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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024128242
(43)【公開日】2024-09-24
(54)【発明の名称】整列装置
(51)【国際特許分類】
B65G 47/30 20060101AFI20240913BHJP
B65B 35/14 20060101ALI20240913BHJP
B65B 35/18 20060101ALI20240913BHJP
【ＦＩ】
B65G47/30 D
B65G47/30 L
B65B35/14
B65B35/18
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023037113
(22)【出願日】2023-03-10
(71)【出願人】
【識別番号】391024744
【氏名又は名称】不双産業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100098936
【弁理士】
【氏名又は名称】吉川 晃司
(74)【代理人】
【識別番号】100098888
【弁理士】
【氏名又は名称】吉川 明子
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 保彦
【テーマコード（参考）】
3E054
3F081
【Ｆターム（参考）】
3E054AA13
3E054BA01
3E054BA06
3E054DA05
3E054DA08
3E054DC13
3E054DE04
3E054FA02
3E054FA04
3E054FB11
3E054FC20
3F081AA10
3F081AA43
3F081AA47
3F081BD08
3F081BD15
3F081BD18
3F081BD20
3F081BF13
3F081CB01
3F081CC06
3F081CC18
3F081CD02
3F081CD09
3F081CD19
3F081CD22
3F081CE04
3F081DA12
3F081DA14
3F081FB08
(57)【要約】
【課題】バラバラになった削り節パック等の長方形で比較的扁平なワークの整列処理を一貫して自動的に且つスピーディに実現できる整列装置の提供。
【解決手段】搬送面３１上を振動搬送されてきたワークＷは、シャッター５３と段差５１との間に差し込まれ、搬送面３１からの落下が阻止されると共に、段差５１に跨って倒伏姿勢で留め置かれる。後続のワークＷがそこに向かうと、先行のワークＷと段差５１との間に差し込まれて、先行のワークＷにより落下が阻止されると共に、段差５１に跨って倒伏姿勢になって留め置かれる。このようにして、シャッター５３の閉成時には、搬送されてきたワークＷが順次差し込まれていって、扁平面を斜め上方に向けて束状に重ねられていく。待機シュート４５で束状に重ねられたワークＷは上側から確認シュート５７に一つずつ払い出されて移載されていく。
【選択図】 図７
【解決手段】搬送面３１上を振動搬送されてきたワークＷは、シャッター５３と段差５１との間に差し込まれ、搬送面３１からの落下が阻止されると共に、段差５１に跨って倒伏姿勢で留め置かれる。後続のワークＷがそこに向かうと、先行のワークＷと段差５１との間に差し込まれて、先行のワークＷにより落下が阻止されると共に、段差５１に跨って倒伏姿勢になって留め置かれる。このようにして、シャッター５３の閉成時には、搬送されてきたワークＷが順次差し込まれていって、扁平面を斜め上方に向けて束状に重ねられていく。待機シュート４５で束状に重ねられたワークＷは上側から確認シュート５７に一つずつ払い出されて移載されていく。
【選択図】 図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
長方形で扁平なワークの整列装置であって、
複数のワークを、扁平面を斜め上方に向けて束状に重ねていく束状重ね機構として、
ワークが振動搬送されながら向きが整列される整列シュートと、前記整列シュートの搬送面の下流側に設けられ、前記搬送面との間に下流側を低位とする段差が作られ、下流端にはシャッターを有する待機シュートを有し、
先行のワークは前記待機シュートでは前記シャッターで堰止めされて前記段差に跨った倒伏の下流側への移載待機姿勢にあり、後続のワークが、直近の先行のワークと前記段差との間に差し込まれて束状に重ねられ、先行のワークが払い出しされることで前記移載待機姿勢に成り代わっていくものを備えることを特徴とする整列装置。
複数のワークを、扁平面を斜め上方に向けて束状に重ねていく束状重ね機構として、
ワークが振動搬送されながら向きが整列される整列シュートと、前記整列シュートの搬送面の下流側に設けられ、前記搬送面との間に下流側を低位とする段差が作られ、下流端にはシャッターを有する待機シュートを有し、
先行のワークは前記待機シュートでは前記シャッターで堰止めされて前記段差に跨った倒伏の下流側への移載待機姿勢にあり、後続のワークが、直近の先行のワークと前記段差との間に差し込まれて束状に重ねられ、先行のワークが払い出しされることで前記移載待機姿勢に成り代わっていくものを備えることを特徴とする整列装置。
【請求項2】
請求項１に記載した整列装置において、
補給機構が、整列シュートに設けられた下流側を低位とする段差とその下流側先方に位置する開閉可能なゲートで構築されており、
前記ゲートの閉成により待機シュートと同様にワークが束状に重ねられ、開成により上側のワークから前記待機シュートに向かって補給されていくことを特徴とする整列装置。
補給機構が、整列シュートに設けられた下流側を低位とする段差とその下流側先方に位置する開閉可能なゲートで構築されており、
前記ゲートの閉成により待機シュートと同様にワークが束状に重ねられ、開成により上側のワークから前記待機シュートに向かって補給されていくことを特徴とする整列装置。
【請求項3】
請求項１に記載した整列装置において、
向き揃え機構が、整列シュートの搬送面は段差よりも上流側で搬送方向の途中で一方のガイド壁が他方のガイド壁に寄せられて路幅が狭められ、その路幅が変わる境界の凹部分に回転ローラが立った姿勢で配置されて構築されており、前記回転ローラの外周面の搬送面を向いた側が搬送方向に対して逆方向に回転することで、当たったワークが自転して向きが修正されて整列されていくことを特徴とする整列装置。
向き揃え機構が、整列シュートの搬送面は段差よりも上流側で搬送方向の途中で一方のガイド壁が他方のガイド壁に寄せられて路幅が狭められ、その路幅が変わる境界の凹部分に回転ローラが立った姿勢で配置されて構築されており、前記回転ローラの外周面の搬送面を向いた側が搬送方向に対して逆方向に回転することで、当たったワークが自転して向きが修正されて整列されていくことを特徴とする整列装置。
【請求項4】
請求項１に記載した整列装置において、
不良品排出機構が、整列シュートの上流側に設けられ、搬送面が傾斜した受入れシュートと、前記搬送面の上方で搬送方向に対して軸方向が斜め方向に横断した姿勢の回転ローラで構成されており、前記回転ローラの外周面の搬送面を向いた側が搬送方向に対して逆方向に回転することで、当たったワークがはじき出されて排出されることを特徴とする整列装置。
不良品排出機構が、整列シュートの上流側に設けられ、搬送面が傾斜した受入れシュートと、前記搬送面の上方で搬送方向に対して軸方向が斜め方向に横断した姿勢の回転ローラで構成されており、前記回転ローラの外周面の搬送面を向いた側が搬送方向に対して逆方向に回転することで、当たったワークがはじき出されて排出されることを特徴とする整列装置。
【請求項5】
請求項１に記載した整列装置において、
束状重ね機構で、重なったワークを上側から吸着パッドに吸着させて持ち上げて別の箇所に移載する移載機構と、移載先でワークが乗せられる移載先の搬送コンベアを備えることを特徴とする整列装置。
束状重ね機構で、重なったワークを上側から吸着パッドに吸着させて持ち上げて別の箇所に移載する移載機構と、移載先でワークが乗せられる移載先の搬送コンベアを備えることを特徴とする整列装置。
【請求項6】
請求項５に記載した整列装置において、
移載機構は、吸着パッドと前記吸着パッドの斜め直線方向の往復昇降運動手段で構成されており、前記吸着パッドがワークに接触したタイミングで下降から上昇に転じることを特徴とする整列装置。
移載機構は、吸着パッドと前記吸着パッドの斜め直線方向の往復昇降運動手段で構成されており、前記吸着パッドがワークに接触したタイミングで下降から上昇に転じることを特徴とする整列装置。
