(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024128375
(43)【公開日】2024-09-24
(54)【発明の名称】吹付ノズルの移動量の補正方法、及び、吹付信号補正器
(51)【国際特許分類】
E21D 11/10 20060101AFI20240913BHJP
【ＦＩ】
E21D11/10 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023037318
(22)【出願日】2023-03-10
(71)【出願人】
【識別番号】000001317
【氏名又は名称】株式会社熊谷組
(74)【代理人】
【識別番号】100141243
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 靖夫
(72)【発明者】
【氏名】坂西 孝仁
(72)【発明者】
【氏名】尾畑 洋
(72)【発明者】
【氏名】宮川 克己
(72)【発明者】
【氏名】杉本 憲二
【テーマコード（参考）】
2D155
【Ｆターム（参考）】
2D155DB06
2D155LA15
(57)【要約】
【課題】吹付ノズルの移動量を、吹付機毎に適正に補正する。
【解決手段】
吹付機１０に搭載されて対象物に吹付コンクリートを吹付ける吹付ノズル１４の移動量を制御する吹付機コントローラ２０に電気的に接続されて吹付機コントローラ２０の出力信号を補正する吹付信号補正器３０を、吹付ノズル１４が取付けられる吹付機１０の番号を入力する吹付機判別手段３１と、番号が入力された吹付機１０に取付けられたときの吹付ノズル１４の移動量と予め設定された基準移動量との差または比を吹付機１０の番号毎に記憶する記憶手段３２と、吹付機コントローラ２０の出力信号を補正する信号補正手段３３とから構成し、前記の吹付機１０の番号と吹付機１０毎の基準移動量との差または比とを用いて吹付機コントローラ２０の出力信号を補正して、吹付機１０に設けられたノズル制御部１７に送るようにした。
【選択図】図１
【解決手段】
吹付機１０に搭載されて対象物に吹付コンクリートを吹付ける吹付ノズル１４の移動量を制御する吹付機コントローラ２０に電気的に接続されて吹付機コントローラ２０の出力信号を補正する吹付信号補正器３０を、吹付ノズル１４が取付けられる吹付機１０の番号を入力する吹付機判別手段３１と、番号が入力された吹付機１０に取付けられたときの吹付ノズル１４の移動量と予め設定された基準移動量との差または比を吹付機１０の番号毎に記憶する記憶手段３２と、吹付機コントローラ２０の出力信号を補正する信号補正手段３３とから構成し、前記の吹付機１０の番号と吹付機１０毎の基準移動量との差または比とを用いて吹付機コントローラ２０の出力信号を補正して、吹付機１０に設けられたノズル制御部１７に送るようにした。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
吹付機に搭載されて対象物に吹付コンクリートを吹付ける吹付ノズルの移動量を補正する方法であって、
前記吹付ノズルの移動量の予め設定された基準移動量に対する差または比を、前記吹付ノズルが取付けられる吹付機の番号毎に記憶するステップと、
前記吹付ノズルが取付けられる吹付機の番号と、前記記憶された吹付機毎の吹付機毎の基準移動量との差または比を用いて、前記吹付ノズルの移動量を補正するステップと、
を備えたことを特徴とする吹付ノズルの移動量の補正方法。
前記吹付ノズルの移動量の予め設定された基準移動量に対する差または比を、前記吹付ノズルが取付けられる吹付機の番号毎に記憶するステップと、
前記吹付ノズルが取付けられる吹付機の番号と、前記記憶された吹付機毎の吹付機毎の基準移動量との差または比を用いて、前記吹付ノズルの移動量を補正するステップと、
を備えたことを特徴とする吹付ノズルの移動量の補正方法。
【請求項2】
