特開2024-128272自動走行方法、自動走行プログラム、自動走行システム、及び作業車両
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024128272
(43)【公開日】2024-09-24
(54)【発明の名称】自動走行方法、自動走行プログラム、自動走行システム、及び作業車両
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20240913BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303A
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023037164
(22)【出願日】2023-03-10
(71)【出願人】
【識別番号】720001060
【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100167302
【弁理士】
【氏名又は名称】種村 一幸
(74)【代理人】
【識別番号】100135817
【弁理士】
【氏名又は名称】華山 浩伸
(74)【代理人】
【識別番号】100167830
【弁理士】
【氏名又は名称】仲石 晴樹
(72)【発明者】
【氏名】本間 暉
(72)【発明者】
【氏名】鹿野 智久
(72)【発明者】
【氏名】幸 英浩
(72)【発明者】
【氏名】太田 航平
(72)【発明者】
【氏名】山▲崎▼ 亮輔
(72)【発明者】
【氏名】赤瀬 正樹
【テーマコード（参考）】
2B043
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB15
2B043AB19
2B043BA08
2B043BA09
2B043BB01
2B043BB04
2B043BB06
2B043BB07
2B043BB08
2B043BB14
2B043DA17
2B043DC01
2B043EB05
2B043EB16
2B043EB17
2B043EB18
2B043ED12
2B043EE01
2B043EE05
2B043EE06
(57)【要約】
【課題】作業効率が低下しにくい自動走行方法、自動走行プログラム、自動走行システム、及び作業車両を提供する。
【解決手段】自動走行方法は、圃場Ｆ１において目標経路Ｒ１０に従って散布機１を自動走行させることと、一時停止処理を実行することと、停止予約処理を実行することと、を有する。一時停止処理は、散布機１の自動走行中に一時停止条件を満たすことにより、その場に散布機１を走行再開可能な態様で停止させる処理である。停止予約処理は、散布機１の自動走行中に停止予約条件を満たすことにより、散布機１を走行させた後で散布機１を走行再開可能な状態で停止させる処理である。
【選択図】図１３
【解決手段】自動走行方法は、圃場Ｆ１において目標経路Ｒ１０に従って散布機１を自動走行させることと、一時停止処理を実行することと、停止予約処理を実行することと、を有する。一時停止処理は、散布機１の自動走行中に一時停止条件を満たすことにより、その場に散布機１を走行再開可能な態様で停止させる処理である。停止予約処理は、散布機１の自動走行中に停止予約条件を満たすことにより、散布機１を走行させた後で散布機１を走行再開可能な状態で停止させる処理である。
【選択図】図１３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させることと、
前記作業車両の自動走行中に一時停止条件を満たすことにより、その場に前記作業車両を走行再開可能な態様で停止させる一時停止処理を実行することと、
前記作業車両の自動走行中に停止予約条件を満たすことにより、前記作業車両を走行させた後で前記作業車両を走行再開可能な状態で停止させる停止予約処理を実行することと、を有する、
自動走行方法。
前記作業車両の自動走行中に一時停止条件を満たすことにより、その場に前記作業車両を走行再開可能な態様で停止させる一時停止処理を実行することと、
前記作業車両の自動走行中に停止予約条件を満たすことにより、前記作業車両を走行させた後で前記作業車両を走行再開可能な状態で停止させる停止予約処理を実行することと、を有する、
自動走行方法。
【請求項2】
前記作業車両の自動走行中に緊急停止条件を満たすことにより、その場に前記作業車両を走行再開不能な態様で停止させる緊急停止処理を実行すること、を更に有する、
請求項１に記載の自動走行方法。
請求項１に記載の自動走行方法。
【請求項3】
前記作業地は、前記作業車両による作業を行う作業領域と、前記作業車両による作業を行わない非作業領域と、を含み、
前記停止予約処理では、前記作業領域において前記停止予約条件を満たすと、前記非作業領域まで前記作業車両を走行させてから前記作業車両を停止させる、
請求項１又は２に記載の自動走行方法。
前記停止予約処理では、前記作業領域において前記停止予約条件を満たすと、前記非作業領域まで前記作業車両を走行させてから前記作業車両を停止させる、
請求項１又は２に記載の自動走行方法。
【請求項4】
前記停止予約処理において、前記非作業領域まで前記作業車両を走行させてから前記作業車両を停止させる場合、前記作業領域における走行再開時の作業開始位置に対応する位置で前記作業車両を停止させる、
請求項３に記載の自動走行方法。
請求項３に記載の自動走行方法。
【請求項5】
前記作業地のうち前記停止予約処理で前記作業車両を停止させない停止禁止領域を設定すること、を更に有する、
請求項１又は２に記載の自動走行方法。
請求項１又は２に記載の自動走行方法。
【請求項6】
前記停止予約処理に伴って報知を行うこと、を更に有する、
請求項１又は２に記載の自動走行方法。
請求項１又は２に記載の自動走行方法。
【請求項7】
前記報知は、前記停止予約条件を満たした第１時点、前記作業車両を停止させた第２時点、及び、前記第１時点から前記第２時点にかけての期間、の少なくとも一つにおいて行われる、
請求項６に記載の自動走行方法。
請求項６に記載の自動走行方法。
【請求項8】
前記停止予約条件は複数の条件を含み、
前記複数の条件のうちのいずれの条件を満たしたかを出力すること、を更に有する、
請求項１又は２に記載の自動走行方法。
前記複数の条件のうちのいずれの条件を満たしたかを出力すること、を更に有する、
請求項１又は２に記載の自動走行方法。
【請求項9】
前記目標経路は、前記作業車両によって作業対象に対する作業を行う作業経路と、前記作業経路の始端位置よりも手前の予備位置から前記始端位置にかけて設定される予備経路と、を含み、
前記予備経路において前記作業車両に作業を開始させる、
請求項１又は２に記載の自動走行方法。
前記予備経路において前記作業車両に作業を開始させる、
請求項１又は２に記載の自動走行方法。
【請求項10】
請求項１又は２に記載の自動走行方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための自動走行プログラム。
１以上のプロセッサに実行させるための自動走行プログラム。
【請求項11】
作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行処理部を備え、
前記自動走行処理部は、
前記作業車両の自動走行中に一時停止条件を満たすことにより、その場に前記作業車両を走行再開可能な態様で停止させる一時停止処理と、
前記作業車両の自動走行中に停止予約条件を満たすことにより、前記作業車両を走行させた後で前記作業車両を走行再開可能な状態で停止させる停止予約処理と、を実行可能に構成されている、
自動走行システム。
前記自動走行処理部は、
前記作業車両の自動走行中に一時停止条件を満たすことにより、その場に前記作業車両を走行再開可能な態様で停止させる一時停止処理と、
前記作業車両の自動走行中に停止予約条件を満たすことにより、前記作業車両を走行させた後で前記作業車両を走行再開可能な状態で停止させる停止予約処理と、を実行可能に構成されている、
自動走行システム。
【請求項12】
請求項１１に記載の自動走行システムと、
前記自動走行システムに制御される走行部と、を備える、
作業車両。
前記自動走行システムに制御される走行部と、を備える、
作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行方法、自動走行プログラム、自動走行システム、及び作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
関連技術として、作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る自動走行システムによれば、作業車両は、作業地において複数列に配置された作業対象物に対して所定の作業を行いながら所定の列順序で自動走行する。作業車両は、所定の作業として、圃場（作業地）に植えられた作物（作業対象物）に薬液又は水等の散布物を散布する散布作業を行う。
【0003】
上記関連技術では、通信網を介して作業車両と通信可能な操作端末において、オペレータの操作によって、作業車両に対する作業開始指示、及び走行停止指示等を受け付けることが可能である。操作端末から走行停止指示を取得すると、作業車両は、自動走行を停止し、散布作業を停止する。これにより、オペレータは、作業車両から離れた場所において、作業車両を停止させることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２２－１８３９６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記関連技術においては、作業車両が作業地の作業領域内で薬液等の散布物の散布作業中に、操作端末から走行停止指示があった場合、作業車両がその場で停止する。そのため、例えば、停止した作業車両にオペレータが近寄るには、散布物が散布された作業領域内に入る必要があり、オペレータが散布物に晒されない対策をとる等、作業効率の低下につながる可能性がある。
【0006】
本発明の目的は、作業効率が低下しにくい自動走行方法、自動走行プログラム、自動走行システム、及び作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一の局面に係る自動走行方法は、作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させることと、前記作業車両の自動走行中に一時停止条件を満たすことにより、その場に前記作業車両を走行再開可能な態様で停止させる一時停止処理を実行することと、前記作業車両の自動走行中に停止予約条件を満たすことにより、前記作業車両を走行させた後で前記作業車両を走行再開可能な状態で停止させる停止予約処理を実行することと、を有する。
【0008】
本発明の一の局面に係る自動走行プログラムは、前記自動走行方法を、１以上のプロセッサに実行させるための自動走行プログラムである。
【0009】
本発明の一の局面に係る自動走行システムは、作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させる自動走行処理部を備える。前記自動走行処理部は、一時停止処理と、停止予約処理と、を実行可能に構成されている。前記一時停止処理は、前記作業車両の自動走行中に一時停止条件を満たすことにより、その場に前記作業車両を走行再開可能な態様で停止させる処理である。前記停止予約処理は、前記作業車両の自動走行中に停止予約条件を満たすことにより、前記作業車両を走行させた後で前記作業車両を走行再開可能な状態で停止させる処理である。
【0010】
本発明の一の局面に係る作業車両は、前記自動走行システムと、前記自動走行システムに制御される走行部と、を備える。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、作業効率が低下しにくい自動走行方法、自動走行プログラム、自動走行システム、及び作業車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。
【0014】
（実施形態１）
［１］全体構成
まず、本実施形態に係る散布機１の全体構成について、図１～図５を参照して説明する。本実施形態では、散布機１は、圃場Ｆ１で育成されている作物Ｖ１（図２参照）に対して、例えば、薬液、水又は肥料等の散布物を散布する散布作業を行う。この散布機１は、圃場Ｆ１等の作業地において、目標経路に従って自動走行しながら各種の作業を行う「作業車両」の一例である。
［１］全体構成
まず、本実施形態に係る散布機１の全体構成について、図１～図５を参照して説明する。本実施形態では、散布機１は、圃場Ｆ１で育成されている作物Ｖ１（図２参照）に対して、例えば、薬液、水又は肥料等の散布物を散布する散布作業を行う。この散布機１は、圃場Ｆ１等の作業地において、目標経路に従って自動走行しながら各種の作業を行う「作業車両」の一例である。
【0015】
つまり、散布機１は、作業として、例えば薬液、水又は肥料等の散布物を散布する散布作業を実行可能な作業車両である。本開示でいう「作業車両」には、散布機の他、例えば、トラクタ、田植機、噴霧機、播種機、移植機及びコンバイン等の作業車両が含まれる。さらに、本開示でいう「作業車両」は農業機械（農機）に限らず、例えば、建設機械（建機）等であってもよい。
【0016】
また、本開示でいう「圃場」は、作業車両である散布機１が移動しながら、例えば散布作業等の各種の作業を行う作業地の一例であって、農産物を育成する果樹園、牧草地、田んぼ及び畑等を含む。この場合、圃場Ｆ１で育成される作物Ｖ１は農産物である。さらに、植木畑で植木を育成している場合には植木畑が圃場Ｆ１となり、林業のように森林にて木材となる樹木を育成する場合には森林が圃場Ｆ１となる。この場合、圃場Ｆ１で育成される作物Ｖ１は植木又は樹木等である。ただし、作業車両が作業を行う作業地は、圃場Ｆ１に限らず、圃場Ｆ１以外であってもよい。例えば、作業車両が建設機械であれば、建設機械が作業を行う現場が、作業地となる。
【0017】
本実施形態では一例として、散布機１は、葡萄園又は林檎園等の果樹園である圃場Ｆ１を移動しつつ、圃場Ｆ１で育成されている作物Ｖ１に対して薬液を散布する車両であることとする。この場合、薬液は散布物の一例である。また、作物Ｖ１は、散布物（薬液）が散布される散布対象物の一例であって、例えば葡萄の果樹である。散布対象物である作物Ｖ１は、作業車両としての散布機１による作業の対象となる作業対象物の一例でもある。ここでいう散布物としての「薬液」は、農業の効率化又は農作物の保存等に使用される農薬であって、除草剤、殺菌剤、防黴剤、殺虫剤、除草剤、殺鼠剤、作物Ｖ１の生長促進剤及び発芽抑制剤等を含む。
【0018】
作物Ｖ１は、圃場Ｆ１において所定の間隔で複数列に配置されている。具体的には、図３に示すように、複数の作物Ｖ１は、平面視における縦方向Ａ１に直線状に並べて植えられている。縦方向Ａ１に直線状に並ぶ複数の作物Ｖ１は、作物列Ｖｒ１を構成する。図３には、それぞれ縦方向Ａ１に並ぶ６つの作物Ｖ１を含む３つの作物列Ｖｒ１を例示している。各作物列Ｖｒ１は幅方向Ａ２に所定ピッチＷ１で配置されている。これにより、隣り合う作物列Ｖｒ１間には、作物列Ｖｒ１間の間隔に相当する幅Ｗ２（＜Ｗ１）を有し、縦方向Ａ１に沿って延びる作業通路が形成される。散布機１は、この作業通路を通って縦方向Ａ１に移動（走行）しつつ、作物Ｖ１に対して散布物（薬液）の散布を行う。
【0019】
詳しくは後述するが、圃場Ｆ１を走行する散布機１は、門型の形状を有する機体１０を備えている。つまり、機体１０は、左右方向Ｄ２に並べて配置される第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒと、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの上端部同士を連結する連結部１０Ｃと、を有している。これにより、機体１０は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて、空間Ｓｐ１の左方、右方及び上方の三方を囲む門型の形状を構成する。つまり、機体１０の内側には、前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。
【0020】
さらに、散布機１は、左右方向Ｄ２に並ぶ一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを含む走行部１１を備えている。一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒは、それぞれ第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの下部に設けられており、空間Ｓｐ１に対して左右方向Ｄ２の両側に位置する。
