特開 2024-127094 検体分析装置および検体分析方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024127094

(43)【公開日】2024-09-20

(54)【発明の名称】検体分析装置および検体分析方法

(51)【国際特許分類】

   G01N 35/02 20060101AFI20240912BHJP

【ＦＩ】

G01N35/02 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】44

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023035980

(22)【出願日】2023-03-08

(71)【出願人】

【識別番号】390014960

【氏名又は名称】シスメックス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100111383

【弁理士】

【氏名又は名称】芝野 正雅

(72)【発明者】

【氏名】三澤 浩太

(72)【発明者】

【氏名】中西 利志

(72)【発明者】

【氏名】生田 純也

(72)【発明者】

【氏名】水橋 徹

(72)【発明者】

【氏名】熊谷 淳

【テーマコード（参考）】

2G058

【Ｆターム（参考）】

2G058CB09

2G058CB15

2G058CB16

2G058CB20

2G058CF06

2G058EA02

2G058EA05

2G058EA08

2G058ED02

2G058FA03

2G058GE04

(57)【要約】

【課題】複数の検体を分析する場合の検体分析装置における単位時間当たりの検体の処理件数を増加させる。
【解決手段】この検体分析装置１００は、複数の検体容器１を収容したラック２を搬送するラック搬送部２０と、検体容器１中の検体を攪拌する攪拌部１２と、検体容器１から検体を吸引する吸引部１１と、ラック搬送部２０上のラック２、攪拌部１２、および吸引部１１による検体の吸引位置Ｐ６との間で検体容器１を搬送する容器搬送部１３と、検体から調製された測定試料の測定を行う測定部１６と、制御部９１と、を備える。検体分析装置１００は、制御部９１の制御により、一の検体容器１の攪拌の開始から終了までの間に、他の検体容器１に対して、吸引位置Ｐ６への移送、検体の吸引、およびラック２への返却、の少なくとも一つを実行するように構成されている。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の検体容器を収容したラックを搬送するラック搬送部と、
前記検体容器中の検体を攪拌する攪拌部と、
前記検体容器から検体を吸引する吸引部と、
前記ラック搬送部上の前記ラック、前記攪拌部、および前記吸引部による検体の吸引位置との間で前記検体容器を搬送する容器搬送部と、
前記吸引部により吸引された検体から調製された測定試料の測定を行う測定部と、
少なくとも前記攪拌部、前記吸引部および前記容器搬送部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部の制御により、一の前記検体容器の攪拌の開始から終了までの間に、他の前記検体容器に対して、前記吸引位置への移送、検体の吸引、および前記ラックへの返却、の少なくとも一つを実行するように構成されている、検体分析装置。

【請求項2】

前記容器搬送部は、
前記ラック搬送部の上方に配置可能であり、前記検体容器を把持して少なくとも上下方向に移動するハンド部と、
前記攪拌部による攪拌済みの前記検体容器を前記ハンド部から受け取り、前記検体容器を前記吸引位置に移送する容器移送部と、を備え、
前記攪拌部は、前記ラックから取り出された前記検体容器を前記ハンド部から受け取り、前記検体容器中の検体を攪拌する、請求項１に記載の検体分析装置。

【請求項3】

前記制御部の制御により、前記一の検体容器の攪拌前に、前記攪拌部による攪拌済みの前記他の検体容器を前記ハンド部により前記攪拌部から前記容器移送部に移載するとともに、攪拌前の前記一の検体容器を前記ハンド部により前記ラックから前記攪拌部に移載するように構成されている、請求項２に記載の検体分析装置。

【請求項4】

前記制御部の制御により、前記吸引部による吸引済みの前記他の検体容器を前記ハンド部により前記容器移送部から前記ラックに返却するとともに、前記一の検体容器の攪拌後に、前記攪拌部による攪拌済みの前記一の検体容器を前記ハンド部により前記攪拌部から前記容器移送部に移載するように構成されている、請求項２に記載の検体分析装置。

【請求項5】

前記攪拌部は第１位置に移動するように構成され、前記容器移送部は上面視で前記第１位置と同一の第２位置に移動するように構成され、
前記ハンド部は、前記第１位置において、前記攪拌部に対する前記検体容器の挿入および取出しを実行し、前記第２位置において、前記容器移送部に対する前記検体容器の挿入および取出しを実行するように構成されている、請求項２～４のいずれか１項に記載の検体分析装置。

【請求項6】

前記制御部の制御により、
前記第２位置において前記容器移送部に対して、前記ハンド部により前記検体容器の挿入および取出し行っている間、前記攪拌部を、上面視で前記第２位置から離隔した第３位置に配置し、
前記第１位置において前記攪拌部に対して、前記ハンド部により前記検体容器の挿入および取出しを行っている間、前記容器移送部を、上面視で前記第１位置から離隔した第４位置に配置するように構成されている、請求項５に記載の検体分析装置。

【請求項7】

前記第１位置と、前記第２位置と、前記ラックからの前記検体容器の取出位置とが、上下方向に配置され、
前記ハンド部は、水平方向に移動することなく、上下移動により、前記ラックに対する前記検体容器の取り出しおよび挿入と、前記第１位置に配置された前記攪拌部に対する前記検体容器の挿入および取出しと、前記第２位置に配置された前記容器移送部に対する前記検体容器の挿入および取出しと、を行うように構成されている、請求項６に記載の検体分析装置。

【請求項8】

前記攪拌部は、前記第１位置と前記第３位置とに、水平面内の第１方向に沿って直線移動するように構成され、
前記容器移送部は、前記第２位置と前記第４位置とに、上面視で前記第１方向と交差する第２方向に沿って直線移動するように構成され、
前記第１位置および前記第２位置は、上面視で前記容器移送部の移動経路と前記攪拌部の移動経路とが交差する位置である、請求項７に記載の検体分析装置。

【請求項9】

前記制御部の制御により、前記一の検体容器の攪拌の開始から終了までの間に、前記容器搬送部による前記他の検体容器の前記吸引位置への移送を行うように構成されている、請求項１～４のいずれか１項に記載の検体分析装置。

【請求項10】

前記制御部の制御により、前記一の検体容器の攪拌の開始から終了までの間に、前記他の検体容器の前記吸引位置への移送を完了し、前記吸引位置に移送した前記他の検体容器から前記吸引部により検体の吸引を開始するように構成されている、請求項９に記載の検体分析装置。

【請求項11】

前記制御部の制御により、前記一の検体容器の攪拌の開始から終了までの間に、前記他の検体容器の前記吸引位置への移送、検体の吸引を完了し、前記容器搬送部により、吸引後の前記他の検体容器の前記ラックへの返却を開始するように構成されている、請求項１０に記載の検体分析装置。

【請求項12】

前記検体容器に設けられた識別情報を読み取る読取部をさらに備え、
前記容器搬送部は、前記読取部による読取位置に前記検体容器を搬送し、
前記制御部の制御により、前記一の検体容器の攪拌の開始から終了までの間に、前記容器搬送部による前記他の検体容器の前記読取位置への移動と、前記読取部による前記他の検体容器の前記識別情報の読み取りとを実行するように構成されている、請求項１１に記載の検体分析装置。

【請求項13】

前記攪拌部の状態および前記容器移送部の状態を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記攪拌部の状態遷移に応じて前記記憶部に記憶された前記攪拌部の状態を更新し、前記容器移送部の状態遷移に応じて前記記憶部に記憶された前記容器移送部の状態を更新するとともに、前記記憶部に記憶された前記容器移送部の状態に応じて前記攪拌部の動作を制御し、前記記憶部に記憶された前記攪拌部の状態に応じて前記容器移送部の動作を制御する、請求項２に記載の検体分析装置。

【請求項14】

前記攪拌部は、前記検体容器の下部を保持する保持部と、前記保持部を所定方向に往復移動させる駆動部と、を含む、請求項１～４のいずれか１項に記載の検体分析装置。

【請求項15】

前記駆動部は、回転軸周りに、前記保持部を往復回転させるように構成され、
前記保持部は、前記回転軸周りの回転軌道の接線方向に前記検体容器の長手方向が沿う向きで前記検体容器を保持するように構成され、
前記攪拌部は、前記保持部に配置された前記検体容器を固定および固定解除する固定部をさらに含む、請求項１４に記載の検体分析装置。

【請求項16】

前記駆動部は、水平方向の前記回転軸周りに、前記保持部を往復回転させるように構成され、
前記保持部は、往復回転の原点位置において上下方向に沿う向きで前記検体容器の下部を保持するように構成されている、請求項１５に記載の検体分析装置。

【請求項17】

前記制御部は、前記原点位置から９０度よりも大きい所定角度まで前記保持部を回転させるように前記駆動部を制御し、
前記攪拌部は、前記所定角度に回転した状態の前記検体容器の上端部の下方となる位置に、前記検体容器から落下した付着物を受ける落下物受部をさらに含む、請求項１６に記載の検体分析装置。

【請求項18】

前記攪拌部は、前記保持部が前記原点位置から前記所定角度まで到達したときに、前記保持部の回転を急停止させるように構成されている、請求項１７に記載の検体分析装置。

【請求項19】

前記駆動部は、前記回転軸周りに回転可能なアームを介して前記保持部に接続され、
前記アームは、前記保持部に対して、回転方向に所定量だけ相対移動可能な状態で接続され、
前記所定角度まで回転した前記アームが停止すると、慣性によって前記保持部が前記所定量だけ移動して前記アームと衝突することで急停止する、請求項１８に記載の検体分析装置。

【請求項20】

前記制御部は、攪拌の終了時に、前記保持部が前記所定角度から前記原点位置まで到達したときに、前記保持部の回転を急停止させる制御を行うように構成されている、請求項１９に記載の検体分析装置。

【請求項21】

前記吸引部により吸引された検体と試薬とを受け入れ、検体と試薬とを反応させて前記測定試料を調製する複数の反応部をさらに備え、
前記複数の反応部には、互いに同じ種類の試薬が受け入れられ、
前記制御部は、前記検体容器から吸引した検体を、前記複数の反応部のいずれか１つに選択的に吐出させるように前記吸引部を制御する、請求項１～４のいずれか１項に記載の検体分析装置。

【請求項22】

前記制御部は、前記一の検体容器から吸引した検体を前記複数の反応部の１つに吐出させ、前記一の検体容器の次に前記吸引位置に移送された前記他の検体容器から吸引した検体を、前記複数の反応部の他の１つに吐出させるように前記吸引部を制御する、請求項２１に記載の検体分析装置。

【請求項23】

一の前記検体容器に収容された検体から調製された測定試料の測定と、他の前記検体容器に収容された検体から調製された測定試料の測定とは、共通の前記測定部で実行されるように構成されている、請求項１に記載の検体分析装置。

【請求項24】

前記ラック搬送部上の前記ラックに収容された複数の通常検体を測定する第１モードと、前記複数の通常検体に割り込んで割り込み検体を測定する第２モードとで動作可能であり、
前記制御部の制御により、前記第２モードが設定されると、前記攪拌部および前記容器搬送部にある前記通常検体を前記ラックに返却するように構成されている、請求項１に記載の検体分析装置。

【請求項25】

検体容器に収容された検体を分析する検体分析装置による検体分析方法であって、
複数の前記検体容器を収容したラックから前記検体容器を取り出すステップと、
取り出された前記検体容器中の検体を攪拌するステップと、
攪拌済みの前記検体容器を吸引位置に移送するステップと、
前記吸引位置へ移送された前記検体容器から検体を吸引するステップと、
検体吸引済みの前記検体容器を、前記ラックに返却するステップと、
吸引された検体から調製された測定試料の測定を行うステップと、を備え、
一の前記検体容器の攪拌の開始から終了までの間に、他の前記検体容器に対して、前記吸引位置への移送、検体の吸引、および前記ラックへの返却、の少なくとも一つのステップを実行する、検体分析方法。

【請求項26】

前記取り出すステップ、前記攪拌するステップ、前記移送するステップ、前記吸引するステップ、および前記返却するステップは、前記複数の検体容器のそれぞれに対して実行され、前記一の検体容器に対する前記攪拌するステップの前に、前記他の検体容器に対する前記移送するステップが実行される、請求項２５に記載の検体分析方法。

【請求項27】

第２位置と前記吸引位置との間で前記検体容器を移送する容器移送部を前記第２位置に配置した状態で、前記容器移送部に対する前記検体容器の挿入および取出しを行い、
前記検体容器を攪拌する攪拌部を、上面視で前記第２位置と同一の第１位置に配置した状態で、前記攪拌部に対する前記検体容器の挿入および取出しを行う、請求項２５または２６に記載の検体分析方法。

【請求項28】

前記容器移送部を前記第２位置に移動させ、前記攪拌部を前記第２位置から離隔した第３位置に移動させた状態で、前記容器移送部に対する前記検体容器の挿入および取出しを行い、
前記攪拌部を前記第１位置に移動させ、前記容器移送部を前記第１位置から離隔した第４位置に移動させた状態で、前記攪拌部に対する前記検体容器の挿入および取出しを行う、請求項２７に記載の検体分析方法。

【請求項29】

前記第１位置と、前記第２位置と、前記ラックからの前記検体容器の取出位置とが、上下方向に配置され、
上方移動のみにより、前記ラックからの前記検体容器の取り出しおよび挿入と、前記第１位置に配置された前記攪拌部に対する前記検体容器の挿入および取出しと、前記第２位置に配置された前記容器移送部に対する前記検体容器の挿入および取出しと、を行う、請求項２８に記載の検体分析方法。

【請求項30】

前記攪拌部を水平面内の第１方向に沿って直線移動させることにより、前記第１位置と前記第３位置とにそれぞれ配置させ、
前記容器移送部を上面視で前記第１方向と交差する第２方向に沿って直線移動させることにより、前記第２位置と前記第４位置とにそれぞれ配置させ、
前記第１位置および前記第２位置は、上面視で前記容器移送部の移動経路と前記攪拌部の移動経路とが交差する位置である、請求項２９に記載の検体分析方法。

【請求項31】

前記取り出すステップ、前記攪拌するステップ、前記吸引位置に移送するステップ、前記吸引するステップ、および前記返却するステップは、複数の前記検体容器のそれぞれに対して実行され、
前記一の検体容器の攪拌の開始から終了までの間に、前記他の検体容器に対する前記吸引位置に移送するステップを実行する、請求項２５または２６に記載の検体分析方法。

【請求項32】

前記一の検体容器の攪拌の開始から終了までの間に、前記他の検体容器に対する前記吸引位置に移送するステップを完了させ、かつ、前記吸引位置に移送した前記他の検体容器に対する前記吸引するステップを開始する、請求項３１に記載の検体分析方法。

【請求項33】

前記一の検体容器の攪拌の開始から終了までの間に、前記他の検体容器に対する前記吸引位置に移送するステップと、前記他の検体容器に対する前記吸引するステップとを完了させ、かつ、検体吸引済みの前記他の検体容器に対する前記返却するステップを開始する、請求項３２に記載の検体分析方法。

【請求項34】

前記検体容器に設けられた識別情報を読み取る読取位置に前記検体容器を移送するステップと、
前記識別情報を読み取るステップと、をさらに備え、
前記一の検体容器の攪拌の開始から終了までの間に、前記他の検体容器に対する前記読取位置に移送するステップと、前記読み取るステップと、をさらに実行する、請求項３３に記載の検体分析方法。

【請求項35】

前記攪拌部の状態および前記容器移送部の状態を記憶するステップと、
前記攪拌部の状態を、前記攪拌部の状態遷移に応じて更新するステップと、
前記容器移送部の状態を、前記容器移送部の状態遷移に応じて更新するステップと、をさらに備え、
前記攪拌部の動作は、前記容器移送部の状態に応じて制御され、
前記容器移送部の動作は、前記攪拌部の状態に応じて制御される、請求項２７に記載の検体分析方法。

【請求項36】

前記攪拌するステップにおいて、保持部により前記検体容器の下部を保持した状態で、駆動部により前記保持部を所定方向に往復移動させる、請求項２５または２６に記載の検体分析方法。

【請求項37】

前記攪拌するステップにおいて、
前記保持部により、前記保持部から離隔した回転軸周りの回転軌道の接線方向に前記検体容器の長手方向が沿う向きで前記検体容器を保持し、
固定部により、前記保持部に配置された前記検体容器を前記保持部に固定し、
前記駆動部により、前記回転軸周りに、前記保持部を往復回転させる、請求項３６に記載の検体分析方法。

【請求項38】

前記攪拌するステップにおいて、
前記駆動部により、水平方向の前記回転軸周りに、前記保持部を往復回転させ、
前記保持部に、往復回転の原点位置において上下方向に沿う向きで前記検体容器の下部を保持させる、請求項３７に記載の検体分析方法。

【請求項39】

前記攪拌するステップにおいて、
前記駆動部により、前記原点位置から９０度よりも大きい所定角度まで前記保持部を回転させ、
前記所定角度に回転した状態の前記検体容器の上端部の下方となる位置に配置された落下物受部により、前記検体容器から落下した付着物を受け入れる、請求項３８に記載の検体分析方法。

【請求項40】

前記攪拌するステップにおいて、前記保持部が前記原点位置から前記所定角度まで到達したときに、前記保持部の回転を急停止させる、請求項３９に記載の検体分析方法。

【請求項41】

前記駆動部は、前記回転軸周りに回転可能なアームを介して前記保持部に接続され、
前記アームは、前記保持部に対して、回転方向に所定量だけ相対移動可能な状態で接続され、
前記攪拌するステップにおいて、前記所定角度まで回転した前記アームが停止させることにより、慣性によって前記保持部を前記所定量だけ移動させて前記アームと衝突させることで急停止させる、請求項４０に記載の検体分析方法。

【請求項42】

前記攪拌するステップにおいて、攪拌の終了時に、前記保持部が前記所定角度から前記原点位置まで到達したときに、前記保持部の回転を急停止させる、請求項４１に記載の検体分析方法。

【請求項43】

前記検体容器から吸引した検体を、複数の反応部のいずれか１つに選択的に吐出し、検体が吐出された反応部において検体と試薬とを反応させて前記測定試料を調製するステップをさらに備え、
前記複数の反応部には、互いに同じ種類の試薬が受け入れられる、請求項２５または２６に記載の検体分析方法。

【請求項44】

前記一の検体容器から吸引した検体に対する前記測定試料を調製するステップでは、前記一の検体容器から吸引した検体を前記複数の反応部の１つに吐出し、
前記一の検体容器の次に前記吸引位置に移送された前記他の検体容器から吸引した検体に対する前記測定試料を調製するステップでは、前記他の検体容器から吸引した検体を前記複数の反応部の他の１つに吐出させる、請求項４３に記載の検体分析方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、容器中の検体を攪拌し、攪拌された検体を容器中から吸引し、吸引した検体について分析を行う検体分析装置および検体分析方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、複数の検体容器を収容したラックを搬送する検体搬送装置と、測定ユニットと、を備えた検体分析装置が開示されている。測定ユニットは、ハンド部と、検体容器移送部と、ピアサと、を含む。特許文献１では、検体搬送装置によりラックに収容された検体容器が検体容器取出位置に配置されると、ハンド部がラックから検体容器を把持して取り出し、検体容器を把持したまま振り子状に回動することにより、検体容器中の検体を攪拌する。攪拌終了後、ハンド部は、検体容器移送部に検体容器をセットする。検体容器移送部は、検体容器を吸引位置まで移送する。吸引位置において、ピアサが、検体容器中の検体を吸引する。検体吸引済みの検体容器は、検体容器移送部により検体セット位置まで移送され、ハンド部によって検体容器移送部から取り出された後、ラックの元の位置に戻される。その後、ラックに収容された次の検体容器が検体容器取出位置に配置されると、測定ユニットは次の検体容器に対して、上記した動作を実行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１２－１７３２５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記特許文献１では、上記のように、ラックからの検体容器の取り出し、攪拌、吸引位置への移送、吸引、検体セット位置への移送、検体容器移送部からの検体容器の取り出し、検体容器のラックへの返却、という一連の動作を、検体容器毎に繰り返し行う。検体検査業務の効率を向上させるため、複数の検体を分析する場合の検体分析装置における単位時間当たりの検体の処理件数の更なる増加が望まれている。

【0005】

この発明は、複数の検体を分析する場合の検体分析装置における単位時間当たりの検体の処理件数を増加させることに向けたものである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本発明による検体分析装置（１００）は、図４および図２１に示すように、複数の検体容器（１）を収容したラック（２）を搬送するラック搬送部（２０）と、検体容器（１）中の検体を攪拌する攪拌部（１２）と、検体容器（１）から検体を吸引する吸引部（１１）と、ラック搬送部（２０）上のラック（２）、攪拌部（１２）、および吸引部（１１）による検体の吸引位置（Ｐ６）との間で検体容器（１）を搬送する容器搬送部（１３）と、吸引部（１１）により吸引された検体から調製された測定試料の測定を行う測定部（１６）と、少なくとも攪拌部（１２）、吸引部（１１）および容器搬送部（１３）を制御する制御部（９１）と、を備え、制御部（９１）の制御により、一の検体容器（１）の攪拌の開始から終了までの間に、他の検体容器（１）に対して、吸引位置（Ｐ６）への移送、検体の吸引、およびラック（２）への返却、の少なくとも一つを実行するように構成されている。