吹付機に搭載されて対象物に吹付コンクリートを吹付ける吹付ノズルの移動量を制御する吹付機コントローラに電気的に接続されて前記吹付機コントローラの出力信号を補正する吹付信号補正器であって、
前記吹付ノズルが取付けられる吹付機の番号を入力する手段と、
前記番号が入力された吹付機に取付けられたときの吹付ノズルの移動量と予め設定された基準移動量との差または比を前記吹付機の番号毎に記憶する記憶手段と、
前記出力信号を補正する補正手段と、を備え、
前記補正手段は、前記入力された吹付機の番号と前記記憶手段に記憶された吹付機毎の基準移動量との差または比とを用いて、前記出力信号を補正することを特徴とする吹付信号補正器。
前記吹付ノズルが取付けられる吹付機の番号を入力する手段と、
前記番号が入力された吹付機に取付けられたときの吹付ノズルの移動量と予め設定された基準移動量との差または比を前記吹付機の番号毎に記憶する記憶手段と、
前記出力信号を補正する補正手段と、を備え、
前記補正手段は、前記入力された吹付機の番号と前記記憶手段に記憶された吹付機毎の基準移動量との差または比とを用いて、前記出力信号を補正することを特徴とする吹付信号補正器。
【請求項3】
請求項２に記載の吹付信号補正器であって、前記吹付機に設けられて前記吹付ノズルの位置を制御するノズル制御部に外付けされていることを特徴とする吹付信号補正器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、トンネル壁面へのコンクリートを吹付ける吹付ノズルの移動量を補正する方法と、吹付ノズルの移動量の補正に用いられる吹付信号補正器に関する。
【背景技術】
【0002】
通常のコンクリート吹付作業においては、作業者が、吹付位置直下で吹付ロボットを操作することにより作業をしている。具体的には、作業者が吹付機を遠隔操作する遠隔操作装置（吹付機コントローラ）のリモコンボックスの操作杆を操作して、ブーム、スライダー、及び、ノズルホルダの移動・回転を制御してノズル位置を設定するとともに、吹付ノズルからコンクリートをトンネル壁面等に吹付けるようにしている（例えば、特許文献１参照）。操作杆からの出力信号は、吹付機本体に設けられた吹付制御盤からブーム駆動装置等の駆動装置に送られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００４－３３９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、１台の吹付機コントローラを複数の吹付機の共通のコントローラとして用いた場合には、吹付機によっては、コントローラからの指令信号が同じでも、吹付ノズルの移動量が設定値と異なる場合があった。
【0005】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなされたもので、吹付ノズルの移動量を、吹付機毎に適正に補正する方法と、吹付ノズルの移動量を吹付機毎に補正する吹付信号補正器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、吹付機に搭載されて対象物に吹付コンクリートを吹付ける吹付ノズルの移動量を補正する方法であって、前記吹付ノズルの移動量の予め設定された基準移動量に対する差または比を、前記吹付ノズルが取付けられる吹付機の番号毎に記憶するステップと、前記吹付ノズルが取付けられる吹付機の番号と、前記記憶された吹付機毎の基準移動量との差または比とを用いて、前記吹付ノズルの移動量を補正するステップと、を備えたことを特徴とする。
これにより、１台の吹付機コントローラを用いても、吹付機に起因する吹付ノズルの移動量の誤差を大幅に低減することができる。
