特開 2024-128473 投影制御装置、投影システム、投影制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024128473

(43)【公開日】2024-09-24

(54)【発明の名称】投影制御装置、投影システム、投影制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04N 5/74 20060101AFI20240913BHJP

   G09G 5/00 20060101ALI20240913BHJP

   G09G 5/32 20060101ALI20240913BHJP

【ＦＩ】

H04N5/74 Z

G09G5/00 510B

G09G5/00 550C

G09G5/32

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023037461

(22)【出願日】2023-03-10

(71)【出願人】

【識別番号】000001443

【氏名又は名称】カシオ計算機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001254

【氏名又は名称】弁理士法人光陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高浜 徹

【テーマコード（参考）】

5C058

5C182

【Ｆターム（参考）】

5C058BA35

5C058EA02

5C182AA03

5C182AA04

5C182AB13

5C182AC02

5C182AC03

5C182AC37

5C182AC38

5C182BA14

5C182BA54

5C182BA56

5C182BB12

5C182CB42

5C182CB45

5C182DA65

(57)【要約】

【課題】より確実かつ適切に作業を支援することができる投影制御装置、投影システム、投影制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】投影制御装置は、作業者に作業を指示するための指示画像と、作業者に指示画像の位置を認識させるための補助画像と、を投影装置により投影させる制御部を備える。プログラムは、コンピュータに、作業者に作業を指示するための指示画像と、作業者に指示画像の位置を認識させるための補助画像と、を投影装置により投影させる処理を実行させる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業者に作業を指示するための指示画像と、前記作業者に前記指示画像の位置を認識させるための補助画像と、を投影装置により投影させる制御部を備える投影制御装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記作業者の位置、視野、及び視線のうちの少なくとも１つの検出結果に基づいて前記補助画像の投影位置を決定し、決定した前記投影位置に、前記投影装置により前記補助画像を投影させる、
請求項１に記載の投影制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、撮像装置により前記作業者を撮像した画像、又は、人感センサからの出力データに基づいて前記作業者の前記位置、前記視野、及び前記視線のうちの前記少なくとも１つを検出し、検出した前記位置、前記視野、及び前記視線のうちの前記少なくとも１つに基づいて前記補助画像の投影位置を決定する、
請求項２に記載の投影制御装置。

【請求項4】

前記制御部は、前記作業者の前記視野の検出結果に基づいて、前記視野の範囲内に前記補助画像の投影位置を決定する、
請求項２に記載の投影制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、撮像装置により前記作業者の頭部を撮像した画像における前記頭部の位置及び向きに基づいて前記作業者の前記視野を検出する、
請求項４に記載の投影制御装置。

【請求項6】

前記制御部は、前記作業者の前記視線の検出結果に基づいて、前記補助画像の投影位置と前記視線とが所定の位置関係条件を満たすように前記投影位置を決定する、
請求項２に記載の投影制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、決定した前記補助画像の投影位置に基づいて、当該補助画像が、当該補助画像の投影位置を基準とした前記指示画像の相対的な位置を表すものとなるように、投影させる前記補助画像の内容を決定する、
請求項２に記載の投影制御装置。

【請求項8】

前記制御部は、
所定の待機時間が経過した後、
検出された前記作業者の位置が、前記指示画像が投影されている作業領域内であるか否かを判別し、前記作業者の位置が前記作業領域内ではないと判別した場合に、前記投影装置により前記補助画像を投影させる、
請求項３に記載の投影制御装置。

【請求項9】

前記制御部は、
所定の待機時間が経過した後、
検出された前記作業者の視線の方向が、前記指示画像が投影されている投影可能領域内であるか否かを判別し、前記視線の方向が前記投影可能領域内ではないと判別した場合に、前記投影装置により前記補助画像を投影させる、、
請求項３に記載の投影制御装置。

【請求項10】

前記制御部は、
所定の待機時間が経過した後、
検出された前記作業者の視野に、前記指示画像が投影されている投影可能領域が入っているか否かを判別し、前記視野に前記投影可能領域が入っていないと判別した場合に、前記投影装置により前記補助画像を投影させる、
請求項３に記載の投影制御装置。

【請求項11】

前記制御部は、複数の作業者にそれぞれ作業を指示するための複数の指示画像と、前記複数の作業者に、前記複数の指示画像のうち各作業者に対応する指示画像の位置をそれぞれ認識させるための複数の補助画像と、を前記投影装置により投影させる、
請求項１に記載の投影制御装置。

【請求項12】

画像を投影する投影装置と、
作業者に作業を指示するための指示画像と、前記作業者に前記指示画像の位置を認識させるための補助画像と、を前記投影装置により投影させる制御部と、
を備える投影システム。

【請求項13】

コンピュータが実行する投影制御方法であって、
作業者に作業を指示するための指示画像と、前記作業者に前記指示画像の位置を認識させるための補助画像と、を投影装置により投影させる投影制御方法。

【請求項14】

コンピュータに、作業者に作業を指示するための指示画像と、前記作業者に前記指示画像の位置を認識させるための補助画像と、を投影装置により投影させる処理を実行させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、投影制御装置、投影システム、投影制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、工場や倉庫等の作業現場において、作業者が作業を行う位置に、作業を指示するための指示画像を投影装置により投影させることで、作業者による作業を支援する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００３－２０９８３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、作業現場において作業者が作業を受け持つ作業スペースの広さや、作業者の位置又は向きによっては、作業者が、投影された指示画像を発見できなかったり、指示画像が投影されたことに気付かなかったりする場合がある。上記の従来技術には、このような場合において適切に作業を支援することができないという課題がある。

【0005】

本発明は、より確実かつ適切に作業を支援することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本発明に係る投影制御装置は、
作業者に作業を指示するための指示画像と、前記作業者に前記指示画像の位置を認識させるための補助画像と、を投影装置により投影させる制御部を備える。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、より確実かつ適切に作業を支援することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】投影システムの構成を示すブロック図である。

【図2】投影システムの各装置の作業現場における配置を示す側面図である。

【図3】投影システムの各装置の作業現場における配置を示す正面図である。

【図4】制御装置の機能構成を示すブロック図である。

【図5】作業支援処理の制御手順を示すフローチャートである。

【図6】作業支援処理において呼び出される補助画像投影準備処理の制御手順を示すフローチャートである。

【図7】変形例１における補助画像投影準備処理の制御手順を示すフローチャートである。

【図8】変形例１における指示画像及び補助画像の投影動作を示す図である。

【図9】変形例２における補助画像投影準備処理の制御手順を示すフローチャートである。

【図10】変形例２における指示画像及び補助画像の投影動作を示す図である。

【図11】変形例３における指示画像及び補助画像の投影動作を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

