特開 2024-128352 無人搬送台車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024128352

(43)【公開日】2024-09-24

(54)【発明の名称】無人搬送台車

(51)【国際特許分類】

   B62B 3/02 20060101AFI20240913BHJP

【ＦＩ】

B62B3/02 D

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023037285

(22)【出願日】2023-03-10

(71)【出願人】

【識別番号】000004617

【氏名又は名称】日本車輌製造株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100125737

【弁理士】

【氏名又は名称】廣田 昭博

(72)【発明者】

【氏名】寺澤 佑一

(72)【発明者】

【氏名】西本 翔太郎

(72)【発明者】

【氏名】森中 裕紀

【テーマコード（参考）】

3D050

【Ｆターム（参考）】

3D050AA38

3D050BB02

3D050BB22

3D050BB30

3D050DD01

3D050GG01

3D050HH07

(57)【要約】

【課題】長尺搬送対象物を搬送する無人搬送台車を提供すること。
【解決手段】長尺搬送対象物３を複数台で支持して搬送するものであって、車輪２１，２２に対する回転および走行角度について駆動制御が可能な走行装置１２と、走行装置１２によって支持された台車本体１１と、台車本体１１に対して縦軸を中心として回転することにより左右端が交互に前後する載置台４０（４１）と、載置台４０（４１）の回転角度を検出する回転角度監視機構５８と、回転角度監視機構５８の検出信号を基に走行装置１２に対する駆動制御を行う駆動制御装置７と、を有する無人搬送台車１。
【選択図】図１１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

長尺搬送対象物を複数台で支持して搬送する無人搬送台車であって、
車輪に対する回転および走行角度について駆動制御が可能な走行装置と、
前記走行装置によって支持された台車本体と、
前記台車本体に対して縦軸を中心として回転することにより左右端が交互に前後する載置台と、
前記載置台の回転角度を検出する回転角度監視機構と、
前記回転角度監視機構の検出信号を基に前記走行装置に対する駆動制御を行う駆動制御装置と、
を有する無人搬送台車。

【請求項2】

前記回転角度監視機構は、前記載置台について設定された基準角度からの回転角度をズレ量として検出するものであり、前記駆動制御装置は、前記載置台を前記基準角度に戻すための前記走行装置に対する駆動制御を行うものである請求項１に記載の無人搬送台車。

【請求項3】

前記駆動制御装置は、前記回転角度監視機構の検出信号から得られる前記基準角度に対するズレ方向とズレ量とを基に、前記載置台を前記基準角度に戻すための前記走行装置に対する駆動制御を行うものである請求項１に記載の無人搬送台車。

【請求項4】

前記走行装置は、平行に配置された前記一対の車輪と、前記一対の車輪を前後から挟むように配置された各々の駆動モータとが、装置本体に対して一体に構成されたものであり、前記台車本体の前後左右の位置に、前記装置本体が前記台車本体に対して鉛直方向の装置回転軸によって回転可能に組み付けられたものである請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の無人搬送台車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、鉄道車体などの長尺搬送対象物を搬送する無人搬送台車に関する。

【背景技術】

【0002】

製造工場あるいは建設現場など多くの場所において無人搬送台車を使用した搬送対象物の自動搬送が行われている。搭載する対象搬送物が長尺なものである場合、その長尺搬送対象物は複数の無人搬送台車によって搭載され、各無人搬送台車の走行制御を連動させた協調搬送が行われる。下記特許文献１には、複数の２輪独立駆動式移動ロボットにより搬送対象物を協調搬送する移動ロボットによる協調搬送方式が開示されている。

【0003】

移動ロボットは、各々が２車輪の中点から車輪の進行方向に所定距離を隔てた位置で、その垂直軸の周りに回転自在に搬送対象物を支持する。そして、例えば２台の移動ロボットによる搬送対象物の搬送では、それぞれの制御装置によって搬送対象物の動作指令を受け、所定の演算が独立して実行される。移動ロボットがどのような角度で搬送対象物を把持していたとしても、移動ロボット自身の姿勢およびハンドの角度を計測することで所定の動作を実現でき、互いの移動ロボットの情報を一切必要とせず、搬送対象物の動作指令のみを受けるだけで協調搬送が可能となる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０００－０４２９５８号公報

