特開 2024-128761 ベルトコンベア、及びベルトコンベア用のローラ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024128761

(43)【公開日】2024-09-24

(54)【発明の名称】ベルトコンベア、及びベルトコンベア用のローラ

(51)【国際特許分類】

   B65G 23/04 20060101AFI20240913BHJP

【ＦＩ】

B65G23/04 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023037943

(22)【出願日】2023-03-10

(71)【出願人】

【識別番号】504134759

【氏名又は名称】ＳＫマシナリー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000198

【氏名又は名称】弁理士法人湘洋特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】菅原 純雄

(72)【発明者】

【氏名】菅原 慶和

(57)【要約】

【課題】ベルトコンベアの高さ寸法を小さくする。
【解決手段】第１のローラと、第２のローラと、前記第１のローラと前記第２のローラとに掛けられたベルトとを有し、前記第１のローラと前記第２のローラの一方の外周部材は、ローラ回転軸に沿って互いに間隔がおかれた第１の端部及び第２の端部と、前記第１の端部に向かって外径が小さくなる第１のテーパ部と、前記第２の端部に向かって外径が小さくなる第２のテーパ部とを有する、ベルトコンベア。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１のローラと、
第２のローラと、
前記第１のローラと前記第２のローラとに掛けられたベルトとを有し、
前記第１のローラと前記第２のローラの一方の外周部材は、
ローラ回転軸に沿って互いに間隔がおかれた第１の端部及び第２の端部と、
前記第１の端部に向かって外径が小さくなる第１のテーパ部と、
前記第２の端部に向かって外径が小さくなる第２のテーパ部とを有する、
ベルトコンベア。

【請求項2】

第１のローラと、
第２のローラと、
前記第１のローラと前記第２のローラとに掛けられたベルトとを有し、
前記第１のローラと前記第２のローラの一方の外周部材は、
ローラ回転軸に沿って互いに間隔がおかれた第１の端部及び第２の端部と、
前記第１の端部に向かって外径が大きくなる第１のテーパ部と、
前記第２の端部に向かって外径が大きくなる第２のテーパ部とを有する、
ベルトコンベア。

【請求項3】

第１のローラと、
第２のローラと、
前記第１のローラと前記第２のローラとに掛けられたベルトとを有し、
前記第１のローラと前記第２のローラの一方の外周部材は、
ローラ回転軸に沿って互いに間隔がおかれた第１の端部及び第２の端部と、
前記第１の端部から前記第２の端部まで外径が同一であり、前記ベルトの裏面に設けられたベルト送り方向に延びる桟部が嵌るガイド溝が形成されたストレート部とを有する
ベルトコンベア。

【請求項4】

請求項１又は２に記載のベルトコンベアであって、
前記外周部材は、前記ローラ回転軸に沿って外径が同一のストレート部を有し、前記ストレート部の一方の端に前記第１のテーパ部が設けられ、前記ストレート部の他方の端に前記第２のテーパ部が設けられた、
ベルトコンベア。

【請求項5】

請求項４に記載のベルトコンベアであって、
前記ベルトは、ベルト送り方向に延びる桟部を裏面に備え、
前記ストレート部に、前記桟部が嵌るガイド溝が形成された、
ベルトコンベア。

【請求項6】

請求項１～３のいずれか一項に記載のベルトコンベアであって、
前記第１のローラと前記第２のローラの一方は、前記ローラ回転軸を中心に回転可能な筒状の筐体として、前記外周部材を有する、
ベルトコンベア。

【請求項7】

請求項１～３のいずれか一項に記載のベルトコンベアであって、
前記第１のローラと前記第２のローラの一方は、前記ローラ回転軸を中心に回転可能なローラ本体を有し、
前記外周部材は、前記ローラ本体の外周面に装着された筒状部材である、
ベルトコンベア。

【請求項8】

請求項１～３のいずれか一項に記載のベルトコンベアであって、
前記外周部材は、複数の筒状部品から構成される、
ベルトコンベア。

【請求項9】

請求項１～３のいずれか一項に記載のベルトコンベアであって、
前記第１のローラと前記第２のローラの少なくとも一方は、当該ローラを回転駆動させるモータを内蔵する、
ベルトコンベア。

【請求項10】

請求項１～３のいずれか一項に記載のベルトコンベアであって、
前記第１のローラと前記第２のローラとの間に設けられ、前記ベルトの動きに追従して回転すると共に、前記ベルトをその裏面から支持するフリーローラを複数有する、
ベルトコンベア。

【請求項11】

請求項１～３のいずれか一項に記載のベルトコンベアであって、
前記ベルトは、ワークが搭載される上部走行部と、前記上部走行部とは逆方向に走行する下部走行部とを備え、
前記第１のローラと前記第２のローラとの間に設けられ、前記下部走行部における前記ベルトの表面に当接して、前記下部走行部と前記上部走行部との間隔を狭める方向に前記下部走行部を押圧する補助ローラを更に有する、
ベルトコンベア。

【請求項12】

ベルトコンベア用のローラであって、
ローラ回転軸に沿って互いに間隔がおかれた第１の端部及び第２の端部と、
前記第１の端部に向かって外径が小さくなる第１のテーパ部と、
前記第２の端部に向かって外径が小さくなる第２のテーパ部とを有する、
ローラ。

【請求項13】

ベルトコンベア用のローラであって、
ローラ回転軸に沿って互いに間隔がおかれた第１の端部及び第２の端部と、
前記第１の端部に向かって外径が大きくなる第１のテーパ部と、
前記第２の端部に向かって外径が大きくなる第２のテーパ部とを有する、
ローラ。

【請求項14】

ベルトコンベア用のローラであって、
ローラ回転軸に沿って互いに間隔がおかれた第１の端部及び第２の端部と、
前記第１の端部から前記第２の端部まで外径が同一であり、ベルトの裏面に設けられたベルト送り方向に延びる桟部が嵌るガイド溝が形成されたストレート部とを有する
ローラ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ベルトコンベア、及びベルトコンベア用のローラに関する。

