特開 2024-12813 飛行体、プログラム及び飛行方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024012813

(43)【公開日】2024-01-31

(54)【発明の名称】飛行体、プログラム及び飛行方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/46 20240101AFI20240124BHJP

   G08G 5/00 20060101ALI20240124BHJP

   B64C 13/18 20060101ALI20240124BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20240124BHJP

【ＦＩ】

G05D1/10

G08G5/00 A

B64C13/18 Z

B64C39/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022114551

(22)【出願日】2022-07-19

(71)【出願人】

【識別番号】519015117

【氏名又は名称】株式会社ＳｋｙＤｒｉｖｅ

(74)【代理人】

【識別番号】110002789

【氏名又は名称】弁理士法人ＩＰＸ

(72)【発明者】

【氏名】森下 尚久

【テーマコード（参考）】

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

5H181AA26

5H181BB04

5H181CC27

5H181FF10

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF27

5H181FF32

5H181FF33

5H181LL07

5H181LL08

5H181MB02

5H301AA06

5H301CC04

5H301CC07

5H301CC10

5H301DD01

5H301GG14

(57)【要約】

【課題】目的地へのアプローチの効率と、安全性とを両立可能な飛行体を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様によれば、飛行体が提供される。この飛行体は、取得部と、設定部と、飛行制御部とを備える。取得部は、出発地から目的地までの航路に関する航路データを取得する。取得部は、飛行体の対地速度に関する対地速度情報を取得する。取得部は、飛行体の飛行高度に関する飛行高度情報を取得する。設定部は、航路データ中に存在するオブジェクトの周囲に、対地速度情報及び飛行高度情報に応じて、飛行体の飛行を制限するための第１飛行制限領域を設定する。飛行制御部は、飛行体が第１飛行制限領域に進入しないように制御する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行体であって、
取得部と、設定部と、飛行制御部とを備え、
前記取得部は、出発地から目的地までの航路に関する航路データを取得し、
前記取得部は、前記飛行体の対地速度に関する対地速度情報を取得し、
前記取得部は、前記飛行体の飛行高度に関する飛行高度情報を取得し、
前記設定部は、前記航路データ中に存在するオブジェクトの周囲に、前記対地速度情報及び前記飛行高度情報に応じて、前記飛行体の飛行を制限するための第１飛行制限領域を設定し、
前記飛行制御部は、前記飛行体が前記第１飛行制限領域に進入しないように制御する、
飛行体。

【請求項2】

請求項１に記載の飛行体において、
前記第１飛行制限領域は、前記オブジェクトにおける鉛直方向の軸に係る高さ位置を示す第１高さ位置と、前記オブジェクトにおける鉛直方向の軸に係る高さ位置を示す第２高さ位置であって前記第１高さ位置よりも高い位置を示す第２高さ位置とにおいて、前記第１高さ位置に対応する仮想の断面積よりも前記第２高さ位置に対応する仮想の断面積の方が大きく設定され、
前記第１飛行制限領域は、前記オブジェクトから所定距離以内に設定される、
飛行体。

【請求項3】

請求項１に記載の飛行体において、
前記第１飛行制限領域は、前記飛行体の最高対地速度に応じて設定される、
飛行体。

【請求項4】

請求項１に記載の飛行体において、
前記設定部は、前記第１飛行制限領域よりも外側に、前記飛行体の飛行を制限するための第２飛行制限領域を設定し、
前記飛行制御部は、前記飛行体が前記第２飛行制限領域に進入しないように制御する、
飛行体。

【請求項5】

請求項１に記載の飛行体において、
前記設定部は、前記オブジェクトから所定距離だけ離れた位置における地上面から前記第１飛行制限領域を設定する、
飛行体。

【請求項6】

請求項１に記載の飛行体において、
報知部を備え、
前記報知部は、前記飛行体が前記第１飛行制限領域に進入した場合、音声、文字及び光の少なくとも１つで報知する、
飛行体。

【請求項7】

請求項１に記載の飛行体において、
前記設定部は、前記対地速度が所定速度未満、及び、前記飛行高度が所定高度未満の少なくとも一方を満たす場合、前記第１飛行制限領域の設定を解除する、
飛行体。

【請求項8】

請求項１に記載の飛行体において、
前記飛行制御部は、前記飛行体が前記第１飛行制限領域に進入した場合、前記飛行体の対地速度及び飛行高度の少なくとも一方を下げるように制御する、
飛行体。

【請求項9】

プログラムであって、
請求項１から８までの何れか１項に記載の飛行体の各部としてコンピュータを機能させる、
プログラム。

【請求項10】

飛行方法であって、
請求項１から８までの何れか１項に記載の飛行体の各部としてコンピュータにより実行される、
飛行方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、飛行体、プログラム及び飛行方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、飛行体制御システムが開示されている。

【0003】

この飛行体制御システムは、監視エリア内の設備の周囲に設定された進入禁止エリアの外側に設定される飛行ルートに沿って飛行体を飛行させ、設備を点検するための飛行体制御システムであって、飛行管理部と、飛行体位置検出部と、風向風速検出部と、エリア側ガス検知部と、危険エリア設定部と、ルート生成要否判断部と、ルート生成部とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２２－０７６３５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、特許文献１に開示されたシステムでは、安全性のみが考慮された結果、目的地へのアプローチに時間がかかる場合があった。

