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特開2024-127721人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の変速システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024127721
(43)【公開日】2024-09-20
(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の変速システム
(51)【国際特許分類】
B62M 9/122 20100101AFI20240912BHJP
B62M 9/132 20100101ALI20240912BHJP
B62M 6/45 20100101ALI20240912BHJP
【ＦＩ】
B62M9/122
B62M9/132
B62M6/45
【審査請求】未請求
【請求項の数】20
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023182592
(22)【出願日】2023-10-24
(31)【優先権主張番号】P 2023036386
(32)【優先日】2023-03-09
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】木村 雅俊
(72)【発明者】
【氏名】光成 一雅
(57)【要約】
【課題】人力駆動車に推進力を付与するモータ、第１変速装置、および、第２変速装置を好適に制御できる人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の変速システムを提供する。
【解決手段】人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の推進をアシストするモータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、第１変速装置、および、第２変速装置の少なくとも１つが前記人力駆動車の変速比を変更する変速動作を実行する場合、前記モータの出力を変更する第１オペレーションを実行可能に構成され、前記第１変速装置の変速動作と前記第２変速装置の変速動作との組み合わせを含む所定規則によって前記変速比を変化させる第２オペレーションを実行可能に構成される。
【選択図】図２
【解決手段】人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の推進をアシストするモータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、第１変速装置、および、第２変速装置の少なくとも１つが前記人力駆動車の変速比を変更する変速動作を実行する場合、前記モータの出力を変更する第１オペレーションを実行可能に構成され、前記第１変速装置の変速動作と前記第２変速装置の変速動作との組み合わせを含む所定規則によって前記変速比を変化させる第２オペレーションを実行可能に構成される。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車の推進をアシストするモータを制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
第１変速装置、および、第２変速装置の少なくとも１つが前記人力駆動車の変速比を変更する変速動作を実行する場合、前記モータの出力を変更する第１オペレーションを実行可能に構成され、
前記第１変速装置の変速動作と前記第２変速装置の変速動作との組み合わせを含む所定規則によって前記変速比を変化させる第２オペレーションを実行可能に構成される、制御装置。
前記人力駆動車の推進をアシストするモータを制御するように構成される制御部を備え、
前記制御部は、
第１変速装置、および、第２変速装置の少なくとも１つが前記人力駆動車の変速比を変更する変速動作を実行する場合、前記モータの出力を変更する第１オペレーションを実行可能に構成され、
前記第１変速装置の変速動作と前記第２変速装置の変速動作との組み合わせを含む所定規則によって前記変速比を変化させる第２オペレーションを実行可能に構成される、制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記第１オペレーション、および、前記第２オペレーションの一方を実行可能な場合において、前記第１オペレーション、および、前記第２オペレーションの他方の実行を抑制可能に構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記第１オペレーションを実行可能な場合において、前記第２オペレーションの実行を抑制可能に構成される、請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記第１オペレーションを実行可能な場合において、第１条件に基づいて、前記第２オペレーションの実行を抑制可能に構成される、請求項３に記載の制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記第１オペレーションを実行可能な場合において、第２条件に基づいて、前記第２オペレーションの実行を許容可能に構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項6】
前記第１条件は、前記人力駆動車の走行状態、および、操作状態の少なくとも１つを含み、
前記人力駆動車の走行状態は、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度、前記クランク軸に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む、請求項４に記載の制御装置。
前記人力駆動車の走行状態は、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度、前記クランク軸に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む、請求項４に記載の制御装置。
【請求項7】
前記第２条件は、前記人力駆動車の走行状態、および、操作状態の少なくとも１つを含み、
前記人力駆動車の走行状態は、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度、前記クランク軸に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む、請求項５に記載の制御装置。
前記人力駆動車の走行状態は、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度、前記クランク軸に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む、請求項５に記載の制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記第１オペレーションを実行可能な場合において、ユーザが操作可能な操作部からの信号に基づいて、前記第２オペレーションの実行の抑制と、前記第２オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項9】
前記制御部は、
前記第１オペレーションを実行可能な場合において、前記第２オペレーションの実行の抑制と、前記第２オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成され、
前記第２オペレーションの実行によって前記変速比を減少させる場合、前記第２オペレーションの実行を許容するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
前記第１オペレーションを実行可能な場合において、前記第２オペレーションの実行の抑制と、前記第２オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成され、
前記第２オペレーションの実行によって前記変速比を減少させる場合、前記第２オペレーションの実行を許容するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項10】
前記第１変速装置は、フロントディレイラであり、
前記制御部は、前記第２オペレーションの実行によって前記第１変速装置が前記人力駆動車に近づく方向に移動するように前記第１変速装置が変速動作する場合、前記第２オペレーションの実行を許容するように構成される、請求項９に記載の制御装置。
前記制御部は、前記第２オペレーションの実行によって前記第１変速装置が前記人力駆動車に近づく方向に移動するように前記第１変速装置が変速動作する場合、前記第２オペレーションの実行を許容するように構成される、請求項９に記載の制御装置。
【請求項11】
前記制御部は、前記第２オペレーションにおいて前記第１変速装置が変速動作せず、かつ、前記第２変速装置が変速動作する場合、前記第２オペレーションの実行を許容するように構成される、請求項９に記載の制御装置。
【請求項12】
前記第１変速装置と前記第２変速装置との一方は、内装変速機であり、
前記第１変速装置と前記第２変速装置との他方は、ディレイラである、請求項１に記載の制御装置。
前記第１変速装置と前記第２変速装置との他方は、ディレイラである、請求項１に記載の制御装置。
【請求項13】
前記第１変速装置は、後輪のハブに設けられるリア内装変速機であり、
前記第２変速装置は、リアディレイラである、請求項１２に記載の制御装置。
前記第２変速装置は、リアディレイラである、請求項１２に記載の制御装置。
【請求項14】
前記制御部は、
前記第１オペレーションを実行可能な場合において、前記第２オペレーションの実行の抑制と、前記第２オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成され、
車速が所定車速以上の場合、前記第２オペレーションの実行を許容するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
前記第１オペレーションを実行可能な場合において、前記第２オペレーションの実行の抑制と、前記第２オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成され、
車速が所定車速以上の場合、前記第２オペレーションの実行を許容するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項15】
前記制御部は、前記車速が前記所定車速以上の場合、前記モータを停止させるように前記モータを制御するように構成される、請求項１４に記載の制御装置。
【請求項16】
人力駆動車用の変速システムであって、
前記第１変速装置と、
前記第２変速装置と、
請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置と、を備える、変速システム。
前記第１変速装置と、
前記第２変速装置と、
請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置と、を備える、変速システム。
【請求項17】
人力駆動車用の変速システムであって、
第１変速装置と、
第２変速装置と、
人力駆動車の推進をアシストするモータと、
前記モータを制御するように構成される制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第１変速装置、および、前記第２変速装置の少なくとも１つが前記人力駆動車の変速比を変更する変速動作を実行する場合、前記モータの出力を変更する第１オペレーションを実行可能に構成され、
前記第１変速装置の変速動作と前記第２変速装置の変速動作との組み合わせを含む所定規則によって前記変速比を変化させる第２オペレーションを実行可能に構成される、変速システム。
第１変速装置と、
第２変速装置と、
人力駆動車の推進をアシストするモータと、
前記モータを制御するように構成される制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第１変速装置、および、前記第２変速装置の少なくとも１つが前記人力駆動車の変速比を変更する変速動作を実行する場合、前記モータの出力を変更する第１オペレーションを実行可能に構成され、
前記第１変速装置の変速動作と前記第２変速装置の変速動作との組み合わせを含む所定規則によって前記変速比を変化させる第２オペレーションを実行可能に構成される、変速システム。
【請求項18】
前記制御部は、前記第１オペレーション、および、前記第２オペレーションの一方を実行可能な場合において、前記第１オペレーション、および、前記第２オペレーションの他方の実行を抑制可能に構成される、請求項１７に記載の変速システム。
【請求項19】
前記第１変速装置は、フロントディレイラ、または、後輪のハブに設けられるリア内装変速機である、請求項１７または１８に記載の変速システム。
【請求項20】
前記第２変速装置は、リアディレイラである、請求項１７または１８に記載の変速システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の変速システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に開示される制御部は、例えば、第１変速装置、および、第２変速装置を連携して制御可能に構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】米国特許出願公開第２０１４／０２９０４１２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示の目的の１つは、好適に変速できる人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の変速システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の推進をアシストするモータを制御するように構成される制御部を備え、前記制御部は、第１変速装置、および、第２変速装置の少なくとも１つが前記人力駆動車の変速比を変更する変速動作を実行する場合、前記モータの出力を変更する第１オペレーションを実行可能に構成され、前記第１変速装置の変速動作と前記第２変速装置の変速動作との組み合わせを含む所定規則によって前記変速比を変化させる第２オペレーションを実行可能に構成される。
第１側面の制御装置によれば、第１オペレーションおよび第２オペレーションの両方を実行できるため、好適に変速できる。
第１側面の制御装置によれば、第１オペレーションおよび第２オペレーションの両方を実行できるため、好適に変速できる。
【0006】
本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１オペレーション、および、前記第２オペレーションの一方を実行可能な場合において、前記第１オペレーション、および、前記第２オペレーションの他方の実行を抑制可能に構成される。
第２側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションおよび第２オペレーションの一方を実行する場合、他方を抑制できるため、変速する場合にモータ、第１変速装置、および、第２変速装置の全てが動作することを抑制できる。
第２側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションおよび第２オペレーションの一方を実行する場合、他方を抑制できるため、変速する場合にモータ、第１変速装置、および、第２変速装置の全てが動作することを抑制できる。
【0007】
本開示の第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１オペレーションを実行可能な場合において、前記第２オペレーションの実行を抑制可能に構成される。
第３側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行する場合に、第２オペレーションの実行を抑制できる。
第３側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行する場合に、第２オペレーションの実行を抑制できる。
【0008】
