特開 2024-12810 飛行体、プログラム及び飛行方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024012810

(43)【公開日】2024-01-31

(54)【発明の名称】飛行体、プログラム及び飛行方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/46 20240101AFI20240124BHJP

   G08G 5/00 20060101ALI20240124BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20240124BHJP

   B64D 47/08 20060101ALI20240124BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20240124BHJP

【ＦＩ】

G05D1/10

G08G5/00 A

B64C39/02

B64D47/08

B64C13/18 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022114545

(22)【出願日】2022-07-19

(71)【出願人】

【識別番号】519015117

【氏名又は名称】株式会社ＳｋｙＤｒｉｖｅ

(74)【代理人】

【識別番号】110002789

【氏名又は名称】弁理士法人ＩＰＸ

(72)【発明者】

【氏名】森下 尚久

【テーマコード（参考）】

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H181AA26

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181FF27

5H181FF32

5H181FF33

5H301AA06

5H301CC04

5H301CC07

5H301CC10

5H301GG14

(57)【要約】

【課題】適切な周辺情報を生成可能な飛行体を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様によれば、飛行体が提供される。この飛行体は、取得部と、設定部と、生成部とを備える。取得部は、飛行体の対地速度に関する対地速度情報を取得する。取得部は、飛行体の航路上に存在するオブジェクトに関するオブジェクト情報を取得する。設定部は、対地速度情報とオブジェクト情報とに基づいて、飛行体とオブジェクトとの関係を設定する。生成部は、飛行体とオブジェクトとの関係が所定条件を満たさない場合に、飛行体の周辺の情報に関する第１周辺情報を生成する。生成部は、飛行体とオブジェクトとの関係が所定条件を満たす場合に、飛行体の周辺の情報に関する第２周辺情報を生成する。第２周辺情報は、第１周辺情報よりも高解像度且つ局所の情報を示す。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行体であって、
取得部と、設定部と、生成部とを備え、
前記取得部は、前記飛行体の対地速度に関する対地速度情報を取得し、
前記取得部は、前記飛行体の航路上に存在するオブジェクトに関するオブジェクト情報を取得し、
前記設定部は、前記対地速度情報と前記オブジェクト情報とに基づいて、前記飛行体と前記オブジェクトとの関係を設定し、
前記生成部は、前記飛行体と前記オブジェクトとの関係が所定条件を満たさない場合に、前記飛行体の周辺の情報に関する第１周辺情報を生成し、
前記生成部は、前記飛行体と前記オブジェクトとの関係が所定条件を満たす場合に、前記飛行体の周辺の情報に関する第２周辺情報を生成し、
前記第２周辺情報は、前記第１周辺情報よりも高解像度且つ局所の情報を示す、
飛行体。

【請求項2】

請求項１に記載の飛行体において、
前記飛行体と前記オブジェクトとの関係は、前記オブジェクトの周囲に広がる空間を示す第１空間と、前記飛行体の少なくとも一部分に係る空間を示す第２空間との関係を示し、
前記生成部は、前記第１空間と前記第２空間とが重ならない場合に、前記第１周辺情報を生成し、
前記生成部は、前記第１空間と前記第２空間とが重なる場合に、前記第２周辺情報を生成する、
飛行体。

【請求項3】

請求項２に記載の飛行体において、
前記第１空間は、前記オブジェクトにおける鉛直方向の軸に係る高さ位置を示す第１高さ位置と、前記オブジェクトにおける鉛直方向の軸に係る高さ位置を示す第２高さ位置であって前記第１高さ位置よりも高い位置を示す第２高さ位置とにおいて、前記第１高さ位置に対応する仮想の断面積よりも前記第２高さ位置に対応する仮想の断面積の方が大きく設定され、
前記第１空間は、前記オブジェクトから所定距離以内に広がる空間である、
飛行体。

【請求項4】

請求項２に記載の飛行体において、
前記第１空間は、前記飛行体の最高対地速度に応じて設定される、
飛行体。

【請求項5】

請求項２に記載の飛行体において、
前記飛行体と前記オブジェクトとの関係は、前記オブジェクトの周囲に広がる空間を示す第３空間と、前記飛行体の少なくとも一部分に係る空間を示す第２空間との関係を示し、
前記第３空間は、前記第１空間よりも大きく広がるように設定され、
前記生成部は、前記第３空間と前記第２空間とが重ならない場合に、前記第１周辺情報を生成し、
前記生成部は、前記第３空間と前記第２空間とが重なる場合に、前記第２周辺情報を生成する、
飛行体。