【0006】

本発明では上記事情を鑑み、目的地へのアプローチの効率と、安全性とを両立可能な飛行体を提供することとした。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様によれば、飛行体が提供される。この飛行体は、取得部と、設定部と、飛行制御部とを備える。取得部は、出発地から目的地までの航路に関する航路データを取得する。取得部は、飛行体の対地速度に関する対地速度情報を取得する。取得部は、飛行体の飛行高度に関する飛行高度情報を取得する。設定部は、航路データ中に存在するオブジェクトの周囲に、対地速度情報及び飛行高度情報に応じて、飛行体の飛行を制限するための第１飛行制限領域を設定する。飛行制御部は、飛行体が第１飛行制限領域に進入しないように制御する。

【0008】

このような態様によれば、目的地へのアプローチの効率と、安全性とを両立させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】システム１００を表す構成図である。

【図2】飛行体２００のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図3】操縦者端末３００のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図4】サーバ６００のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図5】飛行体２００（制御部２１０）によって実現される機能を示すブロック図である。

【図6】飛行体２００によって実行される情報処理の流れを示すアクティビティ図である。

【図7】飛行体２００と、ビル４２０の周囲に広がる飛行制限領域（第１飛行制限領域）４２１との位置関係、及び、飛行体２００と、目的地４３０の周囲に広がる飛行制限領域（第１飛行制限領域）４３１との位置関係を示す図である。

【図8】飛行体２００と、ビル４２０の周囲に広がる飛行制限領域（第１飛行制限領域）４２１との位置関係、及び、飛行体２００と、目的地４３０の周囲に広がる飛行制限領域（第１飛行制限領域）４３１との位置関係を示す図である。

【図9】飛行体２００と、ビル４２０の周囲に広がる飛行制限領域（第１飛行制限領域）４２１との位置関係、及び、飛行体２００と、目的地４３０の周囲に広がる飛行制限領域（第１飛行制限領域）４３１との位置関係を示す図である。

【図10】操縦者端末３００における表示部３３０に表示される報知内容を示す図である。

【図11】ビル４２０の周囲に広がる飛行制限領域（第１飛行制限領域）４２１と、ビル４２０の周囲に広がる飛行制限領域（第２飛行制限領域）４２２との位置関係を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。

【0011】

ところで、本実施形態に登場するソフトウェアを実現するためのプログラムは、コンピュータが読み取り可能な非一時的な記録媒体として提供されてもよいし、外部のサーバからダウンロード可能に提供されてもよいし、外部のコンピュータで当該プログラムを起動させてクライアント端末でその機能を実現（いわゆるクラウドコンピューティング）するように提供されてもよい。

【0012】

また、本実施形態において「部」とは、例えば、広義の回路によって実施されるハードウェア資源と、これらのハードウェア資源によって具体的に実現されうるソフトウェアの情報処理とを合わせたものも含みうる。また、本実施形態においては様々な情報を取り扱うが、これら情報は、例えば電圧・電流を表す信号値の物理的な値、０又は１で構成される２進数のビット集合体としての信号値の高低、又は量子的な重ね合わせ（いわゆる量子ビット）によって表され、広義の回路上で通信・演算が実行されうる。

【0013】

また、広義の回路とは、回路（Ｃｉｒｃｕｉｔ）、回路類（Ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）、プロセッサ（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及びメモリ（Ｍｅｍｏｒｙ）等を少なくとも適当に組み合わせることによって実現される回路である。すなわち、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ））等を含むものである。

【0014】

１．ハードウェア構成
第１節では、本実施形態のハードウェア構成について説明する。

【0015】

１－１．システム１００
図１は、システム１００を表す構成図である。システム１００は、飛行体２００と、操縦者端末３００と、サーバ６００を備え、これらがネットワークを通じて接続されている。これらの構成要素についてさらに説明する。ここで、システム１００に例示されるシステムとは、１つ又はそれ以上の装置又は構成要素からなるものである。したがって、例えば、飛行体２００単体であってもシステム１００に例示されるシステムに含まれる。

【0016】

１－２．飛行体２００
図２は、飛行体２００のハードウェア構成を示すブロック図である。飛行体２００は、制御部２１０と、記憶部２２０と、通信部２５０とを有し、これらの構成要素が飛行体２００の内部において通信バス２６０を介して電気的に接続されている。各構成要素についてさらに説明する。

【0017】

制御部２１０は、飛行体２００に関連する全体動作の処理・制御を行う。制御部２１０は、例えば、不図示の中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）である。制御部２１０は、記憶部２２０に記憶された所定のプログラムを読み出すことによって、飛行体２００に係る種々の機能を実現する。すなわち、記憶部２２０に記憶されているソフトウェアによる情報処理が、ハードウェアの一例である制御部２１０によって具体的に実現されることで、制御部２１０に含まれる各機能部として実行されうる。これらについては、次節においてさらに詳述する。なお、制御部２１０は単一であることに限定されず、機能ごとに複数の制御部２１０を有するように実施してもよい。またそれらの組み合わせであってもよい。

【0018】

記憶部２２０は、飛行体２００の情報処理に必要な様々な情報を記憶する。これは、例えば、制御部２１０によって実行される飛行体２００に係る種々のプログラム等を記憶するソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ：ＳＳＤ）等のストレージデバイスとして、あるいは、プログラムの演算に係る一時的に必要な情報（引数、配列等）を記憶するランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）等のメモリとして実施されうる。また、これらの組み合わせであってもよい。

【0019】

通信部２５０は、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、Ｔｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ（登録商標）、有線ＬＡＮネットワーク通信等といった有線型の通信手段が好ましいものの、無線ＬＡＮネットワーク通信、５Ｇ／ＬＴＥ／３Ｇ等のモバイル通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信等を必要に応じて含めてもよい。すなわち、これら複数の通信手段の集合として実施することがより好ましい。すなわち、飛行体２００は、通信部２５０を介して、操縦者端末３００とネットワークを介して種々の情報を通信する。