【特許文献2】特開２０１１－２１６００７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、長尺搬送物の中でも、鉄道車両の様に、重心の高い製品の搬送を実現するには搬送ルートに限りなく近い走行制御が必要である。複数台における長尺搬送対象物の搬送では、例えば前記特許文献２に記載のオムニホイールを使用した無人搬送台車において、予め設定された条件に基づく協調搬送が行われる。しかし、前記無人搬送台車が、離れた位置で長尺搬送対象物を支持して走行するため、搬送の途中に無人搬送台車同士の相対的な位置関係にズレが生じてしまうことがある。このとき位置ズレが生じたままの走行が継続されると、そのズレ量が大きくなるなどして搬送ルートに従った走行制御を難しくしてしまうおそれがある。そこで、これまでの無人搬送台車は、複数台で長尺搬送対象物を搭載して搬送する様な場合、速度、位置情報等を基にした高精度な状態監視が必要であった。

【0006】

そこで、本発明は、かかる課題を解決すべく、簡単な構成により長尺搬送対象物を搬送する無人搬送台車を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る無人搬送台車は、長尺搬送対象物を複数台で支持して搬送するものであって、車輪に対する回転および走行角度について駆動制御が可能な走行装置と、前記走行装置によって支持された台車本体と、前記台車本体に対して縦軸を中心として回転することにより左右端が交互に前後する載置台と、前記載置台の回転角度を検出する回転角度監視機構と、前記回転角度監視機構の検出信号を基に前記走行装置に対する駆動制御を行う駆動制御装置と、を有する。

【発明の効果】

【0008】

前記構成によれば、長尺搬送対象物を例えば前後の無人搬送台車の載置台に搭載して搬送する際、回転角度監視機構によって載置台の角度を検出することにより、無人搬送台車同士の相対的な位置ズレを確認することができ、それを基に制御装置が走行装置に対して駆動制御することにより車輪に対する回転および走行角度の調整により位置ズレの修正が行える。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】鉄道車体を２台の無人搬送台車に搭載した搬送時の状態を示した斜視図である。

【図2】無人搬送台車を上方から示した斜視図である。

【図3】無人搬送台車を下方から示した斜視図である。

【図4】無人搬送台車を示した平面図である。

【図5】無人搬送台車の走行装置の外観斜視図である。

【図6】装置本体を正面から示した図５のＮ－Ｎ矢視図である。

【図7】無人搬送台車の載置台を下側から示した斜視図である。

【図8】載置台を図７のＭ－Ｍ矢視で示した断面斜視図である。

【図9】載置台を図７の矢印Ｌ方向から見た図である。

【図10】無人搬送台車制御システムの機能構成を簡易的に示したブロック図である。

【図11】鉄道車体が横向きになって横行する際、左右の無人搬送台車にズレが生じた状況を示した図である。

【図12】２台の無人搬送台車の相対的な位置関係にズレが生じた場合のテーブルの回転を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明に係る無人搬送台車の一実施形態について図面を参照しながら以下に説明する。本実施形態では、鉄道車両の車体部（以下、鉄道車体と記す）に対する検査や修繕などを行う鉄道車両検修工場において、その鉄道車体を搬送する無人搬送台車に関して説明する。図１は、鉄道車体を２台の無人搬送台車に搭載した搬送時の状態を示した斜視図である。この鉄道車体３は、通常の運転時にはその前部および後部が既知の台車に搭載されて鉄道レールを走行し、検査及び修理時(「検修」ともいう)には、既知の仮台車に搭載されるものであるが、本実施形態の無人搬送台車１は、そうした仮台車に換えて鉄道車体３を前後で支持し、当該鉄道車体を検査あるいは修繕する為に鉄道車両検修工場内を無人搬送するものである。

【0011】

鉄道車体３は、鉄道車両検修工場において定期的に検査などが行われるが、その鉄道車両検修工場には鉄道レールが敷かれており、トラバーサなどの設備が備えられている。ここで言うトラバーサは、既知の製品の様に、前記鉄道レールとは別に、横行用の専用レールが敷設されたものを指している。これまで鉄道車両検修工場内を移動する鉄道車体３は、前記台車の代わりに既知の仮台車が使用され、そこに搭載されることにより鉄道レールに従った移動が行われていた。従って、鉄道車両検修工場では、鉄道車体３は鉄道レールに沿った長手方向の前後搬送と、トラバーサを使用した短手方向（Ｙ軸方向）の横行搬送によって行われていた。

