特開 2024-128469 操舵基準位置調整装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024128469

(43)【公開日】2024-09-24

(54)【発明の名称】操舵基準位置調整装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20240913BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

【審査請求】未請求

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023037457

(22)【出願日】2023-03-10

(71)【出願人】

【識別番号】000005463

【氏名又は名称】日野自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100130052

【弁理士】

【氏名又は名称】大阪 弘一

(72)【発明者】

【氏名】佃 駿甫

【テーマコード（参考）】

3D232

【Ｆターム（参考）】

3D232CC20

3D232DA03

3D232DA19

3D232DA22

3D232DA23

3D232DA32

3D232DA84

3D232DC38

3D232DD02

3D232DD15

3D232EA01

3D232EB04

3D232EB16

3D232GG01

(57)【要約】

【課題】ステアリングの操舵基準位置の調整のやり直しを不要とすることができる操舵基準位置調整装置を提供する。
【解決手段】操舵基準位置調整装置１は、ステアリング３を操舵する操舵アクチュエータ６と、ステアリング３をゼロ点位置（操舵基準位置）に保持した状態で車両２を開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまで走行させる際に、開始地点Ｐｓ及び終了地点Ｐｅにおける車両２の横位置を検出する外部センサ４と、外部センサ４により検出された開始地点Ｐｓ及び終了地点Ｐｅにおける車両２の横位置に基づいて、開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまでの間における車両２の横ずれ量を算出する横位置ずれ算出部１３と、横位置ずれ算出部１３により算出された車両２の横ずれ量に応じてゼロ点位置を補正するように操舵アクチュエータ６を制御する操舵制御部１５とを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のステアリングの操舵基準位置を調整する操舵基準位置調整装置であって、
前記ステアリングを操舵する操舵駆動部と、
前記ステアリングを前記操舵基準位置に保持した状態で前記車両を開始地点から終了地点まで走行させる際に、前記開始地点及び前記終了地点における前記車両の横方向の位置を検知する横位置検知部と、
前記横位置検知部により検知された前記開始地点及び前記終了地点における前記車両の横方向の位置に基づいて、前記開始地点から前記終了地点までの間における前記車両の横方向の位置ずれ量を算出する横位置ずれ算出部と、
前記横位置ずれ算出部により算出された前記車両の横方向の位置ずれ量に応じて前記操舵基準位置を補正するように前記操舵駆動部を制御する操舵制御部とを備える操舵基準位置調整装置。

【請求項2】

前記横位置検知部は、前記車両の周囲情報を取得する外部センサを有し、前記車両の周囲情報に基づいて前記車両の横方向の位置を求める請求項１記載の操舵基準位置調整装置。

【請求項3】

前記操舵制御部は、前記車両の横方向の位置ずれ量に基づいて前記操舵基準位置のずれ角を推定し、前記ステアリングを前記操舵基準位置がずれた方向とは反対の方向に前記ずれ角の分だけ操舵するように前記操舵駆動部を制御する請求項１または２記載の操舵基準位置調整装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、操舵基準位置調整装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の操舵基準位置調整装置としては、例えば特許文献１に記載されているように、舵角センサから送信されるステアリングの舵角に基づいて、ステアリングの０点学習を行う技術が知られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１０－１２０５０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ステアリングの０点位置（操舵基準位置）が閾値内に入っていないときは、ステアリングの０点学習を再度実施する必要がある。このため、ステアリングの０点位置の調整のやり直しを不要とすることが望まれている。

【0005】

本発明の目的は、ステアリングの操舵基準位置の調整のやり直しを不要とすることができる操舵基準位置調整装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、車両のステアリングの操舵基準位置を調整する操舵基準位置調整装置であって、ステアリングを操舵する操舵駆動部と、ステアリングを操舵基準位置に保持した状態で車両を開始地点から終了地点まで走行させる際に、開始地点及び終了地点における車両の横方向の位置を検知する横位置検知部と、横位置検知部により検知された開始地点及び終了地点における車両の横方向の位置に基づいて、開始地点から終了地点までの間における車両の横方向の位置ずれ量を算出する横位置ずれ算出部と、横位置ずれ算出部により算出された車両の横方向の位置ずれ量に応じて操舵基準位置を補正するように操舵駆動部を制御する操舵制御部とを備える。