【請求項7】
請求項５に記載した整列装置において、
移載機構は上昇により開く構成のシャッターを備えており、ワークの持ち上げが失敗すると、前記シャッターが開いてそのワークが落下して排出されることを特徴とする整列装置。
移載機構は上昇により開く構成のシャッターを備えており、ワークの持ち上げが失敗すると、前記シャッターが開いてそのワークが落下して排出されることを特徴とする整列装置。
【請求項8】
請求項５に記載した整列装置において、
移載先では、ワークの表裏を確認する表裏確認手段と、表裏が反対と確認された場合にはワークを反転させる反転機構が設けられており、前記反転機構を通過したワークがそのままの向きで下流側の搬送コンベアに乗せられることで、その上では一つずつ間隔をあけて最終的に整列した状態になることを特徴とする整列装置。
移載先では、ワークの表裏を確認する表裏確認手段と、表裏が反対と確認された場合にはワークを反転させる反転機構が設けられており、前記反転機構を通過したワークがそのままの向きで下流側の搬送コンベアに乗せられることで、その上では一つずつ間隔をあけて最終的に整列した状態になることを特徴とする整列装置。
【請求項9】
請求項８に記載した整列装置において、
ワークが異物か否か確認する異物確認手段も設けられており、前記確認手段と反転機構側は分離され、反転機構は前記確認手段に対向する側を片持上げする片持上げ手段を有しており、異物と確認された場合には前記反転機構側を片持上げして、前記確認手段側から滑落してきた異物が払い出されて排出されることを特徴とする整列装置。
ワークが異物か否か確認する異物確認手段も設けられており、前記確認手段と反転機構側は分離され、反転機構は前記確認手段に対向する側を片持上げする片持上げ手段を有しており、異物と確認された場合には前記反転機構側を片持上げして、前記確認手段側から滑落してきた異物が払い出されて排出されることを特徴とする整列装置。
【請求項10】
請求項１から９に記載された整列装置において、
複数の搬送ラインが並列された並行整列式になっており、各搬送ラインの整列シュートに加えられる振動の位相はずれて全体として振動を互いに打ち消し合う関係になっていることを特徴とする整列装置。
複数の搬送ラインが並列された並行整列式になっており、各搬送ラインの整列シュートに加えられる振動の位相はずれて全体として振動を互いに打ち消し合う関係になっていることを特徴とする整列装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、削り節パック等の長方形で比較的扁平なワークの整列に適した整列装置に関するものである。
【背景技術】
【0002】
削り節パックは、削り節を包材フィルムで包装したものであり、通常は複数個まとめて大袋に詰め込まれた状態で販売されているが、削り節パックの製造と大袋への詰め込みが別のラインや別の工場でそれぞれ実施される場合も少なくない。このような場合には、削り節パックが段ボール箱等の容器に一旦溜め込まれ、大袋への詰め込みラインまで移送されてそこで詰め込み作業が実施されることになるが、溜め込まれた削り節パックは容器内でバラバラになっている。また、溜め込まれる過程で折れ曲がったりしたものも含まれている。
そのため、大袋への詰め込み作業を実施する包装機に送り込む際には、折れ曲がったりした不良品を排除した上で、包装機への送り込みコンベア上で、１つずつ同じ方向に揃えながら間隔をあけて整列させていく必要がある。
そのため、大袋への詰め込み作業を実施する包装機に送り込む際には、折れ曲がったりした不良品を排除した上で、包装機への送り込みコンベア上で、１つずつ同じ方向に揃えながら間隔をあけて整列させていく必要がある。
【0003】
特許文献１に記載された削り節パックの整列装置では、削り節パックを搬送方向上流側の搬送コンベアの終端の水平な面上で停止させ、吸引により上方に持ち上げつつ、水平方向に移動させ、すなわち払い出して、搬送方向下流側の別の搬送コンベアに落下させており、搬送方向上流側の搬送コンベアの終端で削り節パックが上下に重なっていても、ガイドプレートに規制されて停止した時点では横ずれがなくなっているので、下流側では、削り節パックを１つずつ同じ方向に揃えながら整列させていくことが実現されていると謳われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１７－１９０２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、この整列装置では、搬送コンベアへ削り節パックが乗ってくるのは成り行きに任されているので、削り節パックがタイミング良く順次乗ってくることはなく、どうしてもバラつきが出る。そのため、払い出し工程では待ちとなる瞬間が生じ、結果として、整列処理の高速化の障害となっている。
なお、上記ではワークとして削り節パックを例にして説明しているが、それに限らず、長方形で比較的扁平なワークを整列させたい場合に共通する課題である。
なお、上記ではワークとして削り節パックを例にして説明しているが、それに限らず、長方形で比較的扁平なワークを整列させたい場合に共通する課題である。
【0006】
本発明は上記従来の問題点に着目してなされたものであり、長方形で比較的扁平なワークの整列処理の高速化を、払い出しサイクルを一定化することで実現できる、新規且つ有用な整列装置を提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、長方形で扁平なワークの整列装置であって、複数のワークを、扁平面を斜め上方に向けて束状に重ねていく束状重ね機構として、ワークが振動搬送されながら向きが整列される整列シュートと、前記整列シュートの搬送面の下流側に設けられ、前記搬送面との間に下流側を低位とする段差が作られ、下流端にはシャッターを有する待機シュートを有し、先行のワークは前記待機シュートでは前記シャッターで堰止めされて前記段差に跨った倒伏の下流側への移載待機姿勢にあり、後続のワークが、直近の先行のワークと前記段差との間に差し込まれて束状に重ねられ、先行のワークが払い出しされることで前記移載待機姿勢に成り代わっていくものを備えることを特徴とする整列装置である。
【0008】
好ましくは、補給機構が、整列シュートに設けられた下流側を低位とする段差とその下流側先方に位置する開閉可能なゲートで構築されており、前記ゲートの閉成により待機シュートと同様にワークが束状に重ねられ、開成により上側のワークから前記待機シュートに向かって補給されていく。
好ましくは、向き揃え機構が、整列シュートの搬送面は段差よりも上流側で搬送方向の途中で一方のガイド壁が他方のガイド壁に寄せられて路幅が狭められ、その路幅が変わる境界の凹部分に回転ローラが立った姿勢で配置されて構築されており、前記回転ローラの外周面の搬送面を向いた側が搬送方向に対して逆方向に回転することで、当たったワークが自転して向きが修正されて整列されていく。
好ましくは、不良品排出機構が、整列シュートの上流側に設けられ、搬送面が傾斜した受入れシュートと、前記搬送面の上方で搬送方向に対して軸方向が斜め方向に横断した姿勢の回転ローラで構成されており、前記回転ローラの外周面の搬送面を向いた側が搬送方向に対して逆方向に回転することで、当たったワークがはじき出されて排出される。
好ましくは、向き揃え機構が、整列シュートの搬送面は段差よりも上流側で搬送方向の途中で一方のガイド壁が他方のガイド壁に寄せられて路幅が狭められ、その路幅が変わる境界の凹部分に回転ローラが立った姿勢で配置されて構築されており、前記回転ローラの外周面の搬送面を向いた側が搬送方向に対して逆方向に回転することで、当たったワークが自転して向きが修正されて整列されていく。
好ましくは、不良品排出機構が、整列シュートの上流側に設けられ、搬送面が傾斜した受入れシュートと、前記搬送面の上方で搬送方向に対して軸方向が斜め方向に横断した姿勢の回転ローラで構成されており、前記回転ローラの外周面の搬送面を向いた側が搬送方向に対して逆方向に回転することで、当たったワークがはじき出されて排出される。
【0009】
好ましくは、束状重ね機構で重なったワークを上側から吸着パッドに吸着させて持ち上げて別の箇所に移載する移載機構と、移載先でワークが乗せられる移載先の搬送コンベアを備える。
より好ましくは、移載機構は、吸着パッドと前記吸着パッドの斜め直線方向の往復昇降運動手段で構成されており、前記吸着パッドがワークに接触したタイミングで下降から上昇に転じる。