本開示の第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１オペレーションを実行可能な場合において、第１条件に基づいて、前記第２オペレーションの実行を抑制可能に構成される。
第４側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行する場合、第１条件に基づいて、第２オペレーションの実行を好適に抑制できる。
第４側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行する場合、第１条件に基づいて、第２オペレーションの実行を好適に抑制できる。
【0009】
本開示の第１または第２側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１オペレーションを実行可能な場合において、第２条件に基づいて、前記第２オペレーションの実行を許容可能に構成される。
第５側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行する場合、第２条件に基づいて、第２オペレーションを実行できる。
第５側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行する場合、第２条件に基づいて、第２オペレーションを実行できる。
【0010】
本開示の第４側面に従う第６側面の制御装置において、前記第１条件は、前記人力駆動車の走行状態、および、操作状態の少なくとも１つを含み、前記人力駆動車の走行状態は、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度、前記クランク軸に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む。
第６側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行する場合、人力駆動車のクランク軸の回転速度、クランク軸に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む人力駆動車の走行状態、および、人力駆動車の操作状態の少なくとも１つに基づいて、第２オペレーションの実行を抑制できる。
第６側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行する場合、人力駆動車のクランク軸の回転速度、クランク軸に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む人力駆動車の走行状態、および、人力駆動車の操作状態の少なくとも１つに基づいて、第２オペレーションの実行を抑制できる。
【0011】
本開示の第５側面に従う第７側面の制御装置において、前記第２条件は、前記人力駆動車の走行状態、および、操作状態の少なくとも１つを含み、前記人力駆動車の走行状態は、前記人力駆動車のクランク軸の回転速度、前記クランク軸に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む。
第７側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行可能な場合、人力駆動車のクランク軸の回転速度、クランク軸に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む人力駆動車の走行状態、および、人力駆動車の操作状態の少なくとも１つに基づいて、第２オペレーションを実行できる。
第７側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行可能な場合、人力駆動車のクランク軸の回転速度、クランク軸に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む人力駆動車の走行状態、および、人力駆動車の操作状態の少なくとも１つに基づいて、第２オペレーションを実行できる。
【0012】
本開示の第１側面に従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１オペレーションを実行可能な場合において、ユーザが操作可能な操作部からの信号に基づいて、前記第２オペレーションの実行の抑制と、前記第２オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成される。
第８側面の制御装置によれば、制御部は、ユーザによる操作部への操作に基づいて、第１オペレーションを実行可能な場合に第２オペレーションの実行を抑制するか、許容するかのいずれかを選択できる。
第８側面の制御装置によれば、制御部は、ユーザによる操作部への操作に基づいて、第１オペレーションを実行可能な場合に第２オペレーションの実行を抑制するか、許容するかのいずれかを選択できる。
【0013】
本開示の第１側面に従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１オペレーションを実行可能な場合において、前記第２オペレーションの実行の抑制と、前記第２オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成され、前記第２オペレーションの実行によって前記変速比を減少させる場合、前記第２オペレーションの実行を許容するように構成される。
第９側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行可能な場合において、変速比を減少させる第２オペレーションを実行できる。
第９側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行可能な場合において、変速比を減少させる第２オペレーションを実行できる。
【0014】
本開示の第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記第１変速装置は、フロントディレイラであり、前記制御部は、前記第２オペレーションの実行によって前記第１変速装置が前記人力駆動車に近づく方向に移動するように前記第１変速装置が変速動作する場合、前記第２オペレーションの実行を許容するように構成される。
第１０側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行可能な場合において、フロントディレイラが人力駆動車に近づく方向に移動するように第１変速装置が変速動作する第２オペレーションを実行できる。
第１０側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行可能な場合において、フロントディレイラが人力駆動車に近づく方向に移動するように第１変速装置が変速動作する第２オペレーションを実行できる。
【0015】
本開示の第９側面に従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２オペレーションにおいて前記第１変速装置が変速動作せず、かつ、前記第２変速装置が変速動作する場合、前記第２オペレーションの実行を許容するように構成される。
第１１側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行可能な場合において、第１変速装置が変速動作せず、かつ、第２変速装置が変速動作する第２オペレーションを実行できる。
第１１側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行可能な場合において、第１変速装置が変速動作せず、かつ、第２変速装置が変速動作する第２オペレーションを実行できる。
【0016】
本開示の第１から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記第１変速装置と前記第２変速装置との一方は、内装変速機であり、前記第１変速装置と前記第２変速装置との他方は、ディレイラである。
第１２側面の制御装置によれば、制御部は、内装変速機、および、ディレイラの少なくとも１つが変速動作を実行する場合にモータの出力を変更する第１オペレーションを実行でき、かつ、内装変速機の変速動作とディレイラの変速動作との組み合わせを含む所定規則によって変速比を変化させる第２オペレーションを実行できる。
第１２側面の制御装置によれば、制御部は、内装変速機、および、ディレイラの少なくとも１つが変速動作を実行する場合にモータの出力を変更する第１オペレーションを実行でき、かつ、内装変速機の変速動作とディレイラの変速動作との組み合わせを含む所定規則によって変速比を変化させる第２オペレーションを実行できる。
【0017】
本開示の第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、第１変速装置は、後輪のハブに設けられるリア内装変速機であり、第２変速装置は、リアディレイラである。
第１２側面の制御装置によれば、制御部は、リア内装変速機、および、リアディレイラの少なくとも１つが変速動作を実行する場合、モータの出力を変更する第１オペレーションを実行でき、かつ、リア内装変速機の変速動作とリアディレイラの変速動作との組み合わせを含む所定規則によって変速比を変化させる第２オペレーションを実行できる。
第１２側面の制御装置によれば、制御部は、リア内装変速機、および、リアディレイラの少なくとも１つが変速動作を実行する場合、モータの出力を変更する第１オペレーションを実行でき、かつ、リア内装変速機の変速動作とリアディレイラの変速動作との組み合わせを含む所定規則によって変速比を変化させる第２オペレーションを実行できる。
【0018】
本開示の第１側面に従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１オペレーションを実行可能な場合において、前記第２オペレーションの実行の抑制と、前記第２オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成され、車速が所定車速以上の場合、前記第２オペレーションの実行を許容するように構成される。
第１４側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行可能な場合において、車速が所定車速以上の場合、第２オペレーションを実行できる。
第１４側面の制御装置によれば、制御部は、第１オペレーションを実行可能な場合において、車速が所定車速以上の場合、第２オペレーションを実行できる。
【0019】
本開示の第１４側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記車速が前記所定車速以上の場合、前記モータを停止させるように前記モータを制御するように構成される。
第１４側面の制御装置によれば、制御部は、車速が所定車速以上の場合、モータを停止するため、車速が所定車速以上の場合にモータによって人力駆動車に推進力が付与されない。
第１４側面の制御装置によれば、制御部は、車速が所定車速以上の場合、モータを停止するため、車速が所定車速以上の場合にモータによって人力駆動車に推進力が付与されない。
【0020】
本開示の第１６側面に従う変速システムは、人力駆動車用の変速システムであって、前記第１変速装置と、前記第２変速装置と、第１から第１５側面のいずれか１つに従う制御装置と、を備える。
第１６側面の変速システムによれば、第１オペレーションおよび第２オペレーションの両方を実行できるため、好適に変速できる。
第１６側面の変速システムによれば、第１オペレーションおよび第２オペレーションの両方を実行できるため、好適に変速できる。
【0021】
本開示の第１７側面に従う変速システムは、人力駆動車用の変速システムであって、第１変速装置と、第２変速装置と、人力駆動車の推進をアシストするモータと、前記モータを制御するように構成される制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１変速装置、および、前記第２変速装置の少なくとも１つが前記人力駆動車の変速比を変更する変速動作を実行する場合、前記モータの出力を変更する第１オペレーションを実行可能に構成され、前記第１変速装置の変速動作と前記第２変速装置の変速動作との組み合わせを含む所定規則によって前記変速比を変化させる第２オペレーションを実行可能に構成される。
第１７側面の変速システムによれば、第１オペレーションおよび第２オペレーションの両方を実行できるため、好適に変速できる。
第１７側面の変速システムによれば、第１オペレーションおよび第２オペレーションの両方を実行できるため、好適に変速できる。
【0022】
本開示の第１７側面に従う第１８側面の変速システムにおいて、前記制御部は、前記第１オペレーション、および、前記第２オペレーションの一方を実行可能な場合において、前記第１オペレーション、および、前記第２オペレーションの他方の実行を抑制可能に構成される。
第１８側面の変速システムによれば、制御部は、第１オペレーションおよび第２オペレーションの一方を実行する場合、他方を抑制できるため、変速する場合にモータ、第１変速装置、および、第２変速装置の全てが動作することを抑制できる。
第１８側面の変速システムによれば、制御部は、第１オペレーションおよび第２オペレーションの一方を実行する場合、他方を抑制できるため、変速する場合にモータ、第１変速装置、および、第２変速装置の全てが動作することを抑制できる。
【0023】
本開示の第１７または第１８側面に従う第１９側面の変速システムにおいて、前記第１変速装置は、フロントディレイラ、または、後輪のハブに設けられるリア内装変速機である。
第１９側面の変速システムによれば、フロントディレイラを含む変速システムにおいて、好適に変速できる。
第１９側面の変速システムによれば、フロントディレイラを含む変速システムにおいて、好適に変速できる。
【0024】
本開示の第１７または第１８側面に従う第２０側面の変速システムにおいて、前記第２変速装置は、リアディレイラである。
第２０側面の変速システムによれば、リアディレイラを含む変速システムにおいて、好適に変速できる。
第２０側面の変速システムによれば、リアディレイラを含む変速システムにおいて、好適に変速できる。
【発明の効果】
【0025】
本開示の人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の変速システムによれば、好適に変速できる。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】第１実施形態の人力駆動車用の制御装置および人力駆動車用の変速システムを含む人力駆動車の側面図である。
【図7】第２実施形態の人力駆動車用の制御装置および変速システムを含む人力駆動車について、電気的な構成を示すブロック図である。
【図8】第３実施形態の人力駆動車用の制御装置および変速システムを含む人力駆動車の後輪の車軸の周辺を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0027】
＜第１実施形態＞
図１から図６を参照して、人力駆動車用の制御装置７０および人力駆動車用の変速システム５０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えば、マウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば、１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、それぞれの実施形態において、人力駆動車は、電動アシスト自転車として説明される。
図１から図６を参照して、人力駆動車用の制御装置７０および人力駆動車用の変速システム５０が説明される。人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えば、マウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、ハンドバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車は、例えば、１輪車および２輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するＥ－ｂｉｋｅを含む。Ｅ－ｂｉｋｅは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、それぞれの実施形態において、人力駆動車は、電動アシスト自転車として説明される。
【0028】
