特開 2024-127467 テープ貼付装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024127467

(43)【公開日】2024-09-20

(54)【発明の名称】テープ貼付装置

(51)【国際特許分類】

   B29C 70/38 20060101AFI20240912BHJP

   B29C 70/54 20060101ALI20240912BHJP

【ＦＩ】

B29C70/38

B29C70/54

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023036636

(22)【出願日】2023-03-09

(71)【出願人】

【識別番号】000219314

【氏名又は名称】東レエンジニアリング株式会社

(72)【発明者】

【氏名】熱田 直行

【テーマコード（参考）】

4F205

【Ｆターム（参考）】

4F205AA36

4F205AC03

4F205AD16

4F205AG03

4F205HA08

4F205HA14

4F205HA23

4F205HA33

4F205HA37

4F205HA45

4F205HB01

4F205HF23

4F205HK03

4F205HK04

4F205HK16

4F205HK23

4F205HK25

4F205HT26

(57)【要約】

【課題】コンタミを生じさせること無くテープの垂れ下がりを防いでテープをワークへ貼り付けることができるテープ貼付装置を提供する。
【解決手段】被貼付面５ａに貼り付けるためのテープＡを搬送するテープ搬送部９と、テープ搬送部９から搬送されるテープＡを押圧しながら被貼付面５ａに貼り付ける貼付ヘッド１０と、テープ搬送部９から貼付ヘッド１０へ搬送されるテープＡの上面を保持する上面保持部２０と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

被貼付面に貼り付けるためのテープを搬送するテープ搬送部と、
前記テープ搬送部から搬送されるテープを押圧しながら前記被貼付面に貼り付ける貼付ヘッドと、
前記テープ搬送部から前記貼付ヘッドへ搬送されるテープの上面を保持する上面保持部と、
を備えることを特徴とする、テープ貼付装置。

【請求項2】

前記上面保持部は、静電吸着によりテープの上面を保持することを特徴とする、請求項１に記載のテープ貼付装置。

【請求項3】

前記上面保持部は、吸引によりテープの上面を保持することを特徴とする、請求項１に記載のテープ貼付装置。

【請求項4】

前記上面保持部は、ベルヌーイチャックであることを特徴とする、請求項１に記載のテープ貼付装置。

【請求項5】

前記上面保持部は、テープの搬送方向に沿って移動することを特徴とする、請求項１に記載のテープ貼付装置。

【請求項6】

前記テープ搬送部と前記貼付ヘッドの間に位置し、テープの下面に処理剤を付与する処理剤付与部をさらに有することを特徴とする、請求項１に記載のテープ貼付装置。

【請求項7】

前記上面保持部は、テープをはさんで前記処理剤付与部と対向することを特徴とする、請求項６に記載のテープ貼付装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、繊維束を含むテープを被貼付面に貼り付けることによって繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）成形品などを製造するテープ貼付装置に関する。

【背景技術】

【0002】

炭素繊維などの繊維束をワークの被貼付面に貼り付けてゆくことで、所望の形状をした繊維強化プラスチック（ＦＲＰ：Ｆｉｂｅｒ Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ Ｐｌａｓｔｉｃｓ）成形品が製造できることが知られている。

【0003】

ＦＲＰ成形品の製法には、ＡＴＬ（Ａｕｔｏ Ｔａｐｅ Ｌａｙｕｐ）法、ＡＦＰ（Ａｕｔｏ Ｆｉｂｅｒ Ｐｌａｃｅｍｅｎｔ）法など種々の称呼があるが、これらの製法は厳密に区別されているものではない。本明細書においては、繊維束を押圧しながら被貼付面に貼り付けていく製法を総称してＡＴＬ法と記し、その装置を繊維束貼付装置と記すこととする。

