▶ パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024128291
(43)【公開日】2024-09-24
(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240913BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】14
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023037200
(22)【出願日】2023-03-10
(71)【出願人】
【識別番号】322003857
【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】田村 英樹
(72)【発明者】
【氏名】平岡 健二
(72)【発明者】
【氏名】大澤 和哉
(72)【発明者】
【氏名】神藏 敦吏
(72)【発明者】
【氏名】笹川 嘉孝
(72)【発明者】
【氏名】荻原 真理子
(72)【発明者】
【氏名】藤原 祐二
(72)【発明者】
【氏名】姜 宏武
(72)【発明者】
【氏名】田中 孝幸
(72)【発明者】
【氏名】雪下 智且
【テーマコード（参考）】
5H181
【Ｆターム（参考）】
5H181AA01
5H181BB04
5H181BB13
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181DD07
5H181FF04
5H181FF13
5H181FF14
5H181FF27
5H181FF32
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL07
5H181LL08
(57)【要約】
【課題】ドライバーの安全性をより向上させる。
【解決手段】本開示にかかる情報処理装置は、取得部と、算出部と、報知部とを備える。取得部は、自車両の周辺の複数の車両について、車速に関する情報を含む車両情報を取得する。算出部は、車両情報に基づいて、自車両の走行車線を走行する複数の車両を対象として、車速の統計値を算出する。報知部は、自車両の車速と車速の統計値との差が所定範囲にない場合、自車両のドライバーに対して、自車両の車速と車速の統計値とに乖離があることを報知する。
【選択図】図１
【解決手段】本開示にかかる情報処理装置は、取得部と、算出部と、報知部とを備える。取得部は、自車両の周辺の複数の車両について、車速に関する情報を含む車両情報を取得する。算出部は、車両情報に基づいて、自車両の走行車線を走行する複数の車両を対象として、車速の統計値を算出する。報知部は、自車両の車速と車速の統計値との差が所定範囲にない場合、自車両のドライバーに対して、自車両の車速と車速の統計値とに乖離があることを報知する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両の周辺の複数の車両について、車両の位置、走行車線、車速に関する情報を含む車両情報を取得する取得部と、
前記車両情報に基づいて、前記自車両の走行車線の所定範囲を走行する複数の車両を対象として、車速の統計値を算出する算出部と、
前記自車両の車速と前記統計値との差が所定範囲にない場合、前記自車両のドライバーに対して、前記自車両の車速と前記統計値とに乖離があることを報知する報知部と、
を備える情報処理装置。
前記車両情報に基づいて、前記自車両の走行車線の所定範囲を走行する複数の車両を対象として、車速の統計値を算出する算出部と、
前記自車両の車速と前記統計値との差が所定範囲にない場合、前記自車両のドライバーに対して、前記自車両の車速と前記統計値とに乖離があることを報知する報知部と、
を備える情報処理装置。
【請求項2】
前記車両情報には、車両が所定の範囲外の車速で走行する可能性がある特殊車両であるか否かを表す情報が含まれ、
前記算出部は、前記車両情報に基づいて、前記特殊車両を前記統計値の算出の対象から除外して、前記統計値を算出する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記算出部は、前記車両情報に基づいて、前記特殊車両を前記統計値の算出の対象から除外して、前記統計値を算出する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項3】
前記車両情報に基づいて、所定範囲外の車速で走行する要注意車両を検出する検知部を更に備え、
前記算出部は、前記要注意車両を前記統計値の算出の対象から除外して、前記統計値を算出する、
請求項１に記載の情報処理装置。
前記算出部は、前記要注意車両を前記統計値の算出の対象から除外して、前記統計値を算出する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項4】
前記算出部は、前記自車両の走行車線を含む複数の車線について、車線毎に当該車線の所定範囲を走行する複数の車両を対象として前記統計値を算出する、
請求項１に記載の情報処理装置。
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項5】
前記報知部は、前記自車両の車速と前記統計値とに乖離がある場合、前記統計値が前記自車両の車速に最も近い車線へ前記自車両を誘導する車線誘導報知を行う、
請求項４に記載の情報処理装置。
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項6】
前記取得部は、前記自車両の位置を表す情報及び車線変更が禁止される範囲を表す情報を取得し、
前記報知部は、取得された前記自車両の位置が、車線変更が禁止される範囲に含まれる場合、前記車線誘導報知を行わない、
請求項５に記載の情報処理装置。
前記報知部は、取得された前記自車両の位置が、車線変更が禁止される範囲に含まれる場合、前記車線誘導報知を行わない、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項7】
前記報知部は、前記自車両の車速と前記統計値とに乖離がある場合、前記ドライバーに対して、前記自車両の走行車線の前記統計値の所定範囲内になるよう前記自車両の車速を調整するよう促す報知を行う、
請求項１に記載の情報処理装置。
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記自車両の各部を制御することで前記自車両の動作を制御する車両制御部を更に備え、
前記車両制御部は、前記自車両の車速と前記統計値との差が所定範囲にない場合、前記自車両の各部を制御して、前記統計値が前記自車両の車速に最も近い車線へ前記自車両を移動させる、
請求項４に記載の情報処理装置。
前記車両制御部は、前記自車両の車速と前記統計値との差が所定範囲にない場合、前記自車両の各部を制御して、前記統計値が前記自車両の車速に最も近い車線へ前記自車両を移動させる、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記車両制御部は、前記自車両の車速と前記統計値とに乖離がある場合、前記自車両の各部を制御して、前記自車両の走行車線の前記統計値の所定範囲内になるよう前記自車両の車速を調整する、
請求項８に記載の情報処理装置。
請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記報知部は、前記自車両の車速と前記統計値との関係を表す情報を表示装置に表示させ、前記関係に応じて、前記表示装置に表示させる前記情報の色を変化させることで、前記自車両の車速と前記統計値とに乖離の程度を報知する、
請求項１乃至９の何れか１項に記載の情報処理装置。
請求項１乃至９の何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項11】
前記統計値は平均値である、
請求項１乃至９何れか１項に記載の情報処理装置。
請求項１乃至９何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項12】
前記統計値は中央値である、
請求項１乃至９何れか１項に記載の情報処理装置。
請求項１乃至９何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項13】
情報処理装置による情報処理方法であって、
自車両の周辺の複数の車両について、車両の位置、走行車線、車速に関する情報を含む車両情報を取得する取得ステップと、
前記車両情報に基づいて、自車両の走行車線の所定範囲を走行する複数の車両を対象として、車速の統計値を算出する算出ステップと、
自車両の車速と前記統計値との差が所定範囲にない場合、自車両のドライバーに対して、自車両の車速と前記統計値とに乖離があることを報知する報知ステップと、
を含む情報処理方法。
自車両の周辺の複数の車両について、車両の位置、走行車線、車速に関する情報を含む車両情報を取得する取得ステップと、
前記車両情報に基づいて、自車両の走行車線の所定範囲を走行する複数の車両を対象として、車速の統計値を算出する算出ステップと、
自車両の車速と前記統計値との差が所定範囲にない場合、自車両のドライバーに対して、自車両の車速と前記統計値とに乖離があることを報知する報知ステップと、
を含む情報処理方法。
【請求項14】
コンピュータに、
自車両の周辺の複数の車両について、車両の位置、走行車線、車速に関する情報を含む車両情報を取得する取得ステップと、
前記車両情報に基づいて、自車両の走行車線の所定範囲を走行する複数の車両を対象として、車速の統計値を算出する算出ステップと、
自車両の車速と前記統計値との差が所定範囲にない場合、自車両のドライバーに対して、自車両の車速と前記統計値とに乖離があることを報知する報知ステップと、
を実行させるプログラム。
自車両の周辺の複数の車両について、車両の位置、走行車線、車速に関する情報を含む車両情報を取得する取得ステップと、
前記車両情報に基づいて、自車両の走行車線の所定範囲を走行する複数の車両を対象として、車速の統計値を算出する算出ステップと、
自車両の車速と前記統計値との差が所定範囲にない場合、自車両のドライバーに対して、自車両の車速と前記統計値とに乖離があることを報知する報知ステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、日本国やアメリカ合衆国等の国で煽り運転や危険運転等が大きな社会問題となっている。従来、煽り運転や危険運転をする車両を検知するために、無線通信を利用して複数の車両の位置や速度等の情報を検出し、当該情報を基に他車両が危険車両であるかを判定する技術（例えば、特許文献１参照）が知られている。また、運転者の動作を検出し、後方車両に追突を発生させうる挙動の兆候に関する通知を行う技術も知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－０１６１０３号公報
【特許文献2】特開２０１７－１７０５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、煽り運転や危険運転は、法定速度と実勢速度が異なる車社会で多く発生する傾向にあることが知られている。実勢速度は法定速度が基準となるが、ドライバーの主観による為、ドライバー毎に想定する速度が異なる。このため、ドライバーは、自分の想定する速度よりも遅い車や速い車両が存在する場合、当該車両に対して苛立ちや怒りを持つことになる。つまり、自車両が前後を走行する車両と著しく異なる速度で走行しているような場面で煽り運転や危険運転の対象となる可能性が高まることになる。
【0005】
しかしながら、従来技術では、上述したような、自車両が前後を走行する車両と著しく異なる速度で走行していることをドライバーに対して報知することはできない。つまり、ドライバーの安全性を高めることに関しては改善の余地がある。
【0006】
本開示が解決しようとする課題は、よりドライバーの安全性を向上させることができる、情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示にかかる情報処理装置は、取得部と、算出部と、報知部とを備える。取得部は、自車両の周辺の複数の車両について、車速に関する情報を含む車両情報を取得する。算出部は、車両情報に基づいて、自車両が走行する車線の複数の車両の車速の統計値を算出する。報知部は、自車両の車速と車速の統計値との差が閾値を超える場合、自車両のドライバーに対して、自車両の車速と車速の統計値とに乖離があることを報知する。
【発明の効果】
【0008】
本開示にかかる情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムによれば、よりドライバーの安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に添付図面を参照して、本開示に係る情報処理装置、情報処理方法、及びプログラムの実施形態について説明する。
【0011】
図１は、本実施形態に係る情報処理システム１の一例を示すブロック図である。情報処理システム１は、データセンタサーバ１０、通信事業者基地局２０、ＲＳＵ３０、車両４０Ａ、及び車両４０Ｂを有する。
【0012】
データセンタサーバ１０及び通信事業者基地局２０は、ネットワークＮＷ（例えばインターネット等の電気通信回線等）を介して通信可能に接続される。また、ＲＳＵ３０、車両４０Ａ、及び車両４０Ｂは、相互に無線信号の送受信を実行可能に構成される。データセンタサーバ１０は、例えば、通信事業者基地局２０に併設されるＭＥＣ（Ｍｕｌｔｉ－ａｃｃｅｓｓ Ｅｄｇｅ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ）等のサーバであってもよい。