【背景技術】

【0002】

工場、店舗、及び病院等においては、ワークの搬送を自動で行う無人搬送車(AGV: Automatic Guided Vehicle)が使用されることがある。無人搬送車は、作業者の代わりに床の上を自動で走行して目的の場所にワークを搬送する自律型の台車であり、作業者の作業負担を軽減することができる。無人搬送車にワークを搭載する方法としては、例えばロボット又は人手で搭載する方法がある。更に、近年では、台車の上部にベルトコンベアが設けられた無人搬送車も実現されている（例えば特許文献１）。この無人搬送車では、ロボット及び人手に頼らずに、ベルトコンベアを利用して台車にワークを搭載することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－５４８３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

無人搬送車に設けるベルトコンベアには様々な制約がある。例えば、無人搬送車の高さを低く抑えるために、ベルトコンベアの高さ寸法はなるべく小さいのが好ましい。

【0005】

本願発明は、ベルトコンベアの高さ寸法を小さくすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下の通りである。

【0007】

上記課題を解決すべく、本発明の一態様に係るベルトコンベアは、第１のローラと、第２のローラと、前記第１のローラと前記第２のローラとに掛けられたベルトとを有し、前記第１のローラと前記第２のローラの一方の外周部材は、ローラ回転軸に沿って互いに間隔がおかれた第１の端部及び第２の端部と、前記第１の端部に向かって外径が小さくなる第１のテーパ部と、前記第２の端部に向かって外径が小さくなる第２のテーパ部とを有する。

【0008】

本発明の別の態様に係るベルトコンベアは、第１のローラと、第２のローラと、前記第１のローラと前記第２のローラとに掛けられたベルトとを有し、前記第１のローラと前記第２のローラの一方の外周部材は、ローラ回転軸に沿って互いに間隔がおかれた第１の端部及び第２の端部と、前記第１の端部に向かって外径が大きくなる第１のテーパ部と、前記第２の端部に向かって外径が大きくなる第２のテーパ部とを有する。

【0009】

本発明の他の態様に係るベルトコンベアは、第１のローラと、第２のローラと、前記第１のローラと前記第２のローラとに掛けられたベルトとを有し、前記第１のローラと前記第２のローラの一方の外周部材は、ローラ回転軸に沿って互いに間隔がおかれた第１の端部及び第２の端部と、前記第１の端部から前記第２の端部まで外径が同一であり、前記ベルトの裏面に設けられたベルト送り方向に延びる桟部が嵌るガイド溝が形成されたストレート部とを有する。

【0010】

上記ベルトコンベアにおいて、前記外周部材は、前記ローラ回転軸に沿って外径が同一のストレート部を有し、前記ストレート部の一方の端に前記第１のテーパ部が設けられ、前記ストレート部の他方の端に前記第２のテーパ部が設けられてもよい。

【0011】

上記ベルトコンベアにおいて、前記ベルトは、ベルト送り方向に延びる桟部を裏面に備え、前記ストレート部に、前記桟部が嵌るガイド溝が形成されてもよい。

【0012】

上記ベルトコンベアにおいて、前記第１のローラと前記第２のローラの一方は、前記ローラ回転軸を中心に回転可能な筒状の筐体として、前記外周部材を有してもよい。

【0013】

上記ベルトコンベアにおいて、前記第１のローラと前記第２のローラの一方は、前記ローラ回転軸を中心に回転可能なローラ本体を有し、前記外周部材は、前記ローラ本体の外周面に装着された筒状部材でもよい。

【0014】

上記ベルトコンベアにおいて、前記外周部材は、複数の筒状部品から構成されてもよい。

【0015】

上記ベルトコンベアにおいて、前記第１のローラと前記第２のローラの少なくとも一方は、当該ローラを回転駆動させるモータを内蔵してもよい。

【0016】

上記ベルトコンベアにおいて、前記第１のローラと前記第２のローラとの間に設けられ、前記ベルトの動きに追従して回転すると共に、前記ベルトをその裏面から支持するフリーローラを複数有してもよい。

【0017】

上記ベルトコンベアにおいて、前記ベルトは、ワークが搭載される上部走行部と、前記上部走行部とは逆方向に走行する下部走行部とを備え、前記第１のローラと前記第２のローラとの間に設けられ、前記下部走行部における前記ベルトの表面に当接して、前記下部走行部と前記上部走行部との間隔を狭める方向に前記下部走行部を押圧する補助ローラを更に有してもよい。

【0018】

上記ベルトコンベアにおいて、ローラ回転軸に沿って互いに間隔がおかれた第１の端部及び第２の端部と、前記第１の端部に向かって外径が小さくなる第１のテーパ部と、前記第２の端部に向かって外径が小さくなる第２のテーパ部とを有してもよい。

【0019】

本発明の他の態様に係るベルトコンベア用のローラは、ローラ回転軸に沿って互いに間隔がおかれた第１の端部及び第２の端部と、前記第１の端部に向かって外径が小さくなる第１のテーパ部と、前記第２の端部に向かって外径が小さくなる第２のテーパ部とを有する。

【0020】

本発明の更に他の態様に係るベルトコンベア用のローラは、ローラ回転軸に沿って互いに間隔がおかれた第１の端部及び第２の端部と、前記第１の端部に向かって外径が大きくなる第１のテーパ部と、前記第２の端部に向かって外径が大きくなる第２のテーパ部とを有する。

【0021】

本発明の別の態様に係るベルトコンベア用のローラは、ローラ回転軸に沿って互いに間隔がおかれた第１の端部及び第２の端部と、前記第１の端部から前記第２の端部まで外径が同一であり、ベルトの裏面に設けられたベルト送り方向に延びる桟部が嵌るガイド溝が形成されたストレート部とを有する。

【発明の効果】

【0022】

本発明によれば、ベルトコンベアの高さ寸法を小さくすることができる。

【0023】

上記した以外の課題、構成、及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】図１（ａ）は、第１実施形態に係るベルトコンベアの一部断面上面図の一例であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）のZ方向から見た第１実施形態に係るベルトコンベアの側面図の一例である。

【図2】図２（ａ）は、第１実施形態に係る第１のローラの一部断面側面図の一例であり、図２（ｂ）は、第１実施形態に係る第２のローラの断面図の一例である。

【図3】図３（ａ）は、第１実施形態に係るモータの断面図の一例であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）のE方向から第１実施形態に係るモータの正面図の一例である。