【0004】

特許文献１には、ＡＴＬ法を実施する施工法が開示されている。この施工法では、図７に示すように一般的にプリプレグテープ、ＵＤテープと呼ばれる、繊維束にあらかじめ樹脂を含浸させてテープ状に成形したもの（テープＡ）をＡＴＬヘッド９０のフィーダー９１から貼付ヘッド９２へ搬送し、加熱および加圧しながらワーク９５の被貼付面９５ａへ貼り付けるテープ貼付装置が開示されている。また、フィーダー９１と貼付ヘッド９２の間には、接着剤塗布手段９３と加熱手段９４を有しており、フィーダー９１から送り出されたテープＡは接着剤塗布手段９３によって被貼付面９５ａへの貼付面（下面）に熱硬化性の接着剤Ｓが塗布され、また、加熱手段９４によって接着剤Ｓが加熱されて接着剤Ｓの硬化反応が開始した状態で、貼付ヘッド９２によって被貼付面９５ａに貼り付けられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２２－１５１３２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

一方、フィーダー９１から送り出されたテープＡの先端部が貼付ヘッド１０２に到達する前にテープＡの自重によりテープＡが垂れ下がり、貼付ヘッド１０２と被貼付面１０５ａとの間にテープＡを送り込むことができない可能性がある。これに対し、特許文献１では図８に示すように接着剤塗布手段９３における上流側リップ９６を下流側リップ９７よりも突出させることによって、上流側リップ９６によりテープＡを下方から保持してテープＡの垂れ下がりを防ぐとともに、テープＡと下流側リップ９７との間に隙間を形成させてこの隙間の寸法と略同一の膜厚の接着剤Ｓの塗膜をテープＡに形成させている。しかし、このように接着剤塗布手段９３によりテープＡを下方から保持する形態では搬送方向に移動するテープＡと上流側リップ９６との間で擦れが生じる。この擦れによりコンタミが発生するおそれがあった。そして、このコンタミが貼り付け完了後のテープＡと被貼付面１０５ａの間に介在することで、被貼付面１０５ａへのテープＡの接着強度に悪影響を及ぼすという問題があった。

【0007】

本発明は、上記問題点を鑑み、コンタミを生じさせること無くテープの垂れ下がりを防いでテープをワークへ貼り付けることができるテープ貼付装置を提供することを目的としている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために本発明のテープ貼付装置は、被貼付面に貼り付けるためのテープを搬送するテープ搬送部と、前記テープ搬送部から搬送されるテープを押圧しながら前記被貼付面に貼り付ける貼付ヘッドと、前記テープ搬送部から前記貼付ヘッドへ搬送されるテープの上面を保持する上面保持部と、を備えることを特徴としている。

【0009】

本発明のテープ貼付装置では、上面保持部を有していることによりテープの下面と干渉することなくテープを支持することができるため、テープ下面においてコンタミが発生することを防ぎ、テープの接着力を劣化させること無くテープをワークへ貼り付けることができる。

【0010】

このとき、前記上面保持部は、静電吸着によりテープの上面を保持しても良い。また、前記上面保持部は、吸引によりテープの上面を保持しても良い。また、前記上面保持部は、ベルヌーイチャックであっても良い。

【0011】

また、前記上面保持部は、テープの搬送方向に沿って移動しても良い。

【0012】

こうすることにより、テープ搬送部により搬送されるテープとの間で擦れを生じさせること無く上面保持部がテープの上面を保持することができる。

【0013】

また、前記テープ搬送部と前記貼付ヘッドの間に位置し、テープの下面に処理剤を付与する処理剤付与部をさらに有すると良い。

【0014】

このような場合、上面保持部がテープの上面を保持することにより、処理剤付与部によって付与された処理剤に触れることなくテープを支持することができる。

【0015】

また、前記上面保持部は、テープをはさんで前記処理剤付与部と対向すると良い。

【0016】

こうすることにより、上面保持部によってテープと処理剤付与部との間隔を一定にすることができ、テープ全面に均一に処理剤を付与することができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明のテープ貼付装置により、コンタミを生じさせること無くテープの垂れ下がりを防いでテープをワークへ貼り付けることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明のテープ貼付装置の概略構成を示す斜視図である。