【0010】

＜投影システムの構成＞
図１は、本実施形態の投影システム１の構成を示すブロック図である。
投影システム１は、制御装置１０（投影制御装置）と、複数の投影装置２０ａ～２０ｃと、複数の撮像装置３０ａ～３０ｃと、ピッキングセンサ４１をそれぞれ有する複数の作業検出装置４０ａ～４０ｃと、を備える。投影装置２０ａ～２０ｃ、撮像装置３０ａ～３０ｃ、及び作業検出装置４０ａ～４０ｃは、それぞれ制御装置１０との間でデータ通信が可能な状態で制御装置１０に接続されている。上記データ通信の経路には、無線による通信経路が含まれていてもよい。以下では、投影装置２０ａ～２０ｃのうちの任意の１つを指す場合には「投影装置２０」と記し、撮像装置３０ａ～３０ｃのうちの任意の１つを指す場合には「撮像装置３０」と記し、作業検出装置４０ａ～４０ｃのうちの任意の１つを指す場合には「作業検出装置４０」と記す。

【0011】

図２は、投影システム１の各装置の作業現場における配置を示す側面図である。
図３は、投影システム１の各装置の作業現場における配置を示す正面図である。
投影システム１は、工場、倉庫、建設現場、工事現場といった、作業者２が作業を行う作業現場に設けられる。投影システム１は、投影装置２０により、作業者２に作業を指示するための指示画像６０、及び、作業者２に指示画像６０の位置を認識させるための補助画像７０を投影することで、作業者２の作業を支援する。制御装置１０は、撮像装置３０から受信した撮像画像等のデータ、及び／又は作業検出装置４０から受信した作業の検出結果に係るデータに基づいて、投影装置２０による指示画像６０及び補助画像７０の投影動作を制御する。

【0012】

本実施形態では、複数の部品を用いて製品を組み立てる工場内に投影システム１が設けられている。工場における作業者２の作業スペースは、図３に示す作業領域Ｒａ～Ｒｃ（以下、これらのうちの任意の１つを指す場合には「作業領域Ｒ」と記す）に区分されており、作業スペースに入った作業者２は、任意の時点において、いずれかの作業領域Ｒにいるものとする。各作業領域Ｒには、互いに異なる部品がそれぞれ収納された複数の棚５０（引出し）が設けられている。各作業領域Ｒにおいては、鉛直方向に３段、水平方向に３列の、計９個の棚５０が設けられている。よって、作業スペースには、３つの作業領域Ｒにおいてそれぞれ９個、計２７個の棚５０が設けられている。作業者２は、これらの棚５０から、指定された順序で指定された部品を取り出して製品を組み立てる。２７個の棚５０の配置範囲は、作業者２の視野範囲よりも広く、作業中の作業者２は、同時に全ての棚５０を視認することができない。

【0013】

作業領域Ｒａには、投影装置２０ａ、撮像装置３０ａ、及び作業検出装置４０ａが設けられている。作業領域Ｒｂには、投影装置２０ｂ、撮像装置３０ｂ、及び作業検出装置４０ｂが設けられている。作業領域Ｒｃには、投影装置２０ｃ、撮像装置３０ｃ、及び作業検出装置４０ｃが設けられている。なお、図２及び図３においては、制御装置１０は図示が省略されている。制御装置１０は、投影装置２０等と同一のフロア内に設置されていてもよいし、別のフロアや遠隔地に設置されていてもよい。

【0014】

投影装置２０は、制御装置１０から送信された画像データ及び制御信号に従って投影面に画像を投影する。投影装置２０は、光源と、光源から入射した光を画像データに応じて画素ごとに変調して光像を形成するデジタルマイクロミラー素子（ＤＭＤ）等の表示素子と、表示素子により形成された光像を集光して投射する光学系等を備える。制御装置１０から送信される制御信号により、画像の投影のオン／オフを切り替えたり、光源からの出射光量を調整して投影される画像の輝度を増減させたりすることができる。

【0015】

本実施形態の投影装置２０は、超短焦点型のプロジェクタである。図２に示すように、投影装置２０は、棚５０の前方斜め上方に設けられており、棚５０の前面に向かって斜め下方向に投影光を投射することで棚５０の前面（投影面）に画像を投影する。これにより、棚５０の前に立って作業を行っている作業者２によって投影光が遮られないようにすることができる。投影装置２０の投影方式や設置位置は、作業者２に投影光が遮られない態様であれば特に限定されない。例えば、投影装置２０から略水平方向に投射した投影光をミラーにより所望の角度で反射させて棚５０の前面に投影してもよい。

【0016】

図３に示すように、投影装置２０ａによる画像の投影可能領域ｒａは、作業領域Ｒａの９個の棚５０の前面を包含している。投影装置２０ｂによる画像の投影可能領域ｒｂは、作業領域Ｒｂの９個の棚５０の前面を包含している。投影装置２０ｃによる画像の投影可能領域ｒｃは、作業領域Ｒｃの９個の棚５０の前面を包含している。以下、投影可能領域ｒａ～ｒｃのうちの任意の１つを指す場合には「投影可能領域ｒ」と記す。

【0017】

部分的に所望の画像のデータを含み、残りの部分がマスクされている（すなわち、黒色に対応する画素値となっている）画像データに基づいて投影装置２０に画像を投影させることで、投影可能領域ｒの一部に対して選択的に所望の画像を投影させることができる。例えば、投影可能領域ｒのうち或る棚５０に対応する範囲に指示画像６０又は補助画像７０のデータを含み、残りの部分がマスクされた画像データを用いることで、上記或る棚５０に選択的に指示画像６０又は補助画像７０を投影させることができる。このような画像データを予め複数用意しておき、所望の棚５０に所望の画像を投影させるための画像データを制御装置１０が都度選択して投影装置２０に送信してもよい。あるいは、作業者２の作業の状況等に応じて、制御装置１０のＣＰＵ１１が、所望の棚５０に所望の画像が投影されるような画像データをリアルタイムに生成して投影装置２０に送信してもよい。

