特開 2024-128675 ボール型センサ装置、表示システム、表示方法、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024128675

(43)【公開日】2024-09-24

(54)【発明の名称】ボール型センサ装置、表示システム、表示方法、プログラム

(51)【国際特許分類】

   A63B 43/00 20060101AFI20240913BHJP

【ＦＩ】

A63B43/00 D

A63B43/00 E

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023037798

(22)【出願日】2023-03-10

(71)【出願人】

【識別番号】000006220

【氏名又は名称】ミツミ電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】▲瀬▼尾 裕希

(57)【要約】

【課題】ボールに対する力の入力に関する情報を取得可能な技術を提供する。
【解決手段】本開示の一実施形態に係るボールモジュール１０は、ボール面を有し、ボール面に対する力の入力に応じて変位可能なアタッチメント１２と、ボール面の内側に内蔵されると共に、アタッチメント１２が接続され、アタッチメント１２の変位に応じた力を検出する力覚センサ１３と、を備える。また、本開示の他の実施形態に係る表示システム１は、ボールモジュール１０と、力覚センサ１３の出力に基づき、ボールモジュール１０に対する力の入力に応じた、ボールモジュール１０の運動の評価結果を表す画像を表示する表示装置５０と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ボール面を有し、前記ボール面に対する力の入力に応じて変位可能な入力部と、
前記ボール面の内側に内蔵されると共に、前記入力部が接続され、前記入力部の変位に応じた力を検出する力覚センサ部と、を備える、
ボール型センサ装置。

【請求項2】

投球用である、
請求項１に記載のボール型センサ装置。

【請求項3】

前記入力部は、前記ボール面を形成する一方の半球部分に相当する第１の入力部と、他方の半球部分に相当する第２の入力部と、を含み、
前記力覚センサ部は、前記第１の入力部及び前記第２の入力部の間に挟まれるように前記第１の入力部及び前記第２の入力部に取り付けられ、
前記第１の入力部及び前記第２の入力部の外周部同士の間には、所定の隙間が設けられる、
請求項１に記載のボール型センサ装置。

【請求項4】

外部と無線通信を行うことが可能な通信部を備える、
請求項１に記載のボール型センサ装置。

【請求項5】

請求項１乃至４の何れか一項に記載のボール型センサ装置と、
前記力覚センサ部の出力に基づき、前記ボール型センサ装置に対する力の入力を表す画像を表示する表示装置と、を備える、
表示システム。

【請求項6】

前記表示装置は、前記力覚センサ部の出力に基づき、前記ボール型センサ装置に対する力の入力に応じた前記ボール型センサ装置の運動の評価結果を表す画像を表示する、
請求項５に記載の表示システム。

【請求項7】

前記表示装置は、前記力覚センサ部の出力に基づき、前記ボール型センサ装置に対する力の入力に応じた前記ボール型センサ装置の運動をシミュレーションして表示する、
請求項６に記載の表示システム。

【請求項8】

前記力覚センサ部の出力に基づき、前記ボール型センサ装置に対する力の入力の内容を推定する処理装置を備え、
前記表示装置は、前記処理装置の推定結果に基づき、前記ボール型センサ装置に対する力の入力を表す画像を表示する、
請求項５に記載の表示システム。

【請求項9】

前記処理装置は、前記力覚センサ部の出力に基づき、前記ボール型センサ装置の握り方に対応する球種を推定し、
前記表示装置は、前記処理装置の推定結果に基づき、前記球種が反映された、前記ボール型センサ装置に対する力の入力を表す画像を表示する、
請求項８に記載の表示システム。

【請求項10】

情報処理装置が、請求項１乃至４の何れか一項に記載のボール型センサ装置に含まれる前記力覚センサ部の出力に基づき、前記ボール型センサ装置に対する力の入力を表す画像を表示装置に表示させる、
表示方法。

【請求項11】

請求項１乃至４の何れか一項に記載のボール型センサ装置に含まれる前記力覚センサ部の出力に基づき、前記ボール型センサ装置に対する力の入力を表す画像を表示装置に表示させる機能をコンピュータに実行させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ボール型センサ装置等に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、レーダやカメラ等のボールや打具の運動を測定可能な測定装置やボールに搭載されるセンサ等を用いて、ボールの運動に関する情報を取得する技術が知られている（特許文献１～３参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１４－７７８５３号公報

【特許文献2】特表２０２１－５１５２００号公報

【特許文献3】特開２０２２－１８５７４２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１～３では、ユーザがボールを投げる際のボールの握りやユーザがボールを蹴ったり打具でボールを打ったりする際の衝撃等のボールの運動に影響する、ボールに対する力の入力に関する情報を取得することができない。

【0005】

そこで、上記課題に鑑み、ボールに対する力の入力に関する情報を取得可能な技術を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
ボール面を有し、前記ボール面に対する力の入力に応じて変位可能な入力部と、
前記ボール面の内側に内蔵されると共に、前記入力部が接続され、前記入力部の変位に応じた力を検出する力覚センサ部と、を備える、
ボール型センサ装置が提供される。

【0007】

また、本開示の他の実施形態では、
前記ボール型センサ装置と、
前記力覚センサ部の出力に基づき、前記ボール型センサ装置に対する力の入力を表す画像を表示する表示装置と、を備える、
表示システムが提供される。

【0008】

また、本開示の更に他の実施形態では、
情報処理装置が、前記ボール型センサ装置に含まれる前記力覚センサ部の出力に基づき、前記ボール型センサ装置に対する力の入力を表す画像を表示装置に表示させる、
表示方法が提供される。

【0009】

また、本開示の更に他の実施形態では、
前記ボール型センサ装置に含まれる前記力覚センサ部の出力に基づき、前記ボール型センサ装置に対する力の入力を表す画像を表示装置に表示させる機能をコンピュータに実行させる、
プログラムが提供される。

【発明の効果】

【0010】

上述の実施形態によれば、ボールに対する力の入力に関する情報を取得することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】表示システムの一例を示す図である。

