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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024128299
(43)【公開日】2024-09-24
(54)【発明の名称】移動体制御システム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/46 20240101AFI20240913BHJP
G05D 1/00 20240101ALI20240913BHJP
E21D 20/00 20060101ALI20240913BHJP
G08G 5/00 20060101ALI20240913BHJP
【ＦＩ】
G05D1/10
G05D1/00 Z
E21D20/00
G08G5/00 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023037217
(22)【出願日】2023-03-10
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ
(71)【出願人】
【識別番号】000166432
【氏名又は名称】戸田建設株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】517079593
【氏名又は名称】株式会社Ｓｐｉｒａｌ
(74)【代理人】
【識別番号】110001151
【氏名又は名称】あいわ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】辻川 泰人
(72)【発明者】
【氏名】吉田 勇介
(72)【発明者】
【氏名】石川 知寛
【テーマコード（参考）】
5H181
5H301
【Ｆターム（参考）】
5H181AA26
5H181BB04
5H181BB08
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF07
5H181FF13
5H181FF32
5H301AA01
5H301AA06
5H301BB02
5H301CC03
5H301CC04
5H301CC06
5H301CC07
5H301CC10
5H301FF05
5H301FF11
5H301GG07
5H301GG08
5H301GG09
(57)【要約】
【課題】トンネル内に設けられるマーカの位置を示す情報を容易に取得し、当該情報を用いて飛行体を飛行させることが可能なシステムを提供すること。
【解決手段】移動体の制御に用いられる移動体制御システムが、トンネルの周壁Ｈに設けられるロックボルトＲの位置を示す情報を含むロックボルト情報を取得するロックボルト情報取得部と、ロックボルト情報取得部が取得したロックボルト情報に基づいて、ロックボルトに対応付けて設けられるマーカの位置を示す情報であるマーカ位置情報を算出するマーカ位置情報算出部と、を備える。
【選択図】図８
【解決手段】移動体の制御に用いられる移動体制御システムが、トンネルの周壁Ｈに設けられるロックボルトＲの位置を示す情報を含むロックボルト情報を取得するロックボルト情報取得部と、ロックボルト情報取得部が取得したロックボルト情報に基づいて、ロックボルトに対応付けて設けられるマーカの位置を示す情報であるマーカ位置情報を算出するマーカ位置情報算出部と、を備える。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体の制御に用いられる移動体制御システムであって、
構造物に設けられるロックボルトの位置を示す情報を含むロックボルト情報を取得するロックボルト情報取得部と、
前記ロックボルト情報取得部が取得した前記ロックボルト情報に基づいて、前記ロックボルトに対応付けて設けられるマーカの位置を示す情報であるマーカ位置情報を算出するマーカ位置情報算出部と、
を備える移動体制御システム。
構造物に設けられるロックボルトの位置を示す情報を含むロックボルト情報を取得するロックボルト情報取得部と、
前記ロックボルト情報取得部が取得した前記ロックボルト情報に基づいて、前記ロックボルトに対応付けて設けられるマーカの位置を示す情報であるマーカ位置情報を算出するマーカ位置情報算出部と、
を備える移動体制御システム。
【請求項2】
前記ロックボルトと前記マーカとの間の位置関係を示す情報を含むオフセット情報を取得するオフセット情報取得部をさらに備え、
前記マーカ位置情報算出部は、前記オフセット情報取得部が取得した前記オフセット情報に基づいて、前記マーカ位置情報を算出する請求項１に記載の移動体制御システム。
前記マーカ位置情報算出部は、前記オフセット情報取得部が取得した前記オフセット情報に基づいて、前記マーカ位置情報を算出する請求項１に記載の移動体制御システム。
【請求項3】
前記マーカの画像を取得するマーカ画像取得部と、
前記マーカ画像取得部によって取得された前記画像に基づいて、前記マーカのマーカ識別情報を判定するマーカ識別情報判定部と、
前記マーカ識別情報判定部によって判定された前記マーカ識別情報に基づいて、前記マーカ位置情報算出部が算出した前記マーカ位置情報を取得するマーカ位置情報取得部と、
前記マーカ位置情報取得部によって取得された前記マーカ位置情報に基づいて、前記移動体の位置を特定する移動体位置特定部と、をさらに備える請求項１または２に記載の移動体制御システム。
前記マーカ画像取得部によって取得された前記画像に基づいて、前記マーカのマーカ識別情報を判定するマーカ識別情報判定部と、
前記マーカ識別情報判定部によって判定された前記マーカ識別情報に基づいて、前記マーカ位置情報算出部が算出した前記マーカ位置情報を取得するマーカ位置情報取得部と、
前記マーカ位置情報取得部によって取得された前記マーカ位置情報に基づいて、前記移動体の位置を特定する移動体位置特定部と、をさらに備える請求項１または２に記載の移動体制御システム。
【請求項4】
前記移動体は飛行体であって、
前記飛行体の飛行経路を指定するフライトプランを取得するフライトプラン取得部と、
前記飛行体を制御する制御部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記フライトプラン取得部によって取得された前記フライトプランに基づいて、前記飛行体を制御する請求項３に記載の移動体制御システム。
前記飛行体の飛行経路を指定するフライトプランを取得するフライトプラン取得部と、
前記飛行体を制御する制御部と、をさらに備え、
前記制御部は、前記フライトプラン取得部によって取得された前記フライトプランに基づいて、前記飛行体を制御する請求項３に記載の移動体制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動体の制御に用いられる移動体制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
無人飛行体であるドローンをはじめとして、無人で移動することが可能な移動体は様々な分野で利用されている。例えば、トンネルにおいてもトンネル内の状態を確認するために所望の移動経路を自律して飛行が可能な無人飛行体の利用の試みが行われている。
【0003】
移動体の制御には制御システムが用いられており、例えば、飛行経路に沿って設けられたマーカを利用して、無人飛行体を自律飛行させるものが知られている（特許文献１）。
【0004】
移動体の制御において移動体自身の位置を認識することが求められており、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）やＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）などの衛星測位システムからの信号が届くところでは良いが、信号が届かないところにおいても移動体自身の位置の認識が要求される場合がある。この要求に対して、特許文献１では、飛行経路上の要所に設置したＡＲマーカを無人飛行体が備えたカメラで捉えてＡＲマーカの位置情報から無人飛行体自身の基準位置を認識している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２２－１５９７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記特許文献１では、ＡＲマーカの位置情報として緯度、経度、高度が与えられ記憶されている。
しかしながら、実際にＡＲマーカの位置情報を与えるためには、設置したＡＲマーカの測量を行って位置情報を取得する必要があり、この測量は、ユーザにとって負担となる。特に、掘削工事中のトンネルの場合には、掘削工事の支障になったり、相互に作業ができたとしても並列作業による危険性も増加したりする。
しかしながら、実際にＡＲマーカの位置情報を与えるためには、設置したＡＲマーカの測量を行って位置情報を取得する必要があり、この測量は、ユーザにとって負担となる。特に、掘削工事中のトンネルの場合には、掘削工事の支障になったり、相互に作業ができたとしても並列作業による危険性も増加したりする。
【0007】
このような課題を解決するために、発明者らは、トンネル掘削工事などにおいて構造物に設けられるロックボルトの設置において得られる位置情報に着目し、設けられるマーカの位置を示す情報を容易に取得し、当該情報に基づいて移動体自身の位置を認識することができる移動体制御システムを提供することを目的とした。
【課題を解決するための手段】
【0008】
手段１は、移動体の制御に用いられる移動体制御システムであって、構造物に設けられるロックボルトの位置を示す情報を含むロックボルト情報を取得するロックボルト情報取得部と、前記ロックボルト情報取得部が取得した前記ロックボルト情報に基づいて、前記ロックボルトに対応付けて設けられるマーカの位置を示す情報であるマーカ位置情報を算出するマーカ位置情報算出部と、を備える移動体制御システムである。
【0009】
手段２は、前記ロックボルトと前記マーカとの間の位置関係を示す情報を含むオフセット情報を取得するオフセット情報取得部をさらに備え、前記マーカ位置情報算出部は、前記オフセット情報取得部が取得した前記オフセット情報に基づいて、前記マーカ位置情報を算出する手段１に記載の移動体制御システムである。
【0010】
手段３は、前記マーカの画像を取得するマーカ画像取得部と、前記マーカ画像取得部によって取得された前記画像に基づいて、前記マーカのマーカ識別情報を判定するマーカ識別情報判定部と、前記マーカ識別情報判定部によって判定された前記マーカ識別情報に基づいて、前記マーカ位置情報算出部が算出した前記マーカ位置情報を取得するマーカ位置情報取得部と、前記マーカ位置情報取得部によって取得された前記マーカ位置情報に基づいて、前記移動体の位置を特定する移動体位置特定部と、をさらに備える手段１または２に記載の移動体制御システムである。
【0011】
手段４は、前記移動体は飛行体であって、前記飛行体の飛行経路を指定するフライトプランを取得するフライトプラン取得部と、前記飛行体を制御する制御部と、をさらに備え、前記制御部は、前記フライトプラン取得部によって取得された前記フライトプランに基づいて、前記飛行体を制御する手段３に記載の移動体制御システムである。
【発明の効果】
【0012】
本発明によれば、構造体に設けられるロックボルトの位置に基づいて、マーカの位置を算出することができる。そのため、構造体に設けられたマーカを利用して移動体を移動させる場合に、マーカの位置を測量する必要がなくなり、ユーザの負担を軽減することができる。
【0013】
加えて、オフセット情報を利用してマーカの位置を算出することができる。そのため、ロックボルトとマーカとの位置が離れている場合であっても、マーカの位置を容易に算出することができる。
【0014】
加えて、移動体が移動するときの位置を特定することができる。そのため、移動体は、移動経路に沿って正確に移動することができる。
【0015】
加えて、飛行体である移動体は、フライトプランに従って飛行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】移動体制御システムの全体概要を説明するための図である。
