特開 2024-128223 倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024128223

(43)【公開日】2024-09-24

(54)【発明の名称】倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240913BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20240913BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555A

B65G1/00 511F

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023037081

(22)【出願日】2023-03-10

【新規性喪失の例外の表示】新規性喪失の例外適用申請有り

(71)【出願人】

【識別番号】000000561

【氏名又は名称】株式会社オカムラ

(74)【代理人】

【識別番号】100098729

【弁理士】

【氏名又は名称】重信 和男

(74)【代理人】

【識別番号】100204467

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 好文

(74)【代理人】

【識別番号】100148161

【弁理士】

【氏名又は名称】秋庭 英樹

(74)【代理人】

【識別番号】100195833

【弁理士】

【氏名又は名称】林 道広

(72)【発明者】

【氏名】森本 裕也

(72)【発明者】

【氏名】中田 貴規

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022EE02

3F022FF02

3F022JJ13

3F022LL06

3F022MM51

3F022NN26

(57)【要約】

【課題】一斉停止後、早期かつ安全に通常稼働させることができる倉庫システムを提供する。
【解決手段】操作盤５０は、少なくとも稼働中のすべての搬送台車１，１，…の稼働を停止させる停止モードを行わせる停止信号と、少なくとも停止信号を受信して停止させた位置から搬送台車１，１，…を再稼働させる再稼働信号と、を送信可能であり、間口２ａ近傍にて当該間口２ａと直交する側面２ｂに位置する一対の支柱５，５の間に配置され、その操作面５３がラック構造体２の外側に向けられている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行可能な車体と、当該車体に昇降可能に設けられた載置台と、を有する複数の搬送台車と、
間口から延び走行面を有する走行レールと、前記走行レールを支持する複数の支柱と、を有するスケルトン構造のラック構造体と、
前記複数の搬送台車の少なくともいずれか一つに無線により命令を送信可能な操作盤と、を備え、前記ラック構造体の収容レーンに設けられている載置面に物品を載置する倉庫システムであって、
前記操作盤は、少なくとも稼働中のすべての搬送台車の稼働を停止させる停止モードを行わせる停止信号と、
少なくとも前記停止信号を受信して停止させた位置から前記搬送台車を再稼働させる再稼働信号と、を送信可能であり、
前記間口近傍にて当該間口と直交する側面に位置する一対の前記支柱の間に配置され、その操作面が前記ラック構造体の外側に向けられていることを特徴とする倉庫システム。

【請求項2】

前記操作盤には、前記操作面と同じ方向を向く一斉停止ボタンが設けられており、
前記操作盤は、前記一斉停止ボタンが押下されることですべての搬送台車に前記停止信号を送信することを特徴とする請求項１に記載の倉庫システム。

【請求項3】

前記一斉停止ボタンは、前記間口と直交する方向にも向く傾斜面に設けられていることを特徴とする請求項２に記載の倉庫システム。

【請求項4】

前記操作面は、前記傾斜面に連接された平坦面に設けられていることを特徴とする請求項３に記載の倉庫システム。

【請求項5】

前記ラック構造体は、前記収容レーンが複数列配置されており、
前記操作盤は、前記ラック構造体の最も外側に位置する側面に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の倉庫システム。

【請求項6】

前記操作面は、前記搬送台車のステータス情報を表示可能であることを特徴とする請求項１に記載の倉庫システム。

【請求項7】

前記再稼働信号は、少なくとも前記停止信号を受信して停止させた位置から前記搬送台車を走行させて前記収容レーンに設定された原点に復帰させる原点復帰モードを行わせた後、通常稼働モードを行わせることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、インターネットやスマートフォンの普及により、ネット通販の規模が拡大し、顧客のニーズに合うように多種多様な大量の商品を一時的に保管・管理し、迅速に商品の入出庫が可能な機能性の高い倉庫のシステムが必要になっている。

【0003】

そのような倉庫システムは、上下に複数段かつ左右に複数列の収容レーンが設けられており、各収容レーンの奥行方向に多数の物品を収容できる収容棚が配置されている。各収容レーンには一対のレールが敷設され、物品が載置されたパレットを運ぶ搬送台車がこれらのレールの下方に位置する走行面を走行し、所定のレール位置においてレールの上方に位置する載置面にパレットを順次載置するように搬入し、また載置されたパレットを搬出するようになっている。

【0004】

例えば、特許文献１に示される倉庫システムは、収容棚と、自律制御可能な複数の搬送台車と、搬送台車を遠隔操作するための複数の操作端末から主に構成されている。搬送台車は、レールの走行面を走行可能な車体と、車体に昇降可能に配置された載置台を備えている。操作端末は、複数の搬送台車に対して個々に接続可能となっており、対象の搬送台車を選択して命令を送信することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０１５－２１４３９２号公報（第５，６頁、第９図）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

特許文献１のような倉庫システムにあっては、例えばフォークリフトのオペレータがそれぞれ操作端末を所持することにより、受け持ちの収容レーンに割り当てられた複数の搬送台車を操作端末から適宜選択し、制御することができる。言い換えれば、すべての搬送台車の位置管理、動作制御などを行う中央管理装置を要しないため、導入コストや管理コストを低減しやすくなっている。

【0007】

ところで、特許文献１のような倉庫システムにあっては、収容棚への人の侵入、地震などの異常が生じた場合に、搬送台車が他のものに衝突する虞があった。このような場合にすべての搬送台車を停止させることで衝突を防ぐことができるものの、搬送台車や操作端末は、搬送台車の位置管理をしているわけではないので、特に移動している途中で停止された搬送台車の稼働を再開させるまでに一定の時間や手間がかかっていた。

【0008】

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、一斉停止後、早期かつ安全に通常稼働させることができる倉庫システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