【0020】

１－３．操縦者端末３００
図３は、操縦者端末３００のハードウェア構成を示すブロック図である。操縦者端末３００は、制御部３１０と、記憶部３２０と、表示部３３０と、入力部３４０と、通信部３５０とを有し、これらの構成要素が操縦者端末３００の内部において通信バス３６０を介して電気的に接続されている。制御部３１０、記憶部３２０及び通信部３５０の説明は、飛行体２００における制御部２１０、記憶部２２０及び通信部２５０の説明と略同様のため省略する。

【0021】

ここで、操縦者は、飛行体２００の操縦者のことを示す。また、操縦者端末３００は、飛行体２００との通信を行う端末のことを示し、各操縦者が飛行体２００の操縦をする際に使用する端末であってもよいし、サーバ６００から情報を受信する端末であってもよい。

【0022】

表示部３３０は、操縦者端末３００の筐体に含まれるものであってもよいし、外付けされるものであってもよい。表示部３３０は、ユーザが操作可能なグラフィカルユーザインターフェース（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ：ＧＵＩ）の画面を表示する。これは例えば、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ及びプラズマディスプレイ等の表示デバイスを、操縦者端末３００の種類に応じて使い分けて実施することが好ましい。以下では、表示部３３０は、操縦者端末３００の筐体に含まれるものとして説明する。

【0023】

入力部３４０は、操縦者端末３００の筐体に含まれるものであってもよいし、外付けされるものであってもよい。例えば、入力部３４０は、表示部３３０と一体となってタッチパネルとして実施されてもよい。タッチパネルであれば、ユーザは、タップ操作、スワイプ操作等を入力することができる。もちろん、タッチパネルに代えて、スイッチボタン、マウス、ＱＷＥＲＴキーボード等を採用してもよい。すなわち、入力部３４０は、ユーザによってなされた操作入力を受け付ける。当該入力は、命令信号として、通信バス３６０を介して制御部３１０に転送される。そして、制御部３１０は、必要に応じて所定の制御や演算を実行しうる。
１－４．サーバ６００
図４は、サーバ６００のハードウェア構成を示すブロック図である。サーバ６００は、制御部６１０と、記憶部６２０と、通信部６５０とを有し、これらの構成要素がサーバ６００の内部において通信バス６６０を介して電気的に接続されている。制御部６１０、記憶部６２０及び通信部６５０の説明は、飛行体２００における制御部２１０、記憶部２２０及び通信部２５０の説明と略同様のため省略する。

【0024】

ここで、サーバ６００は、例えば、飛行体２００との間で通信を行う地上局における端末を示す。

【0025】

２．機能構成
第２節では、本実施形態の機能構成について説明する。前述の通り、記憶部２２０に記憶されているソフトウェアによる情報処理がハードウェアの一例である制御部２１０によって具体的に実現されることで、制御部２１０に含まれる各機能部として実行されうる。

【0026】

図５は、飛行体２００（制御部２１０）によって実現される機能を示すブロック図である。具体的には、飛行体２００（制御部２１０）は、取得部２１１と、設定部２１２と、飛行制御部２１３と、報知部２１４とを備える。

【0027】

取得部２１１は、種々の情報を取得するように構成される。例えば、取得部２１１は、出発地４１０から目的地４３０までの航路に関する航路データをサーバ６００から取得する。また、取得部２１１は、飛行体２００の対地速度に関する対地速度情報を取得する。さらに、取得部２１１は、飛行体２００の飛行高度に関する飛行高度情報を取得する。

【0028】

設定部２１２は、種々の情報を設定するように構成される。例えば、設定部２１２は、取得された航路データ中に存在するオブジェクトの周囲に、取得された対地速度情報及び飛行高度情報に応じて、飛行体２００の飛行を制限するための第１飛行制限領域を設定する。

【0029】

飛行制御部２１３は、飛行体２００の飛行状態を制御するように構成される。例えば、飛行制御部２１３は、飛行体２００が第１飛行制限領域に進入しないように制御する。

【0030】

報知部２１４は、種々の情報を報知するように構成される。例えば、報知部２１４は、飛行体２００が第１飛行制限領域に進入した場合、音声、文字及び光の少なくとも１つで報知する。

【0031】

３．情報処理方法
第３節では、前述した飛行体２００の情報処理方法について説明する。この情報処理方法は、飛行体２００の各部としてコンピュータにより実行される飛行方法である。この飛行方法は、取得工程と、設定工程と、飛行制御工程とを備える。取得工程では、出発地から目的地までの航路に関する航路データを取得する。取得工程では、飛行体２００の対地速度に関する対地速度情報を取得する。取得工程では、飛行体２００の飛行高度に関する飛行高度情報を取得する。設定工程では、航路データ中に存在するオブジェクトの周囲に、取得された対地速度情報及び飛行高度情報に応じて、飛行体２００の飛行を制限するための第１飛行制限領域を設定する。飛行制御部は、飛行体２００が第１飛行制限領域に進入しないように制御する。

【0032】

図６は、飛行体２００によって実行される情報処理の流れを示すアクティビティ図である。以下、このアクティビティ図の各アクティビティに沿って、説明するものとする。ここで、飛行体２００は、自律飛行をするものとして説明する。

【0033】

制御部２１０は、飛行体２００の離陸処理を実行する（アクティビティＡ１１０）。すなわち、制御部２１０は、飛行体２００のプロペラの回転速度を制御し、飛行体２００を出発地４１０から離陸させる処理を実行する。

【0034】

続いて、取得部２１１は、出発地４１０から目的地４３０までの航路に関する航路データを取得する（アクティビティＡ１２０）。すなわち、制御部２１０は、サーバ６００から当該航路データを取得する処理を実行する。