【図2】ロックボルト打設装置を説明するための図である。
【図3】トンネル座標系を説明するための図である。
【図4】構造物に設けられたロックボルトの斜視図である。
【図5】サーバのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図6】ユーザ端末のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図7】飛行体のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図8】サーバの機能の一例を示すブロック図である。
【図9】ロックボルト情報の一例を示す図である。
【図10】取得されたロックボルト情報の一例を示す図である。
【図11】記憶されるマーカ情報の一例を示す図である。
【図12】フライトプランの一例を示す図である。
【図13】指定されたマーカＩＤとロックボルト情報とが紐づけられた情報の一例を示す図である。
【図14】ロックボルトとマーカとの位置関係の一例を示す図である。
【図15】オフセット情報の一例を示す図である。
【図16】マーカの位置を示すマーカ位置情報の一例を示す図である。
【図17】ユーザ端末の機能の一例を示すブロック図である。
【図18】飛行体の機能の一例を示すブロック図である。
【図19】移動体制御システムで実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【図20】移動体制御システムで実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【図21】移動体制御システムで実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、本発明の実施形態につき図面を参照する等して説明する。なお、本発明は、実施形態に限定されないことはいうまでもない。
【0018】
本発明の実施形態に係る移動体制御システムは、移動体として飛行体、ロックボルトが設けられる構造物として、掘削工事中のトンネルに適用されたものである。
【0019】
飛行体は、無人飛行体、いわゆるドローンであり、所望の飛行経路を自律して飛行が可能なものである。飛行体によってトンネル内の状態、例えば、切羽の状態や周壁の状態を撮像するなどして確認するために用いられる
【0020】
図１は、移動体制御システムの全体概要を説明するための図である。移動体制御システム１は、例えば、ロックボルト打設装置２と、サーバ３と、ユーザ端末４と、飛行体５とを含む。ロックボルト打設装置２、サーバ３、ユーザ端末４、および飛行体５は、ネットワークＮを介して互いに接続される。したがって、ロックボルト打設装置２、サーバ３、ユーザ端末４、および飛行体５は、ネットワークＮを介して互いに各種データを送受信することができる。ネットワークＮは、例えば、インターネット回線である。
【0021】
図２は、ロックボルト打設装置２を説明するための図である。ロックボルト打設装置２は、トンネルの切羽Ｋの後方において周壁Ｈに対し、複数のロックボルトＲを設置するための装置である。図２の一点鎖線による直線および十字は、ロックボルトの位置を示している。
【0022】
ロックボルト打設装置２は、走行体に複数のブームを備えるいわゆるロックボルト打設専用機である。ロックボルト打設装置２は、例えば、複数のうちの一つのブーム２１にロックボルトを設置する機構である穿孔機構と、グラウト充填機構と、挿入機構を備えている。
【0023】
穿孔機構は、周壁Ｈに対してロックボルトを挿通する孔を穿孔するためのものであり、穿孔ビット２２と、ドリフタ２３とを備える。
グラウト充填機構は、ロックボルトを挿通する孔にモルタルやセメントミルクなどのグラウトを充填するためのものである。
挿入機構は、ロックボルトを挿通する孔に挿入するためのものである。
グラウト充填機構は、ロックボルトを挿通する孔にモルタルやセメントミルクなどのグラウトを充填するためのものである。
挿入機構は、ロックボルトを挿通する孔に挿入するためのものである。
【0024】
ロックボルト打設装置２が備える制御装置（不図示）は、例えば、ブーム２１、穿孔ビット２２、ドリフタ２３などの各機構の稼働する際の位置情報の取得などによって、周壁Ｈに設置されたロックボルトの位置を示す情報であるロックボルト位置情報を取得することができる。
【0025】
ロックボルト位置情報は、例えば、トンネルの起点の所定の位置に原点を有する座標系（トンネル座標系）における位置を示す情報である。ロックボルト位置情報には、ロックボルトの軸線方向を表す方向角などのも含むようにしても良い。
【0026】
ロックボルト位置情報は、例えば、ロックボルト打設装置２に設けられた基準点に基づいて取得される。ロックボルト打設装置２に設けられた基準点のトンネル座標系における位置は、例えば、測量によって与えられる。
【0027】
ロックボルト位置情報は、複数設置されたロックボルトＲから一のロックボルトＲを特定することが可能な固有の識別情報、すなわちロックボルト識別情報（ＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ））に紐づけられて、ロックボルト情報として取得され、図示しない記憶手段に記憶される。
【0028】
ロックボルト打設装置２は、従来公知の構成が採用可能である。
【0029】
図３は、トンネル座標系を説明するための図である。トンネル座標系では、例えば、トンネルの奥行方向（トンネル軸方向）がＸ軸、Ｘ軸に直交する水平軸がＹ軸、Ｘ軸およびＹ軸に直交する軸がＺ軸である。
【0030】
ロックボルト位置情報は、トンネル座標系における座標値で表される。また、ロックボルトの軸線方向を表す方向角を含む場合には、トンネル座標系における例えば単位ベクトルの形式で表される。なお、トンネル座標系でなく、ロックボルト位置情報は、緯度、経度、および高度など他の座標系によって表されてもよい。
【0031】
図４は、トンネルの周壁Ｈに設けられたロックボルトＲの一例の斜視図である。ロックボルトＲは、周壁Ｈの表面に位置するベアリングプレートＢＰを境として周壁Ｈから地盤にかけては埋設され、トンネル空間にかけて露出した状態で設けられる。
【0032】
ロックボルト位置情報は、例えば、ロックボルトの軸心線上であってトンネルの周壁Ｈとの交点とされ、ＲＰＡ（ＲＸ、ＲＹ、ＲＺ）で表される。また、ロックボルトの軸線方向を表す方向角は、当該交点からの単位ベクトルとして、ＲＰＢ（Ｒθ）として表される。
なお、従来公知のロックボルト打設装置２が直接に取得するロックボルト位置情報が、このようなロックボルト位置情報ではない場合には、直接取得したロックボルト位置情報に基づいて演算などをして取得するようにしても良い。
ロックボルト位置情報のロックボルトの軸心線上であってトンネルの周壁Ｈとの交点ＲＰＡは、例えば、穿孔機構の穿孔ビット２２がトンネルの周壁Ｈの表面に位置し穿孔を開始するときの穿孔ビット２２の位置に基づいて取得される。また、ロックボルトの軸線方向を表す方向角ＲＰＢ（Ｒθ）は、例えば、上記交点ＲＰＡと、穿孔機構の穿孔ビット２２がロックボルト挿通孔の終端に位置し穿孔が終了したときの穿孔ビット２２の位置とに基づいて取得される。
また、取得されるロックボルト位置情報として、ロックボルトの穿孔機構における作業によって取得される位置情報であっても良いし、より正確なものが要求される場合などでは、ロックボルトの挿入機構における作業によって取得される位置情報であっても良い。
なお、従来公知のロックボルト打設装置２が直接に取得するロックボルト位置情報が、このようなロックボルト位置情報ではない場合には、直接取得したロックボルト位置情報に基づいて演算などをして取得するようにしても良い。
ロックボルト位置情報のロックボルトの軸心線上であってトンネルの周壁Ｈとの交点ＲＰＡは、例えば、穿孔機構の穿孔ビット２２がトンネルの周壁Ｈの表面に位置し穿孔を開始するときの穿孔ビット２２の位置に基づいて取得される。また、ロックボルトの軸線方向を表す方向角ＲＰＢ（Ｒθ）は、例えば、上記交点ＲＰＡと、穿孔機構の穿孔ビット２２がロックボルト挿通孔の終端に位置し穿孔が終了したときの穿孔ビット２２の位置とに基づいて取得される。
また、取得されるロックボルト位置情報として、ロックボルトの穿孔機構における作業によって取得される位置情報であっても良いし、より正確なものが要求される場合などでは、ロックボルトの挿入機構における作業によって取得される位置情報であっても良い。
【0033】
図５は、サーバ３のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。サーバ３は、例えば、ハードウェアプロセッサ３０１と、バス３０２と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３０３と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３０４と、不揮発性メモリ３０５と、通信装置３０６と、入出力装置３０７とを備える。
【0034】
ハードウェアプロセッサ３０１は、サーバ３のシステムプログラムに従ってサーバ３全体を制御するプロセッサである。ハードウェアプロセッサ３０１は、バス３０２を介してＲＯＭ３０３に格納されたシステムプログラムなどを読み出す。ハードウェアプロセッサ３０１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、または電子回路である。
【0035】
バス３０２は、サーバ３内の各ハードウェアを互いに接続する通信路である。サーバ３の各ハードウェアはバス３０２を介してデータをやり取りする。
【0036】
ＲＯＭ３０３は、システムプログラムなどを記憶する記憶装置である。ＲＯＭ３０３は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。
【0037】
ＲＡＭ３０４は、各種データを一時的に格納する記憶装置である。ＲＡＭ３０４は、ハードウェアプロセッサ３０１が各種データを処理するための作業領域として機能する。
【0038】
不揮発性メモリ３０５は、サーバ３の電源が切られた状態でもデータを保持する記憶装置である。不揮発性メモリ３０５は、例えば、後述する飛行体５のフライトプランを記憶する。不揮発性メモリ３０５は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。不揮発性メモリ３０５は、例えば、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）で構成される。
【0039】
通信装置３０６は、ネットワークＮを介して、ロックボルト打設装置２、ユーザ端末４および飛行体５と通信するための装置である。サーバ３は、通信装置３０６を用いて各種データを送受信する。
【0040】
入出力装置３０７は、サーバ３に対して各種情報の入出力を行うための装置である。入出力装置３０７は、例えば、タッチパネルである。入出力装置３０７は、オペレータ等の入力操作に基づいて、各種データをサーバ３内に入力する。また、入出力装置３０７は、サーバ３内における各種情報処理の結果を表示画面に表示させる。
【0041】
図６は、ユーザ端末４のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。ユーザ端末４は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ノートパソコンなどである。ユーザ端末４は、例えば、ハードウェアプロセッサ４０１と、バス４０２と、ＲＯＭ４０３と、ＲＡＭ４０４と、不揮発性メモリ４０５と、通信装置４０６と、入出力装置４０７とを備える。
【0042】
ハードウェアプロセッサ４０１は、ユーザ端末４のシステムプログラムに従ってユーザ端末４全体を制御するプロセッサである。ハードウェアプロセッサ４０１は、バス４０２を介してＲＯＭ４０３に格納されたシステムプログラムなどを読み出す。ハードウェアプロセッサ４０１は、例えば、ＣＰＵ、または電子回路である。
