特開2024-128271自動走行方法、自動走行プログラム、自動走行システム、及び作業車両
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024128271
(43)【公開日】2024-09-24
(54)【発明の名称】自動走行方法、自動走行プログラム、自動走行システム、及び作業車両
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20240913BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303M
A01B69/00 303A
A01B69/00 301
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023037163
(22)【出願日】2023-03-10
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167302
【弁理士】
【氏名又は名称】種村 一幸
(74)【代理人】
【識別番号】100135817
【弁理士】
【氏名又は名称】華山 浩伸
(74)【代理人】
【識別番号】100181869
【弁理士】
【氏名又は名称】大久保 雄一
(72)【発明者】
【氏名】鹿野 智久
(72)【発明者】
【氏名】本間 暉
【テーマコード（参考）】
2B043
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB15
2B043AB20
2B043BA08
2B043BA09
2B043BB07
2B043DA01
2B043DA17
2B043DC01
2B043EA32
2B043EA37
2B043EB05
2B043EB07
2B043EB08
2B043EB16
2B043EB17
2B043EC02
2B043EC14
2B043EC15
2B043EC16
2B043EC19
2B043ED03
2B043ED12
2B043EE01
2B043EE05
2B043EE06
(57)【要約】
【課題】自動走行する作業車両による作業の作業効率を向上させることが可能な自動走行方法、自動走行プログラム、自動走行システム、及び作業車両を提供する。
【解決手段】自動走行方法は、圃場Ｆにおいて目標経路Ｒに従って作業車両１０を自動走行させることと、目標経路Ｒに対する作業車両１０の位置偏差及び方位偏差の少なくともいずれかを含む偏差が閾値を超える場合に、前記偏差を補正する補正動作を、過去の補正動作において生じた作業車両１０のずれ量を用いて実行させることと、を実行する。
【選択図】図１４
【解決手段】自動走行方法は、圃場Ｆにおいて目標経路Ｒに従って作業車両１０を自動走行させることと、目標経路Ｒに対する作業車両１０の位置偏差及び方位偏差の少なくともいずれかを含む偏差が閾値を超える場合に、前記偏差を補正する補正動作を、過去の補正動作において生じた作業車両１０のずれ量を用いて実行させることと、を実行する。
【選択図】図１４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させることと、
前記目標経路に対する前記作業車両の位置偏差及び方位偏差の少なくともいずれかを含む偏差が閾値を超える場合に、前記偏差を補正する補正動作を、過去の前記補正動作において生じた前記作業車両のずれ量を用いて実行させることと、
を実行する自動走行方法。
前記目標経路に対する前記作業車両の位置偏差及び方位偏差の少なくともいずれかを含む偏差が閾値を超える場合に、前記偏差を補正する補正動作を、過去の前記補正動作において生じた前記作業車両のずれ量を用いて実行させることと、
を実行する自動走行方法。
【請求項2】
前記偏差が前記閾値を超える場所において前記補正動作を複数回連続して実行する場合に、前回の前記補正動作に対応する前記ずれ量を用いて今回の前記補正動作を実行させる、
請求項１に記載の自動走行方法。
請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項3】
前回の前記補正動作において、前記作業車両が旋回した際の第１ずれ量と、前記作業車両が前進又は後進した際の第２ずれ量とを取得した場合に、今回の前記補正動作において、前記第１ずれ量及び前記第２ずれ量に基づいて目標位置を決定し、前記作業車両を前記目標位置に移動させる、
請求項２に記載の自動走行方法。
請求項２に記載の自動走行方法。
【請求項4】
前記第１ずれ量に基づいて旋回角度当りのずれ量であるずれ量率を算出し、今回の前記補正動作において、前記ずれ量率に基づいて旋回時のずれ量を算出して前記目標位置を決定する、
請求項３に記載の自動走行方法。
請求項３に記載の自動走行方法。
【請求項5】
前記補正動作の実行回数が所定回数に到達した場合又は前記補正動作を開始してから所定時間が経過した場合に、前記補正動作を中止して前記作業車両を停止させる、
請求項１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
請求項１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
【請求項6】
非作業領域で前記補正動作を実行した後に前記目標経路に応じた自動走行の開始を許可する許可条件を、作業領域における前記許可条件よりも緩和する、
請求項１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
請求項１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
【請求項7】
前記作業車両が自動走行を開始してから所定時間以内に前記補正動作を実行させる場合に、前記作業車両を一定時間停止させて所定の警告情報を報知させる、
請求項１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
請求項１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
【請求項8】
前記作業地内の検出対象物を検出することをさらに実行し、
前記検出対象物を検出する検出範囲を前記作業車両の走行条件に応じて設定し、
非作業領域内の検出対象物を検出した場合に前記作業車両の走行を制限し、作業領域内の検出対象物を検出した場合に、前記作業車両の走行を制限しない、
請求項１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
前記検出対象物を検出する検出範囲を前記作業車両の走行条件に応じて設定し、
非作業領域内の検出対象物を検出した場合に前記作業車両の走行を制限し、作業領域内の検出対象物を検出した場合に、前記作業車両の走行を制限しない、
請求項１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
【請求項9】
前記作業地において複数列に配置された作業対象物に対して前記作業車両を所定の作業を行いながら自動走行させる場合において、
前記目標経路のうち前記作業車両の左右方向の一方側に前記作業対象物が存在し、かつ他方側に前記作業対象物が存在しない作業経路の経路情報に、前記一方側に対応する前記ずれ量の前記閾値として第１閾値を設定し、前記他方側に対応する前記ずれ量の前記閾値として前記第１閾値よりも大きい第２閾値を設定する、
請求項１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
前記目標経路のうち前記作業車両の左右方向の一方側に前記作業対象物が存在し、かつ他方側に前記作業対象物が存在しない作業経路の経路情報に、前記一方側に対応する前記ずれ量の前記閾値として第１閾値を設定し、前記他方側に対応する前記ずれ量の前記閾値として前記第１閾値よりも大きい第２閾値を設定する、
請求項１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
【請求項10】
請求項１～４のいずれか１項に記載の自動走行方法を、
一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラム。
一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラム。
【請求項11】
作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させる走行処理部と、
前記目標経路に対する前記作業車両の位置偏差及び方位偏差の少なくともいずれかを含む偏差が閾値を超える場合に、前記偏差を補正する補正動作を、過去の前記補正動作において生じた前記作業車両のずれ量を用いて実行させる補正処理部と、
を備える自動走行システム。
前記目標経路に対する前記作業車両の位置偏差及び方位偏差の少なくともいずれかを含む偏差が閾値を超える場合に、前記偏差を補正する補正動作を、過去の前記補正動作において生じた前記作業車両のずれ量を用いて実行させる補正処理部と、
を備える自動走行システム。
【請求項12】
請求項１１に記載の自動走行システムと、
前記自動走行システムに制御される走行装置と、
を備える作業車両。
前記自動走行システムに制御される走行装置と、
を備える作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させる技術に関する。
【背景技術】
【0002】
圃場、農園などの作業地に植えられた作物に対して薬液を散布しながら目標経路を自動走行する作業車両が知られている（例えば特許文献１参照）。前記作業車両は、作物が植えられた複数の作業経路を順に自動走行しながら、作業経路内で左右方向に薬液を散布する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－００００２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
前記作業車両は、自動走行中に作物に衝突しないように、前記目標経路に対する位置偏差（位置ずれ）又は方位偏差（方位ずれ）が閾値（許容値）を超えた場合に前記作業車両の位置又は方位を補正する補正動作を行う機能を備えている。従来の前記作業車両では、例えば圃場の状態が良好でない場合、圃場が傾斜している場合などに、前記位置偏差又は前記方位偏差が頻繁に前記閾値を超えることにより前記補正動作が繰り返し実行されてしまう。これにより、作業車両による作業の作業効率が低下する問題が生じる。
【0005】
本発明の目的は、自動走行する作業車両による作業の作業効率を向上させることが可能な自動走行方法、自動走行プログラム、自動走行システム、及び作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る自動走行方法は、作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させることと、前記目標経路に対する前記作業車両の位置偏差及び方位偏差の少なくともいずれかを含む偏差が閾値を超える場合に、前記偏差を補正する補正動作を、過去の前記補正動作において生じた前記作業車両のずれ量を用いて実行させることと、を実行する方法である。
【0007】
本発明に係る自動走行プログラムは、前記自動走行方法を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
【0008】
本発明に係る自動走行システムは、走行処理部と補正処理部とを備える。前記走行処理部は、作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させる。前記補正処理部は、前記目標経路に対する前記作業車両の位置偏差及び方位偏差の少なくともいずれかを含む偏差が閾値を超える場合に、前記偏差を補正する補正動作を、過去の前記補正動作において生じた前記作業車両のずれ量を用いて実行させる。
【0009】
本発明に係る作業車両は、前記自動走行システムと前記自動走行システムに制御される走行装置とを備える。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、自動走行する作業車両による作業の作業効率を向上させることが可能な自動走行方法、自動走行プログラム、自動走行システム、及び作業車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【0013】
［自動走行システム１］
図１及び図２に示すように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１は、作業車両１０と、操作端末２０と、基地局４０と、衛星５０とを含んでいる。作業車両１０及び操作端末２０は、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、作業車両１０及び操作端末２０は、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。
図１及び図２に示すように、本発明の実施形態に係る自動走行システム１は、作業車両１０と、操作端末２０と、基地局４０と、衛星５０とを含んでいる。作業車両１０及び操作端末２０は、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、作業車両１０及び操作端末２０は、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。
