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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024127282
(43)【公開日】2024-09-20
(54)【発明の名称】保管庫制御装置及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20240912BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023036325
(22)【出願日】2023-03-09
(71)【出願人】
【識別番号】000000561
【氏名又は名称】株式会社オカムラ
(74)【代理人】
【識別番号】100149548
【弁理士】
【氏名又は名称】松沼 泰史
(72)【発明者】
【氏名】上野 敬介
【テーマコード（参考）】
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F522AA04
3F522AA08
3F522BB01
3F522BB22
3F522FF02
3F522FF03
3F522FF23
3F522FF30
3F522FF35
3F522FF36
3F522FF37
3F522FF38
3F522GG25
3F522GG32
3F522GG33
3F522KK02
3F522LL62
(57)【要約】
【課題】保管庫で利用者の荷物を預かるサービスの運用を支援する。
【解決手段】保管庫制御装置は、利用者が物を保管可能な保管部を複数備えた保管庫を制御する。保管庫制御装置は、画像取得部と、推定結果取得部と、動作制御部とを備える。画像取得部は、保管部内を撮像した画像を取得する。推定結果取得部は、画像に基づいて推定された、保管部内の物体存在有無、及び、物体が存在する場合におけるその物体の属性を、推定結果として取得する。動作制御部は、推定結果に応じて保管庫動作を制御する。
【選択図】図１
【解決手段】保管庫制御装置は、利用者が物を保管可能な保管部を複数備えた保管庫を制御する。保管庫制御装置は、画像取得部と、推定結果取得部と、動作制御部とを備える。画像取得部は、保管部内を撮像した画像を取得する。推定結果取得部は、画像に基づいて推定された、保管部内の物体存在有無、及び、物体が存在する場合におけるその物体の属性を、推定結果として取得する。動作制御部は、推定結果に応じて保管庫動作を制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
利用者が物を保管可能な保管部を複数備えた保管庫を制御する保管庫制御装置であって、
前記保管部内の物理的な状態を計測する計測部と、
前記計測部による計測結果に基づいて推定された前記保管部内の物体の属性を、推定結果として取得する推定結果取得部と、
前記推定結果に応じて保管庫動作を制御する動作制御部と、
を備える保管庫制御装置。
前記保管部内の物理的な状態を計測する計測部と、
前記計測部による計測結果に基づいて推定された前記保管部内の物体の属性を、推定結果として取得する推定結果取得部と、
前記推定結果に応じて保管庫動作を制御する動作制御部と、
を備える保管庫制御装置。
【請求項2】
前記動作制御部は、前記推定結果と前記保管部の状態ステータスとに応じて前記保管庫動作を制御する、
請求項１に記載の保管庫制御装置。
請求項１に記載の保管庫制御装置。
【請求項3】
前記推定結果取得部は、推定された前記属性の確からしさをさらに取得し、
前記動作制御部は、推定された前記属性と、前記確からしさの大きさとに応じて前記保管庫動作を制御する、
請求項１に記載の保管庫制御装置。
前記動作制御部は、推定された前記属性と、前記確からしさの大きさとに応じて前記保管庫動作を制御する、
請求項１に記載の保管庫制御装置。
【請求項4】
前記動作制御部は、前記推定結果と、前記推定結果が得られた時刻とに応じて前記保管庫動作を制御する、
請求項１に記載の保管庫制御装置。
請求項１に記載の保管庫制御装置。
【請求項5】
前記計測部は、前記保管部内の画像の撮影と、前記保管部の振動の計測と、前記保管部内の音の計測と、前記保管部内の温度の計測と、前記保管部内の空気の計測とのうち１以上を行う、
請求項１に記載の保管庫制御装置。
請求項１に記載の保管庫制御装置。
【請求項6】
前記計測部は、前記保管部内の画像の撮影を行い、
前記保管庫制御装置は、前記計測部が撮像した前記画像から前記物体の属性を推定するために用いる推定モデルを、前記画像と入力された正解の前記属性とを用いて学習する学習部をさらに備える、
請求項５に記載の保管庫制御装置。
前記保管庫制御装置は、前記計測部が撮像した前記画像から前記物体の属性を推定するために用いる推定モデルを、前記画像と入力された正解の前記属性とを用いて学習する学習部をさらに備える、
請求項５に記載の保管庫制御装置。
【請求項7】
前記計測部は、前記保管部内の画像の撮影を行い、
物体の前記属性は、前記計測部が前記保管部内を異なるタイミングで撮像した複数の前記画像の比較情報に基づいて推定される、
請求項５に記載の保管庫制御装置。
物体の前記属性は、前記計測部が前記保管部内を異なるタイミングで撮像した複数の前記画像の比較情報に基づいて推定される、
請求項５に記載の保管庫制御装置。
【請求項8】
前記推定結果に応じて前記保管部が使用不可であることを示す無効登録情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記動作制御部は、利用者による使用要求が入力された場合に、前記無効登録情報が登録されておらず、かつ、状態ステータスが空きの前記保管部を前記利用者に対し利用可能に制御する、
請求項１に記載の保管庫制御装置。
前記動作制御部は、利用者による使用要求が入力された場合に、前記無効登録情報が登録されておらず、かつ、状態ステータスが空きの前記保管部を前記利用者に対し利用可能に制御する、
請求項１に記載の保管庫制御装置。
【請求項9】
前記動作制御部は、前記推定結果に応じて前記保管部に搬入された前記物体を保管できないと判断した場合に、前記保管部の扉を開状態とするよう制御する、
請求項１に記載の保管庫制御装置。
請求項１に記載の保管庫制御装置。
【請求項10】
コンピュータを、
請求項１に記載の保管庫制御装置として機能させるためのプログラム。
請求項１に記載の保管庫制御装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、保管庫制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
ロッカーなどの保管庫は、利用者が一時的に荷物を保管するボックスを有している。ボックス内に荷物の重みを利用した荷物検出手段を備えることによって、荷物の取り忘れを検出し、警報を出力するロッカーがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０００－１２０３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
利用者がボックスの利用を終えると、そのボックスは次の利用者に利用される。しかし、利用を終えている場合でも、ボックスに荷物が残っていたり、ボックス内が汚れていたりすると、そのボックスを使用できないことがある。また、利用者が、保管に向かないものをボックスに保管してしまうことがある。特許文献１の技術では、このようなボックス内の状況を判断することは難しい。そこで、管理者などが定期的にボックス内を確認することが考えられる。しかしながら、これは人的リソースが必要である。
【0005】
上記事情に鑑み、本発明は、保管庫で利用者の荷物を預かるサービスの運用を支援することができる保管庫制御装置及びプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様は、利用者が物を保管可能な保管部を複数備えた保管庫を制御する保管庫制御装置であって、前記保管部内の物理的な状態を計測する計測部と、前記計測部による計測結果に基づいて推定された前記保管部内の物体の属性を、推定結果として取得する推定結果取得部と、前記推定結果に応じて保管庫動作を制御する動作制御部と、を備える保管庫制御装置である。
【0007】
本発明の一態様は、上述の保管庫制御装置であって、前記動作制御部は、前記推定結果と前記保管部の状態ステータスとに応じて前記保管庫動作を制御する。
【0008】
本発明の一態様は、上述の保管庫制御装置であって、前記推定結果取得部は、推定された前記属性の確からしさをさらに取得し、前記動作制御部は、推定された前記属性と、前記確からしさの大きさとに応じて前記保管庫動作を制御する。
【0009】
本発明の一態様は、上述の保管庫制御装置であって、前記動作制御部は、前記推定結果と、前記推定結果が得られた時刻とに応じて前記保管庫動作を制御する。
【0010】
本発明の一態様は、上述の保管庫制御装置であって、前記計測部は、前記保管部内の画像の撮影と、前記保管部の振動の計測と、前記保管部内の音の計測と、前記保管部内の温度の計測と、前記保管部内の空気の計測とのうち１以上を行う。
【0011】
本発明の一態様は、上述の保管庫制御装置であって、前記計測部は、前記保管部内の画像の撮影を行い、前記保管庫制御装置は、前記計測部が撮像した前記画像から前記物体の属性を推定するために用いる推定モデルを、前記画像と入力された正解の前記属性とを用いて学習する学習部をさらに備える。
【0012】
本発明の一態様は、上述の保管庫制御装置であって、前記計測部は、前記保管部内の画像の撮影を行い、物体の前記属性は、前記計測部が前記保管部内を異なるタイミングで撮像した複数の前記画像の比較情報に基づいて推定される。
【0013】
本発明の一態様は、上述の保管庫制御装置であって、前記推定結果に応じて前記保管部が使用不可であることを示す無効登録情報を記憶する記憶部をさらに備え、前記動作制御部は、利用者による使用要求が入力された場合に、前記無効登録情報が登録されておらず、かつ、状態ステータスが空きの前記保管部を前記利用者に対し利用可能に制御する。
【0014】
本発明の一態様は、上述の保管庫制御装置であって、前記動作制御部は、前記推定結果に応じて前記保管部に搬入された前記物体を保管できないと判断した場合に、前記保管部の扉を開状態とするよう制御する。
【0015】
本発明の一態様は、コンピュータを、上述の保管庫制御装置として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【0016】
本発明により、保管庫で利用者の荷物を預かるサービスの運用を支援することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】本発明の実施形態による保管システムの構成例を示す図である。
【図2】同実施形態による保管庫の構成例を示す図である。
【図3】同実施形態による保管庫のハードウェア構成例を示す図である。
【図4】同実施形態による保管庫の開口部の例を示す図である。
【図5】同実施形態によるボックスの例を示す図である。
【図6】同実施形態によるボックスの例を示す図である。
【図7】同実施形態による移動装置の例を示す図である。
【図8】同実施形態による移動装置の例を示す図である。
【図9】同実施形態による保管庫制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図10】同実施形態による撮像位置の例を示す図である。
【図11】同実施形態による画像データの例を示す図である。
【図12】同実施形態による画像データの例を示す図である。
【図13】同実施形態による保管部の状態ステータスの例を示す図である。
【図14】同実施形態によるボックス管理情報の例を示す図である。
【図15】同実施形態による制御テーブルの例を示す図である。
【図16】同実施形態による保管システムの動作の例を示すシーケンス図である。
【図17】同実施形態による保管システムの動作の例を示すシーケンス図である。
【図18】同実施形態による保管システムの動作の例を示すシーケンス図である。
【図19】同実施形態による保管庫制御装置の制御処理の例を示すフロー図である。
【図20】同実施形態による保管システムの動作の例を示すシーケンス図である。
【図21】同実施形態による保管システムの動作の例を示すシーケンス図である。
【図22】同実施形態による保管システムの動作の例を示すシーケンス図である。
【図23】同実施形態による制御装置のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
【0019】
図１は、本発明の一実施形態による保管システム１の構成例を示すブロック図である。実施形態の保管システム１は、保管庫１００と、保管庫制御装置２００とを備える。保管庫１００は、例えば、駅や空港等の公共施設、商業施設、展示施設等、多くの人が利用する施設に設置される。保管庫１００は、利用者の荷物を一時的に保管するロッカーとして機能する。保管庫１００は、保管部を複数有する。保管部は、利用者が荷物を保管できるボックスなどである。保管庫制御装置２００は、利用者が保管庫１００に対して行った操作や、保管部内を撮像した画像に基づいて、保管庫１００を制御する。