【0007】

本発明による検体分析装置（１００）は、制御部（９１）の制御により、一の検体容器（１）の攪拌の開始から終了までの間に、他の検体容器（１）に対して、吸引位置（Ｐ６）への移送、検体の吸引、およびラック（２）への返却、の少なくとも一つを実行するように構成されている。これにより、攪拌部（１２）による一の検体容器（１）の攪拌処理と、他の検体容器（１）に対する処理（吸引位置（Ｐ６）への移送、検体の吸引、ラック（２）への返却、の少なくとも一つ）とを、時間的に重複する並行処理として実行することができる。そのため、一の検体容器（１）に対する処理と、他の検体容器（１）に対する処理とを別々に、かつ順番に実行する場合と比較して、一の検体容器（１）の攪拌処理と、他の検体容器（１）に対する処理とを時間的に重複させる分だけ、複数の検体を分析する場合の検体分析装置（１００）における単位時間当たりの検体の処理件数を増加することができる。

【0008】

本発明による検体分析方法は、図２１に示すように、検体容器（１）に収容された検体を分析する検体分析装置（１００）による検体分析方法であって、複数の検体容器（１）を収容したラック（２）から検体容器（１）を取り出すステップ（Ｓ１）と、取り出された検体容器（１）中の検体を攪拌するステップ（Ｓ３）と、攪拌済みの検体容器（１）を吸引位置（Ｐ６）に移送するステップ（Ｓ８）と、吸引位置（Ｐ６）へ移送された検体容器（１）から検体を吸引するステップ（Ｓ９）と、検体吸引済みの検体容器（１）を、ラック（２）に返却するステップ（Ｓ１１）と、吸引された検体から調製された測定試料の測定を行うステップ（Ｓ１３）と、を備え、一の検体容器（１）の攪拌の開始から終了までの間に、他の検体容器（１）に対して、吸引位置（Ｐ６）への移送（ステップＳ８）、検体の吸引（ステップＳ９）、およびラック（２）への返却（ステップＳ１３）、の少なくとも一つのステップを実行する。

【0009】

本発明による検体分析方法では、一の検体容器（１）の攪拌の開始から終了までの間に、他の検体容器（１）に対して、吸引位置（Ｐ６）への移送、検体の吸引、およびラック（２）への返却、の少なくとも一つのステップを実行する。これにより、一の検体容器（１）の攪拌処理と、他の検体容器（１）に対する処理（吸引位置（Ｐ６）への移送、検体の吸引、ラック（２）への返却、の少なくとも一つ）とを、時間的に重複する並行処理として実行することができる。そのため、一の検体容器（１）に対する処理と、他の検体容器（１）に対する処理とを別々に、かつ順番に実行する場合と比較して、一の検体容器（１）の攪拌処理と、他の検体容器（１）に対する処理とを時間的に重複させる分だけ、複数の検体を分析する場合の検体分析装置（１００）における単位時間当たりの検体の処理件数を増加することができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、複数の検体を分析する場合の検体分析装置における単位時間当たりの検体の処理件数を増加させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本実施形態の検体分析装置の模式的な斜視図である。

【図2】ラック搬送部を示した模式的な上面図である。

【図3】検体ラックおよび検体容器を示した模式的な斜視図である。

【図4】検体分析装置を示した模式図である。

【図5】測定ユニットの内部を模式的に示した斜視図である。

【図6】攪拌部および容器搬送部の配置を説明するための模式的な上面図である。

【図7】容器移送部の側面視説明図である。

【図8】攪拌部の斜視説明図である。

【図9】保持部が所定角度に回動された状態の攪拌部の斜視説明図である。

【図10】攪拌部の断面説明図である。

【図11】保持部のみを示した斜視説明図である。

【図12】検体容器の固定状態の保持部を示した断面説明図である。

【図13】攪拌時の保持部の回転を説明するための説明図である。

【図14】保持部が所定角度に回動された状態の説明図である。

【図15】所定角度で停止したアームと保持部との相対移動を示した説明図である。

【図16】攪拌を終了する際に保持部が準備位置にある状態を示した説明図である。

【図17】原点位置で停止したアームと保持部との相対移動を示した説明図である。

【図18】試料調製部を示した説明図である。

【図19】各反応部と測定部との接続を示した説明図である。

【図20】検体分析装置の制御に関わる構成を示したブロック図である。

【図21】１本の検体容器に対する測定動作の流れを示したフロー図である。

【図22】攪拌部制御による処理の流れを示したフロー図である。

【図23】攪拌部の各状態を示した説明図である。

【図24】容器移送部制御による処理の流れを示したフロー図である。

【図25】容器移送部制御による処理の流れを示したフロー図である。

【図26】容器移送部の各状態を示した説明図である。

【図27】ハンド部制御による処理の流れを示したフロー図である。

【図28】吸引部制御による処理の流れを示したフロー図である。

【図29】読取部制御による処理の流れを示したフロー図である。

【図30】検体分析装置の攪拌および吸引動作（１本目）のタイムチャートである。

【図31】検体分析装置の攪拌および吸引動作（Ｎ＋１本目）のタイムチャートである。

【図32】時点ｔ４における攪拌部および容器移送部の位置を示した説明図である。

【図33】時点ｔ６における攪拌部および容器移送部の位置を示した説明図である。

【図34】時点ｔ８における攪拌部および容器移送部の位置を示した説明図である。

【図35】時点ｔ１４における攪拌部および容器移送部の位置を示した説明図である。

【図36】時点ｔ１７における攪拌部および容器移送部の位置を示した説明図である。

【図37】時点ｔ２０における攪拌部および容器移送部の位置を示した説明図である。

【図38】時点ｔ２５における攪拌部および容器移送部の位置を示した説明図である。

【図39】時点ｔ２８における攪拌部および容器移送部の位置を示した説明図である。

【図40】時点ｔ３５における攪拌部および容器移送部の位置を示した説明図である。

【図41】時点ｔ４０における攪拌部および容器移送部の位置を示した説明図である。

【図42】時点ｔ４５における攪拌部および容器移送部の位置を示した説明図である。

【図43】検体を吐出する反応部の選択を説明するための説明図である。

【図44】検体分析装置の動作の第１変形例を示した説明図である。

【図45】検体分析装置の動作の第２変形例を示した説明図である。

【図46】検体分析装置の動作の第３変形例を示した説明図である。

【図47】検体分析装置の動作の第４変形例を示した説明図である。

【図48】検体分析装置の動作の第５変形例を示した説明図である。

【図49】変形例の撹拌を行う検体分析装置を示した模式図である。

【図50】把持・攪拌部を示した模式図である。

【図51】第６変形例の検体分析装置を示した模式図である。

【図52】第６変形例の検体分析装置の制御部による割り込み検体の測定処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

【0013】

まず、図１～図２０を参照して、検体分析装置１００の全体構成について説明する。なお、本実施形態では、検体分析装置１００が、血液検体を分析する装置であって、具体的には血球計数装置である例について説明する。

【0014】

検体分析装置１００は、図１に示すように、１つの測定ユニット１０と、測定ユニット１０の前面側（Ｙ１方向側）に配置されたラック搬送部２０と、測定ユニット１０およびラック搬送部２０に電気的に接続されたＰＣ（パーソナルコンピュータ）からなる分析部３０とを備えている。また、分析部３０はホストコンピュータ３００（図４参照）に接続されている。

【0015】

以下、水平面内で直交する２つの方向をそれぞれＸ方向、Ｙ方向とする。Ｘ方向の一方側および他方側をそれぞれＸ１方向、Ｘ２方向とする。Ｙ方向の一方側および他方側をそれぞれＹ１方向、Ｙ２方向とする。Ｘ方向およびＹ方向と直交する上下方向をＺ方向とし、Ｚ方向のうち上方向をＺ１方向、下方向をＺ２方向とする。

【0016】

（ラック搬送部）
図１に示すように、ラック搬送部２０は、複数の検体容器１を収容したラック２を搬送するように構成されている。ラック搬送部２０は、図２に示すように、分析前ラック保持部２１と、分析後ラック保持部２２と、ラック２をＸ１方向およびＸ２方向に水平に直線移動する搬送路２３と、情報読取部２４と、分析後ラック保持部２２内にラック２を移動するラック送出部２５とを含んでいる。

【0017】

図３に示すように、ラック２は、概略で直方体形状を有している。ラック２は、上面から下方に延びる保持孔２ａを複数有する。１つの保持孔２ａに対して、１本の検体容器１が挿入されることにより、検体容器１が保持される。複数の保持孔２ａは、ラック２の長手方向に沿って、間隔を隔てて直線状に設けられている。

【0018】

検体容器１は、円筒形状を有し、上端に開口を有するとともに底部が閉じた円筒状容器である。検体容器１の内部には被検者から採取された検体が収容される。検体は、全血の血液検体である。検体容器１の上端部には、開口を封止するキャップ１ａが取り付けられている。キャップ１ａは、一部または全部がゴムなどの柔軟な部材で構成されており、吸引管により穿刺（貫通）可能となっている。検体容器１の側面には、検体容器１を識別するための識別情報を示すバーコードラベル１ｂが貼付されている。バーコードラベル１ｂは、バーコード以外の２次元コードのラベルでもよい。

【0019】

図２に示すように、分析前ラック保持部２１は、分析が行われる前の検体を収容する検体容器１が収容された複数のラック２を保持することが可能に構成されている。分析前のラック２は、ユーザにより、分析前ラック保持部２１に設置される。分析前ラック保持部２１は、ラック送込部２６を有し、ラック送込部２６がＹ２方向に移動することによって、分析前ラック保持部２１に保持されたラック２を１つずつ搬送路２３上に押し出すように構成されている。

【0020】

搬送路２３は、Ｘ方向に延びるとともに、分析前ラック保持部２１と分析後ラック保持部２２とに接続している。搬送路２３は、分析前ラック保持部２１から受け入れたラック２に保持された検体容器１を、測定ユニット１０が検体を取り込む取出位置Ｐ０に搬送するように構成されている。また、搬送路２３は、取出位置Ｐ０への搬送前に、情報読取部２４が情報読取を行うラック読取位置Ｐ０ａに各検体容器１を搬送するように構成されている。情報読取部２４は、ラック読取位置Ｐ０ａに搬送された各検体容器１のバーコードラベル１ｂを光学的に読み取るバーコードリーダである。搬送路２３は、検体吸引済みの検体容器１を保持したラック２を、ラック送出部２５まで搬送する。

【0021】

ラック送出部２５は、搬送路２３を挟んで分析後ラック保持部２２に対向するように配置されており、Ｙ１方向に水平に移動するように構成されている。また、ラック送出部２５は、Ｙ１方向に水平移動することによって、搬送路２３上のラック２を分析後ラック保持部２２側に押し出すように構成されている。

【0022】

分析後ラック保持部２２は、分析が行われた後の検体を収容する検体容器１が収容された複数のラック２を保持することが可能に構成されている。分析後ラック保持部２２は、ラック送出部２５により搬送路２３上から送り出されたラック２を受け入れて、貯留する。分析済みの検体容器１を保持したラック２は、ユーザによって分析後ラック保持部２２から回収される。

【0023】

（測定ユニット）
図４に示すように、測定ユニット１０は、吸引部１１と、攪拌部１２と、容器搬送部１３と、読取部１４と、試料調製部１５と、測定部１６と、制御部９１とを含む。これらの吸引部１１と、攪拌部１２と、容器搬送部１３と、読取部１４と、試料調製部１５と、測定部１６と、制御部９１とは、ユニットカバー１８（図１参照）の内部に収容されている。

【0024】

吸引部１１は、検体容器１から検体を吸引するように構成されている。吸引部１１は、ユニットカバー１８の内部の奥側（Ｙ２方向側）にある吸引位置Ｐ６の上方に配置されている。吸引部１１は、容器搬送部１３によって吸引位置Ｐ６まで搬送された検体容器１から、検体を吸引する。吸引部１１は、吸引した検体を、試料調製部１５の後述する反応部（８１ａ～８１ｅ、図６参照）に供給するように構成されている。

【0025】

攪拌部１２は、検体容器１中の検体を攪拌するように構成されている。攪拌部１２は、吸引部１１による検体吸引の前処理として、検体の攪拌処理を行う。攪拌処理により、検体容器１中に沈殿した有形成分が検体の液体成分中に分散される。攪拌部１２は、ユニットカバー１８の内部の手前側（Ｙ１方向側）に配置されている。攪拌部１２は、容器搬送部１３から受け渡された検体容器１に対して、攪拌処理を行うように構成されている。

【0026】

図１に示すように、ユニットカバー１８は、ラック搬送部２０よりも奥側（Ｙ２方向側）の位置に配置されているが、ユニットカバー１８のＹ１側の前面部が、ラック搬送部２０の上方（Ｚ１方向）の位置までＹ１側に突出している。攪拌部１２は、ユニットカバー１８内のＹ１側に突出している突出部１８ａに収容されており、上面視で、搬送路２３と重なる位置（図４参照）に配置されている。

【0027】

容器搬送部１３は、ラック搬送部２０上のラック２、攪拌部１２、および吸引部１１による検体の吸引位置Ｐ６との間で検体容器１を搬送するように構成されている。容器搬送部１３は、ハンド部１３ａと、容器移送部１３ｂと、を備える。

【0028】

ハンド部１３ａは、ラック搬送部２０の搬送路２３の上方に配置可能であり、検体容器１を把持して上下方向に移動するように構成されている。ハンド部１３ａは、搬送路２３上のラック２に保持された検体容器１のうち、取出位置Ｐ０に配置された検体容器１のラック２からの取り出しおよびラック２への挿入ができる。ハンド部１３ａは、把持した検体容器１の容器移送部１３ｂへの挿入、および容器移送部１３ｂからの検体容器１の取り出しができる。ハンド部１３ａは、把持した検体容器１の攪拌部１２への挿入、および攪拌部１２からの検体容器１の取り出しができる。これらの検体容器１の挿入および取り出しの動作の詳細は、後述する。

【0029】

容器移送部１３ｂは、攪拌部１２による攪拌済みの検体容器１をハンド部１３ａから受け取り、検体容器１を吸引位置Ｐ６に移送するように構成されている。また、攪拌部１２は、ラック２から取り出された検体容器１をハンド部１３ａから受け取り、検体容器１中の検体を攪拌するように構成されている。これにより、ラック２からの検体容器１の取り出しと、容器移送部１３ｂへの検体容器１の受け渡しと、攪拌部１２への検体容器１の受け渡しとを、ハンド部１３ａによって実行できるので、それぞれの動作を別々の機構によって実行する場合と比べて、装置構成を簡素化できる。

【0030】

読取部１４は、検体容器１に設けられたバーコードラベル１ｂ（図３参照）から識別情報を読み取るように構成されている。読取部１４は、容器移送部１３ｂによる移動経路上の読取位置Ｐ５に隣接するように設けられている。読取部１４は、光学式のバーコードリーダである。読取部１４は、容器移送部１３ｂによって読取位置Ｐ５に移送された検体容器１の識別情報を読み取るように構成されている。

【0031】

試料調製部１５は、吸引部１１により吸引した検体から検出用試料を調製する。試料調製部１５は、吸引部１１により吸引された検体と試薬とを反応させて測定試料を調製するように構成されている。試料調製部１５により調製された測定試料が、測定部１６に供給される。

【0032】

測定部１６は、吸引部１１により吸引された検体から調製された測定試料の測定を行うように構成されている。測定試料（すなわち、検体）中に含まれる検出対象成分の存在を示す情報を検出する。検出対象成分は、赤血球（ＲＢＣ）、白血球（ＷＢＣ）、血小板（ＰＬＴ）などの有形成分を含む。また、検出対象成分は、血液中の血色素、具体的にはヘモグロビン（ＨＧＢ）を含む。測定部１６で得られた測定結果のデータは、通信部９３（図２０）を介して分析部３０に送信される。

【0033】

制御部９１は、攪拌部１２、吸引部１１および容器搬送部１３を制御するように構成されている。本実施形態では、制御部９１は、攪拌部１２、吸引部１１および容器搬送部１３だけでなく、測定ユニット１０に収容されている各部（測定部１６、読取部１４、試料調製部１５など）の制御を行う。また、制御部９１は、測定部１６で得られた測定結果のデータを通信部９３（図２０）を介して分析部３０に送信する。

【0034】

分析部３０は、測定ユニット１０から取得した測定結果のデータを分析することにより、測定項目毎の分析結果（赤血球数、血小板数、ヘモグロビン量、白血球数など）を取得するように構成されている。

【0035】

（測定ユニットの詳細構成）
次に、測定ユニット１０の詳細な構成について説明する。

【0036】

図５に示すように、ハンド部１３ａは、ユニットカバー１８内の突出部１８ａにおいて、Ｘ１方向側の隅部に配置されている。ハンド部１３ａは、ラック搬送部２０の搬送路２３の上方（図４参照）に配置されている。具体的には、ハンド部１３ａは、搬送路２３の取出位置Ｐ０の直上位置に配置されている。

【0037】

ハンド部１３ａは、水平方向（Ｙ方向）に対向する一対の把持片４１ａおよび４１ｂと、一対の把持片４１ａおよび４１ｂを開閉するように動作させるアクチュエータ４２とを含む。アクチュエータ４２は、エアシリンダである。アクチュエータ４２は、電動モータでもよい。また、ハンド部１３ａは、一対の把持片４１ａ、４１ｂおよびアクチュエータ４２を上下方向に移動させるハンド移動機構を含む。ハンド移動機構は、Ｚ方向に延びるガイドレール４３と、ハンド昇降モータ４４と、一対のプーリ４５ａ、４５ｂと、環状のベルト４６とを含む。一対の把持片４１ａ、４１ｂおよびアクチュエータ４２が設けられた可動部４１が、ガイドレール４３に対して摺動可能に取り付けられている。ハンド昇降モータ４４は、ステッピングモータである。ハンド昇降モータ４４は、プーリ４５ａを回転駆動することにより、プーリ４５ａとプーリ４５ｂとに掛け渡されたベルト４６を循環駆動する。可動部４１は、ベルト４６の一部に連結されており、ベルト４６の循環駆動に伴って、ガイドレール４３に沿ってＺ１方向およびＺ２方向に移動される。ハンド移動機構は、ハンド部１３ａ（可動部４１）をＺ方向にのみ移動させる直動機構である。

【0038】

ユニットカバー１８内の突出部１８ａにおいて、ハンド部１３ａの直下の位置には、開口部１８ｂが設けられている。ハンド部１３ａは、開口部１８ｂを通って下方向（Ｚ２方向）に移動することで、搬送路２３上のラック２に保持された検体容器１（取出位置Ｐ０に配置された検体容器１）を一対の把持片４１ａおよび４１ｂによって把持し、そのまま上方向（Ｚ１方向）に移動することにより検体容器１をラック２から取り出す。ハンド部１３ａは、検体容器１を把持した状態で、開口部１８ｂを通って下方向（Ｚ２方向）に移動することで、把持した検体容器１をラック２に挿入し、一対の把持片４１ａおよび４１ｂによる把持を解除しつつ上方向（Ｚ１方向）に移動することにより、取り出した検体容器１をラック２に返却する。容器移送部１３ｂおよび攪拌部１２に対する検体容器１の受け渡しも、容器移送部１３ｂおよび攪拌部１２のそれぞれの高さ位置における、把持片４１ａおよび４１ｂによる把持および把持の解除の動作によって行われる。

【0039】

ハンド部１３ａには、可動部４１のＺ方向の原点位置を検出する原点センサ４７が設けられている。ハンド部１３ａがラック２に対して検体容器１を取り出しおよび挿入（返却）する位置、ハンド部１３ａが容器移送部１３ｂに対して検体容器１を挿入および取り出す位置、ハンド部１３ａが攪拌部１２に対して検体容器１を挿入および取り出す位置、などへのハンド部１３ａの位置制御は、原点位置から各位置までの距離に基づいて制御部９１（図４参照）により行われる。

【0040】

図６に示すように、容器移送部１３ｂは、ハンド部１３ａに対してＹ２方向に配置されている。容器移送部１３ｂは、図７に示すように、容器保持部５１と、保持部移動機構５２と、を含む。容器保持部５１は、検体容器１の外径に対応した円筒状部材であり、上端部が開口するとともに、底部が塞がれている。容器保持部５１は、円筒状の容器保持部５１の内部に検体容器１の底部を受け入れることにより、検体容器１を下側から保持する。保持部移動機構５２は、容器保持部５１をＹ１方向およびＹ２方向に直線移動させるように構成されている。保持部移動機構５２は、容器保持部５１をＹ方向にのみ移動させる直動機構である。保持部移動機構５２は、容器保持部５１の下面を支持する支持板５３と、Ｙ方向に延びるガイドレール５４と、移送部用モータ５５と、一対のプーリ５６ａ、５６ｂと、環状のベルト５７とを含む。容器保持部５１が設けられた支持板５３が、ガイドレール５４に対して摺動可能に取り付けられている。移送部用モータ５５は、プーリ５６ａを回転駆動することにより、プーリ５６ａとプーリ５６ｂとに掛け渡されたベルト５７を循環駆動する。支持板５３は、ベルト５７の一部に連結されており、ベルト５７の循環駆動に伴って、ガイドレール５４に沿ってＹ１方向およびＹ２方向に移動される。