【0014】
本実施形態では、作業車両１０が、圃場Ｆに植えられた作物Ｖ（図５参照）に薬液、水などを散布する散布作業を行う車両である場合を例に挙げて説明する。圃場Ｆは本発明の作業地の一例であり、圃場Ｆは例えば葡萄園、林檎園などの果樹園である。作物Ｖは例えば葡萄の果樹である。前記散布作業は、例えば作物Ｖに薬液、水などの散布物を散布する作業である。
【0015】
作物Ｖは、圃場Ｆにおいて所定の間隔で複数列に配置されている。具体的には、図５に示すように、複数の作物Ｖは、所定の方向（Ｄ１方向）に直線状に植えられており、直線状に並ぶ複数の作物Ｖを含む作物列Ｖｒを構成する。図５には、３つの作物列Ｖｒを例示している。各作物列Ｖｒは列方向（Ｄ２方向）に所定の間隔Ｗ１で配置されている。隣り合う作物列Ｖｒの間隔Ｗ２の領域（空間）は、作業車両１０がＤ１方向に走行しながら作物Ｖに対して散布作業を行う作業通路となる。
【0016】
また、作業車両１０は、予め設定された目標経路Ｒに従って自動走行（自律走行）することが可能である。例えば図６に示すように、作業車両１０は、作業開始位置Ｓから作業終了位置Ｇまで、作業経路Ｒ１（作業経路Ｒ１ａ～Ｒ１ｆ）及び移動経路Ｒ２を含む目標経路Ｒに従って自動走行する。作業経路Ｒ１は、作業領域において作業車両１０が作物Ｖに対して散布作業を行う直線状の経路であり、移動経路Ｒ２は、非作業経路において作業車両１０が散布作業を行わないで作物列Ｖｒ間を移動する経路である。移動経路Ｒ２には、例えば旋回経路及び直進経路が含まれる。図６に示す例では、圃場Ｆにおいて、作物列Ｖｒ１～Ｖｒ１１から成る作物Ｖが配置されている。図６では、作物Ｖが植えられている位置（作物位置）を「Ｖｐ」で表している。また、図６の圃場Ｆを走行する作業車両１０は、車体１００が門型の形状を有しており（図４Ｃ参照）、１つの作物列Ｖｒを跨いで走行しながら、当該作物列Ｖｒの作物Ｖ及び当該作物列Ｖｒに隣接する作物列Ｖｒに対して薬液を散布する。例えば図６に示すように、作業車両１０が作物列Ｖｒ５を跨いで走行する場合、作業車両１０の左側車体（左側部１００Ｌ）が作物列Ｖｒ４，Ｖｒ５の間の作業通路を走行し、作業車両１０の右側車体（右側部１００Ｒ）が作物列Ｖｒ５，Ｖｒ６の間の作業通路を走行し、かつ作物列Ｖｒ４，Ｖｒ５，Ｖｒ６の作物Ｖに対して薬液を散布する。
【0017】
また、作業車両１０は、所定の列順序で自動走行を行う。例えば、作業車両１０は、作物列Ｖｒ１を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ３を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ５を跨いで走行する。このように、作業車両１０は、予め設定された作物列Ｖｒの順番に応じて自動走行を行う。なお、作業車両１０は、作物列Ｖｒの配列順に１列ごとに走行してもよいし、複数列おきに走行してもよい。
【0018】
衛星５０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）等の衛星測位システムを構成する測位衛星であり、ＧＮＳＳ信号（衛星信号）を送信する。基地局４０は、衛星測位システムを構成する基準点（基準局）である。基地局４０は、作業車両１０の現在位置を算出するための補正情報を作業車両１０に送信する。
【0019】
作業車両１０に搭載される測位装置１６は、衛星５０から送信されるＧＮＳＳ信号を利用して作業車両１０の現在位置（緯度、経度、高度）及び現在方位などを算出する測位処理を実行する。具体的には、測位装置１６は、２台の受信機（アンテナ１６４及び基地局４０）が受信する測位情報（ＧＮＳＳ信号など）と基地局４０で生成される補正情報とに基づいて作業車両１０を測位するＲＴＫ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）方式などを利用して作業車両１０を測位する。前記測位方式は周知の技術であるため詳細な説明は省略する。
【0020】
以下、自動走行システム１を構成する各構成要素の詳細について説明する。
【0021】
［作業車両１０］
図３は、作業車両１０を左前方側から見た外観図である。図４Ａは、作業車両１０を左側から見た左側面の外観図であり、図４Ｂは、作業車両１０を右側から見た右側面の外観図であり、図４Ｃは、作業車両１０を背面側から見た背面の外観図である。
図３は、作業車両１０を左前方側から見た外観図である。図４Ａは、作業車両１０を左側から見た左側面の外観図であり、図４Ｂは、作業車両１０を右側から見た右側面の外観図であり、図４Ｃは、作業車両１０を背面側から見た背面の外観図である。
【0022】
図１～図４に示すように、作業車両１０は、車両制御装置１１、記憶部１２、走行装置１３、散布装置１４、通信部１５、測位装置１６、障害物検出装置１７などを備える。車両制御装置１１は、記憶部１２、走行装置１３、散布装置１４、測位装置１６、障害物検出装置１７などに電気的に接続されている。なお、車両制御装置１１及び測位装置１６は、無線通信可能であってもよい。
【0023】
通信部１５は、作業車両１０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末２０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0024】
記憶部１２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、又はフラッシュメモリなどの不揮発性の記憶部である。記憶部１２には、車両制御装置１１に後述の自動走行処理（図１４参照）を実行させるための自動走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記自動走行プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。なお、前記自動走行プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して作業車両１０にダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。また、記憶部１２には、操作端末２０において生成される目標経路Ｒの情報及び制御情報Ｆ２（後述）を含む経路データが記憶される。例えば、前記経路データは、操作端末２０から作業車両１０に転送されて記憶部１２に記憶される。また、記憶部１２には、作業車両１０の偏差（位置偏差及び方位偏差）に関する偏差情報Ｆ１（後述）が記憶される。
【0025】
車両制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、車両制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより作業車両１０を制御する。
【0026】
車両制御装置１１は、作業車両１０の走行を制御する。具体的には、図２に示すように、車両制御装置１１は、走行処理部１１１、検出処理部１１２、補正処理部１１３などの各種の処理部を含む。なお、車両制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
【0027】
走行処理部１１１は、測位装置１６により測位される作業車両１０の位置及び方位を含む測位情報に基づいて、目標経路Ｒに従って作業車両１０を自動走行させる。例えば、前記測位状態がＲＴＫ測位可能な状態になって、操作端末２０の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下すると、操作端末２０は作業開始指示を作業車両１０に出力する。走行処理部１１１は、操作端末２０から前記作業開始指示を取得すると、測位装置１６により測位される作業車両１０の測位情報に基づいて作業車両１０の自動走行を開始させる。これにより、作業車両１０は、目標経路Ｒに従って自動走行を開始し、前記作業通路において散布装置１４による散布作業を開始する。
【0028】
他の実施形態として、走行処理部１１１は、オペレータが携帯操作装置（リモコン）を作業車両１０の近くで操作（自動走行開始ボタンを押下）した場合に、作業車両１０に自動走行を開始させてもよい。これにより、オペレータが作業車両１０の近くで目視により確認可能であることを条件として自動走行の開始を許可する構成とすることができる。
【0029】
また、走行処理部１１１は、操作端末２０から走行停止指示を取得すると作業車両１０の自動走行を停止させる。例えば、操作端末２０の操作画面においてオペレータがストップボタンを押下すると、操作端末２０は前記走行停止指示を作業車両１０に出力する。走行処理部１１１は、操作端末２０から前記走行停止指示を取得すると、作業車両１０の自動走行を停止させる。これにより、作業車両１０は、自動走行を停止し、散布装置１４による散布作業を停止する。走行処理部１１１は、本発明の走行処理部の一例である。
【0030】
ここで、作業車両１０は、圃場Ｆにおいて複数列に並べて植えられた作物Ｖ（果樹）を跨いで走行する門型の車体１００を備える。図４Ｃに示すように、車体１００は、左側部１００Ｌと、右側部１００Ｒと、左側部１００Ｌ及び右側部１００Ｒを接続する接続部１００Ｃとにより門型に形成されており、左側部１００Ｌ、右側部１００Ｒ、及び接続部１００Ｃの内側に作物Ｖの通過を許容する空間１００Ｓが確保される。
【0031】
車体１００の左側部１００Ｌ及び右側部１００Ｒそれぞれの下端部には、クローラ１０１が設けられている。左側部１００Ｌには、エンジン（不図示）、バッテリー（不図示）などが設けられている。右側部１００Ｒには、散布装置１４の貯留タンク１４Ａ（図４Ｂ参照）などが設けられている。このように、車体１００の左側部１００Ｌ及び右側部１００Ｒに構成部品を振り分けて配置することにより、作業車両１０は、左右のバランスの均衡化及び低重心化が図られている。その結果、作業車両１０は、圃場Ｆの荒地、ぬかるみ、斜面などを安定して走行することができる。
【0032】
走行装置１３は、作業車両１０を走行させる駆動部である。走行装置１３は、エンジン、クローラ１０１などを備える。走行装置１３は、車両制御装置１１に制御される。
【0033】
左右のクローラ１０１は、静油圧式無段変速装置による独立変速が可能な状態でエンジンからの動力により駆動される。これにより、車体１００は、左右のクローラ１０１が前進方向に等速駆動されることにより前進方向に直進する前進状態になり、左右のクローラ１０１が後進方向に等速駆動されることにより後進方向に直進する後進状態になる。また、車体１００は、左右のクローラ１０１が前進方向に不等速駆動されることにより前進しながら旋回する前進旋回状態になり、左右のクローラ１０１が後進方向に不等速駆動されることで後進しながら旋回する後進旋回状態になる。また、車体１００は、左右いずれか一方のクローラ１０１が駆動停止された状態で他方のクローラ１０１が駆動されることによりピボット旋回（信地旋回）状態になり、左右のクローラ１０１が前進方向と後進方向とに等速駆動されることでスピン旋回（超信地旋回）状態になる。また、車体１００は、左右のクローラ１０１が駆動停止されることで走行停止状態になる。なお、左右のクローラ１０１は、電動モータにより駆動される電動式に構成されていてもよい。
【0034】
図４Ｃに示すように、散布装置１４は、薬液などを貯留する貯留タンク１４Ａ、薬液などを圧送する散布用ポンプ（不図示）、散布用ポンプを駆動する電動式の散布モータ（不図示）、車体１００の背部において縦向き姿勢で左右に２本ずつ並列に備えられた散布管１４Ｂ、各散布管１４Ｂに３個ずつ備えられた合計１２個の散布ノズル１４Ｃ、薬液などの散布量及び散布パターンを変更する電子制御式のバルブユニット（不図示）、及び、これらを接続する複数の散布用配管（図示せず）などを備えている。
【0035】
各散布ノズル１４Ｃは、対応する散布管１４Ｂに、上下方向に位置変更可能に取り付けられている。これにより、各散布ノズル１４Ｃは、隣り合う散布ノズル１４Ｃとの間隔及び散布管１４Ｂに対する高さ位置を散布対象物（作物Ｖ）に応じて変更することができる。また、各散布ノズル１４Ｃは、車体１００に対する高さ位置及び左右位置を散布対象物に応じて変更可能に取り付けられている。
【0036】
なお、散布装置１４において、各散布管１４Ｂに設けられる散布ノズル１４Ｃの数量は、作物Ｖの種類、各散布管１４Ｂの長さなどに応じて種々の変更が可能である。
【0037】
図４Ｃに示すように、複数の散布ノズル１４Ｃのうち、最左端の散布管１４Ｂに設けられた３個の散布ノズル１４Ｃは、車体１００の左外方に位置する作物Ｖａに向けて薬液を左向きに散布する。複数の散布ノズル１４Ｃのうち、最左端の散布管１４Ｂに隣接する左内側の散布管１４Ｂに設けられた３個の散布ノズル１４Ｃは、車体１００における左右中央の空間１００Ｓに位置する作物Ｖｂに向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布ノズル１４Ｃのうち、最右端の散布管１４Ｂに設けられた３個の散布ノズル１４Ｃは、車体１００の右外方に位置する作物Ｖｃに向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布ノズル１４Ｃのうち、最右端の散布管１４Ｂに隣接する右内側の散布管１４Ｂに設けられた３個の散布ノズル１４Ｃは、空間１００Ｓに位置する作物Ｖｂに向けて薬液を左向きに散布する。
【0038】