【0021】
散布機１は、図２に示すように、門型に形成された機体１０にて１つの作物列Ｖｒ１を跨いだ姿勢で走行しつつ、この作物列Ｖｒ１の作物Ｖ１、及びこの作物列Ｖｒ１に隣接する作物列Ｖｒ１の作物Ｖ１に対して散布物（薬液）を散布することが可能である。言い換えれば、散布機１は、門型に形成された機体１０の内側の空間Ｓｐ１に、散布対象物（作業対象物）である作物Ｖ１を通過させるようにして走行可能である。つまり、図２に例示すように、左右方向Ｄ２に並ぶ３つの作物列Ｖｒ１１，Ｖｒ１２，Ｖｒ１３がある場合、散布機１は、これら３つの作物列Ｖｒ１１，Ｖｒ１２，Ｖｒ１３のうちの任意の作物列Ｖｒ１を機体１０で跨いで走行可能である。
【0022】
ここで、機体１０が中央の作物列Ｖｒ１２を跨ぐとすれば、第１ブロック１０Ｌが左端の作物列Ｖｒ１１と作物列Ｖｒ１２との間の作業通路を走行し、第２ブロック１０Ｒが右端の作物列Ｖｒ１３と作物列Ｖｒ１２との間の作業通路を走行する。そして、散布機１は、作物列Ｖｒ１１の作物Ｖ１１、作物列Ｖｒ１２の作物Ｖ１２、及び作物列Ｖｒ１３の作物Ｖ１３に対して、同時に散布物（薬液）を散布可能である。このように、本実施形態に係る散布機１は、走行中において、３列分の散布対象物（作物Ｖ１）に対して同時に散布物（薬液）を散布可能であるので、１列ずつ散布する構成に比べて、散布作業の効率がよい。
【0023】
さらに、本実施形態では一例として、散布機１は、人（オペレータ）の操作（遠隔操作を含む）によらず、自動運転により動作する無人機である。そのため、散布機１は、図４及び図５に示すように、第１操作端末２１０、第２操作端末２２０、サーバ２０１、基地局２０２及び衛星２０３等と共に、自動作業システム２００を構成する。言い換えれば、自動作業システム２００は、散布機１と、第１操作端末２１０と、第２操作端末２２０と、サーバ２０１と、基地局２０２と、衛星２０３とを含んでいる。ただし、第１操作端末２１０、第２操作端末２２０、サーバ２０１、基地局２０２及び衛星２０３のうちの少なくとも一つは、自動作業システム２００の構成要素に含まれなくてもよく、例えば、自動作業システム２００はサーバ２０１、基地局２０２及び衛星２０３を含まなくてもよい。
【0024】
散布機１、第１操作端末２１０、第２操作端末２２０及びサーバ２０１は、相互に通信可能である。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信（電波又は光を媒体とする通信）の適宜の通信方式により、直接的、又は通信網（ネットワーク）Ｎ１若しくは中継器等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。例えば、散布機１及び第１操作端末２１０は、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、公衆電話回線、携帯電話回線網、パケット回線網又は無線ＬＡＮ等の通信網Ｎ１を介して通信可能である。ここでは、散布機１及び第１操作端末２１０はそれぞれ通信網Ｎ１に対して無線接続される。そのため、散布機１及び第１操作端末２１０間の通信は、少なくとも無線通信を含む。また、散布機１及び第１操作端末２１０のそれぞれと、サーバ２０１ともまた、通信網Ｎ１を介して無線通信可能である。
【0025】
衛星２０３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の衛星測位システムを構成する測位衛星であり、ＧＮＳＳ信号（衛星信号）を送信する。基地局２０２は、衛星測位システムを構成する基準点（基準局）である。基地局２０２は、散布機１の現在位置等を算出するための補正情報を散布機１に送信する。
【0026】
本実施形態に係る散布機１は、機体１０の現在位置（緯度、経度及び高度等）、及び現在方位等を検出する測位装置２を備えている。測位装置２は、衛星２０３から送信されるＧＮＳＳ信号を用いて、機体１０の現在位置及び現在方位等を特定（算出）する測位処理を実行する。測位装置２は、例えば、２台の受信機（基地局２０２及びアンテナ２１）が受信する測位情報（ＧＮＳＳ信号等）と、基地局２０２で生成される補正情報と、に基づいて測位を行うＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位等の比較的高精度な測位方式を採用する。
【0027】
第１操作端末２１０は、例えば、スマートフォン又はタブレット端末等の、オペレータが携帯可能な汎用の情報処理装置である。第１操作端末２１０は、オペレータの操作に応じて、少なくとも散布機１の自動走行を停止させるための停止指示（一時停止指示）を散布機１に出力（送信）することで、散布機１の遠隔操作が可能に構成されている。ここで、第１操作端末２１０は、通信網Ｎ１を介して散布機１と無線通信することにより、通信網Ｎ１に接続可能（通信可能）な環境であれば、散布機１の遠方、つまり圃場Ｆ１の遠隔地においても、散布機１を制御することが可能である。
【0028】
第１操作端末２１０は、図５に示すように、各種の情報を表示する表示部２１１と、操作を受け付ける操作部２１２と、を備える。表示部２１１は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等を含む。操作部２１２は、例えば、タッチパネル、物理スイッチ、マウス又はキーボード等を含む。本実施形態では一例として、液晶ディスプレイからなる表示部２１１とタッチパネルからなる操作部２１２とが一体化されて、タッチパネルディスプレイを構成する。そのため、オペレータは、表示部２１１に表示される操作画面において操作部２１２を操作することで、第１操作端末２１０から散布機１に対して、例えば、停止指示（一時停止指示）の出力等を行うことが可能である。
【0029】
さらに、第１操作端末２１０は、散布機１の自動走行のための目標経路等、散布機１の制御に関する種々の情報を設定（登録）する機能を有している。つまり、オペレータは、表示部２１１に表示される操作画面において操作部２１２を操作することで、目標経路等を設定可能である。ここで設定される目標経路等の情報は、散布機１に対して、直接的に又はサーバ２０１等を介して間接的に送信され、散布機１の自動走行に使用される。
【0030】
また、第１操作端末２１０は、散布機１の自動走行中において、散布機１の現在位置、現在方位及び（散布）作業状況等の、散布機１の動作に係る種々の情報を表示部２１１に表示可能である。一例として、第１操作端末２１０は、圃場Ｆ１を模したマップ上に、目標経路と共に、散布機１の現在位置等を表示する監視画面を表示部２１１に表示することで、オペレータにおいては、視覚的に散布機１の状況を把握しやすくなる。ここで、監視画面には、例えば、散布物としての薬液の残量、燃料の残量及びバッテリ残量等の情報についても表示されることが好ましい。
【0031】
第２操作端末２２０は、オペレータが携帯可能な専用の無線通信端末である。第２操作端末２２０は、オペレータの操作に応じて、少なくとも散布機１の自動走行を停止させるための停止指示（一時停止指示）を散布機１に出力（送信）することで、散布機１の遠隔操作が可能に構成されている。ここで、第２操作端末２２０は、第１操作端末２１０とは別系統の通信によって、散布機１と通信可能に構成されている。
【0032】
具体的に、第２操作端末２２０は、通信網Ｎ１を介さずに散布機１と直接的に無線通信することにより、散布機１と接続可能（通信可能）な環境であれば、散布機１から離れた位置からでも、散布機１の操作が可能である。ただし、第２操作端末２２０が散布機１と接続可能な範囲は、例えば、圃場Ｆ１内又は圃場Ｆ１の周辺のように、第１操作端末２１０に比較して、散布機１から近距離となる範囲に限られている。そのため、オペレータは、基本的に散布機１を視認可能な場所であれば、第２操作端末２２０を操作することで、散布機１を制御することが可能である。
【0033】
第２操作端末２２０は、図４及び図５に示すように、それぞれ個別に操作を受け付ける、第１操作部２２１と、第２操作部２２２と、第３操作部２２３と、を備える。第１操作部２２１、第２操作部２２２及び第３操作部２２３の各々は、例えば、物理スイッチ、タッチパネル、マウス又はキーボード等を含む。本実施形態では一例として、第１操作部２２１、第２操作部２２２及び第３操作部２２３は、それぞれ物理スイッチ（メカニカルスイッチ）であるモーメンタリ型の押釦スイッチにて構成されている。そのため、オペレータは、第１操作部２２１、第２操作部２２２及び第３操作部２２３の各々を操作することで、第２操作端末２２０から散布機１に対して、例えば、停止指示（一時停止指示及び緊急停止指示）の出力等を行うことが可能である。
【0034】
ここで、第１操作部２２１、第２操作部２２２及び第３操作部２２３には、それぞれ異なる機能が割り当てられている。そのため、オペレータが第１操作部２２１、第２操作部２２２及び第３操作部２２３のいずれを押す（操作する）かによって、第２操作端末２２０は、散布機１に対して異なる指示を出力（送信）する。具体的に、第１操作部２２１には「一時停止」、第２操作部２２２には「緊急停止」、第３操作部２２３には「走行開始」がそれぞれ割り当てられる。したがって、例えば、オペレータが第１操作部２２１を操作すると、第２操作端末２２０は、散布機１の自動走行を停止させるための停止指示の一種である一時停止指示を出力する。
【0035】
このように、本実施形態では、散布機１は、少なくとも第１操作端末２１０及び第２操作端末２２０を含む複数種類の操作端末と無線通信可能であって、これら複数種類の操作端末の各々からの指示に従って制御される。言い換えれば、第１操作端末２１０及び第２操作端末２２０は、それぞれ散布機１を遠隔操作可能な、遠隔操作装置（リモートコントローラ）を構成し、オペレータは、散布機１から離れた場所においても、散布機１の自動走行を停止させること等が可能となる。
【0036】
サーバ２０１は、サーバ装置等の情報処理装置である。サーバ２０１は、散布機１を自動走行させる目標経路等の情報を、散布機１に送信する。
【0037】
また、本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように、散布機１が使用可能な状態での鉛直方向を上下方向Ｄ１と定義する。さらに、平面視において散布機１の中心点から見た方向を基準として、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３を定義する。つまり、散布機１の前進時における散布機１の進行方向が前後方向Ｄ３の前方となり、散布機１の後退時における散布機１の進行方向が前後方向Ｄ３の後方となる。ただし、これらの方向は、散布機１の使用方向（使用時の方向）を限定する趣旨ではない。
【0038】
［２］散布機の詳細
次に、散布機１の構成について、図１、図２、図５～図１１を参照してより詳細に説明する。図１は、散布機１を左前方側から見た外観図であり、図２は、散布機１を背面側（後方）から見た背面の外観図である。図５は、散布機１の主要な構成を示す概略ブロック図である。図６は、散布機１を左側から見た左側面の外観図であり、図７は、散布機１を右側から見た右側面の外観図であり、図８は、散布機１を上方から見た上面の外観図である。図９は、散布機１を背面側（後方）から見た背面の外観図である。図１０は、散布機１を斜め後方から見た状態を示す概略図であって、吹出内には一部拡大図を示している。図１１は、図７の領域Ｚ１の拡大図であって、吹出内には手動操作装置８の外観図を示している。
次に、散布機１の構成について、図１、図２、図５～図１１を参照してより詳細に説明する。図１は、散布機１を左前方側から見た外観図であり、図２は、散布機１を背面側（後方）から見た背面の外観図である。図５は、散布機１の主要な構成を示す概略ブロック図である。図６は、散布機１を左側から見た左側面の外観図であり、図７は、散布機１を右側から見た右側面の外観図であり、図８は、散布機１を上方から見た上面の外観図である。図９は、散布機１を背面側（後方）から見た背面の外観図である。図１０は、散布機１を斜め後方から見た状態を示す概略図であって、吹出内には一部拡大図を示している。図１１は、図７の領域Ｚ１の拡大図であって、吹出内には手動操作装置８の外観図を示している。
【0039】
散布機１は、機体１０と、走行部１１と、支持フレーム３と、散布装置４と、を備えている。本実施形態では、図５に示すように、散布機１は、測位装置２、制御装置７、手動操作装置８、気流発生部５、通信装置６０、ユーザインタフェース６１、障害物検出装置６２、動力源６３、タンク６４（図７参照）、表示器６５及びセンサ装置６６等を更に備えている。また、散布機１は、燃料タンク及びバッテリ等を更に備える。本実施形態では、機体１０及び支持フレーム３等の散布機１の構造体は、基本的に金属製であって、必要な強度及び対候性等に応じて材質が選択される。ただし、散布機１の構造体は金属製に限らず、例えば、樹脂又は木材等が適宜用いられてもよい。
【0040】
機体１０は、散布機１の本体であって、測位装置２及び支持フレーム３等の散布機１の殆どの構成要素が支持される。機体１０は、フレーム１０１（図２参照）と、カバー１０２と、を有している。フレーム１０１は、機体１０の骨格を構成する部材であって、例えば動力源６３及びタンク６４等の重量物を支持する。カバー１０２は、機体１０の外郭を構成する部材であって、フレーム１０１及びフレーム１０１に搭載された部材の少なくとも一部を覆うようにフレーム１０１に取り付けられている。機体１０の後面（背面）及び右側面の一部では、フレーム１０１がカバー１０２に覆われておらずフレーム１０１が露出する。カバー１０２は、複数の部分に分割されており、これら複数の部分がフレーム１０１から個別に取外可能に構成されている。そのため、カバー１０２は、例えば、動力源６３等の一部の装置（部材）に対応する部分のみ取り外すことが可能であって、これにより動力源６３等の一部の装置（部材）を露出させることができる。
【0041】
機体１０は、上述したように、左右方向Ｄ２に並べて配置される第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒを有している。第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとは、左右方向Ｄ２において、一定値以上の間隔をあけた状態で互いに対向する。本実施形態では一例として、第１ブロック１０Ｌが左側に位置し、第２ブロック１０Ｒが右側に位置している。そのため、機体１０の左側部分は第１ブロック１０Ｌによって構成され、機体１０の右側部分は第２ブロック１０Ｒによって構成される。さらに、機体１０は、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとを連結する連結部１０Ｃを有している。正面視において（前方から見て）、連結部１０Ｃは左右方向Ｄ２に沿って長さを有しており、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒはそれぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有している。
【0042】
ここで、連結部１０Ｃは、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとの上端部同士を連結しているので、言い換えれば、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ連結部１０Ｃの（左右方向Ｄ２の）両端部から下方に突出する。これにより、機体１０は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて、前後方向Ｄ３の両側に加えて下方に開放された門型の形状を構成する。そして、機体１０の内側には、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて三方が囲まれ、かつ前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。
【0043】