【0041】

これにより、容器移送部１３ｂは、図７に示すように、容器保持部５１をＹ方向に直線移動させる。容器移送部１３ｂは、容器保持部５１をＹ１方向およびＹ２方向に移動させることにより、容器保持部５１に保持した検体容器１を移送する。具体的には、容器移送部１３ｂは、容器保持部５１に保持された検体容器１を、吸引位置Ｐ６と、第２位置Ｐ２と、第４位置Ｐ４と、読取位置Ｐ５と、に移動させるように構成されている。これらの各位置は、Ｙ１方向側から、第２位置Ｐ２、読取位置Ｐ５、第４位置Ｐ４、吸引位置Ｐ６の順で並んでいる。

【0042】

第２位置Ｐ２は、ハンド部１３ａにより容器移送部１３ｂに対する検体容器１の挿入および取出しを実行する位置である。すなわち、上面視で、第２位置Ｐ２は、搬送路２３上のラック２からの検体容器１の取出位置Ｐ０（図５参照）と一致する。第２位置Ｐ２は、取出位置Ｐ０の上方（Ｚ１側）の位置である。読取位置Ｐ５は、読取部１４によって検体容器１からの識別情報の読取が行われる位置である。第４位置Ｐ４は、第１位置Ｐ１にある攪拌部１２から水平方向（ＸＹ方向）に離隔した退避位置である。吸引位置Ｐ６は、容器保持部５１に保持された検体容器１中の検体が、吸引部１１により吸引される位置である。

【0043】

図７に示すように、容器移送部１３ｂには、容器保持部５１のＹ方向の原点位置を検出する原点センサ５８が設けられている。第２位置Ｐ２、読取位置Ｐ５、第４位置Ｐ４、吸引位置Ｐ６の各位置への容器移送部１３ｂの位置制御は、原点位置から各位置までの距離に基づいて制御部９１（図４参照）により行われる。なお、以下では、容器移送部１３ｂの容器保持部５１を上記の各位置に移動させることを、単に容器移送部１３ｂを移動させる、と表現する場合がある。容器移送部１３ｂの位置は、容器保持部５１による検体容器１の保持位置（円筒状の容器保持部５１の中心位置）を基準とする。

【0044】

図６に示すように、読取部１４は、容器保持部５１に保持された検体容器１を周方向に回転させる回転部６１を備える。回転部６１は、一対の支持ローラ６１ａ、６１ｂを駆動ローラ６２に向けて前進させ、一対の支持ローラ６１ａ、６１ｂと駆動ローラ６２との間に検体容器１を挟み込む。この状態で、回転部６１は、駆動ローラ６２を回転させることによって、検体容器１を周方向（検体容器１の中心軸線周り）に回転させる。読取部１４は、読取位置Ｐ５のＸ２側に配置されており、回転部６１によって回転される検体容器１のバーコードラベル１ｂ（図３参照）から識別情報を読み取る。これにより、バーコードラベル１ｂが周方向のどの位置にあっても、読取部１４によって識別情報の読取が可能である。

【0045】

吸引位置Ｐ６の上方には、図５に示すように、吸引部１１の吸引管７１が配置されている。吸引部１１は、Ｚ方向に延びる吸引管７１と、吸引管７１を移動させる吸引管移動機構７２と、定量部７３（図１８参照）とを備える。吸引管７１は、先端が検体容器１のキャップ１ａを貫通（穿刺）可能なように形成された管部材である。吸引管移動機構７２は、吸引管７１をＺ方向およびＸ方向に移動させることが可能である。吸引部１１は、吸引位置Ｐ６（図６参照）に配置された検体容器１の上方から、吸引管７１を下方向へ移動させることにより、検体容器１のキャップ１ａ（図３参照）を吸引管７１で貫通させて、検体容器１の内部に吸引管７１の先端部を挿入させる。

【0046】

図６に示すように、吸引位置Ｐ６に対してＸ２方向に、試料調製部１５の複数の反応部８１ａ～８１ｅが直線状に並んで設けられている。吸引部１１は、吸引位置Ｐ６で検体を吸引した後、吸引管移動機構７２によって吸引管７１を複数の反応部８１ａ～８１ｅのいずれか１つまたは複数の位置へ移動させ、検体を吐出させる。これにより、吸引された検体が試料調製部１５へ供給される。

【0047】

攪拌部１２は、ハンド部１３ａに対してＸ２方向に配置されている。攪拌部１２は、検体容器１を保持する保持部１３０を有し、保持部１３０をＸ１方向およびＸ２方向に移動可能である。攪拌部１２は、第１位置Ｐ１と第３位置Ｐ３とに、水平面内の第１方向（Ｘ方向）に沿って直線移動するように構成されている。なお、攪拌部１２の位置は、保持部１３０による検体容器１の保持位置（後述する保持部材１３１の保持孔１３１ａの中心位置）を基準とする。

【0048】

第１位置Ｐ１は、ハンド部１３ａにより攪拌部１２（保持部１３０）に対する検体容器１の挿入および取出しを実行する位置である。すなわち、上面視で、第１位置Ｐ１は、検体容器１の取出位置Ｐ０（図５参照）と一致する。上面視で、第１位置Ｐ１は、第２位置Ｐ２と一致する。第１位置Ｐ１と、第２位置Ｐ２と、取出位置Ｐ０とは、ＸＹ面内の位置が同一であり、Ｚ方向の位置が互いに異なる。

【0049】

このように、攪拌部１２は、第１位置Ｐ１と第３位置Ｐ３とに、水平面内の第１方向（Ｘ方向）に沿って直線移動するように構成され、容器移送部１３ｂは、第２位置Ｐ２と第４位置Ｐ４とに、上面視で第１方向（Ｘ方向）と交差する第２方向（Ｙ方向）に沿って直線移動するように構成されている。そして、第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２は、上面視で容器移送部１３ｂの移動経路と攪拌部１２の移動経路とが交差する位置である。これにより、攪拌部１２および容器移送部１３ｂがそれぞれ直線往復移動するだけで、検体容器１の受け渡しと、退避とを行うことができる。このため、攪拌部１２および容器移送部１３ｂを移動させるための構造を簡素化することができる。また、本実施形態のような単純な直線往復移動の場合、移動に関わる機構の剛性や精度を得やすく、動作速度を高く設定することができるので、動作の高速化による処理時間の短縮を図ることができる。

【0050】

したがって、本実施形態では、ハンド部１３ａは、第１位置Ｐ１において、攪拌部１２に対する検体容器１の挿入および取出しを実行し、第２位置Ｐ２において、容器移送部１３ｂに対する検体容器１の挿入および取出しを実行するように構成されている。これにより、ハンド部１３ａは、上面視で同一の位置（第１位置Ｐ１、第２位置Ｐ２）で、上下移動するだけで、攪拌部１２に対する検体容器１の挿入および取出しと、容器移送部１３ｂに対する検体容器１の挿入および取出しとを実行できる。このため、ハンド部１３ａの移動範囲を小さくできるので、ハンド部１３ａの構造を簡素化することができる。また、ハンド部１３ａの移動範囲を小さくすることにより、攪拌部１２および容器移送部１３ｂに対する検体容器１の挿入および取り出しに要する時間を短縮できる。

【0051】

また、ハンド部１３ａは、水平方向に移動することなく、上下移動により、ラック２に対する検体容器１の取り出しおよび挿入と、第１位置Ｐ１に配置された攪拌部１２に対する検体容器１の挿入および取出しと、第２位置Ｐ２に配置された容器移送部１３ｂに対する検体容器１の挿入および取出しと、を行うように構成されている。これにより、ハンド部１３ａが上下移動するだけで済むので、ハンド部１３ａを水平方向に移動させるための機構を設ける必要がなくなる。その結果、ハンド部１３ａの構造を効果的に簡素化することができる。

【0052】

第３位置Ｐ３は、攪拌部１２が検体容器１に対する攪拌処理を実行する位置である。また、第３位置Ｐ３は、第２位置Ｐ２にある容器移送部１３ｂから水平方向（ＸＹ方向）に離隔した退避位置でもある。すなわち、本実施形態では、攪拌部１２の第１位置Ｐ１と容器移送部１３ｂの第２位置Ｐ２とは、攪拌部１２と容器移送部１３ｂとが相互に干渉（つまり、接触）する位置に設定されている。そのため、攪拌部１２は、制御部９１の制御により、容器移送部１３ｂ（容器保持部５１）が第２位置Ｐ２または読取位置Ｐ５にある間、第３位置Ｐ３に配置される。容器移送部１３ｂは、制御部９１の制御により、攪拌部１２が第１位置Ｐ１にある間、第４位置Ｐ４または吸引位置Ｐ６に配置される。

【0053】

（攪拌部の詳細な構成）
図８は、攪拌部１２を示した斜視説明図である。攪拌部１２は、主として、ベース部１１０、スライド部１２０、および保持部１３０の３つの部分で構成されている。ベース部１１０上に、スライド部１２０がＸ方向に移動可能に設置されており、スライド部１２０上に、保持部１３０が回転可能に設けられている。図９は、保持部１３０を回転させた状態を示している。

【0054】

〈ベース部〉
図８に示すように、ベース部１１０は、攪拌部１２の全体を支持する支持板であり、測定ユニット１０のユニットカバー１８（図５参照）に固定されている。攪拌部１２は、ベース部１１０上に、直動機構１１１および落下物受部１１５を含む。落下物受部１１５については後述する。

【0055】

直動機構１１１は、スライド部１２０をＸ方向に直線移動させるように構成されている。直動機構１１１は、ベース部１１０上に設けられたＸ方向に延びるガイドレール１１２と、スライド駆動部１１３と、を含む。ガイドレール１１２上には、スライダブロック１１２ａ（図１０参照）を介して、スライド部１２０が移動可能に取り付けられている。スライド駆動部１１３は、スライド部１２０に駆動力を付与することにより、スライド部１２０をガイドレール１１２に沿ってＸ方向に移動させる。スライド駆動部１１３は、エアシリンダであり、ベース部１１０に固定されたシリンダにより、スライド部１２０に連結されたロッドをＸ方向に進退させるように構成されている。直動機構１１１は、スライド部１２０をＸ方向に進退移動させることによって、スライド部１２０上に設けられた保持部１３０を第１位置Ｐ１（図６参照）と第３位置Ｐ３（図６参照）とに移動させる。

【0056】

図１０に示すように、ベース部１１０には、スライド検知部１１４が設けられている。スライド検知部１１４は、スライド部１２０の位置を検知する。スライド検知部１１４は、透過型の光電センサであり、スライド部１２０に設けられた検知片を検知する。スライド部１２０には、Ｘ方向に間隔を隔てて設けられた検知片１２０ｃおよび１２０ｄが設けられている。検知片１２０ｃと検知片１２０ｄとの間隔は、第１位置Ｐ１と第３位置Ｐ３との間隔（距離）に等しい。スライド検知部１１４は、検知片１２０ｃによって遮光されることにより、第１位置Ｐ１にあるスライド部１２０を検知する。スライド検知部１１４は、検知片１２０ｄによって遮光されることにより、第３位置Ｐ３にあるスライド部１２０を検知する。検知片１２０ｃと検知片１２０ｄとの間には遮光する部材が設けられていない。そのため、スライド検知部１１４は、検知片１２０ｃおよび検知片１２０ｄのいずれにも遮光されていない状態では、スライド部１２０が第１位置Ｐ１および第３位置Ｐ３のいずれにも配置されていないことが検知される。これにより、直動機構１１１によるスライド部１２０のスライド移動が正常に実行されたか否かが分かる。制御部９１（図４参照）は、スライド検知部１１４の検知信号に基づいて攪拌部１２（保持部１３０）の第１位置Ｐ１および第３位置Ｐ３の移動制御を行う。

【0057】

〈スライド部〉
スライド部１２０は、保持部１３０と、保持部１３０を駆動する駆動部１２１とを支持する中間支持板である。図９に示すように、スライド部１２０は、スライダブロック１１２ａが設けられた底面部１２０ａと、底面部のＹ方向の両端からそれぞれ上方に立ち上がる一対の側板部１２０ｂと、を有する、一対の側板部１２０ｂは、保持部１３０を揺動可能に支持する回転軸１２５（図８参照）の一端と他端とを回転可能に支持している。回転軸１２５は、水平面内の所定方向（Ｙ方向）に延びるとともに、保持部１３０のうち、Ｘ２側の端部付近を回転可能に支持している。

【0058】

図８に示すように、スライド部１２０上で、保持部１３０は、Ｘ１側の位置に配置されており、駆動部１２１は、保持部１３０のＸ２側に配置されている。スライド部１２０は、保持部１３０の底面部１３０ａを下側から支持する支持部材１２０ｅ（図９参照）を備える。

【0059】

駆動部１２１は、電動の回転モータ１２２と、伝達機構１２３とを有する。伝達機構１２３は、回転モータ１２２の出力軸に取り付けられたプーリ１２３ａと、回転軸１２５に取り付けられたプーリ１２３ｂと、プーリ１２３ａおよびプーリ１２３ｂに巻き掛けられた環状ベルト１２３ｃと、回転軸１２５を中心にプーリ１２３ｂと一体回転するように設けられたアーム１２４と、を有する。回転モータ１２２は、プーリ１２３ａを回転させることにより、環状ベルト１２３ｃを介してプーリ１２３ｂを回転させる。アーム１２４の一端部が回転軸１２５を中心に回転可能に設けられている。アーム１２４の他端部には、保持部１３０の係合孔１３０ｅ内に挿入された係合突起１２４ａが設けられている。プーリ１２３ｂの回転に伴って、アーム１２４が回転軸１２５を中心に回転すると、係合孔１３０ｅ内の係合突起１２４ａが保持部１３０（つまり、係合孔１３０ｅの内周縁）と当接して保持部１３０を移動させる。その結果、保持部１３０は、回転軸１２５を中心に回転（図９参照）される。

【0060】

これにより、駆動部１２１は、図９に示すように、アーム１２４を回転方向の一方に駆動することにより、保持部１３０を反時計回り（Ｒ１方向）に回転させることが可能であり、アーム１２４を回転方向の他方に駆動することにより、Ｒ１方向に回転した保持部１３０を時計回り（Ｒ２方向）に回転させることが可能である。

【0061】

〈保持部〉
図１１に示すように、保持部１３０は、保持部材１３１と、固定部１３２とを含む。保持部１３０は、底面部１３０ａ（図９参照）、一対の側面部１３０ｂ、および前面部１３０ｃを備え、内側に保持部材１３１および固定部１３２が設けられている。保持部１３０の上部は開放されている。図８および図９に示したように、保持部１３０は、一対の側面部１３０ｂのＸ２側端部付近において、回転軸１２５に回転可能に取り付けられている。

【0062】

保持部材１３１は、保持部１３０のＸ１側の前面部１３０ｃに隣接するように設けられている。保持部材１３１は、上面から底部付近まで延びる保持孔１３１ａ（図１０参照）を有する。保持孔１３１ａは、検体容器１を挿入可能である。保持部１３０は、保持孔１３１ａ内に検体容器１を受け入れることにより、検体容器１の下部および周側面を保持するように構成されている。保持部材１３１の高さ（保持孔１３１ａの深さ）は、検体容器１の高さよりも小さく、保持孔１３１ａ内に挿入された検体容器１の上部が保持孔１３１ａから上方に露出する（図１２参照）ようになっている。

【0063】

固定部１３２は、保持部１３０に配置された検体容器１を固定および固定解除するように構成されている。具体的には、固定部１３２は、ローラ形状の一対（２つ）の当接部材１３３ａおよび１３３ｂと、当接部材１３３ａおよび１３３ｂを支持する支持部１３４と、支持部１３４を固定位置および固定解除位置へＸ方向に移動させる固定駆動部１３５と、を有する。

【0064】

一対の当接部材１３３ａおよび１３３ｂは、Ｘ方向に直線移動可能に構成された支持部１３４によって、保持部材１３１のＸ２側の位置に支持されている。一対の当接部材１３３ａおよび１３３ｂは、保持部材１３１に支持された検体容器１の側面と、Ｘ方向に対向する位置に設けられている。図１０に示すように、支持部１３４は、保持部１３０の底面部１３０ａ上に設けられた固定部レール１３６上を摺動するスライダブロック１３４ａを有する。固定部レール１３６は、保持部１３０内で、Ｘ方向に延びている。固定駆動部１３５は、シリンダ部が保持部１３０に固定され、ロッド部が支持部１３４に連結されたエアシリンダである。

【0065】

固定駆動部１３５は、ロッド部をＸ１方向へ前進させることにより、支持部１３４、当接部材１３３ａおよび１３３ｂを保持部材１３１（すなわち、検体容器１）に向けてＸ１方向に移動させる。図１２に示すように、当接部材１３３ａおよび１３３ｂは、Ｘ１方向移動により、検体容器１の側面と当接する固定位置に到達する。なお、保持部材１３１のＸ１側であって、当接部材１３３ａおよび１３３ｂとＸ方向に向かい合う位置には、当接面１３０ｄ（図１０参照）が設けられている。固定駆動部１３５は、固定位置で、ロッド部を前進させる駆動力を維持することにより、検体容器１を当接面１３０ｄに対してＸ１方向へ押圧（付勢）する。当接面１３０ｄへの押圧によって、検体容器１が保持部１３０に固定される。検体容器１は、一対の当接部材１３３ａおよび１３３ｂと、当接面１３０ｄとの、３点で接触して固定される。

【0066】

固定駆動部１３５は、ロッド部をＸ２方向へ後退させることにより、支持部１３４、当接部材１３３ａおよび１３３ｂをＸ２方向に移動させ、当接部材１３３ａおよび１３３ｂを検体容器１から離隔した固定解除位置（図１０に示した位置）へ退避させる。これにより、検体容器１の固定が解除される。固定解除された状態では、検体容器１を保持部材１３１の保持孔１３１ａ内に挿入すること、および保持孔１３１ａ内から検体容器１を取り出すことが可能である。

【0067】

なお、図１１に示すように、支持部１３４には、脱落防止部１３４ｂが設けられている。脱落防止部１３４ｂは、一対の当接部材１３３ａおよび１３３ｂよりも上方で、かつ、ややＸ１側となる位置に配置されている。このため、脱落防止部１３４ｂは、固定部１３２が検体容器１を固定した固定状態になったときに、固定された検体容器１の上方に配置され、検体容器１の上面（キャップ１ａ）とＺ方向に対向する。これにより、万が一、攪拌部１２の攪拌中に、固定状態の検体容器１が保持部材１３１から飛び出そうとした場合、脱落防止部１３４ｂが検体容器１のキャップ１ａと当接することで、検体容器１の抜け止めを行うことができる。

【0068】

また、保持部１３０には、容器検知部１３７が設けられている。図１０に示すように、容器検知部１３７は、透過型の光電センサであり、支持部１３４に設けられた検知片を検知する。支持部１３４には、Ｘ方向に間隔を隔てて設けられた検知片１３４ｃおよび１３４ｄが設けられている。容器検知部１３７は、固定駆動部１３５が後退状態で、検知片１３４ｃによって遮光されることにより、固定解除位置にある支持部１３４を検知する。検知片１３４ｃと検知片１３４ｄとの間には遮光する部材が設けられていない。図１２に示したように、支持部１３４が固定位置にある場合、容器検知部１３７は検知片１３４ｃと検知片１３４ｄとの間の非遮光区間を検知する。このため、容器検知部１３７は、検知片１３４ｃおよび検知片１３４ｄのいずれにも遮光されていない状態では、検体容器１が保持部材１３１に保持されていて、固定部１３２が固定状態にあることを検知する。また、保持部材１３１に検体容器１が保持されていない状態で、支持部１３４を固定位置へ向けてＸ１方向へ移動させると、当接部材１３３ａおよび１３３ｂが固定位置を通過してＸ１方向の移動限度まで到達する。このＸ１側の移動限度において、検知片１３４ｄが容器検知部１３７を遮光する。そのため、固定駆動部１３５が前進状態で、かつ、容器検知部１３７が遮光状態であることに基づいて、保持部材１３１に検体容器１が保持されていないことが検知される。制御部９１（図４参照）は、容器検知部１３７の検知信号に基づいて、固定部１３２による検体容器１の固定および固定解除の制御を行う。また、制御部９１（図４参照）は、容器検知部１３７の検知信号に基づいて、攪拌部１２への検体容器１の有無、すなわち、ハンド部１３ａによる検体容器１の受け渡しの成否を判断する。

【0069】

〈攪拌部の構成および動作〉
以上のように、攪拌部１２は、検体容器１の下部を保持する保持部１３０と、保持部１３０を所定方向に往復移動させる駆動部１２１と、を含む。攪拌部１２は、駆動部１２１によって、保持部１３０を所定方向（Ｒ１方向およびＲ２方向）に往復移動させることにより、攪拌を行う。これにより、検体容器１を下側から安定して保持しつつ、往復移動により検体を振とう攪拌することができる。