【図4】図４（ａ）は、第１実施形態に係るベルトの上面図の一例であり、図４（ｂ）は、図４（ａ）のF－F線に沿う断面図の一例である。

【図5】図５は、第１実施形態に係る筐体の各部の寸法の一例を示す断面図である。

【図6】図６は、図１（ａ）のC－C線に沿った第１実施形態に係るベルトコンベアの一部断面側面図の一例である。

【図7】図７は、フリーローラに代えて支持部材を用いた第１実施形態に係るベルトコンベアの側面図の一例である。

【図8】図８（ａ）は、第２実施形態に係るベルトコンベアの側面図の一例であり、図８（ｂ）は、図８（ａ）の方向Gから見た第２実施形態に係るベルトコンベアの一部断面正面図の一例を示す図である。

【図9】図９（ａ）は、第３実施形態に係る第１のローラの一部断面側面図の一例であり、図９（ｂ）は、第３実施形態に係る第２のローラの断面図の一例である。

【図10】図１０（ａ）は、第３実施形態に係るベルトの上面図の一例であり、図１０（ｂ）は、図１０（ａ）のG－G線に沿う断面図の一例である。

【図11】図１１（ａ）は、第５実施形態に係る第１のローラの一部断面側面図の一例であり、図１１（ｂ）は、第５実施形態に係る第２のローラの断面図の一例である。

【図12】図１２（ａ）は、第６実施形態に係るベルトコンベアの一部断面上面図の一例であり、図１２（ｂ）は、図１２（ａ）のZ方向から見たベルトコンベア１の側面図の一例である。

【図13】図１３（ａ）は、第７実施形態に係るベルトコンベアの一部断面上面図の一例であり、図１３（ｂ）は、第７実施形態に係る第２のローラの断面図の一例である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、本発明の実施形態の例について、図面を参照して説明する。なお、下記実施形態（及び変形例）において共通する構成要素については、前出の符号と同様な符号を付し説明を省略することがある。また、構成要素等の形状、位置関係等に言及する場合は、特に明示した場合及び原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。

【0026】

＜第１実施形態＞
図１（ａ）は、本実施形態に係るベルトコンベアの一部断面上面図の一例である。このベルトコンベア１は、無人搬送車用のベルトコンベアであって、第１のローラ２、第２のローラ３、及びベルト４を備える。なお、図１（ａ）ではベルト４を破線で表すことでベルトコンベア１の内部構造が分かるようにしている。また、ベルトコンベア１の使用用途は無人搬送車に限定されず、一般の工場内で薄型コンベアを要求される所にベルトコンベア１を使用してもよい。

【0027】

第１のローラ２は、モータが内蔵された駆動ローラであって、第１のブラケット１１と第２のブラケット１２により両端が支持される。第１のブラケット１１と第２のブラケット１２は、第１のフレーム７と第２のフレーム８の各々に固定されたアングルブラケットである。第１のフレーム７と第２のフレーム８は、ベルト送り方向Xに沿って略平行に延びる金属板である。

【0028】

第２のローラ３は、モータが内蔵されていない従動ローラであって、第３のブラケット１３と第４のブラケット１４によって回転可能な状態で支持される。第３のブラケット１３と第４のブラケット１４は、第１のフレーム７と第２のフレーム８の各々に固定されたアングルブラケットである。

【0029】

ベルト４は、第１のローラ２と第２のローラ３とに掛けられた無端ベルトである。ベルト４の材料は、例えば布、樹脂、及びゴム等の可撓性材料である。ベルト４の幅は、例えば２０cm～６０cmである。また、第１のローラ２と第２のローラ３との間隔は、例えば３０cm～３００cmである。

【0030】

このベルトコンベア１においては、駆動された第１のローラ２の回転運動に追従してベルト４がベルト送り方向Xに沿って送られると共に、そのベルト４の動きに追従して第２のローラ３が回転する。これにより、ベルト４の表面上に載置されたワークWが、ベルト送り方向Xに搬送されることになる。この例では、２kg～５０kg程度の重量のワークWを搬送することができる。

【0031】

第１のフレーム７と第２のフレーム８の各々には、ベルト送り方向Xに直行する方向に延びる連結部材３７が固定される。更に、その連結部材３７には、ベルト送り方向Xに沿って延びる支持板１８が二枚一組となって固定される。そして、一組の支持板１８は、ベルト送り方向Xに沿って複数配列されたフリーローラ６を支持する。

【0032】

図１（ｂ）は、図１（ａ）のZ方向から見たベルトコンベア１の側面図の一例である。図１（ｂ）に示すように、支持板１８は、複数のフリーローラ６を回転可能な状態で支持する。各フリーローラ６は、第１のローラ２と第２のローラ３との間に設けられており、ベルト送り方向Xに沿って移動するベルト４の動きに追従して回転すると共に、ベルト４をその裏面４ｂ側から支持する。なお、裏面４ｂはフリーローラ６の上側と下側を走行するが、上側を走行する裏面４ｂがフリーローラ６で支持される。

【0033】

このようにフリーローラ６が回転することで、ワークWの自重でベルト４が撓むのを抑制しながらベルト４が受ける摩擦を低減することができ、第１のローラ２を回転駆動する際の消費電力を低減できる。一例として、本実施形態ではフリーローラ６の転がり摩擦係数μ1が０．０５～０．１となる。一方、フリーローラ６の替わりにすべり板を用いた場合（図７で後述）、裏面４ｂと擦接するすべり板の摩擦係数μ2は０．２～０．３程度となるから、本実施形態ではμ2/μ1 = ２～６倍の重さのワークWを搬送することができる。

【0034】

特に、無人搬送車は二次電池で駆動するため、低消費電力化により二次電池の持ちを長くすることもできる。

【0035】

また、フリーローラ６はベルト４の移動に連動して回転するため、ベルト４とフリーローラ６とが擦接する部分はほとんどない。そのため、ワークWの搬送時に発塵がほとんど発生せず、周囲の環境をクリーンに維持できる。特に、ワークWが食品の場合には塵が食品に付着し難くなり、食品の衛生状態を良好に保つことができる。

【0036】

本実施形態では、無人搬送車にベルトコンベア１を搭載できるようにするために、ベルトコンベア１の高さ寸法Hをなるべく小さくする。一例として、高さ寸法Hは、６cm～１３cmである。