【0013】
なお、図１では、説明の便宜のため、１つのＲＳＵ３０のみを図時しているが、ＲＳＵ３０の数は、１つに限定されない。また、同様に、図１では、２台の車両４０Ａ、４０Ｂを図示しているが、情報処理システム１を構成する車両の台数は、２台に限定されない。以下、車両４０Ａ、４０Ｂを特に区別しない場合、単に車両４０ともいう。
【0014】
データセンタサーバ１０は、通信事業者基地局２０を介し、４Ｇ、５Ｇと呼ばれるセルラー通信等の無線通信規格を用いて走行中の車両４０の車両情報を取得するサーバ装置である。なお、データセンタサーバ１０は、複数のサーバ装置で構成されていてもよい。
【0015】
車両情報は、例えば、車両４０の識別情報（例えば、車両ＩＤ等）、車両４０の位置、走行車線、及び車速等を含む情報である。なお、車両情報は、車両４０の属性（例えば、工事車両や緊急車両等）を表す情報を含んでいてもよい。
【0016】
データセンタサーバ１０は、取得した車両情報を車両情報ＤＢ（図示しない）に記憶して管理する。また、例えば、データセンタサーバ１０は、車両情報ＤＢに記憶された車両情報に対応する車両４０に対して、セルラー通信等を用いて車両情報ＤＢに記憶された情報をブロードキャストする。
【0017】
ＲＳＵ３０は、車両を検出し、検出した車両の情報を通知する装置である。ＲＳＵ３０は、路側通信装置３１及び路側センサ３２を有する。路側通信装置３１は、車両４０との間で無線信号の送受信を行う。路側通信装置３１による無線信号の送受信は、例えば、車車間・路車間通信(Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｎｅｔｗｏｒｋ：Ｖ２Ｘ)等により行われる。また、ＲＳＵ３０は、データセンタサーバ１０との間で無線信号の送受信を行い、各種情報を共有してもよい。
【0018】
路側センサ３２は、走行中の車両４０の位置、走行車線、車速等を検出するセンサである。路側センサ３２は、例えば、ステレオカメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ等のセンサである。例えば、路側通信装置３１は、路側センサ３２が検出した車両４０の位置、走行車線、車速等の情報を車両情報として、Ｖ２Ｉ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）により、車両４０に送信する。
【0019】
車両４０Ａは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）４１Ａ、第１通信部４２Ａ、第２通信部４３Ａ、センサ４４Ａ、カメラ４５Ａ、メータ４６Ａ、ＩＶＩ４７Ａ、及びＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）４００Ａを有する。
【0020】
ＧＰＳ４１Ａは、車両４０Ａの位置を取得するセンサである。ＧＰＳ４１Ａは、車両４０Ａの現在位置と複数の衛星との距離を夫々電波を使って測定することで、車両４０Ａの位置を特定する。なお、車両４０Ａは、ＧＰＳセンサ以外の全球測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：ＧＮＳＳ）センサを有していてもよい。
【0021】
第１通信部４２Ａは、通信事業者基地局２０を介して、データセンタサーバ１０との間で通信を行う。第１通信部４２Ａによる通信には、例えば、セルラー通信等が用いられる。
【0022】
第２通信部４３Ａは、ＲＳＵ３０の路側通信装置３１との間で路車間通信を行う。第２通信部４３Ａによる路車間通信には、例えば、Ｖ２Ｉ等が用いられる。また、第２通信部４３Ａは、車両４０Ｂの第２通信部４３Ｂとの間で車車間通信を行う。第２通信部４３Ａによる車車間通信には、例えば、Ｖ２Ｖ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ）等が用いられる。
【0023】
センサ４４Ａは、車両４０Ａの周辺を走行する車両の位置、走行車線、車速等を検出する。センサ４４Ａは、ＬｉＤＡＲやミリ波レーダ等のＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ-Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ：先進運転支援システム）で用いられるセンサ等である。なお、センサ４４Ａは、複数のセンサで構成されていてもよい。
【0024】
カメラ４５Ａは、車両４０Ａの周辺を撮影することで、センサ４４Ａと同様に、車両４０Ａの周辺を走行する車両の位置、走行車線、車速等を検出する。なお、カメラ４５Ａは、複数のカメラで構成されていてもよい。また、カメラ４５Ａは、車両４０Ａの車内の状態を撮影してもよい。この場合、カメラ４５Ａは、車両４０Ａのドライバーの視線等を検出する。
【0025】
メータ４６Ａは、車両４０Ａの状態を表す各種情報を表示する。メータ４６Ｂは、例えば、エンジンの回転数、車速、及び燃料残量等を表示する。メータ４６は、表示装置の一例である。
【0026】
ＩＶＩ（Ｉｎ－Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｔａｉｎｍｅｎｔ）４７Ａは、カーナビゲーション機能、位置情報提供サービス機能、インターネット接続機能、音声や動画などのマルチメディア再生機能、などを提供する装置である。
【0027】
ＩＶＩ４７Ａは、ディスプレイを備える。ＩＶＩ４７のディスプレイは、表示装置の一例である。ＩＶＩ４７Ａのディスプレイは、各種情報を表示する。例えば、ＩＶＩ４７Ａのディスプレイは、車両４０Ａの車速が、平均速度と乖離していることを報知するための情報等を表示する。
【0028】
ＥＣＵ４００Ａは、車両４０Ａ全体を統括的に制御する情報処理装置である。ＥＣＵ４００Ａは、車両４０Ａの内部に設けられる。なお、図１では１つのＥＣＵ４００Ａのみを図示しているが、車両４０Ａは、複数のＥＣＵを有していてもよい。
【0029】
車両４０Ｂは、ＧＰＳ４１Ｂ、第１通信部４２Ｂ、第２通信部４３Ｂ、センサ４４Ｂ、カメラ４５Ｂ、メータ４６Ｂ、ＩＶＩ４７Ｂ、及びＥＣＵ４００Ｂを有する。上記については、ＧＰＳ４１Ａ、第１通信部４２Ａ、第２通信部４３Ａ、センサ４４Ａ、カメラ４５Ａ、メータ４６Ａ、ＩＶＩ４７Ａ、及びＥＣＵ４００Ａと同様のため、説明は省略する。
【0030】
以下、第１通信部４２Ａと第１通信部４２Ｂとを特に区別しない場合、単に第１通信部４２ともいう。また、第２通信部４３Ａと第２通信部４３Ｂとを特に区別しない場合、単に第２通信部４３ともいう。また、センサ４４Ａとセンサ４４Ｂとを特に区別しない場合、単にセンサ４４ともいう。また、カメラ４５Ａとカメラ４５Ｂとを特に区別しない場合、単にカメラ４５ともいう。また、メータ４６Ａとメータ４６Ｂとを特に区別しない場合、単にメータ４６ともいう。また、ＩＶＩ４７ＡとＩＶＩ４７Ｂとを特に区別しない場合、単にＩＶＩ４７ともいう。また、ＥＣＵ４００ＡとＥＣＵ４００Ｂとを特に区別しない場合、単にＥＣＵ４００ともいう。
【0031】
【0032】
ＥＣＵ４００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４０１、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）４０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）４０３、Ｉ／Ｆ４０４、及び記憶装置４０５等がバス４０６により相互に接続されており、コンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
【0033】
ＣＰＵ４０１は、ＥＣＵ４００を統括制御する演算装置である。ＲＯＭ４０２は、ＣＰＵ４０１による各種の処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１による各種の処理に必要なデータを記憶する。
【0034】
Ｉ／Ｆ４０４は、データを送受信するためのインターフェースである。記憶装置４０５は、各種情報を記憶する装置である。例えば、記憶装置４０５は、後述する車両情報ＤＢ４０５Ａ等を記憶する。記憶装置４０５は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等である。
【0035】
本実施形態のＥＣＵ４００で実行される情報処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ４０２等に予め組み込んで提供される。なお、本実施形態のＥＣＵ４００で実行されるプログラムは、ＥＣＵ４００にインストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供するように構成してもよい。
【0036】
次に、ＥＣＵ４００の機能構成について説明する。図３は、ＥＣＵ４００のＣＰＵ４０１の機能構成の一例を示すブロック図である。ＣＰＵ４０１は、通信制御部４０１Ａ、センサ制御部４０１Ｂ、車両情報処理部４０１Ｃ、危険運転判断部４０１Ｄ、及び表示制御部４０１Ｅを機能部として有する。
【0037】
通信制御部４０１Ａは、ＥＣＵ４００と外部装置との間の通信を制御する。通信制御部４０１Ａは、取得部の一例である。例えば、通信制御部４０１Ａは、第１通信部４２を制御し、セルラー通信を用いて、継続的にデータセンタサーバ１０からブロードキャストされた周辺車両の車両情報を受信する。
【0038】
また、例えば、通信制御部４０１Ａは、第１通信部４２を制御し、セルラー通信を用いて、継続的に自車両の車両情報や周辺を走行する車両４０の車両情報をデータセンタサーバ１０へ送信する。
【0039】
また、例えば、通信制御部４０１Ａは、第２通信部４３を制御し、Ｖ２Ｖを用いて、継続的に他の車両４０から当該車両４０の車両情報を受信する。また、例えば、通信制御部４０１Ａは、第２通信部４３を制御し、Ｖ２Ｖを用いて、自車両の車両情報を他の車両４０へブロードキャストする。また、例えば、通信制御部４０１Ａは、第２通信部４３を制御し、Ｖ２Ｉを用いて、継続的にＲＳＵ３０から周辺を走行する車両４０の車両情報を受信する。
【0040】
センサ制御部４０１Ｂは、車両４０が有する複数のセンサの動作を制御する。センサ制御部４０１Ｂは、取得部の一例である。例えば、センサ制御部４０１Ｂは、センサ４４を制御して、センサ４４によるセンシング結果を取得する。より具体的には、センサ制御部４０１Ｂは、ＬｉＤＡＲ等のセンサ４４のセンシング結果に基づいて、継続的に周辺を走行する車両４０の車両情報を取得する。
【0041】
以下、図４を用いて、車両情報の取得処理の一例について説明する。図４は、車両情報の取得処理の一例を説明する図である。図４の例では、道路は、第１車線Ｌ１、第２車線Ｌ２、及び第３車線Ｌ３で構成される。図４の道路の路側には、ＲＳＵ３０Ａ及びＲＳＵ３０Ｂが設けられている。
【0042】
図４の領域ＡＲは、車両４０Ａが搭載するセンサ４４Ａやカメラ４５Ａでセンシング可能な範囲を表している。領域ＲＲ１は、ＲＳＵ３０Ａが有する路側センサ３２のセンシング可能範囲を表している。領域ＲＲ２は、ＲＳＵ３０Ｂが有する路側センサ３２のセンシング可能範囲を表している。
【0043】
車両４０Ｆは、第１車線Ｌ１を走行中である。車両４０Ａ、車両４０Ｃ、及び車両４０Ｄは、第２車線Ｌ２を走行中である。車両４０Ｂ、車両４０Ｅ、及び車両４０Ｇは、第３車線Ｌ３を走行中である。
【0044】
以下、自車両が車両４０Ａであるものとして説明する。車両４０Ａのセンサ制御部４０１Ｂは、センサ４４Ａやカメラ４５Ａの動作を制御して、センシング結果や撮影した画像から領域ＡＲ内に存在する車両４０Ｆの位置、走行車線、車速等の情報を取得する。
【0045】
車両４０Ｇは、一部が領域ＡＲ内に存在しているが、センサ４４Ａやカメラ４５Ａの死角に入って車両情報を正しく取得できなくなる可能性もある。このため、車両４０Ａの通信制御部４０１Ａは、Ｖ２Ｘ等を用いて車両４０Ｇの車両情報を取得する。
【0046】
図４の例では、車両４０Ｇは、領域ＲＲ２内に存在する。そこで、通信制御部４０１Ａは、第２通信部４３Ａの動作を制御し、Ｖ２Ｉを用いてＲＳＵ３０Ｂのセンシング結果に基づいて検知された、車両４０Ｇの位置、走行車線、車速等の情報を取得する。なお、通信制御部４０１Ａは、第２通信部４３Ａの動作を制御し、Ｖ２Ｖを用いて車両４０Ｇから車両４０Ｇの位置、走行車線、車速等の情報を取得してもよい。
【0047】
車両４０Ｂ、車両４０Ｃ、及び車両４０Ｅは、領域ＡＲ、領域ＲＲ１、及び領域ＲＲ２の範囲外にある。そこで、通信制御部４０１Ａは、第２通信部４３Ａの動作を制御し、Ｖ２Ｖを用いて車両４０Ｂ、車両４０Ｃ、及び車両４０Ｅから車両４０Ｂ、車両４０Ｃ、及び車両４０Ｅの夫々の位置、走行車線、車速等の情報を取得する。
【0048】
図４の例では、車両４０Ｄは、領域ＡＲ、領域ＲＲ１、及び領域ＲＲ２の範囲外にあり、かつ、Ｖ２Ｘでも車両情報を取得することができない車両である。この場合、通信制御部４０１Ａは、第１通信部４２Ａの動作を制御し、セルラー通信を用いてデータセンタサーバ１０から車両４０Ｄの位置、走行車線、車速等の情報を取得してもよい。
【0049】
本実施形態では、通信制御部４０１Ａ及びセンサ制御部４０１Ｂで取得された車両情報は、後述の車両情報処理部４０１Ｃにより、記憶装置４０５の車両情報ＤＢ４０５Ａに記憶される。また、センサ制御部４０１Ｂで取得された車両情報は、通信制御部４０１Ａによりデータセンタサーバ１０へ送信される。