【0007】

このような操舵基準位置調整装置においては、開始地点において車両の横方向の位置が検知された後、ステアリングを操舵基準位置に保持した状態で車両を開始地点から終了地点まで走行させる。そして、終了地点において車両の横方向の位置が検知される。そして、開始地点から終了地点までの間における車両の横方向の位置ずれ量が算出される。そして、車両の横方向の位置ずれ量に応じて操舵基準位置を補正するように、操舵駆動部によりステアリングが操舵される。このように車両を開始地点から終了地点まで１回走行させるだけで、ステアリングの操舵基準位置の調整が完了する。これにより、ステアリングの操舵基準位置の調整のやり直しが不要となる。

【0008】

横位置検知部は、車両の周囲情報を取得する外部センサを有し、車両の周囲情報に基づいて車両の横方向の位置を求めてもよい。このような構成では、車両に外部センサが搭載されている場合は、既存の外部センサを利用して車両の横方向の位置が検知される。従って、車両の横方向の位置を検出する専用のセンサが不要となるため、コスト的に有利である。

【0009】

操舵制御部は、車両の横方向の位置ずれ量に基づいて操舵基準位置のずれ角を推定し、ステアリングを操舵基準位置がずれた方向とは反対の方向にずれ角の分だけ操舵するように操舵駆動部を制御してもよい。このような構成では、ステアリングを操舵基準位置がずれた方向とは反対の方向に操舵基準位置のずれ角の分だけ操舵することにより、車両の横方向の位置ずれ量に応じたステアリングの操舵基準位置の補正を高精度に行うことができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、ステアリングの操舵基準位置の調整のやり直しを不要とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の一実施形態に係る操舵基準位置調整装置の構成を示すブロック図である。

【図2】図１に示された操舵基準位置調整装置を用いてステアリングのゼロ点位置を調整する方法を示す概念図である。

【図3】図１に示されたＥＣＵにより実行されるゼロ点学習処理の手順を示すフローチャートである。

【図4】図３に示されたゼロ点学習処理に使用されるパラメータを示す概念図である。

【図5】比較例として、従来におけるステアリングのゼロ点位置を調整する方法の一例を示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0013】

図１は、本発明の一実施形態に係る操舵基準位置調整装置の構成を示すブロック図である。図１において、本実施形態の操舵基準位置調整装置１は、図２に示されるように、車両２のステアリング３の操舵基準位置を調整する装置である。操舵基準位置調整装置１は、車両２に搭載されている。ステアリング３の操舵基準位置の調整は、車両２の自動運転により行われる。

【0014】

操舵基準位置は、ステアリング３のゼロ点位置である。ゼロ点位置は、車両２の車輪が車体に対して真っ直ぐに向いていることで車両２が直進するようなステアリング３の位置である。

【0015】

操舵基準位置調整装置１は、外部センサ４と、速度センサ５と、操舵アクチュエータ６と、速度制御ユニット７と、ＥＣＵ（ElectronicControl Unit）１０とを備えている。

【0016】

外部センサ４は、車両２の周囲情報を取得するセンサである。車両２の周辺情報には、車両２の周囲に存在する物体の位置、形状及び色彩等に関する情報が含まれている。外部センサ４は、例えば図２に示されるように、車両２の周囲情報として、道路ＲのセンターラインＣＬ（車線中央線）を含む前方範囲の情報を取得する。

