリドライバ１３の現状の設定の内容を読み出す読出し実行指令を出力する通信量比較部１２３と、プリドライバ１３の現状の設定の内容が正常であるか否かを判断してプリドライバ１３の現状の設定の内容が異常である場合に通信実行指令を出力する設定内容判断部１２４と、読出し実行指令が入力されたときはＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の現状の設定を読み出すための通信を実行し、通信実行指令が入力されたときはＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の設定を書き込むための通信を実行する通信部１２２と、を備える、ようにしている。

【0061】

また、実施の形態３に係るモータ制御装置における通信方法は、ＭＣＵ１２及びプリドライバ１３を含むモータ制御装置において実行される方法であって、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するタイミングであるか否かを判断するステップと、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するタイミングであると判断したとき（ステップＳ１）にプリドライバ１３の設定の書き込みに必要とされる通信量（即ち、書込み通信量）とプリドライバ１３の現状の設定の読み出しに必要とされる通信量（即ち、読出し通信量）とを比較するステップＳ２、Ｓ３と、書込み通信量よりも読出し通信量のほうが多い場合（ステップＳ３：Ｎｏ）にＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の設定を書き込むための通信を実行するステップＳ４と、書込み通信量よりも読出し通信量のほうが少ない場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）にＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の現状の設定を読み出すための通信を実行するステップＳ５と、読み出されたプリドライバ１３の現状の設定の内容が正常であるか否かを判断するステップＳ６と、読み出されたプリドライバ１３の現状の設定の内容が異常である場合（ステップＳ６：Ｎｏ）にＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の設定を書き込むための通信を実行するステップＳ７と、を有する、ようにしている。

【0062】

この実施の形態では、上記の実施の形態１のように通信を実行するタイミングを限定するとともに上記の実施の形態２のように通信量が多く不要な通信を禁止するようにしており、通信を実行するタイミングの限定に纏わる構成や考え方については実施の形態１と共通であり、また、通信量が多く不要な通信の禁止に纏わる構成や考え方については実施の形態２と共通であり、実施の形態１や実施の形態２と共通、同等の構成や考え方については説明を適宜省略する。

【0063】

この実施の形態では、ＭＣＵ１２及びプリドライバ１３の上位の制御装置であるＥＣＵ３０からＭＣＵ１２へと３相交流モータ２０の停止指令（具体的には、停止指令に相当する電気的な信号）が入力されたタイミングで、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するか否かの検証が行われて、検証の結果に基づいて必要に応じてＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信が実行されてＭＣＵ１２からプリドライバ１３への設定の書き込みが実施される。

【0064】

具体的には、まず、ＥＣＵ３０からＭＣＵ１２の通信時機判断部１２１へと３相交流モータ２０の停止指令が入力される（ステップＳ１）と、通信時機判断部１２１から通信検証指令が出力されてＭＣＵ１２の通信量比較部１２３へと入力され、通信量比較部１２３は、プリドライバ１３の設定の書き込みに必要とされる通信量（即ち、書込み通信量）と、プリドライバ１３の現状の設定（レジスタ）の読み出しに必要とされる通信量（即ち、読出し通信量）とを取得する（ステップＳ２）。

【0065】

ステップＳ１の処理に関し、通信検証指令が出力されるタイミング（言い換えると、トリガー、きっかけ；延いては、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を必要に応じて実行するタイミング）は、ＥＣＵ３０から３相交流モータ２０の停止指令が発信されたタイミングに限定されるものではなく、通信に伴う電磁波ノイズが放出されても支障のないタイミングであればよい。具体的には、通信検証指令の出力は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を要因として生じるノイズが、別の要因で生じるノイズと競合することを避けるタイミングで実行されればよい。言い換えると、通信検証指令の出力は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならないタイミングで実行される。すなわち、ＭＣＵ１２の通信時機判断部１２１は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならないタイミングを、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を実行するタイミングであると判断する。

【0066】

この実施の形態では、３相交流モータ２０の駆動中はプリドライバ１３を要因とするノイズが発生するので当該ノイズとの競合を避けるために通信検証指令の出力（延いては、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信）は実行しないようにし、３相交流モータ２０の停止中はプリドライバ１３を要因とするノイズが無くなるので通信検証指令の出力を実行する。そして、ＭＣＵ１２の通信時機判断部１２１は、ＥＣＵ３０から３相交流モータ２０の停止指令が発信されたタイミングを、検証指令を出力する（延いては、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信を必要に応じて実行する）タイミングであると判断する。