【0043】
バス４０２は、ユーザ端末４内の各ハードウェアを互いに接続する通信路である。ユーザ端末４内の各ハードウェアはバス４０２を介してデータをやり取りする。
【0044】
ＲＯＭ４０３は、ユーザ端末４のシステムプログラムなどを記憶する記憶装置である。ＲＯＭ４０３は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。
【0045】
ＲＡＭ４０４は、各種データを一時的に格納する記憶装置である。ＲＡＭ４０４は、ハードウェアプロセッサ４０１が各種データを処理するための作業領域として機能する。
【0046】
不揮発性メモリ４０５は、ユーザ端末４の電源が切られた状態でもデータを保持する記憶装置である。不揮発性メモリ４０５は、例えば、ＮＡＮＤ型フラッシュメモリである。不揮発性メモリ４０５は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。
【0047】
通信装置４０６は、ネットワークＮを介して、サーバ３と通信するための装置である。また、通信装置４０６は、ロックボルト打設装置２および飛行体５と通信するための機能を有する。ユーザ端末４は、通信装置４０６を用いて、サーバ３、およびロックボルト打設装置２および飛行体５との間で各種データを送受信する。
【0048】
入出力装置４０７は、各種情報の入出力を行うための装置である。入出力装置４０７は、例えば、タッチパネルである。入出力装置４０７は、オペレータ等の入力操作に基づいて、各種データをユーザ端末４内に入力する。また、入出力装置４０７は、ユーザ端末４内における各種情報処理の結果を表示画面に表示させる。
【0049】
図７は、飛行体５のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。飛行体５は、バッテリ５０１と、バス５０２と、ハードウェアプロセッサ５０３と、メモリ５０４と、モータ制御回路５０５と、モータ５０６と、センサ５０７と、通信装置５０８、入出力装置５０９、とを備える。
【0050】
バッテリ５０１は、飛行体５の各部に電力を供給する。バッテリ５０１は、例えば、リチウムイオンバッテリである。
【0051】
バス５０２は、飛行体５内の各ハードウェアを互いに接続する通信路である。飛行体５内の各ハードウェアはバス５０２を介してデータをやり取りする。
【0052】
ハードウェアプロセッサ５０３は、制御プログラムに従って、飛行体５全体を制御する。ハードウェアプロセッサ５０３は、フライトコントローラとして機能する。ハードウェアプロセッサ５０３は、例えば、ＣＰＵである。
【0053】
メモリ５０４は、各種プログラム、データなどを記憶する記憶装置である。メモリ５０４は、例えば、飛行体５全体を制御するための制御プログラムを記憶する。メモリ５０４は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＳＳＤである。
【0054】
モータ制御回路５０５は、モータ５０６を制御するための電子回路である。モータ制御回路５０５は、ハードウェアプロセッサ５０３からの制御指令を受けてモータ５０６を駆動制御する。
【0055】
モータ５０６は、モータ制御回路５０５によって制御される。モータ５０６は回転軸に固定されたプロペラを回転させる。図７には１つのモータ５０６が図示されているが、飛行体５は、例えば、４つのモータ５０６を備え、モータ制御回路５０５は、各モータ５０６を制御して飛行体５を飛行させる。
【0056】
センサ５０７は、例えば、イメージセンサ、測距センサである。センサ５０７は、電子コンパス、および加速度センサを含んでいてもよい。
【0057】
イメージセンサは、例えば、トンネルの周壁Ｈに設けられるマーカを撮像する。また、イメージセンサは、トンネル内部の状態確認をするための画像を撮像する。イメージセンサは、例えば、ＣＭＯＳイメージセンサ、ＣＣＤイメージセンサである。
【0058】
測距センサは、飛行体５とトンネルの周壁Ｈなどとの間の距離を測定するセンサである。測距センサは、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサ、ミリ波レーダセンサである。電子コンパスは、地球の磁気を検知して飛行体５の向きを取得するセンサである。
【0059】
通信装置５０８は、無線通信によってサーバ３やユーザ端末４と通信を行う。通信装置５０８は、例えば、無線LAN、Wi-Fi、Bluetoothを用いてサーバ３やユーザ端末４と通信する。通信装置５０８は、ネットワークＮを介して、通信してもよい。通信装置５０８は、ロックボルト打設装置２と通信を行ってもよい。
【0060】
入出力装置５０９は、例えば飛行していないときなどに、飛行体５に対して各種情報の入出力を行うための装置である。入出力装置５０９を設けなくても良い。
【0061】
図８は、サーバ３の機能の一例を示すブロック図である。サーバ３は、例えば、入出力部３１０、通信部３１１、ロックボルト情報記憶部３１２、紐付ロックボルト指定部３１３、ロックボルト情報取得部３１４、マーカ情報記憶部３１５、フライトプラン記憶部３１６、マーカ識別情報指定部３１７、マーカ識別情報取得部３１８、ロックボルトマーカ紐付部３１９、オフセット情報取得部３２０、マーカ位置情報算出部３２１、フライトプラン選択部３２２を備える。
【0062】
入出力部３１０、通信部３１１、紐付ロックボルト指定部３１３、ロックボルト情報取得部３１４、マーカ識別情報指定部３１７、マーカ識別情報取得部３１８、ロックボルトマーカ紐付部３１９、オフセット情報取得部３２０、マーカ位置情報算出部３２１、フライトプラン選択部３２２は、例えば、ハードウェアプロセッサ３０１が、ＲＯＭ３０３に記憶されたシステムプログラム、および不揮発性メモリ３０５に記憶された各種データを用いて演算処理をすることにより実現される。ロックボルト情報記憶部３１２、マーカ情報記憶部３１５、フライトプラン記憶部３１６は、例えば、各情報が不揮発性メモリ３０５に記憶されることにより実現される。
【0063】
入出力部３１０は、ディスプレイ等の出力装置や、マウス、キーボード、タッチパッド等の入力装置が接続される接続部で、各種データが入出力される。
【0064】
通信部３１１は、サーバ３を、有線又は無線通信を介してネットワークＮに接続する。これにより、サーバ３は、ロックボルト打設装置２、ユーザ端末４及び飛行体５とそれぞれ接続され、これらとの間でデータの送受信が可能となる。
【0065】
ロックボルト情報記憶部３１２は、ロックボルト打設装置２によって取得された周壁Ｈに埋め込まれた複数のロックボルトＲの位置を示す情報を含むロックボルト情報ＲＩを記憶する。
【0066】
ロックボルト情報記憶部３１２は、例えば、ネットワークＮによってロックボルト打設装置２から通信部３１１を介してロックボルト情報ＲＩを受け取り記憶する。ロックボルト情報記憶部３１２は、ロックボルト打設装置２からのロックボルト情報ＲＩが記憶されたＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどから入出力部３１０を介してロックボルト情報ＲＩを受け付け記憶してもよい。
【0067】
図９は、ロックボルト情報記憶部３１２に記憶されるロックボルト情報ＲＩの一例を示す図である。
ロックボルト情報ＲＩは、ロックボルト識別情報ＲＩＤとロックボルト識別情報ＲＩＤに紐付けされたロックボルト位置情報とを備えたデータ群である。
ロックボルト情報ＲＩは、ロックボルト識別情報ＲＩＤとロックボルト識別情報ＲＩＤに紐付けされたロックボルト位置情報とを備えたデータ群である。
【0068】
ロックボルト識別情報ＲＩＤは、複数設置されたロックボルトＲから一のロックボルトＲを特定することが可能な固有の識別情報である。
ロックボルト識別情報ＲＩＤは、アルファベットの「Ｒ」と数字からなる。
ロックボルト識別情報ＲＩＤは、アルファベットの「Ｒ」と数字からなる。
【0069】
ロックボルト位置情報は、トンネル座標系におけるロックボルトＲの位置を示す情報に加えて、ロックボルトＲの軸線方向を示す情報も含んでいる。
【0070】
ロックボルトの位置を示す情報は、ロックボルトの軸心線上であってトンネルの周壁Ｈとの交点ＲＰＡとされ、Ｘ座標の位置、Ｙ座標の位置およびＺ座標の位置をそれぞれ示すＲＰＡ（ＲＸ、ＲＹ、ＲＺ）で表され、ロックボルトの軸線方向を示す方向角は、当該交点からの単位ベクトルＲＰＢとして、ＲＰＢ（Ｒθ）として表される（図４）。
【0071】
具体的には、ロックボルト識別情報Ｒ１には、ロックボルト位置情報（ＲＸ１、ＲＹ１、ＲＺ１）、Ｒθ１が対応付けられる。同様に、ロックボルト識別情報Ｒ２には、ロックボルト位置情報（ＲＸ２、ＲＹ２、ＲＺ２）、Ｒθ２が対応付けられる。同様に、ロックボルト識別情報Ｒ３には、ロックボルト位置情報（ＲＸ３、ＲＹ３、ＲＺ３）、Ｒθ３が対応付けられる。その他のロックボルト識別情報についても同様にロックボルト位置情報が対応付けられる。
ここで、図８の説明に戻る。
ここで、図８の説明に戻る。
【0072】
紐付ロックボルト指定部３１３は、マーカに紐付けるロックボルトを指定する。ここで、マーカについて説明する。
【0073】
マーカは、トンネル内の飛行経路に沿って複数配置される。マーカは、いわゆるＡＲマーカであって飛行体５が識別情報を判定するため標識が表示されている。標識には、識別情報の判定以外の図柄、文字、数字のいずれかが含まれていてよい。マーカは、例えば、２次元コードが図示されたプラスチックのシートであっても良い。
【0074】
マーカは、トンネルの周壁Ｈに設置される複数のロックボルトＲのうちいずれかのロックボルトに対応付けて設けられる。１つのロックボルトに対しては１つのマーカが対応付けて設けられる。
【0075】
紐付ロックボルト指定部３１３は、マーカに紐付けるロックボルトＲをロックボルト情報記憶部３１２に記憶されたロックボルト情報ＲＩから指定する。
紐付ロックボルト指定部３１３は、例えば、ユーザのサーバ３の入出力装置３０７の操作によって入出力部３１０からの紐づけるロックボルトＲを指定するための信号に基づいてマーカに紐付けるロックボルトＲを指定する。また、例えば、ユーザのユーザ端末４の入出力装置４０７の操作によって受信した通信部３１１からの紐づけるロックボルトＲを指定するための信号に基づいてマーカに紐付けるロックボルトＲを指定する。
紐付ロックボルト指定部３１３は、例えば、ユーザのサーバ３の入出力装置３０７の操作によって入出力部３１０からの紐づけるロックボルトＲを指定するための信号に基づいてマーカに紐付けるロックボルトＲを指定する。また、例えば、ユーザのユーザ端末４の入出力装置４０７の操作によって受信した通信部３１１からの紐づけるロックボルトＲを指定するための信号に基づいてマーカに紐付けるロックボルトＲを指定する。
【0076】
紐付ロックボルト指定部３１３は、指定されたロックボルト識別情報ＲＩＤをキーとして、ロックボルト情報記憶部３１２に記憶されたロックボルト情報ＲＩから対応するロックボルト識別情報ＲＩＤおよびロックボルト位置情報ＲＰＡ、ＲＰＢを抽出して指定されたロックボルト情報ＲＩのデータ群を作成する。
【0077】
紐付ロックボルト指定部３１３は、例えば、ユーザが紐づけるロックボルトＲとして、ロックボルト識別情報ＲＩＤがＲ１、Ｒ１０１、Ｒ２０１、Ｒ３０１・・・のものを指定し、対応するロックボルト位置情報ＲＰＡ、ＲＰＢを抽出してロックボルト情報ＲＩのデータ群を作成する。
【0078】
ロックボルト情報取得部３１４は、紐付ロックボルト指定部３１３が作成したロックボルト情報ＲＩのデータ群を取得する。
【0079】
図１０は、ロックボルト情報取得部３１４が取得したマーカに紐づけるために指定されたロックボルト情報ＲＩの一例を示すものである。
【0080】
ロックボルト識別情報Ｒ１には、ロックボルト位置情報（ＲＸ１、ＲＹ１、ＲＺ１）、Ｒθ１が対応付けられる。ロックボルト識別情報Ｒ１０１には、ロックボルト位置情報（ＲＸ１０１、ＲＹ１０１、ＲＺ１０１）、Ｒθ１０１が対応付けられる。ロックボルト識別情報Ｒ２０１には、ロックボルト位置情報（ＲＸ２０１、ＲＹ２０１、ＲＺ２０１）、Ｒθ２０１が対応付けられる。ロックボルト識別情報Ｒ３０１には、（ＲＸ３０１、ＲＹ３０１、ＲＺ３０１）、Ｒθ３０１が対応付けられる。その他の指定されたロックボルト識別情報についても同様にロックボルト位置情報が対応付けられる。