【0012】

本実施形態の無人搬送台車１は、このような従来から使用されてきた鉄道車両検修工場において鉄道レールなどに従わない自由な無人搬送を可能にするものである。図２乃至図４は、その無人搬送台車１を示した図である。特に、図２は上方から示した斜視図であり、図３は下方から示した斜視図、そして図４は平面図である。尚、本実施形態では、各図に示すＸ軸方向を、鉄道車体３が正しい姿勢で移動する際の車体長手方向（車体前後方向）として説明し、図４に示すＹ軸方向を、鉄道車体３が横行する方向、ないしは前記無人搬送台車１の幅方向として説明する。

【0013】

無人搬送台車１は、鋼管や板材を接合した台車本体１１によって構成され、その台車本体１１は、前後左右に組み付けられた４台の走行装置１２に支持されている。４台の走行装置１２は同じ構造であり、台車本体１１に対して下側から組み付けられている。ここで、図５は、走行装置１２の外観斜視図であり、図６は、装置本体を、走行方向に向かって正面から示した図５のＮ－Ｎ断面矢視図である。

【0014】

走行装置１２は、装置本体２０に対して独立して回転する一対の車輪２１，２２と駆動モータ２３，２４とが一体になって構成されている。車輪２１，２２は、各々の車軸が同軸上に位置することで平行に配置され、その車輪２１，２２を前後に挟んで配置された駆動モータ２３，２４から、減速機２５，２６を介して対応する車軸に回転が伝達されるよう構成されている。すなわち、減速機２５，２６の出力軸と車輪２１，２２の車軸との間で、各ギヤに間接伝動部材２７が掛け渡され、駆動モータ２３，２４の回転出力が車輪２１，２２へと伝達されるようになっている。

【0015】

走行装置１２（装置本体２０）は、鉛直な姿勢の装置回転軸２８が上方に突き出し、その周りには環形状の固定リング２９が設けられ、走行装置１２は、この固定リング２９を介して台車本体１１に取付けられている。装置本体２０は、装置回転軸２８が固定リング２９と軸受けを介して一体に組付けられ、その装置回転軸２８を中心に図３の矢印Ａ方向に回転するよう構成されている。従って、走行装置１２（装置本体２０）は、駆動モータ２３，２４が単に走行用として機能するだけではなく、操舵用としても機能するようになっている。すなわち、駆動モータ２３，２４の駆動制御によって、例えば車輪２１，２２が同じ方向に回転すれば直進走行が行われ、それぞれが逆方向に回転すれば操舵が行われる。

【0016】

走行装置１２は、こうして車輪２１，２２の角度を変えることができ、駆動モータ２３，２４による車輪２１，２２の回転制御によって走行方向の切り換えが可能である。そのため、無人搬送台車１に搭載した鉄道車体３の横行や一定角度の斜行による搬送が可能になっている。すなわち、４つの走行装置１２に対する制御によって車輪２１，２２の角度が揃えられ、搭載した鉄道車体３の進行方向を、図１のＸ軸で示すように車体前後方向に直進走行させるだけではなく、Ｘ軸に直交する車体幅方向の横行、一定の角度をつけた斜め方向の斜行による走行が可能になっている。

【0017】

更に、走行装置１２は、一対の車輪２１，２２について、走行装置１２の正面から見た車軸の角度が走行面に従って傾くよう構成されている。走行装置１２は、装置回転軸２８が支持ブロック３１と一体になり、その支持ブロック３１に対して、車輪２１，２２および駆動モータ２３，２４などを保持した本体フレーム３２が装置前後軸３３によって軸支されている。装置前後軸３３は、鉛直な装置回転軸２８に対して直交し、一対の車輪２１，２２の進行方向と同軸で、且つ地面に水平な回転軸である。従って、無人搬送台車１の４台の走行装置１２は、車輪２１，２２が、図３に示す矢印Ａ方向に回転し、車輪２１，２２の車軸が、図３および図６に示す矢印Ｂ方向の回転によって傾くようになっている。

【0018】

無人搬送台車１は、台車本体１１に対して不図示の揺動梁が設けられ、４台ある走行装置１２のうち前側の２台または後側の２台がその揺動梁に組み付けられている。その揺動梁は、台車本体１１に対して幅方向の中心位置となる前後方向（Ｘ軸方向）に平行な前後軸によって軸支されたものであり、図２の矢印Ｃで示すように上下に揺動する左右端部に走行装置１２がそれぞれ組み付けられている。この様な構成の走行装置１２を有することにより、無人搬送台車１は、凹凸があって平坦でない鉄道車両検修工場内を安定して走行することができるようになっている。