また、本発明は、吹付機に搭載されて対象物に吹付コンクリートを吹付ける吹付ノズルの移動量を制御する吹付機コントローラに電気的に接続されて前記吹付機コントローラの出力信号を補正する吹付信号補正器であって、前記吹付ノズルが取付けられる吹付機の番号を入力する手段と、前記番号が入力された吹付機に取付けられたときの吹付ノズルの移動量と予め設定された基準移動量との差または比を前記吹付機の番号毎に記憶する記憶手段と、前記出力信号を補正する補正手段と、を備え、前記補正手段は、前記入力された吹付機の番号と前記記憶手段に記憶された吹付機毎の吹付機毎の基準移動量との差または比とを用いて、前記出力信号を補正することを特徴とする。
このような構成を採ることにより、吹付ノズルの移動量を、吹付機に依らず適正に制御することができる。
また、吹付信号補正器を、前記吹付機に設けられて前記吹付ノズルの位置を制御するノズル制御部に外付けしたので、ノズル制御部の構成を変更することなく、吹付ノズルの移動量を適正に制御することができる。
これにより、１台の吹付機コントローラを用いても、吹付機に起因する吹付ノズルの移動量の誤差を大幅に低減することができる。
また、本発明は、吹付機に搭載されて対象物に吹付コンクリートを吹付ける吹付ノズルの移動量を制御する吹付機コントローラに電気的に接続されて前記吹付機コントローラの出力信号を補正する吹付信号補正器であって、前記吹付ノズルが取付けられる吹付機の番号を入力する手段と、前記番号が入力された吹付機に取付けられたときの吹付ノズルの移動量と予め設定された基準移動量との差または比を前記吹付機の番号毎に記憶する記憶手段と、前記出力信号を補正する補正手段と、を備え、前記補正手段は、前記入力された吹付機の番号と前記記憶手段に記憶された吹付機毎の吹付機毎の基準移動量との差または比とを用いて、前記出力信号を補正することを特徴とする。
このような構成を採ることにより、吹付ノズルの移動量を、吹付機に依らず適正に制御することができる。
また、吹付信号補正器を、前記吹付機に設けられて前記吹付ノズルの位置を制御するノズル制御部に外付けしたので、ノズル制御部の構成を変更することなく、吹付ノズルの移動量を適正に制御することができる。
【0007】
なお、前記発明の概要は、本発明の必要な全ての特徴を列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。この明細書において、コンクリートは、モルタルや吹付材料も含むものとする。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
図１、図２は本実施の形態を示す図で、各図において、１０は吹付機、２０は吹付機コントローラ、３０は吹付信号補正器である。
吹付機１０は、走行機構１１１やアウトトリガー機構１１２などを備えた吹付機本体１１と、吹付機本体１１の図示しない切羽側に設けられたブーム１２と、ブーム１２の上部側に設けられたスライダー１３と、スライダー１３の先端側に取付けられて、図示しないコンクリート圧送装置に接続された吹付ノズル１４を搭載するノズルホルダ１５とを備える。ブーム１２、スライダー１３、及び、ノズルホルダ１５が吹付ノズル１４の位置を設定するためのアーム装置１６を構成する。
吹付機本体１１には、アーム装置１６を駆動して吹付ノズル１４の位置を所定の吹付位置に移動させるためのノズル制御部１７が設けられている。
ノズル制御部１７は、接点リレーとマグネットスイッチから成り、操作信号によりON・OFFする吹付制御盤１７１と、ブーム駆動手段１７２と、スライダー駆動手段１７３と、ノズルホルダ駆動手段１７４とを備える。
ここで、図２の左右方向であるｘ軸方向をトンネルの軸方向（前後方向）、上下方向であるｚ軸方向を上下方向、同図の紙面に垂直な方向であるｙ軸方向をトンネル幅方向（左右方向）とする。
ブーム駆動手段１７２はブーム１２を上下方向及び左右方向に回転させ、スライダー駆動手段１７３はスライダー１３を前後方向に移動させる。また、ノズルホルダ駆動手段１７４は、ノズルホルダ１５を上下方向及び左右方向に回転させることで、吹付ノズル１４を上下方向及び左右方向に回転させる。