【0070】

図１３に示すように、駆動部１２１は、回転軸１２５周りに、保持部１３０を往復回転させる。また、保持部１３０は、回転軸１２５周りの回転軌道の接線方向に検体容器１の長手方向が沿う向きで検体容器１を保持するように構成されている。上記のように、保持部１３０は、保持部材１３１（図１２参照）において、検体容器１の長手方向（つまり、中心軸線）がＺ方向に沿う向きで検体容器１を保持する。保持部材１３１の軌道は、回転軸１２５を中心とし、回転軸１２５から保持部材１３１までの距離を半径としたＸＺ面内の回転軌道である。そのため、検体容器１は、回転軌道の接線方向ＴＤに向いた状態のまま、Ｒ１方向およびＲ２方向に往復回転される。これにより、回転軌道の接線方向ＴＤに検体容器１の長手方向が向くように保持した状態での往復回転により、検体容器１の底部と上端部（キャップ１ａ）との間で検体を移動させることで検体を効果的に攪拌できる。そして、回転軌道の接線方向ＴＤに検体容器１を往復回転させる場合でも、固定部１３２（図１２参照）によって、検体容器１を保持部１３０に保持しておくことができる。

【0071】

また、駆動部１２１は、水平方向（Ｙ方向）の回転軸１２５周りに、保持部１３０を往復回転させるように構成されている。保持部１３０は、往復回転の原点位置Ｑ０において上下方向に沿う向きで検体容器１の下部を保持するように構成されている。保持部１３０は、水平方向の回転軸１２５周りに回転するので、往復回転の際に、重力の作用を利用して、より効果的に検体を攪拌できる。

【0072】

制御部９１は、原点位置Ｑ０から９０度よりも大きい所定角度Ｑ１まで保持部１３０を回転させるように駆動部１２１を制御するように構成されている。図１３に示すように、保持部１３０は、スライド部１２０の支持部材１２０ｅに支持されることにより、原点位置Ｑ０において水平（検体容器１が垂直）に配置される。この原点位置Ｑ０を回転角度の原点（０度）として、保持部１３０は、Ｒ１方向に所定角度Ｑ１まで回転される。所定角度Ｑ１は、約１４０度である。回転角度が所定角度Ｑ１に到達すると保持部１３０の回転が停止され、その後逆方向（Ｒ２方向）に原点位置Ｑ０まで保持部１３０が回転される。回転角度が原点位置Ｑ０になるとＲ２方向の回転が停止される。

【0073】

攪拌時に、制御部９１は、原点位置Ｑ０から所定角度Ｑ１までのＲ１方向回転と、所定角度Ｑ１から原点位置Ｑ０までのＲ２方向回転との往復回転を、所定回数、反復実行する。所定回数は、たとえば８回である。

【0074】

ここで、落下物受部１１５は、図１４に示すように、所定角度Ｑ１に回転した状態の検体容器１の上端部（キャップ１ａ）の下方（Ｚ２方向）となる位置に配置されている。具体的には、落下物受部１１５は、ベース部１１０のＸ２側端部付近で、スライド部１２０の回転モータ１２２の上側となる位置に形成された取付台１１７の上に配置されている。落下物受部１１５は、相対的に広い底面と、底面の外周から立ち上がる周側面とを有する皿状形状を有し、ベース部１１０の取付台１１７に対して着脱可能に構成されている。これにより、落下物受部１１５は、検体容器１から落下した付着物を受けとる機能を有する。

【0075】

すなわち、所定角度Ｑ１が９０度よりも大きいので、保持部１３０が所定角度Ｑ１に到達したときの検体容器１は、上端部のキャップ１ａが検体容器１の底部よりも低い位置になるように、斜め下向きに傾斜した姿勢で停止される。このときのキャップ１ａの下方に、落下物受部１１５が配置される。このため、回転停止時の慣性の作用によって、キャップ１ａの上面に付着した付着物Ｅが、キャップ１ａから落下物受部１１５へと落下する。

【0076】

これにより、攪拌動作を利用して、検体容器１に検体を収容する際に付着した付着物Ｅを、検体容器１から落下物受部１１５へふるい落とすことができる。付着物Ｅは、たとえば血液検体が凝固した血粉である。これにより、攪拌済みの検体容器１から検体を吸引する際に、微量の付着物Ｅが吸引管に付着したり、吸引される検体中に混入したりすることを抑制できる。本実施形態では、落下物受部１１５が着脱可能に構成されているので、定期メンテナンス時などに落下物受部１１５を取付台１１７から取り外し、落下物受部１１５が受け取った付着物Ｅを除去することができ、メンテナンス作業性に優れる。

【0077】

保持部１３０の回転位置を把握するため、攪拌部１２には、保持部１３０が原点位置Ｑ０にあることを検知するための原点位置検知部１２６（図１０参照）と、保持部１３０が所定角度Ｑ１に到達したことを検知するための終点位置検知部１１６（図８参照）と、が設けられている。

【0078】

図１０に示すように、原点位置検知部１２６は、透過型の光電センサであり、スライド部１２０に設けられている。原点位置検知部１２６は、保持部１３０が原点位置Ｑ０にあるときに、保持部１３０の側面部１３０ｂの一部として設けられた検出片１３０ｆによって遮光される。これにより、原点位置検知部１２６の遮光状態で保持部１３０が原点位置Ｑ０にあることが検知される。保持部１３０が原点位置Ｑ０からＲ１方向に回転すると、検出片１３０ｆが原点位置検知部１２６から離れる。そのため、原点位置検知部１２６の非遮光状態で、保持部１３０が原点位置Ｑ０以外にあることが検知される。制御部９１は、原点位置検知部１２６の検知結果に基づいて、保持部１３０を原点位置Ｑ０で停止させる制御を行う。

【0079】

図８に示すように、終点位置検知部１１６は、反射型の光電センサであり、ベース部１１０の取付台１１７の上、つまり落下物受部１１５の付近に設けられている。図９に示すように、終点位置検知部１１６は、所定角度Ｑ１における保持部１３０の到達位置に対して、Ｙ２側に配置され、Ｙ１方向に向けて検知光を出射する。終点位置検知部１１６は、保持部１３０が所定角度Ｑ１まで回転されたときに、検知光の光路上に保持部１３０（厳密には、支持部１３４）が配置されることにより、保持部１３０からの反射光を検出する。これにより、終点位置検知部１１６が反射光を受光した状態（受光強度が閾値よりも高い状態）で、保持部１３０が所定角度Ｑ１にあることが検知される。保持部１３０が所定角度Ｑ１にない場合、検知光は反射されずにＹ１方向に直進する。終点位置検知部１１６が保持部１３０からの反射光を受光していない状態（受光強度が閾値よりも低い状態）で、保持部１３０が所定角度Ｑ１以外にあることが検知される。制御部９１は、終点位置検知部１１６の検知結果に基づいて、保持部１３０を所定角度Ｑ１で停止させる制御を行う。

【0080】

ここで、攪拌部１２は、保持部１３０が原点位置Ｑ０から所定角度Ｑ１まで到達したときに、保持部１３０の回転を急停止させるように構成されている。これにより、検体容器１内の検体を効果的に攪拌することができる。さらに、検体容器１に付着した付着物Ｅを、慣性によって検体容器１から効果的に落下させることができる。

【0081】

具体的には、攪拌動作において、制御部９１は、図１４に示したように保持部１３０が原点位置Ｑ０から所定角度Ｑ１まで到達したことが検知されたときに、アーム１２４の回転を停止させて、保持部１３０を所定角度Ｑ１に停止させるように駆動部１２１を制御する。

【0082】

ここで、アーム１２４は、保持部１３０に対して、回転方向に所定量ＣＬ（図１５参照）だけ相対移動可能な状態で接続されている。図１５に示すように、保持部１３０に形成された係合孔１３０ｅの内周縁と、アーム１２４の係合突起１２４ａとの間に所定量ＣＬの隙間が形成されている。つまり、係合孔１３０ｅが係合突起１２４ａの外形よりも大きく形成されている。係合孔１３０ｅは、保持部１３０の側面部１３０ｂに形成された長方形状の貫通孔（図１１参照）である。係合突起１２４ａは、係合孔１３０ｅの長手方向に沿った縦長の平板状の突起である。このため、アーム１２４に対して、保持部１３０が、所定量ＣＬの隙間を有した状態で、係合している。

【0083】

保持部１３０を原点位置Ｑ０から所定角度Ｑ１までＲ１方向に回転させる場合、アーム１２４の係合突起１２４ａが係合孔１３０ｅのＲ１側の内周縁１３０ｅ１に当接し保持部１３０を押すことによって保持部１３０をＲ１方向に回転させる。保持部１３０が所定角度Ｑ１に到達してアーム１２４の回転が停止されると、保持部１３０は、慣性によって所定量ＣＬの隙間の分だけ回転を継続する。保持部１３０は、係合孔１３０ｅのＲ２側の内周縁１３０ｅ２が係合突起１２４ａと当接（衝突）することによって停止される。このように、所定角度Ｑ１まで回転したアーム１２４が停止すると、慣性によって保持部１３０が所定量ＣＬだけ移動してアーム１２４（係合突起１２４ａ）と衝突することで急停止する。

【0084】

これにより、単純に駆動部１２１の回転モータ１２２の回転を停止させることで保持部１３０を停止する構成と比べて、より大きな減速（負の加速度）を保持部１３０に与えることができるので、検体容器１に付着した付着物Ｅを効果的に除去することができる。また、アーム１２４と保持部１３０との連結部分（係合突起１２４ａと係合孔１３０ｅ）を利用して保持部１３０を急停止させる動作を実現できるので、アーム１２４および保持部１３０とは別に、所定角度Ｑ１まで回転した保持部１３０を停止させるストッパをベース部１１０などに設ける場合と異なり、攪拌部１２の部品点数を増大させることなく、保持部１３０を急停止させる構成を実現できる。

【0085】

また、制御部９１は、攪拌の終了時に、保持部１３０が所定角度Ｑ１から原点位置Ｑ０まで到達したときに、保持部１３０の回転を急停止させる制御を行うように構成されている。

【0086】

ここでいう攪拌の終了時とは、原点位置Ｑ０から所定角度Ｑ１までのＲ１方向回転と、所定角度Ｑ１から原点位置Ｑ０までのＲ２方向回転との往復回転を、８回反復実行する際の、最終回（すなわち、８回目）における、所定角度Ｑ１から原点位置Ｑ０までのＲ２方向回転の終了時を指す。

【0087】

図１６に示すように、最終回のＲ２方向回転において、制御部９１は、所定角度Ｑ１から、原点位置Ｑ０の手前の準備位置Ｑ２まで、低速でアーム１２４を回転させる。準備位置Ｑ２は、原点位置Ｑ０よりもＲ１方向側で、原点位置Ｑ０と所定角度Ｑ１との間の回転角度となる位置である。その後、制御部９１は、準備位置Ｑ２から原点位置Ｑ０に向けて、高速でアーム１２４を回転させるとともに、保持部１３０が原点位置Ｑ０に到達したことが検知されたときに、アーム１２４の回転を停止させて、保持部１３０を原点位置Ｑ０に停止させるように駆動部１２１を制御する。準備位置Ｑ２から原点位置Ｑ０への移動時のアーム１２４の移動速度は、保持部１３０を自由落下させる場合の移動速度よりも大きい。つまり、準備位置Ｑ２から原点位置Ｑ０へ移動する際、アーム１２４の係合突起１２４ａが、保持部１３０の係合孔１３０ｅのＲ１側の内周縁１３０ｅ１から離れる。

【0088】

図１７に示すように、原点位置Ｑ０でアーム１２４が停止すると、保持部１３０は、慣性によって隙間ＤＬの分だけ移動を継続し、保持部１３０の底面部１３０ａが支持部材１２０ｅと当接（衝突）することによって停止される。原点位置Ｑ０では、係合突起１２４ａは、係合孔１３０ｅのＲ１側の内周縁１３０ｅ１およびＲ２側の内周縁１３０ｅ２のいずれからも離隔して非接触となる。このように、原点位置Ｑ０まで回転したアーム１２４が停止すると、慣性によって保持部１３０が隙間ＤＬの分だけ移動して支持部材１２０ｅと衝突することで急停止する。

【0089】

この結果、原点位置Ｑ０において、保持部１３０に保持された検体容器１には、急停止によって概ね鉛直下向き（Ｚ２方向）の慣性力が作用する。これにより、攪拌動作に伴って検体容器１のキャップ１ａの内面に付着した検体の液滴を、慣性によって検体容器１内の底部側に落下させることができる。検体を吸引する際に、キャップ１ａの内面に検体が付着していると、吸引管７１を検体容器１内に挿入したときに、検体容器１の内側と外側との圧力差によってキャップ１ａの内面に付着した検体の微小な液滴が外部に漏れる可能性がある。キャップ１ａの内面に付着した検体の液滴を落下させておくことで、吸引管７１の挿入時の微小な液滴の漏れを抑制できる。

【0090】

なお、制御部９１は、１回目から７回目の往復回転、および、８回目の原点位置Ｑ０から所定角度Ｑ１までのＲ１方向回転については、いずれも、それぞれの方向への所定の高速回転で保持部１３０を移動させる。８回目の所定角度Ｑ１から原点位置Ｑ０へのＲ２方向回転についてのみ、制御部９１は、上記の準備位置Ｑ２への低速回転と、準備位置Ｑ２から原点位置Ｑ０への高速回転とを実行する制御を行う。Ｒ１方向回転、Ｒ２方向回転のそれぞれにおける回転モータ１２２の駆動制御は、たとえば台形駆動であって、目標速度（角速度）が、所定の高速レベルと、低速レベルとの２段階で設定され、攪拌動作の往復回数に応じて切り替えられる。停止状態から目標速度への加減速時間（特に減速時間）は適宜設定可能であるが、保持部１３０の急停止を効果的に行うためには、設定可能な範囲内で加減速時間を短く設定するのがよい。

【0091】

以上のようにして、攪拌部１２が構成されている。

【0092】

（試料調製部）
図１８に示すように、試料調製部１５は、複数の反応部８１ａ～８１ｅ（図６参照）と、各反応部８１ａ～８１ｅに流路で接続された試薬供給部８２と、を含む。各反応部８１ａ～８１ｅは、上部が開放された容器である。

【0093】

複数の反応部８１ａ～８１ｅは、それぞれ、吸引部１１により吸引された検体と試薬とを受け入れ、検体と試薬とを反応させて測定試料を調製する。なお、吸引部１１は、上記した吸引管７１に接続された定量部７３を含む。定量部７３は、吸引管７１を介して所定量の検体を吸引するとともに、吐出する機能を有する。定量部７３は、シリンジポンプからなる。これにより、検体容器１の内部に収容された検体が、吸引部１１によって吸引され、反応部８１ａ～８１ｅのうち供給対象となるいずれか１つまたは複数に吐出される。図１８では、複数の反応部８１ａ～８１ｅのうち、反応部８１ａと、反応部８１ａに接続された試薬供給部８２の構成のみを示している。

【0094】

試薬供給部８２は、所定量の試薬を収容した試薬容器３を保持する。試薬供給部８２は、試薬容器ホルダ８３と、ダイアフラムポンプからなる定量部８４ａと、吸引された試薬を定量部８４ａおよび反応部８１ａに移送する際の流路の開閉を行う電磁バルブ８５ａおよび８５ｂとを含んでいる。また、試薬供給部８２は、測定ユニット１０の外部に配置された大容量試薬容器４から試薬（溶血剤など）を移送するための定量部８４ｂと電磁バルブ８５ｃおよび８５ｄとを含んでいる。

【0095】

試薬容器ホルダ８３は、複数設けられており、それぞれ試薬容器３を着脱可能に保持するように構成されている。これにより、試薬供給部８２には、測定項目に応じた複数種類の試薬をそれぞれ収容した複数の試薬容器３が保持される。試薬容器３は、収容している試薬が消費されると、新しい試薬容器３と交換される。

【0096】

定量部８４ａは、制御部９１の制御により、電磁バルブ８５ａを開放するとともに電磁バルブ８５ｂを閉鎖することによって、流路を介して試薬容器３内の所定量の試薬を定量部８４ａの内部に吸引する。これにより、測定試料の調製に必要な所定量の試薬が定量される。また、定量部８４ａは、制御部９１の制御により、電磁バルブ８５ａを閉鎖するとともに電磁バルブ８５ｂを開放することによって、反応部８１ａに定量部８４ａ内部で定量した試薬を移送することが可能である。

【0097】

なお、大容量試薬容器４と接続された定量部８４ｂ、電磁バルブ８５ｃおよび電磁バルブ８５ｄも定量部８４ａ、電磁バルブ８５ａおよび電磁バルブ８５ｂと同様であり、これら各部の動作が制御部９１により制御されることによって、反応部８１ａ～８１ｅ内に各種試薬が移送される。また、測定ユニット１０の内部には、測定済み（調製済み）の試料を廃棄するための廃液チャンバ８６が設けられており、電磁バルブ８５ｅを介して各反応部８１ａ～８１ｅと接続されている。制御部９１による電磁バルブ８５ｅの開閉によって、測定済み（調製済み）試料の廃液チャンバ８６への廃棄が行われる。

【0098】

図１９に示すように、測定部１６は、半導体レーザを使用したフローサイトメトリー法によりＷＢＣ検出（白血球の検出）を行う第１検出部１６ａを含んでいる。測定部１６は、シースフローＤＣ検出法によりＲＢＣ検出（赤血球の検出）およびＰＬＴ検出（血小板の検出）を行う第２検出部１６ｂを含んでいる。測定部１６は、ＳＬＳ－ヘモグロビン法によりＨＧＢ検出（血液中の血色素の検出）を行う第３検出部１６ｃを含んでいる。また、測定部１６（第１検出部１６ａ、第２検出部１６ｂおよび第３検出部１６ｃ）で得られた検出信号は、検体の測定結果のデータとして、分析部３０に送信される。

【0099】

複数の反応部８１ａ～８１ｅは、測定項目に応じて設けられている。各反応部８１ａ～８１ｅには、対応する試薬供給部８２（図１８参照）によって、測定項目に応じた種類の試薬（染色液など）が供給される。各反応部８１ａ～８１ｅ内では、検体と試薬との混合および反応過程を経て測定項目に応じた測定試料が調製される。そして、調製された測定試料は、測定部１６へと供給される。

【0100】

一例として、反応部８１ａおよび反応部８１ｂは、ＷＢＣ検出（白血球の検出）用の測定試料を調製する。反応部８１ａおよび反応部８１ｂには、試薬として、溶血剤および染色液が供給される。溶血剤は、界面活性剤を含み、界面活性剤の作用により赤血球および血小板を溶解させる。染色液は、蛍光色素を含む。反応部８１ａおよび反応部８１ｂは、測定部１６のうち第１検出部１６ａに接続されている。第１検出部１６ａに供給された測定試料中の細胞が、フローサイトメトリー法により、散乱光および蛍光に対応した電気信号に変換される。この電気信号が分析部３０においてスキャッタグラムに展開され、統計的分析処理が行われることにより、白血球数の計数値および分類が算出される。

【0101】

反応部８１ｃは、ＲＢＣ検出（赤血球の検出）およびＰＬＴ検出（血小板の検出）用の測定試料を調製する。反応部８１ｃは、シースフローＤＣ検出法によりＲＢＣ検出（赤血球の検出）およびＰＬＴ検出（血小板の検出）を行う第２検出部１６ｂに接続されている。反応部８１ｄは、ＳＬＳ－ヘモグロビン法によりＨＧＢ検出（血液中の血色素の検出）を行う第３検出部１６ｃに接続されている。反応部８１ｅは、ＲＥＴ検出（網状赤血球の検出）用の測定試料およびＰＬＴ高感度検出（ＰＬＴ－Ｆ検出）用の測定試料を調製する。反応部８１ｅは、第１検出部１６ａに接続されている。なお、通常の測定オーダーでは、ＷＢＣ検出、ＲＢＣ検出、ＨＧＢ検出およびＰＬＴ検出が行われ、反応部８１ａまたは反応部８１ｂのいずれかと、反応部８１ｃと、反応部８１ｄとによってそれぞれ試料調製が行われる。反応部８１ｅは、ＲＥＴおよび／またはＰＬＴ－Ｆの測定項目が測定オーダーに含まれていた場合のみ利用される。

【0102】

（検体分析装置の制御に関する構成）
図２０に示すように、検体分析装置１００は、測定ユニット１０に設けられた制御部９１、記憶部９２および通信部９３を備える。

【0103】

制御部９１は、ＣＰＵから構成されたプロセッサと、メモリとを含んで構成され、記憶部９２に記憶された制御プログラムを実行することにより、測定ユニット１０の各部およびラック搬送部２０を制御する。記憶部９２は、半導体記憶素子からなり、制御部９１が実行するプログラム、識別情報および測定オーダーのデータ、測定部１６により取得された測定結果のデータ（検出信号）、後述する攪拌部１２の状態、後述する容器移送部１３ｂの状態を記憶する。通信部９３は、分析部３０と通信を行うための通信インターフェースを含む。なお、制御部９１および記憶部９２をＦＰＧＡにより構成してもよい。

【0104】

分析部３０は、ＣＰＵからなる制御部３１と、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）を含む記憶部３２と、液晶ディスプレイからなる表示部３３と、キーボードおよびマウスからなる入力部３４と、通信インターフェースからなる通信部３５と、から主として構成されている。

【0105】

分析部３０は、通信部３５により、測定ユニット１０の通信部９３およびホストコンピュータ３００と通信可能に接続されている。分析部３０は、ラック搬送部２０の情報読取部２４、および測定ユニット１０の読取部１４で読み取られた識別情報を、通信部９３を介して取得する。分析部３０は、識別情報に基づいて、ラック２に保持されたそれぞれの検体容器１を識別する。分析部３０は、識別情報をホストコンピュータ３００に照合することにより、容器移送部１３ｂに保持された検体容器１中の検体の測定オーダーを取得する。