本明細書において、以下の方向を示す用語「前（フロント）」、「後ろ（リア）」、「前方」、「後方」、「左」、「右」、「横」、「上方」、および、「下方」、並びに任意の他の類似の方向を示す用語は、人力駆動車の基準位置（例えば、サドルまたはシート上）においてハンドルバーを向いたライダを基準に決定されるそれらの方向を指す。
【0029】
人力駆動車１０は、例えば、少なくとも１つの車輪１２と、車体１４と、を含む。少なくとも１つの車輪１２は、例えば、前輪１２Ｆ、および、後輪１２Ｒを含む。車体１４は、例えば、フレーム１６を含む。フレーム１６には、例えば、サドルが取り付けられる。
【0030】
人力駆動車１０は、例えば、人力駆動力が入力されるクランク１８をさらに含む。クランク１８は、例えば、フレーム１６に対して回転可能なクランク軸２０と、クランクアーム２２とを含む。クランクアーム２２は、例えば、第１クランクアーム２２Ａおよび第２クランクアーム２２Ｂを含む。第１クランクアーム２２Ａおよび第２クランクアーム２２Ｂは、例えば、クランク軸２０の軸方向の両方の端部にそれぞれ設けられる。
【0031】
クランクアーム２２には、例えば、ペダル２４が連結される。ペダル２４は、例えば、第１ペダル２４Ａおよび第２ペダル２４Ｂを含む。第１クランクアーム２２Ａには、例えば、第１ペダル２４Ａが連結される。第２クランクアーム２２Ｂには、例えば、第２ペダル２４Ｂが連結される。フレーム１６には、例えば、フロントフォーク２６が接続される。フロントフォーク２６には、例えば、前輪１２Ｆが取り付けられる。フロントフォーク２６には、例えば、ハンドルバー２８がステム３０を介して連結される。後輪１２Ｒは、例えば、フレーム１６に支持される。
【0032】
クランク１８は、例えば、駆動機構３２によって前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの少なくとも１つと連結される。本実施形態では、クランク１８は、駆動機構３２によって後輪１２Ｒと連結される。後輪１２Ｒは、例えば、クランク軸２０が回転することによって駆動される。駆動機構３２は、例えば、クランク軸２０に連結される少なくとも１つの第１回転体３４を含む。少なくとも１つの第１回転体３４は、例えば、フロントスプロケット３４Ａを含む。少なくとも１つの第１回転体３４は、プーリ、または、ベベルギアを含んでいてもよい。クランク軸２０は、フロントスプロケット３４Ａと、ワンウェイクラッチを介して連結されてもよい。
【0033】
駆動機構３２は、例えば、少なくとも１つの第２回転体３６および伝達体３８をさらに含む。伝達体３８は、例えば、少なくとも１つの第１回転体３４の回転力を少なくとも１つの第２回転体３６に伝達するように構成される。伝達体３８は、例えば、チェーンを含む。伝達体３８は、ベルト、または、シャフトを含んでいてもよい。少なくとも１つの第２回転体３６は、例えば、リアスプロケット３６Ａを含む。少なくとも１つの第２回転体３６は、プーリ、または、ベベルギアを含んでもよい。チェーンは、例えば、フロントスプロケット３４Ａおよびリアスプロケット３６Ａに巻き掛けられる。少なくとも１つの第２回転体３６は、例えば、後輪１２Ｒに連結される。後輪１２Ｒは、例えば、少なくとも１つの第２回転体３６の回転にともなって回転するように構成される。本実施形態では、少なくとも１つの第１回転体３４は、複数の第１回転体３４を含み、少なくとも１つの第２回転体３６は、複数の第２回転体３６を含む。
【0034】
人力駆動車１０は、例えば、バッテリ４０をさらに含む。バッテリ４０は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ４０は、例えば、制御部７２に電力を供給するように構成される。バッテリ４０は、例えば、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ４０は、例えば、電力線通信（ＰＬＣ；Power Line Communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって、制御部７２と通信可能に構成される。
【0035】
人力駆動車用の変速システム５０は、第１変速装置５２と、第２変速装置５４と、制御装置７０と、を備える。第１変速装置５２および第２変速装置５４のそれぞれは、例えば、変速比を変更するように構成される。第１変速装置５２および第２変速装置５４のそれぞれは、例えば、変速比を変更するような変速動作を実行するように構成される。第１変速装置５２は、ディレイラまたは内装変速機である。第２変速装置５４は、ディレイラまたは内装変速機である。例えば、第１変速装置５２および第２変速装置５４の一方は、フロント変速機であり、かつ、第１変速装置５２および第２変速装置５４の他方は、リア変速機である。
【0036】
フロント変速機は、例えば、クランク軸２０の近傍に設けられる。フロント変速機は、例えば、フロントディレイラ５２Ａまたはフロント内装変速機である。フロント内装変速機は、ＣＶＴ（Continuously Variable Transmission）を含んでいてもよい。
【0037】
リア変速機は、例えば、人力駆動力の伝達経路において、フロント変速機よりも駆動輪に近い部分に設けられる。リア変速機は、例えば、駆動輪の近傍に設けられる。本実施形態では、駆動輪は、後輪１２Ｒである。リア変速機は、例えば、リアディレイラ５４Ａまたはリア内装変速機５２Ｂである。リア内装変速機５２Ｂは、例えば、後輪１２Ｒのハブ１２Ａに設けられる。リア内装変速機５２Ｂは、ＣＶＴを含んでいてもよい。後輪１２Ｒのハブ１２Ａについては、図８に示される。
【0038】
例えば、第１変速装置５２および第２変速装置５４の一方は、フロント変速機であり、かつ、第１変速装置５２および第２変速装置５４の他方は、リア変速機である。本実施形態では、第１変速装置５２がフロント変速機であり、かつ、第２変速装置５４がリア変速機である。第１変速装置５２は、例えば、フロントディレイラ５２Ａ、または、後輪１２Ｒのハブ１２Ａに設けられるリア内装変速機５２Ｂである。第２変速装置５４は、例えば、リアディレイラ５４Ａである。
【0039】
変速比は、例えば、第１変速装置５２および第２変速装置５４の両方がディレイラである場合、伝達体３８が係合する第１回転体３４の歯数を、伝達体３８が係合する第２回転体３６の歯数で割った商として定義される。第１回転体３４がフロントスプロケット３４Ａを含み、第２回転体３６がリアスプロケット３６Ａを含む場合、変速比は、例えば、伝達体３８が係合するフロントスプロケット３４Ａの歯数を、伝達体３８が係合するリアスプロケット３６Ａの歯数で割った商として定義される。変速比は、駆動輪の回転速度をクランク軸２０の回転速度で割った商として定義されてもよい。駆動輪の回転速度と、クランク軸２０の回転速度とは、それぞれ単位時間あたりの回転数であってもよい。
【0040】
第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つは、例えば、変速比を複数のスピードステージごとに変更可能である。第１変速装置５２および第２変速装置５４は、例えば、スピードステージを変更するために伝達体３８を操作するように構成される。複数のスピードステージのそれぞれには、例えば、異なる変速比が設定される。例えば、スピードステージが大きくなるほど、変速比は大きくなり、変速ステージが小さくなるほど変速比が小さくなる。
【0041】
変速システム５０がフロントディレイラ５２Ａを含む場合、複数の第１回転体３４は、例えば、複数のフロントスプロケット３４Ａを含む。複数のフロントスプロケット３４Ａは、それぞれ異なる歯数を有している。フロントスプロケット３４Ａの数は、例えば、２枚である。フロントスプロケット３４Ａの数は、３枚であってもよい。複数のフロントスプロケット３４Ａは、例えば、歯数の順に重ねられ、かつ、歯数の少ないフロントスプロケット３４Ａが車体１４の近くに配置されるように、クランク軸２０に連結される。
【0042】
フロントディレイラ５２Ａは、例えば、複数のフロントスプロケット３４Ａの１つから他の１つに伝達体３８を掛け替えることによって変速比を段階的に変更するように構成される。フロントディレイラ５２Ａは、例えば、複数のフロントスプロケット３４Ａの１つから他の１つに伝達体３８を掛け替える変速動作を実行可能に構成される。フロントディレイラ５２Ａは、例えば、電動アクチュエータによって動作するように構成される。電動アクチュエータは、例えば、電気モータを含む。フロントディレイラ５２Ａは、例えば、有線または無線によって制御部７２に接続される。フロントディレイラ５２Ａは、例えば、スピードステージを検出するスピードステージセンサを有する。
【0043】
フロントディレイラ５２Ａの実行する変速動作は、例えば、第１ダウンシフト動作および第１アップシフト動作を含む。フロントディレイラ５２Ａは、例えば、変速比が増加するように複数のフロントスプロケット３４Ａの１つから他の１つに伝達体３８を掛け替える、第１ダウンシフト動作を実行可能に構成される。フロントディレイラ５２Ａは、例えば、変速比が増加するように複数のフロントスプロケット３４Ａの１つから他の１つに伝達体３８を掛け替える、第１アップシフト動作を実行可能に構成される。
【0044】
変速システム５０がリアディレイラ５４Ａを含む場合、少なくとも１つの第２回転体３６は、例えば、複数のリアスプロケットを含む。複数のリアスプロケット３６Ａは、それぞれ異なる歯数を有している。リアスプロケット３６Ａの数は、例えば、１１枚である。複数のリアスプロケット３６Ａは、例えば、歯数の順に重ねられ、かつ、歯数の多いリアスプロケット３６Ａが車体１４の近くに配置され、かつ、後輪１２Ｒと一体回転するように、後輪１２Ｒの車輪軸に連結される。
【0045】
リアディレイラ５４Ａは、例えば、複数のリアスプロケット３６Ａの１つから他の１つに伝達体３８を掛け替えることによって、変速比を段階的に変更するように構成される。リアディレイラ５４Ａは、例えば、複数のリアスプロケット３６Ａの１つから他の１つに伝達体３８を掛け替える変速動作を実行可能に構成される。リアディレイラ５４Ａは、例えば、電動アクチュエータによって動作するように構成される。電動アクチュエータは、例えば、電気モータを含む。リアディレイラ５４Ａは、例えば、有線または無線によって制御部７２に接続される。リアディレイラ５４Ａは、例えば、スピードステージを検出するスピードステージセンサを有する。
【0046】
リアディレイラ５４Ａの実行する変速動作は、例えば、第２ダウンシフト動作および第２アップシフト動作を含む。リアディレイラ５４Ａは、例えば、変速比が増加するように複数のリアスプロケット３６Ａの１つから他の１つに伝達体３８を掛け替える、第２ダウンシフト動作を実行可能に構成される。リアディレイラ５４Ａは、例えば、変速比が増加するように複数のリアスプロケット３６Ａの１つから他の１つに伝達体３８を掛け替える、第２アップシフト動作を実行可能に構成される。
【0047】
フロントスプロケット３４Ａの数が２枚の場合、フロントディレイラ５２Ａによって実現されるスピードステージは、例えば、２個である。例えば、伝達体３８が複数のフロントスプロケット３４Ａのうちの歯数が最小のスプロケットと係合する場合、フロントディレイラ５２Ａによって実現されるスピードステージは、最小のスピードステージと対応する。例えば、伝達体３８が複数のフロントスプロケット３４Ａのうちの歯数が最大のスプロケットと係合する場合、フロントディレイラ５２Ａによって実現されるスピードステージは、最大のスピードステージと対応する。
【0048】
リアスプロケット３６Ａの数が１１枚の場合、リアディレイラ５４Ａによって実現されるスピードステージは、例えば、１１個である。例えば、伝達体３８が複数のリアスプロケット３６Ａのうちの歯数が最大のスプロケットと係合する場合、リアディレイラ５４Ａによって実現されるスピードステージは、最小のスピードステージと対応する。例えば、伝達体３８が複数のリアスプロケット３６Ａのうちの歯数が最小のスプロケットと係合する場合、リアディレイラ５４Ａによって実現されるスピードステージは、最大のスピードステージと対応する。
【0049】
変速ステージは、例えば、第１変速装置５２によって実現されるスピードステージと、第２変速装置５４によって実現されるスピードステージとの組み合わせに応じて設定される。例えば、複数のフロントスプロケット３４Ａのうちの歯数が最小のスプロケットと、複数のリアスプロケット３６Ａのうちの歯数が最大のスプロケットと、の組み合わせは、第１変速装置５２および第２変速装置５４によって実現可能な最小の変速ステージと対応する。例えば、複数のフロントスプロケット３４Ａのうちの歯数が最大のスプロケットと、複数のリアスプロケット３６Ａのうちの歯数が最小のスプロケットとの組合せは、第１変速装置５２および第２変速装置５４によって実現可能な最大の変速ステージと対応する。
【0050】
人力駆動車１０は、例えば、ユーザが操作可能な操作部５６を有する。操作部５６は、例えば、ユーザによって操作されると、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つに変速動作をさせることによって変速比を変更する。操作部５６は、例えば、ユーザによって操作されると、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つに変速動作を実行させるための信号を制御部７２に出力するように構成される。操作部５６は、例えば、第１操作部５８と、第２操作部６０とを含む。
【0051】
第１操作部５８は、例えば、左側および右側の一方のハンドルバー２８に取り付けられる。第２操作部６０は、例えば、左側および右側の他方のハンドルバー２８に取り付けられる。本実施形態では、第１操作部５８は左側のハンドルバー２８に取り付けられ、かつ、第２操作部６０は、右側のハンドルバー２８に取り付けられる。
【0052】
第１操作部５８は、例えば、有線または無線によって制御部７２と電気的に接続される。第１操作部５８は、例えば、第１変速装置５２または第２変速装置５４の一方に変速動作を実行させるための信号を制御部７２に出力するように構成される。本実施形態では、第１操作部５８は、第１変速装置５２に変速動作を実行させるための信号を制御部７２に出力するように構成される。第１変速装置５２に変速動作を実行させるための信号は、例えば、第１変速信号および第２変速信号を含む。第１操作部５８は、例えば、第１変速信号を制御部７２に出力させるための第１操作部材５８Ａと、第２変速信号を制御部７２に出力させるための第２操作部材５８Ｂとを含む。
【0053】
第１操作部材５８Ａおよび第２操作部材５８Ｂは、例えば、レバー、スイッチ、および、ダイヤルの少なくとも１つを含む。例えば、第１操作部材５８Ａがユーザによって操作されると、第１変速信号が制御部７２に出力される。例えば、第２操作部材５８Ｂがユーザによって操作されると、第２変速信号が制御部７２に出力される。第２変速信号は、例えば、第１変速信号と異なる信号である。第１操作信号は、例えば、第１変速装置５２による第１ダウンシフト動作を実行するための信号を含む。第２操作信号は、例えば、第１変速装置５２による第１アップシフト動作を実行するための信号を含む。
【0054】
第２操作部６０は、例えば、有線または無線によって制御部７２と電気的に接続される。第２操作部６０は、例えば、第１変速装置５２または第２変速装置５４の他方に変速動作を実行させるための信号を制御部７２に出力するように構成される。本実施形態では、第２操作部６０は、第２変速装置５４に変速動作を実行させるための信号を制御部７２に出力するように構成される。第２変速装置５４に変速動作を実行させるための信号は、例えば、第３変速信号および第４変速信号を含む。第２操作部６０は、例えば、第３変速信号を制御部７２に出力させるための第３操作部材６０Ａと、第４変速信号を制御部７２に出力させるための第４操作部材６０Ｂとを含む。
【0055】
第３操作部材６０Ａおよび第４操作部材６０Ｂは、例えば、レバー、スイッチ、および、ダイヤルの少なくとも１つを含む。第３操作部材６０Ａがユーザによって操作されると、例えば、第３変速信号が制御部７２に出力される。第４操作部材６０Ｂがユーザによって操作されると、例えば、第４変速信号が制御部７２に出力される。第３変速信号は、例えば、第１変速信号および第２変速信号とは異なる信号である。第４変速信号は、例えば、第１変速信号、第２変速信号、および、第３変速信号とは異なる信号である。第３操作信号は、例えば、第２変速装置５４による第２ダウンシフト動作を実行するための信号を含む。第４操作信号は、例えば、第２変速装置５４による第２アップシフト動作を実行するための信号を含む。
【0056】