【0018】

撮像装置３０は、作業スペースで作業を行う作業者２を撮像して、撮像画像を制御装置１０に送信する。撮像装置３０は、通常の２Ｄカメラと、撮像装置３０から被写体までの距離に係る情報を含む深度画像を撮像可能な深度カメラとを有している。撮像装置３０により撮像された深度画像に基づいて、撮像装置３０から、写っている作業者２までの距離を特定することができる。各撮像装置３０による撮像範囲と、投影可能領域ｒとの相対的な位置関係は、予め特定されて制御装置１０の記憶部１３（図４参照）に記憶されている。

【0019】

また、撮像装置３０は、撮像範囲に作業者２の目が入っている場合に、作業者２の視線８１を検出することが可能であり、視線８１の検出結果に係るデータを制御装置１０に送信する。視線検出の方式としては、各種公知のものを用いることができる。例えば、目に弱い赤外線を当ててその反射光を撮像し、撮像画像における瞳孔と、瞳孔付近に現れるプルキニエ像（角膜表面における反射光）との位置関係に基づいて視線を検出する方法を用いてもよい。図２及び図３では、撮像装置３０が床面に配置されているが、作業者２の視線を検出しやすい位置、例えば作業者２の目と略同一の高さに設けられていてもよい。

【0020】

作業検出装置４０は、９個の棚５０に対応する９個のピッキングセンサ４１を備える。各ピッキングセンサ４１は、対応する棚５０から部品を取り出す作業を作業者２が行った場合に、当該作業の完了を検出する。例えば、ピッキングセンサ４１は、棚５０における部品の取り出し口を通る光路で赤外線を射出する発光部と、発光部から射出された赤外線の光量を検出する受光部とを備える。作業者２が棚５０から部品を取り出す際には、赤外線が遮られるので、受光部による赤外線の検出光量が低減する。ピッキングセンサ４１は、受光部による赤外線の光量が所定の閾値以下に低減した場合に、作業が完了したことを検出する。作業検出装置４０は、各ピッキングセンサ４１による検出結果を制御装置１０に送信する。なお、ピッキングセンサ４１による作業の完了の検出方法は、上記の方法に限られない。例えば、各棚５０から部品を取り出す動作をカメラにより撮像し、得られた画像から作業の完了を検出してもよい。また、作業者２が所定のボタンを操作することで作業完了を自己申告する方法としてもよい。

【0021】

図４は、制御装置１０の機能構成を示すブロック図である。
制御装置１０は、ＣＰＵ１１（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ１２（Random Access Memory）と、記憶部１３と、操作部１４と、表示部１５と、通信部１６と、バス１７などを備える。制御装置１０の各部は、バス１７を介して接続されている。

【0022】

ＣＰＵ１１は、記憶部１３に記憶されているプログラム１３１を読み出して実行し、各種演算処理を行うことで、制御装置１０、投影装置２０、撮像装置３０及び作業検出装置４０の動作を制御するプロセッサ（制御部）である。なお、制御装置１０は、複数のプロセッサ（例えば、複数のＣＰＵ）を有していてもよく、本実施形態のＣＰＵ１１が実行する複数の処理を、当該複数のプロセッサが実行してもよい。この場合には、複数のプロセッサにより制御部が構成される。この場合において、複数のプロセッサが共通の処理に関与してもよいし、あるいは、複数のプロセッサが独立に異なる処理を並列に実行してもよい。

【0023】

ＲＡＭ１２は、ＣＰＵ１１に作業用のメモリ空間を提供し、一時データを記憶する。

【0024】

記憶部１３は、コンピュータとしてのＣＰＵ１１により読み取り可能な非一時的な記録媒体であり、プログラム１３１及び各種データを記憶する。記憶部１３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性メモリを含む。プログラム１３１は、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードの形態で記憶部１３に格納されている。記憶部１３に記憶されるデータとしては、指示画像データ１３２、補助画像データ１３３、及び作業管理データ１３４等がある。
指示画像データ１３２は、投影可能領域ｒの或る棚５０に指示画像６０を投影させる場合に投影装置２０に送信される画像データである。
補助画像データ１３３は、投影可能領域ｒの或る棚５０に補助画像７０を投影させる場合に投影装置２０に送信される画像データである。
作業管理データ１３４は、作業者２が行う作業の予定及び結果に係る情報を含む。作業管理データ１３４は、棚５０から部品を取り出す複数の作業の実行順序と、各作業において取り出す部品が収納されている棚５０を示す情報と、各作業が完了したか否かを示す情報等を含む。

【0025】

操作部１４は、表示部１５の表示画面に重ねられて設けられたタッチパネル、物理ボタン、マウスなどのポインティングデバイス、及びキーボードなどの入力装置のうち少なくとも１つを有し、入力装置に対する入力操作に応じた操作情報をＣＰＵ１１に出力する。

【0026】

表示部１５は、液晶ディスプレイなどの表示装置を備え、ＣＰＵ１１からの表示制御信号に従って表示装置において各種表示を行う。

【0027】

通信部１６は、ネットワークカード又は通信モジュール等により構成され、投影装置２０、撮像装置３０、及び作業検出装置４０との間で所定の通信規格に従ってデータの送受信を行う。

【0028】

＜投影システム１の動作＞
次に、投影システム１の動作について説明する。
投影システム１の制御装置１０は、投影装置２０により指示画像６０を投影させ、所定の投影開始条件が満たされる場合に、投影装置２０により、さらに補助画像７０を投影させる。本実施形態における補助画像７０の投影開始条件は、指示画像６０の投影開始後に所定の待機時間が経過したこと、及び、作業者２が指示画像６０を視認していないと判別されたこと（より詳しくは、作業者２の視線８１が、指示画像６０が投影されている投影可能領域ｒ内を向いてないこと）、とされる。以下では、この投影開始条件の下で指示画像６０及び補助画像７０を投影させるために制御装置１０のＣＰＵ１１が実行する作業支援処理について、図３、５、６を参照して説明する。

【0029】

図５は、作業支援処理の制御手順を示すフローチャートである。
図５に示す作業支援処理は、制御装置１０において、投影システム１の管理者から作業者２が行うべき作業の内容が入力され、これに応じて作業管理データ１３４が生成された場合に開始される。