【0020】
保管庫制御装置２００は、端末装置３００とネットワーク４００を介して接続される。保管システム１の管理者が有する端末装置３００を管理者端末３００Ａと記載し、保管システム１の清掃や、保管部内の忘れ物の回収などを行う関係者の端末装置３００を関係者端末３００Ｂと記載し、保管システム１に荷物を預ける利用者の端末装置３００を利用者端末３００Ｃと記載する。端末装置３００は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。
【0021】
保管システム１は、以下のように動作し、荷物保管サービスを提供する。まず、利用者が保管庫１００に荷物を預け入れる操作を行うと、保管庫制御装置２００は、保管庫１００に収納されている複数の保管部のうち、いずれかの空きの保管部を利用者に割り当てる。保管庫１００は、割り当てられた保管部を、荷物の搬出入を行う位置に搬送して保管部の扉を開ける。利用者は、保管部に荷物を搬入すると、保管庫１００に閉扉の操作を行う。保管庫１００は、保管部の扉を閉めて、収納位置へ搬送する。そして、利用者が保管庫１００に荷物の取り出しの操作を行うと、保管庫制御装置２００は、利用者が使用中の保管部の搬送を保管庫１００に指示する。保管庫１００は、指示された保管部を収納位置から、荷物の搬出入を行う位置へ搬送して扉を開ける。利用者は、保管部から荷物を取り出すと、保管庫１００に閉扉の操作を行う。保管庫１００は、保管部の扉を閉めて、収納位置へ搬送する。
【0022】
保管庫制御装置２００は、上記のような荷物保管サービスの運用において、保管部内が汚れている場合は新規に利用できないようにする、保管部からの荷物の取り忘れを防止する、生物などの保管に向かない対象の保管を防止する、保管されている荷物の姿を把握可能とするなどの支援を行う。保管庫制御装置２００は、この支援の実行のために、計測部により保管部内の状態を物理的に計測した結果を用いる。ここでは、計測結果が、保管部内を撮像して得られた画像である場合を例に説明する。
【0023】
図２は、保管庫１００の構成例を示すブロック図である。保管庫１００は、通信部１１１と、保管部１１２と、収納部１１３と、搬送部１１４と、入力部１１５と、出力部１１６と、撮像部１１７と、開閉制御部１１８と、センサー１１９と、処理部１２０とを備える。
【0024】
通信部１１１は、通信モジュールによって実現される。通信部１１１は、他の装置との間でデータを送受信する。例えば、通信部１１１は、有線又は無線により保管庫制御装置２００と接続される。通信部１１１は、ネットワーク４００を介して保管庫制御装置２００と通信してもよい。また、通信部１１１は、近距離無線通信などにより、あるいは、ネットワーク４００を介して端末装置３００と通信してもよい。
【0025】
保管部１１２は、利用者が荷物を一時的に保管する空間を有するボックスである。保管部１１２は、扉と、その扉の開閉機構を有する。収納部１１３は、複数の保管部１１２を収納するラックである。搬送部１１４は、搬出入位置と収納部１１３との間で保管部１１２を搬送する。例えば、搬送部１１４は、後述する図７及び図８に示す移動装置５を制御することにより保管部１１２を搬送する。搬出入位置は、利用者が保管部１１２に荷物を搬出入する際の保管部１１２の位置である。
【0026】
入力部１１５は、操作者の操作による情報を入力する。入力部１１５は、搬出入位置の近傍に設けられる。例えば、入力部１１５は、タッチパネル等のポインティングデバイス、ボタン等の入力デバイス、文字情報を入力するキーボード等のデバイスである。また、入力部１１５は、ＩＣカードリーダや、バーコードリーダなどを含んでもよい。
【0027】
出力部１１６は、各種情報を出力する。出力部１１６は、搬出入位置の近傍に設けられる。出力部１１６は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescent）ディスプレイ等の表示デバイスである。あるいは、出力部１１６は、スピーカー等の音声出力装置や、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光装置でもよい。出力部１１６は、利用者への通知を出力する通知出力部としても機能する。出力部１１６は、メッセージを表示デバイスに表示することにより通知を出力してもよく、音声、音楽、警告音等を音声出力装置から送出することにより通知を出力してもよく、発光装置を発光させることにより通知を出力してもよい。出力部１１６は、文字を音声に変換して出力する場合、音声合成装置及び音声出力装置を用いて構成できる。入力部１１５と出力部１１６とが一体であってもよい。
【0028】
撮像部１１７は、保管部１１２内部の物理的な状態を計測する計測部の一例である。撮像部１１７は、静止画又は動画を撮像するカメラである。カメラは、光学的なセンサーの一種である。撮像部１１７は、保管部１１２の内部を撮像する。撮像部１１７は、搬出入位置の近傍に設けられる。これにより、撮像部１１７を保管部１１２毎に設けなくてもよい。開閉制御部１１８は、保管部１１２の扉の開閉を制御する。センサー１１９は、搬出入位置の周辺に人がいるか否かを検出する。センサー１１９は、搬入出位置の近傍に設けられる。センサー１１９は、保管庫１００の外に備えられてもよい。この場合、センサー１１９は、ネットワーク４００を介して検出結果を保管庫制御装置２００に通知してもよい。
【0029】
処理部１２０は、利用者が入力部１１５により入力した情報や保管部１１２に対する制御を保管庫制御装置２００に通知する。さらに、処理部１２０は、撮像部１１７が撮像した保管部１１２内部の画像データや、センサー１１９の検出結果を保管庫制御装置２００に送信する。また、処理部１２０は、保管庫制御装置２００からの指示や利用者が入力部１１５により入力した指示に基づいて、搬送部１１４や開閉制御部１１８を動作させたり、出力部１１６により通知を出力したりする。
【0030】
処理部１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサが記憶部（図示なし）に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、処理部１２０の一部または全部の機能は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。コンピュータプログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。
【0031】
図３は、保管庫１００のハードウェア構成の例を示す図である。保管庫１００は、外殻体１１と、複数のボックス２と、保管ラック３と、搬入出口４と、移動装置５と、を備えている。ボックス２は、外殻体１１内で移動可能に設けられる。ボックス２は、荷物Ｎを収納する。ボックス２は、保管部１１２の一例である。保管ラック３は、複数のボックス２それぞれを所定位置に保管する。保管ラック３は、収納部１１３の一例である。搬入出口４は、荷物Ｎを搬入出する際の受け渡し口である。移動装置５は、保管ラック３と搬入出口４との間でボックス２を移動させる。移動装置５は、搬送部１１４を構成する装置の一例である。
【0032】
扉装置１０は、その詳細は後述するが、ボックス２の内扉２１と、搬入出口４に設けられた外扉であるシャッター４０とを備えて構成される。内扉２１及びシャッター４０は、ボックス２への物の搬入出を許容又は阻止する扉である。扉装置１０は、荷物Ｎの搬入出時においてシャッター４０と内扉２１とを連動してスライドさせ、ボックス２の大きさに合わせて開閉する。
【0033】
保管庫１００は、荷物Ｎを収納・保管するために搬入出する際に、搬入出口４から荷物Ｎをボックス２内に搬入したり搬出したりするために使用される。外殻体１１は、前後左右と天井とが壁で囲まれて箱型に形成され、その側壁のうち一面（取出面１１Ａ）に搬入出口４が配置されている。荷物Ｎを保管する利用者は、搬入出口４の近傍に設けられる操作パネル１２を操作することにより、保管ラック３内の所定位置のボックス２に荷物Ｎを保管する。利用者は、必要なときにそのボックス２を搬入出口４に搬出させて、ボックス２から荷物Ｎを取り出す。
【0034】
本実施形態では、保管庫１００において、搬入出口４に向かって横方向を左右方向Ｘ１といい、上方から見た平面視で左右方向Ｘ１に直交する方向を前後方向Ｘ２という。そして、前後方向Ｘ２において、搬入出口４を向く利用者の手前側を前方、前側といい、その反対側を後方、後側という。上下方向Ｘ３は、左右方向Ｘ１及び前後方向Ｘ２に垂直な方向である。
【0035】
外殻体１１の内部空間には、前後方向Ｘ２の両側に外殻体１１の内面に沿って保管ラック３（３Ａ、３Ｂ）が配置され、前後両側の保管ラック３Ａ、３Ｂ同士の間に移動装置５が配置される移動通路Ｔが設けられている。そして、移動通路Ｔを挟んで前側に位置する保管ラック３Ａには、左右方向Ｘ１の中央に開口部が形成されている。この開口部には、内側に搬入出口４を備え、ボックス２を搬入出口４に進退可能とする取出部４Ａが設けられている。
【0036】
図４は、保管庫１００の開口部の一例を示す図である。図４に示すように開口部は、内側に搬入出口４を備える。また、開口部には、図３に示すように、ボックス２を搬入出口４に進退可能とする取出部４Ａが設けられている。図４には、さらに前述した操作パネル１２が示されている。また、取出面１１Ａの搬入出口４及び操作パネル１２の近傍にディスプレイ１４が設けられている。操作パネル１２又はディスプレイ１４の近傍には、出力部１１６としてのスピーカー（図示せず）が備えられる。操作パネル１２又はディスプレイ１４がスピーカーを備えてもよい。操作パネル１２は、入力部１１５の一例であり、ディスプレイ１４及びスピーカーは出力部１１６の一例である。
【0037】
図５及び図６は、保管庫１００のボックス２の一例を示す図である。ボックス２は、図５（ａ）、（ｂ）及び図６（ａ）、（ｂ）に示すように、スライド方向Ｅの長さ寸法（すなわち、高さ寸法）の異なる複数（本実施形態では大小２種）の箱形状をなす。ボックス２は、移動装置５によって外殻体１１内で移動可能に設けられ、かつ移動装置５によって保管ラック３に対して収納可能に設けられている。以下、高さ寸法が大きい方のボックス２を大型ボックス２Ａとし、高さ寸法の小さい方のボックス２を小型ボックス２Ｂとして区別して用いる。
【0038】
ボックス２の開口２ａには、所定のスライド方向Ｅ（上下方向Ｘ３）にスライド可能に設けられ、スライド方向Ｅの長さ寸法が異なるボックス２に合わせて、スライド方向Ｅの長さ寸法が異なるように形成された内扉２１（大型内扉２１Ａ、小型内扉２１Ｂ）を備えている。
【0039】
内扉２１の外面２１ａには、内扉２１の外面２１ａにおけるスライド方向（上下方向Ｘ３）の先端２１ｂに、外面２１ａから前方に向けて突出する係合凸部２２（第一係合凸部２２Ａ、第二係合凸部２２Ｂ）が設けられている。係合凸部２２は、左右方向Ｘ１に沿って延びる帯状片である。係合凸部２２は、スライド方向Ｅの長さ寸法が異なる内扉２１ごとにスライド方向Ｅに取り付け位置が異なるようにして内扉２１にそれぞれ設けられている。すなわち、内扉２１の上部に設けられる係合凸部２２の位置は、図４（ｂ）及び図５（ａ）、（ｂ）に示す大型ボックス２Ａと、図４（ｃ）及び図６（ａ）、（ｂ）に示す小型ボックス２Ｂとではボックス２の下面からの高さが異なっている。このように、大型ボックス２Ａの大型内扉２１Ａの上部に設けられる第一係合凸部２２Ａの下面からの高さと、小型ボックス２Ｂの小型内扉２１Ｂの上部に設けられる第二係合凸部２２Ｂの下面からの高さとは異なる。搬入出位置Ｐ１にあるボックス２の内扉２１は、駆動力を有さずに、後述する搬入出口４に設けられる後述するシャッター４０のスライドに連動してスライドし、ボックス２の開口２ａを開閉する。
【0040】
図３に示すように、保管ラック３には、ボックス２を個別に出し入れ可能に保管する保管スペース３１が縦横に複数の配列されている。これら保管スペース３１は、上下三段に設けられ、上二段は大型ボックス２Ａが保管可能とされ、最下段は小型ボックス２Ｂが保管可能となっている。ボックス２は、保管ラック３Ａ、保管ラック３Ｂの移動通路Ｔ側から移動装置５を使用して出し入れされる。保管ラック３Ａ、保管ラック３Ｂに保管されるボックス２は、すべて内扉２１が前方を向いた姿勢で保管されている。これにより保管ラック３と搬入出位置Ｐ１との間で移動するボックス２の向きを移動装置５によって変える動作が不要となる。
【0041】
図７及び図８は、保管庫１００の移動装置５の一例を示す図である。図７及び図８に示すように、移動装置５は、移動通路Ｔに配置される。移動装置５は、搬送部１１４によって制御される。移動装置５は、ボックス２を保持して保管ラック３の所定の保管スペース３１と搬入出口４との間で搬送する搬送リフト５１と、搬送リフト５１を左右方向Ｘ１に移動させる横移動ガイド５２と、横移動ガイド５２を上下方向Ｘ３に昇降させる昇降ガイド５３と、を備えている。さらに移動装置５には、移動通路Ｔから保管ラック３内の各保管スペース３１、及び搬入出口４に対して搬送リフト５１を進退移動させるための押出し装置（図示省略）が設けられている。
