特開 2024-127206 表示方法、表示プログラムおよび表示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024127206

(43)【公開日】2024-09-20

(54)【発明の名称】表示方法、表示プログラムおよび表示装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20240912BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】12

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023036196

(22)【出願日】2023-03-09

(71)【出願人】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】竹内 馨

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707AS06

3C707AS12

3C707AS13

3C707BS12

3C707BS15

3C707BS26

3C707CT05

3C707CV08

3C707CW08

3C707CX01

3C707DS01

3C707ES03

3C707FS01

3C707HS27

3C707JS03

3C707JU02

3C707KS28

3C707KS34

3C707KS35

3C707KS38

3C707KV01

3C707KX06

3C707MT13

(57)【要約】

【課題】作業時間の短縮、消費電力の削減に寄与する表示方法、表示プログラムおよび表示装置を提供すること。
【解決手段】ロボットアームを駆動する少なくとも１つのサーボモーターを有する駆動部への通電がなされていない第１状態、前記駆動部への通電がなされておりかつ前記ロボットアームが静止している第２状態、および前記駆動部への通電がなされておりかつ前記ロボットアームが動作している第３状態を含む一連の動作を実行する動作プログラムを取得する第１ステップと、前記第１ステップで取得した前記動作プログラムに基づいて、前記第１状態、前記第２状態および前記第３状態のそれぞれの時間の長さの情報を示す表示画像を生成し、表示する第２ステップと、を有することを特徴とする表示方法。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットアームを駆動する少なくとも１つのサーボモーターを有する駆動部への通電がなされていない第１状態、前記駆動部への通電がなされておりかつ前記ロボットアームが静止している第２状態、および前記駆動部への通電がなされておりかつ前記ロボットアームが動作している第３状態を含む一連の動作を実行する動作プログラムを取得する第１ステップと、
前記第１ステップで取得した前記動作プログラムに基づいて、前記第１状態、前記第２状態および前記第３状態のそれぞれの時間の長さの情報を示す表示画像を生成し、表示する第２ステップと、を有することを特徴とする表示方法。

【請求項2】

前記表示画像は、前記第１状態を示す第１パターンと、前記第２状態を示す第２パターンと、前記第３状態を示す第３パターンとが、前記動作プログラムにおける時間軸の方向に沿って配置されたものであり、
前記第１パターン、前記第２パターンおよび前記第３パターンは、前記時間軸方向の長さが、時間の長さを示している請求項１に記載の表示方法。

【請求項3】

前記第１パターン、前記第２パターンおよび前記第３パターンの少なくとも１つは、他の２つと表示形態が異なる請求項２に記載の表示方法。

【請求項4】

前記表示画像は、前記動作プログラムにおける前記第１状態、前記第２状態および前記第３状態のそれぞれの対応箇所を示す情報を含む請求項２に記載の表示方法。

【請求項5】

前記第１状態の対応箇所は、前記第１パターンに対応して表示され、
前記第２状態の対応箇所は、前記第２パターンに対応して表示され、
前記第３状態の対応箇所は、前記第３パターンに対応して表示される請求項４に記載の表示方法。

【請求項6】

前記表示画像は、前記第１状態、前記第２状態および前記第３状態のそれぞれにおいて、前記駆動部が消費する消費電力の情報を含む請求項２に記載の表示方法。

【請求項7】

前記第１状態における前記消費電力は、前記第１パターンの前記時間軸と直交する方向の長さで示され、
前記第２状態における前記消費電力は、前記第２パターンの前記時間軸と直交する方向の長さで示され、
前記第３状態における前記消費電力は、前記第３パターンの前記時間軸と直交する方向の長さで示される請求項６に記載の表示方法。

【請求項8】

前記第３状態は、第１単位動作と、前記第１単位動作とは異なる第２単位動作とを含み、
前記第３パターンは、前記第１単位動作の時間の長さおよび前記消費電力と、前記第２単位動作との時間の長さおよび前記消費電力と、をそれぞれ示している請求項７に記載の表示方法。

【請求項9】

前記表示画像には、前記第１状態と、前記第２状態と、前記第３状態のうち、選択された状態に対応する時間、および前記動作プログラムにおける対応箇所のうちの少なくとも１つを含む詳細パターンが表示される請求項８に記載の表示方法。

【請求項10】

ロボットアームを駆動する少なくとも１つのサーボモーターを有する駆動部への通電がなされていない第１状態、前記駆動部への通電がなされておりかつ前記ロボットアームが静止している第２状態、および前記駆動部への通電がなされておりかつ前記ロボットアームが動作している第３状態を含む一連の動作を実行する動作プログラムを取得する第１ステップと、
前記第１ステップで取得した前記動作プログラムに基づいて、前記第１状態、前記第２状態および前記第３状態のそれぞれの時間の長さの情報を示す表示画像を生成し、表示する第２ステップと、を実行するための表示プログラム。

【請求項11】

ロボットアームを駆動する少なくとも１つのサーボモーターを有する駆動部への通電がなされていない第１状態、前記駆動部への通電がなされておりかつ前記ロボットアームが静止している第２状態、および前記駆動部への通電がなされておりかつ前記ロボットアームが動作している第３状態を含む一連の動作を実行する動作プログラムを取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記動作プログラムに基づいて生成され、前記第１状態、前記第２状態および前記第３状態のそれぞれの時間の長さの情報を示す表示画像を表示する表示部と、を備えることを特徴とする表示装置。

【請求項12】

ロボットアームを駆動する少なくとも１つのサーボモーターを有する駆動部への通電がなされておりかつ前記ロボットアームが静止している第２状態を含む一連の動作を実行する動作プログラムを取得する第１ステップと、
前記第１ステップで取得した前記動作プログラムに基づいて、前記第２状態の時間の長さの情報を示す表示画像を生成し、表示する第２ステップと、を有することを特徴とする表示方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、表示方法、表示プログラムおよび表示装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、工場では人件費の高騰や人材不足により、ロボットアームを有するロボットによって製造、加工、組み立て、搬送等の作業が行われるようになり、人手で行われてきた作業の自動化がなされている。このようなロボットでは、予め設定された動作プログラムを実行することにより、ロボット各部が作動し、ロボットアームが所望の動作を行い、上記作業が行われる。特許文献１に記載されている教示装置では、これから実行する動作プログラムを実行した場合のロボットの消費電力量、すなわち、ロボットを駆動するサーボモーターの消費電力量を表示する。消費電力量を把握することにより、例えば、消費電力量を節減するように動作プログラムを修正することができる。ロボットのロボットアームは、複数のアームがサーボモーターを有する関節を介して回転可能に連結されたものである。ロボットアームは、例えば、姿勢維持を目的とする場合等、ロボットアームが動作していない状態、すなわち停止している状態であっても、アームを回転駆動するサーボモーターへの通電がなされていることがある。この状態では、ロボットアームが停止しているにもかかわらずサーボモーターが電力を消費しているため、この状態の継続時間をより短くすることにより、トータルの消費電力量を減らすことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１４９２０２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載されている教示装置では、ロボットアームが停止している状態の時間を把握することはできるものの、サーボモーターが電力を消費している状態とサーボモーターが電力を消費していない状態とを区別することができない。すなわち、ロボットアームが停止しておりかつサーボモーターが電力を消費している状態を把握することができない。このため、作業時間の短縮や、消費電力の削減を十分に行うことができない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の表示方法は、ロボットアームを駆動する少なくとも１つのサーボモーターを有する駆動部への通電がなされていない第１状態、前記駆動部への通電がなされておりかつ前記ロボットアームが静止している第２状態、および前記駆動部への通電がなされておりかつ前記ロボットアームが動作している第３状態を含む一連の動作を実行する動作プログラムを取得する第１ステップと、
前記第１ステップで取得した前記動作プログラムに基づいて、前記第１状態、前記第２状態および前記第３状態のそれぞれの時間の長さの情報を示す表示画像を生成し、表示する第２ステップと、を有する。