前記課題を解決するために、本発明の倉庫システムは、
自律走行可能な車体と、当該車体に昇降可能に設けられた載置台と、を有する複数の搬送台車と、
間口から延び走行面を有する走行レールと、前記走行レールを支持する複数の支柱と、を有するスケルトン構造のラック構造体と、
前記複数の搬送台車の少なくともいずれか一つに無線により命令を送信可能な操作盤と、を備え、前記ラック構造体の収容レーンに設けられている載置面に物品を載置する倉庫システムであって、
前記操作盤は、少なくとも稼働中のすべての搬送台車の稼働を停止させる停止モードを行わせる停止信号と、
少なくとも前記停止信号を受信して停止させた位置から前記搬送台車を再稼働させる再稼働信号と、を送信可能であり、
前記間口近傍にて当該間口と直交する側面に位置する一対の前記支柱の間に配置され、その操作面が前記ラック構造体の外側に向けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、停止信号により停止された搬送台車を再稼働させることで停止直前の状態に円滑に移行させることができる。また、ラック構造体がスケルトン構造であるため、操作盤の操作面を操作する位置から対象の搬送台車及びその周辺状況を確認しながら、再稼働信号を送信することができる。これらにより、一斉停止後、早期かつ安全に通常稼働させることができる。

【0010】

前記操作盤には、前記操作面と同じ方向を向く一斉停止ボタンが設けられており、
前記操作盤は、前記一斉停止ボタンが押下されることですべての搬送台車に前記停止信号を送信することを特徴としている。
この特徴によれば、操作盤の操作面を操作する位置からラック構造体の内部を見ながら一斉停止ボタンを押下することができる。これにより、再稼働信号を送信したあとで異常が確認されたとしても、即座に搬送台車を停止させることができる。

【0011】

前記一斉停止ボタンは、前記間口と直交する方向にも向く傾斜面に設けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、操作面に対面する側ばかりでなく、間口に対面する側からも一斉停止ボタンを押下することができる。

【0012】

前記操作面は、前記傾斜面に連接された平坦面に設けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、操作面と一斉停止ボタンを隣接させることができるため、操作面を操作している途中であっても異常発生時に即応しやすい。

【0013】

前記ラック構造体は、前記収容レーンが複数列配置されており、
前記操作盤は、前記ラック構造体の最も外側に位置する側面に設けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、複数の収容レーンの内部を安全な位置から確認しながら操作面の操作を行うことができる。

【0014】

前記操作面は、前記搬送台車のステータス情報を表示可能であることを特徴としている。
この特徴によれば、ステータス情報と実際の搬送台車とを比較しながら制御することができる。

【0015】

前記再稼働信号は、少なくとも前記停止信号を受信して停止させた位置から前記搬送台車を走行させて前記収容レーンに設定された原点に復帰させる原点復帰モードを行わせた後、通常稼働モードを行わせることを特徴としている。
この特徴によれば、停止信号により停止された搬送台車を原点に復帰させることで停止直前の状態に円滑に移行させることができる。また、操作盤の操作面を操作する位置から再稼働信号を受けた搬送台車が原点に到着するまでの様子を直接確認することができる。これらにより、一斉停止後、より早期かつ安全に通常稼働させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の実施例に係る倉庫システムの斜視図である。

【図2】収容レーンの側断面図である。

【図3】搬送台車の外観を示す斜視図である。

【図4】搬送台車の内部構造を示す概略図である。

【図5】搬送台車の原点復帰を説明するための概略図である。

【図6】制御システムの構成を示すイメージ図である。

【図7】モニタ盤の正面図である。

【図8】モニタ盤が収容棚に取り付けられた状態を一部破断して示す上面図である。

【図9】倉庫システムにおいて一斉停止後、各搬送台車を個々に再稼働させるまでを示すフローチャート図である。

【図10】モニタ装置に表示されたリカバリー画面を示す図である。

【図11】搬送台車に記憶されているステータス情報の一例を示す概要図である。

【図12】倉庫システムにおいて一斉停止後、すべての搬送台車を一斉に再稼働させるまでを示すフローチャート図である。

【図13】倉庫システムにおいて一斉停止後、いずれかの搬送台車に再稼働信号を送信したのち、更に一斉停止させるまでを示すフローチャート図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

本発明に係る倉庫システムを実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

【実施例0018】

実施例に係る倉庫システムにつき、図１から図１３を参照して説明する。

【0019】

図１を参照して、倉庫システムＳは、物品３の移動を行う搬送台車１と、床に固定されて立設されたラック構造体としての収容棚２と、モニタ盤５０、一斉停止ボタン６０などを含む搬送台車１，１，…の制御システムを備えている。

【0020】

図１及び図２に示されるように、収容棚２は、正面視Ｌ字状、逆Ｌ字状で一対に対向する複数組の走行レール４，４が複数の支柱５，５，…に支持され、左右方向に離間配置された一対の支柱５，５が横杆部材８によって接続されたスケルトン構造をなしている。以降、左右一対で一組の走行レール４，４については、特に断らない限り単に走行レール４，４と記載する。

【0021】

図２に示されるように、走行レール４，４，…の上端である載置面４ａ，４ａ，…には、物品３が載置された複数のパレット９，９，…が支持されており、走行レール４，４，…の下端である走行面４ｂ，４ｂ，…は、搬送台車１が走行可能となっている。これら走行レール４，４を含む、パレット９と共に物品３を搬送可能に確保されている前後方向に延びる空間が１つの収容レーン２０となっている。本実施例では、収容レーン２０は、上下３段かつ左右６列に設けられている。尚、収容レーン２０の数は適宜変更されてもよい。

【0022】

各収容レーン２０，２０，…の前端側には、フォークリフト等を用いて搬送台車１やパレット９に載置された物品３を出し入れ可能な間口２ａ，２ａ，…が形成されている。

【0023】

図３に示されるように、搬送台車１は走行レール４，４の走行面４ｂ，４ｂを前後方向に走行可能な車体６、物品３を載置支持し車体６に対し昇降可能に設けられた載置台７を備えている。

【0024】

搬送台車１は、載置台７がパレット９の下面から離間する最下降状態で走行レール４，４の走行面４ｂ，４ｂを走行してパレット９の下方に進入した後、載置台７を上昇させることでパレット９ごと物品３を持ち上げることができ、この状態で走行することで、パレット９を走行レール４，４の載置面４ａ，４ａから所定高さ浮かせて運搬できる。尚、本実施例では、載置台７は、物品３を載せるためのパレット９を載置しているが、これに限られず、載置台７に直接物品３が載置されてもよい。

