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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024127246
(43)【公開日】2024-09-20
(54)【発明の名称】部品実装機および実装作業部の確認方法
(51)【国際特許分類】
H05K 13/08 20060101AFI20240912BHJP
H05K 13/04 20060101ALI20240912BHJP
【ＦＩ】
H05K13/08 Q
H05K13/04 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023036264
(22)【出願日】2023-03-09
(71)【出願人】
【識別番号】000010076
【氏名又は名称】ヤマハ発動機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100105935
【弁理士】
【氏名又は名称】振角 正一
(74)【代理人】
【識別番号】100136836
【弁理士】
【氏名又は名称】大西 一正
(72)【発明者】
【氏名】伴野 裕
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 康弘
【テーマコード（参考）】
5E353
【Ｆターム（参考）】
5E353EE02
5E353EE71
5E353JJ45
5E353JJ52
5E353JJ54
5E353KK01
5E353KK11
5E353KK21
5E353KK30
5E353NN12
5E353QQ12
(57)【要約】
【課題】実装作業部の状態確認に必要となる確認部材を当該状態確認の実行場所に的確に用意して当該状態確認を実行可能とする。
【解決手段】ヘッドユニット３および部品認識ユニット６といった実装作業部の互いに異なる状態（照明指令値Ｃｅ、回転指令値Ｃｒおよび位置関係パラメータＰｌ）を確認する複数の確認制御（照明診断、回転量診断および位置関係診断）に対応して設けられた複数の確認部材（カメラユニット調整部材９１、ヘッド調整部材９３および位置関係調整部材９２）をヘッドユニット３によって取り出し可能に収容する調整キットホルダ８（確認部材収容部）が設けられている。
【選択図】図４Ａ
【解決手段】ヘッドユニット３および部品認識ユニット６といった実装作業部の互いに異なる状態（照明指令値Ｃｅ、回転指令値Ｃｒおよび位置関係パラメータＰｌ）を確認する複数の確認制御（照明診断、回転量診断および位置関係診断）に対応して設けられた複数の確認部材（カメラユニット調整部材９１、ヘッド調整部材９３および位置関係調整部材９２）をヘッドユニット３によって取り出し可能に収容する調整キットホルダ８（確認部材収容部）が設けられている。
【選択図】図４Ａ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
部品供給位置に部品を供給する部品供給部と、
前記部品供給部によって供給された部品を前記部品供給位置から取り出して基板に移載するヘッドユニットを有する実装作業部と、
前記実装作業部の互いに異なる状態を確認する複数の確認制御に対応して設けられた複数の確認部材を、前記ヘッドユニットによって取り出し可能に収容する確認部材収容部と、
前記複数の確認制御のうち対象確認制御を実行する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記複数の確認部材のうち前記対象確認制御に対応する対象確認部材を前記ヘッドユニットによって前記確認部材収容部から取り出して所定場所に位置させて、前記所定場所に位置する前記対象確認部材を用いて前記対象確認制御を実行する部品実装機。
前記部品供給部によって供給された部品を前記部品供給位置から取り出して基板に移載するヘッドユニットを有する実装作業部と、
前記実装作業部の互いに異なる状態を確認する複数の確認制御に対応して設けられた複数の確認部材を、前記ヘッドユニットによって取り出し可能に収容する確認部材収容部と、
前記複数の確認制御のうち対象確認制御を実行する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記複数の確認部材のうち前記対象確認制御に対応する対象確認部材を前記ヘッドユニットによって前記確認部材収容部から取り出して所定場所に位置させて、前記所定場所に位置する前記対象確認部材を用いて前記対象確認制御を実行する部品実装機。
【請求項2】
前記実装作業部は、前記ヘッドユニットによって取り出された部品を撮像するカメラユニットを有し、
前記制御部は、前記ヘッドユニットによって取り出した前記対象確認部材を、前記カメラユニットに対向する場所である前記所定場所に位置させて、前記所定場所に位置する前記対象確認部材を前記カメラユニットによって撮像した結果に基づき、前記対象確認制御に対応する前記実装作業部の状態を確認する請求項１に記載の部品実装機。
前記制御部は、前記ヘッドユニットによって取り出した前記対象確認部材を、前記カメラユニットに対向する場所である前記所定場所に位置させて、前記所定場所に位置する前記対象確認部材を前記カメラユニットによって撮像した結果に基づき、前記対象確認制御に対応する前記実装作業部の状態を確認する請求項１に記載の部品実装機。
【請求項3】
前記制御部は、前記対象確認制御によって前記実装作業部の状態を確認した結果に基づき、前記実装作業部の状態を調整する請求項１または２に記載の部品実装機。
【請求項4】
前記カメラユニットは、前記ヘッドユニットによって取り出された部品に照明を照射する照明部と、前記照明部によって照明が照射された部品を撮像する部品認識カメラとを有し、
前記複数の確認制御は、前記照明部の照明の明るさを確認する照明確認制御を含み、
前記複数の確認部材は、前記照明確認制御に対応する照明確認部材を含み、
前記制御部は、前記照明確認制御では、前記所定場所に位置する前記照明確認部材に前記照明部から照明を照射しつつ前記部品認識カメラによって前記照明確認部材を撮像した結果に基づき前記照明部の照明の明るさを確認する請求項２に記載の部品実装機。
前記複数の確認制御は、前記照明部の照明の明るさを確認する照明確認制御を含み、
前記複数の確認部材は、前記照明確認制御に対応する照明確認部材を含み、
前記制御部は、前記照明確認制御では、前記所定場所に位置する前記照明確認部材に前記照明部から照明を照射しつつ前記部品認識カメラによって前記照明確認部材を撮像した結果に基づき前記照明部の照明の明るさを確認する請求項２に記載の部品実装機。
【請求項5】
前記制御部は、前記照明確認制御の結果に基づき前記照明部の照明の明るさを調整する請求項４に記載の部品実装機。
【請求項6】
前記制御部は、前記ヘッドユニットによって保持される部品を前記カメラユニットにより撮像した結果と、前記ヘッドユニットと前記カメラユニットとの位置関係を示す位置関係パラメータとに基づき、前記ヘッドユニットによって保持される部品の位置を認識し、
前記複数の確認制御は、前記ヘッドユニットと前記カメラユニットとの位置関係を確認する位置関係確認制御を含み、
前記複数の確認部材は、前記位置関係確認制御に対応する位置関係確認部材を含み、
前記制御部は、前記位置関係確認制御では、前記所定場所に位置する前記位置関係確認部材を前記カメラユニットによって撮像した結果に基づき前記ヘッドユニットと前記カメラユニットとの位置関係を確認する請求項２に記載の部品実装機。
前記複数の確認制御は、前記ヘッドユニットと前記カメラユニットとの位置関係を確認する位置関係確認制御を含み、
前記複数の確認部材は、前記位置関係確認制御に対応する位置関係確認部材を含み、
前記制御部は、前記位置関係確認制御では、前記所定場所に位置する前記位置関係確認部材を前記カメラユニットによって撮像した結果に基づき前記ヘッドユニットと前記カメラユニットとの位置関係を確認する請求項２に記載の部品実装機。
【請求項7】
前記制御部は、前記位置関係確認制御の結果に基づき前記位置関係パラメータを調整する請求項６に記載の部品実装機。
【請求項8】
前記ヘッドユニットは、前記部品供給位置から部品を取り出して保持する実装ヘッドと、前記制御部からの回転指令に基づき前記実装ヘッドを回転させる回転駆動部とを有し、
前記複数の確認制御は、前記回転指令と前記実装ヘッドの回転量との関係を確認する回転量確認制御を含み、
前記複数の確認部材は、前記回転量確認制御に対応する回転量確認部材を含み、
前記制御部は、前記回転量確認制御では、前記実装ヘッドによって保持されて前記所定場所に位置する前記回転量確認部材を前記カメラユニットによって撮像した結果に基づき前記回転指令と前記実装ヘッドの回転量との関係を確認する請求項２に記載の部品実装機。
前記複数の確認制御は、前記回転指令と前記実装ヘッドの回転量との関係を確認する回転量確認制御を含み、
前記複数の確認部材は、前記回転量確認制御に対応する回転量確認部材を含み、
前記制御部は、前記回転量確認制御では、前記実装ヘッドによって保持されて前記所定場所に位置する前記回転量確認部材を前記カメラユニットによって撮像した結果に基づき前記回転指令と前記実装ヘッドの回転量との関係を確認する請求項２に記載の部品実装機。
【請求項9】
前記制御部は、前記回転量確認制御の結果に基づき前記回転指令を調整する請求項８に記載の部品実装機。
【請求項10】
コード認識カメラをさらに備え、
前記確認部材収容部は、前記複数の確認部材をそれぞれ保持する複数の保持位置と、前記複数の保持位置を示す位置認識コードとを有し、
前記制御部は、前記コード認識カメラによって前記位置認識コードを撮像した結果に基づき前記対象確認部材の前記保持位置を対象認識位置として認識して、前記対象認識位置に前記ヘッドユニットを移動させて、前記対象認識位置の前記対象確認部材を前記ヘッドユニットに保持させる請求項１に記載の部品実装機。
前記確認部材収容部は、前記複数の確認部材をそれぞれ保持する複数の保持位置と、前記複数の保持位置を示す位置認識コードとを有し、
前記制御部は、前記コード認識カメラによって前記位置認識コードを撮像した結果に基づき前記対象確認部材の前記保持位置を対象認識位置として認識して、前記対象認識位置に前記ヘッドユニットを移動させて、前記対象認識位置の前記対象確認部材を前記ヘッドユニットに保持させる請求項１に記載の部品実装機。
【請求項11】
前記ヘッドユニットには、ノズルが着脱可能に装着され、
前記確認部材収容部は、前記ヘッドユニットによって取り出し可能に前記ノズルを収容し、
前記複数の確認制御は、前記ノズルによって前記確認部材を保持するノズル使用確認制御を含み、