より好ましくは、移載機構は上昇により開く構成のシャッターを備えており、ワークの持ち上げが失敗すると、前記シャッターが開いてそのワークが落下して排出される。
より好ましくは、移載機構は、吸着パッドと前記吸着パッドの斜め直線方向の往復昇降運動手段で構成されており、前記吸着パッドがワークに接触したタイミングで下降から上昇に転じる。
より好ましくは、移載機構は上昇により開く構成のシャッターを備えており、ワークの持ち上げが失敗すると、前記シャッターが開いてそのワークが落下して排出される。
【0010】
より好ましくは、移載先では、ワークの表裏を確認する表裏確認手段と、表裏が反対と確認された場合にはワークを反転させる反転機構が設けられており、前記反転機構を通過したワークがそのままの向きで下流側の搬送コンベアに乗せられることで、その上では一つずつ間隔をあけて最終的に整列した状態になる。
より好ましくは、ワークが異物か否か確認する異物確認手段も設けられており、前記確認手段と反転機構側は分離され、反転機構は前記確認手段に対向する側を片持上げする片持上げ手段を有しており、異物と確認された場合には前記反転機構側を片持上げして、前記確認手段側から滑落してきた異物が払い出されて排出される。
より好ましくは、ワークが異物か否か確認する異物確認手段も設けられており、前記確認手段と反転機構側は分離され、反転機構は前記確認手段に対向する側を片持上げする片持上げ手段を有しており、異物と確認された場合には前記反転機構側を片持上げして、前記確認手段側から滑落してきた異物が払い出されて排出される。
【0011】
好ましくは、複数の搬送ラインが並列された並行整列式になっており、各搬送ラインの整列シュートに加えられる振動の位相はずれて全体として振動を互いに打ち消し合う関係になっている。
【発明の効果】
【0012】
本発明の整列装置によれば、長方形で比較的扁平なワークの整列処理の高速化を、払い出しサイクルを一定化することで実現できる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の実施の形態に係る整列装置の全体の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
本発明の実施の形態に係る整列装置１について、図面にしたがって説明する。
整列対象のワークＷは、長方形で比較的扁平であり、四辺縁がシールされて少なくとも縁側に腰が作られた削り節パックが想定されている。
図１、２に示すように、この整列装置１では、機体フレーム３に複数の構成要素が支持されて、４つの同じ構成の搬送ラインが並列配設された並行整列式になっており、上方視では各搬送ラインは搬送方向上流側から下流側に向かって直線状に延びている。
上流側から下流側に向かって送込み部、整列部、送出し部になっている。
送込み部では、最上流側には共用のホッパ５が配置されている。ホッパ５の下流側の面は立上げコンベア７が２列並設されて閉塞されている。それぞれの立上げコンベア７のベルト７ａの搬送面が、下流側に向かって上り勾配の傾斜面になっており、ベルト７ａの側端にはガイド壁７ｂ、７ｂが設けられている。
整列対象のワークＷは、長方形で比較的扁平であり、四辺縁がシールされて少なくとも縁側に腰が作られた削り節パックが想定されている。
図１、２に示すように、この整列装置１では、機体フレーム３に複数の構成要素が支持されて、４つの同じ構成の搬送ラインが並列配設された並行整列式になっており、上方視では各搬送ラインは搬送方向上流側から下流側に向かって直線状に延びている。
上流側から下流側に向かって送込み部、整列部、送出し部になっている。
送込み部では、最上流側には共用のホッパ５が配置されている。ホッパ５の下流側の面は立上げコンベア７が２列並設されて閉塞されている。それぞれの立上げコンベア７のベルト７ａの搬送面が、下流側に向かって上り勾配の傾斜面になっており、ベルト７ａの側端にはガイド壁７ｂ、７ｂが設けられている。
【0015】
立上げコンベア７、７の搬送面の下流側に２列構成の供給コンベア９、９の搬送面が対向配置されている。供給コンベア９のベルト９ａ、９ａが下流側に向かって上り勾配の傾斜面になっている。隣り合うベルト９ａとベルト９ａの間には仕切壁９ｂが設けられ、供給コンベア９の側端にはガイド壁９ｃ、９ｃが設けられている。
ホッパ５内にバラバラに投入されていた多数のワークＷは、モータ駆動により立上げコンベア７から供給コンベア９に乗り継がれながら下流側に向かって斜め上方に摩擦搬送され、供給コンベア９の終端ではワークＷは向きも未だバラバラで上下に重なり合ってはいるが、４列に振り分けられており、各別に対応して設けられた下流の搬送ラインに導かれていく。
以下、１列の搬送ラインに着目して整列部について説明する。
ホッパ５内にバラバラに投入されていた多数のワークＷは、モータ駆動により立上げコンベア７から供給コンベア９に乗り継がれながら下流側に向かって斜め上方に摩擦搬送され、供給コンベア９の終端ではワークＷは向きも未だバラバラで上下に重なり合ってはいるが、４列に振り分けられており、各別に対応して設けられた下流の搬送ラインに導かれていく。
以下、１列の搬送ラインに着目して整列部について説明する。
【0016】
供給コンベア９の搬送面の下流側に不良品排出機構の受入れシュート１１の搬送面１３が対向配置されており、ワークＷの次の乗り継ぎ先は受入れシュート１１になっている。図３～図５に示すように、この受入れシュート１１の搬送面１３は下流側に向かって下り勾配の傾斜面になっている。搬送面１３は途中で谷折り線１３ａを介して屈曲しており、上流側の搬送面１３ｂより下流側の搬送面１３ｃは下り勾配が緩やかになっている。また、搬送面１３ｃは側方側でも傾斜している。
受入れシュート１１の両側端には落下防止用にガイド壁１５、１５が設けられており、搬送面１３ｃ側のガイド壁１５ａは搬送面１３ｂ側のガイド壁１５ｂよりも低くなっている。
受入れシュート１１の両側端には落下防止用にガイド壁１５、１５が設けられており、搬送面１３ｃ側のガイド壁１５ａは搬送面１３ｂ側のガイド壁１５ｂよりも低くなっている。
【0017】
符号１７は軸方向に長い回転ローラを示す。この回転ローラ１７はその軸方向が受入れシュート１１の側方に向かって傾斜した搬送面１３ｃ上をガイド壁１５ａよりも僅かに上方で横断する姿勢で保持されている。搬送方向に対して回転ローラ１７の軸方向が斜めになっており、ガイド壁１５ａ、１５ａのうち側方下位側のガイド壁１５ａ（１）との交差箇所は、側方上位側のガイド壁１５ａ（２）との交差箇所よりも下流側に位置している。回転ローラ１７は保持部材１９により軸周りに回転可能に保持されており、モータ駆動により与えられる回転方向は矢印に示す方向で、搬送面１３ｃに対向する側では搬送方向とは逆方向になっている。
また、回転ローラ１７と側方下位側のガイド壁１５ａ（１）に沿って、上側が開口した回収容器２１が設置されている。
また、回転ローラ１７と側方下位側のガイド壁１５ａ（１）に沿って、上側が開口した回収容器２１が設置されている。
【0018】
ワークＷは、供給コンベア９の搬送面の終端から落下して受入れシュート１１に乗り継がれて受け入れられた後は、良品の場合には扁平面を上下に向けて寝た状態で滑落搬送されてくるので、回転ローラ１７と搬送面１３ｃとの間の隙間を通り抜けて、更に、下流側に向かって滑落搬送されていく。
一方、ワークＷが折り曲がった場合には、起上り部分ｗ１があるので、その起上り部分ｗ１が回転ローラ１７の外周面に当たって引っ掛かり、下流側への移動が阻止される。回転ローラ１７は回転しているので、そのワークＷは押し戻される勢いで弾かれて退かされ、側方下位に向かって滑落して、終にはガイド壁１５ａ（１）を乗り越えてはじき出されて、回収容器２１に回収される。
一方、ワークＷが折り曲がった場合には、起上り部分ｗ１があるので、その起上り部分ｗ１が回転ローラ１７の外周面に当たって引っ掛かり、下流側への移動が阻止される。回転ローラ１７は回転しているので、そのワークＷは押し戻される勢いで弾かれて退かされ、側方下位に向かって滑落して、終にはガイド壁１５ａ（１）を乗り越えてはじき出されて、回収容器２１に回収される。
【0019】
受入れシュート１１の搬送面１３ｃには、ワークＷが自転可能な幅寸法が確保されているので、回転ローラ１７に当たったときに上記のような動きが可能になっている。
