特開 2024-127601 衝突警報装置及び衝突警報方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024127601

(43)【公開日】2024-09-20

(54)【発明の名称】衝突警報装置及び衝突警報方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240912BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023036859

(22)【出願日】2023-03-09

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001081

【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】丸山 雅紀

(72)【発明者】

【氏名】青木 克仁

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181FF13

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF35

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

(57)【要約】

【課題】異なる方向に移動する移動体間の接近の程度を定量的に把握して、それら移動体間の衝突リスクを運転者に適切に通知する
【解決手段】衝突警報装置は、２つの移動体の間の距離である移動体間距離を上記２つの移動体の相対速度で除算して得られる衝突余裕時間を所定の時間間隔で繰り返し算出する算出部と、上記衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であることを条件として上記２つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する出力部と、を備え、上記相対速度は、上記２つの移動体のそれぞれの移動速度の、上記２つの移動体の位置を結ぶ線分に沿った成分である向心速度から算出される向心相対速度であり、上記衝突余裕時間は、上記２つの移動体の間の距離を上記向心相対速度により除算して得られる向心衝突余裕時間である。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

２つの移動体の間の距離である移動体間距離を前記２つの移動体の相対速度で除算して得られる衝突余裕時間を、所定の時間間隔で繰り返し算出する算出部と、
前記衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であることを条件として、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する出力部と、
を備える衝突警報装置であって、
前記相対速度は、前記２つの移動体のそれぞれの移動速度の、前記２つの移動体の位置を結ぶ線分に沿った成分である向心速度から算出される向心相対速度であり、
前記衝突余裕時間は、前記２つの移動体の間の距離を前記向心相対速度により除算して得られる向心衝突余裕時間である、
衝突警報装置。

【請求項2】

前記出力部は、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であって、且つ、前記２つの移動体のそれぞれを起点として前記２つの移動体のそれぞれの移動方向に沿って延びる２つの走行ラインの交点が、前記２つの移動体のいずれかの現在位置から予め定めた所定距離の範囲内の前方にあるときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する、
請求項１に記載の衝突警報装置。

【請求項3】

前記出力部は、前記交点が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内に無くても、２つの前記走行ラインのそれぞれを中心線としてそれぞれ対応する移動体の胴体幅に等しい幅を持つ帯状領域である２つの走行領域が、前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内の前方において互いに重なる領域を持つときは、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であるときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を発出する、
請求項２に記載の衝突警報装置。

【請求項4】

前記出力部は、前記交点が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内に無く、且つ、前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内において前記２つの走行領域が互いに重なる領域を持たないときでも、前記２つの移動体の進行方向が対向しており、且つ、前記２つの移動体の少なくとも一方の移動体の方向指示器が、他方の移動体の前記走行ラインに接近する方向へ移動方向を変更することを示しているときは、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下となったときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を発出する、
請求項３に記載の衝突警報装置。

【請求項5】

前記出力部は、前記交点が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内に無く、且つ、前記２つの走行領域が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内において互いに重なる領域を持たないときでも、前記２つの移動体が同じ方向に移動しており、且つ、前記２つの移動体の少なくとも一方の移動体の方向指示器が、他方の移動体の前記走行ラインに接近する方向へ移動方向を変更することを示しているときは、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下となったときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を発出する、
請求項３に記載の衝突警報装置。

【請求項6】

前記出力部は、前記２つの移動体の一方の移動体において警報を発出した後に、前記一方の移動体の移動速度がゼロになったときは、前記一方の移動体から所定の距離範囲内に、前記一方の移動体の進行方向後方から前記一方の移動体に接近する他の移動体が存在しないことを条件として、前記一方の移動体において発出した警報を停止する、
請求項１に記載の衝突警報装置。

【請求項7】

前記出力部は、前記２つの移動体の一方の移動体において警報を発出した後は、前記一方の移動体から所定の距離範囲内に他の交通参加者が居なくなるか、又は、前記一方の移動体の移動速度がゼロになるまで、前記一方の移動体における警報の発出を持続する、
請求項１に記載の衝突警報装置。

【請求項8】

前記２つの移動体のうちの一方の移動体に搭載され、
前記出力部は、前記一方の移動体において警報を発出する、
請求項１ないし７のいずれか一項に記載の衝突警報装置。

【請求項9】

衝突警報装置のコンピュータが実行する衝突警報方法であって、
２つの移動体の間の距離である移動体間距離を前記２つの移動体の相対速度で除算して得られる衝突余裕時間を、所定の時間間隔で繰り返し算出する算出ステップと、
前記衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であることを条件として、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する出力ステップと、
を有し
前記相対速度は、前記２つの移動体のそれぞれの移動速度の、前記２つの移動体の位置を結ぶ線分に沿った成分である向心速度から算出される向心相対速度であり、
前記衝突余裕時間は、前記２つの移動体の間の距離を前記向心相対速度により除算して得られる向心衝突余裕時間である、
衝突警報方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体間の衝突リスクについての警報を出力する衝突警報装置及び衝突警報方法に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