【図2】本発明の一実施形態におけるＡＴＬヘッドの詳細を示す図である。

【図3】本発明の一実施形態におけるＡＴＬヘッドの詳細を示す図である。

【図4】本実施形態におけるテープ貼付装置において繊維束をピックアップする様子を示す斜視図である。

【図5】本発明の他の実施形態におけるＡＴＬヘッドの詳細を示す図である。

【図6】本発明の他の実施形態におけるＡＴＬヘッドの詳細を示す図である。

【図7】従来のＡＴＬヘッドを示す図である。

【図8】従来のＡＴＬヘッドにおける問題点を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明のテープ貼付装置を図面に基づいて説明する。

【0020】

図１は、実施の形態に係るテープ貼付装置１の概略構成を示す斜視図である。テープ貼付装置１は、多関節ロボット２、多関節ロボット２のアーム２ａの先端部分に取付けられたＡＴＬヘッド３、ＡＴＬヘッド３にテープＡを供給・搬送するテープ搬送手段４、テープＡを載置しておく載置台１３、ワーク５を保持するワーク台６などを含んで構成されている。

【0021】

本実施形態におけるワーク５は、たとえば、熱可塑性樹脂の射出成型品からなり、その表面に炭素繊維からなるテープＡが貼り付けられて補強される。ワーク５の形状、及びテープＡを貼り付ける位置、貼り付ける長さは設計により予め定められている。

【0022】

また、本実施形態では、テープＡは炭素繊維がばらばらになることを防ぐために樹脂が含浸された状態であり、帯状の形態を有している。本実施形態では、テープＡの長手方向および短手方向の寸法は、たとえばそれぞれ５００ｍｍ、２５ｍｍである。

【0023】

多関節ロボット２としては市販の汎用の産業用ロボットを用いることができる。多関節ロボット２のアーム２ａの先端部分にＡＴＬヘッド３が取り付けられている。

【0024】

図２は、ＡＴＬヘッド３の詳細を示す図である。

【0025】

ＡＴＬヘッド３は、図２に示すように、接着剤塗布部７、加熱手段８、フィーダー９、および貼付ヘッド１０を有している。フィーダー９から貼付ヘッド１０の方へ送られるテープＡのワーク５と対向する側の面（すなわち下面）に接着剤塗布部７が接着剤Ｓを塗布し、それを加熱手段８が加熱する。この加熱された熱硬化性接着剤Ｓを有するテープＡを貼付ヘッド１０がワーク５の被貼付面５ａに押圧することにより、テープＡがワーク５に貼り付けられる。

【0026】

また、フィーダー９と貼付ヘッド１０の間には、テープＡの上面を保持する上面保持部２０が設けられている。この上面保持部２０がテープＡを上方から支持することにより、テープＡの先端部が貼付ヘッド１０に到達するまでにテープＡが自重によって垂れ下がることを防ぐ。

【0027】

接着剤塗布部７は、本説明における処理剤付与部の一形態であり、図示しない連結プレート（連結手段とも呼ぶ）を介して貼付ヘッド１０と連結されており、テープＡの送り出し経路においてフィーダー９と加熱手段８の間に位置して接着剤ＳをテープＡの下面に塗布する。

【0028】

接着剤塗布部７および上面保持部２０の詳細を図３に示す。図３（ａ）は正面図であり、図３（ｂ）は接着剤塗布部７の上面図である。

【0029】

接着剤塗布部７は、ノズル部７０と、このノズル部７０へ図示しない供給手段から本発明の塗液にあたる接着剤を供給するための経路である配管７ａを有し、ノズル部７０の先端に形成された開口である吐出口７６からテープＡの下面側に向かって上向きに接着剤を吐出する。ここで、本説明の上向きとは、鉛直上向きのみを指すのではなく、鉛直上向き成分を有する向き全体を指す。すなわち、斜め上向きも本説明における上向きである。

【0030】

ノズル部７０は、ノズル部７０の先端部を形成するリップ部７２、ノズル部７０の本体部を形成する第１のブロック部７３および第２のブロック部７４、そして、スペーサー７５を有している。

【0031】

第１のブロック部７３および第２のブロック部７４は、スペーサー７５を挟んで対向することにより接着剤Ｓの流路を形成する部材であり、互いに対向する面は略平坦面となっている。