【0035】

アクティビティＡ１２０では、例えば、次の４段階の情報処理が実行される。（１）飛行体２００における制御部２１０は、通信部２５０を介して、サーバ６００に取得要求信号を送信する。（２）サーバ６００における制御部６１０は、通信部６５０を介して、飛行体２００の航路に関する航路データを飛行体２００に送信する。（３）飛行体２００における通信部２５０は、航路データを受信する。（４）飛行体２００における制御部２１０は、航路データを記憶部２２０に記憶させる。

【0036】

続いて、取得部２１１は、飛行体２００の対地速度に関する対地速度情報を取得する（アクティビティＡ１３０）。すなわち、制御部２１０は、指示対気速度を取得し、当該指示対気速度を対地速度に変換する処理を実行する。

【0037】

アクティビティＡ１３０では、例えば、次の４段階の情報処理が実行される。（１）制御部２１０は、飛行体２００に設けられたピトー管から、飛行体２００の指示対気速度を取得する。（２）制御部２１０は、記憶部２２０から所定のプログラムを読み出す。（３）制御部２１０は、指示対気速度を当該プログラムで処理し、対地速度情報を取得する。（４）制御部２１０は、対地速度情報を記憶部２２０に記憶させる。

【0038】

続いて、取得部２１１は、飛行体２００の飛行高度に関する飛行高度情報を取得する（アクティビティＡ１４０）。すなわち、制御部２１０は、飛行体２００に設けられた高度計から、暫定の飛行高度情報を取得し、当該暫定の飛行高度情報を、目的の飛行高度情報に変換する処理を実行する。

【0039】

アクティビティＡ１４０では、例えば、次の４段階の情報処理が実行される。（１）制御部２１０は、飛行体２００に設けられた高度計から、暫定の飛行高度情報を取得する。（２）制御部２１０は、記憶部２２０から所定のプログラムを読み出す。（３）制御部２１０は、暫定の飛行高度情報を当該プログラムで処理し、目的の飛行高度情報（以下単に「飛行高度情報」ともいう。）を取得する。（４）制御部２１０は、目的の飛行高度情報を記憶部２２０に記憶させる。

【0040】

続いて、制御部２１０は、飛行体２００の対地速度が所定速度未満であるか否か、及び、飛行体２００の飛行高度が所定高度未満であるか否かを判定する（アクティビティＡ１５０）。制御部２１０は、飛行体２００の対地速度が所定速度未満、及び／又は、飛行体２００の飛行高度が所定高度未満であると判定された場合（アクティビティＡ１５０のＹＥＳ）、アクティビティＡ１６０の処理に移行させる。一方、制御部２１０は、飛行体２００の対地速度が所定速度未満ではない、及び、飛行体２００の飛行高度が所定高度未満ではないと判定された場合（アクティビティＡ１５０のＮＯ）、アクティビティＡ１７０の処理に移行させる。

【0041】

アクティビティＡ１５０では、例えば、次の４段階の情報処理が実行される。（１）制御部２１０は、記憶部２２０に記憶された対地速度情報及び飛行高度情報を読み出す。（２）制御部２１０は、記憶部２２０に記憶された所定のプログラムを読み出す。（３）制御部２１０は、判定処理を実行し、飛行体２００の対地速度が所定速度未満であるか否か、及び、飛行体２００の飛行高度が所定高度未満であるか否かを判定する。（４）制御部２１０は、当該判定結果を記憶部２２０に記憶させる。

【0042】

続いて、設定部２１２は、飛行体２００の対地速度が所定速度未満、及び、飛行体２００の飛行高度が所定高度未満の少なくとも一方を満たす場合、第１飛行制限領域及び第２飛行制限領域の設定を解除する（アクティビティＡ１６０）。ここで、第１飛行制限領域及び第２飛行制限領域が未設定の場合、制御部２１０は、アクティビティＡ１６０の処理をスキップさせることができる。

【0043】

アクティビティＡ１６０では、例えば、次の２段階の情報処理が実行される。（１）制御部２１０は、記憶部２２０に記憶された判定結果を読み出す。（２）制御部２１０は、飛行体２００の対地速度が所定速度未満、及び、飛行体２００の飛行高度が所定高度未満の少なくとも一方を満たすという判定結果である場合、第１飛行制限領域及び第２飛行制限領域の設定を解除する。

【0044】

続いて、設定部２１２は、航路データ中に存在するビル４２０（オブジェクト）の周囲に、飛行体２００の対地速度情報及び飛行高度情報に応じて、飛行体２００の飛行を制限するための第１飛行制限領域を設定する（アクティビティＡ１７０）。ここで、ビル４２０の周囲とは、ビル４２０から所定距離だけ離間した範囲を示す。所定距離は、具体的には例えば、５，１０，１５，２０，２５，３０，３５，４０，４５，５０，５５，６０，６５，７０，７５，８０，８５，９０，９５，１００，１０５，１１０，１１５，１２０，１２５，１３０，１３５，１４０，１４５，１５０，１５５，１６０，１６５，１７０，１７５，１８０，１８５，１９０，１９５，２００ｍであり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。例えば、ビル４２０の最も高い部分が地面から８０ｍの場合、高さ方向におけるビル４２０の周囲は、地面から１８０ｍであってもよい。

【0045】

アクティビティＡ１７０では、例えば、次の３段階の情報処理が実行される。（１）制御部２１０は、記憶部２２０に記憶された対地速度情報及び飛行高度情報を読み出す。（２）制御部２１０は、設定処理を実行し、第１飛行制限領域を設定する。（３）制御部２１０は、第１飛行制限領域に関する情報を記憶部２２０に記憶させる。