【0006】

本発明の表示プログラムは、ロボットアームを駆動する少なくとも１つのサーボモーターを有する駆動部への通電がなされていない第１状態、前記駆動部への通電がなされておりかつ前記ロボットアームが静止している第２状態、および前記駆動部への通電がなされておりかつ前記ロボットアームが動作している第３状態を含む一連の動作を実行する動作プログラムを取得する第１ステップと、
前記第１ステップで取得した前記動作プログラムに基づいて、前記第１状態、前記第２状態および前記第３状態のそれぞれの時間の長さの情報を示す表示画像を生成し、表示する第２ステップと、を実行するためのものである。

【0007】

本発明の表示装置は、ロボットアームを駆動する少なくとも１つのサーボモーターを有する駆動部への通電がなされていない第１状態、前記駆動部への通電がなされておりかつ前記ロボットアームが静止している第２状態、および前記駆動部への通電がなされておりかつ前記ロボットアームが動作している第３状態を含む一連の動作を実行する動作プログラムを取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記動作プログラムに基づいて生成され、前記第１状態、前記第２状態および前記第３状態のそれぞれの時間の長さの情報を示す表示画像を表示する表示部と、を備える。

【0008】

本発明の表示方法は、ロボットアームを駆動する少なくとも１つのサーボモーターを有する駆動部への通電がなされておりかつ前記ロボットアームが静止している第２状態を含む一連の動作を実行する動作プログラムを取得する第１ステップと、
前記第１ステップで取得した前記動作プログラムに基づいて、前記第２状態の時間の長さの情報を示す表示画像を生成し、表示する第２ステップと、を有する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第１実施形態を備えるロボットシステムの全体構成を示す図である。

【図2】図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。

【図3】図３は、表示装置の表示部に表示される表示画像の一例を示す図である。

【図4】図４は、動作プログラムを記憶したデータの一例を示す図である。

【図5】図５は、本発明の表示方法の一例を説明するためのフローチャートである。

【図6】図６は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第２実施形態が備える表示部に表示される表示画像の一例を示す図である。

【図7】図７は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第３実施形態が備える表示部に表示される表示画像の一例を示す図である。

【図8】図８は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第４実施形態が備える表示部に表示される表示画像の一例を示す図である。

【図9】図９は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第５実施形態が備える表示部に表示される表示画像の一例を示す図である。

【図10】図１０は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第５実施形態が備える表示部に表示される表示画像の他の例を示す図である。

【図11】図１１は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第５実施形態が備える表示部に表示される表示画像の他の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の表示方法、表示プログラムおよび表示装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。

【0011】

＜第１実施形態＞
図１は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第１実施形態を備えるロボットシステムの全体構成を示す図である。図２は、図１に示すロボットシステムのブロック図である。図３は、表示装置の表示部に表示される表示画像の一例を示す図である。図４は、動作プログラムを記憶したデータの一例を示す図である。図５は、本発明の表示方法の一例を説明するためのフローチャートである。

【0012】

なお、以下では、説明の便宜上、ロボットアームについては、図１中の基台１１側を「基端」、その反対側、すなわちエンドエフェクター２０側を「先端」とも言う。また、以下では、説明の便宜上、図１中、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、互いに直交する軸であり、＋Ｚ軸方向、すなわち図１中上側を「上」、－Ｚ軸方向、すなわち図１中下側を「下」とも言う。また、図１中のＺ軸方向、すなわち上下方向を「鉛直方向」とし、Ｘ軸方向およびＹ軸方向、あるいはＸＹ平面の面上の任意の方向を「水平方向」とする。

【0013】

また、図３において、図中上側を「上」または「上側」、図中下側を「下」、「下側」または「下方」、図中右側を「右」、図中左側を「左」とも言う。図６および図７についても同様とする。

【0014】

図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１を制御する制御装置３と、本発明の表示装置４と、を備える。

【0015】

まず、ロボット１について説明する。
図１に示すロボット１は、本実施形態では単腕の６軸垂直多関節ロボットであり、基台１１と、ロボットアーム１０と、を有する。また、ロボットアーム１０の先端部にエンドエフェクター２０を装着することができる。なお、エンドエフェクター２０は、ロボット１の構成要件であってもよく、ロボット１とは別部材、すなわち、ロボット１の構成要件でなくてもよい。

【0016】

ロボット１は、後述する動作プログラムに従ってロボットアーム１０を動作させ、例えば、物品の製造、加工、組み立て、搬送等の作業（以下単に「作業」と言うことがある。）を行う。

【0017】

なお、ロボット１は、図示の構成に限定されず、ロボットアームを駆動する少なくとも１つのサーボモーターを有するロボットであればよい。例えば、双腕型の多関節ロボットであってもよい。また、ロボット１は、水平多関節ロボットであってもよい。

【0018】

基台１１は、ロボットアーム１０をその基端側において、駆動可能に支持する支持体であり、例えば工場内の床に固定されている。ロボット１は、基台１１が中継ケーブルを介して制御装置３と電気的に接続されている。なお、ロボット１と制御装置３との接続は、図１に示す構成のように有線による接続に限定されず、例えば、無線による接続であってもよい。また、インターネット等のネットワークを介して接続されていてもよい。

【0019】

本実施形態では、ロボットアーム１０は、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とを有し、これらのアームが基台１１側からこの順に連結されている。

【0020】

基台１１と第１アーム１２とは、関節１７１を介して連結されている。そして、第１アーム１２は、基台１１に対し、Ｚ軸方向に延びる第１回動軸を回動中心とし、その第１回動軸回りに回動可能となっている。このように、第１回動軸は、基台１１が固定される床の床面の法線と一致しており、ロボットアーム１０の全体が第１回動軸の軸回りに正方向・逆方向のいずれへも回転することができる。

【0021】

第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節１７２を介して連結されている。そして、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向に延びる第２回動軸を回動中心として回動可能となっている。

【0022】

第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節１７３を介して連結されている。そして、第３アーム１４は、第２アーム１３に対し水平方向に延びる第３回動軸を回動中心として回動可能となっている。第３回動軸は、第２回動軸と平行である。

【0023】

第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節１７４を介して連結されている。そして、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸を回動中心として回動可能となっている。第４回動軸は、第３回動軸と直交している。

【0024】

第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節１７５を介して連結されている。そして、第５アーム１６は、第４アーム１５に対して第５回動軸を回動中心として回動可能となっている。第５回動軸は、第４回動軸と直交している。

【0025】

第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節１７６を介して連結されている。そして、第６アーム１７は、第５アーム１６に対して第６回動軸を回動中心として回動可能となっている。第６回動軸は、第５回動軸と直交している。

【0026】

また、第６アーム１７は、ロボットアーム１０の中で最も先端側に位置するロボット先端部となっている。この第６アーム１７は、ロボットアーム１０の駆動により、エンドエフェクター２０ごと変位することができる。

【0027】

図１に示すエンドエフェクター２０は、ワークまたは工具を把持することができる把持部を有する構成である。第６アーム１７にエンドエフェクター２０を装着した状態では、エンドエフェクター２０の先端部は、ツールセンターポイントＴＣＰとなる。