【0081】
マーカに紐づけるために指定されたロックボルト情報ＲＩは、ロックボルト情報記憶部３１２に記憶させても良い。
ここで、図８の説明に戻る。
ここで、図８の説明に戻る。
【0082】
マーカ情報記憶部３１５は、マーカに関する情報であるマーカ情報ＭＩを記憶する。
マーカ情報記憶部３１５は、例えば、ユーザ端末４の入力によってネットワークＮにより通信部３１１を介してマーカ情報ＭＩを受け取り記憶する。マーカ情報記憶部３１５は、マーカ情報ＭＩが記憶されたＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ又は入出力装置３０７への入力などから入出力部３１０を介してマーカ情報ＭＩを受け付け記憶してもよい。
マーカ情報記憶部３１５は、例えば、ユーザ端末４の入力によってネットワークＮにより通信部３１１を介してマーカ情報ＭＩを受け取り記憶する。マーカ情報記憶部３１５は、マーカ情報ＭＩが記憶されたＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ又は入出力装置３０７への入力などから入出力部３１０を介してマーカ情報ＭＩを受け付け記憶してもよい。
【0083】
図１１は、マーカ情報記憶部３１５に記憶されるマーカ情報ＭＩの一例を示す図である。
マーカ情報ＭＩは、複数のマーカから一のマーカを特定することが可能な固有の識別情報、すなわちマーカ識別情報ＭＩＤを有する。マーカ識別情報ＭＩＤは、例えば、アルファベット「Ｍ」と数値との組み合わせからなるデータ群である。
マーカ情報ＭＩは、複数のマーカから一のマーカを特定することが可能な固有の識別情報、すなわちマーカ識別情報ＭＩＤを有する。マーカ識別情報ＭＩＤは、例えば、アルファベット「Ｍ」と数値との組み合わせからなるデータ群である。
【0084】
マーカ情報記憶部３１５に記憶されるマーカ情報ＭＩには、マーカ識別情報ＭＩＤと飛行体５がマーカ識別情報ＭＩＤを判定するために標示された標識（例えば画像）との対応関係も含まれている（不図示）。
【0085】
マーカ情報記憶部３１５に記憶されるマーカ情報ＭＩには、ロックボルトＲに紐づけて設けられないマーカのマーカ情報ＭＩが含まれていても良い。
例えば、マーカがあらかじめ２０枚用意されており、そのうちの１０枚をロックボルトＲに紐づける場合であっても、２０枚分のマーカ情報ＭＩをマーカ情報記憶部３１５に記憶させても良い。
例えば、マーカがあらかじめ２０枚用意されており、そのうちの１０枚をロックボルトＲに紐づける場合であっても、２０枚分のマーカ情報ＭＩをマーカ情報記憶部３１５に記憶させても良い。
【0086】
また、マーカ情報ＭＩは、マーカ識別情報ＭＩＤ以外の情報をマーカ識別情報ＭＩＤに対応付けて含むようにしても良い。
ここで、図８の説明に戻る。
ここで、図８の説明に戻る。
【0087】
フライトプラン記憶部３１６は、飛行体５の飛行経路を指定するフライトプランを記憶する。フライトプラン記憶部３１６は、飛行経路が互いに異なる複数のフライトプランを記憶してもよい。
【0088】
フライトプラン記憶部３１６は、例えば、ユーザ端末４の入力によってネットワークＮにより通信部３１１を介してフライトプランを受け取り記憶する。フライトプラン記憶部３１６は、フライトプランが記憶されたＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ又は入出力装置３０７への入力などから入出力部３１０を介してフライトプランを受け付け記憶してもよい。
【0089】
図１２は、フライトプラン記憶部３１６に記憶されるフライトプランの一例を示す図である。フライトプランには、フライトプラン番号、初期マーカ識別情報ＳＭＩＤ、および飛行経路を示すマーカ識別情報ＭＩＤが含まれる。
【0090】
フライトプラン番号は、フライトプランを識別するための各フライトプランに固有の番号である。フライトプラン番号ＦＰは、例えば、アルファベット「ＦＰ」と数字で表される。
【0091】
初期マーカ識別情報ＳＭＩＤは、飛行体５を飛行させるときに最初に読み込まれるマーカＭのマーカ識別情報である。初期マーカ識別情報ＳＭＩＤとフライトプラン番号ＦＰとは、１つのセットを形成している。すなわち、１つのフライトプランには、１つの初期マーカ識別情報ＳＭＩＤが関連付けられている。
【0092】
初期マーカが、飛行体５のセンサ５０７によって読み込まれると、初期マーカ識別情報ＳＭＩＤに対応するフライトプランが選択される。図１２に示す例では、初期マーカ識別情報ＳＭＩＤが「ＳＭ１」の初期マーカが飛行体５のセンサ５０７によって読み込まれると、飛行体５の飛行制御に用いられるフライトプランとして、フライトプラン番号が「ＦＰ１」のフライトプランが選択されるものとなっている。
【0093】
初期マーカ識別情報ＳＭＩＤには、飛行体５に対する飛行指令が対応付けられている。飛行指令は、次のマーカの方向、次のマーカまでの距離、飛行高度、および周壁Ｈからの距離をそれぞれ指定する指令を含む。
【0094】
図１２の例では、初期マーカ識別情報ＳＭＩＤ「ＳＭ１」には、次のマーカの方向、次のマーカまでの距離、飛行高度、および周壁からの距離をそれぞれ指定する指令として、「ＵＰ」、「６ｍ」、「６ｍ」および「５ｍ」が含まれる。つまり、初期マーカ識別情報ＳＭＩＤ「ＳＭ１」の初期マーカは、飛行体５に対し、上方に向けて飛行高度が６ｍまで、かつ、周壁Ｈからの距離が５ｍの位置の次のマーカまで飛行することを指令する。
【0095】
フライトプランには、飛行経路を示すマーカＭのマーカ識別情報ＭＩＤが含まれる。図１２の例では、「Ｍ１」、「Ｍ２」、「Ｍ３」、「Ｍ４」などのマーカ識別情報ＭＩＤが順に記憶されている。すなわち、このフライトプランは、「Ｍ１」、「Ｍ２」、「Ｍ３」、「Ｍ４」などのマーカＭによって指定される経路に沿って飛行体５を飛行させるフライトプランである。
【0096】
各マーカ識別情報ＭＩＤには、飛行体５に対する飛行指令が対応付けられている。飛行指令は、次のマーカの方向、次のマーカまでの距離、飛行高度、および周壁からの距離をそれぞれ指定する指令を含む。
【0097】
マーカ識別情報ＭＩＤ「Ｍ１」には、次のマーカの方向、次のマーカまでの距離、飛行高度、および周壁からの距離をそれぞれ指定する指令として、「Ｅａｓｔ」、「２０ｍ」、「６ｍ」および「５ｍ」が含まれる。つまり、マーカ識別情報ＭＩＤ「Ｍ１」のマーカＭは、飛行体５に対し、東に向けて次のマーカまで２０ｍ、飛行高度を６ｍ、周壁Ｈからの距離を５ｍで飛行することを指令する。
【0098】
マーカ識別情報ＭＩＤが「Ｍ２」、「Ｍ３」、「Ｍ４」などにも同様に、次のマーカの方向、次のマーカまでの距離、飛行高度、および周壁からの距離をそれぞれ指定する指令として、「Ｅａｓｔ」、「２０ｍ」、「６ｍ」および「５ｍ」が含まれる。つまり、マーカ識別情報ＭＩＤが「Ｍ２」、「Ｍ３」、「Ｍ４」のマーカＭはそれぞれ、飛行体５に対し、東に向けて次のマーカまで２０ｍ、飛行高度を６ｍ、周壁Ｈからの距離を５ｍで飛行することを指令する。
【0099】
フライトプランには、マーカ識別情報ＭＩＤが含まれている。このような場合、フライトプランは、マーカ情報ＭＩであるマーカ識別情報ＭＩＤを含むデータ群であるともいえる。よって、フライトプランを記憶するフライトプラン記憶部３１６は、マーカ情報ＭＩを記憶するマーカ情報記憶部３１５に相当する。
【0100】
フライトプラン記憶部３１６に記憶されたフライトプランに含まれるマーカ識別情報ＭＩＤをそのままマーカ情報記憶部３１５に記憶されたマーカ情報ＭＩとして用いるようにしても良い。
ここで、図８の説明に戻る。
ここで、図８の説明に戻る。
【0101】
マーカ識別情報指定部３１７は、ロックボルトＲに紐付けるマーカをマーカ情報記憶部３１５に記録されたマーカ情報ＭＩから指定する。
マーカ識別情報指定部３１７は、例えば、ユーザのサーバ３の入出力装置３０７の操作によって入出力部３１０からの紐づけるマーカＭを指定するための信号に基づいてロックボルトＲに紐付けるマーカを指定する。また、例えば、ユーザのユーザ端末４の入出力装置４０７の操作によって受信した通信部３１１からの紐づけるマーカＭを指定するための信号に基づいてロックボルトＲに紐付けるマーカＭを指定する。
マーカ識別情報指定部３１７は、例えば、ユーザのサーバ３の入出力装置３０７の操作によって入出力部３１０からの紐づけるマーカＭを指定するための信号に基づいてロックボルトＲに紐付けるマーカを指定する。また、例えば、ユーザのユーザ端末４の入出力装置４０７の操作によって受信した通信部３１１からの紐づけるマーカＭを指定するための信号に基づいてロックボルトＲに紐付けるマーカＭを指定する。
【0102】
マーカ識別情報指定部３１７は、指定されたマーカ識別情報ＭＩＤをキーとして、マーカ情報記憶部３１５に記憶されたマーカ情報ＭＩから対応するマーカ識別情報ＭＩＤを抽出して指定されたマーカ情報ＭＩのデータ群を作成する。
【0103】
マーカ識別情報指定部３１７は、例えば、ユーザが紐づけるマーカＭとして、マーカ識別情報ＭＩＤがＭ１、Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍ１０・・・のものを指定し、対応するマーカ識別情報ＭＩＤを抽出してマーカ情報ＭＩのデータ群を作成する。
【0104】
マーカ識別情報取得部３１８は、マーカ識別情報指定部３１７が作成したマーカ情報ＭＩのデータ群を取得する。マーカ識別情報取得部３１８が取得したマーカ情報ＭＩのデータ群の一例は、図１１に示すようなマーカ情報ＭＩと同様である。
【0105】
ロックボルトＲに紐づけるために指定されたマーカ情報ＭＩは、マーカ情報記憶部３１５に記憶させても良い。
ここで、図８の説明に戻る。
ここで、図８の説明に戻る。
【0106】
ロックボルトマーカ紐付部３１９は、ロックボルト情報取得部３１４に取得されたロックボルト情報ＲＩと、マーカ識別情報取得部３１８に取得されたマーカ情報ＭＩとを紐付ける。
具体的には、ロックボルトマーカ紐付部３１９は、指定されたマーカ識別情報ＭＩＤごとに指定されたロックボルト識別情報ＲＩＤを紐付けてデータ群を作成する。
具体的には、ロックボルトマーカ紐付部３１９は、指定されたマーカ識別情報ＭＩＤごとに指定されたロックボルト識別情報ＲＩＤを紐付けてデータ群を作成する。
【0107】
図１３は、ロックボルトマーカ紐付部３１９によって紐づけて作成されたデータ群の一例を示す図である。
マーカ識別情報ＭＩＤにロックボルト識別情報ＲＩＤがそれぞれ対応付けられている。
マーカ識別情報ＭＩＤにロックボルト識別情報ＲＩＤがそれぞれ対応付けられている。
【0108】
マーカ識別情報「Ｍ１」には、ロックボルト識別情報「Ｒ１」が対応付けられている。マーカ識別情報「Ｍ２」乃至「Ｍ１０」には、ロックボルト識別情報「Ｒ１０１」乃至「Ｒ９０１」が順に対応付けられている。以降も同様に対応付けられている。
【0109】
ロックボルト情報ＲＩに紐づけられたマーカ情報ＭＩは、マーカ情報記憶部３１５に記憶させても良い。例えば、マーカ情報記憶部３１５に記憶されているマーカ情報ＭＩに紐づけられたロックボルト情報ＲＩを関連付けて記憶させても良い。
【0110】
ロックボルト情報ＲＩに紐づけられたマーカ情報ＭＩは、フライトプラン記憶部３１６に記憶させても良い。例えば、フライトプラン記憶部３１６に記憶されているフライトプランに含まれているマーカ情報ＭＩに紐づけられたロックボルト情報ＲＩを関連付けて記憶させても良い。
ここで、図８の説明に戻る。
ここで、図８の説明に戻る。
【0111】
オフセット情報取得部３２０は、ロックボルトマーカ紐付部３１９が紐付けたロックボルトＲとマーカＭとの間の位置関係を示すオフセット情報ＯＩを取得する。
【0112】
オフセット情報ＯＩを取得するには、例えば、ユーザがマーカＭを当該マーカＭに紐付けられたロックボルトＲが設置された近くの周壁Ｈに設置した後、スケールなどで実測を行った後に取得される。
【0113】