【0030】

作業支援処理が開始されると、ＣＰＵ１１は、作業管理データ１３４を参照して最初の作業の内容を取得し、当該作業を指示するための指示画像６０を投影装置２０により投影させる（ステップＳ１０１）。指示画像６０は、作業者２が部品を取り出す作業を行う対象の棚５０の前面に投影される。ここでは、当該作業を行う対象の棚５０が、作業領域Ｒａにおける上段（下から３段目）の中央の棚５０であるものとする。ＣＰＵ１１は、投影可能領域ｒａのうち当該棚５０に対応する領域に指示画像６０のデータを含み、他の部分がマスクされた指示画像データ１３２を生成して投影装置２０ａに送信する。これにより、図３に示すように、上段の中央の棚５０に指示画像６０が投影される。指示画像６０は、作業内容を指示する文字や図形等を含んでいてもよい。あるいは、指示画像６０は、所定の輝度の無地の画像であって、その投影位置のみにより作業の位置を指示するものであってもよい。図３の指示画像６０は、指示画像６０が投影された棚５０から部品を取ることを作業者２に促すための、「この棚から取って下さい」との文字を含む。

【0031】

指示画像６０が投影されると、ＣＰＵ１１は、作業者２による作業が完了したか否かを判別する（ステップＳ１０２）。ＣＰＵ１１は、作業対象の棚５０に対応するピッキングセンサ４１を有する作業検出装置４０ａから、当該棚５０に対する作業が完了したことを示すデータを受信した場合に、作業が完了したと判別する。作業が完了したと判別された場合には（ステップＳ１０２で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、投影装置２０による画像（ここでは、指示画像６０）の投影を終了させる（ステップＳ１０７）。
作業が完了していないと判別された場合には（ステップＳ１０２で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、補助画像投影準備処理を実行する（ステップＳ１０３）。

【0032】

図６は、補助画像投影準備処理の制御手順を示すフローチャートである。
補助画像投影準備処理が呼び出されると、ＣＰＵ１１は、指示画像６０の投影の開始後、所定の待機時間が経過したか否かを判別する（ステップＳ２０１）。待機時間は、例えば、現在の作業の標準的な所要時間としてもよい。

【0033】

待機時間が経過したと判別された場合には（ステップＳ２０１で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、各撮像装置３０による撮像画像を取得し、取得した撮像画像から、作業者２に最も近い撮像装置３０を特定する（ステップＳ２０２）。ＣＰＵ１１は、深度画像の距離情報に基づいて各撮像装置３０と作業者２との距離を導出してもよいし、撮像画像に写っている作業者２の大きさに基づいて各撮像装置３０と作業者２との距離を導出してもよい。

【0034】

ＣＰＵ１１は、特定した撮像装置３０から、作業者２の視線８１の検出結果を取得する（ステップＳ２０３）。各撮像装置３０は、撮像範囲に作業者２の目が入っている場合に随時視線８１を検出して、制御装置１０からの要求に応じて視線８１の検出結果を制御装置１０に送信してもよい。あるいは、撮像装置３０は、制御装置１０からの要求に応じて視線８１の検出を開始し、検出結果を制御装置１０に送信してもよい。

【0035】

ＣＰＵ１１は、作業者２の視線８１の方向が、指示画像６０が投影されている投影可能領域ｒ（以下、「指示画像投影領域ｒｘ」と記す）内であるか否かを判別する（ステップＳ２０４）。視線８１の方向が指示画像投影領域ｒｘ内ではないと判別された場合には（ステップＳ２０４で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、補助画像７０の投影開始条件を満たすと判別する（ステップＳ２０５）。待機時間が経過し、かつ視線８１が指示画像投影領域ｒｘを向いていない場合には、作業者２が指示画像６０を認識できていない可能性が高いためである。

【0036】

投影開始条件を満たす場合には、ＣＰＵ１１は、視線８１が向いている投影可能領域ｒ（以下、「注視領域ｒｚ」と記す）、及び、指示画像投影領域ｒｘと注視領域ｒｚとの間の各投影可能領域ｒ（以下、「中間領域ｒｙ」と記す）において、補助画像７０の投影位置を決定する（ステップＳ２０６）。本実施形態において、投影位置は、いずれかの棚５０を表すが、投影可能領域ｒにおける１点を投影位置として決定してもよい。例えば、棚５０の前面の中心点を投影位置として決定してもよい。また、ＣＰＵ１１は、決定した投影位置に基づいて、補助画像７０が、当該補助画像７０の投影位置を基準とした指示画像６０の相対的な位置を表すものとなるように、補助画像７０の内容を決定する（ステップＳ２０７）。

【0037】

一方、ステップＳ２０１において待機時間が経過していないと判別された場合には（ステップＳ２０１で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、投影開始条件を満たさないと判別する。作業者２が、作業を実行中である可能性があるためである。
また、ステップＳ２０４において視線８１の方向が指示画像投影領域ｒｘ内であると判別された場合には（ステップＳ２０４で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、作業者２が指示画像６０を視認していると判別し、投影開始条件を満たさないと判別する。
ステップＳ２０７又はＳ２０８が終了すると、ＣＰＵ１１は、補助画像投影準備処理を終了させて、処理を図５の作業支援処理に戻す。

【0038】

ＣＰＵ１１は、補助画像投影準備処理において投影開始条件を満たさないと判別されている場合には（ステップＳ１０４で“ＮＯ”）、処理をステップＳ１０２に戻す。一方、補助画像投影準備処理において投影開始条件を満たすと判別されている場合には（ステップＳ１０４で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、補助画像投影準備処理において決定した投影位置に（ここでは、投影位置として決定した棚５０に）、決定した内容の補助画像７０を投影させる（ステップＳ１０５）。投影位置が投影可能領域ｒにおけるある１点である場合には、ＣＰＵ１１は、補助画像７０の所定の点（例えば中心点）が投影位置に重なるように補助画像７０を投影させる。

【0039】

図３に示す例においては、指示画像投影領域ｒｘは投影可能領域ｒａであり、注視領域ｒｚは投影可能領域ｒｃである。また、投影可能領域ｒｂが、中間領域ｒｙに相当する。このため、ＣＰＵ１１は、図６のステップＳ２０６において、投影可能領域ｒｂ、ｒｃにそれぞれ補助画像７０の投影位置を決定する。例えば、投影位置は、各投影可能領域ｒのうち中段（下から２段目）の中央の棚５０とされるが、これに限られない。