【0042】
横移動ガイド５２及び昇降ガイド５３は、外殻体１１の内側で底盤１３上に立設された門型形状の支持枠５４に支持されている。昇降ガイド５３は、支持枠５４の内面において、上下方向Ｘ３に沿って延在する左右一対の上下レール５５を備えている。
【0043】
横移動ガイド５２は、左右両端部に上下レール５５に摺動可能に支持された摺動部５６と、左右の摺動部５６を架け渡すように左右方向Ｘ１に沿って延在する二本の左右レール５７と、を備えている。摺動部５６は、不図示の駆動モータ等の駆動手段によって上下レール５５に沿って上下方向に移動可能に設けられている。これにより横移動ガイド５２が水平を維持して上下に昇降される。
【0044】
搬送リフト５１は、不図示の駆動モータ等の駆動手段を有し、ボックス２を下方から保持した状態で横移動ガイド５２と昇降ガイド５３に沿って適宜な位置へ移動させることで、保管ラック３との間及び搬入出位置Ｐ１との間でボックス２を受け渡しするためのものである。
【0045】
前述した押出し装置は、搬送リフト５１を前後方向Ｘ２に進退移動させる際に、横移動ガイド５２からボックス２を前後方向Ｘ２に押し出し、引き戻す進退移動をさせる。図中の符号Ｆは、押出し装置における進退方向を示している。押出し装置としては、例えば不図示の駆動モータの駆動力によって例えばタイミングベルト等の伝達部材を介して摺動軸に沿ってボックス２を載せた搬送リフト５１を移動させる構成とすることができる。
【0046】
図５及び図６示すように、搬入出口４を備えた取出部４Ａは、所定位置（搬入出位置Ｐ１）に停止したボックス２の内扉２１の外側に配置されている。取出部４Ａは、ボックス２が停止する搬入出位置Ｐ１に形成された搬入出口４の開口に設けられ、スライド方向Ｅにスライド可能に設けられたシャッター４０を備えている。搬入出位置Ｐ１は、搬入出口４におけるシャッター４０の内側（後側）において、ボックス２内に荷物Ｎを出し入れする位置である。
【0047】
シャッター４０は、搬入出口４において外殻体１１の取出面１１Ａの内外を連通する開口を塞ぐ大きさであり、大型ボックス２Ａの大型内扉２１Ａと同等（少なくとも上下方向Ｘ３の長さ寸法が同等）の大きさとなっている。搬入出口４の開口サイズは、大型ボックス２Ａの開口２ａの大きさとほぼ同等になっている。
【0048】
シャッター４０の内扉２１側を向く後面４０ａには、ボックス２が搬入出位置Ｐ１に停止した状態で、内扉２１がボックス２の開口２ａを閉塞する閉位置Ｑ１に位置する状態から、ボックス２の開口２ａが全開となる開位置Ｑ２に向かってスライド方向Ｅ（本実施形態では上下方向Ｘ３）に内扉２１が移動する際に、係合凸部２２に対して係合可能な係合凹部４１が設けられている。
【0049】
係合凹部４１（第一係合凹部４１Ａ、第二係合凹部４１Ｂ）は、大きさの異なる内扉２１におけるそれぞれの係合凸部２２に係合する複数箇所に設けられている。それぞれの係合凹部４１は、左右方向Ｘ１に沿って延びる一対の帯状の上片４１ａと下片４１ｂ（第二凸部）とが互いに上下に間隔をあけて配置され、双方の上片４１ａ、下片４１ｂ同士の間に係合凸部２２が係合する隙間を形成した凹溝状となっている。
【0050】
シャッター４０の上端に設けられる第一係合凹部４１Ａには、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、大型ボックス２Ａの大型内扉２１Ａの上部に設けられる第一係合凸部２２Ａが係合する。シャッター４０の上下方向Ｘ３の中央に設けられる第二係合凹部４１Ｂには、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、小型ボックス２Ｂの小型内扉２１Ｂの上部に設けられる第二係合凸部２２Ｂが係合する。
【0051】
シャッター４０は、不図示の駆動手段を有しており、駆動力を有しない内扉２１を連動させるように設けられ、内扉２１が全開したときにスライドが停止するように構成されている。シャッター４０の大きさは、上述したように大型ボックス２Ａの大型内扉２１Ａとほぼ同等の形状となるように形成されている。
【0052】
また、搬入出口４には、係合凹部４１と係合凸部２２とが係合したことを検知する係合検出センサー（図示省略）が設けられている。係合検出センサーは、閉扉時における係合凹部４１と係合凸部２２の係合位置近傍に配置されている。そして、係合検出センサーで検出した結果に基づいてボックス２の大きさが識別され、識別したボックス２の大きさに基づくスライド量でシャッター４０がスライドするように制御されている。係合検出センサーとしては、例えば光電センサーを採用することができる。シャッター４０の下端に埋め込むように、カメラ４５が設けられる。カメラ４５は、撮像部１１７の一例である。カメラ４５は、シャッター４０の下端がボックス２内の底面を撮像可能な高さにあるタイミングで撮像を行う。
【0053】
図９は、保管庫制御装置２００の構成例を示すブロック図である。保管庫制御装置２００は、通信部２１１と、記憶部２１２と、画像取得部２１３と、推定部２１４と、推定結果取得部２１５と、動作制御部２１６と、情報提供部２１７と、学習部２１８と、入力部２１９と、出力部２２０とを備える。
【0054】
通信部２１１は、通信モジュールによって実現される。通信部２１１は、他の装置との間でデータを送受信する。例えば、通信部２１１は、有線又は無線により保管庫１００と接続される。また、通信部２１１は、ネットワーク４００を介して、端末装置３００と通信する。通信部２１１は、ネットワーク４００を介して保管庫１００と通信してもよく、近距離無線通信などにより端末装置３００と通信してもよい。
【0055】
記憶部２１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などにより実現される。記憶部２１２は、保管部管理情報及び制御テーブルを含む各種情報を記憶する。保管部管理情報は、各保管部１１２の状態ステータス及び無効登録情報を示す。状態ステータスは、保管部１１２の利用に関するステータスを示す。状態ステータスには、空き、使用中などがある。無効登録情報は、保管部１１２を使用可能であるか否かを示す。さらに、保管部管理情報は、利用者番号と、利用開始日時とを含む。利用者番号は、保管部１１２が割り当てられた利用者を識別する情報である。利用開始日時は、利用者が保管部１１２の利用を開始した日時である。制御テーブルは、保管部１１２内部の画像データから推定され得る情報と、状態ステータスと、時間帯と、保管システム１が行う制御とを対応付けた情報である。
【0056】
画像取得部２１３は、保管庫１００が撮像した保管部１１２内部の画像データを取得する。本実施形態では、荷物Ｎの預入時に保管部１１２の扉が開いてから荷物Ｎが保管部１１２内に搬入されるまでの期間Ｔ１内の１以上の撮像タイミングＴ１と、保管部１１２内に荷物Ｎが搬入されてから閉扉が完了するまでの期間Ｔ２内の１以上の撮像タイミングＴ２と、荷物Ｎの引取り時に保管部１１２内の荷物Ｎが搬出されてから閉扉が完了するまでの期間Ｔ３内の１以上の撮像タイミングＴ３に、保管部１１２内部が撮像される。画像取得部２１３は、取得した各保管庫１００内部の画像データを記憶部２１２に格納する。
【0057】
推定部２１４は、画像取得部２１３が取得した画像データを解析し、保管部１１２内の物体の存在有無と、物体が存在する場合にはその物体の属性を推定する。さらに推定部２１４は、推定結果の確からしさを示す推定確率を算出する。なお、画像データから物体の存在有無、物体の属性、及び、推定確率を推定するための推定モデルには、既存の任意の技術を用いることができる。
【0058】
推定結果取得部２１５は、推定部２１４による推定結果を取得する。動作制御部２１６は、制御テーブルを参照して、推定結果取得部２１５が取得した推定結果と、保管部１１２の状態ステータスと、現在時刻とに対応した制御を決定し、決定した制御を行う。動作制御部２１６は、センサー１１９による検出結果をさらに用いて制御を決定してもよい。情報提供部２１７は、保管部１１２に関する情報を記憶部２１２から読み出して提供する。学習部２１８は、保管部１１２内部の画像データと、正解の属性とを用いて、推定部２１４が画像データの解析に用いる推定モデルを学習する。
【0059】
入力部２１９は、操作者の操作による情報を入力する。例えば、入力部２１９は、キーボード、ポインティングデバイス（マウス、タブレット等）、ボタン、タッチパネル等の既存の入力装置を用いて構成される。入力部２１９は、操作者の指示を保管庫制御装置２００に入力する際に、操作者によって操作される。入力部２１９は、入力装置を保管庫制御装置２００に接続するためのインタフェースであってもよい。この場合、入力部２１９は、入力装置において操作者の入力に応じ生成された入力信号を保管庫制御装置２００に入力する。あるいは、入力部２１９は、端末装置３００からネットワーク４００を介して送信された指示を入力してもよい。
【0060】
出力部２２０は、保管庫制御装置２００に接続された不図示の出力装置を介してデータの出力を行う。出力装置は、例えば画像や文字を画面に出力する装置を用いて構成されてもよい。例えば、出力装置は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）や液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等を用いて構成できる。また、出力装置は、画像や文字をシートに印刷（印字）する装置を用いて構成されてもよい。例えば、出力装置は、インクジェットプリンタやレーザープリンタ等を用いて構成できる。また、出力装置は、文字を音声に変換して出力する装置を用いて構成されてもよい。この場合、出力装置は、音声合成装置及び音声出力装置（スピーカー）を用いて構成できる。出力装置は、ＬＥＤ等の発光装置を用いて構成されてもよい。出力部２２０は、ネットワーク４００を介して端末装置３００へデータを送信し、表示させてもよい。
【0061】
画像取得部２１３、推定部２１４、推定結果取得部２１５、動作制御部２１６、情報提供部２１７及び学習部２１８は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサが記憶部２１２に格納されたコンピュータプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。コンピュータプログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。
【0062】
図１０は、カメラ４５によるボックス２内部の撮像位置の例を示す図である。図１０（ａ）、図１０（ｂ）は、大型ボックス２Ａ内部の撮像位置を示し、図１０（ｃ）は、小型ボックス２Ｂ内部の撮像位置を示す。カメラ４５は、シャッター４０の下端の位置がボックス２内の底面を撮像可能な高さであるときに撮像を行う。カメラ４５は、ボックス２の底面と、その底面に続く搬入出口４の一部とを含む画像を撮影範囲に含むように、上下方向Ｘ３よりもボックス２内部の方向に傾いた角度で取り付けられる。
【0063】
上述したように、シャッター４０は、ボックス２の大きさに基づくスライド量でスライドする。大型ボックス２Ａの開口２ａが全開となる開位置Ｑ２までシャッター４０がスライドしたときのカメラの高さをｈ１とし、小型ボックス２Ｂの開口２ａが全開となる開位置Ｑ２までシャッター４０がスライドしたときのカメラの高さをｈ２とする。図１０（ａ）では、カメラ４５は、高さｈ１で撮像を行う。図１０（ｂ）及び図１０（ｃ）では、カメラ４５は、高さｈ２で撮像を行う。カメラ４５をシャッター４０に取り付けることによって、ボックス２が縦長であっても、ボックス２内の底面を撮影範囲に高さにおいてボックス２の内部を撮像することが可能である。また、シャッター４０は、ボックス２の内扉２１と連動して開閉するため、撮像タイミングを容易に決定可能である。
【0064】
図１０（ａ）に示すように高さｈ１で大型ボックス２Ａ内部を撮像した場合、撮影範囲は、大型ボックス２Ａの上方向に広範囲となる。また、図１０（ｃ）と同様に開口２ａが全開の状態における撮像のため、図１０（ｃ）と制御を共通化可能である。しかし、図１０（ｃ）とは撮像を行う高さが異なるため、大型ボックス２Ａと小型ボックス２Ｂとで推定モデルを別に用意しなければならない。
【0065】
図１０（ｂ）に示すように高さｈ２で大型ボックス２Ａ内部を撮像した場合、図１０（ｃ）に示すように小型ボックス２Ｂ内部を撮像した場合と画角が揃う。よって、大型ボックス２Ａと小型ボックス２Ｂとで推定モデルを共通化することができる。よって、効率的に推定モデルを学習可能である。ただし、大型ボックス２Ａ内部の撮影範囲は狭いため、大型ボックス２Ａ内部の上方の画像を推定に用いることはできない。なお、カメラ４５は、高さｈ１、ｈ２以外の高さから撮像を行ってもよい。
【0066】