【0017】

外部センサ４は、既知の画像処理技術を用いて、車両２の横位置及びヨー角を求める。車両２の横位置は、車両２の横方向の位置である。車両２の横位置は、道路ＲのセンターラインＣＬに対する車両２の位置であり、道路ＲのセンターラインＣＬから車両２までの距離に相当する。車両２のヨー角は、道路ＲのセンターラインＣＬに対する車両２の角度（向き）である。

【0018】

外部センサ４は、例えば車両２のフロントガラスの近傍に配置されている。外部センサ４は、例えばカメラを含んでいる。カメラは、単眼カメラでもよいし、ステレオカメラでもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された２つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。その他、外部センサ４は、ミリ波レーダ又はライダー（LIDAR：Laser Imaging Detection and Ranging）等のレーダセンサを含んでもよい。

【0019】

速度センサ５は、車両２の速度（車速）を検出するセンサである。操舵アクチュエータ６は、ステアリング３を操舵する操舵駆動部である。速度制御ユニット７は、車両２のアクセル及びブレーキを制御することにより、車両２の速度を制御するユニットである。

【0020】

ＥＣＵ１０は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び入出力インターフェース等から構成されている。ＥＣＵ１０は、走行制御部１１と、横位置取得部１２と、横位置ずれ算出部１３と、学習判定部１４と、操舵制御部１５とを有している。

【0021】

走行制御部１１は、図２に示されるように、車両２を開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまで走行させるように速度制御ユニット７を制御する。開始地点Ｐｓは、ゼロ点位置の調整（以下、ゼロ点学習ということがある）を開始する地点である。終了地点Ｐｅは、ゼロ点学習を終了させる地点である。終了地点Ｐｅは、車両２を開始地点から一定時間だけ走行させたときの地点である。

【0022】

横位置取得部１２は、外部センサ４により検出された車両２の横位置及びヨー角を取得する。横位置取得部１２は、開始地点Ｐｓにおける車両２の横位置及びヨー角を取得すると共に、終了地点Ｐｅにおける車両２の横位置を取得する。横位置取得部１２は、外部センサ４と協働して、ステアリング３をゼロ点位置に保持した状態で車両２を開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまで走行させる際に、開始地点Ｐｓ及び終了地点Ｐｅにおける車両２の横位置を検知する横位置検知部を構成している。

【0023】

横位置ずれ算出部１３は、横位置取得部１２により取得された開始地点Ｐｓ及び終了地点Ｐｅにおける車両２の横位置に基づいて、開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまでの間における車両２の横方向の位置ずれ量（横ずれ量）を算出する。

【0024】

学習判定部１４は、横位置ずれ算出部１３により算出された車両２の横ずれ量が基準閾値以上であるかどうかを判定する。

【0025】

操舵制御部１５は、学習判定部１４により車両２の横ずれ量が基準閾値以上であると判定されたときに、図２に示されるように、横位置ずれ算出部１３により算出された横ずれ量に応じてゼロ点位置を補正するように操舵アクチュエータ６を制御する。操舵制御部１５は、車両２の横ずれ量に基づいてゼロ点位置のずれ角を推定し、ステアリング３をゼロ点位置がずれた方向とは反対の方向にずれ角の分だけ操舵するように操舵アクチュエータ６を制御する。

【0026】

図３は、ＥＣＵ１０により実行されるゼロ点学習処理の手順を示すフローチャートである。本処理は、車両２が開始地点Ｐｓで停止した状態において、例えば手動操作スイッチ等によりゼロ点学習の開始が指示されると、実行される。

【0027】

図３において、ＥＣＵ１０は、まずステアリング３がゼロ点位置δ０で固定されるように操舵アクチュエータ６を制御する（手順Ｓ１０１）。続いて、ＥＣＵ１０は、図４に示されるように、開始地点Ｐｓにおいて外部センサ４により検出された車両２の横位置（初期横位置）ｅ０及びヨー角θ０を取得する（手順Ｓ１０２）。