【0067】

また、回路（特に、ＭＣＵ１２と、当該ＭＣＵ１２との間で通信を実行するＩＣ（即ち、この実施の形態におけるプリドライバ１３に相当するＩＣ）と、の組合せ）が他の仕組みや機器を制御する場合には、制御対象の仕組みや機器それぞれに応じた、通信に伴う電磁波ノイズが放出されても支障のないタイミングで、即ち、ＭＣＵ１２とＩＣとの間の通信を要因として生じるノイズが別の要因で生じるノイズと競合することを避けるタイミングで、言い換えると、ＭＣＵ１２とＩＣとの間の通信とは別の要因でノイズが発生するタイミングと重ならないタイミングで、通信検証指令の出力（延いては、ＭＣＵ１２とＩＣとの間の通信）が実行される。

【0068】

また、ステップＳ２の処理に関し、上記の実施の形態２に関連して説明した構成と同様に、モータ制御装置１０の設計段階において決定され把握されたＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信における書込み通信量及び読出し通信量が例えばＭＣＵ１２内のメモリに予め記憶され、ステップＳ２の処理として、これら記憶された書込み通信量及び読出し通信量が読み込まれるようにしてもよい。

【0069】

次に、ＭＣＵ１２の通信量比較部１２３は、ステップＳ２で取得した書込み通信量と読出し通信量とを比較し、書込み通信量よりも読出し通信量のほうが少ないか否かを判断する（ステップＳ３）。

【0070】

ステップＳ３の処理に関し、上記の実施の形態２に関連して説明した構成と同様に、モータ制御装置１０の設計段階において決定され把握されたＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信における書込み通信量と読出し通信量との大小関係が例えばＭＣＵ１２内のメモリに予め記憶され、ステップＳ３の処理として、この記憶された大小関係が読み込まれるようにしてもよい。このこともふまえ、上記のステップＳ２の処理とこのステップＳ３の処理とは実質的にひと纏まりの処理として実行されてよい。

【0071】

そして、書込み通信量よりも読出し通信量のほうが多い場合（ステップＳ３：Ｎｏ）は、ＭＣＵ１２の通信量比較部１２３から通信実行指令が出力されてＭＣＵ１２の通信部１２２へと入力され、通信部１２２によってＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の設定を書き込むための通信が実行される（ステップＳ４）。これにより、一の停止指令の入力（ステップＳ１）に対応するＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信は終了する。そして、（ＥＣＵ３０が３相交流モータ２０の駆動指令を発信したうえで）次にＥＣＵ３０から３相交流モータ２０の停止指令が発信されるまでの間は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間において、プリドライバ１３の設定の書き込みに関わる通信は実行されない（図８Ａ参照）。

【0072】

一方で、書込み通信量よりも読出し通信量のほうが少ない場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）は、ＭＣＵ１２の通信量比較部１２３から読出し実行指令が出力されてＭＣＵ１２の通信部１２２へと入力され、通信部１２２によってＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の現状の設定を読み出すための通信が実行される（ステップＳ５）。そして、読み出された、プリドライバ１３の現状の設定の内容がＭＣＵ１２の設定内容判断部１２４へと伝送される。

【0073】

そのうえで、ＭＣＵ１２の設定内容判断部１２４は、読み出された設定の内容が正常であるか否かを判断する（ステップＳ６）。設定内容判断部１２４は、例えば、レジスタの値（具体的には、１又は０）が、現状において設定されているべき値と一致しているときは読み出された設定の内容が正常であると判断し、一方で、現状において設定されているべき値と一致していないときは読み出された設定の内容が異常であると判断する。

【0074】

設定内容判断部１２４は、具体的には例えば、電源投入時にプリドライバ１３に対して設定した内容がそのまま保持されているか否かに基づいて、読み出された設定の内容が正常であるか否かを判断してもよい。なお、プリドライバ１３に誤作動、エラーが発生した場合に、電源投入時にプリドライバ１３に対して設定された内容が変わる。例えば、ＭＣＵ１２の電源電圧には異常がない一方でプリドライバ１３の電源電圧が変動した場合などに、プリドライバ１３がリセットされることにより、電源投入時にプリドライバ１３に対して設定された内容がリセットされて変わる。