要するに、機体１０は、図２に示すように、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとの間に、散布装置４（作業部）による作業（散布作業）の対象となる作物Ｖ１（作業対象物）を通過させる空間Ｓｐ１を形成する。具体的に、散布対象物である作物Ｖ１の標準的な大きさを基準に、それ以上の高さ及び幅の空間Ｓｐ１を形成するように、機体１０の各部の寸法が設定される。そのため、標準的な大きさの作物Ｖ１であれば、機体１０は、作物Ｖ１を跨いだ状態で、作物Ｖ１が機体１０に接触しないように所定値以上の間隔を空けた状態で、空間Ｓｐ１にて作物Ｖ１の通過を許容することができる。空間Ｓｐ１を作物Ｖ１が通過中にあっては、第１ブロック１０Ｌは作物Ｖ１の左方に位置し、第２ブロック１０Ｒは作物Ｖ１の右方に位置し、連結部１０Ｃは作物Ｖ１の上方に位置する。
【0044】
より詳細には、本実施形態では、機体１０は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、側面視において略同サイズかつ同形状の矩形状に形成されている。第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ上下方向Ｄ１、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３のうちで左右方向Ｄ２の寸法が最小となる、左右方向Ｄ２に扁平な形状を有している。また、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ上下方向Ｄ１において中央部より上方の部分が、上端側ほど左右方向Ｄ２の寸法が小さくなるテーパ状に形成されている。連結部１０Ｃは、平面視において、左右方向Ｄ２よりも前後方向Ｄ３の寸法が大きくなるような矩形状に形成されている。連結部１０Ｃは、上下方向Ｄ１、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３のうちで上下方向Ｄ１の寸法が最小となる、上下方向Ｄ１に扁平な形状を有している。
【0045】
このように、機体１０は、大まかには、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃの３つの部分（ブロック）に分けることができる。そして、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃの各々が、フレーム１０１及びカバー１０２を有している。言い換えれば、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの各々が、フレーム１０１及びカバー１０２を有している。さらに、測位装置２及び支持フレーム３等の散布機１の殆どの構成要素は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃに分散して設けられている。
【0046】
走行部１１は、散布機１を走行させる走行装置（車体）であって、機体１０の下部に設けられている。走行部１１により、機体１０は地面を走行（旋回を含む）することで、圃場Ｆ１内を左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３に移動可能となる。このような走行部１１が機体１０に設けられていることで、散布機１は、圃場Ｆ１内を移動しながら、作業（散布作業）を行うことが可能である。
【0047】
走行部１１は、左右方向Ｄ２に並ぶ一対のクローラ（履帯）１１１Ｌ，１１１Ｒを含んでいる（図１参照）。一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒは左右方向Ｄ２に一定の間隔を空けて配置されており、これら一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒ間には、散布対象物である作物Ｖ１を通過させるための空間Ｓｐ１が形成される。つまり、空間Ｓｐ１の左方に位置する左側のクローラ１１１Ｌと、空間Ｓｐ１の右方に位置する右側のクローラ１１１Ｒとは、空間Ｓｐ１を挟んで互いに対向する。左側のクローラ１１１Ｌと右側のクローラ１１１Ｒとを特に区別しない場合、各クローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを単に「クローラ１１１」とも呼ぶ。また、走行部１１は、クローラ１１１を駆動するモータ１１２（図１参照）を備えている。つまり、走行部１１は、モータ１１２にて無端帯状のクローラ１１１を駆動することにより、散布機１を走行させるクローラ式（無限軌道式）の走行装置である。
【0048】
ここで、モータ１１２は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒに対応して少なくとも２個設けられている。左側のクローラ１１１Ｌを駆動する左側のモータ１１２と、右側のクローラ１１１Ｒを駆動する右側のモータ１１２とは、個別にクローラ１１１を駆動可能である。本実施形態では一例として、モータ１１２は、油圧モータ（油圧アクチュエータ）であって、油圧ポンプからの作動油が供給されることで、クローラ１１１を駆動する。この構成によれば、圃場Ｆ１の路面状況が荒れているような場合でも、機体１０は比較的安定して走行することが可能である。
【0049】
ここで、クローラ１１１及びモータ１１２は、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒのそれぞれの下部に設けられている。つまり、第１ブロック１０Ｌは、左側のクローラ１１１Ｌ及び当該クローラ１１１Ｌを駆動するモータ１１２を有し、第２ブロック１０Ｒは、右側のクローラ１１１Ｒ及び当該クローラ１１１Ｒを駆動するモータ１１２を有している。本実施形態では、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒ及び一対のモータ１１２は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。このように、一対の走行部１１が空間Ｓｐ１の分だけ左右方向Ｄ２に離れて配置されていることで、散布機１は、左右方向Ｄ２のいずれかが低くなるような横傾斜の斜面等を含む様々な圃場Ｆ１の路面状況において、比較的安定した姿勢で走行することが可能である。
【0050】
ここで、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒは、静油圧式無段変速装置による独立変速が可能な状態で動力源６３からの動力により駆動される。そのため、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが前進方向に等速駆動されることにより前進方向に直進する前進状態になり、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが後進方向に等速駆動されることにより後進方向に直進する後進状態になる。また、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが前進方向に不等速駆動されることにより前進しながら旋回する前進旋回状態になり、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが後進方向に不等速駆動されることで後進しながら旋回する後進旋回状態になる。また、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒのいずれか一方が駆動停止された状態で他方が駆動されることによりピボット旋回（信地旋回）状態になり、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが前進方向と後進方向とに等速駆動されることでスピン旋回（超信地旋回）状態になる。また、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが駆動停止されることで走行停止状態になる。
【0051】
また、第１ブロック１０Ｌには、動力源６３等が搭載され、第２ブロック１０Ｒには、タンク６４等が搭載される。このように、機体１０の第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒに、散布機１の構成部品が振り分けて配置されることにより、散布機１は、左右方向Ｄ２のバランスの均衡化及び低重心化が図られている。その結果、散布機１は、圃場Ｆ１の斜面等を安定して走行することができる。
【0052】
測位装置２は、上述したように、機体１０の現在位置及び現在方位等を検出する装置である。測位装置２は、少なくともアンテナ２１を有している。アンテナ２１は、衛星２０３から送信されるＧＮＳＳ信号等を受信する。つまり、アンテナ２１は、機体１０の位置を特定するための位置特定用アンテナを含む。ここで、アンテナ２１は、衛星２０３からの信号（ＧＮＳＳ信号）を受信しやすくなるように、機体１０の上面（天面）上に配置されている。言い換えれば、アンテナ２１は、機体１０のうち最も高い位置よりも更に高い位置に配置されている。さらに、測位装置２は、機体１０の姿勢を検出する姿勢検出部等を含んでいる。
【0053】
本実施形態では、測位装置２は、第１アンテナであるアンテナ２１とは別に、第２アンテナであるアンテナ２２を更に有している。測位装置２は、これら２つのアンテナ２１，２２のそれぞれでＧＮＳＳ信号等を受信する。ここで、アンテナ２２（第２アンテナ）は、アンテナ２１（第１アンテナ）に対して前後方向Ｄ３に並ぶように配置される。これにより、測位装置２は、アンテナ２１，２２のそれぞれで信号（ＧＮＳＳ信号等）の送受信が可能である。特に、アンテナ２１，２２が位置特定用アンテナである場合には、機体１０の前部と後部とのそれぞれにおいて、現在位置を特定できるので、機体１０の向き（現在方位）も含めて特定することが可能となる。
【0054】
支持フレーム３は、機体１０の前後方向Ｄ３の一端部に取り付けられ、後述する散布装置４の散布ノズル４１を支持する部材である。本実施形態では、支持フレーム３は、機体１０の後端部に取り付けられている。支持フレーム３は、機体１０と同様に、門型の形状を有し、背面視において（後方から見て）、機体１０と重なる位置に配置されている。つまり、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に並べて配置される縦フレーム３Ｌ（第１縦フレーム）及び縦フレーム３Ｒ（第２縦フレーム）と、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの上端部同士を連結する横フレーム３Ｃと、を有している。これにより、支持フレーム３は、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて、空間Ｓｐ１の左方、右方及び上方の三方を囲む門型の形状を構成する。
【0055】
具体的に、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に並べて配置される縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒを有している。縦フレーム３Ｌと縦フレーム３Ｒとは、左右方向Ｄ２において、一定値以上の間隔をあけた状態で互いに対向する。本実施形態では一例として、縦フレーム３Ｌが左側に位置し、縦フレーム３Ｒが右側に位置している。そのため、縦フレーム３Ｌは機体１０の第１ブロック１０Ｌの後方に位置し、縦フレーム３Ｒは機体１０の第２ブロック１０Ｒの後方に位置する。そして、背面視において（後方から見て）、横フレーム３Ｃは左右方向Ｄ２に沿って長さを有しており、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒはそれぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有している。
【0056】
ここで、横フレーム３Ｃは、縦フレーム３Ｌと縦フレーム３Ｒとの上端部同士を連結しているので、言い換えれば、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃの（左右方向Ｄ２の）両端部から下方に突出する。このように、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に沿って長さを有する横フレーム３Ｃと、それぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有し、横フレーム３Ｃの両端部から下方に突出する一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒを含んでいる。これにより、支持フレーム３は、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて、前後方向Ｄ３の両側に加えて下方に開放された門型の形状を構成する。そして、支持フレーム３の内側には、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて三方が囲まれ、かつ前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。
【0057】
要するに、支持フレーム３は、図２に示すように、一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒの間に散布装置４（作業部）による作業（散布作業）の対象となる作物Ｖ１（作業対象物、散布対象物）を通過させる空間Ｓｐ１を形成する。具体的に、散布対象物である作物Ｖ１の標準的な大きさを基準に、それ以上の高さ及び幅の空間Ｓｐ１を形成するように、支持フレーム３の各部の寸法が設定される。そのため、標準的な大きさの作物Ｖ１であれば、支持フレーム３は、作物Ｖ１を跨いだ状態で、作物Ｖ１が支持フレーム３に接触しないように所定値以上の間隔を空けた状態で、空間Ｓｐ１にて作物Ｖ１の通過を許容することができる。空間Ｓｐ１を作物Ｖ１が通過中にあっては、縦フレーム３Ｌは作物Ｖ１の左方に位置し、縦フレーム３Ｒは作物Ｖ１の右方に位置し、横フレーム３Ｃは作物Ｖ１の上方に位置する。
【0058】
より詳細には、本実施形態では、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、断面が円形状となる円筒状を有している。本実施形態では一例として、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ円筒状の部材が２本ずつ並設されて構成されている。横フレーム３Ｃは、断面が矩形状となる角筒状を有している。ここで、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃに対して、連結金具、筋交金具又は溶接等の適宜の固定手段によって強固に固定されている。そのため、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃに対して直交した状態を維持する。言い換えれば、背面視において、縦フレーム３Ｌと横フレーム３Ｃとの間の角部、及び縦フレーム３Ｒと横フレーム３Ｃとの間の角部は、それぞれ直角となる。
【0059】
また、本実施形態では、支持フレーム３は、一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒと横フレーム３Ｃとの相対的な位置関係を維持した状態で、回転軸Ａｘ１（図８及び図９参照）を中心として回転可能に機体１０に支持されている。回転軸Ａｘ１は、横フレーム３Ｃに設けられた支点部３１を通り前後方向Ｄ３に沿った軸である。つまり、作業部（散布ノズル４１）を支持する支持フレーム３は、前後方向Ｄ３に沿った回転軸Ａｘ１を中心として回転可能に機体１０に支持されている。ここで、本開示でいう「回転軸」は、回転体の回転運動の中心となる仮想的な軸（直線）を意味する。つまり、回転軸Ａｘ１は、実体を伴わない仮想軸である。ただし、回転軸Ａｘ１は、例えば軸ピンのように実体を伴う部材であってもよい。
【0060】
散布装置４は、散布ノズル４１等を有している。散布装置４は、タンク６４に貯留されている散布物としての薬液を、散布対象物である作物Ｖ１に散布する散布作業を実行する。散布ノズル４１は、支持フレーム３に支持されており、散布物の散布を行う部位である。本実施形態では一例として、散布ノズル４１は、実際に散布物（薬液）の出口となる吐出口（散布部）である。散布装置４は、散布ノズル４１を複数（本実施形態では一例として１２個）有している。
【0061】
