特開 2024-128227 倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024128227

(43)【公開日】2024-09-24

(54)【発明の名称】倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240913BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 521

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023037085

(22)【出願日】2023-03-10

(71)【出願人】

【識別番号】000000561

【氏名又は名称】株式会社オカムラ

(74)【代理人】

【識別番号】100098729

【弁理士】

【氏名又は名称】重信 和男

(74)【代理人】

【識別番号】100204467

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 好文

(74)【代理人】

【識別番号】100148161

【弁理士】

【氏名又は名称】秋庭 英樹

(74)【代理人】

【識別番号】100195833

【弁理士】

【氏名又は名称】林 道広

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 健士

(72)【発明者】

【氏名】橋本 大輝

(72)【発明者】

【氏名】松枝 栄次

(72)【発明者】

【氏名】中垣 崇

(72)【発明者】

【氏名】杉山 昂

(72)【発明者】

【氏名】鶴見 修一

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022EE02

3F022FF01

3F022JJ13

3F022MM52

3F022NN42

3F022PP06

3F022QQ12

(57)【要約】

【課題】同じ収容レーンで複数台の搬送台車が重複して走行されることを防止できる倉庫システムを提供する。
【解決手段】自走可能な搬送台車１と、物品を載置可能とする載置面４ａと搬送台車１が走行可能な走行面４ｂとを有する収容レーン２０を複数備える収容ラック２と、を備える倉庫システムであって、収容レーンの識別情報の入力を受け付け、入力された収容レーンの識別情報の重複の有無を判定する判定装置５０を更に備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自走可能な搬送台車と、物品を載置可能とする載置面と前記搬送台車が走行可能な走行面とを有する収容レーンを複数備える収容ラックと、を備える倉庫システムであって、
前記搬送台車が配置されるまたは配置された前記収容レーンの識別情報の入力を受け付け、入力された前記収容レーンの識別情報の重複の有無を判定する判定装置を更に備えることを特徴とする倉庫システム。

【請求項2】

前記搬送台車は、前記収容レーンの識別情報を取得する取得部と、自身の識別情報と自身が位置する前記収容レーンの識別情報を前記判定装置に送信可能な通信部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の倉庫システム。

【請求項3】

前記搬送台車は、前記収容レーンに移載された後に所定の初期位置まで走行する原点復帰動作処理を行うようになっており、前記収容レーンの初期位置には当該収容レーンの識別情報を送信可能な送信装置が設けられ、前記搬送台車は前記取得部により前記送信装置から前記識別情報を受信することを特徴とする請求項２に記載の倉庫システム。

【請求項4】

前記判定装置は、前記収容レーンの識別情報の重複が判定されたことに基づき所定の報知処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の倉庫システム。

【請求項5】

前記判定装置は、前記搬送台車の識別情報が紐付けられた前記収容レーンの識別情報の入力を受け付け、前記収容レーンの識別情報の重複が判定されたことに基づき、当該収容レーンの識別情報に紐付けられた前記搬送台車に走行停止指示を送信することを特徴とする請求項１に記載の倉庫システム。

【請求項6】

前記収容ラックは、前記収容レーンの長手方向の両側にそれぞれ前記搬送台車及び物品の入出庫が可能な間口を備え、前記倉庫システムは先入れ先出し方式であることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、上下に複数段かつ左右に複数列の間口が設けられた複数の収容ラックが設置され、大規模な物品収容管理の可能な大型の倉庫システムが普及している。例えば、上部に物品を載置可能な載置面と、搬送台車の車輪が走行する走行面と、を有する収容レーンが間口に対して奥行き方向に延びるように敷設され、この収容レーンの走行面上を車輪により自走する搬送台車を走行させることで、搬送台車により物品を所定の収容レーン内の載置面に対して入出庫または収容レーン上で物品の移動の作業を行う、特許文献１のような搬送設備が知られている。