図１１及び図１２は、カメラ４５により撮像された画像データの例を示す図である。以下では、ボックス２内部を撮像した画像データをボックス内画像と記載する。図１１及び図１２に示すように、ボックス内画像Ｇ１、Ｇ２には、ボックス２内部の底面の画像Ｇ１１と、ボックス２内部の底面に続く搬入出口４の一部の画像Ｇ１２が含まれる。ボックス２から利用者が荷物を取り忘れた場合、その荷物はボックス２内の底面に存在するため、荷物の画像は底面の画像Ｇ１１に含まれる。例えば、図１１に示すボックス内画像Ｇ１における底面の画像Ｇ１１には、財布の画像Ｇ１３が含まれる。また、ボックス２からはみだしておかれた荷物がある場合、ボックス２の底面と搬入出口４との境界の一部をその荷物が遮る。例えば、図１２に示すボックス内画像Ｇ２では、ボックス２からはみ出した紙片の画像Ｇ１４が、底面の画像Ｇ１１と搬入出口４の画像Ｇ１２との境界の一部を遮っている。推定部２１４は、これを利用してボックス２からの荷物のはみだしを検出可能である。
【0067】
図１３は、ボックス２の状態ステータスの例を示す図である。ここでは、状態ステータスが、大分類及び小分類で階層化されて表されるものとする。大分類は、空き、使用中などである。小分類は、例えば、ボックス２の位置や、ボックス２が搬入出位置Ｐ１にある場合には扉装置１０の状態によって表される。
【0068】
状態番号ＳＴ１は、ボックス２が空き、かつ、保管ラック３に収納されている状態ステータスである。状態番号ＳＴ２は、ボックス２が空き、かつ、保管ラック３から搬入出位置Ｐ１へ搬送中の状態ステータスである。状態番号ＳＴ３は、ボックス２が空き、かつ、閉扉状態で搬入出位置Ｐ１に位置する状態ステータスである。状態番号ＳＴ４は、ボックス２が空き、かつ、開扉状態で搬入出位置Ｐ１に位置する状態ステータスである。状態番号ＳＴ５は、ボックス２が使用中、かつ、閉扉状態で搬入出位置Ｐ１に位置する状態ステータスである。状態番号ＳＴ６は、ボックス２が使用中、かつ、搬入出位置Ｐ１から保管ラック３へ搬送中の状態ステータスである。状態番号ＳＴ７は、ボックス２が使用中、かつ、保管ラック３に収納されている状態ステータスである。状態番号ＳＴ８は、ボックス２が使用中、かつ、保管ラック３から搬入出位置Ｐ１へ搬送中の状態ステータスである。状態番号ＳＴ９は、ボックス２が使用中、かつ、開扉状態で搬入出位置Ｐ１に位置する状態ステータスである。状態番号ＳＴ１０は、ボックス２が空き、かつ、閉扉状態で搬入出位置Ｐ１に位置する状態ステータスである。状態番号ＳＴ１１は、ボックス２が空き、かつ、搬入出位置Ｐ１から保管ラック３へ搬送中の状態ステータスである。ボックス内画像の撮像タイミングが含まれる期間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３はそれぞれ、状態番号ＳＴ４、ＳＴ５、ＳＴ１０の状態ステータスに対応する。
【0069】
なお、状態ステータスの分類はこれらに限らず、任意とすることができる。例えば、大分類が、空き、使用中以外の状態ステータスをとってもよい。状態番号ＳＴ２～ＳＴ４については、大分類を「仮割当」などとしてもよい。また、状態ステータスは階層化されていなくてもよく、３つ以上の階層で表されてもよい。
【0070】
図１４は、ボックス管理情報の例を示す図である。ボックス管理情報は、保管部管理情報の一例である。ボックス管理情報は、各ボックス２のボックスＩＤと、サイズと、状態ステータスと、利用者番号と、預入日時と、保管ラック３における収納位置と、新規保管要求受付可否と、払出要求受付可否とを対応付けた情報である。ボックスＩＤは、ボックス２を一意に特定する識別情報である。サイズは、大型ボックス２Ａであるか（大）、小型ボックス２Ｂであるか（小）を示す。利用者情報は、ボックス２が割り当てられた利用者を特定する識別情報である。新規保管要求受付可否及び払出要求受付可否は、無効登録情報の一例である。新規保管要求受付可否は、保管サービスの新規利用が要求された場合に、ボックス２を割り当て可能であるか否かを示す。払出要求受付可否は、利用者の指示に応じて、ボックス２の払出しを受け付けるか否かを示す。払出しは、使用中のボックス２を保管ラック３から搬入出位置Ｐ１に搬送し、荷物を取り出し可能なように扉装置１０を開けることである。
【0071】
図１５は、制御テーブルの例を示す図である。制御テーブルは、ボックス内画像の推定結果の分類と、ボックス２の状態ステータスと、付加状態と、時間帯と、制御情報とを対応付けた情報である。付加状態は、状態ステータスをさらに詳細に分ける条件を示す。例えば、付加状態は、所定のタイミングからの経過時間や、センサー１１９の検出結果などで表される。付加状態として、空きのボックス２の数や割合、新規保管要求受付が不可のボックス２の数や割合などを用いてもよい。
【0072】
制御情報は、保管庫制御装置２００が行う制御を示す。ここでは、異常制御を行わず、正常処理を継続する場合には制御テーブルに制御情報が設定されないものとするが、正常処理の実行を示す制御情報を含んでもよい。制御情報に設定される異常制御には、通知出力制御、保管部移動制御、保管庫開閉制御、新規保管要求受付可否制御、払出要求受付可否制御などがある。
【0073】
通知出力制御は、通知を出力する制御である。通知出力制御の制御情報には、通知の出力先が設定される。出力先は、管理者、関係者、利用者、保管庫１００などである。通知出力制御の制御情報は、出力先の情報に加えて、通知の出力タイミングの情報や、通知内容を含んでもよい。保管部移動制御は、ボックス２の位置を移動させる、又は、ボックス２の位置を移動させない制御である。保管庫開閉制御は、扉装置１０を開状態とするか閉状態とするかの制御である。開状態にするとは、扉装置１０が全開である場合は全開のままとし、扉装置１０が開扉動作又は閉扉動作を行っている場合や扉装置１０が閉じた状態の場合は全開になるまで開扉動作を行うことである。閉扉状態にするとは、扉装置１０が閉じた状態のときには閉じた状態のままとし、扉装置１０が全開の場合や、開扉動作又は開扉動作を行っている場合は閉じた状態になるまで閉扉動作を行うことである。新規保管要求受付可否制御は、ボックス２に対する新規保管要求受付可否の制御である。払出受付可否制御は、ボックス２に対する払出受付可否の制御である。払出受付可否制御により、例えば、ボックス２に違法物が保管されていると推定された場合、法執行機関による確認が得られるまで払出要求を受け付けない対応が可能である。
【0074】
保管システム１の動作を説明する。上述したように、保管システム１は、（１）内部が汚れているボックス２の新規出庫の防止、（２）財布やパスポート等の貴重品の取り忘れの防止、（３）生物の保管防止、（４）保管されている荷物の姿の把握を可能とする。（１）及び（２）のために、保管庫制御装置２００は、荷物を取り出して返却する際のボックス２内部の状態を、ボックス内画像から得られる情報を用いて推定する。（３）のために、保管庫制御装置２００は、荷物を預け入れた際のボックス２内部の状態を、ボックス内画像から得られる情報を用いて推定する。また、（４）のために、保管庫制御装置２００は、荷物が預け入れられた際のボックス内画像を管理者が確認可能とする。実際にボックス２から荷物の取り忘れをする人は少ないことから、多くの利用者では（１）～（３）は問題とはならない。そこで、正常な利用において、荷物の預け入れにかかる時間が増えるなどの影響を最小限とするために、扉装置１０の動作中の時間を活用してボックス内画像の推定及び推定に基づく制御の決定を行う。
【0075】
図１６～図１８は、保管システム１の動作の例を示すフロー図である。保管庫１００の処理部１２０は通信部１１１を介して保管庫制御装置２００と通信し、保管庫制御装置２００の各部は通信部２１１を介して保管庫１００と通信するが、以下ではそれらの処理の記載を省略する。また、右端には利用者が使用するボックス２の状態ステータスを記載している。また、以下では、撮像タイミングＴｘ（ｘ＝１，２，３）のボックス内画像を、ボックス内画像（Ｔｘ）と記載する。ここでは、保管庫１００のカメラ４５は、扉装置１０が全開のタイミングで撮像を行う。すなわち、カメラ４５は、大型ボックス２Ａの場合、シャッター４０が図１０（ａ）の位置のときに撮像を行い、小型ボックス２Ｂの場合、シャッター４０が図１０（ｃ）の位置のときに撮像を行う。
【0076】
図１６は、利用者が保管システム１に荷物を預けるときの動作を示す。利用者は、保管庫１００の操作パネル１２により利用開始と、利用するボックス２のサイズを入力する（ステップＳ１０１）。保管庫１００の処理部１２０は、保管庫制御装置２００に、入力されたサイズの情報を設定した新規割当要求を送信する（ステップＳ１０２）。
【0077】
保管庫制御装置２００の動作制御部２１６は、新規割当要求を受信する。動作制御部２１６は、記憶部２１２に記憶されているボックス管理情報のうち、新規割当要求に設定されているサイズのボックス２のボックス管理情報を参照して、状態ステータスが「ＳＴ１：空き－保管ラック」かつ新規保管要求受付可否が「可」のいずれかのボックス２を割り当てる（ステップＳ１０３）。割り当てられたボックス２を、割当ボックス２と記載し、割当ボックス２のボックスＩＤを割当ボックスＩＤと記載し、割当ボックス２のボックス管理情報を割当ボックス管理情報と記載する。動作制御部２１６は、割当ボックス管理情報の状態ステータスを「ＳＴ２：空き－搬入出位置へ搬送中」に更新する。
【0078】
動作制御部２１６は、割当ボックスＩＤを設定した新規割当応答を保管庫１００に通知する（ステップＳ１０４）。保管庫１００の処理部１２０は、受信した新規割当応答から割当ボックスＩＤを読み出す。処理部１２０は、割当ボックスＩＤの割当ボックス２を保管ラック３から搬入出位置Ｐ１へ搬送するよう指示する搬送命令を搬送部１１４へ出力する。搬送部１１４は、搬送命令に基づいて移動装置５を制御し、割当ボックス２を保管ラック３から搬入出位置Ｐ１へ移動させる（ステップＳ１０５）。処理部１２０は、割当ボックス２の移動が完了すると、割当ボックスＩＤを設定した搬送完了通知を保管庫制御装置２００に送信する（ステップＳ１０６）。保管庫制御装置２００の動作制御部２１６は、受信した搬送完了通知から割当ボックスＩＤを読み出す。動作制御部２１６は、割当ボックスＩＤにより特定される割当ボックス管理情報の状態ステータスを「ＳＴ３：空き－搬入出位置（閉扉状態）」に更新する（ステップＳ１０７）。
【0079】
利用者は、ＩＣカードを利用するか否かを操作パネル１２に入力する。ＩＣカードの利用が入力された場合、操作パネル１２は、ＩＣカードから利用者ＩＤを読み出す（ステップＳ１０８）。処理部１２０は、割当ボックスＩＤと、読み出した利用者ＩＤとを設定した利用者番号通知を保管庫制御装置２００へ送信する（ステップＳ１０９）。保管庫制御装置２００の動作制御部２１６は、利用者番号通知から読み出した割当ボックスＩＤにより割当ボックス管理情報を特定する。動作制御部２１６は、割当ボックス管理情報に、利用者番号通知から読み出した利用者ＩＤを利用者番号として書き込む（ステップＳ１１０）。さらに、動作制御部２１６は、割当ボックス管理情報の状態ステータスを「ＳＴ４：空き－搬入出位置（開扉状態）」に更新する。動作制御部２１６は、利用者番号通知応答を保管庫１００に返送する（ステップＳ１１１）。保管システム１は、ステップＳ１０５～ステップＳ１０７の処理と、ステップＳ１０８～ステップＳ１１１の処理とを並行して行ってもよい。
【0080】
なお、利用者が、ＩＣカードの利用なしを操作パネル１２に入力した場合、保管システム１は、ステップＳ１０８～ステップＳ１１１の処理に代えて、以下の処理を行う。すなわち、処理部１２０は、利用者番号割当要求を保管庫制御装置２００に送信する。保管庫制御装置２００の動作制御部２１６は、利用者番号を割り当て、割当ボックス管理情報に設定する。さらに、動作制御部２１６は、割当ボックス管理情報の状態ステータスを「ＳＴ４：空き－搬入出位置（開扉状態）」に更新する。動作制御部２１６は、利用者番号を設定した利用者番号通知を保管庫１００に送信する。保管庫１００は、利用者番号通知から読み出した利用者番号をディスプレイ１４に表示する。例えば、２次元バーコードなどにより利用者番号を表示してもよい。あるいは、保管庫１００の出力部１１６は、利用者番号を印刷した紙を排出してもよい。
【0081】
保管庫１００の処理部１２０は、利用者番号通知応答の受信後、又は、利用者番号の出力後、割当ボックス２の開扉を開閉制御部１１８に指示する。開閉制御部１１８は、処理部１２０からの指示を受けると、扉装置１０の開扉動作を行う（ステップＳ１１２）。すなわち、開閉制御部１１８は、搬入出口４に設けられたシャッター４０を上部にスライドさせる。シャッター４０に連動して、割当ボックス２の内扉２１が上部にスライドする。カメラ４５は、扉装置１０の開扉動作が完了すると、割当ボックス２の内部を撮像する（ステップＳ１１３）。カメラ４５は、撮像されたボックス内画像（Ｔ１）に、割当ボックス２のボックスＩＤ及び撮像タイミングＴ１を付加して保管庫制御装置２００に通知する（ステップＳ１１４）。保管庫制御装置２００の画像取得部２１３は、保管庫１００から受信したボックス内画像（Ｔ１）を記憶部２１２に書き込む（ステップＳ１１５）。