【0019】

次に、無人搬送台車１は、台車本体１１上に長尺搬送対象物である鉄道車体３を搭載する為の載置台４０が設けられている。その載置台４０は、それぞれ異なる回転軸４６，５２，５５と形状を持つ３層構造の略長方体であって、無人搬送台車１を前後方向に見た中間位置に配置されている。ここで、図７乃至図９は載置台４０を示した図であり、特に、図７は載置台４０を下側から見た斜視図であり、図８は載置台４０を図７のＭ－Ｍ矢視に沿って、Ｚ方向に分割した（切断した）断面斜視図であり、図９は載置台４０を図７の矢印Ｌ方向から見た図である。なお、この載置台４０に関しては、その配置が無人搬送台車１の前後方向になる短手方向をＸ軸、同じく幅方向である長手方向をＹ軸、そして高さ方向をＺ軸として説明する。

【0020】

載置台４０は、鉄道車体３が搭載されるヨーイングテーブル４１の下にローリングテーブル４２およびピッチングテーブル４３が上下に重なるようにして一体に構成されている。先ず一番下のピッチングテーブル４３は、そのＹ軸方向両端部が昇降用支持ロッド４５に軸支されている。円柱形状の昇降用支持ロッド４５は、Ｚ軸方向に移動できるように、台車本体１１側に形成された不図示のガイド部材に挿入されている。昇降用支持ロッド４５の側面には、複数の受け溝４５１が軸方向（Ｚ軸方向）に所定の間隔で形成され、台車本体１１側には、その受け溝４５１に、不図示のストッパを嵌入させる位置決め機構が構成されている。

【0021】

不図示の位置決め機構は、昇降用支持ロッド４５の上下動に伴い対応する高さに位置した受け溝４５１に向け、既知の方法によってストッパを出し入れさせるよう構成されたものである。従って、ストッパが受け溝４５１に嵌入した昇降用支持ロッド４５は、台車本体１１に対して位置決め固定された状態となり、載置台４０がその昇降用支持ロッド４５に従って高さが調節される。２本の昇降用支持ロッド４５は、上端部にピン孔が形成され、横軸である横支持ピン４６によってピッチングテーブル４３が連結されている。従って、ピッチングテーブル４３は、一対の昇降用支持ロッド４５に軸支され、特に横支持ピン４６がＹ軸方向に沿って同軸上に位置する為、ピッチングテーブル４３の前後の両端が上下に揺動するピッチング動作（図３のＤ方向）が可能になっている。

【0022】

載置台４０は、ピッチングテーブル４３にローリングテーブル４２が一体的に構成されている。これにより、そのＹ軸方向両端部に配置された一点鎖線で示す一対の昇降用油圧ジャッキ５１がローリングテーブル４２左右端部の裏面に当接し、昇降させることによって、他の載置台４０に関わる構造物が支持されている。従って、昇降用油圧ジャッキ５１が伸縮することによって、ピッチングテーブル４３も上下方向に昇降し、前述したように昇降用支持ロッド４５が位置決めされることにより載置台４０の高さ調節が行われる。昇降用油圧ジャッキ５１は、類似する従来の仮台車とは異なり、前記油圧ジャッキ５１の図示しないピストンロッドの先端とローリングテーブル４２が結合したり、軸支されている必要はない。寧ろ、油圧ジャッキ５１と載置台４０が結合されず、当接することによって昇降されることにより、電力や油圧の自由な制御が可能になり、無人搬送車１そのものの稼働時間増大に寄与する。

【0023】

ローリングテーブル４２は、Ｙ軸方向の中央位置において前後軸である前後支持ピン５２によってピッチングテーブル４３に軸支されている。ローリングテーブル４２は、昇降用油圧ジャッキ５１に支持されていない状態では、ローリングテーブル４２の左右の両端が上下に揺動（図３のＦ方向）する様構成されている。