【0003】

特許文献１には、自車両が走行する道路と交叉する道路を自車両前方の交差点に向かって他車両が移動する場合に、ヘッドアップディスプレイによりフロントガラス上に、運転者から視た交差道路の位置に重畳して所定間隔で離間する複数の遮蔽画像を表示する、走行支援装置が開示されている。運転者は、上記離間した遮蔽画像を手掛かりとして、上記他車両の交差点への接近を把握し得る。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１９－９１３８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、予防安全技術においては、自車両周囲の物体との接触リスクを適切な時点で運転者に伝えて、操縦行動に反映してもらうことが課題である。
特に、自車両が走行する道路と交叉する道路を自車両前方の交差点に向かって移動する他車両のように自車両の進行方向と異なる方向から接近する他車両や、異なる方向から接近するおそれのある他車両との衝突可能性について、運転者の感度が鈍くなり得る。

【0006】

本願は、上記課題の解決のため、異なる方向に移動する移動体間の接近の程度を定量的に把握して、それら移動体間の衝突リスクを運転者に適切に通知することを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一の態様は、２つの移動体の間の距離である移動体間距離を前記２つの移動体の相対速度で除算して得られる衝突余裕時間を、所定の時間間隔で繰り返し算出する算出部と、前記衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であることを条件として、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する出力部と、を備える衝突警報装置であって、前記相対速度は、前記２つの移動体のそれぞれの移動速度の、前記２つの移動体の位置を結ぶ線分に沿った成分である向心速度から算出される向心相対速度であり、前記衝突余裕時間は、前記２つの移動体の間の距離を前記向心相対速度により除算して得られる向心衝突余裕時間である。
本発明の他の態様によると、前記出力部は、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であって、且つ、前記２つの移動体のそれぞれを起点として前記２つの移動体のそれぞれの移動方向に沿って延びる２つの走行ラインの交点が、前記２つの移動体のいずれかの現在位置から予め定めた所定距離の範囲内の前方にあるときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する。
本発明の他の態様によると、前記出力部は、前記交点が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内に無くても、２つの前記走行ラインのそれぞれを中心線としてそれぞれ対応する移動体の胴体幅に等しい幅を持つ帯状領域である２つの走行領域が、前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内の前方において互いに重なる領域を持つときは、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であるときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を発出する。
本発明の他の態様によると、前記出力部は、前記交点が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内に無く、且つ、前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内において前記２つの走行領域が互いに重なる領域を持たないときでも、前記２つの移動体の進行方向が対向しており、且つ、前記２つの移動体の少なくとも一方の移動体の方向指示器が、他方の移動体の前記走行ラインに接近する方向へ移動方向を変更することを示しているときは、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下となったときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を発出する。
本発明の他の態様によると、前記出力部は、前記交点が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内に無く、且つ、前記２つの走行領域が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内において互いに重なる領域を持たないときでも、前記２つの移動体が同じ方向に移動しており、且つ、前記２つの移動体の少なくとも一方の移動体の方向指示器が、他方の移動体の前記走行ラインに接近する方向へ移動方向を変更することを示しているときは、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下となったときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を発出する。
本発明の他の態様によると、前記出力部は、前記２つの移動体の一方の移動体において警報を発出した後に、前記一方の移動体の移動速度がゼロになったときは、前記一方の移動体から所定の距離範囲内に、前記一方の移動体の進行方向後方から前記一方の移動体に接近する他の移動体が存在しないことを条件として、前記一方の移動体において発出した警報を停止する。
本発明の他の態様によると、前記出力部は、前記２つの移動体の一方の移動体において警報を発出した後は、前記一方の移動体から所定の距離範囲内に他の交通参加者が居なくなるか、又は、前記一方の移動体の移動速度がゼロになるまで、前記一方の移動体における警報の発出を持続する。
本発明の他の態様によると、前記衝突警報装置は、前記２つの移動体のうちの一方の移動体に搭載され、前記出力部は、前記一方の移動体において警報を発出する。
本発明の他の態様は、衝突警報装置のコンピュータが実行する衝突警報方法であって、２つの移動体の間の距離である移動体間距離を前記２つの移動体の相対速度で除算して得られる衝突余裕時間を、所定の時間間隔で繰り返し算出する算出ステップと、前記衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であることを条件として、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する出力ステップと、を有し、前記相対速度は、前記２つの移動体のそれぞれの移動速度の、前記２つの移動体の位置を結ぶ線分に沿った成分である向心速度から算出される向心相対速度であり、前記衝突余裕時間は、前記２つの移動体の間の距離を前記向心相対速度により除算して得られる向心衝突余裕時間である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、異なる方向に移動する移動体間の接近の程度を定量的に把握して、それら移動体間の衝突リスクを運転者に適切に通知することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係る衝突警報装置の構成を示す図である。

【図2】図２は、移動体において警報が発出されるシーンの第１の例を示す図である。

【図3】図３は、移動体において警報が発出されるシーンの第２の例を示す図である。

【図4】図４は、移動体において警報が発出されるシーンの第３の例を示す図である。

【図5】図５は、移動体において警報が発出されるシーンの第４の例を示す図である。

【図6】図６は、移動体において発出された警報が停止され得るシーンの一例を示す図である。

【図7】図７は、警報発出装置が実行する警報発出方法の手順を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る衝突警報装置１の構成を示す図である。
衝突警報装置１は、例えば、サーバ装置であり、インターネット等の通信ネットワーク３を介して、及び又は直接に、移動体２ａ及び２ｂを含む複数の移動体と互いに通信可能に接続されている。衝突警報装置１は、また、移動体２ａ及び２ｂを含む複数の移動体が移動し得る空間又は領域を撮像する一つ又は複数のカメラ４と、通信可能に接続されていてもよい。