【0082】
利用者は、割当ボックス２内へ荷物Ｎを搬入した後、操作パネル１２に支払い操作を行い、さらに、預入を入力する（ステップＳ１１６）。処理部１２０は、割当ボックスＩＤを設定した預入開始通知を保管庫制御装置２００に送信する（ステップＳ１１７）。保管庫制御装置２００の動作制御部２１６は、受信した預入開始通知から割当ボックスＩＤを読み出す。動作制御部２１６は、割当ボックスＩＤにより特定される割当ボックス管理情報の状態ステータスを「ＳＴ５：使用中－搬入出位置（閉扉状態）」に更新する（ステップＳ１１８）。
【0083】
カメラ４５は、割当ボックス２の内部を撮像する（ステップＳ１１９）。処理部１２０は、カメラ４５により撮像されたボックス内画像（Ｔ２）に、割当ボックスＩＤ及び撮像タイミングＴ２を付加して保管庫制御装置２００に通知する（ステップＳ１２０）。保管庫制御装置２００の画像取得部２１３は、受信したボックス内画像（Ｔ２）を記憶部２１２に書き込む（ステップＳ１２１）。
【0084】
保管庫１００の処理部１２０は、割当ボックス２の閉扉を開閉制御部１１８に指示する。開閉制御部１１８は、処理部１２０からの指示を受けると、扉装置１０の閉扉動作を開始する（ステップＳ１２２）。具体的には、開閉制御部１１８は、搬入出口４に設けられるシャッター４０を下方にスライドさせる。シャッター４０に連動して、割当ボックス２の内扉２１が下方にスライドする。
【0085】
一方、保管庫制御装置２００の推定部２１４は、ボックス内画像（Ｔ２）を用いて、割当ボックス２内の推定を行う。推定結果取得部２１５は、推定部２１４による推定結果を動作制御部２１６へ通知する。動作制御部２１６は、割当ボックス２の割当ボックス管理情報から状態ステータスを読み出す。動作制御部２１６は、推定結果と、状態ステータスと、付加状態と、現在時刻とに対応した制御情報を制御テーブルから読み出し、保管庫１００の制御を決定する（ステップＳ１２３）。動作制御部２１６は、異常制御を決定した場合、決定した異常制御を行う（ステップＳ１２４）。ステップＳ１２３において、動作制御部２１６が正常制御を行うと決定した場合、保管システム１は、図１７に示す処理を行う。
【0086】
図１７において、保管庫１００の開閉制御部１１８は、図１６のステップＳ１２２において開始した閉扉動作を完了する（ステップＳ２０１）。処理部１２０は、割当ボックスＩＤを設定した閉扉完了を保管庫制御装置２００に通知する（ステップＳ２０２）。保管庫制御装置２００の動作制御部２１６は、閉扉完了を受信すると、割当ボックス管理情報の状態ステータスを「ＳＴ６：使用中－保管ラック移動」に更新する（ステップＳ２０３）。
【0087】
保管庫１００の処理部１２０は、割当ボックス２を保管ラック３に搬送するよう指示する搬送命令を搬送部１１４へ出力する。搬送部１１４は、割当ボックス２を保管ラック３に搬送する（ステップＳ２０４）。搬送部１１４が割当ボックス２を保管ラック３に入庫し終えると（ステップＳ２０５）、処理部１２０は、割当ボックスＩＤを設定した保管開始を保管庫制御装置２００に通知する（ステップＳ２０６）。保管庫制御装置２００の動作制御部２１６は、保管開始を受信すると、割当ボックス管理情報の状態ステータスを「ＳＴ７：使用中－保管ラック」に更新し、さらに、割当ボックス管理情報に預入日時を設定する（ステップＳ２０７）。
【0088】
荷物を引き取りに来た利用者は、保管庫１００の操作パネル１２に利用者番号を入力する（ステップＳ２０８）。操作パネル１２は、利用者番号としてＩＣカードから利用者ＩＤを読み出してもよく、二次元バーコードの利用者番号を読み込んでもよい。保管庫１００の処理部１２０は、保管庫制御装置２００に、利用者番号を設定した払出要求を送信する（ステップＳ２０９）。
【0089】
保管庫制御装置２００の動作制御部２１６は、記憶部２１２に記憶されているボックス管理情報のうち、払出要求から読み出した利用者番号を含む割当ボックス管理情報を特定する。動作制御部２１６は、割当ボックス管理情報の払出要求受付可否に「不可」が設定されている場合、保管庫１００に払出し不可を通知する。保管庫１００の処理部１２０は、払出不可を出力部１１６により出力する。たとえば、処理部１２０は、ディスプレイ１４に払出不可である旨のメッセージを表示する。一方、割当ボックス管理情報の払出要求受付可否に「可」が設定されている場合、動作制御部２１６は、割当ボックス管理情報から割当ボックスＩＤを読み出す（ステップＳ２１０）。動作制御部２１６は、割当ボックスＩＤを設定した払出要求応答を保管庫１００に通知する（ステップＳ２１１）。
【0090】
保管庫１００の処理部１２０は、受信した払出要求応答から割当ボックスＩＤを読み出す。処理部１２０は、割当ボックスＩＤにより特定される割当ボックス２を保管ラック３から搬入出位置Ｐ１へ搬送するよう指示する搬送命令を搬送部１１４へ出力する。搬送部１１４は、搬送命令に基づいて移動装置５を制御し、割当ボックス２を保管ラック３から搬入出位置Ｐ１へ搬送する（ステップＳ２１２）。処理部１２０は、割当ボックス２の搬送が完了すると、割当ボックス２の開扉を開閉制御部１１８に指示する。開閉制御部１１８は、処理部１２０からの指示を受けると、扉装置１０の開扉動作を行う（ステップＳ２１３）。すなわち、開閉制御部１１８は、搬入出口４に設けられたシャッター４０を上部にスライドさせる。シャッター４０に連動して、割当ボックス２の内扉２１が上部にスライドする。処理部１２０は、割当ボックスＩＤを設定した開扉通知を保管庫制御装置２００に送信する（ステップＳ２１４）。保管庫制御装置２００の動作制御部２１６は、割当ボックス管理情報の状態ステータスを「ＳＴ９：使用中－搬入出位置（開扉状態）」に更新する（ステップＳ２１５）。
【0091】
利用者は、割当ボックス２内から荷物Ｎを取り出した後、操作パネル１２により閉扉を入力する（ステップＳ２１６）。カメラ４５は、割当ボックス２の内部を撮像する（ステップＳ２１７）。処理部１２０は、カメラ４５により撮像されたボックス内画像（Ｔ３）に、割当ボックスＩＤ及び撮像タイミングＴ３を付加して保管庫制御装置２００に通知する（ステップＳ２１８）。保管庫制御装置２００の画像取得部２１３は、保管庫１００から受信したボックス内画像（Ｔ３）を記憶部２１２に書き込む（ステップＳ２１９）。
【0092】
さらに保管庫１００の処理部１２０は、割当ボックスＩＤを設定した閉扉指示通知を保管庫制御装置２００に送信する（ステップＳ２２０）。保管庫制御装置２００の動作制御部２１６は、受信した閉扉指示通知から割当ボックスＩＤを読み出す。動作制御部２１６は、割当ボックスＩＤにより特定される割当ボックス管理情報の状態ステータスを「ＳＴ１０：空き－搬入出位置（閉扉状態）」に更新する（ステップＳ２２１）。なお、保管システム１は、ステップＳ２２０～ステップＳ２２１の処理を、ステップＳ２１７～ステップＳ２１９の処理の前に又は並行して行ってもよい。
【0093】
一方、保管庫１００の処理部１２０は、割当ボックス２の閉扉を開閉制御部１１８に指示する。開閉制御部１１８は、処理部１２０からの指示を受けると、扉装置１０の閉扉動作を開始する（ステップＳ２２２）。具体的には、開閉制御部１１８は、搬入出口４に設けられるシャッター４０を下方にスライドさせる。シャッター４０に連動して、割当ボックス２の内扉２１が下方にスライドする。
【0094】
保管庫制御装置２００の推定部２１４は、ボックス内画像（Ｔ３）を用いて、割当ボックス２内の推定を行う。推定結果取得部２１５は、推定部２１４による推定結果を動作制御部２１６へ通知する。動作制御部２１６は、割当ボックス２の割当ボックス管理情報から状態ステータスを読み出す。動作制御部２１６は、推定結果と、状態ステータスと、付加状態と、現在時刻とに対応した制御情報を制御テーブルから読み出し、保管庫１００の制御を決定する（ステップＳ２２３）。動作制御部２１６は、異常制御を決定した場合、決定した異常制御を行う（ステップＳ２２４）。ステップＳ２２３において、動作制御部２１６が正常制御を行うと決定した場合、保管システム１は、図１８に示す処理を行う。
【0095】
図１８において、保管庫１００の開閉制御部１１８は、図１７のステップＳ２２２において開始した閉扉動作を完了する（ステップＳ３０１）。処理部１２０は、割当ボックスＩＤを設定した閉扉完了を保管庫制御装置２００に通知する（ステップＳ３０２）。保管庫制御装置２００の動作制御部２１６は、閉扉完了を受信すると、割当ボックス管理情報の状態ステータスを「ＳＴ１０：空き－保管ラック搬送中」に更新する（ステップＳ３０３）。
【0096】
保管庫１００の処理部１２０は、割当ボックス２を保管ラック３に搬送するよう指示する搬送命令を搬送部１１４に出力する。搬送部１１４は、割当ボックス２を保管ラック３に搬送する（ステップＳ３０４）。搬送部１１４が割当ボックス２を保管ラック３に入庫し終えると（ステップＳ３０５）、処理部１２０は、割当ボックスＩＤを設定した搬送完了を保管庫制御装置２００に通知する（ステップＳ３０６）。保管庫制御装置２００の動作制御部２１６は、搬送完了を受信すると、割当ボックス管理情報の状態ステータスを「ＳＴ１：空き－保管ラック」に更新する（ステップＳ３０７）。
【0097】
なお、ステップＳ２１３の後に利用者が荷物Ｎをボックス２から取り出し、ステップＳ２１６の閉扉指示を入力せずに立ち去ることがある。そこで、保管庫１００の処理部１２０は、ステップＳ１１２の処理により扉装置１０が全開してから所定時間ｔａが経過した場合、ステップＳ２１７からの処理を行う。これにより、利用者が閉扉指示を入力せずに立ち去った場合も、利用が終了したボックス２を保管ラック３へ収納し、次の利用者が利用できるようにする。
【0098】
なお、大型ボックス２Ａの場合の撮像を、シャッター４０が図１０（ｂ）の位置のときに行う場合、保管庫１００は、図１６のステップＳ１１９～ステップＳ１２１の処理をステップＳ１２２の後に行い、図１７のステップＳ２１７～ステップＳ２１９の処理をステップＳ２２２の後に行う。
【0099】
管理者端末３００Ａは、ステップＳ１２１において保存されたボックス内画像を保管庫制御装置２００にアクセスして確認することが可能である。例えば、管理者は、管理者端末３００Ａにより使用中ボックス確認メニューを選択する。管理者端末３００Ａは、使用中ボックス確認要求を保管庫制御装置２００に送信する。保管庫制御装置２００の情報提供部２１７は、使用中ボックス確認要求を受信すると、記憶部２１２から状態ステータスに「ＳＴ７：使用中－保管ラック」が設定されているボックス管理情報を読み出し、読み出したボックス管理情報の一覧を管理者端末３００Ａに表示させる。なお、ボックス管理情報の一部の項目を表示させてもよい。管理者端末３００Ａは、管理者が一覧の中から選択したボックス管理情報のボックスＩＤを保管庫制御装置２００に送信する。保管庫制御装置２００の情報提供部２１７は、受信したボックスＩＤのボックス内画像（Ｔ２）のうち最も新しいものを記憶部２１２から読み出して管理者端末３００Ａに送信する。管理者端末３００Ａは、受信したボックス内画像（Ｔ２）を表示する。
【0100】
あるいは、管理者端末３００Ａは、ボックスＩＤ及びボックス確認要求を保管庫制御装置２００に送信してもよい。保管庫制御装置２００の情報提供部２１７は、受信したボックスＩＤのボックス管理情報に状態ステータス「ＳＴ７：使用中－保管ラック」が設定されている場合に、受信したボックスＩＤの最新のボックス内画像（Ｔ２）と、そのボックス管理情報の全て又は一部とを管理者端末３００Ａに送信する。管理者端末３００Ａは、受信したボックス内画像（Ｔ２）及びボックス管理情報を表示する。また、保管庫制御装置２００の情報提供部２１７は、入力部２１９から入力された指示に従って、出力部２２０にボックス内画像（Ｔ２）やボックス管理情報を表示してもよい。
【0101】
図１９は、保管庫制御装置２００のボックス内画像に基づく制御処理の例を示すフロー図である。保管庫制御装置２００は、図１６のステップＳ１２１、Ｓ１２３～Ｓ１２４及び図１７のステップＳ２１９、Ｓ２２３～Ｓ２２４において、図１９に示す処理を実行する。
【0102】
保管庫制御装置２００の画像取得部２１３は、保管庫１００からボックス内画像（Ｔｘ）を受信する（ステップＳ４０１）。画像取得部２１３は、受信したボックス内画像（Ｔｘ）に付加されている撮像タイミングＴｘ（ｘは１以上３以下のいずれかの整数）を取得する。さらに、画像取得部２１３は、ボックス内画像（Ｔｘ）に付加されている割当ボックスＩＤにより割当ボックス管理情報を特定し、割当ボックス管理情報からサイズの情報を読み出す（ステップＳ４０２）。なお、カメラ４５が図１０（ｂ）に示す高さで大型ボックス２Ａを撮像する場合、サイズの情報の読み出しは不要である。また、画像取得部２１３は、割当ボックス管理情報の状態ステータスに基づいて、撮像タイミングＴｘを判断してもよい。
【0103】