【0003】

これら大型の倉庫システムに利用される搬送設備は、作業者がフォークリフト等を利用して搬送台車を各収容レーンで移動させることによって、少ない台数の搬送台車で入出庫または物品の移動を可能としている。また、このような収容ラックにあっては、平常的には一台の搬送台車は一人の作業員により独占的に使用されるようになっており、特に規模の大きい収容ラックでは、複数台の搬送台車と複数人の作業員により効率よく作業が行われている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１７－１２８４４６号公報（第１４頁、第１１図）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このように、規模の大きい収容ラックでは、複数台の搬送台車と複数人の作業員により効率よく作業が行われているが、作業員がそれぞれ独立的に搬送台車を用いた作業を行うことから、同じ収容レーンに複数台の搬送台車が重複して配置される可能性があり、この場合、搬送台車同士の衝突等を引き起こしてしまう虞がある。

【0006】

本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、同じ収容レーンで複数台の搬送台車が重複して走行することを防止できる倉庫システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記課題を解決するために、本発明の倉庫システムは、
自走可能な搬送台車と、物品を載置可能とする載置面と前記搬送台車が走行可能な走行面とを有する収容レーンを複数備える収容ラックと、を備える倉庫システムであって、
前記搬送台車が配置されるまたは配置された前記収容レーンの識別情報の入力を受け付け、入力された前記収容レーンの識別情報の重複の有無を判定する判定装置を更に備えることを特徴としている。
この特徴によれば、判定装置が、搬送台車を移載させるまたは移載させた収容レーンの識別情報の入力を受け付け、この収容レーンの識別情報の重複の有無の判定を行うことで、同一の収容レーンに複数の搬送台車が配置されることを防ぐことができる。

【0008】

前記搬送台車は、前記収容レーンの識別情報を取得する取得部と、自身の識別情報と自身が位置する前記収容レーンの識別情報を前記判定装置に送信可能な通信部と、を有することを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は、収容ラックの各収容レーンの識別情報を取得部により取得することで自身が配置された収容レーンの識別情報を判定装置に送信することができ、判定装置は正確な情報に基づき収容レーンの識別情報の重複の有無を判定できる。

【0009】

前記搬送台車は、前記収容レーンに移載された後に所定の初期位置まで走行する原点復帰動作処理を行うようになっており、前記収容レーンの初期位置には当該収容レーンの識別情報を送信可能な送信装置が設けられ、前記搬送台車は前記取得部により前記送信装置から前記識別情報を受信することを特徴としている。
この特徴によれば、原点復帰動作処理により、所定の初期位置まで走行する過程で収容レーンの識別情報を取得することから、作業者による搬送台車の移載操作時の配置位置の精度に関わらず、確実に収容レーンの識別情報を取得することができる。

【0010】

前記判定装置は、前記収容レーンの識別情報の重複が判定されたことに基づき所定の報知処理を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車を使用する作業者は、同一の収容レーンに複数の搬送台車が配置されたことを直ちに認知することができる。

【0011】

前記判定装置は、前記搬送台車の識別情報が紐付けられた前記収容レーンの識別情報の入力を受け付け、前記収容レーンの識別情報の重複が判定されたことに基づき、当該収容レーンの識別情報に紐付けられた前記搬送台車に走行停止指示を送信することを特徴としている。
この特徴によれば、判定装置から収容レーンの識別情報の重複が判定されたことに基づき走行停止指示が送信されることで、同一の収容レーンに配置された搬送台車同士の衝突を確実に防止することができる。

【0012】

前記収容ラックは、前記収容レーンの長手方向の両側にそれぞれ前記搬送台車及び物品の入出庫が可能な間口を備え、前記倉庫システムは先入れ先出し方式であることを特徴としている。
この特徴によれば、収容されている物品を古いものから順番に出庫し、保管する期間をできるだけ短期間に抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本発明の実施例１に係る倉庫システムにおける搬送台車と収容ラックを示す側面図である。

【図2】収容ラックを間口側から見た一部拡大図である。

【図3】搬送台車の外観を示す斜視図である。

【図4】搬送台車の内部構造を示す概略図である。

【図5】倉庫システムの構成を示すイメージ図である。

【図6】レールの構造を示す側面図である。

【図7】原点復帰動作処理を示す概略図であり、（ａ）は、搬送台車が移載された状態を示す図であり、（ｂ）は、センサがスリットの始まりを検出した状態を示す図である。

【図8】原点復帰動作処理を示す概略図であり、（ａ）は、センサがスリットの終わりを検出した状態を示す図であり、（ｂ）は、搬送台車を徐行後退させた状態を示す図である。