散布装置４は、散布ノズル４１に加えて、散布管４２、ポンプ４３（図７参照）、バルブ４４（図７参照）及び散布用配管等を有している。散布ノズル４１は、作業（散布作業）を実行する作業部の一例であり、支持フレーム３に支持される。支持フレーム３は機体１０に支持されるので、散布ノズル４１（作業部）は機体１０に間接的に支持されることになる。本実施形態では、散布ノズル４１は、散布管４２に取り付けられている。散布管４２は、散布用配管により、バルブ４４を介してポンプ４３に接続されている。ポンプ４３は、タンク６４に貯留されている散布物（薬液）を散布管４２に圧送する。バルブ４４は、電磁バルブ等の電子制御式のバルブユニットであって、散布物を散布する際の圧力（噴霧圧）及び散布パターン等を変更する。これにより、タンク６４内の薬液は、ポンプ４３にてバルブ４４及び散布管４２を介して散布ノズル４１へと供給され、散布ノズル４１から散布される。ここで、散布ノズル４１からは霧状の薬液が吐出（噴霧）される。
【0062】
より詳細には、図９及び図１０に示すように、散布管４２は、上下方向Ｄ１に長さを有する配管であって、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に対して２本ずつ取り付けられている。つまり、本実施形態では、散布装置４は計４本の散布管４２を有している。縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に取り付けられる２本（一対）の散布管４２は、左右方向Ｄ２に並べて配置されている。各散布管４２は、その上端部から注入される散布物としての薬液を、菅内を通して下方に流しつつ、３つの散布ノズル４１から吐出させる。各散布管４２には、散布ノズル４１が３つずつ取り付けられており、これにより散布装置４は計１２個の散布ノズル４１を有している。
【0063】
各散布ノズル４１は、対応する散布管４２に、上下方向Ｄ１に位置変更可能に取り付けられている。これにより、各散布ノズル４１は、隣り合う散布ノズル４１との間隔及び散布管４２に対する高さ位置を散布対象物（作物Ｖ１）に応じて変更することができる。また、各散布ノズル４１は、機体１０に対する上下方向Ｄ１及び左右方向Ｄ２の位置、並びに向き（角度）を散布対象物に応じて変更可能に取り付けられている。ただし、散布装置４において、各散布管４２に設けられる散布ノズル４１の個数等は、散布対象物（作物Ｖ１）の種類、又は各散布管４２の長さ等に応じて適宜変更が可能である。
【0064】
気流発生部５は、散布ノズル４１から吐出される散布物（薬液）を搬送する気流を発生する。気流発生部５は、散布ノズル４１と共に支持フレーム３に支持されている。すなわち、本実施形態に係る散布機１は、気流発生部５で発生する気流を利用して散布物（薬液）を散布する、エアアシスト方式の散布機である。これにより、散布機１は、散布ノズル４１から比較的離れた位置にある散布対象物（作物Ｖ１）に対しても、効率的に散布物（薬液）を散布することが可能である。
【0065】
気流発生部５は、ダクト５１と、送風機５２と、を有している。ダクト５１は、上下方向Ｄ１に沿って空気を流す流路を形成する。送風機５２は、ダクト５１に空気を流す。気流発生部５は、ダクト５１に形成された吹出孔５１１（図１０参照）から吹き出す空気が気流を形成する。要するに、気流発生部５は、送風機５２がダクト５１に送り込む空気をダクト５１内の流路を通して吹出孔５１１から吹き出すことにより、吹出孔５１１から外方へと流れる空気の流れ（気流）を発生する。この構成によれば、比較的広範囲にわたって安定した気流を発生させることができる。さらに、気流発生部５は、送風機５２の制御によって気流の風量を調節可能である。そして、気流発生部５は、風量を調節することで散布物の搬送距離を調節することができ、風量が大きいほど散布物を遠方まで搬送することが可能である。したがって、本実施形態に係る散布機１では、散布装置４による散布物の散布範囲を調節することができる。
【0066】
より詳細には、ダクト５１は、上下方向Ｄ１に長さを有する配管であって、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に対して１本ずつ取り付けられている。つまり、本実施形態では、気流発生部５は計２本のダクト５１を有している。各ダクト５１には、ダクト５１の左側面及び左側面の各々に、上下方向Ｄ１に沿って一列に並ぶように複数の吹出孔５１１が形成されている。さらに、各ダクト５１の後方側には、散布装置４の２本の散布管４２が固定されている。
【0067】
ここで、ダクト５１、これに取り付けられる２本の散布管４２、及びこれら２本の散布管４２に取り付けられる計６つの散布ノズル４１は、左右方向Ｄ２において対称に配置されている。そして、２本の散布管４２のうち、左側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、左前方に向けて散布物（薬液）を吐出し、右側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、右前方に向けて散布物（薬液）を吐出する。そのため、左側の散布ノズル４１から吐出される霧状の散布物は、ダクト５１から左方に吹き出す気流に乗って左方へ搬送され、右側の散布ノズル４１から吐出される霧状の散布物は、ダクト５１から右方に吹き出す気流に乗って右方へ搬送される。
【0068】
よって、複数（１２個）の散布ノズル４１のうち、最左端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の左外方に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を左向きに散布する。複数の散布ノズル４１のうち、最左端の散布管４２に隣接する左内側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の内側の空間Ｓｐ１に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布ノズル４１のうち、最右端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の右外方に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布ノズル４１のうち、最右端の散布管４２に隣接する右内側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の内側の空間Ｓｐ１に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を左向きに散布する。
【0069】
上記の構成により、散布装置４においては、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌに設けられた２本の散布管４２及び６つの散布ノズル４１が左側の散布ユニットとして機能する。また、支持フレーム３の縦フレーム３Ｒに設けられた２本の散布管４２及び６つの散布ノズル４１が右側の散布ユニットとして機能する。そして、左右一対の散布ユニットは、機体１０の後方において、左右方向Ｄ２への散布が可能な状態で、両者間に作物Ｖ１の通過を許容する間隔（空間Ｓｐ１）を空けて配置されている。
【0070】
また、散布装置４は、複数（１２個）の散布ノズル４１が複数系統に分けれており、系統ごとに制御可能に構成されている。本実施形態では一例として、４本の散布管４２のうち左右方向Ｄ２における内側の２本の散布管４２に設けられた６つの散布ノズル４１が第１系統、最左端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１が第２系統、最右端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１が第３系統に分類される。そのため、散布装置４による散布パターンには、全ての散布ノズル４１から散布物（薬液）を散布する全散布パターンと、散布方向が限定された限定散布パターンとが含まれる。限定散布パターンには、第１系統の６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第１散布パターンと、第２系統の３つの散布ノズル４１のみ散布を行う第２散布パターンと、第３系統の３つの散布ノズル４１のみ散布を行う第３散布パターンと、が含まれる。さらに、限定散布パターンには、第１系統及び第２系統の９つの散布ノズル４１のみ散布を行う第４散布パターンと、第１系統及び第３系統の９つの散布ノズル４１のみ散布を行う第５散布パターンと、第２系統及び第３系統の６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第６散布パターンと、が含まれる。
【0071】
散布装置４は、制御装置７によって制御され、上述した複数の散布パターン（全散布パターン及び６つの限定散布パターンの計６パターン）が適宜切り替えられる。少なくとも、散布装置４のバルブ４４は、複数の散布ノズル４１の系統ごとに設けられており、本実施形態では、３系統（第１系統、第２系統及び第３系統）に対応するべく３つのバルブ４４が設けられている。これら複数（ここでは３つ）のバルブ４４は、制御装置７によって個別に制御され散布パターンを変更する。また、散布装置４は、系統ごとに散布物を散布する際の圧力（噴霧圧）を変更することでも、散布物の散布範囲を変更可能である。さらに、本実施形態では、気流発生部５の風量を調節することでも散布物の散布範囲を調節できるので、散布対象物（作物Ｖ１）又は散布物（薬液）に応じて、より多様な散布範囲を実現可能である。
【0072】
ところで、本実施形態では、上述したように支持フレーム３は、機体１０に対して相対的に固定されるのではなく、回転軸Ａｘ１を中心に回転可能に構成されている。支持フレーム３が回転することにより、支持フレーム３に支持されている複数の散布ノズル４１についても回転軸Ａｘ１を中心に回転することになる。
【0073】
また、本実施形態に係る散布機１は、支持フレーム３を能動的に回転させるアクチュエータ等を備えていない。そのため、支持フレーム３は、支持フレーム３に対して外力が作用して初めて回転することになる。例えば、機体１０が横傾斜の斜面を走行する際には、支持フレーム３の自重、つまり支持フレーム３に作用する重力によって、支持フレーム３が回転する。ここで、支持フレーム３、及び支持フレーム３に支持される部材（散布ノズル４１、散布管４２及び気流発生部５等）が、左右方向Ｄ２に対称となる重量バランスであれば、機体１０が水平に保たれている限りは支持フレーム３が中立位置に維持されることになる。
【0074】
以上説明したような回転可能な支持フレーム３によれば、例えば、機体１０が横傾斜の斜面を走行中には、支持フレーム３が回転することによって、散布ノズル４１による散布物（薬液）の散布量のムラ（散布ムラ）の発生が生じにくい。要するに、支持フレーム３が機体１０に固定的に支持されているとすれば、横傾斜の斜面を走行する際、機体１０が傾くことがある。そして、この場合、地面（圃場Ｆ１）から鉛直方向にまっすぐ延びる作物Ｖ１（散布対象物）においては、その上部と下部とで散布ノズル４１からの距離が異なり、散布物の散布量にムラが生じる可能性がある。これに対して、本実施形態に係る散布機１では、支持フレーム３が回転することで、支持フレーム３、及び支持フレーム３に支持されている散布ノズル４１等については、水平面を走行する際と同じ姿勢を維持することができる。そのため、地面（圃場Ｆ１）から鉛直方向にまっすぐ延びる作物Ｖ１（散布対象物）においても、その上部と下部とで散布ノズル４１からの距離がばらつきにくくなり、散布物の散布量のムラの発生を抑制しやすい。
【0075】
通信装置６０は、図５に示すように、第１通信部６０１と、第２通信部６０２と、を有している。第１通信部６０１及び第２通信部６０２は、それぞれ個別に動作可能であって、互いに異なるプロトコルの通信を行うことで、サーバ２０１、第１操作端末２１０及び第２操作端末２２０等の外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インタフェースである。つまり、通信装置６０は、第１通信部６０１による通信、及び第２通信部６０２による通信を含む、複数の通信チャネル（周波数帯域等）での通信が可能に構成されている。
【0076】
第１通信部６０１は、一例として、画像データ等のデータ量の多いデータを高速で送受信するべく、例えば、Wi-Fi（登録商標）等の規格に準拠した、２．４ＧＨｚ帯の電波を通信媒体として用いる無線通信を採用する。第１通信部６０１は、無線通信により通信網Ｎ１と接続可能である。そのため、第１通信部６０１は、通信網Ｎ１を介して、第１操作端末２１０及びサーバ２０１等との間で通信可能となる。ここで、第１通信部６０１は、少なくとも第１操作端末２１０及びサーバ２０１等との間で双方向の通信が可能である。
【0077】
第２通信部６０２は、第１通信部６０１に比較してデータ量の少ないデータの送受信に対応するべく、例えば、免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、４００ＭＨｚ帯又は９２０ＭＨｚ帯の電波を通信媒体として用いる無線通信を採用する。第２通信部６０２は、無線通信により第２操作端末２２０と接続可能である。そのため、第２通信部６０２は、直接的に、第２操作端末２２０との間で通信可能となる。ここで、第２通信部６０２は、少なくとも第２操作端末２２０との間で双方向の通信が可能である。
【0078】
ユーザインタフェース６１は、ユーザに対する情報の出力と操作の受け付けとの少なくとも一方を行う装置である。ここでは、ユーザインタフェース６１は、図７に示すように、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部６１１と、操作を受け付けるタッチパネル、つまみ又は押釦スイッチのような操作部６１２と、を有する。ユーザの一例であるオペレータは、表示部６１１に表示される操作画面に従って、操作部６１２を操作して各種設定を行うことが可能である。具体的に、オペレータは、ユーザインタフェース６１の操作部６１２を操作して、散布装置４の動作条件等の設定を行う。散布装置４の動作条件の一例としては、散布ノズル４１から散布物を散布する際の圧力（噴射圧）及び流量等がある。
【0079】
障害物検出装置６２は、第１センサ６２１と、第２センサ６２２と、第３センサ６２３と、第４センサ６２４と、を備えている。第１センサ６２１～第４センサ６２４は、いずれも機体１０の前方に向けて配置されている。第１センサ６２１は機体１０の上面の左前端部、第２センサ６２２は機体１０の上面の右前端部、第３センサ６２３は第１ブロック１０Ｌの前面、第４センサ６２４は第２ブロック１０Ｒの前面に、それぞれ配置される。また、障害物検出装置６２は、第５センサ６２５（図６参照）と、第６センサ６２６（図７参照）と、を更に備えている。第５センサ６２５及び第６センサ６２６は、いずれも機体１０の後方に向けて配置されている。第５センサ６２５は縦フレーム３Ｌ、第６センサ６２６は縦フレーム３Ｒに取り付けられている。
【0080】
第１センサ６２１～第６センサ６２６の各々は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ又はＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、機体１０の周辺状況を検知する。本実施形態では一例として、第１センサ６２１～第６センサ６２６の各々は、光又は音が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Time Of Flight）方式により、測定範囲の各測距点（測定対象物）までの距離を測定する３次元センサである。機体１０の周辺状況には、例えば、機体１０の進行方向の前方に存在する物体（障害物等）の有無、及び物体の位置（距離及び方位）等が含まれる。
【0081】
また、障害物検出装置６２は、前方接触センサ６２７と、後方接触センサ６２８と、を更に備えている。前方接触センサ６２７は、機体１０の前方側に左右一対配置され、後方接触センサ６２８は、機体１０の後方側に左右一対配置されている。前方接触センサ６２７及び後方接触センサ６２８の各々は、障害物が接触した場合に障害物を検出する。各センサは、障害物を検出した場合に検出信号を制御装置７に送信する。
【0082】
動力源６３は、少なくとも走行部１１に動力を供給する駆動源である。動力源６３は、例えばディーゼルエンジン等のエンジンを有する。動力源６３は、油圧ポンプを駆動し、走行部１１のモータ１１２等に油圧ポンプから作動油を供給させることで、走行部１１等を駆動する。測位装置２、制御装置７及び通信装置６０等の電子機器は、バッテリに接続されており、動力源６３の停止中も動作可能である。
【0083】