前記制御部は、前記ノズル使用確認制御で保持すべき前記確認部材に対応する前記ノズルを前記確認部材収容部に収容される前記ノズルのうちから選択して前記ヘッドユニットに装着して、前記ノズル使用確認制御を実行し、
前記ノズル使用確認制御では、前記ヘッドユニットに装着された前記ノズルによって前記対象確認部材を前記確認部材収容部から取り出して前記所定場所に位置させる請求項１に記載の部品実装機。
前記確認部材収容部は、前記ヘッドユニットによって取り出し可能に前記ノズルを収容し、
前記複数の確認制御は、前記ノズルによって前記確認部材を保持するノズル使用確認制御を含み、
前記制御部は、前記ノズル使用確認制御で保持すべき前記確認部材に対応する前記ノズルを前記確認部材収容部に収容される前記ノズルのうちから選択して前記ヘッドユニットに装着して、前記ノズル使用確認制御を実行し、
前記ノズル使用確認制御では、前記ヘッドユニットに装着された前記ノズルによって前記対象確認部材を前記確認部材収容部から取り出して前記所定場所に位置させる請求項１に記載の部品実装機。
【請求項12】
前記制御部は、オペレータによる実行指示を受け付けると、前記対象確認制御を実行する請求項１に記載の部品実装機。
【請求項13】
前記制御部は、前記実装作業部が前記基板に部品を実装する実装作業を所定時間以上実行しない場合に、前記対象確認制御を実行する請求項１に記載の部品実装機。
【請求項14】
前記制御部は、前記基板に部品を実装する実装作業を実行する前記実装作業部を監視し、前記実装作業部を監視した結果に基づき決定したタイミングで前記対象確認制御を実行する請求項１に記載の部品実装機。
【請求項15】
前記実装作業部は、複数の構成要素を有し、
前記制御部は、前記複数の構成要素のうちの一の構成要素が交換されると、前記複数の確認制御のうち、前記一の構成要素が相関を有する前記実装作業部の状態を確認する前記確認制御を前記対象確認制御として実行する請求項１に記載の部品実装機。
前記制御部は、前記複数の構成要素のうちの一の構成要素が交換されると、前記複数の確認制御のうち、前記一の構成要素が相関を有する前記実装作業部の状態を確認する前記確認制御を前記対象確認制御として実行する請求項１に記載の部品実装機。
【請求項16】
前記制御部は、前記複数の確認制御の全部を、前記対象確認制御として実行する請求項１に記載の部品実装機。
【請求項17】
前記ヘッドユニットに対して着脱可能に複数のノズルを保持するノズル保持部をさらに有し、
前記ノズル保持部では、前記複数のノズルのうちから選択されたノズルが前記ヘッドユニットに装着され、
前記ヘッドユニットは、前記部品供給部によって供給された部品を、装着されたノズルによって前記部品供給位置から取り出して基板に移載し、
前記確認部材収容部は、前記ノズル保持部に着脱可能に取り付けられる請求項１に記載の部品実装機。
前記ノズル保持部では、前記複数のノズルのうちから選択されたノズルが前記ヘッドユニットに装着され、
前記ヘッドユニットは、前記部品供給部によって供給された部品を、装着されたノズルによって前記部品供給位置から取り出して基板に移載し、
前記確認部材収容部は、前記ノズル保持部に着脱可能に取り付けられる請求項１に記載の部品実装機。
【請求項18】
部品供給部によって部品供給位置に供給された部品を取り出して基板に移載するヘッドユニットを有する実装作業部の互いに異なる状態を確認する複数の確認制御に対応して設けられた複数の確認部材を前記ヘッドユニットによって取り出し可能に収容する確認部材収容部から、前記複数の確認部材のうち対象確認制御に対応する対象確認部材を前記ヘッドユニットによって前記確認部材収容部から取り出して所定場所に位置させる工程と、
前記所定場所に位置する前記対象確認部材を用いて前記対象確認制御を実行する工程と
を備える実装作業部の確認方法。
前記所定場所に位置する前記対象確認部材を用いて前記対象確認制御を実行する工程と
を備える実装作業部の確認方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、部品を基板に移載するヘッドユニットを有する実装作業部の状態を確認する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載の部品実装機は、フィーダベースに取り付けられたパーツフィーダと、吸着ノズルを有する装着ヘッドとを備え、パーツフィーダによって供給された部品を吸着ノズルにより取り出して基板に実装する。この部品実装機は、ロードセルを含むメンテナンス装置を備え、ロードセルに装着ヘッドを押し付けた際にロードセルが検出する荷重に基づき、装着ヘッドの状態を確認する。特にメンテナンス装置はフィーダベースに取り付けられており、装着ヘッドの状態確認はフィーダベースが設けられた場所で実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６０４３９６５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、部品実装機では、部品を基板に移載するヘッドユニットを含む実装作業部の状態を確認する必要が発生する。具体的には、ヘッドユニットが取り出した部品の位置や角度を認識するために当該部品を撮像するカメラユニットが例えば実装作業部に含まれ、このカメラユニットの状態が適宜確認される。あるいは、カメラユニットによってヘッドユニットを撮像した結果に基づき、ヘッドユニットの状態を確認することもできる。ただし、状態確認の内容によっては、確認部材を用いて当該状態確認を実行する必要がある。そのため、例えばカメラユニット等の状態確認の実行場所に確認部材を用意してから、当該状態確認を実行する場合がある。しかしながら、特許文献１に記載の技術は、このような場合に対応できるものではなかった。
【0005】
この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、実装作業部の状態確認に必要となる確認部材を当該状態確認の実行場所に的確に用意して当該状態確認を実行可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る部品実装機は、部品供給位置に部品を供給する部品供給部と、部品供給部によって供給された部品を部品供給位置から取り出して基板に移載するヘッドユニットを有する実装作業部と、実装作業部の互いに異なる状態を確認する複数の確認制御に対応して設けられた複数の確認部材を、ヘッドユニットによって取り出し可能に収容する確認部材収容部と、複数の確認制御のうち対象確認制御を実行する制御部とを備え、制御部は、複数の確認部材のうち対象確認制御に対応する対象確認部材をヘッドユニットによって確認部材収容部から取り出して所定場所に位置させて、所定場所に位置する対象確認部材を用いて対象確認制御を実行する。
【0007】
本発明に係る実装作業部の確認方法は、部品供給部によって部品供給位置に供給された部品を取り出して基板に移載するヘッドユニットを有する実装作業部の互いに異なる状態を確認する複数の確認制御に対応して設けられた複数の確認部材をヘッドユニットによって取り出し可能に収容する確認部材収容部から、複数の確認部材のうち対象確認制御に対応する対象確認部材をヘッドユニットによって確認部材収容部から取り出して所定場所に位置させる工程と、所定場所に位置する対象確認部材を用いて対象確認制御を実行する工程とを備える。
【0008】
このように構成された本発明（部品実装機、実装作業部の確認方法）では、実装作業部の互いに異なる状態を確認する複数の確認制御に対応して設けられた複数の確認部材をヘッドユニットによって取り出し可能に収容する確認部材収容部が設けられている。そして、ヘッドユニットは、複数の確認部材のうち対象確認制御に対応する対象確認部材を確認部材収容部から取り出して所定場所に位置させる。そして、所定場所に位置する対象確認部材を用いて対象確認制御が実行される。こうして、実装作業部の状態確認に必要となる確認部材を当該状態確認の実行場所に的確に用意して当該状態確認を実行することが可能となっている。
【0009】
また、実装作業部は、ヘッドユニットによって取り出された部品を撮像するカメラユニットを有し、制御部は、ヘッドユニットによって取り出した対象確認部材を、カメラユニットに対向する場所である所定場所に位置させて、所定場所に位置する対象確認部材をカメラユニットによって撮像した結果に基づき、対象確認制御に対応する実装作業部の状態を確認するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、実装作業部の状態確認に必要となる確認部材をカメラユニットに対向する場所に的確に用意して、当該状態確認を実行することが可能となっている。
【0010】
また、制御部は、対象確認制御によって実装作業部の状態を確認した結果に基づき、実装作業部の状態を調整するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、実装状態部の状態を適切化することができる。
【0011】
また、カメラユニットは、ヘッドユニットによって取り出された部品に照明を照射する照明部と、照明部によって照明が照射された部品を撮像する部品認識カメラとを有し、複数の確認制御は、照明部の照明の明るさを確認する照明確認制御を含み、複数の確認部材は、照明確認制御に対応する照明確認部材を含み、制御部は、照明確認制御では、所定場所に位置する照明確認部材に照明部から照明を照射しつつ部品認識カメラによって照明確認部材を撮像した結果に基づき照明部の照明の明るさを確認するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、照明部の照明の明るさの確認に必要となる照明確認部材を、カメラユニットに対向する場所に的確に用意して、照明部の照明の明るさを確認することができる。
【0012】
また、制御部は、照明確認制御の結果に基づき照明部の照明の明るさを調整するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、照明部の照明の明るさを適切化することができる。
【0013】
また、制御部は、ヘッドユニットによって保持される部品をカメラユニットにより撮像した結果と、ヘッドユニットとカメラユニットとの位置関係を示す位置関係パラメータとに基づき、ヘッドユニットによって保持される部品の位置を認識し、複数の確認制御は、ヘッドユニットとカメラユニットとの位置関係を確認する位置関係確認制御を含み、複数の確認部材は、位置関係確認制御に対応する位置関係確認部材を含み、制御部は、位置関係確認制御では、所定場所に位置する位置関係確認部材をカメラユニットによって撮像した結果に基づきヘッドユニットとカメラユニットとの位置関係を確認するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、ヘッドユニットとカメラユニットとの位置関係の確認に必要となる位置関係確認部材を、カメラユニットに対向する場所に的確に用意して、ヘッドユニットとカメラユニットとの位置関係を確認することができる。