【0028】

ロボット１は、サーボモーターＭ１、サーボモーターＭ２、サーボモーターＭ３、サーボモーターＭ４、サーボモーターＭ５およびサーボモーターＭ６と、エンコーダーＥ１、エンコーダーＥ２、エンコーダーＥ３、エンコーダーＥ４、エンコーダーＥ５およびエンコーダーＥ６とを備える。サーボモーターＭ１は、関節１７１に内蔵され、基台１１に対し第１アーム１２を前記第１回動軸回りに回転させる。サーボモーターＭ２は、関節１７２に内蔵され、第１アーム１２と第２アーム１３とを前記第２回動軸回りに相対的に回転させる。サーボモーターＭ３は、関節１７３に内蔵され、第２アーム１３と第３アーム１４とを前記第３回動軸回りに相対的に回転させる。サーボモーターＭ４は、関節１７４に内蔵され、第３アーム１４と第４アーム１５とを前記第４回動軸回りに相対的に回転させる。サーボモーターＭ５は、関節１７５に内蔵され、第４アーム１５と第５アーム１６とを前記第５回動軸回りに相対的に回転させる。サーボモーターＭ６は、関節１７６に内蔵され、第５アーム１６と第６アーム１７とを前記第６回動軸回りに相対的に回転させる。

【0029】

以下では、サーボモーターＭ１、サーボモーターＭ２、サーボモーターＭ３、サーボモーターＭ４、サーボモーターＭ５およびサーボモーターＭ６を総称して、「駆動部５０」とも言う。すなわち、駆動部５０は、サーボモーターＭ１、サーボモーターＭ２、サーボモーターＭ３、サーボモーターＭ４、サーボモーターＭ５およびサーボモーターＭ６を有している。

【0030】

また、エンコーダーＥ１は、関節１７１に内蔵され、サーボモーターＭ１の位置を検出する。エンコーダーＥ２は、関節１７２に内蔵され、サーボモーターＭ２の位置を検出する。エンコーダーＥ３は、関節１７３に内蔵され、サーボモーターＭ３の位置を検出する。エンコーダーＥ４は、関節１７４に内蔵され、サーボモーターＭ４の位置を検出する。エンコーダーＥ５は、第５アーム１６に内蔵され、サーボモーターＭ５の位置を検出する。エンコーダーＥ６は、第６アーム１７に内蔵され、サーボモーターＭ６の位置を検出する。なお、ここで言う「位置を検出」とは、サーボモーターの回転角すなわち正逆を含む回転量および角速度を検出することを言い、当該検出された情報を「位置情報」と言う。

【0031】

図２に示すように、モータードライバーＤ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６は、それぞれ、対応するサーボモーターＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６に接続され、これら各モーターの駆動を制御する。モータードライバーＤ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６は、それぞれ、関節１７１、関節１７２、関節１７３、関節１７４、第５アーム１６および第６アーム１７に内蔵されている。

【0032】

エンコーダーＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ５、Ｅ６、サーボモーターＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６、モータードライバーＤ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６は、それぞれ、制御装置３と電気的に接続されている。エンコーダーＥ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ５、Ｅ６で検出されたサーボモーターＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６の位置情報、すなわち、回転量は、制御装置３に電気信号として送信される。そして、この位置情報に基づいて、制御装置３は、図２に示すサーボモーターＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６に制御信号を出力し、サーボモーターＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６を駆動させる。すなわち、ロボットアーム１０を制御するということは、サーボモーターＭ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６の駆動を制御して、ロボットアーム１０に属する第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第４アーム１５、第５アーム１６、第６アーム１７の作動を制御することである。

【0033】

また、ロボット１では、基台１１またはロボットアーム１０に、力を検出する力検出部１９が着脱自在に設置される。力検出部１９は、少なくとも１つの力検出器を有する。ロボットアーム１０は、力検出部１９が設置された状態で駆動することができる。

【0034】

力検出部１９を構成する力検出器は、力およびその方向を検出し得るセンサーであり、本実施形態では、６軸力覚センサーである。力検出部１９の力検出器は、互いに直交する３個の検出軸上の力の大きさと、当該３個の検出軸回りのトルクの大きさとを検出する。すなわち、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸方向の力成分と、Ｘ軸回りとなるＷ方向の力成分と、Ｙ軸回りとなるＶ方向の力成分と、Ｚ軸回りとなるＵ方向の力成分とを検出する。これらのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、ロボット座標系における軸である。

【0035】

なお、力検出部１９の力検出器は、６軸力覚センサーに限定されず、他の構成のものであってもよい。また、力検出部１９の力検出器は、基台１１またはロボットアーム１０の内部に予め設置されていてもよい。

【0036】

力検出部１９の力検出器は、エンドエフェクター２０に着脱可能に装着することができる。本実施形態では、エンドエフェクター２０は、互いに接近離間可能な一対の爪部を有し、各爪部によりワークまたは工具を把持、解除するハンドで構成される。このエンドエフェクター２０に装着された力検出器は、両爪部でワークを把持した際の把持力の反力の大きさや向きを検出することができる。

【0037】

なお、エンドエフェクター２０としては、図示の構成に限定されず、例えば吸着部を有し、該吸着部の吸着によりワークまたは工具を把持する構成のものであってもよい。また、エンドエフェクター２０としては、例えば、研磨機、研削機、切削機、スプレーガン、レーザー光照射器、ドライバー、レンチ等の工具であってもよい。

【0038】

次に、制御装置３および表示装置４について説明する。
図１に示すように、制御装置３は、本実施形態では、ロボット１と離れた位置に設置されている。ただし、この構成に限定されず、制御装置３は、ロボット１の内部、例えば基台１１の内部に設置されていてもよい。また、制御装置３は、ロボット１の各部と電気的に接続されており、ロボット１の各部の駆動を制御する機能を有する。

【0039】

図２に示すように、制御装置３は、制御部３１と、記憶部３２と、通信部３３と、を有する。これらの各部は、例えばバスを介して相互に通信可能に接続されている。

【0040】

制御部３１は、１以上のプロセッサーを備える。制御部３１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）で構成され、記憶部３２に記憶されている動作プログラム等の各種プログラムを読み出し、実行する。制御部３１で生成された信号は、通信部３３を介してロボット１の各部に送信され、ロボット１の各部からの信号は、通信部３３を介して制御部３１で受信される。これにより、ロボットアーム１０が所定の作業を所定の条件で実行することができる。

【0041】

記憶部３２は、制御部３１で実行される各種プログラム等を保存する。記憶部３２としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリー、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等を有する構成のものが挙げられる。

【0042】

通信部３３は、インターフェース回路を備え、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の外部インターフェースを用いて制御装置３との間で信号の送受信を行う。通信部３３は、有線での通信を行うケーブルを接続するための端子や、無線での通信を行うためのアンテナを備えていてもよい。この場合、図示しないサーバーを介して通信を行ってもよく、また、インターネット等のネットワークを介して通信を行ってもよい。

【0043】

図１および図２に示すように、表示装置４は、本発明の表示方法を実行する装置であり、ディスプレイである表示部４０と、制御部４１と、記憶部４２と、通信部４３と、入力操作部４４と、取得部４５とを有するノート型パソコンで構成される。なお、表示装置４としては、デスクトップ型のパソコンであってもよく、スマートフォン、タブレット端末、ウェアラブル端末等であってもよい。また、表示装置４は、ロボットアーム１０に対して動作プログラムの教示を行う教示装置としての機能を兼ねていてもよい。