回転ローラ１７の外周面はシリコンゴムで構成されて多少粘着質になっているので、押し戻される勢いは強められている。図５では、回転ローラ１７が矢印に示すように回転中に、折り曲がって起上り部分ｗ１と寝た部分ｗ２になったワークＷ（ａ）が搬送されていき、起上り部分ｗ１が回転ローラ１７に当たって、姿勢を崩しながら、搬送面１３ｃ上を側方下位に向かって滑落して、更にガイド壁１５ａ（１）を乗り越えてはじき出されて、回収容器２１内に落下するまでの移動遷移が示されている。また、良品のワークＷ（ｂ）はそのまま回転ローラ１７と搬送面１３ｃとの間の隙間を通り抜けて、更に、下流側に向かって滑落搬送されていく状態が示されている。
回転ローラ１７の外周面はシリコンゴムで構成されて多少粘着質になっているので、押し戻される勢いは強められている。図５では、回転ローラ１７が矢印に示すように回転中に、折り曲がって起上り部分ｗ１と寝た部分ｗ２になったワークＷ（ａ）が搬送されていき、起上り部分ｗ１が回転ローラ１７に当たって、姿勢を崩しながら、搬送面１３ｃ上を側方下位に向かって滑落して、更にガイド壁１５ａ（１）を乗り越えてはじき出されて、回収容器２１内に落下するまでの移動遷移が示されている。また、良品のワークＷ（ｂ）はそのまま回転ローラ１７と搬送面１３ｃとの間の隙間を通り抜けて、更に、下流側に向かって滑落搬送されていく状態が示されている。
【0020】
なお、ワークＷは扁平なので、複数個上下に重なり合っていても、２個程度で隙間を通り抜けることができる程度の厚みであれば、そのまま重なり合った状態のまま通り抜けるが、通り抜けられないほど重なり合ったときには、上側のワークＷは回転ローラ１７の外周面に当たると、その下側のワークＷ諸共回転ローラ１７で弾き出される場合が多い。
【0021】
図３、図４に示すように、受入れシュート１１の搬送面１３の下流側に振動搬送フィーダが設置されており、受入れシュート１１のワークＷの次の乗り継ぎ先は振動搬送フィーダになっている。トラフ状の整列シュート２３の搬送面２５の下流側と整列シュート２９の搬送面３１の上流側が対向配置されており、整列シュート２３の搬送面２５は受入れシュート１１の搬送面１３に対向配置されている。
整列シュート２３、２９は起振動部３５によって振動が加えられている。起振動部３５では、上側フレーム３５ａと下側フレーム３５ｂが揺動リンク３５ｃ、３５ｃと共に平行リンク機構を構成しており、上側フレーム３５ａには更に別のクランク３５ｄの先端が連結されている。下側フレーム３５ｂは機体フレーム３側に固定され、図１４に示すように、クランク３５ｄの基端は機体フレーム３側に固定されたモータ３５ｅの回転力が伝達されるクランク軸３５ｆに偏心カムを介して連結されているので、クランク軸３５ｆが回転することで、平行リンク機構は図４の矢印に示すクランク動作をする。従って、可動側の上側フレーム３５ａに取り付けられた整列シュート２３、２９に伝わる振動には、搬送方向の成分だけでなく、上下方向の成分も含まれており、振動搬送の原理に基づいてワークＷはそれぞれの搬送面２５、３１上を下流側に向かって振動搬送されていく。搬送面２５、３１は下流側に向かって下り勾配で傾斜しているので、その傾斜の助けも得られてスムーズな振動搬送が実現されている。
整列シュート２３、２９は起振動部３５によって振動が加えられている。起振動部３５では、上側フレーム３５ａと下側フレーム３５ｂが揺動リンク３５ｃ、３５ｃと共に平行リンク機構を構成しており、上側フレーム３５ａには更に別のクランク３５ｄの先端が連結されている。下側フレーム３５ｂは機体フレーム３側に固定され、図１４に示すように、クランク３５ｄの基端は機体フレーム３側に固定されたモータ３５ｅの回転力が伝達されるクランク軸３５ｆに偏心カムを介して連結されているので、クランク軸３５ｆが回転することで、平行リンク機構は図４の矢印に示すクランク動作をする。従って、可動側の上側フレーム３５ａに取り付けられた整列シュート２３、２９に伝わる振動には、搬送方向の成分だけでなく、上下方向の成分も含まれており、振動搬送の原理に基づいてワークＷはそれぞれの搬送面２５、３１上を下流側に向かって振動搬送されていく。搬送面２５、３１は下流側に向かって下り勾配で傾斜しているので、その傾斜の助けも得られてスムーズな振動搬送が実現されている。
【0022】
整列シュート２３の搬送面２５は、搬送面１３ｃとは異なり、側方向では傾斜しておらず、搬送面２５の上流側の高さ位置は搬送面１３ｃの側方下位側の下流側の高さより僅かに低い位置になっている。
また、搬送面２５の幅寸法は上流側では受入れシュート１１の搬送面１３ｃを搬送面２５上に投影させた幅寸法とほぼ同じになっているが、側方上位側に連なる側が下流側に向かって徐々に寄せられて幅狭になっており、更に途中で大きく切り欠かれている。従って、上流側の搬送面２５は受入れシュート１１の搬送面１３とほぼ同じ程度の幅広が確保されているが、その境界より下流側の搬送面２５はワークＷの短辺方向の長さ寸法よりもわずかに大きい程度の幅狭になっている。
また、搬送面２５の幅寸法は上流側では受入れシュート１１の搬送面１３ｃを搬送面２５上に投影させた幅寸法とほぼ同じになっているが、側方上位側に連なる側が下流側に向かって徐々に寄せられて幅狭になっており、更に途中で大きく切り欠かれている。従って、上流側の搬送面２５は受入れシュート１１の搬送面１３とほぼ同じ程度の幅広が確保されているが、その境界より下流側の搬送面２５はワークＷの短辺方向の長さ寸法よりもわずかに大きい程度の幅狭になっている。
【0023】
符号３７は軸方向に長い回転ローラを示す。図６に示すように、この回転ローラ３７はその軸方向が整列シュート２３の搬送面２５の切り欠かれてできた境界の凹部分で立って搬送面２５と略直交する姿勢で保持されている。回転ローラ３７は保持部材３９により軸回りに回転可能に保持されており、モータ駆動により与えられる回転方向は矢印に示す方向で、搬送面２５を向いた側が搬送方向とは逆回りになっている。
整列シュート２３の搬送面２５の両側端にはガイド壁２７、２７がそれぞれ設けられているが、上記の凹部分ではガイド壁２７が欠落しており、回転ローラ３７の外周面は搬送面２３の縁より上側で露出した状態になっている。
整列シュート２３の搬送面２５の両側端にはガイド壁２７、２７がそれぞれ設けられているが、上記の凹部分ではガイド壁２７が欠落しており、回転ローラ３７の外周面は搬送面２３の縁より上側で露出した状態になっている。
【0024】
ワークＷは、受入れシュート１１の搬送面１３ｃ上を搬送されていく際には、側方下位側のガイド壁１５ａ（１）側に寄せられていくので、長辺縁か短辺縁のいずれか一方がガイド壁１５ａ（１）側に寄せられた状態になっている。
長辺縁がガイド壁１５ａ（１）側に寄せられた状態になっている場合には、そのまま整列シュート２３に乗り継がれるが、短辺縁がガイド壁１５ａ（１）に寄せられた状態になっている場合には、対向するガイド壁２７とガイド壁２７の間に挟まれつつ、回転している回転ローラ３７の外周面に縁が当たって回転力を受け取ることで振り回されて自転し、その結果として向きが修正されて、一方の長辺縁がガイド壁２７側に寄せられた状態になり、ワークＷはその修正された姿勢で下流側に向かって搬送されていく。
長辺縁がガイド壁１５ａ（１）側に寄せられた状態になっている場合には、そのまま整列シュート２３に乗り継がれるが、短辺縁がガイド壁１５ａ（１）に寄せられた状態になっている場合には、対向するガイド壁２７とガイド壁２７の間に挟まれつつ、回転している回転ローラ３７の外周面に縁が当たって回転力を受け取ることで振り回されて自転し、その結果として向きが修正されて、一方の長辺縁がガイド壁２７側に寄せられた状態になり、ワークＷはその修正された姿勢で下流側に向かって搬送されていく。
【0025】
ワークＷには振動が与えられているので、浮き上がって自転し易くなっている。また、回転ローラ３７の外周面は多少粘着質のシリコンゴムで構成されて摩擦が大きくなっているので、振り回す勢いは強められている。そのため、回転ローラ３７の回転がワークＷに伝わり易くスムーズな自転が実現されている。
図６では、回転ローラ３７が矢印に示すように回転中に、ワークＷの縁が回転ローラ３７の外周面に当たって、姿勢が修正されながら振動搬送されていくまでの移動遷移が示されている。
図６では、回転ローラ３７が矢印に示すように回転中に、ワークＷの縁が回転ローラ３７の外周面に当たって、姿勢が修正されながら振動搬送されていくまでの移動遷移が示されている。
【0026】
図３、図４、図７に示すように、ワークＷの整列シュート２３からの乗り継ぎ先の整列シュート２９は、整列シュート２３とほぼ同じ形状で同じ下り勾配になっているが、可動側の上側フレーム３５ａとの距離が短くなっており、整列シュート２９の搬送面３１の上流端は整列シュート２３の搬送面２５の下流端よりも一段下がった高さ位置にあり、その差が段差４１になっている。搬送面２５の下流端側は斜め下方に折れたフラップ２５ａが延設されており、このフラップ２５ａの傾斜上面が段差４１に架かって搬送面２５と搬送面３１との間に跨っている。