【0011】

衝突警報装置１は、２つの移動体２ａ及び移動体２ｂの間の衝突リスクの有無を判断して、移動体２ａ及び又は２ｂに警報を出力する。
なお、衝突警報装置１は、本実施形態ではサーバ装置であるものとしたが、これに限らず、いずれかの移動体（例えば移動体２ａ）に備えられて、その移動体において警報を発出するものとしてもよい。

【0012】

本実施形態では、移動体２ａ、２ｂは、例えば、自動車である。また、カメラ４は、例えば、市街地や高速道路に設置された道路基盤を構成する監視カメラであり得る。
なお、移動体２ａ、２ｂは、自動車に限らず、人が搭乗して利用する任意の乗り物であり得る。例えば、移動体２ａ、２ｂは、二輪自動車及び自転車等を含む、陸上を走行するその他の陸上移動体であってもよい。あるいは、移動体２ａ、２ｂは、船舶等の海を移動する海洋移動体、航空機等の空中移動体、又は宇宙船等の宇宙移動体であってもよい。

【0013】

移動体２ａ、２ｂは、それぞれ、移動体室内に、その移動体の乗員に警報を発出するためのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）装置５ａ及び５ｂを備える。ＨＭＩ装置５ａ、５ｂは、例えば、移動体室内に備えられた表示装置及び又はスピーカであり得る。

【0014】

また、移動体２ａ、２ｂは、それぞれ、無線通信装置６ａ、６ｂを備える。移動体２ａ、２ｂは、それぞれ、従来技術に従い、その移動体２ａ、２ｂのそれぞれの、現在の位置、速度、及び移動方向を、所定の時間間隔で計測し、計測した現在位置、速度、及び移動方向の情報を、無線通信装置６ａ、６ｂによりその移動体の外部へ送信する。また、移動体２ａ、２ｂは、それぞれ、その移動体２ａ、２ｂの方向指示器が操作されたときは、方向指示器の動作情報を、無線通信装置６ａ、６ｂによりその移動体の外部へ送信する。また、移動体２ａ、２ｂは、それぞれ、衝突警報装置１からの要求を受信したことに応じて、移動体２ａ、２ｂの、移動方向に直交する方向の最大幅である移動体幅（例えば、車幅）の情報を、衝突警報装置１へ送信する。

【0015】

衝突警報装置１は、プロセッサ１０と、メモリ１１と、通信装置１２と、を有する。メモリ１１は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリ、及び又はハードディスク装置等により構成される。通信装置１２は、衝突警報装置１が、移動体２ａ、２ｂ及びカメラ４と通信するための、無線通信及び又は有線通信を行う送受信器である。

【0016】

衝突警報装置１は、通信装置１２により、移動体２ａ及び２ｂのそれぞれから所定時間間隔で送信される速度及び移動方向の情報、並びに方向指示器の動作情報を受信する。また、衝突警報装置１は、通信装置１２により、カメラ４が所定時間間隔で撮影した移動体２ａ、２ｂの画像を、そのカメラ４から取得する。また、衝突警報装置１は、通信装置１２により、移動体２ａ、２ｂに対して、移動体幅の情報を求める要求を送信し、これに応じて移動体２ａ、２ｂから送信される移動体幅の情報を受信する。

【0017】

プロセッサ１０は、例えば、ＣＰＵ等を備えるコンピュータである。プロセッサ１０は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等を有する構成であってもよい。そして、プロセッサ１０は、機能要素又は機能ユニットとしてＣＴＴＣ算出部１３と、状況判断部１４と、警報出力部１５と、を備える。

【0018】

プロセッサ１０が備えるこれらの機能要素は、例えば、コンピュータであるプロセッサ１０が、メモリ１１に保存されたプログラムを実行することにより実現される。なお、プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、プロセッサ１０が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

【0019】

ＣＴＴＣ算出部１３は、本開示における算出部に相当する。ＣＴＴＣ算出部１３は、所定の時間間隔で、移動体２ａ、２ｂの間の距離である移動体間距離Ｄａｂを、移動体２ａ、２ｂ間の相対速度で除算して、衝突余裕時間（ＴＴＣ、Ｔｉｍｅ－Ｔｏ－Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を繰り返し算出する。

【0020】

本実施形態では、特に、ＣＴＴＣ算出部１３は、所定の時間間隔で、２つの移動体２ａ、２ｂのそれぞれの移動速度Ｖａ、Ｖｂから、２つの移動体２ａ、２ｂの位置を結ぶ線分Ｌａｂに沿った速度成分である向心速度Ｖｃａ、Ｖｃｂを算出し、算出した向心速度Ｖｃａ、Ｖｃｂから、移動体２ａ、２ｂの上記線分Ｌａｂに沿った相対速度である向心相対速度Ｖｃｒを算出する。そして、ＣＴＴＣ算出部１３は、上記衝突余裕時間として、下記の式（１）により、２つの移動体２ａ、２ｂの間の移動体間距離Ｄａｂを、上記向心相対速度Ｖｃｒにより除算して得られる向心衝突余裕時間ＣＴＴＣ（Ｃｅｎｔｒｉｐｅｔａｌ ＴＴＣ）を、所定の時間間隔で算出する。

【数1】

【0021】

なお、向心速度Ｖｃａ及びＶｃｂは、線分Ｌａｂに沿って移動体２ａから移動体２ｂへ向かう方向の速度を正の値で表し、線分Ｌａｂに沿って移動体２ｂから移動体２ａへ向かう方向の速度を負の値で表すものとする。従って、式（１）で算出されるＣＴＴＣは、移動体２ａ、２ｂが互いに接近しつつあるときに正の値となる。図１に示す例では、Ｖｃａは正値、Ｖｃｂは負値であり、ＣＴＴＣは正値となる。