【0037】

図２（ａ）は、図１（ａ）のA－A線に沿った第１のローラ２の一部断面側面図の一例である。

【0038】

第１のローラ２は、ローラ回転軸Kを中心にして回転可能な筐体２１を備える。筐体２１の材料は特に限定されないが、本実施形態では金属製の筐体２１を採用する。筐体２１は、ローラ回転軸Kに沿って延びる円筒状の外周部材として一体的に形成されており、その内部にモータ２５を収容する。なお、図２（ａ）では、図が煩雑になるのを防ぐために、モータ２５については断面ではなく側面を図示している。モータ２５は、第２のブラケット１２に固定された固定軸３０と、ローラ回転軸Kを中心にして回転する外筒とを有する。筐体２１は、その外筒に固定されており、ローラ回転軸Kを中心にして回転する。

【0039】

このように第１のローラ２の内部にモータ２５を収容することで、モータ２５の回転駆動力を第１のローラ２に伝達するための複雑な機構が不要となり、ベルトコンベア１の小型化を実現することができる。

【0040】

また、筐体２１の固定軸３０と反対側の端には、ベアリング等の軸受け１９が収容される。その軸受け１９には、先端が第１のブラケット１１に固定された軸部材１９ａが装着される。これにより、筐体２１は、軸受け１９を介して第１のブラケット１１に回転可能な状態で取り付けられる。

【0041】

また、外周部材である筐体２１の外周面は、ローラ回転軸Kに沿って互いに間隔がおかれた第１の端部２１ｅ及び第２の端部２１ｆを備える。更に、筐体２１の外周面は、第１のテーパ部２１ａ、第２のテーパ部２１ｂ、及びストレート部２１ｃを備える。

【0042】

第１のテーパ部２１ａは、ローラ回転軸Kの中央側から第１の端部２１ｅに向かって外径が小さくなる部分であり、第２のテーパ部２１ｂは、ローラ回転軸Kの中央側から第２の端部２１ｆに向かって外径が小さくなる部分である。また、ストレート部２１ｃは、ローラ回転軸Kに沿って外径が同一の部分であり、その一方の端に第１のテーパ部２１ａが設けられ、他方の端に第２のテーパ部２１ｂが設けられる。

【0043】

なお、図２（ａ）の例では、ローラ回転軸Kに沿ったモータ２５の長さが第１のローラ２の全長よりも短いが、ローラ回転軸Kに沿ったモータ２５の長さを第１のローラ２の全長と同程度としてもよい。この場合は、固定軸３０の一端を第１のブラケット１１に固定し、かつ固定軸３０の他端を第２のブラケット１２に固定すればよく、軸受け１９と軸部材１９ａは不要となる。

【0044】

図２（ｂ）は、第２のローラ３の断面図の一例であって、図１（ａ）のB－B線に沿う断面図である。

【0045】

第２のローラ３は、第１のローラ２と同様に、テーパ部２１ａ、２１ｂとストレート部２１ｃとを備えた筐体２１を有する。筐体２１の一方の端にはベアリング等の軸受け４１が収容される。その軸受け４１には、先端が第４のブラケット１４に固定された軸部材４１ａが装着される。同様に、筐体２１の他方の端にはベアリング等の軸受け４２が収容される。その軸受け４２には、先端が第３のブラケット１３に固定された軸部材４２ａが装着される。これにより、筐体２１はローラ回転軸Kを中心にして回転可能となる。

【0046】

図３（ａ）は、モータ２５の断面図の一例であって、図２（ａ）のD－D線に沿う断面図に相当する。図３（ａ）に示すように、モータ２５は、固定軸３０、電磁石３１、永久磁石３２、及び外筒３３を備える。

【0047】

固定軸３０は、ローラ回転軸Kに沿って延びており、前述の第２のブラケット１２（図２（ａ）参照）に固定される。電磁石３１は、固定軸３０の外周面に固定されており、リード線３５から供給される直流電流によって励磁する。また、外筒３３は、ベアリング等の軸受け２６、２７を介して固定軸３０に取り付けられており、ローラ回転軸Kを中心にして回転可能である。一例として、外筒３３は、金属製の円筒であって、その外周面が筐体２１の内周面に装着される。なお、外筒３３の外周面と筐体２１の内周面の形状は、筐体２１に外筒３３を収容できれば円筒に限定されない。

【0048】

外筒３３の外周面は、金属用の接着剤で筐体２１の内周面に固定されてもよいし、ネジ等によって筐体２１に機械的に固定されてもよい。更に、筐体２１に外筒３３を圧入することで、筐体２１に外筒３３を機械的に固定してもよい。その外筒３３の内面には、電磁石３１から間隔をおいて永久磁石３２が固定される。

【0049】

これによれば、リード線３５に直流電流を供給することで、電磁石３１と永久磁石３２との間に作用する磁力によって外筒３３が回転する。

【0050】

第１のローラ２のトルクを増加させるために、外筒３３に減速ギア（不図示）を接続してもよい。この場合、外筒３３の外周面に筐体２１の内周面を装着するのではなく、当該内周面に固定された出力プレート（不図示）を減速ギアの出力軸に接続すればよい。更に、この例のように固定軸３０が第２のブラケット１２に固定されたモータ２５に代えて、外筒が第２のブラケット１２に固定されたモータを採用し、そのモータの回転軸に減速ギア（不図示）を接続してもよい。その場合、モータの回転軸に減速ギア（不図示）を接続し、筐体２１の内周面に固定された出力プレート（不図示）を減速ギアの出力軸に接続して、第１のローラ２のトルクを増加させてもよい。

【0051】

この例のようにモータ２５が直流モータの場合は、モータ２５への供給電力は、無人搬送車に設けられた不図示の二次電池から供給される。そして、モータ２５の回転は、無人搬送車に設けられた不図示のコントローラにより制御される。なお、直流モータに代えて交流モータをモータ２５として用いてもよい。

【0052】

図３（ｂ）は、図３（ａ）のE方向から見たモータ２５の正面図の一例である。図３（ｂ）に示すように、外筒３３は正面視で円形である。

【0053】

図４（ａ）は、本実施形態に係るベルト４の上面図の一例である。図４（ａ）に示すように、モータ２５の駆動力で第１のローラ２を回転させると、これに追従して上面側のベルト４がベルト送り方向Xに向かって送られ、更にベルト４の動きに追従して第２のローラ３が回転する。