【0040】

図３に示す例においては、補助画像７０は、当該補助画像７０の投影位置を基準とした指示画像６０の相対的な位置を示す画像である。ここでは、投影可能領域ｒｂ、ｒｃに投影される各補助画像７０から見て指示画像６０は左方に位置するため、各補助画像７０は、左向きの矢印を含む。すなわち、ＣＰＵ１１は、図６のステップＳ２０７において、補助画像７０の内容を、左向きの矢印を含む画像に決定する。また、図５のステップＳ１０５において、ＣＰＵ１１は、投影可能領域ｒｂ、ｒｃのうち投影対象の棚５０に対応する領域に補助画像７０のデータを含み、他の部分がマスクされた補助画像データ１３３を生成して、投影装置２０ｂ、２０ｃにそれぞれ送信する。注視領域ｒｚに補助画像７０を投影することで、作業者２に指示画像６０の位置（方向）を認識させることができる。また、中間領域ｒｙにも補助画像７０を投影することで、作業者２が指示画像６０を視認する途中の期間において作業者２を指示画像６０に誘導することができる。

【0041】

図５に戻り、補助画像７０が投影されると、ＣＰＵ１１は、作業者２の作業が完了したか否かを判別し（ステップＳ１０６）、作業が完了していないと判別された場合には（ステップＳ１０６で“ＮＯ”）、再度ステップＳ１０６を実行する。ステップＳ１０６の処理は、ステップＳ１０２の処理と同様である。作業が完了したと判別された場合には（ステップＳ１０６で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、投影装置２０による画像（ここでは、指示画像６０及び補助画像７０）の投影を終了させる（ステップＳ１０７）。

【0042】

ステップＳ１０７が終了すると、ＣＰＵ１１は、作業管理データ１３４を参照し、次の作業があるか否かを判別する（ステップＳ１０８）。次の作業があると判別された場合には（ステップＳ１０８で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、処理をステップＳ１０１に戻す。次の作業がないと判別された場合には（ステップＳ１０８で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１１は、作業支援処理を終了させる。

【0043】

なお、作業者２の視線８１に基づく補助画像７０の投影位置の決定方法は、上記で例示した方法に限られない。例えば、補助画像７０の投影位置（ここでは、補助画像７０が投影される範囲内の代表点、例えば棚５０の中心点）と、視線８１とが所定の位置関係条件を満たすように投影位置を決定してもよい。一例を挙げると、補助画像７０の可能な投影位置のうち、その代表点と、視線８１との距離が最も近くなる投影位置を、位置関係条件を満たす投影位置とし、当該投影位置の棚５０に補助画像７０を投影してもよい。また、投影位置の代表点と、視線８１との距離が基準距離以下である場合に位置関係条件を満たすものとし、このような位置関係条件を満たすいずれかの投影位置に補助画像７０を投影してもよい。また、視線８１と重なる棚５０を、位置関係条件を満たす投影位置と決定してもよい。
また、作業者２の視線８１を繰り返し検出し、視線８１に追従するように補助画像７０の投影位置を変更してもよい。

【0044】

＜変形例１＞
続いて上記実施形態の変形例１について説明する。本変形例においては、上記実施形態との相違点について説明し、上記実施形態と共通する点については説明を省略する（以下の変形例２、３についても同様）。
変形例１は、投影開始条件の判別に、作業者２の視線８１に代えて視野８２（図８参照）を用いる点、及び、補助画像投影準備処理の制御手順の一部が上記実施形態と異なる。なお、上記実施形態の補助画像投影準備処理（図６におけるステップＳ２０３）において作業者２の視線を検出できなかった場合に、本変形例の補助画像投影準備処理に切り替え、ステップＳ２０３ａ以降を実行することとしてもよい。
図７は、変形例１における補助画像投影準備処理の制御手順を示すフローチャートである。図７のフローチャートは、図６の補助画像投影準備処理のステップＳ２０３、Ｓ２０４、Ｓ２０６を、それぞれステップＳ２０３ａ、Ｓ２０４ａ、Ｓ２０６ａに変更したものに相当する。
図８は、変形例１における指示画像６０及び補助画像７０の投影動作を示す図である。

【0045】

本変形例では、図７のステップＳ２０２において、作業者２に最も近い撮像装置３０が特定されると、ＣＰＵ１１は、特定した撮像装置３０による撮像画像から、作業者２の視野８２を検出する（ステップＳ２０３ａ）。詳しくは、ＣＰＵ１１は、撮像画像における作業者２の頭部の位置及び向きに基づいて作業者２の視野８２を検出する。位置の情報は、撮像装置３０から（又は、棚５０から）頭部までの距離の情報を含む。なお、作業中において作業者２が、棚５０の前面の法線方向に関して棚５０から概ね等距離の位置を移動するような場合においては、距離の情報を用いずに視野８２を検出してもよい。

【0046】

ＣＰＵ１１は、検出した視野８２に、指示画像投影領域ｒｘが入っているか否かを判別する（ステップＳ２０４ａ）。ＣＰＵ１１は、視野８２に指示画像投影領域ｒｘが入っていないと判別された場合には（ステップＳ２０４ａで“ＮＯ”）、作業者２が指示画像６０を視認していないと判別し、投影開始条件を満たすと判別する（ステップＳ２０５）。また、ＣＰＵ１１は、視野８２に指示画像投影領域ｒｘの少なくとも一部が入っていると判別された場合には（ステップＳ２０４ａで“ＹＥＳ”）、作業者２が指示画像６０を視認していると判別し、投影開始条件を満たさないと判別する（ステップＳ２０８）。

【0047】

投影開始条件を満たすと判別された場合には、ＣＰＵ１１は、視野８２の範囲内に補助画像７０の投影位置を決定する（ステップＳ２０６ａ）。図８に示す例では、作業者２の視野８２は投影可能領域ｒｃの略中央を向いており、中段の中央の棚５０を包含している。このため、ＣＰＵ１１は、ステップＳ２０６ａにおいて、投影可能領域ｒｃのうち当該棚５０の位置を投影位置に決定する。この後、図５のステップＳ１０５が実行されることで、決定した投影位置に補助画像７０が投影される。
なお、図８では、中間領域ｒｙ（投影可能領域ｒｂ）に補助画像７０が投影されていないが、本変形例においても投影可能領域ｒｂに補助画像７０を投影してもよい。
また、作業者２の視野８２を繰り返し検出し、視野８２に追従するように補助画像７０の投影位置を変更してもよい。
また、視野８２の略中心を視線８１と見なして、上記実施形態と同様の方法で補助画像７０を投影してもよい。