【0022】

向心速度Ｖｃａ、Ｖｃｂの算出に用いられる移動速度Ｖａ、Ｖｂは、例えば速度ベクトルであり、衝突警報装置１が移動体２ａ、２ｂから所定時間間隔で取得する移動体２ａ、２ｂのそれぞれの速度及び移動方向から算出され得る。あるいは、移動速度Ｖａ、Ｖｂは、衝突警報装置１がカメラ４から所定時間間隔で取得する移動体２ａ、２ｂの画像から算出されるものとしてもよい。移動体２ａ、２ｂの上記画像は、また、移動体２ａ、２ｂの周囲に存在する、カメラを備えた他の移動体から取得されるものとしてもよい。

【0023】

上記の向心衝突余裕時間により、本実施形態の衝突警報装置１では、異なる方向に移動す２つの移動体２ａ、２ｂ間の接近の程度を、定量的に把握することができる。

【0024】

状況判断部１４は、移動体２ａ、２ｂから取得されるそれぞれの移動体の現在位置、速度、移動方向についての情報、及び又は移動体２ａ、２ｂの方向指示器の動作情報に基づいて、移動体２ａ、２ｂを含む移動体間の相対的な状況を判断する。これに加えて、又はこれに代えて状況判断部１４は、カメラ４又は他の移動体から取得され得る移動体２ａ、２ｂ及びその周囲の画像に基づいて、上記状況を判断してもよい。
状況判断部１４により判断された上記状況は、後述する警報出力部１５において用いられる。

【0025】

具体的には、状況判断部１４は、図２に示すように、２つの移動体２ａ、２ｂのそれぞれを起点としてそれぞれの移動体２ａ、２ｂの移動方向に沿って延びる２つの走行ラインＬｄａ、Ｌｄｂの交点Ｐａｂが、移動体２ａの現在位置から予め定めた所定距離ｄｒ（例えば、１００ｍ）の範囲である範囲Ｒａの範囲内の前方（図示点線で示す円弧の内側）又は移動体２ｄの現在位置から予め定めた所定距離ｄｒの範囲である範囲Ｒｂの範囲内の前方（図示一点鎖線で示す円弧の内側）のいずれかにあるか否かを判断する。ここで、範囲Ｒａの範囲内の前方とは、移動体２ａの進行方向に沿って前方であって且つ範囲Ｒａの範囲内をいう。また、範囲Ｒｂの範囲内の前方とは、移動体２ｂの進行方向に沿って前方であって且つ範囲Ｒｂの範囲内をいう。以下同じ。

【0026】

また、状況判断部１４は、図３に示すように、２つの走行ラインＬｄａ、Ｌｄｂのそれぞれを中心線としてそれぞれ対応する移動体２ａ、２ｂの胴体幅ｗａ、ｗｂに等しい幅を持つ帯状領域である２つの走行領域ＴＢａ、ＴＢｂが、範囲Ｒａ又は範囲Ｒｂの範囲内の前方において互いに重なる重なり領域ＯＲを持つか否かを判断する。

【0027】

これにより、衝突警報装置１では、衝突リスクの評価対象となる周囲の交通参加者の数を、移動体２ａ、２ｂのそれぞれから所定距離ｄｒの範囲に絞り込むので、衝突警報装置１における計算負荷を軽減することができる。

【0028】

また、状況判断部１４は、２つの移動体２ａ又は２ｂの移動速度がゼロになったか否かを判断する。また、状況判断部１４は、２つの移動体２ａの進行方向と移動体２ｂの進行方向とが対向しているか又は同方向であるかを判断する。

【0029】

また、状況判断部１４は、２つの移動体２ａ、２ｂの少なくとも一方の移動体（例えば、移動体２ａ）の方向指示器が、他方の移動体の走行ライン（例えば、移動体２ｂの走行ラインＬｄｂ）に接近する方向へ移動方向を変更することを示しているか否かを判断する。

【0030】

また、状況判断部１４は、２つの移動体２ａ、２ｂのそれぞれについて、その移動体（例えば、移動体２ａ）から所定距離ｄｒ（例えば、１００ｍ）の範囲内に、上記一方の移動体の進行方向後方から上記一方の移動体に接近する他の移動体（例えば、移動体２ｂ又はその他の移動体）が存在するか否かを判断する。

【0031】

また、状況判断部１４は、２つの移動体２ａ、２ｂのそれぞれについて、その移動体（例えば、移動体２ａ）から所定距離ｄｓ（例えば、５ｍ）の範囲内に他の交通参加者（移動体２ｂ及びその他の移動体を含み得る）が居るか否かを判断する。

【0032】

警報出力部１５は、本開示における出力部に相当する。
警報出力部１５は、ＣＴＴＣ算出部１３において算出された現在の向心衝突余裕時間（以下、単に「現在の向心衝突余裕時間」という）が、正の値であって且つ予め定めた閾値以下であることを条件として、状況判断部１４における状況判断に基づき、２つの移動体２ａ、２ｂの少なくとも一方において警報を出力する。この警報は、例えば、移動体２ａ又は２ｂが備えるＨＭＩ装置５ａ又は５ｂにより行われるものとすることができる。