人力駆動車用の制御装置７０は、制御部７２を備える。制御部７２は、例えば、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。制御部７２に含まれる演算処理装置は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部７２は、例えば、車体１４に設けられる。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０のシートポストの下部に設けられる。
【0057】
制御部７２に含まれる演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。演算処理装置の一部は、人力駆動車１０に設けられ、演算処理装置の他の一部は、インターネットに接続されるサーバに設けられてもよい。演算処理装置が、相互に離れた複数の場所に設けられる場合、演算処理装置の各部分は、無線通信装置を介して相互に通信可能に接続される。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。
【0058】
制御装置７０は、例えば、記憶部７４をさらに備える。記憶部７４は、例えば、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。記憶部７４には、例えば、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。
【0059】
制御部７２は、例えば、第１変速装置５２および第２変速装置５４を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、変速比を変更する変速条件に応じて、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御するように構成される。変速条件は、例えば、制御部７２が操作部５６から第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つに変速動作を実行させるための信号を受信する場合に満たされる。制御部７２は、例えば、操作部５６から第１変速装置５２に変速動作を実行させるための信号を受信する場合、第１変速装置５２に変速動作を実行させるように構成される。制御部７２は、例えば、操作部５６から第２変速装置５４に変速動作を実行させるための信号を受信する場合、第２変速装置５４に変速動作を実行させるように構成される。
【0060】
制御部７２は、例えば、第１変速信号を受信する場合、第１変速装置５２が第１ダウンシフト動作を実行するように、第１変速装置５２を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、第２変速信号を受信する場合、第１変速装置５２が第１アップシフト動作を実行するように、第１変速装置５２を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、第３変速信号を受信する場合、第２変速装置５４が第２ダウンシフト動作を実行するように、第２変速装置５４を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、第４変速信号を受信する場合、第２変速装置５４が第２アップシフト動作を実行するように、第２変速装置５４を制御するように構成される。
【0061】
変速条件は、オート変速に関する変速条件を含んでいてもよい。制御部７２は、例えば、オート変速に関する変速条件が満たされると、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御するように構成される。オート変速に関する変速条件は、例えば、人力駆動車１０に関する参照値および閾値に基づいて規定される。参照値および閾値は、例えば、人力駆動車１０の走行状態および人力駆動車１０の走行環境の少なくとも１つに応じて規定される。参照値は、例えば、人力駆動車１０に設けられる検出部によって検出されるパラメータである。閾値は、例えば、記憶部７４に記憶される。人力駆動車１０の走行状態は、例えば、車速、クランク軸２０の回転速度、人力駆動力、および、人力駆動車１０の傾斜角度の少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の走行環境は、例えば、路面の勾配、および、路面抵抗の少なくとも１つを含む。
【0062】
閾値は、例えば、上限閾値および下限閾値を含む。制御部７２は、例えば、参照値が上限閾値と下限閾値との間になるように、変速比を変更するように第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御するように構成される。制御部７２は、例えば、参照値が上限閾値よりも大きくなると変速比が大きくなるように第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御するように構成される。制御部７２は、例えば、参照値が下限閾値よりも小さくなると変速比が小さくなるように第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御するように構成される。制御部７２は、参照値が上限閾値よりも大きくなると変速比が小さくなるように第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御するように構成されてもよい。制御部７２は、例えば、参照値が下限閾値よりも小さくなると変速比が大きくなるように第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御するように構成されてもよい。
【0063】
人力駆動車１０は、例えば、人力駆動車１０の推進をアシストするモータ６２を含む。本実施形態の人力駆動車用の変速システム５０は、第１変速装置５２と、第２変速装置５４と、人力駆動車１０の推進をアシストするモータ６２と、制御部７２と、を備える。
【0064】
モータ６２は、例えば、人力駆動力に応じて、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成される。モータ６２は、例えば、１または複数の電気モータを含む。モータ６２に含まれる電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ６２は、例えば、第１ペダル２４Ａおよび第２ペダル２４Ｂから少なくとも１つの第２回転体３６までの人力駆動力の動力伝達経路に含まれる部材の少なくとも１つに回転力を伝達するように構成される。モータ６２は、例えば、出力軸を含む。出力軸は、例えば、第１ペダル２４Ａおよび第２ペダル２４Ｂから少なくとも１つの第２回転体３６までの人力駆動力の動力伝達経路に含まれる部材の少なくとも１つにモータ６２の回転力を伝達する。
【0065】
モータ６２は、例えば、少なくとも１つの第１回転体３４を介して伝達体３８を駆動するように構成される。モータ６２は、例えば、フレーム１６に設けられ、少なくとも１つの第１回転体３４に回転力を伝達するように構成される。モータ６２は、伝達体３８を駆動可能であれば、どのような構成であってもよい。モータ６２は、第２回転体３６を介して伝達体３８を駆動するように構成されてもよい。モータ６２が第２回転体３６を介して伝達体３８を駆動するように構成される場合、モータ６２は、人力駆動車１０のハブに設けられ、第２回転体３６に回転力を伝達するように構成されてもよい。
【0066】
人力駆動車１０は、例えば、ドライブユニット４２をさらに含む。ドライブユニット４２は、例えば、モータ６２と、ハウジングとを有する。モータ６２は、例えば、ハウジングに設けられる。ハウジングは、例えば、フレーム１６に取り付けられる。ハウジングは、例えば、クランク軸２０を回転可能に支持する。
【0067】
制御装置７０は、モータ６２の駆動回路をさらに備えていてもよい。制御部７２と、駆動回路とは、例えば、同一のハウジングに設けられる。制御部７２がドライブユニット４２に設けられる場合、制御部７２と駆動回路とは、ドライブユニット４２のハウジングに設けられる。制御部７２と、駆動回路とは、同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路は、例えば、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。駆動回路は、例えば、制御部７２からの制御信号に応じてモータ６２を駆動させる。
【0068】
駆動回路は、例えば、モータ６２に電気的に接続される。駆動回路は、例えば、バッテリ４０からモータ６２への電力の供給を制御する。駆動回路は、例えば、インバータ回路を含む。インバータ回路は、例えば、複数のトランジスタを含む。インバータ回路は、例えば、直列に接続される一対のトランジスタからなる複数のインバータ部が並列に接続される構成を含む。インバータ回路は、インバータ回路に流れる電流を検出する電流センサを有してもよい。電流センサは、例えば、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。
【0069】
人力駆動車１０は、例えば、車速検出部４４Ａをさらに含む。車速検出部４４Ａは、例えば、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。車速検出部４４Ａは、例えば、人力駆動車１０の車速に関する情報を検出するように構成される。車速検出部４４Ａは、例えば、車輪１２の回転速度に関する情報を検出するように構成される。車速検出部４４Ａは、例えば、前輪１２Ｆおよび後輪１２Ｒの少なくとも１つに設けられる磁石を検出するように構成される。
【0070】
車速検出部４４Ａは、例えば、車輪１２が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。車速検出部４４Ａは、例えば、車輪１２の回転速度に応じた信号を出力する。制御部７２は、車輪１２の回転速度に応じた信号と、車輪１２の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の車速を算出できる。記憶部７４には、例えば、車輪１２の周長に関する情報が記憶される。
【0071】
人力駆動車１０は、例えば、クランク回転状態検出部４４Ｂをさらに含む。クランク回転状態検出部４４Ｂは、例えば、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。クランク回転状態検出部４４Ｂは、例えば、クランク軸２０および少なくとも１つの第１回転体３４の少なくとも１つの回転量を検出する。
【0072】
クランク回転状態検出部４４Ｂは、例えば、クランク軸２０の回転速度および少なくとも１つの第１回転体３４の回転速度の少なくとも１つに応じた情報を検出するように構成される。クランク軸２０の回転速度に応じた情報は、例えば、クランク軸２０の角加速度を含む。少なくとも１つの第１回転体３４の回転速度に応じた情報は、例えば、少なくとも１つの第１回転体３４の角加速度を含む。
【0073】
クランク回転状態検出部４４Ｂは、例えば、クランク軸２０の回転速度および少なくとも１つの第１回転体３４の回転速度の少なくとも１つに応じた信号を出力するように構成される。クランク回転状態検出部４４Ｂは、例えば、クランク軸２０および少なくとも１つの第１回転体３４の少なくとも１つが１回転する間に、クランク軸２０および少なくとも１つの第１回転体３４の少なくとも１つの回転角度に対応する検出信号を出力するように構成される。
【0074】
クランク回転状態検出部４４Ｂは、例えば、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含む。クランク回転状態検出部４４Ｂは、例えば、周方向に複数の磁極が並ぶ環状の磁石を含む。環状の磁石は、例えば、クランク軸２０、少なくとも１つの第１回転体３４、または、クランク軸２０から少なくとも１つの第１回転体３４までの動力伝達経路の間に設けられる。環状の磁石は、例えば、１つのＳ極と、１つのＮ極とを含む。１つのＳ極と、１つのＮ極とは、クランク軸２０の回転中心軸心まわりに、それぞれ１８０度連続して延びる。クランク回転状態検出部４４Ｂは、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、または、トルクセンサなどを含んでいてもよい。
【0075】
クランク回転状態検出部４４Ｂは、例えば、フレーム１６に設けられる。クランク回転状態検出部４４Ｂがフレーム１６に設けられる場合、クランク回転状態検出部４４Ｂは、車速センサを含んで構成されていてもよい。クランク回転状態検出部４４Ｂが車速センサを含む場合、制御部７２は、車速センサによって検出される車速と、変速比とに応じてクランク軸２０の回転速度を算出するように構成されてもよい。クランク回転状態検出部４４Ｂは、ドライブユニット４２に設けられてもよい。
【0076】
クランク回転状態検出部４４Ｂは、少なくとも１つの第２回転体３６の回転量を検出するように構成されてもよい。クランク回転状態検出部４４Ｂは、少なくとも１つの第２回転体３６の回転速度に応じた情報を検出するように構成されてもよい。少なくとも１つの第２回転体３６の回転速度に応じた情報は、例えば、少なくとも１つの第２回転体３６の角加速度を含む。クランク回転状態検出部４４Ｂは、少なくとも１つの第２回転体３６の回転速度に応じた信号を出力するように構成されてもよい。
【0077】
人力駆動車１０は、例えば、人力駆動力検出部４４Ｃをさらに含む。人力駆動力検出部４４Ｃは、例えば、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続される。人力駆動力検出部４４Ｃは、例えば、人力駆動力によってクランク軸２０に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。人力駆動力によってクランク軸２０に与えられるトルクに応じた信号は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に関する情報を含む。
【0078】
人力駆動力検出部４４Ｃは、例えば、人力駆動力の伝達経路に含まれる部材または人力駆動力の伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。人力駆動力の伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸２０、クランク軸２０と少なくとも１つの第１回転体３４との間において人力駆動力を伝達する部材を含む。人力駆動力検出部４４Ｃは、例えば、クランク軸２０から出力部に人力駆動力を伝達するように構成される動力伝達部に設けられる。動力伝達部は、例えば、クランク軸２０の外周部に設けられる。
【0079】
人力駆動力検出部４４Ｃは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。人力駆動力検出部４４Ｃは、人力駆動力に関する情報を取得できればどのような構成であってもよい。
【0080】
人力駆動力検出部４４Ｃは、例えば、第１クランクアーム２２Ａ、第２クランクアーム２２Ｂ、第１ペダル２４Ａ、および、第２ペダル２４Ｂの少なくとも１つに設けられる。人力駆動力検出部４４Ｃが第１ペダル２４Ａおよび第２ペダル２４Ｂの少なくとも１つに設けられる場合、人力駆動力検出部４４Ｃは、第１ペダル２４Ａおよび第２ペダル２４Ｂの少なくとも１つに与えられる圧力を検出するセンサを含んでいてもよい。人力駆動力検出部４４Ｃは、伝達体３８に含まれるチェーンに設けられてもよい。人力駆動力検出部４４Ｃがチェーンに設けられる場合、人力駆動力検出部４４Ｃは、チェーンの張力を検出するセンサを含んでいてもよい。
【0081】
制御部７２は、モータ６２を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０の状態に応じてモータ６２を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じてモータ６２の出力を変更するように、モータ６２を制御するように構成される。制御部７２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に応じて推進力を変更するように、モータ６２を制御するように構成されてもよい。
【0082】