マーカＭの周壁Ｈへの設置の際には、ロックボルトマーカ紐付部３１９によって紐づけて作成されたデータ群、例えば、マーカ識別情報ＭＩＤにロックボルト識別情報ＲＩＤがそれぞれ対応付けられたもの（図１３）を、サーバ３の入出力装置３０７から出力して、または、サーバ３の通信装置３０６から受信してユーザ端末４の入出力装置４０７から出力して、それを参照しながら設置することができる。
【0114】
オフセット情報取得部３２０は、例えば、ユーザのユーザ端末４の入力によってネットワークＮにより通信部３１１を介してオフセット情報ＯＩを取得する。また、ユーザのサーバ３の入出力装置への入力による入出力部３１０を介してオフセット情報ＯＩを取得しても良い。
【0115】
オフセット情報ＯＩは、ロックボルトＲと、当該ロックボルトＲに対応付けて設けられるマーカＭとの間の位置関係を示す情報である。
オフセット情報ＯＩは、例えば、ロックボルトＲのオフセットの基準となる点とマーカのオフセットの基準となる点との位置関係を示すもので、Ｘ軸方向の離間距離（Ｘ軸オフセット値ＯＸ）、Ｙ軸方向の離間距離（Ｙ軸オフセット値ＯＹ）、およびＺ軸方向の離間距離（Ｚ軸オフセット値ＯＺ）で表される。また、オフセット情報には、ロックボルトＲの軸線方向の方向角とマーカＭの面が向く方向（面向き）の方向角との位置関係を示す情報、例えば単位ベクトルの差（方向角オフセット値）を含んでも良い。
オフセット情報ＯＩは、例えば、ロックボルトＲのオフセットの基準となる点とマーカのオフセットの基準となる点との位置関係を示すもので、Ｘ軸方向の離間距離（Ｘ軸オフセット値ＯＸ）、Ｙ軸方向の離間距離（Ｙ軸オフセット値ＯＹ）、およびＺ軸方向の離間距離（Ｚ軸オフセット値ＯＺ）で表される。また、オフセット情報には、ロックボルトＲの軸線方向の方向角とマーカＭの面が向く方向（面向き）の方向角との位置関係を示す情報、例えば単位ベクトルの差（方向角オフセット値）を含んでも良い。
【0116】
ロックボルトＲのオフセットの基準となる点は、ロックボルト位置情報であり、例えば、ロックボルトＲの軸心線上であってトンネルの周壁Ｈとの交点ＲＰＡ（ＲＸ、ＲＹ、ＲＺ）である（図４を参照）。
マーカＭのオフセットの基準となる点は、例えばマーカの表面の中心点ＭＰである。
マーカＭのオフセットの基準となる点は、例えばマーカの表面の中心点ＭＰである。
【0117】
図１４は、ロックボルトＲと紐付けられたマーカＭとの位置関係の一例を示す図である。ロックボルト識別情報ＲＩＤとしてＲ１が付与されたロックボルトＲ１とマーカ識別情報ＭＩＤとしてＭ１が付与されたマーカＭ１との位置関係が示されている。
【0118】
マーカＭ１の基準点（マーカの表面の中心点ＭＰ）は、ロックボルトＲ１の基準点（ロックボルトＲ１の軸心線上であってトンネルの周壁Ｈとの交点ＲＰＡ）からＸ軸オフセット値ＯＸ１、Ｚ軸オフセット値ＯＺ１で設けられている。また、図１４に示されていないが、マーカＭ１の基準点ＭＰは、ロックボルトＲ１の基準点ＲＰＡからＹ軸オフセット値ＯＹ１で設けられている。
【0119】
マーカＭはトンネルの周壁Ｈに設けられているので、マーカＭ１がトンネルの略鉛直の周壁Ｈに設けられたロックボルトＲ１付近に設ける場合には、Ｙ軸オフセット値ＯＹ１を０として設定しても良い。
なお、マーカＭは紐付けられたロックボルトＲの近くに設けられるので、利用上支障がない場合には、マーカＭの面向きの方向角は、ロックボルトＲの軸線方向の方向角と同じとして、方向角オフセット値を０としても良い。
なお、マーカＭは紐付けられたロックボルトＲの近くに設けられるので、利用上支障がない場合には、マーカＭの面向きの方向角は、ロックボルトＲの軸線方向の方向角と同じとして、方向角オフセット値を０としても良い。
【0120】
また、マーカＭの基準点をロックボルトＲの基準点に一致させてマーカＭを設置する場合（マーカＭの基準点がマーカＭの中心であってロックボルトＲがマーカＭを貫通して設けられる場合など）には、すべてのオフセット値を０に設定すれば良い。
さらに、マーカＭの基準点をロックボルトＲの基準点から離間させてマーカＭを設置する場合においても、利用上支障がない場合には、すべてのオフセット値を０に設定すれば良い。
さらに、マーカＭの基準点をロックボルトＲの基準点から離間させてマーカＭを設置する場合においても、利用上支障がない場合には、すべてのオフセット値を０に設定すれば良い。
【0121】
図１５は、オフセット情報取得部３２０が取得したオフセット情報ＯＩの一例を示す図である。
オフセット情報ＯＩは、オフセット情報の識別情報ごとに紐付けられたマーカＭとロックボルトＲについてのオフセット値を備える。
オフセット情報ＯＩは、オフセット情報の識別情報ごとに紐付けられたマーカＭとロックボルトＲについてのオフセット値を備える。
【0122】
オフセット情報ＯＩは、オフセット識別情報ＯＩＤ、マーカ識別情報ＭＩＤ、ロックボルト識別情報ＲＩＤ、Ｘ軸オフセット値ＯＸ、Ｙ軸オフセット値ＯＹ、Ｚ軸オフセット値ＯＺを備えている。なお、方向角オフセット値は０としているので、設けられていない。
【0123】
オフセット情報Ｏ１には、マーカ識別情報Ｍ１、ロックボルト識別情報Ｒ１、Ｘ軸オフセット値ＯＸ１、Ｙ軸オフセット値ＯＹ１、Ｚ軸オフセット値ＯＺ１が対応付けられる。以下同様に、オフセット情報Ｏ２、Ｏ３・・・Ｏ１０には、マーカ識別情報Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍ１０、ロックボルト識別情報Ｒ１０１、Ｒ２０１・・・Ｒ９０１、Ｘ軸オフセット値ＯＸ２、ＯＸ３・・・ＯＸ１０、Ｙ軸オフセット値ＯＹ２、ＯＹ３・・・ＯＹ１０、Ｚ軸オフセット値ＯＺ２、ＯＺ３・・・ＯＺ１０が対応付けられる。以降も同様に対応付けられる。
【0124】
マーカ情報ＭＩに紐づけられたオフセット情報ＯＩは、マーカ情報記憶部３１５に記憶させても良い。例えば、マーカ情報記憶部３１５に記憶されているマーカ情報ＭＩに紐づけられたオフセット情報ＯＩを関連付けて記憶させても良い。
【0125】
マーカ情報ＭＩに紐づけられたオフセット情報ＯＩは、フライトプラン記憶部３１６に記憶させても良い。例えば、フライトプラン記憶部３１６に記憶されているフライトプランに含まれているマーカ情報ＭＩに紐づけられたオフセット情報ＯＩを関連付けて記憶させても良い。
ここで、図８の説明に戻る。
ここで、図８の説明に戻る。
【0126】
マーカ位置情報算出部３２１は、ロックボルト情報取得部３１４が取得したロックボルト情報ＲＩに基づいて、ロックボルトＲに対応付けて設けられるマーカＭの位置を示す情報であるマーカ位置情報を算出する。
【0127】
具体的には、マーカ位置情報算出部３２１は、ロックボルト情報取得部３１４が取得したロックボルト情報ＲＩのロックボルト位置情報（ＲＸ、ＲＹ、ＲＺ）、Ｒθ（図１０）とオフセット情報取得部３２０が取得したオフセット情報ＯＩ（図１５）とを加算してマーカ位置情報を算出する。
【0128】
図１６は、マーカ位置情報算出部３２１が算出して作成したマーカＭの位置を示す位置情報が含まれるマーカ情報ＭＩの一例を示す図である。
【0129】
マーカ情報ＭＩは、マーカ識別情報ＭＩＤごとに、紐付けされたロックボルト識別情報ＲＩＤ、マーカ位置情報としてＸ座標値ＭＸ、Ｙ座標値ＭＹ、Ｚ座標値ＭＺ及び面向きの方向角Ｍθが対応付けられている。
【0130】
マーカ識別情報Ｍ１には、ロックボルト識別情報Ｒ１が紐づけられているので、マーカ位置情報としてＸ座標値ＭＸ１は、ロックボルト識別情報Ｒ１の位置を示すＸ座標ＲＸ１にＸ軸オフセット値ＯＸ１が加算されて算出される。Ｙ座標値ＭＹ１、Ｚ座標値ＭＺ１についても同様に、Ｙ座標ＲＹ１にＹ軸オフセット値ＯＹ１が、Ｚ座標ＲＺ１にＺ軸オフセット値ＯＺ１が加算されて算出される。面向きの方向角Ｍθ１については、オフセット値が０であるので、ロックボルトＲ１の軸線方向を示す方向角Ｒθ１がそのまま反映される。以下マーカ識別情報Ｍ２、Ｍ３・・・Ｍ１０・・・についても同様に算出される。
【0131】
マーカ位置情報が算出されたマーカ情報ＭＩは、マーカ情報記憶部３１５に記憶させても良い。例えば、マーカ情報記憶部３１５に記憶されているマーカ情報ＭＩにマーカ位置情報を関連付けて記憶させても良い。
【0132】
マーカ位置情報が算出されたマーカ情報ＭＩは、フライトプラン記憶部３１６に記憶させても良い。例えば、フライトプラン記憶部３１６に記憶されているフライトプランに含まれているマーカ情報ＭＩにマーカ位置情報を関連付けて記憶させても良い。
ここで、図８の説明に戻る。
ここで、図８の説明に戻る。
【0133】
フライトプラン選択部３２２は、フライトプラン記憶部３１６に記憶されたフライトプランから１つのフライトプランを選択し飛行体５に送信する。
【0134】
例えば、飛行体５のセンサ５０７によって初期マーカＳＭが読み込まれ、当該初期マーカＳＭに係る初期マーカ識別情報ＳＭＩＤに対応するフライトプラン番号のフライトプランＦＰの要求信号が通信部３１１を介して受信された場合、対応するフライトプラン番号のフライトプランＦＰを選択して、飛行体５に送信する。または、ユーザのサーバ３もしくはユーザ端末４の操作によって発せられたフライトプランＦＰのフライトプラン番号を要求する信号が通信部３１１を介して受信された場合、対応するフライトプラン番号のフライトプランＦＰを選択して、飛行体５に送信するようにしても良い。
【0135】
フライトプラン選択部３２２は、マーカ位置情報が反映されたフライトプランＦＰを選択し送信することができるため、マーカ情報を選択し送信するマーカ位置情報選択送信部に相当する。
【0136】
図１７は、ユーザ端末４の機能の一例を示すブロック図である。ユーザ端末４は、入出力部４１０と、通信部４１１とを備える。入出力部４１０および通信部４１１は、例えば、ハードウェアプロセッサ４０１が、ＲＯＭ４０３に記憶されたシステムプログラム、および不揮発性メモリ４０５に記憶された各種データを用いて演算処理をすることにより実現される。
【0137】
入出力部４１０は、ディスプレイ等の出力装置や、マウス、キーボード、タッチパッド等の入力装置が接続される接続部で、各種データが入出力される。
【0138】
通信部４１１は、ユーザ端末４を、有線又は無線通信を介してネットワークＮに接続する。これにより、ユーザ端末４は、ロックボルト打設装置２、サーバ３及び飛行体５とそれぞれ接続され、これらとの間でデータの送受信が可能となる。
【0139】
図１８は、飛行体５の機能の一例を示すブロック図である。飛行体５は、入出力部５１０、通信部５１１、マーカ情報記憶部５１２と、フライトプラン記憶部５１３、制御部５１４、マーカ画像取得部５１５、マーカ識別情報判定部５１６、マーカ位置取得部５１７、飛行体位置特定部５１８、センサ情報取得部５１９、センサ情報記憶部５２０、センサ情報送信部５２１を備える。
【0140】
入出力部５１０、通信部５１１、制御部５１４、マーカ画像取得部５１５、マーカ識別情報判定部５１６、マーカ位置取得部５１７、飛行体位置特定部５１８、センサ情報取得部５１９、センサ情報送信部５２１は、例えば、ハードウェアプロセッサ５０３が、メモリ５０４に記憶された制御プログラム、および各種データを用いて演算処理をすることにより実現される。マーカ情報記憶部５１２と、フライトプラン記憶部５１３、センサ情報記憶部５２０は、例えば、マーカ情報、フライトプラン、センサ情報がメモリ５０４に記憶されることにより実現される。
【0141】
入出力部５１０は、例えばメンテナンスなど飛行していないときに、ディスプレイ等の出力装置や、マウス、キーボード、タッチパッド等の入力装置が接続される接続部で、各種データが入出力される。なお、入出力部は設けられなくても良い。
【0142】
通信部５１１は、飛行体５を、有線又は無線通信を介してネットワークＮに接続する。これにより、飛行体５は、ロックボルト打設装置２、サーバ３及びユーザ端末４とそれぞれ接続され、これらとの間でデータの送受信が可能となる。
【0143】
マーカ情報記憶部５１２は、サーバ３のマーカ位置情報算出部３２１が算出したマーカの位置情報が含まれるマーカ情報ＭＩ（図１６を参照）を記憶する。
【0144】