【0046】

続いて、設定部２１２は、第１飛行制限領域よりも外側に、飛行体２００の飛行を制限するための第２飛行制限領域を設定する（アクティビティＡ１８０）。ここで、第２飛行制限領域は、例えば、第１飛行制限領域の外縁から第２飛行制限領域の外縁までの範囲であってもよいし、第１飛行制限領域の範囲を含むものであってもよい。本実施形態では、第２飛行制限領域は、第１飛行制限領域の外縁から第２飛行制限領域の外縁までの範囲を示すものとして説明する。

【0047】

アクティビティＡ１８０では、例えば、次の３段階の情報処理が実行される。（１）制御部２１０は、記憶部２２０に記憶された第１飛行制限領域に関する情報を読み出す。（２）制御部２１０は、設定処理を実行し、第２飛行制限領域を設定する。（３）制御部２１０は、第２飛行制限領域に関する情報を記憶部２２０に記憶させる。

【0048】

続いて、飛行制御部２１３は、飛行体２００が第１飛行制限領域及び第２飛行制限領域に進入しないように制御する（アクティビティＡ１９０）。制御部２１０は、例えば、飛行体２００が、第１飛行制限領域及び第２飛行制限領域を迂回するように、飛行体２００を制御する。

【0049】

アクティビティＡ１９０では、例えば、次の２段階の情報処理が実行される。（１）制御部２１０は、記憶部２２０に記憶された、第１飛行制限領域に関する情報及び第２飛行制限領域に関する情報を読み出す。（２）制御部２１０は、飛行制御処理を実行し、飛行体２００が第１飛行制限領域及び第２飛行制限領域に進入しないように制御する。

【0050】

続いて、制御部２１０は、飛行体２００が第１飛行制限領域又は第２飛行制限領域に進入したか否かを判定する（アクティビティＡ２００）。制御部２１０は、飛行体２００が第１飛行制限領域及び第２飛行制限領域に進入しないように制御するが、目的地４３０の近傍にオブジェクトが存在する場合には、当該オブジェクトの周囲に設定された第１制限領域又は第２制限領域に飛行体２００を進入させることがあり得る。

【0051】

アクティビティＡ２００では、例えば、次の４段階の情報処理が実行される。（１）制御部２１０は、記憶部２２０に記憶された、第１飛行制限領域に関する情報及び第２飛行制限領域に関する情報を読み出す。（２）制御部２１０は、記憶部２２０に記憶された、飛行体２００の現在位置に関する情報を読み出す。（３）制御部２１０は、判定処理を実行し、飛行体２００が第１飛行制限領域又は第２飛行制限領域に進入したか否かを判定する。（４）制御部２１０は、当該判定結果を記憶部２２０に記憶させる。

【0052】

続いて、飛行制御部２１３は、飛行体２００が第１飛行制限領域又は第２飛行制限領域に進入した場合、飛行体２００の対地速度及び飛行高度の少なくとも一方を下げるように制御する（アクティビティＡ２１０）。例えば、制御部２１０は、飛行体２００が第２飛行制限領域に進入した場合に、飛行体２００の対地速度を下げるように制御し、飛行体２００が第１飛行制限領域に進入した場合に、さらに飛行体２００の飛行高度を下げるように制御してもよい。具体的には、例えば、飛行体２００が対地速度１０ｍ／ｓ、及び飛行高度１５０ｍで飛行している場合、制御部２１０は、飛行体２００が第２飛行制限領域に進入した場合に、飛行体２００の対地速度を８ｍ／ｓ、飛行高度を１５０ｍに制御し、飛行体２００が第１飛行制限領域に進入した場合に、飛行体２００の対地速度を８ｍ／ｓ、飛行高度を１００ｍに制御してもよい。

【0053】

アクティビティＡ２１０では、例えば、次の２段階の情報処理が実行される。（１）制御部２１０は、記憶部２２０に記憶された、アクティビティＡ２００の判定結果を読み出す。（２）制御部２１０は、飛行制御処理を実行し、飛行体２００の対地速度及び飛行高度の少なくとも一方を下げるように制御する。

【0054】

続いて、報知部２１４は、飛行体２００が第１飛行制限領域又は第２飛行制限領域に進入した場合、音声、文字及び光の少なくとも１つで報知する（アクティビティＡ２２０）。制御部２１０は、飛行体２００が第１飛行制限領域に進入した場合と、飛行体２００が第２飛行制限領域に進入した場合とで、報知の態様を異ならせてもよい。具体的には、例えば、飛行体２００が第２飛行制限領域に進入した場合、制御部２１０は、操縦者端末３００のスピーカから音声を出力させ、飛行体２００が第１飛行制限領域に進入した場合、制御部２１０は、スピーカからの音声出力に加えて、操縦者端末３００の表示部３３０に、文字情報を出力させてもよい。

【0055】

アクティビティＡ２２０では、例えば、次の４段階の情報処理が実行される。（１）制御部２１０は、記憶部２２０に記憶された、アクティビティＡ２００の判定結果を読み出す。（２）制御部２１０は、通信部２５０を介して、報知信号を操縦者端末３００に送信する。（３）操縦者端末３００における通信部３５０は、当該報知信号を受信する。（４）操縦者端末３００における制御部３１０は、当該報知信号に基づいて、音声、文字及び光の少なくとも１つで報知処理を実行する。