【0014】
また、制御部は、位置関係確認制御の結果に基づき位置関係パラメータを調整するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、ヘッドユニットとカメラユニットとの位置関係を示す位置関係パラメータを適切化することができる。
【0015】
また、ヘッドユニットは、部品供給位置から部品を取り出して保持する実装ヘッドと、制御部からの回転指令に基づき実装ヘッドを回転させる回転駆動部とを有し、複数の確認制御は、回転指令と実装ヘッドの回転量との関係を確認する回転量確認制御を含み、複数の確認部材は、回転量確認制御に対応する回転量確認部材を含み、制御部は、回転量確認制御では、実装ヘッドによって保持されて所定場所に位置する回転量確認部材をカメラユニットによって撮像した結果に基づき回転指令と実装ヘッドの回転量との関係を確認するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、回転指令と実装ヘッドの回転量との関係の確認に必要となる回転量確認部材を、カメラユニットに対向する場所に的確に用意して、回転指令と実装ヘッドの回転量との関係を確認することができる。
【0016】
また、制御部は、回転量確認制御の結果に基づき回転指令を調整するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、回転指令と実装ヘッドの回転量との関係を適切化することができる。
【0017】
また、コード認識カメラをさらに備え、確認部材収容部は、複数の確認部材をそれぞれ保持する複数の保持位置と、複数の保持位置を示す位置認識コードとを有し、制御部は、コード認識カメラによって位置認識コードを撮像した結果に基づき対象確認部材の保持位置を対象認識位置として認識して、対象認識位置にヘッドユニットを移動させて、対象認識位置の対象確認部材をヘッドユニットに保持させるように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、対象確認制御で使用する対象確認部材を、ヘッドユニットによって確認部材収容部から的確に取り出して保持することができる。
【0018】
また、ヘッドユニットには、ノズルが着脱可能に装着され、確認部材収容部は、ヘッドユニットによって取り出し可能にノズルを収容し、複数の確認制御は、ノズルによって確認部材を保持するノズル使用確認制御を含み、制御部は、ノズル使用確認制御で保持すべき確認部材に対応するノズルを確認部材収容部に収容されるノズルのうちから選択してヘッドユニットに装着して、ノズル使用確認制御を実行し、ノズル使用確認制御では、ヘッドユニットに装着されたノズルによって対象確認部材を確認部材収容部から取り出して所定場所に位置させるように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、対象確認部材に応じた適切なノズルを用いて当該対象確認部材を所定場所に位置させることができる。
【0019】
また、制御部は、オペレータによる実行指示を受け付けると、対象確認制御を実行するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、オペレータのニーズに応じたタイミングで、実装作業部の状態を確認することができる。
【0020】
また、制御部は、実装作業部が基板に部品を実装する実装作業を所定時間以上実行しない場合に、対象確認制御を実行するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、実装作業部が実装作業を実行しない期間を利用して、実装作業部の状態を確認することができる。
【0021】
また、制御部は、基板に部品を実装する実装作業を実行する実装作業部を監視し、実装作業部を監視した結果に基づき決定したタイミングで対象確認制御を実行するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、実装作業部の動作状況に応じたタイミングで、実装作業部の状態を確認することができる。
【0022】
また、実装作業部は、複数の構成要素を有し、制御部は、複数の構成要素のうちの一の構成要素が交換されると、複数の確認制御のうち、一の構成要素が相関を有する実装作業部の状態を確認する確認制御を対象確認制御として実行するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、実装作業部の構成要素の交換が実装作業部の状態に与える影響を確認することができる。
【0023】
また、制御部は、複数の確認制御の全部を、対象確認制御として実行するように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、複数の確認制御それぞれに対応する状態を確認することができる。
【0024】
また、ヘッドユニットに対して着脱可能に複数のノズルを保持するノズル保持部をさらに有し、ノズル保持部では、複数のノズルのうちから選択されたノズルがヘッドユニットに装着され、ヘッドユニットは、部品供給部によって供給された部品を、装着されたノズルによって部品供給位置から取り出して基板に移載し、確認部材収容部は、ノズル保持部に着脱可能に取り付けられるように、部品実装機を構成してもよい。かかる構成では、確認部材収容部の配置にノズル保持部を利用することができ、確認部材収容部の配置スペースの確保による部品実装機の大型化を抑止可能となる。
【発明の効果】
【0025】
以上のように、本発明によれば、実装作業部の状態確認に必要となる確認部材を当該状態確認の実行場所に的確に用意して当該状態確認を実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す平面図。
【図4A】調整キットの第１例を模式的に示す平面図。
【図5A】カメラユニット調整部材を模式的に示す図。
【図5B】カメラユニット調整部材を模式的に示す図。
【図5C】カメラユニット調整部材を模式的に示す図。
【図5D】カメラユニット調整部材を模式的に示す図。
【図6】位置関係調整部材を模式的に示す図。
【図7】ヘッド調整部材を模式的に示す図。
【図8】演算部によって実行される部品実装機の状態管理の一例を示すフローチャート。
【図9A】照明保守で実行される動作を示すフローチャート。
【図9B】回転量保守で実行される動作を示すフローチャート。
【図9C】位置関係保守で実行される動作を示すフローチャート。
【図10】構成要素の交換を基準に状態管理のステップＳ１０２～Ｓ１０７を実行するための交換保守を示すフローチャート。
【図11】部品実装機の変形例を模式的に示す平面図。
【図13A】ノズル交換機に対する調整キットの取付態様の変形例を模式的に示す平面図。
【図13B】ノズル交換機に対する調整キットの取付態様の変形例を模式的に示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【0027】
図１は本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す平面図であり、図２は図１の部品実装機が備える電気的構成を示すブロック図であり、図３Ａは図１の部品実装機で使用される実装ヘッドを模式的に示す側面図であり、図３Ｂは図１の部品実装機で使用される部品認識ユニットの一例を模式的に示す側面図であり、図３Ｃは図１の部品実装機で使用されるノズルホルダの一例を模式的に示す平面図である。図１および図３Ａ～図３Ｃでは、水平方向であるＸ方向、Ｘ方向に直交する水平方向であるＹ方向および鉛直方向であるＺ方向を適宜示す。図１に示す部品実装機１は、部品Ｅ（図３Ａ）を基板Ｂに実装する部品実装を実行する。
【0028】
図２に示すように、部品実装機１は、当該部品実装機１の動作を統括的に制御する制御部１００を備える。制御部１００は、演算部１１０、記憶部１２０、駆動制御部１３０、撮像制御部１４０およびＵＩ制御部１５０を有する。演算部１１０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)等のプロセッサであり、部品実装機１の制御に必要となる演算処理を実行する。なお、演算部１１０の具体的な構成はＣＰＵに限られず、例えばＦＰＧＡ(Field Programmable Gate Array)でもよい。記憶部１２０は、ＳＳＤ(Solid State Drive)あるいはＨＨＤ(Hard Disk Drive)等で構成された記憶装置である。この記憶部１２０には、回転指令値Ｃｒ、照明指令値Ｃｅおよび位置関係パラメータＰｌといった各種データが記憶される。これらのデータの詳細については後述する。駆動制御部１３０は、部品実装機１の駆動系を制御し、撮像制御部１４０は、部品実装機１の撮像系を制御する。また、ＵＩ制御部１５０は、部品実装機１が具備するＵＩ(User Interface)１０を制御する。ＵＩ１０は、キーボードやマウスといった入力機器と、ディスプレイといった出力機器とを有する。なお、ＵＩ１０の入力機器と出力機器とを別体で構成する必要はなく、例えばタッチパネルディスプレイによってこれらを一体的に構成してもよい。ＵＩ制御部１５０は、演算部１１０からの指令に従ってＵＩ１０のディスプレイに画像を表示したり、ＵＩ１０に入力された指令を演算部１１０に送信したりする。
【0029】
図１に示すように、部品実装機１は、基台１１の上に設けられた一対のコンベア１２、１２を備える。そして、部品実装機１は、コンベア１２によりＸ方向（基板搬送方向）の上流側から作業位置１３（図１の基板Ｂの位置）に搬入した基板Ｂに対して部品Ｅを実装し、部品実装を完了した基板Ｂ（部品実装基板Ｂ）をコンベア１２により作業位置１３からＸ方向の下流側へ搬出する。
【0030】
部品実装機１では、Ｙ方向に延びる一対のＹ軸レール２１、２１と、Ｙ方向に延びるＹ軸ボールネジ２２と、Ｙ軸ボールネジ２２を回転駆動するＹ軸モータＭｙとが設けられ、Ｘ方向に延びるＸ軸レール２４が一対のＹ軸レール２１、２１にＹ方向に移動可能に支持された状態でＹ軸ボールネジ２２のナットに固定されている。Ｘ軸レール２４には、Ｘ方向に延びるＸ軸ボールネジ２５と、Ｘ軸ボールネジ２５を回転駆動するＸ軸モータＭｘとが取り付けられている。また、部品実装機１は、Ｘ軸レール２４によってＸ方向に移動可能に支持されたヘッドユニット３を備え、ヘッドユニット３はＸ軸ボールネジ２５のナットに固定されている。したがって、駆動制御部１３０は、Ｙ軸モータＭｙによりＹ軸ボールネジ２２を回転させてヘッドユニット３をＹ方向に移動させ、Ｘ軸モータＭｘによりＸ軸ボールネジ２５を回転させてヘッドユニット３をＸ方向に移動させることができる。