マーカ情報記憶部５１２は、例えば、ネットワークＮによってサーバ３から通信部５１１を介してマーカの位置情報が含まれるマーカ情報ＭＩを受け取り記憶する。マーカ情報記憶部５１２は、サーバ３からのマーカ情報ＭＩが記憶されたＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどから入出力部５１０を介してマーカの位置情報が含まれるマーカ情報ＭＩを受け付け記憶してもよい。
【0145】
マーカ情報記憶部５１２に記憶されるマーカ情報ＭＩには、マーカ識別情報ＭＩＤと飛行体５がマーカ識別情報ＭＩＤを判定するために標示された標識（例えば画像）との対応関係も含まれている。
【0146】
フライトプラン記憶部５１３は、サーバ３のフライトプラン選択部３２２が選択して送信したフライトプランＦＰを記憶する。
【0147】
フライトプラン記憶部５１３は、例えば、ネットワークＮによってサーバ３から通信部５１１を介してフライトプランＦＰを受け取り記憶する。フライトプラン記憶部５１３は、サーバ３からのフライトプランＦＰが記憶されたＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどから入出力部５１０を介してフライトプランＦＰを受け付け記憶してもよい。
【0148】
記憶したフライトプランＦＰに含まれているマーカ情報ＭＩにサーバ３のマーカ位置情報算出部３２１が算出したマーカの位置情報が含まれる場合には、フライトプランＦＰはマーカの位置情報が含まれるマーカ情報のデータ群であるともいえる。よって、このようなフライトプランＦＰを記憶するフライトプラン記憶部５１３は、マーカの位置情報が含まれるマーカ情報を記憶するマーカ情報記憶部５１２に相当する。
【0149】
制御部５１４は、フライトプラン記憶部５１３に記憶されたフライトプランＦＰを取得して、取得したフライトプランＦＰに基づいて飛行体５の動作を制御する。例えば、図１２に示すフライトプラン番号ＦＰ１のフライトプランＦＰを取得すると、制御部５１４は、初期マーカ識別情報ＳＭＩＤが「ＳＭ１」の初期マーカ、マーカ識別情報ＭＩＤが「Ｍ１」、「Ｍ２」、「Ｍ３」、「Ｍ４」などのマーカＭによって特定される飛行経路に沿って飛行体５を飛行させる。
【0150】
マーカ画像取得部５１５は、設置された複数のマーカＭのうちの１つのマーカＭの画像を取得する。マーカ画像取得部５１５は、センサ５０７によって撮像されたマーカＭの画像を取得する。
【0151】
マーカ識別情報判定部５１６は、マーカ画像取得部５１５が取得したマーカＭのマーカ識別情報ＭＩＤを判定する。マーカ識別情報判定部５１６は、マーカ情報記憶部５１２に記憶された情報に基づいて、マーカ識別情報ＭＩＤを判定する。
マーカ識別情報判定部５１６は、マーカ画像取得部５１５が取得したマーカＭの標識の画像と、マーカ情報記憶部５１２に記憶されたマーカＭの標識の画像とを照合することなどにより、対応するマーカ識別情報ＭＩＤを判定する。判定するマーカには初期マーカＳＭも含まれる。
マーカ識別情報判定部５１６は、マーカ画像取得部５１５が取得したマーカＭの標識の画像と、マーカ情報記憶部５１２に記憶されたマーカＭの標識の画像とを照合することなどにより、対応するマーカ識別情報ＭＩＤを判定する。判定するマーカには初期マーカＳＭも含まれる。
【0152】
マーカ位置取得部５１７は、マーカ識別情報判定部５１６によって判定されたマーカ識別情報ＭＩＤに基づいて、対応するマーカＭの位置を示すマーカの位置情報を取得する。すなわち、マーカ位置取得部５１７は、マーカ画像取得部５１５によって画像が取得されたマーカＭの位置を示す情報を取得する。
【0153】
マーカ位置取得部５１７は、マーカ識別情報判定部５１６によって判定されたマーカ識別情報ＭＩＤに基づいて、マーカ情報記憶部５１２に記憶されたマーカの位置情報が含まれるマーカ情報ＭＩから対応するマーカの位置情報を取得する。例えば、マーカ識別情報ＭＩＤとして「Ｍ１」のマーカＭの画像が取得されたと判定された場合、マーカ位置取得部５１７は、対応するマーカＭ１の位置情報として、（ＲＸ１＋ＯＸ１、ＲＹ１＋ＯＹ１、ＲＺ１＋ＯＺ１）、Ｒθ１を取得する（図１６を参照）。
【0154】
飛行体位置特定部５１８は、マーカ位置取得部５１７によって取得されるマーカＭの位置を示すマーカの位置情報、およびマーカ画像取得部５１５によって取得される画像に基づいて、飛行体５の位置を特定する。
【0155】
飛行体位置特定部５１８は、マーカ画像取得部５１５によって取得されたマーカＭの画像に基づいて、マーカＭと飛行体５との位置関係を特定する。
飛行体位置特定部５１８は、マーカＭと飛行体５との位置関係を、例えば、ＡｒＵｃｏライブラリなどを用い、マーカ画像取得部５１５によって取得されたマーカＭの形状およびのマーカＭの大きさを解析することにより特定する。
飛行体位置特定部５１８は、マーカＭと飛行体５との位置関係を、例えば、ＡｒＵｃｏライブラリなどを用い、マーカ画像取得部５１５によって取得されたマーカＭの形状およびのマーカＭの大きさを解析することにより特定する。
【0156】
例えば、マーカＭは、外形が正方形の２次元コードの標識を備えるので、センサ５０７が左側からマーカＭを撮像した場合、マーカ画像取得部５１５によって取得されるマーカＭの形状は、左側の辺を底辺とする台形となる。この場合、飛行体位置特定部５１８は、この台形の形状によって飛行体５がマーカＭの左側にどの程度傾いているのかを特定することができる。また、飛行体位置特定部５１８は、既知のマーカＭの画像の大きさに基づいて飛行体５とマーカＭとの間の距離を算出する。
【0157】
マーカＭと飛行体５との位置関係は、マーカＭに対する飛行体５の位置で表される。マーカＭに対する飛行体５の位置は、例えば、マーカＭの基準点の位置を原点とする座標系の座標値によって表される。また、マーカＭの面向きの方向角に対する飛行体５の傾きについても取得することができる。
【0158】
飛行体位置特定部５１８は、さらに、マーカ位置取得部５１７が取得したマーカＭの位置情報に基づいて、トンネル座標系における飛行体５の位置を特定する。トンネル座標系における飛行体５の位置は、トンネル座標系におけるマーカＭの位置を示す座標値と、マーカＭの位置を原点とする座標系における飛行体５の位置を示す座標値とを加算することにより求められる。
【0159】
また、マーカ位置取得部５１７が取得したマーカＭの位置情報にはマーカＭの面向きの方向角も含まれているので、トンネル座標系におけるマーカＭの面向きの方向角に対する飛行体５の傾きも特定することができる。
【0160】
飛行体位置特定部５１８は、マーカ画像取得部５１５がマーカ画像を取得する毎に、トンネル座標系に基づいた飛行体５の位置を特定することができる。すなわち、フライトプランＦＰに基づいて飛行する際に、マーカＭを通過する毎に飛行体５の位置をロックボルトの位置情報から得られる正確なトンネル座標系に基づいて飛行体５の位置を更新していくことができる。
【0161】
飛行体位置特定部５１８は、マーカ画像を新たに取得しない場合、すなわちマーカＭとマーカＭとの間を飛行している際には、センサ５０７により取得した情報などによって自己位置を推定する。
【0162】
センサ情報取得部５１９は、センサ５０７によって検出されるセンサ情報を取得する。センサ情報取得部５１９は、例えば、センサ５０７が取得する画像を取得する。センサ５０７は、マーカＭが含まれる画像の他に、例えば、トンネルの切羽や周壁Ｈの画像を取得する。
【0163】
センサ情報取得部５１９は、飛行体位置特定部５１８からセンサ情報を取得する時の飛行体５の位置を取得するようにしてもよい。このようにすれば、取得するセンサ情報に取得時の飛行体５の正確な位置を紐付けることができる。例えば、撮像したトンネルの切羽の写真にトンネル座標系における正確な位置情報を紐付けることができる。
【0164】
センサ情報記憶部５２０は、センサ情報取得部５１９が取得したセンサ情報を記憶する。センサ情報記憶部５２０が記憶するセンサ情報には、飛行体位置特定部５１８から取得したセンサ情報が取得された時の飛行体５の位置情報を含めるようにしても良い。
【0165】
センサ情報送信部５２１は、センサ情報記憶部５２０によって記憶されたセンサ情報を通信部５１１を介して送信する。例えば、センサ情報として記憶された周壁Ｈの画像を飛行体５の位置情報とともに、サーバ３又はユーザ端末４に送信する。
【0166】
また、センサ情報送信部５２１は、例えば、飛行体５が飛行していないときに、入出力部５１０を介して、センサ情報として記憶された切羽Ｋの画像をＵＳＢメモリに記録するために出力する。
【0167】
以降では、本実施形態の移動体制御システム１で実行される処理の流れの一例を説明する。
各処理は、ユーザのユーザ端末４の入出力装置又はサーバ３の入出力装置への操作によって直接されるか又はネットワークを介して行われるようにしても良いし、自動的に行われるようにしても良い。
各処理は、ユーザのユーザ端末４の入出力装置又はサーバ３の入出力装置への操作によって直接されるか又はネットワークを介して行われるようにしても良いし、自動的に行われるようにしても良い。
【0168】
【0169】
ロックボルト打設装置２によってロックボルトＲを打設する作業が行われる（ステップＳＡ１）。
打設作業では、ロックボルト打設装置２によって、穿孔機構による穿孔作業、グラウト充填機構によるグラウト充填作業、挿入機構によるロックボルトの挿入作業が行われ、トンネルの周壁ＨにロックボルトＲが設置される。
打設作業では、ロックボルト打設装置２によって、穿孔機構による穿孔作業、グラウト充填機構によるグラウト充填作業、挿入機構によるロックボルトの挿入作業が行われ、トンネルの周壁ＨにロックボルトＲが設置される。
【0170】
打設作業が行われる際に、ロックボルト打設装置２の制御装置によって、各ロックボルトＲの位置を示す情報を含む情報が取得される（ステップＳＡ２）。
各ロックボルトＲの位置情報は、ロックボルトＲの位置を示す情報を含むロックボルト情報ＲＩである（図９を参照）。
各ロックボルトＲの位置情報は、ロックボルトＲの位置を示す情報を含むロックボルト情報ＲＩである（図９を参照）。
【0171】
次いで、ロックボルト打設装置２からサーバ３にロックボルト情報ＲＩが送信される（ステップＳＡ３）。
【0172】
ロックボルト打設装置２から送信されたロックボルト情報ＲＩは、サーバ３で受信され記憶される（ステップＳＡ４）。
ロックボルト情報ＲＩは、サーバ３の通信部３１１で受信され、ロックボルト情報記憶部３１２に記憶される。
ロックボルト情報ＲＩは、サーバ３の通信部３１１で受信され、ロックボルト情報記憶部３１２に記憶される。
【0173】
次に、ロックボルト情報記憶部３１２に記憶されたロックボルト情報ＲＩに基づいて、各マーカＭに紐付けられるロックボルトＲが指定される（ステップＳＡ５）。
紐付ロックボルト指定部３１３によって、ロックボルト情報記憶部３１２に記憶されたロックボルト情報ＲＩから各マーカＭに紐付けられるロックボルトＲが指定されたロックボルト情報ＲＩが作成される。
紐付ロックボルト指定部３１３によって、ロックボルト情報記憶部３１２に記憶されたロックボルト情報ＲＩから各マーカＭに紐付けられるロックボルトＲが指定されたロックボルト情報ＲＩが作成される。
【0174】
次に、紐付ロックボルト指定部３１３に作成されたロックボルト情報ＲＩが取得される（ステップＳＡ６）。
ロックボルト情報取得部３１４によって、各マーカＭに紐付けられるロックボルトＲが指定されたロックボルト情報ＲＩ（図１０を参照）が取得される。
ロックボルト情報取得部３１４によって、各マーカＭに紐付けられるロックボルトＲが指定されたロックボルト情報ＲＩ（図１０を参照）が取得される。
【0175】
マーカ情報記憶部３１５又はフライトプラン記憶部３１６に記憶されたマーカ情報ＭＩに基づいて、各指定されたロックボルトＲに紐付けられるマーカＭが指定される（ステップＳＡ７）。
マーカ情報記憶部３１５又はフライトプラン記憶部３１６にはマーカ情報ＭＩが予め記憶されており、マーカ識別情報指定部３１７によって、マーカ情報記憶部３１５又はフライトプラン記憶部３１６に記憶されたマーカ情報ＭＩから各指定されたロックボルトＲに紐付けられるマーカＭが指定されたマーカ情報ＭＩが作成される。