【0025】

図３及び図４に示されるように、車体６は、金属板の前後を屈曲して断面コ字状に形成された底板１０ａと前後の側板１０ｂ，１０ｃを有する基部材１０と、基部材１０の左右に取付けられる側板材１１，１１’と、を備えている。車体６内部には、走行用の走行駆動部１２、昇降用の昇降駆動部１６、情報装置１７、電源装置としてのバッテリ４４を備えている。

【0026】

走行駆動部１２，１２は、駆動モータ１２ａ，１２ａ、走行車輪１３，１３、複数個の従動車輪１４，１４，…により主に構成される。駆動モータ１２ａ，１２ａは図示しない信号線により駆動モータ制御部と接続されており、更に駆動モータ制御部は車体６内に内蔵されたバッテリ４４に接続される。

【0027】

情報装置１７は、走行用の駆動モータ１２ａ，１２ａを駆動制御する駆動モータ制御部、昇降用の昇降モータ１９を駆動制御する昇降モータ制御部、記憶部、受信手段及び送信手段としての通信部を備えている。記憶部は、送受信した駆動信号の履歴、搬送台車１の運転履歴等のステータス情報を記憶する機能を有する。また、通信部は無線ＬＡＮの送受信装置を有しており、外部からの駆動指令等の受信や記憶部に記憶されたデータの送信等を行うことができる。

【0028】

また、載置台７の昇降用の昇降駆動部１６についても、昇降モータ制御部が、指令信号に基づき、昇降モータ１９に電力を供給して載置台７を昇降させている。

【0029】

図３に示されるように、搬送台車１の車体６の前方側にはコントロールパネル３０（制御端末）が備えられている。コントロールパネル３０は、情報装置１７と接続され、搬送台車１のステータス確認や運転操作等を行うことができる画面が表示される。尚、このコントロールパネル３０に表示される画面は、搬送台車１と接続した操作端末４０にも表示され、作業者は操作端末４０に表示された画面から、搬送台車１を遠隔で操作できるようになっている。

【0030】

図４に示されるように、搬送台車１の車体６における一方の側板材１１’には、センサ２１が設けられている。センサ２１は、投光部と受光部とを有したフォトセンサであり、後述するスリット１５と同一の高さ位置に配置されている。このセンサ２１は図示しない投光部と受光部とを有し、搬送台車１の走行時において投光部から投光された光を受光部で受光した反射量と、予め設定された閾値との関係により、スリット１５を検出できるようになっている。また、側板材１１’におけるセンサ２１の下方には、受信装置（取得部）であるＲＦＩＤリーダ６５が備えられている。これらＲＦＩＤリーダ６５は、後述する送信装置であるＲＦタグ６６と対応している。

【0031】

詳しくは、図５に示されるように、走行レール４，４は、走行面４ｂ，４ｂ’の各外方側部から立設する側壁４ｄ，４ｄ’を有している。一方の側壁４ｄ’の間口側端部には前述のスリット１５が設けられている。またスリット１５の近傍には、当該収容レーン２０の間口２ａの位置情報を示す固有の識別情報（以降、「収容レーン２０の識別情報」という。）を送信可能なＲＦタグ６６が設けられている。

【0032】

ＲＦタグ６６は、側壁４ｄの外側に固定されており、スリット１５の下方に設けられた孔を介して走行レール４，４の内側に向けて収容レーン２０の識別情報を送信可能となっている。

【0033】

図５（ａ）を参照して、後方側より間口２ａ側に移動してきた搬送台車１は、センサ２１で走行レール４のスリット１５を検出したことにより、収容レーン２０におけるホームポジション（原点）に位置していることを判断して、図５（ｂ）に示されるように、ホームポジションにて停止できるようになっている。これは、ホームポジションよりも間口２ａ側に移動していた搬送台車１がホームポジションに移動する場合にも同様である。

【0034】

搬送台車１はホームポジションにおいて、走行レール４上の間口２ａ側の端部に安全に位置した状態となっており、言い換えれば間口２ａ側に走行可能な距離（例えば３０ｃｍ）が確保された位置にあり、ホームポジションは走行レール４上を走行する搬送台車１の待機（非稼働）時の待機位置として機能している。尚、ホームポジションに搬送台車１を停止させた状態において安全を確保できるのであれば、間口２ａまでの走行可能な距離は適宜変更されてもよい。

【0035】

また、図５を参照して、搬送台車１がホームポジションに停止するまでの間に、ＲＦタグ６６はＲＦＩＤリーダ６５より常時出力される電波を起電力として動作し、自らが有する固有の識別情報、つまり収容レーン２０の識別情報を反射する電波に乗せてＲＦＩＤリーダ６５に送信する。

【0036】

搬送台車１の情報装置１７は、ＲＦＩＤリーダ６５で受信した収容レーン２０の識別情報を、搬送台車１の識別情報（例えば、「２号車」等。）と共にモニタ盤５０に送信する。

【0037】

図６に示されるように、搬送台車１，１，…の制御システムは、複数の搬送台車１，１，…を選択的または一括して遠隔操作する制御端末としての操作端末４０、各搬送台車１，１，…の制御信号及び運転履歴を受信して記憶する制御端末（操作盤）としてのモニタ盤５０、アクセスポイント５５、複数の一斉停止ボタン６０，６０，…を備えている。

【0038】

操作端末４０と複数の搬送台車１，１，…はアクセスポイント５５を介して無線ＬＡＮで接続できるようになっている。各操作端末４０は、個々の搬送台車１，１，…を選択して、物品３の搬入指示や搬出指示をすることが可能となっている。

【0039】

モニタ盤５０と複数の搬送台車１，１，…はアクセスポイント５５を介して無線ＬＡＮで接続できるようになっている。また、モニタ盤５０と操作端末４０はアクセスポイント５５を介して無線ＬＡＮで接続されている。また、モニタ盤５０と物理スイッチである複数の一斉停止ボタン６０，６０，…は有線接続されている。各一斉停止ボタン６０は、図１に示されるように、収容棚２の各所に固定されている。尚、モニタ盤５０と複数の一斉停止ボタン６０，６０，…は無線接続されていてもよい。また、一斉停止ボタン６０は収容棚２以外、例えば倉庫の壁に設けられていてもよい。