【0056】

続いて、制御部２１０は、飛行体２００が目的地４３０に到着したか否かを判定する（アクティビティＡ２３０）。制御部２１０は、飛行体２００が目的地４３０に到着したと判定すると、飛行体２００の情報処理を終了する（アクティビティＡ２３０のＹＥＳ）。一方、制御部２１０は、飛行体２００が目的地４３０に到着してないと判定すると、アクティビティＡ１３０の情報処理に移行させる（アクティビティＡ２３０のＮＯ）。

【0057】

４．具体例
第４節では、本実施形態の具体例について説明する。

【0058】

図７～図９は、飛行体２００と、ビル４２０の周囲に広がる飛行制限領域（第１飛行制限領域）４２１との位置関係、及び、飛行体２００と、目的地４３０の周囲に広がる飛行制限領域（第１飛行制限領域）４３１との位置関係を示す図である。

【0059】

図７では、出発地４１０を離陸した飛行体２００は、ビル４２０及び目的地４３０から離れているため、飛行体２００は、飛行制限領域４２１及び飛行制限領域４３１の双方に進入していない。したがって、飛行体２００は、通常の対地速度及び飛行高度で飛行制御されている。

【0060】

図８では、飛行体２００は、図７の状態からさらに目的地４３０に向かって飛行し、飛行制限領域４２１を迂回して飛行している。すなわち、制御部２１０は、飛行体２００が飛行制限領域４２１に進入しないように制御している。

【0061】

図９では、飛行体２００は、図８の状態からさらに目的地４３０に向かって飛行し、飛行制限領域４３１に進入している。ここでは、飛行体２００は、目的地４３０に接近する必要があるため、飛行制限領域４３１に進入したものとする。制御部２１０は、飛行体２００の対地速度及び飛行高度の少なくとも一方を下げるように制御する。

【0062】

図１０は、操縦者端末３００における表示部３３０に表示される報知内容を示す図である。表示部３３０には、領域３３１、領域３３２、領域３３３、領域３３４及び領域３３５が表示されている。

【0063】

領域３３１には、表示部３３０での表示内容のタイトルが表示されている。領域３３１には、「！ 飛行制限領域に進入中 ！」の文字が表示されている。したがって、操縦者は、飛行体２００が飛行制限領域に進入したことが分かる。

【0064】

領域３３２には、操縦者が操縦している飛行体２００の外観が表示されている。飛行体２００の外観は、静止画であってもよいし、プロペラが回転している状態を示す動画であってもよい。

【0065】

領域３３３には、「速度と高度を変更します！」の文字が表示されている。したがって、操縦者は、飛行体２００の対地速度及び飛行高度の双方が変更されることが分かる。

【0066】

領域３３４には、飛行体２００の現時点の対地速度及び飛行高度が表示されている。領域３３４には、「対地速度：１０ｍ／ｓ、飛行高度：１５０ｍ」の文字が表示されている。

【0067】

領域３３５には、飛行体２００への飛行制御処理後に予定されている、飛行体２００の対地速度及び飛行高度が表示されている。領域３３５には、「対地速度：７ｍ／ｓ、飛行高度：１００ｍ」の文字が表示されている。

【0068】

以上より、操縦者は、（１）飛行体２００が飛行制限領域に進入したこと、（２）対地速度及び飛行高度が変更されること、を把握することができる。

【0069】

図１１は、ビル４２０の周囲に広がる飛行制限領域（第１飛行制限領域）４２１と、ビル４２０の周囲に広がる飛行制限領域（第２飛行制限領域）４２２との位置関係を示す図である。

【0070】

飛行体２００は、対地速度１０ｍ／ｓで飛行しているものとする。飛行体２００は、飛行高度１５０ｍ（飛行高度５１０）で飛行しているものとする。ここで仮に、飛行体２００に故障が発生して動力を喪失した場合、飛行体２００は、放物線５２０に示すように放物線状に自由落下し、現在位置から約５５．３ｍ前進して着地する。

【0071】

この場合、ビル４２０においては、飛行体２００の対地速度が１０ｍ／ｓ、高度が１５０ｍの場合に、放物線５４０に示すように放物線状に自由落下することを想定し、ビル４２０から５５．３ｍ離れ、且つ高度１５０ｍ（高さ５３０）に対応する箇所について、飛行制限領域４２１として設定される。

【0072】

飛行制限領域４２１は、飛行体２００の対地速度が一定で高度が変化する場合、側面視で１次関数の形状を呈してもよい。すなわち、前述の通り、飛行体２００の対地速度が１０ｍ／ｓ、高度が１５０ｍの場合、飛行体２００は、現在位置から約５５．３ｍ前進して着地する。一方、飛行体２００の対地速度が１０ｍ／ｓ、高度が１００ｍの場合、飛行体２００は、現在位置から約４５．２ｍ前進して着地する。このように、着地するまでの前進距離は、飛行体２００の高度に応じて変化する。

【0073】

すなわち、上記例を一般化すると、次のように示すことが可能である。第１飛行制限領域は、オブジェクトにおける鉛直方向の軸に係る高さ位置を示す第１高さ位置と、オブジェクトにおける鉛直方向の軸に係る高さ位置を示す第２高さ位置であって第１高さ位置よりも高い位置を示す第２高さ位置とにおいて、第１高さ位置に対応する仮想の断面積よりも第２高さ位置に対応する仮想の断面積の方が大きく設定される。

【0074】

前述の一般化を上記例に当てはめると、次のように示すことが可能である。ビル４２０の周囲に広がる飛行制限領域４２１は、１００ｍの高さ位置と、１５０ｍの高さ位置とにおいて、１００ｍの高さ位置に対応する仮想の断面積よりも、１５０ｍに対応する仮想の断面積の方が大きく設定される。すなわち、飛行制限領域４２１は、ビル４２０の平面視ですり鉢状を呈する。