マーカ情報記憶部３１５又はフライトプラン記憶部３１６にはマーカ情報ＭＩが予め記憶されており、マーカ識別情報指定部３１７によって、マーカ情報記憶部３１５又はフライトプラン記憶部３１６に記憶されたマーカ情報ＭＩから各指定されたロックボルトＲに紐付けられるマーカＭが指定されたマーカ情報ＭＩが作成される。
【0176】
次に、マーカ識別情報指定部３１７に作成されたマーカ情報ＭＩが取得される（ステップＳＡ８）。
マーカ識別情報取得部３１８によって、各指定されたロックボルトＲに紐付けられるマーカＭが指定されたマーカ情報ＭＩ（図１１を参照）が取得される。
マーカ識別情報取得部３１８によって、各指定されたロックボルトＲに紐付けられるマーカＭが指定されたマーカ情報ＭＩ（図１１を参照）が取得される。
【0177】
次に、マーカ識別情報取得部３１８によって取得されたマーカ情報ＭＩがロックボルト情報取得部３１４によって取得されたロックボルト情報ＲＩに紐付けられる（ステップＳＡ９）。
ロックボルトマーカ紐付部３１９によって、指定されたマーカ識別情報ＭＩＤごとに指定されたロックボルト識別情報ＲＩＤが紐付けられてデータ群（図１３を参照）が作成される。
ロックボルトマーカ紐付部３１９によって、指定されたマーカ識別情報ＭＩＤごとに指定されたロックボルト識別情報ＲＩＤが紐付けられてデータ群（図１３を参照）が作成される。
【0178】
次に、ロックボルトマーカ紐付部３１９によって紐付けられたロックボルトＲとマーカＭとの間の位置関係を示すオフセット情報ＯＩが取得される（ステップＳＡ１０）。
【0179】
オフセット情報ＯＩが取得されるために、例えば、ユーザがマーカＭを紐付けるロックボルトＲが設置された近くの周壁Ｈに設置し、設置したマーカＭとロックボルトＲとの位置関係をスケールなどで実測が行われる。ユーザの実測によって得られた実測値がオフセット値としてサーバ３に入力される。
【0180】
オフセット情報取得部３２０によって、紐付けられたマーカＭとロックボルトＲとの間の位置関係を示すオフセット情報ＯＩ（図１５を参照）が取得される。
【0181】
次に、ロックボルト情報ＲＩに基づいて、ロックボルトＲに対応付けて設けられるマーカＭの位置を示す情報であるマーカ位置情報が算出される（ステップＳＡ１１）。
マーカ位置情報算出部３２１によって、ロックボルト情報取得部３１４が取得したロックボルト情報ＲＩのロックボルト位置情報（ＲＸ、ＲＹ、ＲＺ）、Ｒθとオフセット情報取得部３２０が取得したオフセット情報ＯＩとが加算されマーカ位置情報（図１６を参照）が算出される。
マーカ位置情報算出部３２１によって、ロックボルト情報取得部３１４が取得したロックボルト情報ＲＩのロックボルト位置情報（ＲＸ、ＲＹ、ＲＺ）、Ｒθとオフセット情報取得部３２０が取得したオフセット情報ＯＩとが加算されマーカ位置情報（図１６を参照）が算出される。
【0182】
次に、マーカ位置情報算出部３２１によって算出されたマーカ位置情報がマーカ情報に付加され、マーカ情報が更新される（ステップＳＡ１２）。例えば、マーカ情報記憶部３１５によって、算出されたマーカ位置情報がマーカ情報ＭＩのマーカ識別情報ＭＩＤに紐づけられて記憶される。
【0183】
マーカ位置情報算出部３２１によって算出されたマーカ位置情報が付加されるマーカ情報が、フライトプランに含まれる場合であれば、フライトプランの内容が更新されることになる。例えば、フライトプラン記憶部３１６によって、算出されたマーカ位置情報がフライトプランに含まれるマーカ情報ＭＩのマーカ識別情報ＭＩＤに紐づけられて記憶される。
【0184】
【0185】
設置されたマーカＭの画像が飛行体５に取得される（ステップＳＢ１）。
マーカ画像取得部５１５によって、センサ５０７により撮像されたマーカＭの画像が取得される。ここで、取得されるマーカＭの画像は、初期マーカＳＭの画像である。
マーカ画像取得部５１５によって、センサ５０７により撮像されたマーカＭの画像が取得される。ここで、取得されるマーカＭの画像は、初期マーカＳＭの画像である。
【0186】
次に、マーカ画像取得部５１５によって取得された画像のマーカ識別情報ＭＩＤが判定される（ステップＳＢ２）。
マーカ識別情報判定部５１６によって取得されたマーカＭのマーカ識別情報ＭＩＤが判定される。
マーカ識別情報判定部５１６によって取得されたマーカＭのマーカ識別情報ＭＩＤが判定される。
【0187】
マーカ識別情報判定部５１６によって取得されたマーカＭが初期マーカＳＭであることが判定され、その識別情報も判定される。
【0188】
次に、マーカ識別情報判定部５１６によって判定された初期マーカＳＭの情報は、飛行体５からのサーバ３に送信される（ステップＳＢ３）。
初期マーカＳＭの情報は、飛行体５の通信部５１１を介してサーバ３に送信される。
初期マーカＳＭの情報は、飛行体５の通信部５１１を介してサーバ３に送信される。
【0189】
飛行体５から送信された初期マーカＳＭの情報は、サーバ３で受信される（ステップＳＢ４）。
サーバ３の通信部３１１によって初期マーカＳＭの情報が受信される。当該初期マーカＳＭの情報は、フライトプランＦＰの要求信号である。
サーバ３の通信部３１１によって初期マーカＳＭの情報が受信される。当該初期マーカＳＭの情報は、フライトプランＦＰの要求信号である。
【0190】
次に、サーバ３によって受信された初期マーカＳＭの情報に基づいてフライトプランＦＰが選択される（ステップＳＢ５）。
フライトプラン選択部３２２によって、受信された初期マーカ識別番号ＳＭＩＤに対応するフライトプラン番号のフライトプランＦＰが選択される。
フライトプラン選択部３２２によって、受信された初期マーカ識別番号ＳＭＩＤに対応するフライトプラン番号のフライトプランＦＰが選択される。
【0191】
次に、フライトプラン選択部３２２によって選択されたフライトプランＦＰは、飛行体５に送信される（ステップＳＢ６）。
選択されたフライトプランは、通信部３１１を介して飛行体５に送信される。マーカ位置情報が付加されるマーカ情報ＭＩが、フライトプランＦＰに含まれているので、当該マーカ位置情報が含まれるマーカ情報ＭＩが飛行体５に送信されることになる。
選択されたフライトプランは、通信部３１１を介して飛行体５に送信される。マーカ位置情報が付加されるマーカ情報ＭＩが、フライトプランＦＰに含まれているので、当該マーカ位置情報が含まれるマーカ情報ＭＩが飛行体５に送信されることになる。
【0192】
サーバ３から送信されたフライトプランＦＰは、飛行体５で受信され取得される（ステップＳＢ７）。
フライトプランＦＰは、飛行体５の通信部５１１を介して受信され、フライトプラン記憶部５１３に記憶される。マーカ位置情報が付加されるマーカ情報ＭＩが、フライトプランＦＰに含まれているので、当該マーカ位置情報が含まれるマーカ情報ＭＩが飛行体５に取得されることになる。
フライトプランＦＰは、飛行体５の通信部５１１を介して受信され、フライトプラン記憶部５１３に記憶される。マーカ位置情報が付加されるマーカ情報ＭＩが、フライトプランＦＰに含まれているので、当該マーカ位置情報が含まれるマーカ情報ＭＩが飛行体５に取得されることになる。
【0193】
マーカの位置情報が含まれるマーカ情報のデータ群を含むフライトプランＦＰを記憶するフライトプラン記憶部５１３は、マーカの位置情報が含まれるマーカ情報ＭＩを記憶するマーカ情報記憶部５１２に相当する。
フライトプランＦＰからマーカの位置情報が含まれるマーカ情報ＭＩを抽出して別にマーカ情報記憶部５１２を設けるようにしても良い。
フライトプランＦＰからマーカの位置情報が含まれるマーカ情報ＭＩを抽出して別にマーカ情報記憶部５１２を設けるようにしても良い。
【0194】
【0195】
飛行体５は、取得されたフライトプランＦＰに基づいて飛行についての動作が制御される（ステップＳＣ１）。
飛行体５の制御部５１４によって、フライトプランＦＰの指令に基づいて、飛行体５の動作が制御される。
飛行体５の制御部５１４によって、フライトプランＦＰの指令に基づいて、飛行体５の動作が制御される。
【0196】
制御部５１４によって、初期マーカＳＭ（例えば、初期マーカ識別情報ＳＭ１）が読み込まれた初期位置（離陸位置）から飛行体５が上昇させられ、次のマーカＭ（例えば、マーカ識別情報Ｍ１）に向けて飛行させる。
【0197】
飛行体５が飛行し、次のマーカＭ（例えば、マーカ識別情報Ｍ１）の画像を取得する位置まで到達すると、当該マーカＭの画像が取得される（ステップＳＣ２）。
マーカ画像取得部５１５によって、マーカＭの画像が取得される。
マーカ画像取得部５１５によって、マーカＭの画像が取得される。
【0198】
次に、マーカ画像取得部５１５によって取得されたマーカＭの画像のマーカ識別情報が判定される（ステップＳＣ３）。
マーカ識別情報判定部５１６によって、取得されたマーカＭの画像に基づいてマーカ識別情報ＭＩＤ（例えば、マーカ識別情報Ｍ１）が判定される。
マーカ識別情報判定部５１６によって、取得されたマーカＭの画像に基づいてマーカ識別情報ＭＩＤ（例えば、マーカ識別情報Ｍ１）が判定される。
【0199】
次に、マーカ識別情報判定部５１６によって判定されたマーカ識別情報ＭＩＤのマーカＭの位置情報が取得される（ステップＳＣ４）。
マーカ位置取得部５１７によって、判定されたマーカ識別情報ＭＩＤに基づいて、対応するマーカＭの位置を示すマーカの位置情報を取得する。例えば、マーカ識別情報ＭＩＤとして「Ｍ１」のマーカＭの画像が取得されたと判定された場合、対応する位置情報として、（ＲＸ１＋ＯＸ１、ＲＹ１＋ＯＹ１、ＲＺ１＋ＯＺ１）、Ｒθ１が取得される。
マーカ位置取得部５１７によって、判定されたマーカ識別情報ＭＩＤに基づいて、対応するマーカＭの位置を示すマーカの位置情報を取得する。例えば、マーカ識別情報ＭＩＤとして「Ｍ１」のマーカＭの画像が取得されたと判定された場合、対応する位置情報として、（ＲＸ１＋ＯＸ１、ＲＹ１＋ＯＹ１、ＲＺ１＋ＯＺ１）、Ｒθ１が取得される。
【0200】
次に、マーカ位置取得部５１７によって取得されたマーカ位置情報に基づいて、飛行体の位置の特定がされる（ステップＳＣ５）。
飛行体位置特定部５１８によって、取得されたマーカＭの位置を示すマーカの位置情報、およびマーカ画像取得部５１５によって取得される画像に基づいて、飛行体５の位置が特定される。
飛行体位置特定部５１８によって、取得されたマーカＭの位置を示すマーカの位置情報、およびマーカ画像取得部５１５によって取得される画像に基づいて、飛行体５の位置が特定される。
【0201】
飛行体位置特定部５１８は、取得したマーカＭ（例えば、マーカ識別情報Ｍ１）のマーカ位置情報に基づいて飛行体５の位置を特定した後、次のマーカＭ（例えば、マーカ識別情報Ｍ２）の画像を取得するまでの間に、センサ情報取得部５１９や制御部５１４からの情報などに基づいて飛行体５の位置を推定して特定する。
マーカＭとマーカＭとの間については、推定によって飛行体５の位置が特定されるが、マーカＭごとに位置情報が正確なものに更新されるため、累積的に発生する誤差を少なくすることができる。
マーカＭとマーカＭとの間については、推定によって飛行体５の位置が特定されるが、マーカＭごとに位置情報が正確なものに更新されるため、累積的に発生する誤差を少なくすることができる。
【0202】
飛行体５の動作の制御が行われて飛行している場合など、必要に応じてセンサ５０７によって検出されるセンサ情報が取得される（ステップＳＣ６）。
センサ情報取得部５１９によって、センサ情報が取得される。例えば、センサ情報には、トンネル内で撮像された画像などが含まれる。
センサ情報取得部５１９によって、センサ情報が取得される。例えば、センサ情報には、トンネル内で撮像された画像などが含まれる。
【0203】
センサ情報取得部５１９は、あらかじめ定められたタイミングで検出されたセンサ５０７のセンサ情報を取得しても良い。また、センサ情報取得部５１９は、例えば、ユーザ端末４からの指令に応じてセンサ５０７で検出されたセンサ情報を取得しても良い。
【0204】
センサ情報取得部５１９は、センサ情報を取得した時に、飛行体位置特定部５１８が特定した飛行体５の位置を取得する。これにより取得されたセンサ情報に正確な飛行体５の位置が紐付けられることになり、センサ情報の利用価値が向上する。