したがって、ブーム１２とノズルホルダ１５を上下、左右に回転させるととともに、スライダー１３を前後に移動させることで、吹付ノズル１４の位置と吹付コンクリートの吹付方向とを設定することができる。
コントローラコネクタ１８は、当該制御盤１７１の外側に設けられた接続端子で、従来は、吹付機コントローラ２０の信号ケーブル２４が接続されていたが、本例では、吹付信号補正器３０に接続されている。コントローラコネクタ１８は、吹付信号補正器３０からの操作信号を吹付制御盤１７１に送る。すなわち、吹付信号補正器３０はノズル制御部１７の吹付制御盤１７１に外付けされている。
吹付機１０は、走行機構１１１やアウトトリガー機構１１２などを備えた吹付機本体１１と、吹付機本体１１の図示しない切羽側に設けられたブーム１２と、ブーム１２の上部側に設けられたスライダー１３と、スライダー１３の先端側に取付けられて、図示しないコンクリート圧送装置に接続された吹付ノズル１４を搭載するノズルホルダ１５とを備える。ブーム１２、スライダー１３、及び、ノズルホルダ１５が吹付ノズル１４の位置を設定するためのアーム装置１６を構成する。
吹付機本体１１には、アーム装置１６を駆動して吹付ノズル１４の位置を所定の吹付位置に移動させるためのノズル制御部１７が設けられている。
ノズル制御部１７は、接点リレーとマグネットスイッチから成り、操作信号によりON・OFFする吹付制御盤１７１と、ブーム駆動手段１７２と、スライダー駆動手段１７３と、ノズルホルダ駆動手段１７４とを備える。
ここで、図２の左右方向であるｘ軸方向をトンネルの軸方向（前後方向）、上下方向であるｚ軸方向を上下方向、同図の紙面に垂直な方向であるｙ軸方向をトンネル幅方向（左右方向）とする。
ブーム駆動手段１７２はブーム１２を上下方向及び左右方向に回転させ、スライダー駆動手段１７３はスライダー１３を前後方向に移動させる。また、ノズルホルダ駆動手段１７４は、ノズルホルダ１５を上下方向及び左右方向に回転させることで、吹付ノズル１４を上下方向及び左右方向に回転させる。
したがって、ブーム１２とノズルホルダ１５を上下、左右に回転させるととともに、スライダー１３を前後に移動させることで、吹付ノズル１４の位置と吹付コンクリートの吹付方向とを設定することができる。
コントローラコネクタ１８は、当該制御盤１７１の外側に設けられた接続端子で、従来は、吹付機コントローラ２０の信号ケーブル２４が接続されていたが、本例では、吹付信号補正器３０に接続されている。コントローラコネクタ１８は、吹付信号補正器３０からの操作信号を吹付制御盤１７１に送る。すなわち、吹付信号補正器３０はノズル制御部１７の吹付制御盤１７１に外付けされている。
【0010】
吹付機コントローラ２０は、ブーム操作部２１と、スライダー操作部２２と、ノズルホルダ操作部２３とを備えたコントロールボックスから構成される。
ブーム操作部２１は、上，下，左，右の４方向の操作ボタンを有し、作業員４０が、いずれかの操作ボタンを押すことで、ブーム１２を上，下，左，右の４方向のいずれかに予め設定された所定の回転角度（例えば、５°）だけ回転させるための出力信号を吹付信号補正器３０に出力する。出力信号は、信号ケーブル２４を介して、吹付機コントローラ２０から吹付信号補正器３０に送られる。
また、本例では、図３（ａ）に示すように、出力信号を、所定の回転角度に対応するパルス幅Ｔ１を有するパルス信号とした。
スライダー操作部２２は、前，後２方向の操作ボタンを有し、いずれかの操作ボタンを押すことで、スライダー１３を前後方向のいずれかに予め設定された所定の移動量（例えば、２１０ｃｍ）だけ移動させるための出力信号が吹付信号補正器３０に出力される。
ノズルホルダ操作部２３は、上，下，左，右の４方向の操作ボタンを有し、いずれかの操作ボタンを押すことで、ノズルホルダ１５を上，下，左，右の４方向のいずれかにあらかじめ設定された所定の角度（例えば、５°）だけ回転させるための出力信号を吹付信号補正器３０に出力する。