【0048】

＜変形例２＞
変形例２は、投影開始条件の判別に、作業者２の視線８１に代えて作業者２の位置を用いる点、及び、補助画像投影準備処理の制御手順の一部が上記実施形態と異なる。
図９は、変形例２における補助画像投影準備処理の制御手順を示すフローチャートである。図９のフローチャートは、図６の補助画像投影準備処理のステップＳ２０２を削除し、ステップＳ２０３、Ｓ２０４、Ｓ２０６、Ｓ２０７を、それぞれステップＳ２０３ｂ、Ｓ２０４ｂ、Ｓ２０６ｂ、Ｓ２０７ｂに変更したものに相当する。
図１０は、変形例２における指示画像６０及び補助画像７０の投影動作を示す図である。

【0049】

図１０に示すように、本変形例の投影システム１は、作業領域Ｒａ～Ｒｃに、それぞれ人感センサ８０ａ～８０ｃ（以下では、人感センサ８０ａ～８０ｃのうちの任意の１つを指す場合には「人感センサ８０」と記す）を備える。人感センサ８０は、当該人感センサ８０が設けられている作業領域Ｒに作業者２がいるか否かを検出し、検出結果に係るデータを制御装置１０に送信する。なお、人感センサ８０に代えて撮像装置３０を設け、撮像装置３０による撮像画像から、各作業領域Ｒに作業者２がいるか否かを判別してもよい。

【0050】

図９に示すように、本変形例では、指示画像６０の投影の開始後、待機時間が経過したと判別された場合には（ステップＳ２０１で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１１は、各人感センサ８０からの出力データに基づき、作業者２がいずれの作業領域Ｒ内に位置しているかを検出する（ステップＳ２０３ｂ）。ＣＰＵ１１は、作業者２の位置が、指示画像６０が投影されている作業領域Ｒ内であるか否かを判別する（ステップＳ２０４ｂ）。ＣＰＵ１１は、作業者２の位置が当該作業領域Ｒ内ではないと判別された場合には（ステップＳ２０４ｂで“ＮＯ”）、作業者２が指示画像６０を視認していないと判別し、投影開始条件を満たすと判別する（ステップＳ２０５）。また、ＣＰＵ１１は、作業者２の位置が当該作業領域Ｒ内であると判別された場合には（ステップＳ２０４ｂで“ＹＥＳ”）、作業者２が指示画像６０を視認していると判別し、投影開始条件を満たさないと判別する（ステップＳ２０８）。

【0051】

投影開始条件を満たすと判別された場合には、ＣＰＵ１１は、作業者２がいる作業領域Ｒの投影可能領域ｒ内に補助画像７０の投影位置を決定する（ステップＳ２０６ｂ）。図１０に示すように、作業者２が作業領域Ｒｂ内にいる場合には、ＣＰＵ１１は、作業領域Ｒｂの投影可能領域ｒｂ内（例えば、中段の中央の棚５０の位置）に補助画像７０の投影位置を決定する。
また、ＣＰＵ１１は、作業者２がいる作業領域Ｒの投影可能領域ｒの中心位置を、補助画像７０の投影位置として決定してもよい。

【0052】

また、ＣＰＵ１１は、補助画像７０の内容を決定する（ステップＳ２０７ｂ）。本変形例では、補助画像７０は、指示画像６０の絶対的な位置を示す画像であるものとする。例えば、図１０に示すように、補助画像７０は、指示画像６０が投影されている棚５０を表す座標（ここでは「Ａ－２」）を表示するものであってもよい。この後、図５のステップＳ１０５が実行されることで、投影可能領域ｒｂに補助画像７０が投影される。

【0053】

なお、作業者２の位置を繰り返し検出し、作業者２の位置に追従するように補助画像７０の投影位置を変更してもよい。
また、本変形例においても、上記実施形態と同様に、補助画像７０の投影位置を基準とした指示画像６０の相対的な位置を表す補助画像７０を投影してもよい。また、上記実施形態及び他の変形例１、３において、本変形例２のように、指示画像６０の絶対的な位置を示す補助画像７０を投影してもよい。

【0054】

＜変形例３＞
図１１は、変形例３における指示画像６０及び補助画像７０の投影動作を示す図である。
変形例３においては、制御装置１０のＣＰＵ１１は、複数の作業者２Ａ、２Ｂにそれぞれ作業を指示するための複数の指示画像６０Ａ、６０Ｂと、複数の作業者２Ａ、２Ｂに、対応する指示画像６０Ａ、６０Ｂの位置をそれぞれ認識させるための複数の補助画像７０Ａ、７０Ｂと、を各投影装置２０により投影させる。

【0055】

詳しくは、ＣＰＵ１１は、撮像装置３０による撮像画像に基づいて、作業者２Ａ、２Ｂを区別して検出し、各作業者２の視線、視野、又は位置を特定する。作業者２Ａ、２Ｂを区別して検出する方法としては、予め各作業者２の外見上の特徴を制御装置１０に登録しておく方法を用いることができる。例えば、作業者２ごとに異なる標識が付された帽子や衣服を各作業者２が着用することとし、撮像画像に写っている標識から各作業者２を識別してもよい。図１１に示す例では、作業者２Ａの位置が作業領域Ｒｃ内であると特定され、作業者２Ｂの位置が作業領域Ｒｂ内であると特定されたものとする。

【0056】

ＣＰＵ１１は、各作業者２の視線、視野、又は位置に基づいて、上記実施形態又は各変形例と同様の方法で補助画像７０の投影位置及び内容を決定し、補助画像７０を投影させる。図１１に示す例では、作業者２Ａ用の指示画像６０Ａが投影可能領域ｒａに投影されており、作業者２Ｂ用の指示画像６０Ｂが投影可能領域ｒｃに投影されている。また、作業者２Ａがいる作業領域Ｒｃの投影可能領域ｒｃに補助画像７０Ａが投影されており、作業者２Ｂがいる作業領域Ｒｂの投影可能領域ｒｂに補助画像７０Ｂが投影されている。ここで、補助画像７０Ａは、作業者２Ａに対応する指示画像６０Ａが投影されている方向（左方向）を示す矢印と、当該補助画像７０Ａが作業者２Ａ用の画像であることを表す「作業者２Ａ」の文字と、を含む。補助画像７０Ｂは、作業者２Ｂに対応する指示画像６０Ｂが投影されている方向（右方向）を示す矢印と、当該補助画像７０Ｂが作業者２Ｂ用の画像であることを表す「作業者２Ｂ」の文字と、を含む。指示画像６０及び／又は補助画像７０の色を、各作業者２に対応付けられて予め定められた色とすることで、各指示画像６０及び／又は各補助画像７０がどの作業者２を対象にしたものかを表してもよい。
なお、指示画像６０及び補助画像７０を投影する対象の作業者２は、３人以上であってもよい。