【0033】

これにより、衝突警報装置１では、移動体２ａ、２ｂがそれぞれ異なる方向に移動する場合であっても、これらの移動体間の接近の程度を定量的に把握して、それら移動体間の衝突リスクを運転者に適切に通知することができる。

【0034】

なお、上述したように、衝突警報装置１は、本実施形態ではサーバ装置であるものとしたが、これに限らず、２つの移動体２ａ、２ｂのいずれかに備えられるものとすることができる。この場合には、警報出力部１５は、少なくとも、衝突警報装置１が備えられた移動体のＨＭＩ装置（例えば、移動体２ａのＨＭＩ装置５ａ）により、その移動体において警報を発出する。

【0035】

以下、警報出力部１５が警報を発出するケースについて説明する。
図２は、移動体２ａ及び又は２ｂにおいて警報が発出されるシーンの第１の例を示している。
警報出力部１５は、現在の向心衝突余裕時間が閾値以下であるときは、２つの移動体２ａ、２ｂの走行ラインＬｄａ、Ｌｄｂの交点Ｐａｂが、移動体２ａの現在位置を中心とする範囲Ｒａの範囲内の前方又は移動体２ｂの現在位置を中心とする範囲Ｒｂの範囲内の前方のいずれかにあるときに、移動体２ａ、２ｂの少なくとも一方において警報を出力する。
これにより、衝突警報装置１では、移動体２ａ、２ｂ間の接近の程度を定量的に把握しつつ、移動体２ａ、２ｂのそれぞれから所定距離ｄｒの範囲内において衝突する可能性を的確に判断して警報を発出することができる。また、衝突警報装置１では、衝突リスクの評価対象を範囲Ｒａ及び範囲Ｒｂの範囲内に絞り込むので、計算負荷を軽減することができる。
これにより、衝突警報装置１では、衝突リスクの評価対象を範囲Ｒａ及び範囲Ｒｂの範囲内に絞り込んで計算負荷を軽減しつつ、移動体２ａ、２ｂ間の接近の程度を定量的に把握して、移動体２ａ、２ｂのそれぞれから所定距離ｄｒの範囲内において衝突する可能性を的確に判断して警報を発出することができる。

【0036】

図３は、移動体２ａ及び又は２ｂにおいて警報が発出されるシーンの第２の例を示す図である。図３のシーンでは、移動体２ａ及び２ｂが、道路２０の対向する２車線のそれぞれを、互いに対向する方向へ移動している。
警報出力部１５は、現在の向心衝突余裕時間が閾値以下であるときは、図３に示すシーンのように交点Ｐａｂが範囲Ｒａ及びＲｂのいずれの範囲内にないときでも、２つの移動体２ａ、２ｂの走行領域ＴＢａ、ＴＢｂが、範囲Ｒａ又は範囲Ｒｂの範囲内の前方において互いに重なる重なり領域ＯＲを持つときは、移動体２ａ、２ｂの少なくとも一方において警報を出力する。
これにより、衝突警報装置１では、上記と同様に、衝突リスクの評価対象を範囲Ｒａ及び範囲Ｒｂの範囲内に絞り込んで計算負荷を軽減しつつ、２つの移動体２ａ、２ｂの走行ラインＬｄａ、Ｌｄｂが所定距離ｄｒの範囲内において交差しない場合でも、それら２つの移動体２ａ、２ｂの接触の可能性を的確に判断して警報を発出することができる。

【0037】

図４は、移動体２ａ及び又は２ｂにおいて警報が発出されるシーンの第３の例を示す図である。図４のシーンでは、移動体２ａ及び２ｂが、交差点２１を挟んで、互いに対向する方向へ移動している。
警報出力部１５は、現在の向心衝突余裕時間が閾値以下であるときは、範囲Ｒａ及びＲｂの範囲内に交点Ｐａｂ及び重なり領域ＯＲがないときでも、２つの移動体２ａの進行方向と移動体２ｂの進行方向とが対向しており、且つ、２つの移動体２ａ、２ｂの少なくとも一方の移動体の方向指示器（例えば、移動体２ａの方向指示器７ａ又は移動体２ｂの方向指示器７ｂ）が、他方の移動体の走行ライン（例えば、移動体２ｂの走行ラインＬｄｂ又は移動体２ａの走行ラインＬｄａ）に接近する方向へ移動方向を変更することを示しているときは、移動体２ａ、２ｂの少なくとも一方において警報を出力する。
これにより、例えば、移動体２ａ、２ｂが車両である場合に、交差点において対向する方向へ移動する２つの車両について、少なくとも一方の車両が他方の車両の進行方向前方に接近する可能性を的確に判断して、警報を発出することができる。

【0038】

図５は、移動体２ａ及び又は２ｂにおいて警報が発出されるシーンの第４の例を示す図である。図５のシーンでは、複数の同じ走行方向の車線を有する道路２２において、一の車線を走行する一方の移動体２ａが、他の車線を走行する他方の移動体２ｂの前方にある。
警報出力部１５は、現在の向心衝突余裕時間が閾値以下であるときは、範囲Ｒａ及びＲｂの範囲内に交点Ｐａｂ及び重なり領域ＯＲがないときでも、例えば走行方向が同一である複数の車線において、２つの移動体２ａ、２ｂが同じ方向に移動しており、且つ、２つの移動体２ａ、２ｂの少なくとも一方の移動体の方向指示器（例えば、移動体２ａの方向指示器７ａ又は移動体２ｂの方向指示器７ｂ）が、他方の移動体の走行ライン（例えば、移動体２ｂの走行ラインＬｄｂ又は移動体２ａの走行ラインＬｄａ）に接近する方向へ移動方向を変更することを示しているときは、移動体２ａ、２ｂの少なくとも一方において警報を出力する。
これにより、例えば、移動体２ａ、２ｂが車両である場合に、複数の車線を同じ方向に走行する先行車と後続車において、先行車及び又は後続車が、後続車及び又は先行車の車線へ接近する可能性を的確に判断して、警報を発出することができる。