スライダー操作部２２からの出力信号も、ノズルホルダ操作部２３からの出力信号も、ブーム操作部２１からの出力信号と同様に、所定の移動量もしくは所定の回転角度に対応するパルス幅を有するパルス信号を出力する。
ブーム操作部２１は、上，下，左，右の４方向の操作ボタンを有し、作業員４０が、いずれかの操作ボタンを押すことで、ブーム１２を上，下，左，右の４方向のいずれかに予め設定された所定の回転角度（例えば、５°）だけ回転させるための出力信号を吹付信号補正器３０に出力する。出力信号は、信号ケーブル２４を介して、吹付機コントローラ２０から吹付信号補正器３０に送られる。
また、本例では、図３（ａ）に示すように、出力信号を、所定の回転角度に対応するパルス幅Ｔ１を有するパルス信号とした。
スライダー操作部２２は、前，後２方向の操作ボタンを有し、いずれかの操作ボタンを押すことで、スライダー１３を前後方向のいずれかに予め設定された所定の移動量（例えば、２１０ｃｍ）だけ移動させるための出力信号が吹付信号補正器３０に出力される。
ノズルホルダ操作部２３は、上，下，左，右の４方向の操作ボタンを有し、いずれかの操作ボタンを押すことで、ノズルホルダ１５を上，下，左，右の４方向のいずれかにあらかじめ設定された所定の角度（例えば、５°）だけ回転させるための出力信号を吹付信号補正器３０に出力する。
スライダー操作部２２からの出力信号も、ノズルホルダ操作部２３からの出力信号も、ブーム操作部２１からの出力信号と同様に、所定の移動量もしくは所定の回転角度に対応するパルス幅を有するパルス信号を出力する。
【0011】
吹付信号補正器３０は、吹付機判別手段３１と、記憶手段３２と、信号補正手段３３と、補正操作信号出力手段３４とを備え、吹付機コントローラ２０に電気的に接続されて、吹付機コントローラ２０の出力信号である操作信号を補正した補正操作信号を出力する。
吹付機判別手段３１は、予め登録されている複数の吹付機１０の中から、吹付現場にて吹付機コントローラ２０が制御する吹付機１０を特定する。具体的には、吹付機１０の番号に相当するバーコードが印刷された吹付機識別カード３５を吹付機判別手段３１に読取らせることで、使用する吹付機１０を特定してもよいし、テンキーを用いて吹付機１０の番号を入力することで、使用する吹付機１０を特定してもよい。
記憶手段３２は、予め登録されている複数の吹付機１０（例えば、吹付機１０１～１２０）のそれぞれについて、操作ボタンを押したときのブーム１２，スライダー１３、ノズルホルダ１５の目標回転角度もしくは目標移動量である基準移動量と、吹付機１０の実際の移動量との比を記憶する。
例えば、吹付機１０７では、ブーム操作部２１の操作ボタン（例えば、上方回転ボタン）を押すと、ブーム１２は、例えば、５°だけ回転すべきところ、４°しか回転しなかったとすると、記憶手段３２には、（ｎ，ｒ）＝（１０７，０．８）というデータが記憶される。ここで、ｎは吹付機の番号、ｒは吹付機１０７のブーム１２の移動量である回転角度（４°）の予め設定された基準移動量（５°）に対する比である。
吹付機判別手段３１は、予め登録されている複数の吹付機１０の中から、吹付現場にて吹付機コントローラ２０が制御する吹付機１０を特定する。具体的には、吹付機１０の番号に相当するバーコードが印刷された吹付機識別カード３５を吹付機判別手段３１に読取らせることで、使用する吹付機１０を特定してもよいし、テンキーを用いて吹付機１０の番号を入力することで、使用する吹付機１０を特定してもよい。
記憶手段３２は、予め登録されている複数の吹付機１０（例えば、吹付機１０１～１２０）のそれぞれについて、操作ボタンを押したときのブーム１２，スライダー１３、ノズルホルダ１５の目標回転角度もしくは目標移動量である基準移動量と、吹付機１０の実際の移動量との比を記憶する。