【0057】

＜効果＞
以上のように、本実施形態に係る制御装置１０は、ＣＰＵ１１を備え、ＣＰＵ１１は、作業者２に作業を指示するための指示画像６０と、作業者２に指示画像６０の位置を認識させるための補助画像７０と、を投影装置２０により投影させる。これにより、指示画像６０が作業者２の視野外に投影された場合においても、作業者２に指示画像６０の位置を認識させることができる。このため、作業者２が作業を受け持つ作業スペースが広い場合等、指示画像６０が作業者２の視野外に投影されやすい環境においても、より確実かつ適切に作業者２の作業を支援することができる。また、作業者２が指示画像６０を探す動作を短縮することができので、作業効率を向上させることができる。

【0058】

また、ＣＰＵ１１は、作業者２の位置、視野８２、及び視線８１のうちの少なくとも１つの検出結果に基づいて補助画像７０の投影位置を決定し、決定した投影位置に、投影装置２０により補助画像７０を投影させる。これにより、作業者２が視認しやすい位置に補助画像７０を投影することができる。

【0059】

また、ＣＰＵ１１は、撮像装置３０により作業者２を撮像した画像、又は、人感センサ８０からの出力データに基づいて作業者２の位置、視野８２、及び視線８１のうちの少なくとも１つを検出し、検出した位置、視野８２、及び視線８１のうちの少なくとも１つに基づいて補助画像７０の投影位置を決定する。これにより、作業者２が視認しやすい位置に補助画像７０を投影することができる。

【0060】

また、ＣＰＵ１１は、作業者２の視野８２の検出結果に基づいて、視野８２の範囲内に補助画像７０の投影位置を決定する。これにより、作業者２に確実に視認される位置に補助画像７０を投影することができる。

【0061】

また、ＣＰＵ１１は、撮像装置３０により作業者２の頭部を撮像した画像における頭部の位置及び向きに基づいて作業者２の視野８２を検出する。これにより、画像を解析する簡易な方法で作業者２の視野８２を検出することができる。

【0062】

また、ＣＰＵ１１は、作業者２の視線８１の検出結果に基づいて、補助画像７０の投影位置と視線８１とが所定の位置関係条件を満たすように投影位置を決定してもよい。これにより、作業者２に確実に視認される位置に補助画像７０を投影することができる。

【0063】

また、ＣＰＵ１１は、決定した補助画像７０の投影位置に基づいて、当該補助画像７０が、当該補助画像７０の投影位置を基準とした指示画像６０の相対的な位置を表すものとなるように、投影させる補助画像７０の内容を決定する。これにより、指示画像６０と補助画像７０との位置関係に応じた適切な内容の補助画像７０を投影することができる。

【0064】

また、ＣＰＵ１１は、所定の待機時間が経過した後、検出された作業者２の位置が、指示画像６０が投影されている作業領域Ｒ内であるか否かを判別し、作業者２の位置が作業領域Ｒ内ではないと判別した場合に、投影装置２０により補助画像７０を投影させる。これにより、作業者２が指示画像６０を視認していない可能性が高い場合に補助画像７０を投影し、指示画像６０を視認している可能性が高い場合に補助画像７０を投影しないようにすることができる。よって、不要な補助画像７０を投影するための無駄な電力消費を抑えることができる。

【0065】

また、ＣＰＵ１１は、所定の待機時間が経過した後、検出された作業者２の視線８１の方向が、指示画像６０が投影されている投影可能領域ｒ内であるか否かを判別し、視線８１の方向が投影可能領域ｒ内ではないと判別した場合に、投影装置２０により補助画像７０を投影させる。これにより、作業者２が指示画像６０を視認していない可能性が高い場合に限って補助画像７０を投影することができる。よって、不要な補助画像７０を投影するための無駄な電力消費を抑えることができる。

【0066】

また、ＣＰＵ１１は、所定の待機時間が経過した後、検出された作業者２の視野８２に、指示画像６０が投影されている投影可能領域ｒが入っているか否かを判別し、視野８２に投影可能領域ｒが入っていないと判別した場合に、投影装置２０により補助画像７０を投影させる。これにより、作業者２が指示画像６０を視認していない可能性が高い場合に限って補助画像７０を投影することができる。よって、不要な補助画像７０を投影するための無駄な電力消費を抑えることができる。

【0067】

また、ＣＰＵ１１は、複数の作業者２にそれぞれ作業を指示するための複数の指示画像６０と、複数の作業者２に、複数の指示画像６０のうち各作業者２に対応する指示画像６０の位置をそれぞれ認識させるための複数の補助画像７０と、を投影装置２０により投影させる。これにより、複数の作業者２が並行して作業を行う場合においても、各作業者２の作業をそれぞれ支援することができる。

【0068】

また、本実施形態に係る投影システム１は、投影装置２０と、制御装置１０のＣＰＵ１１を備え、ＣＰＵ１１は、作業者２に作業を指示するための指示画像６０と、作業者２に指示画像６０の位置を認識させるための補助画像７０と、を投影装置２０により投影させる。これにより、より確実かつ適切に作業者２の作業を支援することができる。

【0069】

また、本実施形態に係る投影制御方法において、制御装置１０のＣＰＵ１１は、作業者２に作業を指示するための指示画像６０と、作業者２に指示画像６０の位置を認識させるための補助画像７０と、を投影装置２０により投影させる。これにより、より確実かつ適切に作業者２の作業を支援することができる。

【0070】

また、本実施形態に係るプログラム１３１は、ＣＰＵ１１に、作業者２に作業を指示するための指示画像６０と、作業者２に指示画像６０の位置を認識させるための補助画像７０と、を投影装置２０により投影させる処理を実行させる。これにより、より確実かつ適切に作業者２の作業を支援することができる。