【図9】（ａ）はモニタ装置に表示された間口情報画面を示す図であり、（ｂ）は同じく間口情報画面の収容レーンの欄に搬送台車のアイコンが表示された状態を示す図である。

【図10】モニタ装置に表示された報知画面を示す図である。

【図11】搬送台車のコントロールパネルに表示された異常停止画面を示す図である。

【図12】走行停止指示を受信した搬送台車の表示ランプの点滅を表す図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

本発明に係る倉庫システムを実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。

【実施例0015】

実施例に係る倉庫システムにつき、図１から図１２を参照して説明する。

【0016】

図１及び図２に示されるように、搬送台車１は、複数の間口２ａを上下左右に備えた収容ラック２が配置された大型倉庫等において、指定された物品３を収容ラック２の所定の間口２ａに対して入庫，出庫もしくは整理を行う際に用いられる。

【0017】

図２に示されるように、収容ラック２を構成する左右の枠体２ｂ，２ｂには、それぞれ正面視Ｌ字状、逆Ｌ字状で一対に対向して奥行方向に延びるレール４，４が支持されている。

【0018】

本実施例において収容ラック２は、収容されている物品を古いものから順番に出庫し、保管する期間をできるだけ短期間に抑えて、物品が劣化しないようにする、いわゆる先入れ先出し方式で用いられ、収容レーン２０の長手方向における両端部に開放されている。収容ラック２の各間口２ａは、レール４，４の左右間の空間とレール４，４の上方空間とにより構成される収容レーン２０の長手方向における両端部の開放部分を指す。

【0019】

収容レーン２０を構成するレール４は、上部に載置面４ａが、レール４の載置面４ａより一段下に走行面４ｂが、それぞれ奥行方向に延びて形成されている。載置面４ａには物品３が載置されたパレット５がレール４の奥行方向に沿って複数載置できる。走行面４ｂには後述する搬送台車１の車輪１３（１４）が接置ｏｒ接し、走行面４ｂに沿って走行可能になっている。

【0020】

図３に示されるように、搬送台車１はレール４，４の走行面４ｂ，４ｂを奥行方向に走行可能な車体６、物品３を載置支持し車体６に対し昇降可能に設けられた載置台７を備えている。

【0021】

搬送台車１は、載置台７がパレット５の下面から離間する最下降状態でレール４，４の走行面４ｂ，４ｂを走行してパレット５の下方に進入した後、載置台７を上昇させることでパレット５ごと物品３を持ち上げることができ、この状態で走行することで、パレット５をレール４，４の載置面４ａ，４ａから所定高さ浮かせて運搬できる。尚、本実施例では、載置台７は、物品３を載せるためのパレット５を載置しているが、これに限らず、載置台７に直接に物品３が載置されてもよい。

【0022】

図３及び図４に示されるように、車体６は、金属板の前後を屈曲して断面コ字状に形成された底板１０ａと前後の側板部１０ｂ，１０ｃを有する基部材１０と、基部材１０の左右に取付けられる側板１１，１１’と、を備えている。車体６内部には、走行用の走行駆動部１２、昇降用の昇降駆動部８、情報処理装置９、電源装置としてのバッテリ４４を備えている。

【0023】

走行駆動部１２，１２は、駆動モータ１２ａ，１２ａ、走行車輪１３，１３、複数個の従動車輪１４，１４，…により主に構成される。駆動モータ１２ａ，１２ａは図示しない信号線により駆動モータ制御部と接続されており、更に駆動モータ制御部は車体６内に内蔵されたバッテリ４４に接続される。

【0024】

情報処理装置９は、走行用の駆動モータ１２ａ，１２ａを駆動制御する駆動モータ制御部、昇降用の昇降モータ１９を駆動制御する昇降モータ制御部、記憶部、受信手段及び送信手段としての通信部を備えている。記憶部は、制御装置の駆動信号の履歴、搬送台車１の運転履歴等を記憶する機能を有する。また、通信部は無線ＬＡＮの送受信装置を有しており、外部からの駆動指令等の受信や記憶部に記憶されたデータの送信等を行うことができる。