【0027】
整列シュート２９は搬送面３１の幅方向中心を分割部とする半割り状に構成されており、幅方向中心は搬送方向に沿った溝３２になっている。
この溝３２を通って搬送面３１の上方に細長い帯状のゲート４３が突出可能になっており、これらで補給機構が構成されている。
ゲート４３の基端側にはエアシリンダ４４のロッドが連結されており、ロッドの伸縮に対応して溝３２を通り抜けて搬送面３１上に出没する。エアシリンダ４４は機体フレーム３側に支持されており、ロッドの伸縮中ゲート４３の板面がフラップ２５ａの傾斜上面に対して所定の間隔をあけてほぼ平行姿勢を維持しながら移動するように調整されている。
ゲート４３が搬送面３１上に突出すると、ゲート４３が閉じ、ゲート４３が搬送面３１から没入すると、ゲート４３が開くことになる。
この溝３２を通って搬送面３１の上方に細長い帯状のゲート４３が突出可能になっており、これらで補給機構が構成されている。
ゲート４３の基端側にはエアシリンダ４４のロッドが連結されており、ロッドの伸縮に対応して溝３２を通り抜けて搬送面３１上に出没する。エアシリンダ４４は機体フレーム３側に支持されており、ロッドの伸縮中ゲート４３の板面がフラップ２５ａの傾斜上面に対して所定の間隔をあけてほぼ平行姿勢を維持しながら移動するように調整されている。
ゲート４３が搬送面３１上に突出すると、ゲート４３が閉じ、ゲート４３が搬送面３１から没入すると、ゲート４３が開くことになる。
【0028】
搬送面２５上を振動搬送されてきたワークＷは、ゲート４３の閉成時には、ゲート４３とフラップ２５ａの傾斜上面との間に差し込まれ、ゲート４３により下流側への搬送が阻止されると共に、フラップ２５ａの傾斜上面に乗せられて寝た姿勢から倒伏姿勢になってそこに留め置かれる。ワークＷは重なった状態の場合には、重なり部分が大きい場合にはそのまま重なった状態のまま差し込まれる。また、重なり部分が小さい場合には下側のワークＷが倒伏した際に分かれて、差込み先行と後続のワークＷに分かれるので、向きが揃えられている限り、ワークＷが重なり合って搬送されてきても問題ない。
後続のワークＷがそこに向かうと、先行のワークＷとフラップ２５ａの傾斜上面との間に差し込まれ、先行のワークＷが上側から被さることで下流側への搬送が阻止されると共に、フラップ２５ａの傾斜上面に乗せられて倒伏姿勢になってそこに留め置かれる。
後続のワークＷがそこに向かうと、先行のワークＷとフラップ２５ａの傾斜上面との間に差し込まれ、先行のワークＷが上側から被さることで下流側への搬送が阻止されると共に、フラップ２５ａの傾斜上面に乗せられて倒伏姿勢になってそこに留め置かれる。
【0029】
このようにして、ゲート４３の閉成時には、搬送されてきたワークＷが順次差し込まれて、上下に束状に重ねられていく。
そして、ゲート４３が開くと、束状に重ねられたワークＷは上側から順次下流側に向かってせり出していき束から離れて更に下流側に向かって搬送される。
なお、搬送面２５の下り勾配は緩やかなので、ゲート４３の開閉途中でワークＷが転がり落ちることはない。
そして、ゲート４３が開くと、束状に重ねられたワークＷは上側から順次下流側に向かってせり出していき束から離れて更に下流側に向かって搬送される。
なお、搬送面２５の下り勾配は緩やかなので、ゲート４３の開閉途中でワークＷが転がり落ちることはない。
【0030】
ワークＷの整列シュート２９の搬送面３１の下流側に、束状重ね機構の待機シュート４５の搬送面４７の上流側が対向配置されており、ワークＷの次の乗り継ぎ先は待機シュート４５になっている。この待機シュート４５の搬送面４７は整列シュート２９の搬送面３１とほぼ同じ幅になっているが、搬送方向の長さ寸法が短く、且つ、より大きな下り勾配になっている。搬送面４７の上流端側は搬送面３１の下流端の下側に回り込んでおり、搬送面３１の下流側と搬送面４７との間が段差５１になっている。待機シュート４５は搬送面４７の幅方向中心を分割部とする半割り状に構成されて機体フレーム３側に支持されており、整列シュート２９を幅方向外側からそれぞれ挟んだ状態になっている。
【0031】
この待機シュート４５の下流端に対向してシャッター５３が設けられている。
このシャッター５３は一枚の平板からＵ字形に切り欠かれて形成された一対のシャッター面５３ａ、５３ａを備えている。シャッター５３の基端側にはエアシリンダ５５のロッドが連結されており、ロッドの伸縮に対応して一対のシャッター面５３ａ、５３ａが上下動する。エアシリンダ５５は機体フレーム３側に支持されており、ロッドの伸縮中はシャッター面５３ａ、５３ａが搬送面４７にほぼ直交する姿勢を維持しながら移動するように調整されている。
このシャッター５３は一枚の平板からＵ字形に切り欠かれて形成された一対のシャッター面５３ａ、５３ａを備えている。シャッター５３の基端側にはエアシリンダ５５のロッドが連結されており、ロッドの伸縮に対応して一対のシャッター面５３ａ、５３ａが上下動する。エアシリンダ５５は機体フレーム３側に支持されており、ロッドの伸縮中はシャッター面５３ａ、５３ａが搬送面４７にほぼ直交する姿勢を維持しながら移動するように調整されている。
【0032】
シャッター面５３ａが上方に進行すると、シャッター５３が開き、シャッター面５３ａが搬送面４７に向かって下方に後退すると、シャッター５３が閉じる。
搬送面４７上を振動搬送されてきたワークＷは、シャッター５３の閉成時には、シャッター５３と段差５１との間に差し込まれ、搬送面４７からの落下が阻止されると共に、段差５１に跨って倒伏姿勢で留め置かれる。
後続のワークＷがそこに向かうと、先行のワークＷと段差５１との間に差し込まれて、先行のワークＷにより落下が阻止されると共に、段差５１に跨って倒伏姿勢になって留め置かれる。このようにして、シャッター５３の閉成時には、搬送されてきたワークＷが順次差し込まれていって、扁平面を斜め上方に向けて束状に重ねられていく。
最も上側のワークＷの下流側の短辺縁がシャッター５３に直接当たり、そのワークＷが補給用に送られていくと、その直ぐ下側のワークＷが振動により下流側に向かってせり出して、その上側のワークＷの姿勢に成り代わってシャッター５３に直接当たる。
搬送面４７上を振動搬送されてきたワークＷは、シャッター５３の閉成時には、シャッター５３と段差５１との間に差し込まれ、搬送面４７からの落下が阻止されると共に、段差５１に跨って倒伏姿勢で留め置かれる。
後続のワークＷがそこに向かうと、先行のワークＷと段差５１との間に差し込まれて、先行のワークＷにより落下が阻止されると共に、段差５１に跨って倒伏姿勢になって留め置かれる。このようにして、シャッター５３の閉成時には、搬送されてきたワークＷが順次差し込まれていって、扁平面を斜め上方に向けて束状に重ねられていく。
最も上側のワークＷの下流側の短辺縁がシャッター５３に直接当たり、そのワークＷが補給用に送られていくと、その直ぐ下側のワークＷが振動により下流側に向かってせり出して、その上側のワークＷの姿勢に成り代わってシャッター５３に直接当たる。
【0033】
待機シュート４５で束状に重ねられたワークＷは上側から確認シュート５７に一つずつ吸着されて移載されていく。
この確認シュート５７は待機シュート４５と似た形状でほぼ同じ幅寸法で、その搬送面５９は待機シュート４５の搬送面４７と上方視では直列に連なっており、ガイド壁６１、６１によりズレが規制されて、移載後もワークＷの長辺縁は搬送方向に沿った姿勢で維持される。また、側方視で示すように、下り勾配がより大きくなっており、且つ搬送面５９の上流側は搬送面４７のガイド壁４９の下流端側の高さ位置よりも高い位置にある。また、搬送面５９の上流端と搬送面４７の下流端との間にはシャッター５３が開いたときに、ワークＷが落下していけるだけの隙間が設けられている。
この確認シュート５７は待機シュート４５と似た形状でほぼ同じ幅寸法で、その搬送面５９は待機シュート４５の搬送面４７と上方視では直列に連なっており、ガイド壁６１、６１によりズレが規制されて、移載後もワークＷの長辺縁は搬送方向に沿った姿勢で維持される。また、側方視で示すように、下り勾配がより大きくなっており、且つ搬送面５９の上流側は搬送面４７のガイド壁４９の下流端側の高さ位置よりも高い位置にある。また、搬送面５９の上流端と搬送面４７の下流端との間にはシャッター５３が開いたときに、ワークＷが落下していけるだけの隙間が設けられている。
【0034】