【0040】

モニタ盤５０は搬送台車１の情報装置１７から受信した収容レーン２０の識別情報を制御装置５２（図７参照）における記憶部内のデータベースで照会し、該当する識別情報に関連付けられた収容レーン２０の識別名（例えば、「００２０１５」。）を搬送台車１に返すとともに、この搬送台車１の識別情報と収容レーン２０の識別名を対応付けて記憶する。これにより、モニタ盤５０は、後述するリカバリー画面７０（図１０（ａ）参照）において、各搬送台車１，１，…が配置されている収容レーン２０，２０，…を特定可能に表示することができる。

【0041】

また、搬送台車１の情報装置１７は、その搬送台車１の運転履歴が更新されるごとに、すなわちモード（搬送、搬入、待機、停止、原点復帰、通常稼働などのモード）が移行するごとに、移行したモードを特定可能なモード信号をモニタ盤５０に送信する。これにより、モニタ盤５０は、各搬送台車１，１，…がいずれのモードにあるのかを特定することができる。

【0042】

また、搬送台車１の情報装置１７は、現状の状態を示すフラグ（後述する、電源フラグ、ＨＰ（ホームポジション）フラグ、稼働フラグ、エラーフラグ、報知フラグ）に関する情報が切り替わった際に、そのことを特定可能なフラグ信号をモニタ盤５０に送信する。これにより、モニタ盤５０は、各搬送台車１，１，…の状態を特定することができる。例えば、電源フラグであれば、バッテリ４４の蓄電量が基準値以下に低下するとフラグ情報がＯＮからＯＦＦに切り替わる。

【0043】

また、モニタ盤５０は、いずれかの一斉停止ボタン６０が押下されるなど、その制御装置５２（図７参照）に外部から停止指令が入力されると、制御装置５２はアクセスポイント５５を通じてすべての搬送台車１，１，…に停止信号を送信する。また、すべての搬送台車１，１，…が停止したのち、モニタ盤５０のタッチパネル５３が操作されることに応じて、制御装置５２は各搬送台車１に対して再稼働信号を送信する。以降、すべての搬送台車１，１，…の一斉停止制御と、搬送台車１の再稼働制御について説明する。

【0044】

まず、モニタ盤５０について説明する。図７に示されるように、筐体５１と、筐体５１内に配置された制御装置５２と、制御装置５２に接続された操作面としてのタッチパネル５３と、制御装置５２に接続された一斉停止ボタン５４から主に構成されている。

【0045】

筐体５１は、右側から見て、前後方向に長い矩形状に形成されている。また、図８に示されるように、筐体５１は、上側から見て、前端より後方側に向かって右方側に傾斜して延びる平坦な傾斜面５１ａと、傾斜面５１ａの後端に連接されて後方側に延びる平坦な平坦面５１ｂを有している。平坦面５１ｂよりも後端側には、スライド扉５１ｅが設けられている。

【0046】

図７，図８に示されるように、傾斜面５１ａには、右斜め前方に突出するように物理スイッチである一斉停止ボタン５４が設けられている。一斉停止ボタン５４は平坦面５１ｂよりも外側すなわち右側に突出しない位置かつ高さである。図７に示されるように、平坦面５１ｂには、中央部の矩形状に切り抜かれた箇所を通じて操作可能にタッチパネル５３の操作面が収容レーン２０Ａよりも外側（図８参照）に向けられた状態で固定されている。尚、収容レーン２０Ａは、最も右側、すなわち外側に位置する収容レーン２０であり、他の収容レーン２０と略同一構成である。

【0047】

図８に示されるように、筐体５１は、その前端と後端に、左方向に突出する係止片５１ｃ，５１ｃが設けられており、これらが前後に離間して立設されている一対の支柱５，５にボルトナットで固定されている。

【0048】

より詳しくは、収容棚２のうち、前端かつ右端に位置する支柱５と、この支柱５の後方側に隣り合って配置されている支柱５に固定されている。すなわち、モニタ盤５０は、収容棚２における最も外側にある間口２ａと直交する最も外側の側面２ｂにおいて間口２ａと連設されている前端に設けられている。

【0049】

また、筐体５１は、前後方向中央から後方側に亘って左方向に突出する制御ボックス５１ｄが設けられており、この制御ボックス５１ｄ内に制御装置５２が収納されている。制御ボックス５１ｄの一部は、支柱５，５の間に配置されており、収容棚２よりも外側にモニタ盤５０が突出する寸法が低減されている。

【0050】

また、筐体５１には、制御ボックス５１ｄよりも右方側に前後方向にスライド可能に取り付けられたスライド扉５１ｅが設けられている。制御ボックス５１ｄは、スライド扉５１ｅをスライド移動させることで開閉することができる。尚、制御ボックス５１ｄを開閉するための扉は、上下方向にスライドしてもよく、蝶番を軸に回動可能に設けられていてもよく、開閉するための構造は適宜変更されてもよい。

【0051】

制御装置５２は、制御部、記憶部、受信手段及び送信手段としての通信部を備えている。制御部は、上述した一斉停止制御、再稼働制御のほか、タッチパネル５３に表示する画面の出力制御、タッチパネル５３の操作に応じた入力値を入力する入力制御、搬送台車１毎にステータ情報を管理する搬送台車管理制御などを実行することができる。

【0052】

ステータス情報には、搬送台車１の情報装置１７から送信されたその搬送台車１の識別情報、収容レーン２０の識別名、その搬送台車１のモード（搬送、搬入、待機、停止、原点復帰、通常稼働など）、その搬送台車１の電源状態（電源フラグがＯＮかＯＦＦか）、その搬送台車１がホームポジションに停止しているか否か（ＨＰ（ホームポジション）フラグがＯＮかＯＦＦか）、その搬送台車１が稼動しているか否か（稼働フラグがＯＮかＯＦＦか）、その搬送台車１がエラー状態にあるか否か（エラーフラグがＯＮかＯＦＦか）、その搬送台車１が報知状態にあるか否か（報知フラグがＯＮかＯＦＦか）などの情報が含まれる。