【請求項6】

プログラムであって、
請求項１から５までの何れか１項に記載の飛行体の各部としてコンピュータを機能させる、
プログラム。

【請求項7】

飛行方法であって、
請求項１から５までの何れか１項に記載の飛行体の各部としてコンピュータにより実行される、
飛行方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行体、プログラム及び飛行方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、飛行体制御システムが開示されている。

【0003】

この飛行体制御システムは、監視エリア内の設備の周囲に設定された進入禁止エリアの外側に設定される飛行ルートに沿って飛行体を飛行させ、設備を点検するための飛行体制御システムであって、飛行管理部と、飛行体位置検出部と、風向風速検出部と、エリア側ガス検知部と、危険エリア設定部と、ルート生成要否判断部と、ルート生成部とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２２－０７６３５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、飛行体を自律飛行させる際には、３Ｄマップにより飛行禁止エリアを設定し、当該エリアに飛行体が進入しないように航路設定することが考えられる。しかしながら、遠距離飛行させる際における３Ｄマップでは、比較的小さなデータ量を使用して航路設定され、すなわち、低い解像度で航路設定されるため、着陸地点近傍の状況を十分に把握することができなかった。一方、近距離飛行させる際における３Ｄマップでは、比較的大きなデータ量を使用して航路設定されるため、広範囲でマップ作成しようとすると膨大なデータ処理が必要となり、高コスト化を招くことになった。

【0006】

本発明では上記事情を鑑み、適切な周辺情報を生成可能な飛行体を提供することとした。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様によれば、飛行体が提供される。この飛行体は、取得部と、設定部と、生成部とを備える。取得部は、飛行体の対地速度に関する対地速度情報を取得する。取得部は、飛行体の航路上に存在するオブジェクトに関するオブジェクト情報を取得する。設定部は、対地速度情報とオブジェクト情報とに基づいて、飛行体とオブジェクトとの関係を設定する。生成部は、飛行体とオブジェクトとの関係が所定条件を満たさない場合に、飛行体の周辺の情報に関する第１周辺情報を生成する。生成部は、飛行体とオブジェクトとの関係が所定条件を満たす場合に、飛行体の周辺の情報に関する第２周辺情報を生成する。第２周辺情報は、第１周辺情報よりも高解像度且つ局所の情報を示す。

【0008】

このような態様によれば、適切な周辺情報を生成することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】飛行体１００のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図2】飛行体１００（制御部１１０）によって実現される機能を示すブロック図である。

【図3】飛行体１００によって実行される情報処理の流れを示すアクティビティ図である。

【図4】飛行体１００と、ビル２２０の周囲に広がる空間（第１空間）２２１との位置関係、及び、飛行体１００と、着陸地点２３０の周囲に広がる空間（第１空間）２３１との位置関係を示す図である。

【図5】飛行体１００と、ビル２２０の周囲に広がる空間（第１空間）２２１との位置関係、及び、飛行体１００と、着陸地点２３０の周囲に広がる空間（第１空間）２３１との位置関係を示す図である。

【図6】ビル２２０の周囲に広がる空間（第１空間）２２１、及びビル２２０の周囲に広がる空間（第３空間）２２２の設定方法を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。

【0011】

ところで、本実施形態に登場するソフトウェアを実現するためのプログラムは、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体として提供されてもよいし、外部のサーバからダウンロード可能に提供されてもよいし、外部のコンピュータで当該プログラムを起動させてクライアント端末でその機能を実現（いわゆるクラウドコンピューティング）するように提供されてもよい。

【0012】

また、本実施形態において「部」とは、例えば、広義の回路によって実施されるハードウェア資源と、これらのハードウェア資源によって具体的に実現されうるソフトウェアの情報処理とを合わせたものも含みうる。また、本実施形態においては様々な情報を取り扱うが、これら情報は、例えば電圧・電流を表す信号値の物理的な値、０又は１で構成される２進数のビット集合体としての信号値の高低、又は量子的な重ね合わせ（いわゆる量子ビット）によって表され、広義の回路上で通信・演算が実行されうる。

【0013】

また、広義の回路とは、回路（Ｃｉｒｃｕｉｔ）、回路類（Ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）、プロセッサ（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及びメモリ（Ｍｅｍｏｒｙ）等を少なくとも適当に組み合わせることによって実現される回路である。すなわち、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ））等を含むものである。

【0014】

１．飛行体１００のハードウェア構成
第１節では、本実施形態のハードウェア構成について説明する。

【0015】

図１は、飛行体１００のハードウェア構成を示すブロック図である。飛行体１００は、制御部１１０と、記憶部１２０と、表示部１３０と、入力部１４０と、通信部１５０とを有し、これらの構成要素が飛行体１００の内部において通信バス１６０を介して電気的に接続されている。各構成要素についてさらに説明する。