上記の構成により、散布装置１４においては、車体１００の左側部１００Ｌに設けられた２本の散布管１４Ｂと６個の散布ノズル１４Ｃとが左側の散布部１４Ｌとして機能する。また、車体１００の右側部１００Ｒに設けられた２本の散布管１４Ｂと６個の散布ノズル１４Ｃとが右側の散布部１４Ｒとして機能する。そして、左右の散布部１４Ｌ，１４Ｒは、車体１００の背部において、左右方向への散布が可能な状態で、左右の散布部１４Ｌ，１４Ｒの間に作物Ｖｂの通過（空間１００Ｓ）を許容する左右間隔を置いて配置されている。
【0039】
散布装置１４において、散布部１４Ｌ，１４Ｒによる散布パターンには、散布部１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれが左右の両方向に薬液を散布する４方向散布パターンと、散布部１４Ｌ，１４Ｒによる散布方向が限定された方向限定散布パターンとが含まれる。前記方向限定散布パターンには、散布部１４Ｌが左右の両方向に薬液を散布し、かつ、散布部１４Ｒが左方向のみに薬液を散布する左側３方向散布パターンと、散布部１４Ｌが右方向のみに薬液を散布し、かつ、散布部１４Ｒが左右の両方向に薬液を散布する右側３方向散布パターンと、散布部１４Ｌが右方向のみに薬液を散布し、かつ、散布部１４Ｒが左方向のみに薬液を散布する２方向散布パターンと、散布部１４Ｌが左方向のみに散布し、かつ、散布部１４Ｒが薬液を散布しない左側１方向散布パターンと、散布部１４Ｒが右方向のみに散布し、かつ、散布部１４Ｌが薬液を散布しない右側１方向散布パターンと、が含まれる。
【0040】
車体１００には、測位装置１６から取得する測位情報などに基づいて車体１００を圃場Ｆの目標経路Ｒに従って自動走行させる自動走行制御部、エンジンに関する制御を行うエンジン制御部、静油圧式無段変速装置に関する制御を行うＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ－Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）制御部、及び、散布装置１４などの作業装置に関する制御を行う作業装置制御部などが搭載されている。各制御部は、マイクロコントローラなどが搭載された電子制御ユニット、マイクロコントローラの不揮発性メモリ（例えばフラッシュメモリなどのＥＥＰＲＯＭ）に記憶された各種の情報及び制御プログラムなどによって構築されている。不揮発性メモリに記憶された各種の情報には、事前に生成された目標経路Ｒなどが含まれてもよい。本実施形態では、各制御部を総称して「車両制御装置１１」という（図２参照）。
【0041】
測位装置１６は、測位制御部１６１、記憶部１６２、通信部１６３、及びアンテナ１６４などを備える通信機器である。アンテナ１６４は、車体１００の天井部（接続部１００Ｃ）の前方及び後方に設けられている（図３参照）。なお、アンテナ１６４は、作業車両１０に１箇所設けられてもよい。また車体１００の天井部には、作業車両１０の走行状態を表示する表示灯１０２などが設けられている（図３参照）。なお、測位装置１６には前記バッテリーが接続されており、測位装置１６は、前記エンジンの停止中も稼働可能である。
【0042】
通信部１６３は、測位装置１６を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して基地局４０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0043】
アンテナ１６４は、衛星から発信される電波（ＧＮＳＳ信号）を受信するアンテナである。アンテナ１６４が作業車両１０の前方及び後方に設けられているため、作業車両１０の現在位置及び現在方位を高精度に測位することができる。
【0044】
測位制御部１６１は、一又は複数のプロセッサーと、不揮発性メモリ及びＲＡＭなどの記憶メモリとを備えるコンピュータシステムである。記憶部１６２は、測位制御部１６１に測位処理を実行させるための制御プログラム、及び、測位情報、移動情報などのデータを記憶する不揮発性メモリなどである。測位制御部１６１は、アンテナ１６４が衛星５０から受信するＧＮＳＳ信号に基づいて所定の測位方式（ＲＴＫ方式など）により作業車両１０の現在位置及び現在方位を測位する。
【0045】
障害物検出装置１７は、作業車両１０に設けられる検出部（ライダーセンサー、超音波センサー）により圃場Ｆ内の検出対象物を検出する。障害物検出装置１７は、車体１００の前方左側に設けられたライダーセンサー１７１Ｌと、車体１００の前方右側に設けられたライダーセンサー１７１Ｒとを備える（図３参照）。各ライダーセンサーは、例えばライダーセンサーが照射したレーザー光が測距点（検出対象物）に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式により、ライダーセンサーから測定範囲の各測距点（測定対象物）までの距離を測定する。
【0046】
ライダーセンサー１７１Ｌは、車体１００の前方左側の所定範囲が測定範囲（検出範囲）に設定されており、ライダーセンサー１７１Ｒは、車体１００の前方右側の所定範囲が測定範囲（検出範囲）に設定されている。各ライダーセンサーは、測定した各測距点までの距離、各測距点に対する走査角（座標）などの測定情報を車両制御装置１１に送信する。このように、ライダーセンサー１７１Ｌ，１７１Ｒは、自身（取付位置）を基準とする座標系（センサー座標系）において測距点（検出対象物）の位置（座標位置）を検出することが可能である。
【0047】
また、障害物検出装置１７は、車体１００の前方側に設けられた左右の超音波センサー１７２Ｆ（図３参照）と、車体１００の後方側に設けられた左右の超音波センサー１７２Ｒ（図４Ａ及び図４Ｂ参照）とを備える。各超音波センサーは、超音波センサーが発信した超音波が測距点（検出対象物）に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ方式により、超音波センサーから測距点までの距離を測定する。
【0048】
前方左側の超音波センサー１７２Ｆは、車体１００の前方左側の所定範囲が測定範囲（検出範囲）に設定されており、前方右側の超音波センサー１７２Ｆは、車体１００の前方右側の所定範囲が測定範囲（検出範囲）に設定されており、後方左側の超音波センサー１７２Ｒは、車体１００の後方左側の所定範囲が測定範囲（検出範囲）に設定されており、後方右側の超音波センサー１７２Ｒは、車体１００の後方右側の所定範囲が測定範囲（検出範囲）に設定されている。各超音波センサーは、測定した測定対象物までの距離と測定対象物の方向とを含む測定情報を車両制御装置１１に送信する。このように、超音波センサー１７２Ｆは、自身（取付位置）を基準とする座標系（センサー座標系）において測距点（検出対象物）までの距離を検出することが可能である。
【0049】
また、障害物検出装置１７は、車体１００の前方側に設けられた左右の接触センサー１７３Ｆ（図３参照）と、車体１００の後方側に設けられた左右の接触センサー１７３Ｒ（図４Ａ及び図４Ｂ参照）とを備える。車体１００の前方側の接触センサー１７３Ｆは、接触センサー１７３Ｆに障害物が接触した場合に障害物を検出する。車体１００の後方側の接触センサー１７３Ｒの前方（作業車両１０の後方側）には散布装置１４が設けられており、接触センサー１７３Ｒは、散布装置１４に対して障害物が接触した場合に散布装置１４が後方（作業車両１０の前方側）に移動することにより障害物を検出する。各接触センサーは、障害物を検出した場合に検出信号を車両制御装置１１に送信する。
【0050】
車両制御装置１１は、障害物検出装置１７から取得する検出対象物に関する測定情報に基づいて、検出対象物が障害物であるか否かを判定し、検出対象物を障害物であると判定した場合に、作業車両１０に障害物を回避させる回避処理（走行制限処理）を実行する。
【0051】
また、車両制御装置１１は、作業車両１０の位置偏差及び方位偏差を検出して偏差を補正することにより自動走行を維持する動作（補正動作）を実行する。
【0052】
例えば、走行処理部１１１は、作業車両１０を図８に示す目標経路Ｒに従って作物列Ｖｒａの作業経路Ｒ１から作物列Ｖｒｂの作業経路Ｒ１に移動させる。作業車両１０は、作物列Ｖｒａの端点Ｐ０に到達すると散布を停止して直進経路ｒ１を直進し、旋回開始位置Ｐ１において旋回を開始する。作業車両１０は、旋回を開始すると、旋回経路ｒ２と直進経路ｒ３と旋回経路ｒ４とを移動し、旋回終了位置Ｐ４から直進経路ｒ５を直進し、次の作業経路Ｒ１である作物列Ｖｒｂの端点Ｐ０に移動して散布を再開する。図８において、符号Ｃ１は旋回経路ｒ２の旋回中心を示し、符号Ｃ２は旋回経路ｒ４の旋回中心を示している。旋回経路ｒ２，ｒ４の旋回半径は同一である。
【0053】
車両制御装置１１の検出処理部１１２は、自動走行する作業車両１０の偏差（位置偏差、方位偏差）を検出する。具体的には、検出処理部１１２は、測位装置１６による測位情報（現在位置、現在方位）に基づいて、目標経路Ｒに対する作業車両１０の位置偏差及び方位偏差を検出する。
【0054】
車両制御装置１１の補正処理部１１３は、検出処理部１１２が検出した位置偏差が予め設定された閾値（位置閾値）を超えるか否かを判定する。そして、補正処理部１１３は、前記位置偏差が位置閾値を超える場合に、前記位置偏差を補正する補正動作を実行する。また、補正処理部１１３は、検出処理部１１２が検出した方位偏差が予め設定された閾値（方位閾値）を超えるか否かを判定する。そして、補正処理部１１３は、前記方位偏差が方位閾値を超える場合に、前記方位偏差を補正する補正動作を実行する。前記位置閾値及び前記方位閾値は、例えば操作端末２０において予め設定される。前記位置閾値及び前記方位閾値のそれぞれは、本発明の閾値の一例である。補正処理部１１３は、本発明の補正処理部の一例である。
【0055】
ここで、図９を用いて、前記補正動作の一例を説明する。図９には、図８に示す旋回経路ｒ４及び直進経路ｒ５を含む目標経路Ｒの一部を示している。例えば、作業車両１０が目標経路Ｒの旋回経路ｒ４を逸脱して、目標位置である旋回終了位置Ｐ４から距離ｍａ（位置偏差）の位置Ｐ５において、位置偏差ｍａが位置閾値を超え、かつ方位偏差θａが方位閾値を超える場合、補正処理部１１３は、以下の補正動作を実行する。先ず、補正処理部１１３は、直進経路ｒ５の延長線上の位置Ｐ６（仮想の目標位置）を設定し、作業車両１０を位置Ｐ６に向くように位置Ｐ５でスピン旋回（超信地旋回）させる。なお、位置Ｐ６は、旋回終了位置Ｐ４から距離ｍｂ（例えば２ｍ）の位置である。
【0056】
次に、補正処理部１１３は、作業車両１０を位置Ｐ６に到達するまで、又は、直進経路ｒ５の延長線に対する作業車両１０の位置偏差ｍａが閾値以下になるまで、作業車両１０を後進させる。
【0057】
次に、補正処理部１１３は、位置Ｐ６において、直進経路ｒ５の延長線の方向に対する作業車両１０の方位偏差が方位閾値以下になるまで、作業車両１０をスピン旋回（超信地旋回）させる。次に、補正処理部１１３は、作業車両１０を、位置Ｐ６から直進経路ｒ５の延長線に沿って旋回終了位置Ｐ４まで直進させる。その後、走行処理部１１１は、作業車両１０を、直進経路ｒ５を直進させて端点Ｐ０から作物列Ｖｒｂの作業経路Ｒ１に進入させる。
【0058】
補正処理部１１３は、前記偏差（位置偏差、方位偏差）が閾値以下になるまで前記補正動作を実行する。このため、例えば圃場Ｆ（表土）の状態が良好でない場合、圃場Ｆが傾斜している場合などに、前記偏差が頻繁に前記閾値を超えることが考えられる。この場合、作業車両１０は目標経路Ｒに従った自動走行を再開できず、前記補正動作が繰り返し実行されてしまう。
【0059】
例えば図１０に示すように、作業車両１０の偏差が閾値を超えた位置Ｐ５において、作業車両１０を目標位置である位置Ｐ６に合うようにスピン旋回させると、作業車両１０が圃場Ｆの傾斜に沿ってＡ１方向に所定量だけずれ落ちる。また、作業車両１０は、ずれ落ちた位置Ｐ５１から位置Ｐ６に向かって後進すると、圃場Ｆの傾斜に沿って所定量だけずれ落ちる。これにより、作業車両１０は本来の目標位置Ｐ６からずれた位置Ｐ５２に到達する。また、作業車両１０は、位置Ｐ５２において次の目標位置である位置Ｐ４に合うようにスピン旋回すると、作業車両１０は圃場Ｆの傾斜に沿ってＡ２方向に所定量だけずれ落ちる。また、作業車両１０は、ずれ落ちた位置Ｐ５３から位置Ｐ４に向かって直進すると、圃場Ｆの傾斜に沿って所定量だけずれ落ちる。これにより、作業車両１０は本来の目標位置Ｐ４からずれた位置Ｐ５４に到達する。また、作業車両１０は位置Ｐ５４において目標経路である直進経路ｒ５の方向に合わせてスピン旋回すると、作業車両１０は圃場Ｆの傾斜に沿ってＡ３方向に所定量だけずれ落ちて位置Ｐ５５に移動する。位置Ｐ５５において作業車両１０の位置Ｐ４に対する偏差（位置偏差、方位偏差）が依然として閾値を超えている場合には自動走行開始条件を満たさず（自動走行を開始できず）、作業車両１０は再度補正動作を実行することになる。
【0060】
このように、補正動作において、旋回時及び前後進時に圃場Ｆの状態（荒れ具合、傾斜など）に起因する不測のずれが生じると、作業車両１０を仮想点として設定した目標位置（例えば位置Ｐ６、位置Ｐ４）に移動させることができなくなるため、自動走行開始条件が満たされず補正動作を繰り返し実行してしまう事態が起こる。これにより、作業車両１０による作業効率（ここでは散布作業の作業効率）が低下する問題が生じる。これに対して、本実施形態に係る作業車両１０によれば、前記補正動作が繰り返し実行されることを防ぐことにより、作業効率を向上させることが可能である。