【0025】

また、載置台７の昇降用の昇降駆動部８についても、昇降モータ制御部が、指令信号に基づき、昇降モータ１９に電力を供給して載置台７を昇降させている。

【0026】

図２及び図３に示すように、搬送台車１の車体６の後方側にはコントロールパネル３０が備えられている。車体６の後方側とは、車体６の収容レーン２０における走行方向の後方側を指す。コントロールパネル３０は、情報処理装置９と接続され、搬送台車１のステータス確認や運転操作等を行うことができる画面が表示される。尚、このコントロールパネル３０に表示される画面は、搬送台車１と接続した操作端末４０にも表示され、作業者は操作端末４０に表示された画面から、搬送台車１を遠隔で操作できるようになっている。

【0027】

図４に示されるように、搬送台車１の車体６における一方の側板１１’には、センサ２１が設けられている。センサ２１は、投光部と受光部とを有したフォトセンサであり、後述するスリット１５と同一の高さ位置に配置されている。このセンサ２１は図示しない投光部と受光部とを有し、搬送台車１の走行時において投光部から投光された光を受光部で受光した反射量と、予め設定された閾値との関係により、スリット１５を検出できるようになっている。また、側板１１’におけるセンサ２１の下方には、受信装置（取得部）であるＲＦＩＤリーダ６５が備えられている。これらＲＦＩＤリーダ６５は、後述する送信装置であるＲＦタグ６６と対応している。

【0028】

詳しくは、図２に示されるように、レール４，４は、走行面４ｂ，４ｂ’の各外方側部から立設する側壁部４ｄ，４ｄ’を有している。図６から図８に示されるように、一方の側壁部４ｄ’の間口側端部には前述のスリット１５が設けられている。またスリット１５の近傍には、当該レール４，４を有する間口の位置情報を示す固有の識別情報（以降、「収容レーンの識別情報」という。）を送信可能なＲＦタグ６６（図６、７参照）が設けられている。

【0029】

ＲＦタグ６６は、側壁部４ｄの外側に固定される固定具に取り付けられており、スリット１５の下方に設けられた孔６７を介してレール４，４の内側に向けて収容レーン２０の識別情報を送信可能となっている。

【0030】

ＲＦタグ６６は、いわゆるパッシブタイプであり、搬送台車１側のＲＦＩＤリーダ６５より常時出力される電波を起電力として動作し、図示しないアンテナがＲＦＩＤリーダ６５より出力された電波の一部を反射する。このときＲＦタグ６６は、ＩＣチップ（図示せず）内に記録された収容レーンの識別情報を反射する電波に載せてＲＦＩＤリーダ６５に送信する。

【0031】

図５に示されるように、搬送台車の制御システムは、複数の搬送台車１，１，…を選択的または一括して遠隔操作するための操作端末４０、搬送台車の制御信号及び運転履歴を受信して記憶するとともに、コントロール盤としてのモニタ装置５０、アクセスポイント５５を備え、操作端末４０と複数の搬送台車１，１，…はアクセスポイント５５を介して無線ＬＡＮで接続できるようになっている。更に、操作端末４０とモニタ装置５０はアクセスポイント５５を介して無線ＬＡＮで接続されている。

【0032】

搬送台車１の情報処理装置９は、ＲＦＩＤリーダ６５で受信した収容レーンの識別情報を、搬送台車の識別情報（例えば、「２号車」等。）モニタ装置５０に送信する。モニタ装置５０は受信した収容レーンの識別情報を図示しない記憶部内のデータベースで照会し、該当する識別情報に関連付けられた収容レーンの識別名（例えば、「００２０１５」。）を搬送台車１に返すとともに、当該収容レーンの識別名をモニタ装置５０のディスプレイ５０ａ（図５参照）に表示する。