【図2】ボールモジュールの一例を示す断面図である。

【図3】ボールモジュールの一例を示す断面図である。

【図4】力覚センサの一例を示す斜視図である。

【図5】力覚センサの一例を示す斜視図である。

【図6】情報処理装置の一例を示すハードウェア構成図である。

【図7】表示システムの一例を示す機能構成図である。

【図8】球種ごとのボールモジュールの握り方と力覚センサに作用する力との関係の一例を示す図である。

【図9】ボールモジュールの握り方に対応する球種、及び力覚センサの検出値のデータの登録処理の一例を概略的に示すフローチャートである。

【図10】投球のシミュレーション表示処理の一例を概略的に示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を参照して実施形態について説明する。

【0013】

［表示システムの構成］
図１～図６を参照して、表示システムの概要について説明する。

【0014】

図１は、表示システム１の一例を示す図である。図２、図３は、ボールモジュール１０の一例を示す断面図である。具体的には、図２は、図３のＢ－Ｂ線に対応する断面図であり、図３は、図２のＡ－Ａ線に対応する断面図である。図４、図５は、力覚センサ１３の一例を示す斜視図である。具体的には、図４は、受力部２００を省略して力覚センサ１３を示す図４Ａと、図４Ａから更にカバー部５００を省略して力覚センサ１３を示す図４Ｂとを含む。また、図５は、力覚センサ１３における受力部２００付近を示す図５Ａと、力覚センサ１３における連結部１２０付近を示す図５Ｂとを含む。図６は、情報処理装置４０の一例を示すハードウェア構成図である。

【0015】

図１に示すように、表示システム１は、ボールモジュール１０と、測定装置２０と、入力装置３０と、情報処理装置４０と、表示装置５０と、音出力装置６０とを含む。

【0016】

表示システム１は、ユーザによるボールモジュール１０の投球を評価し、その評価結果を表示装置５０に表示させる。

【0017】

ボールモジュール１０は、ユーザによる投球用の略球形のボールである。「略」とは製造上の誤差を許容する意図であり、以下同様の意図で用いる。例えば、ボールモジュール１０は、野球ボールを模した外観の形状や材質、大きさ、質量等を有する。

【0018】

ボールモジュール１０は、外皮部１１と、アタッチメント１２と、力覚センサ１３と、無線通信モジュール１４と、バッテリ１５とを含む。

【0019】

図２に示すように、外皮部１１は、球形のボールモジュール１０の最も外郭の部材であり、ユーザが直接触る部分である。外皮部１１は、例えば、皮革製である。また、外皮部１１には、野球ボールと同様の縫い目（ステッチ）が施されていてもよい。例えば、外皮部１１は、野球ボールと同様、複数枚の皮革を含み、複数枚の皮革が略球形のアタッチメント１２の周囲を取り囲む状態で縫い合わせられることにより、その境界部に縫い目が施される。

【0020】

アタッチメント１２は、外皮部１１と力覚センサ１３の間に設けられ、ボールモジュール１０に対する力の入力を受け付ける。そして、アタッチメント１２は、外皮部１１を通じて自身に作用する力を力覚センサ１３に伝える。これにより、力覚センサ１３は、ボールモジュール１０に対する力の入力に応じた力や力のモーメントを検出することができる。

【0021】

例えば、図２、図３に示すように、アタッチメント１２は、外観で、略球面のボール面で構成される、略球形を有し、アタッチメント１２ａ，１２ｂに２分割されている。

【0022】

アタッチメント１２ａ，１２ｂは、それぞれ、略球形のアタッチメント１２の半球分に相当し、互いに略同じ形状を有する。

【0023】

アタッチメント１２ａ，１２ｂは、それぞれ、外郭に相当する中空の半球部と、半球部の内側の複数の梁で構成され半球部を支持する梁部とを有する。アタッチメント１２ａ，１２ｂは、互いの梁部同士で対向し力覚センサ１３を挟み込むようにしてボールモジュール１０の球形の中心部に力覚センサ１３を保持する。

【0024】

アタッチメント１２ａの梁部の力覚センサ１３と当接する箇所には締結孔１２ａ１が設けられ、締結孔１２ａ１を用いて、アタッチメント１２ａと力覚センサ１３とは締結されることにより連結される。同様に、アタッチメント１２ｂの梁部の力覚センサ１３と当接する箇所には締結孔が設けられ、その締結孔を用いて、アタッチメント１２ｂと力覚センサ１３とは締結されることにより連結される。

【0025】

図２に示すように、アタッチメント１２ａ，１２ｂとの間には、力覚センサ１３がそれぞれの梁部に連結された状態で隙間１２ＧＰが設けられる。これにより、外皮部１１の表面からボールモジュール１０に力が加えられた際に、アタッチメント１２ａ，１２ｂの相対的な移動を許容し、外皮部１１の表面から作用する力を力覚センサ１３に確実に伝達することができる。そして、力覚センサ１３は、アタッチメント１２ａ，１２ｂの変位に応じた力を検出することで、ボールモジュール１０に作用する力の入力の内容をより精度良く検出することができる。

【0026】

力覚センサ１３は、アタッチメント１２の内側に取り付けられ、アタッチメント１２から作用する力や力のモーメントを複数の検出軸（「多軸」とも称する）で検出する。即ち、力覚センサ１３は、アタッチメント１２から作用する、複数の軸方向の力や複数の軸周りの力のモーメントを検出する。

【0027】

例えば、力覚センサ１３は、所定の原点を基準とするＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の直交座標系における３軸の力、即ち、Ｘ軸方向の力Ｆｘ、Ｙ軸方向の力Ｆｙ、及びＺ軸方向の力Ｆｚを検出可能に構成される。また、力覚センサ１３は、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の直交座標系における３軸のモーメント、即ち、Ｘ軸周りの力のモーメントＭｘ、Ｙ軸周りの力のモーメントＭｙ、及びＺ軸周りの力のモーメントＭｚを検出可能に構成される。

【0028】

例えば、図２、図３に示すように、受力部２００のアタッチメント１２ａとの当接面に原点が配置され、Ｚ軸が力覚センサ１３の受力部２００と直交し且つ径方向に沿って配置されるように、力覚センサ１３は、ボールモジュール１０に内蔵される。この際、Ｚ軸は、ボールモジュール１０をユーザが握る際の上下軸と略一致するように配置される。ユーザが握る際の上下軸は、例えば、ボールモジュール１０における外皮部１１の縫い目により一義的に規定される。これにより、情報処理装置４０は、力覚センサ１３の検出結果に基づき、ユーザがボールモジュール１０を握る際の上下軸を基準として、ボールモジュール１０に作用する力を判断することができる。