【0053】

制御装置５２の記憶部は、各搬送台車１，１，…のステータス情報を一時的に保管することができる。制御装置５２の通信部は無線ＬＡＮの送受信装置を有している。また、制御装置５２の通信部は、各一斉停止ボタン５４，６０，…と有線で接続されている。

【0054】

次に、倉庫システムＳにおける一斉停止制御と再稼働制御について、図９～図１３を参照して説明する。本説明では、搬送台車１は、１号機から８号機まで計８機あるものとする。尚、本説明では、特に断らない限り１号機の搬送台車１を単に１号機と表記する。これは、他の搬送台車１，１，…ついても同様である。また、本実施例では同じ間口２ａからパレット９を搬入・搬出するいわゆる後入れ先出しを例に説明する。

【0055】

また、図９を参照して、一斉停止制御が開始される前、すなわち一斉停止ボタン５４，６０，…のいずれか一つが押下されるまで、１号機はパレット９と共に物品３を収容レーン２０の間口２ａ近傍の載置面４ａ，４ａに搬送・載置する搬出モード（Ｓ３１）の途中であり、２号機はパレット９と共に物品３を１号機とは異なる収容レーン２０において後方側に搬送・載置する搬入モード（Ｓ４１）の途中であり、８号機は１，２号機とは異なる収容レーン２０において待機（Ｓ５１）しているものとする。３号機から７号機の説明は省略する。

【0056】

搬出モードの搬送台車１は、収容レーン２０の後方に向かって走行し、図示しない自身の在荷センサにより載置面４ａに載置されたパレット９を検出すると、パレット９の下方で停止し、載置台７を上昇させてパレット９を持ち上げ、ホームポジションまで移動し、載置台７を下降させ、パレット９を載置面４ａに載置する。この動作を繰り返す。尚、搬出モードの制御は適宜変更されてもよい。

【0057】

また、搬入モードの搬送台車１は、図示しない自身の在荷センサによりホームポジションに載置されたパレット９を検出すると、載置台７を上昇させてパレット９を持ち上げ、収容レーン２０の後方に向かって走行し、収容レーン２０の最後方端または、すでに載置されているパレット９から所定距離離間した手前の位置まで移動し、載置台７を下降させ、パレット９を載置面４ａに載置する。尚、搬入モードの制御は適宜変更されてもよい。

【0058】

図９に示されるように、一斉停止ボタン５４，６０，…のいずれか一つが押下される（Ｓ１１）と、対象の一斉停止ボタンよりモニタ盤５０の制御装置５２に停止指令が入力される。制御装置５２は、停止指令が入力されると、１号機から８号機すべての搬送台車１に対して停止信号を一斉送信する（Ｓ２１）。

【0059】

尚、本発明における一斉送信とは、すべての搬送台車１に対して同時に信号を送信するのみならず、すべての搬送台車１に対して短時間（例えば０．１秒）ごとに順次信号を送信するものであってもよい。順次信号を送信する構成においては、例えばモニタ盤５０の制御装置５２に搬送台車１の識別情報が登録された降順または昇順であってもよく、単に各搬送台車１の識別情報の降順や昇順であってもよく、適宜変更されてもよい。

【0060】

各搬送台車１の情報装置１７は、停止信号を受信すると停止モードに移行する（Ｓ３２，Ｓ４２，Ｓ５２）。停止モードでは、モニタ盤５０からの再稼働信号、停止信号以外の命令を受け付けない入力制限状態となり、各搬送台車１はブザーを発報するとともにランプを点滅させる報知状態となる。

【0061】

各搬送台車１は入力制限状態となることで、オペレータがコントロールパネル３０や操作端末４０を操作して搬入指示や搬出指示を受信してもその指示に応じて稼働することが防止される。尚、入力制限状態となると入力制限フラグはＯＮとなる。後述する通常稼働モードに移行すると入力制限状態は解除され、入力制限フラグはＯＦＦとなる。

【0062】

また、各搬送台車１は報知状態となることで、倉庫内のオペレータ等の人に一斉停止されたことが報知される。尚、報知状態となると報知フラグはＯＮとなる。後述するブザー停止アイコンがタップされると、ブザー発報とランプ点滅は停止され、報知フラグはＯＦＦとなる。

【0063】

また、１号機や２号機のように物品３を搬入または搬出途中、すなわち稼働中の搬送台車１は、情報装置１７にて停止信号を受信すると、搬送台車１の走行が停止しかつ載置台７が最下降状態となり、モニタ盤５０からの再稼働信号が入力されるまで待機する特別待機状態となる。以下、稼働中の搬送台車１が停止信号を受信するタイミング毎に詳しく説明する。

【0064】

載置台７が最下降状態にあって車体６単体で走行している状態にあっては、情報装置１７の駆動モータ制御部は駆動モータ１２ａ，１２ａの駆動を停止させ、車体６を停止させる。これにより、搬送台車１は特別待機状態となる。

【0065】

また、車体６が停止状態にあって載置台７を昇降中の状態にあっては、情報装置１７の昇降モータ制御部は、昇降モータ１９に電力を供給して載置台７を降下させ、物品３が載置されたパレット９を収容レーン２０の載置面４ａ，４ａに載置する。そして載置台７を最下降状態とする。これにより、搬送台車１は特別待機状態となる。

【0066】

また、載置台７がパレット９を持ち上げた状態にあって車体６が走行している状態（搬入時・搬出時共に）にあっては、情報装置１７は、搬送台車１の走行を停止させるとともに、載置台７を降下させ、パレット９を載置面４ａ，４ａに載置し、載置台７を最下降状態とする。これにより、搬送台車１は特別待機状態となる。

【0067】

また、同タイミングとして、パレット９の下に移動した直後、パレット９を載置面４ａ，４ａに載置して最下降状態となった直後、待機等で一時停止中など、載置台７が最下降状態にあって車体６が停止状態にあっては、搬送台車１はそのまま特別待機状態となる。

【0068】

また、８号機のように待機している搬送台車１は、その情報装置１７が搬送台車１の走行が停止していること、載置台７が最下降状態にあることを検出すると、特別待機状態となる。尚、情報装置１７は、例えば自身の停止状態、最下降状態をフラグのＯＮ・ＯＦＦにより検出可能であってもよく、制御手順は適宜変更されてもよい。