【0016】

制御部１１０は、飛行体１００に関連する全体動作の処理・制御を行う。制御部１１０は、例えば、不図示の中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）である。制御部１１０は、記憶部１２０に記憶された所定のプログラムを読み出すことによって、飛行体１００に係る種々の機能を実現する。すなわち、記憶部１２０に記憶されているソフトウェアによる情報処理が、ハードウェアの一例である制御部１１０によって具体的に実現されることで、制御部１１０に含まれる各機能部として実行されうる。これらについては、次節においてさらに詳述する。なお、制御部１１０は単一であることに限定されず、機能ごとに複数の制御部１１０を有するように実施してもよい。またそれらの組み合わせであってもよい。

【0017】

記憶部１２０は、飛行体１００の情報処理に必要な様々な情報を記憶する。これは、例えば、制御部１１０によって実行される飛行体１００に係る種々のプログラム等を記憶するソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ：ＳＳＤ）等のストレージデバイスとして、あるいは、プログラムの演算に係る一時的に必要な情報（引数、配列等）を記憶するランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）等のメモリとして実施されうる。また、これらの組み合わせであってもよい。

【0018】

表示部１３０は、飛行体１００の筐体に含まれるものであってもよいし、外付けされるものであってもよい。表示部１３０は、ユーザが操作可能なグラフィカルユーザインターフェース（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ：ＧＵＩ）の画面を表示する。これは例えば、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ及びプラズマディスプレイ等の表示デバイスを、飛行体１００の種類に応じて使い分けて実施することが好ましい。以下では、表示部１３０は、飛行体１００の筐体に含まれるものとして説明する。

【0019】

入力部１４０は、飛行体１００の筐体に含まれるものであってもよいし、外付けされるものであってもよい。例えば、入力部１４０は、表示部１３０と一体となってタッチパネルとして実施されてもよい。タッチパネルであれば、ユーザは、タップ操作、スワイプ操作等を入力することができる。もちろん、タッチパネルに代えて、スイッチボタン、マウス、ＱＷＥＲＴキーボード等を採用してもよい。すなわち、入力部１４０は、ユーザによってなされた操作入力を受け付ける。当該入力は、命令信号として、通信バス１６０を介して制御部１１０に転送される。そして、制御部１１０は、必要に応じて所定の制御や演算を実行しうる。

【0020】

通信部１５０は、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、Ｔｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ（登録商標）、有線ＬＡＮネットワーク通信等といった有線型の通信手段が好ましいものの、無線ＬＡＮネットワーク通信、５Ｇ／ＬＴＥ／３Ｇ等のモバイル通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信等を必要に応じて含めてもよい。すなわち、これら複数の通信手段の集合として実施することがより好ましい。すなわち、飛行体１００は、通信部１５０を介して、他の装置とネットワークを介して種々の情報を通信する。

【0021】

２．機能構成
第２節では、本実施形態の機能構成について説明する。前述の通り、記憶部１２０に記憶されているソフトウェアによる情報処理がハードウェアの一例である制御部１１０によって具体的に実現されることで、制御部１１０に含まれる各機能部として実行されうる。

【0022】

図２は、飛行体１００（制御部１１０）によって実現される機能を示すブロック図である。具体的には、飛行体１００（制御部１１０）は、取得部１１１と、設定部１１２と、生成部１１３とを備える。

【0023】

取得部１１１は、種々の情報を取得するように構成される。例えば、取得部１１１は、飛行体１００の対地速度に関する対地速度情報を取得するとともに、飛行体１００の航路上に存在するビル２２０（オブジェクト）に関するオブジェクト情報を取得する。

【0024】

設定部１１２は、種々の情報を設定するように構成される。例えば、設定部１１２は、取得された対地速度情報とオブジェクト情報とに基づいて、飛行体１００とビル２２０との関係を設定する。ここで、飛行体１００とビル２２０との関係は、例えば、飛行体１００とビル２２０との距離のことを示す。

【0025】

生成部１１３は、種々の情報を生成するように構成される。例えば、生成部１１３は、飛行体１００とビル２２０との関係が所定条件を満たさない場合に、飛行体１００の周辺の情報に関する第１周辺情報を生成し、飛行体１００とビル２２０との関係が所定条件を満たす場合に、第１周辺情報よりも高解像度且つ局所の情報を示す第２周辺情報を生成する。