【0054】

このとき、本実施形態では第２のローラ３にテーパ部２１ａ、２１ｂを設けたため、第２のローラ３の各端部２１ｅ、２１ｆにおける外周面の回転速度v1と比較して、中央部付近における外周面の回転速度v2が速くなる。このような速度差に起因して、ベルト４においてその縁部４ｅを含む各テーパ部２１ａ、２１ｂを走行する部分が中央部４ｄに引き付けられるようになる。その結果、ベルト４の蛇行が防止されて、ベルト４が安定して走行するようになる。

【0055】

これと同じ理由によって第１のローラ２側でも各速度v1、v2に差が生じ、これによりベルト４の蛇行を防止することができる。

【0056】

図４（ｂ）は、図４（ａ）のF－F線に沿う断面図の一例である。図４（ｂ）に示すように、ベルト４は、各ローラ２、３の回転に追従して走行する。

【0057】

次に、筐体２１の各部の寸法の一例について説明する。

【0058】

図５は、筐体２１の各部の寸法の一例を示す断面図である。図５では、ローラ回転軸Kに沿った第１のテーパ部２１ａ、第２のテーパ部２１ｂ、及びストレート部２１ｃのそれぞれの長さをa、b、cとしている。また、ローラ回転軸Kに沿った筐体２１の長さをdとし、ストレート部２１ｃの外径をMとしている。更に、各テーパ部２１ａ、２１ｂの外径の最大値と最小値との差をhとしている。

【0059】

この場合、一例として、cはdの25%以上50%以下である。好ましくは、cはdの50%程度であり、d=300mmの場合はc=150mmである。

【0060】

なお、aとbが異なると、ベルト４をその中央部４ｄに引き付ける作用の大きさが第１のテーパ部２１ａと第２のテーパ部２１ｂとで異なってしまう。そのため、a=bとするのが好ましい。

【0061】

また、一例として、hはMの0.2%以上0.5%以下である。好ましくは、hはMの0.5%程度であり、M=50mmの場合はh=0.25mmである。

【0062】

更に、図５に示すように、第１のテーパ部２１ａ、第２のテーパ部２１ｂ、及びストレート部２１ｃのそれぞれを複数の別々の筒状部品としてもよい。これにより、一つの筐体２１にテーパ部２１ａ、２１ｂとストレート部２１ｃの全てを一体的に加工により形成する場合と比較して加工の難易度が低下し、筐体２１のコストダウンを図ることができる。また、部品点数も３つに限定されず、２つの部品や４つ以上の部品から筐体２１を構成してもよい。

【0063】

このように第１のテーパ部２１ａ、第２のテーパ部２１ｂ、及びストレート部２１ｃのそれぞれを別部品とする場合は、それぞれの部品を、接着、溶着、溶接等により連結し、円筒状の外周面を備えたモータ２５の当該外周面に装着し、固定すればよい。

【0064】

図６は、図１（ａ）のC－C線に沿ったベルトコンベア１の一部断面側面図の一例である。図６では、図が煩雑になるのを防ぐために、フリーローラ６については断面ではなく側面を示している。図６に示すように、前述の複数のフリーローラ６の各々は、二枚一組の支持板１８によって回転可能な状態で支持される。更に、複数の支持板１８の各々は、連結部材３７を介して各フレーム８、７に固定される。

【0065】

フリーローラ６の材料としては、例えばアルミニウム、鉄、ステンレス等の金属や樹脂等がある。フリーローラ６はベルト４をその裏面から支持するように機能するが、フリーローラに代えて以下のような支持部材（図７）を用いてもよい。

【0066】

なお、図６の例では５個のフリーローラ６が設けられているが、これらのフリーローラ６を一つにまとめてもよい。この場合、第１のフレーム７から第２のフレーム８に向かう方向に延びる１本のフリーローラ６が、ベルト送り方向X（図１参照）に間隔をおいて複数配列される。

【0067】

図７は、フリーローラに代えて支持部材を用いたベルトコンベア１の側面図の一例である。図７に示すように、支持部材３８は、第２のフレーム８に固定されており、ベルト４をその裏面４ｂの下方側から支持する。また、支持部材３８は、送り方向Xに沿って走行するベルト４の裏面４ｂに擦接する擦接面３８ａを備える。

【0068】

このように支持部材３８を設けることで、ベルトコンベア１の高さ寸法Hを小さく維持しながら、可撓性材料からなるベルト４がワークWの自重によって撓むのを防止でき、ワークWを安定して搬送することが可能となる。しかも、フリーローラ６が不要となるため、フリーローラ６のコストだけベルトコンベア１の低廉化を実現できる。

【0069】

以上説明した本実施形態によれば、図２（ａ）に示したように、筐体２１の内部にモータ２５を収容することができるため、ベルトコンベア１の高さ寸法を小さくすることができる。しかも、各ローラ２、３の外周面にテーパ部２１ａ、２１ｂを設けるため、ベルト４の蛇行も防止できる。

【0070】

なお、上記では第１のローラ２と第２のローラ３の両方にテーパ部２１ａ、２１ｂを設けたが、第１のローラ２と第２のローラ３のいずれか一方のみにテーパ部２１ａ、２１ｂを設けてもベルト４の蛇行を防止することができる。これにつては後述の各実施形態でも同様である。

【0071】

＜第２実施形態＞
本実施形態では、以下のようにしてベルト４の弛みを防止する。

【0072】

図８（ａ）は、本実施形態に係るベルトコンベア１の側面図の一例であって、図１（ａ）のZ方向から見た側面図に相当する。また、図８（ｂ）は、図８（ａ）の方向Gから見たベルトコンベア１の一部断面正面図の一例を示す図である。

【0073】

本実施形態では、各ローラ２、３のローラ回転軸Kと同じ方向に延びた軸棒５２を設け、その軸棒５２の両端を各フレーム７、８に固定する。第２のフレーム８に軸棒５２を固定する方法は特に限定されず、図８（ａ）のようにストッパ５１で第２のフレーム８に軸棒５２を固定し得る。第１のフレーム７についても同様である。また、軸棒５２は、第１のローラ２と第２のローラ３の間に設けられる。

【0074】

軸棒５２は、例えば鉄やステンレス等の金属製の丸棒である。そして、軸棒５２の外周面に補助ローラ５３を装着する。なお、図８（ｂ）においては、図が煩雑になるのを防ぐために、ベルト４と補助ローラ５３についてはそれらの断面を示し、これ以外の要素については正面図を示している。補助ローラ５３は、軸棒５２の直径と同程度の内径を有する円筒であって、軸棒５２を中心にして回転可能である。補助ローラ５３の材料としては、例えばアルミニウム等の金属や樹脂等がある。