【0028】

続いて、ＥＣＵ１０は、図４に示されるように、車両２が開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまで定速で走行するように速度制御ユニット７を制御する（手順Ｓ１０３）。続いて、ＥＣＵ１０は、図４に示されるように、終了地点Ｐｅにおいて外部センサ４により検出された車両２の横位置（停止横位置）ｅ１と速度センサ５の検出値とを取得する（手順Ｓ１０４）。

【0029】

続いて、ＥＣＵ１０は、手順Ｓ１０２で取得された車両２の横位置ｅ０及びヨー角θ０と手順Ｓ１０４で取得された車両２の横位置ｅ１と速度センサ５の検出値とに基づいて、開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまでの間における車両２の横ずれ量を算出する（手順Ｓ１０５）。

【0030】

ここで、開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまでの車両２の走行時間をｔ、開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまでの車両２の走行速度をＶとすると、開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまでの車両２の走行距離Ｌ（図４参照）は、下記式で表される。
Ｌ＝Ｖ・ｔ

【0031】

そして、開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまでの間における車両２の横ずれ量ｅは、下記式で表される。このとき、ヨー角θ０は非常に小さいため、ｓｉｎθ０は近似値で表される。
ｅ＝ｅ１－（ｅ０＋Ｌ・ｓｉｎθ０）
≒ｅ１－ｅ０－Ｌ・θ０

【0032】

続いて、ＥＣＵ１０は、車両２の横ずれ量ｅが予め決められた基準閾値以上であるかどうかを判断する（手順Ｓ１０６）。ＥＣＵ１０は、車両２の横ずれ量ｅが基準閾値以上であると判断したときは、車両２の横ずれ量ｅに基づいて走行曲率Ｋを算出する（手順Ｓ１０７）。

【0033】

ここで、車両２が開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまで一定の走行曲率Ｋで走行したと仮定すると、車両２の横ずれ量ｅと車両２の走行距離Ｌと走行曲率Ｋとの関係から、走行曲率Ｋは下記式で表される。
Ｋ＝２ｅ／Ｌ^２

【0034】

続いて、ＥＣＵ１０は、車両２の横ずれ量ｅに基づいて、ステアリング３のゼロ点位置のずれ角δｅを算出する（手順Ｓ１０８）。

【0035】

ここで、ステアリング３の操舵角δと走行曲率Ｋと車両２の特性との関係から、ステアリング３の操舵角δは、車両２のホイールベースｈ及びスタビリティファクタＡを用いて下記式で表される。
δ＝ｈ（１＋ＡＶ^２）Ｋ

【0036】

従って、車両２の横ずれ量ｅから想定されるステアリング３のゼロ点位置のずれ角δｅは、下記式で表される。
δｅ＝ｈ（１＋ＡＶ^２）×（２ｅ／Ｌ^２）

【0037】

続いて、ＥＣＵ１０は、図４に示されるように、ステアリング３をゼロ点位置がずれた方向とは反対の方向にゼロ点位置のずれ角δｅ分だけ操舵するように操舵アクチュエータ６を制御する（手順Ｓ１０９）。

【0038】

ここで、今回の車両２の横ずれ量ｅがステアリング３のゼロ点位置がずれているために発生したと考えると、本来あるべきステアリング３のゼロ点位置δ’０は、ステアリング３の現在のゼロ点位置δ０とステアリング３のゼロ点位置のずれ角δｅとを用いて下記式で表される。なお、下記式では、左側の操舵が正（＋）となっている。
δ’０＝δ０－δｅ

【0039】

従って、図４に示されるように、ステアリング３のゼロ点位置δ０が左側にずれている場合には、ステアリング３を右側にゼロ点位置のずれ角δｅ分だけ操舵させることで、本来あるべきステアリング３のゼロ点位置δ’０となる。これにより、ステアリング３のゼロ点学習が完了する。