タンク６４は、薬液等の散布物を貯留する。タンク６４に貯留されている散布物は、散布装置４に供給され、散布装置４の散布ノズル４１から散布される。タンク６４には、外部から散布物である薬液を補充可能である。タンク６４の容量は、一例として２００Ｌ程度である。
【0084】
表示器６５は、機体１０の上面に配置されている。表示器６５は、一例として上下方向Ｄ１に長さを有する円柱状に形成されている。表示器６５は、散布機１の動作状態（走行状態及び散布作業の実行状態等）に応じて点灯状態が変化する。これにより、散布機１の周囲からでも散布機１の動作状態が視認可能となる。
【0085】
センサ装置６６は、例えば、散布物としての薬液の残量及び燃料の残量を検知する残量センサを含む。一例として、センサ装置６６は、タンク６４内の薬液の量から、薬液残量を検知する。同様に、センサ装置６６は、燃料タンク内の燃料の量から、燃料残量を検知する。
【0086】
制御装置７は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の１以上のメモリとを有するコンピュータシステムを主構成とし、種々の処理（情報処理）を実行する。本実施形態では、制御装置７は、散布機１全体の制御を行う統合コントローラであって、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）からなる。ただし、制御装置７は、統合コントローラと別に設けられていてもよいし、１つのプロセッサ、又は複数のプロセッサを主構成としてもよい。
【0087】
制御装置７は、図５に示すように、取得処理部７１と、自動走行処理部７２と、手動走行処理部７３と、報知処理部７４と、出力処理部７５と、散布処理部７６と、を備えている。本実施形態では一例として、制御装置７は１以上のプロセッサを有するコンピュータシステムを主構成とするので、１以上のプロセッサが制御プログラムを実行することにより、これら複数の機能部（取得処理部７１等）が実現される。制御装置７に含まれる、これら複数の機能部は、複数の筐体に分散して設けられていてもよいし、１つの筐体に設けられていてもよい。
【0088】
制御装置７は、機体１０の各部に設けられたデバイスと通信可能に構成されている。つまり、制御装置７には、少なくとも走行部１１、測位装置２、散布装置４、気流発生部５、通信装置６０、ユーザインタフェース６１、障害物検出装置６２、動力源６３及び表示器６５等が接続されている。これにより、制御装置７は、走行部１１及び散布装置４等を制御したり、測位装置２、通信装置６０及び障害物検出装置６２等から電気信号を取得したりすることが可能である。制御装置７は、各種の情報（データ）の授受を、各デバイスと直接的に行ってもよいし、中継器等を介して間接的に行ってもよい。
【0089】
制御装置７は、上記機能部に加えて、エンジン制御部、及び静油圧式無段変速装置に関する制御を行うＨＳＴ（Hydro-Static Transmission）制御部等を更に含んでいる。エンジン制御部はエンジン（動力源６３）に関する制御を行う。ＨＳＴ制御部は静油圧式無段変速装置に関する制御を行う。
【0090】
取得処理部７１は、各デバイスから電気信号（データを含む）を取得する取得処理を実行する。本実施形態では、取得処理部７１は、少なくとも第１操作端末２１０及び第２操作端末２２０から停止指示等の操作信号を取得する。さらに、取得処理部７１は、後述する手動操作装置８からの操作信号を取得する。これにより、制御装置７は、例えば、第１操作端末２１０、第２操作端末２２０及び手動操作装置８の操作に対応する操作信号を、取得処理部７１にて取得することが可能である。さらに、取得処理部７１は、散布物としての薬液の残量及び燃料の残量等の情報（データ）を、センサ装置６６から取得する。
【0091】
自動走行処理部７２は、測位装置２から取得する測位情報などに基づいて機体１０を圃場Ｆ１の目標経路に沿って自動走行させる。具体的に、自動走行処理部７２は、測位装置２により測位される機体１０の位置及び方位を含む測位情報に基づいて、目標経路に沿って走行部１１を自動走行させる。例えば、測位情報がＲＴＫ測位可能な状態になって、第２操作端末２２０の第３操作部２２３をオペレータが操作（例えば長押し）すると、第２操作端末２２０は走行開始指示（作業開始指示）を散布機１に出力する。自動走行処理部７２は、第２操作端末２２０から走行開始指示を取得すると、測位装置２により測位される機体１０の測位情報に基づいて散布機１の自動走行を開始させる。これにより、散布機１は、目標経路に沿って自動走行を開始し、散布装置４による散布作業を開始する。
【0092】
手動走行処理部７３は、取得処理部７１にて取得される手動操作装置８からの操作信号に従って走行部１１を制御する走行制御処理を実行する。つまり、制御装置７は、手動走行処理部７３にて走行部１１を制御することにより、オペレータによる手動操作装置８の操作に応じて走行部１１を制御すること、つまり走行部１１の手動運転が可能となる。
【0093】
報知処理部７４は、表示器６５及び音出力部等を制御して報知処理を実行する。例えば、報知処理部７４は、表示器６５の点灯状態を、散布機１の動作状態（走行状態及び散布作業の実行状態等）に応じて変化させることにより、散布機１の周囲の人に対して散布機１の動作状態に応じた報知を行う。
【0094】
出力処理部７５は、第１操作端末２１０等に情報を出力する出力処理を実行する。例えば、出力処理部７５は、第１操作端末２１０に対して種々の情報を出力することで、第１操作端末２１０の表示部２１１に種々の情報を表示させることが可能である。
【0095】
散布処理部７６は、散布装置４及び気流発生部５等の作業（散布作業）に関する散布制御処理を行う。具体的に、散布処理部７６は、散布機１が作業開始位置において自動走行を開始すると、予め定められた目標経路に含まれる制御情報に基づいて散布パターンを切り替える切替信号を散布装置４に出力する。散布装置４は、切替信号を受信すると所定の散布パターンで散布作業を実行する。
【0096】
手動操作装置８は、散布機１を手動制御するための装置である。散布機１は、手動操作装置８がオペレータの操作に応じて出力する操作信号を制御装置７（取得処理部７１）にて取得する。
【0097】
本実施形態では、手動操作装置８は、十分な長さを有するケーブルにて散布機１の制御装置７に接続されており、制御装置７と有線通信する。そのため、オペレータは、散布機１の機体１０に搭乗することなく、例えば、機体１０の周囲に立った状態で、手動操作装置８にて散布機１を手動操作することが可能である。ここで、手動操作装置８は、電波又は光を利用した無線通信により散布機１（制御装置７）と通信してもよく、この場合であっても、オペレータは、機体１０の外部から、手動操作装置８にて散布機１を手動操作することが可能である。要するに、手動操作装置８は機体１０の外部において操作可能である。そのため、例えば、運搬車に対する散布機１の積み下ろし等に際し、オペレータは、機体１０の外部の安全な場所で散布機１を手動操作することができる。
【0098】
また、本実施形態では、図１１に示すように、機体１０には手動操作装置８を収納可能な収納部８０が設けられている。そして、制御装置７の自動走行処理部７２は、収納部８０に手動操作装置８が収納されている場合に限り、散布機１（作業車両）の自動走行を開始させる。すなわち、散布機１の自動走行時のように、手動操作装置８を使用しないときには、機体１０の収納部８０に手動操作装置８を収納しておくことが可能であり、手動操作装置８の紛失防止等につながる。そして、収納部８０に手動操作装置８が収納されていない状態では、散布機１は自動走行を開始しないので、オペレータに対しては、手動操作装置８を使用しないときには、機体１０の収納部８０に手動操作装置８を収納することを癖づけることが可能である。
【0099】
具体的に、収納部８０は、ユーザインタフェース６１等と同じく第２ブロック１０Ｒ側に設けられている。ユーザインタフェース６１は、作業（散布作業）に関する調節のための操作を受け付ける操作部６１２と、操作に関連する情報を表示する表示部６１１と、を含んでいる。例えば液晶ディスプレイからなる表示部６１１は、第２ブロック１０Ｒの外側面（右側面）における前端寄りの位置に配置され、表示部６１１の下方には、操作部６１２としてのつまみ又は押釦スイッチ等が配置されている。そして、収納部８０は、第２ブロック１０Ｒの外側面（右側面）における操作部６１２の更に下方に配置されている。収納部８０は、手動操作装置８を収納するのに十分な大きさの凹部からなる。
【0100】
収納部８０の内部には、接触式又は非接触式のセンサ（スイッチを含む）が設けられており、収納部８０に手動操作装置８が収納されているか否かは当該センサにて検知される。当該センサの検知結果は、制御装置７（の取得処理部７１）にて取得される。自動走行処理部７２は、当該センサの検知結果が、収納部８０に手動操作装置８が収納されていることを示す場合に限って、第２操作端末２２０から走行開始指示を取得すると散布機１の自動走行を開始させる。つまり、自動走行処理部７２は、当該センサの検知結果が、収納部８０に手動操作装置８が収納されていないことを示す場合には、たとえ第２操作端末２２０から走行開始指示を取得しても散布機１の自動走行を開始させない。
【0101】
手動操作装置８は、図５に示すように、第１走行操作部８１と、第２走行操作部８２と、切替操作部８３と、表示灯８４と、を有している。本実施形態では一例として、図１１の吹出内に示すように、第１走行操作部８１、第２走行操作部８２及び切替操作部８３はそれぞれ、レバースイッチ、スライドスイッチ、ジョイスティック、シーソスイッチ又は押釦スイッチ等の様々な種類のメカニカルスイッチからなる。手動操作装置８は、その内部に回路基板を有しており、オペレータから第１走行操作部８１、第２走行操作部８２又は切替操作部８３に対する操作を受け付けると、当該操作に応じた操作信号（電気信号）を出力する。例えば、オペレータが第１走行操作部８１を上方へ操作すると、手動操作装置８は、第１走行操作部８１が上方へ操作されたことを表す操作信号を出力する。
【0102】
第１走行操作部８１、第２走行操作部８２及び切替操作部８３には、それぞれ以下の操作が割り当てられている。オペレータから見て縦方向（上下方向）に操作可能なレバースイッチからなる第１走行操作部８１には、機体１０を前進及び後進させるための操作が割り当てられている。オペレータから見て横方向（左右方向）に操作可能なレバースイッチからなる第２走行操作部８２には、機体１０を左旋回及び右旋回させるための操作が割り当てられている。押釦スイッチからなる切替操作部８３には、走行部１１を手動走行させる手動走行モードを有効化するための操作が割り当てられている。表示灯８４は、例えばＬＥＤであって手動走行モードが有効である場合に点灯する。
【0103】
本実施形態では、第１走行操作部８１及び第２走行操作部８２はいずれもレバータイプ（スティックタイプ）の操作具であるので、例えば、第１走行操作部８１は、「中立位置」と「前進位置」との間、又は「中立位置」と「後進位置」との間で移動させる操作を受付可能である。同様に、第２走行操作部８２は、「中立位置」と「右旋回位置」との間、又は「中立位置」と「左旋回位置」との間で移動させる操作を受付可能である。ここで、「中立位置」はニュートラルポジションであって、第１走行操作部８１及び第２走行操作部８２にオペレータが触れていない状態では、第１走行操作部８１及び第２走行操作部８２はいずれも「中立位置」に復帰する。第１走行操作部８１の「前進位置」はオペレータから見て上方側の可動限界位置、「後進位置」はオペレータから見て下方側の可動限界位置である。第２走行操作部８２の「右旋回位置」はオペレータから見て右方側の可動限界位置、「左旋回位置」はオペレータから見て左方側の可動限界位置である。そのため、手動操作装置８は、例えば、オペレータより「中立位置」から「前進位置」側（つまり上方側）へ第１走行操作部８１の移動を伴う操作を受け付けると、その操作量（第１走行操作部８１の移動量）に応じた操作信号を出力する。
【0104】
【0105】
本実施形態に係る自動走行方法は、コンピュータシステムを主構成とする制御装置７にて実行されるので、言い換えれば、作業車両（散布機１）の自動走行プログラム（以下、単に「自動走行プログラム」という）にて具現化される。つまり、本実施形態に係る自動走行プログラムは、自動走行方法に係る各処理を１以上のプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。このような自動走行プログラムは、例えば、制御装置７及び第１操作端末２１０等によって協働して実行されてもよい。
【0106】
そして、自動走行方法を実行する制御装置７は、図５に示すように、測位装置２及び通信装置６０等と共に、自動走行システム１００を構成する。自動走行システム１００は、作業車両（散布機１）の自動走行に係る処理を実行するシステムである。言い換えれば、本実施形態に係る自動走行システム１００は、自動走行処理部７２等を含む制御装置７と、測位装置２と、通信装置６０とを含んでいる。ただし、測位装置２及び通信装置６０のうちの少なくとも一つは、自動走行システム１００の構成要素に含まれなくてもよく、例えば、自動走行システム１００は、測位装置２を含まなくてもよい。
【0107】
上記より、本実施形態に係る自動走行システム１００は、少なくとも（制御装置７の）自動走行処理部７２を備えている。自動走行処理部７２は、走行部１１を制御することによって、作業地（圃場Ｆ１）において目標経路に従って作業車両（散布機１）を自動走行させる。そして、制御装置７は、散布機１の機体１０に搭載されており、散布機１の構成要素の一部である。そのため、自動走行システム１００は、走行部１１及び散布装置４等と共に、作業車両としての散布機１を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る作業車両（散布機１）は、自動走行システム１００と、自動走行システム１００に制御される走行部１１と、を備える。
【0108】
［３．１］基本動作
まず、自動走行処理部７２が自動走行処理を実行することによって、作業車両としての散布機１が作業地としての圃場Ｆ１内を自動走行するときの、基本的な動作について説明する。
まず、自動走行処理部７２が自動走行処理を実行することによって、作業車両としての散布機１が作業地としての圃場Ｆ１内を自動走行するときの、基本的な動作について説明する。
【0109】
自動走行処理部７２は、所定の自動走行条件を満たしている状態で、取得処理部７１が自動走行開始指示を取得することをもって、散布機１の自動走行を開始する。自動走行条件は、例えば、目標経路Ｒ１０（図１２参照）が設定されていること、散布機１のエンジン（動力源６３）を始動するキースイッチ（エンジンキースイッチ）がＯＮ状態であること、及び散布機１が作業開始位置Ｐｓ１（図１２参照）に位置することを含む。すなわち、目標経路Ｒ１０が設定され、かつエンジンが稼働している状態で、散布機１が手動操作装置８による手動操作によって目標経路Ｒ１０の作業開始位置Ｐｓ１に移動させられると、自動走行条件を満たすことになる。この状態で、例えば、オペレータが第２操作端末２２０の第３操作部２２３を操作し、第２操作端末２２０から散布機１に対して自動走行開始指示が出力されることによって、自動走行処理部７２は散布機１の自動走行を開始する。
【0110】
ここでは一例として、図１２に示すように、７つの作物列Ｖｒ１１～Ｖｒ１７が存在する圃場Ｆ１を、作業地として仮定する。この圃場Ｆ１は、作物列Ｖｒ１１～Ｖｒ１７が形成される作業領域Ｆ１１（図１２の斜線領域）と、作業領域Ｆ１１を囲むように作業領域Ｆ１１の周囲に形成される枕地領域としての非作業領域Ｆ１２と、を含む。作業領域Ｆ１１は、圃場Ｆ１のうち、散布機１による散布作業が行われる領域である。非作業領域Ｆ１２は、散布機１による散布作業が行われない領域である。すなわち、作業地（圃場Ｆ１）は、作業車両（散布機１）による作業を行う作業領域Ｆ１１と、作業車両（散布機１）による作業を行わない非作業領域Ｆ１２と、を含む。
【0111】
そして、散布機１は、このような圃場Ｆ１内を、予め設定された目標経路Ｒ１０に沿って自動走行（自律走行）することが可能である。例えば、散布機１は、作業開始位置Ｐｓ１から作業終了位置Ｐｇ１まで、複数の作業経路Ｒ１及び複数の移動経路Ｒ２を含む目標経路Ｒ１０に沿って自動走行する。複数の作業経路Ｒ１は、それぞれ散布機１が作業対象物（散布対象物）である作物Ｖ１に対して作業（散布作業）を行う直線状の経路であり、複数の移動経路Ｒ２は、それぞれ散布機１が散布作業を行わないで作物列Ｖｒ１間を移動する経路（非作業経路）であって旋回経路及び直進経路を含み得る。
【0112】