【0044】

表示部４０は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等により構成され、各種表示画像をカラーまたはモノクロで表示することができる。表示部４０には、後述する表示画像Ｄｓ等が表示される。入力操作部４４は、例えば、キーボードおよび図示しないマウス等で構成され、作業者がこれらを操作することによって、各種情報の入力操作が行われる。作業者の入力操作の結果は、表示部４０に表示され、視認することができる。

【0045】

制御部４１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の少なくとも１つのプロセッサーで構成され、記憶部４２に記憶されている各種プログラムを読み出し、実行する。また、制御部４１は、表示部４０の作動を制御する機能を有する。

【0046】

記憶部４２は、制御部４１が実行可能な各種のコンピュータープログラム等を保存する。その中には、表示部４０の駆動を制御する本発明の表示プログラムが含まれる。すなわち、記憶部４２は、表示プログラムを記憶する記憶媒体である。この表示プログラムを起動することにより、表示部４０に所望の画像が表示される。なお、表示プログラムには、文字、数字、形状パターン等を特定するための各種データ、その他サブプログラム、補助プログラム等も含まれる。

【0047】

本実施形態では、表示プログラムは、記憶部４２に記憶されているが、本発明ではこれに限定されず、記憶部３２に記憶されていてもよく、外部の記憶装置や記憶媒体に記憶されていてもよい。また、表示プログラムは、記憶部４２、記憶部３２、外部の記憶装置等、複数の箇所に分散して記憶されていてもよい。

【0048】

記憶部４２としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリー、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等を有する構成のものが挙げられる。

【0049】

通信部４３は、インターフェース回路を備え、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の外部インターフェースを用いて制御装置３との間で信号の送受信を行う。この場合、図示しないサーバーを介して通信を行ってもよく、また、インターネット等のネットワークを介して通信を行ってもよい。通信部４３は、記憶部４２に記憶された動作プログラムに関する情報等を制御装置３に送信する。また、通信部４３は、記憶部３２に記憶された情報を受信し、記憶部４２に当該情報を記憶することもできる。

【0050】

取得部４５は、作業者が入力した動作プログラムを取得し、取り込む端子または端子群である。取得した動作プログラムは、記憶部４２に記憶される。以下、取得した動作プログラムを「動作プログラムＰ」と言う。

【0051】

動作プログラムＰは、ロボットアーム１０に所望の動作を行わせるための動作プログラムである。ここで、所望の動作とは、例えばロボットアーム１０の先端に装着されたエンドエフェクター２０によりワークを把持し、搬送開始位置から搬送完了位置まで搬送する作業を行うための一連の動作である。

【0052】

動作プログラムＰは、以下に述べる第１状態、第２状態および第３状態を含むものであり、これらの状態を含む一連の動作を実行するためのプログラムである。

【0053】

第１状態は、駆動部５０への通電がなされておらず、かつ、ロボットアーム１０が静止している状態である。すなわち、第１状態は、サーボモーターＭ１、サーボモーターＭ２、サーボモーターＭ３、サーボモーターＭ４、サーボモーターＭ５およびサーボモーターＭ６のうち、全てのサーボモーターへの通電がなされておらず、かつ、ロボットアーム１０が静止している状態である。

【0054】

なお、本明細書における「静止している」とは、駆動部５０の駆動力に起因してロボットアーム１０の全部のアームが動作していない状態のことを言う。

【0055】

第２状態は、駆動部５０への通電がなされており、かつロボットアーム１０が静止している状態である。すなわち、第２状態は、サーボモーターＭ１、サーボモーターＭ２、サーボモーターＭ３、サーボモーターＭ４、サーボモーターＭ５およびサーボモーターＭ６のうちの少なくとも１つのサーボモーターに通電がなされており、かつロボットアーム１０が静止している状態である。この場合、サーボモーターへの通電は、第３状態に比べて微弱であるため、当該サーボモーターによるアームの回転駆動には至らず、ロボットアーム１０は静止状態を維持するにとどまる。

【0056】

第３状態は、駆動部５０への通電がなされており、かつロボットアーム１０が動作している状態である。すなわち、第３状態は、サーボモーターＭ１、サーボモーターＭ２、サーボモーターＭ３、サーボモーターＭ４、サーボモーターＭ５およびサーボモーターＭ６のうちの少なくとも１つのサーボモーターに通電がなされており、かつロボットアーム１０が動作している状態である。ロボットアーム１０は、通電がなされたサーボモーターの駆動により動作する。

【0057】

なお、本明細書における「動作している」とは、駆動部５０の駆動力に起因してロボットアーム１０の一部または全部のアームが動作している状態のことを言う。

【0058】

このような第１状態、第２状態および第３状態を含む動作プログラムＰを実行すると、第１状態、第２状態および第３状態が所望の順序で、所望の時間実行される。

【0059】

なお、本明細書では、第１状態、第２状態および第３状態の各状態を、単に「状態」と言うことがある。

【0060】

以上のような動作プログラムＰを取得すると、制御部４１は、動作プログラムＰに基づいて、表示画像Ｄｓのデータを生成し、表示部４０に表示するよう表示部４０の作動を制御する。

【0061】

次に、表示画像Ｄｓについて説明する。
図３に示すように、表示部４０に表示される表示画像Ｄｓは、第１状態、第２状態および第３状態のそれぞれの時間の長さの情報を示す画像である。表示画像Ｄｓは、第１状態を示す第１パターンＰ１と、第２状態を示す第２パターンＰ２と、第３状態を示す第３パターンＰ３とを含んでいる。第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３は、動作プログラムＰにおける時間軸Ｔの方向に沿って配置されたものである。すなわち、図３中のグラフの横軸が時間軸Ｔであり、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３は、動作プログラムＰを実行した際の時系列の順に、図３中左側から右側に向かって並んで配置されたものである。

【0062】

図３に示す構成では、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２、第３パターンＰ３、第２パターンＰ２および第１パターンＰ１の順で左側から右側に向かって並んで配置されている。すなわち、動作プログラムＰを実行すると、第１状態、第２状態、第３状態、第２状態および第１状態の順で進行する。

【0063】

表示画像Ｄｓにおいて、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３は、それぞれ、横長の長方形である。第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３は、その下端が時間軸Ｔに一致して表示され、その上端の位置、すなわち図３中上下方向（縦方向）の位置も揃っている。

【0064】

第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３は、それぞれ、時間軸Ｔに沿った方向の長さ、すなわち、図３中左右方向の長さが、対応する状態の時間の長さを示している。

【0065】

このような表示画像Ｄｓを表示することにより、以下のような利点がある。
第２状態は、前述したように、駆動部５０への通電がなされており、かつロボットアーム１０が静止している状態であるが、この第２状態は、本来不必要であるかまたは第２状態の継続時間が長すぎる可能性がある。本発明では、このような第２状態の存在と、第２状態の時間的な長さとを表示することにより、作業者は、動作プログラムＰを見直して、当該第２状態が必要か否かを再確認することができる。よって、不必要な第２状態を動作プログラムＰから削除したり、第２状態の継続時間を短縮したりする修正を行うことにより、動作プログラムＰを実行するのに必要なトータルの時間を削減することができるとともに、動作プログラムＰを実行するのに必要な消費電力を削減することができる。

【0066】

これに対し、従来では、第２状態に相当する状態の時間の長さを示す情報が表示されていなかった。このため、第２状態の存在を認識すること、さらには第２状態の時間的な長さを認識することができず、上述したような動作プログラムの修正を行うこともできない。