図９に示すように、確認シュート５７の搬送面５９の下流端に対向して、上方に細長い軸状のゲート６３が突出可能になっている。ゲート６３の基端側にはエアシリンダ６５のロッドが連結されており、ロッドの伸縮に対応して搬送面５９上に出没する。エアシリンダ６５は機体フレーム３側に支持されており、ロッドの伸縮中ゲート６３が搬送面５９と直交する姿勢を維持しながら移動するように調整されている。
ゲート６３が搬送面５９上に突出するとゲート６３が閉じ、ゲート６３が搬送面５９から没入するとゲート６３が開く。
ゲート６３の閉成時には、移載されてきたワークＷが確認シュート５７に留め置かれる。ゲート６３は搬送面５９の下流側に形成された丸穴５９ａから出没するので、確認シュート５７の下り勾配が急でもワークＷは自転し難くなっている。
ガイド壁６１、６１との間に隙間があっても自転し難くなっている。
ゲート６３が搬送面５９上に突出するとゲート６３が閉じ、ゲート６３が搬送面５９から没入するとゲート６３が開く。
ゲート６３の閉成時には、移載されてきたワークＷが確認シュート５７に留め置かれる。ゲート６３は搬送面５９の下流側に形成された丸穴５９ａから出没するので、確認シュート５７の下り勾配が急でもワークＷは自転し難くなっている。
ガイド壁６１、６１との間に隙間があっても自転し難くなっている。
【0035】
図８で符号６７は真空パッド（吸着パッド）を示す。この真空パッド６７にエアシリンダ６９のロッドが連結されて移載機構が構成されている。エアシリンダ６９は機体フレーム３側に支持されており、ロッドの伸縮中真空パッド６７は吸着側を下側に向けた姿勢を維持しながら、エアシリンダ６９のロッドの昇降に対向して矢印に示すように斜め方向に往復昇降動作をするように調整されている。
真空パッド６７の下降により待機シュート４５の搬送面４７上に向かい、上昇より確認シュート５７の搬送面５９上に向かう。真空パッド６７が下降して搬送面４７上に重ねられたワークＷのうち最も上側にきているワークＷに接触して吸着させて、その後上昇しながら持ち上げ、搬送面５９上に向かい最も近づいたときに吸着を止めて更に圧縮エアを噴射してワークＷを開放させて、ワークＷを搬送面５９上に落下させる。これが払い出し動作になっている。
真空パッド６７の下降により待機シュート４５の搬送面４７上に向かい、上昇より確認シュート５７の搬送面５９上に向かう。真空パッド６７が下降して搬送面４７上に重ねられたワークＷのうち最も上側にきているワークＷに接触して吸着させて、その後上昇しながら持ち上げ、搬送面５９上に向かい最も近づいたときに吸着を止めて更に圧縮エアを噴射してワークＷを開放させて、ワークＷを搬送面５９上に落下させる。これが払い出し動作になっている。
【0036】
そのときにはゲート６３が閉じているので、落下したワークＷは、搬送面５９上に寝た姿勢で留め置かれる。
図３で符号７１は待機ワーク有無確認センサ（光電センサ）を示す。この待機ワーク有無確認センサ７１がＯＮしている間は払い出し動作が継続される。
真空パッド６７に繋がる真空源には吸着確認センサが内蔵されているので、真空パッド６７がワークＷの吸着に失敗してシャッター５３の上端縁に引っ掛かっているような場合には、この吸着確認センサが働かないことで異物と判断し、シャッター５３を開いてその掛かったワークＷを含む全ての待機ワークＷを落下させて排出する。
また、符号７３は待機ワーク残り確認センサ（光電センサ）を示す。待機シュート４５の搬送面４７からワークＷが持ち上げて払い出されるとその分だけ重ね個数が減るので、待機しているワークＷが少なくなってくると、待機ワーク残り確認センサ７３がＯＦＦになってゲート４３が開かれ、ワークＷが送り出されてくる。
ゲート４３が開いた後は予め設定された個数になるまで、すなわち待機ワーク残り確認センサ７３がＯＮになるまでワークＷが待機シュート４５に補給され続ける。
最も上側にあるワークＷの下流側の短辺縁がシャッター５３に直接当たっており、そのワークＷが払い出されると、その直ぐ下側のワークＷが振動により下流側に向かってせり出して、その上側にあったワークＷの姿勢に成り代わってシャッター５３に直接当たる。そのため、常に、最も上側にあるワークＷは常時真空パッド６７の下降方向の最適位置で待機している。
図３で符号７１は待機ワーク有無確認センサ（光電センサ）を示す。この待機ワーク有無確認センサ７１がＯＮしている間は払い出し動作が継続される。
真空パッド６７に繋がる真空源には吸着確認センサが内蔵されているので、真空パッド６７がワークＷの吸着に失敗してシャッター５３の上端縁に引っ掛かっているような場合には、この吸着確認センサが働かないことで異物と判断し、シャッター５３を開いてその掛かったワークＷを含む全ての待機ワークＷを落下させて排出する。
また、符号７３は待機ワーク残り確認センサ（光電センサ）を示す。待機シュート４５の搬送面４７からワークＷが持ち上げて払い出されるとその分だけ重ね個数が減るので、待機しているワークＷが少なくなってくると、待機ワーク残り確認センサ７３がＯＦＦになってゲート４３が開かれ、ワークＷが送り出されてくる。
ゲート４３が開いた後は予め設定された個数になるまで、すなわち待機ワーク残り確認センサ７３がＯＮになるまでワークＷが待機シュート４５に補給され続ける。
最も上側にあるワークＷの下流側の短辺縁がシャッター５３に直接当たっており、そのワークＷが払い出されると、その直ぐ下側のワークＷが振動により下流側に向かってせり出して、その上側にあったワークＷの姿勢に成り代わってシャッター５３に直接当たる。そのため、常に、最も上側にあるワークＷは常時真空パッド６７の下降方向の最適位置で待機している。
【0037】
図１３では、移載機構と補給機構とが連動したワークのバラ取り動作のタイミング線図が示されている。
下降中の真空パッド６７はワークＷに接触した後は上昇に転ずるので、ワークＷに過剰な負荷をかけずに済む。また、待機ワーク残り確認センサ７３のセンシングにより制御されるゲート４３の開閉動作により待機しているワークＷが不足しない様に調整されているので、真空パッド６７が下降する先には常にワークＷが待機している。
下降中の真空パッド６７はワークＷに接触した後は上昇に転ずるので、ワークＷに過剰な負荷をかけずに済む。また、待機ワーク残り確認センサ７３のセンシングにより制御されるゲート４３の開閉動作により待機しているワークＷが不足しない様に調整されているので、真空パッド６７が下降する先には常にワークＷが待機している。
【0038】
確認シュート５７は一対のガイド壁６１、６１の間に逆凹状のアーチ６２が掛け渡されており、その天面部に表裏確認手段として画像監視カメラ７５が設置されている。この画像監視カメラ７５の撮像画像でワークＷの表裏が正しい状態で寝ているか否かだけでなく良品か異物かも判別される。
なお、一方のガイド壁６１側にはワーク確認センサ（光電センサ）７７が設置されており、このワーク確認センサ７７でワークＷが確認されると、センサＯＮになって、画像監視カメラ７５のシャッターが切られる。
なお、一方のガイド壁６１側にはワーク確認センサ（光電センサ）７７が設置されており、このワーク確認センサ７７でワークＷが確認されると、センサＯＮになって、画像監視カメラ７５のシャッターが切られる。
【0039】
図１０に示すように、ワークＷの確認シュート５７の搬送面５９の下流側に第１中継シュート７９の搬送面８１の上流側が対向配置されており、ワークＷの次の乗り継ぎ先は第１中継シュート７９になっている。この第１中継シュート７９の搬送面８１は確認シュート５７の搬送面５９とほぼ同じ幅で、且つほぼ同じ下り勾配になっている。但し、回動して搬送面８１の上流端側が持ち上げられるようになっており、その分だけ確認シュート５７の下流側との間に隙間が設けられている。
符号８５はエアシリンダを示し、このエアシリンダ８５のロッドに一方のガイド壁８３側が連結部材８７を介して片持ち支持されている。エアシリンダ８５は機体フレーム３側に支持されており、ロッドの伸縮により第１中継シュート７９は回動するように調整されている。ロッドの短縮により、搬送面８１の上流側が持ち上げられる。
符号８５はエアシリンダを示し、このエアシリンダ８５のロッドに一方のガイド壁８３側が連結部材８７を介して片持ち支持されている。エアシリンダ８５は機体フレーム３側に支持されており、ロッドの伸縮により第１中継シュート７９は回動するように調整されている。ロッドの短縮により、搬送面８１の上流側が持ち上げられる。
【0040】