【0071】

＜その他＞
なお、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、様々な変更が可能である。
例えば、上記実施形態において制御装置１０のＣＰＵ１１が実行していた機能を、複数の投影装置２０のうち少なくとも１つの投影装置２０が有するプロセッサ（ＣＰＵ等）が実行してもよい。この場合には、投影装置２０が有するプロセッサが「制御部」に相当し、投影装置２０が有するＨＤＤ、ＳＳＤ等の不揮発性メモリが「記憶部」に相当する。すなわち、この場合、制御装置１０は、投影装置２０のプロセッサ、記憶部、ＲＡＭ等によって構成されているともいえる。
また、撮像装置３０の構成を投影装置２０に含めて、撮像装置３０を省略してもよい。
また、作業検出装置４０の構成を投影装置２０に含めて、作業検出装置４０を省略してもよい。

【0072】

また、指示画像６０は、作業対象の棚５０の前面に代えて、当該棚５０の近傍位置、又は、当該棚５０が位置する作業領域Ｒ内の所定位置等に投影してもよい。

【0073】

また、作業者２が行う作業は、棚５０から部品を取り出す作業に限られない。任意の作業について、当該作業を指示する指示画像６０を、作業者２によって視認可能な任意の位置に投影してもよい。

【0074】

また、補助画像７０は、作業者２に対して指示画像６０の位置を認識させるためのものであればよく、その内容は、上記実施形態に例示したものに限られない。例えば、作業者２が移動する領域を挟んで一方側に第１の棚、他方側に第２の棚が設けられており、第１の棚に指示画像６０が投影されている場合に、作業者２の視線又は視野が第２の棚に向いていたり、作業者２が第１の棚よりも第２の棚に近い位置にいる場合に、指示画像６０は第１の棚に投影されている旨を表示する補助画像７０を第２の棚に投影してもよい。

【0075】

また、待機時間が経過したことを、投影開始条件に含めないこととしてもよい。すなわち、指示画像６０の投影が開始された場合に、待機時間の経過を待たずに補助画像７０の投影を開始してもよい。この場合、図６、７、９のステップＳ２０１を省略すればよい。
また、作業者２が指示画像６０を視認していないと判別されていることを、投影開始条件に含めないこととしてもよい。すなわち、待機時間が経過した場合に、作業者２の位置や、視野８２又は視線８１の向きによらずに、（例えば指示画像投影領域ｒｘを除いた各投影可能領域ｒに）補助画像７０の投影を開始してもよい。この場合、図６、７、９のステップＳ２０２、Ｓ２０３（Ｓ２０３ａ、Ｓ２０３ｂ）、Ｓ２０４（Ｓ２０４ａ、Ｓ２０４ｂ）を省略すればよい。
また、ＣＰＵ１１は、作業開始条件が満たされているか否かを判別せずに補助画像７０を投影してもよい。例えば、ＣＰＵ１１は、指示画像６０の投影が開始された場合に、指示画像投影領域ｒｘを除いた各投影可能領域ｒに補助画像７０を投影してもよい。

【0076】

また、ＣＰＵ１１は、作業者２の所定の指示を検出した場合に補助画像７０の投影を中止してもよい。例えば、ＣＰＵ１１は、作業者２が所定のジェスチャを行ったことを撮像装置３０による撮像画像から検出した場合に補助画像７０の投影を中止してもよい。

【0077】

また、上記実施形態では、作業領域Ｒごとに投影装置２０、撮像装置３０、及び作業検出装置４０が１つずつ設けられている例を挙げて説明したが、これに限られない。投影装置２０、撮像装置３０、及び作業検出装置４０のうちの少なくともいずれか、又は全部は、２以上の作業領域Ｒに対して１つの割合で設けられていてもよいし、１つの作業領域Ｒに対して複数設けられていてもよい。また、作業者２が作業を受け持つ作業スペースにおける作業領域Ｒの数は、２つ以下、又は４つ以上であってもよい。

【0078】

また、投影装置２０の投影範囲が十分に広い場合には、投影システム１が備える投影装置２０は１台であってもよい。この場合、投影装置２０に対して、指示画像６０のデータ及び補助画像７０のデータを含み、残りの部分がマスクされた画像データを制御装置１０から供給することで、１台の投影装置２０により指示画像６０及び補助画像７０を投影することができる。また、撮像装置３０による撮像範囲が十分に広い場合には、投影システム１が備える撮像装置３０は１台であってもよい。

【0079】

また、上記実施形態では、撮像装置３０により作業者２の視線を検出したが、これに代えて、視線を検出する装置を撮像装置３０とは別個に設けてもよい。例えば、作業者２の頭部に、視線検出を行うメガネ型又はヘッドセット型等のアイトラッカーを装着し、このアイトラッカーによる視線の検出結果を制御装置１０に送信してもよい。

【0080】

また、作業者の位置、視野、及び視線のうちの２つ以上の検出結果に基づいて補助画像７０の投影位置を決定してもよい。

【0081】

また、以上の説明では、本発明に係るプログラムのコンピュータ読み取り可能な媒体として記憶部１３のＨＤＤ、ＳＳＤを使用した例を開示したが、この例に限定されない。その他のコンピュータ読み取り可能な媒体として、フラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ等の情報記録媒体を適用することが可能である。また、本発明に係るプログラムのデータを通信回線を介して提供する媒体として、キャリアウエーブ（搬送波）も本発明に適用される。

【0082】

また、上記実施形態における投影システム１の各構成要素の細部構成及び細部動作に関しては、本発明の趣旨を逸脱することのない範囲で適宜変更可能であることは勿論である。
本発明の実施の形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。

【符号の説明】

【0083】

１ 投影システム
２、２Ａ、２Ｂ 作業者
１０ 制御装置（投影制御装置）
１１ ＣＰＵ（制御部）
１３ 記憶部
１３１ プログラム
２０、２０ａ～２０ｃ 投影装置
３０、３０ａ～３０ｃ 撮像装置
４０、４０ａ～４０ｃ 作業検出装置
４１ ピッキングセンサ
５０ 棚
６０、６０Ａ、６０Ｂ 指示画像
７０、７０Ａ、７０Ｂ 補助画像
８０、８０ａ～８０ｃ 人感センサ
８１ 視線
８２ 視野
Ｒ、Ｒａ～Ｒｃ 作業領域
ｒ、ｒａ～ｒｃ 投影可能領域

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】