【0033】

搬送台車１を用いて、入出庫または収容レーン２０上での物品３の移動の作業を行う作業者は、まずモニタ装置５０のディスプレイ５０ａを確認して、搬送台車１が作業を行う収容レーン２０を決定する。図９（ａ）に示されるように、ディスプレイ５０ａには、収容レーン２０毎に収容されている物品の種類や個数等を確認することができる間口情報画面６０を表示することができる。

【0034】

作業者はフォークリフト等を操縦し、収容レーン２０における間口２ａ側の端部近傍に搬送台車１を移載させる。次いで搬送台車１の操作を行う作業者は、操作端末４０に表示されるホームポジションボタンを選択する（図示略）。ホームポジションボタンが選択されると、所定の信号が搬送台車１に送信され、この信号を受信した搬送台車１の情報処理装置９は原点復帰動作処理を開始する。

【0035】

原点復帰動作処理は、搬送台車１を収容レーン２０における初期位置に原点復帰させる処理である。図７（ａ）に示されるように、情報処理装置９における駆動モータ制御部は、まず駆動モータ１２ａ，１２ａを正転方向に駆動させ、搬送台車１を前進させる（参照）。この前進時に、センサ２１の投光部から発せられた光線がスリット１５を通り抜ける（図７（ｂ）参照）ことでスリット１５の始まりを検出する。

【0036】

次いで図８（ａ）に示されるように、側壁部４ｄ’に反射した光線を受光部で再度受光した際にスリット１５の終わりを検出した情報が制御装置に送られると、制御装置は駆動モータ制御部による制御で所定距離（駆動モータ１２ａ，１２ａの回転数）を徐行後退させた後、停止させる（図８（ｂ）参照）。この停止場所が搬送台車１の初期位置となる。

【0037】

そして、この原点復帰動作における搬送台車１の後退開始から初期位置での停止までの間に前述したＲＦＩＤリーダ６５がＲＦタグ６６の前を通過し、ＲＦタグ６６がＲＦＩＤリーダ６５より常時出力される電波を起電力として動作し、自らが有する固有の識別情報、つまり収容レーンの識別情報が反射する電波に乗せて孔６７を介してＲＦＩＤリーダ６５に送信される。

【0038】

この初期位置にあっては、センサ２１がスリット１５の略中央に位置するとともに、ＲＦＩＤリーダ６５とＲＦタグ６６とがちょうど重なる位置となっており、最も通信感度の高い状態の位置関係となっている。また、後退時に徐行させるように制御されていることから、ＲＦタグ６６を確実に動作させ、収容レーンの識別情報を正確に送信できるようになっている。

【0039】

モニタ装置５０は受信した収容レーンの識別情報（例えば、２段２列目を示す「００２０１５」。）に対して、搬送台車の識別情報（例えば、「２号車」等。）を紐づけて、図示しない記憶手段に記憶する。センサ２１が所定時間を越えてレール４を検出しないことに基づき、搬送台車１の情報処理装置９は、搬送台車１がフォークリフトによって収容レーン２０から取り出されたと判断するようになっている。そのため、搬送台車１が収容レーン２０から取り出された場合には、情報処理装置９は搬送台車の識別情報と、いずれの収容レーンにも配置されていない旨の情報とをモニタ装置５０に送信する。モニタ装置５０は、受信した搬送台車の識別情報と、収容レーンの識別情報との記憶手段上における紐付け関係を解消する。

【0040】

モニタ装置５０は、記憶手段に記憶された情報に基づき、図９（ｂ）に示されるように、間口情報画面６０における対応する２段２列目の収容レーンの欄６１に搬送台車の識別情報（「２号車」）を表示するとともに、搬送台車のアイコン６２を表示させる。

【0041】

反対に、搬送台車１が収容レーン２０から取り出された場合には、間口情報画面６０における対応する収容レーンの欄６１から搬送台車の識別情報（「２号車」）の表示を非表示にするとともに、搬送台車のアイコン６２を非表示にする。

【0042】

上記したように、作業者は間口情報画面６０を確認することで、搬送台車１が配置されていない収容レーン２０と、搬送台車１が既に配置されている収容レーン２０とをリアルタイムで見分けることができ、新たに搬送台車１を移載する際には、衝突を防止するために搬送台車１が配置されていない収容レーン２０を選択する。