【0024】

次に、ヨーイングテーブル４１とローリングテーブル４２は、前記ヨーイングテーブル４１中心部の位置決め穴(開口部)５５１の中心に沿って、Ｚ軸と平行な縦軸である縦回転軸５５が、前記ヨーイングテーブル４１の垂直下方に沿って、円筒状に構成されている。前記円筒部には軸受け部４７が配設され、ヨーイングテーブル４１を縦回転軸５５を中心として揺動可能に軸支している(図４のＥ方向)。なお、台車本体１１に組付けられた載置台４０は、その縦回転軸５５が無人搬送台車１の中央部に位置することとなる。そして、無人搬送台車１は、位置決め穴５５１に鉄道車体３側の位置決めピン（中心ピンともいう）が入り込み、ヨーイングテーブル４２と固定されることにより、その載置台４０に鉄道車両３が搭載される。

【0025】

ヨーイングテーブル４１は、ローリングテーブル４２に対して縦回転軸５５を中心としたヨーイング動作（図４の矢印Ｅ方向）が可能になっている。ヨーイング動作は、ヨーイングテーブル４１の左右両端を、図４の矢印Ｅ方向の様に、前後に揺動させるものであるが、その両端部には規制機構５６が設けられている。規制機構５６は、ローリングテーブル４２のＹ軸方向の両側面に、縦回転軸５５の中心を通るＸ軸に平行な中心線を対象軸として、線対称となるよう構成されている。

【0026】

規制機構５６は、ローリングテーブル４２の側面に略直方体形状のガイドブロック６１が、上記ローリングテーブル４２の側面から長手方向(Y軸)に突出する様に固定され、そのガイドブロック６１をＸ軸方向に貫いたガイドロッド６２が、ガイドブロック６１に保持されたオイルレスブッシュによって摺動可能に支持されている。ガイドブロック６１には、ガイドロッド６２と平行に配置される２本の支持ロッド６３の一端が固定され、その支持ロッド６３の他端にはガイド端部板６５が、ガイドロッド６２の軸中心に対し、垂直となる様、配設されている。２本の支持ロッド６３の他端には雄ネジ部が形成され、ガイド端部板６５に形成された２箇所の孔を貫通している。そして、各々の雄ネジ部に一対のナットを螺合させてガイド端部板６５を挟み込むことにより、支持ロッド６３の他端部にガイド端部板６５が位置決め固定されている。

【0027】

更に、ガイドブロック６１とガイド端部板６５との間には、ガイドロッド６２包む様にして形状記憶型のコイルバネ６６が組み込まれている。ガイドロッド６２にはフランジ６２１が形成され、ガイド端部板６５に支持される様にして２つのコイルバネ６６が直列に組み込まれている。ヨーイングテーブル４１の長手方向の側面部には、前記側面部の両端で、且つヨーイングテーブル４１に対して垂直下方(Ｚ軸方向)に延在する様に配設された、作用板６７が固定され、コイルバネ６６によって付勢されたガイドロッド６２は、前記ガイドロッド ６２の半円球状の先端が作用板６７に当接されている。前記当接により、作用版６７に働いた付勢力は、最終的にヨーイングテーブル４１に働き、矢印Ｅ方向の余計なヨーイング動作を抑えるように作用する。こうした規制機構５６は、ローリングテーブル４２の左右両側に設けられ、ヨーイングテーブル４１が左右均等なバネ力で付勢されている。そのため、載置台４０は、鉄道車体３を搭載するヨーイングテーブル４１の長手方向（横支持ピン４６と平行な方向、前後支持ピン５２と直交する方向）が、台車本体１１の幅方向と平行になる様に姿勢が安定する。

【0028】

従って、以上の構成による載置台４０は、図３における矢印Ｄ,Ｆ方向、図４における矢印Ｅ方向の揺動機構を持ち、鉄道車体３の搬送時に余裕を持たせることと同時に、規制機構５６の機械的な構成により、Ｅ方向の揺動を抑えることにより、鉄道車体３搭載時や搬送時において、正確な搬送作業が可能となる。

【0029】

さて、載置台４０は、ローリングテーブル４２に縦回転軸５５を介して軸支されたヨーイングテーブル４１が左右端を前後させるように揺動するが、このヨーイングテーブル４１には揺動時の角度を検出する為、ポテンショメータなどの回転角度監視機構５８が縦回転軸５５と軸受け部４７に跨って設けられている。ヨーイングテーブル４１の長手方向（横支持ピン４６と平行な方向、前後支持ピン５２と直交する方向）が台車本体１１の幅方向（Ｋ軸）と平行になる状態が、回転角度監視機構５８による検出角度がゼロとなるように設定されている。