【0029】

尚、力覚センサ１３は、アタッチメント１２から作用する力及び力のモーメントの何れか一方だけを検出してもよい。また、力覚センサ１３は、アタッチメント１２から作用する３軸の力のうちの２軸の力や１軸の力だけを検出してもよく、アタッチメント１２から作用する３軸の力のモーメントのうちの２軸の力のモーメントや１軸の力のモーメントだけを検出してもよい。また、力覚センサ１３は、アタッチメント１２から作用する、４軸以上の力や力のモーメントを検出してもよい。

【0030】

例えば、図４、図５に示すように、力覚センサ１３は、起歪体１００と、受力部２００と、センサチップ３００と、フレキシブル基板４００と、カバー部５００とを含む。

【0031】

起歪体１００は、アタッチメント１２ａから作用する力により弾性変形する部材である。

【0032】

起歪体１００は、入力部１１０と、連結部１２０とを含む。

【0033】

入力部１１０は、起歪体１００のＺ軸方向の一端面から突出するように複数（本例では、４つ）設けられる。

【0034】

連結部１２０は、起歪体１００のＺ軸方向の他端部に設けられ、アタッチメント１２ｂと連結される。例えば、図５Ａに示すように、連結部１２０のＺ軸方向の端面には、締結孔１２２が複数（本例では、４つ）設けられ、アタッチメント１２ｂの梁部にボルトで締結される。

【0035】

受力部２００は、入力部１１０の先端と溶接等により連結されると共に、アタッチメント１２ａに連結され、アタッチメント１２から自身に作用する力を、入力部１１０を通じて起歪体１００に入力する。例えば、図５Ｂに示すように、受力部２００のＺ軸方向の端面には、締結孔２０２が複数（本例では、４つ）設けられ、アタッチメント１２ａの梁部にボルトで締結される。

【0036】

センサチップ３００は、起歪体１００のＺ軸方向の一端面に取り付けられ、起歪体１００の変位を検出する。例えば、センサチップ３００は、６軸の変位センサとして、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向の変位、並びにＸ軸周り、Ｙ軸周り、及びＺ軸周りの変位を検出する。これにより、力覚センサ１３は、センサチップ３００の検出結果に基づき、３軸の力、及び３軸の力のモーメントを検出することができる。例えば、センサチップ３００は、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）である。

【0037】

フレキシブル基板４００は、センサチップ３００に対する信号の入出力を行う。これにより、力覚センサ１３は、センサチップ３００による６軸の変位の検出結果や、その検出結果に基づく３軸の力及び３軸のモーメントの検出結果を外部に出力することができる。

【0038】

カバー部５００は、Ｚ軸方向の一端部が閉塞された円筒形状を有し、起歪体１００の一部、センサチップ３００、及びフレキシブル基板４００の一部等を覆う。

【0039】

カバー部５００の一端部には、カバー部５００の内部と外部との間を連通させる連通孔が設けられ、連通孔から入力部１１０がカバー部５００の外部に突出する。これにより、カバー部５００の外部において、入力部１１０と受力部２００とを連結させることができる。また、カバー部５００の側面の他端部には、フレキシブル基板４００とカバー部５００との干渉を回避するための切り欠きが設けられる。これにより、カバー部５００の内部と外部との間を繋ぐようにフレキシブル基板４００を配置することができる。

【0040】

無線通信モジュール１４は、ボールモジュール１０に内蔵され、所定の通信方式に基づき、情報処理装置４０と無線通信を行う。これにより、ボールモジュール１０は、無線通信モジュール１４を用いて、力覚センサ１３の出力を情報処理装置４０に送信することができる。所定の通信方式は、例えば、ブルートゥース（登録商標）やＷｉＦｉ等である。

【0041】

バッテリ１５は、力覚センサ１３及び無線通信モジュール１４に駆動電力を供給する。

【0042】

尚、ボールモジュール１０の電源のオン・オフの切り替えは、ボールモジュール１０に設けられる操作部に対する操作によって実施されもよいし、情報処理装置４０からの指令に応じて実施されてもよい。

【0043】

バッテリ１５は、一次電池であってもよいし、二次電池であってもよい。後者の場合、バッテリ１５は、例えば、リチウムイオンバッテリである。この場合、バッテリ１５は、
アタッチメント１２に設けられる充電端子に接続されるケーブル等を通じて外部電源から充電される。例えば、充電端子は、外皮部１１の一部が蓋部材として開閉可能或いは着脱可能に構成され、その蓋部材の裏側のアタッチメント１２の箇所に設けられる。充電端子は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）端子である。また、二次電池としてのバッテリ１５は、無線充電が可能に構成されてもよい。この場合、例えば、ボールモジュール１０には受電用のコイルが設置される。

【0044】

例えば、図２、図３に示すように、無線通信モジュール１４及びバッテリ１５は、アタッチメント１２の内側の中空部分における梁部の無い空間に配置される。

【0045】

尚、ボールモジュール１０の内部、具体的には、アタッチメント１２の内部における梁部が無い空間には、無線通信モジュール１４やバッテリ１５の他、ボールモジュール１０の３次元的な質量のバランスを考慮して錘１６等が設けられてもよい（図３参照）。また、錘１６が設けられる代わりに、アタッチメント１２の内部の梁部の形状を工夫することによって、錘１６等を用いることなく、ボールモジュール１０の３次元的な質量のバランスが調整されてもよい。

【0046】

測定装置２０は、ボールモジュール１０の運動に関する情報やユーザの投球動作に関する情報を取得する。測定装置は、例えば、レーダやカメラ等である。カメラは、画像データのみを取得可能な２次元カメラであってもよいし、ステレオカメラやＴＯＦ（Time Of Flight）カメラ等のように被写体との距離に関するデータを併せて取得可能な３次元カメラであってもよい。