制御部７２は、例えば、人力駆動力検出部４４Ｃによって検出される人力駆動力に応じて、モータ６２を制御するように構成される。制御部７２は、クランク回転状態検出部４４Ｂによって検出されるクランク軸２０の回転速度および少なくとも１つの第１回転体３４の回転速度の少なくとも１つに応じて、モータ６２を制御するように構成されてもよい。制御部７２は、車速検出部４４Ａによって検出される人力駆動車１０の車速に応じて、モータ６２を制御するように構成されてもよい。
【0083】
制御部７２は、例えば、車速が所定車速以上の場合、モータ６２を停止させるようにモータ６２を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０の車速が所定車速よりも小さい場合、人力駆動力またはクランク軸２０の回転速度の少なくとも１つに応じて、人力駆動車１０に推進力を付与するようにモータ６２を駆動するように構成される。所定車速は、例えば、国ごとに法令によって規定される速度である。所定車速は、例えば、２４ｋｍ／ｈ、２５ｋｍ／ｈ、３０ｋｍ／ｈ、３２ｋｍ／ｈ、または、４５ｋｍ／ｈである。
【0084】
制御部７２は、例えば、モータ６２によるアシストレベルが、予め定めるアシストレベルになるようにモータ６２を制御するように構成される。アシストレベルは、例えば、モータ６２の出力の上限値、人力駆動車１０に入力される人力駆動力に対するモータ６２の出力の比であるアシスト比、および、モータ６２の出力が低下する場合におけるモータ６２の出力変動の抑制レベルの少なくとも１つを含む。
【0085】
制御部７２は、例えば、アシスト比が予め定める比になるように、モータ６２を制御するように構成される。予め定める比は、一定ではなく、人力駆動力、クランク軸２０の回転速度、少なくとも１つの第１回転体３４の回転速度、および、車速の少なくとも１つに応じて変化してもよい。予め定める比は、一定ではなく、人力駆動力、クランク軸２０の回転速度、および、少なくとも１つの第１回転体３４の回転速度の少なくとも１つと、車速と、に応じて変化してもよい。制御部７２は、例えば、アシストモードおよびアシスト停止モードを選択可能に構成される。
【0086】
人力駆動力は、例えば、ユーザがクランク軸２０を回転させることによって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。人力駆動力は、例えば、ユーザがクランク軸２０を回転させることによって、少なくとも１つの第１回転体３４に入力される駆動力に対応する。人力駆動力は、例えば、トルクおよび仕事率の少なくとも１つによって表される。人力駆動力がトルクによって表される場合、例えば、人力駆動力は人力トルクと記載される。人力駆動力の仕事率は、例えば、クランク軸２０に与えられるトルクとクランク軸２０の回転速度との積である。
【0087】
制御部７２は、例えば、アシスト力が最大アシスト力以下になるようにモータ６２を制御するように構成される。アシスト力は、例えば、モータ６２の出力に応じて少なくとも１つの第１回転体３４に入力される駆動力を含む。アシスト力は、例えば、モータ６２の回転によって発生する人力駆動車１０の推進力に対応する。ドライブユニット４２が減速機を含む場合、例えば、アシスト力は、減速機の出力に対応する。
【0088】
アシスト力は、例えば、トルクおよび仕事率の少なくとも１つによって表される。アシスト力がトルクによって表される場合、例えば、アシスト力はアシストトルクと記載される。アシスト力が仕事率によって表される場合、例えば、アシスト力はアシスト仕事率と記載される。アシスト仕事率は、例えば、減速機の出力トルクと減速機の出力軸の回転速度との積である。人力駆動力に対するアシスト力の比率は、人力トルクに対するアシストトルクの比率であってもよく、人力仕事率に対するアシスト仕事率の比率であってもよい。
【0089】
制御部７２は、例えば、アシストトルクが最大アシストトルク以下になるようにモータ６２を制御するように構成される。最大アシストトルクは、例えば、２０Ｎｍ以上かつ２００Ｎｍ以下の範囲の値である。最大アシストトルクは、例えば、モータ６２の出力特性、および、制御モードの少なくとも１つによって決定される。制御部７２は、アシスト仕事率が最大値アシスト仕事率以下になるようにモータ６２を制御するように構成されてもよい。
【0090】
制御部７２は、例えば、人力駆動力に対するアシストトルクの応答速度が予め定める値になるようにモータ６２を制御するように構成される。例えば、制御部７２は、人力駆動力が減少する場合の応答速度が、人力駆動力が増加する場合の応答速度よりも遅くなるように、モータ６２を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、人力駆動力が減少する場合、フィルタ処理することによって応答速度を遅くする。フィルタは、例えば、時定数を含む。
【0091】
制御部７２は、第１変速装置５２、および、第２変速装置５４の少なくとも１つが人力駆動車１０の変速比を変更する変速動作を実行する場合、モータ６２の出力を変更する第１オペレーションを実行可能に構成される。制御部７２は、第１オペレーションにおいて、第１変速装置５２、および、第２変速装置５４の少なくとも１つが変速動作を実行する場合、モータ６２の出力、モータ６２の出力の上限値、アシスト比、および、人力駆動力の変化に対するモータ６２の出力の応答速度の少なくとも１つを変更するように構成されてもよい。
【0092】
制御部７２は、例えば、第１オペレーションにおいて、第１変速装置５２、および、第２変速装置５４の少なくとも１つが変速動作を実行する場合、モータ６２の出力を低下させるようにモータ６２を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、第１オペレーションにおいて、変速条件に応じて、第１変速装置５２、および、第２変速装置５４の少なくとも１つが変速動作を実行する場合、モータ６２の出力を低下させるようにモータ６２を制御するように構成される。
【0093】
制御部７２は、例えば、第１オペレーションにおいて、第１変速装置５２が変速動作を実行する場合、モータ６２の出力トルクを所定トルク以下にするようにモータ６２を制御するように構成される。所定トルクは、例えば、０Ｎｍである。
【0094】
制御部７２は、例えば、第１オペレーションにおいて、第１変速装置５２が第１ダウンシフト動作を実行する場合、モータ６２の出力を低下させるようにモータ６２を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、第１オペレーションにおいて、第１変速装置５２が第１アップシフト動作を実行する場合、モータ６２の出力を低下させるようにモータ６２を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、第１オペレーションにおいて、第２変速装置５４が第２ダウンシフト動作を実行する場合、モータ６２の出力を低下させるようにモータ６２を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、第１オペレーションにおいて、第２変速装置５４が第２アップシフト動作を実行する場合、モータ６２の出力を低下させるようにモータ６２を制御するように構成される。
【0095】
制御部７２は、第１変速装置５２に変速動作をさせる場合、例えば、人力駆動力、クランク軸２０の回転角度、第１回転体３４の回転速度、および、第１回転体３４に設けられる第１変速促進領域の少なくとも１つに応じて、第１変速装置５２に変速動作をさせるように、第１変速装置５２を制御するように構成される。制御部７２は、第１オペレーションにおいて、第１変速装置５２に変速動作をさせる場合、例えば、第１変速装置５２が変速動作を開始してから変速動作を完了するまでの期間において、モータ６２の出力トルクが所定トルク以下になるように、モータ６２を制御するように構成される。
【0096】
制御部７２は、第２変速装置５４に変速動作をさせる場合、例えば、人力駆動力、クランク軸２０の回転角度、第２回転体３６の回転速度、および、第２回転体３６に設けられる第２変速促進領域の少なくとも１つに応じて、第２変速装置５４に変速動作をさせるように、第２変速装置５４を制御するように構成される。制御部７２は、第１オペレーションにおいて、第２変速装置５４に変速動作をさせる場合、例えば、第２変速装置５４が変速動作を開始してから変速動作を完了するまでの期間において、モータ６２の出力の上限値が所定トルク以下になるように、モータ６２を制御するように構成される。
【0097】
制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行する場合、連続する変速動作の実行を抑制するように構成される。連続する変速動作は、例えば、第１変速装置５２または第２変速装置５４において、スピードステージが２段階以上変更される変速動作である。制御部７２は、例えば、第１変速装置５２のみに変速動作をさせるように操作部５６が操作される場合、第１オペレーションを実行するように構成される。制御部７２は、例えば、第２変速装置５４のみに変速動作をさせるように操作部５６が操作される場合、第１オペレーションを実行するように構成される。
【0098】
制御部７２は、第１変速装置５２の変速動作と第２変速装置５４の変速動作との組み合わせを含む所定規則によって変速比を変化させる第２オペレーションを実行可能に構成される。第１変速装置５２の変速動作と第２変速装置５４の変速動作との組み合わせは、例えば、第１変速装置５２の変速動作および第２変速装置５４の変速動作の両方が行われる場合と、第１変速装置５２の変速動作のみが行われる場合と、第２変速装置５４の変速動作のみが行われる場合とを含む。所定規則は、例えば、変速経路に従って、第１変速装置５２のスピードステージと第２変速装置５４のスピードステージとを変更するための規則である。所定規則に沿って変速が行われる場合、変速経路に沿って、第１変速装置５２および第２変速装置５４の変速動作の順序が決定される。
【0099】
変速経路は、例えば、第１変速経路を含む。第１変速経路は、例えば、複数のフロントスプロケット３４Ａ、複数のリアスプロケット３６Ａ、および、伝達体３８のそれぞれの位置が適切になるように設定される。第１変速経路に沿って第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つが変速動作を実行する場合、例えば、チェーンが巻き掛けられるフロントスプロケット３４Ａと、チェーンが巻き掛けられるリアスプロケット３６Ａとの横方向における位置ずれが所定範囲内に収まる。第１変速経路では、例えば、いずれの変速ステージの変更段階においても、第２変速装置５４が変速動作するように設定される。
【0100】
制御部７２は、例えば、第１変速経路に従って第２オペレーションを実行する第１モードを選択可能に構成される。例えば、第１モードが選択される場合、制御部７２は、変速条件が満たされると、第１変速経路に従って第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つが変速動作を実行するように第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御することによって、第２オペレーションを実行する。制御部７２は、例えば、ユーザによる操作部５６への操作に応じて、第１変速経路に従って第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つが変速動作を実行するように第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御することによって、第２オペレーションを実行可能に構成される。第１変速経路は、例えば、第１ダウンシフト経路および第１アップシフト経路の少なくとも１つを含む。記憶部７４は、例えば、第１ダウンシフト経路および第１アップシフト経路を記憶する。
【0101】
第１モードにおいて、制御部７２は、例えば、図３の破線の矢印ＡＸによって示される第１ダウンシフト経路、および、図３の一点鎖線の矢印ＡＹによって示される第１アップシフト経路に従って第２オペレーションを実行するように構成される。
【0102】
制御部７２は、例えば、第１ダウンシフト経路または第１アップシフト経路に沿って、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御する。制御部７２は、例えば、第１モードにおいて、第３変速信号を受信する場合、第１ダウンシフト経路に沿って第２オペレーションを実行するように、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御するように構成される。制御部７２は、例えば、第１モードにおいて、第４変速信号を受信する場合、第１アップシフト経路に沿って第２オペレーションを実行するように、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御するように構成される。第１ダウンシフト経路および第１アップシフト経路は、例えば、第１変速装置５２および第２変速装置５４の両方が動作する第１変速動作、および、第２変速装置５４のみが動作する第２変速動作を含む。
【0103】
制御部７２は、例えば、第１モードにおいて、第１操作部５８から出力される第１変速信号および第２変速信号に応じて、第１変速装置５２を制御しないように構成される。制御部７２は、第１モードにおいて、第１操作部５８から出力される第１変速信号および第２変速信号に応じて、第１変速装置５２を制御可能に構成されてもよい。制御部７２は、例えば、第１モードにおいて第２オペレーションを実行する場合、連続する変速動作の実行を許容するように構成される。
【0104】
変速経路は、例えば、第２変速経路を含む。第２変速経路は、例えば、変速ショックが抑制されるように設定される。第２変速経路は、例えば、第１変速装置５２の変速動作による変速ショックを抑制するために設定される。第２変速経路では、例えば、第２変速経路では、例えば、いずれの変速ステージの変更段階においても、第１変速装置５２が変速動作するように設定される。
【0105】
制御部７２は、例えば、第２変速経路に従って第２オペレーションを実行する第２モードを選択可能に構成される。制御部７２は、例えば、第２モードにおいて、第１操作部５８から第１変速信号または第２変速信号を受信し、かつ、複数の第１回転体３４のうちの１つと、複数の第２回転体３６のうちの１つとの組み合わせが所定の組み合わせとなる場合、第２変速経路に従って第１変速装置５２および第２変速装置５４が変速動作を実行するように第１変速装置５２および第２変速装置５４を制御することによって、第２オペレーションを実行可能に構成される。第２変速経路は、例えば、第１変速装置５２の変速動作に合わせて、好適な変速比となるように第２変速装置５４の変速動作を複数回実行する変速経路である。第２変速経路は、例えば、第２ダウンシフト経路および第２アップシフト経路の少なくとも１つを含む。記憶部７４は、例えば、第２ダウンシフト経路および第２アップシフト経路を記憶する。
【0106】
第２モードにおいて、制御部７２は、例えば、図４の破線の矢印ＢＸによって示される第２ダウンシフト経路、または、図４の一点鎖線の矢印ＢＹによって示される第２アップシフト経路に従って第２オペレーションを実行するように構成される。
【0107】
制御部７２は、例えば、第２モードにおいて、第１変速信号を受信し、かつ、複数の第１回転体３４のうちの１つと、複数の第２回転体３６のうちの１つとの組み合わせが所定の組み合わせとなる場合、第２ダウンシフト経路に従って第１変速装置５２および第２変速装置５４が変速動作を実行するように第１変速装置５２を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、第２モードにおいて、第２変速信号を受信し、かつ、複数の第１回転体３４のうちの１つと、複数の第２回転体３６のうちの１つとの組み合わせが所定の組み合わせとなる場合、第２アップシフト経路に従って第１変速装置５２および第２変速装置５４が変速動作を実行するように第１変速装置５２を制御するように構成される。制御部７２は、例えば、第２モードにおいて第２オペレーションを実行する場合、連続する変速動作の実行を抑制するように構成される。
【0108】