【0069】

図１０（ａ）に示されるように、モニタ盤５０の制御装置５２は、停止信号を一斉送信したのち、タッチパネル５３にリカバリー画面７０を表示する。尚、リカバリー画面７０が表示されるタイミングは適宜変更されてもよい。また、図１０（ａ）では、後述するようにすべての搬送台車１，１，…を再稼働させている途中の状態が図示されている。

【0070】

リカバリー画面７０には、ステータス情報欄７１と、ブザー停止アイコン７２、エラーリセットアイコン７３、原点復帰アイコン７４、一斉原点復帰アイコン７５、非常停止アイコン７６が表示される。

【0071】

ステータス情報欄７１には、「号機」欄、「列」欄、「段」欄、「モード」欄、「電源」欄、「ＨＰ（ホームポジション）」欄、「稼働中」欄、「異常中」欄、「ブザー」欄がある。尚、「号機」欄と同じ行に表示される情報やアイコン７２，７３，７４が、この「号機」欄に表示される搬送台車１に対応するステータス情報や同搬送台車１を操作するためのアイコン７２，７３，７４となっている。

【0072】

「号機」欄には、現在稼働している搬送台車１の識別情報（１～８）が表示される。「列」欄には、対象の搬送台車１が配置されている収容棚２の列（１～６）が表示される。「段」欄には、対象の搬送台車１が配置されている収容棚２の段（１～３）が表示される。「モード」欄には、対象の搬送台車１のモード（搬送、搬入、待機、停止、原点復帰、通常稼働など）が表示される。

【0073】

尚、「列」欄と「段」に表示される値は、それぞれ識別名に対応されている収容レーン２０の位置を特定可能に登録されている値であり、例えば識別名「００２０１５」であれば、「列」欄の値として「１」が、「段」欄の値として「２」が登録されている。すなわち、識別名「００２０１５」の収容レーン２０は、右から１列目の２段目に位置している。尚、本実施例では右から左側に向かって各列に割り当てられた数が昇順する構成であるが、これに限られず、左から右側に向かって各列に割り当てられた数が昇順する構成であってもよく適宜変更されてもよい。

【0074】

「電源」欄は、対象の搬送台車１の電源がＯＮになっているときに発光状態となり、ＯＦＦになっているときに消灯状態となる。「ＨＰ（ホームポジション）」欄は、対象の搬送台車１がホームポジションに停止しているときに発光状態となり、離間しているときに消灯状態となる。「稼働中」欄は、対象の搬送台車１が稼動しているときに発光状態となり、待機（ＨＰに停止している）しているときに消灯状態となる。「異常中」欄は、対象の搬送台車１から異常信号が送信されたときに発光状態となり、エラーリセットアイコン７３がタップされると消灯状態となり、搬送台車１では情報装置１７に記憶されたエラーフラグがＯＦＦとなる。「ブザー」欄は、対象の搬送台車１から報知信号が送信されたときに発光状態となり、ブザー停止アイコン７２がタップされると消灯状態となり、搬送台車１では情報装置１７に記憶された報知フラグがＯＦＦとなり、ブザーの発報が停止する。

【0075】

尚、本実施例では１号機から８号機までの搬送台車１のステータス情報やアイコン７２，７３，７４が同じ画面上に表示される構成であるが、複数ページに分けて表示されてもよく、スクロール表示されてもよく、表示方法は適宜変更されてもよい。

【0076】

特別待機状態にある１号機をホームポジションに復帰させるにあたっては、まず対応するブザー停止アイコン７２をタップし報知フラグをＯＦＦとし、エラーリセットアイコン７３をタップし搬送台車１のエラーフラグをＯＦＦとする。そして、対応する原点復帰アイコン７４をタップする。

【0077】

図９に戻って、モニタ盤５０は、１号機に対応する原点復帰アイコン７４がタップされると、１号機に再稼働信号を送信する（Ｓ２２）。再稼働信号を受信した１号機の情報装置１７は、原点復帰モードに移行する（Ｓ３３）。原点復帰モードでは、情報装置１７の駆動モータ制御部は駆動モータ１２ａ，１２ａを駆動させて間口２ａ側に向かって走行させ、上述したようにホームポジションに停止させる。

【0078】

１号機の情報装置１７は、ホームポジションに停止したことを検出すると、図示しない在荷センサ、ロータリエンコーダなどからの入力値をリセットし、搬出モードが開始される前の状態とする。そして、通常稼働モードに移行する（Ｓ３４）。

【0079】

図１１に例示されるように、情報装置１７は、その記憶部にステータス履歴１７ａを記憶している。通常稼働モードでは、入力制限フラグをＯＦＦとしたのち、ステータス履歴１７ａを参照することで、停止モードとなる前のモード（ステータス）を確認することができる。尚、図１１は、１号機のステータス履歴１７ａをイメージしたものである。

【0080】

１号機の情報装置１７は、停止モード（Ｓ３２）となる前のモードが搬出モード（Ｓ３１）を開始した後であり、搬出モード（Ｓ３１）が終了していないことを確認すると、搬出モード（Ｓ３５）を開始する。尚、図１０（ａ）では１号機が搬出モード（Ｓ３５）にあるタイミングが図示されている。

【0081】

これと同様に、図９に戻って、モニタ盤５０より再稼働信号（Ｓ２３）が送信された２号機の情報装置１７は、原点復帰モード（Ｓ４３）に移行し、ホームポジションに停止して通常稼働モード（Ｓ４４）に移行して入力制限フラグをＯＦＦとしたのち、自身のステータス履歴１７ａ（図１１参照）を確認して搬入モード（Ｓ４５）を開始する。尚、図１０（ａ）では２号機が通常稼働モード（Ｓ４４）にあるタイミングが図示されている。

【0082】

一方、停止モード（Ｓ５２）前も非稼働状態でホームポジションにて待機モード（Ｓ５１）にあった搬送台車１の８号機の情報装置１７については、モニタ盤５０より再稼働信号（Ｓ２４）が送信されると、原点復帰モード（Ｓ５３）に移行し、前方側に僅かに走行した後、後方側に走行する。搬送台車１はスリット１５を検出することでホームポジションに停止する。尚、図１０（ａ）では８号機が停止モード（Ｓ５２）にあるタイミングを図示している。