【0040】

ＥＣＵ１０は、手順Ｓ１０６で車両２の横ずれ量ｅが基準閾値以上でないと判断したときは、手順Ｓ１０７～Ｓ１０９を実行しない。従って、ステアリング３のゼロ点学習が実行されない。

【0041】

ここで、走行制御部１１は、手順Ｓ１０３を実行する。横位置取得部１２は、手順Ｓ１０２，Ｓ１０４を実行する。横位置ずれ算出部１３は、手順Ｓ１０５を実行する。学習判定部１４は、手順Ｓ１０６を実行する。操舵制御部１５は、手順Ｓ１０１，Ｓ１０７～Ｓ１０９を実行する。

【0042】

図５は、比較例として、従来におけるステアリング３のゼロ点位置を調整する方法の一例を示す概念図である。

【0043】

図５において、まず手動運転によりステアリング３のゼロ点学習が行われる（調整工程）。具体的には、ドライバが手動でステアリング３を操作することで、車両２の横位置及び向きを調整してステアリング３をゼロ点位置に合わせる。

【0044】

次いで、手動運転により車両２を開始地点Ｐｓから一定距離だけ走行させた後、開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまでの間における車両２の横ずれ量ｅが計測される（確認工程）。このとき、ステアリング３が動かないようにドライバがステアリング３から手を離した状態で、車両２を走行させる。

【0045】

次いで、車両２の横ずれ量ｅが基準閾値以下であるかどうかを判断することで、ステアリング３のゼロ点学習が正しいかどうかが評価される（評価工程）。車両２の横ずれ量ｅが基準閾値以下でないときは、調整工程、確認工程及び評価工程が再度実施される。

【0046】

このような従来手法においては、車両２のホイールベース及び軸数等によって車両２の特性が異なるため、ドライバの熟練度によってステアリング３のゼロ点学習の精度が異なってしまう。また、調整工程はあくまでドライバにより手動で実施されるため、評価工程においてＮＧとなる可能性が高い。

【0047】

一方、本実施形態では、図２に示されるように、確認工程を実施する前に、車両２を開始地点Ｐｓまで移動させるだけでよく、上記の調整工程が不要である。そして、確認工程では、開始地点Ｐｓにおいて、操舵アクチュエータ６によりステアリング３がゼロ点位置δ０に保持されると共に、外部センサ４により車両２の横位置ｅ０及びヨー角θ０が検出される。そして、車両２を一定時間走行させた後、終了地点Ｐｅにおいて外部センサ４により車両２の横位置ｅ１が検出される。

【0048】

その後、評価工程では、開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまでの間における車両２の横ずれ量ｅが算出される。車両２の横ずれ量ｅが基準閾値よりも少ないときは、ステアリング３のゼロ点学習が実施されない。車両２の横ずれ量ｅが基準閾値以上であるときは、操舵アクチュエータ６によって車両２の横ずれ量ｅに応じてステアリング３のゼロ点学習が実施される。

【0049】

このように本実施形態においては、開始地点Ｐｓにおいて車両２の横位置が検知された後、ステアリング３をゼロ点位置に保持した状態で車両２を開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまで走行させる。そして、終了地点Ｐｅにおいて車両２の横位置が検知される。そして、開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまでの間における車両２の横ずれ量が算出される。そして、車両２の横ずれ量に応じてゼロ点位置を補正するように、操舵アクチュエータ６によりステアリング３が操舵される。このように車両２を開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまで１回走行させるだけで、ステアリング３のゼロ点位置の調整が完了する。これにより、ステアリング３のゼロ点位置の調整のやり直しが不要となる。その結果、ステアリング３のゼロ点位置の調整に要する時間を短縮することができる。

【0050】

また、本実施形態では、外部センサ４により取得された車両２の周囲情報に基づいて車両２の横位置が求められる。このため、車両２に外部センサ４が搭載されている場合は、既存の外部センサ４を利用して車両２の横位置が検知される。従って、車両２の横位置を検出する専用のセンサが不要となるため、コスト的に有利である。