【0067】

以上より、本発明によれば、動作プログラムＰのうち、第１状態および第３状態についてはもちろんのこと、第２状態についても、その存在および時間の長さを把握することができ、必要に応じて動作プログラムＰを修正することができる。よって、修正された動作プログラムＰを実行することで、作業時間の短縮、あるいは消費電力の削減を図ることができる。

【0068】

このように、表示装置４は、ロボットアーム１０を駆動する少なくとも１つのサーボモーター、本実施形態では、６つのサーボモーターを有する駆動部５０への通電がなされていない第１状態、駆動部５０への通電がなされておりかつロボットアーム１０が静止している第２状態、および駆動部５０への通電がなされておりかつロボットアーム１０が動作している第３状態を含む一連の動作を実行する動作プログラムＰを取得する取得部４５と、取得部４５が取得した動作プログラムＰに基づいて、第１状態、第２状態および第３状態のそれぞれの時間の長さの情報を示す表示画像Ｄｓを生成し、表示する表示部４０と、を備える。これにより、作業者等は、動作プログラムのうち、第１状態および第３状態についてはもちろんのこと、第２状態についても、その存在および時間の長さを把握し、必要に応じて動作プログラムを修正すること、特に動作プログラムの第２状態に関する箇所を修正することができる。よって、作業時間の短縮や、消費電力の削減に寄与する。

【0069】

また、表示画像Ｄｓは、第１状態を示す第１パターンＰ１と、第２状態を示す第２パターンＰ２と、第３状態を示す第３パターンＰ３とが、動作プログラムＰにおける時間軸Ｔの方向に沿って配置されたものであり、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３は、時間軸Ｔ方向の長さが、時間の長さを示している。これにより、表示画像Ｄｓを見た作業者等が、第１パターンＰ１および第３パターンＰ３に対する第２パターンＰ２の相対的な長さを容易かつ正確に、迅速に把握することができる。よって、第２状態を削減すべきか否かの判断や、第２状態の短縮時間の検討、決定等を正確かつ迅速に行うことができる。

【0070】

第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３は、表示形態が異なっている。図示の構成では、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３は、それぞれ、色彩が異なっている。これにより、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３を区別して正確に認識することができる。

【0071】

なお、表示形態が異なることの一例として、色彩が異なっている場合について説明したが、本発明ではこれに限定されず、色彩を含め、明度、形状、模様のうちの少なくとも１つが異なっていればよく、この場合も上記と同様の効果を発揮することができる。

【0072】

また、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３のうち、隣り合うパターンの表示形態が異なっていれば、同じ表示形態のパターンが２つ存在していてもよい。

【0073】

また、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３は、隣り合うパターン同士が接する状態で表示されている。ただし、この構成に限定されず、隣り合うパターンの間には隙間が存在していてもよい。この場合、第２パターンＰ２と隣接するパターンとの間に隙間が存在していることが好ましい。

【0074】

このように、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３の少なくとも１つは、他の２つと表示形態が異なる。これにより、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３を区別して正確に認識することができる。よって、第１パターンＰ１および第３パターンＰ３に対する第２パターンＰ２の相対的な長さを区別して正確に認識することができる。

【0075】

図３に示すように、表示画像Ｄｓにおける時間軸Ｔには、目盛りＭが表示されている。また、目盛りＭと併せて目幅を示す数字が表示されている。図示の構成では、１０秒間隔で、左側から「１０」、「２０」、「３０」および「４０」の数字が表示されている。このように、時間を示す目盛りＭおよび数字が付されていることにより、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３のそれぞれの絶対的な長さ、開始時間、終了時間等を把握する目安となる。

【0076】

なお、上記構成に限定されず、例えば、１秒間隔で目盛りＭおよび目幅の数字が付されていてもよく、５秒間隔で目盛りＭおよび目幅の数字が付されていてもよい。また、目盛りＭおよび目幅の数字は、作業開始から終了までのトータルの時間に対する割合を例えば％の単位で表示してもよい。また、目盛りＭおよび目幅の数字のうちの少なくとも１つが省略されていてもよい。

【0077】

図３に示すように、表示画像Ｄｓにおける時間軸Ｔの下側には、動作プログラムＰにおける第１状態、第２状態および第３状態のそれぞれの対応箇所を示す情報Ｐ４が表示されている。図示の構成では、情報Ｐ４として、動作プログラムＰのソースコードにおけるプログラム行数（以下単に「プログラム行数」または「行数」と言う。）が、時間軸Ｔに沿う方向に数字で表示されている。プログラム行数は、第１状態、第２状態および第３状態の各状態が切り替わるタイミングが、動作プログラムＰのプログラム画面において何行目に該当するかを示している。従って、プログラム行数の数字は、図３中点線で示す、各状態の開始位置および終了位置の下方に表示されている。

【0078】

図３に示すプログラム行数の数字について具体的に説明すると、第１状態が開始するタイミング、すなわち、第１パターンＰ１の左側の端部の下方に「１」が付されている。第１状態から第２状態に切り替わるタイミング、すなわち、第１パターンＰ１および第２パターンＰ２の境界の下方に「６」が付されている。第２状態から第３状態に切り替わるタイミング、すなわち、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３の境界の下方に「１５」が付されている。第３状態から２回目の第２状態に切り替わるタイミング、すなわち、第３パターンＰ３および第２パターンＰ２の境界の下方に「１６」が付されている。２回目の第２状態から２回目の第１状態に切り替わるタイミング、すなわち、第２パターンＰ２および第１パターンＰ１の境界の下方に「３０」が付されている。２回目の第１状態が終了するタイミング、すなわち、第１パターンＰ１の右側の端部の下方に「４３」が付されている。このような数字「１」、「６」、「１５」、「１６」、「３０」および「４３」は、動作プログラムＰのソースコードにおけるプログラム行数を示している。上記目盛りＭの目幅の数字は、時間軸Ｔに沿って増加率が一定であるが、上記プログラム行数の数字は、時間軸Ｔに沿った増加率が必ずしも一定ではない。

【0079】

このように、表示画像Ｄｓは、動作プログラムＰにおける第１状態、第２状態および第３状態のそれぞれの対応箇所を示す情報Ｐ４を含んでいる。これにより、動作プログラムＰを修正する際、修正したい箇所、例えば第２パターンＰ２に対応する第２状態が動作プログラムＰ中のどこに存在しているかを容易かつ迅速に把握することができる。よって、迅速かつ的確に動作プログラムの修正を行うことができる。

【0080】

なお、上記では、動作プログラムＰ中の対応箇所の一例として、プログラム行数を例に挙げて説明したが、本発明ではこれに限定されない。動作プログラムＰ中の対応箇所の他の例としては、ブロック式プログラムの場合、ブロック数やブロック名を表示する構成が挙げられる。

【0081】

また、第１状態の対応箇所は、第１パターンＰ１に対応して、すなわち、第１パターンＰ１の下方に表示され、第２状態の対応箇所は、第２パターンに対応して、すなわち、第２パターンＰ２の下方に表示され、第３状態の対応箇所は、第３パターンに対応して、すなわち、第３パターンＰ３の下方に表示される。これにより、動作プログラムＰ中の対応箇所の把握を、迅速かつ的確に行うことができる。