【0205】
センサ情報取得部５１９によって取得されたセンサ情報は、必要に応じて、記憶されるようにしても良い（ステップＳＣ７）。
センサ情報記憶部５２０によって、取得されたセンサ情報は、飛行体位置特定部５１８が特定した飛行体５の位置とともに記憶される。
センサ情報記憶部５２０によって、取得されたセンサ情報は、飛行体位置特定部５１８が特定した飛行体５の位置とともに記憶される。
【0206】
センサ情報取得部５１９によって取得されたセンサ情報またはセンサ情報記憶部５２０によって記憶されたセンサ情報は、必要に応じて、適宜のタイミングでサーバ３に送信されるようにしても良い（ステップＳＣ８）。
センサ情報送信部５２１によって、取得または記憶されたセンサ情報は、飛行体位置特定部５１８が特定した飛行体５の位置とともに通信部５１１を介してサーバ３に送信される。なお、取得または記憶されたセンサ情報は、ユーザ端末４にも送信されるようにしても良い。
センサ情報送信部５２１によって、取得または記憶されたセンサ情報は、飛行体位置特定部５１８が特定した飛行体５の位置とともに通信部５１１を介してサーバ３に送信される。なお、取得または記憶されたセンサ情報は、ユーザ端末４にも送信されるようにしても良い。
【0207】
センサ情報送信部５２１によって送信されたセンサ情報は、サーバ３に取得される（ステップＳＣ９）。
サーバ３のセンサ情報取得部（不図示）によってセンサ情報は、通信部３１１を介して受信され必要に応じて記憶されたり出力されたりして利用される。
サーバ３のセンサ情報取得部（不図示）によってセンサ情報は、通信部３１１を介して受信され必要に応じて記憶されたり出力されたりして利用される。
【0208】
以降は、飛行体５がフライトプランＦＰに従って飛行している間、すなわち次もマーカＭを通過するごと、同様にステップＳＣ２からステップＳＣ９の処理が繰り返し行われる。
【0209】
なお、センサ情報のサーバ３への送信（ステップＳＣ８）及びサーバ３の取得（ステップＳＣ９）の処理については、マーカＭを通過するごとに行われるようにせず、一つのフライトプランＦＰが完了して飛行体５が着陸した後に行うようにしても良い。
【0210】
以上説明したように、本移動体制御システムは、構造物に設けられるロックボルトの位置を示す情報を含むロックボルト情報を取得するロックボルト情報取得部と、ロックボルト情報取得部が取得したロックボルト情報に基づいて、ロックボルトに対応付けて設けられるマーカの位置を示す情報であるマーカ位置情報を算出するマーカ位置情報算出部と、を備える。
【0211】
したがって、本移動体制御システムは、構造体に設けられるロックボルトの位置に基づいて、マーカの位置を算出することができる。そのため、構造体に設けられたマーカを利用して移動体を移動させる場合に、マーカの位置を測量する必要がなくなり、ユーザの負担を軽減することができる。
【0212】
また、本移動体制御システムは、ロックボルトとマーカとの間の位置関係を示す情報を示すオフセット情報を取得するオフセット情報取得部をさらに備え、マーカ位置情報算出部は、オフセット情報取得部が取得したオフセット情報に基づいて、マーカ位置情報を算出する。
【0213】
したがって、オフセット情報を利用してマーカの位置を算出することができる。そのため、ロックボルトとマーカとの位置が離れている場合であっても、マーカの位置を容易に算出することができる。
【0214】
また、本移動体制御システムは、マーカの画像を取得するマーカ画像取得部と、マーカ画像取得部によって取得された画像に基づいて、マーカのマーカ識別情報を判定するマーカ識別情報判定部と、マーカ識別情報判定部によって判定されたマーカ識別情報に基づいて、マーカ位置情報算出部が算出したマーカ位置情報を取得するマーカ位置情報取得部と、マーカ位置情報取得部によって取得されたマーカ情報に基づいて、移動体の位置を特定する移動体位置特定部と、をさらに備える。
【0215】
したがって、本移動体制御システムは、移動体が移動するときの位置を特定することができる。そのため、移動体制御システムは、飛行経路に沿って正確に移動体を移動させることができる。
【0216】
また、本移動体制御システムは、移動体は飛行体であって、飛行体の飛行経路を指定するフライトプランを取得するフライトプラン取得部と、飛行体を制御する制御部と、をさらに備え、制御部は、フライトプラン取得部によって取得されたフライトプランに基づいて、飛行体を制御する。
【0217】
したがって、本移動体制御システムは、フライトプランに従って飛行体を飛行させることができる。
【0218】
［その他の変形例］
本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。例えば以下のようなものも含まれる。
本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。例えば以下のようなものも含まれる。
【0219】
本実施形態では、ロックボルトが設けられる構造物がトンネルであったが、これに限られない。例えば、法面など、打設したロックボルトの位置が取得できるロックボルト打設装置が採用可能であり、ロックボルトが打設される構造物であれば良い。特にＧＰＳやＧＮＳＳなどの衛星測位システムからの信号が利用できないような環境においては有益である。
【0220】
本実施形態では、制御する移動体として自律飛行が可能な無人飛行体、いわゆるドローンであったが、これに限られない。例えば、マーカによって移動経路を自律して移動が可能な犬型ロボットや自走型車両などであっても良い。
【0221】
本発明において、ロックボルト打設装置２，サーバ３、ユーザ端末４及び飛行体５の装置が本実施形態で各々備える機能については、支障がない限り他の装置が備えるようにしても良い。
例えば、マーカ識別情報判定部５１６を飛行体５に設けずにサーバ３に備えるようにして、取得されたマーカＭの画像をサーバ３に送信してサーバ３によってマーカ識別情報を判定させるようにしても良い。
例えば、マーカ識別情報判定部５１６を飛行体５に設けずにサーバ３に備えるようにして、取得されたマーカＭの画像をサーバ３に送信してサーバ３によってマーカ識別情報を判定させるようにしても良い。
【0222】
本実施形態では、マーカＭとロックボルトＲとの位置関係を示すオフセット値を設定することを前提としていたが、オフセット値を０としても利用上支障がない場合には、オフセット値を考慮して処理する機能を除外するように変形して実施するようにしても良い。
【0223】
本実施形態では、一つのロックボルトＲに対応付けた一つのマーカＭの画像を取得して移動体の位置を特定させるようにしたが、これに限られない。
複数のロックボルトＲに対応付けた複数のマーカＭの画像を取得して移動体の位置を特定させるようにしても良い。例えば、一のロックボルトＲに対応付けた一のマーカＭと、他のロックボルトＲに対応付けた他のマーカＭとが含まれる画像（二枚のマーカＭが含まれる画像）を飛行体によって取得するようにすれば、マーカの面向きの方向角を準備する必要がなく、三角測量のごとく飛行体の位置を特定することができる。
複数のロックボルトＲに対応付けた複数のマーカＭの画像を取得して移動体の位置を特定させるようにしても良い。例えば、一のロックボルトＲに対応付けた一のマーカＭと、他のロックボルトＲに対応付けた他のマーカＭとが含まれる画像（二枚のマーカＭが含まれる画像）を飛行体によって取得するようにすれば、マーカの面向きの方向角を準備する必要がなく、三角測量のごとく飛行体の位置を特定することができる。
【0224】
本実施形態では、フライトプランＦＰのサーバ３から取得について、飛行体５が初期マーカＳＭを読み取ってサーバ３にフライトプランＦＰを要求するものであったが、これに限られない。例えば、ユーザのユーザ端末４の入出力装置又はサーバ３の入出力装置への操作によって直接されるか又はネットワークを介してフライトプランＦＰのサーバ３から取得が行われるようにしても良い。
【0225】
本実施形態において、飛行体位置特定部５１８が飛行体５とマーカＭとの間の距離を算出するために用いるマーカＭの画像をセンサ５０７の撮像手段として、ステレオカメラを適用しても良い。
【0226】
本実施形態において、ロックボルト情報に基づいて算出して取得したマーカ位置情報に基づいて、フライトプランに含まれているマーカ情報を更新するフライトプランマーカ情報更新部を備えるようにしても良い。例えば、図１２に示すようにフライトプランには「次のマーカまでの距離」として「２０ｍ」が記載されているが、これを取得したマーカ位置情報に基づいてフライトプランマーカ情報更新部が修正してフライトプラン記憶部に記憶して更新する。このようにすれば、さらに正確な飛行制御が可能となる。
【0227】
本実施形態では、ロックボルト打設装置として、ロックボルト打設専用機が採用されたがこれに限られず、ロックボルトの位置情報が取得可能なドリルジャンボ（いわゆるコンピュータジャンボ）であっても良い。
【0228】
変形例を含むいずれの実施形態における各技術的事項を他の実施形態に適用して実施例としても良い。
【符号の説明】
【0229】
１ 移動体制御システム
２ ロックボルト打設装置
２１ ブーム
２２ 穿孔ビット
２３ ドリフタ
３ サーバ
３０１ ハードウェアプロセッサ
３０２ バス
３０３ ＲＯＭ
３０４ ＲＡＭ
３０５ 不揮発性メモリ
３０６ 通信装置
３０７ 入出力装置
３１０ 入出力部
３１１ 通信部
３１２ ロックボルト情報記憶部
３１３ 紐付ロックボルト指定部
３１４ ロックボルト情報取得部
３１５ マーカ情報記憶部
３１６ フライトプラン記憶部
３１７ マーカ識別情報指定部
３１８ マーカ識別情報取得部
３１９ ロックボルトマーカ紐付部
３２０ オフセット情報取得部
３２１ マーカ位置情報算出部
３２２ フライトプラン選択部
４ ユーザ端末
４０１ ハードウェアプロセッサ
４０２ バス
４０３ ＲＯＭ
４０４ ＲＡＭ
４０５ 不揮発性メモリ
４０６ 通信装置
４０７ 入出力装置
４１０ 入出力部
４１１ 通信部
５ 飛行体
５０１ バッテリ
５０２ バス
５０３ ハードウェアプロセッサ
５０４ メモリ
５０５ モータ制御回路
５０６ モータ
５０７ センサ
５０８ 通信装置
５１０ 入出力部
５１１ 通信部
５１２ マーカ情報記憶部
５１３ フライトプラン記憶部
５１４ 制御部
５１５ マーカ画像取得部
５１６ マーカ識別情報判定部
５１７ マーカ位置取得部
５１８ 飛行体位置特定部
５１９ センサ情報取得部
５２０ センサ情報記憶部
５２１ センサ情報送信部
２ ロックボルト打設装置
２１ ブーム
２２ 穿孔ビット
２３ ドリフタ
３ サーバ
３０１ ハードウェアプロセッサ
３０２ バス
３０３ ＲＯＭ
３０４ ＲＡＭ
３０５ 不揮発性メモリ
３０６ 通信装置
３０７ 入出力装置
３１０ 入出力部
３１１ 通信部
３１２ ロックボルト情報記憶部
３１３ 紐付ロックボルト指定部
３１４ ロックボルト情報取得部
３１５ マーカ情報記憶部
３１６ フライトプラン記憶部
３１７ マーカ識別情報指定部
３１８ マーカ識別情報取得部
３１９ ロックボルトマーカ紐付部
３２０ オフセット情報取得部
３２１ マーカ位置情報算出部
３２２ フライトプラン選択部
４ ユーザ端末
４０１ ハードウェアプロセッサ
４０２ バス
４０３ ＲＯＭ
４０４ ＲＡＭ
４０５ 不揮発性メモリ
４０６ 通信装置
４０７ 入出力装置
４１０ 入出力部
４１１ 通信部
５ 飛行体
５０１ バッテリ
５０２ バス
５０３ ハードウェアプロセッサ
５０４ メモリ
５０５ モータ制御回路
５０６ モータ
５０７ センサ
５０８ 通信装置
５１０ 入出力部
５１１ 通信部
５１２ マーカ情報記憶部
５１３ フライトプラン記憶部
５１４ 制御部
５１５ マーカ画像取得部
５１６ マーカ識別情報判定部
５１７ マーカ位置取得部
５１８ 飛行体位置特定部
５１９ センサ情報取得部
５２０ センサ情報記憶部
５２１ センサ情報送信部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】