制御部７２は、第１モードおよび第２モードの一方のみを備えていてもよい。制御部７２は、第１モードおよび第２モードを備え、かつ、第１モードおよび第２モードの一方が選択されるように構成されてもよい。制御部７２は、第１変速経路および第２変速経路の両方に従って、第２オペレーションを実行する第３モードを選択可能に構成されてもよい。第３モードでは、例えば、第２操作部６０が操作される場合、制御部７２は、第１変速経路に沿って第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つに変速動作をさせるように第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御する。第３モードでは、例えば、第１操作部５８が操作される場合、制御部７２は、第２変速経路に沿って第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つに変速動作をさせるように第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御する。
【0109】
制御部７２は、第１モードのオンとオフとを切り替え可能に構成されてもよい。第１モードがオフにされる場合、制御部７２は、第２操作部６０が操作されると、第２変速装置５４のスピードステージを１段階変更する。制御部７２は、例えば、第２モードのオンとオフとを切り替え可能に構成されてもよい。第２モードがオフにされる場合、制御部７２は、第１操作部５８が操作されると、第１変速装置５２のスピードステージを１段階変更する。第３モードは、例えば、第１モードがオン、かつ、第２モードがオンの場合と対応する。
【0110】
制御部７２は、第１モードまたは第２モードにおいて、第１変速装置５２および第２変速装置５４の両方に変速動作をさせる場合、例えば、第１変速装置５２および第２変速装置５４の一方が変速動作をした後に、第１変速装置５２および第２変速装置５４の他方が変速動作をするように、第１変速装置５２および第２変速装置５４を制御するように構成される。制御部７２は、第１モードまたは第２モードにおいて、第１変速装置５２および第２変速装置５４の両方に変速動作をさせる場合、例えば、第１変速装置５２および第２変速装置５４の一方が変速動作を完了した後に、第１変速装置５２および第２変速装置５４の他方が変速動作を開始するように、第１変速装置５２および第２変速装置５４を制御するように構成される。
【0111】
制御部７２は、例えば、第１オペレーション、および、第２オペレーションの一方を実行可能な場合において、第１オペレーション、および、第２オペレーションの他方の実行を抑制可能に構成される。第１オペレーション、および、第２オペレーションの他方の実行を抑制可能な場合は、例えば、第１オペレーション、および、第２オペレーションの他方の実行頻度を減らすことおよび実行をさせないことを含む。
【0112】
制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、第２オペレーションの実行を抑制可能に構成される。制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、第２オペレーションの実行の抑制と、第２オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成される。第２オペレーションの実行を抑制可能な場合は、例えば、第２オペレーションの実行頻度を減らすことおよび実行をさせないことを含む。制御部７２が第１オペレーションを実行可能な場合における第２オペレーションの実行の許容は、例えば、第１モードにおける第２オペレーションの実行の許容および第２モードにおける第２オペレーションの実行の許容の少なくとも１つを含む。制御部７２が第１オペレーションを実行可能な場合における第２オペレーションの実行の抑制は、例えば、第１モードにおける第２オペレーションの実行の抑制および第２モードにおける第２オペレーションの実行の抑制の少なくとも１つを含む。
【0113】
制御部７２は、第１オペレーションを実行可能な場合において、第１所定条件に基づいて、第２オペレーションの実行の抑制と、第２オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成されてもよい。第１所定条件は、例えば、第１条件および第２条件の少なくとも１つを含む。第１条件は、例えば、第２条件と異なる条件である。例えば、第１条件が満たされる場合、第２条件は満たされず、かつ、第２条件が満たされる場合、第１条件は満たされない。第１条件と第２条件とは、互いに排反の関係であってもよい。
【0114】
制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、第１条件に基づいて、第２オペレーションの実行を抑制可能に構成される。制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、第１条件が満たされると、第２オペレーションの実行を抑制する。第１条件は、例えば、人力駆動車１０の走行状態、および、操作状態の少なくとも１つを含む。第１条件における人力駆動車１０の走行状態は、例えば、人力駆動車１０のクランク軸２０の回転速度、クランク軸２０に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の操作状態は、例えば、第２オペレーションの実行を抑制するための操作部の操作である。第２オペレーションの実行を抑制するための操作部は、操作部５６であってもよい。第２オペレーションの実行を抑制するための操作部は、サイクルコンピュータ、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、および、タブレット型コンピュータに含まれていてもよい。
【0115】
制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、第２条件に基づいて、第２オペレーションの実行を許容可能に構成される。制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、第２条件が満たされると、第２オペレーションの実行を許容する。第２条件は、例えば、人力駆動車１０の走行状態、および、操作状態の少なくとも１つを含む。第２条件における人力駆動車１０の走行状態は、例えば、人力駆動車１０のクランク軸２０の回転速度、クランク軸２０に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の操作状態は、例えば、第２オペレーションの実行を許容するための操作部の操作である。第２オペレーションの実行を許容するための操作部は、操作部５６であってもよい。第２オペレーションの実行を許容するための操作部は、サイクルコンピュータ、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、および、タブレット型コンピュータに含まれていてもよい。
【0116】
第１条件は、例えば、第２オペレーションを実行する場合に、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つの変速動作にかかる時間が第１所定時間以上になる場合に満たされる。第１条件は、例えば、人力駆動車１０の走行状態が、変速性能が低い走行状態である場合に満たされる。第１条件は、例えば、クランク軸２０の回転速度が第１速度よりも小さい場合、車速が第１車速よりも小さい場合、および、人力駆動力が第１駆動力以上の場合の少なくとも１つの場合に満たされる。第１駆動力は、クランク軸２０の回転速度ごとに設定されてもよい。
【0117】
第２条件は、例えば、第２オペレーションを実行する場合に、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つの変速動作にかかる時間が第２所定時間よりも短い場合に満たされる。第２所定時間は、例えば、第１所定時間以下である。第２条件は、例えば、人力駆動車１０の走行状態が、変速性能が高い走行状態である場合に満たされる。第２条件は、例えば、クランク軸２０の回転速度が第２速度以上の場合、車速が第２車速以上の場合、および、人力駆動力が第２駆動力よりも小さい場合の少なくとも１つの場合に満たされる。第２駆動力は、クランク軸２０の回転速度ごとに設定されてもよい。第２速度は、例えば、第１速度以上である。第２車速は、例えば、第１車速以上である。第２駆動力は、例えば、第１駆動力以下である。
【0118】
制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、ユーザが操作可能な操作部からの信号に基づいて、第２オペレーションの実行の抑制と、第２オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成される。ユーザが操作可能な操作部からの信号は、例えば、第１所定条件と対応する。ユーザが操作可能な操作部は、例えば、操作部５６である。制御部７２は、例えば、操作部５６に第２オペレーションの実行の抑制と、第２オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択するための所定操作が行われると、第２オペレーションの実行を抑制と許容との間において切り替える。ユーザが操作可能な操作部は、サイクルコンピュータ、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、および、タブレット型コンピュータに含まれていてもよい。
【0119】
制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、変速比が減少するか増加するかのいずれかに応じて、第２オペレーションの実行の抑制と、第２オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成されてもよい。制御部７２は、例えば、第２オペレーションの実行によって変速比を減少させる場合、第２オペレーションの実行を許容するように構成される。第２オペレーションの実行によって変速比を減少させる場合は、例えば、第２条件と対応する。制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、第１変速信号を受信する場合、第２オペレーションの実行を許容するように構成される。制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、第３変速信号を受信する場合、第２オペレーションの実行を許容するように構成される。制御部７２は、例えば、第２オペレーションの実行によって変速比を増加させる場合、第２オペレーションの実行を抑制するように構成される。第２オペレーションの実行によって変速比を増加させる場合は、例えば、第１条件と対応する。制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、第２変速信号を受信する場合、第２オペレーションの実行を抑制するように構成される。制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、第４変速信号を受信する場合、第２オペレーションの実行を抑制するように構成される。
【0120】
制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、第１変速装置５２の動作方向に応じて、第２オペレーションの実行の抑制と、第２オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成されてもよい。制御部７２は、例えば、第２オペレーションの実行によって第１変速装置５２が人力駆動車１０に近づく方向に移動するように第１変速装置５２が変速動作する場合、第２オペレーションの実行を許容するように構成される。第１変速装置５２が人力駆動車１０に近づく方向に移動するように第１変速装置５２が変速動作する場合は、例えば、第１変速装置５２によって変速比を減少させる場合である。第２オペレーションの実行によって第１変速装置５２が人力駆動車１０に近づく方向に移動するように第１変速装置５２が変速動作する場合は、例えば、第２条件と対応する。制御部７２は、例えば、第２オペレーションの実行によって第１変速装置５２が人力駆動車１０から離れる方向に変速動作する場合、第２オペレーションの実行を抑制するように構成される。第１変速装置５２が人力駆動車１０から離れる方向に変速動作する場合は、例えば、第１変速装置５２によって変速比を増加させる場合である。第２オペレーションの実行によって変速比を増加させる場合は、例えば、第１条件と対応する。
【0121】
制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、第１変速装置５２および第２変速装置５４の動作に応じて、第２オペレーションの実行の抑制と、第２オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成されてもよい。制御部７２は、例えば、第２オペレーションにおいて第１変速装置５２が変速動作せず、かつ、第２変速装置５４が変速動作する場合、第２オペレーションの実行を許容するように構成される。第２オペレーションにおいて第１変速装置５２が変速動作せず、かつ、第２変速装置５４が変速動作する場合は、例えば、第２条件と対応する。制御部７２は、例えば、第２オペレーションにおいて第１変速装置５２および第２変速装置５４が変速動作する場合、第２オペレーションの実行を抑制するように構成される。第２オペレーションにおいて第１変速装置５２および第２変速装置５４が変速動作する場合は、例えば、第１条件と対応する。制御部７２は、例えば、第１モードが選択されている場合、かつ、第１変速経路において第２変速装置５４のみが変速動作する変速要求がある場合、第２オペレーションの実行を許容するように構成される。制御部７２は、例えば、第１モードが選択されている場合、かつ、第１変速経路において第１変速装置５２および第２変速装置５４が変速動作する変速要求がある場合、第２オペレーションの実行を抑制するように構成される。制御部７２は、例えば、第２モードが選択されている場合、かつ、第２変速経路において第１変速装置５２のみが変速動作する変速要求がある場合、第２オペレーションの実行を許容するように構成される。制御部７２は、例えば、第２モードが選択されている場合、かつ、第２変速経路において第１変速装置５２および第２変速装置５４が変速動作する変速要求がある場合、第２オペレーションの実行を抑制するように構成される。
【0122】
制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、車速に応じて、第２オペレーションの実行の抑制と、第２オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成されてもよい。制御部７２は、例えば、車速が所定車速以上の場合、第２オペレーションの実行を許容するように構成される。車速が所定車速以上の場合は、例えば、第２条件と対応する。制御部７２は、例えば、車速が所定車速よりも小さい場合、第２オペレーションの実行を抑制するように構成される。車速が所定車速よりも小さい場合は、例えば、第１条件と対応する。制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、車速が所定車速以上の場合、かつ、第２モードが選択されている場合、第２モードにおける第２オペレーションの実行を許容するように構成される。制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行可能な場合において、車速が所定車速以上の場合、かつ、第１モードが選択されている場合、第１モードにおける第２オペレーションの実行を抑制するように構成される。
【0123】
制御部７２は、例えば、第２オペレーションを実行可能な場合において、第１オペレーションの実行を抑制可能に構成されてもよい。制御部７２は、例えば、第２オペレーションを実行可能な場合において、第１オペレーションの実行の抑制と、第１オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成される。制御部７２が第２オペレーションを実行可能な場合は、第１モードにおける第２オペレーションおよび第２モードにおける第２オペレーションの少なくとも１つが実行可能な場合を含む。第１オペレーションの実行を抑制可能な場合は、例えば、第１オペレーションの実行頻度を減らすことおよび実行をさせないことを含む。
【0124】