【0083】

上述したようにホームポジションよりも間口２ａまで走行可能な距離を確保することで、ホームポジションにて停止モードに移行した搬送台車１についても、稼働中に停止モードに移行した搬送台車１と同様に前方側に走行させることでホームポジションに復帰させることができる。

【0084】

その後、８号機の情報装置１７は、図示しない在荷センサ、ロータリエンコーダなどからの入力値をリセットし、通常稼働モード（Ｓ５４）に移行して入力制限フラグをＯＦＦとしたのち、自身のステータス履歴１７ａ（図１１参照）を確認して駆動系に電力を供給しない非稼働状態、すなわち待機モード（Ｓ５５）に移行する。

【0085】

尚、モニタ盤５０の制御装置５２は、すべての搬送台車１，１，…が通常稼働モードに移行したことを特定すると、リカバリー画面７０を非表示とする。

【0086】

図１２に示されるように、モニタ盤５０の制御装置５２は、停止信号を一斉送信（Ｓ２１）したのち、一斉原点復帰アイコン７５（図１０（ａ）参照）がタップされると、一斉停止信号と同様に、１号機から８号機すべての搬送台車１に対して再稼働信号を一斉送信する（Ｓ２５）。これにより、簡素な処理かつ短時間で停止モードにあるすべての搬送台車１，１，…を原点復帰モードに移行させることができる。

【0087】

図１３に示されるように、モニタ盤５０の制御装置５２は、１号機の情報装置１７を原点復帰モード（Ｓ３３）に移行させたのち、一斉停止ボタン５４，６０，…のいずれかが再度押下される（Ｓ１２）、またはタッチパネル５３の非常停止アイコン７６（図１０参照）がタップされる（Ｓ１２）ことで、すべての搬送台車１に停止信号を一斉送信することができる。これにより、すべての搬送台車１，１，…は、停止モード（Ｓ３６，Ｓ４６，Ｓ５６）に移行する。すなわち、いずれかの搬送台車１が原点復帰モードにありホームポジションに向かって移動している途中であっても、すべての搬送台車１，１，…を一斉停止することができる。

【0088】

図１０（ｂ）に示されるように、タッチパネル５３の非常停止アイコン７６がタップされた場合には、一斉停止させるか否かを確認するポップアップ画面７７が表示される。制御装置５２は、ポップアップ画面７７に「はい」アイコンと「いいえ」アイコンを表示し、「はい」アイコンがタップされることで停止信号を一斉送信し、「いいえ」アイコンがタップされることでポップアップ画面７７を消去し、非常停止アイコン７６がタップされたことをキャンセルする。これにより、誤操作の発生を防止することができる。

【0089】

尚、モニタ盤５０の制御装置５２は、リカバリー画面７０の表示の有無に係わらず、一斉停止ボタン５４，６０，…のいずれかが押下された場合には、ポップアップ画面７７を表示することなく、即座に停止信号を一斉送信する。

【0090】

また、各搬送台車１，１，…は、通常稼働モードに移行する前に、複数の停止モードに移行していた場合に、ステータス履歴１７ａにおいて、搬入モード、搬出モード、待機モードなど通常稼働に含まれるモードを検出するまで履歴をさかのぼる。また、何らかのエラーにより、通常稼働に含まれるモードが検出されない場合には、待機モードに移行する。

【0091】

以上説明したように、本実施例の倉庫システムＳは、収容棚２への人の侵入、地震などの異常が生じた場合、同じ収容棚２に対して複数のオペレータが搬出入作業を行うにあたって他のオペレータが搬送台車１を搬送した収容レーン２０に誤って別の搬送台車１を搬送した場合など、モニタ盤５０の制御装置５２は、一斉停止ボタン５４，６０，…のいずれかより外部からの停止指令を受けることで、すべての搬送台車１，１，…に停止信号を送信し、停止モードに移行させ、停止させることができる。このことから、制御装置５２、一斉停止ボタン５４，６０，…は、本発明の一斉停止手段である。

【0092】

また、モニタ盤５０は、タッチパネル５３が操作されることに応じて制御装置５２が再稼働信号を送信し、停止信号により停止された搬送台車１を再稼働に移行させることができる。このことから、モニタ盤５０は、本発明の再稼働手段である。

【0093】

このように、倉庫システムＳは、収容棚２内に侵入した人や障害物の除去、安全確認などが行われたのち、一斉停止ボタン５４，６０，…のいずれかが押下されることで停止された搬送台車１を停止直前の状態に円滑に移行させることができる。

【0094】

また、収容棚２がスケルトン構造であるため、モニタ盤５０のタッチパネル５３を操作する位置から対象の搬送台車１及びその周辺状況を確認しながら、再稼働信号を送信することができる。これらにより、倉庫システムＳは、一斉停止後、早期かつ安全に通常稼働させることができる。

【0095】

また、モニタ盤５０には、タッチパネル５３の操作面と同じ方向を向く一斉停止ボタン５４が設けられているため、モニタ盤５０のタッチパネル５３を操作する位置から収容棚２の内部を見ながら一斉停止ボタン５４を押下することができる。これにより、再稼働信号が送信されたのち、例えば搬送台車１がホームポジションに向かって移動する途中で異常が確認されたとしても、この搬送台車１を即座に停止させることができる。

【0096】

また、一斉停止ボタン５４は、前方側、すなわち間口２ａと直交する方向にも向く筐体５１の傾斜面５１ａに設けられているため、タッチパネル５３の操作面に対面する側ばかりでなく、間口２ａに対面する側からも一斉停止ボタン５４を押下することができる。

【0097】

更に、一斉停止ボタン５４は、筐体５１の傾斜面５１ａに設けられているため、例えば間口２ａの正面側を右方向に移動する人が、収容棚２の側面２ｂ側に曲がる際に、接触しにくくなっている。

【0098】

また、タッチパネル５３が設けられている筐体５１の平坦面５１ｂは、筐体５１の傾斜面５１ａと連接されているため、タッチパネル５３と一斉停止ボタン５４を隣接することができる。これにより、タッチパネル５３を操作している途中であっても、異常発生時に即応して一斉停止ボタン５４を押下しやすい。