【0050】
図３に戻り、説明を続ける。車両情報処理部４０１Ｃは、通信制御部４０１Ａ及びセンサ制御部４０１Ｂで取得された車両情報を管理する。例えば、車両情報処理部４０１Ｃは、車両情報ＤＢ４０５Ａに通信制御部４０１Ａ及びセンサ制御部４０１Ｂで取得された車両情報を記憶する。
【0051】
より具体的には、車両情報処理部４０１Ｃは、通信制御部４０１Ａ及びセンサ制御部４０１Ｂで取得された車両情報に含まれる車両ＩＤ、位置、走行車線、車速を対応付けて車両情報ＤＢ４０５Ａに格納する。また、車両情報処理部４０１Ｃは、通信制御部４０１Ａ及びセンサ制御部４０１Ｂで取得される度に、車両情報の格納、及び、車両情報ＤＢ４０５Ａに格納された車両情報の更新を行う。
【0052】
なお、本実施形態では、車両４０の記憶装置４０５に車両情報ＤＢ４０５Ａに車両情報を格納するものとするが、車両４０は、車両情報ＤＢ４０５Ａを有していなくてもよい。この場合は、通信制御部４０１Ａがデータセンタサーバ１０の車両情報ＤＢから各種処理に必要なデータを受信する。
【0053】
危険運転判断部４０１Ｄは、自車のドライバーの安全に影響を及ぼす要因が存在するか否かを判断する。危険運転判断部４０１Ｄは、算出部の一例である。例えば、危険運転判断部４０１Ｄは、車両情報ＤＢ４０５Ａに格納された車両情報に基づいて、自車両が走行する車線の複数の車両の車速の統計値を算出する。本実施形態では、統計値が平均値であるものとして説明するが、統計値は平均値に限定されない。
【0054】
また、例えば、危険運転判断部４０１Ｄは、自車両の車速と自車両と同車線を走行する周辺の車両の平均車速との差が閾値を超える場合、自車のドライバーの安全に影響を及ぼす要因が存在すると判断する。
【0055】
以下、図５を用いて、平均車速の算出処理の一例について説明する。図５は、平均車速の算出処理の一例を説明する図である。図５の例では、車両４０Ｆが第１車線Ｌ１を走行中である。また、車両４０Ｃ、車両４０Ｅ及び車両４０Ｈが第２車線Ｌ２を走行中である。また、車両４０Ｂ、車両４０Ｄ及び車両４０Ｇが第３車線Ｌ３を走行中である。
【0056】
危険運転判断部４０１Ｄは、自車両の周辺の所定範囲を走行する複数の車両４０について、車線毎に平均車速を算出する。以下、自車両の周辺の所定範囲を算出範囲といもいう。図５の例では、自車両４０Ａを中心とした前後５００ｍの範囲を走行中の車両４０の平均車速を算出する。なお、図５では、車両４０Ａの後方５００ｍについては一部図示を省略している。
【0057】
なお、算出範囲は、自車両４０Ａを中心とした前後５００ｍの範囲に限定されない。例えば、センサ４４やカメラ４５のセンシング可能範囲、ドライバーが危険と判断して車両４０を操作するまでに要する時間、及び車両４０が実際に動作するまでに要する時間等を考慮して所定範囲を設定すればよい。
【0058】
図５の例では、車両４０Ｄ～車両４０Ｈが算出範囲ＣＲを走行中である。このため、危険運転判断部４０１Ｄは、これらの車両４０を対象として車線毎に平均車速を算出する。危険運転判断部４０１Ｄは、第１車線Ｌ１について、算出範囲ＣＲを走行中の車両４０Ｆを対象として平均車速を算出する。なお、自車両４０Ａの後方の算出範囲ＣＲ内を走行中の車両４０があれば、当該車両４０についても第１車線Ｌ１の平均車速の算出対象とする。
【0059】
同様に、危険運転判断部４０１Ｄは、第２車線Ｌ２について、算出範囲ＣＲを走行中の車両４０Ｅ及び車両４０Ｈを対象として平均車速を算出する。車両４０Ｃについては、第２車線Ｌ２を走行中であるが、算出範囲内ＣＲに存在しないため、平均車速の算出の対象外とする。また、同様に、危険運転判断部４０１Ｄは、第３車線Ｌ３について、算出範囲ＣＲを走行中の車両４０Ｄ及び車両４０Ｇを対象として平均車速を算出する。
【0060】
ところで、消防用自動車や救急用自動車等の緊急車両は、日本国の場合、一般道路であれば、法定速度を超えた速度で走行することが認められているため、極端に速い車速で走行している場合がある。また、工事用自動車や清掃用自動車等の道路のメンテナンスを行うメンテナンス車両は停止していたり、極端に遅い速度で走行したりしている場合がある。緊急車両及びメンテナンス車両は、特殊車両の一例である。
【0061】
このような車両が存在すると、算出される平均車速に影響が生じる可能性がある。そこで、このような車両については、平均車速の算出の対象から除外してもよい。以下、図６を用いて、緊急車両やメンテナンス車両が算出範囲ＣＲ内に存在する場合の平均車速の算出処理について説明する。
【0062】
【0063】
例えば、危険運転判断部４０１Ｄは、緊急車両及びメンテナンス車両を平均車速の算出対象から除外する。車両４０が緊急車両及びメンテナンス車であるか否かについては、カメラ４５で撮影した画像に基づいて判断してもよいし、Ｖ２Ｖ等で他の車両４０から取得した情報に基づいて判断してもよい。図６の例では、車両４０Ｇが緊急車両、車両４０Ｈがメンテナンス車両であるものとする。
【0064】
この場合、車両４０Ｈは第１車線Ｌ１を走行中で、算出範囲ＣＲ内に存在しているが、メンテナンス車両であるため、危険運転判断部４０１Ｄは、車両４０Ｈを平均車速の算出対象から除外して第１車線Ｌ１の平均車速を算出する。
【0065】
また、車両４０Ｇは第２車線Ｌ２を走行中で、算出範囲ＣＲ内に存在しているが、緊急車両であるため、危険運転判断部４０１Ｄは、車両４０Ｇを平均車速の算出対象から除外して第２車線Ｌ２の平均車速を算出する。
【0066】
このように、緊急車両のように極端に速い車速で走行する可能性のある車両やメンテナンス車両のように停止したり、極端に遅い車速で走行したりする可能性のある車両を平均車速の算出対象から除外することで、より実際の車両４０の流れを反映した平均車速を算出することができる。
【0067】
なお、一般車用であっても、極端に速い車速で走行している車両や極端に遅い車速で走行している車両を平均車速の算出対象から除外してもよい。この場合、例えば、危険運転判断部４０１Ｄは、道路の種類（例えば、高速道路や一般道路等）に応じて定められる所定の車速の範囲外の車速で走行する車両を平均車速の算出対象から除外する。
【0068】
次に、図７を用いて、自車両の車速と平均車速とが乖離しているか否かを判断する処理の一例について説明する。図７は、自車両の車速と平均車速とが乖離しているか否かの判断処理の一例を説明する図である。なお、図７では、車両４０Ａの後方５００ｍについては一部図示を省略している。
【0069】
図７は、図５の例の第１車線Ｌ１乃至第３車線Ｌ３の平均車速の算出結果を表している。図７の例では、第１車線Ｌ１の平均車速は７６ｋｍ／ｈ、第２車線Ｌ２の平均車速は１０５ｋｍ／ｈ、第３車線Ｌ３は１２５ｋｍ／ｈである。また、自車両４０Ａの車速は、８０ｋｍ／ｈである。
【0070】
例えば、自車両４０Ａの車速と平均車速との差の絶対値の閾値が１５ｋｍ／ｈであるものとする。また、危険運転判断部４０１Ｄは、自車両４０Ａの車速と平均車速との差の絶対値が閾値を超える場合に両者に乖離があると判断するものとする。
【0071】
この場合、まず、危険運転判断部４０１Ｄは、自車両４０Ａの車速と、自車両４０Ａが走行する第２車線Ｌ２の平均車速との差を算出する。８０－１０５＝－２５ｋｍ／ｈとなるため、自車両４０Ａの車速と平均車速との差の絶対値は、２５ｋｍ／ｈとなる。
【0072】
自車両４０Ａの車速と平均車速との差は、２５ｋｍ／ｈであり、自車両４０Ａの車速と平均車速との差の閾値は１５ｋｍ／ｈであり、閾値を超えている。このため、危険運転判断部４０１Ｄは、自車両４０Ａの車速と平均車速とが乖離していると判断する。
【0073】
なお、本実施形態では、危険運転判断部４０１Ｄは、自車速と平均車速との差の絶対値に基づいて、自車両と平均車速とに乖離があるか否かを判断しているが、乖離の判断基準はこれに限定されない。例えば、危険運転判断部４０１Ｄは、自車速と平均車速との差が所定範囲（例えば、－１５ｋｍ／ｈ～＋２５ｋｍ／ｈ等）にない場合、自車両と平均車速とに乖離があると判断してもよい。
【0074】
図３に戻り、説明を続ける。表示制御部４０１Ｅは、各種情報を表示装置に表示させる制御を行う。表示制御部４０１Ｅは、報知部の一例である。例えば、表示制御部４０１Ｅは、メータ４６に自車両の車速と平均車速とが乖離している旨の表示を表示させる。表示制御部４０１Ｅは、ＩＶＩ４７のディスプレイに自車両の車速と平均車速とが乖離している旨のメッセージを表示させてもよい。
【0075】
また、例えば、自車両の車速と平均車速とが乖離している場合、表示制御部４０１Ｅは、メータ４６に走行車線を変更するようドライバーに促す表示を表示させる。なお、この場合、表示制御部４０１Ｅは、ＩＶＩ４７のディスプレイに走行車線を変更するようドライバーに促すメッセージを表示させてもよい。
【0076】
以下、図８及び図９を用いて、自車両の車速と平均車速との関係を表す情報の表示処理について説明する。図８は、自車両の車速と平均車速との関係を表す表示の一例を示す図である。図８及び図９は、自車両の車速と平均車速とに乖離が無い場合のメータ４６の表示の一例である。
【0077】
図８の例でメータ４６の表示領域は、スピードメータＳＭ、その他メータＯＭ、左車線表示領域ＬＬ、自車線表示領域ＯＬ、右車線表示領域ＲＬ、自車両アイコンＯＩ、左車線平均車速表示領域Ｖ１、自車線平均車速表示領域Ｖ２、右車線平均車速表示領域Ｖ３及び自車速指標ＳＤ１で構成される。
【0078】
スピードメータＳＭは、センサ４４で取得された自車速を時速で表示する領域である。図８の例では、スピードメータＳＭは、自車両４０Ａの車速が１０５ｋｍ／ｈであることを表している。
【0079】
その他メータＯＭは、車速以外の自車両の状態を表す情報を表示する領域である。例えば、その他メータＯＭには、エンジンの回転数や燃料残量等が表示される。なお、図８では、その他メータＯＭに表示される情報については図示を省略している。
【0080】
左車線表示領域ＬＬは、自車両が走行する車線の左側の車線の状態を表示する領域である。なお、自車両が一番左側を走行している場合、表示制御部４０１Ｅは、左車線表示領域ＬＬには、自車両が一番右側を走行している旨の情報を表示させてもよい。
【0081】
自車線表示領域ＯＬは、自車両が走行する車線の状態を表示する領域である。自車線表示領域ＯＬには、自車両が走行していることを表す自車両アイコンＯＩが表示される。なお、本実施形態では、自車両４０Ａが走行する車線が中央付近に位置するように車線をメータ４６に表示するものとするが、車線の表示方法はこれに限定されない。
【0082】
例えば、実際の道路が３車線である場合、表示制御部４０１Ｅは、３つの車線をメータ４６に表示させる。そして、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａが左側車線を走行している場合、左側車線に自車アイコンＯＩを表示させる。また、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａが中央車線を走行している場合、中央車線に自車アイコンＯＩを表示させる。また、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａが右側車線を走行している場合、右側車線に自車アイコンＯＩを表示させる。
【0083】
右車線表示領域ＲＬは、自車両が走行する車線の右側の車線の状態を表示する領域である。なお、自車両が一番右側を走行している場合、表示制御部４０１Ｅは、右車線表示領域ＲＬに自車両が一番右側を走行している旨の情報を表示させてもよい。
【0084】
【0085】
なお、メータ４６に表示させる車線の数に上限を設けてもよい。例えば、実際の道路の車線の数が１０であり、メータ４６に表示させる車線の数の上限を５とした場合、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａが走行する車線からの距離に基づいて、自車両４０Ａが走行する車線を含む５個の車線のみをメータ４６に表示させてもよい。
【0086】
これにより、車線の数が極端に多いような道路であっても、視認性が損なわれないように各車線の状態をメータ４６に表示させることができる。
【0087】
左車線平均車速表示領域Ｖ１は、危険運転判断部４０１Ｄで算出された左車線表示領域ＬＬの平均車速を表示する領域である。図８の例では、左車線表示領域ＬＬの平均車速が７６ｋｍ／ｈであることを表している。
【0088】
自車線平均車速表示領域Ｖ２は、危険運転判断部４０１Ｄで算出された自車線表示領域ＯＬの平均車速を表示する領域である。図７の例では、自車線表示領域ＯＬの平均車速が１０５ｋｍ／ｈであることを表している。
【0089】
右車線平均車速表示領域Ｖ３は、危険運転判断部４０１Ｄで算出された右車線表示領域ＲＬの平均車速を表示する領域である。図８の例では、右車線表示領域ＲＬの平均車速が１２５ｋｍ／ｈであることを表している。
【0090】
自車速指標ＳＤ１は、自車速と平均車速との関係を表す情報を表示する領域である。例えば、自車速指標ＳＤ１は、自車両４０Ａの車速と自車両４０Ａが走行する車線の平均車速とに乖離がない場合、自車両アイコンＯＩの周囲を青く表示するものである。また、例えば、自車速指標ＳＤ１は、自車両４０Ａの車速と自車両４０Ａが走行する車線の平均車速とに乖離がある場合、自車両アイコンＯＩの周囲を赤く表示するものである。
【0091】