【0047】

ボールモジュール１０の運動に関する情報は、例えば、ボールモジュール１０の速度、加速度、回転数、回転軸等である。

【0048】

ユーザの投球動作に関する情報には、投球時における腕の速度、腕の姿勢等である。

【0049】

測定装置２０は、所定の通信回線を通じて、情報処理装置４０と通信可能に接続され、測定装置２０の出力は、情報処理装置４０に取り込まれる。

【0050】

所定の通信回線は、例えば、１対１の通信線を含む。また、所定の通信回線は、ローカルネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）を含んでもよい。また、所定の通信回線は、例えば、移動体通信網や衛星通信網やインターネット網等の広域ネットワーク（ＷＡＮ：Wide Area Network）を含んでもよい。また、所定の通信回線は、例えば、ＷｉＦｉやブルートゥース（登録商標）等の無線通信規格に基づく近距離通信回線を含んでもよい。以下、入力装置３０と情報処理装置４０との間の所定の通信回線についても同様であってよい。

【0051】

入力装置３０は、ユーザから入力を受け付ける汎用的な入力手段である。入力装置３０は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、タッチパッド等である。また、入力装置は、音声入力を受け付け可能な音声入力装置やジェスチャ入力を受け付け可能なジェスチャ入力装置等であってもよい。

【0052】

入力装置３０は、所定の通信回線を通じて、情報処理装置４０と通信可能に接続され、入力装置３０の出力信号、即ち、入力装置３０に対する入力内容を表す信号は、情報処理装置４０に取り込まれる。

【0053】

情報処理装置４０は、表示装置５０に画像を表示させるための処理を行う。

【0054】

また、情報処理装置４０は、音出力装置６０から音を出力させるための処理を行ってもよい。

【0055】

具体的には、情報処理装置４０は、力覚センサ１３の出力、及び測定装置２０の出力に基づき、ボールの運動を評価し、その評価結果を表す情報を表示装置５０に表示させる。例えば、情報処理装置４０は、力覚センサ１３の出力、及び測定装置２０の出力に基づき、ボールの運動をシミュレーションして動画像として表示させる。これにより、ユーザは、自身のボールの投球によるボールの運動の評価結果を視覚的に確認することができる。そのため、ユーザは、評価結果を考慮して、投球技術の改善や練習メニュー等に関する改善を行うことができる。また、情報処理装置４０は、ボールの運動の評価結果を表す情報に代えて、或いは、加えて、ボールの運動の評価結果に基づく投球技術の改善に関する情報を表示装置５０に表示させてもよい。

【0056】

また、情報処理装置４０は、ユーザによるボールの投球に応じて、ボールの運動をシミュレーションして動画像で表示するコンピュータゲームを提供してもよい。この場合、コンピュータゲームは、野球のピッチャーの役割をユーザに担当させる形式のゲームであってもよいし、野球とは関係なく、仮想的にボールを投球するイベントが発生する任意の形式のゲームであってもよい。

【0057】

また、情報処理装置４０は、入力装置３０の出力、即ち、入力装置３０で受け付けられるユーザからの入力に応じて、ボールの運動の評価結果を表す情報の表示に関する設定を行ってもよい。

【0058】

また、情報処理装置４０は、表示装置５０の画像に合わせて、音出力装置６０からＢＧＭ（Background Music）や所定の音を出力させてもよい。

【0059】

情報処理装置４０は、例えば、端末装置、即ち、コンピュータ端末である。コンピュータ端末は、例えば、デスクトップ型のＰＣ（Personal Computer）等の定置型の端末装置であってもよいし、ラップトップ型のＰＣ、スマートフォン、タブレット端末等の可搬型の端末装置、即ち、携帯端末であってもよい。

【0060】

また、情報処理装置４０は、より処理性能が高いサーバ装置、即ち、サーバコンピュータであってもよい。サーバコンピュータは、オンプレミスサーバであってもよいし、クラウドサーバであってもよい。また、情報処理装置４０は、エッジサーバであってもよい。

【0061】

情報処理装置４０の機能は、任意のハードウェア、或いは、任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現される。例えば、図６に示すように、情報処理装置４０は、バスＢＳにより互いに接続される、外部インタフェース４１、補助記憶装置４２、メモリ装置４３、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４４、高速演算装置４５、及び通信インタフェース４６を含む。

【0062】

外部インタフェース４１は、記録媒体４１Ａからデータの読み取りや記録媒体４１Ａへのデータの書き込みのためのインタフェースとして機能する。記録媒体４１Ａには、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、ＳＤメモリカード、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ等が含まれる。これにより、情報処理装置４０は、記録媒体４１Ａを通じて、処理で利用する各種データを読み込み、補助記憶装置４２に格納したり、各種機能を実現するプログラムをインストールしたりすることができる。

【0063】

尚、情報処理装置４０は、通信インタフェース４６を通じて、処理で利用する各種データやプログラムを外部装置からのダウンロードにより取得してもよい。

【0064】

補助記憶装置４２は、インストールされた各種プログラムを格納すると共に、各種処理に必要なファイルやデータ等を格納する。補助記憶装置４２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）やＳＳＤ（Solid State Disc）やフラッシュメモリ等を含む。

【0065】

メモリ装置４３は、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置４２からプログラムを読み出して格納する。メモリ装置４３は、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）を含む。

【0066】

ＣＰＵ４４は、補助記憶装置４２からメモリ装置４３にロードされた各種プログラムを実行し、プログラムに従って情報処理装置４０に関する各種機能を実現する。

【0067】

高速演算装置４５は、ＣＰＵ４４と連動し、相対的に高い速度で演算処理を行う。高速演算装置４５は、例えば、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等を含む。

【0068】

尚、高速演算装置４５は、必要な演算処理の速度によっては、省略されてもよい。

【0069】

通信インタフェース４６は、外部機器と通信可能に接続するためのインタフェースとして用いられる。これにより、情報処理装置４０は、通信インタフェース４６を通じて、力覚センサ１３や測定装置２０や入力装置３０の出力を取得することができる。また、情報処理装置４０は、通信インタフェース４６を通じて、表示装置５０や音出力装置６０を制御することができる。また、通信インタフェース４６は、接続される機器との間の通信方式等によって、複数の種類の通信インタフェースを有してもよい。例えば、通信インタフェース４６には、無線通信モジュール１４と同じ通信方式で通信を行うための無線通信モジュールが含まれる。