【0031】
一対のコンベア１２、１２のＹ方向の両側それぞれでは２つの部品供給部４がＸ方向に並んでおり、各部品供給部４では、Ｘ方向に配列された複数のテープフィーダ４１が着脱可能に支持されている。テープフィーダ４１は、作業位置１３側の先端部に設けられた部品供給位置４２を有し、部品供給位置４２に部品Ｅを供給する。具体的には、テープフィーダ４１には、部品収納テープが装填されており、この部品収納テープは、一列に配列された複数のポケットのそれぞれに部品Ｅを収納する。そして、テープフィーダ４１は、部品収納テープを部品供給位置４２に向けて間欠的に搬送することで、部品供給位置４２に部品Ｅを供給する。
【0032】
ヘッドユニット３は、円周方向に等ピッチで配列された複数（図１の例では８本）の実装ヘッド３１と、実装ヘッド３１をＺ方向に昇降させるＺ軸モータＭｚ（図２）とを有する。図３Ａに示すように、実装ヘッド３１はＺ方向に延設された長尺形状を有し、当該実装ヘッド３１の下端に対しては、吸着ノズルＮが着脱可能に装着される。また、ヘッドユニット３は、Ｚ方向に平行な回転軸を中心とする回転方向Ｒに実装ヘッド３１を回転させるＲ軸モータＭｒ（図２）を有する。実装ヘッド３１は、下端に装着された吸着ノズルＮによって部品Ｅを吸着・保持することができ、この吸着ノズルＮによって部品供給位置４２から取り出した部品Ｅを基板Ｂに実装する。
【0033】
具体的には、駆動制御部１３０は、Ｘ軸モータＭｘおよびＹ軸モータＭｙによってヘッドユニット３を駆動することで、吸着ノズルＮを部品供給位置４２に上方から対向させる。続いて、駆動制御部１３０は、Ｚ軸モータＭｚによって吸着ノズルＮを下降させて、当該吸着ノズルＮを部品供給位置４２内の部品Ｅに当接させる。実装ヘッド３１は、部品Ｅに接触した吸着ノズルＮに負圧を発生させて、部品Ｅを吸着ノズルＮに吸着する。駆動制御部１３０がＺ軸モータＭｚによって吸着ノズルＮを上昇させると、吸着ノズルＮに吸着された部品Ｅが部品供給位置４２から取り出される。さらに、駆動制御部１３０は、Ｘ軸モータＭｘおよびＹ軸モータＭｙによってヘッドユニット３を駆動することで、吸着ノズルＮに吸着された部品Ｅを、作業位置１３の基板Ｂの実装位置（ランド等）に上方から対向させる。また、駆動制御部１３０は、Ｒ軸モータＭｒにより吸着ノズルＮを回転方向Ｒに回転させることで、当該吸着ノズルＮに吸着された部品Ｅの角度を基板Ｂの実装位置に対して合わせる。続いて、駆動制御部１３０は、Ｚ軸モータＭｚによって吸着ノズルＮを下降させて、当該吸着ノズルＮに吸着された部品Ｅを基板Ｂの実装位置に当接させる。そして、実装ヘッド３１は、基板Ｂの実装位置に当接した部品Ｅを吸着する吸着ノズルＮの負圧を解除する。こうして、部品Ｅが基板Ｂの実装位置に実装される。
【0034】
部品実装機１はノズル交換機７を備え、部品Ｅを吸着するための吸着ノズルＮは、部品Ｅの種類に応じてノズル交換機７によって交換される。このノズル交換機７は、交換機本体７１を有し、交換機本体７１の上面には、複数のホルダ取付部７２、７３が設けられている。ホルダ取付部７３には、後に詳述する調整キットホルダ８が着脱可能に取り付けられる。一方、ホルダ取付部７２には、図３Ｃに示すノズルホルダ７９がネジ等の締結部材によって着脱可能に取り付けられる。このノズルホルダ７９では、それぞれ吸着ノズルＮを収納可能な複数のノズル収納部７５（ノズル収納孔）が配列されたプレートである。ノズルホルダ７９において、ノズル収納部７５は２列で配列され、各列において複数のノズル収納部７５がＸ方向に等ピッチで配列されている。
【0035】
このノズル交換機７を用いて実装ヘッド３１に装着される吸着ノズルＮを交換することができる。つまり、実装ヘッド３１に装着された吸着ノズルＮを一のノズル収納部７５に収納してから、別のノズル収納部７５に収納される吸着ノズルＮを実装ヘッド３１に装着することで、実装ヘッド３１に装着される吸着ノズルＮを交換することができる。かかるノズル交換機７は、例えばＷＯ２０１８/１６３４２５に記載のノズル交換治具と同様に構成することができる。
【0036】
また、部品実装機１は、基板Ｂを上方から認識する基板認識カメラ５を備える。基板認識カメラ５は、下方を向いてヘッドユニット３に取り付けられている。したがって、駆動制御部１３０は、Ｘ軸モータＭｘおよびＹ軸モータＭｙによって基板認識カメラ５をＸ方向およびＹ方向に移動させることができる。この基板認識カメラ５は、例えば基板Ｂに付されたフィデューシャルマークを撮像することで、フィデューシャルマークの位置を示す基板認識画像を取得する。基板認識カメラ５により取得された基板認識画像は、撮像制御部１４０を介して演算部１１０に送信され、演算部１１０は、基板認識画像に基づき基板Ｂの位置を確認する。
【0037】
さらに、部品実装機１は、実装ヘッド３１の下端に装着された吸着ノズルＮに吸着された部品Ｅを下方から認識する部品認識ユニット６を備える。部品認識ユニット６は、図３Ｂに示すように、部品認識カメラ６１および照明部６３を有する。部品認識カメラ６１は、固体撮像素子６１１と、固体撮像素子６１１を収納するカメラハウジング６１２と、カメラハウジング６１２の上端に取り付けられた対物レンズ６１３とを有する。対物レンズ６１３は、吸着ノズルＮに吸着された部品Ｅに下方から対向して、部品Ｅからの光を固体撮像素子６１１に集光する。固体撮像素子６１１は、対物レンズ６１３によって集光された光を検知することで部品Ｅを撮像して、部品Ｅの位置を示す部品認識画像を取得する。
【0038】
照明部６３は、同軸照明部６３１、メイン照明部６３２およびサイド照明部６３３を有する。同軸照明部６３１は、部品認識カメラ６１と同軸の縦方向から部品Ｅに照明Ｌｃ（光）を照射する。つまり、カメラハウジング６１２内では、対物レンズ６１３と固体撮像素子６１１との間にハーフミラー６５が配置され、同軸照明部６３１は、ハーフミラー６５に横方向から対向するようにカメラハウジング６１２に取り付けられている。そして、同軸照明部６３１からハーフミラー６５に照射された光は、ハーフミラー６５によって対物レンズ６１３に向けて反射されて、対物レンズ６１３から部品Ｅに照明Ｌｃとして照射される。なお、部品Ｅで反射されて対物レンズ６１３で集光された光は、ハーフミラー６５を透過して固体撮像素子６１１に到達する。メイン照明部６３２は、斜め下方から部品Ｅに照明Ｌｍ（光）を照射する。サイド照明部６３３は、横方向から部品Ｅに照明Ｌｓ（光）を照射する。
【0039】
撮像制御部１４０は、部品認識ユニット６の部品認識カメラ６１および照明部６３を制御する。つまり、撮像制御部１４０は、同軸照明部６３１、メイン照明部６３２およびサイド照明部６３３のうち、部品Ｅの種類に応じた照明部を点灯させることで、照明Ｌｃ、照明Ｌｍあるいは照明Ｌｓを部品Ｅに照射しつつ、部品認識カメラ６１に部品Ｅを撮像させて、部品認識画像を取得する。部品認識カメラ６１により取得された部品認識画像は、撮像制御部１４０を介して演算部１１０に送信され、演算部１１０は、部品認識画像に基づき部品Ｅの位置および角度を確認する。そして、演算部１１０は、部品認識画像による確認結果に基づきＸ軸モータＭｘ、Ｚ軸モータＭｚあるいはＲ軸モータＭｒを制御して、部品Ｅの位置および角度を基板Ｂの実装位置に応じて調整してから、部品Ｅを基板Ｂの実装位置に実装する。
【0040】
ところで、上述の通り、記憶部１２０には、回転指令値Ｃｒ、位置関係パラメータＰｌおよび照明指令値Ｃｅといった各種データが保存される。続いては、これらのデータについて説明する。
【0041】
回転指令値Ｃｒは、演算部１１０が駆動制御部１３０によってＲ軸モータＭｒを制御して吸着ノズルＮを回転方向Ｒに回転させるために使用される。例えば、回転指令値Ｃｒは、Ｒ軸モータＭｒを回転させるためにＲ軸モータＭｒに与えるパルスの数である。つまり、演算部１１０は、駆動制御部１３０を介して回転指令値ＣｒをＲ軸モータＭｒに送信し、Ｒ軸モータＭｒは回転指令値Ｃｒに応じて吸着ノズルＮを回転方向Ｒに回転させる。これによって、吸着ノズルＮが回転指令値Ｃｒに応じた回転角度に回転する。
【0042】
照明指令値Ｃｅは、演算部１１０が撮像制御部１４０によって照明部６３を制御して照明部６３から部品Ｅに照明を照射するために使用される。つまり、演算部１１０は、撮像制御部１４０を介して照明部６３に照明指令値Ｃｅを送信する。これによって、照明部６３は、照明指令値Ｃｅに応じた明るさの照明を部品Ｅに照射する。なお、照明指令値Ｃｅは、同軸照明部６３１、メイン照明部６３２およびサイド照明部６３３のそれぞれに対して設定されて、記憶部１２０に保存される。したがって、同軸照明部６３１に対応する照明指令値Ｃｅが当該同軸照明部６３１に送信されると、同軸照明部６３１は、照明指令値Ｃｅに応じた明るさの照明Ｌｃを部品Ｅに照射する。メイン照明部６３２に対応する照明指令値Ｃｅが当該メイン照明部６３２に送信されると、メイン照明部６３２は、照明指令値Ｃｅに応じた明るさの照明Ｌｍを部品Ｅに照射する。あるいは、サイド照明部６３３に対応する照明指令値Ｃｅが当該サイド照明部６３３に送信されると、サイド照明部６３３は、照明指令値Ｃｅに応じた明るさの照明Ｌｓを部品Ｅに照射する。
【0043】
位置関係パラメータＰｌは、部品認識ユニット６の部品認識カメラ６１とヘッドユニット３との位置関係を示す。具体的には、位置関係パラメータＰｌは、ヘッドユニット３を駆動するＸ軸モータＭｘおよびＹ軸モータＭｙそれぞれのエンコーダ出力が示すヘッドユニット３の位置（Ｘ、Ｙ）と、部品認識カメラ６１との位置関係を示す。したがって、演算部１１０は、位置関係パラメータＰｌが示す当該位置関係を参照することで、部品認識カメラ６１が撮像した部品認識画像に基づき、ヘッドユニット３に保持される部品Ｅの位置を認識することができる。
【0044】
これに対して、部品実装機１は、調整キットホルダ８を用いて、回転指令値Ｃｒ、照明指令値Ｃｅあるいは位置関係パラメータＰｌの調整を行う。図４Ａは調整キットの第１例を模式的に示す平面図であり、図４Ｂは図４Ａの調整キットの第１例を模式的に示す正面図である。調整キットホルダ８は、Ｘ方向およびＹ方向に平行な平板上のキットプレート８１と、キットプレート８１の下面に取り付けられた取付機構８２とを有する。取付機構８２は、例えばノズル交換機７のホルダ取付部７３に着脱可能なラッチ機構であり、取付機構８２をホルダ取付部７３に取り付けることで、調整キットホルダ８をホルダ取付部７３に装着できる。ただし、ラッチ機構ではなく、ボルトおよびナット等を用いた締結機構によって、取付機構８２を構成してもよい。なお、調整キットホルダ８のホルダ取付部７３への取り付け作業はオペレータによって行われる。ただし、ロボットによって取り付け作業を行っても構わない。