自車両の車速と平均車速との差の絶対値が１５ｋｍ／ｈを超える場合に両者に乖離があると判断するものとした場合、図８の例では、自車両の車速と平均車速との差の絶対値は、０ｋｍ／ｈであり、１５ｋｍ／ｈ以内である。この場合、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａの車速と自車両４０Ａが走行する車線の平均車速とに乖離がないことを表す自車速指標ＳＤ１をメータ４６に表示させる。
【0092】
図９は、自車両の車速と平均車速とに乖離がある場合のメータ４６の表示の一例である。図９のメータ４６の表示領域も図８と同様の構成であるため、構成についての説明は省略する。図９の例では、スピードメータＳＭは、自車両４０Ａの車速が８０ｋｍ／ｈであることを表している。
【0093】
図８の例と同様に、自車両の車速と平均車速との差の絶対値が１５ｋｍ／ｈを超える場合に両者に乖離があると判断するものとした場合、図９の例では、自車両の車速と平均車速との差の絶対値は２５ｋｍ／ｈであり、１５ｋｍ／ｈを超えている。この場合、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａの車速と自車両４０Ａが走行する車線の平均車速とに乖離があることを表す自車速指標ＳＤ１をメータ４６に表示させる。
【0094】
なお、図８及び図９の例では、自車両の車速と平均車速とが乖離がある場合とない場合の２パターンで、自車両の車速と平均車速との関係を表示しているが、自車両の車速と平均車速との関係の表示パターンはこれに限定されない。
【0095】
例えば、自車両の車速と平均車速との差の絶対値について、第１閾値と第２閾値を設けてもよい。この場合、表示制御部４０１Ｅは、自車両の車速と平均車速との差の絶対値が第１閾値を超えたときは、自車両アイコンＯＩの周囲を黄色で、第２閾値を超えたときは、自車両アイコンＯＩの周囲を赤色でメータ４６に表示させてもよい。
【0096】
次に、図１０を用いてドライバーに車線変更を促す情報の表示処理について説明する。図１０は、ドライバーに車線変更を促す表示の一例を示す図である。図１０のメータ４６の表示領域の構成は、図８及び図９と略同様であるが、車線誘導表示ＧＩが表示されている点で図８及び図９と異なる。
【0097】
車線誘導表示ＧＩは、自車両のドライバーに車線変更を促すための表示である。例えば、表示制御部４０１Ｅは、自車両の車速と平均車速とが乖離している状態が所定時間を超えて継続する場合にメータ４６に車線誘導表示ＧＩを表示させる。
【0098】
図１０の例では、自車両４０Ａの車速が８０ｋｍ／ｈであるのに対し、自車両４０Ａが走行する車線の平均車速は、１０５ｋｍ／ｈである。自車両の車速と平均車速との差の絶対値が１５ｋｍ／ｈを超える場合に両者に乖離があると判断するものとした場合、図１０の例では、自車両の車速と平均車速との差の絶対値は２５ｋｍ／ｈであり、１５ｋｍ／ｈを超えている。
【0099】
この状態が所定時間を超えて継続する場合、表示制御部４０１Ｅは、図１０に示すように、自車両の車速と平均車速との差の絶対値が最も小さい左側車線へと自車両４０Ａを誘導する車線誘導表示ＧＩをメータ４６に表示させる。
【0100】
なお、自車両の車速と平均車速とが乖離している状態が所定時間を超えて継続する場合、表示制御部４０１Ｅは、当該車線の平均速度に合わせて車速を調整するようドライバーに促す表示をメータ４６やＩＶＩ４７のディスプレイに表示させてもよい。
【0101】
なお、トンネル内等車線変更が禁止されている場合もある。このため、このような場合、表示制御部４０１Ｅは、車線誘導表示ＧＩを表示させる処理を中止してもよい。
【0102】
以下、トンネル付近における車線誘導の表示処理について、図１１乃至図１３を用いて説明する。図１１乃至図１３は、トンネル付近での車線誘導の表示処理の一例を示す図である。なお、図１１乃至図１３では、車両４０Ａの後方５００ｍについては一部図示を省略している。図１１乃至図１３の例では、自車両４０Ａは、第２車線Ｌ２を走行中である。
【0103】
本実施形態では、トンネル付近の所定範囲には、車線誘導表示除外領域ＥＲが設定される。車線誘導表示除外領域ＥＲは、車線変更禁止領域ＢＲとは異なる領域である。例えば、車線変更禁止領域ＢＲは、道路交通法で車線変更が禁止される領域である。これは、例えば、車線変更禁止領域ＢＲがトンネル内である場合、トンネルの入口ＴＥの直前で車線誘導表示を表示してしまうと、車線変更が禁止されるトンネル内でドライバーが車線変更を行ってしまう可能性があるためである。
【0104】
なお、車線変更禁止領域ＢＲに関する情報は、自車両４０Ａに搭載されるカーナビゲーションシステム等の情報から取得してもよいし、第１通信部４２Ａを介して、セルラー通信を用いてデータセンタサーバ１０等の外部装置から取得してもよい。
【0105】
【0106】
【0107】
図１２に示すように、自車両４０Ａが車線誘導表示除外領域ＥＲ内に入った場合、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａが車線変更禁止領域ＢＲ内を走行していなくとも、車線誘導の表示処理を中止する。
【0108】
図１３に示すように、自車両４０Ａが車線変更禁止領域ＢＲ内に入った場合も、表示制御部４０１Ｅは、車線誘導の表示処理の中止を継続する。表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａが車線変更禁止領域ＢＲ外に出た場合、車線誘導の表示処理を再開する。
【0109】
また、例えば、高速道路に設けられるサービスエリア、パーキングエリア、商業施設等の内部では、車両を駐車スペースに駐車するために減速する場合も多く、自車両の車速と走行車線の平均車速と乖離したとしても、ドライバーが煽り運転や危険運転等に巻き込まれる可能性は低い。このため、表示制御部４０１Ｅは、サービスエリア等の内部を除外領域として車線誘導の表示処理を中止してもよい。なお、サービスエリア等の内部では、危険運転判断部４０１Ｄは、平均車速の算出処理自体を中止してもよい。
【0110】
以下、図１４を用いてサービスエリア付近での車線誘導表示処理について説明する。図１３は、サービスエリア付近での車線誘導表示処理の一例を示す図である。図１４の車線誘導表示除外領域ＥＲは、高速道路に設けられたサービスエリアを表す領域である。なお、図１４の例では、車線誘導表示除外領域ＥＲには、高速道路からサービスエリア内へ進入するルート及びサービスエリア内から高速道路へ進入するルートが含まれる。
【0111】
【0112】
図１４の例では、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０ＡがルートＲＣを走行中の場合、車線誘導表示処理を行い、自車両４０ＡがルートＲＮへ進入した場合、車線誘導表示処理を中止する。その後、自車両４０ＡがルートＲＮからルートＲＣへ進入した場合、表示制御部４０１Ｅは、車線誘導表示処理を再開する。
【0113】
上記のように、車線変更が禁止される場合や自車両の車速と平均車速とが乖離してもドライバーの安全性への影響が小さい場合は、車線誘導表示処理を中止することでドライバーにとって有用でない報知を行ってしまう可能性を低減できる。
【0114】
次に、本実施形態に係るＥＣＵ４００で実行される処理の一例を説明する。まず、車両情報の取得処理の流れについて説明する。図１５は、ＥＣＵ４００で実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【0115】
まず、通信制御部４０１Ａ及びセンサ制御部４０１Ｂは、周辺を走行する車両４０の車両情報を取得する（ステップＳ１０１）。
【0116】
例えば、通信制御部４０１Ａは、第２通信部４３を制御して、ＲＳＵ３０や周辺を走行する他の車両４０から他の車両４０の位置、走行車線、及び車速の情報を取得する。また、例えば、センサ制御部４０１Ｂは、センサ４４やカメラ４５の動作を制御して、センサ４４のセンシング結果やカメラ４５で撮影した画像から他の車両４０の位置、走行車線、及び車速の情報を取得する。
【0117】
次いで、車両情報処理部４０１Ｃは、取得された車両情報を車両情報ＤＢ４０５Ａに記憶し（ステップＳ１０２）、ステップＳ１０１の処理に戻る。例えば、車両情報処理部４０１Ｃは、ステップＳ１０１で取得された他の車両４０の位置、走行車線、及び車速の情報を、車両ＩＤと対応付けて、記憶装置４０５の車両情報ＤＢ４０５Ａに格納する。
【0118】
次に、平均車速の算出処理及びドライバーに対する報知処理の流れについて説明する。図１６は、ＥＣＵ４００で実行される処理の一例を示すフローチャートである。前提として、図１６に示す処理は、図１５に示した車両情報取得処理のバックグラウンドで実行される処理であるものとする。
【0119】
まず、危険運転判断部４０１Ｄは、所定範囲の車両４０の車両情報を車両情報ＤＢ４０５Ａから取得する（ステップＳ１０３）。例えば、危険運転判断部４０１Ｄは、車両情報に含まれる車両４０の位置を表す情報を参照し、予め定めた算出範囲ＣＲ内の車両４０の車両情報を、車両情報ＤＢ４０５Ａから読み出す。
【0120】
次いで、危険運転判断部４０１Ｄは、車線毎の平均車速を算出する（ステップＳ１０４）。例えば、危険運転判断部４０１Ｄは、ステップＳ１０３で読み出した車両情報に含まれる走行車線を表す情報を参照し、各車線について、算出範囲ＣＲ内を走行中の車両４０を対象として平均車速を算出する。
【0121】
次いで、危険運転判断部４０１Ｄは、自車両４０Ａの車速と自車両４０Ａが走行する車線の平均車速との差を算出する（ステップＳ１０５）。次いで、危険運転判断部４０１Ｄは、ステップＳ１０５で算出した差の絶対値が閾値を超えるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。差の絶対値が閾値以下である場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、ステップＳ１０３の処理に戻る。
【0122】
一方、差の絶対値が閾値を超える場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、表示制御部４０１Ｅは、自車の車速と自車が走行する車線の平均車速とに乖離がある旨を表示装置に表示させ（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０３の処理に戻る。例えば、表示制御部４０１Ｅは、メータ４６に表示される自車両アイコンＯＩの周囲を赤く表示させることで、自車速と平均車速とに乖離がある旨の表示処理を行う。
【0123】
なお、自車速と平均車速とに乖離がある状態が継続する場合、表示制御部４０１Ｅは、自車速に最も近い平均速度の車線に車線を変更するよう促したり、自車両が走行している車線の平均車速に合わせて速度を変更するよう促したりする報知を行ってもよい。
【0124】
以上説明したように、第１実施形態に係るＥＣＵ４００は、自車両４０Ａの周辺を走行する他の車両４０を対象として、自車両４０Ａが走行する車線における平均車速を算出し、自車両４０Ａの車速と算出した平均車速との差が閾値を超える場合、自車両４０Ａのドライバーに対して、自車両の車速と平均車速とに乖離があることを報知する。
【0125】
これにより、例えば、自車両４０Ａのドライバーは、自車両４０Ａが前後を走行する他の車両４０とは著しく異なる速度で走行している可能性があることに気付くことができる。ここで、一般的に煽り運転や危険運転は、自車両が自車両の前後を走行する車両と著しく異なる速度で走行しているような場面で起こりやすいことが知られている。このため、自車両の車速と平均車速とに乖離があることを報知された自車両４０Ａのドライバーは、自車両４０Ａの車速と近い平均車速の車線に車線変更したり、現在走行中の車線の平均車速に合わせて車速を変更したりといった煽り運転や危険運転に遭遇する可能性を低下させる動作を行うことが可能になる。つまり、本実施形態に係るＥＣＵ４００によれば、よりドライバーの安全性を高めることができる。
【0126】
（第２実施形態）
第１実施形態では、自車両４０Ａの車速と平均車速とに乖離がある場合、ドライバーに対して乖離を解消するための操作を促す報知を行う形態について説明した。第２実施形態では、自車両の車速と平均車速とに乖離がある場合、自動的に乖離を解消するための制御を行う。
第１実施形態では、自車両４０Ａの車速と平均車速とに乖離がある場合、ドライバーに対して乖離を解消するための操作を促す報知を行う形態について説明した。第２実施形態では、自車両の車速と平均車速とに乖離がある場合、自動的に乖離を解消するための制御を行う。
【0127】
なお、以下では、上述した実施形態と異なる点を主に説明することとし、既に説明した内容と共通する点については詳細な説明を省略する。また、以下で説明する各実施形態は、個別に実施されてもよいし、適宜に組み合わせて実施されてもよい。
【0128】
まず、第２実施形態に係るＥＣＵ４１０のＣＰＵ４１１の機能構成について説明する。図１７は、ＥＣＵ４１０のＣＰＵ４１１の機能構成の一例を示すブロック図である。ＣＰＵ４１１は、通信制御部４１１Ａ、センサ制御部４１１Ｂ、車両情報処理部４１１Ｃ、危険運転判断部４１１Ｄ、表示制御部４１１Ｅ、及び車両制御部４１１Ｆを機能部として有する。
【0129】
通信制御部４１１Ａ、センサ制御部４１１Ｂ、車両情報処理部４１１Ｃ、危険運転判断部４１１Ｄ、表示制御部４１１Ｅについては、第１実施形態の通信制御部４０１Ａ、センサ制御部４０１Ｂ、車両情報処理部４０１Ｃ、危険運転判断部４０１Ｄ、及び表示制御部４０１Ｅと同様のため、説明を省略する。
【0130】
車両制御部４１１Ｆは、車両４０の各部を制御して、車両４０の動作を制御する。例えば、車両制御部４１１Ｆは、自車両４０Ａの車速と、危険運転判断部４０１Ｄで算出された平均車速とに応じて、車両４０のアクセル・ハンドル・ブレーキ等を制御する。