【0070】

尚、情報処理装置４０の機能は、表示装置５０に内蔵されてもよい。

【0071】

表示装置５０は、情報処理装置４０の制御下で画像を表示する。例えば、表示装置５０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイである。

【0072】

尚、例えば、情報処理装置４０がスマートフォンやタブレット端末やラップトップ型のＰＣ等の場合、表示装置５０の機能は、情報処理装置４０に取り込まれてもよい。

【0073】

音出力装置６０は、情報処理装置４０の制御下で音を出力する。例えば、音出力装置６０は、ブザーやアラームやスピーカ等である。

【0074】

尚、音出力装置６０の機能は、表示装置５０に内蔵されていてもよい。また、例えば、情報処理装置４０がスマートフォンやタブレット端末やラップトップ型のＰＣ等の場合、音出力装置６０の機能は、情報処理装置４０に取り込まれてもよい。

【0075】

［表示システムの機能構成］
次に、図１～図６に加えて、図７、図８を参照して、本実施形態に係る表示システム１の機能構成について説明する。

【0076】

図７は、表示システム１の一例を示す機能構成図である。図８は、球種ごとのボールモジュール１０の握り方と力覚センサ１３に作用する力との関係の一例を示す図である。

【0077】

図７に示すように、情報処理装置４０は、機能部として、入力部４０１と、力・モーメント算出部４０２とを含む。また、情報処理装置４０は、機能部として、データ登録部４０３と、記憶部４０４と、球種推定用データ生成部４０５と、記憶部４０６とを含む。また、情報処理装置４０は、機能部として、球種推定部４０７と、投球シミュレータ部４０８と、表示制御部４０９とを含む。各部の機能は、例えば、補助記憶装置４２にインストールされるプログラムがメモリ装置４３にロードされＣＰＵ４４で実行されることにより実現される。また、記憶部４０４，４０６等の各記憶部の機能は、例えば、補助記憶装置４２やメモリ装置４３等に規定される記憶領域により実現される。

【0078】

入力部４０１は、通信インタフェース４６を通じて、ボールモジュール１０や測定装置２０や入力装置３０から入力される信号を取得する。

【0079】

力・モーメント算出部４０２は、ボールモジュール１０からの入力信号、即ち、力覚センサ１３の出力に基づき、力覚センサ１３に作用する、３軸の力、及び３軸の力のモーメントの検出値を算出する。以下、３軸の力、及び３軸の力のモーメントの検出値を便宜的に「６軸の力覚値」と称する場合がある。

【0080】

データ登録部４０３は、ボールモジュール１０が被験者により握られたときのボールモジュール１０の握り方に対応する球種と、そのときの力覚センサ１３の検出値とを対応付けて記憶部４０４に登録する。球種には、例えば、ストレート、カーブ、スライダー、フォーク等が含まれる。ボールモジュール１０の握り方に対応する球種は、例えば、入力装置３０を通じて、ユーザにより設定入力される。登録対象の力覚センサ１３の検出値は、６軸の力覚値の全てであってもよいし、６軸の力覚値の一部であってもよい。例えば、データ登録部４０３は、ボールモジュール１０の握り方に対応する球種と、力覚センサ１３の検出値とを含むレコードデータを登録する。これにより、データ登録部４０３は、記憶部４０４には、ボールモジュール１０の握り方に対応する球種と力覚センサ１３の検出値との関係を表すデータベースを構築することができる。

【0081】

球種推定用データ生成部４０５は、記憶部４０４のデータに基づき、力覚センサ１３の検出値からボールモジュール１０の握り方に対応する球種を推定するためのデータ（以下、「球種推定用データ」）を生成する。

【0082】

例えば、図８に示すように、球種がストレートの場合、人差し指及び中指がボールモジュール１０の上部に左右対称に配置される握り方が一般的である。そのため、ボールモジュール１０の握りの上下方向に沿ってＺ軸が設定される場合、人差し指及び中指から作用する力は、力覚センサ１３によって、Ｚ軸方向の力として検出される可能性が高い。よって、球種がストレートの場合、力覚センサ１３によって、Ｚ軸方向の力Ｆｚは、比較的大きい値として検出される可能性が高い。一方、球種がストレートの場合、力覚センサ１３によって、Ｘ軸方向やＹ軸方向の力や３軸の力のモーメントは、比較的小さい値として検出される可能性が高い。

【0083】

また、球種がスライダーの場合、人指し指及び中指がボールモジュール１０の上部の左右方向の利き手側の一方に一体として偏るように配置される握り方が一般的である。そのため、ボールモジュール１０の握りの上下方向に沿ってＺ軸が設定される場合、人指し指及び中指から作用する力は、力覚センサ１３によって、Ｘ軸周りやＹ軸周りの力のモーメントとして検出される可能性が高い。よって、球種がスライダーの場合、力覚センサ１３によって、Ｘ軸周りの力のモーメントＭｘ、及びＹ軸周りの力のモーメントＭｙの少なくとも一方は、比較的大きい値として検出される可能性が高い。一方、球種がスライダーの場合、力覚センサ１３によって、Ｚ軸周りのモーメントＭｚや３軸の力は、比較的小さい値として検出される可能性が高い。

【0084】

また、球種がフォーク（「スプリッタ」等とも称する）の場合、人差し指と中指とがボールを左右方向に挟むように配置される握り方が一般的である。そのため、ボールモジュール１０の握りの上下方向に沿ってＺ軸が設定される場合、人指し指及び中指から作用する力は、力覚センサ１３によって、Ｘ軸方向やＹ軸方向の力として検出される可能性が高い。よって、球種がフォークの場合、力覚センサ１３によって、Ｘ軸方向の力Ｆｘ、及びＹ軸方向の力Ｆｙの少なくとも一方は、比較的大きい値として検出される可能性が高い。一方、球種がフォークの場合、力覚センサ１３によって、Ｚ軸方向の力Ｆｚや３軸の力のモーメントは、比較的小さい値として検出される可能性が高い。