【0045】
キットプレート８１には、ノズル保管部８３、位置認識コード８４、補正マーク８５、調整部材保管部８６、８７および８８が設けられている。ノズル保管部８３では、複数のノズル収納部８３１（ノズル収納孔）がＸ方向に配列されており、各ノズル収納部８３１は、吸着ノズルＮを保持可能である。
【0046】
調整部材保管部８６には、複数（３個）の調整部材ホルダ８６１がＸ方向に配列されており、複数の調整部材ホルダ８６１のそれぞれは互いに異なる種類のカメラユニット調整部材９１を保持する。図５Ａ～図５Ｄは各種のカメラユニット調整部材を模式的に示す図である。カメラユニット調整部材９１は、照明指令値Ｃｅを調整するために使用される。具体的には、照明部６３が演算部１１０から受信した照明指令値Ｃｅに応じた明るさの照明をカメラユニット調整部材９１に照射しつつ、部品認識カメラ６１がカメラユニット調整部材９１を撮像すること、カメラユニット調整部材９１の画像である照明診断画像Ｉｅが取得される。この照明診断画像Ｉｅは、部品認識カメラ６１から撮像制御部１４０を介して演算部１１０に送信され、演算部１１０は照明診断画像Ｉｅに基づき、照明指令値Ｃｅを調整する。
【0047】
図５Ａに示すカメラユニット調整部材９１は、灰色を有する平板であり、メイン照明部６３２に対する照明指令値Ｃｅを調整する際に使用される。つまり、メイン照明部６３２から照明Ｌｍをカメラユニット調整部材９１に照射しつつカメラユニット調整部材９１を撮像して照明診断画像Ｉｅを取得する場合には、照明診断画像Ｉｅが明るくなる傾向にある。そこで、灰色のカメラユニット調整部材９１（図５Ａ）を用いることで、照明診断画像Ｉｅの白飛びが抑止される。
【0048】
図５Ｂに示すカメラユニット調整部材９１は、白色を有する平板であり、同軸照明部６３１に対する照明指令値Ｃｅを調整する際に使用される。つまり、同軸照明部６３１から照明Ｌｃをカメラユニット調整部材９１に照射しつつカメラユニット調整部材９１を撮像して照明診断画像Ｉｅを取得する場合には、照明診断画像Ｉｅが暗くなる傾向にある。そこで、白色のカメラユニット調整部材９１（図５Ｂ）を用いることで、照明診断画像Ｉｅの黒つぶれが抑止される。
【0049】
あるいは、図５Ｃに示すように、灰色の表面と白色の裏面を有するカメラユニット調整部材９１を、図５Ａおよび図５Ｂそれぞれのカメラユニット調整部材９１に代えて用いることができる。つまり、メイン照明部６３２に対する照明指令値Ｃｅを調整する場合には、カメラユニット調整部材９１の灰色の表面を使用し、同軸照明部６３１に対する照明指令値Ｃｅを調整する場合には、カメラユニット調整部材９１の白色の裏面を使用すればよい。
【0050】
また、図５Ｄのカメラユニット調整部材９１は、灰色の底面を有する平板であり、サイド照明部６３３に対する照明指令値Ｃｅを調整する際に使用される。カメラユニット調整部材９１のうち、底面以外の部分（本体）は、サイド照明部６３３が照射する光を透過する光透過性を有する（すなわち、透明である）。
【0051】
調整部材保管部８７には、複数（２個）の調整部材ホルダ８７１がＸ方向に配列されており、複数の調整部材ホルダ８７１のそれぞれは位置関係調整部材９２を保持する。図６は位置関係調整部材を模式的に示す図である。位置関係調整部材９２は、透明なガラスプレート９２１と、ガラスプレート９２１の上面に取り付けられたパターン９２２とを有する。パターン９２２は、略矩形の中央部９２３と、中央部９２３から四方に延設された延設部９２４とを有し、照明部６３からの照明を透過させずに反射あるいは吸収する。この位置関係調整部材９２は、後述するように、位置関係パラメータＰｌを調整するために使用される。
【0052】
調整部材保管部８８には、複数の調整部材ホルダ８８１がＸ方向に配列されており、複数の調整部材ホルダ８８１のそれぞれはヘッド調整部材９３を保持する。図７はヘッド調整部材を模式的に示す図である。ヘッド調整部材９３は、実装ヘッド３１に着脱可能に装着される装着部９３１と、装着部９３１から下方に延設された延設部９３２とを有し、延設部９３２の底面には所定の多角形（図７の例では正方形）を有する認識対象部９３３が設けられている。認識対象部９３３には光沢処理が施されており、認識対象部９３３は照明部６３からの照明を反射する。このヘッド調整部材９３は、後述するように、回転指令値Ｃｒを調整するために使用される。
【0053】
位置認識コード８４は、例えばＱＲコード（登録商標）であり、
・各補正マーク８５と各ノズル収納部８３１との位置関係
・各ノズル収納部８３１で保持される吸着ノズルＮの種類
・各補正マーク８５と各調整部材ホルダ８６１との位置関係
・各調整部材ホルダ８６１で保持されるカメラユニット調整部材９１の種類
・各補正マーク８５と各調整部材ホルダ８７１との位置関係
・各調整部材ホルダ８７１で保持される位置関係調整部材９２の種類
・各補正マーク８５と各調整部材ホルダ８８１との位置関係
・各調整部材ホルダ８８１で保持されるヘッド調整部材９３の種類
等といった情報を示す。また、キットプレート８１に設けられた２個の補正マーク８５は、キットプレート８１の位置を示す。
・各補正マーク８５と各ノズル収納部８３１との位置関係
・各ノズル収納部８３１で保持される吸着ノズルＮの種類
・各補正マーク８５と各調整部材ホルダ８６１との位置関係
・各調整部材ホルダ８６１で保持されるカメラユニット調整部材９１の種類
・各補正マーク８５と各調整部材ホルダ８７１との位置関係
・各調整部材ホルダ８７１で保持される位置関係調整部材９２の種類
・各補正マーク８５と各調整部材ホルダ８８１との位置関係
・各調整部材ホルダ８８１で保持されるヘッド調整部材９３の種類
等といった情報を示す。また、キットプレート８１に設けられた２個の補正マーク８５は、キットプレート８１の位置を示す。
【0054】
演算部１１０は、上記の調整キットホルダ８を用いて部品実装機１の状態を管理する（図８）。図８は演算部によって実行される部品実装機の状態管理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１０１では、演算部１１０は、部品実装機１の状態保守を実行するか否かを判定する。例えば、オペレータによる状態保守の実行指示がＵＩ１０に入力されると、ＵＩ制御部１５０が当該実行指示を演算部１１０に送信し、演算部１１０は、当該実行指示に応じて状態保守を実行すると判定する（ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」）。なお、後述するように、状態保守を実行するための基準は、オペレータの実行指示の入力に限られない。
【0055】
状態保守を実行すると判定すると（ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」）、演算部１１０は、補正マークを認識する（ステップＳ１０２）。具体的には、演算部１１０はＸ軸モータＭｘおよびＹ軸モータＭｙを制御することで、基板認識カメラ５を補正マーク８５に上方から対向させて、補正マーク８５の画像を基板認識カメラ５に撮像させる。演算部１１０は、かかる制御を各補正マーク８５について実行して、各補正マーク８５の画像を取得すると、これらの画像から調整キットホルダ８の位置（Ｘ、Ｙ）を認識する。次に、演算部１１０は、位置認識コード８４を認識する（ステップＳ１０３）。具体的には、演算部１１０はＸ軸モータＭｘおよびＹ軸モータＭｙを制御することで、基板認識カメラ５を位置認識コード８４に上方から対向させて、位置認識コード８４の画像を基板認識カメラ５に撮像させる。そして、演算部１１０は、この位置認識コード８４の画像に基づき、当該位置認識コード８４が示す上記の情報を認識する。なお、ステップＳ１０２、Ｓ１０３の実行順序はここの例の逆でもよい。
【0056】
ステップＳ１０２で認識した調整キットホルダ８の位置と、ステップＳ１０３で認識した情報に基づき、演算部１１０は、
・各ノズル収納部８３１の位置（ＸＹ座標）
・各ノズル収納部８３１で保持される吸着ノズルＮの種類
・各調整部材ホルダ８６１の位置（ＸＹ座標）
・各調整部材ホルダ８６１で保持されるカメラユニット調整部材９１の種類
・各調整部材ホルダ８７１の位置（ＸＹ座標）
・各調整部材ホルダ８７１で保持される位置関係調整部材９２の種類
・各調整部材ホルダ８８１の位置（ＸＹ座標）
・各調整部材ホルダ８８１で保持されるヘッド調整部材９３の種類
といった部材位置情報を認識する。
・各ノズル収納部８３１の位置（ＸＹ座標）
・各ノズル収納部８３１で保持される吸着ノズルＮの種類
・各調整部材ホルダ８６１の位置（ＸＹ座標）
・各調整部材ホルダ８６１で保持されるカメラユニット調整部材９１の種類
・各調整部材ホルダ８７１の位置（ＸＹ座標）
・各調整部材ホルダ８７１で保持される位置関係調整部材９２の種類
・各調整部材ホルダ８８１の位置（ＸＹ座標）
・各調整部材ホルダ８８１で保持されるヘッド調整部材９３の種類
といった部材位置情報を認識する。
【0057】
ステップＳ１０４では、演算部１１０は状態保守を実行すべき保守対象項目を、オペレータによりＵＩ１０に入力された実行指示を参照して確認する（ステップＳ１０４）。そして、演算部１１０は、当該保守対象項目の保守を実行する（ステップＳ１０５）。保守対象項目としては、
・照明指令値Ｃｅの調整を行う照明保守
・回転指令値Ｃｒの調整を行う回転量保守
・位置関係パラメータＰｌの調整を行う位置関係保守
が具体的に挙げられる。
・照明指令値Ｃｅの調整を行う照明保守
・回転指令値Ｃｒの調整を行う回転量保守
・位置関係パラメータＰｌの調整を行う位置関係保守
が具体的に挙げられる。
【0058】
図９Ａは照明保守で実行される動作を示すフローチャートである。オペレータの実行指示において保守対象項目として照明保守が指示されている場合には、図９Ａの照明保守が演算部１１０によって実行される。この照明保守は、調整キットホルダ８に保持される複数のカメラユニット調整部材９１（照明調整治具）のうちの一のカメラユニット調整部材９１を用いて実行される。つまり、上述の通り、同軸照明部６３１、メイン照明部６３２およびサイド照明部６３３のうち、照明指令値Ｃｅを調整する対象となる対象照明部に応じて、使用されるカメラユニット調整部材９１の種類が異なる。したがって、対象照明部に対応する種類の一のカメラユニット調整部材９１が用いられる。
【0059】
なお、オペレータの実行指示において対象照明部が指定される場合には、演算部１１０は、当該実行指示に基づき対象照明部を特定する。あるいは、同軸照明部６３１、メイン照明部６３２およびサイド照明部６３３の全てに対して照明保守を実行する場合には、演算部１１０は、これらの間で対象照明部を切り換えつつ図９Ａの照明保守を繰り返し実行する。
【0060】