制御部７２は、第２オペレーションを実行可能な場合において、第２所定条件に基づいて、第１オペレーションの実行の抑制と、第１オペレーションの実行の許容とのいずれかを選択可能に構成されてもよい。第２所定条件は、例えば、第３条件および第４条件の少なくとも１つを含む。第３条件は、例えば、第４条件と異なる条件である。例えば、第３条件が満たされる場合、第４条件は満たされず、かつ、第３条件が満たされる場合、第４条件は満たされない。第３条件と第４条件とは、互いに排反の関係であってもよい。
【0125】
制御部７２は、例えば、第２オペレーションを実行可能な場合において、第３条件に基づいて、第１オペレーションの実行を抑制可能に構成される。制御部７２は、例えば、第２オペレーションを実行可能な場合において、第３条件が満たされると、第１オペレーションの実行を抑制する。第３条件は、例えば、人力駆動車１０の走行状態、および、操作状態の少なくとも１つを含む。第３条件における人力駆動車１０の走行状態は、例えば、人力駆動車１０のクランク軸２０の回転速度、クランク軸２０に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の操作状態は、例えば、第１オペレーションの実行を抑制するための操作部の操作である。第１オペレーションの実行を抑制するための操作部は、操作部５６であってもよい。第１オペレーションの実行を抑制するための操作部は、サイクルコンピュータ、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、および、タブレット型コンピュータに含まれていてもよい。
【0126】
制御部７２は、例えば、第２オペレーションを実行可能な場合において、第４条件に基づいて、第１オペレーションの実行を許容可能に構成される。制御部７２は、例えば、第２オペレーションを実行可能な場合において、第４条件が満たされると、第１オペレーションの実行を許容する。第４条件は、例えば、人力駆動車１０の走行状態、および、操作状態の少なくとも１つを含む。第４条件における人力駆動車１０の走行状態は、例えば、人力駆動車１０のクランク軸２０の回転速度、クランク軸２０に入力される人力駆動力、および、車速の少なくとも１つを含む。人力駆動車１０の操作状態は、例えば、第１オペレーションの実行を許容するための操作部の操作である。第１オペレーションの実行を許容するための操作部は、操作部５６であってもよい。第１オペレーションの実行を許容するための操作部は、サイクルコンピュータ、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、および、タブレット型コンピュータに含まれていてもよい。
【0127】
第３条件は、例えば、第２オペレーションを実行する場合に、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つの変速動作にかかる時間が第３所定時間以上の場合に満たされる。第３所定時間は、第１所定時間と同じであってもよく、異なっていてもよい。第３条件は、例えば、人力駆動車１０の走行状態が、変速性能が低い走行状態である場合に満たされる。第３条件は、例えば、クランク軸２０の回転速度が第３速度よりも小さい場合、車速が第３車速よりも小さい場合、および、人力駆動力が第３駆動力以上の場合の少なくとも１つの場合に満たされる。第３駆動力は、クランク軸２０の回転速度ごとに設定されてもよい。第３条件は、第１条件と同じであってもよく、異なっていてもよい。第３速度は、第１速度と同じであってもよく、異なっていてもよい。第３車速は、第１車速と同じであってもよく、異なっていてもよい。第３駆動力は、第１駆動力と同じであってもよく、異なっていてもよい。
【0128】
第４条件は、例えば、第２オペレーションを実行する場合に、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つの変速動作にかかる時間が第４所定時間よりも短い場合に満たされる。第４所定時間は、例えば、第３所定時間以下である。第４所定時間は、第２所定時間と同じであってもよく、異なっていてもよい。第４条件は、例えば、人力駆動車１０の走行状態が、変速性能が高い走行状態である場合に満たされる。第４条件は、例えば、クランク軸２０の回転速度が第４速度以上の場合、車速が第４車速以上の場合、および、人力駆動力が第４駆動力よりも小さい場合の少なくとも１つの場合に満たされる。第４駆動力は、クランク軸２０の回転速度ごとに設定されてもよい。第４条件は、第２条件と同じであってもよく、異なっていてもよい。第４速度は、例えば、第３速度以上である。第４速度は、第２速度と同じであってもよく、異なっていてもよい。第４車速は、例えば、第３車速以上である。第４車速は、第２車速と同じであってもよく、異なっていてもよい。第４駆動力は、第３駆動力以下である。第４駆動力は、第２駆動力と同じであってもよく、異なっていてもよい。
【0129】
制御部７２は、例えば、第１オペレーションおよび第２オペレーションの一方の要求設定が行われると、第１オペレーションおよび第２オペレーションの一方の実行を許容し、かつ、第１オペレーションおよび第２オペレーションの他方の実行を抑制するように構成されてもよい。第１オペレーションおよび第２オペレーションの一方の実行の要求設定が行われるとは、例えば、ユーザによる所定操作部の操作によって設定される。所定操作部は、操作部５６であってもよく、サイクルコンピュータ、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、および、タブレット型コンピュータに含まれていてもよい。
【0130】
制御部７２は、例えば、第１オペレーションの実行の要求設定が行われると、第１オペレーションの実行を許容し、かつ、第２オペレーションの実行を抑制するように構成される。制御部７２は、例えば、第１オペレーションの実行の要求設定が行われると、第１オペレーションの実行を許容し、かつ、第１モードにおける第２オペレーションの実行を抑制し、かつ、第２モードにおける第２オペレーションの実行を抑制するように構成される。制御部７２は、例えば、第１オペレーションの実行の要求設定が行われると、第１オペレーションの実行を許容し、かつ、第１モードにおける第２オペレーションの実行を抑制し、かつ、第２モードにおける第２オペレーションの実行を許容するように構成される。制御部７２は、例えば、第１オペレーションの実行の要求設定が行われると、第１オペレーションの実行を許容し、かつ、第１モードにおける第２オペレーションの実行を許容し、かつ、第２モードにおける第２オペレーションの実行を抑制するように構成される。
【0131】
制御部７２は、例えば、第２オペレーションの実行の要求設定が行われると、第１オペレーションの実行を抑制し、かつ、第２オペレーションの実行を許容するように構成される。制御部７２は、例えば、第１モードにおける第２オペレーションの実行の要求設定が行われると、第１オペレーションの実行を抑制し、かつ、第１モードにおける第２オペレーションの実行を許容するように構成される。制御部７２は、例えば、第２モードにおける第２オペレーションの実行の要求設定が行われると、第１オペレーションの実行を抑制し、かつ、第２モードにおける第２オペレーションの実行を許容するように構成される。
【0132】
制御部７２は、例えば、第１オペレーションおよび第２オペレーションの一方の実行のオフ設定が行われた場合、第１オペレーションおよび第２オペレーションの一方の実行を抑制し、かつ、第１オペレーションおよび第２オペレーションの他方の実行を許容するように構成されてもよい。制御部７２は、例えば、第１オペレーションの実行のオフ設定が行われ、かつ、第２オペレーションの実行のオフ設定が行われた場合、第１オペレーションの実行を抑制し、かつ、第２オペレーションの実行を抑制するように構成されてもよい。
【0133】
表１は、制御部７２が選択可能な第１オペレーション、第１モードにおける第２オペレーション、および、第２モードにおける第２オペレーションについて、それぞれの実行の許容または抑制の組み合わせの第１例Ｃ１、第２例Ｃ１、第３例Ｃ３、第４例Ｃ４、第５例Ｃ５、第６例Ｃ６、第７例Ｃ７、および、第８例Ｃ８を示す。表１における「〇」は、各オペレーションの実行が許容されていることを示す。表１における「×」は、各オペレーションの実行が抑制されていることを示す。第１オペレーションが「〇」の場合、かつ、第２オペレーションが「×」の場合、第２条件が満たされると、第２オペレーションの実行が許容されてもよい。第１オペレーションが「〇」の場合、かつ、第２オペレーションが「〇」の場合、第１条件が満たされると、第２オペレーションの実行が抑制されてもよい。第１オペレーションが「×」の場合、かつ、第２オペレーションが「〇」の場合、第３条件が満たされると、第１オペレーションの実行が許容されてもよい。第１オペレーションが「〇」の場合、かつ、第２オペレーションが「〇」の場合、第４条件が満たされると、第１オペレーションの実行が抑制されてもよい。
【0134】
【表1】
【0135】
図５を参照して、制御部７２が第１オペレーションおよび第２オペレーションの実行を許容と抑制との間において切り替えをする処理が説明される。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図５のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【0136】
制御部７２は、ステップＳ１１において、第１オペレーションの実行の要求設定が行われたか否かを判定する。制御部７２は、第１オペレーションの実行の要求設定が行われた場合、ステップＳ１２に移行する。制御部７２は、ステップＳ１２において、第１オペレーションの実行を許容し、かつ、第２オペレーションの実行を抑制し、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１２において、例えば、表１の第１例Ｃ１、第３例Ｃ３、および、第４例Ｃ４のうちの、予め設定されている組み合わせを選択する。制御部７２は、ステップＳ１２において、表１の第１例Ｃ１、第３例Ｃ３、および、第４例Ｃ４のうちの、１つを選択するように構成されてもよい。
【0137】
制御部７２は、ステップＳ１１において、第１オペレーションの実行の要求設定が行われた場合、ステップＳ１３に移行する。制御部７２は、ステップＳ１３において、第２オペレーションの実行の要求設定が行われたか否かを判定する。制御部７２は、第２オペレーションの実行の要求設定が行われていない場合、処理を終了する。制御部７２は、第２オペレーションの実行の要求設定が行われた場合、ステップＳ１４に移行する。制御部７２は、ステップＳ１４において、第２オペレーションの実行を許容し、かつ、第２オペレーションの実行を抑制し、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１４において、例えば、表１の第５例Ｃ５、第６例Ｃ６、および、第７例Ｃ７のうちの、予め設定されている組み合わせを選択する。制御部７２は、ステップＳ１４において、表１の第５例Ｃ５、第６例Ｃ６、および、第７例Ｃ７のうちの１つを選択するように構成されてもよい。
【0138】
制御部７２は、第１オペレーションの実行の要求設定が行われず、かつ、第２オペレーションの実行の要求設定が行われない場合、例えば、第８例Ｃ８を選択するように構成されてもよい。
【0139】
図６を参照して、制御部７２が第１変速装置５２、第２変速装置５４、および、モータ６２を制御する処理が説明される。制御部７２は、例えば、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部７２は、図６のフローチャートが終了すると、例えば、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。
【0140】
制御部７２は、ステップＳ２１において、変速条件が満たされるか否かを判定する。制御部７２は、変速条件が満たされる場合、ステップＳ２２に移行する。制御部７２は、変速条件が満たされない場合、処理を終了する。変速条件は、例えば、操作部５６が操作されることによって満たされる。変速条件は、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに基づいて満たされてもよい。
【0141】
制御部７２は、ステップＳ２２において、第２オペレーションの実行が許容されるか否かを判定する。制御部７２は、例えば、第２オペレーションの実行の要求設定によって第２オペレーションの実行が許容されている場合、第２オペレーションの実行が許容されると判定する。制御部７２は、第１オペレーションの実行の要求設定によって第２オペレーションの実行が抑制されている場合であっても、第１条件が満たされる場合、第２オペレーションの実行が許容されると判定してもよい。
【0142】
制御部７２は、ステップＳ２２において、第２オペレーションの実行が許容される場合、ステップＳ２３に移行する。制御部７２は、ステップＳ２３において、所定規則に基づいて、第１変速装置５２および第２変速装置５４の動作を決定し、ステップＳ２４に移行する。
【0143】
制御部７２は、ステップＳ２３において、例えば、第１モードが選択されている場合、かつ、第１モードにおける変速条件が満たされている場合、第１変速経路に基づいて、第１変速装置５２および第２変速装置５４の動作を決定する。制御部７２は、ステップＳ２３において、例えば、第１モードが選択されている場合、かつ、第１モードにおける変速条件とは異なる変速条件が満たされている場合、変速規則に基づいて、第１変速装置５２および第２変速装置５４の動作を決定する。変速規則は、例えば、ユーザによる第１操作部５８および第２操作部６０への操作に基づいて決定される。変速規則においては、例えば、第１操作部５８が操作されると、第１変速装置５２のスピードステージが１段階変更される。変速規則においては、例えば、第２操作部６０が操作されると、第２変速装置５４のスピードステージが１段階変更される。
【0144】
制御部７２は、ステップＳ２３において、例えば、第２モードが選択されている場合、かつ、第２モードにおける変速条件が満たされている場合、第２変速経路に基づいて、第１変速装置５２および第２変速装置５４の動作を決定する。制御部７２は、ステップＳ２３において、例えば、第２モードが選択されている場合、かつ、第２モードにおける変速条件とは異なる変速条件が満たされている場合、変速規則に基づいて、第１変速装置５２および第２変速装置５４の動作を決定する。
【0145】
制御部７２は、ステップＳ２２において、第２オペレーションの実行が許容されない場合、ステップＳ２５に移行する。制御部７２は、ステップＳ２５において、変速規則に基づいて、第１変速装置５２および第２変速装置５４の動作決定し、ステップＳ２４に移行する。
【0146】
制御部７２は、ステップＳ２４において、第１オペレーションの実行が許容されるか否かを判定する。制御部７２は、第１オペレーションの実行が許容されない場合、ステップＳ２６に移行する。制御部７２は、ステップＳ２６において、変速比を変更するように第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御して、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ２６において、ステップＳ２３またはステップＳ２５において決定された第１変速装置５２および第２変速装置５４の動作に基づいて、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御する。
【0147】
制御部７２は、ステップＳ２４において、第１オペレーションの実行が許容される場合、ステップＳ２７に移行する。制御部７２は、例えば、第１オペレーションの実行の要求設定によって第１オペレーションの実行が許容されている場合、第１オペレーションの実行が許容されると判定する。制御部７２は、第１オペレーションの実行が抑制されている場合であっても、第３条件が満たされると、第１オペレーションの実行が許容されると判定してもよい。
【0148】
制御部７２は、ステップＳ２７において、モータ６２の出力を変更するようにモータ６２を制御し、変速比を変更させるように第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御して、ステップＳ２８に移行する。制御部７２は、ステップＳ２７において、モータ６２の出力、モータ６２の出力の上限値、アシスト比、および、人力駆動力の変化に対するモータ６２の出力の応答速度の少なくとも１つを変更するようにモータ６２を制御し、変速比を変更させるように第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御してもよい。制御部７２は、ステップＳ２７において、ステップＳ２３またはステップＳ２５において決定された第１変速装置５２および第２変速装置５４の動作に基づいて、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つを制御する。