【0043】

ここで、収容レーン２０は上下左右に多数配置されていることから、作業者の人為的ミスによって、搬送台車１が既に配置されている収容レーン２０に新たに別の搬送台車１を移載してしまう場合がある。本実施例の倉庫システムは、１つの収容レーン２０に２つ以上の搬送台車１が配置されていることを判定できる判定機能を備えている。

【0044】

詳しくは、モニタ装置５０における演算手段は、収容レーンの識別情報（例えば、「００２０１５」。）を受信した場合、言い換えると収容レーンの識別情報の入力を受け付けた場合、記憶手段に記憶されている情報を参照して、この収容レーンの識別情報に既に紐付けられた搬送台車の識別情報の有無を判定する。つまりモニタ装置５０は本実施例における判定装置を構成している。

【0045】

そして、収容レーンの識別情報に既に紐付けられた搬送台車がある場合には、モニタ装置５０は重複判定を下すとともに、所定の処理を開始する。本実施例では、重複判定後の処理として、報知処理と走行停止指示処理を行う。

【0046】

報知処理では、図１０に示されるように、モニタ装置５０は重複判定を下したことに基づき、ディスプレイ５０ａの表示を間口情報画面６０から、重複があったことを示す報知画面６８に変更する。本実施例では報知画面６８には、搬送台車の重複があったことを示す「重複異常」の文言と、重複があった収容レーンを示す「００２０１５」の文字列が表示される。

【0047】

走行停止指示処理では、モニタ装置５０は重複判定を下したことに基づき、重複があった収容レーンの識別情報に紐付けられた全ての搬送台車１に対して走行停止指示を送信する。走行停止指示を受信した搬送台車１は、走行駆動部１２と昇降駆動部８の動作を直ちに停止する。

【0048】

また、走行停止指示を受信した搬送台車１の情報処理装置９は、コントロールパネル３０に表示されていた操作画面から異常停止画面６９に表示を変更させる。加えて、走行停止指示を受信した搬送台車１の情報処理装置９は、図１２に示されるように、搬送台車１の後方に配された表示ランプ７０を通常走行時とは異なる態様で点滅させる（停止報知）。

【0049】

上述の後、搬送台車１が収容レーン２０から取り出された場合には、情報処理装置９から搬送台車の識別情報と、いずれの収容レーンにも配置されていない旨の情報とをモニタ装置５０に送信され、モニタ装置５０は、受信した搬送台車の識別情報と、収容レーンの識別情報との記憶手段上における紐付け関係を解消する。これにより、収容レーンにおける搬送台車１の重複が解消された場合には、報知処理と走行停止指示処理を終了する。

【0050】

報知処理と走行停止指示処理が終了すると、モニタ装置５０は、報知処理と走行停止指示処理を行っていた搬送台車１及び操作端末４０を平常状態に復旧させる。平常状態に復旧された搬送台車１、つまり重複判定に基づき収容レーン２０から取り出された搬送台車１とは異なり、既に収容レーン２０に配置され、かつ当該収容レーン２０に残された搬送台車１にあっては、走行停止指示を受信した際に作業途中であった場合には、情報処理装置９はこの作業の未完了の作業内容を一時的に記憶しておき、平常状態に復旧に基づき、この作業を再開する。

【0051】

このように、本実施例における倉庫システムでは、モニタ装置５０が収容レーンの識別情報の入力を受け付け、入力された収容レーンの識別情報の重複の有無を判定する判定装置として機能し、同一の収容レーンで複数の搬送台車が走行することを防ぐことができる。

【0052】

また、搬送台車１は、収容レーンの識別情報を取得するＲＦＩＤリーダ６５と、自身の識別情報と自身が位置する収容レーンの識別情報をモニタ装置５０に送信可能な通信部と、を有しており、モニタ装置５０は正確な情報に基づき収容レーンの識別情報の重複の有無を判定できる。

【0053】

また、搬送台車１は、収容レーン２０に移載された後に行う原点復帰動作処理により、収容レーン２０における所定の初期位置まで移動する走行動作の過程で、初期位置に設けられたＲＦタグ６６から収容レーンの識別情報を取得することができ、作業者による搬送台車１の移載操作時の配置位置の精度に関わらず、確実に収容レーン２０の識別情報を取得することができる。