【0061】
具体的には、本実施形態に係る補正処理部１１３は、目標経路Ｒに対する作業車両１０の位置偏差及び方位偏差の少なくともいずれかを含む偏差が閾値を超える場合に、前記偏差を補正する補正動作を、過去の補正動作において生じた作業車両１０のずれ量（偏差量）を用いて実行させる。例えば、補正処理部１１３は、前記偏差が閾値を超える場所において補正動作を複数回連続して実行する場合に、前回の補正動作に対応するずれ量を用いて今回の補正動作を実行させる。
【0062】
図１１には、今回の補正動作の一例を示している。例えば図９に示すように、作業車両１０が目標経路Ｒの旋回経路ｒ４を逸脱して、目標の旋回終了位置Ｐ４から距離ｍａ（位置偏差）の位置Ｐ５において、位置偏差及び方位偏差が閾値を超える（自動走行開始条件を満たさない）場合、補正処理部１１３は、先ず、図１０に示す補正動作を実行する。なお、判定基準となる位置は旋回終了位置Ｐ４に限定されず、作業経路Ｒ１に続く直進経路ｒ５（散布前経路）上の他の位置であってもよい。
【0063】
図１０に示す補正動作を実行しても依然として自動走行開始条件を満たさない場合、補正処理部１１３は、図１０に示す補正動作（前回の補正動作の一例）において生じた作業車両１０の旋回時及び前後進時にずれ量を利用して図１１に示す補正動作（今回の補正動作）を実行する。
【0064】
具体的には、補正処理部１１３は、前回の補正動作終了時点の作業車両１０の位置Ｐ５５において、本来の目標位置Ｐ６に対応する目標位置Ｘ１（目標位置Ｐ６をシフトした位置Ｘ１）を決定する。例えば、補正処理部１１３は、前回の補正動作における後進直前のスピン旋回時のずれ量（図１０の位置Ｐ５から位置Ｐ５１のずれ量）と、前回の補正動作におけるスピン旋回後の後進時のずれ量（図１０の位置Ｐ５１から位置Ｐ５２まで移動したときのずれ量）とを考慮して、本来の目標位置Ｐ６に対応する目標位置Ｘ１を決定する。
【0065】
補正処理部１１３は、作業車両１０が位置Ｐ５５に停止した時点で目標位置Ｘ１を設定すると補正動作を実行させる。先ず、補正処理部１１３は、作業車両１０を位置Ｐ５５において目標位置Ｘ１の方向に合うように所定角度だけスピン旋回させる。なお、補正処理部１１３は、前記所定角度を、例えば、前回の位置Ｐ５５における補正動作時の旋回角度に対するずれ量（後述のずれ量率）に応じた角度に設定する。
【0066】
補正処理部１１３が作業車両１０を位置Ｐ５５でスピン旋回させると、作業車両１０は圃場Ｆの傾斜に沿って、前回の補正動作の際のずれ量（図１０の位置Ｐ５から位置Ｐ５１のずれ量）に応じた量だけずれ落ちて位置Ｐ５６に移動する。その後、補正処理部１１３は、作業車両１０を目標位置Ｘ１に向かって後進させる。作業車両１０は、位置Ｐ５６から後進を開始して目標位置Ｘ１に到達すると停止する。
【0067】
次に、補正処理部１１３は、目標位置Ｘ１において、本来の目標位置Ｐ４に対応する目標位置Ｘ２（目標位置Ｐ４をシフトした位置Ｘ２）を決定する。例えば、補正処理部１１３は、前進直前のスピン旋回時の前回の補正動作におけるずれ量（図１０の位置Ｐ５２から位置Ｐ５３のずれ量）と、スピン旋回後の直進時の前回の補正動作におけるずれ量（図１０の位置Ｐ５３から位置Ｐ５４まで移動したときのずれ量）とを考慮して、本来の目標位置Ｐ４に対応する目標位置Ｘ２を決定する。
【0068】
補正処理部１１３は、目標位置Ｘ２を決定すると、作業車両１０を目標位置Ｘ２の方向に合うように所定角度だけスピン旋回させる。これにより、作業車両１０は圃場Ｆの傾斜に沿って、前回の補正動作の際のずれ量（図１０の位置Ｐ５２から位置Ｐ５３のずれ量）に応じた量だけずれ落ちて位置Ｐ６（又は位置Ｐ６の近傍）に移動する。その後、補正処理部１１３は、作業車両１０を目標位置Ｘ２に向かって前進させる。作業車両１０は、位置Ｐ６から後進を開始して目標位置Ｘ２に到達すると停止する。
【0069】
次に補正処理部１１３が作業車両１０を目標位置Ｘ２で位置Ｐ４の方向に合うように所定角度だけスピン旋回させると、作業車両１０は圃場Ｆの傾斜に沿って、前回の補正動作の際のずれ量（図１０の位置Ｐ５４から位置Ｐ５５のずれ量）に応じた量だけずれ落ちて位置Ｐ４又は位置Ｐ４の近傍で停止する。これにより、作業車両１０は、位置Ｐ４（旋回終了位置）に対して偏差が閾値以下になると自動走行開始条を満たし、旋回終了位置Ｐ４から直進経路ｒ５を直進し、次の作業経路Ｒ１である作物列Ｖｒｂの端点Ｐ０に移動して散布作業を再開する。
【0070】
このように、補正処理部１１３は、前回の補正動作において、作業車両１０が旋回した際のずれ量（第１ずれ量）と、作業車両１０が前進又は後進した際のずれ量（第２ずれ量）とを取得した場合に、今回の補正動作において、前記第１ずれ量及び前記第２ずれ量に基づいて目標位置（位置Ｐ６、Ｐ４）を決定し、作業車両１０を目標位置に移動させる。これにより、補正動作における作業車両１０の適切な目標位置（仮想の目標位置）を設定することができる。
【0071】
また、補正処理部１１３は、前回の補正動作におけるずれ量の実績値を用いて、補正動作における目標位置（位置Ｐ６、Ｐ４）をシフトさせる。図１１に示す例では、補正処理部１１３は、目標位置Ｐ６を位置Ｘ１にシフトし、目標位置Ｐ４を位置Ｘ２にシフトする。補正処理部１１３は、補正動作において、シフトさせた目標位置Ｘ１、Ｘ２に向かって作業車両１０を走行（旋回、前後進など）させることにより、位置ずれ及び方位ずれが生じた場合に作業車両１０を本来の目標位置Ｐ６、Ｐ４に近付けることができる。よって、少ない回数の補正動作により作業車両１０を目標経路Ｒに復帰させることができるため、補正動作が繰り返し実行されることを防ぐことができる。
【0072】
なお、図１１に示した補正動作の方法は、本発明の補正動作の一例であって、本発明の補正動作はこの方法に限定されるものでない。
【0073】
ここで、補正処理部１１３は、補正動作の実行回数が所定回数に到達した場合又は補正動作を開始してから所定時間が経過した場合に、補正動作を中止して作業車両１０を停止させてもよい。例えば、補正処理部１１３は、補正動作を５回繰り返し実行しても自動走行開始条件を満たさない場合（偏差が閾値を超える場合）には補正動作を中止する。これにより、補正動作が不要に繰り返されることにより、圃場Ｆが荒らされたり、作業対象物（例えば散布対象の樹木）に接触したりする問題を回避することができる。
【0074】
なお、過去の補正動作において生じたずれ量を考慮した補正動作（図１１参照）を実行する場合、過去の補正動作において生じたずれ量を考慮しない補正動作（図１０参照）を実行する場合と比較して、少ない回数で作業車両１０を目標経路に復帰させることが可能になる。そこで、補正処理部１１３は、過去の補正動作において生じたずれ量を考慮した補正動作（図１１参照）を実行する場合の前記所定回数（上限回数）を、過去の補正動作において生じたずれ量を考慮しない補正動作（図１０参照）を実行する場合の前記所定回数（上限回数）よりも少ない回数に設定してもよい。
【0075】
また、補正処理部１１３は、補正動作後の目標経路Ｒに対する偏差が前回の補正動作後の目標経路Ｒに対する偏差よりも大きくなった場合には、自動走行開始条件を満たす可能性が低下し、補正動作後の目標経路Ｒに対する偏差が前回の補正動作後の目標経路Ｒに対する偏差よりも小さくなった場合には、自動走行開始条件を満たす可能性が高まる。そこで、補正処理部１１３は、補正動作を実行するごとに、前記所定回数（上限回数）を動的に変化（増減）させてもよい。例えば、補正動作後の目標経路Ｒに対する偏差が前回の補正動作後の目標経路Ｒに対する偏差よりも大きくなった場合には、自動走行開始条件を満たす可能性が低下するため、補正処理部１１３は、前記所定回数を減らして早めに補正動作を中止する。一方、補正動作後の目標経路Ｒに対する偏差が前回の補正動作後の目標経路Ｒに対する偏差よりも小さくなった場合には、自動走行開始条件を満たす可能性が高くなるため、補正処理部１１３は、前記所定回数を増やして自動走行開始条件を満たす機会を増やす。
【0076】
ここで、図１１に示す補正動作を行うことにより目標経路Ｒに対する作業車両１０の偏差を抑えることができるため自動走行開始条件（本発明の許可条件に相当）を緩和しても、作業車両１０は適切に自動走行を開始することが可能になる。そこで、車両制御装置１１は、非作業領域（作業経路Ｒ１外）で補正動作を実行した後の目標経路Ｒに応じた自動走行開始条件を、作業領域（作業経路Ｒ１内）における自動走行開始条件よりも緩和してもよい。例えば、作業経路Ｒ１内における自動走行開始条件が「横方向偏差（位置偏差）が０．１５ｍ以内かつ方位偏差が１５度以内であること」に設定されている場合に、車両制御装置１１は、旋回終了位置Ｐ４における自動走行開始条件を「横方向偏差（位置偏差）が１ｍ以内かつ方位偏差が４５度以内であること」に設定する。
【0077】
これにより、作業車両１０を迅速に目標経路Ｒに復帰させることができるため作業効率を向上させることができる。
【0078】
また、作業車両１０が自動走行を開始する場合、オペレータは作業車両１０に近づいて作業開始の指示（自動走行開始ボタンを押下）などを行う。ここで、作業車両１０が自動走行を開始した直後に補正動作が実行されることも考えられるが、オペレータは補正動作が実行されることを予測することが困難である。そこで、車両制御装置１１は、作業車両１０が自動走行を開始してから所定時間以内に補正動作を実行させる場合には、作業車両１０の近くにいるオペレータが気付くように、作業車両１０を一定時間停止させて所定の警告情報を報知させてもよい。例えば、車両制御装置１１は、作業車両１０又は操作端末２０から警告音を出力又は警告メッセージを音声出力させたり、操作端末２０に警告メッセージを表示させたりする。これにより、作業車両１０の周囲に注意喚起されるため、オペレータは補正動作が実行されることを容易に把握することができる。車両制御装置１１は、前記警告情報を一定時間を報知させた後に補正動作を実行してもよいし、前記警告情報に対してオペレータから確認操作を受け付けた場合に補正動作を実行してもよい。
【0079】
上述した作業車両１０の構成は、本発明の作業車両の一構成例であって、本発明は上述の構成に限定されない。上述の作業車両１０は、第１作物列Ｖｒを跨いで走行しながら、第１作物列Ｖｒと、第１作物列Ｖｒの左右方向それぞれの第２作物列Ｖｒとに散布物を散布する散布作業を行うことが可能な車両である。他の実施形態として、作業車両１０は、車体１００が門型の形状ではなく、車体１００全体が作物列Ｖｒの間（作業通路）を走行する通常の形状であってもよい。この場合、作業車両１０は、作物列Ｖｒを跨がずに各作業通路を順に自動走行する。また、散布装置１４は、一つの散布部を備え、左右の両方向に薬液を散布する散布パターンと、左方向のみに薬液を散布する散布パターンと、右方向のみに薬液を散布する散布パターンとを切り替えて散布作業を行う。
【0080】
また、作業車両１０は、圃場Ｆに植えられた作業対象物に対して所定の作業を実行する車両に限定されず、圃場Ｆに対して所定の作業（耕耘、定植、除草、収穫など）を行う車両（トラクター、コンバインなど）であってもよい。
【0081】
［操作端末２０］
図２に示すように、操作端末２０は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。
図２に示すように、操作端末２０は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信部２４などを備える情報処理装置である。操作端末２０は、タブレット端末、スマートフォンなどの携帯端末で構成されてもよい。
【0082】
通信部２４は、操作端末２０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して一又は複数の作業車両１０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
【0083】
操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。オペレータは、前記表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種情報（後述の作業車両情報、圃場情報、作業情報など）を登録する操作を行うことが可能である。また、オペレータは、前記操作部を操作して作業車両１０に対する作業開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。さらに、オペレータは、作業車両１０から離れた場所において、操作端末２０に表示される走行軌跡、車体１００の周囲画像により、圃場Ｆ内を目標経路Ｒに従って自動走行する作業車両１０の走行状態、作業状況、及び周囲の状況を把握することが可能である。
【0084】
記憶部２２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ、ＳＳＤ、又はフラッシュメモリなどの不揮発性の記憶部である。記憶部２２には、制御部２１に各種処理を実行させるための制御プログラムが記憶されている。例えば、前記制御プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。なお、前記制御プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して操作端末２０にダウンロードされて記憶部２２に記憶されてもよい。