【0149】
制御部７２は、ステップＳ２８において、モータ６２の出力を変更してから予め定める期間が経過するか否かを判定する。予め定める期間は、例えば、ステップＳ２７において変速動作する第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つの変速動作の開始から完了までの期間に応じて決定される。制御部７２は、モータ６２の出力を変更してから予め定める期間が経過していない場合、ステップＳ２８の処理を繰り返す。制御部７２は、モータ６２の出力を変更してから予め定める期間が経過する場合、ステップＳ２９に移行する。制御部７２は、ステップＳ２９において、モータ６２の出力の変更を終了するようにモータ６２を制御して、処理を終了する。
【0150】
制御部７２は、第１オペレーションにおいて、モータ６２の出力を低下させることによって、変速性能を向上できる。制御部７２は、第１モードにおける第２オペレーションによってチェーンが巻き掛けられるフロントスプロケット３４Ａと、チェーンが巻き掛けられるリアスプロケット３６Ａとの横方向における位置ずれを所定範囲内に収めることができる。制御部７２は、第２モードにおける第２オペレーションによって、変速ショックを抑制できる。制御部７２は、第１オペレーションおよび第２オペレーションを実行可能に構成されるため、ユーザの要望または人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに応じて、好適な変速を行うことができる。
【0151】
第２オペレーションにおいて、第１変速装置５２および第２変速装置５４の両方が変速動作する場合、第１変速装置５２および第２変速装置５４の両方の変速動作が完了するまでの期間が長くなる場合がある。本実施形態の制御部７２は、制御部７２は、第１オペレーションが実行可能な場合、第２オペレーションの実行を抑制できるため、長期にわたるモータ６２の出力の変更が行われることが抑制される。
【0152】
変速比が減少するように第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つが制御される場合、人力駆動力およびモータ６２の出力が高くても、変速性能が低下しにくい。したがって、変速比が減少するように第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つが制御される場合、制御部７２は、第１オペレーションにおけるモータ６２の出力の低下量を小さくできる。このため、第２オペレーションの実行によって変速比が減少する場合、第１オペレーションおよび第２オペレーションの両方を実行しても、ライダが第１オペレーションにおけるモータ６２による人力駆動車１０の推進力の不足を覚えにくい。したがって、第２オペレーションの実行によって変速比が減少する場合、第１オペレーションおよび第２オペレーションの両方を実行することによって、第１オペレーションによって変速性能を確保しつつ、第２オペレーションを実行できる。
【0153】
制御部７２は、第１オペレーションが実行可能な場合において、第２オペレーションにおいて第１変速装置５２が変速動作せず、かつ、第２変速装置５４が変速動作する場合、第２オペレーションの実行を許容する。したがって、第１オペレーションおよび第２オペレーションの両方を実行しても、長期にわたるモータ６２の出力の変更が行われない場合には、第１オペレーションおよび第２オペレーションを実行できる。
【0154】
制御部７２は、第１オペレーションが実行可能な場合において、車速が所定車速以上の場合、第２オペレーションの実行を許容するように構成される。車速が所定車速以上の場合、モータ６２による人力駆動車１０の推進力の付与が停止しているため、第１オペレーションにおけるモータ６２の出力の低下制御を行わずに、第２オペレーションを実行できる。
【0155】
第１オペレーションが実行される場合において、第１モードにおける第２オペレーションにおいて、第２変速装置５４のスピードステージを複数段階変更する変速動作が実行されると、第１オペレーションにおけるモータ６２の出力の変更が長期化するおそれがある。制御部７２は、第１オペレーションが実行可能な場合において、第１モードにおける第２オペレーションを抑制し、かつ、第２モードにおける第２オペレーションを許容することによって、長期にわたるモータ６２の出力の変更が行われることを抑制できる。
【0156】
＜第２実施形態＞
図７を参照して、第２実施形態の制御装置７０および変速システム５０が説明される。第２実施形態の制御装置７０および変速システム５０は、制御部７２の設けられる場所が異なる以外は第１実施形態の制御装置７０および変速システム５０と同様であるため、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明が省略される。
図７を参照して、第２実施形態の制御装置７０および変速システム５０が説明される。第２実施形態の制御装置７０および変速システム５０は、制御部７２の設けられる場所が異なる以外は第１実施形態の制御装置７０および変速システム５０と同様であるため、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明が省略される。
【0157】
本実施形態の変速システム５０は、例えば、中継装置６４を含む。中継装置６４は、例えば、第１変速装置５２、第２変速装置５４、および、ドライブユニット４２とは別体に構成される。中継装置６４は、例えば、フレーム１６に設けられる。本実施形態では、制御部７２の少なくとも一部および記憶部７４の少なくとも一部は、例えば、中継装置６４に設けられる。
【0158】
中継装置６４は、例えば、第１変速装置５２、第２変速装置５４、第１操作部５８、第２操作部６０、および、ドライブユニット４２のそれぞれと通信可能に接続される。中継装置６４は、例えば、第１変速装置５２、第２変速装置５４、第１操作部５８、および、第２操作部６０と、第１通信規格によって通信するように構成される。中継装置６４は、例えば、ドライブユニット４２と、第２通信規格によって通信するように構成される。第１通信規格は、第２通信規格と異なっていてもよく、同じであってもよい。中継装置６４は、例えば、ドライブユニット４２を介してバッテリ４０から電力を供給されるように構成される。
【0159】
本実施形態では、ドライブユニット４２は、例えば、ドライブユニット制御部４２Ａを含む。ドライブユニット制御部４２Ａは、例えば、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。ドライブユニット制御部４２Ａに含まれる演算処理装置は、例えば、ＣＰＵまたはＭＰＵを含む。
【0160】
ドライブユニット４２は、例えば、ドライブユニット記憶部４２Ｂをさらに含む。ドライブユニット記憶部４２Ｂは、例えば、ドライブユニット制御部４２Ａと有線または無線によって通信可能に接続される。ドライブユニット記憶部４２Ｂには、例えば、制御プログラムおよび制御処理に用いられる情報が記憶される。ドライブユニット記憶部４２Ｂは、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭを含む。
【0161】
中継装置６４に設けられる制御部７２は、例えば、ドライブユニット制御部４２Ａを介して、モータ６２を制御するように構成される。中継装置６４に設けられる制御部７２は、例えば、第１オペレーションを実行する場合、ドライブユニット制御部４２Ａに、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つの変速動作の実行期間に関する情報を、送信する。ドライブユニット制御部４２Ａは、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つの変速動作の実行期間に関する情報に応じて、モータ６２の出力を変更するようにモータ６２を制御するように構成される。
【0162】
＜第３実施形態＞
図８を参照して、第３実施形態の制御装置７０および変速システム５０が説明される。第３実施形態の制御装置７０および変速システム５０は、第１変速装置５２および第２変速装置５４の構成が異なる以外は第１実施形態の制御装置７０および変速システム５０と同様であるため、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明が省略される。
図８を参照して、第３実施形態の制御装置７０および変速システム５０が説明される。第３実施形態の制御装置７０および変速システム５０は、第１変速装置５２および第２変速装置５４の構成が異なる以外は第１実施形態の制御装置７０および変速システム５０と同様であるため、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明が省略される。
【0163】
本実施形態の第１変速装置５２と第２変速装置５４との一方は、内装変速機であり、第１変速装置５２と第２変速装置５４との他方は、ディレイラである。例えば、第１変速装置５２および第２変速装置５４の一方は、フロントディレイラ５２Ａまたはリアディレイラ５４Ａであり、かつ、第１変速装置５２および第２変速装置５４の他方は、フロント内装変速機またはリア内装変速機５２Ｂである。フロント内装変速機は、例えば、クランク軸２０に設けられる。
【0164】
本実施形態では、例えば、第１変速装置５２は、後輪１２Ｒのハブ１２Ａに設けられるリア内装変速機５２Ｂであり、第２変速装置５４は、リアディレイラ５４Ａである。リア内装変速機５２Ｂは、例えば、人力駆動力の動力伝達経路において、リアディレイラ５４Ａよりも下流に設けられる。人力駆動力は、例えば、リア内装変速機５２Ｂによって変速された後、リアディレイラ５４Ａによって変速される。
【0165】
モータ６２の出力軸は、例えば、人力駆動力の動力伝達経路において、リアディレイラ５４Ａよりも上流側の部材にモータ６２の回転力を伝達するように構成される。モータ６２の出力軸は、人力駆動力の動力伝達経路において、リアディレイラ５４Ａよりも下流側かつリア内装変速機５２Ｂよりも上流側の部材にモータ６２の回転力を伝達するように構成されてもよい。
【0166】
制御部７２は、例えば、リア内装変速機５２Ｂ、および、リアディレイラ５４Ａの少なくとも１つが変速動作を実行する場合、モータ６２の出力を変更する第１オペレーションを実行可能に構成される。制御部７２は、例えば、リア内装変速機５２Ｂの変速動作とリアディレイラ５４Ａの変速動作との組み合わせを含む所定規則によって変速比を変化させる第２オペレーションを実行可能に構成される。
【0167】
＜変更例＞
各実施形態に関する説明は、本開示に従う制御装置７０および変速システム５０が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う制御装置７０および変速システム５０は、例えば、以下に示される各実施形態の変更例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変更例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変更例において、各実施形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明が省略される。
各実施形態に関する説明は、本開示に従う制御装置７０および変速システム５０が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う制御装置７０および変速システム５０は、例えば、以下に示される各実施形態の変更例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変更例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変更例において、各実施形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明が省略される。
【0168】
・第３実施形態において、第１変速装置５２は、リアディレイラ５４Ａであり、第２変速装置５４は、リア内装変速機５２Ｂであってもよい。第１変速装置５２は、フロントディレイラ５２Ａであり、第２変速装置５４は、フロント内装変速機であってもよい。第１変速装置５２は、フロント内装変速機であり、第２変速装置５４は、フロントディレイラ５２Ａであってもよい。第１変速装置５２は、リアディレイラ５４Ａであり、第２変速装置５４は、フロント内装変速機であってもよい。第１変速装置５２は、フロント内装変速機であり、第２変速装置５４は、リアディレイラ５４Ａであってもよい。第１変速装置５２は、フロントディレイラ５２Ａであり、第２変速装置５４は、リア内装変速機５２Ｂであってもよい。第１変速装置５２は、リア内装変速機５２Ｂであり、第２変速装置５４は、フロントディレイラ５２Ａであってもよい。
【0169】
・第１変速装置５２と第２変速装置５４との両方が内装変速機であってもよい。例えば、第１変速装置５２と第２変速装置５４との一方は、リア内装変速機５２Ｂであり、第１変速装置５２と第２変速装置５４との他方は、フロント内装変速機である。
【0170】
・第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つは、複数の変速機を含んでもよい。複数の変速装置は、例えば、フロントディレイラ５２Ａ、リアディレイラ５４Ａ、および、フロント内装変速機のうちの２つ以上である。本変更例では、第１オペレーションは、例えば、第１変速装置５２および第２変速装置５４に含まれる少なくとも１つの変速装置が変速比を変更する変速動作を実行する場合、モータ６２の出力を変更する。本変更例では、第２オペレーションは、例えば、第１変速装置５２および第２変速装置５４のうちの２つ以上の変速動作との組み合わせを含む所定規則によって変速比を変化させる。
【0171】
・制御部７２は、例えば、車体１４に設けられてもよく、ドライブユニット４２に設けられてもよい。制御部７２がドライブユニット４２に設けられる場合、制御部７２の部分的な機能を有する第１制御部がドライブユニット４２に設けられ、かつ、制御部７２の他の部分的な機能を有する第２制御部が、ドライブユニット４２以外の人力駆動車用のコンポーネントに設けられてもよい。ドライブユニット４２以外の人力駆動車用のコンポーネントは、例えば、第１変速装置５２、第２変速装置５４、および、操作部５６の少なくとも１つを含む。
【0172】
・制御部７２は、ステップＳ２５の処理の後、ステップＳ２４を省略して、ステップＳ２７に移行してもよい。
【0173】
・制御部７２は、第１オペレーションにおいて、モータ６２の出力を増加させてもよい。第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つが変速動作することによって変速比が増加すると、ライダの負荷が増加する。制御部７２は、第１オペレーションにおいて、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つが変速動作することによって変速比が増加する場合、モータ６２の出力を増加させることによって、ライダを好適にアシストできるため、変速を好適に実行できる。変速比を減少させると、ライダの負荷を小さくできる。したがって、第１変速装置５２および第２変速装置５４の少なくとも１つが変速動作することによって変速比が減少する場合、ライダの負荷をより小さくできるため、変速を好適に実行できる、
【0174】
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【0175】
本明細書において使用される「第１」および「第２」などの序数については、単に同一の名称を区別するために用いられ、特別な意味を持たない。
【符号の説明】
【0176】
１０…人力駆動車、１２Ａ…ハブ、１２Ｒ…後輪、２０…クランク軸、５０…変速システム、５２…第１変速装置、５２Ａ…フロントディレイラ、５２Ｂ…リア内装変速機、５４…第２変速装置、５４Ａ…リアディレイラ、５６…操作部、６２…モータ、７０…制御装置、７２…制御部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】