推定部２１４は、ステップＳ４０２において読み出したサイズに基づいて、ボックス内画像（Ｔｘ）が撮像された高さの情報を判断する。推定部２１４は、高さに応じた推定モデルを用いて、ステップＳ４０１において画像取得部２１３が取得したボックス内画像を解析し、ボックス２内の物体の存在有無と、物体が存在する場合にはその物体の属性を推定し、さらに、推定確率を得る（ステップＳ４０３）。物体の属性は、例えば、財布、パスポート、カバン、衣服、電子機器、飲食物、幼児、生物、汚れなどであるが、これらに限定されない。
【0104】
なお、カメラ４５は、期間Ｔｘにおいて異なる又は同じ高さから複数のボックス内画像（Ｔｘ）を撮像してもよい。この場合、保管庫１００の処理部１２０は、ボックス内画像（Ｔｘ）に撮像を行った高さの情報、又は、高さを判断可能な情報を付加して保管庫制御装置２００に送信する。Ｋ枚（Ｋは２以上の整数）のボックス内画像（Ｔｘ）を、ボックス内画像（Ｔｘ－１）～ボックス内画像（Ｔｘ－Ｋ）と記載する。画像取得部２１３が保管庫１００からボックス内画像（Ｔｘ－１）～ボックス内画像（Ｔｘ－Ｋ）を受信した場合、推定部２１４は、各ボックス内画像（Ｔｘ－ｋ）を、そのボックス内画像（Ｔｘ－ｋ）が撮像された高さに応じた推定モデルを用いて解析し、推定結果を取得する（ｋは１以上Ｋ以下の整数）。推定部２１４は、ボックス内画像（Ｔｘ－１）～ボックス内画像（Ｔｘ－Ｋ）それぞれの推定結果を統合して、期間Ｔｘにおけるボックス内画像の推定結果とする。例えば、推定部２１４は、ボックス内画像（Ｔｘ－１）～ボックス内画像（Ｔｘ－Ｋ）それぞれの推定結果のうち、最も推定確率が高い推定結果を、期間Ｔｘにおける割当ボックス内画像の推定結果としてもよい。これにより、推定精度を向上させることができる。
【0105】
推定部２１４は、ステップＳ４０１において受信したボックス内画像（Ｔｘ）がボックス内画像（Ｔ３）の場合、同じ高さから撮像されたボックス内画像（Ｔ３）とボックス内画像（Ｔ１）との差分の画像を生成する。この差分画像は、荷物Ｎを搬入する前の割当ボックス２内のボックス内画像（Ｔ１）と、荷物Ｎを搬出した後の割当ボックス２内のボックス内画像（Ｔ３）とを比較した画像である。推定部２１４は、差分画像の画像解析を行い、ボックス２内の汚れの有無と、その推定確率を得る（ステップＳ４０４）。１枚のボックス内画像では、傷を汚れと認識しまう可能性がある。ボックス内画像の差分を用いることで、傷を汚れと認識しにくくすることができる。
【0106】
ステップＳ４０１において画像取得部２１３が保管庫１００からボックス内画像（Ｔｘ－１）～ボックス内画像（Ｔｘ－Ｋ）を受信し、かつ、同じ高さで撮像されたボックス内画像（Ｔｘ－ｋ１）及びボックス内画像（Ｔｘ－ｋ２）が含まれているとする（ｋ１、ｋ２は１以上Ｋ以下の整数、かつ、ｋ１≠ｋ２）。この場合、推定部２１４は、ボックス内画像（Ｔｘ－ｋ１）とボックス内画像（Ｔｘ－ｋ２）との差分の画像を生成する。推定部２１４は、差分画像の画像解析を行い、割当ボックス２内の物体が生物である確率を推定する（ステップＳ４０５）。生物は静止せずに動いていることが多い。そこで、異なるタイミングで撮像された画像を比較して動きがあるかを判定するため、差分画像を推定に用いる。さらに、推定部２１４は、ステップＳ４０１において受信したボックス内画像（Ｔｘ）の画像解析を行い、割当ボックス２内から荷物がはみ出しているか否かを判定する（ステップＳ４０６）。
【0107】
推定結果取得部２１５は、推定部２１４による推定結果を動作制御部２１６に出力する。動作制御部２１６は、推定結果がボックス２内の物体の存在なし、かつ、はみだしなしを示す場合、正常処理を継続すると決定する。なお、物体なしは、汚れなしを含む。動作制御部２１６は、推定結果がボックス２内の物体の存在あり、又は、はみだしありを示す場合、推定結果と、状態ステータスと、付加状態と、現在時刻とに基づいて制御テーブルから制御情報を読み出す（ステップＳ４０７）。なお、物体ありは、汚れありを含む。動作制御部２１６は、対応する制御情報が制御テーブルに設定されていない場合、又は、読み出した制御情報に正常処理の実行が設定されている場合、正常処理を継続すると決定する。一方、動作制御部２１６は、異常処理が設定された制御情報を読み出した場合、その異常処理を実行する（ステップＳ４０８）。
【0108】
制御情報に通知出力制御を行うことが設定されている場合、動作制御部２１６は、通知出力制御の制御情報に設定されている出力先に通知を出力する。動作制御部２１６は、出力先が保管庫１００の場合、保管庫１００に通知を送信する。保管庫１００は、通知を出力部１１６から出力する。動作制御部２１６は、出力先が管理者の場合は管理者端末３００Ａに、関係者の場合は関係者端末３００Ｂに、利用者の場合は利用者端末３００Ｃに通知を送信する。なお、管理者端末３００Ａ、関係者端末３００Ｂ、利用者端末３００Ｃのアドレスは記憶部２１２又は保管庫制御装置２００と接続される外部装置に予め記憶される。ただし、利用者端末３００Ｃのアドレスの記憶は必須ではなく、記憶されていない場合には利用者端末３００Ｃへの通知は行われない。また、動作制御部２１６は、通知出力制御の制御情報に通知先への通知の出力タイミングが設定されている場合、その出力タイミングに通知を送信する。また、動作制御部２１６は、各通知先への通知内容を通知出力制御の制御情報から読み出してもよい。
【0109】
制御情報に保管部移動制御を行うことが設定されている場合、動作制御部２１６は、保管部移動制御の制御情報に従って、割当ボックスＩＤと、搬入出位置Ｐ１への移動、保管ラック３への移動、又は、現在位置からの移動禁止とを設定した移動制御指示を保管庫１００に送信する。保管庫１００の処理部１２０は、受信した移動制御指示に従って、割当ボックスＩＤにより特定される割当ボックス２を、搬入出位置Ｐ１へ移動する、保管ラック３への移動する、又は、現在位置からの移動させないように搬送部１１４を制御する。
【0110】
制御情報に保管庫開閉制御を行うことが設定されている場合、動作制御部２１６は、保管庫開閉制御の制御情報に従って、割当ボックスＩＤを設定した開扉指示、または、割当ボックスＩＤを設定した閉扉指示を保管庫１００に送信する。保管庫１００の処理部１２０は、開扉指示を受信した場合には割当ボックス２の扉装置１０を開状態とし、閉扉指示を受信した場合には割当ボックス２の扉装置１０を閉状態とするように開閉制御部１１８を制御する。
【0111】
制御情報に新規保管要求受付可否制御を行うことが設定されている場合、動作制御部２１６は、割当ボックス管理情報の新規保管要求受付可否に、制御情報に従って可又は不可を設定する。また、制御情報に払出受付可否制御を行うことが設定されている場合、動作制御部２１６は、割当ボックス管理情報の払出要求受付可否に、制御情報に従って可又は不可を設定する。
【0112】
図１５に示す制御テーブルに基づき制御を決定することで、属性と、推定確率、状態ステータス、所定のタイミングからの経過時間、空きのボックス２の数又は割合、払出不可のボックス２の数又は割合、センサー１１９による検出結果、及び、時間帯のうち一以上との任意の組み合わせに応じて保管システム１における異常制御を変えることが可能である。一部の制御の例を以下に示す。
【0113】
通知出力制御においては、重要性が高い属性の場合には、管理者、関係者、利用者、保管庫１００を出力先とし、重要性が低い属性の場合には、管理者、関係者、利用者、保管庫１００のうち一部を出力先とする。また、例えば、通知出力制御においては、推定確率が低い場合には、利用者を通知先としないようにしたり、認識された属性を利用者へ通知しないようにしたり、管理者や関係者には、推定された属性である確率が低いことを通知することができる。
【0114】
具体的には、動作制御部２１６は、属性が「生物」や「幼児」の場合、推定確率が所定以上のときには、管理者、関係者、利用者及び保管庫１００に通知を出力し、推定確率が所定未満の場合は、管理者及び関係者に通知を出力する。また、動作制御部２１６は、属性が「衣服」かつ状態ステータスがＳＴ１０「空き－搬入出位置（閉扉状態）」の場合、推定確率が所定以上のときには管理者及び保管庫１００に通知を出力し、推定確率が所定未満のときには、管理者に通知を出力する。
【0115】
また、動作制御部２１６は、属性が「財布」、状態ステータスがＳＴ１０「空き－搬入出位置（閉扉状態）」、かつ、推定確率が所定以上の場合には、管理者端末３００Ａ及び関係者端末３００Ｂに「ボックスＩＤ、財布残留及び推定確率」の通知を出力し、保管庫１００の出力部１１６及び利用者端末３００Ｃには、「財布残留」又は「残留物あり」の通知を出力する。動作制御部２１６は、属性が「財布」、状態ステータスがＳＴ１０「空き－搬入出位置（閉扉状態）」、かつ、推定確率が所定未満の場合には、管理者端末３００Ａ及び関係者端末３００Ｂに「ボックスＩＤ、種別不明の残留物あり」、または、「ボックスＩＤ、財布残留及び推定確率」の通知を出力し、保管庫１００及び利用者端末３００Ｃには通知の出力を行わない。なお、推定確率を３段階以上に分けてもよい。
【0116】
また、例えば、動作制御部２１６は、関係者への通知を、８時～１８時の昼の時間帯には行い、０～８時及び１８時～２４時の夜の時間帯には行わないようにしてもよい。また、夜の時間帯の通知出力制御の制御情報に、朝の時間帯になってから関係者端末３００Ｂへ通知を出力するよう設定してもよい。これにより、関係者が対応可能な時刻となってから通知を出力することが可能である。また、空きのボックスの数又は割合が少ない場合や、払出不可のボックスの数又は割合が多い場合には、早めにボックス２内の残置物の回収又は清掃にいってもらうように、夜の時間帯であっても、関係者端末３００Ｂへ通知を出力してもよい。
【0117】
また、図１７のステップＳ２１２により割当ボックス２が搬入出位置Ｐ１に到着してからの経過時間や、ステップＳ２１３の処理により扉装置１０が全開になってからの経過時間等によって、利用者が保管庫１００の周辺にいる確率が高いか低いかを推定可能である。例えば、経過時間が長い場合、利用者は搬入出位置Ｐ１付近から立ち去っている確率が高い。そこで、動作制御部２１６は、利用者が保管庫１００の周辺にいる確率が高い経過時間の場合には、保管庫１００の出力部１１６に通知を出力し、利用者が保管庫１００の周辺にいる確率が低い経過時間の場合には、管理者端末３００Ａや関係者端末３００Ｂへ通知を出力し、保管庫１００の出力部１１６からの通知を行わないように制御してもよい。
【0118】
また、動作制御部２１６は、通知出力制御の制御情報に保管庫１００が出力先として設定されていたとしても、センサー１１９が搬入出位置Ｐ１の周辺の利用者を検出していない場合には、保管庫１００から通知を出力しないようにしてもよい。これにより利用者が搬入出位置Ｐ１の近傍にいる場合には利用者が気付くように保管庫１００の出力部１１６から通知を出力し、いなときには保管庫１００の出力部１１６からは通知を出力せず、第三者がボックス２内に残されている荷物に興味を持つ可能性を低減する。
【0119】
また、保管部移動制御、保管庫開閉制御、新規保管要求受付可否制御、払出要求受付可否制御については、例えば、以下のように行うことができる。
【0120】
動作制御部２１６は、状態ステータスがＳＴ１０「空き－搬入出位置（閉動作中）」において所定の推定確率以上の汚れが推定された場合、管理者及び関係者へ通知を行う通知出力制御に加え、割当ボックス２を使用不可とする新規保管要求受付可否制御を行う。すなわち、動作制御部２１６は、割当ボックス管理情報の新規保管要求受付可否に不可を設定する。一方、動作制御部２１６は、状態ステータスがＳＴ１０「空き－搬入出位置（閉動作中）」において所定の推定確率以下の汚れが推定された場合、管理者及び関係者へ通知を行う通知出力制御を行い、新規保管要求受付可否制御を行わない。
【0121】
また、動作制御部２１６は、状態ステータスがＳＴ１０「空き－搬入出位置（閉扉状態）」において所定確率以上の残留物が推定され、かつ、割当ボックス２が搬入出位置Ｐ１に到着してから所定時間以内の場合、通知出力制御に加え、ボックス２を搬入出位置Ｐ１から移動させない保管部移動制御と、扉装置１０を開状態とする保管庫開閉制御とを行う。動作制御部２１６は、割当ボックスＩＤと、現在位置から移動禁止とを設定した移動制御指示を保管庫１００に送信する。保管庫１００の処理部１２０は、移動制御指示を受信すると、割当ボックス２を移動させないよう搬送部１１４への指示を停止する。さらに、動作制御部２１６は、割当ボックスＩＤを設定した開扉指示を保管庫１００に送信する。保管庫１００の処理部１２０は、開扉指示を受信すると、割当ボックス２の扉装置１０を開状態とするよう開閉制御部１１８に指示する。なお、開扉指示が移動禁止の移動制御指示を兼ねてもよい。保管庫１００は、図１７のステップＳ２１６からの処理を繰り返す。
【0122】