【0131】
【0132】
図１８の例では、自車両４０Ａは、第２車線Ｌ２を走行中である。図１８の例では、第１車線Ｌ１の平均車速は７６ｋｍ／ｈ、第２車線Ｌ２の平均車速は１０５ｋｍ／ｈ、第３車線Ｌ３は１２５ｋｍ／ｈである。また、自車両４０Ａの車速は、８０ｋｍ／ｈである。
【0133】
例えば、自車両の車速と平均車速との差の絶対値が１５ｋｍ／ｈを超える場合、危険運転判断部４１１Ｄは、自車両の車速と平均車速とに乖離があると判断するものとする。この場合、車両制御部４１１Ｆは、車両４０Ａの各部を制御して乖離を解消するための車両制御処理を実行する。
【0134】
図１８の例では、車両制御部４１１Ｆは、車両４０Ａのアクセル・ハンドル・ブレーキ等を制御して、第２車線Ｌ２を走行中の自車両４０Ａを、平均速度が自車両４０Ａの車速に近い第１車線Ｌ１へと車線変更させる制御を実行している。なお、この場合、車両制御部４１１Ｆは、車両４０Ａのアクセル・ブレーキ等を制御して、自車両４０Ａの車速が第２車線Ｌ２の平均車速は１０５ｋｍ／ｈに近付くよう車両４０Ａを制御してもよい。
【0135】
自車両の車速と平均車速とに乖離があり、かつ、車線変更及び車速変更の何れも実行可能な場合、車両制御部４１１Ｆは、予め定めた優先順位に従って、車線変更又は車速変更の何れかの処理を実行してもよい。また、例えば、車両制御部４１１Ｆは、目的に到着するまでの時間が短くなるようにしたい、安全性を重視したい等のドライバーの希望に従って、車線変更又は車速変更の何れかの処理を実行してもよい。
【0136】
また、例えば、車両制御部４１１Ｆは、表示制御部４１１Ｅと協働して、メータ４６やＩＶＩ４７のディスプレイ等の表示装置に、車線変更と車速変更とのうち、どちらの処理を実行するかの入力を促すメッセージを表示させてもよい。この場合、車両制御部４１１Ｆは、ドライバーの入力に従って車線変更又は車速変更の何れかの処理を実行する。
【0137】
次に、本実施形態に係るＥＣＵ４１０で実行される処理の一例を説明する。図１９は、ＥＣＵ４１０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。なお、ステップＳ２０１乃至Ｓ２０５の処理は、図１６のステップＳ１０３乃至ステップＳ１０７の処理と同様のため、説明を省略する。
【0138】
ステップＳ２０５の処理の後、車両制御部４１１Ｆは、自車両４０Ａの車速の変更を行うか否かを判断する（ステップＳ２０６）。例えば、車両制御部４１１Ｆは、自車両４０Ａが車線変更禁止領域ＢＲ内又は車線変更禁止領域ＢＲ付近の所定範囲内を走行中の場合、車速の変更を行うと判断する。また、例えば、車両制御部４１１Ｆは、自車両４０Ａのドライバーが車速の変更を行うことを希望している場合、車速の変更を行うと判断する。
【0139】
車速を変更すると判断した場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、車両制御部４１１Ｆは、自車両４０Ａのアクセル・ブレーキ等を制御して、自車両４０Ａの車速を調整し（ステップＳ２０７）、ステップＳ２０１の処理に戻る。
【0140】
一方、車速を変更しないと判断した場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、車両制御部４１１Ｆは、自車両４０Ａのアクセル・ハンドル・ブレーキ等を制御して、自車両４０Ａを平均車速が自車両４０Ａの車速と近い車線へ移動させ（ステップＳ２０８）、ステップＳ２０１の処理に戻る。
【0141】
以上説明したように、第２実施形態に係るＥＣＵ４１０は、自車両４０Ａの車速と算出した平均車速との差が閾値を超える場合、自車両４０Ａの各部を制御して、自車両４０Ａの車速を変更する処理又は自車両４０Ａが走行する車線を変更する処理を実行する。
【0142】
これにより、例えば、自車両４０Ａの車速と自車両４０Ａが走行する車線の平均車速とに乖離がある場合に、自車両４０Ａのドライバーが何ら自車両４０Ａの操作を行わなかったとしても、煽り運転や危険運転に遭遇する可能性を低減させることができる。つまり、本実施形態に係るＥＣＵ４１０によれば、ドライバーの安全性を向上させることができる。
【0143】
なお、上述した実施の形態は、各装置が有する構成又は機能の一部を変更することで、適宜に変形して実施することも可能である。そこで、以下では、上述した実施の形態に係るいくつかの変形例を他の実施の形態として説明する。なお、以下では、上述した実施の形態と異なる点を主に説明することとし、既に説明した内容と共通する点については詳細な説明を省略する。また、以下で説明する変形例は、個別に実施されてもよいし、適宜組み合わせて実施されてもよい。
【0144】
（変形例１）
上述した第１実施形態及び第２実施形態では、車速の統計値が平均車速である形態について説明した。しかしながら、車速の統計値は、これに限定されない。例えば、車速の統計値は、車速の中央値であってもよい。例えば、車速の統計値は、車速の中央値である場合、極端に速い車速で走行している車両４０や極端に遅い車速で走行している車両４０が存在する場合でも、これらの車両４０が算出される統計値に与える影響を低減できる。
上述した第１実施形態及び第２実施形態では、車速の統計値が平均車速である形態について説明した。しかしながら、車速の統計値は、これに限定されない。例えば、車速の統計値は、車速の中央値であってもよい。例えば、車速の統計値は、車速の中央値である場合、極端に速い車速で走行している車両４０や極端に遅い車速で走行している車両４０が存在する場合でも、これらの車両４０が算出される統計値に与える影響を低減できる。
【0145】
（変形例２）
上述した第１実施形態及び第２実施形態では、車線が複数存在する道路における処理について説明した。しかしながら、単車線の道路であっても、本明細書に記載の手法を適用することが可能である。
上述した第１実施形態及び第２実施形態では、車線が複数存在する道路における処理について説明した。しかしながら、単車線の道路であっても、本明細書に記載の手法を適用することが可能である。
【0146】
本変形例では、自車両４０Ａの走行車線を変更することはできないため、自車両４０Ａの車速と平均車速とに乖離がある場合、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａの車速を平均車速に近付けるよう促す報知を実行する。なお、車両４０Ａが自動運転車両である場合、車両制御部４１１Ｆは、自車両４０Ａの車速を平均車速に近付けるよう調整する制御を行ってもよい。
【0147】
本変形例によれば、第１実施形態及び第２実施形態と同様に、よりドライバーの安全性を向上させることができる。
【0148】
（変形例３）
上述した第１実施形態では、メータ４６の自車両アイコンＯ１の周囲に自車両４０Ａと自車両４０Ａが走行する車線の平均車速との関係を表す自車速指標ＳＤ１表示する形態について説明した。しかしながら、自車両の車速と自車両が走行する車線の平均車速と関係を表す情報の表示形態はこれに限定されない。例えば、メータ４６のスピードメータＳＭに自車両の車速と自車両が走行する車線の平均車速と関係を表す情報を表示させてもよい。
上述した第１実施形態では、メータ４６の自車両アイコンＯ１の周囲に自車両４０Ａと自車両４０Ａが走行する車線の平均車速との関係を表す自車速指標ＳＤ１表示する形態について説明した。しかしながら、自車両の車速と自車両が走行する車線の平均車速と関係を表す情報の表示形態はこれに限定されない。例えば、メータ４６のスピードメータＳＭに自車両の車速と自車両が走行する車線の平均車速と関係を表す情報を表示させてもよい。
【0149】
以下、図２０乃至図２３を用いて、スピードメータＳＭに自車両の車速と自車両が走行する車線の平均車速と関係を表す情報を表示する場合の表示画面について説明する。図２０乃至図２３は、変形例３に係る自車両の車速と平均車速との関係を表す表示の一例を示す図である。
【0150】
図２０乃至図２３の例でメータ４６の表示領域の構成は、図８と略同様であるが、スピードメータＳＭに自車速指標ＳＤ２が表示されている点で図８と異なる。なお、その他メータＯＭについては図示を省略している。また、以下の図でも、適宜その他メータＯＭについては図示を省略するものとする。
【0151】
例えば、自車速指標ＳＤ２は、自車両４０Ａの車速と平均車速との差の種類（速いか遅いか）を表示位置で表す。一例として、表示制御部４０１Ｅは、平均車速より自車両４０Ａの車速が速い場合は、スピードメータＳＭの上部に自車速指標ＳＤ２を表示させる。一方、平均車速より自車両４０Ａの車速が速い場合は、スピードメータＳＭの下部に自車速指標ＳＤ２を表示させる。
【0152】
また、例えば、自車速指標ＳＤ２は、自車両４０Ａの車速と平均車速との差の大きさを表示の大きさの違いで表す。一例として、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａの車速と平均車速との差が大きくなるほど、自車速指標ＳＤ２を大きく表示させる。
【0153】
また、例えば、自車速指標ＳＤ２は、自車両４０Ａの車速と平均車速との乖離の程度を色の違いで表す。一例として、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａの車速と平均車速との乖離がない場合は青色、乖離が中程度の場合は黄色、乖離が大きい場合は赤色で自車速指標ＳＤ２を表示させる。
【0154】
なお、例えば、乖離が無い場合とは、自車両４０Ａの車速と平均車速との差の絶対値が第１閾値未満の場合である。また、例えば、乖離が中程度の場合とは、自車両４０Ａの車速と平均車速との差の絶対値が第１閾値を超えるが、第２閾値以下の場合である。また、例えば、乖離が大きい場合とは、自車両４０Ａの車速と平均車速との差の絶対値が第２閾値を超える場合である。ただし、第１閾値＜第２閾値であるものとする。
【0155】
【0156】
図２０の例では、自車両４０Ａの車速が１０６ｋｍ／ｈで、自車両４０Ａが走行する第２車線Ｌ２の平均車速は、１０５ｋｍ／ｈであり、自車両４０Ａの車速は、平均車速よりも速い。また、自車両４０Ａの車速と平均車速との差の絶対値は、１ｋｍ／ｈである。このため、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａの車速と平均車速との乖離がないことを表すパターンの自車速指標ＳＤ２をスピードメータＳＭの上部に表示させている。
【0157】
図２１の例では、自車両４０Ａの車速が１１６ｋｍ／ｈで、自車両４０Ａが走行する第２車線Ｌ２の平均車速は、１０５ｋｍ／ｈであり、自車両４０Ａの車速は、平均車速よりも速い。また、自車両４０Ａの車速と平均車速との差の絶対値は、１１ｋｍ／ｈである。このため、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａの車速と平均車速との乖離が中程度であることを表すパターンの自車速指標ＳＤ２をスピードメータＳＭの上部に表示させている。
【0158】
図２２の例では、自車両４０Ａの車速が１３０ｋｍ／ｈで、自車両４０Ａが走行する第２車線Ｌ２の平均車速は、１０５ｋｍ／ｈであり、自車両４０Ａの車速は、平均車速よりも速い。また、自車両４０Ａの車速と平均車速との差の絶対値は、２５ｋｍ／ｈである。このため、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａの車速と平均車速との乖離が大きいことを表すパターンの自車速指標ＳＤ２をスピードメータＳＭの上部に表示させている。
【0159】
図２３の例では、自車両４０Ａの車速が８０ｋｍ／ｈで、自車両４０Ａが走行する第２車線Ｌ２の平均車速は、１０５ｋｍ／ｈであり、自車両４０Ａの車速は、平均車速よりも遅い。また、自車両４０Ａの車速と平均車速との差の絶対値は、２５ｋｍ／ｈである。このため、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａの車速と平均車速との乖離が大きいことを表すパターンの自車速指標ＳＤ２をスピードメータＳＭの下部に表示させている。
【0160】
本変形例によれば、自車速が平均車速より速いのか遅いのか、自車速が平均車速とどの程度乖離しているのかを表す情報をスピードメータＳＭ上に表示することができる。したがって、ドライバーは、自車速と平均車速との関係をより直感的に理解することができる。
【0161】
（変形例４）
自車両の車速と自車両が走行する車線の平均車速と関係をメータ４６以外のものを用いて表してもよい。例えば、車両４０が備えるＬＥＤ室内灯の点灯パターンで自車両の車速と自車両が走行する車線の平均車速と関係を表してもよい。
自車両の車速と自車両が走行する車線の平均車速と関係をメータ４６以外のものを用いて表してもよい。例えば、車両４０が備えるＬＥＤ室内灯の点灯パターンで自車両の車速と自車両が走行する車線の平均車速と関係を表してもよい。
【0162】
以下、図２４を用いて、ＬＥＤ室内灯の点灯パターンで自車両の車速と自車両が走行する車線の平均車速と関係を表す場合の処理について説明する。図２４は、変形例４に係る自車両の車速と平均車速との関係の報知の一例を示す図である。
【0163】
【0164】
ＬＥＤ室内灯ＬＥは、点灯パターンで自車両４０Ａの車速と平均車速との関係を表す。例えば、表示制御部４０１Ｅは、自車速指標ＳＤ３として、自車両４０Ａの車速と平均車速との関係を表す点灯パターンでＬＥＤ室内灯ＬＥを点灯させる。
【0165】