【0075】

なお、前述の例に当てはめると、ビル４２０における最も高い部分（最高地点）が地面から８０ｍの場合、飛行制限領域４２１の最も高い部分は、地面から１８０ｍであってもよい。すなわち、第１飛行制限領域は、ビル４２０（オブジェクト）から所定距離以内に設定される。所定距離は、具体的には例えば、５，１０，１５，２０，２５，３０，３５，４０，４５，５０，５５，６０，６５，７０，７５，８０，８５，９０，９５，１００，１０５，１１０，１１５，１２０，１２５，１３０，１３５，１４０，１４５，１５０，１５５，１６０，１６５，１７０，１７５，１８０，１８５，１９０，１９５，２００ｍであり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。

【0076】

また、ビル４２０の周囲に広がる飛行制限領域４２２は、同じくビル４２０の周囲に広がる飛行制限領域４２１よりも余裕を持たせて、飛行制限領域４２１よりも外側に設定されてもよい。すなわち、飛行制限領域（第２飛行制限領域）４２２は、飛行制限領域（第１飛行制限領域）４２１よりも外側、すなわち大きく広がるように設定される。

【0077】

５．本実施形態の態様
第５節では、本実施形態の各態様について説明する。

【0078】

本実施形態の一態様では、飛行体２００は、取得部２１１と、設定部２１２と、飛行制御部２１３とを備える。取得部２１１は、出発地４１０から目的地４３０までの航路に関する航路データを取得する。取得部２１１は、飛行体２００の対地速度に関する対地速度情報を取得する。取得部２１１は、飛行体２００の飛行高度に関する飛行高度情報を取得する。設定部２１２は、航路データ中に存在するオブジェクトの周囲に、対地速度情報及び飛行高度情報に応じて、飛行体２００の飛行を制限するための第１飛行制限領域を設定する。飛行制御部２１３は、飛行体２００が第１飛行制限領域に進入しないように制御する。

【0079】

このような態様によれば、目的地へのアプローチの効率と、オブジェクトの損壊の回避（安全性）とを両立させることができる。

【0080】

本実施形態の一態様では、第１飛行制限領域は、オブジェクトにおける鉛直方向の軸に係る高さ位置を示す第１高さ位置と、オブジェクトにおける鉛直方向の軸に係る高さ位置を示す第２高さ位置であって第１高さ位置よりも高い位置を示す第２高さ位置とにおいて、第１高さ位置に対応する仮想の断面積よりも第２高さ位置に対応する仮想の断面積の方が大きく設定される。第１飛行制限領域は、オブジェクトから所定距離以内に設定される。

【0081】

このような態様によれば、第１飛行制限領域は、すり鉢状を呈するため、飛行体２００の飛行高度に応じて、目的地へのアプローチの効率と、安全性とを両立させることができる。

【0082】

本実施形態の一態様では、第１飛行制限領域は、飛行体２００の最高対地速度に応じて設定される。

【0083】

このような態様によれば、第１飛行制限領域を都度設定する必要がないため、飛行体２００の処理速度を向上させることができる。

【0084】

本実施形態の一態様では、設定部２１２は、第１飛行制限領域よりも外側に、飛行体２００の飛行を制限するための第２飛行制限領域を設定する。飛行制御部２１３は、飛行体２００が第２飛行制限領域に進入しないように制御する。

【0085】

このような態様によれば、飛行体２００が飛行中に自由落下したとしても、オブジェクトと飛行体２００とが干渉する範囲を超えて、第２飛行制限領域が設定されているため、飛行体２００によるオブジェクトの損壊をより確実に防止させることができる。

【0086】

本実施形態の一態様では、設定部２１２は、オブジェクトから所定距離だけ離れた位置における地上面から第１飛行制限領域を設定する。

【0087】

このような態様によれば、オブジェクトと飛行体２００が飛行中に自由落下したとしても、オブジェクトと飛行体２００とが干渉する範囲を超えて、第１飛行制限領域が設定されているため、飛行体２００によるオブジェクトの損壊をより確実に防止させることができる。

【0088】

本実施形態の一態様では、飛行体２００は、報知部２１４を備える。報知部２１４は、飛行体２００が第１飛行制限領域に進入した場合、音声、文字及び光の少なくとも１つで報知する。

【0089】

このような態様によれば、飛行体２００が第１飛行制限領域に進入したことを容易に把握させることができる。

【0090】

本実施形態の一態様では、設定部２１２は、飛行体２００の対地速度が所定速度未満、及び、飛行体２００の飛行高度が所定高度未満の少なくとも一方を満たす場合、第１飛行制限領域の設定を解除する。

【0091】

このような態様によれば、飛行体２００がオブジェクトを損壊させる恐れが少ない場合に、飛行体２００を目的地４３０にいち早く向かわせることができる。

【0092】

本実施形態の一態様では、飛行制御部は、飛行体２００が飛行制限領域に進入した場合、飛行体２００の対地速度及び飛行高度の少なくとも一方を下げるように制御する。

【0093】

このような態様によれば、仮に飛行体２００がオブジェクトに干渉したとしても、飛行体２００によるオブジェクトの損壊の度合いを減少させることができる。

【0094】

本実施形態の一態様では、プログラムは、飛行体２００の各部としてコンピュータを機能させる。

【0095】

このような態様によれば、プログラムとして提供される場合において、目的地へのアプローチの効率と、オブジェクトの損壊の回避（安全性）とを両立させることができる。

【0096】

本実施形態の一態様では、飛行方法は、飛行体２００の各部としてコンピュータにより実行される。

【0097】

このような態様によれば、方法として提供される場合において、目的地へのアプローチの効率と、オブジェクトの損壊の回避（安全性）とを両立させることができる。

【0098】

６．その他
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その発明の技術的思想を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