ステップＳ２０１では、演算部１１０は、対象照明部の調整に使用される一のカメラユニット調整部材９１の吸着に適した吸着ノズルＮ（すなわち、当該一のカメラユニット調整部材９１に対応する吸着ノズルＮ）を保持するノズル収納部８３１を、部材位置情報に基づき特定する。そして、演算部１１０は、当該ノズル収納部８３１に保持される吸着ノズルＮを実装ヘッド３１の下端に装着する。
【0061】
ステップ２０２では、演算部１１０は、一のカメラユニット調整部材９１を保持する調整部材ホルダ８６１を、部材位置情報に基づき特定する。また、演算部１１０は、当該調整部材ホルダ８６１に保持される一のカメラユニット調整部材９１を、実装ヘッド３１に装着された吸着ノズルＮに吸着させる。そして、ステップＳ２０３で、演算部１１０は、吸着ノズルＮによって吸着されたカメラユニット調整部材９１を、部品認識カメラ６１に上方から対向させる。
【0062】
ステップＳ２０４では、演算部１１０は、照明指令値Ｃｅを照明部６３に送信して、照明部６３からカメラユニット調整部材９１に照明を照射する。ステップＳ２０５では、演算部１１０は、部品認識カメラ６１にカメラユニット調整部材９１を撮像させて、照明診断画像Ｉｅを取得する。ステップＳ２０６では、演算部１１０は、照明診断画像Ｉｅに基づき、カメラユニット調整部材９１の画像の明度を確認する。
【0063】
ステップＳ２０７では、演算部１１０は、照明診断画像Ｉｅにおけるカメラユニット調整部材９１の画像の明度が目標範囲内であるか否かを判定する。カメラユニット調整部材９１の画像の明度が目標範囲内でないと判定された場合（ステップＳ２０７で「ＮＯ」の場合）には、演算部１１０は、照明指令値Ｃｅを増大させて（ステップＳ２０８）、増大された照明指令値Ｃｅが上限値以上であるかを判定する（ステップＳ２０９）。そして、照明指令値Ｃｅが上限値以上でない場合（ステップＳ２０９で「ＮＯ」の場合）には、演算部１１０は、ステップＳ２０４～Ｓ２０７を再度実行する。一方、照明指令値Ｃｅが上限値以上である場合（ステップＳ２０９で「ＹＥＳ」の場合）には、演算部１１０は、ユーザへの警告を表示するようにＵＩ制御部１５０に指令を出して、ＵＩ制御部１５０は、当該指令に従ってＵＩ１０にユーザへの警告を実行させる。ユーザへの警告は、例えばディスプレイへの表示やブザー音等によって実行できる。
【0064】
ステップＳ２０７で、照明診断画像Ｉｅにおけるカメラユニット調整部材９１の画像の明度が目標範囲内であると判定された場合（「ＹＥＳ」の場合）には、演算部１１０は、その時点での照明指令値Ｃｅを記憶部１２０に保存する（ステップＳ２１１）。そして、演算部１１０は、吸着ノズルＮに吸着されているカメラユニット調整部材９１を、当該カメラユニット調整部材９１が保持されていたノズル収納部８３１に戻す（ステップＳ２１２）。
【0065】
このように照明保守では、演算部１１０は、照明指令値Ｃｅの適否を診断する照明診断（ステップＳ２０１～Ｓ２０７）を実行する。そして、演算部１１０は、照明診断の結果に応じて、照明指令値Ｃｅを調整する（ステップＳ２０８、Ｓ２１１）。
【0066】
【0067】
ステップＳ３０１では、演算部１１０は、回転量保守に使用されるヘッド調整部材９３（回転検出ノズル）を保持する調整部材ホルダ８８１を、部材位置情報に基づき特定する。そして、演算部１１０は、当該調整部材ホルダ８８１に保持されるヘッド調整部材９３を実装ヘッド３１の下端に装着する。ステップ３０２では、演算部１１０は、実装ヘッド３１に装着されたヘッド調整部材９３の認識対象部９３３を、部品認識カメラ６１に上方から対向させる。
【0068】
ステップＳ３０３では、演算部１１０は、回転指令値ＣｒをＲ軸モータＭｒに送信してする。これによって、ヘッド調整部材９３の認識対象部９３３が回転指令値Ｃｒに応じた回転角度に回転する。ステップＳ３０４では、演算部１１０は、照明部６３からヘッド調整部材９３の認識対象部９３３に照明を照射させつつ部品認識カメラ６１にヘッド調整部材９３の認識対象部９３３を撮像させて、回転診断画像Ｉｒを取得する。ステップＳ３０５では、演算部１１０は、回転診断画像Ｉｒが示す認識対象部９３３の回転角度を確認する。
【0069】
ステップＳ３０６では、演算部１１０は、回転診断画像Ｉｒにおける認識対象部９３３の回転角度が目標範囲内であるか否かを判定する。認識対象部９３３の回転角度が目標範囲内でないと判定された場合（ステップＳ３０６で「ＮＯ」の場合）には、演算部１１０は、目標範囲に対する認識対象部９３３の回転角度の誤差に応じて回転指令値Ｃｒを補正して（ステップＳ３０７）、回転指令値Ｃｒの補正結果を記憶部１２０に保存する（ステップＳ３０８）。この際、例えば、回転角度の誤差を補正するために回転指令値Ｃｒに加算する補正加算値を回転指令値Ｃｒの補正結果として記憶部１２０に記憶してもよいし、回転指令値Ｃｒそのものを補正した値を補正結果として記憶部１２０に記憶してもよい。そして、演算部１１０は、実装ヘッド３１に装着されているヘッド調整部材９３を、当該ヘッド調整部材９３が保持されていた調整部材ホルダ８８１に戻す（ステップＳ３０９）。ステップＳ３０６で、認識対象部９３３の回転角度が目標範囲内であると判定された場合（「ＹＥＳ」の場合）には、演算部１１０は、ステップＳ３０９に進んでヘッド調整部材９３を調整部材ホルダ８８１に戻す。
【0070】
このように回転量保守では、演算部１１０は、回転指令値Ｃｒの適否を診断する回転量診断（ステップＳ３０１～Ｓ３０６）を実行する。そして、演算部１１０は、回転量診断の結果に応じて、回転指令値Ｃｒを調整する（ステップＳ３０７～Ｓ３０８）。
【0071】
図９Ｃは位置関係保守で実行される動作を示すフローチャートである。オペレータの実行指示において保守対象項目として位置関係保守が指示されている場合には、図９Ｃの位置関係保守が演算部１１０によって実行される。
【0072】
ステップＳ４０１では、演算部１１０は、位置関係調整部材９２の吸着に適した吸着ノズルＮ（すなわち、位置関係調整部材９２に対応する吸着ノズルＮ）を保持するノズル収納部８３１を、部材位置情報に基づき特定する。そして、演算部１１０は、当該ノズル収納部８３１に保持される吸着ノズルＮを実装ヘッド３１の下端に装着する。
【0073】
ステップ４０２では、演算部１１０は、位置関係調整部材９２を保持する調整部材ホルダ８７１を、部材位置情報に基づき特定する。また、演算部１１０は、当該調整部材ホルダ８７１に保持される位置関係調整部材９２を、実装ヘッド３１に装着された吸着ノズルＮに吸着させる。そして、ステップＳ４０３で、演算部１１０は、吸着ノズルＮによって吸着された位置関係調整部材９２を、部品認識カメラ６１に上方から対向させる。
【0074】
ステップＳ４０４では、演算部１１０は、照明部６３から位置関係調整部材９２に照明を照射させつつ部品認識カメラ６１に位置関係調整部材９２を撮像させて、位置関係診断画像Ｉｌを取得する。ステップＳ４０５では、演算部１１０は、位置関係診断画像Ｉｌが示す位置関係調整部材９２の位置を確認する。
【0075】
ステップＳ４０６では、演算部１１０は、位置関係診断画像Ｉｌにおける位置関係調整部材９２の位置が目標範囲内であるか否かを判定する。位置関係調整部材９２の位置が目標範囲内でないと判定された場合（ステップＳ４０６で「ＮＯ」の場合）には、演算部１１０は、目標範囲に対する位置関係調整部材９２の位置の誤差に応じて位置関係パラメータＰｌを補正して（ステップＳ４０７）、位置関係パラメータＰｌの補正結果を記憶部１２０に保存する（ステップＳ４０８）。この際、例えば、位置の誤差を補正するために位置関係パラメータＰｌに加算する補正加算値を位置関係パラメータＰｌの補正結果として記憶部１２０に記憶してもよいし、位置関係パラメータＰｌそのものを補正した値を補正結果として記憶部１２０に記憶してもよい。そして、演算部１１０は、実装ヘッド３１に装着されている位置関係調整部材９２を、当該位置関係調整部材９２が保持されていた調整部材ホルダ８７１に戻す（ステップＳ４０９）。ステップＳ４０６で、位置関係診断画像Ｉｌにおける位置関係調整部材９２の位置が目標範囲内であると判定された場合（「ＹＥＳ」の場合）には、演算部１１０は、ステップＳ４０９に進んで位置関係調整部材９２を調整部材ホルダ８７１に戻す。
【0076】
このように位置関係保守では、演算部１１０は、位置関係パラメータＰｌの適否を診断する位置関係診断（ステップＳ４０１～Ｓ４０６）を実行する。そして、演算部１１０は、位置関係診断の結果に応じて、位置関係パラメータＰｌを調整する（ステップＳ４０７～Ｓ４０８）。
【0077】
図８に戻って説明を続ける。ステップＳ１０５の対象項目の保守が完了すると、演算部１１０は、オペレータの実行指示において指定された全ての保守対象項目について保守が完了したか否かを判定する（ステップＳ１０６）。保守が未完了の保守対象項目が残っている場合（ステップＳ１０６で「ＮＯ」の場合）には、当該保守対象項目についてステップＳ１０４～Ｓ１０５が実行される。全ての保守対象項目について保守が完了している場合（ステップＳ２０６で「ＹＥＳ」の場合）には、演算部１１０は、実行指示で示された全ての保守対象項目の保守が完了したことを示す保守完了報告を行うようにＵＩ制御部１５０に指令を出して、ＵＩ制御部１５０は、当該指令に従って保守完了報告をＵＩ１０に実行させる。ユーザへの報告は、例えばディスプレイへの表示やブザー音等によって実行できる。
【0078】
以上に説明する実施形態では、ヘッドユニット３および部品認識ユニット６といった実装作業部の互いに異なる状態（照明指令値Ｃｅ、回転指令値Ｃｒおよび位置関係パラメータＰｌ）を確認する複数の確認制御（照明診断、回転量診断および位置関係診断）に対応して設けられた複数の確認部材（カメラユニット調整部材９１、ヘッド調整部材９３および位置関係調整部材９２）をヘッドユニット３によって取り出し可能に収容する調整キットホルダ８（確認部材収容部）が設けられている。
【0079】
照明診断（対象確認制御）を実行する際には、ヘッドユニット３は、カメラユニット調整部材９１を調整キットホルダ８から取り出して、部品認識カメラ６１に対向する撮像場所（所定場所）に位置させる。そして、撮像場所に位置するカメラユニット調整部材９１を用いて照明診断が実行される。こうして、部品認識ユニット６の照明部６３の状態を確認する照明診断に必要となるカメラユニット調整部材９１を照明診断の実行場所（撮像場所）に的確に用意して、照明診断を実行することが可能となっている。
【0080】
回転量診断（対象確認制御）を実行する際には、ヘッドユニット３は、ヘッド調整部材９３を調整キットホルダ８から取り出して、部品認識カメラ６１に対向する撮像場所（所定場所）に位置させる。そして、撮像場所に位置するヘッド調整部材９３を用いて回転量診断が実行される。こうして、ヘッドユニット３の実装ヘッド３１の回転に関する状態を確認する回転量診断に必要となるヘッド調整部材９３を回転量診断の実行場所（撮像場所）に的確に用意して、回転量診断を実行することが可能となっている。