例えば、自車速指標ＳＤ３は、自車両４０Ａの車速と平均車速との差の大きさを点灯領域の大きさの違いで表す。一例として、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａの車速と平均車速との差が大きくなるほど、点灯領域が大きくなるように、自車速指標ＳＤ３として、ＬＥＤ室内灯ＬＥを点灯させる。
【0166】
また、例えば、自車速指標ＳＤ３は、自車両４０Ａの車速と平均車速との乖離の程度を色の違いで表す。一例として、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａの車速と平均車速との乖離がない場合は青色、乖離が中程度の場合は黄色、乖離が大きい場合は赤色で自車速指標ＳＤ３として、ＬＥＤ室内灯ＬＥを点灯させる。以下、乖離の程度については、変形例３と同様であるものとして説明する。
【0167】
図２４の例では、自車両４０Ａの車速が８０ｋｍ／ｈで、自車両４０Ａが走行する第２車線Ｌ２の平均車速は、１０５ｋｍ／ｈである。また、自車両４０Ａの車速と平均車速との差の絶対値は、２５ｋｍ／ｈである。このため、表示制御部４０１Ｅは、自車速指標ＳＤ３として、自車両４０Ａの車速と平均車速との乖離が大きいことを表すパターンでＬＥＤ室内灯ＬＥを点灯させる。
【0168】
（変形例５）
また、例えば、車両４０が備えるスピーカ等を用いて音声で自車両の車速と自車両が走行する車線の平均車速と関係を報知してもよい。
また、例えば、車両４０が備えるスピーカ等を用いて音声で自車両の車速と自車両が走行する車線の平均車速と関係を報知してもよい。
【0169】
【0170】
【0171】
音声エージェント表示領域ＤＳには、音声エージェントＳＡが表示される。音声エージェントＳＡは、ドライバーに対して音声で種々の運転の支援を行う。なお、メータ４６に音声エージェント表示領域ＤＳを設けなくてもよい。
【0172】
例えば、自車両の車速と自車両が走行する車線の平均車速と乖離している場合、音声エージェントＳＡは、その旨を表す音声及び車線を変更するようドライバーに促す音声をスピーカから発する。なお、表示制御部４０１Ｅは、音声エージェントＳＡが発するメッセージに合わせて音声エージェントＳＡをアニメーションさせてもよい。
【0173】
例えば、自車両の車速と平均車速との差の絶対値が１５ｋｍ／ｈを超える場合、危険運転判断部４１１Ｄが、自車両の車速と平均車速とに乖離があると判断するものとする。図２５の例では、自車両４０Ａの車速は、８０ｋｍ／ｈであり、自車両４０Ａが走行する車線の平均車速は、１０５ｋｍ／ｈである。
【0174】
自車両の車速と平均車速との差の絶対値は２５ｋｍ／ｈであるため、危険運転判断部４０１Ｄは、自車両の車速と平均車速とに乖離があると判断する。この場合、音声エージェントＳＡは、「今のスピードには第１走行車線での走行が適しています」という自車両４０Ａを第１車線Ｌ１に誘導するメッセージＶＯをスピーカから発する。
【0175】
（変形例６）
また、例えば、車線毎に自車両の車速と平均車速との関係を表す情報を表示させることで、ドライバーに自車両の車速と自車両が走行する車線の平均車速との乖離を解消する操作を促してもよい。
また、例えば、車線毎に自車両の車速と平均車速との関係を表す情報を表示させることで、ドライバーに自車両の車速と自車両が走行する車線の平均車速との乖離を解消する操作を促してもよい。
【0176】
以下、図２６及び図２７を用いて、車線毎に自車両の車速と平均車速との関係を表す情報を表示させる場合の処理について説明する。図２６は、変形例６に係る自車両の車速と平均車速との関係を表す表示の一例を示す図である。
【0177】
【0178】
図２６では、自車両の車速と平均車速との差の絶対値が１５ｋｍ／ｈを超える場合、危険運転判断部４１１Ｄが、自車両の車速と平均車速とに乖離があると判断するものとする。図２６の例では、自車両４０Ａの車速は、８５ｋｍ／ｈであり、自車両４０Ａが走行する車線の左側車線の平均車速は、８０ｋｍ／ｈである。
【0179】
自車両の車速と平均車速との差の絶対値は５ｋｍ／ｈであるため、危険運転判断部４０１Ｄは、自車両の車速と平均車速とに乖離がないと判断する。この場合、表示制御部４０１Ｅは、左車線表示領域ＬＬに自車両の車速と平均車速とに乖離がないことを表すパターンで自車速指標ＳＤ４を表示させる。
【0180】
同様に、自車両４０Ａが走行する車線の平均車速は、１０５ｋｍ／ｈである。自車両の車速と平均車速との差の絶対値は２０ｋｍ／ｈであるため、危険運転判断部４０１Ｄは、自車両の車速と平均車速とに乖離があると判断する。この場合、表示制御部４０１Ｅは、自車線表示領域ＯＬに自車両の車速と平均車速とに乖離があることを表すパターンで自車速指標ＳＤ４を表示させる。
【0181】
同様に、自車両４０Ａが走行する車線の右側車線の平均車速は、１２５ｋｍ／ｈである。自車両の車速と平均車速との差の絶対値は４０ｋｍ／ｈであるため、危険運転判断部４０１Ｄは、自車両の車速と平均車速とに乖離があると判断する。この場合、表示制御部４０１Ｅは、自車線表示領域ＯＬに自車両の車速と平均車速とに乖離があることを表すパターンで自車速指標ＳＤ４を表示させる。
【0182】
また、図２７では、自車両の車速と平均車速との差の絶対値が１０ｋｍ／ｈを超える場合、危険運転判断部４１１Ｄが、自車両の車速と平均車速とに中程度の乖離があると判断するものとする。また、自車両の車速と平均車速との差の絶対値が２０ｋｍ／ｈを超える場合、危険運転判断部４１１Ｄが、自車両の車速と平均車速との乖離が大きいと判断するものとする。
【0183】
図２７の例では、自車両４０Ａの車速は、８４ｋｍ／ｈであり、自車両４０Ａが走行する車線の左側車線の平均車速は、８０ｋｍ／ｈである。自車両の車速と平均車速との差の絶対値は４ｋｍ／ｈであるため、危険運転判断部４０１Ｄは、自車両の車速と平均車速とに乖離がないと判断する。この場合、表示制御部４０１Ｅは、左車線表示領域ＬＬに自車両の車速と平均車速とに乖離がないことを表すパターンで自車速指標ＳＤ４を表示させる。
【0184】
同様に、自車両４０Ａが走行する車線の平均車速は、９５ｋｍ／ｈである。自車両の車速と平均車速との差の絶対値は１１ｋｍ／ｈであるため、危険運転判断部４０１Ｄは、自車両の車速と平均車速とに中程度の乖離があると判断する。この場合、表示制御部４０１Ｅは、自車線表示領域ＯＬに自車両の車速と平均車速とに中程度の乖離があることを表すパターンで自車速指標ＳＤ４を表示させる。
【0185】
同様に、自車両４０Ａが走行する車線の右側車線の平均車速は、１２５ｋｍ／ｈである。自車両の車速と平均車速との差の絶対値は４１ｋｍ／ｈであるため、危険運転判断部４０１Ｄは、自車両の車速と平均車速との乖離が大きいと判断する。この場合、表示制御部４０１Ｅは、自車線表示領域ＯＬに自車両の車速と平均車速との乖離が大きいことを表すパターンで自車速指標ＳＤ４を表示させる。
【0186】
変形例３乃至変形例６に示したように、自車両の車速と平均車速との関係の報知や自車両の車速と平均車速とに乖離がある場合にその解消を促す報知には種々の手法を用いることができる。これにより、様々なドライバーに対して各ドライバーに適した方法で報知を行うことができる。
【0187】
（変形例７）
上述の第１実施形態では、車線変更が禁止される場所やサービスエリア等の施設では、車線誘導の表示処理を中止する形態について説明した。しかしながら、所定の条件を満たす場合、車線変更が禁止されていない道路についても車線誘導の表示処理を中止してもよい。
上述の第１実施形態では、車線変更が禁止される場所やサービスエリア等の施設では、車線誘導の表示処理を中止する形態について説明した。しかしながら、所定の条件を満たす場合、車線変更が禁止されていない道路についても車線誘導の表示処理を中止してもよい。
【0188】
本変形例の危険運転判断部４０１Ｄは、走行する車線で行先が変化するような分岐点が経路上に存在し、かつ、分岐点が存在する位置の手前の所定範囲内に自車両４０Ａが入った場合、自車両４０Ａの目的地の方向と異なる行先に向かう車線については、平均車速の算出対象から除外する。
【0189】
また、上記の場合、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａの目的地の方向と異なる行先に向かう車線については、車線誘導表示処理を中止する。なお、自車両４０Ａの目的地については、自車両４０Ａに搭載されたカーナビゲーション装置等から取得可能である。
【0190】
以下、図２８乃至図３２を用いて、走行する車線で行先が変化するような分岐点が存在する場合の危険運転判断部４０１Ｄ及び表示制御部４０１Ｅの動作について説明する。図２８は、変形例７に係る分岐点前における平均車速の算出処理の一例を示す図である。
【0191】
例えば、分岐点の手前１ｋｍの範囲に自車両４０Ａが入った場合、危険運転判断部４０１Ｄ及び表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａの目的地の方向と異なる行先に向かう車線を、平均車速の算出対象及び車線誘導表示の対象から除外するものとする。
【0192】
図２８は、自車両４０Ａが分岐点の手前１ｋｍよりも手前を走行中である場合を表している。図２８の例では、道路は、第１車線Ｌ１～第４車線Ｌ４の４車線で構成される。また、自車両４０Ａは、第２車線Ｌ２を走行中である。この場合、危険運転判断部４０１Ｄは、第１車線Ｌ１～第４車線Ｌ４の算出範囲ＣＲ内を走行中の車両４０を算出対象として、第１車線Ｌ１～第４車線Ｌ４の平均車速を算出する。
【0193】
図２９は、変形例７に係る分岐点前における車線誘導の表示処理の一例を示す図である。図２９は、図２８の例で車線誘導の表示処理を実行した場合のメータ４６の表示の一例を表している。図２９のメータ４６の表示構成は、上述の図２７と略同様であるが、自車両表示領域の右側に第１右車線表示領域ＲＬ１及び第２右車線表示領域ＲＬ２が表示されている点で図２７と異なる。
【0194】
第１右車線表示領域ＲＬ１は、自車両が走行する車線の右隣の車線の状態を表示する領域である。第２右車線表示領域ＲＬ２は、第１右車線表示領域ＲＬ１に対応する車線の右隣の車線の状態を表示する領域である。一例として、図２９の左車線表示領域ＬＬは、図２８の第１車線Ｌ１に、自車線表示領域ＯＬは、第２車線Ｌ２に、第１右車線表示領域ＲＬ１は、第３車線Ｌ３に、第２右車線表示領域ＲＬ２は、第４車線Ｌ４に、夫々対応する。
【0195】
図２８の例では、第１車線Ｌ１～第４車線Ｌ４の全てが平均車速の算出対象となる。このため、図２９の例では、表示制御部４０１Ｅは、車線誘導の表示として、左車線表示領域ＬＬ、自車線表示領域ＯＬ、第１右車線表示領域ＲＬ１、及び第２右車線表示領域ＲＬ２の全てに変形例６と同様の自車速指標ＳＤ４を表示させている。
【0196】
図３０は、変形例７に係る分岐点付近における平均車速の算出処理の一例を示す図である。図３０は、自車両４０Ａが分岐点の手前１ｋｍの位置を走行中である場合を表している。図３０の例では、図２８と同様に、道路は、第１車線Ｌ１～第４車線Ｌ４の４車線で構成される。また、自車両４０Ａは、第２車線Ｌ２を走行中である。また、自車両４０Ａの目的地の方向は、第１車線Ｌ１及び第２車線Ｌ２の方向であるものとする。
【0197】
図３０の例では、自車両４０Ａが分岐点の手前１ｋｍの位置を走行中であり、第３車線Ｌ３及び第４車線Ｌ４は、自車両４０Ａの目的地の方向と異なる行先に向かう車線である。この場合、危険運転判断部４０１Ｄは、第１車線Ｌ１及び第２車線Ｌ２の算出範囲ＣＲ内を走行中の車両４０を算出対象として、第１車線Ｌ１及び第２車線Ｌ２の平均車速を算出する。
【0198】
なお、図３０に点線の矢印で示した範囲は、分岐点手前１ｋｍから分岐点までの範囲を表している。図３０の例では、危険運転判断部４０１Ｄは、第３車線Ｌ３及び第４車線Ｌ４について、分岐点手前１ｋｍから分岐点までの範囲よりも先の範囲までを、車線誘導表示除外領域ＥＲとして設定している。
【0199】
これは、分岐点よりも先であっても、自車両４０Ａのセンサ４４やＲＳＵ３０の路側センサ３２のセンシング結果から、車両情報を取得可能な場合もあるためである。これにより、車線変更が不可能な状況で車線誘導表示を表示させてしまうような事態を防止することができる。
【0200】
図３１は、変形例７に係る分岐点付近における車線誘導の表示処理の一例を示す図である。図３１は、図３０の例で車線誘導の表示処理を実行した場合のメータ４６の表示の一例を表している。図３１の例では、表示制御部４０１Ｅは、左車線表示領域ＬＬ及び自車線表示領域ＯＬに、前方に分岐点が存在することを表す情報を表示させている。
【0201】
また、表示制御部４０１Ｅは、第１右車線表示領域ＲＬ１及び第２右車線表示領域ＲＬ２を点線で表示させている。これにより、自車両４０Ａのドライバーは、第１右車線表示領域ＲＬ１及び第２右車線表示領域ＲＬ２に対応する第３車線Ｌ３及び第４車線Ｌ４が、自車両４０Ａの目的地の方向と異なる行先に向かう車線であることを視覚的に理解することができる。
【0202】
また、図３０の例では、第１車線Ｌ１及び第２車線Ｌ２が平均車速の算出対象となる。このため、表示制御部４０１Ｅは、車線誘導の表示として、左車線表示領域ＬＬ及び自車線表示領域ＯＬのみに変形例６と同様の自車速指標ＳＤ４を表示させている。
【0203】
図３２は、変形例７に係る分岐点後における平均車速の算出処理及び車線誘導の表示処理の一例を示す図である。図３２に示すように、自車両４０Ａが分岐点を超えた場合、表示制御部４０１Ｅは、図３１に示したような、自車両４０Ａの前方に分岐点が存在することを表す情報を表示させる処理を停止する。
【0204】