【0026】

３．情報処理方法
第３節では、前述した飛行体１００の情報処理方法について説明する。この情報処理方法は、飛行体１００の各部としてコンピュータにより実行される飛行方法を示す。この飛行方法は、取得工程と、設定工程と、生成工程とを備える。取得工程では、飛行体１００の対地速度に関する対地速度情報を取得する。また、取得工程では、前記飛行体の航路上に存在するオブジェクトに関するオブジェクト情報を取得する。設定工程では、対地速度情報とオブジェクト情報とに基づいて、飛行体１００と前記オブジェクトとの関係を設定する。生成工程では、飛行体１００とオブジェクトとの関係が所定条件を満たさない場合に、飛行体１００の周辺の情報に関する第１周辺情報を生成する。また、生成工程では、飛行体１００とオブジェクトとの関係が所定条件を満たす場合に、飛行体１００の周辺の情報に関する第２周辺情報を生成する。第２周辺情報は、第１周辺情報よりも高解像度且つ局所の情報を示す。

【0027】

図３は、飛行体１００によって実行される情報処理の流れを示すアクティビティ図である。以下、このアクティビティ図の各アクティビティに沿って、説明するものとする。

【0028】

制御部１１０は、飛行体１００の離陸処理を実行する（アクティビティＡ１１０）。すなわち、制御部１１０は、飛行体１００を離陸地点２１０から離陸させた後、第１周辺情報の生成を開始するように制御する。第１周辺情報は、例えば、飛行体１００に搭載されたレーダ及びカメラから取得した情報に基づいて生成される。第１周辺情報では、比較的小さなデータ量を扱うため、飛行体１００からメートルオーダー離れた位置までの情報が含まれる。

【0029】

続いて、取得部１１１は、飛行体１００の対地速度に関する対地速度情報を取得する（アクティビティＡ１２０）。すなわち、制御部１１０は、指示対気速度を取得し、当該指示対気速度を対地速度に変換する処理を実行する。

【0030】

アクティビティＡ１２０では、例えば、次の４段階の情報処理が実行される。（１）制御部１１０は、飛行体１００に設けられたピトー管から、飛行体１００の指示対気速度を取得する。（２）制御部１１０は、記憶部１２０から所定のプログラムを読み出す。（３）制御部１１０は、指示対気速度を当該プログラムで処理し、対地速度情報を取得する。（４）制御部１１０は、対地速度情報を記憶部１２０に記憶させる。

【0031】

続いて、取得部１１１は、飛行体１００の航路上に存在するビル２２０（オブジェクト）に関するオブジェクト情報を取得する（アクティビティＡ１３０）。すなわち、制御部１１０は、第１周辺情報に含まれる、飛行体１００からビル２２０までの距離に関する情報を取得する。

【0032】

アクティビティＡ１３０では、例えば、次の４段階の情報処理が実行される。（１）制御部１１０は、第１周辺情報から、飛行体１００の航路上に存在するオブジェクトに関する情報を取得する。（２）制御部１１０は、記憶部１２０から所定のプログラムを読み出す。（３）制御部１１０は、ビル２２０に関する情報を当該プログラムで処理し、オブジェクト情報（例えば、飛行体１００とビル２２０との距離）を取得する。（４）制御部１１０は、オブジェクト情報を記憶部１２０に記憶させる。

【0033】

続いて、設定部１１２は、対地速度情報とオブジェクト情報とに基づいて、飛行体１００とビル２２０との関係を設定する（アクティビティＡ１４０）。ここで、飛行体１００とビル２２０との関係は、ビル２２０の周囲に広がる空間を示す第１空間と、飛行体１００の少なくとも一部分に係る空間を示す第２空間との関係を示してもよい。飛行体１００の少なくとも一部分に係る第２空間は、飛行体１００の少なくとも一部分に対応する空間のことを示し、例えば、飛行体１００のプロペラが占有する空間、飛行体１００の尾翼が占有する空間、飛行体１００のアームが占有する空間等のことを示す。

【0034】

ここで、ビル２２０の周囲とは、ビル２２０から所定距離だけ離間した範囲を示す。所定距離は、具体的には例えば、５，１０，１５，２０，２５，３０，３５，４０，４５，５０，５５，６０，６５，７０，７５，８０，８５，９０，９５，１００，１０５，１１０，１１５，１２０，１２５，１３０，１３５，１４０，１４５，１５０，１５５，１６０，１６５，１７０，１７５，１８０，１８５，１９０，１９５，２００ｍであり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。例えば、ビル２２０の最も高い部分が地面から８０ｍの場合、高さ方向におけるビル２２０の周囲は、地面から１８０ｍであってもよい。