【0030】

前記監視機構５８は例として、ロータリ式で一軸のポテンショメータが挙げられる。
機械的構成としては、Ｋ軸に対して同軸となる様、二つの梁５５４,５５５が載置台４０の縦回転軸５５底部に配設される。内梁５５５は縦回転軸５５に、外梁５５４は軸受け部４７に繋がっており、双方の中点となる部分にポテンショメータ等の前記角度監視機構５８が配設される。前記角度監視機構５８の配設向き(特に上下方向)は、本発明によって何ら指定されることはないが、メンテナンスの観点から、回転軸部を上向きに、本体部を下向きにすることが好ましい。

【0031】

次に、図１０は、無人搬送台車制御システムの機能構成を簡易的に示したブロック図である。この無人搬送台車制御システムでは、コンピュータを用いて構成された搬送管理装置８と、無人搬送台車１（１Ａ，１Ｂ）に搭載された駆動制御装置７との間で走行指令などの情報通信が行われ、搬送ルートに従った鉄道車体３の搬送が行われるようになっている。

【0032】

２台の無人搬送台車１Ａ，１Ｂは、一方がマスタとなり他方がスレーブとなって協調搬送が行われる。駆動制御装置７は、搬送管理装置５および無人搬送台車１Ａ，１Ｂ同士で走行情報を送受信する為の走行情報通信部７１を有し、鉄道車体３を搬送する為の搬送情報を受けるほか互いの走行状態について確認が行われるようになっている。また、駆動制御装置７は、各々の無人搬送台車１Ａ，１Ｂについて進行速度や移動方向、現在の位置座標などの走行情報を算出する走行情報算出部７２を有し、マスタ側であれば自らの位置座標が算出され、スレーブ側であればマスタ側との相対的な位置関係が算出される。

【0033】

更に、駆動制御装置７は、走行装置１２に対する走行指令を作成する駆動指令部７３を有している。その駆動指令部７３は、搬送管理装置５から鉄道車両検修工場における搬送ルートなどを含む搬送情報、走行情報算出部７２において算出される走行情報、そして走行情報通信部７１を介して取得した他方の無人搬送台車１に関する走行情報などに基づき、所定の搬送ルートに従った走行制御が行われる。その際、駆動指令部７３では前述した回転角度監視機構５８からの検出信号に基づく走行位置の調整が行われる。

【0034】

続いて、図１１、図１２を用いて、鉄道車両検修工場における鉄道車体３の搬送を説明する。２台の無人搬送台車１Ａ，１Ｂは、各々の走行装置１２について走行制御が行われ、駆動モータ２３，２４によって車輪２１，２２に所定の回転が与えられ、協調した鉄道車体３を搬送する為の走行制御が行われる。鉄道車体３は、図１に示すＸ軸方向に前後走行する他、そのＸ軸に直交する車体短手方向の横行や、所定の角度方向に移動する斜行といった走行方向の切り換えが行われて所定の搬送ルートに沿って移動する。

【0035】

例えば、鉄道車体３を横行させる場合は、車輪２１，２２の回転を制御することによって装置本体２０が図３の矢印Ａで示す方向に９０度回転することにより、鉄道車体３は短手方向に横移動することになる。このとき左右の無人搬送台車１Ａ，１Ｂは、走行方向の位置が一致するようにした走行制御が行われるが、図１１に示す様に両台車に相対的な位置ズレが生じてしまうことがある。搬送対象となる鉄道車体３の重量バランスに依る無人搬送台車１Ａ，１Ｂへの速度差の発生の他、走行面の凹凸などを原因として一方の走行速度に変化が生じることなどがあるためである。

【0036】

無人搬送台車１Ａ，１Ｂは、このズレ量Ｓが大きくなることで搬送ルートから外れてしまうおそれがある。これまでの無人搬送車（ＡＧＶ）における走行位置の調整制御は、駆動モータにおけるエンコーダ値の演算や、地上に設置した位置検知センサからの検出情報やＧＰＳ情報などに従って行われていた。しかし、こうした従来技術による無人搬送車の走行制御は、その構造や演算処理が複雑になるほかコストがかかってしまっていた。この点、本実施形態では鉄道車体３の搬送時における無人搬送台車１Ａ，１Ｂの相対的な位置ズレを、コストをかけずに正しい位置関係に戻す為の走行制御が行われる。