本変形例によれば、例えば、自車速と平均車速との乖離を解消するために、ドライバーの目的地と異なる方向へ自車両４０Ａを誘導してしまうことを防止することができる。
【0205】
（変形例８）
上述の第１実施形態では、自車速と平均車速とに乖離がある場合、車線誘導表示除外領域ＥＲ以外では、車線誘導の表示を行う形態について説明した。しかしながら、車線誘導表示除外領域ＥＲ以外であっても、誘導先を走行する車両の車速や属性に応じて、車線誘導の表示処理を中止してもよい。
上述の第１実施形態では、自車速と平均車速とに乖離がある場合、車線誘導表示除外領域ＥＲ以外では、車線誘導の表示を行う形態について説明した。しかしながら、車線誘導表示除外領域ＥＲ以外であっても、誘導先を走行する車両の車速や属性に応じて、車線誘導の表示処理を中止してもよい。
【0206】
本変形例では、表示制御部４０１Ｅは、誘導先となる車線の後方に、平均車速よりも著しく速い速度で走行する注意すべき車両４０（以下、要注意車両ともいう）が存在する場合、当該要注意車両が通り過ぎるまで車線誘導の表示を中止する。なお、平均車速よりも著しく速い速度は、例えば、平均車速＋２０ｋｍ／ｈを超える車速である。
【0207】
また、本変形例では、要注意車両の検出は、危険運転判断部４０１Ｄが行う。例えば、危険運転判断部４０１Ｄは、通信制御部４０１Ａ又はセンサ制御部４０１Ｂで取得された車両情報に含まれる車両４０の車速に基づいて、要注意車両を検出する。この場合の危険運転判断部４０１Ｄは、検知部の一例である。
【0208】
また、表示制御部４０１Ｅは、平均車速よりも著しく速い速度で走行する要注意車両が存在する旨の表示を行ってもよい。図３３は、変形例８に係る車線誘導の表示処理の一例を示す図である。図３３は、自車両４０Ａが走行する車線の右車線の後方に、著しく速い車速で走行する要注意車両が存在する場合のメータ４６の表示の一例を表している。
【0209】
図３３のメータ４６の表示構成は、上述の図２７と略同様であるが、右車線表示領域ＲＬ全体が網掛けパターンで表示されている点、右車線表示領域ＲＬの中央付近に「×」が表示されている点及び右車線表示領域ＲＬの下部に要注意車両アイコンＤＩが表示されている点で図２７と異なる。
【0210】
図３３の例では、右車線表示領域ＲＬ全体が網掛けパターンで表示されていること、及び右車線表示領域ＲＬに「×」が表示されていることは、ドライバーに対して、自車両４０Ａを右車線表示領域ＲＬに対応する車線に車線変更しないように報知する役割を果たしている。
【0211】
要注意車両アイコンＤＩは、要注意車両を表すアイコンである。図３３の例では、右車線表示領域ＲＬの下部に要注意車両アイコンＤＩが表示されており、右車線表示領域ＲＬに対応する車線の後方に要注意車両が存在することを表している。
【0212】
なお、表示制御部４０１Ｅは、誘導先となる車線の後方に、緊急車両やメンテナンス車両等の平均車速よりも著しく速い速度又は平均車速よりも著しく遅い速度で走行する可能性がある車両４０が存在する場合、当該車両４０が通り過ぎるまで車線誘導の表示を中止してもよい。
【0213】
図３４は、自車両４０Ａが走行する車線の右車線の後方に、緊急車両である車両４０が存在する場合のメータ４６の表示の一例を表している。図３４のメータ４６の表示構成は、上述の図３３と略同様であるが、要注意車両アイコンＤＩの代わりに緊急車両アイコンＥＩが表示されている点で図３３と異なる。
【0214】
緊急車両アイコンＥＩは、緊急車両を表すアイコンである。図３３の例では、右車線表示領域ＲＬの下部に緊急車両アイコンＥＩが表示されており、右車線表示領域ＲＬに対応する車線の後方に緊急車両が存在することを表している。
【0215】
また、表示制御部４０１Ｅは、誘導先となる車線の前方に平均車速よりも著しく遅い速度で走行する要注意車両が存在する場合、当該要注意車両を追い越すまで車線誘導の表示を中止してもよい。なお、平均車速よりも著しく速い速度は、例えば、平均車速－２０ｋｍ／ｈを下回る車速である。
【0216】
図３５は、変形例８に係る車線誘導の表示処理の一例を示す図である。図３５は、自車両４０Ａが走行する車線の左車線の前方に、著しく遅い車速で走行する要注意車両が存在する場合のメータ４６の表示の一例を表している。図３５のメータ４６の表示構成は、上述の図３３と略同様であるが、全体の網掛け及び「×」が左車線表示領域ＬＬに表示されている点、及び要注意車両アイコンＤＩが左車線表示領域ＬＬの上方に表示されている点で図３３と異なる。
【0217】
図３５の例では、左車線表示領域ＬＬの上部に要注意車両アイコンＤＩが表示されており、左車線表示領域ＬＬに対応する車線の前方に要注意車両が存在することを表している。
【0218】
本変形例によれば、誘導先を走行する車両の車速や属性に応じて、車線誘導の表示処理を中止するため、例えば、著しく速い車速で走行する要注意車両の前を走行することになって煽り運転をされてしまったり、著しく遅い車速で走行する要注意車両の後ろを走行することになってストレスを感じたりする可能性を低減することができる。
【0219】
（変形例９）
上述の第１実施形態では、自車速と平均車速とに乖離がある場合に車線誘導の表示処理を実行する形態について説明した。しかしながら、自車両４０Ａが走行する車線の後方に緊急車両が存在する場合にも車線誘導の表示処理を実行してもよい。
上述の第１実施形態では、自車速と平均車速とに乖離がある場合に車線誘導の表示処理を実行する形態について説明した。しかしながら、自車両４０Ａが走行する車線の後方に緊急車両が存在する場合にも車線誘導の表示処理を実行してもよい。
【0220】
以下、図３６及び図３７を用いて、自車速と平均車速とに乖離がなくても車線誘導を行う場合について説明する。図３６は、変形例９に係る自車速と平均車速とに乖離がなくても車線誘導を行う場合の一例を示す図である。
【0221】
図３６の例では、第１車線Ｌ１の平均車速が７６ｋｍ／ｈ、第２車線Ｌ２の平均車速が１００ｋｍ／ｈ、第３車線Ｌ３の平均車速が１２５ｋｍ／ｈである。また、自車両４０Ａは、１００ｋｍ／ｈで第２車線Ｌ２を走行中である。また、緊急車両である車両４０Ｂが自車両４０Ａの後方を走行中である。
【0222】
この場合、自車速と平均車速とに乖離はないため、煽り運転や危険運転に遭遇する可能性を低減するという点では、車線誘導の表示処理を実行する必要性は低い。しかしながら、第２車線Ｌ２では、緊急車両である車両４０Ｂが自車両４０Ａの後方を走行中であるため、車両４０Ｂの走行を妨げないように車線変更を行うことが好ましいと考えられる。
【0223】
本変形例では、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａと緊急車両が同一の車線を走行しており、かつ、自車両４０Ａの後方の所定範囲内に緊急車両が存在する場合、車線誘導の表示処理を実行する。図３６の例では、表示制御部４０１Ｅは、矢印に示すように、平均車速が自車両４０Ａの車速に近い第１車線Ｌ１へと自車両４０Ａを誘導する表示をメータ４６に表示させる。
【0224】
【0225】
図３７のメータ４６の表示構成は、上述の図３４と略同様であるが、全体の網掛け及び「×」が自車線表示領域ＯＬに表示されている点、及び緊急車両アイコンＥＩが自車両アイコンＯＩの下方に表示されている点で図３４と異なる。
【0226】
図３７の例では、自車線表示領域ＯＬの全体の網掛け及び「×」は、ドライバーに対して、自車両４０Ａが現在走行中の車線の後方には、緊急車両が存在するため、他の車線に車線変更するように報知する役割を果たしている。
【0227】
また、図３７の例では、自車両アイコンＯＩの下方に緊急車両アイコンＥＩが表示されており、自車線表示領域ＯＬに対応する車線の後方に緊急車両が存在することを表している。
【0228】
また、図３７の例では、車線誘導表示ＧＩは、平均車速が現在の自車両４０Ａの車速に近い左車線に車線変更するように報知する役割を果たしている。
【0229】
本変形例では、緊急車両が自車両４０Ａの後方に存在する場合、自車速と平均車速との間に乖離がなくても、車線誘導の表示処理を実行する。このため、本変形例によれば、自車速と平均車速を合わせるために自車両４０Ａが緊急車両の通行を妨げてしまうような事態を防止することができる。
【0230】
（変形例１０）
危険運転判断部４０１Ｄは、走行している車両４０が閾値（例えば、１台）以下の車線については平均車速の算出をしないこととしてもよい。また、この場合、表示制御部４０１Ｅは、平均車速の表示を平均車速の算出をしていない旨を表す表示に変更してもよい。
危険運転判断部４０１Ｄは、走行している車両４０が閾値（例えば、１台）以下の車線については平均車速の算出をしないこととしてもよい。また、この場合、表示制御部４０１Ｅは、平均車速の表示を平均車速の算出をしていない旨を表す表示に変更してもよい。
【0231】
以下、図３８乃至図４０を用いて、危険運転判断部４０１Ｄが平均車速の算出をしなかった場合の自車速と平均車速との関係を表す情報の表示処理について説明する。図３８乃至図４０は、変形例１０に係る自車両の車速と平均車速との関係を表す表示の一例を示す図である。
【0232】
図３８は、自車線表示領域ＯＬに対応する車線及び右車線表示領域ＲＬに対応する車線の平均車速が算出されなかった場合のメータ４６の表示の一例を表している。図３８の例では、メータ４６の表示構成は、図８と略同様であるが、自車速指標ＳＤ１が表示されていない点、及び自車線平均車速表示領域Ｖ２と右車線平均車速表示領域Ｖ３とに「―――」が表示されている点で図８と異なる。
【0233】
図３８の例では、自車線平均車速表示領域Ｖ２の「―――」は、自車線表示領域ＯＬに対応する車線の算出範囲ＣＲ内に自車両４０Ａを含めても閾値以下の台数の車両４０しか存在しないため、平均車速を算出していないことを表している。また、右車線平均車速表示領域Ｖ３の「―――」は、右車線表示領域ＲＬに対応する車線の算出範囲ＣＲ内に閾値以下の台数の車両４０しか存在しないため、平均車速を算出していないことを表している。
【0234】
また、図３８の例では、自車線表示領域ＯＬに対応する車線の平均車速が算出されていないため、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａの車速と自車両４０Ａが走行する平均車速との関係が不明であるため、自車速指標ＳＤ１をメータ４６に表示させていない。
【0235】
なお、表示制御部４０１Ｅは、自車線表示領域ＯＬに対応する車線について、算出範囲ＣＲ内に自車両４０Ａ以外の車両４０が存在しない場合、周辺に車両４０が存在しない旨の表示を行ってもよい。
【0236】
同様に、表示制御部４０１Ｅは、左車線表示領域ＬＬ及び右車線表示領域ＲＬに対応する車線について、算出範囲ＣＲ内に車両４０が存在しない場合、周辺に車両４０が存在しない旨の表示を行ってもよい。
【0237】
図３９は、自車線表示領域ＯＬに対応する車線の算出範囲ＣＲ内に自車両４０Ａ以外の車両４０が存在せず、右車線表示領域ＲＬに対応する車線の算出範囲ＣＲ内に車両４０が存在しない場合のメータ４６の表示の一例を表している。図３９の例では、メータ４６の表示構成は、図３８と略同様であるが、自車線平均車速表示領域Ｖ２、右車線平均車速表示領域Ｖ３に「周辺車両なし」が表示されている点で図３８と異なる。
【0238】
図３９の例では、自車線平均車速表示領域Ｖ２の「周辺車両なし」は、自車線表示領域ＯＬに対応する車線の算出範囲ＣＲ内に自車両４０Ａ以外の車両が存在しないため、平均車速を算出していないことを表している。また、右車線平均車速表示領域Ｖ３の「周辺車両なし」は、右車線表示領域ＲＬに対応する車線の算出範囲ＣＲ内に車両４０が存在しないため、平均車速を算出していないことを表している。
【0239】
また、図３９の例では、図３８と同様に、自車線表示領域ＯＬに対応する車線の平均車速が算出されていないため、表示制御部４０１Ｅは、自車両４０Ａの車速と自車両４０Ａが走行する平均車速との関係が不明であるため、自車速指標ＳＤ１をメータ４６に表示させていない。
【0240】
なお、表示制御部４０１Ｅは、算出範囲ＣＲ内に自車両４０Ａ以外の車両４０が存在しない場合、自車線表示領域ＯＬに対応する車線について、自車速と平均車速とに乖離がないことを表すパターンで自車速指標ＳＤ１をメータ４６に表示させてもよい。これは、算出範囲ＣＲ内に自車両４０Ａ以外の車両４０が存在しない場合は、自車速と平均車速とに乖離がない場合と略同一視できるためである。
【0241】
図４０は、自車線表示領域ＯＬに対応する車線の算出範囲ＣＲ内に自車両４０Ａ以外の車両４０が存在しない場合のメータ４６の表示の一例を表している。図４０の例では、メータ４６の表示構成は、図３９と略同様であるが、自車両アイコンＯＩの周囲に自車速と平均車速とに乖離がないことを表すパターンで自車速指標ＳＤ１が表示されている点で図３８と異なる。
【0242】
算出範囲ＣＲ内に自車両４０Ａ以外の車両４０が存在しない場合にも、自車速と平均車速とに乖離がないことを表すパターンで自車速指標ＳＤ１をメータ４６表示させることで、ドライバーに対して煽り運転や危険運転に遭遇する可能性が低いことを報知できる。
【0243】
本変形例によれば、算出範囲ＣＲ内に自車両４０Ａ以外の車両４０が存在しない等の理由で平均車速を算出していない場合に、その旨を自車両４０Ａのドライバーに対して報知することができる。
【0244】
（変形例１１）
危険運転判断部４０１Ｄは、算出範囲ＣＲ内に自車両４０Ａ以外の車両４０が存在しない、算出範囲ＣＲ内に車両４０が存在しない等の理由で平均車速を算出していない車線がある場合、平均車速を算出可能な車線の平均車速から平均車速を算出していない車線の平均車速を推定してもよい。