【0106】

分析部３０は、取得した測定オーダーを、通信部３５および通信部９３を介して制御部９１に送信する。送信された測定オーダーに応じて、制御部９１が、測定ユニット１０の各部およびラック搬送部２０を制御する。制御部９１は、測定オーダーで指定された測定項目に対応した測定試料を調製するように、吸引部１１および試料調製部１５を制御する。そして、制御部９１は、調製された測定試料により、測定項目に対応した測定を行うように測定部１６を制御する。

【0107】

制御部９１は、測定部１６により検体容器１中の検体を測定して得られた測定部１６の検出信号を、通信部９３を介して分析部３０に送信する。分析部３０は、取得した検出信号に基づいて、検体中の被検物質の含有量などを分析する。また、分析部３０は、分析結果を、表示部３３に表示したりホストコンピュータ３００に送信したりする。

【0108】

（検体分析装置の測定動作）
次に、検体分析装置１００が一の検体容器１に実行する測定動作の流れを、図２１を用いて説明する。測定ユニット１０およびラック搬送部２０の動作は、制御部９１により制御される。検体分析装置１００の測定は、検体容器１に収容された検体を分析する検体分析装置１００による本実施形態の検体分析方法を実行することにより行われる。

【0109】

図２１に示すように、検体分析方法は、下記のステップを少なくとも備えている。
複数の検体容器１を収容したラック２から検体容器１を取り出すステップ（Ｓ１）
取り出された検体容器１中の検体を攪拌するステップ（Ｓ３）
攪拌済みの検体容器１を吸引位置Ｐ６に移送するステップ（Ｓ８）
吸引位置Ｐ６へ移送された検体容器１から検体を吸引するステップ（Ｓ９）
検体吸引済みの検体容器１を、ラック２に返却するステップ（Ｓ１１）
吸引された検体から調製された測定試料の測定を行うステップ（Ｓ１３）
測定試料の測定により取得した信号の分析を行うステップ（Ｓ１４）

【0110】

本実施形態では、検体分析装置１００は、制御部９１の制御により、一の検体容器１の攪拌の開始から終了までの間に、他の検体容器１に対して、吸引位置Ｐ６への移送（Ｓ８）、検体の吸引（Ｓ９）、およびラック２への返却（Ｓ１１）を実行するように構成されている。

【0111】

これにより、攪拌部１２による一の検体容器１の攪拌処理と、他の検体容器１に対する処理（吸引位置Ｐ６への移送、検体の吸引、ラック２への返却）とを、時間的に重複する並行処理として実行することができる。そのため、一の検体容器１に対する処理と、他の検体容器１に対する処理とを別々に、かつ順番に実行する場合と比較して、一の検体容器１の攪拌処理と、他の検体容器１に対する処理とを時間的に重複させる分だけ、複数の検体を分析する場合の検体分析装置１００における単位時間当たりの検体の処理件数を増加することができる。検体容器１をラック２から取り出し、検体容器１を攪拌し、検体容器１から検体を吸引し、検体容器１をラック２に返却する一連の動作において、通常、検体容器１の攪拌に要する時間が最も長い。これは、検体容器１内の検体中の成分を均一に分布させ、分析精度を向上させるためである。例えば、従来の分析装置である多項目自動血球分析装置XN-1000（シスメックス株式会社製）では、上記した検体容器の取り出しから返却までの一連の動作に要する時間は約３６秒であり、このうち、検体容器の撹拌に要する時間は約１２秒である。すなわち、多項目自動血球分析装置XN-1000では、Ｎ＋１本目の検体容器をラックから取り出すことができるのは、Ｎ本目の検体容器をラックから取り出してから約３６秒後であり、１時間当たり、最大１００検体の処理が可能である。これに対し、本実施形態の検体分析装置１００では、一の検体容器１に対して、最も長い時間を要する攪拌処理を行っている間に、他の検体容器１に対して、吸引位置Ｐ６への移送、検体の吸引、およびラック２への返却を行う。これにより、各動作に多項目自動血球分析装置XN-1000と同等の時間を要する場合、Ｎ本目の検体容器１をラック２から取り出してから約１８秒後に、Ｎ＋１本目の検体容器１をラック２から取り出すことができるようになり、１時間当たり、最大２００検体の処理が可能となる。

【0112】

以下、検体分析装置１００が一の検体容器１に実行する測定動作の流れを具体的に説明する。まず、ステップＳ１において、ラック搬送部２０が、ラック２に保持された複数の検体容器１のうちの１つを取出位置Ｐ０（図２参照）に搬送する。ハンド部１３ａは、ラック２に保持された複数の検体容器１のうち、取出位置Ｐ０に配置された検体容器１を取り出す。

【0113】

ステップＳ２において、ハンド部１３ａおよび攪拌部１２は、ラック２から取り出した検体容器１をハンド部１３ａから攪拌部１２に受け渡す。具体的には、ハンド部１３ａ（図５参照）が検体容器１を把持して第１位置Ｐ１よりも上方まで上昇した後、攪拌部１２が第１位置Ｐ１（図３２参照）に移動する。第１位置Ｐ１において、保持部１３０の保持孔１３１ａが、ハンド部１３ａにより把持された検体容器１の直下に位置付けられる。ハンド部１３ａが下方移動することにより、検体容器１が保持部１３０の保持孔１３１ａ内に挿入され、ハンド部１３ａが把持を解除して上方移動することにより検体容器１が攪拌部１２の保持部１３０へと受け渡される。検体容器１を攪拌部１２に受け渡した後、攪拌部１２は、第１位置Ｐ１から第３位置Ｐ３（図３３参照）へ移動する。

【0114】

ステップＳ３において、攪拌部１２は、検体容器１中の検体を攪拌する。攪拌部１２は、固定部１３２を固定位置（図１２参照）まで移動させて検体容器１を保持部１３０に固定するとともに、固定状態を維持したまま、駆動部１２１により、保持部１３０を往復回転（図１３、図１４参照）する。往復回転は、上記の通り、８回反復される。

【0115】

ステップＳ４において、攪拌部１２は、第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１（図３４参照）に移動する。

【0116】

ステップＳ５において、攪拌部１２、ハンド部１３ａ、および容器移送部１３ｂは、攪拌終了後の検体容器１を、攪拌部１２から容器移送部１３ｂへ受け渡す。まず、攪拌部１２は、固定部１３２を固定解除位置（図１０参照）まで移動して検体容器１の固定を解除する。次に、ハンド部１３ａは、第１位置Ｐ１に移動した攪拌部１２の保持部１３０から検体容器１を取り出す。検体容器１が保持部１３０から取り出されると、攪拌部１２は、第１位置Ｐ１から第３位置Ｐ３へ移動する。

【0117】

攪拌部１２が第３位置Ｐ３へ移動した後、容器移送部１３ｂは、第２位置Ｐ２（図３５参照）に移動する。第２位置Ｐ２において、容器移送部１３ｂの容器保持部５１が、ハンド部１３ａにより把持された検体容器１の直下に位置付けられる。ハンド部１３ａは、第２位置Ｐ２に移動した容器移送部１３ｂの容器保持部５１に検体容器１を挿入する。ハンド部１３ａは、検体容器１の把持を解除して上方移動することにより、検体容器１の容器移送部１３ｂへと受け渡しが完了する。

【0118】

ステップＳ６において、容器移送部１３ｂは、検体容器１を読取位置Ｐ５（図３８参照）へ移動する。ステップＳ７において、読取部１４は、読取位置Ｐ５へ移動された検体容器１のバーコードから識別情報を読み取る。

【0119】

ステップＳ８において、容器移送部１３ｂは、検体容器１を吸引位置Ｐ６（図３９参照）へ移動する。ステップＳ９において、吸引部１１は、吸引位置Ｐ６へ移動した検体容器１から検体を吸引する。

【0120】

ステップＳ１０において、容器移送部１３ｂは、検体容器１を第２位置Ｐ２（図４０参照）へ移動する。ステップＳ１１において、ハンド部１３ａ、容器移送部１３ｂ、およびラック搬送部２０は、容器移送部１３ｂの容器保持部５１に保持された検体吸引済みの検体容器１を取り出して、取り出した検体容器１をラック２に返却する。具体的には、ハンド部１３ａは、第２位置Ｐ２の容器保持部５１から検体容器１を取り出す。その後、容器移送部１３ｂが容器保持部５１を第２位置Ｐ２から第４位置Ｐ４に退避させるとともに、ラック搬送部２０は、ラック２の元の保持位置を取出位置Ｐ０に配置するようにラック２を搬送する。ハンド部１３ａは、把持した検体容器１を、ラック２に返却する。

【0121】

ステップＳ１２において、吸引部１１および試料調製部１５は、測定試料を調製する。具体的には、吸引部１１は、検体容器１から吸引した検体（ステップＳ９）を、反応部８１ａおよび８１ｂのいずれか一方に吐出する。なお、通常の測定オーダーでは、吸引部１１は、反応部８１ｃおよび８１ｄにそれぞれ検体を吐出する。試料調製部１５は、検体を収容したそれぞれの反応部に試薬を供給し、反応部内で検体と試薬とを混合することにより測定試料を調製する。

【0122】

ステップＳ１３において、測定部１６は、測定試料の測定を行う。具体的には、測定部１６は、反応部８１ａまたは８１ｂで調製された測定試料を第１検出部１６ａに供給して、フローサイトメトリー法による測定を行う。また測定部１６は、、反応部８１ｃで調製された測定試料と、反応部８１ｄで調製された測定試料とを、それぞれ対応する第２検出部１６ｂと第３検出部１６ｃとに供給して、シースフローＤＣ検出法による検出、ＳＬＳ－ヘモグロビン法による検出を実行する。

【0123】

ステップＳ１４において、制御部９１は、ステップＳ１３の測定によりそれぞれの検出部から得られた電気信号に基づく測定データを、分析部３０に出力する。測定データを受信した分析部３０は、測定データの分析処理を行う。分析処理の結果、測定オーダーで指定された各測定項目の分析結果が生成される。

【0124】

（制御部が実行する制御）
上記のとおり、本実施形態では、複数の検体容器の検体を連続して測定する場合、検体分析装置１００は、一の検体容器１に対してステップＳ３の撹拌動作を実行している間に、他の検体容器１に対して、吸引位置Ｐ６への移送（Ｓ８）、検体の吸引（Ｓ９）、およびラック２への返却（Ｓ１１）を実行する。以下、これを実現するために制御部９１が実行する制御について、図２２～図２９を用いて説明する。

【0125】

制御部９１は、吸引部１１に対する一連の制御（吸引部制御）、攪拌部１２に対する一連の制御（攪拌部制御）、ハンド部１３ａに対する一連の制御（ハンド部制御）、容器移送部１３ｂに対する一連の制御（容器移送部制御）、読取部１４に対する一連の制御（読取部制御）、試料調製部に対する一連の制御（試料調製部制御）、測定部１６に対する一連の制御（測定部制御）、およびラック搬送部２０に対する一連の制御（ラック搬送部制御）を並行して実行する。

【0126】

吸引部制御は、各検体容器１について、吸引部１１により、吸引位置Ｐ６に配置された検体容器１から検体を吸引し、吸引した検体を反応部８１ａ～反応部８１ｅに吐出するための制御である。攪拌部制御は、各検体容器１について、攪拌部１２により、検体容器１を第１位置Ｐ１（ピックアップ位置）で受け取り、受け取った検体容器１を攪拌し、攪拌後の検体容器１を再び第１位置Ｐ１に移送するための制御である。容器移送部制御は、各検体容器１について、容器移送部１３ｂにより、検体容器１をピックアップ位置Ｐ２で受け取り、受け取った検体容器１を読取位置Ｐ５および吸引位置Ｐ６に移送し、検体吸引後の検体容器１を再びピックアップ位置Ｐ２に移送するための制御である。ハンド部制御は、各検体容器１について、取出位置Ｐ０に配置された検体容器１をラック２から攪拌部１２に移載（ピックアップ）し、第１位置Ｐ１に配置された検体容器１を攪拌部１２から容器移送部１３ｂに移載し、第２位置Ｐ２に配置された検体容器１を容器移送部１３ｂからラック２に移載（返却）するための制御である。

【0127】

読取部制御は、各検体容器１について、読取位置Ｐ５に配置された検体容器１のバーコードから識別情報を読み取るための制御である。試料調製部制御は、反応部８１ａ～反応部８１ｅに収容された検体と試薬とを混合し、測定試料を調製するための制御である。測定部制御は、測定試料を第１検出部１６ａ、第２検出部１６ｂ、および第３検出部１６ｃに供給し、測定データを取得するための制御である。ラック搬送部制御は、分析前ラック保持部２１に載置されたラック２を、吸引対象の検体容器１が取出位置Ｐ０に配置されるように搬送し、当該検体容器１が測定ユニット１０内に取り込まれた後、吸引が完了した検体容器１を受け取るために当該検体容器１が保持されていた保持孔２ａが再度取出位置Ｐ０に配置されるように搬送し、当該検体容器１がラック２に返却された後、分析後ラック保持部２２に搬送するための制御である。

【0128】

以下、制御部９１が並行して実行する上記の各制御のうち、攪拌部制御、容器移送部制御、ハンド部制御、吸引部制御、および読取部制御について更に説明する。図２２は、攪拌部制御による処理の流れを示したフロー図である。図２３は、攪拌部１２の各状態を示した説明図である。図２４および図２５は、容器移送部制御による処理の流れを示したフロー図である。図２６は、容器移送部１３ｂの各状態を示した説明図である。図２７は、ハンド部制御による処理の流れを示したフロー図である。図２８は、吸引部制御による処理の流れを示したフロー図である。図２９は、読取部制御による処理の流れを示したフロー図である。

【0129】

攪拌部１２の状態は、図２２に示す処理に応じて遷移する。攪拌部１２の状態は、記憶部９２に記憶されており、攪拌部１２の状態が遷移すると、制御部９１は、記憶部９２に記憶された状態を遷移後の状態に更新する。図２３に示すように、状態Ｍ０は、ラック搬送部２０に設置されたラック２から検体容器１を取り出す要求を待っている状態である。状態Ｍ１は、ラック２から検体容器１を取り出し、攪拌部１２に受け渡している状態である。状態Ｍ２は、検体容器１を攪拌部１２により攪拌中の状態である。状態Ｍ３は、攪拌部１２から容器移送部１３ｂへの検体容器１の受け渡しを待っている状態である。状態Ｍ４は、攪拌部１２から容器移送部１３ｂに検体容器１を受け渡しており、かつ、ラック２から検体容器１を取り出す要求を待っている状態である。状態Ｍ５は、攪拌部１２から容器移送部１３ｂに検体容器１を受け渡しており、かつ、ラック２から検体容器１を取り出す要求がある状態である。

【0130】

図２２に示すように、攪拌部１２の状態は、初期状態においてＭ０である。また、攪拌部１２は、初期状態において第３位置Ｐ３（攪拌位置）に位置する。制御部９１は、ステップＳ１００１において、ラック２から検体容器１を取り出す要求があるか否かを判定する。ラック２から検体容器１を取り出す要求は、測定が必要な検体を収容した検体容器１が取出位置Ｐ０に配置されると通知される。制御部９１は、ラック２から検体容器１を取り出す要求があるまで待機し（ステップＳ１００１：ＮＯ）、ラック２から検体容器１を取り出す要求があると（ステップＳ１００１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１００２に進める。制御部９１は、ステップＳ１００２において、攪拌部１２の状態をＭ０からＭ１に遷移する。制御部９１は、ステップＳ１００３において、後述するハンド部制御のステップＳ３００４の処理によりハンド部１３ａが第１位置Ｐ１（ピックアップ位置）より上方に移動したタイミングで、攪拌部１２を第３位置Ｐ３（攪拌位置）から第１位置Ｐ１（ピックアップ位置）に移動させる。制御部９１は、ステップＳ１００４において、ラック２から攪拌部１２への検体容器１の受渡し完了の通知（検体容器１のピックアップ完了の通知）があるか否かを判定する。検体容器１のピックアップ完了は、後述するハンド部制御のステップＳ３００４の処理によりハンド部１３ａがラック２から取り出した検体容器１を攪拌部１２に受け渡すと通知される。制御部９１は、検体容器１のピックアップ完了の通知があるまで待機し（ステップＳ１００４：ＮＯ）、検体容器１のピックアップ完了の通知があると（ステップＳ１００４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１００５に進める。

【0131】

制御部９１は、ステップＳ１００５において、攪拌部１２を第１位置Ｐ１（ピックアップ位置）から第３位置Ｐ３（攪拌位置）に移動させる。制御部９１は、ステップＳ１００６において、攪拌部１２の状態をＭ１からＭ２に遷移する。なお、ステップＳ１００３およびステップＳ１００５の処理は、図２１のステップＳ２の動作に対応する。制御部９１は、ステップＳ１００７において、検体容器１中の検体を攪拌するように攪拌部１２を制御する。ステップＳ１００７の処理の開始から終了までには、約１２秒を要する。なお、ステップＳ１００７の処理は、図２１のステップＳ３の動作に対応する。

【0132】

制御部９１は、ステップＳ１００８において、攪拌部１２による検体容器１の撹拌完了の通知があるか否かを判定する。攪拌部１２による検体容器１の撹拌完了は、攪拌部１２による最終回の往復回転が完了すると通知される。制御部９１は、攪拌部１２による検体容器１の撹拌完了の通知があるまで待機し（ステップＳ１００８：ＮＯ）、攪拌部１２による検体容器１の撹拌完了の通知があると（ステップＳ１００８：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０１０に進める。制御部９１は、ステップＳ１０１０において、検体容器１の撹拌完了の直後、すなわち、攪拌部１２による検体容器１の撹拌完了の通知があったタイミングで、容器移送部１３ｂに検体容器１が保持されているか否かを判定する。具体的には、制御部９１は、ステップＳ１０１０において、攪拌部１２による検体容器１の撹拌完了の通知があったタイミングで、容器移送部１３ｂの状態が後述するＡ０であるか否かを判定する。制御部９１は、容器移送部１３ｂの状態がＡ０であるか否かに応じて、攪拌部１２の動作を制御する。

【0133】

攪拌部１２による検体容器１の撹拌完了の通知があったタイミングで容器移送部１３ｂに検体容器１が保持されている場合、すなわち、容器移送部１３ｂの状態がＡ０ではない場合（ステップＳ１０１０：容器あり）、制御部９１は、ステップＳ１０１１において、攪拌部１２の状態をＭ２からＭ３に遷移する。制御部９１は、ステップＳ１０１２において、容器移送部１３ｂの検体容器１がラックに返却されるまで待機し（ステップＳ１０１２：ＮＯ）、容器移送部１３ｂの検体容器１がラック２に返却されると、すなわち、容器移送部１３ｂの状態がＡ０になると（ステップＳ１０１２：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０１３に進める。制御部９１は、ステップＳ１０１３において、攪拌部１２の状態をＭ３からＭ４に遷移し、処理をステップＳ１０１５に進める。

【0134】

一方、攪拌部１２による検体容器１の撹拌完了の通知があったタイミングで容器移送部１３ｂに検体容器１が保持されていない場合、すなわち、容器移送部１３ｂの状態がＡ０である場合（ステップＳ１０１０：容器なし）、制御部９１は、ステップＳ１０１４において、攪拌部１２の状態をＭ２からＭ４に遷移し、待機することなく、処理をステップＳ１０１５に進める。制御部９１は、ステップＳ１０１５において、攪拌部１２を第３位置Ｐ３（攪拌位置）から第１位置Ｐ１（ピックアップ位置）に移動させる。なお、ステップＳ１０１５の処理は、図２１のステップＳ４の動作に対応する。

【0135】

制御部９１は、ステップＳ１０１６において、ラック２から検体容器１を取り出す要求があるか否かを判定する。本ステップにおけるラック２から検体容器１を取り出す要求は、測定ユニット１０に取り込まれている検体容器１の次に測定が必要な検体を収容した検体容器１が取出位置Ｐ０に配置されると通知される。制御部９１は、ラック２から検体容器１を取り出す要求があれば（ステップＳ１０１６：ＹＥＳ）、Ｓ１０１７において攪拌部１２の状態をＭ４からＭ５に遷移し、ラック２から検体容器１を取り出す要求がなければ（ステップＳ１０１６：ＮＯ）、ステップＳ１０１７をスキップし、処理をステップＳ１０１８に進める。

【0136】

制御部９１は、ステップＳ１０１８において、後述するハンド部制御のステップＳ３００８の処理によりハンド部１３ａが検体容器１を攪拌部１２から取り出した後、攪拌部１２を第１位置Ｐ１（ピックアップ位置）から第３位置Ｐ３（攪拌位置）に移動させる。なお、ステップＳ１０１８の処理は、図２１のステップＳ５の動作に対応する。制御部９１は、ステップＳ１０１９において、攪拌部１２から容器移送部１３ｂへの検体容器１の受渡し完了の通知があるか否かを判定する。攪拌部１２から容器移送部１３ｂへの検体容器１の受渡し完了は、後述するハンド部制御のステップＳ３００８の処理によりハンド部１３ａが攪拌部１２から取り出した検体容器１を、容器移送部１３ｂに受け渡すと通知される。制御部９１は、攪拌部１２から容器移送部１３ｂへの検体容器１の受渡し完了の通知（検体容器１の移載完了の通知）があるまで待機し（ステップＳ１０１９：ＮＯ）、検体容器１の移載完了の通知があると（ステップＳ１０１９：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０２０に進める。