【0032】

スペーサー７５は門型の形状を有しており、このスペーサー７５を挟むように第１のブロック部７３と第２のブロック部７４とが配置されることにより、第１のブロック部７３と第２のブロック部７４の間には、スペーサー７５の厚み相当の隙間が形成される。この隙間の上端には、テープＡの搬送方向と略直交する方向（テープＡの幅方向）に長い開口である吐出口７６が形成される。テープＡの搬送方向における吐出口７６の寸法（図３（ｂ）における寸法ｌ）およびテープＡの幅方向における吐出口７６の寸法（図３（ｂ）における寸法ｗ）は、スペーサー７５の寸法によって規定される。

【0033】

また、第２のブロック部７４には配管７ａが接続されており、第２のブロック部７４内には、第１のブロック部７３に対向する面と配管７ａとを繋ぐ流路が形成されている。配管７ａから接着剤Ｓが供給されると、この流路を経由して、第１のブロック部７３と第２のブロック部７４の間の隙間に接着剤Ｓが流入する。そして、この隙間を通って接着剤Ｓは吐出口７６から吐出される。

【0034】

リップ部７２は第２のブロック部７４の上部と連結される部材であり、搬送されるテープＡに対向するテープＡと平行な面であるリップ面７２ａと、テープＡの搬送方向におけるリップ面７２ａの端部を規定する段差部７２ｂと、を有している。リップ面７２ａはテープＡの搬送方向における吐出口７６の下流側に設けられているノズル部７０の中で最もテープＡに接近する平面であり、本実施形態では、リップ面７２ａは長方形の形状を有している。また、段差部７２ｂはリップ面７２ａよりもテープＡから離間する平面である。

【0035】

上記の構成を有する接着剤塗布部７により、接着剤Ｓが所定の塗布幅で上向きに吐出される。また、吐出口７６と対向する位置にて接着剤Ｓが塗布されたテープＡが貼付ヘッド１０に向かって搬送されることによってテープＡの下面に接着剤Ｓの塗膜が形成される。この塗膜の厚みはリップ面７２ａとテープＡの距離に規制され、図３（ａ）に示す寸法ｈが塗膜の厚さとなる。

【0036】

また、吐出口７６からの接着剤の吐出速度は、ディスペンサ７ｂによって制御可能である。

【0037】

なお、接着剤Ｓは本説明における処理剤である。接着剤Ｓは熱硬化性接着剤であり、たとえばエポキシ系、ウレタン系、ポリエステル系などがある。この中でも、たとえばエポキシ系の熱硬化性接着剤は、所定の温度までの昇温をトリガーとして発熱反応を生じ、自己の反応熱により硬化反応が促進する特性を有する。

【0038】

上面保持部２０は、テープＡの上面を保持する部材であり、図示しない連結プレートを介して貼付ヘッド１０と連結されており、テープＡの上面を保持する保持面２０ａを有し、この保持面２０ａがフィーダー９から貼付ヘッド１０へのテープＡの搬送経路上に位置する。少なくともテープＡの先端部が貼付ヘッド１０に到達するまでの間、この保持面２０ａにおいてテープＡの保持力が発生することにより、テープＡは上面保持部２０に保持されて所定の位置（高さ）で支持され、自重によって垂れることが防がれる。

【0039】

ここで、本実施形態では上面保持部２０は静電吸着の原理によってテープＡを保持している。また、テープＡの搬送にともなって保持面２０ａとテープＡとの間で過剰な擦れが生じることは好ましくないため、上面保持部２０の少なくとも保持面２０ａを形成する部分はテフロン（登録商標）など摩擦係数が小さい材料から構成されていることが好ましい。

【0040】

上面保持部２０は、接着剤塗布部７と所定の間隔を空けて対向する位置に設けられている。具体的には上面保持部２０と接着剤塗布部７のリップ面７２ａの間の距離はテープＡの厚さと図３（ａ）に寸法ｈで示す接着剤Ｓの厚さの和に略等しい寸法であり、上面保持部２０がテープＡを保持することによりテープＡとリップ面７２ａの間隔が寸法ｈで一定に維持される。そのため、接着剤塗布部７とテープＡとは非接触となり、接着剤塗布部７とテープＡの間では擦れは生じない。また、テープＡの下面に塗布される接着剤Ｓの厚さはリップ面７２ａによって規定され、テープ全面において厚さｈで均一となる。