危険運転判断部４０１Ｄは、算出範囲ＣＲ内に自車両４０Ａ以外の車両４０が存在しない、算出範囲ＣＲ内に車両４０が存在しない等の理由で平均車速を算出していない車線がある場合、平均車速を算出可能な車線の平均車速から平均車速を算出していない車線の平均車速を推定してもよい。
【0245】
本変形例では、危険運転判断部４０１Ｄは、平均車速を算出していない車線がある場合、他の車線の平均車速に基づいて、当該車線の平均車速を推定する。一例として、危険運転判断部４０１Ｄは、右側にある車線は左側にある車線の＋２５ｋｍ／ｈであるとして車線毎の推定される平均車速（以下、推定車速ともいう）を算出する。
【0246】
以下、道路が第１車線Ｌ１～第３車線Ｌ３で構成され、危険運転判断部４０１Ｄが第１車線Ｌ１の平均車速を算出できた場合について説明する。この場合、危険運転判断部４０１Ｄは、第２車線Ｌ２の推定車速＝第１車線Ｌ１の平均車速＋２５ｋｍ／ｈ、第３車線Ｌ３の推定車速＝第１車線Ｌ１の平均車速＋５０ｋｍ／ｈとして、第２車線Ｌ２及び第３車線Ｌ３の推定車速を算出する。
【0247】
なお、上記の推定式は一例であり、推定式はこれに限定されない。例えば、危険運転判断部４０１Ｄは、自車両４０Ａが現在走行中の場所で過去に算出された車線毎の平均車速から推定式を定めてもよい。また、例えば、危険運転判断部４０１Ｄは、自車両４０Ａが現在走行中の道路の他の場所で算出された車線毎の平均車速から推定式を定めてもよい。
【0248】
図４１は、変形例１１に係る自車両の車速と平均車速との関係を表す表示の一例を示す図である。図４１の例では、メータ４６の表示構成は、図８と略同様であるが、自車線平均車速表示領域Ｖ２と右車線平均車速表示領域Ｖ３とに「推定」が表示されている点で図８と異なる。
【0249】
図４１の例では、「推定」は、自車線平均車速表示領域Ｖ２と右車線平均車速表示領域Ｖ３とに表示された数値が危険運転判断部４０１Ｄで算出した推定車速であることを表している。また、図４１の例では、自車速指標ＳＤ１は、自車両４０Ａと推定車速との関係を表したものである。
【0250】
なお、危険運転判断部４０１Ｄが全車線で平均車速を算出出来なかった場合、表示制御部４０１Ｅは、その旨をメータ４６に表示させてもよい。図４２は、変形例１１に係る自車両の車速と平均車速との関係を表す表示の一例を示す図である。図４２は、危険運転判断部４０１Ｄが全車線で平均車速を算出出来なかった場合のメータ４６の表示の一例を表している。
【0251】
図４２の例では、メータ４６の表示構成は、図４１と略同様であるが、左車線平均車速表示領域Ｖ１と右車線平均車速表示領域Ｖ３とに数値が表示されていない点及び自車線平均車速表示領域Ｖ２に「周辺車両なし」と表示されている点で図４１と異なる。
【0252】
図４２の例では、「周辺車両なし」は、算出範囲ＣＲ内に自車両４０Ａしか存在しないため、危険運転判断部４０１Ｄが全車線で平均車速を算出出来なかったことを表している。これにより、推定車速の算出も出来なかったことを自車両４０Ａのドライバーに報知することができる。
【0253】
また、図４２の例では、図４０と同様に、表示制御部４０１Ｅは、算出範囲ＣＲ内に自車両４０Ａ以外の車両４０が存在しない場合と、自車速と平均車速とに乖離がない場合とを略同一であるものとして、自車速と平均車速とに乖離がないことを表すパターンで自車速指標ＳＤ１をメータ４６に表示させている。
【0254】
本変形例では、一つの車線について平均車速を算出できれば、他の車線の平均車速を推定できる。このため、本変形例によれば、平均車速を算出できない車線が存在したとしても、自車速と平均車速とが乖離する可能性があることを自車両４０Ａのドライバーに対して報知することができる。
【0255】
（変形例１２）
走行する車両４０がいない車線が存在し、かつ、当該車線の進行方向に事故車や落下物がある旨の情報を取得した場合、表示制御部４０１Ｅは、当該車線の進行方向に事故車や落下物があることを自車両４０Ａのドライバーに対して報知してもよい。
走行する車両４０がいない車線が存在し、かつ、当該車線の進行方向に事故車や落下物がある旨の情報を取得した場合、表示制御部４０１Ｅは、当該車線の進行方向に事故車や落下物があることを自車両４０Ａのドライバーに対して報知してもよい。
【0256】
本変形例では、センサ制御部４０１Ｂは、センシング結果から、走行する車両４０が存在しない車線が存在するか否かを検知する。センサ制御部４０１Ｂが走行する車両４０が存在しない車線を検出した場合、通信制御部４０１Ａは、第１通信部４２Ａを制御して、セルラー通信を用いて道路に関する情報がリアルタイムで更新されるデータベースから事故車や落下物の位置を表す情報を取得する。
【0257】
危険運転判断部４０１Ｄは、通信制御部４０１Ａで取得された事故車や落下物の位置を表す情報に基づいて、走行する車両４０がいない車線の進行方向に事故車や落下物があるか否かを判断する。
【0258】
表示制御部４０１Ｅは、当該車線の進行方向に事故車や落下物があることを自車両４０Ａのドライバーに対して報知する。例えば、表示制御部４０１Ｅは、車線の進行方向に事故車や落下物があることを、当該車線の色を変えてメータ４６に表示させる。また、例えば、表示制御部４０１Ｅは、車線の進行方向に事故車や落下物があることを、文字でメータ４６に表示させる。
【0259】
【0260】
【0261】
図４３の例では、左車線表示領域ＬＬ全体の網掛け及び「事故車あり」の表示は、左車線を走行した先に事故車が存在することを表している。一般的に、事故車が存在する場合、通行が不可能でなかったとしても、通行には時間が掛かる場合が多い。したがって、ドライバーは事故車が存在する車線の走行は避けたいと考えるため、事故車が存在する車線を表示させることで、ドライバーは事故車が存在する車線を回避しやすくなる。
【0262】
また、表示制御部４０１Ｅは、事故車や落下物により車線が通行不可になっている場合、その旨をメータ４６に表示させてもよい。
【0263】
図４４は、変形例１２に係る車線誘導の表示処理の一例を示す図である。図４４は、自車両４０Ａが走行する車線の左側車線の進行方向に落下物が存在し、左側車線が通行不可になっている場合のメータ４６の表示の一例である。
【0264】
【0265】
図４３の例では、左車線表示領域ＬＬの「×」及び「落下物あり」の表示は、左車線を走行した先に落下物が存在し、左車線が通行不可になっていることを表している。一般的に、落下物が車線の中央付近等に存在することで、当該車線が通行不可になっている場合、当該車線を走行していると、落下物付近で通行可能な車線に車線変更するなどの操作が必要になってしまう。したがって、通行が不可能であることを表示させることで、ドライバーは落下物付近で慌てて車線変更しなければならなくなるような事態を回避することができる。
【0266】
（変形例１３）
車線誘導の表示処理を実行する際、表示制御部４０１Ｅは、危険運転判断部４０１Ｄで算出された車線の平均車速が法定速度を超えている場合、その旨を表示してもよい。また、この場合、表示制御部４０１Ｅは、平均車速が法定速度を超えている車線を、車線誘導の対象から除外してもよい。
車線誘導の表示処理を実行する際、表示制御部４０１Ｅは、危険運転判断部４０１Ｄで算出された車線の平均車速が法定速度を超えている場合、その旨を表示してもよい。また、この場合、表示制御部４０１Ｅは、平均車速が法定速度を超えている車線を、車線誘導の対象から除外してもよい。
【0267】
図４５は、変形例１３に係る自車両の車速と平均車速との関係を表す表示の一例を示す図である。図４５は、自車両４０Ａが走行する車線の右側車線の平均車速が法定速度を超えている場合のメータ４６の表示の一例を示している。図４５の例でメータ４６の表示領域の構成は、図８と略同様であるが、右車線平均車速表示領域Ｖ３に、数値ではなく、「Ｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔ」と表示されている点で図８と異なる。
【0268】
図４５の例では、右車線平均車速表示領域Ｖ３の「Ｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔ」は、自車両４０Ａが走行する車線の右側車線の平均車速が法定速度を超えていることを表している。なお、表示制御部４０１Ｅは、平均車速が法定速度を超えている場合に、「Ｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔ」と合わせて危険運転判断部４０１Ｄで算出された平均車速の数値をメータ４６に表示させてもよい。
【0269】
また、車線誘導の対象となる車線の平均車速が法定速度を超えている場合、表示制御部４０１Ｅは、当該車線への車線変更を推奨しない旨をメータ４６に表示させてもよい。図４６は、変形例１３に係る自車両の車速と平均車速との関係を表す表示の一例を示す図である。図４６は、車線変更を推奨しない旨をメータ４６に表示する場合の一例を表している。
【0270】
図４６の例でメータ４６の表示領域の構成は、図４５と略同様であるが、右車線表示領域ＲＬ全体が網掛けパターンで表示されている点、右車線表示領域ＲＬの中央付近に「×」が表示されている点及び右車線平均車速表示領域Ｖ３に、「Ｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔ」ではなく数値が表示されている点で図４５と異なる。
【0271】
図４６の例では、右車線表示領域ＲＬ全体の網掛け及び右車線表示領域ＲＬの中央付近の「×」は、右車線表示領域ＲＬへの車線変更を推奨しないことを表している。
【0272】
図４６の例では、自車両４０Ａの車速が１２５ｋｍ／ｈで右車線表示領域ＲＬに対応する車線の車速も１２５ｋｍ／ｈであり、自車両４０Ａのドライバーは、右車線表示領域ＲＬに対応する車線に車線変更すれば自車速と平均車速との乖離を解消することができる。
しかしながら、当該車線の平均車速は法定速度を超えているため、車線変更で自車速と平均車速との乖離を解消することは好ましくない。
しかしながら、当該車線の平均車速は法定速度を超えているため、車線変更で自車速と平均車速との乖離を解消することは好ましくない。
【0273】
そこで、表示制御部４０１Ｅは、図４６に示したように、平均車速が法定速度を超えている車線への車線変更が推奨されないことをメータ４６に表示させる。これにより、ドライバーに法定速度を超えるような車速で自車両４０Ａを運転しないよう促すことができる。
【0274】
なお、平均車速が法定速度を超える車線が存在する場合、表示制御部４０１Ｅは、当該車線の平均車速が法定速度を超えている旨と当該車線への車線変更を推奨しない旨とを合わせてメータ４６に表示してもよい。図４７は、変形例１３に係る自車両の車速と平均車速との関係を表す表示の一例を示す図である。図４７は、平均車速が法定速度を超えている旨と車線変更を推奨しない旨とを合わせてメータ４６に表示する場合の一例を表している。
【0275】
【0276】
なお、表示制御部４０１Ｅは、図４５乃至図４７の例で、上述の表示処理に加えて、ＩＶＩ４７のディスプレイ等に、自車両４０Ａが法定速度を超えているため、現在走行中の車線の平均車速まで自車両４０Ａの車速を減速するよう促す旨のメッセージを表示させてもよい。
【0277】
本変形例によれば、平均車速が法定速度を超える車線が存在する場合、当該車線の平均車速が法定速度を超えている旨を表示させたり、当該車線への車線変更を推奨しない旨を表示させたりすることで、自車両４０Ａのドライバーに対して法定速度を超えるような車速で自車両４０Ａを運転しないよう促すことができる。
【0278】
なお、上記には、実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上記新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記実施形態は、発明の範囲または要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0279】
１ 情報処理システム
１０ データセンタサーバ
２０ 通信事業者基地局
３０ ＲＳＵ
３１ 路側通信装置
３２ 路側センサ
４０Ａ～４０Ｈ 車両
４１Ａ、４１Ｂ ＧＰＳ
４２Ａ、４２Ｂ 第１通信部
４３Ａ、４３Ｂ 第２通信部
４４Ａ、４４Ｂ センサ
４５Ａ、４５Ｂ カメラ
４６Ａ、４６Ｂ メータ
４７Ａ、４７Ｂ ＩＶＩ
４００、４００Ａ、４００Ｂ、４１０ ＥＣＵ
４０１、４１１ ＣＰＵ
４０１Ａ、４１１Ａ 通信制御部
４０１Ｂ、４１１Ｂ センサ制御部
４０１Ｃ、４１１Ｃ 車両情報処理部
４０１Ｄ、４１１Ｄ 危険運転判断部
４０１Ｅ、４１１Ｅ 表示制御部
４１１Ｆ 車両制御部
４０２ ＲＯＭ
４０３ ＲＡＭ
４０４ Ｉ／Ｆ
４０５ 記憶装置
４０６ バス
１０ データセンタサーバ
２０ 通信事業者基地局
３０ ＲＳＵ
３１ 路側通信装置
３２ 路側センサ
４０Ａ～４０Ｈ 車両
４１Ａ、４１Ｂ ＧＰＳ
４２Ａ、４２Ｂ 第１通信部
４３Ａ、４３Ｂ 第２通信部
４４Ａ、４４Ｂ センサ
４５Ａ、４５Ｂ カメラ
４６Ａ、４６Ｂ メータ
４７Ａ、４７Ｂ ＩＶＩ
４００、４００Ａ、４００Ｂ、４１０ ＥＣＵ
４０１、４１１ ＣＰＵ
４０１Ａ、４１１Ａ 通信制御部
４０１Ｂ、４１１Ｂ センサ制御部
４０１Ｃ、４１１Ｃ 車両情報処理部
４０１Ｄ、４１１Ｄ 危険運転判断部
４０１Ｅ、４１１Ｅ 表示制御部
４１１Ｆ 車両制御部
４０２ ＲＯＭ
４０３ ＲＡＭ
４０４ Ｉ／Ｆ
４０５ 記憶装置
４０６ バス
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【図46】
【図47】