【0081】
位置関係診断（対象確認制御）を実行する際には、ヘッドユニット３は、位置関係調整部材９２を調整キットホルダ８から取り出して、部品認識カメラ６１に対向する撮像場所（所定場所）に位置させる。そして、撮像場所に位置する位置関係調整部材９２を用いて位置関係診断が実行される。こうして、ヘッドユニット３と部品認識ユニット６との位置関係に関する状態を確認する位置関係診断に必要となる位置関係調整部材９２を位置関係診断の実行場所（撮像場所）に的確に用意して、位置関係診断を実行することが可能となっている。
【0082】
また、ヘッドユニット３によって取り出された部品Ｅを撮像する部品認識ユニット６（カメラユニット）が具備されている。また、制御部１００は、ヘッドユニット３によって取り出したカメラユニット調整部材９１、位置関係調整部材９２あるいはヘッド調整部材９３（対象確認部材）を、部品認識ユニット６に対向する撮像場所に位置させる。そして、制御部１００は、撮像場所に位置するカメラユニット調整部材９１、位置関係調整部材９２あるいはヘッド調整部材９３（対象確認部材）を部品認識ユニット６によって撮像した結果に基づき、対象となる状態を確認する（照明診断、位置関係診断あるいは回転量診断）。かかる構成では、照明診断、位置関係診断あるいは回転量診断といった各診断（状態確認）に必要となるカメラユニット調整部材９１、位置関係調整部材９２あるいはヘッド調整部材９３を部品認識ユニット６に対向する撮像場所に的確に用意して、各診断を実行することが可能となっている。
【0083】
また、制御部１００は、照明診断、位置関係診断あるいは回転量診断といった各診断（対象確認制御）によって状態を確認した結果に基づき、当該状態を調整する（ステップＳ２０８、Ｓ２１１、Ｓ３０７、Ｓ３０８、Ｓ４０７、Ｓ４０８）。かかる構成では、ヘッドユニット３および部品認識ユニット６といった実装状態部の状態を適切化することができる。
【0084】
また、部品認識ユニット６は、ヘッドユニット３によって取り出された部品Ｅに照明を照射する照明部６３と、部品認識カメラ６１によって照明が照射された部品Ｅを撮像する部品認識カメラ６１とを有する。これに対して、制御部１００は、照明部６３の照明の明るさを確認する照明診断（照明確認制御）を実行し、調整キットホルダ８には、照明診断で使用されるカメラユニット調整部材９１が保持されている。そして、制御部１００は、照明診断においては、撮像場所に位置するカメラユニット調整部材９１に照明部６３から照明を照射しつつ部品認識カメラ６１によってカメラユニット調整部材９１を撮像した結果に基づき照明部６３の明るさを確認する。かかる構成では、照明部６３の照明の明るさの確認に必要となるカメラユニット調整部材９１を、部品認識ユニット６に対向する撮像場所に的確に用意して、照明部６３の照明の明るさを確認することができる。
【0085】
また、制御部１００は、照明診断の結果に基づき照明部６３の照明の明るさを調整する（ステップＳ２０８、Ｓ２１１）。かかる構成では、照明部６３の照明の明るさを適切化することができる。
【0086】
また、制御部１００は、ヘッドユニット３によって保持される部品Ｅを部品認識ユニット６により撮像した結果と、ヘッドユニット３と部品認識ユニット６との位置関係を示す位置関係パラメータＰｌとに基づき、ヘッドユニット３によって保持される部品Ｅの位置を認識する。これに対して、制御部１００は、ヘッドユニット３と部品認識ユニット６との位置関係を確認する位置関係診断（位置関係確認制御）を実行し、調整キットホルダ８には、位置関係診断で使用される位置関係調整部材９２が保持されている。そして、制御部１００は、位置関係診断においては、撮像場所に位置する位置関係調整部材９２を部品認識ユニット６によって撮像した結果に基づきヘッドユニット３と部品認識ユニット６との位置関係を確認する。かかる構成では、ヘッドユニット３と部品認識ユニット６との位置関係の確認に必要となる位置関係調整部材９２を、部品認識ユニット６に対向する撮像場所に的確に用意して、ヘッドユニット３と部品認識ユニット６との位置関係を確認することができる。
【0087】
また、制御部１００は、位置関係診断の結果に基づき位置関係パラメータＰｌを調整する（ステップＳ４０７、Ｓ４０８）。かかる構成では、ヘッドユニット３と部品認識ユニット６との位置関係を示す位置関係パラメータＰｌを適切化することができる。
【0088】
また、ヘッドユニット３は、部品供給位置４２から部品Ｅを取り出して保持する実装ヘッド３１と、制御部１００からの回転指令値Ｃｒに基づき実装ヘッド３１を回転させるＲ軸モータＭｒ（回転駆動部）とを有する。これに対して、制御部１００は、回転指令値Ｃｒと実装ヘッド３１の回転量との関係を確認する回転量診断（回転量確認制御）を実行し、調整キットホルダ８には、回転量診断で使用されるヘッド調整部材９３が保持されている。そして、制御部１００は、回転量診断においては、実装ヘッド３１によって保持されて撮像場所に位置するヘッド調整部材９３を部品認識ユニット６によって撮像した結果に基づき回転指令値Ｃｒと実装ヘッド３１の回転量との関係を確認する。かかる構成では、回転指令値Ｃｒと実装ヘッド３１の回転量との関係の確認に必要となるヘッド調整部材９３を、部品認識ユニット６に対向する撮像場所に的確に用意して、回転指令値Ｃｒと実装ヘッド３１の回転量との関係を確認することができる。
【0089】
また、制御部１００は、回転量診断の結果に基づき回転指令値Ｃｒを調整する。かかる構成では、回転指令値Ｃｒと実装ヘッド３１の回転量との関係を適切化することができる。
【0090】
また、基板認識カメラ５（コード認識カメラ）が具備されている。また、調整キットホルダ８は、カメラユニット調整部材９１、位置関係調整部材９２およびヘッド調整部材９３をそれぞれ保持する調整部材ホルダ８６１、調整部材ホルダ８７１および調整部材ホルダ８８１と、これら調整部材ホルダ８６１、調整部材ホルダ８７１および調整部材ホルダ８８１それぞれの位置（保持位置）を示す位置認識コード８４（位置認識コード）とを有する。そして、制御部１００は、基板認識カメラ５によって位置認識コード８４を撮像した結果に基づき、カメラユニット調整部材９１、位置関係調整部材９２あるいはヘッド調整部材９３の保持位置（対象認識位置）を認識する。そのうえで、制御部１００は、当該保持位置に実装ヘッド３１を移動させて、当該保持位置の部材（カメラユニット調整部材９１、位置関係調整部材９２あるいはヘッド調整部材９３）をヘッドユニット３に保持させる。かかる構成では、照明診断、回転量診断あるいは位置関係診断といった各診断で使用するカメラユニット調整部材９１、位置関係調整部材９２あるいはヘッド調整部材９３（対象確認部材）を、ヘッドユニット３によって調整キットホルダ８から的確に取り出して保持することができる。
【0091】
また、ヘッドユニット３には吸着ノズルＮ（ノズル）が着脱可能に装着されるのに対して、調整キットホルダ８のノズル収納部８３１は、ヘッドユニット３によって取り出し可能に吸着ノズルＮを収容する。また、照明診断あるいは位置関係診断（ノズル使用確認制御）は、吸着ノズルＮによってカメラユニット調整部材９１あるいは位置関係調整部材９２を保持する。そして、制御部１００は、照明診断あるいは位置関係診断で保持すべきカメラユニット調整部材９１あるいは位置関係調整部材９２に対応する吸着ノズルＮを調整キットホルダ８に収容される吸着ノズルＮのうちから選択してヘッドユニット３に装着して、照明診断あるいは位置関係診断を実行する。つまり、照明診断あるいは位置関係診断では、ヘッドユニット３に装着された吸着ノズルＮによってカメラユニット調整部材９１あるいは位置関係調整部材９２を調整キットホルダ８から取り出して撮像場所に位置させる。かかる構成では、カメラユニット調整部材９１あるいは位置関係調整部材９２に応じた適切な吸着ノズルＮを用いてカメラユニット調整部材９１あるいは位置関係調整部材９２を撮像場所に位置させることができる。
【0092】
また、制御部１００は、オペレータによる実行指示を受け付けると、保守対象項目の保守（対象確認制御）を実行する。かかる構成では、オペレータのニーズに応じたタイミングで、ヘッドユニット３および部品認識ユニット６といった実装作業部の状態を確認することができる。
【0093】
また、ヘッドユニット３に対して着脱可能に複数の吸着ノズルＮを保持するノズル交換機７（ノズル保持部）が具備されており、ノズル交換機７では、複数の吸着ノズルＮのうちから選択された吸着ノズルＮがヘッドユニット３に装着される。また、ヘッドユニット３は、部品供給部４によって供給された部品Ｅを、装着された吸着ノズルＮによって部品供給位置４２から取り出して基板Ｂに移載する。これに対して、調整キットホルダ８は、ノズル交換機７のホルダ取付部７３に着脱可能に取り付けられる。かかる構成では、調整キットホルダ８の配置にノズル交換機７を利用することができ、調整キットホルダ８の配置スペースの確保による部品実装機１の大型化を抑止可能となる。
【0094】
以上に説明したように本実施形態では、部品供給位置４２が本発明の「部品供給位置」の一例に相当し、部品Ｅが本発明の「部品」の一例に相当し、部品供給部４が本発明の「部品供給部」の一例に相当し、基板Ｂが本発明の「基板」の一例に相当し、ヘッドユニット３が本発明の「ヘッドユニット」の一例に相当し、ヘッドユニット３および部品認識ユニット６が本発明の「実装作業部」の一例に相当し、カメラユニット調整部材９１、位置関係調整部材９２およびヘッド調整部材９３のそれぞれが本発明の「確認部材」の一例に相当し、調整キットホルダ８が本発明の「確認部材収容部」の一例に相当し、制御部１００が本発明の「制御部」の一例に相当し、部品実装機１が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、部品認識ユニット６が本発明の「カメラユニット」の一例に相当し、照明部６３が本発明の「照明部」の一例に相当し、部品認識カメラ６１が本発明の「部品認識カメラ」の一例に相当し、基板認識カメラ５が本発明の「コード認識カメラ」の一例に相当し、位置認識コード８４が本発明の「位置認識コード」の一例に相当し、吸着ノズルＮが本発明の「ノズル」の一例に相当する。
【0095】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、図８の状態管理のステップＳ１０１において、ステップＳ１０２～Ｓ１０７を実行すると判断する基準を次のように変更できる。
【0096】