【0082】

また、動作プログラムＰを取得して表示画像Ｄｓを生成する際、動作プログラムＰのデータを記憶部４２や、その他の記憶装置に記憶してもよい。この場合、例えば、図４に示すようなテーブルデータとして記憶することができる。図４に示すデータは、第１状態、第２状態および第３状態の各状態の開始時刻、経過時間、状態および命令内容が時系列で記憶されたものである。なお、図４中「状態」の列が、第１状態（サーボＯＦＦ）、第２状態（サーボＯＮ）および第３状態（動作実行）のいずれであるかを表している。

【0083】

次に、図５に示すフローチャートを参照しつつ、本発明の表示方法の一例について説明する。

【0084】

まず、ステップＳ１０１において、動作プログラムＰを取得する。すなわち、作業者は、入力操作部４４を用いて動作プログラムＰを入力し、取得部４５がその情報を取得する。このステップＳ１０１が第１ステップである。

【0085】

次いで、ステップＳ１０２において、取得した動作プログラムＰに基づいて図３に示すような表示画像Ｄｓのデータを生成し、表示部４０に表示画像Ｄｓが表示されるよう表示部４０の作動を制御する。このステップＳ１０２が第２ステップである。このような第２２ステップにより、第１状態、第２状態および第３状態のそれぞれの時間の長さの情報を表示することができる。よって、動作プログラムＰのうち、第２状態に関する箇所を必要に応じて修正することができる。その結果、より適正な動作プログラムが得られ、作業時間の短縮や、消費電力の削減に寄与する。

【0086】

以上述べたように、本発明の表示方法は、ロボットアーム１０を駆動する少なくとも１つのサーボモーター、本実施形態では、６つのサーボモーターを有する駆動部５０への通電がなされていない第１状態、駆動部５０への通電がなされておりかつロボットアーム１０が静止している第２状態、および駆動部５０への通電がなされておりかつロボットアーム１０が動作している第３状態を含む一連の動作を実行する動作プログラムＰを取得する第１ステップと、第１ステップで取得した動作プログラムＰに基づいて、第１状態、第２状態および第３状態のそれぞれの時間の長さの情報を示す表示画像Ｄｓを生成し、表示する第２ステップと、を有する。これにより、作業者等は、動作プログラムのうち、第２状態の存在およびその時間の長さを把握し、必要に応じて動作プログラムを修正すること、特に動作プログラムの第２状態に関する箇所を修正することができる。よって、作業時間の短縮や、消費電力の削減に寄与する。

【0087】

また、本発明の表示プログラムは、ロボットアーム１０を駆動する少なくとも１つのサーボモーター、本実施形態では、６つのサーボモーターを有する駆動部５０への通電がなされていない第１状態、駆動部５０への通電がなされておりかつロボットアーム１０が静止している第２状態、および駆動部５０への通電がなされておりかつロボットアーム１０が動作している第３状態を含む一連の動作を実行する動作プログラムＰを取得する第１ステップと、第１ステップで取得した動作プログラムＰに基づいて、第１状態、第２状態および第３状態のそれぞれの時間の長さの情報を示す表示画像Ｄｓを生成し、表示する第２ステップと、を実行するためのものである。このような表示プログラムを実行することにより、作業者等は、動作プログラムのうち、第２状態の存在およびその時間の長さを把握し、必要に応じて動作プログラムを修正すること、特に動作プログラムの第２状態に関する箇所を修正することができる。よって、作業時間の短縮や、消費電力の削減に寄与する。

【0088】

本実施形態では、本発明の表示プログラムは、記憶部４２に記憶されているが、本発明ではこれに限定されず、記憶部３２に記憶されていてもよく、外部の記憶装置に記憶されていてもよい。

【0089】

＜第２実施形態＞
図６は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第２実施形態が備える表示部に表示される表示画像の一例を示す図である。

【0090】

以下、図６を参照しつつ本発明の表示方法、表示プログラムおよび表示装置の第２実施形態について説明するが、以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については説明を省略する。

【0091】

図６に示すように、表示画像Ｄｓには、第１状態、第２状態および第３状態のうち、選択された状態に対応する詳細パターンＰｓが、常時または必要時に表示される。例えば、図示しないカーソルを第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３のうち、所望のパターンに重ねることにより、詳細パターンＰｓが表示される。図６に示す構成では、第２パターンＰ２にカーソルを合わせ、第２状態の詳細パターンＰｓがポップアップ画像として表示された状態である。

【0092】

詳細パターンＰｓには、選択した状態である第２状態の実行時間、開始時刻、終了時刻、開始タイミングの動作プログラムＰの対応箇所（行数）、終了タイミングの動作プログラムＰの対応箇所（行数）および命令内容の各項目が表示される。各項目は、表にまとめられて表示される。このような詳細パターンＰｓを表示することにより、選択した状態、図示の例では第２状態の詳細情報を知ることができる。よって、例えば、動作プログラムＰの修正内容を事前に予測することができ、より円滑で適正な修正を行うことができる。
第２状態の選択を解除し、第１状態または第３状態を選択した場合も、それに対応した同様の詳細パターンＰｓが表示される。

【0093】

このように、表示画像Ｄｓには、第１状態、第２状態および第３状態のうち、選択された状態に対応する時間、および動作プログラムにおける対応箇所のうちの少なくとも１つ、本実施形態では、全部を含む詳細パターンＰｓが表示される。これにより、選択した状態の詳細情報を知ることができる。よって、例えば、動作プログラムＰの修正内容を事前に予測することができ、より円滑で適正な修正を行うことができる。
なお、詳細パターンＰｓの表示項目は、上記に限定されず、上記各項目のうちの一部であってもよく、あるいは、さらに他の項目が付加されていてもよい。
また、詳細パターンＰｓの表示方法も、本実施形態のようなポップアップ画像に限られない。

【0094】

＜第３実施形態＞
図７は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第３実施形態が備える表示部に表示される表示画像の一例を示す図である。

【0095】

以下、図７を参照しつつ本発明の表示方法、表示プログラムおよび表示装置の第３実施形態について説明するが、以下では、第１実施形態および第２実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については説明を省略する。

【0096】

図７に示すように、表示画像Ｄｓは、第１状態、第２状態および第３状態のそれぞれにおいて、駆動部５０が消費する消費電力、特に単位時間当たりの消費電力の情報を含む。具体的には、第１状態、第２状態および第３状態の消費電力は、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３Ａ、Ｐ３Ｂの、時間軸Ｔと直交する方向の長さ、すなわち図７中縦方向の長さで表される。

【0097】

表示画像Ｄｓにおいて、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３は、その下端が時間軸Ｔに一致して表示され、その上端の位置が消費電力量に応じて異なっている。

【0098】

なお、第１状態、第２状態および第３状態の各状態における消費電力の情報は、取得した動作プログラムＰに含まれていてもよく、含まれていなくてもよい。含まれていない場合、動作プログラムＰに含まれている位置情報、速度情報から推定することができる。

【0099】

第１パターンＰ１と第２パターンＰ２とを比較すると、第２パターンＰ２の方が第１パターンＰ１よりも縦方向の長さが長い。すなわち、第２パターンＰ２の方が第１パターンＰ１よりも消費電力が大きい。第２パターンＰ２と第３パターンＰ３とを比較すると、第３パターンＰ３の方が第２パターンＰ２よりも縦方向の長さが長い。すなわち、第３パターンＰ３の方が第２パターンＰ２よりも消費電力が大きい。

【0100】

また、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３の縦方向の長さは、消費電力の大きさと比例している。このため、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３を比較して、第１状態、第２状態および第３状態のそれぞれがどの程度の消費電力であるか、あるいは第１状態、第２状態および第３状態の消費電力の比率等、消費電力に関する情報を容易に知得することができる。