【0039】

図６は、移動体２ａ及び又は２ｂにおいて発出された警報が停止され得るシーンの一例を示す図である。図６に示すシーンでは、警報が出力された移動体２ａが走行を停止しており、移動体２ａの後方に、移動体２ａに接近中の他の移動体２ｃが存在する。
警報出力部１５は、２つの移動体２ａ、２ｂの一方の移動体（例えば、移動体２ａ）において警報を発出した後に、上記一方の移動体の移動速度がゼロになったときは、上記一方の移動体から所定距離ｄｒ（例えば、１００ｍ）の範囲内に、上記一方の移動体の進行方向後方から上記一方の移動体に接近する他の移動体（例えば、移動体２ａ、２ｂ以外の他の移動体２ｃ）が存在しないことを条件として、上記一方の移動体において発出した警報を停止する。
これにより、移動体室内において警報が発出されたことにより停止操作が行われた移動体（図６に示すシーンでは、移動体２ａ）の乗員に、後続の移動体（図６に示す移動体２ｃ）が追突する可能性についての注意を喚起することができる。

【0040】

また、警報出力部１５は、２つの移動体２ａ、２ｂの一方の移動体（例えば、移動体２ａ）において警報を発出した後は、上記一方の移動体から所定距離ｄｓの範囲内に他の交通参加者が居なくなるか、又は、上記一方の移動体の移動速度がゼロになるまで、上記一方の移動体における警報の発出を持続する。
これにより、例えば、移動体２ａ、２ｂが車両である場合に、車両の周囲に交通参加者が密集していて、それらの交通参加者を避けるために車両の進行方向が頻繁に変更される場合でも、短い警報が何度も繰り返されて運転者を煩わせてしまう、という事態を避けることができる。

【0041】

次に、衝突警報装置１が実行する衝突警報方法について説明する。図７は、衝突警報装置１のコンピュータであるプロセッサ１０が実行する衝突警報方法の処理の手順を示すフロー図である。図７に示す処理は、繰り返し実行される。

【0042】

なお、図７に示す処理と並行して、衝突警報装置１のプロセッサ１０は、通信装置１２により、移動体２ａ及び２ｂのそれぞれから所定時間間隔で送信される速度及び移動方向の情報、並びに方向指示器の動作情報を受信する。また、図６に示す処理と並行して、衝突警報装置１のプロセッサ１０は、通信装置１２により、カメラ４が所定時間間隔で撮影した移動体２ａ、２ｂの画像を、そのカメラ４から取得する。また、図６に示す処理と並行して、衝突警報装置１は、通信装置１２により、移動体２ａ、２ｂに対して、移動体幅の情報を求める要求を送信し、これに応じて移動体２ａ、２ｂから送信される移動体幅の情報を受信する。また、状況判断部１４は、図６に示す処理と並行して、上記受信された各情報に基づき、上述したように移動体２ａ、２ｂを含む移動体間の相対的な状況を判断する。

【0043】

図７の処理を開始すると、まず、ＣＴＴＣ算出部１３は、所定の時間間隔で、移動体２ａ、２ｂの間の向心衝突余裕時間（ＣＴＴＣ）を算出する（Ｓ１００）。次に、警報出力部１５は、現在のＣＴＴＣが所定の閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ１０２）。そして、現在のＣＴＴＣが所定値より大きいときは（Ｓ１０２、ＮＯ）、警報出力部１５は、警報を発出することなく、本処理を終了する。

【0044】

一方、ＣＴＴＣが所定閾値以下であるときは（Ｓ１０２、ＹＥＳ）、警報出力部１５は、状況判断部１４における判断に基づき、移動体２ａを中心とする範囲Ｒａ又は移動体２ｂを中心とする範囲Ｒｂのいずれかの範囲内の前方に、移動体２ａ、２ｂの走行ラインＬｄａ、Ｌｄｂの交点Ｐａｂが存在するか否かを判断する（Ｓ１０４）。

【0045】

そして、交点Ｐａｂが範囲Ｒａ及び範囲Ｒｂのいずれの範囲内の前方にもないときは（Ｓ１０４、ＮＯ）、警報出力部１５は、状況判断部１４における判断に基づき、移動体２ａを中心とする範囲Ｒａ又は移動体２ｂを中心とする範囲Ｒｂのいずれかの範囲内の前方に、移動体２ａ、２ｂの走行領域ＴＢａ、ＴＢｂの重なり領域ＯＲが存在するか否かを判断する（Ｓ１０６）。

【0046】

そして、重なり領域ＯＲが範囲Ｒａ及び範囲Ｒｂのいずれの範囲内の前方にもないときは（Ｓ１０６、ＮＯ）、警報出力部１５は、状況判断部１４における判断に基づき、少なくとも一方の移動体２ａ又は２ｂの方向指示器が、他方の移動体２ｂ又は２ａの走行ラインＬｄｂ又はＬｄａに接近する方向への移動方向の変更を示しているか否かを判断する（Ｓ１０８）。