【0037】

図１１では、鉄道車体３が横向きになって短手方向に横行し、図面左側の無人搬送台車１Ａが右側の無人搬送台車１Ｂより先行してしまっている状況が示されている。このとき鉄道車体３の長手方向の姿勢がＹ軸に対して傾いているが、その鉄道車体３を搭載する載置台４０はヨーイングテーブル４１が揺動して傾いている。すなわち、本実施形態の無人搬送台車１Ａ，１Ｂでは、鉄道車体３における載置台４０との位置関係が長手方向の傾きに影響されることなく一定になり、バランスを崩してしまうことや、台車との搭載部分に生じ得るひずみの影響などが回避できる。

【0038】

こうした載置台４０を備えた無人搬送台車１Ａ，１Ｂでは、回転角度監視機構５８によってヨーイングテーブル４１の回転角度θが検出可能である。載置台４０は、図４に示す様に、その長手方向が台車本体１１の幅方向（前後方向のＸ軸に直交し、Ｙ軸に平行なる方向）を向いた状態が鉄道車体３を搬送する際の基本姿勢であり、この状態を基準角度Ｋ（θ＝０°）として回転角度θが検出される。そして、鉄道車体３によって互いが連結状態になった無人搬送台車１Ａ，１Ｂでは、相対的な位置ずれが生じた場合、回転角度監視機構５８によって検出された回転角度θが本来の位置関係から外れたときのズレ量Ｓに比例する。尚、θが基準角度Ｋである（θ＝０°）ならば、ズレ量Ｓ＝０である。

【0039】

このような無人搬送台車１Ａ，１Ｂにおける相対的な位置ズレおよびそれに伴うヨーイングテーブル４１の揺動は、鉄道車体３の前後走行、横行および斜行のどのような方向の走行であっても生じ得る。従って、いずれの場合であっても回転角度θを基準角度Ｋに戻すことにより鉄道車体３の長手方向の姿勢をＸ軸に合わせることができ、左右の無人搬送台車１Ａ，１Ｂの走行位置を揃えることになる。そして、この様な処理が左右の無人搬送台車１Ａ，１Ｂを搬送ルートに沿って走行させる走行制御の補助になる。

【0040】

ところで、無人搬送台車１Ａ，１Ｂにおける相対的な位置ズレは、図１２に示す様に載置台４０の両方向の回転として生じ得る。鉄道車体３の横行を例に挙げれば、図１１の示す場合と、その逆であって図面右側の無人搬送台車１Ｂが左側の無人搬送台車１Ａより先行する場合とである。なお、図１２は、無人搬送台車１Ａ，１Ｂの相対的な位置関係にズレが生じた場合における載置台４０のヨーイングテーブル４１の回転を示した図である。

【0041】

ヨーイングテーブル４１の回転方向は、基準角度Ｋに対して右側の回転角度Ｒθと左側の回転角度Ｌθとがあり、それによって無人搬送台車１Ａ，１Ｂの相対的な位置ズレの状態が判断できる。鉄道車体３の横行の場合には、回転角度Ｒθであれば図１１に示す状況、つまり左側の無人搬送台車１Ａが右側の無人搬送台車１Ｂより先行してしまっていることが分かる。一方、ヨーイングテーブル４１の回転が回転角度Ｌθの場合であればその逆である。そして、その回転角度Ｒθ，Ｌθの数値によって無人搬送台車１Ａ，１Ｂにおける本来の位置関係からのズレ量Ｓが算出できる。

【0042】

駆動指令部７３では回転角度監視機構５８からの検出信号を基に得られる回転角度Ｒθ，Ｌθにより、走行制御における無人搬送台車１Ａ，１Ｂの走行位置の調整が行われる。駆動指令部７３において、予め設定した閾値となる角度θ´を位置ズレ量Ｓの判定基準として回転角度Ｒθ，Ｌθの情報を基に位置ズレを判断し、ヨーイングテーブル４１が基準角度Ｋに戻る様に、予め設定された走行装置１２の駆動モータ２３，２４に対する走行制御が行われる。これにより所定の走行装置１２における車輪２１，２２の回転が制御され、無人搬送台車１Ａ，１Ｂの走行位置の調整によってズレ量Ｓの修正が行われる。図１１の例であれば、先行する無人搬送台車１Ａの減速制御が行われ、または逆に無人搬送台車１Ｂの増速制御が行われる。