【0035】

アクティビティＡ１４０では、例えば、次の３段階の情報処理が実行される。（１）制御部１１０は、記憶部１２０に記憶された、対地速度情報及びオブジェクト情報を読み出す。（２）制御部１１０は、設定処理を実行し、ビル２２０について第１空間を設定し、飛行体１００について第２空間を設定する。（３）制御部１１０は、第１空間に関する情報、及び第２空間に関する情報を記憶部１２０に記憶させる。

【0036】

続いて、制御部１１０は、飛行体１００とビル２２０との関係が所定条件を満たすか否かを判定する（アクティビティＡ１５０）。当該所定条件は、ビル２２０についての第１空間と、飛行体１００についての第２空間とが重なる場合に、満たされるものとする。

【0037】

アクティビティＡ１５０では、例えば、次の３段階の情報処理が実行される。（１）制御部１１０は、記憶部１２０に記憶された、ビル２２０についての第１空間に関する情報、及び飛行体１００についての第２空間に関する情報を読み出す。（２）制御部１１０は、判定処理を実行し、当該第１空間と当該第２空間とが重なるか否かを判定する。（３）制御部１１０は、当該判定結果を記憶部１２０に記憶させる。

【0038】

続いて、生成部１１３は、飛行体１００とビル２２０との関係が所定条件を満たさない場合に、飛行体１００の周辺の情報に関する第１周辺情報を生成する（アクティビティＡ１６０）。すなわち、生成部は、ビル２２０の周囲に広がる空間を示す第１空間と、飛行体１００の少なくとも一部分に係る空間を示す第２空間とが重ならない場合に、第１周辺情報を生成してもよい。

【0039】

アクティビティＡ１６０では、例えば、次の３段階の情報処理が実行される。（１）制御部１１０は、記憶部１２０に記憶された、ビル２２０についての第１空間と飛行体１００についての第２空間との判定結果を読み出す。（２）制御部１１０は、当該第１空間と当該第２空間とが重ならないと判定すると、第１周辺情報を生成する。（３）制御部１１０は、生成された第１周辺情報を記憶部１２０に記憶させる。

【0040】

一方、生成部１１３は、飛行体１００とビル２２０との関係が所定条件を満たす場合に、飛行体１００の周辺の情報に関する第２周辺情報を生成する（アクティビティＡ１７０）。すなわち、生成部１１３は、ビル２２０の周囲に広がる空間を示す第１空間と、飛行体１００の少なくとも一部分に係る空間を示す第２空間とが重なる場合に、第１周辺情報とは異なる第２周辺情報を生成してもよい。第２周辺情報は、例えば、飛行体１００に搭載されたＬＩＤＡＲから取得した情報に基づいて生成される。第２周辺情報では、第１周辺情報よりも大きなデータ量を扱うため、飛行体１００からセンチメートルオーダー離れた位置までの情報が含まれる。したがって、第２周辺情報は、第１周辺情報よりも高解像度且つ局所の情報を示す。

【0041】

アクティビティＡ１７０では、例えば、次の３段階の情報処理が実行される。（１）制御部１１０は、記憶部１２０に記憶された、ビル２２０についての第１空間と飛行体１００についての第２空間との判定結果を読み出す。（２）制御部１１０は、当該第１空間と当該第２空間とが重なると判定すると、第１周辺情報とは異なる第２周辺情報を生成する。（３）制御部１１０は、生成された第２周辺情報を記憶部１２０に記憶させる。

【0042】

続いて、制御部１１０は、飛行体１００が着陸地点２３０に到着したか否かを判定する（アクティビティＡ１８０）。制御部１１０は、飛行体１００が着陸地点２３０に到着したと判定すると、飛行体１００の情報処理を終了する（アクティビティＡ１８０のＹＥＳ）。一方、制御部１１０は、飛行体１００が着陸地点２３０に到着してないと判定すると、アクティビティＡ１２０の情報処理に移行させる（アクティビティＡ１８０のＮＯ）。

【0043】

制御部１１０は、アクティビティＡ１１０からアクティビティＡ１８０の処理において、生成される第１周辺情報又は第２周辺情報に基づいて、飛行体１００の飛行制御をする。

【0044】

４．具体例
第４節では、本実施形態の具体例について説明する。

【0045】

図４及び図５は、飛行体１００と、ビル２２０の周囲に広がる空間（第１空間）２２１との位置関係、及び、飛行体１００と、着陸地点２３０の周囲に広がる空間（第１空間）２３１との位置関係を示す図である。

【0046】

図４では、離陸地点２１０を離陸した飛行体１００は、ビル２２０及び着陸地点２３０から離れているため、飛行体１００と空間２２１、及び飛行体１００と空間２３１とはどちらも重なっていない。したがって、飛行体１００は、生成された第１周辺情報に基づいて、飛行制御されている。