【0085】
制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末２０を制御する。
【0086】
図２に示すように、制御部２１は、設定処理部２１１、経路生成処理部２１２、制御情報生成処理部２１３、出力処理部２１４などの各種の処理部を含む。なお、制御部２１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
【0087】
設定処理部２１１は、作業車両１０に関する情報（以下、作業車両情報という。）と、圃場Ｆに関する情報（以下、圃場情報という。）と、作業（ここでは散布作業）に関する情報（以下、作業情報という。）とを設定して登録する。
【0088】
前記作業車両情報の設定処理において、設定処理部２１１は、作業車両１０の機種、作業車両１０においてアンテナ１６４が取り付けられている位置、作業機（ここでは散布装置１４）の種類、作業機のサイズ及び形状、作業機の作業車両１０に対する位置、作業車両１０の作業中の車速及びエンジン回転数、作業車両１０の旋回中の車速及びエンジン回転数等の情報について、オペレータが操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。本実施形態では、作業機の情報として、散布装置１４に関する情報が設定される。
【0089】
前記圃場情報の設定処理において、設定処理部２１１は、圃場Ｆの位置及び形状、作業を開始する作業開始位置Ｓ及び作業を終了する作業終了位置Ｇ（図６参照）、作業方向等の情報について、オペレータが操作端末２０において登録する操作を行うことにより当該情報を設定する。なお、作業方向とは、圃場Ｆから枕地等の非作業領域を除いた領域である作業領域において、散布装置１４で散布作業を行いながら作業車両１０を走行させる方向を意味する。
【0090】
圃場Ｆの位置及び形状の情報は、例えばオペレータが作業車両１０を手動により圃場Ｆの外周に沿って一回り周回走行させ、そのときのアンテナ１６４の位置情報の推移を記録することで、自動的に取得することができる。また、圃場Ｆの位置及び形状は、操作端末２０に地図を表示させた状態でオペレータが操作端末２０を操作して当該地図上の複数の点を指定することで得られた多角形に基づいて取得することもできる。取得された圃場Ｆの位置及び形状により特定される領域は、作業車両１０を走行させることが可能な領域（走行領域）である。
【0091】
前記作業情報の設定処理において、設定処理部２１１は、作業情報として、作業車両１０が枕地において旋回する場合にスキップする作業経路の数であるスキップ数、枕地の幅等を設定可能に構成されている。
【0092】
経路生成処理部２１２は、前記各設定情報に基づいて、作業車両１０を自動走行させる経路である目標経路Ｒを生成する。目標経路Ｒは、例えば作業開始位置Ｓから作業終了位置Ｇまでの経路である（図６参照）。図６に示す目標経路Ｒは、作物Ｖが植えられた領域において作物Ｖに対して薬液を散布する直線状の作業経路Ｒ１と、散布作業を行わないで作物列Ｖｒ間を移動する移動経路Ｒ２とを含む。作業経路Ｒ１は作業領域に設定され、移動経路Ｒ２は非作業領域（枕地領域）に設定される。
【0093】
目標経路Ｒの生成方法の一例について図７Ａ及び図７Ｂを用いて説明する。図７Ａには、作物列Ｖｒを模式的に示している。先ず、オペレータは作業車両１０を手動により作物列Ｖｒの外周に沿って走行させる（図７Ａ参照）。作業車両１０は、走行中に各作物列Ｖｒの一方側（図７Ａの下側）の端点Ｅ１と他方側（図７Ａの上側）の端点Ｅ２とを検出し、各端点Ｅ１，Ｅ２の位置情報（座標）を取得する。なお、端点Ｅ１，Ｅ２は、既に植えられた作物Ｖの位置であってもよいし、これから植える予定の作物Ｖの位置を示す目標物の位置であってもよい。経路生成処理部２１２は、作業車両１０から各端点Ｅ１，Ｅ２の位置情報（座標）を取得すると、対応する端点Ｅ１，Ｅ２同士を結ぶ線Ｌ１（図７Ｂ参照）を作物列Ｖｒの作業経路に設定し、複数の作業経路と移動経路（旋回経路）とを含む目標経路Ｒを生成する。目標経路Ｒの生成方法は、上述の方法に限定されない。経路生成処理部２１２は、生成した目標経路Ｒを記憶部２２に記憶してもよい。
【0094】
制御情報生成処理部２１３は、作業車両１０に設けられる散布部１４Ｌ，１４Ｒの作物Ｖに対する薬液の散布方向（散布パターン）を、作業車両１０が自動走行しながら散布作業を行う作業経路Ｒ１の作物Ｖ又は作業経路Ｒ１に隣接する作物Ｖのいずれか一方の位置に応じて制御する制御情報Ｆ２を生成する。
【0095】
具体的には、制御情報生成処理部２１３は、各作物列Ｖｒの端点の位置関係に基づいて散布パターンを切り替える制御情報Ｆ２を生成する。前記散布パターンは、上述の４方向散布パターンと、左側３方向散布パターンと、右側３方向散布パターンと、２方向散布パターンと、左側１方向散布パターンと、右側１方向散布パターンとを含む。
【0096】
本実施形態に係る制御情報Ｆ２（図１２参照）に対応する散布作業方法の一例について、図１３を用いて説明する。なお、図１３に示す例では、圃場Ｆの作物Ｖが、作物列Ｖｒｃ～Ｖｒｈの各端点Ｐ０を結ぶ線Ｌ２が、作物列Ｖｒ内で作物Ｖが並ぶ方向（作業経路方向）に対して斜め方向になるように植えられている。
【0097】
先ず、作業車両１０は、作物列Ｖｒｄを跨いで作業通路を直進しながら、散布部１４Ｌ，１４Ｒのそれぞれが左右の両方向に薬液を散布する４方向散布パターンにより散布作業を行う。次に作業車両１０が作物列Ｖｒｅの端点Ｐ０に対応する位置Ｐ１１に到達すると、散布装置１４は、４方向散布パターンを、散布部１４Ｌが左右の両方向に薬液を散布し、かつ、散布部１４Ｒが左方向のみに薬液を散布する左側３方向散布パターンに切り替える。なお、本実施形態において、「作業車両１０が位置Ｐに到達する」とは、作業車両１０の散布部１４Ｌ，１４Ｒの位置が位置Ｐに到達することを意味する。測位される作業車両１０の現在位置は、作業車両１０の中心位置を示すため、当該中心位置から散布部１４Ｌ，１４Ｒまでの距離に基づいて、散布部１４Ｌ，１４Ｒの位置を算出することができる。
【0098】
次に作業車両１０が作物列Ｖｒｄの端点Ｐ０に到達すると、散布装置１４は、左側３方向散布パターンを、散布部１４Ｌが左方向のみに散布し、かつ、散布部１４Ｒが薬液を散布しない左側１方向散布パターンに切り替える。その後、作業車両１０は、作物列Ｖｒｃの端点Ｐ０に対応する位置Ｐ１２まで左側１方向散布パターンによる散布作業を行いながら直進し、位置Ｐ１２に到達すると散布部１４Ｌ，１４Ｒはともに散布を停止する。その後、作業車両１０は、位置Ｐ１２を通過して旋回開始位置Ｐ２１に到達すると旋回を開始する。作業車両１０は、旋回を開始すると、旋回経路ｒ１１と直進経路ｒ１２と旋回経路ｒ１３とを移動し、旋回終了位置Ｐ２２から直進経路ｒ１４を直進して次の作業通路である作物列Ｖｒｇの端点Ｐ０に移動する。
【0099】
次に作業車両１０が作物列Ｖｒｆの端点Ｐ０に対応する位置Ｐ１３に到達すると、散布装置１４は、散布部１４Ｒが右方向のみに散布し、かつ、散布部１４Ｌが薬液を散布しない右側１方向散布パターンにより散布作業を再開する。次に作業車両１０が作物列Ｖｒｇの端点Ｐ０に到達すると、散布装置１４は、右側１方向散布パターンを、散布部１４Ｌが右方向のみに薬液を散布し、かつ、散布部１４Ｒが左右の両方向に薬液を散布する右側３方向散布パターンに切り替える。次に作業車両１０が作物列Ｖｒｈに対応する位置Ｐ１４に到達すると、散布装置１４は、右側３方向散布パターンを４方向散布パターンに切り替えて散布作業を行う。作業車両１０は、上述のように、作業経路Ｒ１に隣接する作物Ｖの位置に応じて散布パターンを切り替えながら散布作業を行う。
【0100】
図１２は、上述の散布作業に対応する制御情報Ｆ２を示している。図１２に示す制御情報Ｆ２は、作業車両１０が作物列Ｖｒｄ，Ｖｒｇの作業経路Ｒ１を散布作業する場合の散布パターンを制御する情報を示している。制御情報生成処理部２１３は、圃場Ｆ内の全ての作物列Ｖｒに対する制御情報Ｆ２を生成する。
【0101】
作業車両１０は、目標経路Ｒに従って自動走行しながら制御情報Ｆ２に基づいて散布作業を実行する。本実施形態によれば、作物Ｖが存在しない領域に薬液を無駄に散布することを防ぐことができる。また、作物Ｖが存在する領域が未散布状態になることを防ぐことができる。よって、本実施形態に係る散布作業方法によれば、散布作業の作業効率を向上させることが可能になる。
【0102】
ここで、制御情報Ｆ２の散布部１４Ｌ，１４ＲのＯＮ、ＯＦＦの制御タイミングは、作業車両１０の位置及び散布部１４Ｌ，１４Ｒの位置に応じて設定される。
【0103】
具体的には、制御情報生成処理部２１３は、測位される作業車両１０の中心位置と作業開始位置との間の距離を算出し、設定された走行速度から散布部１４Ｌ，１４Ｒの制御タイミングを算出する。また、散布部１４Ｌ，１４Ｒは、散布ブロアモーター（不図示）のＯＮ及びＯＦＦ、散布ノズル１４Ｃの開閉などが必要になるため、制御情報生成処理部２１３は、これらの動作時間も考慮して、散布部１４Ｌ，１４Ｒの制御タイミングを算出する。これにより、制御情報Ｆ２において、例えば、散布部１４Ｌ，１４Ｒが対象位置に到達したタイミングで薬液が作物Ｖに散布されるように又は薬液の散布が停止されるように、制御タイミングが設定されている。
【0104】
また、制御情報生成処理部２１３は、目標経路Ｒに対する作業車両１０の偏差（位置偏差）の異常を判定する異常判定閾値（位置閾値）を制御する制御情報Ｆ２を生成する。例えば自動走行中の作業車両１０が目標経路Ｒに対した位置ずれして位置偏差が異常判定閾値を超えると、車両制御装置１１は、上述した補正動作処理又は走行停止処理を実行する。制御情報生成処理部２１３は、作業車両１０の位置に応じた異常判定閾値を制御情報Ｆ２に登録する（図１２参照）。また、制御情報生成処理部２１３は、作業車両１０が目標経路Ｒに対して右側に位置ずれした場合の異常を判定する右方向用の異常判定閾値と、作業車両１０が目標経路Ｒに対して左側に位置ずれした場合の異常を判定する左方向用の異常判定閾値とを制御情報Ｆ２に登録する（図１２参照）。
【0105】
例えば、作業車両１０が両側に作物Ｖが存在する作業経路Ｒ１を走行する場合、すなわち作業車両１０が４方向散布パターンにより散布作業を行う区間では、左右両側において高い位置精度が要求されるため、制御情報生成処理部２１３は、左方向及び右方向それぞれの異常判定閾値を例えば１５ｃｍに設定する（図１２参照）。これに対して、作業車両１０が左右両側に作物Ｖが存在しない移動経路Ｒ２を走行する場合、すなわち作業車両１０が散布作業を行わない区間では、作物Ｖに接触する可能性が低く、高い位置精度が要求されないため、制御情報生成処理部２１３は、左方向及び右方向それぞれの異常判定閾値を例えば１ｍに設定する（図１２参照）。
【0106】
また例えば、作業車両１０が左側に作物Ｖが存在し、右側に作物Ｖが存在しない作業経路Ｒ１を走行する場合、すなわち作業車両１０が左側３方向散布パターンにより散布作業を行う区間（図１３に示す位置Ｐ１１～Ｐ１２の区間）では、左側では作物列Ｖｒｃの作物が存在するため高い位置精度が要求され、右側では作物Ｖが存在しないため高い位置精度が要求されない。この場合、制御情報生成処理部２１３は、左方向の異常判定閾値を１５ｃｍに設定し、右方向の異常判定閾値を１ｍ（位置偏差の上限値）に設定する（図１２参照）。これにより、作業車両１０が例えば左側に位置ずれして、位置偏差が１５ｃｍを超えた時点で、車両制御装置１１は、補正動作又は停止処理を実行する。これに対して、作業車両１０が例えば右側に位置ずれしたとしても、位置偏差が１ｍ以下であれば車両制御装置１１は、補正動作及び停止処理を実行せず、自動走行を継続させる。
【0107】
なお、上述のように左右一方の異常判定閾値を他方の異常判定閾値よりも緩和（位置偏差の上限値に設定）するケースは、作業車両１０が作業経路Ｒ１（作業領域）から移動経路Ｒ２（非作業領域）に移動（作業領域から退出）するケースに限定することが好ましい。具体的には、図１３に示す例において、位置Ｐ１３～Ｐ１４の区間は、作業車両１０の右側に作物Ｖが存在し、かつ左側に作物Ｖが存在しない区間（作業車両１０が右側１方向散布パターンにより散布作業を行う区間）であるため、左側に位置ずれしたとしても作物列Ｖｒｈの作物Ｖに接触する可能性は低い。このため、左方向の異常判定閾値を１ｍ（位置偏差の上限値）に設定することが考えられるが、位置Ｐ１３～Ｐ１４の区間は作業経路Ｒ１（作物列Ｖｒｇ）に進入する経路であり、作業経路Ｒ１に進入する際に高い位置精度が要求される。このため、作業車両１０が移動経路Ｒ２（非作業領域）から作業経路Ｒ１（作業領域）に移動（作業領域に進入）するケースでは、左右一方側に作物Ｖが存在しない場合であっても、異常判定閾値を厳格な値（ここでは１５ｃｍ）に設定する。例えば図１２に示すように、制御情報生成処理部２１３は、位置Ｐ１３に対応する左方向及び右方向それぞれの異常判定閾値を１５ｃｍに設定する。これにより、作業車両１０は、位置Ｐ１３以降の区間では、左方向及び右方向それぞれの異常判定閾値が１５ｃｍに設定された状態で自動走行を行う。
【0108】
このように、制御情報生成処理部２１３は、目標経路Ｒのうち作業車両１０の左右方向の一方側に作物Ｖが存在し、かつ他方側に作物Ｖが存在しない作業経路の経路情報（制御情報Ｆ２）に、前記一方側に対応する偏差量（ずれ量）の閾値（異常判定閾値）として第１閾値（上述の例では１５ｃｍ）を設定し、前記他方側に対応する偏差量の閾値として前記第１閾値よりも大きい第２閾値（上述の例では１ｍ）を設定する。また、制御情報生成処理部２１３は、上述のように左右一方側のみ作物Ｖが存在する経路では、作業車両１０が作業領域から非作業領域に退出する経路の場合に左右それぞれに前記第１閾値及び前記第２閾値をそれぞれ設定し、作業車両１０が非作業領域から作業領域に進入する経路の場合には左右両側とも前記第１閾値を設定する。