【0085】

このように、ボールモジュール１０の握り方に対応する球種と力覚センサ１３の検出値との間には、相関関係が存在する可能性が高い。そのため、球種推定部４０７は、記憶部４０４の球種と力覚センサ１３の実際の検出値とを対応付けたデータベースを用いることで、球種と力覚センサ１３の検出値との間の相関関係が反映された、球種推定用データを生成することができる。

【0086】

球種推定用データは、例えば、球種ごとの力覚センサ１３の複数軸の検出値の組み合わせのパターンを表すデータ（以下、「パターンデータ」）である。「複数軸」とは、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向、Ｘ軸周り、Ｙ軸周り、及びＺ軸周りの６つの軸のうちの２以上の軸を意味する。パターンデータは、例えば、記憶部４０４のデータベースに基づき、同じ球種について、複数軸ごとに力覚センサ１３の検出値の平均値を算出することによって生成される。

【0087】

また、球種推定用データは、記憶部４０４のデータベースのデータに基づく教師あり学習がされた学習済みモデルであってもよい。学習済みモデルは、例えば、ディープニューラルネットワーク（ＤＮＮ：Deep Neural Network）を中心に構成され、教師データに基づくバックプロパゲーション（誤差逆伝播法）が適用されることによりＤＮＮの機械学習が効率化される。

【0088】

記憶部４０６には、球種推定用データが記憶される。

【0089】

球種推定部４０７は、力・モーメント算出部４０２により算出される、力覚センサ１３の検出値と、記憶部４０６の球種推定用データとに基づき、ユーザによるボールモジュール１０の握り方に対応する球種を推定する。

【0090】

投球シミュレータ部４０８は、ボールモジュール１０の投球時に、球種推定部４０７の推定結果の球種と、測定装置２０の測定結果とに基づき、ボールモジュール１０の運動に関するシミュレーションの演算を行う。

【0091】

表示制御部４０９は、投球シミュレータ部４０８の演算結果に基づき、ボールモジュール１０の運動をシミュレーションした動画像を表示装置５０に表示させる。例えば、表示制御部４０９は、マウンド上のピッチャー（投手）からキャッチャーを見たときの３次元の背景画像の上に、ボールモジュール１０の運動をシミュレーションしたボールの軌道を表す動画像を表示装置５０に表示させる。

【0092】

また、表示制御部４０９は、表示装置５０に表示させる動画像の内容に合わせて、ＢＧＭや所定の音を音出力装置６０から出力させてもよい。所定の音は、例えば、投球音やキャッチャー（捕手）による捕球音等である。

【0093】

［登録処理］
次に、図９を参照して、記憶部４０４に対する、ボールモジュール１０の握り方に対応する球種、及び力覚センサの検出値のデータの登録に関する処理（以下「登録処理」）について説明する。

【0094】

図９は、ボールモジュール１０の握り方に対応する球種、及び力覚センサの検出値のデータの登録処理の一例を概略的示すフローチャートである。

【0095】

本フローチャートは、例えば、入力装置３０を通じて、情報処理装置４０に対する所定の処理モード（登録モード）への移行の指示を表す入力が受け付けられると開始される。

【0096】

図９に示すように、ステップＳ１０２にて、情報処理装置４０は、ボールモジュール１０との無線通信を開始する。

【0097】

ステップＳ１０２の処理が完了すると、情報処理装置４０は、ステップＳ１０４に進む。

【0098】

ステップＳ１０４にて、情報処理装置４０は、入力装置３０に対するユーザの入力に応じて、予め規定される複数の球種の中から一の球種を設定する。

【0099】

ステップＳ１０４の処理が完了すると、情報処理装置４０は、ステップＳ１０６に進む。

【0100】

ステップＳ１０６にて、力・モーメント算出部４０２は、最新の力覚センサ１３の出力に基づき、６軸の力覚値を取得する。

【0101】

ステップＳ１０６の処理が完了すると、情報処理装置４０は、ステップＳ１０８に進む。

【0102】

ステップＳ１０８にて、データ登録部４０３は、データ登録可能な状態であるか否かを判定する。データ登録可能な状態とは、例えば、入力装置３０を通じて、ユーザからのデータ登録可能な状態である旨を表す入力が受け付けられている状態である。データ登録部４０３は、データ登録可能な状態である場合、ステップＳ１１０に進み、それ以外の場合、ステップＳ１０８に戻る。

【0103】

ステップＳ１１０にて、データ登録部４０３は、ステップＳ１０４で設定済みの球種と、ステップＳ１０６で取得済みの最新の６軸の力覚値とを紐づけて記憶部４０４に登録する。

【0104】

ステップＳ１１０の処理が完了すると、情報処理装置４０は、ステップＳ１１２に進む。

【0105】

ステップＳ１１２にて、情報処理装置４０は、入力装置３０に対する入力の内容に基づき、続けてデータ登録を行うか否かを判定する。情報処理装置４０は、入力装置３０を通じて続けて登録を行う旨の入力がされた場合、ステップＳ１１４に進み、それ以外の場合、今回のフローチャートを終了する。

【0106】

ステップＳ１１４にて、情報処理装置４０は、入力装置３０に対する入力の内容に基づき、球種の変更があるか否かを判定する。情報処理装置４０は、入力装置３０を通じて球種を変更する旨の入力がされた場合、ステップＳ１０４に戻り、それ以外の場合、ステップＳ１０６に戻る。

【0107】

［投球のシミュレーション表示処理］
次に、図１０を参照して、ユーザによるボールモジュール１０の投球に応じて、ボールの投球をシミュレーションした動画像を表示させる処理（以下、「投球のシミュレーション表示処理」）について説明する。

【0108】

図１０は、投球のシミュレーション表示処理の一例を概略的に示すフローチャートである。

【0109】

本フローチャートは、例えば、入力装置３０を通じて、情報処理装置４０に対する所定の処理モード（投球モード）への移行の指示を表す入力が受け付けられると開始される。

【0110】

図１０に示すように、ステップＳ２０２にて、情報処理装置４０は、ボールモジュール１０との無線通信を開始する。

【0111】

ステップＳ２０２の処理が完了すると、情報処理装置４０は、ステップＳ２０４に進む。

【0112】

ステップＳ２０４にて、力・モーメント算出部４０２は、最新の力覚センサ１３の出力に基づき、６軸の力覚値を取得する。

【0113】

ステップＳ２０４の処理が完了すると、情報処理装置４０は、ステップＳ２０６に進む。

【0114】

ステップＳ２０６にて、球種推定部４０７は、ステップＳ２０４で取得された６軸の力覚値と、記憶部４０４の球種推定用データとに基づき、ボールモジュール１０の現在の握りに対応する球種を推定する。