【0137】

制御部９１は、ステップＳ１０２０において、攪拌部１２の状態がＭ５であるかＭ４であるかを判定する。制御部９１は、攪拌部１２の状態がＭ５であれば（ステップＳ１０２０：Ｍ５）、処理をステップＳ１００２に戻し、ステップＳ１００２において攪拌部１２の状態をＭ５からＭ１に遷移し、次に測定が必要な検体を収容した検体容器１に対する処理を実行する。制御部９１は、攪拌部１２の状態がＭ４であれば（ステップＳ１０２０：Ｍ４）、ステップＳ１０２１において、攪拌部１２の状態をＭ４からＭ０に遷移し、処理をステップＳ１００１に戻し、ラック２からの次の検体容器１の取出要求を待つ。

【0138】

次に、容器移送部制御について説明する。容器移送部１３ｂの状態は、図２４および図２５に示す処理に応じて遷移する。容器移送部１３ｂの状態は、記憶部９２に記憶されており、容器移送部１３ｂの状態が遷移すると、制御部９１は、記憶部９２に記憶された状態を遷移後の状態に更新する。図２６に示すように、状態Ａ０は、容器移送部１３ｂに検体容器１が設置されていない状態である。状態Ａ１は、容器移送部１３ｂが第４位置Ｐ４（退避位置）で待機している状態である。状態Ａ２は、容器移送部１３ｂが第４位置Ｐ４（退避位置）から第５位置Ｐ５（読取位置）に移動中の状態である。状態Ａ３は、読取部１４が検体容器１のバーコードラベル１ｂから識別情報を読取中の状態である。状態Ａ４は、容器移送部１３ｂが読取位置Ｐ５から吸引位置Ｐ６に移動中の状態である。状態Ａ５は、容器移送部１３ｂが吸引位置Ｐ６で待機している状態である。状態Ａ６は、吸引部１１が検体容器１から検体を吸引中の状態である。状態Ａ７は、容器移送部１３ｂが吸引位置Ｐ６から第２位置Ｐ２（ピックアップ位置）への移動開始を待っている状態である。状態Ａ８は、容器移送部１３ｂが吸引位置Ｐ６から第２位置Ｐ２（ピックアップ位置）に移動中の状態である。状態Ａ９は、ラック搬送部２０に設置されたラック２に検体容器１を返却する要求を待っている状態である。状態Ａ１０は、ハンド部１３ａが容器移送部１３ｂからラック２に検体容器１を返却中の状態である。

【0139】

図２４に示すように、容器移送部１３ｂの状態は、初期状態においてＡ０である。また、容器移送部１３ｂは、初期状態において第４位置Ｐ４（退避位置）に位置する。制御部９１は、ステップＳ２００１において、攪拌部１２から容器移送部１３ｂに検体容器１を移載する要求があるか否かを判定する。攪拌部１２から容器移送部１３ｂに検体容器１を移載する要求は、攪拌部１２による検体容器１の検体の撹拌が完了すると通知される。制御部９１は、攪拌部１２から容器移送部１３ｂに検体容器１を移載する要求があるまで待機し（ステップＳ２００１：ＮＯ）、攪拌部１２から容器移送部１３ｂに検体容器１を移載する要求があると（ステップＳ２００１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２００２に進める。制御部９１は、ステップＳ２００２において、容器移送部１３ｂを第４位置Ｐ４（退避位置）から第２位置Ｐ２（ピックアップ位置）に移動させる。なお、ステップＳ２００２の処理は、図２１のステップＳ４の動作に対応する。また、ステップＳ２００２の処理は、図２２のステップＳ１０１８の処理の後に実行される。

【0140】

制御部９１は、ステップＳ２００３において、攪拌部１２から容器移送部１３ｂへの検体容器１の受渡し完了の通知（検体容器１の移載完了の通知）があるか否かを判定する。攪拌部１２から容器移送部１３ｂへの検体容器１の受渡し完了は、後述するハンド部制御のステップＳ３００８の処理によりハンド部１３ａが検体容器１を攪拌部１２から取り出し、容器移送部１３ｂに受け渡すと通知される。この通知は、図２２に示すステップＳ１０１９における通知と同じ通知である。

【0141】

制御部９１は、攪拌部１２から容器移送部１３ｂへの検体容器１の受渡し完了の通知（検体容器１の移載完了の通知）があるまで待機し（ステップＳ２００３：ＮＯ）、検体容器１の移載完了の通知があると（ステップＳ２００３：ＹＥＳ）、ステップＳ２００４において容器移送部１３ｂの状態をＡ０からＡ１に遷移する。制御部９１は、ステップＳ２００５において、容器移送部１３ｂを第２位置Ｐ２（ピックアップ位置）から第４位置Ｐ４（退避位置）に移動させる。なお、ステップＳ２００５の処理は、図２１のステップＳ６の動作に対応する。

【0142】

制御部９１は、ステップＳ２００６において、ラック２から次の検体容器１を取り出す要求があるか否かを判定する。ラック２から次の検体容器１を取り出す要求は、そのタイミングで容器移送部１３ｂに設置されている検体容器１の検体の次に測定が必要な検体を収容した検体容器１が取出位置Ｐ０に配置され、かつ、攪拌部１２の状態がＭ０であると通知される。制御部９１は、ラック２から次の検体容器１を取り出す要求がなければ（ステップＳ２００６：ＮＯ）、ステップＳ２００７の処理をスキップし、処理をステップＳ２００８に進める。制御部９１は、ラック２から次の検体容器１を取り出す要求があれば（ステップＳ２００６：ＹＥＳ）、ステップＳ２００７において、ラック２から攪拌部１２への次の検体容器１の受渡し完了の通知（次の検体容器１のピックアップ完了の通知）があるか否か、すなわち、攪拌部１２の状態がＭ２であるか否かを判定する。検体容器１のピックアップ完了は、後述するハンド部制御のステップＳ３００４の処理によりハンド部１３ａがラック２から取り出した次の検体容器１を攪拌部１２に受け渡し、攪拌部１２が第３位置Ｐ３（攪拌位置）に移動すると通知される。制御部９１は、次の検体容器１のピックアップ完了の通知があるまで、すなわち、攪拌部１２の状態がＭ２になるまで待機し（ステップＳ２００７：ＮＯ）、次の検体容器１のピックアップ完了の通知があると、すなわち、攪拌部１２の状態がＭ２になると（ステップＳ２００７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２００８に進める。このように、制御部９１は、攪拌部１２の状態がＭ２であるか否かに応じて、容器移送部１３ｂの動作を制御する。ステップＳ２００６～Ｓ２００７の処理において、次の検体容器１のラック２から攪拌部１２への受渡しが完了するまで、容器移送部１３ｂは、第４位置Ｐ４（退避位置）で待機する。これにより、次の検体容器１の受け取りのために第１位置Ｐ１（ピックアップ位置）に移動した攪拌部１２と、容器移送部１３ｂと、が衝突することを回避できる。

【0143】

制御部９１は、ステップＳ２００８において、容器移送部１３ｂの状態をＡ１からＡ２に遷移する。制御部９１は、ステップＳ２００９において、容器移送部１３ｂを第４位置Ｐ４（退避位置）から読取位置Ｐ５に移動させる。なお、ステップＳ２００９の処理は、図２１のステップＳ６の動作に対応する。制御部９１は、ステップＳ２０１０において、容器移送部１３ｂの状態をＡ２からＡ３に遷移する。制御部９１は、ステップＳ２０１１において、読取部１４による検体容器１の識別情報の読取完了の通知があるか否かを判定する。読取部１４による検体容器１の識別情報の読取完了は、後述する読取部制御のステップＳ５００２の処理により読取部１４が検体容器１のバーコードラベル１ｂからの識別情報の読み取りを完了すると通知される。制御部９１は、読取部１４による検体容器１の識別情報の読取完了の通知があるまで待機し（ステップＳ２０１１：ＮＯ）、読取部１４による検体容器１の識別情報の読取完了の通知があると（ステップＳ２０１１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０１２に進める。

【0144】

制御部９１は、ステップＳ２０１２において、容器移送部１３ｂの状態をＡ３からＡ４に遷移する。制御部９１は、ステップＳ２０１３において、容器移送部１３ｂを読取位置Ｐ５から吸引位置Ｐ６に移動させる。なお、ステップＳ２０１３の処理は、図２１のステップＳ８の動作に対応する。制御部９１は、ステップＳ２０１４において、容器移送部１３ｂの状態をＡ４からＡ５に遷移する。

【0145】

制御部９１は、ステップＳ２０１５において、吸引部１１による検体容器１からの検体の吸引開始の通知があるか否かを判定する。吸引部１１による検体容器１からの検体の吸引開始は、後述する吸引部制御のステップＳ４００２の処理により吸引部１１の吸引管７１が検体容器１の上方から下降を開始すると通知される。制御部９１は、吸引部１１による検体容器１からの検体の吸引開始の通知があるまで待機し（ステップＳ２０１５：ＮＯ）、吸引部１１による検体容器１からの検体の吸引開始の通知があると（ステップＳ２０１５：ＹＥＳ）、ステップＳ２０１６において、容器移送部１３ｂの状態をＡ５からＡ６に遷移する。

【0146】

制御部９１は、ステップＳ２０１７において、吸引部１１による検体容器１からの検体の吸引完了の通知があるか否かを判定する。吸引部１１による検体容器１からの検体の吸引完了は、後述する吸引部制御のステップＳ４００２の処理により吸引部１１の吸引管７１が検体吸引後に上昇し、検体容器１の上方に位置付けられると通知される。制御部９１は、吸引部１１による検体容器１からの検体の吸引完了の通知があるまで待機し（ステップＳ２０１７：ＮＯ）、吸引部１１による検体容器１からの検体の吸引完了の通知があると（ステップＳ２０１７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０１８に進める。制御部９１は、ステップＳ２０１８において、容器移送部１３ｂの状態をＡ６からＡ７に遷移する。

【0147】

制御部９１は、ステップＳ２０１９において、ラック２から次の検体容器１を取り出す要求があるか否かを判定する。ラック２から次の検体容器１を取り出す要求は、そのタイミングで容器移送部１３ｂに設置されている検体容器１の検体の次に測定が必要な検体を収容した検体容器１が取出位置Ｐ０に配置され、かつ、攪拌部１２の状態がＭ０であると通知される。制御部９１は、ラック２から次の検体容器１を取り出す要求がなければ（ステップＳ２０１９：ＮＯ）、ステップＳ２０２０の処理をスキップし、処理をステップＳ２０２１に進める。制御部９１は、ラック２から次の検体容器１を取り出す要求があれば（ステップＳ２０１９：ＹＥＳ）、ステップＳ２０２０において、ラック２から攪拌部１２への次の検体容器１の受渡し完了の通知（次の検体容器１のピックアップ完了の通知）があるか否か、すなわち、攪拌部１２の状態がＭ２であるか否かを判定する。検体容器１のピックアップ完了は、後述するハンド部制御のステップＳ３００４の処理によりハンド部１３ａがラック２から取り出した次の検体容器１を攪拌部１２に受け渡し、攪拌部１２が第３位置Ｐ３（攪拌位置）に移動すると通知される。制御部９１は、次の検体容器１のピックアップ完了の通知があるまで、すなわち、攪拌部１２の状態がＭ２になるまで待機し待機し（ステップＳ２０２０：ＮＯ）、次の検体容器１のピックアップ完了の通知があると、すなわち、攪拌部１２の状態がＭ２になると（ステップＳ２０２０：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０２１に進める。このように、制御部９１は、攪拌部１２の状態がＭ２であるか否かに応じて、容器移送部１３ｂの動作を制御する。ステップＳ２０１４～Ｓ２０２０の処理において、ラック２から攪拌部１２への次の検体容器１の受渡しが完了するまで、容器移送部１３ｂは、吸引位置Ｐ６で待機する。これにより、次の検体容器１の受け取りのために第１位置Ｐ１（ピックアップ位置）に移動した攪拌部１２と、容器移送部１３ｂと、が衝突することを回避できる。

【0148】

制御部９１は、ステップＳ２０２１において、容器移送部１３ｂの状態をＡ７からＡ８に遷移する。制御部９１は、ステップＳ２０２２において、容器移送部１３ｂを吸引位置Ｐ６から第２位置Ｐ２（ピックアップ位置）に移動させる。なお、ステップＳ２０２２の処理は、図２１のステップＳ１０の動作に対応する。制御部９１は、ステップＳ２０２３において、容器移送部１３ｂの状態をＡ８からＡ９に遷移する。制御部９１は、ステップＳ２０２４において、容器移送部１３ｂにある検体容器１をラック２に返却する要求があるか否かを判定する。容器移送部１３ｂにある検体容器１をラック２に返却する要求は、当該検体容器１が保持されていたラック２の保持孔２ａが取出位置Ｐ０に配置されると通知される。制御部９１は、容器移送部１３ｂにある検体容器１をラック２に返却する要求があるまで待機し（ステップＳ２０２４：ＮＯ）、容器移送部１３ｂにある検体容器１をラック２に返却する要求があると（ステップＳ２０２４：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０２５に進める。制御部９１は、ステップＳ２０２５において、容器移送部１３ｂの状態をＡ９からＡ１０に遷移する。

【0149】

制御部９１は、ステップＳ２０２６において、後述する吸引部制御のステップＳ３０１２の処理によりハンド部１３ａが容器移送部１３ｂから検体容器１を取り出した後、容器移送部１３ｂを第２位置Ｐ２（ピックアップ位置）から第４位置Ｐ４（退避位置）に移動させる。制御部９１は、ステップＳ２０２７において、容器移送部１３ｂにあった検体容器１のラック２への返却完了の通知があるか否かを判定する。容器移送部１３ｂにあった検体容器１のラック２への返却完了は、後述する吸引部制御のステップＳ３０１２の処理によりハンド部１３ａによるラック２の保持孔２ａへの検体容器１の受渡しが完了すると通知される。制御部９１は、容器移送部１３ｂにあった検体容器１のラック２への返却完了の通知があるまで待機し（ステップＳ２０２７：ＮＯ）、容器移送部１３ｂにあった検体容器１のラック２への返却完了の通知があると（ステップＳ２０２７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０２８に進める。制御部９１は、ステップＳ２０２８において、容器移送部１３ｂの状態をＡ１０からＡ０に遷移し、処理をステップＳ２００１に戻し、攪拌部１２から容器移送部１３ｂに検体容器１を移載する要求を待つ。

【0150】

ステップＳ２００８の処理の開始からステップＳ２０２７の処理が肯定判定で終了するまでには、約１２秒を要する。また、複数の検体を連続測定している場合には、ステップＳ１００６の処理により撹拌部１２の状態がＭ２に遷移したタイミングで、ステップＳ２００７が肯定判定となる。従って、ステップＳ１００７の撹拌処理の開始のタイミングと、ステップＳ２００８の処理の開始のタイミングとは、同一である。前述のとおり、ステップＳ１００７の撹拌処理の開始から終了までには約１２秒を要するため、一の検体容器１の撹拌の開始から終了までの間に、先行する他の検体容器１に対して、吸引位置Ｐ６への移送（ステップＳ２０１３）、検体の吸引（ステップＳ２０１５～Ｓ２０１７／後述するステップＳ４００２）、ラック２への返却（ステップＳ２０２６～Ｓ２０２７／後述するＳ３０１２）の処理が実行される。

【0151】

次にハンド部制御につて説明する。図２７に示すように、制御部９１は、ステップＳ３００１において、ラック２から検体容器１を取り出す要求があるか否かを判定する。ラック２から検体容器１を取り出す要求は、測定が必要な検体を収容した検体容器１が取出位置Ｐ０に配置され、かつ、攪拌部１２の状態がＭ０であると通知される。制御部９１は、ラック２から検体容器１を取り出す要求があれば（ステップＳ３００１：ＹＥＳ）、ステップＳ３００２において、ハンド部１３ａがラック２から攪拌部１２に検体容器１を移載するピックアップ動作以外の他の動作を実行中であるか否かを判断する。制御部９１は、ハンド部１３ａが他の動作を実行中であれば（ステップＳ３００２：ＹＥＳ）、当該他の動作が完了するまで待機し（ステップＳ３００３：ＮＯ）、他の動作が完了すると（ステップＳ３００３：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３００４に進める。制御部９１は、ステップＳ３００２において、ハンド部１３ａが他の動作を実行中でないと判断すると（ステップＳ３００２：ＮＯ）、ステップＳ３００３をスキップし、処理をステップＳ３００４に進める。また制御部９１は、ステップＳ３００１においてラック２から検体容器１を取り出す要求がないと判断すると（ステップＳ３００１：ＮＯ）、ステップＳ３００２～Ｓ３００３をスキップし、処理をステップＳ３００４に進める。

【0152】

ステップＳ３００４において、制御部９１は、取出位置Ｐ０に配置された検体容器１をラック２から取り出し、第１位置Ｐ１（ピックアップ位置）の上方まで可動部４１を上昇させ、攪拌部１２が第１位置Ｐ１（ピックアップ位置）に移動した後に可動部４１を下降させ、検体容器１を攪拌部１２に受け渡す、ピックアップ処理を実行するよう、ハンド部１３ａを制御する。なお、ステップＳ３００４の処理は、図２１のステップＳ４の動作に対応する。

【0153】

制御部９１は、ステップＳ３００５において、攪拌部１２から容器移送部１３ｂに検体容器１を移載する要求があるか否かを判定する。攪拌部１２から容器移送部１３ｂに検体容器１を移載する要求は、攪拌部１２による検体容器１の検体の撹拌が完了し、かつ、容器移送部１３ｂの状態がＡ０であると通知される。制御部９１は、攪拌部１２から容器移送部１３ｂに検体容器１を移載する要求があれば（ステップＳ３００５：ＹＥＳ）、ステップＳ３００６において、ハンド部１３ａが攪拌部１２から容器移送部１３ｂに検体容器１を移載する動作以外の他の動作を実行中であるか否かを判断する。制御部９１は、ハンド部１３ａが他の動作を実行中であれば（ステップＳ３００６：ＹＥＳ）、当該他の動作が完了するまで待機し（ステップＳ３００７：ＮＯ）、他の動作が完了すると（ステップＳ３００７：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３００８に進める。制御部９１は、ステップＳ３００６において、ハンド部１３ａが他の動作を実行中でないと判断すると（ステップＳ３００６：ＮＯ）、ステップＳ３００７をスキップし、処理をステップＳ３００８に進める。また制御部９１は、ステップＳ３００５において攪拌部１２から容器移送部１３ｂに検体容器１を移載する要求がないと判断すると（ステップＳ３００５：ＮＯ）、ステップＳ３００６～Ｓ３００７をスキップし、処理をステップＳ３００８に進める。

【0154】

ステップＳ３００８において、制御部９１は、第１位置Ｐ１（ピックアップ位置）に移動した攪拌部１２に保持された検体容器１を攪拌部１２から取り出し、第１位置Ｐ１（ピックアップ位置）の上方まで可動部４１を上昇させ、攪拌部１２が第３位置（攪拌位置）に移動し、容器移送部１３ｂが第２位置Ｐ２（ピックアップ位置）に移動した後に可動部４１を下降させ、検体容器１を容器移送部１３ｂに受け渡す、移載処理を実行するよう、ハンド部１３ａを制御する。なお、ステップＳ３００８の処理は、図２１のステップＳ５の動作に対応する。

【0155】

制御部９１は、ステップＳ３００９において、容器移送部１３ｂにある検体容器１をラック２に返却する要求があるか否かを判定する。容器移送部１３ｂにある検体容器１をラック２に返却する要求は、当該検体容器１が保持されていたラック２の保持孔２ａが取出位置Ｐ０に配置され、かつ、容器移送部１３ｂの状態がＡ９であると通知される。制御部９１は、容器移送部１３ｂにある検体容器１をラック２に返却する要求があれば（ステップＳ３００９：ＹＥＳ）、ステップＳ３０１０において、ハンド部１３ａが容器移送部１３ｂにある検体容器１をラック２に返却する返却動作以外の他の動作を実行中であるか否かを判断する。制御部９１は、ハンド部１３ａが他の動作を実行中であれば（ステップＳ３０１０：ＹＥＳ）、当該他の動作が完了するまで待機し（ステップＳ３０１１：ＮＯ）、他の動作が完了すると（ステップＳ３０１１：ＹＥＳ）、処理をステップＳ３０１２に進める。制御部９１は、ステップＳ３０１０において、ハンド部１３ａが他の動作を実行中でないと判断すると（ステップＳ３０１０：ＮＯ）、ステップＳ３０１１をスキップし、処理をステップＳ３０１２に進める。また制御部９１は、ステップＳ３００９において容器移送部１３ｂにある検体容器１をラック２に返却する要求がないと判断すると（ステップＳ３００９：ＮＯ）、ステップＳ３０１０～Ｓ３０１１をスキップし、処理をステップＳ３０１２に進める。