【0109】
上記構成によれば、作業車両１０が位置ずれ（横ずれ）した場合でも作物Ｖに接触するなどの危険性が低い場合には、異常判定閾値を緩和することにより自動走行が中断する頻度を減らすことができる。また、作業車両１０が非作業領域から作業領域に進入する場合には異常判定閾値を緩和せず厳格にすることにより、作業領域への進入時の作物Ｖへの接触を防ぐことができ、また作業精度の低下を防ぐことができる。
【0110】
出力処理部２１４は、経路生成処理部２１２が生成した目標経路Ｒの情報と、制御情報生成処理部２１３が生成した制御情報Ｆ２（図１２参照）とを含む経路データを作業車両１０に出力する。
【0111】
なお、出力処理部２１４は、前記経路データをサーバー（不図示）に出力してもよい。前記サーバーは、複数の操作端末２０のそれぞれから取得する複数の前記経路データを操作端末２０及び作業車両１０に関連付けて記憶し管理してもよい。
【0112】
制御部２１は、上述の処理に加えて、各種情報を操作表示部２３に表示させる処理を実行する。例えば、制御部２１は、作業車両情報、圃場情報、作業情報などを登録する登録画面、目標経路Ｒを生成する操作画面、作業車両１０に自動走行を開始させる操作画面、作業車両１０の走行状態などを表示する表示画面などを操作表示部２３に表示させる。
【0113】
また制御部２１は、オペレータから各種操作を受け付ける。具体的には、制御部２１は、オペレータから作業車両１０に作業を開始させる作業開始指示、自動走行中の作業車両１０の走行を停止させる走行停止指示などを受け付ける。制御部２１は、前記各指示を受け付けると、前記各指示を作業車両１０に出力する。
【0114】
作業車両１０の車両制御装置１１は、操作端末２０から作業開始指示を取得すると、作業車両１０の自動走行及び散布作業を開始させる。また、車両制御装置１１は、操作端末２０から走行停止指示を取得すると、作業車両１０の自動走行及び散布作業を停止させる。
【0115】
なお、操作端末２０は、サーバーが提供する農業支援サービスのウェブサイト（農業支援サイト）に通信網Ｎ１を介してアクセス可能であってもよい。この場合、操作端末２０は、制御部２１によってブラウザプログラムが実行されることにより、サーバーの操作用端末として機能することが可能である。
【0116】
［自動走行処理］
以下、図１４を参照しつつ、作業車両１０の車両制御装置１１によって実行される前記自動走行処理の一例について説明する。
以下、図１４を参照しつつ、作業車両１０の車両制御装置１１によって実行される前記自動走行処理の一例について説明する。
【0117】
なお、本発明は、前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する自動走行方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記自動走行処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記自動走行処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは車両制御装置１１が前記自動走行処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該自動走行処理における各ステップを分散して実行する自動走行方法も他の実施形態として考えられる。
【0118】
ステップＳ１において、車両制御装置１１は、操作端末２０から作業開始指示を取得したか否かを判定する。例えば、オペレータが操作端末２０においてスタートボタンを押下すると、操作端末２０は作業開始指示を作業車両１０に出力する。車両制御装置１１が操作端末２０から作業開始指示を取得すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２に移行する。車両制御装置１１は、操作端末２０から作業開始指示を取得するまで待機する（Ｓ１：Ｎｏ）。
【0119】
ステップＳ２において、車両制御装置１１は、走行装置１３を制御して作業車両１０に自動走行を開始させる。例えば、車両制御装置１１は、操作端末２０から作業開始指示及び経路データを取得すると、作業車両１０に、当該経路データに含まれる目標経路Ｒに従って自動走行を開始させる。前記経路データには、例えば操作端末２０において生成される目標経路Ｒ（図６参照）の情報と、散布パターン及び異常判定閾値を設定する制御情報Ｆ２（図１２参照）とが含まれる。車両制御装置１１は、操作端末２０から取得した前記経路データを記憶部１２に記憶する。
【0120】
次にステップＳ３において、車両制御装置１１は、作業車両１０が作業経路Ｒ１に続く散布前の経路上の所定位置（例えば旋回終了位置）に到達したか否かを判定する。例えば図９に示すように、作業車両１０が旋回経路ｒ４を旋回して、散布前の直進経路ｒ５に進入する場合に、車両制御装置１１は、作業車両１０が旋回終了位置Ｐ４に到達したか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０が旋回終了位置Ｐ４に到達したと判定すると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４に移行させる。車両制御装置１１は、作業車両１０が旋回終了位置Ｐ４に到達していないと判定すると（Ｓ３：Ｎｏ）、処理をステップＳ１０に移行させる。
【0121】
ステップＳ４において、車両制御装置１１は、作業車両１０を目標経路Ｒの方向に合うように所定角度だけスピン旋回させる。例えば図９に示すように、作業車両１０が旋回経路ｒ４の旋回を終了したときの位置が旋回終了位置Ｐ４に対して距離ｍａだけ離れた位置Ｐ５である場合に、車両制御装置１１は、位置Ｐ５において作業車両１０を目標経路ｒ５の方向に合うようにスピン旋回させる。
【0122】
次にステップＳ５において、車両制御装置１１は、作業車両１０の偏差が閾値以下であるか否かを判定する。例えば、車両制御装置１１は、位置Ｐ５（図９参照）において作業車両１０をスピン旋回させた後に、目標経路ｒ５に対する作業車両１０の偏差（位置偏差及び方位偏差）が閾値以下である（自動走行開始条件を満たす）か否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０の偏差が閾値以下である場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０に移行させる。一方、車両制御装置１１は、作業車両１０の偏差が閾値を超えると判定した場合（Ｓ５：Ｎｏ）、処理をステップＳ６に移行させて、以下の補正動作を実行する。
【0123】
ステップＳ６において、車両制御装置１１は、作業車両１０を後進させる際の目標位置（後進目標位置）の方向に合うように、作業車両１０をスピン旋回させる。例えば図１５Ａに示すように、車両制御装置１１は、作業経路Ｒ１の延長線上の仮想の目標位置Ｐ６を設定し、作業車両１０を位置Ｐ５において目標位置Ｐ６の方向に合うようにスピン旋回させる。
【0124】
ここで、車両制御装置１１は、作業車両１０が所定角度だけスピン旋回した際に位置Ｐ５から位置Ｐ５１に横ずれした場合にずれ量を取得して、スピン旋回の旋回角度とずれ量とを互いに関連付けて偏差情報Ｆ１に記憶する。ここでは、作業車両１０が角度ｄ１だけスピン旋回した際に位置Ｐ５からずれ量ｋ１だけ横ずれしたと仮定する。この場合、図１６Ａに示すように、車両制御装置１１は、位置Ｐ５において作業車両１０がスピン旋回した時刻ｔ１に関連付けて、ずれ量ｋ１と旋回角度ｄ１とを記憶する。また、車両制御装置１１は、旋回角度ｄ１に対するずれ量ｋ１（旋回角度当りのずれ量）の割合（ずれ量率ａ１）を算出して偏差情報Ｆ１に記憶する。
【0125】
次にステップＳ７において、車両制御装置１１は、作業車両１０を後進させる。例えば、図１５Ｂに示すように、車両制御装置１１は、作業車両１０を目標位置Ｐ６（後進目標位置）に向かって後進させる。
【0126】
ここで、車両制御装置１１は、作業車両１０が位置Ｐ５１から目標位置Ｐ６に後進した際に目標位置Ｐ６から位置５２に横ずれした場合にずれ量を取得して偏差情報Ｆ１に記憶する。ここでは、作業車両１０が後進した際に目標位置Ｐ６からずれ量ｋ２だけ横ずれしたと仮定する。この場合、図１６Ｂに示すように、車両制御装置１１は、位置Ｐ５２で後進を開始した時刻ｔ２に関連付けてずれ量ｋ２を記憶する。
【0127】
次にステップＳ８において、車両制御装置１１は、作業車両１０を前進させる際の目標位置（前進目標位置）の方向に合うように、作業車両１０をスピン旋回させる。例えば図１５Ｃに示すように、車両制御装置１１は、旋回終了位置Ｐ４を目標位置に設定し、作業車両１０を位置Ｐ５２において旋回終了位置Ｐ４の方向に合うようにスピン旋回させる。
【0128】
ここで、車両制御装置１１は、作業車両１０が所定角度だけスピン旋回した際に位置Ｐ５２から位置Ｐ５３に横ずれした場合にずれ量を取得して、スピン旋回の旋回角度とずれ量とを互いに関連付けて偏差情報Ｆ１に記憶する。ここでは、作業車両１０が角度ｄ３だけスピン旋回した際に位置Ｐ５２からずれ量ｋ３だけ横ずれしたと仮定する。この場合、図１６Ｃに示すように、車両制御装置１１は、位置Ｐ５２において作業車両１０がスピン旋回した時刻ｔ３に関連付けて、ずれ量ｋ３と旋回角度ｄ３とを記憶する。また、車両制御装置１１は、旋回角度ｄ３に対するずれ量ｋ３（旋回角度当りのずれ量）の割合（ずれ量率ａ３）を算出して偏差情報Ｆ１に記憶する。
【0129】
次にステップＳ９において、車両制御装置１１は、作業車両１０を前進させる。例えば、図１５Ｄに示すように、車両制御装置１１は、作業車両１０を旋回終了位置Ｐ４（前進目標位置）に向かって前進させる。
【0130】
ここで、車両制御装置１１は、作業車両１０が位置Ｐ５３から旋回終了位置Ｐ４に前進した際に旋回終了位置Ｐ４から位置５４に横ずれした場合にずれ量を取得して偏差情報Ｆ１に記憶する。ここでは、作業車両１０が直進した際に旋回終了位置Ｐ４からずれ量ｋ４だけ横ずれしたと仮定する。この場合、図１６Ｄに示すように、車両制御装置１１は、位置Ｐ５３で前進を開始した時刻ｔ４に関連付けてずれ量ｋ４を記憶する。
【0131】
車両制御装置１１は、ステップＳ９の後、処理をステップＳ４に移行させて、再度、作業車両１０を目標経路Ｒに合うように所定角度だけスピン旋回させる。例えば図１５Ｄに示すように、車両制御装置１１は、位置Ｐ５４において作業車両１０を目標経路ｒ５に合うようにスピン旋回させる。
【0132】
車両制御装置１１は、位置Ｐ５４において作業車両１０をスピン旋回させた時点で、目標経路ｒ５に対する作業車両１０の偏差が閾値以下である場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０に移行させ、依然として作業車両１０の偏差が閾値を超える場合（Ｓ５：Ｎｏ）、処理をステップＳ６に移行させて、再度、補正動作を実行する。
【0133】
具体的には、車両制御装置１１は、作業車両１０が位置Ｐ５４でスピン旋回して位置Ｐ５５にずれた状態（図１７Ａ参照）から再度、補正動作を実行する。例えばステップＳ６において、車両制御装置１１は、図１７Ａに示すように、作業車両１０を後進させる際の目標位置（後進目標位置）の方向に合うように、作業車両１０をスピン旋回させる。
【0134】
ここで、車両制御装置１１は、後進直前のスピン旋回時の前回の補正動作におけるずれ量（図１５Ａの位置Ｐ５から位置Ｐ５１のずれ量ｋ１（図１６Ａ参照））と、スピン旋回後の後進時の前回の補正動作におけるずれ量（図１５Ｂの位置Ｐ５１から位置Ｐ５２まで移動したときのずれ量ｋ２（図１６Ｂ参照））とを考慮して、目標位置Ｐ６に対応する目標位置Ｘ１を決定する。
【0135】
例えば、車両制御装置１１は、後進直前のスピン旋回に対応するずれ量率ａ１を用いて、作業車両１０の旋回角度に対するずれ量を算出する。例えば図１７Ａに示すように、車両制御装置１１は、位置Ｐ５５において作業車両１０の方位が目標位置Ｐ６に向くように旋回させた場合の旋回角度が角度ｄａである場合に、ずれ量率ａ１を用いて、後進直前のスピン旋回に対応するずれ量を算出する。
【0136】
また、車両制御装置１１は、前回の補正動作におけるスピン旋回後の後進時のずれ量を取得する。なお、車両制御装置１１は、前回の補正動作において、後進距離に応じたずれ量（後進距離当りのずれ量）の割合を算出し、算出した割合を用いて、位置Ｐ５５から目標位置Ｐ６までの距離に応じたずれ量を算出してもよい。
【0137】
車両制御装置１１は、算出した後進直前のスピン旋回に対応するずれ量と、前回の補正動作におけるスピン旋回後の後進時のずれ量とに基づいて、目標位置Ｐ６をシフトした位置に目標位置Ｘ１を決定する。
【0138】
車両制御装置１１は、目標位置Ｘ１を決定すると、図１７Ａに示すように、作業車両１０を目標位置Ｘ１の方向に合うように位置Ｐ５５においてスピン旋回させる（Ｓ６）。また、車両制御装置１１は、作業車両１０がスピン旋回した際に位置Ｐ５５から位置Ｐ５６に横ずれした場合にずれ量を取得すると、偏差情報Ｆ１のずれ量ｋ１及び旋回角度ｄ１を更新する。
【0139】