【0047】

すなわち、飛行体１００は、ビル２２０及び着陸地点２３０から十分に離れているため、メートルオーダーの周辺情報を利用することにより、比較的遠距離のオブジェクト等を認識可能である。したがって、飛行体１００は、安全に飛行制御されることができる。

【0048】

図５では、飛行体１００は、図４の状態からさらに着陸地点２３０に向かって飛行し、飛行体１００と空間２２１とが重なっている。したがって、飛行体１００は、生成された第２周辺情報に基づいて、飛行制御されている。

【0049】

すなわち、飛行体１００は、ビル２２０の近くを飛行中であるため、高解像度の周辺情報を利用することにより、ビル２２０の正確な位置及び形状を認識可能である。したがって、飛行体１００は、安全に飛行制御されることができる。

【0050】

図６は、ビル２２０の周囲に広がる空間（第１空間）２２１、及びビル２２０の周囲に広がる空間（第３空間）２２２の設定方法を示す図である。

【0051】

飛行体１００は、対地速度１０ｍ／ｓで飛行しているものとする。飛行体１００は、高度１５０ｍ（高さ３１０）で飛行しているものとする。ここで仮に、飛行体１００に故障が発生して動力を喪失した場合、飛行体１００は、放物線３２０に示すように放物線状に自由落下し、現在位置から約５５．３ｍ前進して着地する。

【0052】

この場合、ビル２２０においては、飛行体１００の対地速度が１０ｍ／ｓ、高度が１５０ｍの場合に、放物線３４０に示すように放物線状に自由落下することを想定し、現在位置からビル２２０から５５．３ｍ離れ、且つ高度１５０ｍ（高さ３３０）に対応する箇所について、空間２２１として設定される。

【0053】

空間２２１は、飛行体１００の対地速度が一定で高度が変化する場合、側面視で１次関数の形状を呈してもよい。すなわち、前述の通り、飛行体１００の対地速度が１０ｍ／ｓ、高度が１５０ｍの場合、飛行体１００は、現在位置から約５５．３ｍ前進して着地する。一方、飛行体１００の対地速度が１０ｍ／ｓ、高度が１００ｍの場合、飛行体１００は、現在位置から約４５．２ｍ前進して着地する。このように、着地するまでの前進距離は、飛行体１００の高度に応じて変化する。

【0054】

すなわち、上記例を一般化すると、次のように示すことが可能である。第１空間は、オブジェクトにおける鉛直方向の軸に係る高さ位置を示す第１高さ位置と、オブジェクトにおける鉛直方向の軸に係る高さ位置を示す第２高さ位置であって第１高さ位置よりも高い位置を示す第２高さ位置とにおいて、第１高さ位置に対応する仮想の断面積よりも第２高さ位置に対応する仮想の断面積の方が大きく設定される。

【0055】

前述の一般化を上記例に当てはめると、次のように示すことが可能である。ビル２２０の周囲に広がる空間２２１は、１００ｍの高さ位置と、１５０ｍの高さ位置とにおいて、１００ｍの高さ位置に対応する仮想の断面積よりも、１５０ｍに対応する仮想の断面積の方が大きく設定される。すなわち、空間２２１は、ビル２２０の平面視ですり鉢状を呈する。

【0056】

なお、前述の例に当てはめると、ビル２２０における最も高い部分（最高地点）が地面から８０ｍの場合、第１空間の最も高い部分は、地面から１８０ｍであってもよい。すなわち、第１空間は、ビル２２０（オブジェクト）から所定距離以内に広がる空間である。所定距離は、具体的には例えば、５，１０，１５，２０，２５，３０，３５，４０，４５，５０，５５，６０，６５，７０，７５，８０，８５，９０，９５，１００，１０５，１１０，１１５，１２０，１２５，１３０，１３５，１４０，１４５，１５０，１５５，１６０，１６５，１７０，１７５，１８０，１８５，１９０，１９５，２００ｍであり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。

【0057】

また、ビル２２０の周囲に広がる空間２２２は、同じくビル２２０の周囲に広がる空間２２１よりも余裕を持たせて、空間２２１よりも外側に設定されてもよい。すなわち、空間２２２（第３空間）は、空間２２１（第１空間）よりも大きく広がるように設定される。この場合、飛行体１００とビル２２０との関係は、ビル２２０の周囲に広がる空間２２２と、飛行体１００の少なくとも一部分に係る空間を示す第２空間との関係を示す。