【0041】

図２に戻り、加熱手段８は、図示しない連結プレートを介して貼付ヘッド１０と連結されており、繊維束Ａの送り出し経路において接着剤塗布部７と貼付ヘッド１０の間に位置している。

【0042】

加熱手段８は、反射板やレンズ等の光学系（図示せず）を備えており、貼付ヘッド１０の手前で、貼付ヘッド１０による押圧貼り付け動作に先立って、繊維束Ａに塗布された熱硬化性接着剤を輻射エネルギーによって非接触で加熱する。

【0043】

加熱手段８のケースには図示しない非接触の温度センサが取付けられている。この温度センサにより繊維束Ａの温度を計測し、この計測値をもとに、図示しない制御部によって加熱手段８の出力が制御され、繊維束Ａの温度（熱硬化性接着剤の温度）が貼り付けに最適な所定の温度に維持される。本実施形態では、加熱手段８は輻射エネルギーにより対象物を加熱するものであり、たとえば熱風方式と比較すると容易に温度を制御することができる。

【0044】

フィーダー９は、ＡＴＬヘッド３におけるテープＡの搬送装置であって、本説明ではテープ搬送部とも呼ぶ。フィーダー９は、図示しない連結プレートを介して貼付ヘッド１０と連結されており、１組のローラによって帯状のテープＡを挟持し、このローラが回転駆動することにより貼付ヘッド１０の押圧ローラ１０ａに向けてテープＡを送り出す。

【0045】

貼付ヘッド１０は、押圧ローラ１０ａが、ローラ支持部１０ｂを介してベース部１０ｃに取付けられて構成されている。押圧ローラ１０ａは、テープＡを被貼付面５ａに押し付けるもので、ローラ支持部１０ｂ内には、押圧ローラ１０ａに圧力を付与するエアシリンダであるシリンダ部１０ｄが配置されている。

【0046】

図１に示すテープ搬送手段４は、予め所定長さに裁断された帯状のテープＡが積載される載置台１３、載置台１３からテープＡを１本ずつピックアップするピックアップハンド１４、ピックアップハンド１４を鉛直方向および水平方向に移動させるガントリ軸１５、１６を含んで構成されている。

【0047】

ピックアップハンド１４は、真空吸着チャック１４ａを複数個備え、この真空吸着チャック１４ａにより載置台１３上に積載されたテープＡを１本ずつピックアップする。

【0048】

テープＡが貼付けられるワーク５は、様々な形状（３次元形状）を有している。そのため、ＡＴＬヘッド３では、テープＡに対する押圧ローラ１０ａの押圧状態を一定に保つため、押圧ローラ１０ａがワーク５の被貼付面５ａの接線方向に直交する方向（法線方向）から被貼付面５ａを押圧するように、ＡＴＬヘッド３の姿勢（傾き）を制御する。例えば、ワーク５に対するＡＴＬヘッド３の姿勢制御は、ワーク５の３次元設計データに基づいて実施されるようになっている。

【0049】

ここで、接着剤塗布部７、上面保持部２０、加熱手段８、フィーダー９、および貼付ヘッド１０が共通する連結プレートに連結されていることにより、これらの相対位置は固定され、連動する。これにより、被貼付面５ａの形状に倣って貼付ヘッド１０（押圧ローラ１０ａ）が姿勢を変えながらテープＡの貼り付けを行う場合であっても、フィーダー９から押圧ローラ１０ａへ送り出されるテープＡに対して接着剤塗布部７、上面保持部２０、加熱手段８の相対距離を所定値で維持することが可能であるため、接着剤塗布部７による接着剤Ｓの塗布および加熱手段８による接着剤Ｓの加熱をテープＡの貼り付けと並行して行うことができる。