【0075】

この例では一つの軸棒５２に補助ローラ５３が複数装着される。なお、一つの軸棒５２に補助ローラ５３を一つのみ装着してもよい。この例では図８（ａ）のように軸棒５２の本数を２本としたが、軸棒５２を３本以上設けてもよいし、軸棒５２を１本のみ設けてもよい。

【0076】

ベルト４は、上部走行部４ｘと下部走行部４ｙとを備える。上部走行部４ｘは、ワークWを搭載したベルト４がベルト送り方向Xに沿って走行する部分である。一方、下部走行部４ｙは、上部走行部４ｘと相対するベルト４の部分であって、ベルト送り方向Xとは逆方向の方向Yに沿ってベルト４が走行する部分である。

【0077】

補助ローラ５３は、下部走行部４ｙにおけるベルト４の表面４ｃに当接し、上部走行部４ｘと下部走行部４ｙとの間隔Pを狭める方向に下部走行部４ｙを押圧する。これにより、ベルト４の張力が増大するためベルト４の弛みを防止できる。その結果、例えばベルト４が弛んで床面に接し、ベルト４が汚染されたりベルトが摩耗したりするのを防止できる。

【0078】

＜第３実施形態＞
本実施形態では、以下のようにして各テーパ部２１ａ、２１ｂによるベルト４の蛇行防止を補助する。

【0079】

図９（ａ）は、本実施形態に係る第１のローラの一部断面側面図の一例であり、図９（ｂ）は、本実施形態に係る第２のローラの断面図の一例である。なお、図９（ａ）では、図が煩雑になるのを防ぐために、モータ２５については断面ではなく側面を図示している。

【0080】

図９（ａ）、（ｂ）に示すように、本実施形態では、ローラ回転軸Kを中心にして回転可能なローラ本体２２を各ローラ２、３に設ける。そして、筐体２１の各テーパ部２１ａ、２１ｂとストレート部２１ｃの各々を筒状部材としてローラ本体２２の外周面に装着して固定する。

【0081】

ローラ本体２２は例えば円筒状である。ローラ本体２２の材料は特に限定されないが、本実施形態では金属管をローラ本体２２として採用する。第１のローラ２（図９（ａ））においては、ローラ本体２２の内部にモータ２５が収容される。モータ２５の外筒３３（図３参照）の外周面は、金属用の接着剤でローラ本体２２の内周面に固定されてもよいし、ネジによってローラ本体２２の内周面に固定されてもよい。更に、ローラ本体２２にモータ２５を圧入して両者を固定してもよい。

【0082】

ローラ本体２２の固定軸３０と反対側の端には、ベアリング等の軸受け１９が収容されており、これによりローラ本体２２が軸受け１９を介して第１のブラケット１１に回転可能な状態で取り付けられる。

【0083】

一方、第２のローラ３（図９（ｂ））においては、ローラ本体２２の一方の端にベアリング等の軸受け４１が収容される。同様に、ローラ本体２２の他方の端にはベアリング等の軸受け４２が収容される。これにより、ローラ本体２２はローラ回転軸Kを中心にして回転可能となる。

【0084】

また、第１のローラ２と第２のローラ３のいずれにおいても、ストレート部２１ｃにガイド溝２３が形成される。ガイド溝２３は、後述のベルト４の桟部が嵌る溝である。一例として、ベルト４の桟部の形状に合うようにガイド溝２３をテーパ状にしてもよい。

【0085】

この例では、ローラ本体２２に至る深さにガイド溝２３を形成する。この場合、筐体２１はガイド溝２３を境にして二つに分割され、分割された各々の筐体２１の開口端によってガイド溝２３が確定される。これに代えて、ストレート部２１ｃの厚さよりも浅くガイド溝２３を形成してもよい。この場合は筐体２１は二つに分割されない。

【0086】

また、ガイド溝２３を形成する部位はストレート部２１ｃに限定されず、第１のテーパ部２１ａや第２のテーパ部２１ｂにガイド溝２３を形成してもよい。

【0087】

図１０（ａ）は、本実施形態に係るベルト４の上面図の一例である。図１０（ａ）に示すように、ベルト４の裏面４ｂには、ベルト送り方向Xに沿って延びる桟部４ａが設けられる。桟部４ａは、各ローラ２、３のガイド溝２３に嵌る突形状を有し、接着剤等によって裏面４ｂに接着される。これに代えて桟部４ａをベルト４と一体成型してもよい。なお、ガイド溝２３（図９（ａ）、（ｂ）参照）に桟部４ａが嵌るのであれば、ガイド溝２３の表面を金属や樹脂等の部材で被覆してもよい。

【0088】

図１０（ｂ）は、図１０（ａ）のG－G線に沿う断面図の一例である。図１０（ｂ）に示すように、ベルト４は、ベルト送り方向Xに沿って走行する。このとき、上記のように桟部４ａがガイド溝２３（図９（ａ）、（ｂ）参照）に嵌ることで、各テーパ部２１ａ、２１ｂによるベルト４の蛇行防止を補助することができる。

【0089】

＜第４実施形態＞
第３実施形態では、図９（ａ）、（ｂ）に示したように、ローラ本体２２に筐体２１を装着し、筐体２１にガイド溝２３を設けた。これに対し、本実施形態では、ローラ本体２２に筐体２１を装着するものの、筐体２１にガイド溝２３を設けない。これにより各ローラ２、３が筐体２１とローラ本体２２との二重構造となるため、各ローラ２、３の強度を補強することができる。

【0090】

更に、筐体２１の第１のテーパ部２１ａ、第２のテーパ部２１ｂ、及びストレート部２１ｃをそれぞれ別部品にしてもよい。また、部品点数も３つに限定されず、２つの部品や４つ以上の部品から筐体２１を構成してもよい。この場合は、各部品同士を接着等により連結してもよいし、連結を省いて各部品をローラ本体２２に装着して固定してもよい。

【0091】

＜第５実施形態＞
本実施形態では、第１及び第２実施形態と同様に各ローラ２、３にローラ本体２２を設けない。更に、本実施形態では第１及び第２実施形態で設けられていたストレート部２１ｃを設けない。