一方、動作制御部２１６は、状態ステータスがＳＴ１０「空き－搬入出位置（閉扉状態）」において所定確率以上の残留物が推定され、かつ、割当ボックス２が搬入出位置Ｐ１に到着してから所定時間以上経過している場合、上記と同様に通知出力制御と、ボックス２を搬入出位置Ｐ１から移動させない保管部移動制御と、扉装置１０を開状態とする保管庫開閉制御とを行う。しかしながら、割当ボックス２が搬入出位置Ｐ１に到着してから所定時間経過している場合、利用者は閉扉指示を入力しないまま立ち去っている可能性が高い。そこで、動作制御部２１６は、利用者が一旦立ち去ってから戻ってきて荷物Ｎを取り出せるように、利用者からの操作があるまで扉装置１０を開けたままにするよう保管庫１００を制御してもよく、扉装置１０が全開してから所定時間ｔａよりも所定だけ長い時間ステップＳ２１６の処理が行われない場合に、図１７のステップＳ２１７、又は、ステップＳ２２０からの処理を行うよう保管庫１００を制御してもよい。さらに、動作制御部２１６は、割当ボックス２を使用できないように割当ボックス管理情報の新規保管要求受付可否に不可を設定する新規保管要求受付可否制御を行う。
【0123】
また、動作制御部２１６は、状態ステータスがＳＴ５「使用中－搬入出位置（閉動作中）」において割当ボックス２内からの荷物のはみだしが所定以上の推定確率で推定された場合、保管庫１００の出力部１１６からはみ出しの通知を出力させる通知出力制御と、割当ボックス２を搬入出位置Ｐ１から移動させない保管部移動制御と、扉装置１０を開状態とする保管庫開閉制御とを行う。
【0124】
また、動作制御部２１６は、所定の推定確率以上の生物が推定された場合、通知出力制御に加え、割当ボックス２を搬入出位置Ｐ１から移動させないか、搬入出位置Ｐ１へ移動させる保管部移動制御と、扉装置１０を開状態とする保管庫開閉制御とを行う（強制出庫）。すなわち、動作制御部２１６は、割当ボックスＩＤと、搬入出位置Ｐ１への移動を設定した移動制御指示を保管庫１００に送信する。保管庫１００の処理部１２０は、移動制御指示を受信すると、割当ボックスＩＤにより特定される割当ボックス２が搬入出位置Ｐ１にある場合は移動を行わず、割当ボックス２が搬入出位置Ｐ１にない場合には、搬入出位置Ｐ１へ搬送させるように搬送部１１４を制御する。さらに、動作制御部２１６は、割当ボックスＩＤを設定した開扉指示を保管庫１００に送信する。保管庫１００の処理部１２０は、搬入出位置Ｐ１の割当ボックス２の扉装置１０を開状態とするよう開閉制御部１１８に指示する。
【0125】
また、動作制御部２１６は、所定の推定確率以上で幼児が推定された場合、通知出力制御に加え、割当ボックス２を搬入出位置Ｐ１から移動させないか、搬入出位置Ｐ１へ移動させる保管部移動制御と、扉装置１０を開状態とする保管庫開閉制御とを行う（強制出庫）。さらに、動作制御部２１６は、全てのボックス２の新規保管要求受付を不可とする新規保管要求受付可否制御と、全てのボックス２の払出要求受付を不可とする払出受付可否制御を行う。このように、動作制御部２１６は、ボックス内画像により生物や幼児など保管できない属性が推定された場合には、そのボックス内画像が撮像されたボックス２を使用できないように扉装置１０を開状態とする。
【0126】
管理者端末３００Ａにより通知を受け取った管理者、関係者端末３００Ｂにより通知を受けた関係者は、ボックス２の内部を確認し、正解の属性を保管庫制御装置２００に入力してもよい。この場合、ボックスＩＤ及び正解の属性を、管理者端末３００Ａ又は関係者端末３００Ｂから保管庫制御装置２００に送信するか、保管庫制御装置２００の入力部２１９により入力する。保管庫制御装置２００の学習部２１８は、ボックスＩＤにより特定されるボックス内画像と、正解の属性とを用いて、推定モデルを学習する。なお、推定された属性が誤り又は推定された属性が正しくても推定確率が所定よりも低い場合に推定モデルの学習を行ってもよく、推定された属性が誤りか否かや推定確率にかかわらず推定モデルの学習を行ってよい。
【0127】
また、通知を受けてボックス２内の確認、残置物の回収、清掃などを行った管理者や関係者は、保管庫制御装置２００の入力部２１９から指示を入力することにより、記憶部２１２に記憶されているボックス管理情報の新規保管要求受付可否や払出要求受付可否の書き替えを行ってもよい。あるいは、保管庫制御装置２００は、この書き換えの指示を、管理者端末３００Ａ又は関係者端末３００Ｂから受信してもよい。
【0128】
続いて、異常検知時の保管システム１の動作例を説明する。図２０～図２２は、異常検知時の保管システム１の動作の例を示すシーケンス図である。これらの図において、図１６～図１８と同じ動作については同じ符号を付している。
【0129】
図２０は、利用者が荷物を預け入れる際に異常が検知された場合の例を示す。利用者は、保管庫１００の割当ボックス２内へ荷物Ｎを搬入した後、操作パネル１２の閉めるボタンを押下する（ステップＳ１１６）。カメラ４５は、ボックス２内部を撮像する（ステップＳ１１９）。処理部１２０は、ボックスＩＤ及び撮像タイミングＴ２を付加したボックス内画像（Ｔ２）を保管庫制御装置２００に通知する（ステップＳ１２０）。保管庫制御装置２００の画像取得部２１３は、ボックス内画像（Ｔ２）を記憶部２１２に書き込む（ステップＳ１２１）。
【0130】
保管庫１００は、シャッター４０の閉扉動作を開始する（ステップＳ１２２）。並行して、保管庫制御装置２００の推定部２１４は、ボックス内画像（Ｔ２）を解析し、属性を推定する（ステップＳ２１３）。推定結果が属性「猫」、推定確率が８０％であったとする。動作制御部２１６は、推定結果と、状態ステータスと、付加状態と、現在時刻とに対応した制御情報を制御テーブルから読み出し、異常処理を行うと決定する。動作制御部２１６は、ステップＳ１２２における閉扉動作開始からシャッター４０の閉扉が完了するまでの間に、この異常処理を決定する。閉扉動作開始から閉扉完了までは、大型ボックス２Ａの場合は７秒、小型ボックス２Ｂの場合は５秒程度である。ここでは、動作制御部２１６は、シャッター４０の再オープンと、異常な保管物がある旨のディスプレイ１４へのメッセージ表示とを含む異常処理を行うと決定する。
【0131】
動作制御部２１６は、保管庫１００に閉扉動作の中止と、再オープンのための開扉指示を送信する（ステップＳ５０１）。保管庫１００の処理部１２０は、扉装置１０の閉扉動作の中止及び開扉を開閉制御部１１８に指示する。開閉制御部１１８は、扉装置１０の閉扉を中止した後、開扉動作を行う（ステップＳ５０２）。処理部１２０は、扉装置１０の開扉動作が完了すると(ステップＳ５０３）、扉装置１０の再オープン完了を保管庫制御装置２００に通知する（ステップＳ５０４）。保管庫制御装置２００の動作制御部２１６は、再オープン完了の通知を受信すると、保管庫１００のディスプレイ１４に、異常な保管物がある旨のメッセージ表示画面Ｇ３を表示させる（ステップＳ５０５）。利用者は、荷物Ｎを確認した後、メッセージ表示画面Ｇ３内の確認ボタンを押下する（ステップＳ５０６）。保管システム１は、ステップＳ１１９からの処理を繰り返す。そして、保管庫制御装置２００の動作制御部２１６が、ボックス内画像の推定結果に基づき正常処理を行うと判断した場合は、保管システム１は、図１７のステップＳ２０１からの処理を行う。
【0132】
図２１は、利用者が保管した荷物を取り出す際に異常が検知された場合の例を示す。利用者は、割当ボックス２内から荷物Ｎを取り出した後、ディスプレイ１４に表示されている利用終了画面Ｇ４の終了ボタンを押下することにより、閉扉を入力する（ステップＳ２１６）。カメラ４５は、ボックス２内部を撮像する（ステップＳ２１７）。処理部１２０は、ボックスＩＤ及び撮像タイミングＴ３を付加したボックス内画像（Ｔ３）を保管庫制御装置２００に通知する（ステップＳ２１８）。保管庫制御装置２００の画像取得部２１３は、ボックス内画像（Ｔ３）を記憶部２１２に書き込む（ステップＳ２１９）。
【0133】
保管庫１００は、扉装置１０の閉扉動作を開始する（ステップＳ２２２）。並行して、保管庫制御装置２００の推定部２１４は、ボックス内画像（Ｔ３）、又は、ボックス内画像（Ｔ３）とボックス内画像（Ｔ１）との差分画像を画像解析する（ステップＳ２２３）。推定結果が属性「汚れ」、推定確率が７０％であったとする。動作制御部２１６は、推定結果と、状態ステータスと、付加状態と、現在時刻とに対応した制御情報を制御テーブルから読み出し、異常処理を行うと決定する。図１９の場合と同様に、動作制御部２１６は、この異常処理の決定を、ステップＳ２２２における閉扉動作開始から扉装置１０の閉扉が完了するまでに行う。ここでは、動作制御部２１６は、ボックス２を新規出庫対象外とし、管理者及び関係者へ通知を行う異常処理を決定する。
【0134】
保管庫１００は、扉装置１０の閉扉動作を完了すると（ステップＳ３０１）、ボックス２を保管ラック３へ搬送する（ステップＳ３０４）。処理部１２０は、保管庫制御装置２００に搬送完了を通知する（ステップＳ３０５）。保管庫制御装置２００の動作制御部２１６は、搬送完了を受信すると、ボックス管理情報の状態ステータスを「ＳＴ１：空き－保管ラック」に更新する（ステップＳ３０７）。さらに、動作制御部２１６は、ボックス管理情報の新規保管要求受付可否に不可を設定する（ステップＳ６０１）。これにより、汚れがあるボックス２が新たに使用されないようにする。さらに、動作制御部２１６は、管理者端末３００Ａ及び関係者端末３００Ｂに、推定結果と、汚れが発生したボックス２のボックスＩＤ及び収納位置などのボックス管理情報の一部を通知する（ステップＳ６０２）。動作制御部２１６は、この通知を、昼の時間帯の場合は、管理者端末３００Ａ及び関係者端末３００Ｂに送信し、夜の時間帯の場合は、管理者端末３００Ａに送信し、夜の時間帯の終了後に関係者端末３００Ｂに送信する。
【0135】
図２２は、利用者が保管した荷物の取り忘れが検知された場合の例を示す。図２２のステップＳ２１６～ステップＳ２２２の処理は、図２１の処理と同様である。保管庫制御装置２００の推定部２１４は、ボックス内画像（Ｔ３）を画像解析する（ステップＳ２２３）。推定結果が属性「財布」、推定確率が９０％であったとする。動作制御部２１６は、推定結果と、状態ステータスと、付加状態と、現在時刻とに対応した制御情報を制御テーブルから読み出し、異常処理を行うと決定する。図２０の場合と同様に、動作制御部２１６は、この異常処理の決定を、ステップＳ２２２における閉扉動作開始から扉装置１０の閉扉が完了するまでに行う。ここでは、動作制御部２１６は、扉装置１０の再オープンと、ディスプレイ１４へのメッセージ表示とを含む異常処理を行うと決定する。
【0136】
動作制御部２１６は、保管庫１００に閉扉動作の中止と、再オープンのための開扉指示を送信する（ステップＳ７０１）。保管庫１００の処理部１２０は、扉装置１０の閉扉動作の中止及び開扉を開閉制御部１１８に指示する。開閉制御部１１８は、扉装置１０の閉扉を中止した後、開扉動作を行う（ステップＳ７０２）。処理部１２０は、扉装置１０の開扉動作が完了すると(ステップＳ７０３）、扉装置１０の再オープン完了を保管庫制御装置２００に通知する（ステップＳ７０４）。保管庫制御装置２００の動作制御部２１６は、再オープン完了の通知を受信すると、保管庫１００のディスプレイ１４に、とり忘れがある旨を通知するための画面を表示させる（ステップＳ７０５）。ここでは、とり忘れがある旨を通知するための画面として、利用終了画面Ｇ４を再び表示させる。利用者は、ボックス２内からとり忘れの荷物を取り出すと、利用終了画面Ｇ４確認ボタンを押下する。これにより保管庫１００は、再びステップＳ２１６からの処理を繰り返す。
【0137】
前述した実施形態では、保管システム１が保管庫１００と保管庫制御装置２００とを含む場合について説明したがこの例に限られない。例えば、保管システム１を保管庫１００と保管庫制御装置２００とを一体化させて構成してもよいし、保管システム１を３以上の装置で構成してもよい。例えば、一台の保管庫制御装置２００が複数の保管庫１００を制御してもよい。また、複数の保管庫制御装置２００で一台の保管庫１００を制御してもよいし、複数の保管庫制御装置２００で複数の保管庫１００を制御してもよい。複数の保管庫制御装置２００を含んで構成する場合に、保管庫制御装置２００同士をマスタースレーブ方式で構成してもよい。また、保管庫１００の処理部１２０の機能の全て又は一部を保管庫制御装置２００が有してもよい。また、保管庫制御装置２００の一部の機能部を保管庫１００が有してもよい。
【0138】
前述した実施形態では、保管庫制御装置２００が推定部２１４を有しているが、保管庫制御装置２００と接続される画像認識装置が推定部２１４を備えてもよい。この場合、画像取得部２１３は、ボックス内画像を画像認識装置に出力し、推定結果取得部２１５は、画像認識装置の推定部２１４によるボックス内画像の認識結果を取得する。また、画像認識装置、又は、保管庫制御装置２００と接続される学習装置が、学習部２１８を備えてもよい。画像認識装置又は学習装置は、複数の保管庫制御装置２００と接続されてもよい。画像認識装置又は学習装置の学習部２１８が、複数の保管庫制御装置２００から受信したとボックス内画像と正解の属性とを用いて推定モデルを学習することにより、推定の精度を向上させることができる。
【0139】