【0058】

ここで、生成部１１３は、空間２２２と、飛行体１００の少なくとも一部分に係る空間を示す第２空間とが重ならない場合に、第１周辺情報を生成する。一方、生成部１１３は、空間２２２と、当該第２空間とが重なる場合に、第２周辺情報を生成する。

【0059】

５．本実施形態の態様
第５節では、本実施形態の各態様について説明する。

【0060】

本実施形態の一態様では、飛行体１００（制御部１１０）は、取得部１１１と、設定部１１２と、生成部１１３とを備える。取得部１１１は、飛行体１００の対地速度に関する対地速度情報を取得する。取得部１１１は、飛行体１００の航路上に存在するオブジェクトに関するオブジェクト情報を取得する。設定部１１２は、対地速度情報とオブジェクト情報とに基づいて、飛行体１００とオブジェクトとの関係を設定する。生成部１１３は、飛行体１００とオブジェクトとの関係が所定条件を満たさない場合に、飛行体１００の周辺の情報に関する第１周辺情報を生成する。生成部１１３は、飛行体１００とオブジェクトとの関係が所定条件を満たす場合に、飛行体１００の周辺の情報に関する第２周辺情報を生成する。第２周辺情報は、第１周辺情報よりも高解像度且つ局所の情報を示す。

【0061】

このような態様によれば、飛行体１００とオブジェクトとの関係に応じて、飛行体１００の周辺情報の解像度及び範囲を調整するため、適切な周辺情報を生成することができる。

【0062】

本実施形態の一態様では、飛行体１００とオブジェクトとの関係は、オブジェクトの周囲に広がる空間を示す第１空間と、飛行体の少なくとも一部分に係る空間を示す第２空間との関係を示す。生成部１１３は、第１空間と第２空間とが重ならない場合に、第１周辺情報を生成する。生成部１１３は、第１空間と第２空間とが重なる場合に、第２周辺情報を生成する。

【0063】

このような態様によれば、飛行体１００とオブジェクトとの距離が十分に離れている場合は、低解像度且つ広範囲の周辺情報を生成し、一方、オブジェクトに飛行体１００が近づいた場合は、高解像度且つ局所の周辺情報を生成するため、適切な周辺情報を生成することができる。

【0064】

本実施形態の一態様では、第１空間は、オブジェクトにおける鉛直方向の軸に係る高さ位置を示す第１高さ位置と、オブジェクトにおける鉛直方向の軸に係る高さ位置を示す第２高さ位置であって第１高さ位置よりも高い位置を示す第２高さ位置とにおいて、第１高さ位置に対応する仮想の断面積よりも第２高さ位置に対応する仮想の断面積の方が大きく設定される。第１空間は、オブジェクトから所定距離以内に広がる空間である。

【0065】

このような態様によれば、オブジェクトの周囲に広がる空間は、すり鉢状を呈するため、飛行体１００が故障して動力を喪失した場合に、飛行体１００の高さ位置に応じて、生成される周辺情報の種類を切り替える切替ポイントを設定することができる。

【0066】

本実施形態の一態様では、第１空間は、飛行体１００の最高対地速度に応じて設定される。

【0067】

このような態様によれば、第１空間を都度設定する必要がないため、飛行体１００の処理速度を向上させることができる。

【0068】

本実施形態の一態様では、飛行体１００とオブジェクトとの関係は、オブジェクトの周囲に広がる空間を示す第３空間と、飛行体１００の少なくとも一部分に係る空間を示す第２空間との関係を示す。第３空間は、第１空間よりも大きく広がるように設定される。生成部１１３は、第３空間と第２空間とが重ならない場合に、第１周辺情報を生成する。生成部１１３は、第３空間と第２空間とが重なる場合に、第２周辺情報を生成する。

【0069】

このような態様によれば、オブジェクトの周囲に広がる空間は、飛行体１００が飛行中に自由落下したとしても、オブジェクトと飛行体１００とが干渉する範囲を超えて設定されているため、飛行体１００によるオブジェクトの損害をより確実に防止することができる。

【0070】

本実施形態の一態様では、プログラムは、飛行体１００の各部としてコンピュータを機能させる。

【0071】

このような態様によれば、プログラムとして提供される場合において、飛行体１００とオブジェクトとの関係に応じて、飛行体１００の周辺情報の解像度及び範囲を調整するため、適切な周辺情報を生成することができる。

【0072】

本実施形態の一態様では、飛行方法は、飛行体１００の各部としてコンピュータにより実行される。

【0073】

このような態様によれば、方法として提供される場合において、飛行体１００とオブジェクトとの関係に応じて、飛行体１００の周辺情報の解像度及び範囲を調整するため、適切な周辺情報を生成することができる。