【0047】

そして、移動体２ａ及び２ｂの方向指示器が、いずれも、他方の移動体２ｂ及び２ａの走行ラインＬｄｂ又はＬｄａへの移動方向の変更を示していないときは（Ｓ１０８、ＮＯ）、警報出力部１５は、本処理を終了する。

【0048】

一方、ステップＳ１０４において交点Ｐａｂが範囲Ｒａ及び範囲Ｒｂのいずれかの範囲内にあるとき（Ｓ１０４、ＹＥＳ）、ステップＳ１０６において重なり領域ＯＲが範囲Ｒａ及び範囲Ｒｂのいずれかの範囲内にあるとき（Ｓ１０６、ＹＥＳ）、又は、ステップＳ１０８において移動体２ａ及び２ｂの方向指示器が、他方の移動体２ｂ及び２ａの走行ラインＬｄｂ又はＬｄａへの移動方向の変更を示しているときは（Ｓ１０８、ＮＯ）、警報出力部１５は、移動体２ａ及び２ｂの少なくとも一方において警報を発出する（Ｓ１１０）。なお、上述したように、衝突警報装置１が移動体２ａ又は２ｂに搭載されている場合には、警報出力部１５は、少なくともその衝突警報装置１が搭載されている移動体２ａ又は２ｂにおいて警報を発出する。

【0049】

続いて、警報出力部１５は、状況判断部１４における判断に基づき、警報を発出した移動体２ａ又は２ｂから所定距離ｄｓの範囲内に交通参加者が居るか否かを判断する（Ｓ１１２）。そして、警報を発出した移動体２ａ又は２ｂから所定距離ｄｓの範囲内に交通参加者が居るときは（Ｓ１１２、ＹＥＳ）、警報出力部１５は、状況判断部１４における判断に基づき、ステップＳ１１０において警報を発出した移動体２ａ又は２ｂ（以下、警報中移動体という）が停止した（例えば、速度がゼロになった）か否かを判断する（Ｓ１１４）。そして、警報中移動体が停止していないときは（Ｓ１１４、ＮＯ）、警報出力部１５は、ステップＳ１１０に戻って警報の発出を継続する。

【0050】

一方、警報中移動体が停止したときは（Ｓ１１４、ＹＥＳ）、警報出力部１５は、警報中移動体に後方から接近する他の移動体が居るか否かを判断する（Ｓ１１６）。そして、警報中移動体に後方から接近する他の移動体が居るときは（Ｓ１１６、ＹＥＳ）、警報出力部１５は、ステップＳ１１０に戻って警報の発出を継続する。一方、警報中移動体に後方から接近する他の移動体がいないときは（Ｓ１１６、ＹＥＳ）、警報出力部１５は、警報中移動体における警報を停止して（Ｓ１１８）、本処理を終了する。

【0051】

ここで、図７において、ステップＳ１００及びＳ１１０は、それぞれ、本開示における算出ステップ及び出力ステップに相当する。

【0052】

［その他の実施形態］
衝突警報装置１は、本実施形態ではサーバ装置であるものとしたが、上述したように、いずれかの移動体（例えば移動体２ａ）に備えられて、その移動体において警報を発出するものとしてもよい。

【0053】

本発明は上記の実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。

【0054】

［上記実施形態によりサポートされる構成］
上述した実施形態は、以下の構成をサポートする。

【0055】

（構成１）２つの移動体の間の距離である移動体間距離を前記２つの移動体の相対速度で除算して得られる衝突余裕時間を、所定の時間間隔で繰り返し算出する算出部と、前記衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であることを条件として、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する出力部と、を備える衝突警報装置であって、前記相対速度は、前記２つの移動体のそれぞれの移動速度の、前記２つの移動体の位置を結ぶ線分に沿った成分である向心速度から算出される向心相対速度であり、前記衝突余裕時間は、前記２つの移動体の間の距離を前記向心相対速度により除算して得られる向心衝突余裕時間である、衝突警報装置。
構成１の衝突警報装置によれば、２つの移動体がそれぞれ異なる方向に移動する場合であっても、これら２つの移動体の位置を結ぶ線分に沿った相対速度である向心相対速度に基づいて算出される向心衝突余裕時間により、これらの移動体間の接近の程度を定量的に把握して、それら移動体間の衝突リスクを運転者に適切に通知することができる。

【0056】

（構成２）前記出力部は、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であって、且つ、前記２つの移動体のそれぞれを起点として前記２つの移動体のそれぞれの移動方向に沿って延びる２つの走行ラインの交点が、前記２つの移動体のいずれかの現在位置から予め定めた所定距離の範囲内の前方にあるときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する、構成１に記載の衝突警報装置。
構成２の衝突警報装置によれば、衝突リスクの評価対象を所定距離の範囲内に絞り込んで計算負荷を軽減しつつ、移動体間の接近の程度を定量的に把握して、２つの移動体のそれぞれから所定距離の範囲内において衝突する可能性を的確に判断して、警報を発出することができる。

【0057】

（構成３）前記出力部は、前記交点が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内に無くても、２つの前記走行ラインのそれぞれを中心線としてそれぞれ対応する移動体の胴体幅に等しい幅を持つ帯状領域である２つの走行領域が、前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内の前方において互いに重なる領域を持つときは、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であるときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を発出する、構成２に記載の衝突警報装置。
構成３の衝突警報装置によれば、２つの移動体の走行ラインが所定距離の範囲内において交差しない場合でも、それら２つの移動体の接触の可能性を的確に判断して警報を発出することができる。