【0050】

次に、図３に基づいてテープ貼付装置１によるテープＡの貼付動作を説明する。

【0051】

まず、テープ貼付装置１が始動すると、ガントリ軸１５、１６が動作し、図３に示すように、載置台１３上のテープＡをピックアップハンド１４が１本だけピックアップする。このとき、テープＡの両端（少なくとも一端）が、ピックアップハンド１４の両端より長さ方向に突き出た状態で、真空チャック１４ａがテープＡを吸着しピックアップする。

【0052】

次に、ピックアップハンド１４が受渡し位置まで移動する。受渡し位置においてピックアップハンド１４が保持するテープＡをＡＴＬヘッド３内のフィーダー９に受け渡す。受け渡し位置は、ガントリ軸１５、１６によるピックアップハンド１４の可動領域と、多関節ロボット２によるＡＴＬヘッド３の可動領域の共通領域内であればよく、その位置に特に制限はない。

【0053】

受渡し位置において、ＡＴＬヘッド３内のフィーダー９の上部挿入口（図示せず）に、ピックアップハンド１４が保持するテープＡの一端が若干挿入されるように多関節ロボット２が動作し、フィーダー９はお辞儀動作をする。

【0054】

テープＡの一端が所定長さ分フィーダー９に挿入されると、真空チャック１４ａの吸着が解除され、テープＡがＡＴＬヘッド３に受け渡される。同時にフィーダー９が作動し、テープＡを所定の待機位置まで搬送する。

【0055】

次に多関節ロボット２が動作し、貼付開始位置までＡＴＬヘッド３が移動する。続けて多関節ロボット２が動作し、押圧ローラ１０ａが被貼付面５ａに押し付けられる。

【0056】

このとき、押圧ローラ１０ａが被貼付面５ａに接触するタイミングに合わせてフィーダー９が動作し、丁度テープＡの先端が押圧ローラ１０ａと被貼付面５ａとの間に挟まるようにテープＡを搬送する。

【0057】

また、このとき、図２に示すように接着剤塗布部７が動作し、フィーダー９によって押圧ローラ１０ａへ搬送されるテープＡの下面に接着剤Ｓを塗布する。そして、テープＡに塗布された接着剤Ｓを加熱手段８が加熱させる。

【0058】

そして、図１に示すように、ＡＴＬヘッド３がテープＡの貼付経路に沿ってワーク５の貼付面５ａ上を移動及び首振り動作をしつつ、テープＡを被貼付面５ａに貼り付けていく。その間もフィーダー９は作動しており、テープＡを搬送、供給する。また、接着剤吹付部７がテープＡに接着剤Ｓを塗布する。

【0059】

テープＡが後端まで被貼付面５ａに貼り終えられると、接着剤吹付部７の動作が停止し、多関節ロボット２の動作により押圧ローラ１０ａによる被貼付面５ａへの押圧が解除され、１本のテープＡの貼り付けが完了する。

【0060】

以下、同じ動作が繰り返され、被貼付面５ａ上にテープＡが貼り付けられていく。

【0061】

ここで、本実施形態では、テープ貼付装置１はテープＡの上面を上方から保持する上面保持部２０を有しており、テープＡがフィーダー９から押圧ローラ１０ａへ搬送されるまで、特に接着剤塗布部７から押圧ローラ１０ａまでのテープＡの保持は上方からのみ行い、下方からは行わない。これにより、接着剤Ｓが塗布されるテープＡの下面に擦れによるコンタミが発生することを防ぎ、接着剤ＳによるテープＡの被貼付面５ａへの接着力が低減してしまうことを防ぐことができる。

【0062】

次に、本発明の他の実施形態におけるＡＴＬヘッド３を図５、図６に示す。

【0063】

図５に示す実施形態では、接着剤塗布部７はスプレー状に接着剤ＳをテープＡの下面に吹き付けている。この形態の場合、スプレーの風圧によりテープＡを下方から非接触で持ち上げることも可能である。