確認シュート５７に留め置かれていたワークＷは、ゲート６３が開くと、第１中継シュート７９に向かって滑落搬送されていくが、画像監視カメラ７５によりそのワークＷが異物と判断されると、第１中継シュート７９が図１２に示すように持ち上げられて、第１中継シュート７９の上流側と、確認シュート５７の下流側との間の隙間からそのワークＷが払い出されて排出される。その隙間の下方には上側が開口した回収容器（図示省略）が設置されており、その回収容器に落下して回収される。
【0041】
ワークＷの第１中継シュート７９からの乗り継ぎ先は反転機構８９になっている。
図１０、図１１に示すように、この反転機構８９は扁平な四角筒体８９ａを備えており、その内底面は第１中継シュート７９の搬送面８１の下流端に対向して面一状に連なっている。また、四角筒体８９ａの下流側端面に対向して、上方に円板状のゲート９１が突出可能になっている。ゲート９１の基端側にはエアシリンダ９３が直接連結されており、エアシリンダ９３の駆動によりゲート９１が四角筒体８９ａの下流側端面上に出没する。エアシリンダ９３は機体フレーム３側に支持されており、ロッドの伸縮中ゲート９１が四角筒体８９ａの下流側端面と直交する姿勢を維持しながら移動するように調整されている。
図１０、図１１に示すように、この反転機構８９は扁平な四角筒体８９ａを備えており、その内底面は第１中継シュート７９の搬送面８１の下流端に対向して面一状に連なっている。また、四角筒体８９ａの下流側端面に対向して、上方に円板状のゲート９１が突出可能になっている。ゲート９１の基端側にはエアシリンダ９３が直接連結されており、エアシリンダ９３の駆動によりゲート９１が四角筒体８９ａの下流側端面上に出没する。エアシリンダ９３は機体フレーム３側に支持されており、ロッドの伸縮中ゲート９１が四角筒体８９ａの下流側端面と直交する姿勢を維持しながら移動するように調整されている。
【0042】
ゲート９１が四角筒体８９ａより上方に突出するとゲート９１が閉じ、ゲート９１が四角筒体８９ａより下方に没入するとゲート９１が開く。
四角筒体８９ａの内底面は第１中継シュート７９の搬送面８１とほぼ同じ下り勾配で傾斜しており、第１中継シュート７９から四角筒体８９ａの内部に向かってワークＷが寝た姿勢を維持しながら滑落して入りこんでいくが、ゲート９１の閉成時には、その入り込んできたワークＷがゲート９１により留め置かれる。
四角筒体８９ａの内底面は第１中継シュート７９の搬送面８１とほぼ同じ下り勾配で傾斜しており、第１中継シュート７９から四角筒体８９ａの内部に向かってワークＷが寝た姿勢を維持しながら滑落して入りこんでいくが、ゲート９１の閉成時には、その入り込んできたワークＷがゲート９１により留め置かれる。
【0043】
四角筒体８９ａの軸方向が回転円板８９ｂの板面と直交する方向で、四角筒体８９ａは回転円板８９ｂの穴に内嵌されて一体化されている。この回転円板８９ｂは機体フレーム３側に固定された穴の開いた保持板８９ｃの丸い開口の縁に沿って設けられたコロ部材８９ｄに自転可能に保持されており、四角筒体８９ａは保持板８９ｃの開口を貫通した姿勢で保持されている。
空圧のロータリーアクチュエータ９５が機体フレーム３側に固定されており、このシャフトにアーム９７の一端側が連結されている。アーム９７の中間は機体フレーム３側に固定され、他端側が回転円板８９ｂに連結されている。従って、シャフトの回転に対応して回転円板８９ｂと共に四角筒体８９ａが自転し、その扁平面部が１８０°反転して、四角筒体８９ａ内に留め置かれていたワークＷの扁平面の上下が反転する。
この後に、ゲート９１が開かれると、ワークＷはその反転姿勢を維持したまま、滑落する。
空圧のロータリーアクチュエータ９５が機体フレーム３側に固定されており、このシャフトにアーム９７の一端側が連結されている。アーム９７の中間は機体フレーム３側に固定され、他端側が回転円板８９ｂに連結されている。従って、シャフトの回転に対応して回転円板８９ｂと共に四角筒体８９ａが自転し、その扁平面部が１８０°反転して、四角筒体８９ａ内に留め置かれていたワークＷの扁平面の上下が反転する。
この後に、ゲート９１が開かれると、ワークＷはその反転姿勢を維持したまま、滑落する。
【0044】
ワークＷの反転機構８９から下流側は送出し部になっており、四角筒体８９ａからの乗り継ぎ先は第２中継シュート９９になっている。この第２中継シュート９９の搬送面１０１は反転機構８９側よりも大きな下がり勾配になっており、ワークＷはガイド壁１０３、１０３により側方へのズレが規制されながら滑落していく。
図２に示すように、搬送面１０１の下流側にはベルトコンベアタタイプの搬送コンベア１０５が配置されており、モータ駆動より下流側に向かって水平な搬送面に乗ったワークＷが寝た姿勢で摩擦搬送されていく。
ワークＷは第２中継シュート９９の搬送面１０１上から滑落して水平な搬送面１０７に当たった短辺縁が直ぐに下流に向かって摩擦搬送されていくことから、搬送面１０７上では向きの揃った寝た姿勢で、１つずつ間隔をあけて搬送されていく。
移載動作を一定の繰り返しサイクルで実施することで、搬送面１０７上に等間隔でワークＷを並べていくことができる。
図２に示すように、搬送面１０１の下流側にはベルトコンベアタタイプの搬送コンベア１０５が配置されており、モータ駆動より下流側に向かって水平な搬送面に乗ったワークＷが寝た姿勢で摩擦搬送されていく。
ワークＷは第２中継シュート９９の搬送面１０１上から滑落して水平な搬送面１０７に当たった短辺縁が直ぐに下流に向かって摩擦搬送されていくことから、搬送面１０７上では向きの揃った寝た姿勢で、１つずつ間隔をあけて搬送されていく。
移載動作を一定の繰り返しサイクルで実施することで、搬送面１０７上に等間隔でワークＷを並べていくことができる。
【0045】
搬送コンベア１０５は、４列の第２中継シュート９９からの共通した乗り継ぎ先になっており、搬送面１０７上ではワークＷは搬送方向、すなわち長手方向に対して搬送されていく列は４列になっている。
この整列装置１によれば、真空パッド６７の下降側には常に縦横の向きが揃えられた良品のワークＷが待機している。しかも、真空パッド６７の昇降動作のみで、乗り継ぎが完了し、乗り継ぎ先でワークＷの姿勢を修正する必要がない。そのため、移載動作が連続的且つ高速で進行する。その結果として、ワークＷの整列処理を一貫して自動的に且つスピーディに実現できる。
また、図１４に示すように、１つの搬送ラインに対して一つの起振動部３５が備えられており、共通のモータ３５ｅのクランク軸３５ｆ側にそれぞれのクランク３５ｄの基端側が偏心カムを介して連結されているが、クランク３５ｄの連結角度が９０°ずれている。従って、各搬送ラインの整列シュート２３、２９に加えられる振動の位相が互いに打ち消しあって、機体フレーム３側に掛かる振動が抑制されている。
なお図１４では視認の便宜のため、４つのクランク３５ｄは同じ角度で連結されている。
この整列装置１によれば、真空パッド６７の下降側には常に縦横の向きが揃えられた良品のワークＷが待機している。しかも、真空パッド６７の昇降動作のみで、乗り継ぎが完了し、乗り継ぎ先でワークＷの姿勢を修正する必要がない。そのため、移載動作が連続的且つ高速で進行する。その結果として、ワークＷの整列処理を一貫して自動的に且つスピーディに実現できる。
また、図１４に示すように、１つの搬送ラインに対して一つの起振動部３５が備えられており、共通のモータ３５ｅのクランク軸３５ｆ側にそれぞれのクランク３５ｄの基端側が偏心カムを介して連結されているが、クランク３５ｄの連結角度が９０°ずれている。従って、各搬送ラインの整列シュート２３、２９に加えられる振動の位相が互いに打ち消しあって、機体フレーム３側に掛かる振動が抑制されている。
なお図１４では視認の便宜のため、４つのクランク３５ｄは同じ角度で連結されている。
【0046】
振動搬送フィーダにより加えられる振動は搬送だけでなく、回転ローラ３７の接触による自転にも利用されるので、低周波振動（例えば、振幅４ｍｍ、振動数８Ｈｚ程度）が推奨される。
ベルトコンベアに代えて搬送の主要部分を整列シュート２３、２９で構成しており、消耗品のベルトを最小限に抑えて装置を構築することが可能になっている。
モータやエアシリンダ等の駆動系も、シュートの形状的工夫と組み合わせることで、極力減らしてシンプルな構造が実現されている。
供給コンベア９ではワークＷはまとめて重なり合った状態で供給されてくるので、供給コンベア９は間欠運転でもよい。
ベルトコンベアに代えて搬送の主要部分を整列シュート２３、２９で構成しており、消耗品のベルトを最小限に抑えて装置を構築することが可能になっている。
モータやエアシリンダ等の駆動系も、シュートの形状的工夫と組み合わせることで、極力減らしてシンプルな構造が実現されている。