例えば、吹付機１０７では、ブーム操作部２１の操作ボタン（例えば、上方回転ボタン）を押すと、ブーム１２は、例えば、５°だけ回転すべきところ、４°しか回転しなかったとすると、記憶手段３２には、（ｎ，ｒ）＝（１０７，０．８）というデータが記憶される。ここで、ｎは吹付機の番号、ｒは吹付機１０７のブーム１２の移動量である回転角度（４°）の予め設定された基準移動量（５°）に対する比である。
【0012】
信号補正手段３３は、吹付機判別手段３１に入力された吹付機１０の番号ｎと記憶手段３２に記憶された吹付機毎の基準移動量との比ｒとを用いて、吹付機コントローラ２０からの出力信号を補正した補正操作信号を作成する。
図３（ａ）に示すように、吹付機コントローラ２０からの出力信号を、ブーム１２の基準移動量（例えば、５°）に対応するパルス幅Ｔ１を有するパルス信号Ｓ１とする。
そして、吹付機１０７では、記憶手段３２に記憶されたデータが（ｎ，ｒ）＝（１０７，０．８）であるので、パルス信号Ｓ１をそのままノズル制御部１７に送っても、ブーム１２は４°しか回転しない。
信号補正手段３３では、図３（ｂ）に示すように、ノズル制御部１７に送るパルス信号Ｓ１を、記憶手段３２に記憶されたデータ（ｎ，ｒ）に基づいて補正した補正操作信号Ｓ２を作成する。具体的には、補正操作信号Ｓ２を、パルス幅Ｔ２がＴ２＝（Ｔ１/ｒ）であるパルスとすればよい。すなわち、補正操作信号Ｓ２をノズル制御部１７に送れば、吹付機１０７のブーム１２の回転角度を基準移動量である、５°に修正することができる。
スライダー１３の移動量の補正も、ノズルホルダ１５の回転角度の補正も、ブーム１２の補正と同様に行うことができる。
補正操作信号出力手段３４は、信号補正手段３３で作成された補正操作信号をノズル制御部１７に出力する。
図３（ａ）に示すように、吹付機コントローラ２０からの出力信号を、ブーム１２の基準移動量（例えば、５°）に対応するパルス幅Ｔ１を有するパルス信号Ｓ１とする。
そして、吹付機１０７では、記憶手段３２に記憶されたデータが（ｎ，ｒ）＝（１０７，０．８）であるので、パルス信号Ｓ１をそのままノズル制御部１７に送っても、ブーム１２は４°しか回転しない。
信号補正手段３３では、図３（ｂ）に示すように、ノズル制御部１７に送るパルス信号Ｓ１を、記憶手段３２に記憶されたデータ（ｎ，ｒ）に基づいて補正した補正操作信号Ｓ２を作成する。具体的には、補正操作信号Ｓ２を、パルス幅Ｔ２がＴ２＝（Ｔ１/ｒ）であるパルスとすればよい。すなわち、補正操作信号Ｓ２をノズル制御部１７に送れば、吹付機１０７のブーム１２の回転角度を基準移動量である、５°に修正することができる。
スライダー１３の移動量の補正も、ノズルホルダ１５の回転角度の補正も、ブーム１２の補正と同様に行うことができる。
補正操作信号出力手段３４は、信号補正手段３３で作成された補正操作信号をノズル制御部１７に出力する。
【0013】
次に、吹付信号補正器３０の動作について説明する。
なお、記憶手段３２には、予め求めておいた吹付機１０の番号ｎと吹付機１０毎の基準移動量との比ｒとの関係が記憶されているものとする。
はじめに、使用する吹付機１０の番号を吹付信号補正器３０の吹付機判別手段３１に入力する。
そして、信号補正手段３３に吹付機コントローラ２０から操作信号が入力されると、信号補正手段３３は、記憶手段３２に記憶されている、予め求めておいた吹付機１０の番号ｎと吹付機１０毎の実際の移動量と基準移動量との比ｒとの関係を用いて、吹付機コントローラ２０の出力信号を補正して、吹付機１０に設けられたノズル制御部１７に送る。これにより、吹付機１０に依存するノズル移動量のバラツキを大幅に低減できる。したがって、吹付信号補正器３０を用いることにより、１台の吹付機コントローラ２０で複数の吹付機１０を精度よく操作することができる。
なお、記憶手段３２には、予め求めておいた吹付機１０の番号ｎと吹付機１０毎の基準移動量との比ｒとの関係が記憶されているものとする。