【0115】

ステップＳ２０６の処理が完了すると、情報処理装置４０は、ステップＳ２０８に進む。

【0116】

ステップＳ２０８にて、情報処理装置４０は、ユーザによるボールモジュール１０の投球動作が開始されたか否かを判定する。例えば、情報処理装置４０は、測定装置２０の出力に基づき、ユーザによるボールモジュール１０の投球動作が開始されたか否かを判定する。また、情報処理装置４０は、測定装置２０の出力に代えて、或いは、加えて、６軸の力覚値に基づき、ユーザによるボールモジュール１０の投球動作が開始されたか否かを判定してもよい。投球動作が開始されると、ボールモジュール１０がユーザの手から離れるタイミングに近づくにつれて、ボールモジュール１０を手で保持する力が小さくなることが想定されるからである。情報処理装置４０は、ユーザによるボールモジュール１０の投球動作が開始された場合、ステップＳ２１０に進み、それ以外の場合、ステップＳ２０４に戻る。

【0117】

ステップＳ２１０にて、情報処理装置４０は、直前のステップＳ２０６の推定結果によって球種を確定する。

【0118】

ステップＳ２１０の処理が完了すると、情報処理装置４０は、ステップＳ２１２に進む。

【0119】

ステップＳ２１２にて、情報処理装置４０は、測定装置２０の出力（測定データ）を取得する。

【0120】

ステップＳ２１２の処理が完了すると、情報処理装置４０は、ステップＳ２１４に進む。

【0121】

ステップＳ２１４にて、投球シミュレータ部４０８は、ステップＳ２１０で確定済みの
球種、及びステップＳ２１２で取得済みの測定データに基づき、ボールモジュール１０の運動に関するシミュレーションの演算を行う。

【0122】

ステップＳ２１４の処理が完了すると、情報処理装置４０は、ステップＳ２１６に進む。

【0123】

ステップＳ２１６にて、表示制御部４０９は、ステップＳ２１６の演算結果に基づき、ボールモジュール１０の運動をシミュレーションした動画像を表示装置５０に表示させる。併せて、表示制御部４０９は、球種及び球速を表示装置５０に表示させてもよい。

【0124】

情報処理装置４０は、ステップＳ２１６の処理が完了すると、ステップＳ２１８に進む。

【0125】

ステップＳ２１８にて、情報処理装置４０は、入力装置３０に対する入力の内容に基づき、ボールモジュール１０の投球が続けて実施されるか否かを判定する。情報処理装置４０は、入力装置３０を通じて続けて投球を行う旨の入力された場合、ステップＳ２０４に戻り、それ以外の場合、今回のフローチャートの処理を終了する。

【0126】

［他の実施形態］
次に、他の実施形態について説明する。

【0127】

上述の実施形態では、適宜変形や変更が加えられてもよい。

【0128】

例えば、上述の実施形態では、アタッチメント１２ａ，１２ｂとの間の隙間１２ＧＰとは異なる方法で、ボールモジュール１０の表面からの力の入力に応じてアタッチメント１２ａ，１２ｂが変位可能に構成されてもよい。例えば、アタッチメント１２ａ，１２ｂとの間が可撓性を有する部材等で連結されていてもよい。

【0129】

また、上述の実施形態やその変形・変更の例では、無線通信モジュール１４が省略され、代わりに、記憶装置が内蔵されてもよい。記憶装置は、例えば、ＳＤカード等のように、着脱可能な可搬型の記憶装置であってもよいし、ボールモジュール１０の内部に固定される固定型の記憶装置であってもよい。記憶装置は、例えば、ＥＥＰＲＯＭやフラッシュメモリである。これにより、ユーザは、記憶装置に保存される力覚センサ１３の出力データを、ケーブル等を通じて直接或いは間接的に情報処理装置４０に読み出したり、可搬型の記憶装置を取り出すことにより情報処理装置４０に読み出したりすることができる。

【0130】

また、上述の実施形態やその変形・変更の例では、ボールモジュール１０の表面からの力の入力に応じた、ボールモジュール１０の運動の評価結果が表示装置５０に表示されるが、ボールモジュール１０の表面からの力の入力に応じたより簡易的な情報が表示装置５０に表示されてもよい。つまり、上述の実施形態やその変形・変更の例では、ボールモジュール１０の表面からの力の入力を表す画像が表示される限り、その表示内容は限定されない。例えば、ボールモジュール１０の握りに対応する球種だけが表示装置５０に表示されてもよい。また、ボールモジュール１０の表面から入力される力の大きさや位置等が表示装置５０に表示されてもよい。

【0131】

また、上述の実施形態やその変形・変更の例では、測定装置２０は、省略されてもよい。例えば、ボールモジュール１０の運動のシミュレーション等の評価が実施されない場合、測定装置２０は省略されてもよい。また、球種の推定結果から球速やボールの変化の軌道をある程度想定可能であることから、情報処理装置４０は、力覚センサ１３の出力のみを用いて、ボールモジュール１０の運動を簡易的にシミュレーションし動画像として表示装置５０に表示させてもよい。この場合、測定装置２０は省略されてもよい。

【0132】

また、上述の実施形態やその変形・変更の例では、投球用のボールとは異なる種類のボール（例えば、野球とは異なる球技のボール）を模したボールモジュールが採用され、そのボールモジュールに力覚センサ１３が内蔵されてもよい。

【0133】

また、上述の実施形態やその変形・変更の例では、球形とは異なる形状のボールを模したボールモジュールが採用され、そのボールモジュールに力覚センサ１３が内蔵されてもよい。

【0134】

［作用］
次に、本実施形態に係るボール型センサ装置、表示システム、表示方法、及びプログラムの作用について説明する。

【0135】

本実施形態では、ボール型センサ装置は、自身に対して作用する力を検出する力覚センサ部を内蔵する。ボールは、例えば、上述のボールモジュール１０である。力覚センサ部は、例えば、上述の力覚センサ１３である。