【0074】

６．その他
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その発明の技術的思想を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【0075】

本実施形態の態様は、プログラムであってもよい。このプログラムは、飛行体１００の各部としてコンピュータを機能させる。

【0076】

第１変形例として、制御部１１０は、各種データ及び各種情報について記憶部１２０に書き出し処理（記憶処理）及び読み出し処理をしているが、これに限られず、例えば、制御部１１０内のレジスタやキャッシュメモリ等を使用して、各アクティビティの情報処理を実行してもよい。

【0077】

第２変形例として、オブジェクトの周囲に広がる空間を示す第１空間は、飛行体１００の最高対地速度に応じて設定されてもよい。例えば、離陸地点２１０から着陸地点２３０までの間、飛行体１００を最高対地速度１５ｍ／ｓで飛行させる場合、対地速度情報を１５ｍ／ｓに固定した上で、当該第１空間を設定すればよい。

【0078】

次に記載の各態様で提供されてもよい。

【0079】

（１）飛行体であって、取得部と、設定部と、生成部とを備え、前記取得部は、前記飛行体の対地速度に関する対地速度情報を取得し、前記取得部は、前記飛行体の航路上に存在するオブジェクトに関するオブジェクト情報を取得し、前記設定部は、前記対地速度情報と前記オブジェクト情報とに基づいて、前記飛行体と前記オブジェクトとの関係を設定し、前記生成部は、前記飛行体と前記オブジェクトとの関係が所定条件を満たさない場合に、前記飛行体の周辺の情報に関する第１周辺情報を生成し、前記生成部は、前記飛行体と前記オブジェクトとの関係が所定条件を満たす場合に、前記飛行体の周辺の情報に関する第２周辺情報を生成し、前記第２周辺情報は、前記第１周辺情報よりも高解像度且つ局所の情報を示す、飛行体。

【0080】

（２）上記（１）に記載の飛行体において、前記飛行体と前記オブジェクトとの関係は、前記オブジェクトの周囲に広がる空間を示す第１空間と、前記飛行体の少なくとも一部分に係る空間を示す第２空間との関係を示し、前記生成部は、前記第１空間と前記第２空間とが重ならない場合に、前記第１周辺情報を生成し、前記生成部は、前記第１空間と前記第２空間とが重なる場合に、前記第２周辺情報を生成する、飛行体。

【0081】

（３）上記（２）に記載の飛行体において、前記第１空間は、前記オブジェクトにおける鉛直方向の軸に係る高さ位置を示す第１高さ位置と、前記オブジェクトにおける鉛直方向の軸に係る高さ位置を示す第２高さ位置であって前記第１高さ位置よりも高い位置を示す第２高さ位置とにおいて、前記第１高さ位置に対応する仮想の断面積よりも前記第２高さ位置に対応する仮想の断面積の方が大きく設定され、前記第１空間は、前記オブジェクトから所定距離以内に広がる空間である、飛行体。

【0082】

（４）上記（２）又は（３）に記載の飛行体において、前記第１空間は、前記飛行体の最高対地速度に応じて設定される、飛行体。

【0083】

（５）上記（２）から（４）までの何れか１項に記載の飛行体において、前記飛行体と前記オブジェクトとの関係は、前記オブジェクトの周囲に広がる空間を示す第３空間と、前記飛行体の少なくとも一部分に係る空間を示す第２空間との関係を示し、前記第３空間は、前記第１空間よりも大きく広がるように設定され、前記生成部は、前記第３空間と前記第２空間とが重ならない場合に、前記第１周辺情報を生成し、前記生成部は、前記第３空間と前記第２空間とが重なる場合に、前記第２周辺情報を生成する、飛行体。

【0084】

（６）プログラムであって、上記（１）から（５）までの何れか１項に記載の飛行体の各部としてコンピュータを機能させる、プログラム。

【0085】

（７）飛行方法であって、上記（１）から（５）までの何れか１項に記載の飛行体の各部としてコンピュータにより実行される、飛行方法。
もちろん、この限りではない。

【符号の説明】

【0086】

１００ ：飛行体
１１０ ：制御部
１１１ ：取得部
１１２ ：設定部
１１３ ：生成部
１２０ ：記憶部
１３０ ：表示部
１４０ ：入力部
１５０ ：通信部
１６０ ：通信バス
２１０ ：離陸地点
２２０ ：ビル
２２１ ：空間
２２２ ：空間
２３０ ：着陸地点
２３１ ：空間
３１０ ：高さ
３２０ ：放物線
３３０ ：高さ
３４０ ：放物線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】