【0099】

本実施形態の態様は、プログラムであってもよい。このプログラムは、飛行体２００の各部としてコンピュータを機能させる。

【0100】

第１変形例として、制御部２１０は、各種データ及び各種情報について記憶部２２０に書き出し処理（記憶処理）及び読み出し処理をしているが、これに限られず、例えば、制御部２１０内のレジスタやキャッシュメモリ等を使用して、各アクティビティの情報処理を実行してもよい。

【0101】

第２変形例として、第１飛行制限領域は、飛行体２００の最高対地速度に応じて設定されてもよい。例えば、出発地４１０から目的地４３０までの間、飛行体２００を最高対地速度１５ｍ／ｓで飛行させる場合、対地速度情報を１５ｍ／ｓに固定した上で、当該第１飛行制限領域を設定すればよい。

【0102】

第３変形例として、設定部２１２は、オブジェクトから所定距離だけ離れた位置における地上面から第１飛行制限領域を設定してもよい。所定距離は、具体的には例えば、１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０，１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７，１８，１９，２０，２１，２２，２３，２４，２５，２６，２７，２８，２９，３０，３１，３２，３３，３４，３５，３６，３７，３８，３９，４０，４１，４２，４３，４４，４５，４６，４７，４８，４９，５０ｍであり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。

【0103】

次に記載の各態様で提供されてもよい。

【0104】

（１）飛行体であって、取得部と、設定部と、飛行制御部とを備え、前記取得部は、出発地から目的地までの航路に関する航路データを取得し、前記取得部は、前記飛行体の対地速度に関する対地速度情報を取得し、前記取得部は、前記飛行体の飛行高度に関する飛行高度情報を取得し、前記設定部は、前記航路データ中に存在するオブジェクトの周囲に、前記対地速度情報及び前記飛行高度情報に応じて、前記飛行体の飛行を制限するための第１飛行制限領域を設定し、前記飛行制御部は、前記飛行体が前記第１飛行制限領域に進入しないように制御する、飛行体。

【0105】

（２）上記（１）に記載の飛行体において、前記第１飛行制限領域は、前記オブジェクトにおける鉛直方向の軸に係る高さ位置を示す第１高さ位置と、前記オブジェクトにおける鉛直方向の軸に係る高さ位置を示す第２高さ位置であって前記第１高さ位置よりも高い位置を示す第２高さ位置とにおいて、前記第１高さ位置に対応する仮想の断面積よりも前記第２高さ位置に対応する仮想の断面積の方が大きく設定され、前記第１飛行制限領域は、前記オブジェクトから所定距離以内に設定される、飛行体。

【0106】

（３）上記（１）又は（２）に記載の飛行体において、前記第１飛行制限領域は、前記飛行体の最高対地速度に応じて設定される、飛行体。

【0107】

（４）上記（１）から（３）までの何れか１項に記載の飛行体において、前記設定部は、前記第１飛行制限領域よりも外側に、前記飛行体の飛行を制限するための第２飛行制限領域を設定し、前記飛行制御部は、前記飛行体が前記第２飛行制限領域に進入しないように制御する、飛行体。

【0108】

（５）上記（１）から（４）までの何れか１項に記載の飛行体において、前記設定部は、前記オブジェクトから所定距離だけ離れた位置における地上面から前記第１飛行制限領域を設定する、飛行体。

【0109】

（６）上記（１）から（５）までの何れか１項に記載の飛行体において、報知部を備え、前記報知部は、前記飛行体が前記第１飛行制限領域に進入した場合、音声、文字及び光の少なくとも１つで報知する、飛行体。

【0110】

（７）上記（１）から（６）までの何れか１項に記載の飛行体において、前記設定部は、前記対地速度が所定速度未満、及び、前記飛行高度が所定高度未満の少なくとも一方を満たす場合、前記第１飛行制限領域の設定を解除する、飛行体。

【0111】

（８）上記（１）から（７）までの何れか１項に記載の飛行体において、前記飛行制御部は、前記飛行体が前記第１飛行制限領域に進入した場合、前記飛行体の対地速度及び飛行高度の少なくとも一方を下げるように制御する、飛行体。

【0112】

（９）プログラムであって、上記（１）から（８）までの何れか１項に記載の飛行体の各部としてコンピュータを機能させる、プログラム。

【0113】

（１０）飛行方法であって、上記（１）から（８）までの何れか１項に記載の飛行体の各部としてコンピュータにより実行される、飛行方法。
もちろん、この限りではない。

【符号の説明】

【0114】

１００ ：システム
２００ ：飛行体
２１０ ：制御部
２１１ ：取得部
２１２ ：設定部
２１３ ：飛行制御部
２１４ ：報知部
２２０ ：記憶部
２５０ ：通信部
２６０ ：通信バス
３００ ：操縦者端末
３１０ ：制御部
３２０ ：記憶部
３３０ ：表示部
３３１ ：領域
３３２ ：領域
３３３ ：領域
３３４ ：領域
３３５ ：領域
３４０ ：入力部
３５０ ：通信部
３６０ ：通信バス
４１０ ：出発地
４２０ ：ビル
４２１ ：飛行制限領域
４２２ ：飛行制限領域
４３０ ：目的地
４３１ ：飛行制限領域
５１０ ：飛行高度
５２０ ：放物線
５３０ ：高さ
５４０ ：放物線
６００ ：サーバ
６１０ ：制御部
６２０ ：記憶部
６５０ ：通信部
６６０ ：通信バス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】