図１２の例では、目標経路Ｒ１０は、作業領域Ｆ１１において、それぞれ作物列Ｖｒ１の長手方向（つまり複数の作物Ｖ１が並ぶ方向）である縦方向Ａ１に沿って形成される、４つの作業経路Ｒ１１～Ｒ１４を含んでいる。ここでは一例として、作業経路Ｒ１１は作物列Ｖｒ１１上に設定され、作業経路Ｒ１２は作物列Ｖｒ１３上に設定され、作業経路Ｒ１３は作物列Ｖｒ１５上に設定され、作業経路Ｒ１４は作物列Ｖｒ１７上に設定されている。移動経路Ｒ２は、作業領域Ｆ１１から見て縦方向Ａ１の両側に位置する非作業領域Ｆ１２において、幅方向Ａ２に隣接する作業経路Ｒ１１～Ｒ１４間を接続するように形成されている。つまり、基本的には、目標経路Ｒ１０のうち、作業経路Ｒ１は作業地（圃場Ｆ１）のうちの作業領域Ｆ１１に形成され、移動経路Ｒ２は非作業領域Ｆ１２に形成される。
【0113】
上記目標経路Ｒ１０によれば、散布機１は、作業開始位置Ｐｓ１から作業経路Ｒ１１に沿って縦方向Ａ１の一方（図１２の上方）に向けて作業領域Ｆ１１を走行し、その後、移動経路Ｒ２に沿って次の作業経路Ｒ１２の始端に向けて非作業領域Ｆ１２を走行する。それから、散布機１は、作業経路Ｒ１２に沿って縦方向Ａ１の他方（図１２の下方）に向けて作業領域Ｆ１１を走行し、その後、移動経路Ｒ２に沿って次の作業経路Ｒ１３の始端に向けて非作業領域Ｆ１２を走行する。それから、散布機１は、作業経路Ｒ１３に沿って縦方向Ａ１の一方に向けて作業領域Ｆ１１を走行し、その後、移動経路Ｒ２に沿って次の作業経路Ｒ１４の始端に向けて非作業領域Ｆ１２を走行する。最後に、散布機１は、作業経路Ｒ１４に沿って縦方向Ａ１の他方に向けて作業終了位置Ｐｇ１まで作業領域Ｆ１１を走行する。
【0114】
ここで、散布機１は、平面視において、機体１０の後部における左右方向Ｄ２の中心に配置されたアンテナ２１の位置をもって、現在位置が特定されることとする。そのため、散布機１が目標経路Ｒ１０に沿って自動走行する際、機体１０の後部の左右方向Ｄ２の中心が目標経路Ｒ１０上を通過することになる。さらに、散布機１は、上述したように、門型の機体１０にて１つの作物列Ｖｒ１を跨いだ姿勢で走行しつつ、この作物列Ｖｒ１の作物Ｖ１、及びこの作物列Ｖｒ１に隣接する作物列Ｖｒ１の作物Ｖ１に対して散布物（薬液）を散布する。
【0115】
したがって、例えば、図１２に示すように、散布機１が作物列Ｖｒ１５上に設定された作業経路Ｒ１３を走行中には、機体１０は、作物列Ｖｒ１５を跨いで走行する。このとき、第１ブロック１０Ｌが作物列Ｖｒ１４と作物列Ｖｒ１５との間の作業通路を走行し、第２ブロック１０Ｒが作物列Ｖｒ１５と作物列Ｖｒ１６との間の作業通路を走行する。さらに、このとき、散布機１は、作物列Ｖｒ１５の作物Ｖ１、左側に位置する作物列Ｖｒ１４の作物Ｖ１、及び右側に位置する作物列Ｖｒ１６の作物Ｖ１に対して、同時に散布物（薬液）を散布可能である。
【0116】
また、散布機１は、所定の列順序で自動走行を行う。図１２の例では、作業経路Ｒ１は、作物列Ｖｒ１１，Ｖｒ１３，Ｖｒ１５，Ｖｒ１７のように、作物列Ｖｒ１の配列順に１列おきに設定されている。そのため、散布機１は、複数の作物列Ｖｒ１を１列おきに自動走行することとなる。散布機１は、複数の作物列Ｖｒ１を１列おきに走行しながらも、幅方向Ａ２に隣接する３列分の散布対象物（作物Ｖ１）に対して同時に散布物（薬液）を散布することで、全ての散布対象物に対する散布作業が可能である。ただし、このような作業経路Ｒ１の設定は一例に過ぎず、散布機１は、作物列Ｖｒ１の配列順に１列ごとに走行してもよいし、複数列おきに走行してもよい。
【0117】
ここで、散布機１は、作業経路Ｒ１を走行中に散布作業を行い、移動経路Ｒ２を走行中には散布作業を行わない。そのため、散布機１は、作業経路Ｒ１の走行を開始する際に散布作業を開始し、作業経路Ｒ１を終端まで走行すると散布作業を停止する。そして、散布機１は、散布作業を停止した状態で移動経路Ｒ２を走行し、次の作業経路Ｒ１の始端に到達すると散布作業を再開する。これにより、散布機１は、作業領域Ｆ１１を走行中には散布作業を行い、非作業領域Ｆ１２を走行中には散布作業を行わないこととなる。
【0118】
図１２の例では、移動経路Ｒ２は、緩旋回での右旋回又は左旋回のための旋回経路を含むが、散布機１の方位を変更するための旋回態様は、「緩旋回」に限らず、例えば、「信地旋回」及び「超信地旋回」等を含んでもよい。さらに、散布機１の旋回態様は、いわゆる「フィッシュテールターン」等のように、限られたスペース内で機体１０の旋回を可能とするために、前進と後進とを切り替えつつ機体１０を旋回させる旋回態様を含んでもよい。
【0119】
また、目標経路Ｒ１０は、例えば、作業車両（散布機１）に関する作業車両情報、圃場Ｆ１に関する圃場情報、及び作業（ここでは散布作業）に関する作業情報等の情報に基づいて生成される。作業車両情報は、例えば、散布機１の機種、散布機１のアンテナ２１の位置、作業機（ここでは散布装置４）の種類、作業機のサイズ及び形状、散布装置４の機体１０に対する位置、機体１０の作業中の車速及びエンジン回転数等の情報を含む。圃場情報は、圃場Ｆ１の位置及び形状、作業開始位置Ｐｓ１、作業終了位置Ｐｇ１及び作業方向等の情報を含む。ここでいう作業方向とは、圃場Ｆ１から枕地等の非作業領域Ｆ１２を除いた領域である作業領域Ｆ１１において、散布作業を行いながら散布機１を走行させる方向を意味する。作業情報は、散布機１が非作業領域Ｆ１２において旋回する場合にスキップする作業経路Ｒ１の数であるスキップ数、非作業領域Ｆ１２の幅等の情報を含む。
【0120】
これら作業車両情報、圃場情報及び作業情報等は、例えば、オペレータが、第１操作端末２１０において登録する操作を行うことにより手動で設定してもよい。あるいは、例えば、圃場Ｆ１の位置及び形状等の情報は、オペレータが散布機１を手動操作して圃場Ｆ１の外周に沿って一回り周回走行させ、そのときのアンテナ２１の位置情報の推移を記録することで、自動的に取得してもよい。
【0121】
生成された目標経路Ｒ１０は、散布機１の制御装置のメモリ（記憶部）に記憶され、自動走行処理部７２による自動走行に使用される。また、目標経路Ｒ１０は、第１操作端末２１０の表示部２１１等に表示させることも可能である。
【0122】
［３．２］自動走行の停止
次に、自動走行処理部７２において、自動走行中の作業車両としての散布機１を停止させる「自動走行の停止」に係る処理について説明する。
次に、自動走行処理部７２において、自動走行中の作業車両としての散布機１を停止させる「自動走行の停止」に係る処理について説明する。
【0123】
すなわち、本実施形態に係る自動走行方法は、自動走行中の散布機１を停止させるための処理を含んでいる。一例として、散布物としての薬液の残量が閾値を下回った場合、又は燃料の残量が閾値を下回った場合等には、散布機１を停止させて、オペレータが、散布物（薬液）又は燃料の補給を行う必要がある。また、例えば、自動走行中に散布機１が目標経路Ｒ１０を逸脱する等、自動走行の継続に支障があるようなエラーが発生した場合にも、散布機１を停止させる必要がある。そこで、このような自動走行中の散布機１を停止させる必要が生じた場合等において、自動走行処理部７２は、散布機１の自動走行処理を中断（中止）し、散布機１を停止させることが可能である。
【0124】
本開示でいう「自動走行中の作業車両の停止」は、自動走行中の作業車両（散布機１）の走行部１１の動作を停止して、作業車両（散布機１）をある位置に止まらせること、つまり停車状態とすることを意味する。さらに、自動走行中の作業車両（散布機１）が作業（ここでは散布作業）を実行中であれば、自動走行中の作業車両の停止に伴って、散布装置４及び気流発生部５の動作を停止させ、作業についても停止（中断）する。
【0125】
ここにおいて、散布機１の停止の態様には、大きく分けて「一時停止」と「緊急停止」とがある。本開示でいう「一時停止」は、作業車両（散布機１）を走行再開可能な態様で停止させることを意味する。本開示でいう「緊急停止」は、作業車両（散布機１）を走行再開不能な態様で停止させることを意味する。
【0126】
具体的に、散布機１を一時停止させた場合には、エンジン（動力源６３）を稼働させたままで、走行開始指示があるまで走行部１１を一時的に停止させる。よって、一時停止した散布機１においては、例えば、第２操作端末２２０からの走行開始指示を取得処理部７１が取得することで、自動走行処理部７２は、停車状態にある散布機１に自動走行を再開（開始）させる。一方、散布機１を緊急停止させた場合には、エンジン（動力源６３）を停止させる。よって、緊急停止した散布機１においては、例えば、第２操作端末２２０からの走行開始指示を取得処理部７１が取得しても、自動走行処理部７２は、停車状態にある散布機１に自動走行を再開（開始）させることができない。つまり、緊急停止した散布機１を再始動するには、第２操作端末２２０等の遠隔操作だけでは足りないのであって、散布機１のエンジンを始動するキースイッチをＯＮ状態にしてエンジンを再始動する必要がある。
【0127】
ところで、本実施形態では、自動走行処理部７２は、散布機１を走行再開可能な態様で停止させる「一時停止」のための処理として、少なくとも一時停止処理と停止予約処理との２種類の処理を実行可能に構成されている。「一時停止処理」は、散布機１の自動走行中に一時停止条件を満たすことにより、その場に散布機１を走行再開可能な態様で停止させる処理である。「停止予約処理」は、散布機１の自動走行中に停止予約条件を満たすことにより、散布機１を走行させた後で散布機１を走行再開可能な状態で停止させる処理である。
【0128】
すなわち、一時停止処理及び停止予約処理は、いずれも作業車両としての散布機１を走行再開可能な態様で停止（つまり一時停止）させるための処理である。そして、一時停止処理では、一時停止条件を満たした位置に散布機１を停止させるのに対し、停止予約処理では、停止予約条件を満たした位置から散布機１を移動させてから散布機１を停止させることが可能である。言い換えれば、一時停止処理は散布機１を即座に一時停止させる処理であるのに対し、停止予約処理は散布機１を即座に一時停止させるのではなく将来の一時停止の予約を行う処理である。
【0129】
すなわち、一時停止処理及び停止予約処理は、いずれも作業車両としての散布機１を走行再開可能な態様で停止（つまり一時停止）させるための処理である。そして、一時停止処理では、一時停止条件を満たした位置に散布機１を停止させるのに対し、停止予約処理では、停止予約条件を満たした位置から散布機１を移動させてから散布機１を停止させることが可能である。言い換えれば、一時停止処理は散布機１を即座に一時停止させる処理であるのに対し、停止予約処理は散布機１を即座に一時停止させるのではなく将来の一時停止の予約を行う処理である。
【0130】
そのため、例えば図１３に示すように、散布機１が作業経路Ｒ１３を自動走行している場面を想定すると、一時停止処理によれば、作業経路Ｒ１３上の一時停止条件を満たした位置Ｐ１（つまりその場）に散布機１が停止する。一方、停止予約処理によれば、作業経路Ｒ１３上の停止予約条件を満たした位置Ｐ２１から、しばらく散布機１を走行させ、位置Ｐ２１から離れた位置Ｐ２２に散布機１を停止させることができる。そして、一時停止処理及び停止予約処理のいずれであっても、散布機１は、停止した位置Ｐ１，Ｐ２２から走行再開可能である。図１３では、上段に一時停止処理による散布機１の動作を示し、下段に停止予約処理による散布機１の動作を示す。
【0131】
以上説明したように、本実施形態に係る自動走行方法は、作業地（圃場Ｆ１）において目標経路Ｒ１０に従って作業車両（散布機１）を自動走行させることと、一時停止処理を実行することと、停止予約処理を実行することと、を有する。一時停止処理は、作業車両（散布機１）の自動走行中に一時停止条件を満たすことにより、その場に作業車両（散布機１）を走行再開可能な態様で停止させる処理である。停止予約処理は、作業車両（散布機１）の自動走行中に停止予約条件を満たすことにより、作業車両（散布機１）を走行させた後で作業車両（散布機１）を走行再開可能な状態で停止させる処理である。
【0132】
これにより、例えば、作業車両（散布機１）が作業地（圃場Ｆ１）の作業領域Ｆ１１内で薬液等の散布物の散布作業中に、停止予約条件を満たすことがあっても、作業車両（散布機１）をその場で停止させずに、しばらく走行させてから停止させることが可能である。そのため、例えば、作業車両（散布機１）が作業領域Ｆ１１外で停止するとすれば、停止した作業車両（散布機１）にオペレータが近寄る場合でも、散布物が散布された作業領域Ｆ１１内に入る必要はなく、オペレータが散布物に晒されない対策をとる必要もない。結果的に、オペレータが散布物に晒されない対策をとる等の、作業効率の低下につながることを回避でき、作業効率が低下しにくい自動走行方法を提供することが可能である。
【0133】
ここで、本実施形態では、上述した一時停止処理及び停止予約処理は、自動走行システム１００における自動走行処理部７２によって実行可能である。つまり、自動走行システム１００は、作業地（圃場Ｆ１）において目標経路Ｒ１０に従って作業車両（散布機１）を自動走行させる自動走行処理部７２を備え、自動走行処理部７２にて一時停止処理と停止予約処理とを実行可能である。
【0134】
この構成によれば、オペレータが散布物に晒されない対策をとる等の、作業効率の低下につながることを回避でき、作業効率が低下しにくい自動走行システム１００及びそれを備える作業車両（散布機１）を提供することが可能である。
【0135】
また、本実施形態に係る自動走行方法は、作業車両（散布機１）の自動走行中に緊急停止条件を満たすことにより、その場に作業車両（散布機１）を走行再開不能な態様で停止させる緊急停止処理を実行すること、を更に有する。緊急停止処理では、一時停止処理と同様に、緊急停止条件を満たした位置（その場）に散布機１を停止させる。言い換えれば、緊急停止処理は、一時停止処理と同様に、散布機１を即座に一時停止させる処理である。
【0136】
このような緊急停止処理によれば、作業車両としての散布機１を走行再開可能な態様で停止（つまり一時停止）させる一時停止処理及び停止予約処理とは異なり、散布機１を走行再開不能な態様で停止（つまり緊急停止）させることが可能となる。そして、緊急停止した散布機１に自動走行を再開させるには、例えば、散布機１のエンジンを再始動するべく、オペレータは、散布機１を直接的に操作する必要がある。したがって、例えば、散布機１の周辺に人がいる等、散布機１の自動走行に際して比較的に緊急度の高い支障が生じている場合には、緊急停止処理により、散布機１を確実に停止させた上で、安易に散布機１が走行を再開することも防止できる。
【0137】
ここにおいて、「一時停止条件」は、自動走行処理部７２が一時停止処理を実行するための条件であって、一時停止条件を満たせば一時停止処理が実行される。「停止予約条件」は、自動走行処理部７２が停止予約処理を実行するための条件であって、停止予約条件を満たせば停止予約処理が実行される。「緊急停止条件」は、自動走行処理部７２が緊急停止処理を実行するための条件であって、緊急停止条件を満たせば緊急停止処理が実行される。一時停止条件、停止予約条件及び緊急停止条件としては、それぞれ異なる条件が設定されている。
【0138】
本実施形態では一例として、一時停止条件は、取得処理部７１が第２操作端末２２０からの一時停止指示を取得することを含む。一方、停止予約条件は、取得処理部７１が第１操作端末２１０からの一時停止指示を取得すること（以下、「第１条件」という）を含む。さらに、停止予約条件は、例えば、散布物としての薬液又は燃料等の補給対象の残量が閾値を下回ること（以下、「第２条件」という）を含む。このように、停止予約条件は複数の条件を含み、これら複数の条件（第１条件及び第２条件）のうちのいずれかの条件を満たせば停止予約条件を満たすことになる。緊急停止条件は、取得処理部７１が第２操作端末２２０からの緊急停止指示を取得することを含む。本実施形態では、第１操作端末２１０は緊急停止指示を出力できないこととする。
【0139】
上記条件が設定されている場合、例えば、オペレータが第１操作部２２１を操作することにより、第２操作端末２２０から散布機１に一時停止指示が出力されると、自動走行処理部７２は、一時停止条件を満たすと判断し、その場で散布機１を停止させる一時停止処理を実行する。
【0140】
一方、オペレータが表示部２１１に表示される操作画面において操作部２１２を操作することで、第１操作端末２１０から散布機１に一時停止指示が出力されると、自動走行処理部７２は、停止予約条件のうちの第１条件を満たすと判断し、散布機１をしばらく走行させた後に停止させる停止予約処理を実行する。また、散布物としての薬液の残量が閾値を下回るか、あるいは燃料の残量が閾値を下回ると、自動走行処理部７２は、停止予約条件のうちの第２条件を満たすと判断し、散布機１をしばらく走行させた後に停止させる停止予約処理を実行する。