前述した実施形態では、保管庫１００のシャッター４０の下端にカメラ４５が搭載されている場合について説明したが、この例に限られない。例えば、ボックス２の内部又はボックス２の内扉２１の下端にカメラ４５が設置されてもよく、保管庫１００の外部の開口部の周辺にカメラ４５が設置されていてもよい。ボックス２の内部にカメラ４５を備える場合、ボックス２に照明をさらに備えてもよい。カメラ４５が撮像する際に、撮像系に合わせて、可視光、赤外光、紫外光を照射する。この場合、カメラ４５は、ボックス２が保管ラック３に収納されているときや、移動装置５による搬送中など、任意のタイミングで撮像が可能である。保管庫制御装置２００は、撮像されたボックス内画像を保管庫１００から受信して、図１９の処理を行う。また、搬入出位置Ｐ１の上部にカメラ４５を設けてもよい。この場合、各ボックス２の上部に開口を設ける。カメラ４５は、搬入出位置Ｐ１に搬送されたボックス２の内部を、そのボックス２の上部の開口から撮像する。
【0140】
また、前述した実施形態では、ボックス２の大きさを２種類としたが、１種類でもよく、３種類以上でもよい。また、上述した実施形態において、保管部１１２が、内扉２１により閉塞可能なボックス２である場合を例に説明したが、保管部１１２は、必ずしも閉塞可能なボックスでなくてもよい。例えば、保管部１１２は、搬入出位置Ｐ１と収納部１１３との間を搬送可能であれば、上面又は側面などが開いたボックスでもよく、保管物（荷物Ｎ）を上面に載置可能なトレーでもよく、保管物を吊り下げ支持可能なフックなどでもよい。保管部１１２が扉を有しない場合、扉装置１０は、内扉２１を含まず、開閉制御部１１８は、搬入出口４に設けられた外扉であるシャッター４０を開閉する。また、前述した実施形態では、搬送可能な保管部１１２を備える保管庫１００を用いているが、固定的に設置され、搬送できない保管部１１２を備える保管庫１００にも適用可能である。この場合、保管システム１は、保管部１１２の搬送に関する機能を有さない。また、各保管部１１２は、開閉制御部１１８からの制御によって扉を開閉する機構を有する。カメラ４５は、各保管部１１２の内部又は各保管部１１２の扉の近傍に設置される。
【0141】
上述した実施形態では、保管庫１００は、保管部１１２内の物理的な状態を計測する計測部として、保管部１１２内部を撮像する撮像部１１７（カメラ４５）を備えているが、他の物理的な状態を計測するセンサーや測定器などの計測部を、撮像部１１７に加えて、又は、撮像部１１７に代えて備えてもよい。このような計測部として、振動検知センサー、収音装置、温度センサー、ガスセンサーなどを用いることができる。保管庫１００の処理部１２０は、これらの計測部による計測結果を保管庫制御装置２００に通知する。
【0142】
振動検知センサーは、各ボックス２に取り付けられる。処理部１２０は、振動検知センサーによるボックス２の時系列の振動の計測結果を、保管庫制御装置２００に送信する。保管庫制御装置２００の推定部２１４は、時系列の振動の計測結果に基づいて、保管部１１２内における幼児や生物の存在を推定する。例えば、推定部２１４は、ボックス２が保管ラック３に位置する状態ステータスや、扉装置１０の閉扉の開始から終了までの間の状態ステータスにおいて、所定以上の大きさの振動が所定回以上検出された場合や、各状態ステータス別に予め機械学習された正常時の振動パターンからの乖離が検出された場合に、保管部１１２内における幼児や生物の存在を推定する。
【0143】
収音装置は、例えば、マイクであり、搬入出位置Ｐ１の近傍、又は、ボックス２内に取り付けられる。また、ボックス２が大きな開口を有している場合、保管庫１００内部に収音装置が取り付けられてもよい。収音装置は、保管部１１２内部に発生した音のデータを収集する。処理部１２０は、収音装置が収集した時系列の音のデータを、保管庫制御装置２００に送信する。保管庫制御装置２００の推定部２１４は、扉装置１０が閉状態の状態ステータスにおいて所定の大きさ以上の音が発生している場合、保管部１１２内における幼児や生物の存在を推定可能である。あるいは、推定部２１４は、機械学習された推定モデルに基づいて、音声データから乳児の泣き声や幼児の声、動物の鳴き声などの属性及び推定確率を推定結果として得てもよい。
【0144】
温度センサーは、例えば、サーモグラフィーなどの非接触式温度センサーであり、シャッター４０の下端などの搬入出位置Ｐ１の近傍、又は、各ボックス２内に取り付けられる。処理部１２０は、温度センサーが検出したボックス２内部の温度のデータを、保管庫制御装置２００に送信する。保管庫制御装置２００の推定部２１４は、受信した温度のデータに基づいて、高温な危険物、乳児や幼児、生物などの属性及び推定確率を推定結果として得る。
【0145】
ガスセンサーは、所定の種類のガス又は空気組成を計測する。例えば、ボックス２に検出孔を設け、移動装置５にガスセンサーと、検出孔からボックス２内の空気を吸引する機構とをさらに設ける。処理部１２０は、ガスセンサーによる計測結果を保管庫制御装置２００に送信する。保管庫制御装置２００の推定部２１４は、臭気物質の含有率などの計測結果に基づいて、画像などからは判断できない汚れを検出する。
【0146】
そして、上記では、保管庫制御装置２００の動作制御部２１６は、図１５に示す制御テーブルを参照して、ボックス内画像に基づく推定結果と、ボックス２の状態ステータスと、付加状態と、時間帯とに基づいて、通知出力制御、保管部移動制御、保管庫開閉制御、新規保管要求受付可否制御、払出要求受付可否制御などの異常制御を決定しているが、ボックス内画像に基づく推定結果に代えて、又は、加えて、振動の計測結果に基づく推定結果と、音の計測結果に基づく推定結果と、温度の計測結果に基づく推定結果と、空気の計測結果に基づく推定結果のうち一以上を用いて、異常制御を決定する。例えば、ボックス内画像を用いて猫が５０％である推定確率が得られた場合に、温度の計測結果に基づく生物の推定確率、振動の計測結果に基づく生物の推定確率、音の計測結果に基づく猫の鳴き声の推定確率等によって、本物の猫であるかぬいぐるみの猫であるかの推定確率が変わる。よって、動作制御部２１６は、本物の猫である推定確率が高い推定結果の組み合わせであるか、ぬいぐるみの猫である推定確率が高い推定結果の組み合わせであるかによって、異常制御を変更するか、異常制御を行うか否かを変更する。このように、複数の計測結果を組み合わせることで、推定の精度を向上させ、適切な制御を可能とする。
【0147】
保管庫制御装置２００をネットワークに接続される複数のコンピュータ装置により実現してもよい。この場合、保管庫制御装置２００の各機能部を、これら複数のコンピュータ装置のいずれにより実現するかは任意とすることができる。また、同一の機能部を複数のコンピュータ装置により実現してもよい。
【0148】
保管庫制御装置２００のハードウェア構成例を説明する。図２３は、保管庫制御装置２００のハードウェア構成例を示す図である。保管庫制御装置２００は、プロセッサ７１と、記憶部７２と、通信インタフェース７３と、ユーザインタフェース７４とを備える。
【0149】
プロセッサ７１は、演算や制御を行う中央演算装置である。プロセッサ７１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）である。プロセッサ７１は、記憶部７２からプログラムを読み出して実行する。記憶部７２は、さらに、プロセッサ７１が各種プログラムを実行する際のワークエリアなどを有する。通信インタフェース７３は、他装置と通信可能に接続するものである。ユーザインタフェース７４は、キーボード、ポインティングデバイス（マウス、タブレット等）、ボタン、タッチパネル等の入力装置や、ディスプレイなどの表示装置である。ユーザインタフェース７４により、人為的な操作が入力される。
【0150】
画像取得部２１３、推定部２１４、推定結果取得部２１５、動作制御部２１６、学習部２１８及び情報提供部２１７の機能は、プロセッサ７１が記憶部７２からプログラムを読み出して実行することより実現される。なお、これらの機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、記憶部２１２は、記憶部７２により実現される。通信部２１１は、通信インタフェース７３により実現される。上記プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配信されてもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【0151】
以上説明した実施形態によれば、保管庫制御装置は、利用者が物を保管可能な保管部を複数備えた保管庫を制御する。保管庫制御装置は、計測部と、推定結果取得部と、動作制御部とを有する。計測部は、保管部内の物理的な状態を計測する。計測部は、例えば、実施形態の画像取得部２１３に対応する。推定結果取得部は、計測部による計測結果に基づいて推定された、保管部内の物体の属性を、推定結果として取得する。動作制御部は、推定結果に応じて保管庫動作を制御する。保管庫動作は、通知出力、保管部の移動制御、保管部の扉の開閉制御、新規保管要求受付可否制御、払出要求受付可否制御などである。
【0152】
動作制御部は、推定結果と保管部の状態ステータスとに応じて保管庫動作を制御してもよい。また、推定結果取得部は、推定された属性の確からしさをさらに取得してもよい。この場合、動作制御部は、推定された属性と、確からしさの大きさとに応じて保管庫動作を制御する。また、動作制御部は、推定結果と、推定結果が得られた時刻とに応じて保管庫動作を制御してもよい。また、動作制御部は、推定結果と、保管庫が備える複数の保管部のうち空きの保管部の割合又は空きの保管部の数に基づいて保管庫動作を制御してもよい。
【0153】
計測部は、保管部内の画像の撮影と、保管部の振動の計測と、保管部内の音の計測と、保管部内の温度の計測と、保管部内の空気の計測とのうち１以上を行ってもよい。計測部は、保管部内を異なる高さから撮像した複数の画像を取得してもよい。保管庫制御装置又は保管庫制御装置の外部に備えられた推定部は、複数の画像それぞれに基づいて保管部内に存在する物体の属性を推定し、推定された結果を統合する。動作制御部は、統合された推定結果に基づいて保管庫動作を制御する。
【0154】
保管庫制御装置又は保管庫制御装置と接続される装置は、学習部をさらに備えてもよい。学習部は、画像から物体の属性を推定するために用いる推定モデルを、保管部内を確認して得られた正解の属性を用いて学習する。
【0155】
また、物体の属性は、保管部内を異なるタイミングで撮像した複数の画像の比較情報に基づいて推定されてもよい。
【0156】
保管庫制御装置は、推定結果に応じて保管部が使用不可であることを示す無効登録情報を記憶する記憶部をさらに備えてもよい。動作制御部は、利用者による使用要求が入力された場合に、無効登録情報が登録されておらず、かつ、状態ステータスが空きの保管部を、利用者に対し利用可能に制御する。例えば、動作制御部は、保管部の扉を開けるよう制御することによって、利用者が保管部を利用可能とする。
【0157】
動作制御部は、推定結果に応じて保管部に搬入された物体を保管できないと判断した場合に、保管部の扉を開状態とするよう制御してよい。
【0158】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【0159】
１ 保管システム
２ ボックス
２Ａ 大型ボックス
２Ｂ 小型ボックス
３ 保管ラック
４ 搬入出口
５ 移動装置
１０ 扉装置
１１ 外殻体
１２ 操作パネル
１３ 底盤
１４ ディスプレイ
２１ 内扉
２１Ａ 大型内扉
２１Ｂ 小型内扉
２２ 係合凸部
２２Ａ 第一係合凸部
２２Ｂ 第二係合凸部
３１ 保管スペース
４０ シャッター
４５ カメラ
１００ 保管庫
１１１ 通信部
１１２ 保管部
１１３ 収納部
１１４ 搬送部
１１５ 入力部
１１６ 出力部
１１７ 撮像部
１１８ 開閉制御部
１１９ センサー
１２０ 処理部
２００ 保管庫制御装置
２１１ 通信部
２１２ 記憶部
２１３ 画像取得部
２１４ 推定部
２１５ 推定結果取得部
２１６ 動作制御部
２１７ 情報提供部
２１８ 学習部
２１９ 入力部
２２０ 出力部
３００ 端末装置
３００Ａ 管理者端末
３００Ｂ 関係者端末
３００Ｃ 利用者端末
２ ボックス
２Ａ 大型ボックス
２Ｂ 小型ボックス
３ 保管ラック
４ 搬入出口
５ 移動装置
１０ 扉装置
１１ 外殻体
１２ 操作パネル
１３ 底盤
１４ ディスプレイ
２１ 内扉
２１Ａ 大型内扉
２１Ｂ 小型内扉
２２ 係合凸部
２２Ａ 第一係合凸部
２２Ｂ 第二係合凸部
３１ 保管スペース
４０ シャッター
４５ カメラ
１００ 保管庫
１１１ 通信部
１１２ 保管部
１１３ 収納部
１１４ 搬送部
１１５ 入力部
１１６ 出力部
１１７ 撮像部
１１８ 開閉制御部
１１９ センサー
１２０ 処理部
２００ 保管庫制御装置
２１１ 通信部
２１２ 記憶部
２１３ 画像取得部
２１４ 推定部
２１５ 推定結果取得部
２１６ 動作制御部
２１７ 情報提供部
２１８ 学習部
２１９ 入力部
２２０ 出力部
３００ 端末装置
３００Ａ 管理者端末
３００Ｂ 関係者端末
３００Ｃ 利用者端末
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】