【0064】

図６に示す実施形態では、たとえば吸引口を有し吸引によりテープＡを保持する複数の上面保持部２０が連なってコンベア２１を形成している。そしてこのコンベア２１は、フィーダー９によるテープＡの搬送速度と同じ速度で無端移動する。これにより、テープ１の同じ箇所を同じ上面保持部２０が吸着保持しながら所定距離分テープＡを送り出すことができる。このように上面保持部２０がテープＡの搬送方向に沿って移動することにより、上面保持部２０がテープＡを保持したまま所定距離分送り出すことができることによりテープＡが垂れることを確実に回避できるだけでなく、上面保持部２０とテープＡの上面との間で擦れを生じさせることを回避させることができる。

【0065】

以上のテープ貼付装置により、コンタミを生じさせること無くテープの垂れ下がりを防いでテープをワークへ貼り付けることが可能である。

【0066】

ここで、テープ貼付装置は、以上で説明した形態に限らず本発明の範囲内において他の形態のものであってもよい。たとえば、上記の説明ではテープＡの下面に接着剤Ｓを付与する接着剤塗布部７が設けられ、接着剤Ｓの接着力によりテープＡをワーク５に貼り付けているが、これに限らず、たとえば接着剤Ｓを付与することなくテープＡを構成する樹脂を加熱手段８により加熱することによって樹脂に粘着力を生じさせ、この粘着力によりテープＡをワーク５に貼り付ける形態であっても良い。この場合、接着剤を付与する手段は不要である。

【0067】

また、上記の説明では処理剤は接着剤としているが、それに限らずたとえばプライマー（下地剤）などでも良い。

【0068】

また、フィーダー９と貼付ヘッド１０との間でテープＡの下面に処理を行う機構は処理剤の塗布機構に限らずたとえば所定の長さでテープＡを切断するカッターであっても良い。このようなカッターの場合であってもコンタミの存在がテープＡの切断能力に影響する可能性があり、本発明の上面保持部２０が好適に用いられ得る。

【0069】

また、上面保持部２０は静電吸着や吸引によりテープＡを保持するだけでなく、たとえばベルヌーイチャックの原理によりテープＡを上方から保持しても良い。

【0070】

また、上記の説明では、貼付ヘッド１０のワークとの当接部分は押圧ローラ１０ａであるが、これに限らずたとえば押圧シューなどでも良い。

【0071】

また、上記の説明ではテープ搬送手段４にガントリ構造体を採用しているが、別の実施の形態では、ガントリ構造体に代えて多関節ロボットを採用してもよい。

【0072】

また、上記実施の形態においては、ＡＴＬヘッド３の駆動装置として多関節ロボット２を採用しているが、別の実施の形態では、多関節ロボットに代えてガントリ構造体を採用しても差し支えない。

【0073】

ガントリ構造体を採用した場合には、ＡＴＬヘッド３のＸＹＺ軸方向への運動制御を安定して行うことができる。また、ＡＴＬヘッド３の剛性を高めることができ、ＡＴＬヘッド３による押圧力を高めることができ、さらには、テープ貼付装置１のフットプリント（換言すると、装置全体の動作範囲を含めた占有体積）を小さくすることができるという利点も得ることができる。

【符号の説明】

【0074】

１ テープ貼付装置
２ 多関節ロボット
２ａ アーム
３ ＡＴＬヘッド
４ 繊維束搬送手段
５ ワーク
５ａ 被貼付面
６ ワーク台
７ 接着剤塗布部（処理剤付与部）
８ 加熱手段
９ フィーダー（テープ搬送部）
１０ 貼付ヘッド
１０ａ 押圧ローラ
１０ｂ ローラ支持部
１０ｃ ベース部
１０ｄ シリンダ部
１３ 載置台
１４ ピックアップハンド
１４ａ 真空吸着チャック
１５ ガントリ軸
１６ ガントリ軸
２０ 上面保持部
２０ａ 保持面
２１ 上面保持コンベア
７０ ノズル部
７２ リップ部
７２ａ リップ面
７３ 第１のブロック部
７４ 第２のブロック部
７５ スペーサー
７６ 吐出口
９０ ＡＴＬヘッド
９１ フィーダー
９２ 貼付ヘッド
９３ 接着剤塗布手段
９４ 加熱手段
９５ ワーク
９５ａ 被貼付面
９６ 上流側リップ
９７ 下流側リップ
Ａ 繊維束（テープ）
Ｓ 接着剤

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】