【0141】
また、オペレータが第２操作部２２２を操作することにより、第２操作端末２２０から散布機１に緊急停止指示が出力されると、自動走行処理部７２は、緊急停止条件を満たすと判断し、その場で散布機１を停止させる緊急停止処理を実行する。
【0142】
これにより、例えば、オペレータが第１操作端末２１０と第２操作端末２２０とのいずれで、散布機１を走行再開可能な態様で停止（つまり一時停止）させるための操作をするかによって、停止予約処理と一時停止処理とのいずれが実行されるかが決まる。したがって、オペレータは、例えば、緊急度に応じて、第１操作端末２１０と第２操作端末２２０とのいずれで一時停止指示を出すか決定することができる。一例として作業休憩等のように、しばらくは走行を継続できるような場合、作業領域Ｆ１１内にオペレータを進入させないことを優先し、停止予約処理により、散布機１をその場で停止させずにしばらく走行させることが可能である。一方、自動走行中に散布機１が目標経路Ｒ１０を逸脱する等、自動走行の継続に支障があるようなエラーが発生した場合には、一時停止処理により、散布機１をその場で停止させることが可能である。
【0143】
本実施形態では特に、第１操作端末２１０は、通信網Ｎ１を介して散布機１と通信するため、散布機１と直接的に無線通信する第２操作端末２２０に比べて、通信にタイムラグ等が生じやすい。そのため、第１操作端末２１０での一時停止のための操作に対しては、しばらく散布機１を走行させてから停止させる停止予約処理が実行されるとしても、オペレータは違和感を覚えにくい。一方、散布機１を視認可能な場所から操作される第２操作端末２２０での一時停止のための操作に対しては、散布機１を即座に停止させる一時停止処理が実行されるので、オペレータは違和感を覚えにくい。
【0144】
また、散布物としての薬液の残量が閾値を下回るか、あるいは燃料の残量が閾値を下回った場合には、オペレータの操作によらずに、自動的に、散布機１をしばらく走行させた後に停止させる停止予約処理が実行される。したがって、薬液又は燃料等の補給対象の補給が必要な場合には、補給対象の残量がゼロ（０）になる前に、確実に散布機１を停止させることができる。
【0145】
以下、停止予約処理についてより詳しく説明する。本実施形態では、図１３の下段に示すように、停止予約処理では、作業領域Ｆ１１において停止予約条件を満たすと、非作業領域Ｆ１２まで作業車両（散布機１）を走行させてから作業車両（散布機１）を停止させる。つまり、図１３の例であれば、作業領域Ｆ１１に設定された作業経路Ｒ１３を走行中の散布機１は、少なくとも作業領域Ｆ１１から脱出するまでは走行した後に、停止することになる。散布機１は、非作業領域Ｆ１２まで走行した後で停止すればよく、例えば、非作業領域Ｆ１２に到達してすぐに停止してもよいし、非作業領域Ｆ１２を更に走行してから停止してもよい。このように、停止予約処理によれば、散布機１は作業領域Ｆ１１外で停止することになるため、停止した散布機１にオペレータが近寄る場合でも、散布物が散布された作業領域Ｆ１１内にオペレータが入る必要がない。
【0146】
ここで、本実施形態では、停止予約処理において、停止予約条件を満たした後に散布機１を走行させる際、自動走行処理部７２は、目標経路Ｒ１０に従って散布機１を自動走行させることとする。つまり、自動走行中の散布機１は、停止予約条件を満たした位置から停止予約処理によって停止させられる位置までは、目標経路Ｒ１０に沿って自動走行を継続する。そのため、図１３の例では、作業経路Ｒ１３上の位置Ｐ２１で停止予約条件を満たすと、散布機１は、当該位置Ｐ２１から作業経路Ｒ１３の終端まで作業経路Ｒ１３上を走行し、さらに作業経路Ｒ１４につながる移動経路Ｒ２上の位置Ｐ２２で停止するまで当該移動経路Ｒ２上を走行する。しかも、散布機１は、作業経路Ｒ１を自動走行中には散布作業を行うので、位置Ｐ２１から作業経路Ｒ１３の終端までは散布作業を継続し、作業経路Ｒ１３の終端にて散布作業を停止する。
【0147】
そのため、停止予約条件における第２条件としての補給対象（散布物及び燃料）の閾値は、少なくとも散布機１が作業領域Ｆ１１から脱出するまで走行及び作業（散布作業）を継続できるだけの余裕を見越して設定される。実際には、停止予約処理によって散布機１が停止した後、これら補給対象を補給するには、例えば圃場Ｆ１の周辺に設定された補給位置まで、散布機１をオペレータが手動操作して移動させる。そのため、特に燃料についての閾値は、補給位置まで散布機１が走行を継続できるだけの余裕を見越して設定される。
【0148】
また、本実施形態に係る自動走行方法では、停止予約処理による散布機１の停止位置を、例えば、オペレータが第１操作端末２１０の設定画面等で選択（指定）可能である。上述したように停止位置を非作業領域Ｆ１２内に設定するか否かについても、オペレータが選択してもよい。
【0149】
選択可能な停止位置の一例として、図１４に示すように、走行再開時の作業開始（再開）位置の手前がある。すなわち、図１４の上段に示すように、散布機１が作業経路Ｒ１１上の位置Ｐ２１にあるときに停止予約条件を満たした場合に、図１４の下段に示すように、作業経路Ｒ１１の次の作業経路Ｒ１２の手前に、停止位置（位置Ｐ２２）を設定することが可能である。図１４の例では、作業経路Ｒ１１上の位置Ｐ２１で停止予約条件を満たすと、散布機１は、当該位置Ｐ２１から作業経路Ｒ１１の終端まで作業経路Ｒ１１上を走行し、さらに作業経路Ｒ１２につながる移動経路Ｒ２上の位置Ｐ２２で停止するまで当該移動経路Ｒ２上を走行する。ここで、位置Ｐ２２は、走行再開時の作業開始（再開）位置としての作業経路Ｒ１２の始端に対して、散布機１の進行方向の直前に当たる。
【0150】
要するに、図１４の例では、停止予約処理において、非作業領域Ｆ１２まで作業車両（散布機１）を走行させてから作業車両（散布機１）を停止させる場合、作業領域Ｆ１１における走行再開時の作業開始位置に対応する位置Ｐ２２で作業車両（散布機１）を停止させる。このように、一時停止後の走行再開時の作業開始位置に対応する位置Ｐ２２で散布機１が停止することで、オペレータにとっては、次の作業対象となる作物列Ｖｒ１が明確となる。そのため、例えば、補給対象（散布物及び燃料）の補給のために、停止予約処理によって散布機１が停止した後、補給位置まで散布機１をオペレータが手動操作して移動させる場合でも、オペレータは、自動走行の再開時に散布機１を戻すべき位置を把握しやすい。必要であれば、オペレータは、散布機１を手動操作する際に、散布機１が停止している位置Ｐ２２にマーキング等を施してもよい。
【0151】
つまり、散布作業のように、どこまで作業が完了しているかが見た目では判別しにくい作業においては、走行再開時の作業開始位置がオペレータにとって分かりにくいことがあるところ、本実施形態では、当該作業開始位置が明確となるため、走行再開が容易となる。例えば、第１操作端末２１０の表示部２１１に、目標経路Ｒ１０を含むマップを表示させれば、走行再開時の作業開始位置も確認可能であるが、このようなマップの確認も不要とできる。
【0152】
選択可能な停止位置の他の例として、図１５に示すように、作業地としての圃場Ｆ１のうち任意に設定される停止禁止領域Ｆ１２１を除いた位置がある。すなわち、本実施形態に係る自動走行方法は、作業地（圃場Ｆ１）のうち停止予約処理で作業車両（散布機１）を停止させない停止禁止領域Ｆ１２１を設定すること、を更に有する。停止禁止領域Ｆ１２１が設定されることで、停止予約処理において、散布機１は圃場Ｆ１のうちの停止禁止領域Ｆ１２１以外の位置Ｐ２２に停止することになる。停止禁止領域Ｆ１２１は、例えば、オペレータが第１操作端末２１０にて任意に設定する。
【0153】
図１５の例では、非作業領域Ｆ１２としての枕地のうち縦方向Ａ１の一方側（図１５の下方側）の枕地が、人の進入禁止エリアＦ１３にて囲まれている。そのため、人の進入禁止エリアＦ１３で囲まれた縦方向Ａ１の一方側の枕地が、停止禁止領域Ｆ１２１として設定されている。図１５の例では、作業経路Ｒ１２上の位置Ｐ２１で停止予約条件を満たすと、散布機１は、当該位置Ｐ２１から作業経路Ｒ１２の終端まで作業経路Ｒ１２上を走行し、さらに作業経路Ｒ１３につながる移動経路Ｒ２上を走行する。ここで、当該移動経路Ｒ２上の位置Ｐ２３は、停止禁止領域Ｆ１２１に含まれるので、散布機１は、当該位置Ｐ２３では停止せずに、次の作業経路Ｒ１３の終端まで作業経路Ｒ１３上を走行する。散布機１は、さらに作業経路Ｒ１４につながる移動経路Ｒ２上の位置Ｐ２２で停止するまで当該移動経路Ｒ２上を走行する。ここで、位置Ｐ２２は、非作業領域Ｆ１２としての枕地のうち縦方向Ａ１の他方側（図１５の上方側）の枕地である停止可能領域Ｆ１２２に含まれているので、散布機１は当該位置Ｐ２２にて停止する。
【0154】
このように、作業地（圃場Ｆ１）に停止禁止領域Ｆ１２１を設定できることで、例えば、オペレータが（作業領域Ｆ１１を通らずには）進入することができないようなエリアで、停止予約処理によって散布機１が停止することを回避できる。結果的に、一時停止を認めない領域が指定されることで、作業効率の更なる向上を図ることが可能である。
【0155】
また、本実施形態に係る自動走行方法は、停止予約処理に伴って報知を行うこと、を更に有する。ここでいう「報知」は、例えば、オペレータ又はその他の人に対して、何らかの警報又は通知等を行うことを意味し、表示器６５及び音出力部等による報知を含む。すなわち、自動走行処理部７２が停止予約処理を実行するに際しては、報知処理部７４は、表示器６５及び音出力部等を制御して報知を行う。これにより、例えば、停止予約処理の実行状態をオペレータ又はその他の人に対して知らせることが可能となる。
【0156】
具体的に、報知は、停止予約条件を満たした第１時点、作業車両（散布機１）を停止させた第２時点、及び、第１時点から第２時点にかけての期間、の少なくとも一つにおいて行われる。すなわち、散布機１の一時停止が予約された第１時点、散布機１を実際に一時停止させる第２時点、及び、その間の期間の少なくともいずれかに、停止予約処理に伴う報知が行われる。
【0157】
本実施形態では一例として、停止予約条件を満たした第１時点から散布機１を実際に停止させる第２時点にかけての期間に、報知処理部７４が、機体１０に搭載されている表示器６５及び音出力部等を制御して機体１０の周囲に報知を行う。これにより、間もなく散布機１が停止することを周囲の人に知らせることができる。さらに、本実施形態では、第２時点において、報知処理部７４が、第１操作端末２１０に報知信号を送信し、第１操作端末２１０からオペレータに散布機１が停止した旨を報知する。これにより、例えば、圃場Ｆ１から離れた場所にいるオペレータに対して、散布機１が一時停止したことを知らせることができる。
【0158】
また、本実施形態に係る自動走行方法は、停止予約条件に含まれる複数の条件のうちのいずれの条件を満たしたかを出力すること、を更に有する。ここでいう「出力」の態様としては、例えば、通信により外部端末（第１操作端末２１０等）への送信、表示、音声出力、記録及び印刷等を含む。本実施形態では一例として、出力処理部７５は、第１操作端末２１０からの一時停止指示を取得した（第１条件）のか、散布物としての薬液の残量が閾値を下回った（第２条件）のか、あるいは、燃料の残量が閾値を下回った（第２条件）のかを、第１操作端末２１０に送信する。これにより、第１操作端末２１０は、停止予約処理が実行された原因となる事象を、表示等によってオペレータに提示することが可能である。したがって、オペレータにおいては、停止予約処理によって一時停止した散布機１に対して、散布物又は燃料の補給等の必要な処置を迅速に行うことが可能となる。
【0159】
図１６は、本実施形態に係る自動走行方法のうち、自動走行の停止に係る処理の一例を示すフローチャートである。
【0160】
すなわち、自動走行処理部７２は、作業車両である散布機１の自動走行中に、第１操作端末２１０からの一時停止指示を取得したか否かを判断する（Ｓ１）。オペレータが第１操作端末２１０に対して一時停止の操作を行った場合、取得処理部７１が第１操作端末２１０から一時停止指示を取得するので（Ｓ１：Ｙｅｓ）、自動走行処理部７２は処理をステップＳ３に移行させる。
【0161】
自動走行処理部７２は、取得処理部７１が第１操作端末２１０から一時停止指示を取得しない場合（Ｓ１：Ｎｏ）、自動走行処理部７２は、補給対象としての散布物（薬液）又は燃料の残量低下の有無を判断する（Ｓ２）。散布物（薬液）の残量が閾値を下回るか、燃料の残量が閾値を下回ると、自動走行処理部７２は、補給対象の残量低下と判定し（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３に移行させる。
【0162】
ステップＳ３では、自動走行処理部７２は、停止予約条件を満たすと判定して、停止予約処理を開始する。停止予約処理が開始すると、自動走行処理部７２は、散布機１をその場で停止させるのではなく、任意の停止位置まで散布機１を自動走行させる（Ｓ４）。散布機１が停止位置に到達すると、自動走行処理部７２は、散布機１を一時停止させ（Ｓ５）、処理をステップＳ６に移行させる。
【0163】
ステップＳ６では、第２操作端末２２０からの走行開始指示を取得したか否かを判断する。オペレータが第２操作端末２２０の第３操作部２２３を長押しして走行再開の操作（走行開始の操作と同じ）を行った場合、取得処理部７１が第２操作端末２２０から走行開始指示を取得するので（Ｓ６：Ｙｅｓ）、自動走行処理部７２は、散布機１に自動走行を再開させる（Ｓ７）。
【0164】
オペレータが第２操作端末２２０の第３操作部２２３を長押して走行再開の操作を行うまでは、第２操作端末２２０から走行開始指示が出力されないので（Ｓ６：Ｎｏ）、自動走行処理部７２はステップＳ６を繰り返し実行する。そのため、散布機１の自動走行は再開されず、散布機１は停止し続ける。
【0165】
一方、第１操作端末２１０からの一時停止指示がなく（Ｓ１：Ｎｏ）、かつ補給対象の残量低下がなければ（Ｓ２：Ｎｏ）、自動走行処理部７２は、第２操作端末２２０からの一時停止指示を取得したか否かを判断する（Ｓ８）。オペレータが第２操作端末２２０の第１操作部２２１を押して一時停止の操作を行った場合、取得処理部７１が第２操作端末２２０から一時停止指示を取得するので（Ｓ８：Ｙｅｓ）、自動走行処理部７２は、処理をステップＳ５に移行させる。つまり、この場合、ステップＳ３，Ｓ４がスキップされるので、自動走行処理部７２は、その場で散布機１を一時停止させる（Ｓ５）。
【0166】
また、第２操作端末２２０からの一時停止指示もなければ（Ｓ８：Ｎｏ）、自動走行処理部７２は、第２操作端末２２０からの緊急停止指示を取得したか否かを判断する（Ｓ９）。オペレータが第２操作端末２２０の第２操作部２２２を押して緊急停止の操作を行った場合、取得処理部７１が第２操作端末２２０から緊急停止指示を取得するので（Ｓ９：Ｙｅｓ）、自動走行処理部７２は、その場で散布機１を緊急停止させる（Ｓ１０）。第２操作端末２２０からの緊急停止指示もなければ（Ｓ９：Ｎｏ）、自動走行処理部７２は、散布機１の自動走行を継続させたまま一連の処理を終了する。
【0167】
作業車両である散布機１の自動走行中は、自動走行処理部７２はステップＳ１～Ｓ１０の処理を繰り返し実行する。ただし、図１６に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。
【0168】
［３．３］その他の機能
本実施形態に係る自動走行方法は、散布機１を作業経路Ｒ１へ進入させる際の動作に係る下記処理を有している。目標経路Ｒ１０は、上述したように作業経路Ｒ１及び移動経路Ｒ２を含んでいる。そのため、散布機１は、目標経路Ｒ１０に沿って自動走行する場合、移動経路Ｒ２から作業経路Ｒ１にかけて走行することとなり、その際、新たな作業経路Ｒ１に進入することとなる。
本実施形態に係る自動走行方法は、散布機１を作業経路Ｒ１へ進入させる際の動作に係る下記処理を有している。目標経路Ｒ１０は、上述したように作業経路Ｒ１及び移動経路Ｒ２を含んでいる。そのため、散布機１は、目標経路Ｒ１０に沿って自動走行する場合、移動経路Ｒ２から作業経路Ｒ１にかけて走行することとなり、その際、新たな作業経路Ｒ１に進入することとなる。
【0169】
そして、例えば図１７に示すように、目標経路Ｒ１０は、作業経路Ｒ１と、予備経路Ｒ３と、を含む。作業経路Ｒ１は、作業車両（散布機１）によって作業対象（作物列Ｖｒ１）に対する作業を行う経路である。予備経路Ｒ３は、作業経路Ｒ１の始端位置Ｐ３１よりも手前の予備位置Ｐ３２から始端位置Ｐ３１にかけて設定される経路である。自動走行方法は、予備経路Ｒ３において作業車両（散布機１）に作業を開始させる。図１７では、作業経路Ｒ１への進入時の散布機１の動作を模式的に示している。