次にステップＳ７において、車両制御装置１１は、作業車両１０を目標位置Ｘ１（後進目標位置）に向かって後進させる（図１７Ｂ参照）。また、車両制御装置１１は、作業車両１０が位置Ｐ５６から目標位置Ｘ１に後進した際の目標位置Ｐ６に対するずれ量を取得すると、偏差情報Ｆ１のずれ量ｋ２を更新する。
【0140】
【0141】
ここで、車両制御装置１１は、前進直前のスピン旋回時の前回の補正動作におけるずれ量（図１５Ｃの位置Ｐ５２から位置Ｐ５３のずれ量ｋ３（図１６Ｃ参照））と、スピン旋回後の前進時の前回の補正動作におけるずれ量（図１５Ｄの位置Ｐ５３から位置Ｐ５４まで移動したときのずれ量ｋ４（図１６Ｄ参照））とを考慮して、目標位置（旋回終了位置Ｐ４）に対応する目標位置Ｘ２を決定する。
【0142】
例えば、車両制御装置１１は、前進直前のスピン旋回に対応するずれ量率ａ３を用いて、作業車両１０の旋回角度に対するずれ量を算出する。例えば図１７Ｃに示すように、車両制御装置１１は、目標位置Ｘ１において作業車両１０の方位が旋回終了位置Ｐ４に向くように旋回させた場合の旋回角度が角度ｄｂである場合に、ずれ量率ａ３を用いて、前進直前のスピン旋回に対応するずれ量を算出する。
【0143】
また、車両制御装置１１は、スピン旋回後の前進時の前回の補正動作におけるずれ量を取得する。なお、車両制御装置１１は、前回の補正動作において、前進距離に応じたずれ量（前進距離当りのずれ量）の割合を算出し、算出した割合を用いて、目標位置Ｘ１から旋回終了位置Ｐ４までの距離に応じたずれ量を算出してもよい。
【0144】
車両制御装置１１は、算出した前進直前のスピン旋回に対応するずれ量と、前回の補正動作におけるスピン旋回後の前進時のずれ量とに基づいて、旋回終了位置Ｐ４に対応する目標位置をシフトした位置に目標位置Ｘ２を決定する。
【0145】
車両制御装置１１は、目標位置Ｘ２を決定すると、図１７Ｃに示すように、作業車両１０を目標位置Ｘ２の方向に合うように目標位置Ｘ１においてスピン旋回させる（Ｓ８）。また、車両制御装置１１は、作業車両１０がスピン旋回した際に目標位置Ｘ１から位置Ｐ６に横ずれした場合にずれ量を取得すると、偏差情報Ｆ１のずれ量ｋ３及び旋回角度ｄ３を更新する。
【0146】
次にステップＳ９において、車両制御装置１１は、作業車両１０を目標位置Ｘ２（前進目標位置）に向かって前進させる（図１７Ｄ参照）。また、車両制御装置１１は、作業車両１０が位置Ｐ６から目標位置Ｘ２に後進した際の旋回終了位置Ｐ４に対するずれ量を取得すると、偏差情報Ｆ１のずれ量ｋ４を更新する。
【0147】
車両制御装置１１は、ステップＳ９の後、処理をステップＳ４に移行させて、再度、作業車両１０を目標経路Ｒの方向に合うように所定角度だけスピン旋回させる。例えば図１７Ｅに示すように、車両制御装置１１は、目標位置Ｘ２において作業車両１０を目標経路ｒ５の方向に合うようにスピン旋回させる。これにより、目標経路ｒ５に対する作業車両１０の偏差が閾値以下になると（Ｓ５：Ｙｅｓ）、車両制御装置１１は、処理をステップＳ１０に移行させる。
【0148】
なお、依然として、作業車両１０の偏差が閾値を超える場合には（Ｓ５：Ｎｏ）、車両制御装置１１は、処理をステップＳ６に移行させて、更新した偏差情報Ｆ１を用いて、再度、補正動作を実行する。
【0149】
このように、車両制御装置１１は、作業車両１０の偏差が閾値以下になるまで偏差情報Ｆ１を更新し、更新した偏差情報Ｆ１を用いて繰り返し補正動作を実行する。
【0150】
作業車両１０の偏差が閾値以下になると、ステップＳ１０において、車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了したか否かを判定する。車両制御装置１１は、作業車両１０の位置が作業終了位置Ｇに一致する場合に作業を終了したと判定する。作業車両１０が作業を終了した場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、前記自動走行処理は終了する。車両制御装置１１は、作業車両１０が作業を終了しない場合（Ｓ１０：Ｎｏ）、作業車両１０に自動走行を継続させながら、ステップＳ３～Ｓ９の動作を繰り返す。
【0151】
上述した自動走行処理において、目標位置Ｘ１，Ｘ２の決定方法は上述の方法に限定されない。他の方法として、車両制御装置１１は、後進直前のスピン旋回時の前回の補正動作におけるずれ量（図１５Ａの位置Ｐ５から位置Ｐ５１のずれ量ｋ１（図１６Ａ参照））と、スピン旋回後の後進時の前回の補正動作におけるずれ量（図１５Ｂの位置Ｐ５１から位置Ｐ５２まで移動したときのずれ量ｋ２（図１６Ｂ参照））と、後進後のスピン旋回時の前回の補正動作におけるずれ量ｋ３（図１５Ｃの位置Ｐ５２から位置Ｐ５３のずれ量ｋ３（図１６Ｃ参照））とを考慮して、目標位置Ｐ６に対応する目標位置Ｘ１を決定してもよい。また、車両制御装置１１は、前進直前のスピン旋回時の前回の補正動作におけるずれ量（図１５Ｃの位置Ｐ５２から位置Ｐ５３のずれ量ｋ３（図１６Ｃ参照））と、スピン旋回後の前進時の前回の補正動作におけるずれ量（図１５Ｄの位置Ｐ５３から位置Ｐ５４まで移動したときのずれ量ｋ４（図１６Ｄ参照））と、後進後のスピン旋回時の前回の補正動作におけるずれ量ｋ３（図１５Ｃの位置Ｐ５２から位置Ｐ５３のずれ量ｋ３（図１６Ｃ参照））とを考慮して、目標位置（旋回終了位置Ｐ４）に対応する目標位置Ｘ２を決定してもよい。
【0152】
以上説明したように、本実施形態に係る自動走行システム１は、作業地（例えば圃場Ｆ）において目標経路Ｒに従って作業車両１０を自動走行させ、目標経路Ｒに対する作業車両１０の位置偏差及び方位偏差の少なくともいずれかを含む偏差が閾値を超える場合に、前記偏差を補正する補正動作を、過去の補正動作において生じた作業車両１０のずれ量（位置偏差、方位偏差）を用いて実行させる。
【0153】
上記構成によれば、作業車両１０が目標経路Ｒから位置ずれ、方位ずれなどが生じた場合に、過去の補正動作を行った際のずれ量（例えば傾斜による旋回時のずれ落ち量）を考慮して補正動作を実行させることにより、少ない回数の補正動作により作業車両１０を目標経路Ｒに復帰させることができる。これにより、作業車両１０による作業の作業効率を向上させることができる。
【0154】
また、上記構成において、自動走行システム１は、さらに、前記偏差が閾値を超える場所において補正動作を複数回連続して実行する場合に、前回の補正動作に対応するずれ量を用いて今回の補正動作を実行させてもよい。例えば、自動走行システム１は、補正動作を行うごとに偏差情報Ｆ１（図１６Ａ～図１６Ｄ参照）を更新し、常に最新の偏差情報Ｆ１を利用して補正動作を実行する。このように、前回（直前）の補正動作を行った際のずれ量を考慮して補正動作を実行させることにより、現在の作業地（圃場Ｆ）の状態を正確に反映した補正動作を実行させることができる。
【0155】
また、上記構成において、自動走行システム１は、前回の補正動作において、作業車両１０が旋回した際の第１ずれ量と、作業車両１０が前進又は後進した際の第２ずれ量とを取得した場合に、今回の補正動作において、前記第１ずれ量及び前記第２ずれ量に基づいて目標位置を決定し、作業車両１０を目標位置に移動させてもよい。これにより、補正動作において、本来の目標位置をシフトした位置に補正動作用の目標位置を設定することができる。
【0156】
また、上記構成において、自動走行システム１は、前記第１ずれ量に基づいて旋回角度当りのずれ量であるずれ量率を算出し、今回の補正動作において、ずれ量率に基づいて旋回時のずれ量を算出して目標位置を決定してもよい。前回の補正動作におけるずれ量率を用いることにより今回の補正動作において作業車両１０を旋回させる際のずれ量を予測することができるため、正確な目標位置を設定することができる。
【0157】
［他の実施形態］
本発明は上述した実施形態に限定されない。本発明の他の実施形態について以下に説明する。
本発明は上述した実施形態に限定されない。本発明の他の実施形態について以下に説明する。
【0158】
上述の実施形態では、車両制御装置１１は、例えば、作物列Ｖｒｂの作業経路Ｒ１に進入する位置（旋回終了位置Ｐ４）において偏差が閾値を超えた場合に補正動作を実行し、さらに補正動作を繰り返す場合にその位置における過去（例えば前回）の補正動作時のずれ量を用いる構成である。すなわち、車両制御装置１１は、同じ位置で３回連続して補正動作を繰り返す場合に、２回目の補正動作では１回目の補正動作で生じたずれ量を利用し、３回目の補正動作では２回目の補正動作で生じたずれ量を利用する。
【0159】
他の実施形態として、車両制御装置１１は、同じ位置で３回連続して補正動作を繰り返す場合に、２回目の補正動作及び３回目の補正動作において、いずれも１回目の補正動作で生じたずれ量を利用してもよい。
【0160】
また他の実施形態として、車両制御装置１１は、今回の補正動作を行うべき場所とは異なる場所の補正動作におけるずれ量を利用して、今回の補正動作を実行してもよい。例えば、車両制御装置１１は、補正動作を行うべき作業経路Ｒ１ａに隣接する作業経路Ｒ１ｂ（直前に作業した経路）における補正動作で生じたずれ量を利用して、作業経路Ｒ１ａに対応する補正動作を実行する。
【0161】
また、例えば圃場Ｆが傾斜している場合、走行方向に対する傾斜方向に応じてずれ量が変化することが考えられる。例えば傾斜を登る場合のずれ量と傾斜を下る場合のずれ量とが互いに異なる場合がある。そこで、車両制御装置１１は、補正動作を行うべき作業経路Ｒ１ａよりも前の作業（作業済）の作業経路のうち、走行方向（作業方向）に対する傾斜方向が同一方向の作業経路における補正動作で生じたずれ量を利用して、作業経路Ｒ１ａに対応する補正動作を実行してもよい。
【0162】
また他の実施形態として、過去の別日に作業した際に同じ位置で補正動作を行っていた場合に、車両制御装置１１は、別日の補正動作で生じたずれ量を利用して、今回の補正動作を実行してもよい。この構成によれば、例えば当日の作業において、補正動作が必要になった場所の１回目の補正動作において、過去のずれ量を利用することができる。
【0163】
また他の実施形態として、車両制御装置１１は、圃場Ｆの傾斜角度、表土状態（路面状態）をカメラ、センサーなどにより検出し、検出結果に応じた過去のずれ量を利用してもよい。例えば作業開始前又は過去の作業において各作業経路の傾斜角度、表土状態などを検出するとともに、目標経路Ｒに応じた自動走行時及び補正動作時に、旋回時のずれ量、前後進時のずれ量を取得して検出結果に対応付けた走行履歴情報を記憶しておく。車両制御装置１１は、今回の補正動作において、予め記憶された走行履歴情報を利用する。例えば、車両制御装置１１は、補正動作を行う位置の傾斜角度を検出し、検出した傾斜角度に対応するずれ量を走行履歴情報から取得し、取得したずれ量を利用して補正動作を実行する。この構成によれば、圃場Ｆの場所に依らず、傾斜角度、表土状態に応じたずれ量を用いることができる。また、例えば１回目の補正動作においてもずれ量を考慮した補正動作を実行することができる。
【0164】
［障害物検出処理］
障害物検出処理の具体的構成について以下に説明する。自動走行システム１では、障害物検出装置１７は、作業車両１０に設けられる検出部（ライダーセンサー、超音波センサー）により圃場Ｆ内の検出対象物を検出する。車両制御装置１１は、障害物検出装置１７から取得する検出対象物に関する測定情報に基づいて、検出対象物が障害物であるか否かを判定し、検出対象物を障害物であると判定した場合に、作業車両１０に障害物を回避させる回避処理（走行制限処理）を実行する。
障害物検出処理の具体的構成について以下に説明する。自動走行システム１では、障害物検出装置１７は、作業車両１０に設けられる検出部（ライダーセンサー、超音波センサー）により圃場Ｆ内の検出対象物を検出する。車両制御装置１１は、障害物検出装置１７から取得する検出対象物に関する測定情報に基づいて、検出対象物が障害物であるか否かを判定し、検出対象物を障害物であると判定した場合に、作業車両１０に障害物を回避させる回避処理（走行制限処理）を実行する。
【0165】
具体的には、車両制御装置１１は、作業車両１０の走行モード（走行領域）に応じた複数の障害物判定領域Ａｒを設定する。
【0166】
図１８Ａ～図１８Ｆには、作業車両１０の走行領域に応じて設定される複数の障害物判定領域Ａｒ１，Ａｒ２を示している。障害物判定領域Ａｒ１は、作業車両１０を停止させる停止判定領域を示し、障害物判定領域Ａｒ２は、作業車両１０を減速走行させる減速判定領域を示す。なお、障害物判定領域は、２個に限定されず３個以上であってもよい。
【0167】
図１８Ａは、作業車両１０が作業領域（作物列）に進入する場合（列進入モード）に設定される障害物判定領域Ａｒ１の一例である。図１８Ｂは、作業車両１０が作業領域内（作物列内）を走行する場合（列内モード）に設定される障害物判定領域Ａｒ１，Ａｒ２の一例である。図１８Ｃは、作業車両１０が作物列の終端を走行する場合（列終端モード）に設定される障害物判定領域Ａｒ１，Ａｒ２の一例である。図１８Ｄは、作業車両１０が非作業領域（枕地領域）を低速で走行する場合（枕地低速モード）に設定される障害物判定領域Ａｒ１の一例である。図１８Ｅは、作業車両１０が非作業領域（枕地領域）を高速で走行する場合（枕地高速モード）に設定される障害物判定領域Ａｒ１，Ａｒ２の一例である。図１８Ｆは、作業車両１０がスピン旋回又は後進する場合（スピン旋回・後進モード）に設定される障害物判定領域Ａｒ１の一例である。
【0168】