【0101】

このように、表示画像Ｄｓは、第１状態、第２状態および第３状態のそれぞれにおいて、駆動部５０が消費する消費電力の情報を含む。これにより、作業者は、第１状態、第２状態および第３状態における消費電力に関する情報を容易に把握することができる。よって、この情報を、例えば、動作プログラムＰの修正を行うか否かの判断に用いることができる。

【0102】

また、第１状態における消費電力は、第１パターンＰ１の時間軸Ｔと直交する方向の長さで示され、第２状態における消費電力は、第２パターンＰ２の時間軸Ｔと直交する方向の長さで示され、第３状態における消費電力は、第３パターンＰ３の時間軸Ｔと直交する方向の長さで示される。これにより、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３を比較して、第１状態、第２状態および第３状態のそれぞれがどの程度の消費電力であるか、あるいは第１状態、第２状態および第３状態の消費電力の比率等を、容易に、迅速に把握することができる。

【0103】

本実施形態においても第２実施形態と同様に、表示画像Ｄｓには、第１状態、第２状態および第３状態のうち、選択された状態に対応する詳細パターンＰｓが、常時または必要時に表示される。

【0104】

詳細パターンＰｓには、選択した状態である第３状態の実行時間、開始時刻、終了時刻、開始タイミングの動作プログラムＰの対応箇所（行数）、終了タイミングの動作プログラムＰの対応箇所（行数）および命令内容に加え、選択した第３状態における消費電力量が表示される。消費電力量は、単位が（ｋＷｈ）で表される実数値で表示される。このような詳細パターンＰｓを表示することにより、選択した状態、図示の例では第３状態の詳細情報、特に、消費電力量の実数値を知ることができる。よって、例えば、動作プログラムＰの修正を行うか否かの判断に用いることができ、また、動作プログラムＰの修正内容を事前に予測することができ、より円滑で適正な修正を行うことができる。

【0105】

第３状態の選択を解除し、第１状態または第２状態を選択した場合も、それに対応した同様の詳細パターンＰｓが表示される。

【0106】

また、本実施形態では、第３状態は、第１単位動作と、第１単位動作とは異なる第２単位動作とを含んでいる。第１単位動作と第２単位動作とは、ロボットアーム１０の位置、姿勢および速度のうちの少なくとも１つが異なっている。すなわち、本実施形態では、第３状態は、消費電力が異なる２つの単位動作を含んでいる。

【0107】

前述したように、第３状態は、第３パターンＰ３で示されるが、第３パターンＰ３は、第１単位動作および第２単位動作にそれぞれ対応する第３パターンＰ３Ａおよび第３パターンＰ３Ｂを有する。第１単位動作を行っている状態を示すパターンが第３パターンＰ３Ａであり、第２単位動作を行っている状態を示すパターンが第３パターンＰ３Ｂである。第３パターンＰ３Ａと第３パターンＰ３Ｂとは、時間軸Ｔの方向に沿ってこの順で並んで配置されている。

【0108】

なお、図７に示す詳細パターンＰｓは、第３状態のうちの第１単位動作に対応する第３パターンＰ３Ａを選択した場合を示している。第３状態のうちの第２単位動作に対応する第３パターンＰ３Ｂを選択した場合は、それに対応した詳細パターンＰｓが表示される。

【0109】

図７に示すように、第３パターンＰ３Ａおよび第３パターンＰ３Ｂは、時間軸Ｔの方向に沿った長さが時間の長さを表し、図７中縦方向の長さが消費電力の大きさを表している。図示の構成では、第３パターンＰ３Ａで示される第１単位動作の方が、第３パターンＰ３Ｂで示される第２単位動作よりも単位時間当たりの消費電力が大きい。

【0110】

このような構成によれば、第３状態における消費電力を削減したい場合、第１単位動作および第２単位動作のいずれの単位動作を修正すればより効果的に消費電力を削減することができるかを、容易に、迅速に把握することができる。第３状態は、第１状態および第２状態に比べて消費電力が大きいため、全体の消費電力量を削減したい場合、このような構成が有利である。

【0111】

このように、第３状態は、第１単位動作と、第１単位動作とは異なる第２単位動作とを含み、第３パターンＰ３は、第１単位動作の時間の長さおよび消費電力と、第２単位動作との時間の長さおよび消費電力と、をそれぞれ示している。これにより、例えば、第３状態における消費電力を削減したい場合、第１単位動作および第２単位動作のいずれの単位動作を修正すればより効果的に消費電力を削減することができるかを、容易に、迅速に把握することができる。

【0112】

＜第４実施形態＞
図８は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第４実施形態が備える表示部に表示される表示画像の一例を示す図である。

【0113】

以下、図８を参照しつつ本発明の表示方法、表示プログラムおよび表示装置の第４実施形態について説明するが、以下では、第１実施形態、第２実施形態および第３実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については説明を省略する。

【0114】

図８に示すように、表示画像Ｄｓは、円グラフ表示されている。すなわち、時間軸Ｔが円の周方向に沿った軸であり、時間軸Ｔに沿って、扇状をなす第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３が全体としてリング状に配置されている。図示の構成では、１２時の位置が開始位置であり、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３が時計回りに時系列で配置されている。また、１１時の位置で動作プログラムＰが終了する構成である。

【0115】

円形をなす時間軸Ｔには、第１実施形態と同様に、目盛りＭが表示されている。また、時間軸Ｔの内側には、目盛りＭと併せて目幅を示す数字が表示されている。図示の構成では、１０秒間隔で、「１０」、「２０」、「３０」、「４０」および「５０」の数字が時計回りに表示されている。このように、時間を示す目盛りＭおよび数字が付されていることにより、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３のそれぞれの絶対的な長さ、開始時間、終了時間等を把握する目安となる。

【0116】

本実施形態によれば、前記第１実施形態と同様に、作業者等は、動作プログラムのうち、第１状態および第３状態についてはもちろんのこと、第２状態についても、その存在および時間の長さを把握し、必要に応じて動作プログラムを修正すること、特に動作プログラムの第２状態に関する箇所を修正することができる。よって、作業時間の短縮や、消費電力の削減に寄与する。

【0117】

特に、表示画像Ｄｓを円グラフの形式で表示することにより、作業者等は、動作全体に対する第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３のそれぞれが占める時間的な割合を把握し易いという利点がある。

【0118】

図示されていないが、本実施形態においても第２実施形態と同様に、表示画像Ｄｓには、第１状態、第２状態および第３状態のうち、選択された状態に対応する詳細パターンＰｓが、常時または必要時に表示される。後者の場合、例えば、図示しないカーソルを第３パターンＰ３に重ねると、第３状態の詳細パターンＰｓがポップアップ画像として表示される。

【0119】

図示されていないが、本実施形態においても第３実施形態と同様に、第１状態、第２状態および第３状態のそれぞれにおいて、駆動部５０が消費する消費電力、特に単位時間当たりの消費電力の情報を含む表示画像Ｄｓを表示することができる。すなわち、第１状態、第２状態および第３状態の消費電力は、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３の、時間軸Ｔと直交する方向、すなわち円グラフの半径方向の長さで表すことができる。