供給コンベア９ではワークＷはまとめて重なり合った状態で供給されてくるので、供給コンベア９は間欠運転でもよい。
【0047】
整列装置１は上記したように構成されており、束状重ね機構を備えることにより、立上げコンベア７や供給コンベア９からのワークＷの送込みにバラつきがあっても、待機シュート４５ではワークＷが常時複数貯留されることでそのバラつきが相殺されて、払い出しサイクルの一定化が実現されている。特に、補給機構を併用することで、待機シュート４５へのワークＷの送込みを上流側で予備調整することが可能になっており、待機シュート４５で貯留させるワークＷの個数を多くし過ぎずに済む。そのため、最も上側にくるワークＷが立ち上がらずに払い出しし易い倒伏姿勢で維持させることが容易になっている。
また、向き揃え機構を備えてワークＷの向きを積極的に揃えており、特許文献１のようにガイドプレートへワークが自然に馴染むことに頼った消極的なものではないことから、ワークＷの向きを確実に揃えることが可能になっている。なお、削り節パックのような四方の縁が鋭利なものは上記のように整列のために規制しようとすると、僅かな隙間に刺さったり、僅かな凹凸に引っ掛かり易く、詰まり等の不具合に発展することが間々あるが、この整列装置１では、整列シュート２３はステンレス板を曲げて製作しており、滑らかな樋状になっているので、上記の不具合は回避できている。また、ステンレス板は消耗しない上に清掃し易いので、ベルトコンベア等に対して維持費や衛生面で優位になっている。
また、向き揃え機構を備えてワークＷの向きを積極的に揃えており、特許文献１のようにガイドプレートへワークが自然に馴染むことに頼った消極的なものではないことから、ワークＷの向きを確実に揃えることが可能になっている。なお、削り節パックのような四方の縁が鋭利なものは上記のように整列のために規制しようとすると、僅かな隙間に刺さったり、僅かな凹凸に引っ掛かり易く、詰まり等の不具合に発展することが間々あるが、この整列装置１では、整列シュート２３はステンレス板を曲げて製作しており、滑らかな樋状になっているので、上記の不具合は回避できている。また、ステンレス板は消耗しない上に清掃し易いので、ベルトコンベア等に対して維持費や衛生面で優位になっている。
【0048】
整列装置１では、異物や不良品の排出機構が備えられており、下流側で不具合を発生させる前に、搬送ラインから取り除かれるので、装置を一旦停止させるような状況にはならない。また、不具合を発生させずに、異物や不良品が製品化されて市場に流出すると、メーカーの信用問題になるが、このようなことも回避される。
【0049】
整列装置１では、待機シュート４５でワークＷは整列されて待機しているので、移載機構では真空パッド６７が取付けられたハンドを旋回させずに、只真空パッド６７を昇降させる動作だけで、ワークＷを持ち上げて払い出すことが可能である。ワークが整列されていなければ、画像処理でワークの向きを検出し、ワーク毎に修正角度を算出して、ロボットハンドにその都度必要な複雑且つ精密な旋回動作を行わせる必要があるが、この整列装置１ではそのような構成は不要である。このように単純なピックアップ動作で払い出し工程が実施されることでも、ワークＷの整列処理の一層の高速化が可能になっている。また、移載機構の単純化につながるので、装置構築の初期費用も抑えられて優位になっている。
【0050】
以上、本発明の実施の形態について詳述してきたが、具体的構成は、この実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における設計の変更などがあっても発明に含まれる。
例えば、ワークＷは縁に腰が有れば、回転ローラ３７に当たったときに折れることがないので、必ずしも縁にシールを施す必要はない。
また、ワークＷは正方形であれば、回転ローラ３７を利用した自転は不要になる。
また、整列シュート２３の搬送面２５は、搬送面１３ｃとは異なり、側方向では傾斜していないが、搬送面１３ｃと同様に傾斜させてもよい。また、この整列装置１では、移載機構でワークＷを１個ずつ持ち上げて払い出しているが、待機シュート４５では、複数のワークＷが束状に重ねられて上下に整列しており、その重ね個数は一定に調整可能なので、送出し先によっては一定の複数個数のワークＷを同時に払い出したい場合があり、それに対応させることも可能になっている。
例えば、ワークＷは縁に腰が有れば、回転ローラ３７に当たったときに折れることがないので、必ずしも縁にシールを施す必要はない。
また、ワークＷは正方形であれば、回転ローラ３７を利用した自転は不要になる。
また、整列シュート２３の搬送面２５は、搬送面１３ｃとは異なり、側方向では傾斜していないが、搬送面１３ｃと同様に傾斜させてもよい。また、この整列装置１では、移載機構でワークＷを１個ずつ持ち上げて払い出しているが、待機シュート４５では、複数のワークＷが束状に重ねられて上下に整列しており、その重ね個数は一定に調整可能なので、送出し先によっては一定の複数個数のワークＷを同時に払い出したい場合があり、それに対応させることも可能になっている。
【符号の説明】
【0051】
１…整列装置 ３…機体フレーム ５…ホッパ
７…立上げコンベア ７ａ…ベルト ７ｂ…ガイド壁
９…供給コンベア ９ａ…ベルト ９ｂ…仕切壁
９ｃ…ガイド壁 １１…受入れシュート １３…搬送面
１３ａ…谷折り線 １３ｂ、１３ｃ…搬送面 １５…ガイド壁
１５ａ、１５ｂ…ガイド壁 １７…回転ローラ １９…保持部材
２１…回収容器 ２３…整列シュート ２５…搬送面
２５ａ…フラップ ２７…ガイド壁 ２９…整列シュート
３１…搬送面 ３２…溝 ３３…ガイド壁
３５…起振動部 ３５ａ…上側フレーム ３５ｂ…下側フレーム
３５ｃ…揺動リンク ３５ｄ…クランク ３５ｅ…モータ
３５ｆ…クランク軸 ３７…回転ローラ ３９…保持部材
４１…段差 ４３…ゲート ４４…エアシリンダ
４５…待機シュート ４７…搬送面 ４９…ガイド壁
５１…段差 ５３…シャッター ５３ａ…シャッター面
５５…エアシリンダ ５７…確認シュート ５９…搬送面
５９ａ…丸穴 ６１…ガイド壁 ６２…アーチ
６３…ゲート ６５…エアシリンダ
６７…真空パッド（吸着パッド） ６９…エアシリンダ
７１…待機ワーク有無確認センサ
７３…待機ワーク残り確認センサ
７５…画像監視カメラ ７５ａ…ビーム
７７…ワーク確認センサ ７７ａ…ビーム
７９…第１中継シュート ８１…搬送面 ８３…ガイド壁
８５…エアシリンダ ８７…連結部材 ８９…反転機構
８９ａ…四角筒体 ８９ｂ…回転円板 ８９ｃ…保持板
８９ｄ…コロ部材 ９１…ゲート ９３…エアシリンダ
９５…ロータリーアクチュエータ ９７…アーム
９９…第２中継シュート １０１…搬送面 １０３…ガイド壁
１０５…搬送コンベア １０７…搬送面
Ｗ…ワーク ｗ１…起上り部分 ｗ２…寝た部分
７…立上げコンベア ７ａ…ベルト ７ｂ…ガイド壁
９…供給コンベア ９ａ…ベルト ９ｂ…仕切壁
９ｃ…ガイド壁 １１…受入れシュート １３…搬送面
１３ａ…谷折り線 １３ｂ、１３ｃ…搬送面 １５…ガイド壁
１５ａ、１５ｂ…ガイド壁 １７…回転ローラ １９…保持部材
２１…回収容器 ２３…整列シュート ２５…搬送面
２５ａ…フラップ ２７…ガイド壁 ２９…整列シュート
３１…搬送面 ３２…溝 ３３…ガイド壁
３５…起振動部 ３５ａ…上側フレーム ３５ｂ…下側フレーム
３５ｃ…揺動リンク ３５ｄ…クランク ３５ｅ…モータ
３５ｆ…クランク軸 ３７…回転ローラ ３９…保持部材
４１…段差 ４３…ゲート ４４…エアシリンダ
４５…待機シュート ４７…搬送面 ４９…ガイド壁
５１…段差 ５３…シャッター ５３ａ…シャッター面
５５…エアシリンダ ５７…確認シュート ５９…搬送面
５９ａ…丸穴 ６１…ガイド壁 ６２…アーチ
６３…ゲート ６５…エアシリンダ
６７…真空パッド（吸着パッド） ６９…エアシリンダ
７１…待機ワーク有無確認センサ
７３…待機ワーク残り確認センサ
７５…画像監視カメラ ７５ａ…ビーム
７７…ワーク確認センサ ７７ａ…ビーム
７９…第１中継シュート ８１…搬送面 ８３…ガイド壁
８５…エアシリンダ ８７…連結部材 ８９…反転機構
８９ａ…四角筒体 ８９ｂ…回転円板 ８９ｃ…保持板
８９ｄ…コロ部材 ９１…ゲート ９３…エアシリンダ
９５…ロータリーアクチュエータ ９７…アーム
９９…第２中継シュート １０１…搬送面 １０３…ガイド壁
１０５…搬送コンベア １０７…搬送面
Ｗ…ワーク ｗ１…起上り部分 ｗ２…寝た部分
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】