【0058】

（構成４）前記出力部は、前記交点が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内に無く、且つ、前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内において前記２つの走行領域が互いに重なる領域を持たないときでも、前記２つの移動体の進行方向が対向しており、且つ、前記２つの移動体の少なくとも一方の移動体の方向指示器が、他方の移動体の前記走行ラインに接近する方向へ移動方向を変更することを示しているときは、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下となったときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を発出する、構成３に記載の衝突警報装置。
構成４の衝突警報装置によれば、例えば、交差点において対向する方向へ移動する２つの車両について、少なくとも一方の車両が他方の車両の進行方向前方に接近して来る可能性を的確に判断して、警報を発出することができる。

【0059】

（構成５）前記出力部は、前記交点が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内に無く、且つ、前記２つの走行領域が前記２つの移動体の現在位置から前記所定距離の範囲内において互いに重なる領域を持たないときでも、前記２つの移動体が同じ方向に移動しており、且つ、前記２つの移動体の少なくとも一方の移動体の方向指示器が、他方の移動体の前記走行ラインに接近する方向へ移動方向を変更することを示しているときは、前記向心衝突余裕時間が予め定めた閾値以下となったときに、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を発出する、構成３又は４に記載の衝突警報装置。
構成５の衝突警報装置によれば、例えば、複数の車線を同じ方向に走行する先行車と後続車において、先行車及び又は後続車が、後続車及び又は先行車の車線へ接近する可能性を的確に判断して、警報を発出することができる。

【0060】

（構成６）前記出力部は、前記２つの移動体の一方の移動体において警報を発出した後に、前記一方の移動体の移動速度がゼロになったときは、前記一方の移動体から所定の距離範囲内に、前記一方の移動体の進行方向後方から前記一方の移動体に接近する他の移動体が存在しないことを条件として、前記一方の移動体において発出した警報を停止する、構成１ないし５のいずれかに記載の衝突警報装置。
構成６の衝突警報装置によれば、移動体室内において警報が発出されたことにより停止操作が行われた移動体の乗員に、後続の移動体が追突する可能性についての注意を喚起することができる。

【0061】

（構成７）前記出力部は、前記２つの移動体の一方の移動体において警報を発出した後は、前記一方の移動体から所定の距離範囲内に他の交通参加者が居なくなるか、又は、前記一方の移動体の移動速度がゼロになるまで、前記一方の移動体における警報の発出を持続する、構成１ないし６のいずれかに記載の衝突警報装置。
構成７の衝突警報装置によれば、例えば車両の周囲に交通参加者が密集している場合に、交通参加者を避けるために車両の進行方向が頻繁に変更され、短い警報が何度も繰り返されて運転者を煩わせてしまう、という事態を避けることができる。

【0062】

（構成８）前記２つの移動体のうちの一方の移動体に搭載され、前記出力部は、前記一方の移動体において警報を発出する、構成１ないし７のいずれかに記載の衝突警報装置。
構成８の衝突警報装置によれば、例えば、車両に搭載された車載装置としての衝突警報装置により、その車両についての衝突リスクを運転者に迅速に警告することができる。

【0063】

（構成９）衝突警報装置のコンピュータが実行する衝突警報方法であって、２つの移動体の間の距離である移動体間距離を前記２つの移動体の相対速度で除算して得られる衝突余裕時間を、所定の時間間隔で繰り返し算出する算出ステップと、前記衝突余裕時間が予め定めた閾値以下であることを条件として、前記２つの移動体の少なくとも一方において警報を出力する出力ステップと、を有し前記相対速度は、前記２つの移動体のそれぞれの移動速度の、前記２つの移動体の位置を結ぶ線分に沿った成分である向心速度から算出される向心相対速度であり、前記衝突余裕時間は、前記２つの移動体の間の距離を前記向心相対速度により除算して得られる向心衝突余裕時間である、衝突警報方法。
構成９の衝突警報方法によれば、２つの移動体がそれぞれ異なる方向に移動する場合であっても、これら２つの移動体の位置を結ぶ線分に沿った相対速度である向心相対速度に基づいて算出される向心衝突余裕時間により、これらの移動体間の接近の程度を定量的に把握して、それら移動体間の衝突リスクを運転者に適切に通知することができる。

【符号の説明】

【0064】

１…衝突警報装置、２ａ、２ｂ、２ｃ…移動体、３…通信ネットワーク、４…カメラ、５ａ、５ｂ…ＨＭＩ装置、６ａ、６ｂ…無線通信装置、７ａ、７ｂ…方向指示器、１０…プロセッサ、１１…メモリ、１２…通信装置、１３…ＣＴＴＣ算出部、１４…状況判断部、１５…警報出力部、２０、２２…道路、２１…交差点、Ｄａｂ…移動体間距離、ｄｒ、ｄｓ…所定距離、Ｌａｂ…線分、Ｌｄａ、Ｌｄｂ…走行ライン、Ｐａｂ…交点、Ｒａ、Ｒｂ…範囲、ＴＢａ、ＴＢｂ…走行領域、Ｖａ、Ｖｂ…移動速度、Ｖｃａ、Ｖｃｂ…向心速度、ｗａ、ｗｂ…胴体幅。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】