【0120】

また、第３実施形態と同様に、第３状態は、第１単位動作と、第１単位動作とは異なる第２単位動作とを含んでいてもよい。この場合、第３状態を示す第３パターンＰ３は、第１単位動作に対応する図示しない第３パターンＰ３Ａと、第２単位動作に対応する図示しない第３パターンＰ３Ｂとで構成され、これらは時間軸Ｔの方向に沿ってこの順で並んで配置されている。第３状態のうちの第１単位動作に対応する第３パターンＰ３Ａを選択した場合と、第２単位動作に対応する第３パターンＰ３Ｂを選択した場合とで、それぞれ選択結果に対応した詳細パターンＰｓが表示される。

【0121】

本実施形態において、表示画像Ｄｓに表示される詳細パターンＰｓには、選択した状態（例えば、第２状態、第３状態の第１単位動作）の実行時間、開始時刻、終了時刻、開始タイミングの動作プログラムＰの対応箇所（行数）、終了タイミングの動作プログラムＰの対応箇所（行数）および命令内容が表示され、さらに選択した状態における消費電力量が表示されてもよい。

【0122】

＜第５実施形態＞
図９は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第５実施形態が備える表示部に表示される表示画像の一例を示す図である。図１０は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第５実施形態が備える表示部に表示される表示画像の他の例を示す図である。図１１は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第５実施形態が備える表示部に表示される表示画像の他の例を示す図である。

【0123】

以下、図９を参照しつつ本発明の表示方法、表示プログラムおよび表示装置の第５実施形態について説明するが、以下では、第１実施形態、第２実施形態、第３実施形態および第４実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については説明を省略する。

【0124】

図９に示すように、表示画像Ｄｓは、前記第４実施形態と同様に、円グラフ表示されている。本実施形態では、第２パターンＰ２のみが表示されており、第１パターンＰ１および第３パターンＰ３の表示が省略されている。具体的には、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３を時計回りに時系列で配置したと仮定したときに、第２パターンＰ２のみをその位置に表示し、第１パターンＰ１および第３パターンＰ３の表示を省略するように表示する。

【0125】

本実施形態によれば、第２状態の存在および時間の長さを際立たせて表示することができる。これにより、作業者等は、動作プログラムＰのうち、第２状態の存在および時間の長さを把握し、必要に応じて動作プログラムを修正することができる。よって、作業時間の短縮や、消費電力の削減に寄与する。

【0126】

図１０は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第５実施形態が備える表示部４０に表示される表示画像の他の例を示す図である。図示の構成では、前記第１実施形態と同様に、左右方向に時間軸Ｔを有し、第２パターンＰ２のみが表示されており、第１パターンＰ１および第３パターンＰ３の表示が省略されている。具体的には、第１パターンＰ１、第２パターンＰ２および第３パターンＰ３を左右方向に時系列で配置したと仮定したときに、第２パターンＰ２のみをその位置に表示し、第１パターンＰ１および第３パターンＰ３の表示を省略するように表示する。このような構成によっても、作業者等は、動作プログラムＰのうち、第２状態の存在および時間の長さを把握し、必要に応じて動作プログラムを修正することができる。よって、作業時間の短縮や、消費電力の削減に寄与する。

【0127】

図１１は、本発明の表示方法を実行する表示装置の第５実施形態が備える表示部４０に表示される表示画像の他の例を示す図である。図示の構成では、左右方向に時間軸Ｔを有し、第２パターンＰ２のみが表示されており、第１パターンＰ１および第３パターンＰ３の表示が省略されている。具体的には、各第２パターンＰ２を左詰めに配置するように合併させた状態で表示する。このような構成によっても、作業者等は、動作プログラムＰのうち、第２状態の存在および時間の長さを把握し、必要に応じて動作プログラムを修正することができる。よって、作業時間の短縮や、消費電力の削減に寄与する。特に、第２パターンＰ２の合計時間がわかりやすいため、上記効果をより顕著に発揮することができる。

【0128】

また、図１１に示す構成では、累積時間を示すパターンＰ５が表示される。図示の構成では、「１６秒」と表示されている。これにより、動作プログラムの修正を行うか否かの判断をより正確に行うことができる。

【0129】

以上述べたように、本発明の表示方法は、ロボットアーム１０を駆動する少なくとも１つのサーボモーター、本実施形態では、６つのサーボモーターを有する駆動部５０への通電がなされておりかつロボットアーム１０が静止している第２状態を含む一連の動作を実行する動作プログラムＰを取得する第１ステップと、第１ステップで取得した動作プログラムＰに基づいて、第２状態のそれぞれの時間の長さの情報を示す表示画像Ｄｓを生成し、表示する第２ステップと、を有する。これにより、作業者等は、動作プログラムのうち、第２状態の存在およびその時間の長さを把握し、必要に応じて動作プログラムを修正すること、特に動作プログラムの第２状態に関する箇所を修正することができる。よって、作業時間の短縮や、消費電力の削減に寄与する。

【0130】

以上、本発明の表示方法、表示プログラムおよび表示装置を図示の各実施形態に基づいてついて説明したが、本発明は、これらに限定されるものではない。表示装置やロボットシステムの各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構造物と置換することができ、また、任意の構造体が付加されていてもよい。

【0131】

また、本発明の表示方法および表示プログラムの各工程等は、同様の機能を有する任意の工程のものと置換することができ、また、任意の工程が任意の箇所に付加されていてもよい。

【0132】

また、第１実施形態に、第２実施形態、第３実施形態および第４実施形態のうちの少なくとも１つを任意に組み合わせてもよく、第２実施形態と第３実施形態とを任意に組み合わせてもよく、第２実施形態と第４実施形態とを任意に組み合わせてもよく、第３実施形態と第４実施形態とを任意に組み合わせてもよい。また、本発明では、各実施形態に他の任意の工程、構成が付加されていてもよい。

【0133】

なお、ロボットアーム１０が有するアームの数は、６つに限定されず、例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上であってもよい。また、各アームの全長等の大きさは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。上記各実施形態では、駆動部５０が有するサーボモーターの数は、アームの数に対応しているが、これに限定されず、駆動部５０は、少なくとも１つのサーボモーターを有する構成であればよい。

【符号の説明】

【0134】

１…ロボット、３…制御装置、４…表示装置、１０…ロボットアーム、１１…基台、１２…第１アーム、１３…第２アーム、１４…第３アーム、１５…第４アーム、１６…第５アーム、１７…第６アーム、１９…力検出部、２０…エンドエフェクター、３１…制御部、
３２…記憶部、３３…通信部、４０…表示部、４１…制御部、４２…記憶部、４３…通信部、４４…入力操作部、４５…取得部、５０…駆動部、１００…ロボットシステム、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、Ｄ１…モータードライバー、Ｄ２…モータードライバー、Ｄ３…モータードライバー、Ｄ４…モータードライバー、Ｄ５…モータードライバー、Ｄ６…モータードライバー、Ｄｓ…表示画像、Ｅ１…エンコーダー、Ｅ２…エンコーダー、Ｅ３…エンコーダー、Ｅ４…エンコーダー、Ｅ５…エンコーダー、Ｅ６…エンコーダー、Ｍ…目盛り、Ｍ１…サーボモーター、Ｍ２…サーボモーター、Ｍ３…サーボモーター、Ｍ４…サーボモーター、Ｍ５…サーボモーター、Ｍ６…サーボモーター、Ｐ…動作プログラム、Ｐ１…第１パターン、Ｐ２…第２パターン、Ｐ３…第３パターン、Ｐ３Ａ…第３パターン、Ｐ３Ｂ…第３パターン、Ｐ４…情報、Ｐ５…パターン、Ｐｓ…詳細パターン、Ｔ…時間軸、ＴＣＰ…ツールセンターポイント

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】