【0054】

また、モニタ装置５０は、収容レーンの識別情報の重複が判定されたことに基づき所定の報知処理を行うため、搬送台車を使用する作業者は、同一の収容レーン２０に複数の搬送台車１が配置されていることを直ちに認知することができる。

【0055】

また、モニタ装置５０は、収容レーンの識別情報の重複が判定されたことに基づき、この収容レーンの識別情報に紐付けられた搬送台車１に走行停止指示を送信するようになっている。これによれば、同一の収容レーン２０に配置された搬送台車同士の衝突を確実に防止することができる。

【0056】

また、移載後に原点復帰動作が行われるようになっており、この動作は、初期位置に向かう走行移動であるため、既に同じ収容レーン２０に配置されている搬送台車１との衝突が生じにくくなっている。

【0057】

また、本実施例における収容ラック２は、収容レーン２０の長手方向の両側にそれぞれ搬送台車１及び物品３の入出庫が可能な間口２ａを備える先入れ先出し方式であり、収容ラック２を挟んでそれぞれ作業を行う作業者同士の意思疎通の難しいこのような収容ラック２において、同一の収容レーン２０に複数の搬送台車１が配置されているか否かの判定を行うことができることは特に有用であるといえ、作業性に優れる。加えて、収容されている物品を古いものから順番に出庫し、保管する期間をできるだけ短期間に抑えることができる。

【0058】

以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。

【0059】

例えば、前記実施例では、各収容レーン２０に設けられたＲＦタグ６６と通信することで、搬送台車１は自身の移載された収容レーンの識別情報を取得し、モニタ装置５０はこの識別情報を得ることができるが、これに限らず、例えば作業者が搬送台車１の移載を行った収容レーンをモニタ装置５０に手動で登録する態様であってもよい。また、搬送台車１がモニタ装置５０に収容レーンの識別情報を送る態様に代えて、収容レーン２０に設けられたＲＦタグ６６または搬送台車１を検知するセンサがモニタ装置５０に搬送台車１が配置されたことを収容レーンの識別情報とともに送信してもよい。

【0060】

また、報知処理は前記実施例に示した態様に限らず、例えば搬送台車１から音声による報知が行われてもよいし、搬送台車１に接続された操作端末４０に重複を示す表示を出現させてもよい。

【0061】

また、モニタ装置５０は、収容レーンの識別情報に対して搬送台車の識別情報を紐づけて記憶しない態様、つまり搬送台車１を個別に識別せず、台数のみをカウントする態様であってもよく、この場合でも複数の搬送台車１が配置された収容レーン２０を発見することができる。ただし、収容レーン２０に複数配置された搬送台車１を個別に識別できると、搬送台車１や搬送台車１に接続された操作端末４０に報知を行うことができ、より有用である。

【0062】

また、ＲＦタグは、上記のようなパッシブタイプに限らず、自らに前記固有のＩＤを送信するための電源を持つアクティブタイプであってもよい。更に尚、ＲＦＩＤリーダとＲＦタグを用いる態様に限らず、例えば２次元バーコード等をバーコードリーダで読み取ることで間口の情報を取得できるようにしてもよい。

【符号の説明】

【0063】

１ 搬送台車
２，２，… 収容ラック
２ａ 間口
３ 物品
４，４ レール
４ａ，４ａ 載置面
４ｂ，４ｂ’ 走行面
４ｄ，４ｄ’ 側壁部
６ 車体
７ 載置台
８ 昇降駆動部
９ 情報処理装置
１２ 走行駆動部
１３ 車輪
１５ スリット
２０ 収容レーン
２１ センサ
３０ コントロールパネル
４０ 操作端末
５０ モニタ装置（判定装置）
５０ａ ディスプレイ
６０ 間口情報画面
６２ アイコン
６５ ＲＦＩＤリーダ（取得部、受信装置）
６６ ＲＦタグ（送信装置）
６８ 報知画面
６９ 異常停止画面
７０ 表示ランプ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】