このように、車両制御装置１１は、車速が高速の場合は障害物判定領域Ａｒ（検出範囲）を広く設定し、車速が低速の場合は障害物判定領域Ａｒを狭く設定する。また、車両制御装置１１は、スピン旋回、後進の場合は車両本体の後方にも障害物判定領域Ａｒを設定する。また、車両制御装置１１は、車体が作物列Ｖｒを跨ぐ場合には左側車体（左側部１００Ｌ）と右側車体（右側部１００Ｒ）との間は検出範囲から除外する。
【0169】
車両制御装置１１は、圃場Ｆに対して操作端末２０において予め生成された目標経路Ｒに基づいて作業車両１０の位置及び走行条件（走行方法、走行モードなど）の情報を取得する。車両制御装置１１は、図１８Ａ～図１８Ｆに示した障害物判定領域Ａｒのうち、取得した情報に応じた障害物判定領域Ａｒを設定して、障害物判定処理を実行する。車両制御装置１１は、障害物判定領域Ａｒ２内の障害物を検出した場合に、作業車両１０の車速を低速に切り替え、障害物判定領域Ａｒ１内の障害物を検出した場合に、作業車両１０を停止させる。
【0170】
このように、車両制御装置１１は、作業車両１０の位置及び走行条件に基づいて障害物判定領域Ａｒ（検出範囲）を動的に変化させる。これにより、作業車両１０にとって走行を阻害することのない検出対象物を不要に障害物として検出することを防ぐことができるため作業効率の低下を防ぐことができる。
【0171】
また、車両制御装置１１は、障害物判定処理において、検出対象物を、所定の条件を満たす場合に走行制限対象の障害物から除外する除外処理を実行してもよい。
【0172】
例えば図１９に示すように、作業車両１０が非作業領域に位置しており、障害物検出装置１７が、非作業領域と作業領域との境界（基準線）を超えない位置で検出対象物Ｙ１を検出した場合には、車両制御装置１１は、検出対象物Ｙ１を走行制限対象の障害物として認定する。この場合、車両制御装置１１は、検出対象物Ｙ１を検出した時点で走行制限処理（減速又は停止）を実行する。
【0173】
これに対して、例えば図１９に示すように、作業車両１０が非作業領域に位置しており、障害物検出装置１７が、非作業領域と作業領域との境界（基準線Ｌａ）を超えた位置で検出対象物Ｙ２を検出した場合には、車両制御装置１１は、検出対象物Ｙ２を走行制限対象の障害物から除外する。この場合、車両制御装置１１は、検出対象物Ｙ２を検出した場合であっても走行制限処理を実行しない。
【0174】
例えば図２０に示すように、作業車両１０が作業領域に位置しており、障害物検出装置１７が、非作業領域と作業領域との境界（基準線Ｌａ）を超えた位置で検出対象物Ｙ３を検出した場合には、車両制御装置１１は、検出対象物Ｙ３を走行制限対象の障害物として認定する。この場合、車両制御装置１１は、検出対象物Ｙ３を検出した時点で走行制限処理（減速又は停止）を実行する。
【0175】
これに対して、例えば図２０に示すように、作業車両１０が作業領域に位置しており、障害物検出装置１７が、非作業領域と作業領域との境界（基準線Ｌａ）を超えない位置で検出対象物Ｙ４を検出した場合には、車両制御装置１１は、検出対象物Ｙ４を走行制限対象の障害物から除外する。この場合、車両制御装置１１は、検出対象物Ｙ４を検出した場合であっても走行制限処理を実行しない。
【0176】
このように、本実施形態に係る車両制御装置１１は、検出対象物を検出する検出範囲（障害物判定領域Ａｒ）を作業車両１０の走行条件（走行位置、走行方法（旋回、前後進など）、車速など）に応じて設定し、作業車両１０が非作業領域を自動走行する場合、及び、作業車両１０が非作業領域を自動走行する場合のそれぞれにおいて、非作業領域内の検出対象物を検出した場合に作業車両１０の走行を制限し、作業領域内の検出対象物を検出した場合に、作業車両１０の走行を制限しない構成であってもよい。
【0177】
本実施形態に係る自動走行システム１は、上述した各実施形態を適宜組み合わせた構成とすることもできる。
【0178】
［発明の付記］
以下、実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
以下、実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
【0179】
＜付記１＞
作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させることと、
前記目標経路に対する前記作業車両の位置偏差及び方位偏差の少なくともいずれかを含む偏差が閾値を超える場合に、前記偏差を補正する補正動作を、過去の前記補正動作において生じた前記作業車両のずれ量を用いて実行させることと、
を実行する自動走行方法。
作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させることと、
前記目標経路に対する前記作業車両の位置偏差及び方位偏差の少なくともいずれかを含む偏差が閾値を超える場合に、前記偏差を補正する補正動作を、過去の前記補正動作において生じた前記作業車両のずれ量を用いて実行させることと、
を実行する自動走行方法。
【0180】
＜付記２＞
前記偏差が前記閾値を超える場所において前記補正動作を複数回連続して実行する場合に、前回の前記補正動作に対応する前記ずれ量を用いて今回の前記補正動作を実行させる、
付記１に記載の自動走行方法。
前記偏差が前記閾値を超える場所において前記補正動作を複数回連続して実行する場合に、前回の前記補正動作に対応する前記ずれ量を用いて今回の前記補正動作を実行させる、
付記１に記載の自動走行方法。
【0181】
＜付記３＞
前回の前記補正動作において、前記作業車両が旋回した際の第１ずれ量と、前記作業車両が前進又は後進した際の第２ずれ量とを取得した場合に、今回の前記補正動作において、前記第１ずれ量及び前記第２ずれ量に基づいて目標位置を決定し、前記作業車両を前記目標位置に移動させる、
付記２に記載の自動走行方法。
前回の前記補正動作において、前記作業車両が旋回した際の第１ずれ量と、前記作業車両が前進又は後進した際の第２ずれ量とを取得した場合に、今回の前記補正動作において、前記第１ずれ量及び前記第２ずれ量に基づいて目標位置を決定し、前記作業車両を前記目標位置に移動させる、
付記２に記載の自動走行方法。
【0182】
＜付記４＞
前記第１ずれ量に基づいて旋回角度当りのずれ量であるずれ量率を算出し、今回の前記補正動作において、前記ずれ量率に基づいて旋回時のずれ量を算出して前記目標位置を決定する、
付記３に記載の自動走行方法。
前記第１ずれ量に基づいて旋回角度当りのずれ量であるずれ量率を算出し、今回の前記補正動作において、前記ずれ量率に基づいて旋回時のずれ量を算出して前記目標位置を決定する、
付記３に記載の自動走行方法。
【0183】
＜付記５＞
前記補正動作の実行回数が所定回数に到達した場合又は前記補正動作を開始してから所定時間が経過した場合に、前記補正動作を中止して前記作業車両を停止させる、
付記１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
前記補正動作の実行回数が所定回数に到達した場合又は前記補正動作を開始してから所定時間が経過した場合に、前記補正動作を中止して前記作業車両を停止させる、
付記１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
【0184】
＜付記６＞
非作業領域で前記補正動作を実行した後に前記目標経路に応じた自動走行の開始を許可する許可条件を、作業領域における前記許可条件よりも緩和する、
付記１～５のいずれかに記載の自動走行方法。
非作業領域で前記補正動作を実行した後に前記目標経路に応じた自動走行の開始を許可する許可条件を、作業領域における前記許可条件よりも緩和する、
付記１～５のいずれかに記載の自動走行方法。
【0185】
＜付記７＞
前記作業車両が自動走行を開始してから所定時間以内に前記補正動作を実行させる場合に、前記作業車両を一定時間停止させて所定の警告情報を報知させる、
付記１～６のいずれかに記載の自動走行方法。
前記作業車両が自動走行を開始してから所定時間以内に前記補正動作を実行させる場合に、前記作業車両を一定時間停止させて所定の警告情報を報知させる、
付記１～６のいずれかに記載の自動走行方法。
【0186】
＜付記８＞
前記作業地内の検出対象物を検出することをさらに実行し、
前記検出対象物を検出する検出範囲を前記作業車両の走行条件に応じて設定し、
非作業領域内の検出対象物を検出した場合に前記作業車両の走行を制限し、作業領域内の検出対象物を検出した場合に、前記作業車両の走行を制限しない、
付記１～７のいずれかに記載の自動走行方法。
前記作業地内の検出対象物を検出することをさらに実行し、
前記検出対象物を検出する検出範囲を前記作業車両の走行条件に応じて設定し、
非作業領域内の検出対象物を検出した場合に前記作業車両の走行を制限し、作業領域内の検出対象物を検出した場合に、前記作業車両の走行を制限しない、
付記１～７のいずれかに記載の自動走行方法。
【0187】
＜付記９＞
前記作業地において複数列に配置された作業対象物に対して前記作業車両を所定の作業を行いながら自動走行させる場合において、
前記目標経路のうち前記作業車両の左右方向の一方側に前記作業対象物が存在し、かつ他方側に前記作業対象物が存在しない作業経路の経路情報に、前記一方側に対応する前記ずれ量の前記閾値として第１閾値を設定し、前記他方側に対応する前記ずれ量の前記閾値として前記第１閾値よりも大きい第２閾値を設定する、
付記１～８のいずれかに記載の自動走行方法。
前記作業地において複数列に配置された作業対象物に対して前記作業車両を所定の作業を行いながら自動走行させる場合において、
前記目標経路のうち前記作業車両の左右方向の一方側に前記作業対象物が存在し、かつ他方側に前記作業対象物が存在しない作業経路の経路情報に、前記一方側に対応する前記ずれ量の前記閾値として第１閾値を設定し、前記他方側に対応する前記ずれ量の前記閾値として前記第１閾値よりも大きい第２閾値を設定する、
付記１～８のいずれかに記載の自動走行方法。
【0188】
＜付記１０＞
付記１～９のいずれか１項に記載の自動走行方法を、
一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラム。
付記１～９のいずれか１項に記載の自動走行方法を、
一又は複数のプロセッサーに実行させるための自動走行プログラム。
【0189】
＜付記１１＞
作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させる走行処理部と、
前記目標経路に対する前記作業車両の位置偏差及び方位偏差の少なくともいずれかを含む偏差が閾値を超える場合に、前記偏差を補正する補正動作を、過去の前記補正動作において生じた前記作業車両のずれ量を用いて実行させる補正処理部と、
を備える自動走行システム。
作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させる走行処理部と、
前記目標経路に対する前記作業車両の位置偏差及び方位偏差の少なくともいずれかを含む偏差が閾値を超える場合に、前記偏差を補正する補正動作を、過去の前記補正動作において生じた前記作業車両のずれ量を用いて実行させる補正処理部と、
を備える自動走行システム。
【0190】
＜付記１２＞
付記１１に記載の自動走行システムと、
前記自動走行システムに制御される走行装置と、
を備える作業車両。
付記１１に記載の自動走行システムと、
前記自動走行システムに制御される走行装置と、
を備える作業車両。
【符号の説明】
【0191】
１ ：自動走行システム
１０ ：作業車両
１１ ：車両制御装置
１２ ：記憶部
１３ ：走行装置
１４ ：散布装置
１５ ：通信部
１６ ：測位装置
１７ ：障害物検出装置
２０ ：操作端末
２１ ：制御部
２２ ：記憶部
２３ ：操作表示部
２４ ：通信部
１１１ ：走行処理部
１１２ ：検出処理部
１１３ ：補正処理部
２１１ ：設定処理部
２１２ ：経路生成処理部
２１３ ：制御情報生成処理部
２１４ ：出力処理部
Ｆ ：圃場（作業地）
Ｒ ：目標経路
Ｒ１ ：作業経路
Ｒ２ ：移動経路
Ｆ１ ：偏差情報
Ｆ２ ：制御情報
Ｐ０ ：端点
Ｐ１ ：旋回開始位置
Ｐ２ ：旋回終了位置
Ｐ４ ：旋回終了位置
Ｐ６ ：目標位置
Ｘ１ ：目標位置
Ｘ２ ：目標位置
Ｖ ：作物
Ｖｒ ：作物列
１０ ：作業車両
１１ ：車両制御装置
１２ ：記憶部
１３ ：走行装置
１４ ：散布装置
１５ ：通信部
１６ ：測位装置
１７ ：障害物検出装置
２０ ：操作端末
２１ ：制御部
２２ ：記憶部
２３ ：操作表示部
２４ ：通信部
１１１ ：走行処理部
１１２ ：検出処理部
１１３ ：補正処理部
２１１ ：設定処理部
２１２ ：経路生成処理部
２１３ ：制御情報生成処理部
２１４ ：出力処理部
Ｆ ：圃場（作業地）
Ｒ ：目標経路
Ｒ１ ：作業経路
Ｒ２ ：移動経路
Ｆ１ ：偏差情報
Ｆ２ ：制御情報
Ｐ０ ：端点
Ｐ１ ：旋回開始位置
Ｐ２ ：旋回終了位置
Ｐ４ ：旋回終了位置
Ｐ６ ：目標位置
Ｘ１ ：目標位置
Ｘ２ ：目標位置
Ｖ ：作物
Ｖｒ ：作物列
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図15C】
【図15D】
【図16A】
【図16B】
【図16C】
【図16D】
【図17A】
【図17B】
【図17C】
【図17D】
【図17E】
【図18A】
【図18B】
【図18C】
【図18D】
【図18E】
【図18F】
【図19】
【図20】