【0156】

ステップＳ３０１２において、制御部９１は、第２位置Ｐ２（ピックアップ位置）に移動した容器移送部１３ｂに保持された検体容器１を容器移送部１３ｂから取り出し、第２位置Ｐ２（ピックアップ位置）の上方まで可動部４１を上昇させ、容器移送部１３ｂが第４位置Ｐ４（退避位置）に移動した後に可動部４１を下降させ、検体容器１をラック２に受け渡す、返却処理を実行するよう、ハンド部１３ａを制御する。なお、ステップＳ３０１２の処理は、図２１のステップＳ１１の動作に対応する。

【0157】

次に吸引部制御につて説明する。図２８に示すように、制御部９１は、ステップＳ４００１において、検体容器１から検体を吸引する要求があるか否かを判断する。検体容器１から検体を吸引する要求は、検体容器１を保持した容器移送部１３ｂが吸引位置Ｐ６に移動すると通知される。制御部９１は、検体容器１から検体を吸引する要求があれば（ステップＳ４００１：ＹＥＳ）、ステップＳ４００２において、吸引管７１を下降させて検体容器１内に挿入し、検体を吸引管７１内に吸引し、吸引管７１を検体容器１の上方まで上昇させる。なお、ステップＳ４００２の処理は、図２１のステップＳ９の動作に対応する。制御部９１は、検体容器１から検体を吸引する要求がなければ（ステップＳ４００１：ＮＯ）、要求があるまで待機する。制御部９１は、ステップＳ４００３において、測定オーダに含まれる測定項目に応じて、吸引管７１を検体容器１の上方から反応部８１ａ～８１ｅのいずれかの上方に移動させ、吸引管７１を下降させ、吸引管７１内の検体を吐出するよう、吸引部１１を制御し、処理をステップＳ４００１に戻す。なお、ステップＳ４００３の処理は、図２１のステップＳ１２の動作に対応する。

【0158】

次に読取部制御につて説明する。図２９に示すように、制御部９１は、ステップＳ５００１において、検体容器１からバーコードを読み取る要求があるか否かを判断する。検体容器１からバーコードを読み取る要求は、検体容器１を保持した容器移送部１３ｂが読取位置Ｐ５に移動すると通知される。制御部９１は、検体容器１からバーコードを読み取る要求があれば（ステップＳ５００１：ＹＥＳ）、ステップＳ５００２において、検体容器１からバーコードを読み取るよう、読取部１４を制御し、処理をステップＳ５００１に戻す。なお、ステップＳ５００２の処理は、図２１のステップＳ７の動作に対応する。制御部９１は、ステップＳ５００１において、検体容器１からバーコードを読み取る要求がなければ（ステップＳ５００１：ＮＯ）、要求があるまで待機する。

【0159】

（タイミングチャート）
次に、複数の検体容器１を連続して処理する場合に、上記した吸引部制御、攪拌部制御、ハンド部制御、容器移送部制御、読取部制御、試料調製部制御、測定部制御、およびラック搬送部制御の並行処理により、ハンド部１３ａ、攪拌部１２ａ、容器移送部１３ｂ、および吸引部１１がどのタイミングでどのように動作するかを説明する。

【0160】

図３０は、測定ユニット１０内に検体容器１が取り込まれていない状態で、１本目の検体容器１を取り込む場合の処理の流れを示している。図３１は、測定ユニット１０内に他の検体容器１が取り込まれている状態で、後続する一の検体容器１を取り込む場合の処理の流れを示している。つまり、図３１は、２本目以降の検体容器１に対する処理の流れを示している。図３０および図３１では、図中の左から右に時間の流れを示し、図中の縦方向にハンド部１３ａ、攪拌部１２、容器移送部１３ｂおよび吸引部１１を並べて、各々の動作を別個に示している。

【0161】

図３０では、まず、時点ｔ１から時点ｔ２の間、ハンド部１３ａにより、取出位置Ｐ０に配置された１本目の検体容器１がラック２から取り出され、攪拌部１２に受け渡される。この際、攪拌部１２が、ハンド部１３ａが検体容器１をラック２から取り出した後の時点ｔ３で第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１に移動（移動（１））する。移動完了の時点ｔ４（図３２参照）から、時点ｔ５までに、ハンド部１３ａから第１位置Ｐ１の保持部１３０に検体容器１が挿入される。攪拌部１２は、時点ｔ５から時点ｔ６の間に、第１位置Ｐ１から第３位置Ｐ３に移動（移動（２））する。

【0162】

時点ｔ６（図３３参照）から時点ｔ７の間、第３位置Ｐ３において、攪拌部１２が攪拌動作を実行する。

【0163】

攪拌終了の時点ｔ７から時点ｔ８（図３４参照）の間、攪拌部１２は第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１に移動（移動（１））する。移動完了の時点ｔ８の後、時点ｔ９から時点ｔ１０の間、ハンド部１３ａにより、第１位置Ｐ１に配置された攪拌部１２から攪拌済みの検体容器１が取り出され、容器移送部１３ｂに受け渡される。すなわち、時点ｔ８から時点ｔ１１の間にハンド部１３ａによって検体容器１が取り出されると、時点ｔ１１で、攪拌部１２が第１位置Ｐ１から第３位置Ｐ３へ移動（移動（２））する。攪拌部１２の移動完了の時点ｔ１２の後、時点ｔ１３で、容器移送部１３ｂが第４位置Ｐ４から第２位置Ｐ２に移動（移動（３））する。移動完了の時点ｔ１４（図３５参照）の後、ハンド部１３ａにより、攪拌済みの検体容器１が容器移送部１３ｂの容器保持部５１に挿入される。受け渡し完了の時点ｔ１０の後、時点ｔ１５から時点ｔ１６の間、容器移送部１３ｂが第２位置Ｐ２から第４位置Ｐ４へ移動する。

【0164】

以上の時点ｔ１～時点ｔ１６の動作については、１本目の検体容器１の処理であり、先に攪拌処理を実施すべき検体容器１が存在しないので、攪拌動作と並行して実行される動作はない。時点ｔ１６の後、図３１の処理動作に続く。

【0165】

図３１では、処理対象の検体容器１を「Ｎ本目」、「Ｎ＋１本目」として一般化して示しているが、ここではＮ＝１として、１本目、２本目の検体容器１と読み替えて説明する。

【0166】

容器移送部１３ｂが第４位置Ｐ４に移動した後、時点ｔ１７（図３６参照）から時点ｔ１８の間、ハンド部１３ａにより、取出位置Ｐ０に配置された後続（２本目）の一の検体容器１がラック２から取り出され、攪拌部１２に受け渡される。つまり、２本目の検体容器１についてのステップＳ１が実行される。

【0167】

この際、攪拌部１２が、ハンド部１３ａが検体容器１をラック２から取り出した後の時点ｔ１９で第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１に移動（移動（１））する。移動完了の時点ｔ２０（図３７参照）から、時点ｔ２１までに、ハンド部１３ａから攪拌部１２の保持部１３０に検体容器１が挿入される。攪拌部１２は、時点ｔ２１から時点ｔ２２の間に、第１位置Ｐ１から第３位置Ｐ３に移動（移動（２））する。時点ｔ１７から時点ｔ２２の間、図３７に示したように、容器移送部１３ｂは第４位置Ｐ４で待機する。

【0168】

時点ｔ２２から時点ｔ２３の間、攪拌部１２が攪拌動作を実行する。つまり、攪拌部１２は、最初に取り込んだ他の検体容器１（１本目）が容器移送部１３ｂに保持されている状態で、後続する一の検体容器１（２本目）に対して、攪拌動作を行う。

【0169】

図３１において、一の検体容器１（２本目）に対する攪拌動作が実施される時点ｔ２２から時点ｔ２３の間に、他の検体容器１（１本目）について、以下の処理動作が並行して実行される。
・読取位置Ｐ５への移送（時点ｔ２４～時点ｔ２５）
・読取部１４による情報読取（時点ｔ２５～時点ｔ２６）
・吸引位置Ｐ６への移送（時点ｔ２６～時点ｔ２７）
・吸引位置Ｐ６に配置された検体容器１からの検体吸引（時点ｔ３０～時点ｔ３１）
・検体吸引済みの検体容器１の第２位置Ｐ２への移送（時点ｔ３３～時点ｔ３４）
・検体吸引済みの検体容器１のラック２への返却（時点ｔ３５～時点ｔ３６）

【0170】

まず、時点ｔ２４で、他の検体容器１（１本目）を保持した容器移送部１３ｂが、容器保持部５１を第４位置Ｐ４から読取位置Ｐ５に移動（移動（５））する。移動完了の時点ｔ２５（図３８参照）から時点ｔ２６の間、読取部１４により、他の検体容器１の識別情報の読取動作が行われる。読取終了後の時点ｔ２６で、容器移送部１３ｂが、容器保持部５１を読取位置Ｐ５から吸引位置Ｐ６に移動(移動（６）)する。

【0171】

移動完了後、時点ｔ２８（図３９参照）から時点ｔ２９において、吸引部１１が、吸引管７１を吐出位置から吸引位置Ｐ６へ移動（移動（８））させる。続いて時点ｔ２９から時点ｔ３０において、吸引部１１が、吸引管７１を吸引位置Ｐ６の上方位置から下方向移動させ、吸引管７１を検体容器１の内部へ挿入する。時点ｔ３０から時点ｔ３１にかけて、吸引部１１は、吸引管７１により、他の検体容器１（１本目）に収容された検体の吸引を行う。

【0172】

吸引終了後の時点ｔ３１から時点ｔ３２において、吸引部１１が、検体容器１の上方へ吸引管７１（図３９参照）を上方移動させる。検体吸引後、吸引管７１が検体容器１から抜き取られると、時点ｔ３３から時点ｔ３４において、容器移送部１３ｂが容器保持部５１を吸引位置Ｐ６から第２位置Ｐ２へ移動（移動（７））させる。

【0173】

移動完了後、時点ｔ３５（図４０参照）から時点ｔ３６の間、ハンド部１３ａにより、第２位置Ｐ２に配置された容器移送部１３ｂの容器保持部５１から検体吸引済みの他の検体容器１（１本目）が取り出され、ラック２に返却される。つまり、ステップＳ１１が実行される。時点ｔ３４から時点ｔ３５の間にハンド部１３ａによって容器保持部５１から検体容器１が取り出されると、時点ｔ３７で、容器移送部１３ｂが容器保持部５１を第２位置Ｐ２から第４位置Ｐ４へ移動（移動（４））させる。容器保持部５１の移動完了の時点ｔ３８の後、ハンド部１３ａにより、検体吸引済みの検体容器１（１本目）が、取出位置Ｐ０に配置されたラック２の保持位置に挿入される。

【0174】

以上が、攪拌部１２における一の検体容器１（２本目）の攪拌動作中に実行される動作である。

【0175】

攪拌終了後、時点ｔ２３から時点ｔ３９において、攪拌部１２は、第３位置Ｐ３から第１位置Ｐ１に移動（移動（１））する。続いて、時点ｔ４０（図４１参照）から時点ｔ４１において、攪拌終了後の一の検体容器１（２本目）について、ハンド部１３ａにより、攪拌部１２から容器移送部１３ｂへの受け渡しが行われる。この時点ｔ４０から時点ｔ４１の動作は、図３０の時点ｔ９から時点ｔ１６の動作と同じである。つまり、時点ｔ３９から時点ｔ４２の間にハンド部１３ａによって検体容器１が取り出され、時点ｔ４２から時点ｔ４３において攪拌部１２が第１位置Ｐ１から第３位置Ｐ３へ移動（移動（２））する。攪拌部１２の移動完了後の時点ｔ４４から時点ｔ４５において、容器移送部１３ｂが第４位置Ｐ４から第２位置Ｐ２に移動（移動（３））し、時点ｔ４５（図４２参照）から時点ｔ４６の間に、ハンド部１３ａにより、取り出された検体容器１が容器移送部１３ｂの容器保持部５１に挿入される。受け渡し完了の時点ｔ４１の後、時点ｔ４６から時点ｔ４７の間、容器移送部１３ｂが第２位置Ｐ２から第４位置Ｐ４へ移動する。

【0176】

なお、吸引部１１は、時点ｔ３２から時点ｔ４８にかけて、吸引位置Ｐ６からいずれかの反応部（８１ａ～８１ｅ）の吐出位置へ移動し、時点ｔ４８から時点ｔ４９の間、反応部（８１ａ～８１ｅ）の内部へ吸引管７１を下方移動させ、時点ｔ４９から、吸引した検体（１本目の検体容器１の検体）を吐出する動作を行う。

【0177】

３本目以降の検体容器１の処理は、図３１に示した時点ｔ１７～時点ｔ４７までの繰り返しによって行われる。厳密には、時点ｔ１７から時点ｔ２８の間に、吸引部１１が、吐出動作を完了させて次の検体吸引の準備を完了させる動作を行うが、ここでは図示を省略している。

【0178】

したがって、検体分析装置１００は、制御部９１の制御により、一の検体容器１（３本目）の攪拌前に、時点ｔ４０から時点ｔ４１において、攪拌部１２による攪拌済みの他の検体容器１（２本目）をハンド部１３ａにより攪拌部１２から容器移送部１３ｂに移載するとともに、その後の時点ｔ１７から時点ｔ１８において、攪拌前の一の検体容器１（３本目）をハンド部１３ａによりラック２から攪拌部１２に移載するように構成されている。これにより、攪拌済みの他の検体容器１を、ハンド部１３ａによって攪拌部１２から容器移送部１３ｂへ受け渡しつつ、攪拌前の一の検体容器１を、同じハンド部１３ａによってラック２から攪拌部１２へ受け渡すことができる。たとえば他の検体容器１について、攪拌部１２で攪拌した後に一度ラック２に戻して、次にラック２から容器移送部１３ｂへ受け渡す場合と比べて、不必要な動作を行わずに済むので処理効率を向上させることができる。

【0179】

３本目と同様に、Ｎ＋１本目の一の検体容器１が取り込まれた場合、Ｎ＋１本目の一の検体容器１の攪拌処理（時点ｔ２２から時点ｔ２３）の間に、Ｎ本目の他の検体容器１について、読取位置Ｐ５への移送（時点ｔ２４～時点ｔ２５）、情報読取（時点ｔ２５～時点ｔ２６）、吸引位置Ｐ６への移送（時点ｔ２６～時点ｔ２７）、検体吸引（時点ｔ３０～時点ｔ３１）、第２位置Ｐ２への移送（時点ｔ３３～時点ｔ３４）、ラック２への返却（時点ｔ３５～時点ｔ３６）、の各動作が行われる。

【0180】

以上のように、本実施形態では、検体分析装置１００は、制御部９１の制御により、一の検体容器１の攪拌の開始（時点ｔ２２）から終了（時点ｔ２３）までの間に、容器搬送部１３による他の検体容器１の吸引位置Ｐ６への移送（時点ｔ２６～時点ｔ２７）を行うように構成されている。これにより、一の検体容器１に対する攪拌中に、他の検体容器１の吸引位置Ｐ６への移送を並行して実行できるので、攪拌と吸引位置Ｐ６への移送とを別々に実行する場合よりも、処理効率を向上させることができる。

【0181】

また、検体分析装置１００は、制御部９１の制御により、一の検体容器１の攪拌の開始（時点ｔ２２）から終了（時点ｔ２３）までの間に、他の検体容器１の吸引位置Ｐ６への移送（時点ｔ２６～時点ｔ２７）を完了し、吸引位置Ｐ６に移送した他の検体容器１から吸引部１１により検体の吸引を開始（時点ｔ３０）するように構成されている。これにより、一の検体容器１に対する攪拌中に、他の検体容器１に対する検体吸引を並行して実行できるので、攪拌と検体吸引とを別々に実行する場合よりも、処理効率を向上させることができる。

【0182】

また、検体分析装置１００は、制御部９１の制御により、一の検体容器１の攪拌の開始（時点ｔ２２）から終了（時点ｔ２３）までの間に、他の検体容器１の吸引位置Ｐ６への移送（時点ｔ２６～時点ｔ２７）、検体の吸引（時点ｔ３０～時点ｔ３１）を完了し、容器搬送部１３により、吸引後の他の検体容器１のラック２への返却を開始（時点ｔ３５）するように構成されている。これにより、一の検体容器１に対する攪拌中に、他の検体容器１のラック２への返却を並行して実行できるので、攪拌とラック２への返却とを別々に実行する場合よりも、処理効率を向上させることができる。

【0183】

また、検体分析装置１００は、制御部９１の制御により、一の検体容器１の攪拌の開始（時点ｔ２２）から終了（時点ｔ２３）までの間に、容器搬送部１３による他の検体容器１の読取位置Ｐ５への移動（時点ｔ２４～時点ｔ２５）と、読取部１４による他の検体容器１の識別情報の読み取り（時点ｔ２５～時点ｔ２６）とを実行するように構成されている。これにより、一の検体容器１に対する攪拌中に、他の検体容器１の識別情報の読み取りを並行して実行できるので、攪拌と識別情報の読み取りとを別々に実行する場合よりも、処理効率を向上させることができる。

【0184】

また、検体分析装置１００は、制御部９１の制御により、吸引部１１による吸引済みの他の検体容器１（Ｎ本目）をハンド部１３ａにより容器移送部１３ｂからラック２に返却（時点ｔ３５～時点ｔ３６）するとともに、一の検体容器１（Ｎ＋１本目）の攪拌後に、攪拌部１２による攪拌済みの一の検体容器１をハンド部１３ａにより攪拌部１２から容器移送部１３ｂに移載する（時点ｔ４０～時点ｔ４１）ように構成されている。これにより、ハンド部１３ａによって、吸引済みの他の検体容器１（Ｎ本目）を容器移送部１３ｂからラック２へ返却しつつ、空いた容器移送部１３ｂに、攪拌済みの一の検体容器１（Ｎ＋１本目）を攪拌部１２から容器移送部１３ｂへ受け渡す動作を行える。そのため、一の検体容器１（Ｎ＋１本目）について、攪拌部１２で攪拌した後に一度ラック２に戻して、次にラック２から容器移送部１３ｂへ受け渡す場合と比べて、不必要な動作を行わずに済むので処理効率を向上させることができる。

【0185】

また、図４２および図４０に示したように、検体分析装置１００は、制御部９１の制御により、第２位置Ｐ２において容器移送部１３ｂに対して、ハンド部１３ａにより検体容器１の挿入（時点ｔ４５～時点ｔ４６）および取出し（時点ｔ３４～時点ｔ３７）を行っている間、攪拌部１２を、上面視で第２位置Ｐ２から離隔した第３位置Ｐ３に配置するように構成されている。そして、図３７および図４１に示したように、検体分析装置１００は、制御部９１の制御により、第１位置Ｐ１において攪拌部１２に対して、ハンド部１３ａにより検体容器１の挿入（時点ｔ２０～時点ｔ２１）および取出し（時点ｔ３９～時点ｔ４２）を行っている間、容器移送部１３ｂを、上面視で第１位置Ｐ１から離隔した第４位置Ｐ４に配置するように構成されている。これにより、容器移送部１３ｂおよび攪拌部１２に対する検体容器１の挿入および取り出しを、上面視で同一の位置（第１位置Ｐ１、第２位置Ｐ２）で実行する場合でも、容器移送部１３ｂおよび攪拌部１２の一方に対する作業中に、容器移送部１３ｂおよび攪拌部１２の他方が作業の妨げになることを抑制できる。なお、容器移送部１３ｂ（容器保持部５１）は、第４位置Ｐ４よりも離れた位置に配置されていれば攪拌部１２と干渉することはないので、攪拌部１２が第１位置Ｐ１に配置されている間、第４位置Ｐ４よりも離れた吸引位置Ｐ６に配置されてもよい。

【0186】

次に、図３１における処理時間の一例を説明する。本実施形態では、制御部９１は、検体容器１の攪拌処理（時点ｔ２２から時点ｔ２３）を、１２秒間で実行する。制御部９１は、読取位置Ｐ５への移動および情報読取（時点ｔ２４から時点ｔ２６）と、吸引位置Ｐ６への移動（時点ｔ２６から時点ｔ２７）と、検体吸引（時点ｔ３０から時点ｔ３１）と、吸引位置Ｐ６から第２位置Ｐ２への移動（時点ｔ３３から時点ｔ３４）と、検体容器１のラック２への返却（時点ｔ３５～時点ｔ３６）とを、１２秒間で実行する。制御部９１は、時点ｔ１７～時点ｔ４７までを、１８秒周期で反復実行する。

【0187】

そのため、仮に一連の動作を並列処理なしで反復する場合には、攪拌処理を１２秒間実行した後、情報読取、検体吸引、ラック２への検体容器１の返却、という一連の動作をさらに１２秒間実行することになる。これに対して、本実施形態では、一の検体容器１の攪拌処理と、他の検体容器１の情報読取、検体吸引、ラック２への検体容器１の返却とを同時並行で実行するので、単位時間当たりの検体の処理件数を増加することができる。

【0188】

一方、複数の検体容器１についての検体吸引の実行周期が１８秒周期になるため、１検体当たりの試料調製および測定の周期も、１８秒周期以内に収めることが重要となる。

【0189】

そこで、本実施形態（図１９参照）では、反応部８１ａおよび反応部８１ｂには、互いに同じ種類の試薬が受け入れられる。つまり、反応部８１ａと反応部８１ｂとは、同一の測定項目の測定試料を調製するために用いられる。制御部９１は、検体容器１から吸引した検体を、反応部８１ａと反応部８１ｂとのいずれか１つに選択的に吐出させるように吸引部１１を制御する。