【0043】

鉄道車体３の搬送中は、常に回転角度監視機構５８からの検出信号を基に得られる回転角度Ｒθ，Ｌθによって、ズレ方向およびズレ量の確認と、無人搬送台車１Ａ，１Ｂに対する走行位置の調整が繰り返される。このときズレ方向に従って無人搬送台車１Ａ，１Ｂの一方をズレが生じた台車として判定し、他方の台車に揃えるように駆動制御するようにしてもよい。例えば、図１１に示す状態であれば、無人搬送台車１Ａが無人搬送台車１Ｂに走行位置を揃えるように減速させる。すなわち、無人搬送台車１Ａ，１Ｂにおける走行位置の調整は相対的位置関係の調整であるため、無人搬送台車１Ａ，１Ｂの一方を他方に揃える様に走行位置を調整すればよい。ただし、無人搬送台車１Ａ，１Ｂの両方を互いに調整するようにした制御であってもよい。

【0044】

よって、本実施形態によれば、載置台４０のヨーイングテーブル４１がヨーイング動作する為、無人搬送台車１Ａ，１Ｂを剛結する必要がなくなる。また、搬送中に無人搬送台車１Ａ，１Ｂの間で相対的な位置ズレが生じたとしても、鉄道車体３が捻じれ等による破損の恐れを回避できる。そして、載置台４０に設けた回転角度監視機構５８により、搬送中に生じる無人搬送台車１Ａ，１Ｂの相対的な位置ズレの検出が可能になり、搬送台車側の走行制御によって位置ズレの修正が行われる。

【0045】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。
前記実施形態では、回転角度監視機構５８の一例としてポテンショメータを例示したが、ＶＲレゾルバであってもよいし、有底型のエンコーダであってもよいし、はたまた軸受け部４７とリング型エンコーダが一体化された無底型のものであってもよい。
また、ヨーイングテーブル４１の裏面と、ローリングテーブル４２の表面に、近距離無線で相対位置を検出するセンサを用いる方法も考えられる。

【0046】

前記実施形態では、規制機構５６のコイルバネ６６に形状記憶型の合金を適用しているが、一般的な鋼や別の種類の合金を用いても構わない。更にはコイルバネ６６の代わりとして油圧、若しくは電動によりガイドロッド６２を摺動動作させ作用板６７を付勢しても構わない。
また、規制機構５６のガイドロッド６２が、ヨーイングテーブル４１を付勢することを利用して、回転角度監視機構５８の代替をしてもよい。例えば、前記閾値に対し、ガイドロッド６２の移動量から、ヨーイングテーブル４１の回転角度θを算出する方法が考えられる。

【0047】

前記実施形態では、載置台４０のヨーイング機構は、縦回転軸５５と軸受け４７から構成される事例を例示したが必ずしもこれに囚われることは無く、リングギヤや各種駆動機構を用い、前記の走行装置１２の走行制御と組み合わせて、ズレ量Ｓを能動的に解消（Ｓ＝０）する方式として構わない。その場合、鉄道車体３との接点にひずみ検知装置を取り付けること、でより高精度な制御が可能となる。

【0048】

また、本実施例での走行位置の調整（走行調整）は、走行装置１２の加減速を主に例示したが、これに限られる必要はなく、前記閾値とは別に第二の閾値を設けて、走行装置１２の装置回転軸２８に基づく矢印Ａ方向の回転を行い、速やかにズレ量Ｓを解消（Ｓ＝０）とする制御を追加してもよい。

【符号の説明】

【0049】

１（１Ａ，１Ｂ）…無人搬送台車 ３…鉄道車体 ５…搬送管理装置 ７…駆動制御装置 １１…台車本体 １２…走行装置 ２０…装置本体 ２１，２２…車輪 ２３，２４…駆動モータ ２５，２６…減速機 ２８…装置回転軸 ３５…走行揺動梁 ３７…梁用前後軸 ４０…載置台 ４１…ヨーイングテーブル ４２…ローリングテーブル ４３…ピッチングテーブル ４５…昇降用支持ロッド ４６…横支持ピン ５１…昇降用油圧ジャッキ ５２…前後支持ピン ５５…回転軸 ５６…規制機構 ６１…ガイドブロック ６２…ガイドロッド ５８…回転角度監視機構 ７１…走行情報通信部 ７２…走行情報算出部 ７３…駆動指令部 Ｋ…基準角度 θ（Ｒθ，Ｌθ）…回転角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】