【0170】
図１７の例では、作業地としての圃場Ｆ１における作業領域Ｆ１１と非作業領域Ｆ１２との境界上に設定される作業経路Ｒ１の始端位置Ｐ３１に、目標経路Ｒ１０の手前側（上流側）に所定距離だけずれた位置に、予備位置Ｐ３２が設定されている。そして、自動走行処理部７２は、例えば、機体１０の後部に配置されたアンテナ２１の位置が、予備経路Ｒ３の始端である予備位置Ｐ３２にくると、散布機１に作業（散布作業）を開始させる。
【0171】
これに対して、比較例においては、散布機１が目標経路Ｒ１０を自動走行する場合、アンテナ２１の位置が作業経路Ｒ１の始端位置Ｐ３１に到達すると、散布機１が作業を開始する。つまり、この比較例では、散布機１が非作業領域Ｆ１２から作業領域Ｆ１１に移行して初めて、散布機１に作業を開始させる。本実施形態に係る自動走行方法では、このような比較例に比べて、散布機１による作業の開始位置を目標経路Ｒ１０の手前側（上流側）にオフセットさせることにより、散布機１による作業の開始タイミングを早めることができる。
【0172】
したがって、本実施形態に係る自動走行方法では、例えば、散布装置４又は気流発生部５が動作を開始してから安定動作するまでにタイムラグが生じるとしても、散布機１による作業の開始タイミングを早めることで、当該タイムラグを小さく（又は解消）することが可能である。その結果、当該タイムラグに応じた散布むら等の不具合が生じにくくなる。つまり、作業対象である作物列Ｖｒ１の全体に対して、散布機１による作業（散布）のむら等を生じにくくできる。ここで、作物列Ｖｒ１よりも手前で散布作業を開始できるよう、散布装置４及び気流発生部５等が安定動作するまでに要する時間（タイムラグ）を考慮して、予備位置Ｐ３２が設定されていることが好ましい。
【0173】
さらにまた、作業地としての圃場Ｆ１が例えば葡萄園等の果樹園である場合、作物列Ｖｒ１を杭で固定するため、作物列Ｖｒ１の並び方向（縦方向Ａ１）の両端の杭から斜めにワイヤ（支線）Ｗ１０が張られている場合がある。このような場合、ワイヤＷ１０と機体１０との接触を回避すべく、ワイヤＷ１０の位置を考慮して自動走行を行う必要がある。
【0174】
そこで、本実施形態では、図１７に例示するように、目標経路Ｒ１０は、移動経路Ｒ２（の終端）と作業経路Ｒ１（の始端）との間に設定される導入経路Ｒ４を更に含む。導入経路Ｒ４は、移動経路Ｒ２の終端から、作業経路Ｒ１の延長方向（ここでは縦方向Ａ１）に沿って延びる直線状の経路である。導入経路Ｒ４を自動走行中には、散布機１は作業を行わない。
【0175】
具体的に、図１７においては、目標経路Ｒ１０は、作業経路Ｒ１、移動経路Ｒ２、予備経路Ｒ３及び導入経路Ｒ４を有している。導入経路Ｒ４は、その始端（つまり移動経路Ｒ２の終端）である位置Ｐ３３から予備位置Ｐ３２にかけて設定されている。
【0176】
目標経路Ｒ１０は、作業経路Ｒ１とも移動経路Ｒ２とも別である、このような導入経路Ｒ４を含んでいる。そして、導入経路Ｒ４上を散布機１が走行することにより、作業経路Ｒ１へ進入する際の散布機１の姿勢（方位）が安定し、機体１０は、作物列Ｖｒ１と同様にワイヤＷ１０を跨ぐことになる。これにより、機体１０がワイヤＷ１０に接触しにくくなり、機体１０と作物列Ｖｒ１との双方が傷つくことを抑制できる。
【0177】
このような作業経路Ｒ１への進入時の動作は、散布機１が目標経路Ｒ１０に沿って自動走行を実行中のみならず、例えば、一時停止した散布機１が自動走行を再開するときであっても同様に適用し得る。
【0178】
［４］変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【0179】
本開示における制御装置７は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御装置７としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、制御装置７に含まれる一部又は全部の機能部は電子回路で構成されていてもよい。
【0180】
また、制御装置７の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御装置７に必須の構成ではなく、制御装置７の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。反対に、制御装置７において、複数の装置（例えば制御装置７及び第１操作端末２１０）に分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。さらに、制御装置７の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。
【0181】
散布機１は、葡萄園又は林檎園等の果樹園に限らず、その他の圃場Ｆ１、又は圃場Ｆ１以外の作業地での作業に用いられてもよい。さらに、散布機１が散布する散布物は薬液に限らず、例えば、水、肥料、消毒液若しくはその他の液体、又は粉体等であってもよい。散布物が散布される散布対象物も同様に、葡萄の果樹に限らず、その他の作物、又は作物以外の物体（無機物を含む）であってもよい。また、散布機１は、自動運転により動作する無人機に限らず、散布機１は、人（オペレータ）の操作（遠隔操作を含む）により動作する構成であってもよく、例えば、オペレータが搭乗可能な乗用タイプ（有人機）であってもよい。この場合でも、散布機１の現在位置を把握するために、散布機１にはアンテナ２１等が設けられる。
【0182】
また、停止予約処理において、停止予約条件を満たした後に散布機１を走行させる際には、自動走行処理部７２が、目標経路Ｒ１０に従って散布機１を自動走行させることは必須ではない。例えば、停止予約条件を満たした後に散布機１を走行させる際には、自動走行処理部７２は、目標経路Ｒ１０とは別に設定される退避用経路に従って散布機１を走行させてもよい。退避用経路は、一例として、散布物の補給位置又は燃料の補給位置等へ散布機１を移動させるための経路である。
【0183】
また、停止予約処理は、停止予約条件を満たした場合に散布機１を走行させた後で散布機１を停止（一時停止）させればよく、非作業領域Ｆ１２まで散布機１を走行させることは必須ではない。つまり、停止予約処理は、例えば、停止予約条件を満たした時点から、所定時間又は所定距離だけ散布機１を走行させた後に散布機１を停止（一時停止）させてもよい。
【0184】
また、支持フレーム３は、機体１０の前後方向Ｄ３の一端部に取り付けられていればよく、機体１０の前方に取り付けられていてもよい。この場合、支持フレーム３に支持されている作業部（散布ノズル４１）についても、機体１０の後方ではなく前方に配置されることになる。
【0185】
また、散布機１は、前後方向Ｄ３に並ぶ一対の散布装置４を備えていてもよい。これにより、散布機１は、前後方向Ｄ３に並ぶ一対の散布装置４（作業装置）の各々において、作業（散布作業）を実行することができ、いずれか一方の散布装置４のみで作業を行う場合に比べて、作業効率の向上を図ることができる。また、散布機１は、回転軸Ａｘ１を中心として支持フレーム３を機体１０に対して回転させる回転力を発生する回転駆動装置を更に備えていてもよい。
【0186】
また、機体１０は、左右方向Ｄ２に並ぶ第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒを有していればよく、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒが左右逆転していてもよい。つまり、動力源６３等が設けられた第１ブロック１０Ｌが右側に位置し、ユーザインタフェース６１等が設けられた第２ブロック１０Ｒが左側に位置してもよい。
【0187】
また、走行部１１は、クローラ式の走行装置に限らず、例えば、１つ又は複数の車輪を有し、車輪の回転によって走行する構成であってもよい。また、走行部１１は、油圧モータによって駆動される構成に限らず、例えば、電動モータによって駆動される構成であってもよい。
【0188】
また、散布機１は、実施形態１のようにエアアシスト方式の散布機に限らず、例えば、静電散布方式、又はエアアシスト方式と静電散布方式とを組み合わせた方式等であってもよい。静電散布方式の散布機１であれば、気流発生部５は省略可能である。
【0189】
また、動力源６３は、エンジンに限らず、例えば、モータ（電動機）を有していてもよいし、エンジンとモータとを含むハイブリッド式の動力源であってもよい。
【0190】
また、散布機１は、機体１０が門型の形状ではなく、機体１０全体が隣接する一対の作物列Ｖｒ１の間（作業通路）を走行する態様であってもよい。この場合、散布機１は、作物列Ｖｒ１を跨がずに各作業通路を走行する。この場合、散布装置４は、左右方向Ｄ２の両方に薬液を散布する散布パターンと、左方のみに薬液を散布する散布パターンと、右方のみに薬液を散布する散布パターンとを切り替えて散布作業を行う。
【0191】
また、アンテナ２１，２２は、位置特定用アンテナに限らず、例えば、無線通信用のアンテナであってもよい。さらに、アンテナ２１，２２は、受信用に限らず、送信用、又は受信及び送信用であってもよい。
【0192】
また、ユーザインタフェース６１は、表示部６１１に加えて又は代えて、例えば、音声出力等によりユーザに情報を提示する手段を有してもよい。さらに、ユーザインタフェース６１の操作部６１２を用いて調整項目（流量又は圧力等）の少なくとも一つは、制御装置によって自動的に調整されてもよい。この場合、操作部６１２は適宜省略可能であって、ユーザインタフェース６１は、調整結果を表示部６１１に表示するだけでもよい。
【0193】
同様に、第１操作端末２１０及び第２操作端末２２０についても、実施形態１の構成に限らず、例えば、キーボード、マウス等のポインティングディバイス、音声入力、ジェスチャ入力又は他の端末からの操作信号に応じて一時停止指示等を出力するように構成されてもよい。
【0194】
また、実施形態１では、作業車両の一例として散布機１について説明したが、作業車両は散布機１に限らない。例えば、作業車両は摘芯機であってもよく、この場合、摘芯作業を行う摘芯部が作業部の一例となり、支持フレーム３に支持される。
【0195】
〔発明の付記〕
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
以下、上述の実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。
【0196】
＜付記１＞
作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させることと、
前記作業車両の自動走行中に一時停止条件を満たすことにより、その場に前記作業車両を走行再開可能な態様で停止させる一時停止処理を実行することと、
前記作業車両の自動走行中に停止予約条件を満たすことにより、前記作業車両を走行させた後で前記作業車両を走行再開可能な状態で停止させる停止予約処理を実行することと、を有する、
自動走行方法。
作業地において目標経路に従って作業車両を自動走行させることと、
前記作業車両の自動走行中に一時停止条件を満たすことにより、その場に前記作業車両を走行再開可能な態様で停止させる一時停止処理を実行することと、
前記作業車両の自動走行中に停止予約条件を満たすことにより、前記作業車両を走行させた後で前記作業車両を走行再開可能な状態で停止させる停止予約処理を実行することと、を有する、
自動走行方法。
【0197】
＜付記２＞
前記作業車両の自動走行中に緊急停止条件を満たすことにより、その場に前記作業車両を走行再開不能な態様で停止させる緊急停止処理を実行すること、を更に有する、
付記１に記載の自動走行方法。
前記作業車両の自動走行中に緊急停止条件を満たすことにより、その場に前記作業車両を走行再開不能な態様で停止させる緊急停止処理を実行すること、を更に有する、
付記１に記載の自動走行方法。
【0198】
＜付記３＞
前記作業地は、前記作業車両による作業を行う作業領域と、前記作業車両による作業を行わない非作業領域と、を含み、
前記停止予約処理では、前記作業領域において前記停止予約条件を満たすと、前記非作業領域まで前記作業車両を走行させてから前記作業車両を停止させる、
付記１又は２に記載の自動走行方法。
前記作業地は、前記作業車両による作業を行う作業領域と、前記作業車両による作業を行わない非作業領域と、を含み、
前記停止予約処理では、前記作業領域において前記停止予約条件を満たすと、前記非作業領域まで前記作業車両を走行させてから前記作業車両を停止させる、
付記１又は２に記載の自動走行方法。
【0199】
＜付記４＞
前記停止予約処理において、前記非作業領域まで前記作業車両を走行させてから前記作業車両を停止させる場合、前記作業領域における走行再開時の作業開始位置に対応する位置で前記作業車両を停止させる、
付記３に記載の自動走行方法。
前記停止予約処理において、前記非作業領域まで前記作業車両を走行させてから前記作業車両を停止させる場合、前記作業領域における走行再開時の作業開始位置に対応する位置で前記作業車両を停止させる、
付記３に記載の自動走行方法。
【0200】
＜付記５＞
前記作業地のうち前記停止予約処理で前記作業車両を停止させない停止禁止領域を設定すること、を更に有する、
付記１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
前記作業地のうち前記停止予約処理で前記作業車両を停止させない停止禁止領域を設定すること、を更に有する、
付記１～４のいずれかに記載の自動走行方法。
【0201】
＜付記６＞
前記停止予約処理に伴って報知を行うこと、を更に有する、
付記１～５のいずれかに記載の自動走行方法。
前記停止予約処理に伴って報知を行うこと、を更に有する、
付記１～５のいずれかに記載の自動走行方法。
【0202】
＜付記７＞
前記報知は、前記停止予約条件を満たした第１時点、前記作業車両を停止させた第２時点、及び、前記第１時点から前記第２時点にかけての期間、の少なくとも一つにおいて行われる、
付記６に記載の自動走行方法。
前記報知は、前記停止予約条件を満たした第１時点、前記作業車両を停止させた第２時点、及び、前記第１時点から前記第２時点にかけての期間、の少なくとも一つにおいて行われる、
付記６に記載の自動走行方法。
【0203】
＜付記８＞
前記停止予約条件は複数の条件を含み、
前記複数の条件のうちのいずれの条件を満たしたかを出力すること、を更に有する、
付記１～７のいずれかに記載の自動走行方法。
前記停止予約条件は複数の条件を含み、
前記複数の条件のうちのいずれの条件を満たしたかを出力すること、を更に有する、
付記１～７のいずれかに記載の自動走行方法。
【0204】
＜付記９＞
前記目標経路は、前記作業車両によって作業対象に対する作業を行う作業経路と、前記作業経路の始端位置よりも手前の予備位置から前記始端位置にかけて設定される予備経路と、を含み、
前記予備経路において前記作業車両に作業を開始させる、
付記１～８のいずれかに記載の自動走行方法。
前記目標経路は、前記作業車両によって作業対象に対する作業を行う作業経路と、前記作業経路の始端位置よりも手前の予備位置から前記始端位置にかけて設定される予備経路と、を含み、
前記予備経路において前記作業車両に作業を開始させる、
付記１～８のいずれかに記載の自動走行方法。
【0205】
＜付記１０＞
付記１～９のいずれかに記載の自動走行方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための自動走行プログラム。
付記１～９のいずれかに記載の自動走行方法を、
１以上のプロセッサに実行させるための自動走行プログラム。
【符号の説明】
【0206】
１ 散布機（作業車両）
１１ 走行部
７２ 自動走行処理部
１００ 自動走行システム
Ｆ１ 圃場（作業地）
Ｆ１１ 作業領域
Ｆ１２ 非作業領域
Ｆ１２１ 停止禁止領域
Ｐｓ１ 作業開始位置
Ｒ１ 作業経路
Ｒ３ 予備経路
Ｒ１０ 目標経路
Ｐ３１ 始端位置
Ｐ３２ 予備位置
１１ 走行部
７２ 自動走行処理部
１００ 自動走行システム
Ｆ１ 圃場（作業地）
Ｆ１１ 作業領域
Ｆ１２ 非作業領域
Ｆ１２１ 停止禁止領域
Ｐｓ１ 作業開始位置
Ｒ１ 作業経路
Ｒ３ 予備経路
Ｒ１０ 目標経路
Ｐ３１ 始端位置
Ｐ３２ 予備位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】