【0190】

これにより、反応部８１ａと反応部８１ｂとのうちの１つで測定試料の調製を行い、次の検体を受け入れる準備が整う前に、反応部８１ａと反応部８１ｂとのうちの他の１つを用いて、次の検体を用いた測定試料の調製を行うことができる。したがって、一の検体容器１の攪拌処理と、他の検体容器１に対する処理とを並行処理として実行することで、一の検体容器１中の検体吸引と他の検体容器１中の検体吸引とを短い時間間隔で実行する場合に、複数の反応部８１によって測定試料の調製も並列的に実行できるようにすることで、単位時間当たりの検体の処理件数を効果的に増加することができる。

【0191】

具体的には、制御部９１は、図４３に示すように、一の検体容器１（たとえば、奇数番目）から吸引した検体を反応部８１ａおよび８１ｂの１つ（反応部８１ａ）に吐出させ、一の検体容器１の次に吸引位置Ｐ６に移送された他の検体容器１（たとえば、偶数番目）から吸引した検体を、反応部８１ａおよび８１ｂの他の１つ（反応部８１ｂ）に吐出させるように吸引部１１を制御する。これにより、複数の検体を連続的に測定する場合に、検体容器１から検体吸引を行う度に反応部８１ａと反応部８１ｂとを切り替えて使用することで、単位時間当たりの検体の処理件数を効果的に増加することができる。

【0192】

これにより、１つの反応部では１検体当たりの試料調製の周期を１８秒周期以内に収められない場合でも、一方の反応部８１ａで次の試料調製の準備が完了する前に、他方の反応部８１ｂを利用して次の検体の試料調製を行うことで、１８秒周期以内に収めることが可能となっている。

【0193】

なお、図１９に示したように、反応部８１ａと反応部８１ｂとは、測定部１６の同じ第１検出部１６ａに接続されている。そのため、一の検体容器１に収容された検体から調製された測定試料の測定と、他の検体容器１に収容された検体から調製された測定試料の測定とは、共通の測定部１６（共通の第１検出部１６ａ）で実行される。これにより、同一の測定項目の測定試料を調製するための反応部８１ａ、８１ｂを２系統設ける場合でも、測定を行う測定部１６を（第１検出部１６ａ）を２セット設置せずに済み、装置構成が複雑化することがない。

【0194】

［変形例］
なお、今回開示された実施形態および実施例は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態および実施例の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

【0195】

たとえば、上記実施形態では、Ｎ＋１本目の一の検体容器１の攪拌処理（時点ｔ２２から時点ｔ２３）の間に、Ｎ本目の他の検体容器１について、読取位置Ｐ５への移送（時点ｔ２４～時点ｔ２５）、情報読取（時点ｔ２５～時点ｔ２６）、吸引位置Ｐ６への移送（時点ｔ２６～時点ｔ２７）、検体吸引（時点ｔ３０～時点ｔ３１）、第２位置Ｐ２への移送（時点ｔ３３～時点ｔ３４）、ラック２への返却（時点ｔ３５～時点ｔ３６）、の各処理が行われる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、一の検体容器１の攪拌の開始から終了までの間に、他の検体容器１に対して、吸引位置Ｐ６への移送、検体の吸引、およびラック２への返却、少なくとも一つを実行すればよい。その場合でも、一の検体容器１の攪拌中に他の検体容器１に対する動作を実行できる分だけ、検体容器１に対する処理の完了を早めることができるので、複数の検体を分析する場合の検体分析装置１００における単位時間当たりの検体の処理件数を増加することができる。

【0196】

たとえば図４４に示す第１変形例では、一の検体容器１（２本目）の攪拌の開始から終了までの間に、他の検体容器１（１本目）に対して、検体の吸引、および、ラック２への返却が行われる例を示している。この第１変形例では、攪拌中に、他の検体容器１に対して、吸引位置Ｐ６への移送が行われない。

【0197】

図４５に示す第２変形例では、一の検体容器１（２本目）の攪拌の開始から終了までの間に、他の検体容器１（１本目）に対して、吸引位置Ｐ６への移送が行われる例を示している。この第２変形例では、攪拌中に、他の検体容器１に対して、検体の吸引、および、ラック２への返却が行われない。

【0198】

図４６に示す第３変形例では、一の検体容器１（２本目）の攪拌の開始から終了までの間に、他の検体容器１（１本目）に対して、ラック２への返却が行われる例を示している。この第２変形例では、攪拌中に、他の検体容器１に対して、吸引位置Ｐ６への移送、および検体の吸引が行われない。

【0199】

図４７に示す第４変形例では、一の検体容器１（２本目）の攪拌の開始から終了までの間に、他の検体容器１（１本目）に対して、吸引位置Ｐ６への移送および検体の吸引が行われる例を示している。この第４変形例では、攪拌中に、他の検体容器１に対して、ラック２への返却が行われない。

【0200】

図４８に示す第５変形例では、一の検体容器１（２本目）の攪拌の開始から終了までの間に、他の検体容器１（１本目）に対して、検体の吸引が行われる例を示している。この第５変形例では、攪拌中に、他の検体容器１に対して、吸引位置Ｐ６への移送およびラック２への返却が行われない。

【0201】

また、上記実施形態では、攪拌部１２に対する検体容器１の出し入れを行う第１位置Ｐ１と、容器移送部１３ｂに対する検体容器１の出し入れを行う第２位置Ｐ２と、ラック２からの検体容器１の取出位置Ｐ０とが、上下方向に配置される例を示したが、本発明はこれに限られない。第１位置Ｐ１と、第２位置Ｐ２と、取出位置Ｐ０とが、上下方向に配置されなくてもよく、第１位置Ｐ１と、第２位置Ｐ２と、取出位置Ｐ０とが、上面視で互いに異なる位置に配置されていてもよい。第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とが上面視で同じ位置で、取出位置Ｐ０が第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２とは上面視で異なる位置であってもよい。また、第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２の一方が上面視で取出位置Ｐ０と同じ位置にあり、第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２の他方が上面視で取出位置Ｐ０と異なる位置にあってもよい。

【0202】

また、上記実施形態では、容器移送部１３ｂがＹ方向に直線移動し、攪拌部１２がＸ方向に直線移動する例を示したが、本発明はこれに限られない。容器移送部１３ｂがＹ方向以外の方向に移動してもよいし、曲線状に移動してもよい。また、攪拌部１２がＸ方向以外の方向に移動してもよいし、曲線状に移動してもよい。容器移送部１３ｂと攪拌部１２とは、互いに平行な方向に移動してもよい。この場合、ハンド部１３ａが、容器移送部１３ｂと攪拌部１２とに跨がって水平移動可能に構成してもよい。また、ハンド部１３ａとは別に、容器移送部１３ｂと攪拌部１２との間で検体容器１の受け渡しを行う機構を設けてもよい。

【0203】

また、上記実施形態では、ハンド部１３ａが、水平方向に移動することなく、上下移動によりラック２、攪拌部１２および容器移送部１３ｂの各々に対する、検体容器１の取り出しおよび挿入を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。ハンド部１３ａは、上下移動のみならず、水平移動するように構成されていてもよい。たとえば、攪拌部１２が第３位置Ｐ３に固定されており、ハンド部１３ａが、上面視で取出位置Ｐ０と第３位置Ｐ３との間を水平移動してもよい。

【0204】

また、上記実施形態では、攪拌部１２が、検体容器１の下部を保持する保持部１３０と、保持部１３０を所定方向に往復移動させる駆動部１２１と、を含む例を示したが、本発明はこれに限られない。攪拌部１２は、検体容器１の上部を吊り下げ保持して、水平方向の軸周りに、検体容器１を振り子状に回転する形態で、攪拌を行うように構成されてもよい。図４９は、変形例の撹拌を行う検体分析装置を示した模式図である。図４９に示すように、変形例の撹拌を行う検体分析装置１００は、攪拌部１２に代えて攪拌部３１２を備える。攪拌部３１２は、攪拌部１２と同様に、保持部１３０を水平方向（Ｘ方向）に直線移動させる。攪拌部３１２は、把持・撹拌部１４５を備える。図５０は、把持・撹拌部を示した模式図である。把持・撹拌部１４５は、検体容器１を把持する一対のハンド部１４４と、一対のハンド部１４４の開閉動作を行うための駆動源１４２と、一対のハンド部１４４を回転軸Ｊ周りに往復回転（矢印ｄ参照）させる駆動源１４３と、を備える。

【0205】

また、上記実施形態では、駆動部１２１が、水平方向の回転軸１２５周りに、保持部１３０を往復回転させる例を示したが、本発明はこれに限られない。駆動部１２１は、水平方向以外の方向、たとえば鉛直方向の回転軸周りに、保持部１３０を回転させることによって、攪拌を行うように構成されてもよい。また、攪拌部１２は、特定の回転軸周りに保持部１３０を回転させなくてもよい。たとえば、攪拌部１２は、保持部１３０を直線軌道で往復移動させる直動機構を備え、保持部１３０を直線方向に往復移動させることによって、攪拌を行ってもよい。

【0206】

また、上記実施形態では、駆動部１２１が、原点位置Ｑ０から９０度よりも大きい所定角度Ｑ１まで保持部１３０を回転させる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、所定角度Ｑ１は、９０度以下であってもよい。所定角度Ｑ１は、１４０度以外の他の角度でもよい。原点位置Ｑ０を水平（０度）としたとき、所定角度Ｑ１の上限は、たとえば２７０度である。所定角度Ｑ１が２７０度よりも大きいと、検体容器１の上端部（キャップ１ａ）が上向きになり、付着物を落下させにくくなる。落下物受部１１５を設けない場合、所定角度Ｑ１は、３６０度未満の任意の角度であってもよい。駆動部１２１は、往復回転ではなく、回転軸周りの一方向に向けて３６０度以上回転させてもよい。

【0207】

また、上記実施形態では、所定角度Ｑ１に回転した状態の検体容器１の上端部の下方となる位置に、検体容器１から落下した付着物を受ける落下物受部１１５を設けた例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、落下物受部１１５を設けなくてもよい。

【0208】

また、上記実施形態では、攪拌部１２は、保持部１３０が原点位置Ｑ０から所定角度Ｑ１まで到達したときに、保持部１３０の回転を急停止させるように構成されている例を示したが、本発明はこれに限られない。攪拌部１２は、保持部１３０の回転をゆっくり停止させてもよい。

【0209】

また、上記実施形態では、攪拌部１２のアーム１２４を、保持部１３０に対して、回転方向に所定量ＣＬだけ相対移動可能な状態で接続し、アーム１２４の停止させた時に、慣性によって保持部１３０が所定量ＣＬだけ移動してアーム１２４と衝突することで急停止する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、アーム１２４と保持部１３０とを、相対移動しないように接続してもよい。保持部１３０を急停止させる場合、回転する部分（アーム１２４または保持部１３０）と衝突するストッパを、攪拌部１２に別途設けてもよい。また、アーム１２４と一体で回転するプーリ１２３ｂにブレーキ装置を設けて、プーリ１２３ｂの回転を強制的に停止させることにより、保持部１３０を急停止させてもよい。回転モータ１２２の駆動制御のみにより、保持部１３０を急停止させてもよい。

【0210】

また、上記実施形態では、攪拌の終了時に、保持部１３０を急停止させる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、攪拌の終了時に、原点位置Ｑ０で保持部１３０を急停止させなくてもよい。

【0211】

また、上記実施形態では、互いに同じ種類の試薬が受け入れられる複数の反応部８１ａ、８１ｂを設けて、検体容器１から吸引した検体を、複数の反応部８１ａ、８１ｂのいずれか１つに選択的に吐出させる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、同じ種類の試薬が受け入れられる反応部を１つだけ設けてもよいし、３つ以上設けてもよい。

【0212】

上記実施形態では、攪拌部１２の保持部１３０を第１位置Ｐ１と第３位置Ｐ３とに移動させるスライド駆動部１１３が、エアシリンダである例を示したが、本発明はこれに限られない。スライド駆動部１１３は、電動モータであってもよい。この場合、ベルト－プーリ機構によってスライド駆動部１１３の駆動力を前後方向の駆動力に変換してスライド部１２０を移動させることができる。

【0213】

上記実施形態では、測定ユニット１０が読取部１４を備え、容器搬送部１３が検体容器１を読取位置Ｐ５に配置することにより、検体容器１の識別情報を読み取っているが、測定ユニット１０内における識別情報の読み取りを省略してもよい。すなわち、測定ユニット１０が読取部１４を備えなくてもよい。この場合、情報読取部２４が読み取った識別情報を、検体容器１内の検体の識別に用いてもよい。

【0214】

上記実施形態では、制御部９１が、測定ユニット１０およびラック搬送部２０の各部の動作を制御しているが、制御部３１が、測定ユニット１０およびラック搬送部２０の一部の動作を制御してもよい。また、測定ユニット１０が制御部９１を備えず、制御部３１が、測定ユニット１０およびラック搬送部２０の動作を制御してもよい。分析部３０が制御部３１を備えず、制御部９１が、測定データの分析処理を行ってもよい。

【0215】

上記実施形態では、検体分析装置１００に１つの測定ユニット１０を設けた例を示したが、本発明はこれに限られない。検体分析装置１００に複数の測定ユニット１０を設けてもよい。たとえば、１つのラック搬送部２０に対して、２つの測定ユニット１０を並べて配置してもよい。

【0216】

上記実施形態では、ラック搬送部２０によって搬送されるラック２に保持された複数の検体容器１（通常検体）に収容された検体を測定する例を示したが、本発明はこれに限られない。検体分析装置１００は、ラック搬送部２０によって搬送されるラック２に保持された複数の検体容器１（通常検体）に割り込んで、ユーザによって容器保持部５１に設置された検体容器１（割り込み検体）に収容された検体を測定してもよい。

【0217】

図５１は、第６変形例の検体分析装置を示した模式図である。本変形例の検体分析装置１００において、容器移送部１３ｂは、容器保持部５１がユニットカバー１８のＹ１側の前面部よりも手前側（Ｙ１方向側）の容器設置位置Ｐ７まで移動可能となるように構成されている。これにより、ユーザは、検体容器１（割り込み検体）を、容器設置位置Ｐ７に移動した容器保持部５１に設置することができる。本変形例の検体分析装置１００は、ユニットカバー１８のＹ１側の前面部に、通常検体の測定モードを割り込み検体の測定モードに切り替えるとともに、割り込み検体の測定を開始させるためのスイッチ９５を備える。

【0218】

図５２は、第６変形例の検体分析装置の制御部による割り込み検体の測定処理を示すフローチャートである。割り込み検体の測定処理は、ユーザが、スイッチ９５を押下することにより開始する。割り込み検体の測定処理が開始すると、制御部９１は、ステップＳ１０１において、容器移送部１３ｂに検体容器１が有るか否かを判定する。容器移送部１３ｂに検体容器１が有るか否かは、容器保持部５１に保持された検体容器１を検知するセンサからの出力により判定してもよいし、ソフトウェアにより判定してもよい。ソフトウェアにより判定する場合、制御部９１は、例えば、ステップＳ４～Ｓ１１（図２１）のいずれかの動作が実行中であるか否かにより判定してもよい。制御部９１は、ステップＳ４～Ｓ１１のいずれかの動作が実行中である場合、容器移送部１３ｂに検体容器１が有ると判定し、ステップＳ４～Ｓ１１のいずれの動作も実行中ではない場合、容器移送部１３ｂに検体容器１が無いと判定する。

【0219】

制御部９１は、ステップＳ１０１において容器移送部１３ｂに検体容器１が有ると判定した場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ステップＳ１０２において、検体吸引中であるか否かを判定する。検体吸引中であるか否かは、例えば、ステップＳ９（図２１）の動作が実行中であるか否かにより判定してもよい。制御部９１は、ステップＳ９の動作が実行中である場合、検体吸引中であると判定し、ステップＳ９の動作が実行中ではない場合、検体吸引中ではないと判定する。制御部９１は、ステップＳ１０２において検体吸引中であると判定した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０３において、検体吸引の完了まで待機する。制御部９１は、ステップＳ１０２において検体吸引中ではないと判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、又は、ステップＳ１０３の実行後、ステップＳ１０４において、容器移送部１３ｂの検体容器１を、元のラック２の元の保持孔２ａに返却する。この処理により、容器保持部５１に保持された検体容器１が第２位置Ｐ２に配置され、ハンド部１３ａにより、当該検体容器１を取り出した位置に搬送されたラック２に当該検体容器１が返却される。

【0220】

制御部９１は、ステップＳ１０１において容器移送部１３ｂに検体容器が無いと判定した場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、又は、ステップＳ１０４の実行後、ステップＳ１０５において、攪拌部１２に検体容器１が有るか否かを判定する。攪拌部１２に検体容器１が有るか否かは、保持部１３０に保持された検体容器１を検知するセンサ（容器検知部１３７）からの出力により判定してもよいし、ソフトウェアにより判定してもよい。ソフトウェアにより判定する場合、制御部９１は、例えば、ステップＳ１～Ｓ３（図２１）のいずれかの動作が実行中であるか否かにより判定してもよい。制御部９１は、ステップＳ１～Ｓ３のいずれかの動作が実行中である場合、攪拌部１２に検体容器１が有ると判定し、ステップＳ１～Ｓ３のいずれの処理も実行中ではない場合、攪拌部１２に検体容器１が無いと判定する。

【0221】

制御部９１は、ステップＳ１０５において攪拌部１２に検体容器が有ると判定した場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、ステップＳ１０６において、所定回数の撹拌が完了する前であっても、攪拌部１２による検体容器１の攪拌を停止する。この処理により、攪拌部１２は、保持部１３０に保持された検体容器１が第３位置Ｐ３に配置された状態で停止する。制御部９１は、ステップＳ１０７において、攪拌部１２の検体容器１を、元のラック２の元の保持孔２ａに返却する。この処理により、保持部１３０に保持された検体容器１が第１位置Ｐ１に配置され、ハンド部１３ａにより、当該検体容器１を取り出した位置に搬送されたラック２に当該検体容器１が返却される。なお、ステップＳ１０７の処理は、ステップＳ１０８が実行された後に実行されてもよい。

【0222】

制御部９１は、ステップＳ１０５において攪拌部１２に検体容器１が無いと判定した場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、又は、ステップＳ１０７の実行後、ステップＳ１０８において、容器保持部５１が容器設置位置Ｐ７に移動するように容器移送部１３ｂを制御する。次に、ステップＳ１０９の処理は、ユーザが、容器設置位置Ｐ７に配置された容器保持部５１に攪拌した割り込み検体を設置し、スイッチ９５を押下することにより開始する。制御部９１は、ステップＳ１０９において、割り込み検体の測定モードによる測定処理を実行する。具体的には、制御部９１は、ステップＳ１０９において、容器移送部１３ｂにより、容器保持部５１に設置された割り込み検体を容器設置位置Ｐ７から読取位置Ｐ５へ移動させ、その後、ステップＳ７～Ｓ１４（図２１）の動作を実行するよう、吸引部１１，ハンド部１３ａ、容器移送部１３ｂ、読取部１４，試料調製部１５，および測定部１６を制御する。

【0223】

このように、第６変形例では、検体分析装置１００は、ラック搬送部２０上のラック２に収容された複数の通常検体を測定する第１モードと、複数の通常検体に割り込んで割り込み検体を測定する第２モードとで動作可能である。制御部９１は、第２モードが設定されると、攪拌部１２および容器搬送部１３にある通常検体をラック２に返却する制御を行うように構成されている。すなわち、割り込み検体を測定するとき、ユニットカバー１８内に取り込まれた検体容器１を元のラック２の元の保持孔２ａに返却する。これにより、第６変形例の検体分析装置は、複数の通常検体を測定中であっても、割り込み検体の測定を迅速に行うことができる。

【0224】

上記実施形態では、検体分析装置１００が、血球計数装置である例を示したが、検体分析装置１００は、免疫測定装置、生化学測定装置、血液凝固測定装置、または尿分析装置等の他の種類の分析装置であってもよい。そのため、本発明における検体は、血液検体に限らず、尿、組織液、その他の体液（脳髄液、 腹水、 胸水、滑液、 腹膜透析排液等）などであってもよい。

【符号の説明】

【0225】

１：検体容器、２：ラック、１１：吸引部、１２：攪拌部、１３：容器搬送部、１３ａ：ハンド部、１３ｂ：容器移送部、１４：読取部、１６：測定部、２０：ラック搬送部、３０：分析部、３１：制御部、８１ａ～８１ｅ：反応部、９１：制御部、１００：検体分析装置、１１５：落下物受部、１２１：駆動部、１２４：アーム、１２５：回転軸、１３０：保持部、１３２：固定部、ＣＬ：所定量、Ｐ１：第１位置、Ｐ２：第２位置、Ｐ３：第３位置、Ｐ４：第４位置、Ｐ５：読取位置、Ｐ６：吸引位置、Ｑ０：原点位置、Ｑ１：所定角度、ＴＤ：接線方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】

【図39】

【図40】

【図41】

【図42】

【図43】

【図44】

【図45】

【図46】

【図47】

【図48】

【図49】

【図50】

【図51】

【図52】