【0051】

また、本実施形態では、車両２の横ずれ量に基づいてステアリング３のゼロ点位置のずれ角を推定し、ステアリング３をゼロ点位置がずれた方向とは反対の方向にゼロ点位置のずれ角の分だけ操舵することにより、車両２の横ずれ量に応じたステアリング３のゼロ点位置の補正を高精度に行うことができる。

【0052】

また、本実施形態では、開始地点Ｐｓにおいて操舵アクチュエータ６によりステアリング３がゼロ点位置に保持される。このため、ドライバが手動運転によりステアリング３を操作してゼロ点位置に合わせなくて済む。従って、ドライバの負担を軽減することができる。また、車両２の走行距離を短くしても、ステアリング３のゼロ点学習を行うことができる。

【0053】

また、本実施形態では、車両２の横ずれ量とステアリング３の操舵角と走行曲率との関係を用いて、車両２の横ずれ量からステアリング３のゼロ点位置のずれ角を容易に想定することができる。

【0054】

また、本実施形態では、車両２の横ずれ量が基準閾値以上でないときは、ステアリング３のゼロ点学習を実施しないので、ＥＣＵ１０の処理の簡素化を図ることができる。

【0055】

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、開始地点Ｐｓにおいて外部センサ４により車両２のヨー角θ０が検出されているが、特にそのような形態には限られない。車両２のヨー角θ０は非常に小さいため、車両２のヨー角θ０を検出しなくてもよい。この場合には、外部センサ４の処理を簡素化することができる。

【0056】

また、上記実施形態では、開始地点Ｐｓにおいて操舵アクチュエータ６によりステアリング３がゼロ点位置に保持されているが、特にその形態には限られず、ドライバが手動運転によりステアリング３を操作してゼロ点位置に合わせてもよい。

【0057】

また、上記実施形態では、車両２の横ずれ量が基準閾値以上でないときは、ステアリング３のゼロ点学習が実施されていないが、特にその形態には限られず、車両２の横ずれ量に関わらず、ステアリング３のゼロ点学習を実施してもよい。

【0058】

また、上記実施形態では、外部センサ４により車両２の横位置及びヨー角が求められているが、特にその形態には限られず、ＥＣＵ１０において車両２の横位置及びヨー角を求めてもよい。

【0059】

また、上記実施形態では、外部センサ４は、車両２の周囲情報として、道路ＲのセンターラインＣＬを含む前方範囲の情報を取得しているが、特にそのような形態には限られない。車両２の周囲情報としては、車両２の横方向の位置を求めることが可能であれば、道路Ｒの車道外側線ＥＬ（図２等参照）を含む範囲の情報でもよいし、或いは道路ＲのセンターラインＣＬ及び車道外側線ＥＬを含む範囲の情報でもよい。また、外部センサ４の数としては、１つには限られず、複数あってもよい。

【0060】

また、上記実施形態では、外部センサ４を用いて車両２の横位置及びヨー角が検知されているが、特にその形態には限られず、例えばＧＰＳやＧセンサ等を用いて車両２の横位置及びヨー角を検知してもよい。

【0061】

また、上記実施形態では、自動運転により車両２が開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまで走行しているが、特にその形態には限られず、ドライバの手動運転により車両２を開始地点Ｐｓから終了地点Ｐｅまで走行させてもよい。

【符号の説明】

【0062】

１…操舵基準位置調整装置、２…車両、３…ステアリング、４…外部センサ（横位置検知部）、６…操舵アクチュエータ（操舵駆動部）、１２…横位置取得部（横位置検知部）、１３…横位置ずれ算出部、１５…操舵制御部、ｅ０，ｅ１…横位置（横方向の位置）、ｅ…横ずれ量（横方向の位置ずれ量）、Ｐｓ…開始地点、Ｐｅ…終了地点、δ０，δ’０…ゼロ点位置（操舵基準位置）、δｅ…ずれ角。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】