【0092】

図１１（ａ）は、本実施形態に係る第１のローラの一部断面側面図の一例であり、図１１（ｂ）は、本実施形態に係る第２のローラの断面図の一例である。なお、図１１（ａ）では、図が煩雑になるのを防ぐために、モータ２５については断面ではなく側面を図示している。

【0093】

図１１（ａ）、（ｂ）に示すように、本実施形態では、各テーパ部２１ａ、２１ｂの外周面を断面視で曲線状にする。また、ローラ回転軸Kに沿ったテーパ部２１ａ、２１ｂのそれぞれの長さを略同一にして、ローラ回転軸Kに沿った全長の中央付近で筐体２１の外径が最大となるようにする。

【0094】

このような構造では第１及び第２実施形態のストレート部２１ｃが筐体２１に存在しないが、第１及び第２実施形態と同様に端部２１ｅ、２１ｆと中央部付近での筐体２１の回転速度の差を利用してベルト４の蛇行を防止することができる。なお、第３及び第４実施形態に本実施形態を適用し、上記のようにストレート部２１ｃが存在しない筐体２１をローラ本体２２（図９（ａ）、（ｂ）参照）に装着しても、上記と同様にしてベルト４の蛇行を防止することができる。

【0095】

＜第６実施形態＞
図１２（ａ）は、本実施形態に係るベルトコンベアの一部断面上面図の一例であり、図１２（ｂ）は、図１２（ａ）のZ方向から見たベルトコンベア１の側面図の一例である。なお、図１２（ａ）ではベルト４を破線で表すことでベルトコンベア１の内部構造が分かるようにしている。

【0096】

図１２（ａ）に示すように、本実施形態では、ベルト４の張力を調整するための第１の調整機構６１と第２の調整機構６２をベルトコンベア１に設ける。

【0097】

第１の調整機構６１は、第１のフレーム７に固定された第５のブラケット６１ａと第１の調整ネジ６１ｂとを備える。第１の調整ネジ６１ｂは、第５のブラケット６１ａに形成されたネジ穴に螺入されており、回転させることでベルト送り方向Xに平行な方向に移動可能である。

【0098】

また、第３のブラケット１３には、第１の調整ネジ６１ｂの先端に当接する第１の当接板１３ａが設けられる。第３のブラケット１３には、ベルト送り方向Xに沿って延びる長穴（不図示）が形成されており、その長穴に通された固定ネジ（不図示）を締め付けることにより第１のフレーム７に固定される。

【0099】

同様に、第２の調整機構６２は、第２のフレーム８に固定された第６のブラケット６２ａと第２の調整ネジ６２ｂとを備える。第２の調整ネジ６２ｂは、第６のブラケット６２ａに形成されたネジ穴に螺入されており、回転させることでベルト送り方向Xに平行な方向に移動可能である。

【0100】

また、第４のブラケット１４には、第２の調整ネジ６２ｂの先端に当接する第２の当接板１４ａが設けられる。第４のブラケット１４には、ベルト送り方向Xに沿って延びる長穴（不図示）が形成されており、その長穴に通された固定ネジ（不図示）を締め付けることにより第２のフレーム８に固定される。

【0101】

本実施形態においてベルト４の張力を調整する場合は、まず第１のフレーム７に第３のブラケット１３を固定している固定ネジを緩める。同様に、第２のフレーム８に第４のブラケット１４を固定している固定ネジを緩める。これにより、第３のブラケット１３と第４のブラケット１４の各々が、ベルト送り方向Xに平行な方向に沿って移動可能となる。また、ベルト４の収縮力によって第２のローラ３が第１のローラ２に近づく方向に付勢されるため、第１の調整ネジ６１ｂと第２の調整ネジ６２ｂの各々の先端が第１の当接板１３ａと第２の当接板１４ａに当接した状態が維持される。

【0102】

次いで、第１の調整ネジ６１ｂと第２の調整ネジ６２ｂの各々を回転させる。これにより、第３のブラケット１３と第４のブラケット１４の各々が、ベルト送り方向Xに平行な方向に沿って移動する。そして、所定の張力でベルト４が張られたときに各調整ネジ６１ｂ、６２ｂの回転を停止する。更に、第１のフレーム７に第３のブラケット１３を固定している固定ネジを締め付けると共に、第２のフレーム８に第４のブラケット１４を固定している固定ネジを締め付ける。以上により、ベルト４の張力の調整を終える。

【0103】

本実施形態によれば、各調整機構６１、６２によってベルト４の張力を簡単に調整することが可能となる。

【0104】

なお、ベルト送り方向Xに沿って延びるガイド溝（不図示）を各フレーム７、８に形成し、そのガイド溝に各ブラケット１３、１４を方向Xに沿って移動可能に装着し、所定の位置で固定ネジにより固定できるようにしてもよい。調整機構６１、６２の各ブラケット６１ａ、６２ａについても各フレーム７、８のガイド溝に方向Xに沿って移動可能に装着し、所定の位置でネジにより各フレーム７、８に固定してもよい。

【0105】

ベルト４の張力を調整する場合は、各ブラケット１３、１４の固定ネジを緩めた状態で、第１の調整ネジ６１ｂと第２の調整ネジ６２ｂの各々を回転させる。このようにフレームに形成されたガイド溝を用いた構成では、上述の本実施形態のように長穴の長手方向の長さで各ブラケット１３、１４の移動量が規定されなくなるため、ベルト４の張力の調整量を増やすことができる。

【0106】

なお、図１２（ａ）、（ｂ）の例では、各調整機構６１、６２で第２のローラ３を移動させることでベルト４の張力を調整したが、同様の調整機構を第１のローラ２にも設けることで、第１のローラ２を移動させてベルト４の張力を調整してもよい。また、第２のローラ３側の調整機構６１、６２を省き、第１のローラ２側の調整機構のみでベルト４の張力を調整してもよい。フレームに形成されたガイド溝を用いた例についても同様に、第１のローラ２側と第２のローラ３側の両方に適用してもよいし、第１のローラ２側のみに適用してもよい。

【0107】

＜第７実施形態＞
図１３（ａ）は、本実施形態に係るベルトコンベアの一部断面上面図の一例である。なお、図１３（ａ）ではベルト４を破線で表すことでベルトコンベア１の内部構造が分かるようにしている。