【0075】

また、システムの稼働中の時点各々における適正な内容（言い換えると、設定されているべき内容）との対比に基づいて、読み出された設定の内容が正常であるか否かを判断してもよい。

【0076】

そして、読み出された設定の内容が異常である場合（ステップＳ６：Ｎｏ）は、ＭＣＵ１２の設定内容判断部１２４から通信実行指令が出力されてＭＣＵ１２の通信部１２２へと入力され、通信部１２２によってＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の設定を書き込むための通信が実行される（ステップＳ７）。これにより、一の停止指令の入力（ステップＳ１）に対応するＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信は終了する。そして、（ＥＣＵ３０が３相交流モータ２０の駆動指令を発信したうえで）次にＥＣＵ３０から３相交流モータ２０の停止指令が発信されるまでの間は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間において、プリドライバ１３の設定の書き込みに関わる通信は実行されない（図８Ｂ参照）。

【0077】

一方で、読み出された設定の内容が正常である場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でプリドライバ１３の設定を書き込むための通信は実行されずに、一の停止指令の入力（ステップＳ１）に対応するＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間の通信は終了する。そして、（ＥＣＵ３０が３相交流モータ２０の駆動指令を発信したうえで）次にＥＣＵ３０から３相交流モータ２０の停止指令が発信されるまでの間は、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間において、プリドライバ１３の設定の書き込みに関わる通信は実行されない（図８Ｂ参照）。

【0078】

（作用効果）
実施の形態（具体的には、実施の形態１乃至実施の形態３）に係るモータ制御装置１０及びモータ制御装置における通信方法によれば、通信を実行するタイミングを限定したり通信量が多く不要な通信を禁止したりするようにしているので、ノイズ発振の頻度を減らしたりノイズ発振する状況を制限したりすることができ、同一システム上における通信によるノイズ発振を低減させることが可能となり、延いては電磁波障害による電子機器への悪影響の発生を低減させることが可能となる。

【0079】

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成態様は上記の実施の形態に限定されるものではなく、上記の実施の形態に、本発明の要旨を逸脱しない範囲の変形や変更などが加えられた形態も本発明に含まれる。

【0080】

例えば、上記の実施の形態では車両に搭載される３相交流モータ２０の駆動を制御するための機序としてモータ制御装置１０が構成されて（言い換えると、ＭＣＵ１２及びプリドライバ１３はモータの駆動を制御するための回路の少なくとも一部を構成して）ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間で通信が実行されるようにしているが、本発明に係る装置の制御対象はモータに限定されるものではなく、また、ＭＣＵ１２の通信相手はプリドライバ１３には限定されない。すなわち、ＭＣＵ１２と通信を実行する相手方はどのようなＩＣであってもよい。

【0081】

また、上記の実施の形態ではＭＣＵ１２とプリドライバ１３（即ち、１個のＩＣ）とが通信を実行するようにしているが、ＭＣＵ１２と通信を実行するＩＣの個数は、１個に限定されるものではなく、２個以上でもよい。ＭＣＵ１２と通信を実行するＩＣの個数が２個以上である場合、実施の形態２のステップＳ１，Ｓ２の処理並びに実施の形態３のステップＳ２，Ｓ３の処理では、ＭＣＵ１２の通信相手のＩＣごとに、通信量が取得される（尚、ＭＣＵ１２内のメモリに記憶された書込み通信量及び読出し通信量が読み込まれてもよい）とともに通信量が比較される（尚、ＭＣＵ１２内のメモリに記憶された、書込み通信量と読出し通信量との大小関係が読み込まれてもよい）。

【0082】

また、上記の実施の形態ではＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間でＳＰＩ通信が実行されるようにしているが、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間で実行される通信の種類、規格はＳＰＩ通信に限定されるものではなく、ＭＣＵ１２とプリドライバ１３との間で他の種類、規格の通信が実行されるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0083】

１０ モータ制御装置
１１ 電源回路
１２ ＭＣＵ
１２１ 通信時機判断部
１２２ 通信部
１２３ 通信量比較部
１２４ 設定内容判断部
１３ プリドライバ
１４ ＦＥＴブリッジ
２０ ３相交流モータ
３０ ＥＣＵ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9】