【0136】

これにより、ボール型センサ装置は、力覚センサ部によって、ボール型センサ装置に対する力の入力に関する情報を取得することができる。

【0137】

また、本実施形態では、ボール型センサ装置は、入力部を備えてもよい。入力部は、例えば、上述のアタッチメント１２である。具体的には、入力部は、ボール面を有する。また、力覚センサ部は、ボール面の内側に内蔵されると共に、入力部が接続され、入力部の変位に応じた力を検出してもよい。そして、入力部は、ボールに対する力の入力に応じて変位可能であってもよい。

【0138】

これにより、ボール型センサ装置は、入力部を通じて、ボール型センサ装置に対する力の入力をボールの内部の力覚センサ部により確実に伝達することができる。

【0139】

また、本実施形態では、ボール型センサ装置は、投球用であってもよい。

【0140】

これにより、例えば、ボール型センサ装置に対する力の入力に関する情報を用いて、ボール型センサ装置の握り方を推定することにより、ボール型センサ装置が投球される際の球種を推定することができる。

【0141】

また、本実施形態では、入力部は、ボール面を形成する一方の半球部分に相当する第１の入力部と、他方の半球部分に相当する第２の入力部と、を含んでもよい。第１の入力部及び第２の入力部は、例えば、上述のアタッチメント１２ａ，１２ｂである。具体的には、力覚センサ部は、第１の入力部及び第２の入力部の間に挟まれるように第１の入力部及び第２の入力部に取り付けられてもよい。そして、第１の入力部及び第２の入力部の外周部同士の間には、所定の隙間が設けられていてもよい。所定の隙間は、例えば、上述の隙間１２ＧＰである。

【0142】

これにより、ボール型センサ装置は、ボール型センサ装置に対する力の入力に応じて、入力部を変位させることができる。

【0143】

また、本実施形態では、ボール型センサ装置は、通信部を備えてもよい。通信部は、例えば、上述の無線通信モジュール１４である。具体的には、通信部は、ボール型センサ装置の外部と無線通信を行うことが可能である。

【0144】

これにより、例えば、ボール型センサ装置に対する力の入力に関する情報をリアルタイムに取得し活用することができる。

【0145】

また、本実施形態では、表示システムは、上記のボール型センサ装置と、表示装置とを備えてもよい。表示装置は、例えば、上述の表示装置５０である。具体的には、表示装置は、力覚センサ部の出力に基づき、ボール型センサ装置に対する力の入力を表す画像を表示する。

【0146】

また、本実施形態では、表示方法は、情報処理装置が、上記のボール型センサ装置に含まれる力覚センサ部の出力に基づき、ボール型センサ装置に対する力の入力を表す画像を表示装置に表示させる。情報処理装置は、例えば、上述の情報処理装置４０である。

【0147】

また、本実施形態では、プログラムは、上記のボール型センサ装置に含まれる力覚センサ部の出力に基づき、ボール型センサ装置に対する力の入力を表す画像を表示装置に表示させる機能をコンピュータに実行させてもよい。コンピュータは、例えば、上述の情報処理装置４０である。

【0148】

これにより、表示システム等は、ボール型センサ装置に対する力の入力を表す情報をユーザに視覚的に提供することができる。

【0149】

また、本実施形態では、表示装置は、力覚センサ部の出力に基づき、ボール型センサ装置に対する力の入力に応じたボール型センサ装置の運動の評価結果を表す画像を表示してもよい。

【0150】

これにより、表示システム等は、ボール型センサ装置に対する力の入力に応じたボール型センサ装置の運動の評価結果を表す情報をユーザに提示することができる。そのため、例えば、ユーザは、ボール型センサ装置の運動の評価結果を考慮して、ボール型センサ装置を使用する球技での練習や技術の改善の方針の検討等を行うことができる。

【0151】

また、本実施形態では、表示装置は、力覚センサ部の出力に基づき、ボール型センサ装置に対する力の入力に応じたボール型センサ装置の運動をシミュレーションして表示してもよい。

【0152】

これにより、表示システム等は、ボール型センサ装置に対する力の入力に応じたボール型センサ装置の運動のシミュレーション結果を視覚的にユーザに提示することができる。そのため、表示システム等は、例えば、ボール型センサ装置をユーザインタフェースとして用いて、ユーザによるボール型センサ装置の投球等の際のボールの運動をシミュレーションして表示装置の画面に表示させるコンピュータゲームをユーザに提供することができる。

【0153】

また、本実施形態では、表示システムは、処理装置を備えてもよい。処理装置は、例えば、上述の情報処理装置４０である。具体的には、処理装置は、力覚センサ部の出力に基づき、ボール型センサ装置に対する力の入力の内容を推定する。そして、表示装置は、処理装置の推定結果に基づき、ボール型センサ装置に対する力の入力を表す画像を表示してもよい。

【0154】

これにより、処理装置は、力覚センサ部の出力に基づき、ボール型センサ装置に対する力の入力を表す画像を表示装置に表示させることができる。

【0155】

また、本実施形態では、処理装置は、力覚センサ部の出力に基づき、ボール型センサ装置の握り方に対応する球種を推定してもよい。そして、表示装置は、処理装置の推定結果に基づき、球種が反映された、ボール型センサ装置に対する力の入力を表す画像を表示してもよい。

【0156】

これにより、表示システム等は、ボール型センサ装置の球種を反映させて、ボール型センサ装置に対する力の入力を表す画像を表示装置に表示させることができる。

【0157】

以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0158】

１ 表示システム
１０ ボールモジュール
１１ 外皮部
１２ アタッチメント
１２ａ アタッチメント
１２ａ１ 締結孔
１２ｂ アタッチメント
１２ＧＰ 隙間
１３ 力覚センサ
１４ 無線通信モジュール
１５ バッテリ
４０ 情報処理装置
５０ 表示装置
４０１ 入力部
４０２ 力・モーメント算出部
４０３ データ登録部
４０４ 記憶部
４０５ 球種推定用データ生成部
４０６ 記憶部
４０７ 球種推定部
４０８ 投球シミュレータ部
４０９ 表示制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】