判断基準に係る第１変形例では、演算部１１０は、ヘッドユニット３が部品供給位置４２から部品Ｅを取り出して基板Ｂに実装する実装作業を所定時間実行していないと判定すると、ステップＳ１０２～Ｓ１０７を実行すると判定する（すなわち、ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」と判定する）。かかる構成では、ヘッドユニット３が実装作業を実行しない期間を利用して、ヘッドユニット３および部品認識ユニット６といった実装作業部の状態を確認することができる。
【0097】
判断基準に係る第２変形例では、演算部１１０は、基板Ｂに部品Ｅを実装する実装作業を実行するヘッドユニット３を監視する。そして、監視結果に基づき決定したタイミングでステップＳ１０２～Ｓ１０７を実行すると判定する（すなわち、ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」と判定する）。具体的には、演算部１１０は、ヘッドユニット３が吸着ノズルＮによる部品Ｅの吸着に成功する吸着成功率が所定率より低下したことを確認すると、ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」と判定する。かかる構成では、ヘッドユニット３の動作状況に応じたタイミングで、当該実装作業部の状態を確認することができる。
【0098】
ちなみに、監視対象は、吸着ノズルＮによる部品Ｅの吸着成功率に限られない。したがって、演算部１１０は、照明部６３の劣化（すなわち、明るさの低下）、実装ヘッド３１の偏心あるいは実装ヘッド３１の高さといった監視対象を監視して、監視対象に異常が認められた場合にステップＳ１０２～Ｓ１０７を実行すると判定（すなわち、ステップＳ１０１で「ＹＥＳ」と判定）してもよい。
【0099】
判断基準に係る第３変形例では、実装作業部を構成する構成要素（ヘッドユニット３および部品認識ユニット６等）のうちの一の構成要素の交換を保守実行の基準とする（図１０）。図１０は構成要素の交換を基準に状態管理のステップＳ１０２～Ｓ１０７を実行するための交換保守を示すフローチャートである。
【0100】
ステップＳ５０１では、演算部１１０は、実装作業部を構成する構成要素（ヘッドユニット３および部品認識ユニット６等）のうちの一の構成要素が交換されたか否かを判定する。交換の有無は、例えばオペレータによってＵＩ１０に入力される。一の構成要素が交換されると（ステップＳ５０１で「ＹＥＳ」）、演算部１１０は、照明診断、回転量診断および位置関係診断（複数の確認制御）のうち、一の構成要素が相関を有する実装作業部の状態に対応する保守対象項目を設定する（ステップＳ５０２）。そして、図８の状態管理のステップＳ１０２に進む（ステップＳ５０３）。
【0101】
かかる構成では、例えば、照明部６３が作業者によって交換されると、演算部１１０は、当該照明部６３に相関を有する状態（照明の明るさ）に対応する照明保守を保守対象項目に設定する（ステップＳ５０２）。その結果、照明診断（ステップＳ２０１～Ｓ２０７）が実行されるとともに、照明診断の結果に応じて照明指令値Ｃｅの調整が実行される（ステップＳ２０８、Ｓ２１１）。これによって、照明部６３といった実装作業部の構成要素の交換が実装作業部の状態に与える影響を確認することができる。
【0102】
あるいは、実装ヘッド３１が交換されると、演算部１１０は、当該実装ヘッド３１に相関を有する状態（回転量）に対応する回転量保守を保守対象項目に設定する（ステップＳ５０２）。その結果、回転量診断（ステップＳ３０１～Ｓ３０６）が実行されるとともに、回転量診断の結果に応じて回転指令値Ｃｒの調整が実行される（ステップＳ３０７、Ｓ３０８）。これによって、実装ヘッド３１といった実装作業部の構成要素の交換が実装作業部の状態に与える影響を確認することができる。
【0103】
ところで、照明診断、回転量診断および位置関係診断（複数の確認制御）のうちの一部を、上記のようにオペレータの実行指示に応じて選択的に実行して、実行した診断の結果に応じて、照明指令値Ｃｅ、回転指令値Ｃｒおよび位置関係パラメータＰｌを調整できる（簡易調整）。かかる簡易調整では、オペレータが注目する状態を診断によって確認して、さらには診断結果に応じた調整を実行することができる。
【0104】
あるいは、照明診断、回転量診断および位置関係診断（複数の確認制御）の全部を実行して、実行した診断の結果に応じて、照明指令値Ｃｅ、回転指令値Ｃｒおよび位置関係パラメータＰｌを調整してもよい（全調整）。かかる構成では、照明診断、回転量診断および位置関係診断それぞれに対応する状態を確認して、さらには各診断結果に応じた調整を実行することができる。
【0105】
上記のように、簡易調整、全調整、交換保守および診断といった各制御を実行できる。ここで、診断は、照明診断、回転量診断あるいは位置関係診断といった診断のみを行って、調整を行わないことを示す。そこで、これら４つの制御のうちのいずれの制御を実行するかをオペレータがＵＩ１０に対して指定し、演算部１１０は、指定された態様を実行してもよい。
【0106】
また、部品実装機１が具備するヘッドユニット３の構成を変更してもよい。図１１は部品実装機の変形例を模式的に示す平面図であり、図１２は図１１の部品実装機で使用される調整キットを模式的に示す平面図である。ここでは、上記の実施例との差異点を中心に説明を行い、共通点については相当符号を付して説明を適宜省略する。
【0107】
【0108】
また、図１２の調整キットホルダ８では、ヘッド調整部材９３を保持するための調整部材保管部８８が設けられておらず、ノズル保管部８３において、ノズル収納部８３１が２列で配列されている。また、調整部材保管部８７では、調整部材ホルダ８７１より広い調整部材ホルダ８７２が設けられており、調整部材ホルダ８７１に保持される位置関係調整部材９２よりも、調整部材ホルダ８７２に保持される位置関係調整部材９２が広い面積を有する。
【0109】
さらに、調整部材保管部８７では、調整部材ホルダ８７１が２列で配置されている。調整部材ホルダ８７１の各列では、複数の調整部材ホルダ８７１が、実装ヘッド３１のヘッドピッチと等しいホルダピッチでＸ方向に配列されており、各調整部材ホルダ８７１に位置関係調整部材９２が保持されている。したがって、例えばヘッドユニット３に装着されたＮ個（Ｎは２以上の整数）の吸着ノズルＮによってＮ個の位置関係調整部材９２をＮ個の調整部材ホルダ８７１から同時に吸着・保持することができる。
【0110】
また、ノズル交換機７に対する調整キットホルダ８の取付態様についても適宜変更できる（図１３Ａ、図１３Ｂ）。図１３Ａおよび図１３Ｂはノズル交換機に対する調整キットの取付態様の変形例を模式的に示す平面図である。この変形例に係るノズル交換機７は、ホルダ取付部７２およびホルダ取付部７３のそれぞれにノズルホルダ７９が取り付けられており、すなわち、ノズル交換機７では２個のノズルホルダ７９が設けられる。
【0111】
さらに、この変形例では、ノズルホルダ７９に対して着脱可能な調整キットホルダ８（図１３Ｂ）が用いられる。この調整キットホルダ８は、２個のノズルホルダ７９のうちの一方のノズルホルダ７９に取り付けられる。この調整キットホルダ８のキットプレート８１には、位置認識コード８４、調整部材保管部８６および調整部材保管部８７が設けられる一方、ノズル保管部８３および調整部材保管部８７は設けられていない。また、調整キットホルダ８は取付機構８２を有さず、調整キットホルダ８のキットプレート８１がネジ等の締結部材によってノズルホルダ７９に直接取り付けられる。
【0112】
図１３Ｂに示すように、ノズルホルダ７９に取り付けられた調整キットホルダ８は、ノズルホルダ７９に部分的に重複するようにノズルホルダ７９の上側に配置される。したがって、ノズルホルダ７９の複数のノズル収納部７５のうち、調整キットホルダ８が重複する部分に位置するノズル収納部７５からの吸着ノズルＮの取り出しはできない一方、調整キットホルダ８から外れて露出する部分に位置するノズル収納部７５からは吸着ノズルＮを取り出すことができる。なお、調整キットホルダ８の具体的な取付構造は種々の変更が可能であり、例えば調整キットホルダ８の上にノズルホルダ７９が取り付けられる構造や、調整キットホルダ８の上に別の調整キットホルダ８が取り付けられる構造等を採用できる。
【0113】
なお、上述の通り、吸着ノズルＮの用途としては、部品Ｅを吸着するための部品吸着用途と、カメラユニット調整部材９１、位置関係調整部材９２あるいはヘッド調整部材９３を吸着するための調整部材吸着用途とがある。基本的には、ノズルホルダ７９のノズル収納部７５には、部品吸着用途の吸着ノズルＮが保持され、調整キットホルダ８のノズル収納部８３１では調整部材吸着用途の吸着ノズルＮが保持される。ただし、図１３Ｂに示すように、ノズルホルダ７９に重複する調整キットホルダ８から外れた部分のノズル収納部７５では、部品吸着用途ではなく調整部材吸着用途の吸着ノズルＮを保持してもよい。
【0114】
なお、部品吸着用途と調整部材吸着用途とで、吸着ノズルＮを使い分けることは必須ではない。つまり、同一の吸着ノズルＮを、部品吸着用途と調整部材吸着用途の両方に使用しても構わない。
【0115】
また、部品実装機１で実行される保守に要する全ての調整部材を、調整キットホルダ８に保持する必要はない。つまり、作業位置１３に搬入されるガラス製の基板や、テープフィーダ４１に代えてセットされるセラミックチップといった調整部材を用いて保守を実行する場合がある。このような調整部材については、調整キットホルダ８に保持しなくてもよい。
【符号の説明】
【0116】
４２…部品供給位置
Ｅ…部品
４…部品供給部
Ｂ…基板
３…ヘッドユニット（実装作業部）
６…部品認識ユニット（実装作業部、カメラユニット）
９１…カメラユニット調整部材（確認部材）
９２…位置関係調整部材（確認部材）
９３…ヘッド調整部材（確認部材）
８…調整キット（確認部材収容部）
１００…制御部
１…部品実装機
６３…照明部
６１…部品認識カメラ
５…基板認識カメラ（コード認識カメラ）
８４…位置認識コード
Ｎ…吸着ノズル（ノズル）
Ｅ…部品
４…部品供給部
Ｂ…基板
３…ヘッドユニット（実装作業部）
６…部品認識ユニット（実装作業部、カメラユニット）
９１…カメラユニット調整部材（確認部材）
９２…位置関係調整部材（確認部材）
９３…ヘッド調整部材（確認部材）
８…調整キット（確認部材収容部）
１００…制御部
１…部品実装機
６３…照明部
６１…部品認識カメラ
５…基板認識カメラ（コード認識カメラ）
８４…位置認識コード
Ｎ…吸着ノズル（ノズル）
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図5D】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13A】
【図13B】