【0108】

図１３（ｂ）は、本実施形態に係る第２のローラ３の断面図の一例であって、図１３（ａ）のB－B線に沿う断面図である。

【0109】

図１３（ｂ）に示すように、本実施形態に係る筐体２１の外周部材の外周面は、ストレート部２１ｃと、第１のテーパ部２１ｇと、第２のテーパ部２１ｈとを有する。

【0110】

第１のテーパ部２１ｇは第１の端部２１ｅに向かって外径が大きくなる部分であり、第２のテーパ部２１ｈは第２の端部２１ｆに向かって外径が大きくなる部分である。

【0111】

このように第２のローラ３を第１のローラ２とは逆の逆テーパ状とすることで、両ローラ２、３の対向するストレート部２１ｃ、及び両ローラ２、３の対向するテーパ部の各々のベルト４の周長（巻き付き展開長さ）が略同一となる。その結果、ベルト４に無理な応力が作用せず、ベルト４が蛇行し難くなる。

【0112】

なお、第１のローラ２と第２のローラ３の各々の外周面は対称である必要はない。第１のローラ２と第２のローラ３の各々の外周面は、断面視でそれぞれが緩やかな円弧状でもよいし、断面視で複数の直線から構成されてもよい。

【0113】

更に、第３実施形態のように、ローラ本体２２（図９（ａ）、（ｂ）参照）に、第７実施形態の筐体２１を装着してもよいし、ベルト４の桟部４ａが嵌るガイド溝２３を、第７実施形態の筐体２１に形成してもよい。

【0114】

また、図１３（ａ）、（ｂ）の例では第２のローラ３に第１のテーパ部２１ｇと第２のテーパ部２１ｈを設けたが、第１のローラ２と第２のローラ３の両方に、又は第１のローラ２にのみ、第１のテーパ部２１ｇと第２のテーパ部２１ｈとを設けてもよい。

【0115】

＜第８実施形態＞
本実施形態では、第１のローラ２と第２のローラ３の一方又は両方において、図９（ａ）、（ｂ）のテーパ部２１ａ、２１ｂを筐体２１から省き、第１の端部２１ｅから第２の端部２１ｆまで外径が同一のストレート部２１ｃのみで筐体２１を構成する。そして、図９（ａ）、（ｂ）と同様にローラ本体２２にストレート部２１ｃを装着し、ストレート部２１ｃにガイド溝２３を形成する。これにより、ベルト４の桟部４ａがそのガイド溝２３に嵌ることでベルト４の蛇行を防止することができる。

【0116】

ガイド溝２３の深さは特に限定されず、図９（ａ）、（ｂ）のようにローラ本体２２に至る深さにガイド溝２３を形成してもよいし、ストレート部２１ｃの厚さよりも浅くガイド溝２３を形成してもよい。

【0117】

ローラ２、３の一方又は両方からローラ本体２２を省略し、当該ローラを筐体２１のストレート部２１ｃのみで構成してもよい。その場合、ガイド溝２３は、ストレート部２１ｃの厚さより浅く形成すればよい。

【0118】

更に、ガイド溝２３に桟部４ａが嵌るのであれば、ガイド溝２３の表面を金属や樹脂等の部材で被覆してもよい。

【0119】

以上、本発明に係るベルトコンベアの各実施形態について説明したが、これらは本発明の一例に過ぎず、本発明はこれらに限定されない。本発明には、以上の各実施形態やその変形例を組み合わせた形態や、さらに様々な変形例が含まれる。請求の範囲に規定された内容及びその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。

【0120】

例えば、第１～第７実施形態では第１のローラ２と第２のローラ３の両方に各テーパ部２１ａ（２１ｇ）、２１ｂ（２１ｈ）を設けたが、各ローラ２、３の一方のみに各テーパ部２１ａ（２１ｇ）、２１ｂ（２１ｈ）を設け、他方のローラは第８実施形態のようにテーパ部がないストレート部２１ｃのみから構成してもよい。

【0121】

また、上記各実施形態では第１のローラ２を駆動ローラ、第２のローラ３を従動ローラとしたが、第１のローラ２と第２のローラ３の両方を駆動ローラとしてもよい。また、第１のローラ２と第２のローラ３の両方を従動ローラとしてもよい。この場合、ベルト４を手で移動させることで各ローラ２、３を回してもよいし、各ローラ２、３の外に設けた駆動機構（例えばチェーンとモータを用いた駆動機構）で各ローラ２、３を回してもよい。

【0122】

また、第１のローラ２と第２のローラ３のいずれかと同じ構造を有するローラを設けることで、３個以上のローラでベルト４を搬送するようにしてもよい。

【0123】

本発明に係るベルトコンベアは、無人搬送車に限らず、ベルトコンベアが必要とされる様々な設備、装置、機器に使用できることは言うまでもない。また、第１のローラ２及び第２のローラ３は、ベルトコンベア用の部品として提供できることは言うまでもない。

【符号の説明】

【0124】

１…ベルトコンベア、２…第１のローラ、３…第２のローラ、４…ベルト、４ａ…桟部、４ｂ…裏面、４ｃ…表面、４ｄ…中央部、４ｅ…縁部、４ｘ…上部走行部、４ｙ…下部走行部、６…フリーローラ、７…第１のフレーム、８…第２のフレーム、１１～１４…第１～第４のブラケット、１３ａ…第１の当接板、１４ａ…第２の当接板、１８…支持板、１９、４１、４２…軸受け、１９ａ、４１ａ、４２ａ…軸部材、２１…筐体、２１ａ…第１のテーパ部、２１ｂ…第２のテーパ部、２１ｃ…ストレート部、２１ｅ…第１の端部、２１ｆ…第２の端部、２１ｇ…第１のテーパ部、２１ｈ…第２のテーパ部、２２…ローラ本体、２３…ガイド溝、２５…モータ、３０…固定軸、３１…電磁石、３２…永久磁石、３３…外筒、３５…リード線、３７…連結部材、３８…支持部材、３８ａ…擦接面、５１…ストッパ、５２…軸棒、５３…補助ローラ、６１…第１の調整機構、６１ａ…第５のブラケット、６１ｂ…第１の調整ネジ、６２…第２の調整機構、６２ａ…第６のブラケット、６２ｂ…第２の調整ネジ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】