はじめに、使用する吹付機１０の番号を吹付信号補正器３０の吹付機判別手段３１に入力する。
そして、信号補正手段３３に吹付機コントローラ２０から操作信号が入力されると、信号補正手段３３は、記憶手段３２に記憶されている、予め求めておいた吹付機１０の番号ｎと吹付機１０毎の実際の移動量と基準移動量との比ｒとの関係を用いて、吹付機コントローラ２０の出力信号を補正して、吹付機１０に設けられたノズル制御部１７に送る。これにより、吹付機１０に依存するノズル移動量のバラツキを大幅に低減できる。したがって、吹付信号補正器３０を用いることにより、１台の吹付機コントローラ２０で複数の吹付機１０を精度よく操作することができる。
【0014】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は前記実施の形態に記載の範囲には限定されない。前記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者にも明らかである。そのような変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲から明らかである。
【0015】
例えば、前記実施の形態では、吹付機判別手段３１に入力された吹付機１０の番号ｎと記憶手段３２に記憶された吹付機毎の実際の移動量と基準移動量との比ｒとを用いて、吹付機コントローラ２０からの出力信号を補正したが、吹付機毎の実際の移動量と基準移動量との差を用いて補正操作信号を作成してもよい。
また、前記実施の形態では、吹付機コントローラ２０と吹付信号補正器３０とを信号ケーブル２４で接続したが、無線により接続してもよい。
また、前記実施の形態では、吹付機コントローラ２０とノズル制御部１７との間に吹付信号補正器３０を設けたが、吹付信号補正器３０を吹付機コントローラ２０に内蔵させてもよい。この場合、信号ケーブル２４からは、信号補正手段３３で補正されて補正操作信号出力手段３４から出力される補正操作信号が、コントローラコネクタ１８を介して、ノズル制御部１７の吹付制御盤１７１に送られる。
また、前記実施の形態では、吹付機コントローラ２０と吹付信号補正器３０とを信号ケーブル２４で接続したが、無線により接続してもよい。
また、前記実施の形態では、吹付機コントローラ２０とノズル制御部１７との間に吹付信号補正器３０を設けたが、吹付信号補正器３０を吹付機コントローラ２０に内蔵させてもよい。この場合、信号ケーブル２４からは、信号補正手段３３で補正されて補正操作信号出力手段３４から出力される補正操作信号が、コントローラコネクタ１８を介して、ノズル制御部１７の吹付制御盤１７１に送られる。
【符号の説明】
【0016】
１０ 吹付機、１１ 吹付機本体、１１１ 走行機構、１１２ アウトトリガー機構、１２ ブーム、１３ スライダー、１４ 吹付ノズル、１５ ノズルホルダ、
１６ アーム装置、１７ ノズル制御部、１７１ 吹付制御盤、１７２ ブーム駆動手段、１７３ スライダー駆動手段、１７４ ノズルホルダ駆動手段、
１８ コントローラコネクタ、
２０ 吹付機コントローラ、２１ ブーム操作部、２２ スライダー操作部、
２３ ノズルホルダ操作部、２４ 信号ケーブル、
３０ 吹付信号補正器、３１ 吹付機判別手段、３２ 記憶手段、３３ 信号補正手段、３４ 補正操作信号出力手段、３５ 吹付機識別カード、４０ 作業員。
１６ アーム装置、１７ ノズル制御部、１７１ 吹付制御盤、１７２ ブーム駆動手段、１７３ スライダー駆動手段、１７４ ノズルホルダ駆動手段、
１８ コントローラコネクタ、
２０ 吹付機コントローラ、２１ ブーム操作部、２２ スライダー操作部、
２３ ノズルホルダ操作部、２４ 信号ケーブル、
３０ 吹付信号補正器、３１ 吹付機判別手段、３２ 記憶手段、３３ 信号補正手段、３４ 補正操作信号出力手段、３５ 吹付機識別カード、４０ 作業員。
【図1】
【図2】
【図3】