【0099】

また、モニタ盤５０は、収容棚２の最も外側に位置する側面２ｂに設けられていることから、複数の収容レーン２０，２０，…の内部を安全な位置から確認しながらタッチパネル５３の操作を行うことができる。

【0100】

また、モニタ盤５０は、リカバリー画面７０において各搬送台車１，１，…のステータス情報を表示可能であるため、表示されるステータス情報と実際の搬送台車１とを比較しながら制御することができる。

【0101】

また、倉庫システムＳは、停止信号により停止された搬送台車１をホームポジションに復帰させることで停止直前の状態に円滑に移行させることができる。更に、モニタ盤５０のタッチパネル５３を操作する位置から再稼働信号を受けた搬送台車１がホームポジションに到着するまでの様子を直接確認することができる。これらにより、一斉停止後、より早期かつ安全に通常稼働させることができる。

【0102】

また、倉庫システムＳは、いずれかの搬送台車１の復帰モード中であっても、障害物の取りこぼし、地震の発生などが生じた場合に、すべての搬送台車１に停止信号を送信することができるため、安全性能が高められている。

【0103】

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

【0104】

例えば、前記実施例では、搬送台車は複数である構成として説明したが、これに限られず、１つのみであってもよく、数は適宜変更されてもよい。

【0105】

また、前記実施例では、収容レーンは複数設けられている構成として説明したが、これにかぎられず、１つのみであってもよく、数は適宜変更されてもよい。

【0106】

また、前記実施例では、停止信号はすべての搬送台車に送信される構成として説明したが、これに限られず、稼働中の搬送台車にのみ送信されてもよい。

【0107】

また、前記実施例では、再稼働信号はすべての搬送台車に送信される構成として説明したが、これに限られず、停止信号が送信された搬送台車にのみ送信されてもよい。

【0108】

また、前記実施例では、一斉停止手段や再稼働手段である制御端末は入力手段として制御装置に接続されているタッチパネルを有しているモニタ盤であるとして説明したが、これに限られず、ステータス情報が表示されるモニタとは別に、原点復帰スイッチなどの物理スイッチを有するモニタ盤であってもよく、モニタを有さない操作盤であってもよい。

【0109】

また、前記実施例では、制御端末として操作端末、モニタ盤を例示したが、これに限られず、グローバルネットワークなどで倉庫システムが設けられた敷地外にある遠隔操作端末が含まれてもよい。このような構成であれば、例えば遠隔操作端末に、モニタ盤のタッチパネルと同じ画面を表示し、カメラなどで収容棚内の映像を確認可能とすることで敷地外からでも搬送台車を再稼働させることができる。

【0110】

また、前記実施例では、搬送台車は、そのセンサが収容レーンに設けられているスリットを検出することで、ホームポジションを特定することができる構成として説明したが、これに限られず、ホームポジションを特定する構成については適宜変更されてもよい。

【0111】

また、前記実施例では、倉庫システムは、物品を後入れ先出しする構成として説明したが、これに限られず、先入れ先出しであってもよく、物品の管理方法は適宜変更されてもよい。

【0112】

また、前記実施例では、モニタ盤のタッチパネルを操作することでのみ搬送台車に再稼働信号を送信できる構成として説明したが、これに限られず、操作端末から再稼働信号を送信できるようにしてもよい。

【0113】

また、前記実施例では、搬送台車は、再稼働信号が入力されることで原点復帰モードに移行する構成として説明したが、これに限られず、各種センサなどの情報から異常が排除されたことを検出するなどして、原点復帰モードに移行してもよい。すなわち、原点復帰モードへの移行も自律制御される構成であってもよい。

【0114】

また、前記実施例では、モニタ盤に外部から停止指令を入力するものとして一斉停止ボタンを例示したが、これに限られず、収容棚内に設けられた人感センサ、地震センサなどであってもよく、適宜変更されてもよい。

【0115】

また、前記実施例では、通常稼働モードにおいて、入力制限フラグをＯＦＦとしたのち、停止モードとなる前のモード（ステータス）に移行する構成として説明したが、通常稼働モードに移行し、入力制限フラグをＯＦＦとしたのち、一律に待機モードに移行する構成であってもよい。このような構成であっても、通常稼働モードに移行することで、コントロールパネル、操作端末から指示が入力されることで搬送台車を停止直前の状態に円滑に移行させることができる。

【0116】

また、前記実施例では、各フラグはＯＮまたはＯＦＦとなる構成として説明したが、これに限られず、ＨＩＧＨまたはＬＯＷとなる構成であってもよく、１または０となる構成であってもよく、その管理方法は適宜変更されてもよい。

【0117】

また、前記実施例は、ＲＦＩＤリーダとＲＦタグを用いて搬送台車が配置された収容レーンを特定できる構成として説明したが、これに限られず、例えば２次元バーコード等をバーコードリーダで読み取ることで収容レーンの情報を取得できるようにしてもよく、作業者が搬送台車の移載を行った収容レーンをモニタ盤に手動で登録してもよく、モニタ盤が収容レーンの情報を取得する方法は適宜変更されてもよい。

【符号の説明】

【0118】

１ 搬送台車
２ 収容棚（ラック構造体）
２ａ 間口
２ｂ 側面
３ 物品
４，４ レール
４ａ，４ａ 載置面
４ｂ，４ｂ’ 走行面
４ｄ，４ｄ’ 側壁
５ 支柱
６ 車体
７ 載置台
１２ 走行駆動部
１３ 走行車輪
１５ スリット
１７ 情報装置
１７ａ ステータス履歴
２０，２０Ａ 収容レーン
２１ センサ
３０ コントロールパネル（制御端末）
４０ 操作端末（制御端末）
５０ モニタ装置（制御装置、操作盤、一斉停止手段、再稼働手段）
５１ａ 傾斜面
５１ｂ 平坦面
５２ 制御装置
５３ タッチパネル
５４ 一斉停止ボタン
５５ アクセスポイント
６０ 一斉停止ボタン（一斉停止手段）
Ｓ 倉庫システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】